JP2516589B2 - Control device for robot - Google Patents
Control device for robotInfo
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- JP2516589B2 JP2516589B2 JP61062598A JP6259886A JP2516589B2 JP 2516589 B2 JP2516589 B2 JP 2516589B2 JP 61062598 A JP61062598 A JP 61062598A JP 6259886 A JP6259886 A JP 6259886A JP 2516589 B2 JP2516589 B2 JP 2516589B2
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- processor side
- command
- movement
- sub
- axis
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボット用制御装置に関し、特に、２個のプ
ロセッサで制御を分担し高速に直線補間を行うようにし
たロボット用制御装置に関する。The present invention relates to a robot controller, and more particularly to a robot controller in which two processors share control and perform linear interpolation at high speed.
ロボットは多数の産業分野で用いられ、その有用性は
益々広がっている。特に、ロボットのハンドの動きをよ
り精度よく動作させることがのぞまれている。その為
に、ロボットの教示された通路を細かく分割し、高速に
直線補間する必要がある。Robots are used in many industrial fields and their usefulness is expanding. In particular, it is desired to make the movement of the robot hand move more accurately. Therefore, it is necessary to divide the taught path of the robot into small pieces and perform linear interpolation at high speed.
しかし、１個のプロセッサで補間と各種のタスクを行
っていては補間に使用できる時間が少なく、補間の分割
数を大きくすると、精度が低下するという問題点があっ
た。However, there is a problem in that the time available for interpolation is short when one processor is performing interpolation and various tasks, and the accuracy decreases when the number of divisions of interpolation is increased.
本発明では上記問題点を解決して補間の分割をより細
かくし、かつ、高速に補間のできるロボット用制御装置
を得ることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above problems and to provide a robot controller capable of finely dividing interpolation and performing high-speed interpolation.
本発明では上記の問題点を解決するために、 メインプロセッサとサブプロセッサを有するロボット
用制御装置において、メインプロセッサ側に、指令値記
憶手段から移動指令を読み出しサブプロセッサ側へ送出
する指令送出手段と、サブプロセッサ側からの各軸ごと
の移動量を受けて各軸の移動を制御する位置制御手段
と、を設け、サブプロセッサ側に、メインプロセッサ側
から送り出された移動指令を分割移動指令に分割する分
割手段と、前記分割移動指令を直交座標上で直線補間し
て軌跡を求める補間手段と、前記軌跡を各軸ごとの移動
量に逆変換する変換手段と、を設けたことを特徴とする
ロボット用制御装置が、提供される。In the present invention, in order to solve the above problems, in a robot controller having a main processor and a sub processor, a command sending means for reading a movement command from a command value storage means to the main processor side and sending it to the sub processor side. Position control means for controlling the movement of each axis by receiving the movement amount of each axis from the sub processor side, and dividing the movement command sent from the main processor side into the division movement commands on the sub processor side. Division means for performing linear interpolation of the divided movement command on orthogonal coordinates to obtain a locus, and conversion means for inversely converting the locus into a movement amount for each axis. A controller for a robot is provided.
メインプロセッサ側では、指令送出手段が指令記憶手
段から指導指令を読み出し、サブプロセッサ側へ送出す
る。サブプロセッサ側では分割手段が移動指令を分割移
動指令に分割し、補間手段が直交座標上で直線補間を行
って分割移動指令に対応した軌跡を求める。そして、変
換手段がこの軌跡を各軸ごとの移動量に逆変換する。各
軸ごとの移動量はメインプロセッサ側の位置制御手段に
送られ、位置制御手段で各軸のサーボモータを制御す
る。On the main processor side, the command sending means reads the instruction command from the command storage means and sends it to the sub processor side. On the sub-processor side, the dividing unit divides the movement command into divided movement commands, and the interpolation unit performs linear interpolation on the Cartesian coordinates to obtain a locus corresponding to the divided movement command. Then, the conversion means inversely converts this trajectory into the movement amount for each axis. The amount of movement for each axis is sent to the position control means on the main processor side, and the position control means controls the servo motor for each axis.
以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図は本発明の一実施例のブロック構成図である。
図において、１はメインプロセッサ側であり、ロボット
の指令値を記憶する指令値記憶手段11、指令値をサブプ
ロセッサ側へ送出する指令送出手段12、サブプロセッサ
側で分解、補間され、各軸の座標に変換された移動値を
受けてロボットの各軸を動作させる位置制御手段13を有
する。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.
In the figure, 1 is a main processor side, which is a command value storage means 11 for storing a command value of a robot, a command sending means 12 for sending a command value to a sub processor side, a sub processor side for disassembling and interpolating, and It has position control means 13 for operating each axis of the robot by receiving the movement value converted into the coordinates.
２はサブプロセッサ側であり、メインプロセッサ側か
ら送られた指令値を分割移動指令に分割する分割手段2
1、分割された指令値を補間する補間手段22、補間され
た軌跡を各軸の座標に逆変換する変換手段23を有する。Reference numeral 2 denotes a sub processor side, which is a dividing means 2 for dividing a command value sent from the main processor side into divided movement commands.
1. It has an interpolating means 22 for interpolating the divided command values, and a converting means 23 for inversely converting the interpolated locus into coordinates of each axis.
第２図は上記実施例の動作を説明するためのフローチ
ャート図である。Ｓに続く数字はステップ番号を表す。FIG. 2 is a flow chart for explaining the operation of the above embodiment. The number following S represents a step number.
〔S1〕メインプロセッサ側の指令送出手段12は指令値記
憶手段11から移動指令（P1−P2）を読み出し、これをサ
ブプロセッサ側２へ送る。[S1] The command sending means 12 on the main processor side reads the movement command (P 1 -P 2 ) from the command value storage means 11 and sends it to the sub processor side 2.
〔S2〕サブプロセッサ側２の分割手段21では移動指令を
分割移動指令d1,d2,d3・・に分割する。[S2] The dividing means 21 on the sub-processor side 2 divides the movement command into divided movement commands d 1 , d 2 , d 3 .
〔S3〕サブプロセッサ側の補間手段22では分割指令値を
直線補間する。[S3] The interpolation means 22 on the sub-processor side linearly interpolates the division command value.
〔S4〕サブプロセッサ側の変換手段23は補間された軌跡
を、直交座標系から各軸の指令値に逆変換し、これをメ
インプロセッサ側１へ送る。[S4] The conversion means 23 on the sub-processor side inversely converts the interpolated locus from the rectangular coordinate system into command values for each axis, and sends this to the main processor side 1.
〔S5〕メインプロセッサ側１では、各軸の指令値を位置
制御手段13が受け、各軸の移動を制御する。[S5] On the main processor side 1, the position control means 13 receives the command value of each axis and controls the movement of each axis.
通常S3からS5は一つの指令が終わるまで、順次繰り返
される。Normally, S3 to S5 are sequentially repeated until one command is completed.
このようにして、サブプロセッサ側では、指令の分
割、直線補間、座標変換のみを専用に行なっているの
で、補間を高速に行える。In this way, the sub-processor side exclusively performs command division, linear interpolation, and coordinate conversion, so that interpolation can be performed at high speed.
この間、メインプロセッサ側では各軸の移動を指令す
る命令を実行する以外の時間は他のタスクを実行する。During this time, the main processor executes other tasks except the time when the command for instructing the movement of each axis is executed.
第３図は本発明の一実施例のハードウェアの構成を表
す図である。図において31はメインプロセッサ側とサブ
プロセッサ側に共通なシステムバスである。32はメイン
プロセッサ側とサブプロセッサ側に共通に使用されるコ
モンメモリである。サブプロセッサ側とメインプロセッ
サ側の情報のやりとりはこのシステムバユ31とコモンメ
モリ32を介して行われる。FIG. 3 is a diagram showing a hardware configuration of an embodiment of the present invention. In the figure, 31 is a system bus common to the main processor side and the sub processor side. Reference numeral 32 is a common memory commonly used by the main processor side and the sub processor side. Information is exchanged between the sub-processor side and the main processor side via the system bay 31 and the common memory 32.
メインプロセッサ側はメインプロセッサ41とこれに専
用バス（図示されていない）で結合されたローカルメモ
リ42で構成される。The main processor side is composed of a main processor 41 and a local memory 42 connected to the main processor 41 by a dedicated bus (not shown).
サブプロセッサ側はサブプロセッサ51とこれに専用バ
ス（図示されていない）で結合されているローカルメモ
リ52で構成される。The sub-processor side is composed of a sub-processor 51 and a local memory 52 connected to the sub-processor 51 by a dedicated bus (not shown).
また、システムバス31に結合され外部との信号の授受
を行う入出力インターフェイス61がある。Further, there is an input / output interface 61 which is connected to the system bus 31 and exchanges signals with the outside.
以上説明したように、本発明ではサブプロセッサ側で
移動指令の分割、分割移動指令の補間、補間された軌跡
の各軸への座標変換のみを専用に行っているので、分割
を細かくしても高速に補間を行うことができ、ロボット
のハンドを指令された経路に対して精度よく制御するこ
とができる。As described above, in the present invention, the sub-processor side only performs the division of movement commands, the interpolation of divided movement commands, and the coordinate conversion of the interpolated locus to each axis. Interpolation can be performed at high speed, and the robot hand can be controlled accurately with respect to the commanded path.
第１図は本発明の一実施例のブロック構成図であり、 第２図は一実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト図であり、 第３図は本発明の一実施例のハードウェアの構成を表す
図である。 １……メインプロセッサ側 ２……サブプロセッサ側 11……指令値記憶手段 12……指令送出手段 13……位置制御手段 21……分割手段 22……補間手段 23……変換手段 31……システムバス 32……コモンメモリ 41……メインプロセッサ 51……サブプロセッサ1 is a block diagram of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flow chart for explaining the operation of the embodiment, and FIG. 3 is a hardware diagram of an embodiment of the present invention. It is a figure showing a structure. 1 ... Main processor side 2 ... Sub processor side 11 ... Command value storage means 12 ... Command sending means 13 ... Position control means 21 ... Dividing means 22 ... Interpolating means 23 ... Converting means 31 ... System Bus 32 …… Common memory 41 …… Main processor 51 …… Sub processor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神田 雄一 日野市旭が丘３丁目５番地１ フアナツ ク株式会社商品開発研究所内 (56)参考文献 特開 昭58−58609（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Inventor Yuichi Kanda 1-5-3 Asahigaoka, Hino City, Product Development Laboratory, Fanac Co., Ltd. (56) Reference JP-A-58-58609 (JP, A)
Claims (1)
るロボット用制御装置において、 メインプロセッサ側に、 指令値記憶手段から移動指令を読み出しサブプロセッサ
側へ送出する指令送出手段と、 サブプロセッサ側からの各軸ごとの移動量を受けて各軸
の移動を制御する位置制御手段と、を設け、 サブプロセッサ側に、 メインプロセッサ側から送り出された移動指令を分割移
動指令に分割する分割手段と、 前記分割移動指令を直交座標上で直線補間して軌跡を求
める補間手段と、 前記軌跡を各軸ごとの移動量に逆変換する変換手段と、 を設けたことを特徴とするロボット用制御装置。In a robot controller having a main processor and a sub processor, a command sending means for reading a movement command from a command value storing means and sending it to the sub processor side, and each axis from the sub processor side in the main processor side. Position control means for controlling the movement of each axis by receiving the movement amount for each, and dividing means for dividing the movement command sent from the main processor side into divided movement commands on the sub-processor side; A robot control apparatus comprising: an interpolating unit that linearly interpolates a command on orthogonal coordinates to obtain a locus; and a converting unit that inversely converts the locus into a movement amount for each axis.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61062598A JP2516589B2 (en) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | Control device for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61062598A JP2516589B2 (en) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | Control device for robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62219102A JPS62219102A (en) | 1987-09-26 |
| JP2516589B2 true JP2516589B2 (en) | 1996-07-24 |
Family
ID=13204923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61062598A Expired - Lifetime JP2516589B2 (en) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | Control device for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2516589B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6457314A (en) * | 1987-08-27 | 1989-03-03 | Fanuc Ltd | Numerical controller |
| JPH0685134B2 (en) * | 1987-09-29 | 1994-10-26 | 東光株式会社 | Interpolation pulse generation method |
| JP2007054906A (en) * | 2005-08-23 | 2007-03-08 | Koyama:Kk | Articulated robot |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0695294B2 (en) * | 1981-10-05 | 1994-11-24 | 株式会社日立製作所 | Trajectory interpolation method for industrial robot |
-
1986
- 1986-03-20 JP JP61062598A patent/JP2516589B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62219102A (en) | 1987-09-26 |
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