JP2522994B2 - 自動制御装置 - Google Patents
自動制御装置Info
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- JP2522994B2 JP2522994B2 JP63185254A JP18525488A JP2522994B2 JP 2522994 B2 JP2522994 B2 JP 2522994B2 JP 63185254 A JP63185254 A JP 63185254A JP 18525488 A JP18525488 A JP 18525488A JP 2522994 B2 JP2522994 B2 JP 2522994B2
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Description
【発明の詳細な説明】 発明の目的； （産業上の利用分野） この発明は自動制御装置に関し、特にマイクロコンピ
ュータ等のコンピュータによってディジタル的に１つ又
は複数の自動ドアや障害物を制御する自動制御装置に関
する。
ュータ等のコンピュータによってディジタル的に１つ又
は複数の自動ドアや障害物を制御する自動制御装置に関
する。
（従来の技術） ところで、自動開閉ドアの発振型近接スイッチでは人
体等が近付くと発振出力が低下するので、これを検出し
てドア開閉開始の信号を出力するようにしている。かか
るドア開閉信号に対して自動復帰的にドアを制御する回
路として、本出願人による特公昭60−34293号公報に示
されるものがある。すなわち、この自動復帰型のスイッ
チ回路は、感知板からの信号を一方の端子に入力する第
１の演算増幅器と、この第１の演算増幅器の出力を入力
して他方の端子にフィードバックする電圧フオロワと、
前記検出信号の高周波成分を除去するためのフィルタ
と、このフィルタの出力及び前記第１の演算増幅器に出
力を入力して２値信号を出力する第２の演算増幅器と、
この第２の演算増幅器の出力を増幅して自動ドア用制御
回路を作動させるスイッチング回路と、前記第２の演算
増幅器の出力の反転信号によってオンオフ制御される第
１のスイッチング素子と、前記第２の演算増幅器の出力
を遅延させる遅延回路と、この遅延回路の出力を基準電
圧と比較して２値信号を出力する比較器と、この比較器
の出力によってオンオフ制御される第２のスイッチング
素子とを備え、前記第１及び第２のスイッチング素子が
前記電圧フオロワの入力に接続されているものである。
体等が近付くと発振出力が低下するので、これを検出し
てドア開閉開始の信号を出力するようにしている。かか
るドア開閉信号に対して自動復帰的にドアを制御する回
路として、本出願人による特公昭60−34293号公報に示
されるものがある。すなわち、この自動復帰型のスイッ
チ回路は、感知板からの信号を一方の端子に入力する第
１の演算増幅器と、この第１の演算増幅器の出力を入力
して他方の端子にフィードバックする電圧フオロワと、
前記検出信号の高周波成分を除去するためのフィルタ
と、このフィルタの出力及び前記第１の演算増幅器に出
力を入力して２値信号を出力する第２の演算増幅器と、
この第２の演算増幅器の出力を増幅して自動ドア用制御
回路を作動させるスイッチング回路と、前記第２の演算
増幅器の出力の反転信号によってオンオフ制御される第
１のスイッチング素子と、前記第２の演算増幅器の出力
を遅延させる遅延回路と、この遅延回路の出力を基準電
圧と比較して２値信号を出力する比較器と、この比較器
の出力によってオンオフ制御される第２のスイッチング
素子とを備え、前記第１及び第２のスイッチング素子が
前記電圧フオロワの入力に接続されているものである。
（発明が解決すようとする課題） 上述のスイッチ回路は、定常時には抵抗をリーク抵抗
として介挿することにより緩やかな信号変化に基づく誤
動作を防止し得、スイッチ動作時には設定時限後に確実
に自動復帰させることができる。しかし回路が全てアナ
ログ系で構成されているため、開閉動作の安定性の面で
問題があると共に、高速性において難点がある。また、
１つの自動ドアに対して専用のスイッチ回路を要するも
のであったため、１つの制御手段で複数の自動ドアを制
御することはできなかった。
として介挿することにより緩やかな信号変化に基づく誤
動作を防止し得、スイッチ動作時には設定時限後に確実
に自動復帰させることができる。しかし回路が全てアナ
ログ系で構成されているため、開閉動作の安定性の面で
問題があると共に、高速性において難点がある。また、
１つの自動ドアに対して専用のスイッチ回路を要するも
のであったため、１つの制御手段で複数の自動ドアを制
御することはできなかった。
さらに、入出口への人間の接近を検知してキーを施解
錠したりシャワーを出したり、車への人間等の接近を検
知してアラームを出したりするシステム系においても、
自動復帰型スイッチ回路を適用できるが従来はアナログ
装置に依存していた。
錠したりシャワーを出したり、車への人間等の接近を検
知してアラームを出したりするシステム系においても、
自動復帰型スイッチ回路を適用できるが従来はアナログ
装置に依存していた。
この発明は上述のような事情よりなされたものであ
り、この発明の目的は、安定性が高く高速性に優れたデ
イジタル制御の自動ドア等の制御装置を提供することに
ある。
り、この発明の目的は、安定性が高く高速性に優れたデ
イジタル制御の自動ドア等の制御装置を提供することに
ある。
発明の構成； （課題を解決するための手段） この発明は、自動ドア制御や障害物検知等の自動制御
装置に関するもので、この発明の上記目的は、感知部
（１）に接続された発振検波部（10）と、この発振検波
部（10）を検波出力を入力する第１のスイッチング手段
（45）と、前記検波出力を調整して入力する第２のスイ
ッチング手段（46）と、前記検波出力が所定範囲となっ
たときに検知信号WSを出力する検知手段（30）と、前記
第１又は第２のスイッチング手段（45、46）の出力を設
定値ACと比較して比較信号CMを出力する比較手段（43）
と、前記検知信号WS及び比較信号CMを入力して前記設定
値ACを出力すると共に、前記第１及び第２のスイッチン
グ手段（45,46）をオンオフ制御して、前記発振検波部
（10）を制御して対象物を制御する制御手段（40）とを
設けることによって達成される。
装置に関するもので、この発明の上記目的は、感知部
（１）に接続された発振検波部（10）と、この発振検波
部（10）を検波出力を入力する第１のスイッチング手段
（45）と、前記検波出力を調整して入力する第２のスイ
ッチング手段（46）と、前記検波出力が所定範囲となっ
たときに検知信号WSを出力する検知手段（30）と、前記
第１又は第２のスイッチング手段（45、46）の出力を設
定値ACと比較して比較信号CMを出力する比較手段（43）
と、前記検知信号WS及び比較信号CMを入力して前記設定
値ACを出力すると共に、前記第１及び第２のスイッチン
グ手段（45,46）をオンオフ制御して、前記発振検波部
（10）を制御して対象物を制御する制御手段（40）とを
設けることによって達成される。
（作用） この発明では、自動ドアの開閉制御、障害物検知に対
するアラーム出力等をマイクロコンピュータ等のコンピ
ュータによるソフトウエアの手段で行なっており、その
ために開閉動作や検知等において安定性や高速性の面で
優れていると共に、複数の対象物を効率良く制御するこ
とができる。また、感知部からの検知信号の変化率を判
別してディジタル的に制御するようにしているため誤動
作がなく、更に、周期的に判別用の基準値を修正するよ
うにしているので、半永久的に動作可能でマニュアル設
定や調整が不要となる。
するアラーム出力等をマイクロコンピュータ等のコンピ
ュータによるソフトウエアの手段で行なっており、その
ために開閉動作や検知等において安定性や高速性の面で
優れていると共に、複数の対象物を効率良く制御するこ
とができる。また、感知部からの検知信号の変化率を判
別してディジタル的に制御するようにしているため誤動
作がなく、更に、周期的に判別用の基準値を修正するよ
うにしているので、半永久的に動作可能でマニュアル設
定や調整が不要となる。
（実施例） 第１図はこの発明の一実施例を自動ドア制御装置につ
いて示しており、自動ドア部の地中、床下等に埋設され
ている感知板１には特開昭62−82189号公報で示されて
いるような発振検波部10が接続されており、発振検波部
10からの検波信号RSは直流増幅器20に入力されると共
に、検波信号RSが所定範囲に入ったときにたとえば“1"
の検知信号WSを出力するウインドコンパレータ30に入力
されている。発振検波部10はトランジスタQ1,バリキャ
ップVCD,コンデンサC1等で構成されており、直流増幅器
20は演算増幅器21等で構成されており、ウインドコンパ
レータ30はコンパレータ31,32,アンド回路33等で構成さ
れている。マイクロコンピュータ等で成るCPUシステム4
0はウインドコンパレータ30からの検知信号WSを入力端
子I1に入力し、タイマー47を管理していると共に、自動
ドアを開閉制御するドア開閉部50にドア制御信号DCを出
力端子01から転送するようになっている。また、CPUシ
ステム40にはD/A変換器41及び42が接続され、D/A変換器
41でD/A変換されたアナログ出力AQは発振検波部10のバ
リキャップVCDに印加され、D/A変換器42でD/A変換され
たアナログ出力ACはコンパレータ43に入力され、コンパ
レータ43の比較出力CMはCPUシステム40の入力端子I2に
入力されている。コンパレータ43の他方の入力端子に
は、CPUシステム40からの制御信号AS1及びAS2によって
オンオフ制御されるアナログスイッチ45及び46が接続さ
れており、アナログスイッチ45には直流増幅器20の出力
DCXが入力され、アナログスイッチ46には可変抵抗器44
で電圧調整された信号DCRが入力されている。また、ド
ア開閉部50はリレーRYとこれを駆動するトランジスタQ2
とで構成されている。
いて示しており、自動ドア部の地中、床下等に埋設され
ている感知板１には特開昭62−82189号公報で示されて
いるような発振検波部10が接続されており、発振検波部
10からの検波信号RSは直流増幅器20に入力されると共
に、検波信号RSが所定範囲に入ったときにたとえば“1"
の検知信号WSを出力するウインドコンパレータ30に入力
されている。発振検波部10はトランジスタQ1,バリキャ
ップVCD,コンデンサC1等で構成されており、直流増幅器
20は演算増幅器21等で構成されており、ウインドコンパ
レータ30はコンパレータ31,32,アンド回路33等で構成さ
れている。マイクロコンピュータ等で成るCPUシステム4
0はウインドコンパレータ30からの検知信号WSを入力端
子I1に入力し、タイマー47を管理していると共に、自動
ドアを開閉制御するドア開閉部50にドア制御信号DCを出
力端子01から転送するようになっている。また、CPUシ
ステム40にはD/A変換器41及び42が接続され、D/A変換器
41でD/A変換されたアナログ出力AQは発振検波部10のバ
リキャップVCDに印加され、D/A変換器42でD/A変換され
たアナログ出力ACはコンパレータ43に入力され、コンパ
レータ43の比較出力CMはCPUシステム40の入力端子I2に
入力されている。コンパレータ43の他方の入力端子に
は、CPUシステム40からの制御信号AS1及びAS2によって
オンオフ制御されるアナログスイッチ45及び46が接続さ
れており、アナログスイッチ45には直流増幅器20の出力
DCXが入力され、アナログスイッチ46には可変抵抗器44
で電圧調整された信号DCRが入力されている。また、ド
ア開閉部50はリレーRYとこれを駆動するトランジスタQ2
とで構成されている。
尚、第１図のCPUシステム40にタイマー47が接続され
ているのは、実際はCPUシステム40内のソフトウエア又
はハードウエアで行なうもので、この目的は人間等以外
でスイッチがONした場合に、即ち埋込み電子マット（感
知板）の場合は雨等によりスイッチがONした場合に不都
合を生ずる。したがって、ある時間後に電源投入時と同
じ様なリセットをかけて再び定常状態を作り、タイマー
47によってスイッチを正常状態に戻す役割をする。
ているのは、実際はCPUシステム40内のソフトウエア又
はハードウエアで行なうもので、この目的は人間等以外
でスイッチがONした場合に、即ち埋込み電子マット（感
知板）の場合は雨等によりスイッチがONした場合に不都
合を生ずる。したがって、ある時間後に電源投入時と同
じ様なリセットをかけて再び定常状態を作り、タイマー
47によってスイッチを正常状態に戻す役割をする。
このような構成において、発振検波部10の部分は特開
昭62−82189号に説明されている様にスイッチONにて高
周波回路系の同調をとるが、従来と同様にCPUシステム4
0より鋸波状波形データDAをD/A変換器41に入力し、その
アナログ化された鋸歯状波信号AQをバリキャップVCDに
入力し、検波出力RSをウインドコンパレータ30にて同調
状態を検出し、その検知信号WSをCPUシステム40の入力
端子I1に入力してデータをラッチさせ、バリキャップVC
Dに一定の電圧を保持させる。つまり、検波信号RSが所
定範囲に入ってウインドコンパレータ30の検知信号WSが
“1"となるように補正信号AQを変化させる。直流増幅器
20の増幅率は余り大きくすることはなく、ウインドコン
パレータ30によって得られる電圧を中心として、感知板
１の負荷の状態の変動及び発振器の温度等によるドリフ
トが生じても出力が飽和しない程度とする。直流増幅器
20の出力DCXはアナログスイッチ45にそのまま入力さ
れ、他方アナログスイッチ46には可変抵抗器44で電圧調
整されて入力される。アナログスイッチ45及び46は制御
信号AS1及びAS2によりオンオフ制御され、今アナログス
イッチ45がONされると入力DCXが出力A1としてコンパレ
ータ43に入力され、CPUシステム40より鋸歯状歯データD
Bが出力され、D/A変換器42でD/A変換されてアナログ信
号ACとしてコンパレータ43の他方に入力される。そし
て、時間と共に変化する電圧信号ACがたとえば第２図の
様に変化するならば、AC≧A1となった時にコンパレータ
43の出力CMが、たとえば“0"→“1"に変化してCPUシス
テム40の入力端子I2に入力され、その時のデータDBがCP
Uシステム40内のメモリにD1として記憶される。同様に
アナログスイッチ46は可変抵抗器44により任意に調整さ
れた電圧DCRを入力し、そのON動作によってA2として出
力されたデータをメモリにD2として記憶し、コンパレー
タ43は所定間隔毎にデータDBSとして入力してデータ|D1
|−|D2|を比較し、例えば発振検波部10の検波出力RSが
人間等が近づいた時に負方向に変化するものとすれば、
（D1−D2）≦０の時にCPUシステム40からドア開閉信号D
Cを出力してリレーRYをONさせる。ただし、このような
状態を安定して得る為には、いろいろなソフト的条件が
必要である。
昭62−82189号に説明されている様にスイッチONにて高
周波回路系の同調をとるが、従来と同様にCPUシステム4
0より鋸波状波形データDAをD/A変換器41に入力し、その
アナログ化された鋸歯状波信号AQをバリキャップVCDに
入力し、検波出力RSをウインドコンパレータ30にて同調
状態を検出し、その検知信号WSをCPUシステム40の入力
端子I1に入力してデータをラッチさせ、バリキャップVC
Dに一定の電圧を保持させる。つまり、検波信号RSが所
定範囲に入ってウインドコンパレータ30の検知信号WSが
“1"となるように補正信号AQを変化させる。直流増幅器
20の増幅率は余り大きくすることはなく、ウインドコン
パレータ30によって得られる電圧を中心として、感知板
１の負荷の状態の変動及び発振器の温度等によるドリフ
トが生じても出力が飽和しない程度とする。直流増幅器
20の出力DCXはアナログスイッチ45にそのまま入力さ
れ、他方アナログスイッチ46には可変抵抗器44で電圧調
整されて入力される。アナログスイッチ45及び46は制御
信号AS1及びAS2によりオンオフ制御され、今アナログス
イッチ45がONされると入力DCXが出力A1としてコンパレ
ータ43に入力され、CPUシステム40より鋸歯状歯データD
Bが出力され、D/A変換器42でD/A変換されてアナログ信
号ACとしてコンパレータ43の他方に入力される。そし
て、時間と共に変化する電圧信号ACがたとえば第２図の
様に変化するならば、AC≧A1となった時にコンパレータ
43の出力CMが、たとえば“0"→“1"に変化してCPUシス
テム40の入力端子I2に入力され、その時のデータDBがCP
Uシステム40内のメモリにD1として記憶される。同様に
アナログスイッチ46は可変抵抗器44により任意に調整さ
れた電圧DCRを入力し、そのON動作によってA2として出
力されたデータをメモリにD2として記憶し、コンパレー
タ43は所定間隔毎にデータDBSとして入力してデータ|D1
|−|D2|を比較し、例えば発振検波部10の検波出力RSが
人間等が近づいた時に負方向に変化するものとすれば、
（D1−D2）≦０の時にCPUシステム40からドア開閉信号D
Cを出力してリレーRYをONさせる。ただし、このような
状態を安定して得る為には、いろいろなソフト的条件が
必要である。
次に、このソフト的条件について説明する。
直流出力信号DCXについて観測してみると、信号DCXが
変化する場合は、人間等が近づいた場合の時間的変化Δ
DCXs/tと、温度等のドリフトに対する変化ΔDCXN1/t
と、ショックノイズ等の高調波的な変化ΔDCXN2/tとに
分類され、これらは ΔDCXN2/t＜ΔDCXs/t＜ΔDCXN1/t ……（１） として分ける事ができる。この関係を第３図（Ａ）〜
（Ｃ）に示す。同図（Ｃ）に示すΔDCXN1/tの時間的変
化は非常に小さいので、装置に電源を入れた時点ではこ
の変化ΔDCXN1/tは無視出来る。従って、先ずCPUシステ
ム40は制御信号AS1を出力してアナログスイッチ45をオ
ンすることによって、信号DCXをCPUシステム40にA1とし
て記憶する。次に、CPUシステム40は制御信号AS2を出力
してアナログスイッチ46をオンして、可変抵抗器44で調
整された電圧DCRをA2として出力することにより、信号D
CXSの変化が充分捉えられる電圧A2をCPUシステム内のメ
モリ40に記憶する。そして、ΔDCX/tの変化を常にCPUシ
ステム40で観測するために、ΔDCXs/tとしての変化があ
った時に信号として捉え、信号A1の変化後のデータを信
号A2と比較して、（A2−A1）≧０となった時に信号とし
て出力する。又ΔDCXs/tの変化に戻れば信号として捉
え、（A2−A1）≦０で出力をOFFする。そして、ΔDCXN2
/tの変化があった場合はCPUシステム40は信号を全く受
け付けず、全てノイズとして処理してしまう。また、Δ
DCXN1/tの変化があった場合は、その変化分A1だけ信号A
2に加算してドリフト分を補正する。この様な補正を周
期的に行うことにより、従来の如き自動復帰型スイッチ
回路と全く同様な動作を実現できる。
変化する場合は、人間等が近づいた場合の時間的変化Δ
DCXs/tと、温度等のドリフトに対する変化ΔDCXN1/t
と、ショックノイズ等の高調波的な変化ΔDCXN2/tとに
分類され、これらは ΔDCXN2/t＜ΔDCXs/t＜ΔDCXN1/t ……（１） として分ける事ができる。この関係を第３図（Ａ）〜
（Ｃ）に示す。同図（Ｃ）に示すΔDCXN1/tの時間的変
化は非常に小さいので、装置に電源を入れた時点ではこ
の変化ΔDCXN1/tは無視出来る。従って、先ずCPUシステ
ム40は制御信号AS1を出力してアナログスイッチ45をオ
ンすることによって、信号DCXをCPUシステム40にA1とし
て記憶する。次に、CPUシステム40は制御信号AS2を出力
してアナログスイッチ46をオンして、可変抵抗器44で調
整された電圧DCRをA2として出力することにより、信号D
CXSの変化が充分捉えられる電圧A2をCPUシステム内のメ
モリ40に記憶する。そして、ΔDCX/tの変化を常にCPUシ
ステム40で観測するために、ΔDCXs/tとしての変化があ
った時に信号として捉え、信号A1の変化後のデータを信
号A2と比較して、（A2−A1）≧０となった時に信号とし
て出力する。又ΔDCXs/tの変化に戻れば信号として捉
え、（A2−A1）≦０で出力をOFFする。そして、ΔDCXN2
/tの変化があった場合はCPUシステム40は信号を全く受
け付けず、全てノイズとして処理してしまう。また、Δ
DCXN1/tの変化があった場合は、その変化分A1だけ信号A
2に加算してドリフト分を補正する。この様な補正を周
期的に行うことにより、従来の如き自動復帰型スイッチ
回路と全く同様な動作を実現できる。
上述のように、ドリフト変化ΔDCXN1/tに対する補正
を常に行なう様にしておけば、例えばスイッチON時に
（A2−A1）≧０の場合でも常に補正することができ、こ
れにより永久保持スイッチが得られる。今日迄何故この
様なスイッチでは永久保持が出来なかったかというと、
この種の高周波式スイッチでは、第４図に示す様に大き
く変化する信号成分がドリフト、その中にあって小さく
変化する成分P1,P2,P3が信号であるので、普通の直流増
幅器では信号として取り出す事は不可能である。しか
し、上述した本発明方式を用いればそれが可能となる。
を常に行なう様にしておけば、例えばスイッチON時に
（A2−A1）≧０の場合でも常に補正することができ、こ
れにより永久保持スイッチが得られる。今日迄何故この
様なスイッチでは永久保持が出来なかったかというと、
この種の高周波式スイッチでは、第４図に示す様に大き
く変化する信号成分がドリフト、その中にあって小さく
変化する成分P1,P2,P3が信号であるので、普通の直流増
幅器では信号として取り出す事は不可能である。しか
し、上述した本発明方式を用いればそれが可能となる。
又本発明方式を用いれば、感知板のセンサ部（発振出
力）が複数個あっても唯一のCPUシステムで効率良く処
理する事が出来る。そのシステム例を第５図に示す。
力）が複数個あっても唯一のCPUシステムで効率良く処
理する事が出来る。そのシステム例を第５図に示す。
すなわち、第５図はｎ個の自動ドアを１個のCPUシス
テム40で制御するシステム構成例を第１図に対応させて
示しており、ｎ個の感知板に接続された発振検波部101
〜10nからは検波信号RS1〜RSnが出力され、それぞれ直
流増幅器201〜20n及びウインドコンパレータ301〜30nに
力されている。直流増幅器201〜20nの出力DCX1〜DCXnは
それぞれアナログスイッチ451〜45nに直接入力されると
共に、可変抵抗器441〜44nで電圧調整されて後にアナロ
グスイッチ461〜46nに入力される。アナログスイッチ45
1〜45n及び461〜46nの各出力はコンパレータ43に入力さ
れ、比較信号CMがCPUシステム40に入力されており、CPU
システム40はｎ個の自動ドアに対応したドア開閉部501
〜50nを制御すると共に、D/A変換器411〜41nによって補
正用のアナログ信号AQ1〜AQnを生成するようになってい
る。ウインドコンパレータ301〜30nからの検知信号WS1
〜WSnはCPUシステム40に入力され、アナログ信号AQ1〜A
Qnはそれぞれ発振検波部101〜10nのバリキャップに補正
信号として印加されている。
テム40で制御するシステム構成例を第１図に対応させて
示しており、ｎ個の感知板に接続された発振検波部101
〜10nからは検波信号RS1〜RSnが出力され、それぞれ直
流増幅器201〜20n及びウインドコンパレータ301〜30nに
力されている。直流増幅器201〜20nの出力DCX1〜DCXnは
それぞれアナログスイッチ451〜45nに直接入力されると
共に、可変抵抗器441〜44nで電圧調整されて後にアナロ
グスイッチ461〜46nに入力される。アナログスイッチ45
1〜45n及び461〜46nの各出力はコンパレータ43に入力さ
れ、比較信号CMがCPUシステム40に入力されており、CPU
システム40はｎ個の自動ドアに対応したドア開閉部501
〜50nを制御すると共に、D/A変換器411〜41nによって補
正用のアナログ信号AQ1〜AQnを生成するようになってい
る。ウインドコンパレータ301〜30nからの検知信号WS1
〜WSnはCPUシステム40に入力され、アナログ信号AQ1〜A
Qnはそれぞれ発振検波部101〜10nのバリキャップに補正
信号として印加されている。
このような構成において、その動作を第６図（Ａ）及
び（Ｂ）のフローチャートを参照して説明する。
び（Ｂ）のフローチャートを参照して説明する。
先ず、電源投入後にタイマーや発振検波部101〜10n等
の初期設定を行なうが（ステップS1）、CPUシステム40
はD/A変換器411〜41nに対して順次ラッチ信号LTを与え
ることによって補正信号AQ1〜AQnを出力し、これら補正
信号AQ1〜AQnを順次発振検波部101〜10nに与えることに
よって基準電圧を設定する。この場合、各自動ドアにつ
いてウインドコンパレータ301〜30nからの検知信号WS1
〜WSnが“1"となるように、補正信号AQ1〜AQnを調整し
て発振検波部101〜10nのバリキャップに印加する。次
に、CPUシステム40は制御信号AS11〜AS1nを順次アナロ
グスイッチ451〜45nに入力して各自動ドアのデータを取
込んで入力し（ステップS2）、その後に制御信号AS21〜
AS2nを順次アナログスイッチ461〜46nに入力して各自動
ドアのデータを取込んで入力する（ステップS3）。全て
の自動ドアについてデータが安定して一定となるまで、
上記データの入力及び基準データの入力を繰り返す（ス
テップS4）。そして、自動ドアのNo.1に動作設定してか
ら（ステップS5〜S7）、No.Kの自動ドアについてタイマ
ーがタイムアップしているか否かを判定し（ステップS
8）、タイムアップしていなければNo.Kの自動ドアのデ
ータを取込み（ステップS20）、新データと旧データと
の時間的変化分（微分値）を演算し（ステップS21）、
各微分値が０であるか？、定数C1より大きいか？、定数
C2より小さいか？を順次判定する（ステップS22,S23,S2
4）。そして微分値が定数C2よりも小さい場合には、No.
Kの自動ドアの基準値を演算して設定してから上記ステ
ップS6にリターンする（ステップS30）。微分値が０で
はなく、定数C1以下で定数C2以上の場合には、新データ
と基準値との差が０よりも小さいか否かを判定し（ステ
ップS25）、０よりも小さい場合には、No.KのリレーがO
Nしているか否かを確認して（ステップS26）、ONしてい
なければNo.KのリレーをONさせてタイマーをスタートさ
せる（ステップS27,S28）。ステプS26でリレーがONして
いる場合、及びタイマーがスタートされた後に上記ステ
ップS6にリターンする。
の初期設定を行なうが（ステップS1）、CPUシステム40
はD/A変換器411〜41nに対して順次ラッチ信号LTを与え
ることによって補正信号AQ1〜AQnを出力し、これら補正
信号AQ1〜AQnを順次発振検波部101〜10nに与えることに
よって基準電圧を設定する。この場合、各自動ドアにつ
いてウインドコンパレータ301〜30nからの検知信号WS1
〜WSnが“1"となるように、補正信号AQ1〜AQnを調整し
て発振検波部101〜10nのバリキャップに印加する。次
に、CPUシステム40は制御信号AS11〜AS1nを順次アナロ
グスイッチ451〜45nに入力して各自動ドアのデータを取
込んで入力し（ステップS2）、その後に制御信号AS21〜
AS2nを順次アナログスイッチ461〜46nに入力して各自動
ドアのデータを取込んで入力する（ステップS3）。全て
の自動ドアについてデータが安定して一定となるまで、
上記データの入力及び基準データの入力を繰り返す（ス
テップS4）。そして、自動ドアのNo.1に動作設定してか
ら（ステップS5〜S7）、No.Kの自動ドアについてタイマ
ーがタイムアップしているか否かを判定し（ステップS
8）、タイムアップしていなければNo.Kの自動ドアのデ
ータを取込み（ステップS20）、新データと旧データと
の時間的変化分（微分値）を演算し（ステップS21）、
各微分値が０であるか？、定数C1より大きいか？、定数
C2より小さいか？を順次判定する（ステップS22,S23,S2
4）。そして微分値が定数C2よりも小さい場合には、No.
Kの自動ドアの基準値を演算して設定してから上記ステ
ップS6にリターンする（ステップS30）。微分値が０で
はなく、定数C1以下で定数C2以上の場合には、新データ
と基準値との差が０よりも小さいか否かを判定し（ステ
ップS25）、０よりも小さい場合には、No.KのリレーがO
Nしているか否かを確認して（ステップS26）、ONしてい
なければNo.KのリレーをONさせてタイマーをスタートさ
せる（ステップS27,S28）。ステプS26でリレーがONして
いる場合、及びタイマーがスタートされた後に上記ステ
ップS6にリターンする。
一方、上記ステップS8でタイマーがタイムアップして
いる場合は対応するNo.Kの発振検波部の発振器を設定し
（ステップS10）、その後にデータ及び基準データを入
力し（ステップS11,S12）、データが安定するまで繰り
返す（ステップS13）。データが安定して後にNo.Kのリ
レーをOFFし（ステップS14）、タイマーをクリアして上
記ステップS6にリターンする（ステップS15）。上記ス
テップS6は「Ｋ＋１」を演算するので、ｎまでの系につ
いて順次上記動作を行なう。
いる場合は対応するNo.Kの発振検波部の発振器を設定し
（ステップS10）、その後にデータ及び基準データを入
力し（ステップS11,S12）、データが安定するまで繰り
返す（ステップS13）。データが安定して後にNo.Kのリ
レーをOFFし（ステップS14）、タイマーをクリアして上
記ステップS6にリターンする（ステップS15）。上記ス
テップS6は「Ｋ＋１」を演算するので、ｎまでの系につ
いて順次上記動作を行なう。
なお、上述では自動ドアについて説明したが、人間等
が近付いたこと又は障害物を検知してアラームを出した
り、水を出したり等の所定動作を行なう装置にも全く同
様に適用可能である。障害物検知に関しては本出願人に
よる特開昭60−286773号に適用することができ、この場
合にはタイマーのタイムアップ時間を無限にすれば永久
保存が可能であり、障害物が除かれるまで動作を保持で
きる。
が近付いたこと又は障害物を検知してアラームを出した
り、水を出したり等の所定動作を行なう装置にも全く同
様に適用可能である。障害物検知に関しては本出願人に
よる特開昭60−286773号に適用することができ、この場
合にはタイマーのタイムアップ時間を無限にすれば永久
保存が可能であり、障害物が除かれるまで動作を保持で
きる。
発明の効果； 以上のようにこの発明の自動制御装置によれば、マイ
クロコンピュータ等によるソフトウエアの手法でディジ
タル的に制御しているので、動作の安定性が図れると共
に、高速性に優れている。また、複数の自動ドア等の対
象物に対しても効率的な制御が可能である。
クロコンピュータ等によるソフトウエアの手法でディジ
タル的に制御しているので、動作の安定性が図れると共
に、高速性に優れている。また、複数の自動ドア等の対
象物に対しても効率的な制御が可能である。
第１図はこの発明の一実施例を示す回路結線図、第２図
〜第４図はその動作を説明するための図、第５図はこの
発明の他の実施例を示すブロック図、第６図（Ａ）及び
（Ｂ）はその動作例を示すフローチャートである。 １……感知板、10,101〜10n……発振検波部、20,201〜2
0n……直流増幅器、30,301〜30n……ウインドコンパレ
ータ、40……CPUシステム、41,411〜41n,42,42〜42n…
…D/A変換器、43……コンパレータ、50,511〜51n……ド
ア開閉部。
〜第４図はその動作を説明するための図、第５図はこの
発明の他の実施例を示すブロック図、第６図（Ａ）及び
（Ｂ）はその動作例を示すフローチャートである。 １……感知板、10,101〜10n……発振検波部、20,201〜2
0n……直流増幅器、30,301〜30n……ウインドコンパレ
ータ、40……CPUシステム、41,411〜41n,42,42〜42n…
…D/A変換器、43……コンパレータ、50,511〜51n……ド
ア開閉部。
Claims (5)
- 【請求項１】感知部（１）に接続された発振検波部（1
0）と、この発振検波部（10）の検波出力を入力する第
１のスイッチング手段（45）と、前記検波出力を調整し
て入力する第２のスイッチング手段（46）と、前記検波
出力が所定範囲となったときに検知信号WSを出力する検
知手段（30）と、前記第１又は第２のスイッチング手段
（45、46）の出力を設定値ACと比較して比較信号CMを出
力する比較手段（43）と、前記検知信号WS及び比較信号
CMを入力して前記設定値ACを出力すると共に、前記第１
及び第２のスイッチング手段（45,46）をオンオフ制御
し、前記発振検波部（10）を制御して対象物を制御する
制御手段（40）とを具備したことを特徴とする自動制御
装置。 - 【請求項２】前記対象物がｎ個設置され、これに対応し
て前記感知部（101〜10n）、発振検波部（201〜20n）、
第１及び第２のスイッチング手段（451〜45n及び461〜4
6n）がｎ個設けられている請求項１に記載の自動制御装
置。 - 【請求項３】前記制御手段がコンピュータで成っている
請求項１又は２に記載の自動制御装置。 - 【請求項４】前記制御手段我、前記検波出力DCX1〜DCXn
を所定周期に検出して前記感知部の出力信号のスレッシ
ョルドを調整するようになっている請求項３に記載の自
動制御装置。 - 【請求項５】前記対象物が自動ドアである請求項１に記
載の自動制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63185254A JP2522994B2 (ja) | 1988-07-25 | 1988-07-25 | 自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63185254A JP2522994B2 (ja) | 1988-07-25 | 1988-07-25 | 自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0235502A JPH0235502A (ja) | 1990-02-06 |
| JP2522994B2 true JP2522994B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=16167598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63185254A Expired - Fee Related JP2522994B2 (ja) | 1988-07-25 | 1988-07-25 | 自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2522994B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE69116981T2 (de) * | 1990-11-08 | 1996-06-20 | Hitachi Ltd | Kontinuierliches Warmband-Walzsystem |
| KR100414605B1 (ko) * | 2000-11-16 | 2004-01-07 | 주식회사 두성하이텍 | 자동문의 소프트 정지 조정 장치 |
| KR100383071B1 (ko) * | 2000-11-16 | 2003-05-12 | 주식회사 두성하이텍 | 자동문의 정지 제어 장치 |
-
1988
- 1988-07-25 JP JP63185254A patent/JP2522994B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0235502A (ja) | 1990-02-06 |
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