JP2539166B2 - マイクロ波位置決めシステム - Google Patents

マイクロ波位置決めシステム

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JP2539166B2
JP2539166B2 JP5258323A JP25832393A JP2539166B2 JP 2539166 B2 JP2539166 B2 JP 2539166B2 JP 5258323 A JP5258323 A JP 5258323A JP 25832393 A JP25832393 A JP 25832393A JP 2539166 B2 JP2539166 B2 JP 2539166B2
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  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は一般に位置決めシステム
に係り、より詳細には、空港の滑走路のような既知の特
徴物及びそれに関連した種々の特徴物を特に視界の悪い
状態のもとで位置決めするマイクロ波又はミリメータ波
位置決めシステムに係る。
【０００２】
【従来の技術】航空機が視界の悪い状態のもとで滑走路
に接近するときに航空機を安全な着陸へと誘導する航空
機着陸システムは多数のものが存在する。１つの公知解
決策はレーダシステムと、滑走路付近に配置された走査
アンテナとを有する地上管制システムを使用するもので
ある。地上のオペレータは、一般に、航空機が所望の着
陸路に接近するときにパイロットが航空機の位置を調整
できるようにパイロットに航空機の位置を知らせること
が必要である。別の解決策は、滑走路付近に配置された
アンテナを使用してこのアンテナが左右及び上下の管制
誘導信号を形成する定位ビームを航空機の受信器に放射
するような計器着陸システム（ＩＬＳ）である。受信器
はその誘導信号をメータ指針振れ信号に変換し、パイロ
ットが航空機を所望の着陸路上に飛行させるための指針
の振れを与えるようにする。これらの解決策は充分に機
能するが、その着陸誘導能力には限度がある。例えば、
これらの解決策は、一般に、１つの受け入れられる着陸
接近路と限定された位置情報しかパイロットに与えな
い。
【０００３】最近、視界の悪い状態のもとで航空機の着
陸路を指示するためのマイクロ波着陸システムが開発さ
れている。これらの従来のマイクロ波着陸システムは、
一般に、滑走路付近に配置された多数のアンテナを使用
し、これらアンテナが航空機の接近領域を走査する。航
空機にはマイクロ波受信器が配置されていて、その走査
情報を受信及びデコードし、それを変換して表示する。
しかしながら、従来のマイクロ波着陸システムは、通
常、パイロットが実際に見るものとは著しく異なる表示
を形成する。その結果、従来のマイクロ波着陸システム
は、滑走路が見えるようになる点までパイロットが航空
機を誘導するために頼りとする像を滑走路のスクリーン
上に形成する。その点において、パイロットは、通常、
着陸の条件を構成する特徴物として見えるものに基づい
て自分の目で見ながら航空機を容易に手動で着陸させる
ことができる。
【０００４】別の解決策が「ミリメータ波位置決め(Mil
limeter Wave Locating)」と題する米国特許第４，９４
０，９８６号に開示されており、この特許は、滑走路に
沿ってミリメータ波ビームを放射するために滑走路の照
明ハウジングの付近に配置された多数のミリメータ波ソ
ースを開示している。その信号を受信して、着陸するパ
イロットが認知する視覚像に実質的に対応するミリメー
タ波ソースの像を形成するために、ミリメータ波カメラ
が機載されている。この解決策は滑走路の位置を与える
が、一般的には、パイロットが他の特徴物をより正確に
位置決めし且つそれら特徴物間を区別できるような変調
信号を感知するための狭帯域受信器を提供するものでは
ない。例えば、パイロットは、衝突回避の目的で、地上
の他の特徴物や空中の特徴物を正確に識別することを希
望する。更に、この解決策は、パイロットが滑走路上又
は滑走路付近に位置した種々の形式の特徴物を正確に区
別できるものでもない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】それ故、滑走路のよう
な既知の特徴物や、滑走路上又はその付近に一般に見ら
れる他の選択された特徴物を操縦士が位置決めできるよ
うにするマイクロ波又はミリメータ波位置決めシステム
を提供することが要望される。更に、種々の形式の置か
れた特徴物を操縦士が正確に区別できるようにする位置
決めシステムを提供することも要望される。その上、変
調信号を放射するソースの位置を検出するような変調信
号の狭帯域検出を提供することも所望される。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の教示によれば、
既知の特徴物の位置を遠隔感知しそして種々の選択され
た特徴物を区別するためのマイクロ波／ミリメータ波位
置決めシステムが提供される。この位置決めシステム
は、既知の特徴物に配置された複数の変調マイクロ波パ
ワーソースを備え、これらは、選択された既知の特徴物
を識別するために選択された変調周波数を有する変調さ
れたマイクロ波又はミリメータ波信号を放射する。上記
ソースから離れたところにビデオ検出センサカメラが配
置され、これは視野内のマイクロ波信号を感知して各ソ
ースに対する位置信号を発生する。このカメラは、受信
信号を複数の選択された変調周波数の１つとして識別す
るように狭帯域巾のフィルタ動作を行う受信素子のアレ
イを備えている。更に、位置決めシステムは、別々の選
択された配置特徴物を区別する位置信号の像を形成す
る。
【０００７】
【実施例】本発明の他の目的及び特徴は、添付図面を参
照した以下の詳細な説明より当業者に明らかとなろう。
図１には、特に視界の悪い状態の間に滑走路に航空機を
容易に安全に着陸させるためのマイクロ波／ミリメータ
波視覚システムが示されている。この視覚システムは、
ここでは滑走路上又はその付近にある既知の特徴物を位
置決めするための航空機着陸システムに関連して説明す
る。しかしながら、このミリメータ波視覚システムは、
航空機の位置決めや、船舶の航行や、自動車の衝突警報
や、その他の種類の航行といった他の形式の位置決め用
途に関連して使用することができる。
【０００８】この視覚システムは、滑走路上又はその付
近に見られるような位置決めされるべき所定の特徴物上
又はその付近に配置された複数の多周波数振幅変調（Ａ
Ｍ）マイクロ波又はミリメータ波パワーソースを備えて
いる。これらのパワーソースは、霧や雪や雨のような大
気中の水分及び煙や埃のような他の環境条件によって実
質的に減衰されることのないマイクロ波又はミリメータ
波のエネルギーを放射する。複数のパワーソースは、選
択された特徴物を選択された変調周波数で識別するよう
に振幅変調が選択されたマイクロ波又はミリメータ波キ
ャリア信号を放射する。
【０００９】複数のマイクロ波パワーソースは、メイン
航空機滑走路３０の両側に沿って配置された第１組のマ
イクロ波パワーソース１０を含む。これらパワーソース
１０は、第１の振幅変調周波数ｆ1 を有する第１の振幅
変調マイクロ波電力信号を放射する。第２及び第３組の
マイクロ波パワーソース１１及び１２がメイン滑走路３
０の一端に配置されている。これらパワーソース１１及
び１２は、第２及び第３の振幅変調周波数ｆ2 及びｆ3
を各々有する第２及び第３の振幅変調マイクロ波電力信
号を放射する。
【００１０】第４組のマイクロ波パワーソース１３が誘
導路３２の両側に沿って配置されている。これらパワー
ソース１３は、第４の振幅変調周波数ｆ4 を有する第４
の振幅変調マイクロ波電力信号を放射する。第５組のマ
イクロ波パワーソース１４が業務道路３４の両側に沿っ
て同様に配置されており、第５の振幅変調周波数ｆ5を
有する第５の振幅変調マイクロ波信号を放射する。滑走
路の中心線マーク３１のような滑走路の他の特徴物を識
別するように必要に応じて更に別の組のマイクロ波パワ
ーソースが使用されてもよい。第１、第２、第３、第４
及び第５のパワーソース１０、１１、１２、１３及び１
４は地上ビーコンに配置され、これらビーコンは、滑走
路又はその付近、誘導路又は周囲のライトに取り付けら
れるのが好ましい。パワーソースに対する変調周波数
は、従来の当該滑走路ライトから放射される可視光線に
対応する特定の色を表す色をもつ放射を発するように選
択される。
【００１１】複数のパワーソースは、更に、メイン滑走
路３０上又はその付近に通常見られる他の特徴物又はそ
の付近に適当に配置されたパワーソースを含む。例え
ば、業務用トラック２４には、第６の変調周波数ｆ6 を
有する第６の振幅変調マイクロ波パワーソース１６が装
備される。この第６のパワーソース１６は、第６の変調
周波数ｆ6 を有する第６の振幅変調マイクロ波電力信号
を放射する。更に、第７の振幅変調マイクロ波パワーソ
ース１８が、誘導路３２に見られる航空機２６のような
他の航空機に配置されている。この第７のパワーソース
１８は、第７の変調周波数ｆ7 を有する第７の振幅変調
マイクロ波電力信号を放射する。更に、第８のマイクロ
波パワーソース２０が管制塔２２又はその付近に配置さ
れていて、第８の変調周波数ｆ8 を有する放射マイクロ
波電力信号を放射する。更に、他の対象物又は特徴物に
は付加的なＮ組の振幅変調マイクロ波パワーソースが装
備され、これらは、一般に同様の選択された特徴物を識
別するために同一の変調周波数を与えるが、異なる選択
された特徴物間を区別するために異なる変調周波数を与
えるようなマイクロ波信号を放射する。
【００１２】特に視界の悪い条件のもとで航空機３６を
容易に着陸させるために航空機３６には像形成ビデオ検
出カメラ３５が配置されている。図２は、雨４８、霧４
９又は雪４７の存在によって生じる視界の悪い条件のも
とで振幅変調マイクロ波パワーソース１０によって発生
されたマイクロ波電力信号４６の感知を示している。パ
ワーソース１０は、９４ＧＨｚにおいて２０ないし１５
０ミリワット（１３ないし２２ｄＢｍ）電力の信号を一
般に発生する従来の標準在庫パワーソースである。本発
明の目的として、供給される電力は、曇った天候条件の
もとで４ｋｍまでの距離において検出されるに充分な量
のものであることが一般に要求される。多少の悪天候条
件のもとでは、一般に、平均大気伝達ロスが約１−１／
２ｄＢ／ｋｍであるとみなす。しかしながら、典型的な
伝達減衰が雨の場合に４ｄＢ／ｋｍそして霧の場合に１
ｄＢ／ｋｍであることを考えれば、このようなロスは相
当に変化する。
【００１３】パワーソース１０は、信号変調器３８から
変調信号を受け取る電源４０で構成される。電源４０及
び信号変調器３８は振幅変調信号を発生する。電源は、
マイクロ波又はミリメータ波信号発振器４２へ出力を供
給する。信号発振器４２は、振幅変調信号に９４ＧＨｚ
のキャリア信号を与えて、振幅変調されたマイクロ波電
力信号を発生する。この振幅変調された電力信号は、パ
ッチアンテナ４４から放射信号４６の形態で送信され
る。アンテナ４４は、広いエリア全体に信号を放射する
３ｄＢ利得の無指向性マイクロストリップパッチアンテ
ナであるのが好ましい。
【００１４】本発明は９４ＧＨｚ周波数のマイクロ波キ
ャリア信号を使用し、これは好都合にも大気減衰が最小
であり且つ物理的なグランド分解能が良好である。しか
しながら、本発明の精神から逸脱せずに、一般に１ＧＨ
ｚないし３００ＧＨｚの帯域巾内の他のマイクロ波又は
ミリメータ波のキャリア信号も同様に使用できる。更
に、本発明は、識別されるべき特徴物の形式を示すため
に指定された変調周波数ｆ1 ないしｆN をもつ振幅変調
（ＡＭ）信号も発生する。これら変調周波数ｆ1ないし
ｆN は一般に１０ｋＨｚないし１００ｋＨｚの帯域巾内
で選択されるのが好ましいが、本発明から逸脱せずに他
の周波数も使用することができる。
【００１５】放射信号４６は、雨４８、霧４９、雪４７
又は他の視界に影響を及ぼす状態を貫通し、像形成ビデ
オ検出カメラ３５によって受信される。このカメラ３５
はマイクロ波信号収集光学レンズ５０を含み、これは像
形成ビデオセンサ５２に接続されている。レンズ５０及
び像形成ビデオセンサ５２は図３に詳細に示されてい
る。レンズ５０は、選択された視野からのマイクロ波又
はミリメータ波信号を収集し、これら受信信号を多素子
の焦点面アレイ（ＦＰＡ）に収束する。この焦点面アレ
イは焦点面受信素子５４Ａないし５４Ｐのアレイで構成
される。各焦点面受信素子５４は視野のアレイから信号
を受信し、そして像のビデオディスプレイのピクセルに
対する出力信号を与える。視野及びピクセルのサイズ
は、滑走路３０の適度に詳細な像を与えるように選択さ
れるのが好ましい。好ましい実施例では、２４インチア
パーチャのレンズ５０と、合計１００００の１００ｘ１
００ピクセルとが使用される。
【００１６】焦点面アレイ受信素子５４Ａないし５４Ｐ
の各々は、図４にブロック図で示されたような完全なビ
デオ信号検出及び狭帯域巾振幅変調周波数信号検出回路
を形成する。各焦点面アレイ受信素子５４は、これに向
けられたマイクロ波又はミリメータ波信号を受信するテ
ーパスロットアンテナ６６を備えている。受信信号は９
４ＧＨｚバンドパスフィルタ６８を経て送られる。この
バンドパスフィルタ６８は、テーパスロットアンテナ６
６の一部として設けられてもよいし、それとは個別に設
けられてもよい。バンドパスフィルタ６８の出力にはダ
イオード検出器７０が接続されて、３００ＫＨｚ以上の
周波数を有する信号を検出及び整流し、キャリア信号は
整流するが、変調周波数ｆ1 ないしｆN のような低い周
波数を通過できるようにする。検出ダイオード７０の出
力にはローパスフィルタ７２が接続されていて、整流さ
れた振幅変調信号は通すが、高周波数ノイズはフィルタ
除去する。フィルタ７２は一般に３００ＫＨｚ以上の周
波数を有する信号をフィルタする。ローパスフィルタ７
２の出力には低ノイズビデオ増幅器７４が接続されてい
て、信号を所望の振幅に増幅する。
【００１７】増幅器７４の出力は位相感知検出器（ＰＳ
Ｄ）７６に接続され、これは狭帯域巾のビデオ検出を果
たす一方、信号対雑音比を相当に高める。この位相感知
検出器７６は、数Ｈｚという狭い帯域巾内で動作する非
常に狭いバンドパスビデオフィルタである。位相感知検
出器７６は、振幅変調信号電力をほとんど又は全く含ま
ない周波数レンジのノイズ及び周囲信号を実質的に除去
する。その結果、信号対雑音比が改善され、マイクロ波
又はミリメータ波信号の存在を確実に効果的に検出でき
るに充分なほど大きなものとなる。位相感知検出器７６
はここでは狭いバンドパスビデオフィルタを形成するの
に使用されるが、本発明の範囲から逸脱せずに同期フィ
ルタのような他の装置を使用してもよいことが明らかで
ある。
【００１８】位相感知検出器７６はミクサ７８を含み、
その第１入力は増幅器７４の出力に接続されそしてその
第２入力は周波数追跡ループ７９に接続されている。ミ
クサ７８の出力は低周波数検出ダイオード８０に接続さ
れている。この検出ダイオード８０は、これを通して送
られる振幅変調信号を検出し整流する。検出ダイオード
８０の出力はローパスフィルタ８２に接続され、これ
は、一般に３００ＫＨｚ以下の周波数をもつ信号をフィ
ルタして信号対雑音比を高める。このローパスフィルタ
８２は直流（ＤＣ）増幅器８３に接続されている。この
ＤＣ増幅器８３の出力は周波数追跡回路８４に接続さ
れ、これは電圧制御発振器８６（ＶＣＯ）に接続され
る。この電圧制御発振器８６は、更に、コンピュータプ
ロセッサ９２から電圧制御信号９３を受け取る。周波数
追跡回路８４及び電圧制御発振器８６は周波数追跡ルー
プ７９を形成する。
【００１９】周波数追跡ループ７９は振幅変調周波数の
ドリフトを補償する。好ましい実施例では、振幅変調周
波数ｆ1 ないしｆN が位相感知検出器７６の周波数追跡
ループ７９の段階変化によって検出される。この際に、
コンピュータプロセッサ９２は、電圧制御発振器８６へ
送られる電圧制御信号９３を順次に変更し、これは次い
で周波数追跡ループ７９の周波数を変更する。その結
果、位相感知検出器７６は、異なる狭帯域巾内の信号を
検出するための検出帯域巾を一度に１つづつ順次に変更
する。この解決策は、少数の変調周波数が使用されそし
て長い積分時間が不要であるときには最も実現可能であ
る。
【００２０】しかしながら、多数の周波数が使用されそ
して長い積分時間が必要な場合は、図５に示すような位
相感知検出器の別の実施例が使用される。この別の実施
例の位相感知検出器７６’は、並列に配置された複数の
位相感知検出器７６Ａ’ないし７６Ｎ’を使用してい
る。これら位相感知検出器７６Ａ’ないし７６Ｎ’は、
入力信号の分割された部分を各々受け取る狭いバンドパ
スフィルタの列を構成する。この際に、位相感知検出器
７６Ａ’ないし７６Ｎ’の各々は、個別の狭い所定の周
波数帯域巾内の信号を監視及び検出する。この別の実施
例では、各位相感知検出器が充分に増幅された信号を受
け取るように大型の増幅器７４を使用することが必要で
ある。
【００２１】位相感知検出７６の出力は比較器８８に接
続される。比較器８８は、検出信号をスレッシュホール
ド電圧ＶT と比較する。比較器８８の出力は、０又は１
で表される単一ビット出力を発生する。各焦点面受信素
子５４Ａないし５４Ｐの出力は、５６Ａないし５６Ｐと
示されたカラーコードＣ1 ないしＣN で図示されたよう
に変調周波数ｆ1 ないしｆN の各々に対し単一ビット出
力を発生する。
【００２２】これらのビット出力は、マルチプレクサ５
８Ａないし５８Ｎのアレイに送られる。マルチプレクサ
５８Ａないし５８Ｎの各々は、変調周波数ｆ1 ないしｆ
N の各々に対し２進ビットを受け取り、そして個別のビ
ットマップメモリ６０Ａないし６０Ｎへ２進データをロ
ードする。これらビットマップメモリ６０Ａないし６０
Ｎは複合ビットマップメモリ６２へ接続され、これらは
２進データを総体的にマップ及び記憶し、そのマップさ
れたデータをカラー／記号複合像ディスプレイ６４に与
える。この像ディスプレイ６４は、各マップを異なるカ
ラー及び／又は記号で表すことによりマップデータを表
示し、異なる変調周波数ｆ1 ないしｆNをもつ特徴物が
互いに区別されるようにする。このような表示の例が図
６に示されており、変調周波数ｆ1 ないしｆN をもつ詳
細な特徴物が、選択されたカラー及び／又は記号コード
Ｃ1 ないしＣN によって図示されている。
【００２３】動作に際し、空港の滑走路のような位置決
めされるべき所定の選択された特徴物と、それに一般的
に関連した特徴物とに、複数の振幅変調マイクロ波パワ
ーソースが配置される。像形成ビデオ検出カメラ３５
は、これらパワーソースから離れた表面、例えば、航空
機３６の機体に取り付けられ、これらパワーソースによ
って発生されるマイクロ波信号を収集するように配置さ
れる。航空機３６が滑走路に接近するにつれて、カメラ
３５がレンズ５０を経てマイクロ波信号を検出する。こ
の際に、レンズ５０は視野からのマイクロ波信号を収集
し、その収集した信号を焦点面受信素子５４Ａないし５
４Ｐのアレイに収束する。
【００２４】焦点面受信素子５４Ａないし５４Ｐの各々
は、視野の一部から収集されたマイクロ波信号を受け取
って分析する。その際に、位相感知検出器７６は狭帯域
巾のフィルタ動作を行い、変調周波数の各々を複数の狭
い周波数帯域巾の１つで識別するように働く。その結
果、焦点面受信素子５４Ａないし５４Ｐは、その複数の
変調周波数ｆ1 ないしｆN に関連した所定の対象物又は
特徴物を検出することができる。
【００２５】焦点面受信素子５４Ａないし５４Ｐの各々
は、対応するビットマップメモリ６０Ａないし６０Ｎに
記憶されている変調周波数ｆ1 ないしｆN の各々に対し
単一ビット出力を発生する。複合ビットマップメモリ６
２はデータをマップし、そのマップしたデータをカラー
及び／又は記号複合像ディスプレイ６４に与える。その
結果、航空機のパイロットは、ディスプレイ６４に与え
られる記号及び／又はカラーコードＣ1 ないしＣN によ
り、１つの変調周波数の周波数を他の選択された周波数
と区別することができる。
【００２６】甚だしく視界の悪い典型的な条件のもとで
も、本発明の視覚システムは、少なくとも４ｋｍの距離
において空港の滑走路及び他の選択された特徴物を充分
に位置決めするように一般的に使用することができる。
このような条件のもとでも、本発明の視覚システムは、
約１０ｄＢ以上の良好な信号対雑音比を与えることがで
きる。
【００２７】航空機の着陸システムに関連して本発明を
説明したが、本発明は、他の形式の位置決め及び／又は
衝突回避システムにも使用できる。例えば、水路標識を
位置決めして、視界の悪い条件のもとで運行するような
水上航行システムが提供される。航空機の空中対空中又
は地上対空中の位置決めにも同じ概念を使用することが
できる。
【００２８】以上の説明から、本発明は、ユーザが多周
波数振幅変調マイクロ波／ミリメータ波視覚システムを
実現し得るようにすることが明らかであろう。従って、
特定例について上記したが、本発明はこれに限定するも
のではなく、特許請求の範囲のみによって限定されるも
のとする。即ち、当業者であれば、本明細書及び添付図
面を検討した後に、本発明の精神から逸脱せずにその他
の変更がなされ得るであろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるマイクロ波視覚システムを絵画的
に示す図である。
【図２】本発明により視界の悪い条件のもとでマイクロ
波又はミリメータ波を検出するところを示すブロック図
である。
【図３】本発明による像形成ビデオ検出カメラを示すブ
ロック図である。
【図４】本発明の好ましい実施例による焦点面アレイの
１つの受信素子を示すブロック図である。
【図５】本発明の別の実施例による焦点面アレイの１つ
の受信素子を示すブロック図である。
【図６】滑走路に接近する航空機のパイロットが見る典
型的な複合像ディスプレイを絵画的に示した図である。
【符号の説明】
１０、１１、１２、１３、１４ マイクロ波パワーソー
ス ３０ メイン滑走路 ３２ 誘導路 ３５ 像形成ビデオ検出カメラ ３６ 航空機 ３８ 信号変調器 ４０ 電源 ４２ 信号発振器 ４４ パッチアンテナ ４６ マイクロ波電力信号 ４８ 雨 ４７ 雪 ４９ 霧 ５０ 光学レンズ ５４ 焦点面受信素子 ６６ テーパスロットアンテナ ６８ バンドパスフィルタ ７０ ダイオード検出器 ７２ ローパスフィルタ ７４ 低ノイズビデオ増幅器 ７６ 位相感知検出器 ６０ ビットマップメモリ ６２ 複合ビットマップメモリ ６４ 複合像ディスプレイ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−237200（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−71400（ＪＰ，Ａ)

Claims (9)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 既知の特徴物を位置決めするためのマイ
    クロ波位置決めシステムにおいて、 選択された既知の特徴物に配置されていて、その特徴物
    を識別するように選択された周波数を有する変調された
    マイクロ波／ミリメータ波信号を放射する多周波数ソー
    ス手段と、 上記ソース手段から離れたところにあって、上記ソース
    手段により発生された上記信号を検出する狭帯域巾のフ
    ィルタ手段を有し、上記ソース手段の各々に対する位置
    信号を発生するための感知手段と、 上記感知手段に作動的に接続されていて、上記既知の特
    徴物の位置を識別すると共にそれらの特徴物間を区別す
    る像を上記位置信号から形成するための像形成手段とを
    具備することを特徴とするマイクロ波位置決めシステ
    ム。
  2. 【請求項２】 上記感知手段は、 視野内のマイクロ波／ミリメータ波信号を受信するため
    のマイクロ波レンズを含む収束手段と、 上記収束手段に作動的に接続された焦点面受信素子のア
    レイを含む受信手段とを備えており、上記受信素子の各
    々は上記視野の一部分から信号を受け取りそして上記変
    調された信号を多数の選択された周波数の１つとして識
    別する請求項１に記載の位置決めシステム。
  3. 【請求項３】 上記焦点面受信素子の各々は、 上記収束手段に作動的に接続されて、上記視野の上記一
    部分から上記信号を受信するためのアンテナ手段と、 上記受信した信号の各々を複数の選択された周波数信号
    の１つとして分類するための周波数検出手段とを備えて
    いる請求項２に記載の位置決めシステム。
  4. 【請求項４】 上記周波数検出手段は、選択された周波
    数帯域巾内の上記変調周波数を感知するための狭帯域巾
    のフィルタ手段を備えている請求項３に記載の位置決め
    システム。
  5. 【請求項５】 上記狭帯域巾のフィルタ手段は、 狭帯域巾のフィルタと、 多数の選択された帯域巾を連続的に監視するように上記
    フィルタの周波数帯域巾を順次に選択する手段とを備え
    た請求項４に記載の位置決めシステム。
  6. 【請求項６】 上記狭帯域巾のフィルタ手段は、複数の
    フィルタを並列に備えており、その各々は選択された狭
    帯域巾を監視する請求項４に記載の位置決めシステム。
  7. 【請求項７】 受信した信号の位置をビットマップに記
    憶するためのメモリ手段と、 検出された特徴物の位置を示すと共に異なる変調周波数
    を有する特徴物間を区別するビデオ像を形成するための
    表示手段とを更に備えた請求項３に記載の位置決めシス
    テム。
  8. 【請求項８】 既知の特徴物を位置決めする方法におい
    て、 変調されたマイクロ波のソースを既知の特徴物に配置
    し、 異なる特徴物が異なる変調周波数を有するように、選択
    された特徴物に基づいて変調周波数を選択し、 上記複数のソースから離れた位置において上記マイクロ
    波信号を感知し、 上記感知された信号の上記変調周波数を識別して、それ
    に関連した特徴物を識別し、 上記受信信号に応答して上記複数のソースの各々に対し
    て位置信号を形成し、 上記感知された信号の位置をビットマップに記憶し、そ
    して 上記感知された上記特徴物の位置を表示する、 という段階を備えたことを特徴とする方法。
  9. 【請求項９】 既知の特徴物を位置決めする方法におい
    て、 変調されたマイクロ波のソースを既知の特徴物に配置
    し、 異なる特徴物が異なる変調周波数を有するように、選択
    された特徴物に基づいて変調周波数を選択し、 上記複数のソースから離れた位置において上記マイクロ
    波信号を感知し、 上記感知された信号の上記変調周波数を識別して、それ
    に関連した特徴物を識別し、そして 上記受信信号に応答して上記複数のソースの各々に対し
    て位置信号を形成する、という段階を備えており、 上記信号を感知する段階は、 視野から受け取ったマイクロ波信号を焦点面受信素子の
    アレイに収束し、そして上記視野の部分からの信号を上
    記焦点面受信素子の各々で感知することを含むことを特
    徴とする方法。
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