JP2024517746A - エンドエフェクタ機能及び治療エネルギーの適用を協調的に制御するように構成されている外科用システム - Google Patents

エンドエフェクタ機能及び治療エネルギーの適用を協調的に制御するように構成されている外科用システム Download PDF

Info

Publication number
JP2024517746A
JP2024517746A JP2023566615A JP2023566615A JP2024517746A JP 2024517746 A JP2024517746 A JP 2024517746A JP 2023566615 A JP2023566615 A JP 2023566615A JP 2023566615 A JP2023566615 A JP 2023566615A JP 2024517746 A JP2024517746 A JP 2024517746A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
staple
patent application
end effector
entitled
tissue
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2023566615A
Other languages
English (en)
Inventor
シェルトン・ザ・フォース・フレデリック・イー
アダムス・シェーン・アール
アロンホルト・テイラー・ダブリュ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Cilag GmbH International
Original Assignee
Cilag GmbH International
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cilag GmbH International filed Critical Cilag GmbH International
Publication of JP2024517746A publication Critical patent/JP2024517746A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A61B18/1445—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps at the distal end of a shaft, e.g. forceps or scissors at the end of a rigid rod
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/064—Surgical staples, i.e. penetrating the tissue
    • A61B17/0644—Surgical staples, i.e. penetrating the tissue penetrating the tissue, deformable to closed position
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B17/07207—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously the staples being applied sequentially
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/1206—Generators therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00026—Conductivity or impedance, e.g. of tissue
    • A61B2017/0003—Conductivity or impedance, e.g. of tissue of parts of the instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
    • A61B2017/00119—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output alarm; indicating an abnormal situation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
    • A61B2017/00309—Cut-outs or slits
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
    • A61B2017/00314—Separate linked members
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00323—Cables or rods
    • A61B2017/00327—Cables or rods with actuating members moving in opposite directions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable
    • A61B2017/00473—Distal part, e.g. tip or head
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00734—Aspects not otherwise provided for battery operated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00831—Material properties
    • A61B2017/00867—Material properties shape memory effect
    • A61B2017/00871—Material properties shape memory effect polymeric
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00831—Material properties
    • A61B2017/00929—Material properties isolating electrical current
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07228—Arrangement of the staples
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07257—Stapler heads characterised by its anvil
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07257—Stapler heads characterised by its anvil
    • A61B2017/07264—Stapler heads characterised by its anvil characterised by its staple forming cavities, e.g. geometry or material
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07271—Stapler heads characterised by its cartridge
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07278—Stapler heads characterised by its sled or its staple holder
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07285—Stapler heads characterised by its cutter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
    • A61B2018/0063—Sealing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00642—Sensing and controlling the application of energy with feedback, i.e. closed loop control
    • A61B2018/00648—Sensing and controlling the application of energy with feedback, i.e. closed loop control using more than one sensed parameter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00642—Sensing and controlling the application of energy with feedback, i.e. closed loop control
    • A61B2018/00654—Sensing and controlling the application of energy with feedback, i.e. closed loop control with individual control of each of a plurality of energy emitting elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00666—Sensing and controlling the application of energy using a threshold value
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
    • A61B2018/00702—Power or energy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
    • A61B2018/00702—Power or energy
    • A61B2018/00708—Power or energy switching the power on or off
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
    • A61B2018/00767—Voltage
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00779—Power or energy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00791—Temperature
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00875—Resistance or impedance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/0091—Handpieces of the surgical instrument or device
    • A61B2018/00916—Handpieces of the surgical instrument or device with means for switching or controlling the main function of the instrument or device
    • A61B2018/00922—Handpieces of the surgical instrument or device with means for switching or controlling the main function of the instrument or device by switching or controlling the treatment energy directly within the hand-piece
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00994—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body combining two or more different kinds of non-mechanical energy or combining one or more non-mechanical energies with ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/1206—Generators therefor
    • A61B2018/1226—Generators therefor powered by a battery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A61B2018/1452—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps including means for cutting
    • A61B2018/1455—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps including means for cutting having a moving blade for cutting tissue grasped by the jaws
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
    • A61B2090/033—Abutting means, stops, e.g. abutting on tissue or skin
    • A61B2090/034—Abutting means, stops, e.g. abutting on tissue or skin abutting on parts of the device itself
    • A61B2090/035—Abutting means, stops, e.g. abutting on tissue or skin abutting on parts of the device itself preventing further rotation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/067—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring angles

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

治療エネルギー及びステープル留めを使用する組織治療のための外科手術システムが開示される。

Description

本発明は、外科用器具に関し、かつ様々な構成において、組織をステープル留めして切断するよう設計されている、外科用ステープル留め器具及び外科用切断器具、並びにそれらとともに使用するためのステープルカートリッジに関する。
本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点とともに、以下の添付図面と併せて以下の発明を実施するための形態に従って理解することができる。
少なくとも１つの実施形態による、外科用器具の斜視図である。 図１の外科用器具のシャフトの斜視図である。 図１の外科用器具のエンドエフェクタの斜視図である。 図２のシャフトの部分分解図である。 図３のエンドエフェクタの部分分解図である。 図３のエンドエフェクタの分解図である。 開放構成のエンドエフェクタを示す、図３のエンドエフェクタの立面図である。 閉鎖構成のエンドエフェクタを示す、図３のエンドエフェクタの立面図である。 非関節運動位置にあるエンドエフェクタを示す、図１の外科用器具の関節運動継手の平面図である。 関節運動位置にあるエンドエフェクタを示す、図１の外科用器具の関節運動継手の平面図である。 閉鎖未発射構成で示した、図３のエンドエフェクタの断面図である。 閉鎖発射構成で示した、図３のエンドエフェクタの断面図である。 開放構成で示した、図３のエンドエフェクタの断面図である。 いくつかの構成要素を取り外して示した、図１の外科用器具のハンドルの斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、外科用器具の部分断面図である。 部分発射状態で示した、図１４の外科用器具の部分断面図である。 少なくとも一実施形態による、外科用器具のエンドエフェクタの断面図である。 図１６のエンドエフェクタのアンビルの斜視図である。 図１７のアンビルの分解図である。 少なくとも１つの実施形態による、閉鎖駆動部及び発射駆動部の部分断面図である。 図１９の閉鎖駆動部及び発射駆動部の別の部分断面図であり、その長手方向長さに沿った異なる場所又は遠位の場所で取られている。 少なくとも一実施形態による、外科用器具のエンドエフェクタの断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルキャビティ内に位置付けられたステープルを含むステープルカートリッジのステープルキャビティの詳細図である。 未発射位置にあるステープルを示す、図２２のステープルカートリッジの部分断面図である。 部分発射位置にあるステープルを示す、図２２のステープルカートリッジの部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルキャビティ内に位置付けられたステープルを含むステープルカートリッジのステープルキャビティの詳細図である。 未発射位置にあるステープルを示す、図２５のステープルカートリッジの部分断面図である。 部分発射位置にあるステープルを示す、図２５のステープルカートリッジの部分断面図である。 未発射位置でステープルキャビティ内に位置付けられたステープルを示す、少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの部分断面図である。 部分発射位置にあるステープルを示す、図２８のステープルカートリッジの部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルキャビティ内に位置付けられたステープルを含むステープルカートリッジのステープルキャビティの詳細図である。 未発射位置にあるステープルを示す、図３０のステープルカートリッジの部分断面図である。 部分発射位置にあるステープルを示す、図３０のステープルカートリッジの部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、外科用ステープルの斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの斜視図である。 図３４のステープルカートリッジの底面斜視図である。 図３４のステープルカートリッジの端面図である。 部分発射構成で示した、図３４のステープルカートリッジの部分断面図である。 図３４のステープルカートリッジの断面斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの断面斜視図である。 未発射構成で示される、図３９のステープルカートリッジの断面立面図である。 発射構成で示される、図３９のステープルカートリッジの断面立面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの部分斜視図である。 図４２のステープルカートリッジのステープルドライバの斜視図である。 図４３のステープルドライバの平面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの部分底面図である。 図４５のステープルカートリッジのステープルドライバの上面図である。 図４６のステープルドライバの斜視図である。 図４６のステープルドライバの立面図である。 図４５のステープルカートリッジを含むエンドエフェクタの部分断面斜視図である。 図４８Ａのエンドエフェクタの部分断面斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの部分断面斜視図である。 図４９のステープルカートリッジのステープルドライバの斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルドライバの斜視図である。 図５１のステープルドライバの上面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの部分斜視図である。 図５３のステープルカートリッジの分解図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの部分断面斜視図である。 発射状態にある図５５のステープルカートリッジを示す。 図５５のステープルカートリッジの部分立面図である。 図５５のステープルカートリッジのステープルドライバの斜視図である。 未発射状態で示される、図５５のステープルカートリッジの部分断面図である。 発射状態で示される、図５５のステープルカートリッジの部分断面図である。 未発射状態で示される、少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの部分断面斜視図である。 発射状態にある図６１のステープルカートリッジを示す。 図６２のステープルカートリッジのステープルドライバの斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの斜視図である。 図６４のステープルカートリッジの断面斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの端面図である。 少なくとも１つの実施形態による、スレッドである。 図６４のステープルカートリッジのスレッドの斜視図である。 図６４のステープルカートリッジの断面斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの部分断面斜視図である。 図７０のステープルカートリッジの支持体の斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジのステープルドライバ及びステープルの斜視図である。 図７２のステープルドライバの斜視図である。 図７２のステープルドライバ及びステープルの部分立面図である。 少なくとも１つの実施形態による、スレッドの上面図である。 図７５のスレッドと、ステープルドライバとの斜視図である。 図７５のスレッド及び図７６のドライバを含む、ステープルカートリッジの部分断面図である。 ステープルドライバと係合されたスレッドを示す、図７７のステープルカートリッジの部分斜視図である。 発射位置にあるステープルドライバを示す、図７７のステープルカートリッジの部分斜視図である。 外科用器具とともに使用するための駆動システムの斜視図である。 図８０の駆動システムの分解組立図である。 図８０の駆動システムの端面立面図である。 第１の構成にある図８０の駆動システムの側面図である。 第２の構成にある図８０の駆動システムの側面図である。 第３の構成にある図８０の駆動システムの側面図である。 外科用器具とともに使用するための別の駆動システムの斜視図である。 簡潔にするためにカムの一部分が取り外されている、図８６の駆動システムの別の斜視図である。 図８６の駆動システムの分解組立図である。 図８６の駆動システムの端面立面図である。 第１の構成にある図８６の駆動システムの斜視図である。 第２の構成にある図８６の駆動システムの斜視図である。 第３の構成にある図８６の駆動システムの斜視図である。 外科用器具とともに使用するための関節運動継手の立面図であり、関節運動継手は、関節運動支持ピボットを備える。 非関節運動構成で示した、図９３の関節運動継手の立面図である。 図９３の線９５－９５に沿って取られた図９３の関節運動継手の断面図である。 関節運動構成で示した、図９３の関節運動継手の立面図である。 外科用器具とともに使用するための関節運動継手の断面図である。 エンドエフェクタカートリッジ、発射部材、及び複数の可撓性アクチュエータを備える、外科用器具アセンブリの斜視図である。 図９８の外科用器具アセンブリの立面図である。 外科用器具アセンブリとともに使用するための関節運動システムの立面図であり、関節運動システムは、関節運動継手と、関節運動作動システムと、関節運動継手を非関節運動構成に付勢するように構成されている付勢システムと、を備え、関節運動継手は、非関節運動構成で示されている。 関節運動継手が関節運動構成で示された、図１００の関節運動システムの立面図である。 スパインと、関節運動継手と、スパイン内に位置付けられたコアインサートと、を備える、外科用器具シャフトアセンブリの斜視図である。 図１０２のスパイン及びコアインサートの斜視図であり、コアインサートは、スパイン内に位置付けられた近位コア部材及び遠位コア部材を含む。 図１０２の外科用器具アセンブリの近位コア部材及び遠位コア部材の部分立面図である。 圧電アクチュエータが外側圧電層及び内側基板層を備える、外科用器具とともに使用するための圧電アクチュエータの立面図である。 圧電アクチュエータが非通電状態で示された、外科用器具とともに使用するための圧電アクチュエータの立面図である。 圧電アクチュエータが通電状態で示された、図１０６の圧電アクチュエータの立面図である。 圧電アクチュエータが通電状態で示された、外科用器具とともに使用するための圧電アクチュエータの斜視図である。 圧電アクチュエータが通電状態で示された、図１０８の圧電アクチュエータの立面図である。 外科用器具とともに使用するための圧電アクチュエータの力発生対変位を表すチャートである。 外科用器具とともに使用するための電気活性ポリマーアクチュエータの斜視図である。 外側シャフトと、スパイン部分と、外側シャフトに対してスパイン部分を回転させるように構成されている回転作動システムと、を備える、シャフトアセンブリの断面図であり、回転作動システムは、回転駆動シャフトと、回転駆動シャフトとスパイン部分との間の摩擦境界面と、を備える。 外側シャフトと、スパイン部分と、外側シャフトに対してスパイン部分を回転させるように構成されている回転作動システムと、を備える、シャフトアセンブリの断面図であり、回転作動システムは、協働して、外側シャフトに対してスパイン部分を回転させるように構成されている、複数の巻線及び磁石を備える。 外側シャフトと、スパインと、スパインを回転させるように構成されている圧電回転アクチュエータと、を備える、外科用器具アセンブリの斜視断面図である。 閾値位置に到達すると回転駆動部の回転作動を制限するように構成されている外科用器具アセンブリとともに使用するためのリミッタシステムの立面図であり、リミッタシステムは、非制限構成で示されている。 リミッタシステムが部分的に制限された状態で回転駆動部と係合されている、図１１５のリミッタシステムの立面図である。 ブラッドハウンドシステムが完全に制限された状態で回転駆動部と係合されている、図１１５のリミッタシステムの立面図である。 外科用器具とともに使用するための回転作動システムの立面図であり、回転作動システムは、構成要素の更なる過回転を防止するように構成されている制限特徴部を備え、回転作動システムは、ホーム位置で示されている。 回転作動システムが第１の閾値状態で示された、図１１８の回転作動システムの立面図である。 回転作動システムが第２の閾値状態で示された、図１１８の回転作動システムの立面図である。 外科用器具アセンブリとともに使用するためのセグメント化リング接点システムの斜視図である。 第１のシャフトと、第２シャフトと、第１シャフト上に位置付けられた接点と第２シャフト上に位置付けられた接点との間で電気信号を送信するように構成されている電気送信装置と、を備える、外科用器具アセンブリの立面図である。 図１２２の第１のシャフトと、第２のシャフトと、電気送信装置と、を備える、外科用器具アセンブリの立面図であり、外科用器具アセンブリは、電気送信装置内に位置付けられたグロメットを更に備える。 図１２２の第１のシャフトと、第２のシャフトと、電気送信装置と、を備える、外科用器具アセンブリの立面図であり、外科用器具アセンブリは、電気送信装置に向かう流体の進入を防止するように位置付けられたグロメットを更に備える。 第１のシャフトと、第２シャフトと、第１シャフト上に位置付けられた接点と第２シャフト上に位置付けられた接点との間で電気信号を送信するように構成されている電気送信装置と、を備える、外科用器具アセンブリの立面図である。 第１のシャフトと、第２シャフトと、第１シャフト上に位置付けられた接点と第２シャフト上に位置付けられた接点との間で電気信号を送信するように構成されている電気送信装置と、を備える、外科用器具アセンブリの立面図である。 第１のシャフトと、第２シャフトと、第１シャフト上に位置付けられた接点と第２シャフト上に位置付けられた接点との間で電気信号を送信するように構成されている電気送信装置と、を備える、外科用器具アセンブリの立面図である。 送信コイル及び受信器コイルを備える外科用器具アセンブリとともに使用するための誘導コイルアセンブリの模式図である。 送信コイル及び受信器コイルを備える外科用器具アセンブリとともに使用するための誘導コイルアセンブリの模式図である。 電気活性ポリマーが非通電状態で示された、外科用器具アセンブリとともに使用するための電気活性ポリマーの模式図である。 電気活性ポリマーが通電状態で示された、図１２９の電気活性ポリマーの模式図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、チャネル及び交換可能なアセンブリを有するエンドエフェクタの斜視図である。 交換可能なアセンブリがチャネル内に着座される前の、図１３２のエンドエフェクタの斜視図である。 ステープルカートリッジ及びアンビルを有する、図１３２の交換可能なアセンブリの斜視図である。 交換可能なアセンブリがチャネル内に着座される前の、図１３２のエンドエフェクタの立面図である。 交換可能なアセンブリをチャネル内に着座させる第１段階中の、図１３２のエンドエフェクタの立面図である。 交換可能なアセンブリをチャネル内に着座させる第２段階中の、図１３２のエンドエフェクタの立面図である。 交換可能なアセンブリがチャネル内に完全に着座している、図１３２のエンドエフェクタの立面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、細長いシャフトに取り付けられた使い捨てエンドエフェクタの斜視図である。 エンドエフェクタから外された、図１３９の使い捨てエンドエフェクタの部分斜視図である。 図１３９の使い捨てエンドエフェクタ内に位置付けられたフレックス回路の部分斜視図である。 エンドエフェクタが細長いシャフトに交換可能に取り付けられる前の、図１３９の使い捨てエンドエフェクタと細長いシャフトとの間の取り付けインターフェースの部分斜視図である。 エンドエフェクタを細長いシャフトに取り付ける第１段階中の、図１３９の使い捨てエンドエフェクタ及び細長いシャフトの部分斜視図である。 エンドエフェクタを細長いシャフトに取り付ける第２段階の間の、図１３９の使い捨てエンドエフェクタ及び細長いシャフトの部分斜視図である。 細長いシャフトに完全に取り付けられた使い捨てエンドエフェクタの部分斜視図である。 細長いシャフトに完全に取り付けられた使い捨てエンドエフェクタの部分断面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、発射部材及び駆動シャフトが仮想線で示された、外された状態のシャフト及びエンドエフェクタの斜視図である。 発射部材及び駆動シャフトが仮想線で示された、取り付けられた状態の図１４７のシャフト及びエンドエフェクタの斜視図である。 外された状態の図１４７の発射部材及び駆動シャフトの斜視図である。 取り付け状態の図１４８の発射部材及び駆動シャフトの部分断面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、補強されたアンビルの斜視図である。 アンビル及びそれに溶接されたアンビルプレートを有する、図１５１の補強されたアンビルの斜視図である。 図１５１の補強されたアンビルを有するエンドエフェクタの立面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、カートリッジ保持特徴部を有するチャネルと、その中に着座しているカートリッジとの部分断面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科的処置において使用するためのエンドエフェクタを含む外科用器具の斜視図である。 図１５５の外科用器具の遠位部分の部分斜視図である。 図１５５の外科用器具のエンドエフェクタの分解図である。 図１５５の外科用器具のエンドエフェクタの断面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、カートリッジの分解図である。 図１５９のカートリッジの斜視図の拡大図である。 図１５９のカートリッジの断面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、アンビルの斜視図である。 無線周波数（radio frequency、ＲＦ）エネルギー源に接続された外科用器具の構成要素を図示する模式図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、制御回路を図示する回路図である。 本開示の少なくとも一態様による、発生器の模式図である。 本開示の少なくとも一態様による、発生器の模式図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、エンドエフェクタによって把持された組織を封止するための制御プログラム又は論理構成を図示するプロセス６０１６０の論理フロー図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、カートリッジの分解図である。 図１６８のカートリッジの断面図である。 図１６８のカートリッジの断面図である。 図１６２のアンビルの断面図である。 図１５５の外科用器具の代替のアンビルの底面図である。 図１５５の外科用器具の電極アセンブリの簡略化された電気的レイアウトを示す電気図である。 図１５５の外科用器具の代替の電極アセンブリの電気的レイアウトを示す電気図である。 図１５５の外科用器具の代替のエンドエフェクタの断面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、温度（℃）の変化に応答したＰＴＣセグメントの抵抗（Ω）の変化を示すグラフである。 本開示の少なくとも１つの態様による、温度（℃）の変化に応答したＰＴＣセグメントの抵抗（Ω）の変化を示す別のグラフである。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極アセンブリ間の組織部分を通る電流の受動的かつ独立した制御を図示するグラフである。 本開示の少なくとも１つの態様による、異なる温度におけるＰＴＣセグメントのトリップ応答を示すグラフである。 本開示の少なくとも１つの態様による、エンドエフェクタによって把持された組織に適用された組織治療サイクル中に短絡を検出して対処するための制御プログラム又は論理構成を図示するプロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、エンドエフェクタによって把持された組織に適用された組織治療サイクルのための制御プログラム又は論理構成を図示するプロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、組織治療サイクルのための電力スキーム及び対応する組織インピーダンスを表すグラフである。 本開示の少なくとも１つの実施形態による、代替のアンビルの断面図である。 図１８３のアンビルの別の断面図である。 本開示の少なくとも１つの実施形態による、代替のアンビルの断面図である。 図１８５のアンビルの別の断面図である。 図１８３のアンビルの電極キャリアの斜視図である。 本開示の少なくとも１つの実施形態による、代替のアンビルの断面図である。 図１５５の外科用器具の代替のエンドエフェクタの模式図である。 図１８９のエンドエフェクタの電極アセンブリの電気的レイアウトを示す電気図である。 図１８９のエンドエフェクタの電極アセンブリの電気的レイアウトを示す電気図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの論理フロー図である。 図１９５のプロセスによる、第１の組織部分の呼掛けを表すグラフである。 本開示の少なくとも１つの態様による、エネルギープロファイル又は治療信号を示すグラフであり、グラフは、エンドエフェクタによって把持された組織への治療信号の印加に関連付けられた組織インピーダンス、電圧、電力、及び電流曲線を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、エネルギープロファイル又は治療信号を示すグラフであり、グラフは、エンドエフェクタによって把持された組織への治療信号の印加に関連付けられた組織インピーダンス、電圧、電力、及び電流曲線を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、エネルギープロファイル又は治療信号を示すグラフであり、グラフは、エンドエフェクタによって把持された組織への治療信号の印加に関連付けられた組織インピーダンス、電圧、電力、及び電流曲線を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、エネルギープロファイル又は治療信号を示すグラフであり、グラフは、エンドエフェクタによって把持された組織への治療信号の印加に関連付けられた組織インピーダンス、電圧、電力、及び電流曲線を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、エネルギープロファイル又は治療信号を示すグラフであり、グラフは、エンドエフェクタによって把持された組織への治療信号の印加に関連付けられた組織インピーダンス、電圧、電力、及び電流曲線を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、エネルギープロファイル又は治療信号を示すグラフであり、グラフは、エンドエフェクタによって把持された組織への治療信号の印加に関連付けられた組織インピーダンス、電圧、電力、及び電流曲線を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、エネルギープロファイル又は治療信号を示すグラフであり、グラフは、エンドエフェクタによって把持された組織への治療信号の印加に関連付けられた組織インピーダンス、電圧、電力、及び電流曲線を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、エンドエフェクタの部分斜視図である。 図２０８のエンドエフェクタの断面図である。 図２０８の断面図の拡大図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、様々な機能を行うためにアクティブ化され得る複数のモータを備える外科用器具のための制御システムを示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図６に示される電極が、ジョーの下面（すなわち、動作中に組織に面するジョーの表面）上の回路基板又は他のタイプの好適な基板上に配置された複数対のセグメント化ＲＦ電極で構成されている、図１～図１３に記載される外科用器具のためのエンドエフェクタのジョーを示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、多層回路基板を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、異なる長さを有する、ジョー内のナイフスロットの両側のセグメント化電極を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、複数のセグメント化電極を備えるエンドエフェクタの断面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、ＲＦ電極の複数の対が、各電極のためのエンドエフェクタの遠位部分内に直列電流制限要素Ｚを含む、図１～図１３及び図２１４に記載される外科用器具のためのエンドエフェクタのジョーを示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極及び戻り経路電極を短絡させる金属物体を検出するために、コントローラの制御下でＲＦ発生器によって電極に印加される探査パルス波形のグラフ表現である。 本開示の少なくとも１つの態様による、短絡事象中に電極に印加された探査パルス波形の詳細図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、エンドエフェクタのジョーの間に把持された組織を封止するために治療用ＲＦエネルギーを発射又は送達する前に電極に印加される探査パルス波形のグラフ表示である。 本開示の少なくとも１つの態様による、約２Ωのインピーダンスを有する組織に印加されるパルスインピーダンス波形を図示する詳細図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡を引き起こすフィールドに位置する金属ステープルを含む、肝臓組織内のＲＦ封止エネルギーを発射又はアクティブ化する前の、低電力探査パルス波形の第１の例の印加を図示する。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡への遷移中の探査パルス波形のインピーダンス波形成分の詳細図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡への遷移中の探査パルス波形の電力波形成分の詳細図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡への遷移中の探査パルス波形の電圧波形成分の詳細図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡への遷移中の探査パルス波形の電流波形成分の詳細図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡を引き起こすフィールドに位置する金属ステープルを含む、肝臓組織内のＲＦ封止エネルギーを発射又はアクティブ化する前の、低電力探査パルス波形の第２の例の印加を図示する。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡への遷移中の探査パルス波形のインピーダンス波形成分の詳細図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡への遷移中の探査パルス波形の電力波形成分の詳細図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡への遷移中の探査パルス波形の電圧波形成分の詳細図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡への遷移中の探査パルス波形の電流波形成分の詳細図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡を引き起こすフィールドに位置する金属ステープルを含む、肝臓組織内のＲＦ封止エネルギーを発射又はアクティブ化する前の、低電力探査パルス波形の第２の例の印加を図示する。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡への遷移中の探査パルス波形のインピーダンス波形成分の詳細図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡への遷移中の探査パルス波形の電力波形成分の詳細図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡への遷移中の探査パルス波形の電圧波形成分の詳細図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、電極と戻り経路電極との間の短絡への遷移中の探査パルス波形の電流波形成分の詳細図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、インピーダンス、電圧、及び電流対時間（ｔ）のグラフ図示である。 本開示の少なくとも１つの態様による、電流及び電圧波形に対する、０．８ｃｍ２面積内の１．８ｃｍ間隙にわたる電気アーク放電電荷のグラフ図示である。 本開示の少なくとも１つの態様による、電流（アンペア）が水平軸に沿っており、かつ電圧（ボルト）が垂直軸に沿っている、電圧対電流の関数としての放電レジームのグラフ図示である。 本開示の少なくとも１つの態様による、様々な組織タイプのインピーダンス（オーム）の関数としての電力（ワット）のグラフ図示である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具（図１～図６及び図２１３～図２１８参照）のエンドエフェクタのジョー内の短絡を検出する方法の論理フロー図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具（図１～図６及び図２１３～図２１８参照）のエンドエフェクタのジョー内の短絡を検出する方法の論理フロー図である。 本開示の少なくとも態様による、分極（polarization、Ｐ）が外部電場（external electric field、Ｅ）の線形関数である誘電分極プロットを示す。 本開示の少なくとも態様による、分極（Ｐ）が外部電場（Ｅ）の非線形関数であり、原点において負から正の分極への鋭い遷移を呈する、常誘電分極プロットを示す。 本開示の少なくとも態様による、分極（Ｐ）が原点の周りでヒステリシスを呈する外部電界（Ｅ）の非線形関数である強誘電分極プロットを示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具のエンドエフェクタのジョー中における短絡又はジョーに把持された組織タイプに起因してエネルギーモダリティを適合させる方法の論理フロー図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、基部を画定するクラウンと、基部の各端部から延在する変形可能な脚部と、を備える、ステープルを示す。
複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
本出願の出願人はまた、本出願と同日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの個々の全体が参照により本明細書に組み込まれる：
－「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ１／２００８４５－１Ｍ、
－「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥ ＤＲＩＶＥＲＳ ＡＮＤ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ ＳＵＰＰＯＲＴＳ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ２／２００８４５－２、
－「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＯＲＭＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」と題する、米国特許出願；代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ３／２００８４５－３、
－「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＲＥＬＯＡＤＳ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ４／２００８４５－４、
－「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＩＯＮ－ＤＲＩＶＥＮ ＡＮＤ ＴＲＡＮＳＬＡＴＩＯＮ－ＤＲＩＶＥＮ ＴＩＳＳＵＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＫＮＩＦＥ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ５／２００８４５－５、
「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＢＡＲ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＢＡＲ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ６／２００８４５－６、
－「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ ＳＥＡＬＩＮＧ ＳＴＥＰ」と題される米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ７／２００８４５－７、
－「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＥＮＥＲＧＹ ＳＥＮＳＩＴＩＶＥ ＲＥＳＩＳＴＡＮＣＥ ＥＬＥＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ８／２００８４５－８、
－「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＩＶＡＴＡＢＬＥ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ９／２００８４５－９、
－「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＨＥＲＡＰＥＵＴＩＣ ＥＮＥＲＧＹ ＡＰＰＬＩＣＡＴＩＯＮ ＴＯ ＴＩＳＳＵＥ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ１０／２００８４５－１０、
－「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＳＥＡＬＩＮＧ，ＳＨＯＲＴ ＣＩＲＣＵＩＴ ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ，ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＴＥＲＭＩＮＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲ ＬＥＶＥＬ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ１１／２００８４５－１１、
－「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＯＦ ＥＮＥＲＧＹ ＭＯＤＡＬＩＴＹ ＦＯＲ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＳＨＯＲＴＩＮＧ ＯＲ ＴＩＳＳＵＥ ＩＭＰＥＤＡＮＣＥ ＩＲＲＥＧＵＬＡＲＩＴＹ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ１２／２００８４５－１２、
－「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ１３／２００８４５－１３、

－「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ１５／２００８４５－１５、及び
－「ＳＨＡＦＴ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９７ＵＳＮＰ１６／２００８４５－１６。
本願の出願人はまた、２０２１年２月２６日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１７／１８６，２６９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＰＯＷＥＲＩＮＧ ＡＮＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＮＧ ＷＩＴＨ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
－米国特許出願第１７／１８６，２７３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＰＯＷＥＲＩＮＧ ＡＮＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＮＧ ＷＩＴＨ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
－米国特許出願第１７／１８６，２７６号、発明の名称「ＡＤＪＵＳＴＡＢＬＥ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＡＶＡＩＬＡＢＬＥ ＢＡＮＤＷＩＤＴＨ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＡＰＡＣＩＴＹ」、
－米国特許出願第１７／１８６，２８３号、発明の名称「ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴ ＴＯ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＴＯ ＩＭＰＲＯＶＥ ＡＶＡＩＬＡＢＬＥ ＰＯＷＥＲ」、
－米国特許出願第１７／１８６，３４５号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＯＦ ＭＡＮＵＦＡＣＴＵＲＩＮＧ ＬＩＦＥ－ＣＹＣＬＥ」、
－米国特許出願第１７／１８６，３５０号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＯＦ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＯＶＥＲ ＴＩＭＥ ＴＯ ＤＥＴＥＣＴ ＭＯＶＩＮＧ ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＳＴＩＣＳ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」、
－米国特許出願第１７／１８６，３５３号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＯＦ ＩＮＴＥＲＮＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＴＯ ＤＥＴＥＣＴ ＡＮＤ ＴＲＡＣＫ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＭＯＴＩＯＮ ＳＴＡＴＵＳ」、
－米国特許出願第１７／１８６，３５７号、発明の名称「ＤＩＳＴＡＬ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＹ ＴＯ ＴＵＮＥ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＯＦ ＲＦ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１７／１８６，３６４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＹ」、
－米国特許出願第１７／１８６，３７３号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＹ ＡＮＤ Ａ ＴＥＭＰＥＲＡＴＵＲＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１７／１８６，３７８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ ＡＣＣＥＳＳ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１７／１８６，４０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＩＲＣＵＩＴ」、
－米国特許出願第１７／１８６，４２１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＰＯＷＥＲ ＡＮＴＥＮＮＡ ＡＮＤ Ａ ＤＡＴＡ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＮＴＥＮＮＡ」、
－米国特許出願第１７／１８６，４３８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＣＯＩＬ」、及び
米国特許出願第１７／１８６，４５１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＴＥＮＮＡ」。
本願の出願人はまた、２０２０年１０月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１７／０８４，１７９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＥＬＥＡＳＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＤＲＩＶＥ ＬＯＣＫ」、
－米国特許出願第１７／０８４，１９０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＴＯＷＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＳＴＯＰ」、
－米国特許出願第１７／０８４，１９８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＤＩＣＡＴＯＲ ＷＨＩＣＨ ＩＮＤＩＣＡＴＥＳ ＴＨＡＴ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＩＳ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ」、
－米国特許出願第１７／０８４，２０５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＩＮＤＩＣＡＴＯＲ」、
－米国特許出願第１７／０８４，２５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１７／０８４，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、
－米国特許出願第１７／０８４，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１７／０８４，２２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＡＬＡＢＬＥ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ」、
－米国特許出願第１７／０８４，１８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＩＭＩＴＥＤ ＴＲＡＶＥＬ ＳＷＩＴＣＨ」、
－米国意匠特許出願第２９／７５６，６１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
－米国意匠特許出願第２９／７５６，６２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
－米国特許出願第１７／０８４，１８８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＴＡＧＥＤ ＶＯＬＴＡＧＥ ＲＥＧＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＡＲＴ－ＵＰ ＳＹＳＴＥＭ」、及び
－米国特許出願第１７／０８４，１９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＳＥＮＳＥ ＷＨＥＴＨＥＲ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＳ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ」。
本願の出願人はまた、２０２０年４月１１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／８４６，３０３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＵＳＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／０３４５３５３号）。
－米国特許出願第１６／８４６，３０４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＣＴＵＡＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／０３４５３５４号）、
－米国特許出願第１６／８４６，３０５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＬＩＧＨＴＳ ＯＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／０３４５４４６号）、
－米国特許出願第１６／８４６，３０７号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＲＯＴＡＴＩＯＮ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＯＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／０３４５３５４９号）、
－米国特許出願第１６／８４６，３０８号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＡＰＰＩＮＧ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／０３４５３５５号）、
－米国特許出願第１６／８４６，３０９号、発明の名称「ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＯＣＩＡＴＥＤ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／０３４５３５６号）、
－米国特許出願第１６／８４６，３１０号、発明の名称「ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＯＣＩＡＴＥＤ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／０３４５３５７号）、
－米国特許出願第１６／８４６，３１１号、発明の名称「ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＪＡＷ ＴＩＰ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／０３４５３５８号）、
－米国特許出願第１６／８４６，３１２号、発明の名称「ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／０３４５３５９号）、及び
－米国特許出願第１６／８４６，３１３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＰＩＮ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／０３４５３６０号）。
２０１９年４月３０日に出願された米国仮特許出願第６２／８４０，７１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
本願の出願人は、２０１９年２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／２８１，６５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２９８３５０号）、
－米国特許出願第１６／２８１，６７０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＫＥＹ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＬＩＦＴ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２９８３４０号）、
－米国特許出願第１６／２８１，６７５号、発明の名称「ｓｕｒｇｉｃａｌ ｓｔａｐｌｅｒｓ ｗｉｔｈ ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ ｆｏｒ ｍａｉｎｔａｉｎｉｎｇ ａ ｆｉｒｉｎｇ ｍｅｍｂｅｒ ｔｈｅｒｅｏｆ ｉｎ ａ ｌｏｃｋｅｄ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｕｎｌｅｓｓ ａ ｃｏｍｐａｔｉｂｌｅ ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｈａｓ ｂｅｅｎ ｉｎｓｔａｌｌｅｄ ｔｈｅｒｅｉｎ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２９８３５４号）、
－米国特許出願第１６／２８１，６８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＣＯ－ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２９８３４１号）、
－米国特許出願第１６／２８１，６９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ ＡＮ ＥＸＴＥＲＩＯＲ ＡＣＣＥＳＳ ＯＲＩＦＩＣＥ ＴＯ ＰＥＲＭＩＴ ＡＲＴＩＦＩＣＩＡＬ ＵＮＬＯＣＫＩＮＧ ＯＦ ＴＨＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２９８３４２号）、
－米国特許出願第１６／２８１，７０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＢＬＯＣＫＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＣＡＭＭＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＯＦ ＡＮ ＩＮＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２９８３５６号）、
－米国特許出願第１６／２８１，７０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＥＡＣＴＩＶＡＴＡＢＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２９８３４７号）、
－米国特許出願第１６／２８１，７４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２９８３５７号）、
－米国特許出願第１６／２８１，７６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２９８３４３号）、
－米国特許出願第１６／２８１，６６６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２９８３５２号）、
－米国特許出願第１６／２８１，６７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＣＬＯＳＵＲＥ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２９８３５３号）、
－米国特許出願第１６／２８１，６７８号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＡＮＶＩＬ ＡＮＤ ＣＨＡＮＮＥＬ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２９８３５５号）、及び
－米国特許出願第１６／２８１，６８２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＥＮＧＡＧＥＳ ＢＯＴＨ ＪＡＷＳ ＷＨＩＬＥ ＦＩＲＩＮＧ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２９８３４６号）。
本願の出願人は、２０１９年２月１９日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／８０７，３１０号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／８０７，３１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＬＯＣＫＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／８０７，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」。
本願の出願人は、２０１８年３月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ｅｎｃｒｙｐｔｅｄ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ｒｏｂｏｔ－Ａｓｓｉｓｔｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ ＰｌａｔｆｏｒｍＳ」。
本願の出願人は、２０１８年３月３０日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、この全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６５０，８８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＯＰＴＩＭＩＺＥＤ ＳＥＮＳＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」。
本願の出願人は、２０１８年１２月４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、この全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／２０９，４２３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＳＩＭＵＬＴＡＮＥＯＵＳＬＹ ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ ＴＨＥ ＬＯＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ ＴＨＥ ＪＡＷＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２００９８１号）。
本願の出願人は、２０１８年８月２０日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／１０５，１０１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡｂｒｉｃａｔｉｎｇ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／００５４３２３号）、
－米国特許出願第１６／１０５，１８３号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＡＮＶＩＬ ＴＩＰ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬ」（現在は、米国特許第１０，９１２，５５９号）、
－米国特許出願第１６／１０５，１５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＤＩＲＥＣＴＩＮＧ ＰＲＯＴＲＵＳＩＯＮＳ ＡＮＤ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／００５４３２６号）、
－米国特許出願第１６／１０５，０９８号、発明の名称「ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／００５４３２２号）、
－米国特許出願第１６／１０５，１４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＶＯＩＤ ＴＩＳＳＵＥ ＰＩＮＣＨ」（現在は、米国特許第１０，７７９，８２１号）、
－米国特許出願第１６／１０５，０８１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／００５４３２０号）、
－米国特許出願第１６／１０５，０９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＲＯＧＲＥＳＳＩＶＥ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／００５４３２１号）、
－米国特許出願第１６／１０５，０９７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＴＯ ＣＯＮＶＥＲＴ ＬＩＮＥＡＲ ＤＲＩＶＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＭＯＴＩＯＮＳ」現在は、米国特許出願公開第２０２０／００５４３２８号）、
－米国特許出願第１６／１０５，１０４号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＮＤ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＩＮＫＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，８４２，４９２号）、
－米国特許出願第１６／１０５，１１９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＥＤＩＣＡＴＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０２０／００５４３３０号）、
－米国特許出願第１６／１０５，１６０号、発明の名称「ＳＷＩＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，８５６，８７０号）、及び
－米国意匠特許出願第２９／６６０，２５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」。
本願の出願人は、以下の米国特許出願及び米国特許を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／３８６，１８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」（現在は、米国特許第１０，６３９，０３５号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４９号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２１号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許第１０，８３５，２４７号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」（現在は、米国特許第１０，５８８，６３２号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１９８号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」（現在は、米国特許第１０，６１０，２２４号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６５１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許第１０，８３５，２４６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＢＥＴＷＥＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＡＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第１０，７３６，６２９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許第１０，６６７，８１１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，５８８，６３０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許第１０，８９３，８６４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＤＩＳＴＡＮＣＥ」（現在は、米国特許第１０，５６８，６２６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ」（現在は、米国特許第１０，６７５，０２６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５４号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＪＡＷ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許第１０，６２４，６３５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＥＸＰＡＮＤＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，８１３，６３８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，５８８，６３１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＳＰＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＰＲＥＳＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，６３９，０３４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許第１０，５６８，６２５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＲＥＳＥＴＴＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＴＯ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＥ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許第１０，５３７，３２５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許第１０，７５８，２２９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＨＡＮＮＥＬ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＮＤＯＷＳ ＤＥＦＩＮＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許第１０，６６７，８０９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は、米国特許第１０，８８８，３２２号）。
－米国特許出願第１５／３８５，９０４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＩＳＳＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ／ＯＲ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許第１０，８８１，４０１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許第１０，６９５，０５５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０８号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０９号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＥＤ－ＳＴＡＴＥ ＦＵＳＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，４９９，９１４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１３号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＤＥＦＯＲＭＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＦＲＯＭ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９３号、発明の名称「ＢＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＰＡＩＲＳ」（現在は、米国特許第１０，６８２，１３８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＣＡＭ ＳＵＲＦＡＣＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第１０，６６７，８１０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第１０，４４８，９５０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＭＡＲＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＢＲＥＡＤＴＨＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９００号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＰＲＩＭＡＲＹ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ ＡＮＤ ＰＯＣＫＥＴ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ」（現在は、米国特許第１０，８９８，１８６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３１号、発明の名称「ＮＯ－ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＡＮＧＬＥ」（現在は、米国特許第 １０，７７９，８２３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＺＯＮＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＳＵＲＦＡＣＥ ＧＲＯＯＶＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＵＲＥ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＭＯＤＥＳ」（現在は、米国特許第１０，４２６，４７１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＲＩＭＡＲＹ ＡＮＤ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＳ」（現在は、米国特許第１０，７５８，２３０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１０号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＫＮＩＦＥ ＳＬＯＴ ＷＩＤＴＨ」（現在は、米国特許第１０，４８５，５４３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０３号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，６１７，４１４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０６号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」（現在は、米国特許第１０，８５６，８６８号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１８８号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許第１０，５３７，３２４号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１９２号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＡＮＤ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，６８７，８１０号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＲ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８６号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２６号、発明の名称「ＤＵＲＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４８号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＨＡＶＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４７号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２３６号、発明の名称「ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＰＯＲＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＤＥＰＯＳＡＢＬＥ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６５０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８８７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＴＴＡＣＨＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＮＤ，ＡＬＴＥＲＮＡＴＩＶＥＬＹ，ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＲＯＢＯＴ」（現在は、米国特許第１０，８３５，２４５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８８９号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＡＮＵＡＬＬＹ－ＯＰＥＲＡＢＬＥ ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９０号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第１０，６７５，０２５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９１号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＵＴＣＨ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＤＡＰＴ ＴＨＥ ＯＵＴＰＵＴ ＯＦ Ａ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＯ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＩＮＴＯ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＡＴＥ ＴＯ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，９１８，３８５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９４号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許第１０，４９２，７８５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９５号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」（現在は、米国特許第１０，５４２，９８２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＡＭＭＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＤＩＳＥＮＧＡＧＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，６８７，８０９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２５号、発明の名称「ＪＡＷ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＩＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＦＩＲＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＩＮ ＴＨＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許第１０，５１７，５９５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２６号、発明の名称「ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＪＡＷＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２８号、発明の名称「ＰＲＯＴＥＣＴＩＶＥ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＪＯＩＮＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＪＡＷ ＡＮＤ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＳＨＡＦＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＴＷＯ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＮＤ ＣＬＯＳＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＪＡＷＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３２号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＨＡＦＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＡＧＥ ＤＩＳＴＡＬ ＯＦ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」（現在は、米国特許第１０，６０３，０３６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＩＮ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＴＯ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，５８２，９２８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３５号、発明の名称「ＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，５２４，７８９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＲＯＫＥ ＡＭＰＬＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，５１７，５９６号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＥＸＴＥＮＳＩＯＮＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２２８号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０１０，３２４号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＤＲＩＶＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８３３，２４１号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３６９号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００８号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＮＯＮ－ＵＮＩＦＯＲＭ ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」（米国特許第１０，２９９，７９２号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９７号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＤＥＰＬＯＹＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＥＮＧＡＧＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第１０，５６１，４２２号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００２号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第９，８７７，７２１号）、
－米国特許出願第１４／３１９，０１３号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３３号）、及び
－米国特許出願第１４／３１９，０１６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＬＡＹＥＲ ＡＴＴＡＣＨＥＤ ＴＨＥＲＥＴＯ」（現在は、米国特許第１０，４７０，７６８号）。
本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／１９１，７７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９５号）、
－米国特許出願第１５／１９１，８０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許第１０，７０２，２７０号）、
－米国特許出願第１５／１９１，８３４号、発明の名称「ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＵＳＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」（現在は米国特許第１０，５４２，９７９号）、
－米国特許出願第１５／１９１，７８８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＶＥＲＤＲＩＶＥＮ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許第１０，６７５，０２４号）、及び
－米国特許出願第１５／１９１，８１８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＦＦＳＥＴ ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＲＯＷＳ」（現在は、米国特許第１０，８９３，８６３号）。
本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」（現在は、米国意匠特許第Ｄ８２６，４０５号）、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」（現在は、米国意匠特許第Ｄ８２２，２０６号）、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」（現在は、米国意匠特許第Ｄ８４７，９８９号）、及び
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」（現在は、米国意匠特許第Ｄ８５０，６１７号）。
本願の出願人は、２０１６年４月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０８９，３２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７１号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３２１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ」（現在は、米国特許第１０，２７１，８５１号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＲＥ－ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＤＩＳＰＬＡＹ ＦＩＥＬＤ」、（現在は、米国特許第１０，４３３，８４９号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＧＲＩＰ ＰＯＲＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，３０７，１５９号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２６２号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，３５７，２４６号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＮＶＩＬ ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は、米国特許第１０，５３１，８７４号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２９６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＸＩＳ」（現在は、米国特許第１０，４１３，２９３号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，３４２，５４３号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」（現在は、米国特許第１０，４２０，５５２号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２８４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８６号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許第１０，８５６，８６７号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許第１０，４５６，１４０号）、
－米国特許出願第１５／０８９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許第１０，５６８，６３２号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許第１０，５４２，９９１号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許第１０，４７８，１９０号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」（現在は、米国特許第１０，３１４，５８２号）。
－米国特許出願第１５／０８９，３３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」（現在は、米国特許第１０，４８５，５４２号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７３号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＡＮＮＵＬＡＲ ＲＯＷＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＨＥＩＧＨＴＳ」（現在は、米国特許第１０，４１３，２９７号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＲＯＯＶＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ」（現在は、米国特許第１０，２８５，７０５号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３１号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許第１０，３７６，２６３号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，７０９，４４６号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３１２号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＵＰＰＯＲＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８９号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３０９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，６７５，０２１号）、及び
－米国特許出願第１５／０８９，３４９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＡＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許第１０，６８２，１３６号）。
本願の出願人はまた、２０１５年１２月３０日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＡＣＫ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，２９２，７０４号）、
－米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，３６８，８６５号）、及び
－米国特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ」（現在は、米国特許第１０，２６５，０６８号）。
本願の出願人はまた、２０１６年２月９日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０２９号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，４３３，８３７号）、
－米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」（現在は、米国特許第１０，４１３，２９１号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許第１０，６５３，４１３号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３２号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２２７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３４号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０３０号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ－ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，５８８，６２５号）、及び
－米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，４７０，７６４号）。
本願の出願人はまた、２０１６年２月１２日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，２５８，３３１号）、
－米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，４４８，９４８号）、
－米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２７号）、及び
－米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２８号）。
本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，１８２，８１８号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０５２，１０２号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９３３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＷＨＥＮ Ａ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＳＰＥＮＴ ＯＲ ＭＩＳＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第１０，１５４，８４１号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，４０５，８６３号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ」（現在は、米国特許第１０，３３５，１４９号）、
－米国特許出願第１４／７４２，８８５号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，３６８，８６１号）、及び
－米国特許出願第１４／７４２，８７６号、発明の名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，１７８，９９２号）。
本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８０８，２４６号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，４４１，２７９号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、（現在は、米国特許第１０，６８７，８０６号）、
－米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，５４８，５０４号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８９５，１４８号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０５２，０４４号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９２４，９６１号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ－ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」（現在は、米国特許第１０，０４５，７７６号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第９，９９３，２４８号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ－ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許第１０，６１７，４１２号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許第９，９０１，３４２号）、及び
－米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０３３号）。
本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，０４５，７７９号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」（現在は、米国特許第１０，１８０，４６３号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１０号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」（現在は、米国特許第１０，１８２，８１６号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」（現在は、米国特許第１０，３２１，９０７号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，９３１，１１８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０２８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」（現在は、米国特許第９，９９３，２５８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許第１０，２２６，２５０号）、及び
－米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ－ＯＦ－ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」（現在は、米国特許第１０，１５９，４８３号）。
本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は米国特許第９，８４４，３７４号）、
－米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第１０，１８８，３８５号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３７５号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許第１０，０８５，７４８号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ－ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０２７号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，００４，５０１号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９４３，３０９号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９６８，３５５号）、
－米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，９８７，０００号）、及び
－米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，１１７，６４９号）。
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｗｉｔｈ Ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅ Ｐａｔｈｗａｙｓ Ｆｏｒ Ｓｉｇｎａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ」（現在は、米国特許第９，７００，３０９号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「Ｒｏｔａｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（現在は、米国特許第９，７８２，１６９号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「Ｔｈｕｍｂｗｈｅｅｌ Ｓｗｉｔｃｈ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号）、
－米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｌａｙ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ」（現在は、米国特許第９，３５８，００３号）、
－米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｍｏｔｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（現在は、米国特許第９，５５４，７９４号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「Ｊｏｙｓｔｉｃｋ Ｓｗｉｔｃｈ Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（現在は、米国特許第９，３２６，７６７号）、
－米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「Ｓｅｎｓｏｒ Ｓｔｒａｉｇｈｔｅｎｅｄ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｄｕｒｉｎｇ Ｒｅｍｏｖａｌ Ｔｈｒｏｕｇｈ Ｔｒｏｃａｒ」（現在は、米国特許第９，４６８，４３８号）、
－米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ｒｅｍｏｖａｂｌｅ Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔ Ｐｏｒｔｉｏｎｓ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「Ｒｏｔａｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ Ｆｒｅｅｄｏｍ」（現在は、米国特許第９，３９８，９１１号）、及び
－米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｓｏｆｔ Ｓｔｏｐ」（現在は、米国特許第９，３０７，９８６号）。
本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」（現在は、米国特許第９，６８７，２３０号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，３３２，９８７号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８８３，８６０号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、
－米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８０８，２４４号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ－ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，４７０，７６２号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，６２９，６２３号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，３５１，７２６号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，３５１，７２７号）、及び
－米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８８８，９１９号）。
本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、この全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，６２９，６２９号）。
本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」（現在は、米国特許第９，８２６，９７７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許第１０，０１３，０４９号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」（現在は、米国特許第９，７４３，９２９号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，０２８，７６１号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」（現在は、米国特許第９，６９０，３６２号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第９，８２０，７３８号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，００４，４９７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ」（現在は、米国特許第９，８０４，６１８号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７３３，６６３号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，７５０，４９９号）、及び
－米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許第１０，２０１，３６４号）。
本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」（現在は、米国特許第１０，１１１，６７９号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７２４，０９４号）、
－米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７３７，３０１号）、
－米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７５７，１２８号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＴＯ ＩＤＥＮＴＩＦＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＹＰＥ」（現在は、米国特許第１０，０１６，１９９号）、
－米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，１３５，２４２号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」（現在は、米国特許第９，７８８，８３６号）、及び
－米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号）。
本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」（現在は、米国特許第９，８２６，９７６号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」（現在は、米国特許第９，６４９，１１０号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３６８号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許第１０，４０５，８５７号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，１４９，６８０号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」（現在は、米国特許第９，８０１，６２６号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許第９８６７６１２号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，１３６，８８７号）、及び
－米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８１４，４６０号）。
本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。
本願の出願人は、２０１７年１２月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々の開示の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」、
－米国仮特許出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴ ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」。
本願の出願人は、２０１８年３月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ｅｎｃｒｙｐｔｅｄ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ｒｏｂｏｔ－Ａｓｓｉｓｔｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ ＰｌａｔｆｏｒｍＳ」。
本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ｅｎｃｒｙｐｔｅｄ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０７９１１号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６４８号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＯＦ ＤＥＶＩＣＥＳ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０６００４号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６５６号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｈｕｂ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ ｏｆ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｒｏｏｍ ｄｅｖｉｃｅｓ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１４１号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６６６号、発明の名称「Ｓｐａｔｉａｌ ａｗａｒｅｎｅｓｓ ｏｆ ｓｕｒｇｉｃａｌ ｈｕｂｓ ｉｎ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｒｏｏｍｓ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０６５５１号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６７０号、発明の名称「Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｕｔｉｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｄａｔａ ｄｅｒｉｖｅｄ ｆｒｏｍ ｓｅｃｏｎｄａｒｙ ｓｏｕｒｃｅｓ ｂｙ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｕｒｇｉｃａｌ ｈｕｂｓ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１１６号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６７７号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｈｕｂ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１４３号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６３２号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０５５６６号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６４０号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＨＵＢ ＡＮＤ ＳＴＯＲＡＧＥ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＩＮＧ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＡＮＤ ＳＴＡＴＵＳ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＴＯ ＢＥ ＳＨＡＲＥｄ ＷＩＴＨ ＣＬＯＵＤ ＢＡＳＥＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２００８６３号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６４５号、発明の名称「ＳＥＬＦ ＤＥＳＣＲＩＢＩＮＧ ＤＡＴＡ ＰＡＣＫＥＴＳ ＧＥＮＥＲＡＴＥＤ ＡＴ ＡＮ ＩＳＳＵＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，８９２，８９９号）、
米国特許出願第１５／９４０，６４９号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＰＡＩＲＩＮＧ ＴＯ ＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴ Ａ ＤＥＶＩＣＥ ＭＥＡＳＵＲＥＤ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＷＩＴＨ ＡＮ ＯＵＴＣＯＭＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０５５６７号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１４０号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＤＩＳＴＲＩＢＵＴＥＤ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１０３３号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６６８号、発明の名称「ＡＧＧＲＥＧＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＰＯＲＴＩＮＧ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＤＡＴＡ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１１５号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１０４号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６８６号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＯ ＰＲＩＯＲ ＬＩＮＥＡＲ ＳＴＡＰＬＥ ＬＩＮＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１０５号）、
－米国特許出願第１５／９４０，７００号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＥ ＦＩＥＬＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＤＩＳＰＬＡＹＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０５００１号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６２９号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１１２号）、
－米国特許出願第１５／９４０，７０４号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０６０５０号）、
－米国特許出願第１５／９４０，７２２号、発明の名称「ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＩＲＲＥＧＵＬＡＲＩＴＩＥＳ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＨＥ ＵＳＥ ＯＦ ＭＯＮＯ－ＣＨＲＯＭＡＴＩＣ ＬＩＧＨＴ ＲＥＦＲＡＣＴＩＶＩＴＹ」（現在は、米国特許出願第２０１９／０２００９０５号）、及び
－米国特許出願第１５／９４０，７４２号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＣＭＯＳ ＡＲＲＡＹ ＩＭＡＧＩＮＧ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２００９０６号）。
本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６３６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０６００３号）。
－米国特許出願第１５／９４０，６５３号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１１４号）。
－米国特許出願第１５／９４０，６６０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０６５５５号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６７９号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＬＩＮＫＩＮＧ ＯＦ ＬＯＣＡＬ ＵＳＡＧＥ ＴＲＥＮＤＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＲＥＳＯＵＲＣＥ ＡＣＱＵＩＳＩＴＩＯＮ ＢＥＨＡＶＩＯＲＳ ＯＦ ＬＡＲＧＥＲ ＤＡＴＡ ＳＥＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１４４号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６９４号、発明の名称「Ｃｌｏｕｄ－ｂａｓｅｄ Ｍｅｄｉｃａｌ Ａｎａｌｙｔｉｃｓ ｆｏｒ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｆａｃｉｌｉｔｙ Ｓｅｇｍｅｎｔｅｄ Ｉｎｄｉｖｉｄｕａｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１１９号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６３４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１３８号）、
－米国特許出願第１５／９４０，７０６号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０６５６１号）、及び
－米国特許出願第１５／９４０，６７５号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」（現在は、米国特許第１０，８４９，６９７号）。
本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６２７号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭｓ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１１１号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６３７号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１３９号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６４２号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１１３号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６７６号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１４２号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６８０号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１３５号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６８３号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＣＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１４５号）、
－米国特許出願第１５／９４０，６９０号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１１８号）、及び
－米国特許出願第１５／９４０，７１１号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ｒｏｂｏｔ－Ａｓｓｉｓｔｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ ＰｌａｔｆｏｒｍＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１２０号）。
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び素子は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。読者は、本明細書に説明及び図示された実施形態が、非限定的な例であり、したがって本明細書において開示されている特定の構造的及び機能的詳細が、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
「備える、含む（comprise）」（また、「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」などのｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（また、「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」などのｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（また、「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」などのｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（また、「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」などのｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）という用語は、制約のない連結動詞である。結果として、１つ又は２つ以上の要素を「備える、含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、又は「含有する（contains）」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ又は２つ以上の要素を有するが、それらの１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ又は２つ以上の特徴を「備える、含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、又は「含有する（contains）」システム、デバイス、又は装置の要素は、それらの１つ又は２つ以上の特徴を有するが、それらの１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかし、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば切開外科的処置と関連するものを含む、多くの外科的処置及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、元からある開口部を通じて、組織に形成された切開部又は穿刺孔を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接挿入することもでき、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備えることができる。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを備える。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１のジョー内に挿入可能であり、かつ第１のジョーから取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから取り外し可能でない、又は第１のジョーから少なくとも容易に交換可能ではない、他の実施形態が想到される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから射出されたステープルを変形させるように構成されているアンビルを備える。第２のジョーは、閉鎖軸を中心に第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である、他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成されている関節運動継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節運動継手を通って延在する関節運動軸を中心に回転可能である。関節運動継手を含まない他の実施形態も想到される。
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部と、遠位端部と、近位端部と遠位端部との間に延在するデッキと、を含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を押し付けてクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されているステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、カートリッジ本体に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配設されている。３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の構成も可能であり得る。
ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持されている。ドライバは、ステープルキャビティからステープルを射出するために、第１の、すなわち未発射位置と、第２の、すなわち発射済み位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の下部周辺に延在するリテーナによってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、リテーナをカートリッジ本体に対して保持するように構成されている、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射済み位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接した近位位置と、遠位端部に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下を摺動し、ドライバを持ち上げるように構成されている複数の傾斜面を含み、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルは、発射部材を受容するように構成されているスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムと、を更に備える。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、すなわち組織間隙を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切開するように構成されているナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に射出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位に位置付けられることが望ましい。
外科用器具１０００が図１に示されている。以下でより詳細に説明するように、外科用器具１０００は、患者組織をクランプし、切開し、封止するように構成されている。外科用器具１０００は、エンドエフェクタ１３００と、関節運動継手１４００と、エンドエフェクタ１３００を関節運動継手１４００の周りで関節運動させるように構成されている関節運動駆動システム１７００（図１３）と、を備える。エンドエフェクタ１３００は、第１のジョー１３１０と、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョー１３２０と、閉鎖ストローク中に第２のジョー１３２０を閉鎖するように動作可能な駆動システム１６００（図１３）と、を備える。エンドエフェクタ１３００が閉鎖された後、駆動システム１６００は、発射ストローク中に第１のジョー１３１０と第２のジョー１３２０との間に捕捉された患者組織を切開してステープル留めするように再び動作可能である。加えて、外科用器具１０００は、切開された組織を封止するようにも動作可能であるエネルギー送達システム１９００を備える。
外科用器具１０００は、ハンドル１１００と、ハンドル１１００から延在するシャフト１２００と、を更に備える。ハンドル１１００は、ハンドル本体１１２０から下方に延在するグリップ１１１０を備える。以下でより詳細に考察するように、ハンドル１１００は、エンドエフェクタ１３００を閉鎖するように動作可能な閉鎖アクチュエータ１１３０と、シャフト１２００に対してエンドエフェクタ１３００を関節運動させるように動作可能な関節運動アクチュエータ１１４０と、を更に備える。シャフト１２００は、回転継手１２２０を中心としてハンドル本体１１２０に回転可能に取り付けられた、外側ハウジング１２１０及び内側フレーム又はスパイン１２３０（図４）を備える。図５を参照すると、関節運動継手１４００は、外側ハウジング１２１０に固定された可撓性外側ハウジング１４１０と、シャフトフレーム１２３０（図４）に接続された可撓性関節運動フレーム１４３０と、を備える。第１のジョー１３１０は、第１のジョー１３１０と第２のジョー１３２０との間に回転継手１３３０を形成するピンを介して可撓性関節運動フレーム１４３０に装着された近位端部１３１１を備える。可撓性関節運動ハウジング１４１０の遠位端部はまた、エンドエフェクタ１３００が関節運動継手１４００の遠位端部に固定されるように、クランプリング１４２０を介して第１のジョー１３１０に固定される。
主に図１及び図１３を参照すると、関節運動駆動システム１７００は、外科用器具１０００の制御システムと通信する電気モータ１７１０を備える。制御システムは、関節運動アクチュエータ１１４０の作動に応答して、バッテリ１１８０から電気モータ１７１０に電力を供給するように構成されている。関節運動アクチュエータ１１４０は、電気モータ１７１０を第１の方向に動作させるように第１の方向に作動可能であり、電気モータ１７１０を第２の方向、すなわち、反対の方向に動作させるように第２の方向に作動可能である、スイッチを備える。関節運動駆動システム１７００は、電気モータ１７１０のギア出力１７２０と動作可能に係合される、ハンドル１１００内に回転可能に支持された伝達ギア１７３０を更に備える。主に図２及び図４を参照すると、関節運動駆動システム１７００はまた、伝達ギア１７３０と動作可能に係合された第１の関節運動アクチュエータ１７４０及び第２の関節運動アクチュエータ１７５０を備える。より具体的には、伝達ギア１７３０は、第１の関節運動アクチュエータ１７４０の近位端部上に画定された第１の駆動ラック１７４５及び第２の関節運動アクチュエータ１７５０の近位端部上に画定された第２の駆動ラック１７５５と噛み合わされた、ピニオンギア部分１７３５を備える。伝達ギア１７３０の両側に第１の駆動ラック１７４５及び第２の駆動ラック１７５５を位置付けることにより、第１の関節運動アクチュエータ１７４０及び第２の関節運動アクチュエータ１７５０は、伝達ギア１７３０が回転させられると、互いに反対側に又は拮抗的に、近位及び遠位に駆動される。例えば、電気モータ１７１０がその第１の方向に動作するとき、エンドエフェクタ１３００を第１の方向に関節運動させるために、第１の関節運動アクチュエータ１７４０は遠位に駆動され、第２の関節運動アクチュエータ１７５０は近位に駆動される。それに対応して、電気モータ１７１０がその第２の方向に動作するとき、エンドエフェクタ１３００を第２の又は反対の方向に関節運動させるために、第１の関節運動アクチュエータ１７４０は近位に駆動され、第２の関節運動アクチュエータ１７５０は遠位に駆動される。
図４～図６を参照すると、第１のジョー１３１０は、第１のジョー１３１０の第１の横方向側上で上向きに延在する第１の関節運動駆動ポスト１３１７と、第１のジョー１３１０の第２の又は反対側の横方向側上で上向きに延在する第２の関節運動駆動ポスト１３１９と、を備える。第１の関節運動アクチュエータ１７４０の遠位端部は、第１の関節運動駆動ポスト１３１７と係合された第１の駆動マウント１７４７を備え、第２の関節運動アクチュエータ１７５０の遠位端部は、第２の関節運動駆動ポスト１３１９と係合された第２の駆動マウント１７５９を備え、これによって、関節運動アクチュエータ１７４０及び１７５０の近位移動及び遠位移動は、エンドエフェクタ１３００を関節運動継手１４００を中心として回転させる。エンドエフェクタ１３００が関節運動しているとき、関節運動継手１４００の可撓性外側ハウジング１４１０及び可撓性関節運動フレーム１４３０は、エンドエフェクタ１３００の回転に適応するように弾性的に偏向する。様々な事例では、エンドエフェクタ１３００の関節運動位置は、関節運動駆動部１７００内の摩擦により所定位置に保持される。様々な実施形態では、関節運動駆動部１７００は、エンドエフェクタ１３００を定位置に解放可能に保持するように構成されている関節運動ロックを備える。
上述のように、外科用器具１０００は、エンドエフェクタ１３００を閉鎖するように動作可能であり、次いで、エンドエフェクタ１３００の第１のジョー１３１０と第２のジョー１３２０との間に捕捉された患者組織をステープル留めして切開するようにもう一度動作可能である、駆動システム１６００を備える。再び図１３を参照すると、駆動システム１６００は、外科用器具１０００の制御システムと通信する電気モータ１６１０を備える。制御システムは、閉鎖アクチュエータ１１３０の作動に応答して、バッテリ１１８０から電気モータ１６１０に電力を供給するように構成されている。閉鎖アクチュエータ１１３０は、エンドエフェクタ１３００を閉鎖するために、電気モータ１６１０を第１の方向に動作させるように第１の方向に作動可能であり、エンドエフェクタ１３００を開放するために、電気モータ１６１０を第２の方向、すなわち、反対の方向に動作させるように第２の方向に作動可能である、スイッチを備える。閉鎖駆動システム１６００は、電気モータ１６１０のギア出力１６２０と動作可能に係合される、ハンドル１１００内に回転可能に支持された伝達ギア１６３０を更に備える。伝達ギア１６３０は、回転可能な駆動シャフト１６６０に固定して装着され、そのため、駆動シャフト１６６０は伝達ギア１６３０とともに回転する。回転可能な駆動シャフト１６６０は、シャフト１２００を通って延在し、エンドエフェクタ１３００の関節運動に適応するために関節運動継手１４００を通って延在する可撓性部分１６６５を備える。回転可能な駆動シャフト１６６０は、第１のジョー１３１０の近位端部１３１１内に延在する遠位結合部１６６１を更に備える。少なくとも１つの実施形態では、遠位結合部１６６１は、例えば、六角形状のアパーチャを含むが、任意の好適な構成を含むことができる。
主に図６を参照すると、第１のジョー１３１０は、近位端部１３１１と遠位端部１３１３との間に延在するチャネル１３１２を更に備える。チャネル１３１２は、底壁から上向きに延在する２つの側壁を備え、例えば、側壁間にステープルカートリッジ１５００などのステープルカートリッジを受容するように構成されている。ステープルカートリッジ１５００は、近位端部１５１１、遠位ノーズ１５１３、及び近位端部１５１１と遠位ノーズ１５１３との間に延在する組織支持デッキ１５１２を含む、カートリッジ本体１５１０を備える。カートリッジ本体１５１０は、近位端部１５１１から遠位ノーズ１５１３に向かって延在する、カートリッジ本体１５１０に画定された長手方向スロット１５２０を更に備える。カートリッジ本体１５１０はまた、近位端部１５１１と遠位ノーズ１５１３との間に延在する長手方向列のステープルキャビティ１５３０を備える。より具体的には、カートリッジ本体１５１０は、長手方向スロット１５２０の第１の横方向側上に位置付けられた単一の長手方向列のステープルキャビティ１５３０と、長手方向スロット１５２０の第２の又は反対側の横方向側上に位置付けられた単一の長手方向列のステープルキャビティ１５３０と、を備える。とは言え、ステープルカートリッジは、任意の好適な数の長手方向列のステープルキャビティ１５３０を備え得る。ステープルカートリッジ１５００は、各ステープルキャビティ１５３０内に取り外し可能に格納されたステープルを更に含み、ステープルは、以下で更に詳細に考察するように、ステープル発射ストローク中にステープルカートリッジ１５００から排出される。
上記に加えて、再び図６を参照すると、ステープルカートリッジ１５００は、カートリッジ本体内に回転可能に支持された駆動ねじ１５６０を更に備える。より具体的には、駆動ねじ１５６０は、カートリッジ本体１５１０の近位端部１５１１内の近位軸受によって回転可能に支持された近位端部１５６１と、カートリッジ本体１５１０の遠位端部１５１３内の遠位軸受によって回転可能に支持された遠位端部１５６３と、を備える。駆動ねじ１５６０の近位端部１５６１は、カートリッジ端部１５１０の近位端部１５１１に対して近位に延在する六角結合部を備える。ステープルカートリッジ１５００が第１のジョー１３１０内に着座しているとき、カートリッジ本体１５１０の近位端部１５１１は、第１のジョー１３１０の近位端部１３１１内に摺動されて、これによって、近位駆動ねじ端部１５６１の六角結合部が回転可能な駆動シャフト１６６０の遠位駆動端部１６６１内に挿入されてそれと動作可能に係合される。駆動ねじ１５６０が回転可能な駆動シャフト１６６０に結合されると、ステープルカートリッジ１５００の遠位ノーズ１５１３は、第１のジョー１３１０の遠位端部１３１３内に着座している。とは言え、ステープルカートリッジ１５００は、任意の好適な様式で第１のジョー１３１０内に着座され得る。様々な事例では、ステープルカートリッジ１５００は、第１のジョー１３１０内にステープルカートリッジ１５００を解放可能に固定するために、第１のジョー１３１０に解放可能に係合する、１つ又は２つ以上のスナップ嵌め及び／又は圧入特徴部を備える。ステープルカートリッジ１５００を第１のジョー１３１０から取り外すために、上向きの力又は持ち上げ力をステープルカートリッジ１５００の遠位ノーズ１５１３に加えて、ステープルカートリッジ１５００を第１のジョー１３１０から解放することができる。
再び図６を参照すると、駆動ねじ１５６０は、近位端部１５６１と遠位端部１５６３との間に延在するねじ山付き部分１５６５を更に備え、ステープルカートリッジ１５００は、ねじ山付き部分１５６５と螺合可能に係合される発射部材１５７０を更に備える。より具体的には、発射部材１５７０は、駆動ねじ１５６０が回転させられるときに発射部材１５７０がステープルカートリッジ１５００内で並進するように、回転が抑制されるか、又は少なくとも実質的に抑制されるねじ山付き部分１５６５と螺合可能に係合されるねじ山付きナットインサート１５７５を備える。駆動ねじ１５６０が第１の方向に回転させられると、発射部材１５７０は、閉鎖ストローク中に近位非作動位置から遠位作動位置に並進して、第２のジョー１３２０をその開放又は非クランプ位置（図７）からその遠位又はクランプ位置（図８及び図１１）に移動させる。より具体的には、発射部材１５７０は、第１のジョー１３１０に係合する第１のカム１５７２と、第２のジョー１３２０に係合する第２のカム１５７６と、を備え、これらのカムは閉鎖ストローク中に、第１のジョー１３１０に対して第２のジョー１３２０を協働して位置付ける。閉鎖ストロークの開始時には、第２のカム１５７６は、第２のジョー１３２０と係合していない。しかしながら、第２のカム１５７６は、閉鎖ストローク中に傾斜１３２６（図６）と接触して、第２のジョー１３２０を第１のジョー１３１０に向かって回転させる。
発射部材１５７０がその閉鎖ストロークの終了に到達すると（図８及び図１１）、外科用器具１０００のコントローラは、駆動モータ１６１０を停止させる（図１３）。そのような時点で、図１１を参照すると、発射部材１５７０は、第１のジョー１３１０と第２のジョー１３２０との間に捕捉された患者組織を切開しておらず、かつ／又は患者組織をステープル留めしていない。臨床医が患者組織上でのジョー１３１０及び１３２０の位置付けに満足しない場合、臨床医は、閉鎖アクチュエータ１１３０（図１）を解放して、駆動モータ１６１０をその第２の又は反対の方向に動作させ、発射部材１５７０を第２のジョー１３２０との係合から近位に並進させることができる。少なくとも１つの事例では、ハンドル１１００は、閉鎖アクチュエータ１１３０をその閉鎖位置に解放可能に保持する閉鎖ロックを備え、臨床医は、閉鎖アクチュエータ１１３０を再開放するために閉鎖ロックを非アクティブ化しなければならない。図１を参照すると、ハンドル１１００は、作動されると閉鎖アクチュエータ１１３０をロック解除する閉鎖ロック解放部１１６０を更に備える。エンドエフェクタ１３００が開放されると、臨床医は、エンドエフェクタ１３００を患者組織に対して再位置付けし、患者組織に対するエンドエフェクタ１３００の再位置付けに満足すると、閉鎖アクチュエータ１１３０をもう一度閉鎖して、駆動モータ１６１０をその第１の方向に再動作させて、第２のジョー１３２０を再閉鎖することができる。そのような時点で、駆動システム１６００は、以下で更に考察するように、ステープル発射ストロークを行うように動作され得る。
上記に加えて、図１１に示されるように、発射部材１５７０は、閉鎖ストロークの終了に、カートリッジ本体１５１０内に内蔵されたスレッド１５５０と接触するか、又はそれに近接するように移動する。外科用器具１０００は、外科用器具１０００の制御システムと通信している発射アクチュエータを更に備え、発射アクチュエータは、作動されると、制御システムに駆動モータ１６１０をその第１の方向に動作させて、発射部材１５７０をその遠位クランプ位置（図８及び図１１）から遠位に前進させ、図１２に示されるように、ステープル発射ストロークを通してスレッド１５５０を押す。様々な実施形態では、ステープルカートリッジ１５００は、ステープルドライバを備え、ステープルドライバは、ステープル発射ストローク中にスレッド１５５０がステープルドライバに接触すると、ステープルを支持し、カートリッジ本体１５１０からステープルを駆動する。他の実施形態では、以下でより詳細に考察するように、ステープルは、ステープル発射ストローク中にスレッド１５５０によって直接接触される、ステープル上に一体的に形成されたドライバを備える。いずれの場合も、スレッド１５５０は、発射部材１５７０によってスレッド１５５０がその遠位クランプ位置（図１１）からその遠位発射位置（図１２）に移動されるにつれて、カートリッジ本体１５１０からステープルを漸進的に排出又は発射する。更に、図６を参照すると、発射部材１５７０は、ステープルカートリッジ１５００のデッキ１５１２と第２のジョー１３２０との間に捕捉された組織を切開するために、ステープル発射ストローク中に長手方向スロット１５２０を通って移動する組織切断縁部１５７１を備える。
上記に加えて、第２のジョー１３２０は、第１のジョー１３１０に回転可能に接続された近位端部１３２１と、長手方向凹部１３２４と、ステープル発射ストローク中に発射部材１５７０を受容するように構成されている長手方向スロット１３２９と、を含む、フレーム１３２５を備える。フレーム１３２５は、長手方向スロット１３２９の第１の側に画定された第１の長手方向カム肩部１３２７と、長手方向スロット１３２９の第２の側に画定された第２の長手方向カム肩部１３２８と、を更に備える。ステープル発射ストローク中、発射部材１５７０の第２のカム１５７６は、第１の長手方向カム肩部１３２７及び第２の長手方向カム肩部１３２８に沿って摺動する。これらは、第１のカム１５７２と協働して第２のジョー１３２０を第１のジョー１３１０に対して定位置に保持する。フレーム１３２５はまた、第２のジョー１３２０がその閉鎖位置にあるときに、ステープルカートリッジ１５００内に画定されたステープルキャビティ１５３０と位置合わせされる、カートリッジ本体１５１０に画定された長手方向列のステープル成形キャビティを備える。第２のジョー１３２０は、長手方向スロット１３２９を囲み、かつ第２のカム１５７６の上に延在するようにフレーム１３２５に溶接された長手方向凹部１３２４内に位置付けられたカバー又はキャップ１３２２を更に備える。カバー１３２２は、ステープルカートリッジ１５００の遠位ノーズ１５１３に向かって角度が付けられた遠位端部又はノーズ１３２３を備える。
様々な事例では、臨床医は、ステープル発射ストロークが完了するまで、発射アクチュエータを押し下げて保持することができる。発射部材１５７０がステープル発射ストロークの終了に到達すると、そのような事例では、制御システムは、駆動モータ１６１０の動作をその第１の方向からその第２の方向に自動的に切り替えて、発射部材１５７０をその遠位クランプ位置（図８及び図１１）へと近位に後退させることができる。そのような事例では、エンドエフェクタ１３００は、閉鎖ロック解放部１１６０（図１）が臨床医によって作動されて、閉鎖アクチュエータ１１３０及びエンドエフェクタ１３００を再開放するまで、その閉鎖構成又はクランプ構成のままである。特定の事例では、臨床医は、ステープル発射ストロークの終了前に発射アクチュエータを解放して、駆動モータ１６１０を停止することができる。そのような事例では、臨床医は、発射アクチュエータを再作動させてステープル発射ストロークを完了させることができるか、又は代替的に、制御システムと通信している後退アクチュエータを作動させて、駆動モータ１６１０をその第２の方向に動作させて、発射部材１５７０をその遠位クランプ位置（図８及び図１１）に後退させて戻すことができる。様々な代替の実施形態では、発射部材１５７０の自動後退及び／又は後退アクチュエータの作動は、臨床医が閉鎖アクチュエータ１１３０を解放することを必要とせずに、発射部材１５７０をその近位非作動位置に後退させて、エンドエフェクタ１３００を自動的に開放することができる。第２のジョー１３２０を開放位置（図１２Ａ）に移動させるために、第２のジョー１３２０の近位端部１３２１は、近位端部１３２１上に画定されたカム表面１３３９を備え、発射部材１５７０は、発射部材１５７０の近位端部上に画定されたカム部分１５７９を備える。カム部分１５７９は、カム表面１３３９に接触すると、第２のジョー１３２０を開放位置に枢動させるように構成されている。
ステープルカートリッジ１５００が少なくとも部分的に消費され、すなわち、少なくとも部分的に発射され、エンドエフェクタ１５００が再び開放されると、ステープルカートリッジ１５００は、第１のジョー１３１０から取り外され、別のステープルカートリッジ１５００及び／又は任意の他の好適なステープルカートリッジと交換され得る。消耗したステープルカートリッジ１５００が交換されない場合、発射駆動部１６００は、別のステープル発射ストロークを行うことからロックアウトされる。そのようなロックアウトは、使用済みステープルカートリッジ１５００が未使用ステープルカートリッジと交換されるまで、制御システムが駆動モータ１６１０を動作させて別のステープル発射ストロークを行うことを防止する、電子ロックアウトを備え得る。電子ロックアウトに加えて、又はその代わりに、外科用器具１０００は、使用済みステープルカートリッジ１５００が交換されない限り、別のステープル発射ストロークを通じた発射部材１５７０の遠位前進を阻止する機械的ロックアウトを含み得る。注目すべきことに、図１２を参照すると、スレッド１５５０は、ステープル発射ストロークの後、発射部材１５７０とともに近位に後退されない。したがって、電子的及び／又は機械的ロックアウトは、ステープル発射ストロークの開始時にスレッド１５５０の位置をキーオフすることができる。別の言い方をすれば、ステープル発射ストロークが開始されるときにスレッド１５５０がその未発射位置にない場合、ステープル発射ストロークは防止又は阻止される。
米国特許第７，１４３，９２３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｓｔａｐｌｉｎｇ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｈａｖｉｎｇ ａ ｆｉｒｉｎｇ ｌｏｃｋｏｕｔ ｆｏｒ ａｎ ｕｎｃｌｏｓｅｄ ａｎｖｉｌ」（２００６年１２月５日発行）、米国特許第７，０４４，３５２号、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｓｔａｐｌｉｎｇ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｈａｖｉｎｇ ａ ｓｉｎｇｌｅ ｌｏｃｋｏｕｔ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ ｆｉｒｉｎｇ」（２００６年５月１６日発行）、米国特許第７，０００，８１８号、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｓｔａｐｌｉｎｇ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｈａｖｉｎｇ ｓｅｐａｒａｔｅ ｄｉｓｔｉｎｃｔ ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ ｆｉｒｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍｓ」（２００６年２月２１日発行）、米国特許第６，９８８，６４９号、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｓｔａｐｌｉｎｇ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｈａｖｉｎｇ ａ ｓｐｅｎｔ ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｌｏｃｋｏｕｔ」（２００６年１月２４日発行）、及び米国特許第６，９７８，９２１号、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｓｔａｐｌｉｎｇ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅ－ｂｅａｍ ｆｉｒｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」（２００５年１２月２７日発行）の開示全体が、参照によって本明細書に組み込まれる。
様々な代替の実施形態では、外科用器具は、別々の別個の閉鎖駆動システム及びステープル発射駆動システムを備え得る。少なくとも１つのそのような実施形態では、閉鎖駆動システムは、閉鎖アクチュエータと、作動時に閉鎖アクチュエータを閉鎖ストロークにわたって遠位に移動させて、エンドエフェクタを閉鎖する閉鎖駆動モータと、を備える。そのような実施形態では、ステープル発射駆動システムは、発射アクチュエータと、発射アクチュエータをステープル発射ストロークを通して遠位に移動させる別々の発射駆動モータと、を備える。以下でより詳細に考察するように、そのような実施形態における閉鎖ストロークの長さは、第２のジョー１３２０の位置を制御するために、ステープル発射ストロークとは独立して調節され得る。その上、閉鎖駆動システムはまた、ステープル発射ストローク中に作動されて、第２のジョー１３２０の位置を更に制御することができる。
上で考察したように、ステープルカートリッジ１５００から射出されたステープルは、切開された患者組織を封止することができる。とは言え、切開部の各側の単一列のステープルは、切開された患者組織に十分な止血シールを作製することができない場合がある。この目的のために、以下でより詳細に考察するように、外科用器具１０００は、電気エネルギーを使用して、患者組織を封止するように更に構成されている。図１を参照すると、外科用器具１０００は、オフボード電源と、オフボード電源と通信するコード１９９０と、を含む、エネルギー送達システム１９００を更に備える。様々な代替の実施形態では、エネルギー送達システム１９００は、例えば、バッテリ１１８０などの搭載電源を備える。いずれの場合も、外科用器具１０００の制御システムは、以下でより詳細に考察するように、エネルギー送達システム１９００から患者組織へのエネルギーの送達を制御するように構成されている。外科用器具アセンブリ１９００は、シャフト１２００及び関節運動継手１４００を通して、エンドエフェクタ１３００内に延在する、電気回路を備える。図６を参照すると、エネルギー送達システム１９００は、第２のジョー１３２０内に延在し、かつ第２のジョー１３２０のフレーム１３２５に装着された長手方向電極１９２５を備える、電極供給回路１９２０を備える。長手方向電極１９２５は、長手方向電極１９２５を流れる電流、又は長手方向電極１９２５を流れる電流の少なくとも大部分が、ステープルカートリッジ１５００の長手方向戻り電極１５９０に流れるように、金属フレーム１３２５から電気的に絶縁されている。長手方向戻り電極１５９０は、カートリッジ本体１５１０内に着座され、ステープルカートリッジ１５００が第１のジョー１３１０内に着座しているときに電極戻り回路１９１０の回路コネクタ１９１５と係合して電気的接続を行う、カートリッジコネクタ１５９５を備える。様々な代替の実施形態では、ステープルカートリッジ１５００は、供給電極を含み、第２のジョー１３２０は、戻り電極を含む。
図１を参照すると、外科用器具１０００は、外科用器具１０００の制御システムと通信するディスプレイ１１９０を更に備える。様々な事例では、制御システムは、ステープル発射システム及び／又はエネルギー送達システムに関するパラメータ及び／又はデータを表示するように構成されている。
外科用器具２０００が図１４に示されている。外科用器具２０００は、エンドエフェクタ２３００及び発射駆動部２６００を備える。エンドエフェクタ２３００は、第１のジョー２３１０と、ピボット２３３０を中心として第１のジョー２３１０に対して回転可能な第２のジョー２３２０と、を備える。第１のジョー２３１０は、その中に取り外し可能に格納されたステープルを備える交換可能なステープルカートリッジ２５００を備え、第２のジョー２３２０は、ステープルを変形させるように構成されているアンビルを備える。発射駆動部２６００は、ステープル発射ストローク中にステープルカートリッジ２５００内に内蔵されたスレッドを押して、ステープルを第２のジョー２３２０に向かって駆動するために、遠位方向に前進させられる発射部材２５７０を備える。発射部材２５７０は、ステープル発射ストローク中に、第１のジョー２３１０内に画定された長手方向カム肩部２３１２に係合するように構成されている第１のカム２５７２と、第２のジョー２３２０内に画定された長手方向カム肩部２３２７に係合するように構成されている第２のカム２５７６と、を備え、これらは協働して、第２のジョー２３２０を第１のジョー２３１０に対して定位置に保持する。発射部材２５７０は、ステープル発射ストローク中にステープルカートリッジ２５００と第２のジョー２３２０との間に捕捉された患者組織を切開するように構成されている組織切断縁部２５７１を更に備える。
上記に加えて、発射駆動部２６００は、ステープルカートリッジ２５００内に延在する回転可能な駆動シャフト２５６０と係合された回転可能な駆動シャフト２６６０を更に備える。回転可能な駆動シャフト２６６０は、ねじ山付き軸受２３１５によって第１のジョー２３１０内に回転可能に支持されるねじ山付き部分２６６５を備える。駆動シャフト２６６０のねじ山付き部分２６６５とねじ山付き軸受２３１５との間の相互作用の結果として、駆動シャフト２６６０の回転は、駆動シャフト２６６０が回転させられる方向に応じて、駆動シャフト２６６０をエンドエフェクタ２３００に対して近位又は遠位に並進させる。駆動シャフト２５６０が第１の方向に回転させられると、駆動シャフト２６６０は遠位に並進する。駆動シャフト２５６０が第２の又は反対の方向に回転させられると、駆動シャフト２６６０は近位に並進する。以下でより詳細に説明するように、駆動シャフト２６６０の回転及び並進は、回転可能な駆動シャフト２５６０に伝達される。
上記に加えて、発射部材２５７０は、回転可能な駆動シャフト２５６０のねじ山付き部分２５６５と螺合可能に係合された、発射部材２５７０に画定されたねじ山付きアパーチャ２５７５を備える。上述したように、図１５を参照すると、駆動シャフト２５６０が駆動シャフト２６６０によって第１の方向に回転させられると、発射部材２５７０は、駆動シャフト２５６０に対して遠位に並進する。したがって、エンドエフェクタ２３００に対する発射部材２５７０の遠位運動は、２つの同時の遠位並進（エンドエフェクタ２３００に対する駆動シャフト２５６０の並進及び駆動シャフト２５６０に対する発射部材２５７０の並進）の合成である。上述したように、駆動シャフト２５６０が駆動シャフト２６６０によって第２の又は反対の方向に回転させられると、発射部材２５７０は、駆動シャフト２５６０に対して近位に並進する。したがって、エンドエフェクタ２３００に対する発射部材２５７０の近位運動は、２つの同時の近位並進（エンドエフェクタ２３００に対する駆動シャフト２５６０の並進及び駆動シャフト２５６０に対する発射部材２５７０の並進）の合成である。上記を達成するために、ねじ山付き部分２５６５及びねじ山付き部分２６６５は、例えば、右ねじ山及び／又は左ねじ山を含む、任意の好適なねじ山設計を備えることができる。
上述したように、駆動シャフト２５６０は、エンドエフェクタ２３００に対して遠位に並進し、また、発射部材２５７０は、ステープル発射ストローク中に駆動シャフト２５６０に対して遠位に並進する。様々な事例では、駆動シャフト２５６０は、第１の並進速度でエンドエフェクタ２３００に対して並進し、発射部材２５７０は、第２の並進速度で駆動シャフト２５６０に対して遠位に並進する。少なくとも１つの実施形態では、第１の並進速度及び第２の並進速度は同じであり、すなわち、発射部材２５７０は、エンドエフェクタ２３００に対する駆動シャフト２５６０の遠位並進の速度の２倍の速度でエンドエフェクタ２３００に対して遠位に並進する。少なくとも１つのそのような実施形態では、駆動シャフト２６６０のねじ山付き部分２６６５は、第１のねじ山ピッチを備え、駆動シャフト２５６０のねじ山付き部分２５６５は、第１のねじ山ピッチと同じ第２のねじ山ピッチを備える。少なくとも１つのそのような実施形態では、駆動シャフト２６６０のねじ山付き部分２６６５は、第１のインチ当たりねじ山（threads-per-inch、ＴＰＩ）を備え、駆動シャフト２５６０のねじ山付き部分２５６５は、第１のインチ当たりねじ山と同じである第２のインチ当たりねじ山を含む。
様々な実施形態では、上記に加えて、エンドエフェクタ２３００に対する駆動シャフト２５６０の第１の並進速度は、駆動シャフト２５６０に対する発射部材２５７０の第２の並進速度よりも速い。他の実施形態では、エンドエフェクタ２３００に対する駆動シャフト２５６０の第１の並進速度は、駆動シャフト２５６０に対する発射部材２５７０の第２の並進速度よりも遅い。しかしながら、いずれの事例でも、エンドエフェクタ２３００に対する発射部材２５７０の速度は、エンドエフェクタ２３００に対する駆動シャフト２５６０の速度よりも速い。様々な実施形態では、ねじ山付き部分２６６５の第１のねじ山ピッチとねじ山付き部分２５６５の第２のねじ山ピッチとは異なる。同様に、様々な実施形態では、ねじ山付き部分２６６５の１インチ当たりの第１のねじ山は、ねじ山付き部分２５６５の１インチ当たりの第２のねじ山とは異なる。駆動シャフト２５６０に対する発射部材２５７０の第２の並進速度が、エンドエフェクタ２３００に対する駆動シャフト２５６０の第１の並進速度よりも速い場合、例えば、ねじ山付き部分２５６５の１インチ当たりの第２のねじ山は、ねじ山付き部分２６６５の１インチ当たりの第１のねじ山よりも小さい。同様に、例えば、駆動シャフト２５６０に対する発射部材２５７０の第２の並進速度が、エンドエフェクタ２３００に対する駆動シャフト２５６０の第１の並進速度よりも遅い場合、ねじ山付き部分２５６５の１インチ当たりの第２のねじ山は、ねじ山付き部分２６６５の１インチ当たりの第１のねじ山よりも大きい。
様々な実施形態では、ねじ山付き部分２６６５の第１のねじ山ピッチは、その長さに沿って一定である。したがって、駆動システム２６００を駆動する電気モータの所与の速度に対して、駆動シャフト２６６０は、エンドエフェクタ２３００に対して一定の速度で並進する。他の実施形態では、ねじ山付き部分２６６５の第１のねじ山ピッチは、その長さに沿って一定ではない。少なくとも１つのそのような実施形態では、例えば、第１のねじ山ピッチは、ねじ山付き部分２６６５の長さに沿って変化し、駆動システム２６００を駆動する電気モータの所与の速度に対して、エンドエフェクタ２３００に対する駆動シャフト２６６０の並進速度は、ステープル発射ストローク中に変化する。そのような構成は、ステープル発射ストロークの開始時における発射部材２５７０のソフトスタート、及び／又はステープル発射ストロークの終了時における発射部材２５７０のソフト停止を生成するのに有用であり得る。そのような事例では、駆動シャフト２６６０の第１の並進速度は、ステープル発射ストロークの開始時及び／又は終了時に、より遅い。
様々な実施形態では、上記に加えて、ねじ山付き部分２５６５の第２のねじ山ピッチは、その長さに沿って一定である。したがって、駆動システム２６００を駆動する電気モータの所与の速度に対して、発射部材２５７０は、駆動シャフト２５６０に対して一定の速度で並進する。他の実施形態では、ねじ山付き部分２５６５の第２のねじ山ピッチは、その長さに沿って一定ではない。少なくとも１つのそのような実施形態では、例えば、第２のねじ山ピッチは、ねじ山付き部分２５６５の長さに沿って変化し、駆動システム２６００を駆動する電気モータの所与の速度に対して、駆動シャフト２５６０に対する発射部材２５７０の並進速度は、ステープル発射ストローク中に変化する。そのような構成は、ステープル発射ストロークの開始時における発射部材２５７０のソフトスタート、及び／又はステープル発射ストロークの終了時における発射部材２５７０のソフト停止を生成するのに有用であり得る。そのような事例では、発射部材２５７０の第２の並進速度は、ステープル発射ストロークの開始時及び／又は終了時に、より遅い。
外科用器具３０００が図１６に示されている。外科用器具３０００は、エンドエフェクタ３３００、閉鎖駆動部３８００、及び発射駆動部３６００を備える。エンドエフェクタ３３００は、第１のジョー３３１０と、ピボット３３３０を中心として第１のジョー３３１０に対して回転可能な第２のジョー３３２０と、を備える。第２のジョー３３２０は、以下でより詳細に考察するように、閉鎖ストローク中に閉鎖駆動部３８００によって開放位置から閉鎖位置に移動可能である。第１のジョー３３１０は、その中に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジ３５００を備え、第２のジョー３３２０は、ステープルを変形させるように構成されている成形ポケットを備える。図１６に示されるように、第２のジョー３３２０がその閉鎖位置にあると、発射駆動部３６００は、ステープルカートリッジ３５００からステープルを発射して、ステープルカートリッジ３５００と第２のジョー３３２０との間に捕捉された患者組織をステープル留めするように動作可能であり、これについても以下でより詳細に説明する。
上記に加えて、閉鎖駆動部３８００は、第２のジョー３３２０に係合して、閉鎖ストローク中に第２のジョー３３２０をその閉鎖位置に移動させるように、遠位に移動可能である閉鎖部材３８７０を備える。閉鎖部材３８７０は、ステープル発射ストローク中に、第１のジョー３３１０内に画定された第１の長手方向肩部３３１２に係合するように構成されている第１のカム３８７２と、第２のジョー３３２０に係合するように構成されている第２のカム３８７６と、を備える。図１７及び図１８を参照すると、第２のジョー３３２０は、アンビルプレート３３２５と、アンビルプレート３３２５に溶接されたカバー又はキャップ３３２２と、を備える。アンビルプレート３３２５は、閉鎖部材３８７０を受容するように構成されている、アンビルプレート３３２５に画定された傾斜３３２６及び長手方向スロット３３２９を備える。閉鎖ストロークの開始時に、閉鎖部材３８７０の第２のカム３８７６は、ランプ３３２６と接触していない。しかしながら、いったん閉鎖ストロークが開始されると、第２のカム３８７６は、ランプ３３２６と接触し、第２のジョー３３２０を閉鎖し始める。閉鎖ストロークが進行するにつれて、第２のカム３８７６は、長手方向スロット３３２９の側面上に画定された長手方向肩部３３２７及び３３２８上に摺動する。そのような時点で、第１のカム３８７２及び第２のカム３８７６は協働して、第２のジョー３３２０をその閉鎖位置に保持する。
再び図１６を参照すると、アンビル３３２００は、そこから下向きに延在する組織停止部３３４０を備え、これは、患者組織がエンドエフェクタ３３００の近位端部の中に移動することを防止するか、又は少なくとも抑制する。各組織停止部３３４０は、第１のジョー３３１０の側面と協働して、患者組織が近位方向に移動するのを防止するか、又は少なくとも抑制する、遠位縁部３３４５を備える。再び図１６を参照すると、閉鎖ストロークの終了時に、閉鎖部材３８７０の前縁部３８７１は、組織停止部３３４０の遠位縁部３３４５に対して近位に位置付けられる。
閉鎖ストローク後、上述のように、発射駆動部３６００を作動させて、ステープル発射ストローク中にステープルを発射し、患者組織を切開することができる。発射駆動部３６００は、遠位に前進して、ステープルカートリッジ３５００内に位置付けられたスレッド３５５０をステープル発射ストロークに通して押し、ステープルカートリッジ３５００内に格納されたステープルを第２のジョー３３２０に向かって駆動する、発射バー３６７０を備える。発射バー３６７０は、第２のジョー３３２０内に画定された長手方向スロット３３２９内に延在し、ステープル発射ストローク中に第２のジョー３３２０とステープルカートリッジ３５００との間に画定された組織間隙を通過して、患者組織がステープル留めされているときに患者組織を切開する、組織切断縁部３６７５を更に備える。
注目すべきことに、上記に加えて、発射バー３６７０は、ステープル発射ストローク中に第２のジョー３３２０を定位置に保持するために第１のジョー３３１０及び第２のジョー３３２０に係合するカムを含まない。そのような実施形態では、第１のジョー３３１０に対する第２のジョー３３２０の位置は、発射駆動部３６００とは独立して動作する閉鎖駆動部３８００によってのみ制御される。したがって、様々な事例では、外科用器具３０００の制御システムは、所望の目標及び／又は治療効果を達成するために、発射駆動部３６００の動作の修正とは独立して、閉鎖駆動部３８００の動作を修正することができる。例えば、制御システムは、発射駆動部３６００がステープル発射ストロークを行うように動作されている間に、閉鎖駆動部３８００を動作させて第２のジョー３３２０を更に閉鎖することができる。そのような事例では、制御システムは、ステープル成形を改善するために、ステープル発射ストローク中に患者組織に印加されているクランプ力を増加させることができる。他の事例では、制御システムは、閉鎖駆動部３８００を動作させて、ステープル発射ストローク中に患者組織に印加されているクランプ圧力を緩和することができる。そのような事例では、制御システムは、患者組織の過圧縮を防止し、及び／又は第２のジョー３３２０内の成形ポケットを、ステープルカートリッジ３５００から射出されるステープルと位置合わせされた状態に保つことができる。発射バー３６７０が、ステープル発射ストローク中に第１のジョー３３１０に係合するための第１のカムを備えるが、第２のジョー３３２０に係合される第２のカムを備えない、他の実施形態が想定される。様々な代替の実施形態では、発射バー３６７０は、ステープル発射ストローク中に、第１のジョー３３１０と係合する第１のカムと、第２のジョー３３２０と係合する第２のカムとの両方を備え得る。そのような実施形態では、発射駆動部３６００及び閉鎖駆動部３８００の両方を使用して、エンドエフェクタ３３００内の異なる場所で、第２のジョー３３２０の位置を制御することができる。
上記に加えて、外科用器具３０００は、外科用器具３０００の制御システムと通信するジョー調節アクチュエータ及び／又はタッチスクリーン制御を含むハンドルを備える。様々な実施形態では、制御システムは、ステープル発射ストローク中に発射駆動部３６００内の発射負荷を検出するように構成されている１つ又は２つ以上のセンサを備える。少なくとも１つのそのような実施形態では、制御システムは、発射駆動部３６００内の発射負荷の代用である、発射駆動部３６００の電気モータを通る電流の大きさを検出し、電気モータを通って検出された電流の大きさに基づいて第２のジョー３３２０の位置を調節するように構成されている、電流センサを備える。特定の実施形態では、制御システムは、例えば、患者組織に印加されているクランプ力を検出し、ロードセルセンサ及び／又は歪みゲージセンサの電位出力に基づいて、第２のジョー３３２０の位置を調節するように構成されている、ロードセルセンサ及び／又は歪みゲージセンサを備える。様々な実施形態では、制御システムは、第２のジョー３３２０の位置を自動的に調節するように構成されている。他の実施形態では、制御システムは、外科用器具３０００を使用する臨床医に、第２の３３２０の位置を修正する選択肢を提供するように構成されている。少なくとも１つのそのような実施形態では、制御システムは、発射駆動部３６００内の発射負荷及び／又は閉鎖駆動部３８００内のクランプ負荷が閾値を超えたときに、ジョー調節アクチュエータを照明するか、又はタッチスクリーン制御部上に作動可能な入力を提示し、アクチュエータが臨床医によって作動されたときに、第２のジョー３３２０の位置を調節するように構成されている。
上述のように、閉鎖駆動部３８００は、ステープル発射ストローク中に、閉鎖部材３８７０の位置を調節するように動作可能である。したがって、閉鎖部材３８７０は、第２のジョー３３２０を閉鎖するための第１の閉鎖ストローク中に、次いで、ステープル発射ストローク中に第２のジョー３３２０の位置を制御するための第２の閉鎖ストローク中に、遠位に移動可能である。上記に加えて、再び図１６を参照すると、閉鎖部材３８７０は、閉鎖部材３８７０が組織停止部３３４０の遠位縁部３３４５に対して近位に位置付けられる第１の閉鎖ストロークの結果として、第１の閉鎖位置へと遠位に移動可能である。第２の閉鎖ストロークの結果として、閉鎖部材３８７０の少なくとも一部分は、組織停止部３３４０の遠位縁部３３４５を越えて第２の閉鎖位置まで遠位に移動される。そのような第２の閉鎖位置では、閉鎖部材３８７０は、ステープル発射ストローク中の第２のジョー３３２０の上向きの移動及び／又は偏向に、より良く抵抗することができる。上述したように、閉鎖部材３８７０が第２の閉鎖ストローク中に組織停止部３３４０の遠位縁部３３４５を越えて遠位に移動しない様々な実施形態が想定される。
再び図１６を参照すると、発射バー３６７０は、閉鎖部材３８７０を越えて遠位に延在する。より具体的には、発射バー３６７０は、閉鎖部材３８７０の長さに沿って閉鎖部材３８７０に対して横方向に位置付けられ、次いで、発射バー３６７０がエンドエフェクタ３３００内で横方向に中心に置かれるか、又は少なくとも実質的に横方向に中心に置かれるように、閉鎖部材３８７０の前で遠位に延在する。結果として、組織切断縁部３６７５は、エンドエフェクタ３３００の長手方向スロットと位置合わせされるか、又は少なくとも実質的に位置合わせされる。
閉鎖部材３８７０’の第１の横方向側に沿って延在する第１の発射バー３６７０ａ’と、閉鎖部材３８７０’の第２の又は反対側の横方向側に沿って延在する第２の発射バー３６７０ｂ’と、を含む発射駆動部を備える、代替の装置が図１９及び図２０に示されている。図１９は、外科用器具のエンドエフェクタに対して近位に取られたこの装置の断面図であり、図２０は、エンドエフェクタ内で取られたこの装置の断面図である。閉鎖部材３８７０’は、発射バー３６７０ａ’と３６７０ｂ’（図１９）との間に延在する長手方向バーと、発射ストローク中に第１のジョー３３１０と第２のジョー３３２０とにそれぞれ係合するように構成されている第１のカム３８７２’と第２のカム３８７６’（図２０）と、を備える。注目すべきことに、発射バー３６７０ａ’及び３６７０ｂ’の高さは、発射バー３６７０ａ’及び３６７０ｂ’がエンドエフェクタ内に更に延在するように、第１のカム３８７２’と第２のカム３８７６’との間に嵌合するように短縮される。発射バー３６７０ａ’及び３６７０ｂ’の遠位端部は、発射バー３６７０ａ’及び３６７０ｂ’が、発射ストローク中に組織切断ナイフ及び／又は発射部材を協働して支持するように、閉鎖部材３８７０’より遠位の場所で接続されている。
外科用器具４０００が図２１に示されている。外科用器具４０００は、第１のジョー４３１０及び第２のジョー４３２０を含むエンドエフェクタ４３００を備える。第１のジョー４３１０は、第２のジョー４３２０に対して、開放位置と閉鎖位置との間で回転可能である。第１のジョー４３１０は、カートリッジ本体と、カートリッジ本体内に画定された長手方向スロット４５２０と、長手方向スロット４５２０の各側に画定された長手方向列のステープルキャビティ４５３０と、ステープルキャビティ４５３０内に取り外し可能に格納されたステープルと、を備える、第１のジョー４３１０内に着座している交換可能なステープルカートリッジ４５００を備える。ステープルカートリッジ４５００は、以下でより詳細に考察するように、患者組織を封止するように動作可能な１つ又は２つ以上の電極４５９０を含む電気回路を更に備える。
上記に加えて、第１のジョー４３１０は、第１のジョー４３１０に画定された長手方向カムスロット４３１２を備え、第２のジョー４３２０は、長手方向スロット４３２９の両側に画定された長手方向カム肩部４３２７及び４３２８を備える。外科用器具４０００の閉鎖駆動部は、基部又はスパイン４８７７を含むＣ字形チャネルと、スパイン４８７７から延在する第１のカム４８７２と、スパイン４８７７から延在する第２のカム４８７６と、を備える、閉鎖部材４８７０を備える。第１のカム４８７２は、第１のジョー４３１０のカムスロット４３１２内に延在するように構成され、第２のカム４８７６は、閉鎖ストローク中に第２のジョー４３２０内に画定された長手方向肩部４３２８に係合して、第１のジョー４３１０を開放非クランプ位置から閉鎖クランプ位置に移動させるように構成されている。外科用器具の発射駆動部は、基部又はスパイン４６７７を含むＣ字形チャネルと、スパイン４６７７から延在する第１のカム４６７２と、スパイン４６７７から延在する第２のカム４６７６と、を備える、発射部材４６７０を備える。第１のカム４６７２は、第１のジョー４３１０のカムスロット４３１２内に延在するように構成され、第２のカム４６７６は、ステープルカートリッジ４５００からステープルを排出するためのステープル発射ストローク中に、第２のジョー４３２０内に画定された長手方向肩部４３２７に係合するように構成されている。注目すべきことに、スパイン４６７７及び４８７７は両方とも、ステープルカートリッジ４５００内に画定された長手方向スロット４５２０及び第２のジョー４３２０内に画定された長手方向スロット４３２９内に延在し、発射部材４６７０及び閉鎖部材４８７０が互いに対して摺動することを可能にする背中合わせの構成で配設される。
ステープルカートリッジ５５００の一部分が図２２～図２４に示されている。ステープルカートリッジ５５００は、中に画定されたステープルキャビティ５５３０を含むカートリッジ本体５５１０と、ステープルキャビティ５５３０内に位置付けられたステープル５５４０と、を備える。各ステープル５５４０は、基部５５４１と、基部５５４１から延在する第１の脚部５５４２と、基部５５４１から延在する第２の脚部５５４４と、を備える。その上、各ステープル５５４０は、ステープル発射ストローク中にスレッドによって直接係合される一体型ドライバ部分を備え、これは、図３３に関連して以下でより詳細に考察する。各ステープルキャビティ５５３０は、ステープル５５４０の基部５５４１を案内するように構成されている中央案内部分５５３１と、ステープル５５４０の第１の脚部５５４２を案内するように構成されている第１の端部５５３２と、ステープル５５４０が未発射位置（図２３）から発射位置（図２４）に持ち上げられるときにステープル５５４０の第２の脚部５５４４を案内するように構成されている第２の端部５５３４と、を備える。ステープル５５４０が発射されているとき、第１の脚部５５４２及び第２の脚部５５４４は、ステープルカートリッジ５５００の反対側に位置付けられたアンビル内に画定された成形ポケットに接触し、略内向きに、すなわち、略互いに向かって、例えば、Ｂ字形構成などの成形構成に変形される。
様々な事例では、上記に加えて、ステープル５５４０は、ステープル成形プロセス中に変形し得る。例えば、ステープル脚部５５４２及び５５４４の一方又は両方は、ステープル成形プロセス中に内向きではなく外向きに変形してもよい。脚５５４２及び５５４４のそのような外向きの変形は、いくつかの状況において許容可能であり得るが、そのような成形不良は、一部の臨床医にとって望ましくない場合がある。ステープル脚部５５４２及び５５４４の成形不良を防止するか、又は少なくとも抑制するために、ステープル５５４０及びステープルキャビティ５５３０は、以下でより詳細に説明するように、ステープル成形プロセス中にステープル脚部５５４２及び５５４４を内向きに付勢する協働特徴部を備える。
主に図２４を参照すると、ステープルキャビティ５５３０は、第１のカム５５３３を備え、ステープル５５４０は、ステープル５５４０がアンビルに向かって上向きに持ち上げられるときに第１のカム５５３３に係合する第１のカム肩部５５４３を備える。第１のカム肩部５５４３が第１のカム５５３３に接触すると、第１の脚部５５４２は内向きに、すなわち、第２の脚部５５４４に向かって押される。様々な事例では、第１のカム５５３３及び第１のカム肩部５５４３は、第１の脚部５５４２と位置合わせされたアンビル成形ポケットに第１の脚部５５４２が接触する前に、第１のカム肩部５５４３が第１のカム５５３３に接触するように構成及び配設される。そのような事例では、第１の脚部５５４２は、第１の脚部５５４２がアンビルに接触するときに内向きの運動量を有し、その結果、ステープル５５４０の適切な変形を容易にする。他の事例では、第１のカム５５３３及び第１のカム肩部５５４３は、第１の脚部５５４２が第１の脚部５５４２と位置合わせされたアンビル成形ポケットに接触するのと同時に、第１のカム肩部５５４３が第１のカム５５３３に接触するように構成及び配設される。そのような事例では、アンビル成形ポケット及び第１のカム５５３３は、第１のステープル脚部５５４２が変形されているときに、第１のステープル脚部５５４２に対して２つの接触点を協働して提供する。様々な他の事例では、第１のカム５５３３及び第１のカム肩部５５４３は、第１の脚部５５４２が第１の脚部５５４２と位置合わせされたアンビル成形ポケットに接触した後に、第１のカム肩部５５４３が第１のカム５５３３に接触するように構成及び配設される。
主に図２４を参照すると、ステープルキャビティ５５３０は、第２のカム５５３５を更に備え、ステープル５５４０は、ステープル５５４０がアンビルに向かって上向きに持ち上げられるときに第２のカム５５３５に係合する第２のカム肩部５５４５を更に備える。第２のカム肩部５５４５が第２のカム５５３５に接触すると、第２の脚部５５４４は内向きに、すなわち、第１の脚部５５４２に向かって押される。様々な事例では、第２のカム５５３５及び第２のカム肩部５５４５は、第２の脚部５５４４と位置合わせされたアンビル成形ポケットに第２の脚部５５４４が接触する前に、第２のカム肩部５５４５が第２のカム５５３５に接触するように構成及び配設される。そのような事例では、第２の脚部５５４４は、第２の脚部５５４４がアンビルに接触するときに内向きの運動量を有し、その結果、ステープル５５４０の適切な変形を容易にする。他の事例では、第２のカム５５３５及び第２のカム肩部５５４５は、第２の脚部５５４４が第２の脚部５５４４と位置合わせされたアンビル成形ポケットに接触するのと同時に、第２のカム肩部５５４５が第２のカム５５３５に接触するように構成及び配設される。そのような事例では、アンビル成形ポケット及び第２のカム５５３５は、第２のステープル脚部５５４４が変形されているときに、第２のステープル脚部５５４４に対して２つの接触点を協働して提供する。様々な他の事例では、第２のカム５５３５及び第２のカム肩部５５４５は、第２の脚部５５４４が第２の脚部５５４４と位置合わせされたアンビル成形ポケットに接触した後に、第２のカム肩部５５４５が第２のカム５５３５に接触するように構成及び配設される。
ステープルカートリッジ６５００の一部分が図２５～図２７に示されている。ステープルカートリッジ６５００は、カートリッジ本体５５１０であって、カートリッジ本体５５１０内に画定されたステープルキャビティ５５３０を含む、カートリッジ本体５５１０と、ステープルキャビティ５５３０内に位置付けられたステープル６５４０と、を備える。各ステープル６５４０は、基部６５４１と、基部６５４１から延在する第１の脚部６５４２と、基部６５４１から延在する第２の脚部６５４４と、を備える。その上、各ステープル６５４０は、ステープル発射ストローク中にスレッドによって直接係合される一体型ドライバ部分を備える。上記に加えて、ステープル６５４０の第１の脚部６５４２は、ステープル６５４０がその発射位置に移動されるときに第１のカム５５３３に接触するように構成されている、第１の脚部６５４２内に画定された弧状部分６５４３を備える。同様に、ステープル６５４０の第２の脚部６５４４は、ステープル６５４０がその発射位置に移動されるときに第２のカム５５３５に接触するように構成されている、第２の脚部６５４４内に画定された弧状部分６５４５を備える。第１の脚部６５４２の弧状部分６５４３及び第２の脚部６５４４の弧状部分６５４５は、打ち抜きプロセス中に切り抜かれる。とは言え、二次成形プロセス中に弧状部分６５４３及び６５４５がそれぞれステープル脚部６５４２及び６５４４内に曲げられる様々な代替の実施形態が想定される。
ステープルカートリッジ７５００の一部分が図２８及び図２９に示されている。ステープルカートリッジ７５００は、カートリッジ本体５５１０であって、カートリッジ本体５５１０内に画定されたステープルキャビティ５５３０を含む、カートリッジ本体５５１０と、ステープルキャビティ５５３０内に位置付けられたステープル７５４０と、を備える。各ステープル７５４０は、基部７５４１と、基部７５４１から延在する第１の脚部７５４２と、基部７５４１から延在する第２の脚部７５４４と、を備える。その上、各ステープル７５４０は、ステープル発射ストローク中にスレッドによって直接係合される一体型ドライバ部分を備える。上記に加えて、ステープル７５４０の第１の脚部７５４２は、ステープル７５４０がその発射位置に移動されるときに第１のカム５５３３に接触するように構成されている、第１の脚部７５４２内に画定されたバンプ７５４３を備える。同様に、ステープル７５４０の第２の脚部７５４４は、ステープル７５４０がその発射位置に移動されるときに第２のカム５５３５に接触するように構成されている、第２の脚部７５４４内に画定されたバンプ７５４５を備える。第１の脚部７５４２のバンプ７５４３及び第２の脚部７５４４のバンプ７５４５は、打ち抜きプロセス中に切り抜かれる。
ステープルカートリッジ８５００の一部分が図３０～図３２に示されている。ステープルカートリッジ８５００は、カートリッジ本体５５１０であって、カートリッジ本体５５１０内に画定されたステープルキャビティ５５３０を含む、カートリッジ本体５５１０と、ステープルキャビティ５５３０内に位置付けられたステープル８５４０と、を備える。各ステープル８５４０は、基部８５４１と、基部８５４１から延在する第１の脚部８５４２と、基部８５４１から延在する第２の脚部８５４４と、を備える。その上、各ステープル８５４０は、ステープル発射ストローク中にスレッドによって直接係合される一体型ドライバ部分を備える。上記に加えて、ステープル８５４０の第１の脚部８５４２は、ステープル８５４０がその発射位置に移動されるときに第１のカム５５３３に接触するように構成されている、第１の脚部８５４２内に画定された角度付き肩部８５４３を備える。同様に、ステープル８５４０の第２の脚部８５４４は、ステープル８５４０がその発射位置に移動されるときに第２のカム５５３５に接触するように構成されている、第２の脚部８５４４内に画定された角度付き肩部８５４５を備える。第１の脚部８５４２の角度付き肩部８５４３及び第２の脚部８５４４の角度付き肩部８５４５は、打ち抜きプロセス中に切り抜かれる。その上、ステープル８５４０の第１の脚部８５４２及び第２の脚部８５４４は、第１の脚部８５４２及び第２の脚部８５４４内に画定されたノッチ又はノッチ８５４９を備え、これらは、ステープル成形プロセス中に脚部８５４２及び８５４４を内向きに、又は少なくとも実質的に互いに向かって曲げさせ、所望の成形構成をとるように構成されている。
打ち抜きされたステープル１００が、図３３に示されている。ステープル１００は、近位ステープル脚部１１０と、遠位ステープル脚部１２０と、ステープル基部部分１３０と、を備える。ステープル１００は、垂直遷移部分又はブレンド１１８、１２８と、横方向遷移部分又はブレンド１１６、１２６とを更に含む。垂直遷移部分１１８、１２８は、ステープル基部部分１３０から垂直又は上向きに脚部１１０、１２０を屈曲するか、又はステープル基部１３０から延在する。横方向遷移部分１１６、１２６は、横方向に外向きに、又はステープル基部部分１３０に対して少なくとも実質的に垂直にステープル脚部１１０、１２０を延在する。ステープル脚部１１０、１２０は、第１の平面を画定し、ステープル基部１３０は、第２の平面を画定する。垂直遷移部分１１８、１２８及び横方向遷移部分１１６、１２６は合わせて、ステープル脚部１１０、１２０が横方向にオフセットされ、ステープル基部部分１３０に対して平行であることを許容する。言い換えれば、第１の平面は、第２の平面からオフセットされ、第２の平面に対して少なくとも実質的に平行である。図３３では、第１の平面は、垂直Ｚ方向に直交する負のＹ方向にオフセットされている。複数のステープル１００とともに他のステープルが使用されてもよく、他のステープルは、Ｙ軸正方向にオフセットされた第１の平面を含む。両方の種類のステープルを使用することにより、ステープル列が入れ子になるか又は織り合わされ、隣接する列のステープル脚部は、少なくとも実質的に位置合わせされ、かつ／又は共通の長手方向軸を共有する。様々な事例では、ステープル列は入れ子になって、より高密度のステープル列を提供することができる。
上記に加えて、近位ステープル脚部１１０は、平坦な表面及び角部を含む略矩形の断面を備える。断面の角部は、面取り、半径、及び／又はコイニングされた縁部１１４を備え、これらは、患者組織への鋭い縁部の露出を低減する。とは言え、近位ステープル脚部１１０は、患者組織を切開するように構成されている鋭利な先端１１２を備える。同様に、遠位ステープル脚部１２０は、平坦な表面１２５と、患者組織への鋭い縁部の露出を低減するために面取りされ、半径付けされ、かつ／又はコイニングされた角部１２４と、を含む、略矩形の断面を備える。近位脚部１１０と同様に、遠位ステープル脚部１２０は、患者組織を切開するように構成されている鋭利な先端１２２を備える。
ステープル基部１３０は、患者組織に接触して患者組織を支持するように構成されている上側部分１３６を備える。ステープル基部１３０の上側部分１３６は、組織接触面１３７、１３８、及び１３９と、患者組織への鋭い縁部の露出を低減するために面取りされ、半径付けされ、及び／又はコイニングされた縁部１３４と、を備える。ステープル基部１３０は、スレッドによって直接係合されるように構成されている駆動カム１３２を含む下側部分１３５を更に備える。下側部分１３５は更に、スレッドレールの頂点の上に乗る底縁部１３１と、スレッドが遠位に移動するにつれてスレッドレールとの接触を失う遠位肩部１３３と、を備える。
上記に加えて、ステープル１００の脚部１１０及び１２０は、第１の平面内に延在し、ステープル１００の駆動カム１３２は、第２の平面内に画定される。第２の平面は、第１の平面に平行であるか、又は少なくとも実質的に平行である。脚部１１０及び１２０が変形されると、脚部１１０及び１２０は、第２の平面の外側でステープル１００内に患者組織を捕捉する。とりわけ、そのような構成は、単一平面内に画定されるワイヤステープルと比較して、より大きな体積の組織がステープル１００内に捕捉されることを可能にする。とは言え、そのようなワイヤステープルは、多くの事例において望ましく、いくつかの事例では、打ち抜きされたステープルと併せて使用され得る。米国特許出願第１４／３１８，９９６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＥＸＴＥＮＳＩＯＮＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１５／０２９７２２８号、米国特許出願第１５／３８５，９０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０８号、及び米国特許出願第１５／１９１，７７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９５号の開示全体は、参照により本明細書に組み込まれる。
ステープルカートリッジ９５００が、図３４～図３８に示される。ステープルカートリッジ９５００は、近位端部９５１１と遠位ノーズ９５１３とを有するカートリッジ本体９５１０を備える。カートリッジ本体９５１０は、デッキ９５１２と、上記近位端部９５１１から遠位ノーズ９５１３に向かって延在する長手方向スロット９５２０と、近位端部９５１１と遠位ノーズ９５１３との間に延在するデッキ９５１２内に画定された長手方向列のステープルキャビティ９５３０と、を更に備える。カートリッジ本体９５１０はまた、デッキ９５１２から上向きに延在する長手方向組織圧縮レール９５１５及び９５１６を備える。長手方向圧縮レール９５１５は、長手方向スロット９５２０の第１の側に沿って延在し、長手方向圧縮レール９５１６は、長手方向スロット９５２０の第２の又は反対の側に沿って延在する。
上記に加えて、主に図３７及び図３８を参照すると、ステープルカートリッジ９５００は、各ステープルキャビティ９５３０内に格納されたステープル９５４０と、ステープル９５４０を支持し、ステープル発射ストローク中にステープル９５４０をステープルキャビティ９５３０から押し出すステープルドライバ９５８０と、を更に備える。この実施形態では、各ステープルドライバ９５８０は、１つのステープル９５４０のみを支持及び駆動するが、ステープルドライバが２つ以上のステープルを支持及び駆動する他の実施形態が想定される。ステープルカートリッジ９５００はまた、スレッド９５５０を備え、このスレッドは、ステープルドライバ９５８０に漸進的に接触し、スレッド９５５０がステープル発射ストローク中に遠位に移動されるにつれて、ステープルドライバ９５８０及びステープル９５４０をそれぞれのステープルキャビティ９５３０内で持ち上げる。上記に加えて、スレッド９５５０は、ステープル発射ストローク中に駆動システムの組織切断ナイフによって遠位に押される。ステープル発射ストロークが完了及び／又は別様に停止された後、組織切断ナイフは、その未発射位置に後退して戻される。注目すべきことに、スレッド９５５０は、近位に後退させられず、その代わりに、その遠位発射位置に残される。そのような構成は、上で考察したように、使用済みカートリッジ／欠落カートリッジ発射ロックアウトの一部分として使用することができる。
上記に加えて、ステープルカートリッジ９５００は、電極回路９５９０を備える。電極回路９５９０は、ステープルカートリッジ９５００が外科用器具内に着座しているときに、外科用器具内の対応する電気コネクタに係合するように構成されている電気コネクタ９５９５を備える。電極回路は、長手方向組織圧縮レール９５１６内に画定されたアパーチャ内に位置付けられた長手方向列の電極接点９５９４と、電極接点９５９４を電気コネクタ９５９５に電気的に接続するフレックス回路９５９２及び導体バー９５９６と、を更に備える。本明細書で考察するように、電力が電極回路９５９０に供給されて、ステープル９５４０と協働して患者組織を封止する。
上記に加えて、主に図３８を参照すると、ステープルカートリッジ９５００の各ステープル９５４０は、基部９５４１と、基部９５４１から延在する脚部９５４２と、を備える。各ステープルドライバ９５８０は、ステープルキャビティ９５３０内に摺動可能に位置付けられたシート９５８１を備え、このシートは、ステープルキャビティ９５３０内に位置付けられたステープル９５４０の基部９５４１を受容及び支持するように構成されている。ステープルドライバ９５８０のシート９５８１は、そのステープルキャビティ９５３０内に密接して受容されるようにサイズ決め及び構成されている。結果として、ステープルドライバ９５８０の移動は、ステープル発射ストローク中にステープルカートリッジ９５００の反対側に位置付けられたアンビルに向かう上向きの移動に制約されるか、又は少なくとも実質的に制約される。したがって、ステープルキャビティ９５３０内でのステープルドライバ９５８０の横方向移動、長手方向移動、及び／又は回転は、それらの間の締まり嵌めにより防止されるか、又は少なくとも制限される。加えて、各ステープルドライバ９５８０は、カートリッジ本体９５１０内に画定された支持キャビティ９５３９内に摺動可能に位置付けられた横方向支持体９５８９を備える。ステープルドライバ９５８０の横方向支持体９５８９は、シート９５８１の内向きかつ上方に延在し、横方向支持体９５８９が支持キャビティ９５３９内に密接に受容されるようにサイズ決め及び構成されている。結果として、横方向支持体９５８９は、ステープルキャビティ９５３０内でのステープルドライバ９５８０の横方向移動、長手方向移動、及び／又は回転を防止するか、又は少なくとも制限する。少なくとも一実施形態では、横方向支持体９５８９は、図３９に示されるように、ステープルドライバ９５８０がそれらの発射位置にあるとき、長手方向圧縮レール９５１５及び９５１６の下に画定されたキャビティ内に延在する。その上、ステープルドライバ９５８０の１つの列の横方向支持体９５８９は、ステープルドライバ９５８０がそれらの発射位置にあるとき、電極接点９５９４の下に位置付けられる。
ステープルカートリッジ１０５００は、図３９～図４１に示されており、多くの点でステープルカートリッジ９５００に類似しているが、それらは簡潔にするために、本明細書では考察されていない。ステープルカートリッジ１０５００は、カートリッジ本体１０５１０と、その中に画定された長手方向列のステープルキャビティ１０５３０と、を備える。ステープルカートリッジ１０５００は、ステープルキャビティ１０５３０内に位置付けられたステープルを発射するように構成されている長手方向列のステープルドライバ１０５８０を更に備える。各ステープルドライバ１０５８０は、ステープルキャビティ１０５３０内に摺動可能に位置付けられたステープルシートと、支持キャビティ１０５８９内に摺動可能に位置付けられた横方向支持体１０５３９と、ステープルシートと横方向支持体１０５３９との中間に位置付けられた駆動面又はカム１０５８５と、を備える。長手方向列のステープルドライバ１０５８０の駆動カム１０５８５は、スレッドの傾斜がステープル発射ストローク中に駆動カム１０５８５の全てに順次係合することができるように、長手方向に互いに位置合わせされるか、又は少なくとも実質的に位置合わせされる。ステープルドライバ１０５８０は、ステープル発射ストローク中に、スレッドによって、未発射位置又は低位置（図４０）から発射位置又は隆起位置（図３９及び図４１）に駆動される。様々な事例では、ステープルドライバ１０５８０、及びその上に支持されたステープルは、ステープルカートリッジ１０５００が取り扱われている間、及び／又はステープル留め器具内に挿入されている間に、ステープルキャビティ１０５３０内で偶発的に上向きに変位し得る。これが起こることを防止するか、又は少なくとも抑制するために、各ステープルドライバ１０５８０は、ステープルドライバ１０５８０がそれらの未発射位置にあるときにカートリッジ本体１０５１０内に画定されたロック窓１０５１７内に解放可能に係合されるラッチ１０５８８を備える。しかしながら、スレッドがステープルドライバ１０５８０に接触すると、ラッチ１０５８８がロック窓１０５１７から解放され、ステープルドライバ１０５８０がそれらの発射位置に持ち上げられることを可能にする。その上、ラッチ１０５８８は、カートリッジ本体１０５１０内に画定されたロック肩部１０５１８と係合して、ステープルドライバ１０５８０をその発射位置に保持することができ、そのため、ステープルドライバ１０５８０は、スレッドがそれを通過した後、そのステープルキャビティ１０５３０内に戻って沈み込まない。そのような構成は、ステープルドライバ１０５８０がステープルをそれらの変形形状に保持することを可能にし、それによって、例えば、ステープル発射ストローク後のステープルのスピングバックを低減する。
ステープルカートリッジ１１５００は、図４２～図４４に示されており、多くの点でステープルカートリッジ９５００及び１０５００に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、本明細書では考察されていない。ステープルカートリッジ１１５００は、デッキ１１５１２と、組織切断ナイフを受容するように構成されている長手方向スロット１１５２０と、デッキ１１５１２内に画定された長手方向列のステープルキャビティ１１５３０と、を含むカートリッジ本体１１５１０を備える。カートリッジ本体１１５１０は、デッキ１１５１２から上向きに延在する長手方向組織圧縮レール１１５１５及び１１５１６を更に備える。ステープルカートリッジ１１５００は、ステープルキャビティ１１５３０内に取り外し可能に格納されたステープルと、ステープル発射ストローク中にステープルを支持及び駆動するように構成されているステープルドライバ１１５８０と、ステープル発射ストローク中にステープルドライバ１１５８０及びステープルを未発射位置から発射位置に順次駆動するように構成されているスレッドと、を更に備える。ステープルカートリッジ１１５００はまた、電極回路１１５９０を備え、これは、図示されていないが、長手方向組織圧縮レール１１５１５及び１１５１６上に電極接点を含む。
上記に加えて、主に図４３及び図４４を参照すると、各ステープルドライバ１１５８０は、ステープルを支持するように構成されているスロットを含むステープルシート１１５８１と、横方向支持体１１５８９と、ステープルシート１１５８１と横方向支持体１１５８９とを接続する駆動カム１１５８５と、を備える。注目すべきことに、各ステープルドライバ１１５８０の横方向支持体１１５８９は、ステープルシート１１５８１に対して横方向内向きに位置付けられ、カートリッジ本体１１５１０内に画定された支持キャビティ内に密接して受容される。ステープルカートリッジ１１５００の一方の側の支持キャビティは、長手方向組織圧縮レール１１５１６内に画定された開口部１１５１９を備え、この開口部は、ステープルドライバ１１５８０が未発射位置に持ち上げられたときに、ドライバ１１５８０の横方向支持体１１５８９がカートリッジ本体１１５１０から上向きに突出することを可能にするようにサイズ決め及び構成されている。そのような構成は、横方向支持体１１５８９がステープルドライバ１１５８０に追加のアンチロール安定性を提供することを可能にする。上記に加えて、又はその代わりに、長手方向組織圧縮レール１１５１５は、他の列のステープルドライバ１１５８０の横方向支持体１１５８９を受容するように構成されている開口部１１５１９を備え得る。また、注目すべきことに、横方向支持体１１５８９は、ステープルシート１１５８１に対して近位に延在する。そのような構成はまた、ステープルドライバ１１５８０にアンチロール安定性を提供する。様々な代替の実施形態では、横方向支持体１１５８９は、ステープルシート１１５８１に対して遠位に延在する。上記と同様に、各ステープルドライバ１１５８０は、ステープルドライバ１１５８０をその未発射位置及び発射位置に解放可能に固定し、かつそれらの位置において追加の安定支持体を提供する、ラッチアーム１１５８８を備える。
ステープルカートリッジ１２５００は、図４５～図４８Ｂに示されており、多くの点でステープルカートリッジ９５００、１０５００、及び１１５００に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、本明細書では考察されていない。ステープルカートリッジ１２５００は、カートリッジ本体１２５１０を備え、カートリッジ本体１２５１０は、組織切断ナイフを受容するように構成されている、カートリッジ本体１２５１０内に画定された長手方向スロット１２５２０を含む。カートリッジ本体１２５１０はまた、長手方向スロット１２５２０の各側に画定された長手方向列のステープルキャビティ１２５３０を含む。ステープルカートリッジ１２５００は、ステープルキャビティ１２５３０内に取り外し可能に格納されたステープルと、ステープルを支持して駆動するように構成されている長手方向列のステープルドライバ１２５８０と、ステープル発射ストローク中にステープルドライバ１２５８０に係合してこれを駆動するために、近位未発射位置（図４５）から遠位発射位置まで移動可能なスレッド１２５５０と、カートリッジ本体１２５１０に取り付けられてその下に少なくとも部分的に延在するパン１２５０５と、を更に備える。パン１２５０５は、例えば、ステープルカートリッジ１２５００が外科用器具１２０００（図４８Ａ）内に着座するまで、ステープルドライバ１２５８０がそれらの未発射位置から偶発的に取り外されること、及び／又はカートリッジ本体１２５１０の底部から落下することを防止又は少なくとも抑制する。
上記に加えて、主に図４６～図４８を参照すると、各ステープルドライバ１２５８０は、ステープルシート１２５８１と、２つの横方向支持体１２５８９と、駆動カム１２５８５と、を備える。横方向支持体１２５８９の一方は、ステープルシート１２５８１と横方向に位置合わせされ、他方の横方向支持体１２５８９は、ステープルシート１２５８１に対して近位に位置付けられる。各ステープルドライバ１２５８０は、テープル支持体１２５８２を更に備え、テープル支持体１２５８２は、テープル支持体１２５８２の上に支持されたステープルの移動を制限するス。ステープル支持体１２５８２は、ステープルの移動を制御し、ステープルがステープルシート１２５８１から横方向に滑り落ちるのを防止するのに十分な高さを有する。少なくとも一実施形態では、ステープル支持体１２５８２は、ステープルシート１２５８１内に位置付けられたステープルの基部の上方に延在する。注目すべきことに、ステープル支持体１２５８２は、開口した長手方向端部を有する。とは言え、ステープルキャビティ１２５３０内のステープルの長手方向移動は、ステープルキャビティ１２５３０の長手方向端部によって拘束され得る。いずれにしても、図４８を参照すると、ステープルシート１２５８１の全高は、ステープル支持体１２５８２の上部と底面１２５８３との間に画定される。図４８に示すように、横方向支持体１２５８９の全高は、ステープルシート１２５８１の全高よりも高い。その上、横方向支持体１２５８９は、ステープルシート１２５８１の上方に垂直に延在する。また、横方向支持体１２５８９は、ステープルシート１２５８１の下方に垂直に延在する。そのような構成は、ステープル成形プロセス中にステープルシート１２５８１を安定させる。注目すべきことに、図４８Ｂを参照すると、パン１２５０５は、ステープルドライバ１２５８０がそれらの未発射位置にあるときの横方向支持体１２５８９のための、パン１２５０５内に画定されたクリアランス開口部１２５０９を備える。
ステープルカートリッジ１３５００は、図４９及び図５０に示されており、多くの点でステープルカートリッジ９５００、１０５００、１１５００、及び１２５００に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、本明細書では考察されていない。ステープルカートリッジ１３５００は、組織切断ナイフを受容するように構成されている長手方向スロット１３５２０を含むカートリッジ本体１３５１０を備える。カートリッジ本体１３５１０は、カートリッジ本体１３５１０内に画定された長手方向列のステープルキャビティ１３５３０を更に備える。ステープルカートリッジ１３５００は、ステープルキャビティ１３５３０内に取り外し可能に格納されたステープルと、ステープルを支持し、かつステープル発射ストローク中にステープルを未発射位置から発射位置に駆動するように構成されている、長手方向列のステープルドライバ１３５８０と、を更に備える。各ステープルドライバ１３５８０は、ステープルシート１３５８１と、ステープルシート１３５８１に対して横方向に位置付けられた２つの横方向支持体１３５８９と、ステープルシート１３５８１と横方向支持体１３５８９との間に位置付けられた駆動カム１３５８５と、を備える。ステープルシート１３５８１は、ステープルの基部を受容するように構成されている溝を画定するステープル支持体１３５８２と、ステープルドライバ１３５８０に対するステープルの横方向及び長手方向の移動を協働して制限する包囲された長手方向端部１３５８６と、を更に備える。
上記に加えて、各ステープルドライバ１３５８０は、カートリッジ本体１３５１０内に画定されたガイドレール１３５１４と摺動可能に係合される、ステープルシート１３５８１内に画定されたガイドスロット１３５８４を備える。ガイドレール１３５１４及びガイドスロット１３５８４は、ステープルドライバ１３５８０がステープルキャビティ１３５３０内で上向きに移動することを可能にするが、ステープルキャビティ１３５３０内でのステープルドライバ１３５８０の横方向並進、長手方向並進、及び／又は回転を防止するか、又は少なくとも制限する、協働特徴部を備える。様々な事例では、ガイドレール１３５１４は、そのような相対移動を防止又は制限するために、ガイドスロット１３５８４内に密接に受容される。少なくとも１つのそのような実施形態では、ガイドレール１３５１４及びガイドスロット１３５８４は、例えば、ダブテール装置を備える。
上記に加えて、ステープルカートリッジ１３５００は、カートリッジ本体１３５１０の上面又はデッキから上向きに延在する長手方向レール１３５１５上に位置付けられた電極接点を更に備える。使用中、電流は、電極接点から及び／又は電極接点を通って、患者組織に流れ、患者組織を加熱、焼灼、及び／又は封止する。いくつかの事例では、患者組織が電極接点に付着し得る。カートリッジ本体１３５１０は、ステープルドライバ１３５８０がそれらの発射位置にあるときに、横方向支持体１３５８９がカートリッジ本体１３５１０の上方に延在することを可能にするように構成されている、カートリッジ本体１３５１０内に画定された長手方向列の開口部１３５１９を更に備える。そのような事例では、横方向支持体１３５８９は、焼灼された組織を電極接点から持ち上げて、患者組織をステープルカートリッジ１３５００から解放することができる。そのような事例では、患者組織は、少なくとも部分的に焼灼され、その後、組織が切開され、ステープル発射ストローク中にカートリッジ本体１３５１０から持ち上げられる。
ステープルドライバ１４５８０が図５１及び図５２に示される。ステープルドライバ１４５８０は、２つのステープルシート１４５８１と、横方向支持体１４５８９と、ステープルシート１４５８１と横方向支持体１４５８９とを一緒に接続するドライバカム１４５８５と、を含む。ステープルシート１４５８１のうちの一方は、ステープルカートリッジ内に画定された第１のステープルキャビティ内に位置付けられ、他方のステープルシート１４５８１は、ステープルカートリッジ内に画定された第２のステープルキャビティ内に位置付けられる。ステープルシート１４５８１は、互いに長手方向に位置合わせされ、ステープルカートリッジ内の他のステープルドライバ１４５８０の他のステープルシート１４５８１と長手方向に位置合わせされる。各ステープルシート１４５８１は、ステープルの基部を支持するように構成されている溝と、ステープルシート１４５８１に対するステープル基部の相対移動を制限するように構成されているステープル支持体１４５８２と、を備える。その上、各ステープルシート１４５８１は、ステープルキャビティ内に画定された対応するガイドスロット内に延在するガイドエンドレール１４５８６を備え、これは、ステープルキャビティ内のステープルシート１４５８１の横方向並進、長手方向並進、及び回転を協働して防止するか、又は少なくとも制限する。上記に加えて、各ステープルシート１４５８１は、ステープルドライバ１４５８０をその未発射位置及び／又は発射位置に解放可能に保持するように構成されているラッチ１４５８８を備える。
ステープルカートリッジ１５５００は、図５３及び図５４に示されており、多くの点で本明細書に開示される他のステープルカートリッジに類似しているが、その大部分は簡潔にするために、本明細書では考察されていない。ステープルカートリッジ１５５００は、カートリッジ本体１５５１０を備え、カートリッジ本体１５５１０は、デッキと、組織切断ナイフを受容するように構成されている、カートリッジ本体１５５１０内に画定された長手方向スロット１５５２０と、また、長手方向スロット１５５２０の各側に画定された長手方向列のステープルキャビティ１５５３０と、を含む。カートリッジ本体１５５１０は、デッキと、デッキから上向きに延在する長手方向組織圧縮レール１５５１５と、を更に備える。上記に加えて、組織圧縮レール１５５１５の一方又は両方は、１つ又は２つ以上の電極を支持及び／又は収容するように構成されている。以下で更に詳細に考察するように、カートリッジ本体１５５１０は、デッキから上方に延在するポケット延長部１５５３７を更に備える。患者組織がステープルカートリッジ１５５００に対してクランプされるとき、ポケット延長部１５５３７は、患者組織を非外傷的に把持し、患者組織がステープルカートリッジ１５５００に対して摺動することを防止するか、又は少なくとも抑制する。
上記に加えて、ステープルカートリッジ１５５００は、ステープルキャビティ１５５３０内に格納されたステープル１５５４０と、ステープル１５５４０を支持及び駆動するように構成されているステープルドライバ１５５８０と、ステープル発射ストローク中にステープルドライバ１５５８０に順次係合するように構成されているスレッド１５５５０と、を更に備える。上記と同様に、各ステープル１５５４０は、基部と、基部から延在する脚部１５５４２と、を備える。各ステープルドライバ１５５８０は、ステープルキャビティ１５５３０内に位置付けられたステープル１５５４０の基部を受容及び支持するように構成されているシートを備える。各ステープルドライバ１５５８０は、シートに安定性を提供する横方向支持体１５５８９と、ステープルキャビティ１５５３０内に画定された垂直ガイドレール１５５３４と協働してステープルドライバ１５５８０の移動を制御する、シート内に画定されたガイドスロット１５５８４と、を更に備える。スレッド１５５５０は、長手方向スロット１５５２０内に位置付けられた中央部分１５５５４と、長手方向スロット１５５２０の側壁に係合するように構成されている、中央部分１５５５４の両側から延在する突起部１５５５２と、を備える。突起部１５５５２と長手方向スロット１５５２０の側壁との間の相互作用は、ステープル発射ストロークの前にスレッド１５５５０が偶発的に遠位に移動されることを抑制するが、ステープル発射ストローク中に外科用器具の発射駆動部によってスレッド１５５５０が遠位に移動されることを可能にする。スレッド１５５５０が発射駆動部によって遠位方向に押されていないとき、スレッド１５５５０は定位置に保持される。スレッド１５５５０は、２つの傾斜１５５５５（中央部分１５５５４の各側に１つ）を更に備え、これらは各々、長手方向列のステープルドライバ１５５８０に係合してこれを駆動するように構成されている。
ステープルカートリッジのステープルドライバ２１５８０及びステープル２１５４０が、図７２～図７４に示されている。ステープル２１５４０は、ワイヤから構成され、基部２１５４１と、基部２１５４１から上向きに延在する脚部２１５４２と、を含む。ステープル２１５４０は、図７２においてその未発射構成で図示されており、例えば、実質的にＶ字形である。少なくとも一実施形態では、ステープル２１５４０の脚部２１５４２は、ステープルキャビティの長手方向端部と係合され、これは、ステープル２１５４０がステープルキャビティ内に位置付けられると、脚部２１５４２を内向きに弾性的に付勢する。ステープル２１５４０が、ステープルドライバ２１５４０によってその未発射位置からその発射位置に移動されるとき、脚部２１５４２は、ステープルキャビティから現れ、ステープルキャビティの反対側に位置付けられたアンビル成形ポケットに接触する。いくつかの事例では、脚部２１５４２は、ステープル２１５４０がその発射位置へと上向きに持ち上げられるにつれて、外向きに広がり始める。ステープルカートリッジ１５５００に関連して上述したポケット延長部１５５３７（図５３）は、ステープル脚部２１５４２の外向きの広がりを制限し、ステープル脚部２１５４２とアンビル成形ポケットとの間の位置合わせを維持するのを支援することができる。
上記に加えて、ステープルドライバ２１５８０は、ステープルシート２１５８１であって、ステープル２１５４０の基部２１５４１を支持する、ステープルシート２１５８１内に画定された溝を含む、ステープルシート２１５８１と、ステープルシート２１５８１に対するステープル基部２１５４１の横方向並進及び／又は長手方向並進を協働して防止又は少なくとも制限する包囲端部２１５８２と、を備える。注目すべきことに、ステープルシート２１５８１の囲まれた端部２１５８２は、ステープル２１５４０がステープルシート２１５８１内に位置付けられたときに、ステープル２１５４０の基部２１５４１の上方に延在する。ステープルドライバ２１５８０は、ステープルシート２１５８１に対して横方向内向きに位置付けられた駆動カム２１５８５と、駆動カム２１５８５から延在する安定支持体２１５８９と、を更に備える。ステープル２１５４０がステープルドライバ２１５８０によってその発射位置へと上向きに押されると、ステープルドライバ２１５８０の囲まれた端部２１５８２及びカートリッジ本体１５５１０のポケット延長部１５５３７は、ステープル２１５８０がその成形された構成へと変形されるときに、ステープル脚部２１５８２を協働して支持する。
ステープルカートリッジ１６５００は、図５５～図６０に示されており、多くの点で本明細書に開示される他のステープルカートリッジに類似しているが、その大部分は簡潔にするために、本明細書では考察されていない。ステープルカートリッジ１６５００は、カートリッジ本体１６５１０を備え、カートリッジ本体１６５１０は、デッキ１６５１２と、組織切断ナイフを受容するように構成されている、カートリッジ本体１６５１０内に画定された長手方向スロット１６５２０と、長手方向スロット１６５２０の各側に画定された長手方向列のステープルキャビティ１６５３０と、を含む。カートリッジ本体１６５１０は、デッキ１６５１２から上向きに延在する長手方向組織圧縮レール１６５１５を更に備え、組織圧縮レール１６５１５の一方又は両方は、１つ又は２つ以上の電極を支持及び／又は収容するように構成されている。カートリッジ本体１６５１０は、デッキ１６５１２から上方に延在するポケット延長部１６５３７を更に備える。患者組織がステープルカートリッジ１６５００に対してクランプされるとき、ポケット延長部１６５３７は、患者組織を非外傷的に把持し、患者組織がステープルカートリッジ１６５００に対して摺動することを防止するか、又は少なくとも抑制する。
上記に加えて、ステープルカートリッジ１６５００は、ステープルキャビティ１６５３０内に格納されたステープルと、ステープル１６５４０を支持及び駆動するように構成されているステープルドライバ１６５８０と、ステープル発射ストローク中にステープルドライバ１６５８０に順次係合するように構成されているスレッドと、を更に備える。主に図５８を参照すると、各ステープルドライバ１６５８０は、ステープルシート１６５８１と、横方向支持体１６５８９と、横方向支持体１６５８９を接続する駆動カムと、を備える。各ステープルキャビティ１６５３０は、ステープルドライバ１６５８０の望ましくない横方向及び長手方向の並進並びに／又は望ましくない回転に抵抗するために横方向支持体１６５８９が密接に受容される、横方向支持キャビティ１６５３９を備える。注目すべきことに、主に図５９及び図６０を参照すると、横方向支持キャビティ１６５３９の上部は囲まれており、ステープル発射ストローク中にステープルドライバ１６５８０のための上方停止部を提供する。加えて、図５７及び図５８を参照すると、各ステープルドライバ１６５８０は、ステープルドライバ１６５８０がスレッドによって上方に駆動されるまで、ステープルドライバ１６５８０をその未発射位置（図５９）に解放可能に保持するために、カートリッジ本体１６５１０内に画定されたロック窓１６５１７の側壁に解放可能に係合する、ラッチ又はロックアーム１６５８８を更に備える。ロックアーム１６５８８は、ステープルドライバ１６５８０がスレッドによって上向きに持ち上げられたときに内側に撓み、かつステープルドライバ１６５８０がその発射位置（図６０）に到達したときに弾性的に外向きに撓む、片持ち梁を備える。そのような事例では、ロックアーム１６５８８は、デッキ１６５１２に係合し、ステープルドライバ１６５８０をその発射位置に保持する。
ステープルカートリッジ１７５００は、図６１～図６３に示されており、多くの点で本明細書に開示される他のステープルカートリッジに類似しているが、その大部分は簡潔にするために、本明細書では考察されていない。ステープルカートリッジ１７５００は、カートリッジ本体１７５１０を備え、カートリッジ本体１７５１０は、デッキ１７５１２と、組織切断ナイフを受容するように構成されている、カートリッジ本体１７５１０内に画定された長手方向スロット１７５２０と、長手方向スロット１７５２０の各側に画定された長手方向列のステープルキャビティ１７５３０と、を含む。カートリッジ本体１７５１０は、デッキ１７５１２から上向きに延在する長手方向組織圧縮レール１７５１５を更に備え、組織圧縮レール１７５１５の一方又は両方は、１つ又は２つ以上の電極を支持及び／又は収容するように構成されている。カートリッジ本体１７５１０は、デッキ１７５１２から上方に延在するポケット延長部１７５３７を更に備える。患者組織がステープルカートリッジ１７５００に対してクランプされるとき、ポケット延長部１７５３７は、患者組織を非外傷的に把持し、患者組織がステープルカートリッジ１７５００に対して摺動することを防止するか、又は少なくとも抑制する。
上記に加えて、ステープルカートリッジ１７５００は、ステープルキャビティ１７５３０内に格納されたステープルと、ステープルを支持及び駆動するように構成されているステープルドライバ１７５８０と、ステープル発射ストローク中にステープルドライバ１７５８０に順次係合するように構成されているスレッドと、を更に備える。主に図６３を参照すると、各ステープルドライバ１７５８０は、ステープルの基部を受容するように構成されている溝を画定するステープルシート１７５８１と、溝の側面まで延在するステープル支持体１７５８２と、横方向支持体１７５８９と、横方向支持体１７５８９をステープルシート１７５８１に接続する駆動カム１７５８５と、を備える。各ステープルキャビティ１７５３０は、ステープルドライバ１７５８０の望ましくない横方向及び長手方向の並進並びに／又は望ましくない回転に抵抗するために横方向支持体１７５８９が密接に受容される、横方向支持キャビティを備える。注目すべきことに、各ステープルドライバ１７５８０の横方向支持体１７５８９は、ステープルキャビティ１７５３０内に画定されたガイドレール１７５３４を密接に受容するガイドスロット１７５８４をそれらの間に画定する。ガイドスロット１７５８４及びガイドレール１７５３４は、ステープルドライバ１７５８０の移動をステープルキャビティ１７５３０内の垂直移動に、協働して拘束する。また、注目すべきことに、横方向支持体１７５８９は、ステープルシート１７５８１に対して横方向外向きに位置付けられ、長手方向組織圧縮レール１７５１５の下に延在しない。加えて、各ステープルドライバ１７５８０は、ステープルドライバ１７５８０がスレッドによって上向きに駆動されるまで、ステープルドライバ１７５８０をその未発射位置に解放可能に保持するために、カートリッジ本体１７５１０内に画定された内部ロック窓の側壁と解放可能に係合される、ラッチ又はロックアーム１７５８８を更に備える。ロックアーム１７５８８は、ステープルドライバ１７５８０がスレッドによって上向きに持ち上げられたときに内側に撓み、かつステープルドライバ１７５８０がその発射位置に到達したときに弾性的に外向きに撓む、片持ち梁を備える。そのような事例では、ロックアーム１７５８８は、デッキ１７５１２に係合し、ステープルドライバ１７５８０をその発射位置に保持する。ロックアーム１７５８８のロック肩部は、横方向支持体１７５８９に向かって外向きに面するが、任意の好適な方向に延在し得る。
ステープルカートリッジ１８５００は、図６４及び図６５に示されており、多くの点で本明細書に開示される他のステープルカートリッジに類似しているが、その大部分は簡潔にするために、本明細書では考察されていない。ステープルカートリッジ１８５００は、組織切断ナイフを受容するように構成されている長手方向スロット１８５２０と、長手方向スロット１８５２０の各側に画定された長手方向列のステープルキャビティ１８５３０と、を含むカートリッジ本体１８５１０を備える。カートリッジ本体１８５１０は、上部又はデッキ１８５１２と、デッキ１８５１２から上向きに延在する長手方向組織圧縮レール１８５１５及び１８５１６と、を更に備える。ステープルカートリッジ１８５００は、各ステープルキャビティ１８５３０内に位置付けられたステープル１８５４０と、ステープル発射ストローク中にステープル１８５４０を支持し駆動するように構成されているステープルドライバ１８５８０と、ステープルドライバ１８５８０に接触しそれを駆動するように構成されているスレッドと、を更に備える。ステープルカートリッジ１８５００は、長手方向組織圧縮レール１８５１６内に収容された電極接点１８５９４と、電極接点１８５９４を電気的に接続する導体１８５９６と、を含む、電極回路１８５９０を更に備える。図６４に示されるように、各電極接点１８５９４は、長手方向に延在し、電極接点１８５９４は、長手方向組織圧縮レール１８５１６の実質的大部分に沿って集合的に延在する。少なくとも１つの実施形態では、電極接点１８５９４は、例えば、組織圧縮レール１８５１６の長手方向長さの少なくとも９０％に沿って延在する。少なくとも１つの実施形態では、電極接点１８５９４は、例えば、組織圧縮レール１８５１６の長手方向長さの少なくとも９５％を覆う。
ステープルカートリッジ１９５００は、図６６～図６９に示されており、多くの点で本明細書に開示される他のステープルカートリッジに類似しているが、その大部分は簡潔にするために、本明細書では考察されていない。ステープルカートリッジ１９５００は、デッキと、発射駆動部１６００の発射部材１５７０（図６９）を受容するように構成されている長手方向スロット１９５２０と、長手方向列のステープルキャビティ１９５３０と、を含むカートリッジ本体１９５１０を備える。ステープルカートリッジ１９５００は、各ステープルキャビティ１９５３０内に位置付けられたステープル１９５４０と、ステープル発射ストローク中にステープル１９５４０を支持して駆動するように構成されているステープルドライバ１９５８０と、ステープル発射ストローク中にステープルドライバ１９５８０及び１９５４０に順次接触してステープルキャビティ１９５３０内で上向きに押すように構成されているスレッド１９５５０と、を更に備える。主に図６７を参照すると、スレッド１９５５０は、長手方向スロット１９５２０内で摺動する中央部分１９５５４と、カートリッジ本体１９５１０内に画定された長手方向傾斜スロット内で摺動し、かつステープルドライバ１９５８０に係合する、横方向傾斜１９５５５と、を備える。主に図６９を参照すると、ステープルカートリッジ１９５００がカートリッジジョー１３１０内に着座しているとき、スレッド１９５５０は、駆動ねじ１５６０の上に位置付けられるが、それと動作可能に係合されない。注目すべきことに、駆動ねじ１５６０は、駆動ねじ１５６０とスレッド１９５５０との間にほとんど隙間がないように、スレッド１９５５０の底部内に画定されたクリアランススロット１９５５３内に密接に受容される。ステープル発射ストロークの間、駆動ねじ１５６０は、発射部材１５７０を遠位に駆動するように回転され、これはスレッド１９５５０を遠位に押す。
上記に加えて、発射部材１５７０は、ステープル発射ストローク中にアンビルジョーをステープルカートリッジ１９５００に向かって引っ張るように構成されている。多くの事例では、結果として、ステープルカートリッジ１９５００は、特にアンビルジョーに接して変形されているステープル１９５４０の周りで、著しい圧縮負荷を受ける可能性がある。注目すべきことに、スレッド１９５５０は、スレッド１９５５０によって持ち上げられているステープルドライバ１９５８０の真下に位置付けられ、圧縮負荷の結果としてカートリッジ本体１９５１０が下向きに撓む場合、カートリッジ本体１９５１０を支持することができる。再び図６６及び図６７を参照すると、スレッド１９５５０は、スレッド１９５５０の両側に画定された角度付き支持肩部１９５５１を備える。スレッド１９５５０の角度付き支持肩部１９５５１は、カートリッジ本体１９５１０内に画定され、その長手方向長さに沿って延在する角度付き肩部１９５１１に直接隣接し、かつ／又は当接接触する。結果として、カートリッジ本体１９５１０は、スレッド１９５５０によって直接支持され、ステープル発射ストローク中のカートリッジ本体１９５１０の偏向を制限することができる。いくつかの事例では、スレッド１９５５０は、カートリッジ本体１９５１０によって駆動ねじ１５６０に対して下方に押され得る。したがって、スレッド１９５５０内のクリアランスアパーチャ１９５５３の表面は、駆動ねじ１５６０が回転している場合であっても、スレッド１９５５０が駆動ねじ１５６０の上をそれに対して摺動することができるように滑らかである。
上記に加えて、各ステープルドライバ１９５８０は、カートリッジ本体１９５１０内に画定された支持スロット１９５３９内で摺動するように構成されている横方向安定支持体１９５８９を備える。各ステープルドライバ１９５８０は、ステープルドライバ１９５８０がそれらの未発射位置にあるときに駆動ねじ１５６０を密接に受容するように構成されている、各ステープルドライバ１９５８０内に画定されたクリアランス凹部１９５８３を更に備える。そのような構成は、垂直方向にコンパクトなステープルカートリッジ１９５００を可能にする。
ステープルカートリッジ２０５００が図７０及び図７１に示される。ステープルカートリッジ２０５００は、ステープルキャビティを備えるカートリッジ本体２０５１０と、カートリッジ本体２０５１０に取り付けられたパン２０５０５と、ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納されたステープルと、ステープルドライバと、を備える。パン２０５０５は、パン２０５０５をカートリッジ本体２０５１０に固定する、カートリッジ本体２０５１０上に画定された特徴部と係合する複数のラッチ及び／又はロック窓を備える。上記に加えて、パン２０５０５は、カートリッジ本体２０５１０の下に少なくとも部分的に延在し、ステープルカートリッジ２０５００がカートリッジジョー内に装填されるときに、カートリッジ本体２０５１０内に格納されたステープルドライバ及びステープルがそれらの未発射位置から偶発的に外れることを防止又は少なくとも抑制する。
上記に加えて、カートリッジ本体２０５１０は、その中に埋め込まれた支持体２０５０１を更に備える。少なくとも１つの実施形態では、カートリッジ本体２０５１０は、支持体２０５０１がカートリッジ本体２０５１０と一体的に形成されるように、支持体２０５０１の周りに射出成形されるプラスチック材料から構成されている。図７１を参照すると、各支持体２０５０１は、カートリッジ本体２０５１０のデッキ内に埋め込まれた上側部分２０５０２と、カートリッジ本体２０５１０の底部から延在する下側部分２０５０３と、を備える。パン２０５０５がカートリッジ本体２０５１０に組み立てられるとき、支持体２０５０１の下側部分２０５０３は、パン２０５０５と係合され、かつ／又は直接隣接する。上記に加えて、エンドエフェクタが閉鎖された結果としてステープルカートリッジ２０５００に圧縮負荷が印加されると、支持体２０５０１は、圧縮負荷の少なくとも一部分をパン２０５０５に伝達することによって、カートリッジ本体２０５１０の下向きの偏向に抵抗する。ステープル発射ストロークの間、少なくとも１つの実施形態では、支持体２０５０１は、圧縮負荷下で、及び／又はスレッドが支持体２０５０１に接触してそれらを曲げてパン２０５０５との接触から外す結果として、降伏するか、又は崩れる。上記の結果として、ステープルカートリッジ２０５００は、使用中の圧縮負荷に抵抗することができるが、再使用可能ではない。
ステープルカートリッジ２２５００は、図７５～図７９に示されており、多くの点で本明細書に開示される他のステープルカートリッジに類似しているが、その大部分は簡潔にするために、本明細書では考察されていない。ステープルカートリッジ２２５００は、その中に画定されたステープルキャビティ２２５３０を含むカートリッジ本体２２５１０と、各ステープルキャビティ２２５３０内に位置付けられたステープルと、ステープルキャビティ２２５３０内でステープルを上向きに駆動するように構成されているステープルドライバ２２５８０と、ステープル発射ストローク中にステープルドライバ２２５８０に係合するために近位未発射位置（図７７）から遠位発射位置（図７９）に移動可能なスレッド２２５５０と、を備える。主に図７５及び図７６を参照すると、スレッド２２５５０は、ステープル発射ストローク中にステープルドライバ２２５８０に係合してこれを持ち上げるように構成されている横方向の角度付き駆動平面２２５５５を備える。各角度付き駆動平面２２５５５は、スレッド２２５５０の遠位端部、すなわち、ウェッジ先端から、スレッド２２５５０の近位端部、すなわち、頂点まで延在する。各ステープルドライバ２２５８０は、スレッド２２５５０がステープルドライバ２２８５０の下を摺動するときに、角度付き駆動平面２２５５５のうちの１つの上を上向きに摺動する、対応する角度付きカム平面を備える。各ステープルドライバ２２８５０は、そこから延在するガイドキー２２８５９を備え、これは、カートリッジ本体２２５１０内に画定されるキースロット内に摺動可能に受容され、これは、ステープルドライバ２２８５０の動きをカートリッジ本体２２５１０内の垂直移動に拘束する。
図８０～図８５は、本明細書で記載されるような外科用器具とともに使用するための駆動システム２３０００を示す。駆動システム２３０００は、シフトモータ２３１００、駆動モータ２３３００、及びロックバー又はブレーキ２３４００を備える。主に図８１を参照すると、シフトモータ２３１００は、外側ねじ山部分２３１２０を含む回転出力シャフト２３１１０を備える。シフトモータ２３１００は、複数の設定回転位置の間で回転出力シャフト２３１１０を作動させるように構成されているステッパモータ又は任意の好適なモータであってもよい。ねじ山付き部分２３１２０は、モータキャリア２３２００と螺合可能に係合される。具体的には、モータキャリア２３２００の内側ねじ山は、回転出力シャフト２３１１０の外側ねじ山部分２３１２０と螺合可能に係合される。したがって、回転出力シャフト２３１１０が第１の方向に回転させられるとき、モータキャリア２３２００は遠位に並進される。注目すべきことに、モータキャリア２３２００は、回転出力シャフト２３１１０とともに回転しない。これに対応して、回転出力シャフト２３１１０が第１の方向とは反対の第２の方向に回転させられるとき、モータキャリア２３２００は近位に並進される。
上記に加えて、モータキャリア２３２００は、駆動モータ２３３００を受容するように構成されている開口部２３２２０を備える。駆動モータ２３３００は、駆動モータ２３３００がモータキャリア２３２００とともに並進するように、モータキャリア２３２００に固定されかつ／又は取り付けられる。駆動モータ２３３００をモータキャリア２３２００の開口部２３２２０内に固定するために、例えば、溶接、及び／又は接着剤、及び／又は締結具などの任意の好適な方法が利用され得る。駆動モータ２３３００がモータキャリア２３２００の開口部２３２２０に圧入される他の実施形態が想定される。更に、モータキャリア２３２００及び駆動モータ２３３００が１つの一体構成要素である他の実施形態が想定される。いずれにしても、モータキャリア２３２００及び駆動モータ２３３００は、複数の半径方向位置間でのシフトモータ２３１００の回転出力シャフト２３１１０の作動に応答して、複数の位置間で一緒に並進する。
上記に加えて、駆動モータ２３３００は、回転出力シャフト又は駆動モータシャフト２３３１０を備える。駆動モータシャフト２３３１０は、駆動モータ２３３００の本体部分２３３０５から遠位に延在する。駆動モータシャフト２３３１０は、駆動モータシャフト２３３１０に沿って互いから離間された近位半径方向溝２３３２０及び遠位半径方向溝２３３３０を備える。半径方向溝２３３２０、２３３３０は、駆動モータシャフト２３３１０の残りの部分と比較してより狭いシャフト部分を画定する。更に、駆動システム２３０００は、近位半径方向溝２３３２０と遠位半径方向溝２３３３０との中間で駆動モータシャフト２３３１０に固定された主駆動ギア２３３４０を備える。主駆動ギア２３３４０は、例えば、溶接、及び／又は締結具、及び／又は接着剤などの任意の好適な手段を使用して、駆動モータシャフト２３３１０に固定されてもよい。例えば、主駆動ギア２３３４０が駆動モータシャフト２３３１０上に圧入される他の実施形態が想定される。いずれにしても、駆動モータ２３３００を介した駆動モータシャフト２３３１０の回転は、主駆動ギア２３３４０の回転をもたらす。更に、主駆動ギア２３３４０は、以下でより詳細に考察するように、駆動モータ２３３００の長手方向位置に応じて、複数の出力駆動ギアのうちの１つ及びそれらのそれぞれの出力シャフトを回転させるように構成されている。
上記に加えて、駆動システム２３０００は、ロックバー又はブレーキ２３４００と、第１の出力ギア２３５００と、第２の出力ギア２３６００と、第３の出力ギア２３７００と、を更に備える。主に図８１を参照すると、ブレーキ２３４００は、本体部分２３４０５から横方向に延在するクレビス部分２３４０７を含む本体部分２３４０５を備える。クレビス部分２３４０７は、互いから離間された近位カラー２３４１０及び遠位カラー２３４２０を備える。近位カラー２３４１０は、近位半径方向溝２３３２０の周りに受容されるように構成されており、遠位カラー２３４２０は、遠位半径方向溝２３３３０の周りに受容されるように構成されている。具体的には、近位カラー２３４１０は、近位半径方向溝２３３２０の領域において駆動モータシャフト２３３１０を受容する近位開口部２３４１２を備える。更に、遠位カラー２３４２０は、遠位凹部２３３３０の領域において駆動モータシャフト２３３１０を受容する遠位開口部２３４２２を備える。更に、ブレーキ２３４００は、駆動モータシャフト２３３１０を中心として自由に回転する。したがって、シフトモータ２３１００が作動されると、ブレーキ２３４００、駆動モータ２３３００、及び駆動モータシャフト２３３１０は、一緒に並進する。しかしながら、ブレーキ２３４００は、駆動シャフト２３３１０とともに回転しない。ブレーキ２３４００が駆動モータシャフト２３３１０に取り付けられることなく、ブレーキ２３４００が駆動モータ２３３００とともに並進するように、ブレーキ２３４００が器具のハンドル又はハウジングに動作可能に取り付けられる、他の実施形態が想定される。いずれにしても、以下でより詳細に考察するように、ブレーキ２３４００は、駆動モータシャフト２３３１０とともに並進して、３つの出力ギア２３５００、２３６００、及び２３７００のうちの２つに選択的に係合して、それらの回転を防止する一方で、３つの出力ギア２３５００、２３６００、及び２３７００のうちの１つが回転することを可能にする。
主に図８１を参照すると、第１の出力ギア２３５００は、そこから遠位に延在する第１の出力シャフト２３５１０を備え、第２の出力ギア２３６００は、そこから遠位に延在する第２の出力シャフト２３６１０を備え、第３の出力ギア２３７００は、そこから遠位に延在する第３の出力シャフト２３７１０を備える。出力駆動シャフト２３５１０、２３６１０、２３７１０は、器具のハンドル又はハウジング内に回転可能に支持されており、外科用器具のエンドエフェクタ又はステープル留め取り付け内で異なる動きをもたらすように構成されている。更に、出力駆動シャフト２３５１０、２３６１０、２３７１０は、互いに入れ子になっている。具体的には、第１の出力駆動シャフト２３５１０は、第２の出力駆動シャフト２３６１０の開口部２３６２０内に受容され、第１及び第２の出力駆動シャフト２３５１０、２３６１０は、第３の出力駆動シャフト２３７１０の開口部２３７２０内に受容される。したがって、出力駆動シャフト２３５１０、２３６１０、２３７１０は、同じ長手方向軸を中心として互いに対して回転可能である。
主に図８２を参照すると、ブレーキ２３４００は、本体部分２３４０５から横方向に延在する一対の長手方向歯２３４３０を備える。一対の長手方向歯２３４３０は、一対の長手方向歯２３４３０内に画定される間隙２３４４０を除いて、本体部分２３４０５全体に沿って長手方向に延在する。具体的には、図８３～図８５は、一対の長手方向歯２３４３０における間隙２３４４０を示す。長手方向歯２３４３０は、出力ギア２３５００、２３６００、２３７００の歯と噛み合って係合して、ブレーキ２３４００の長手方向位置に応じてそれらの回転を選択的に防止するように構成されている。具体的には、シフトモータ２３１００によって並進可能なブレーキ２３４００の長手方向位置は、以下でより詳細に説明するように、出力ギア２３５００、２３６００、２３７００のうちのどれが自由に回転できるかを決定する。
使用中、図８３に示すように、シフトモータ２３１００が駆動モータ２３３００及びブレーキ２３４００を第１の位置に位置付けると、主駆動ギア２３３４０上の歯は、第１の出力ギア２３５００上の歯と噛み合って係合される。したがって、主駆動ギア２３３４０の回転は、第１の出力ギア２３５００及び第１の出力駆動シャフト２３５１０を回転させて、第１のエンドエフェクタ機能を行う。更に、ブレーキ２３４００の間隙２３４４０は、ブレーキ２３４００の一対の長手方向歯２３４３０が第２の出力ギア２３６００及び第３の出力ギア２３７００とのみ係合し、したがって、第２の出力ギア２３６００及び第３の出力ギア２３７００が回転することを防止され、それによって、第２のエンドエフェクタ機能及び第３のエンドエフェクタ機能をロックアウトするように位置付けられる。
様々な実施形態では、第１のエンドエフェクタ機能は、例えば、エンドエフェクタの関節運動を含む。少なくとも１つのそのような実施形態では、例えば、外科用器具のエンドエフェクタは、関節運動継手を中心として回転可能である。少なくとも１つの実施形態では、第２のエンドエフェクタ機能は、例えば、エンドエフェクタを長手方向軸を中心として回転させることを含む。少なくとも１つのそのような実施形態では、外科用器具は、シャフトの少なくとも一部分及び外科用器具のエンドエフェクタが長手方向軸を中心として回転することを可能にする、関節運動継手の近位にある回転継手を備える。少なくとも１つの実施形態では、外科用器具は、エンドエフェクタが長手方向軸を中心にしてシャフトに対して回転することを可能にする、関節運動継手の遠位にある回転継手を備える。少なくとも１つの実施形態では、第３のエンドエフェクタ機能は、例えば、エンドエフェクタを通して組織切断ナイフを遠位に前進させることを含む。
上記に加えて、図８４に示すように、シフトモータ２３１００が駆動モータ２３３００及びブレーキ２３４００を第２の位置に位置付けると、主駆動ギア２３３４０の歯は、第２の出力ギア２３６００の歯と噛み合って係合される。したがって、主駆動ギア２３３４０の回転は、第２の出力ギア２３６００及び第２の出力駆動シャフト２３６１０を回転させる。更に、ブレーキ２３４００の間隙２３４４０は、ブレーキ２３４００の一対の長手方向歯２３４３０が第１の出力ギア２３５００及び第３の出力ギア２３７００とのみ係合し、第２の出力ギア２３６００とは係合せず、したがって、第１の出力ギア２３５００及び第３の出力ギア２３７００が回転することを防止されるように位置付けられる。
上記に加えて、図８５に示すように、シフトモータ２３１００が駆動モータ２３３００及びブレーキ２３４００を第３の位置に位置付けると、主駆動ギア２３３４０の歯は、第３の出力ギア２３７００の歯と噛み合って係合される。したがって、主駆動ギア２３３４０の回転は、第３の出力ギア２３７００及び第３の出力駆動シャフト２３７１０を回転させる。更に、ブレーキ２３４００の間隙２３４４０は、ブレーキ２３４００の一対の長手方向歯２３４３０が第１の出力ギア２３５００及び第２の出力ギア２３６００とのみ係合し、第３の出力ギア２３７００とは係合せず、したがって、第１の出力ギア２３５００及び第２の出力ギア２３６００が回転することを防止されるように位置付けられる。
図８６～図９２は、本明細書で記載されるような外科用器具とともに使用するための駆動システム２４０００を示す。駆動システム２４０００は、駆動モータ２４１００及びシフトモータ２４２００を備える。主に図８９を参照すると、駆動モータ２４１００は、回転入力シャフト２４１１０と、回転入力シャフト２４１１０上に装着された駆動モータギア２４１２０と、を備える。駆動モータギア２４１２０は、第１のアイドラギア２４１３０、第２のアイドラギア２４１４０、及び第３のアイドラギア２４１５０と動作可能に係合される。具体的には、駆動モータギア２４１２０の歯は、第１のアイドラギア２４１３０の歯のみと噛み合って係合され、第１のアイドラギア２４１３０の歯は、第２のアイドラギア２４１４０の歯及び第３のアイドラギア２４１５０の歯と噛み合って係合される。第２のアイドラギア２４１４０及び第３のアイドラギア２４１５０は、第１のアイドラギア２４１３０の両側に位置付けられる。したがって、駆動モータ２４１００を介した駆動モータギア２４１２０の回転は、第１のアイドラギア２４１３０、第２のアイドラギア２４１４０、及び第３のアイドラギア２４１５０の同時回転をもたらす。上述したように、駆動モータギア２４１２０が３つのアイドラギア２４１３０、２４１４０、２４１５０の全ての間に位置付けられ、３つのアイドラギア２４１３０、２４１４０、２４１５０の全てと噛み合って係合される他の実施形態が想定される。
主に図８８を参照すると、第１のアイドラギア２４１３０は、第１の回転入力シャフト２４１３２に装着され、第２のアイドラギア２４１４０は、第２の回転入力シャフト２４１４２に装着され、第３のアイドラギア２４１５０は、第３の回転入力シャフト２４１５２に装着される。示される実施形態では、駆動モータギア２４１２０及びアイドラギア２４１３０、２４１４０、２４１５０は、ピン又はねじを介してそれぞれのシャフト２４１３２、２４１４２、２４１５２に取り付けられている。しかしながら、駆動モータギア２４１２０及びアイドラギア２４１３０、２４１４０、２４１５０が、例えば、溶接、接着剤、圧入などの任意の好適な手段を使用して、それらのそれぞれのシャフト２４１３２、２４１４２、２４１５２に固定される及び／又は取り付けられている、他の実施形態が想定される。いずれにしても、第１の回転入力シャフト２４１３２は、その遠位端部から延在する第１の入力クラッチ２４１３４を備え、第２の回転入力シャフト２４１４２は、その遠位端部から延在する第２の入力クラッチ２４１４４を備え、第３の回転入力シャフト２４１５２は、その遠位端部から延在する第３の入力クラッチ２４１５４を備える。入力クラッチ２４１３４、２４１４４、２４１５４は、以下でより詳細に考察するように、３つの異なる出力クラッチと選択的に係合可能であるように構成されている。
主に図８８を参照すると、シフトモータ２４２００は、回転割出シャフト２４２２０を備えるシフトモータシャフト２４２１０を備える。回転割出シャフト２４２２０は、長手方向軸ＬＡを画定し、シフトモータ２４２００が作動されると、その長手方向軸ＬＡを中心にして回転するように構成されている。シフトモータ２４２００は、例えば、複数の設定回転位置の間で回転割出シャフト２４２２０を作動させるように構成されているステッパモータ又は任意の好適なモータであってもよい。更に、回転割出シャフト２４２２０は、以下でより詳細に説明するように、回転割出シャフト２４２２０の周り全体に延在する３つの別個のカムプロファイル２４２２２、２４２２４、２４２２６を備える。
上記に加えて、回転割出シャフト２４２２０は、第１のカムプロファイル２４２２２と、第２のカムプロファイル２４２２４と、第３のカムプロファイル２４２２６と、を備える。第１、第２、及び第３のカムプロファイル２４２２２、２４２２４、２４２２６の各々は、回転割出シャフト２４２２０内に半径方向溝を画定する。更に、各カムプロファイル２４２２２、２４２２４、２４２２６は、長手方向軸ＬＡを基準として見たときに異なる。具体的には、第１のカムプロファイル２４２２２は、第２のカムプロファイル２４２２４と同一である。しかしながら、第２のカムプロファイル２４２２４は、長手方向軸ＬＡを中心として第１のカムプロファイル２４２２２に対して約６０度回転している。更に、第２のカムプロファイル２４２２４は、第３のカムプロファイル２４２２６と同一である。しかしながら、第３のカムプロファイルは、第２のカムプロファイル２４２２５に対して約６０度回転している。カムプロファイル２４２２２、２４２２４、２４２２６の互いに対する任意の好適な向きが企図されることを理解されたい。以下でより詳細に考察するように、カムプロファイル２４２２２、２４２２４、２４２２６の各々は、３つの別個のカムの異なる移動をもたらすように、長手方向軸ＬＡに対して回転割出シャフト２４２２０内に別個に画定される。
主に図８８を参照すると、第１のカム２４３００は、回転割出シャフト２４２２０を受容するように構成されている開口部２４３１０を備える。第１のカム２４３００は、開口部２４３１０を通って第１のカムプロファイル２４２２２内に延在する第１のカムピン２４３２０（図８７参照）を備え、これによって、回転割出シャフト２４２２０が回転すると、第１のカムピン２４３２０が第１のカムプロファイル２４２２２内でそれに沿って移動するようになっている。更に、第２のカム２４４００は、回転割出シャフト２４２２０を受容するように構成されている開口部２４４１０を備える。第２のカム２４４００は、開口部２４４１０を通って第２のカムプロファイル２４２２４内に延在する第２のカムピン２４４２０（図８７参照）を備え、これによって、回転割出シャフト２４２２０が回転すると、第２のカムピン２４４２０が第２のカムプロファイル２４２２４内でそれに沿って移動するようになっている。更に、第３のカム２４５００は、回転割出シャフト２４２２０を受容するように構成されている開口部２４５１０を備える。第３のカム２４５００は、開口部２４５１０を通って第３のカムプロファイル２４２２６内に延在する第３のカムピン２４５２０を備え、これによって、回転割出シャフト２４２２０が回転すると、第３のカムピン２４５２０が第３のカムプロファイル２４２２６内でそれに沿って移動するようになっている。以下でより詳細に考察するように、カム２４３００、２４４００、２４５００の各々は、回転割出シャフト２４２２０が長手方向軸ＬＡを中心として回転させられるとき、長手方向軸ＬＡに対して長手方向に並進することができる。
主に図８８を参照すると、第１のカム２４３００は、第１の横方向フランジ２４３３０と、第１の横方向フランジ２４３３０内に画定された第１の開口部２４３４０と、を備える。第２のカム２４４００は、第２の横方向フランジ２４４３０と、第２の横方向フランジ２４４３０内に画定された第２の開口部２４４４０と、を備える。第３のカム２４５００は、第３の横方向フランジ２４５３０と、第３の横方向フランジ２４５３０内に画定された第３の開口部２４５４０と、を備える。以下でより詳細に考察するように、第１の回転出力シャフト２４６００は、第１の開口部２４３４０を通って延在し、第２の回転出力シャフト２４７００は、第２の開口部２４４４０を通って延在し、第３の回転出力シャフト２４８００は、第３の開口部２４５４０を通って延在する。
上記に加えて、第１の回転出力シャフト２４６００、第２の回転出力シャフト２４７００、及び第３の回転出力シャフト２４８００は、外科用器具に回転可能に装着される。出力シャフト２４６００、２４７００、２４８００は、例えば、スラスト軸受及び／又は任意の他の好適な手段によって器具内に回転可能に支持される。第１の出力クラッチ２４６１０は、第１の回転出力シャフト２４６００の近位端部上に摺動可能に装着される。第１の出力クラッチ２４６１０は、第１の出力シャフト２４６００内に画定された溝２４６４０内に位置付けられた突出部又はキー２４６３０を備える。突出部及び溝装置２４６３０、２４６４０は、第１の出力クラッチ２４６１０が第１の出力シャフト２４６００に対して摺動又は並進し、また、第１の出力シャフト２４６００とともに回転することを可能にする。更に、第２の出力クラッチ２４７１０は、第２の回転出力シャフト２４７００の近位端部上に摺動可能に装着される。第２の出力クラッチ２４７１０は、第２の出力シャフト２４７００内に画定された溝２４７４０内に位置付けられた突出部又はキー２４７３０を備える。突出部及び溝装置２４７３０、２４７４０は、第２の出力クラッチ２４７１０が第２の出力シャフト２４７００に対して摺動又は並進し、また、第２の出力シャフト２４７００とともに回転することを可能にする。更に、第３の出力クラッチ２４８１０は、第３の回転出力シャフト２４８００の近位端部上に摺動可能に装着される。第３の出力クラッチ２４８１０は、第３の出力シャフト２４８００内の溝２４８４０内に位置付けられた突出部又はキー２４８３０を備える。突出部及び溝装置２４８３０、２４８４０は、第３の出力クラッチ２４８１０が第３の出力シャフト２４８００に対して摺動又は並進し、また、第３の出力シャフト２４８００とともに回転することを可能にする。
主に図８８を参照すると、第１の出力クラッチ２４６１０は、第１のカム２４３００の第１の開口部２４３４０内に受容され、その中で回転可能な第１の半径方向溝２４６２０を備える。第２の出力クラッチ２４７１０は、第２のカム２４４００の第２の開口部２４４４０内に受容され、その中で回転可能な第２の半径方向溝２４７２０を備える。第３の出力クラッチ２４８１０は、第３のカム２４５００の第３の開口部２４５４０内に受容され、その中で回転可能な第３の半径方向溝２４８２０を備える。したがって、第１の出力クラッチ２４６１０は、第１のカム２４３００に対して回転可能であり、第２の出力クラッチ２４７１０は、第２のカム２４４００に対して回転可能であり、第３の出力クラッチ２４８１０は、第３のカム２４５００に対して回転可能である。更に、出力クラッチ２４６１０、２４７１０、２４８１０それぞれの半径方向溝２４６２０、２４７２０、２４８２０の側壁は、カム部材２４３００、２４４００、２４５００が出力クラッチ２４６１０、２４７１０、２４８１０をそれぞれの出力シャフト２４６００、２４７００、２４８００に対して並進させるための軸受面を提供する。以下により詳細に考察するように、出力クラッチ２４６１０、２４７１０、２４８１０のそれぞれの出力シャフト２４６００、２４７００、２４８００に対するそのような並進は、出力クラッチ２４６１０、２４７１０、２４８１０がそれぞれの入力クラッチ２４１３４、２４１４４、２４１５４と選択的に係合及び係合解除されることを可能にする。
図９０を参照すると、シフトモータ２４２００の回転割出シャフト２４２２０は、長手方向軸ＬＡに対して第１の半径方向位置にある。回転割出シャフト２４２００がその第１の半径方向位置にあるとき、カム２４３００、２４４００、２４５００は第１の構成にある。第１の構成では、第１のカム２４３００及び第１の出力クラッチ２４６１０は、第１の出力クラッチ２４６１０が第１の入力クラッチ２４１３４と係合されない遠位位置にある。更に、第１の構成では、第２のカム２４４００及び第２の出力クラッチ２４７１０は、第２の出力クラッチ２４７１０が第２の入力クラッチ２４１４４と係合される近位位置にある。更に、第１の構成では、第３のカム２４５００及び第３の出力クラッチ２４８１０は、第３の出力クラッチが第３の入力クラッチ２４１５４と係合されない遠位位置にある。したがって、第１の構成では、第２の出力クラッチ２４７１０のみが、そのそれぞれの入力クラッチ２４４００と係合される。したがって、カム２４３００、２４４００、２４５００がそれらの第１の構成（図９０）にあるとき、駆動モータギア２４１２０の回転は、第２の出力シャフト２４７００の回転をもたらす。
図９１を参照すると、回転割出シャフト２４２２０は、図９０の第１の半径方向位置から長手方向軸ＬＡを中心として第２の半径方向位置へと回転されている。回転割出シャフト２４２２０がその第２の半径方向位置にあるとき、カム２４３００、２４４００、２４５００は、第２の構成にある。具体的には、第１のカム２４３００及び第２のカム２４４００は、互いに向かって移動しているが、第３のカム２４５００は、図９０の第１の構成と同じ長手方向位置に留まる。第１のカム２４３００及び第２のカム２４４００は、回転割出シャフト２４２２０がその第１の半径方向位置からその第２の半径方向位置に回転させられるとき、回転割出シャフト２４２２０の第１及び第２のカムプロファイル２４２２２、２４２２４が第１及び第２のカム２４３００、２４４００の第１及び第２のカムピン２４３２０、２４４２０にカム作用で係合することにより、互いに向かって並進される。第３のカムプロファイル２４２２６のドエルは、回転割出シャフト２４２００がその第１の半径方向位置からその第２の半径方向位置に回転するときに第３のカムピン２４５２０が並進しないように、第１及び第２のカムプロファイル２４２２２、２４２２４に対して半径方向に配向される。したがって、第３のカム２４５００及び第３の出力クラッチ２４８１０は、回転割出シャフト２４２２０がその第１の半径方向位置からその第２の半径方向位置に回転するときに並進しない。
上記に加えて、カム２４３００、２４４００、２４５００が図９１に示されるように第２の構成にあるとき、第１のカム２４３００及び第１の出力クラッチ２４６１０は、第１の出力クラッチ２４６１０が第１の入力クラッチ２４１３４と係合される近位位置にある。更に、第２の構成では、第２のカム２４４００及び第２の出力クラッチ２４７１０は、第２の出力クラッチ２４７１０が第２の入力クラッチ２４１４４と係合されない遠位位置にある。更に、第２の構成では、第３のカム２４５００及び第３の出力クラッチ２４８１０は、第３の出力クラッチ２４８１０が第３の入力クラッチ２４１５４と係合されない遠位位置に留まる。したがって、第２の構成では、第１の出力クラッチ２４６１０のみが、そのそれぞれの入力クラッチ２４１３４と係合される。したがって、カム２４３００、２４４００、２４５００がそれらの第２の構成（図９１）にあるとき、駆動モータギア２４１２０の回転は、第１の出力シャフト２４６００の回転をもたらす。
図９２を参照すると、回転割出シャフト２４２２０は、図９１のその第２の半径方向位置から長手方向軸ＬＡを中心として第３の半径方向位置へと回転されている。カム２４３００、２４４００、２４５００は、回転割出シャフト２４２２０がその第３の半径方向位置にあるとき、第３の構成にある。具体的には、第１のカム２４３００及び第３のカム２４５００は、互いから離れるように移動するが、第２のカム２４４００は、第２の構成（図９１）と同じ長手方向位置に留まる。第１のカム２４３００及び第３のカム２４５００は、回転割出シャフト２４２２０がその第２の半径方向位置からその第３の半径方向位置に回転するとき、回転割出シャフト２４２２２の第１及び第３のカムプロファイル２４２２２、２４２２６が第１及び第３のカム２４３００、２４５００の第１及び第３のカムピン２４３２０、２４５２０にカム作用で係合することにより、互いから離れるように並進される。第２のカムプロファイル２４２２４のドエルは、回転割出シャフト２４２００がその第２の半径方向位置からその第３の半径方向位置に回転するときに第２のカムピン２４４２０が並進しないように、第１及び第３のカムプロファイル２４２２２、２４２２６に対して半径方向に配向される。したがって、第２のカム２４４００及び第２の出力クラッチ２４７１０は、回転割出シャフト２４２２０がその第２の半径方向位置からその第３の半径方向位置に回転するときに並進しない。
上記に加えて、カム２４３００、２４４００、２４５００が図９２に示されるように第３の構成にあるとき、第１のカム２４３００及び第１の出力クラッチ２４６１０は、第１の出力クラッチ２４６１０が第１の入力クラッチ２４１３４と係合されない遠位位置にある。更に、第３の構成では、第２のカム２４４００及び第２の出力クラッチ２４７１０は、第２の出力クラッチ２４７１０が第２の入力クラッチ２４１４４と係合されない遠位位置に留まる。更に、第３の構成では、第３のカム２４５００及び第３の出力クラッチ２４８１０は、第３の出力クラッチ２４８１０が第３の入力クラッチ２４１５４と係合される近位位置にある。したがって、第３の構成では、第３の出力クラッチ２４８１０のみが、そのそれぞれの入力クラッチ２４１５４と係合される。したがって、カム２４３００、２４４００、２４５００がそれらの第３の構成（図９２）にあるとき、駆動モータギア２４１２０の回転は、第３の出力シャフト２４８００の回転をもたらす。
図８６を参照すると、回転割出シャフト２４２２０は、第１の半径方向位置（図９０）、第２の半径方向位置（図９１）、及び第３の半径方向位置（図９２）とは異なる第４の半径方向位置にある。回転割出シャフト２４２２０が第４の半径方向位置にあるとき、カム部材２４３００、２４４００、２４５００は、第４の構成にある。第４の構成では、カム２４３００、２４４００、２４５００、及びそれぞれの出力クラッチ２４６１０、２４７１０、２４８１０は、出力クラッチ２４６１０、２４７１０、２４８１０がそれぞれの入力クラッチ２４１３４、２４１４４、２４１５４と係合されない遠位位置にある。したがって、カム２４３００、２４４００、２４５００が第４の構成（図８６）にあるとき、駆動モータギア２４１２０の回転は、出力シャフト２４６００、２４７００、２４８００のいずれの回転ももたらさない。
図９３～図９６は、シャフト２５０１０と、エンドエフェクタ２５０２０と、関節運動継手又は領域２５０３０と、を備える、外科用器具アセンブリ２５０００を図示する。外科用器具アセンブリ２５０００は、エンドエフェクタ２５０２０の機能を作動させるように構成されている一次駆動シャフト２５０６０と、ピボット軸ＰＡを中心としてシャフト２５０２０に対してエンドエフェクタ２５０２０を関節運動させるように構成されている関節運動アクチュエータ２５０５０と、を更に備える。シャフト２５０１０は、シャフト２５０１０の遠位端部２５０１１から延在するタブ２５０１２を備える遠位端部２５０１１を備える。シャフト２５０１０は、中央キャビティ２５０１４を更に備え、中央キャビティ２５０１４は、中央キャビティ２５０１４を通して一次駆動シャフト２５０６０及び関節運動アクチュエータ２５０５０を受容するように構成されている。中央キャビティ２５０１４はまた、それを通して、例えば、他の駆動シャフト、フレーム構成要素、及び／又は電気構成要素を受容してもよい。エンドエフェクタ２５０２０は、エンドエフェクタ２５０２０の近位端部２５０２１から延在するタブ２５０２３を備える近位端部２５０２１を備える。タブ２５０１２は、タブ２５０２３に枢動可能に結合されて、シャフト２５０１０とエンドエフェクタ２５０２０とを一緒に枢動可能に結合し、シャフト２５０１０に対するエンドエフェクタ２５０２０の関節運動を可能にする。タブ２５０１２及びタブ２５０２３は、ピン２５０３１によって互いに枢動可能に結合される。ピボット軸ＰＡは、ピン２５０３１によって画定される。
関節運動継手２５０３０は、関節運動支持ピボット２５０４０を備える。関節運動支持ピボット２５０４０は、タブ２５０１２とタブ２５０２３との間に画定されたキャビティ２５０２２内に位置付けられた円筒形部材を備えており、関節運動アクチュエータ２５０５０によって作動されるときに枢動するように構成されている。「円筒形」という用語が使用されているが、関節運動支持ピボットは完全な円筒に似ている必要はない。各関節運動アクチュエータ２５０５０は、遠位端部２５０５１を備える。遠位端部２５０５１は、作動ピン２５０３５によって関節運動支持ピボット２５０４０にピン留めされる。関節運動アクチュエータ２５０５０は、例えば、可撓性アクチュエータ、ケーブル、可撓性プラスチックプレート、電気活性ポリマーアクチュエータ、及び／又は圧電バイモルフアクチュエータなどの任意の好適なタイプのアクチュエータを含み得る。関節運動支持ピボット２５０４０は、それを通して長手方向軸ＬＡに沿って画定された中央キャビティ２５０４１を備える。一次駆動シャフト２５０６０は、中央キャビティ２５０４１を通して受容されるように構成されている。少なくとも１つの事例では、一次駆動シャフト２５０６０は、可撓性であり、エンドエフェクタ２５０３０がシャフト２５０１０に対して関節運動されるときに曲がるか又は屈曲するように構成されている。少なくとも１つの事例では、一次駆動シャフト２５０６０は、可撓性アクチュエータを含む。少なくとも１つの事例では、一次駆動シャフト２５０６０は、直線的に並進可能なアクチュエータを含む。少なくとも１つの事例では、一次駆動シャフト２５０６０は、回転駆動シャフトを含む。少なくとも１つの事例では、一次駆動シャフト２５０６０は、可撓性であり、回転してエンドエフェクタの機能を作動させるように構成されており、並進してエンドエフェクタ２５０２０の機能を作動させるように構成されている。
少なくとも１つの事例では、関節運動支持ピボットは、角柱構造、球形構造、及び／又は矩形構造を備える。
エンドエフェクタ２５０２０を関節運動させるために、関節運動アクチュエータ２５０５０は、エンドエフェクタ２５０３０をシャフト２５０１０に対して関節運動させる拮抗的な様式で押し引きされるように構成されている。例えば、第１のアクチュエータ２５０５０は、ピン２５０３５の第１の側を遠位方向に押すように構成され、第２のアクチュエータ２５０５０は、ピン２５０３５の第２の側を近位方向に引っ張るように構成され、その結果、関節運動支持ピボット２５０４０が回転又は枢動して、エンドエフェクタ２５０２０を第１の方向に関節運動させる。同様に、第１のアクチュエータ２５０５０は、ピン２５０３５の第１の側を近位方向に引っ張るように構成され、第２のアクチュエータ２５０５０は、ピン２５０３５の第２の側を遠位方向に押すように構成され、その結果、関節運動支持ピボット２５０４０が回転又は枢動して、エンドエフェクタ２５０２０を第１の方向とは反対の第２の方向に関節運動させる。少なくとも１つの事例では、一次駆動シャフト２５０６０は、関節運動支持ピボット２５０４０の中央キャビティ２５０４１によって曲げられるか、又は枢動される。結果として、一次駆動シャフト２５０６０は、枢動力をエンドエフェクタ２５０２０に印加して、エンドエフェクタ２５０２０を所望の方向に関節運動させるように構成されている。
少なくとも１つの事例では、第１の関節運動アクチュエータ２５０５０は能動的に作動され、第２の関節運動アクチュエータ２５０５０の受動的な移動は、第１のアクチュエータ２５０５０の作動に依存する。少なくとも１つの事例では、唯一の関節運動アクチュエータ２５０５０が提供される。
少なくとも１つの事例では、エンドエフェクタ２５０２０は、関節運動支持ピボット２５０４０に固定して取り付けられ、これによって、関節運動支持ピボット２５０４０がアクチュエータ２５０５０及び作動ピン２５０３５によって回転させられると、関節運動支持ピボット２５０４０は、エンドエフェクタ２５０２０と関節運動支持ピボット２５０４０との間の固定された関係によって、シャフト２５０１０に対してエンドエフェクタ２５０２０を直接関節運動させる。そのような事例では、エンドエフェクタ２５０２０は、エンドエフェクタ２５０２０がシャフト２５０６０に対して関節運動されるときに、一次駆動シャフト２５０１０を屈曲させるのを助け得る。
少なくとも１つの事例では、関節運動支持ピボット２５０４０は、長手方向軸ＬＡを横断する中心軸を画定する。少なくとも１つの事例では、中心軸は、ピボット軸ＰＡと位置合わせされる。そのような事例では、関節運動支持ピボット２５０４０は、ピボット軸ＰＡを中心にして回転する。少なくとも１つの事例では、関節運動支持ピボット２５０４０は、関節運動継手２５０３０内で横方向に浮動するように構成されている。そのような事例では、関節運動支持ピボット２５０４０が回転する軸は、エンドエフェクタ２５０２０及び／又はシャフト２５０１０に対して固定されておらず、むしろエンドエフェクタ２５０２０及び／又はシャフト２５０１０に対して横方向及び／又は長手方向に移動する。そのような構成は、固定されたピボット軸を取り除き、半可動又は浮動可能なピボット軸を提供することによって、関節運動継手２５０３０内にある程度の可撓性を提供し得る。
図９５に見られるように、関節運動支持ピボット２５０４０は、一次駆動シャフト２５０６０が関節運動継手２５０３０から飛び出すことを防止するように構成されている。中央キャビティ２５０４１は、エンドエフェクタ２５０２０がシャフト２５０６０に対して関節運動されるときに、関節運動継手２５０３０内で一次駆動シャフト２５０１０を拘束するように構成されている。少なくとも１つの事例では、中央キャビティ２５０４１は、関節運動継手２５０３０を通して一次駆動シャフト２５０６０を横方向及び垂直方向に支持する。少なくとも１つの事例では、関節ピン２５０３５は、中央キャビティ２５０４１内に垂直支持制限を提供する。
少なくとも１つの事例では、関節運動支持ピボット２５０４０は、シャフト２５０１０及びエンドエフェクタ２５０２０と組み立てられ、次いで、一次駆動シャフト２５０６０は、シャフト２５０１０及び中央キャビティ２５０４１を通ってエンドエフェクタ２５０２０内に挿入される。結果として、一次駆動シャフト２５０６０自体は、関節運動継手２５０３０の分解を防止するように構成されている。そのような事例では、一次駆動シャフト２５０６０自体は、関節運動継手２５０３０の１つ又は２つ以上の構成要素を一緒に保持する。
図９７は、外科用器具アセンブリ２５０００と同じ構成要素の多くを備える外科用器具アセンブリ２５１００を図示する。外科用器具アセンブリ２５１００は、外科用器具アセンブリ２５１００とは異なり、関節運動支持ピボット２５１４０に加えてタブ２５０１２、２５０２３を互いにピン留めするピボットピン２５１３１を備える、関節運動継手２５１３０を備える。関節運動支持ピボット２５１４０は、関節運動支持ピボット２５０４０と同じ及び／又は同様の機能を備えてもよい。関節運動支持ピボット２５１４０は、ピン２５０３５の一部分及び一次駆動シャフト２５０６０を受容するように構成されている、それを通して画定された中央キャビティ２５１４１を備える。関節運動継手２５１３０は、シャフト２５０１０を関節運動支持ピボット２５１４０に枢動可能に結合することによって、より別個のピボットを可能にすることができる。少なくとも１つの事例では、エンドエフェクタ２５０２０は、関節運動支持ピボット２５１４０に固定して取り付けられている。少なくとも１つの事例では、エンドエフェクタ２５０２０は、関節運動支持ピボット２５１４０に枢動可能に取り付けられている。
図９８及び図９９は、エンドエフェクタカートリッジ２５２１０と、発射部材２５２７０と、複数の可撓性アクチュエータ２５２２０と、を備える、外科用器具アセンブリ２５２００を図示する。アクチュエータ２５２２０は、複数の第１のアクチュエータ２５２６０と、チューブ２５２３０と、を備える。チューブ２５２３０は、発射部材２５２７０を押す及び／又は引っ張るように構成されている直線的に並進可能な部材を備えてもよい。少なくとも１つの事例では、チューブ２５２３０は、アクチュエータ２５２６０に対するジャケットとしてのみ作用し、フレックス回路２５２４０がその周りに巻き付けられることを可能にする。外科用器具アセンブリ２５２００は、アクチュエータ２５２２０が通って延在するように構成されている関節運動継手を備えてもよい。この目的のために、各アクチュエータ２５２６０は、アクチュエータ２５２６０が第１の所定の方向に撓む又は曲がることを可能にするように構成されている、複数のスリット２５２６１を備える。方向は、エンドエフェクタカートリッジ２５２１０が関節運動される関節運動平面に対応し得る。少なくとも１つの事例では、各アクチュエータ２５２６０は、アクチュエータ２５２６０が第１の所定の方向に加えて第２の所定の方向に撓む又は曲がることを可能にする、追加のスリットを備える。そのような構成は、エンドエフェクタカートリッジ２５２１０が２つの別個の平面において関節運動され得る多軸関節運動継手におけるアクチュエータ２５２６０の使用を可能にするであろう。
少なくとも１つの事例では、アクチュエータ２５２６０は、発射部材２５２７０を通じてエンドエフェクタカートリッジ２５２１０に関節運動力を印加することによってエンドエフェクタカートリッジ２５２１０を関節運動させるために提供される。アクチュエータ２５２６０は、アクチュエータ２５２６０を所望の屈曲構成に屈曲させ、それによってアクチュエータ２５２６０が取り付けられた発射部材２５２７０を所定の方向に移動させるように通電されるように構成されている、電気活性ポリマー及び／又は圧電バイモルフを備えてもよい。アクチュエータ２５２６０はまた、エンドエフェクタカートリッジ２５２１０、及び／又はエンドエフェクタカートリッジ２５２１０を備えるエンドエフェクタアセンブリの１つ又は２つ以上の機能をもたらすように前進及び／又は回転されてもよい。例えば、アクチュエータ２５２６０は、発射部材２５２７０を遠位に押すように、及び／又は発射部材２５２７０を近位に引っ張るように、直線的に並進されてもよい。少なくとも１つの事例では、アクチュエータ２５２６０は、例えば、シャフトに対してエンドエフェクタカートリッジ２５２１０を回転させるために、回転力を発射部材２５２７０に印加するように構成されている。そのような事例では、アクチュエータ２５２６０は、例えば、遊星ギア列によって作動されてもよい。
スリット２５２６０は、任意の好適な方法によってアクチュエータ２５２６０内に形成することができる。例えば、スリット２５２６０は、アクチュエータ２５２６０にレーザ切断されてもよい。アクチュエータ２５２６０は、任意の好適な材料（単数及び／又は複数）で構成することができる。例えば、アクチュエータ２５２６０は、金属材料から構成されてもよく、例えば、追加の関節運動バンド、ケーブル、及び／又はプレートによって作動されてもよい。少なくとも１つの事例では、アクチュエータ２５２６０は、電気活性ポリマーから構成されており、アクチュエータ２５２６０を曲げる及び／又は前進／後退させるために通電される及び電源を切られるように構成されている。
図９９を参照すると、フレックス回路２５２４０は、発射部材２５２７０に取り付けられている。フレックス回路２５２４０は、チューブ２５２３０の周りに螺旋状に巻き付けられるか、又はコイル状に巻かれる。少なくとも１つの事例では、フレックス回路２５２４０の巻き付けは、例えば、フレックス回路２５２４０の位置をシャフト内で半径方向に変動させることによって、シャフト内の様々な電気構成要素間の容量結合を低減するように構成されている。
少なくとも１つの事例では、容量結合を能動的に緩和するように構成されている制御回路が提供される。アクティブインダクタ同調可能インピーダンスシステムは、外科用器具アセンブリ内の容量結合を監視及び緩和するために用いられ得る。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、外科用器具アセンブリ内の電気システムに有効電力管理を提供するように構成されている。そのような事例では、制御回路は、容量結合を検出し、電力送達を能動的に調節して、外科用器具アセンブリ内の様々な電気構成要素間の容量結合を低減するように構成されている。
少なくとも１つの事例では、フレックス回路２５２４０は、中立の非回転状態においてフレックス回路２５２４０が最小張力状態にあるように、シャフトアセンブリの１つ又は２つ以上の構成要素の周りに巻き付けられる。そのような事例では、フレックス回路２５２４０を同様に回転させる構成要素の回転は、フレックス回路２５２４０がねじれるにつれてフレックス回路２５２４０の張力を増加させる。フレックス回路２５２４０は、制御回路が回転を停止する前に、最大量のねじれ誘起張力を受けるように構成することができる。様々な事例では、第１の方向への回転は、フレックス回路２５２４０をシャフトの周りに締め付けさせ、反対方向への回転は、フレックス回路２５２４０をシャフトの周りに緩める。そのような構成は、シャフトアセンブリの構成要素の回転の前に、システム内にある大きさの緩みを提供する。少なくとも１つの事例では、フレックス回路２５２４０は、コイル状に巻かれた状態で製造される。少なくとも１つの事例では、フレックス回路２５２４０は、非コイル状態で製造され、中性コイル状態に組み立てられる。フレックス回路２５２４０をコイル状に製造することは、例えば、より多くの信号送信を可能にするより厚い及び／又はより広いフレックス回路を可能にすることができる。少なくとも１つの事例では、フレックス回路２５２４０のコイル状構成は、様々な信号送信線間の容量結合を低減する。少なくとも１つの事例では、複数の接地層又は接地平面を用いて、無線周波数信号を囲み、及び／又は外科用器具アセンブリ内で生成される任意の漂遊磁場を分離することができる。
図１００及び図１０１は、外科用器具アセンブリとともに使用されるように構成されている関節運動システム２５３００を図示する。関節運動システム２５３００は、シャフト２５３０１と、付勢システム２５３１０と、関節運動平面内で関節運動継手２５３３０、したがってシャフト２５３０１を屈曲させるように構成されている、複数の電磁石２５３５１及び複数のシャフトセグメント２５３６０を備える関節運動継手２５３３０と、を備える。付勢システム２５３１０は、関節運動システムを非関節運動構成に付勢するように構成されている。
付勢システム２５３１０は、ラチェットフォーク２５３１１と、並進可能ラック部材２５３２０と、並進可能ラック部材２５３２０に取り付けられたスレーブケーブル２５３４０と、近位シャフトセグメント２５３６０と、を備える。ラチェットフォーク２５３１１は、並進可能なラック部材２５３２０のうちの１つ又は２つ以上の並進によりラチェットフォーク２５３１１のばね力に打ち勝ったときに互いに対して内向きに屈曲するように構成されている歯付きプロング２５３１２を備える。歯付きプロング２５３１２は、並進可能なラック部材２５３２０と係合され、これによって、並進可能なラック部材２５３２０が関節運動継手２５３５０によって押され、かつ／又は引っ張られると、歯付きプロング２５３１２がラック部材２５３２０の歯２５３２１に乗り、ラック部材２５３２０に所定の保持力を提供する。スレーブケーブル２５３４０は、各ラック部材２５３２０の遠位端部２５３２２に取り付けられ、関節運動継手２５３５０の押す力及び／又は引っ張る力をラック部材２５３２０に変換する。ラック部材２５３２０は、シャフトアセンブリ内のコイルばね２５３３０に取り付けられ、例えば、これによって、関節運動継手２５３５０が関節運動されると、コイルばね２５３３０は、緩みが対応するスレーブケーブル２５３４０に導入されるとラック部材２５３２０を関節運動継手２５３５０から離れるように押し、張力が関節運動継手２５３５０によって対応するスレーブケーブル２５３４０に印加されると関節運動継手２５３５０に向かって引っ張られるように構成されている。
シャフト２５３０１を関節運動継手２５３５０で関節運動させるために、シャフトセグメント２５３６０は、アコーディオンの様式で作動され作動され、これによって、関節運動継手２５３５０の片側の電磁石２５３５１が通電されて、電磁石２５３５１を互いに引き付けて、関節運動継手２５３５０のこの側を収縮させ、シャフト２５３０１を第１の方向に曲げる。少なくとも１つの事例では、関節運動継手２３３５０の他方の側の電磁石２５３５１は、通電されている電磁石２５３５１によって引き起こされる関節運動の方向に起因して、関節運動継手２５３５０のこの他方の側の拡張とともに電磁石が互いから離れるように移動することを可能にするように、通電が断たれるか、又は通電されない。少なくとも１つの事例では、関節運動継手２５３５０の拡張側の電磁石２５３５１は、関節運動継手２５３５０のこの側の拡張を助けるように、関節運動継手２５３５０の拡張側の電磁石に反発するような様式で通電される。同様に、関節運動継手２５３５０は、上述した方法とは反対の方法で電磁石に通電することによって、他の方向に曲げられてもよい。
少なくとも１つの事例では、各電磁石２５３５１は、所望の電磁石２５３５１を吸引及びそれに反発するように同時に通電される。少なくとも１つの事例では、スレーブケーブルに取り付けられた近位電磁石２５３５１が通電されて、関節運動継手２５３５０の一方の側の近位電磁石２５３５１より遠位の電磁石のチェーン全体の収縮及び／又は拡張をアクティブ化させる。少なくとも１つの事例では、関節運動継手２５３５０の両側は、所望の構成（拡張又は収縮）に対応して通電される。ケーブル２５３５２は、関節運動継手２５３５０の所望の構成によって、収縮及び拡張することができる。少なくとも１つの事例では、ケーブル２５３５２は、関節運動継手２５３５０を非関節構成に付勢するように構成されており、対応する電磁石２５３５１に通電すると、圧縮されるか、又は弛緩されるか、及び／又は延伸されるか、又は引っ張られて張力状態になる。
上で考察したように、付勢システム２５３１０は、関節運動継手２５３５０を非関節運動構成に付勢するように構成されている。少なくとも１つの事例では、電磁石２５３５１は、付勢システム２５３１０が関節運動継手２５３５０を押し引きして非関節運動構成にすることを可能にするように、電源が切られる。図１０１を参照すると、電磁石２５３５１は電源が切られると、拡張されたコイルばね２５３３０は、その対応するラック部材２５３２０を関節運動継手２５３５０に向かって引っ張り、圧縮されたコイルばね２５３３０は、その対応するラック部材２５３２０を関節運動継手２５３５０から離れるように押す。この押し引き運動は、スレーブケーブル２５３４０に印加され、関節運動継手２５３５０を非関節運動構成に移動させるのを助けるように構成されている。少なくとも１つの事例では、歯２５３２１及び歯付きプロング２５３１２は、可聴音をユーザに提供して、関節運動継手２５３５０が完全な非関節運動構成に達したときを示す。
少なくとも１つの事例では、電磁石２５３５１に供給される電力を変化させて、関節運動角度を変化させることができる。例えば、ユーザがエンドエフェクタを関節運動させたいと思うほど、電磁石２５３５１に供給される電力を漸進的に増加させることができる。様々な事例では、ケーブル２５３５２、２５３４０は、例えば、導電糸を備える。導電糸は、糸の抵抗及び／又は導電率をリアルタイムで監視し、監視された抵抗及び／又は導電率を関節運動角度に相関させることによって、関節運動継手の関節運動角度を検出するために監視することができる。少なくとも１つの事例では、単一平面関節運動ではなく多軸関節運動を可能にするために、別の組の電磁石を用いることができる。
図１０２～図１０４は、例えば、本明細書に開示されるものなどの外科用器具とともに使用するように構成されている外科用器具シャフトアセンブリ２５４００を図示する。シャフトアセンブリ２５４００は、外科用器具１０００と同じ構成要素の多くを備える。シャフトアセンブリ２５４００は、例えば、エンドエフェクタを関節運動させ、エンドエフェクタを長手方向軸を中心として回転させ、及び／又はエンドエフェクタを発射させるように構成されている、様々な駆動部材を備え得る。シャフトアセンブリ内のこれらの駆動部材及び／又は構成要素のうちの１つ又は２つ以上は、そのような駆動部材及び／又は構成要素と、シャフトアセンブリ２５４００を用いる外科用器具の他の駆動部材及び／又は構成要素との相互作用により、張力及び／又は圧縮を受け得る。少なくとも１つの事例では、エンドエフェクタの関節運動は、関節運動継手が取り付けられ得るスパイン部材を、エンドエフェクタの関節運動時に延伸及び／又は圧縮させ得る。これは、スパイン部材への関節運動継手の取り付け、及び関節運動継手の屈曲又は関節運動に起因し得る。コアインサートは、シャフトアセンブリ２５４００を強化するのを助け、及び／又はシャフトアセンブリ２５４００の最大システム延伸を定めるのに役立ち得る。最大システム延伸は、例えば、最大負荷及び／又は最大延伸長さによって定義されてもよい。コアインサートは、シャフトアセンブリの部材が早期に故障することを防止することができる。コアインサートはまた、シャフトアセンブリ及び／又はシャフトアセンブリがともに使用される外科用器具の１つ又は２つ以上の構成要素の予測可能な量の延伸を提供するように、シャフトアセンブリの最大システム延伸を予め定義してもよい。
シャフトアセンブリ２５４００は、スパイン部材２５４１０及び関節運動継手１４００を備える。シャフトアセンブリ２５４００は、ピンアパーチャ２５４３１を備える、近位に延在する関節運動継手部分２５４３０を更に備える。スパイン部材２５４１０は、スパイン部材２５４１０内に画定された横方向スロット２５４１１を備え、各スロットは、関節運動アクチュエータを受容するように構成されている。横方向スロット２５４１１は、関節運動アクチュエータのために、外側シャフトチューブとスパイン部材２５４１０との間に空間を提供することができる。スパイン部材２５４１０は、それを通して、例えば、一次駆動シャフトなどの駆動部材を受容するように構成されている一次スロット２５４１２を更に備える。
シャフトアセンブリ２５４００は、スパイン部材２５４１０とともに位置付けられたコアインサート２５４２０を更に備える。コアインサート２５４２０は、スパイン部材２５４１０内にインサート成形及び／又はオーバー成形されてもよい。他の好適な製造技術も企図される。コアインサート２５４２０は、遠位フック端部２５４２２を備える近位コア部材２５４２１を備える。遠位フック端部２５４２２は、近位コア部材２５４２１から延在するフックタブ２５４２３を備える。コアインサート２５４２０は、近位フック端部２５４２６を備える遠位コア部材２５４２５を更に備える。近位フック端部２５４２６は、遠位コア部材２５４２５から延在するフックタブ２５４２７を備える。フックタブ２５４２３、２５４２７は互いに面し、スパイン部材２５４１０を通して延伸力を互いに伝達するように協働する。遠位コア部材２５４２５は、スパイン部材２５４１０から遠位に延在する遠位装着部分２５４２８を更に備える。遠位装着部分２５４２８は、それを通して画定されたピンアパーチャ２５４２９を備える。シャフトアセンブリ２５４００は、アパーチャ２５４２９によって関節運動継手部分２５４３０を遠位装着部分２５４２８にピン留めするように構成されている、ピン２５４３を更に備える。遠位装着部分２５４２８と関節運動継手部分２５４３０との間のピン係合は、結果として、延伸力又は引張力がスパイン部材２５４１０に印加され得る。コアインサート２５４２０は、例えば、スパイン部材２５４１０が過度に延伸することを防止するのに役立ち得る。
少なくとも１つの事例では、スパイン部材２５４１０は、第１の材料を含み、コアインサート２５４２０は、第１の材料とは異なる第２の材料を含む。第１の材料は、ポリマー材料を含んでもよく、第２の材料は、金属材料を含んでもよい。少なくとも１つの事例では、第２の材料の引張強度は、第１の材料の引張強度よりも大きい。そのような構成は、例えば、シャフトアセンブリ２５４００を用いる外科用器具の重量を低減することができる一方で、著しい作動力が存在する外科用器具の所望のシステム及び／又はシャフト強度を維持することができる。例えば、関節運動アクチュエータがエンドエフェクタを関節運動させ、関節運動継手１４００を曲げると、延伸力がスパイン部材２５４１０に印加され、コアインサート２５４２０は、これらの延伸力に対抗するように機能することができる。近位コア部材２５４２１と遠位コア部材２５４２５との間に位置付けられたスパイン部材２５４１０の材料は、容量結合を低減し、かつ／又は近位コア部材２５４２１を遠位コア部材２５４２５から電気的に絶縁することができる。
図１０５～図１１１は、外科用器具とともに使用するように構成されている複数の関節運動アクチュエータを図示する。少なくとも１つの事例では、本明細書で考察するアクチュエータは、アクチュエータを必要とする任意の好適なシステムに使用することができる。図１０５は、通電回路２５６０１及び圧電バイモルフポリマー２５６１０を備える圧電アクチュエータ２５６００を図示する。圧電バイモルフ２５６１０は、内側基板層２５６１１及び外側圧電層２５６１２を備える。外側圧電層２５６１２は、バイモルフ２５６１０を所望の方向に曲げるような方法で通電されるように構成されている。アクチュエータ２５６００は、関節運動平面においてエンドエフェクタを関節運動させるために使用され得る。基板は、任意の好適な材料を含んでもよい。少なくとも１つの事例では、基板は、例えば、その剛性及び／又は１つ又は２つ以上の他の材料特性のために特に選択された材料を含む。電界に応答して、層２５６１２は、所望の方向に曲がるように構成されている。少なくとも１つの事例では、層２５６１１、２５６１２は、例えば、関節運動継手内での曲げ時に長さの半径方向の差を補償するために、互いに対して広がるように構成されている。
図１０６及び図１０７は、外科用器具とともに使用されるように構成されている圧電バイモルフアクチュエータ２５８００を図示する。少なくとも１つの事例では、アクチュエータ２５８００のうちの１つ又は２つ以上は、エンドエフェクタを関節運動させるために使用されるように構成されている。アクチュエータ２５８００は、内側基板層２５８１０と、アクチュエータ２５８００を所望の方向に曲げるように通電されるように構成されている圧電外側層２５８２０と、を備える。アクチュエータ２５８００の分極方向は、アクチュエータ２５８００を所望の方向に予測可能に曲げるために予め決定することができる。アクチュエータ２５８００は、アクチュエータ２５８００を作動又は通電するように構成されている入力回路２５８０１を更に備える。少なくとも１つの事例では、両方の圧電層は、同じ分極方向を含む。少なくとも１つの事例では、同じ電圧信号が、圧電層の露出した外面に接続されている。少なくとも１つの事例では、基板層は接地される。
図１０８及び図１０９は、外科用器具とともに使用されるように構成されている圧電バイモルフアクチュエータ２５９００を図示する。少なくとも１つの事例では、アクチュエータ２５９００のうちの１つ又は２つ以上は、エンドエフェクタを関節運動させるために使用されるように構成されている。アクチュエータ２５９００は、入力回路２５９１０及び作動部材２５９２０を備える。アクチュエータ２５９００は、アクチュエータ２５９００の屈曲可能長さ２５９２３を所定の変位量２５９２４及び方向に曲げるように通電されるように構成されている。少なくとも１つの事例では、アクチュエータ２５９００の一部分２５９２１は非アクティブである。少なくとも１つの事例では、アクチュエータ２５９００は、アクチュエータ２５９００を複数の方向に曲げてエンドエフェクタを複数の方向に関節運動させることができるような様式で通電される。
本明細書に記載されるアクチュエータの任意の好適な組み合わせは、外科用器具とともに使用するために組み合わされてもよい。例えば、電気活性ポリマーアクチュエータに加えて、圧電バイモルフアクチュエータが使用されてもよい。少なくとも１つの事例では、本明細書に開示される様々なアクチュエータを通電するために用いられる回路は、アクチュエータの所望の屈曲量に応じて、及び／又は例えば、エンドエフェクタを関節運動させることなどのエンドエフェクタの機能を作動させるために必要な力に応じて、具体的に調整され得る。図１１２には、外科用器具とともに使用するための圧電アクチュエータの力発生対変位を示すチャート２５６５０が提供されている。
図１１１は、外科用器具とともに使用されるように構成されている電気活性ポリマー（ＥＡＰ）アクチュエータ２５７００を図示する。少なくとも１つの事例では、アクチュエータ２５７００のうちの１つ又は２つ以上は、エンドエフェクタを関節運動させるために使用されるように構成されている。少なくとも１つの事例では、アクチュエータ２５７００は、ＰＶＤＦ材料（ポリフッ化ビニリデン）を含む。アクチュエータ２５７００は、入力装着回路２５７０１及び曲げ可能部材２５７１０を備える。曲げ可能部材２５７１０は、導電層２５７２２（例えば、金など）、基板層２５７２１（例えば、ＰＶＤＦ層など）、及びポリピロール層２５７２３を含む。
図１１２は、外科用器具内での遠位エンドエフェクタの回転を可能にするように構成されているシャフトアセンブリ２６０００を図示する。シャフトアセンブリ２６０００は、外側シャフト２６０１０と、スパインシャフト２６０２０と、一次駆動シャフト２６０３０と、遠位ヘッド回転駆動シャフト２６０４０と、を備える。少なくとも１つの事例では、エンドエフェクタは、スパインシャフト２６０２０によって回転され得るように、スパインシャフト２６０２０から遠位に延在する。少なくとも１つの事例では、スパインシャフト２６０２０は、外側シャフト２６０１０とは独立して回転する。スパインシャフト２６０２０を回転させるために、駆動係合表面２６０５０が、駆動シャフト２６０４０上及びスパインシャフト２６０２０の内径上で用いられ、これによって、駆動シャフト２６０４０が回転させられると、スパインシャフト２６０２０が回転させられる。少なくとも１つの事例では、エラストマー摩擦誘導材料は、駆動シャフト２６０４０の周りに位置付けられ、スパインシャフト２６０２０の内径の周りに位置付けられる。少なくとも１つの事例では、スパインシャフト２６０２０は、スプライン溝を備え、駆動シャフト２６０４０は、スパイン溝に係合するように構成されている歯を備える。
図１１３は、外科用器具内での遠位エンドエフェクタの回転を可能にするように構成されているシャフトアセンブリ２６１００を図示する。シャフトアセンブリ２６１００は、外側シャフト２６１１０と、スパインシャフト２６１２０と、一次駆動シャフト２６１４０と、スパインシャフト２６１２０を回転させるように構成されている駆動システムと、を備える。少なくとも１つの事例では、エンドエフェクタは、スパインシャフト２６１２０によって回転され得るように、スパインシャフト２６１２０から遠位に延在する。少なくとも１つの事例では、スパインシャフト２６１２０は、外側シャフト２６１１０とは独立して回転する。スパインシャフト２６１２０を回転させるために、駆動システムは、シャフト２６１５０の周りに位置付けられた巻線２６１６０と、スパインシャフト２６１２０の内径上に位置付けられた磁石２６１３０と、を備える。スパインシャフト２６１２０を回転させるために、巻線２６１６０が通電されて、磁石２６１３０を巻線２６１６０の周りで移動させる。
回転駆動機構をロックする様々な方法が企図される。例えば、システムは、磁石２６１３０の共振位置保持トルクに依存して、エンドエフェクタをシャフトに対して定位置に保持することができる。少なくとも１つの事例では、機械的ラチェットを用いて、エンドエフェクタをシャフトに対して定位置に保持する。少なくとも１つの事例では、ばね仕掛けクラッチシステムは、モータがばね仕掛けクラッチシステムに打ち勝ってエンドエフェクタの回転をロック解除することを必要とするために用いられる。
少なくとも１つの事例では、リングギアは、エンドエフェクタの回転をもたらし、固定ジョーに対するジョーのエフェクタ閉鎖をもたらすように、ロック及びロック解除される。遊星ギアシステムを用いて、シャフトアセンブリの異なる要素を回転させて、例えば、外科用器具アセンブリの異なる機能をもたらすことができる。
図１１４は、外側シャフト２６２１０と、外側シャフト２６２１０内に位置付けられた近位スパイン部材２６２２０と、外側シャフト２６２１０内に位置付けられ、近位スパイン部材２６２２０及び少なくとも１つの事例では、外側シャフト２６２１０に対して回転させられるように構成されている、遠位スパイン部材２６２３０と、を備える、外科用器具アセンブリ２６２００を示す。遠位スパイン部材２６２３０の回転を用いて、例えば、外科用器具のエンドエフェクタを回転させることができる。外科用器具アセンブリ２６２００は、例えば、ステープルの発射及び／又は組織の切断などのエンドエフェクタの機能を作動させるように構成されている、駆動シャフト２６２５０を更に備える。近位スパイン部材２６２２０は、環状フランジ部分２６２２１を備え、遠位スパイン部材２６２３０は、環状フランジ部分２６２３１を備える。外科用器具アセンブリ２６２００は、遠位スパイン部材２６２３０を近位スパイン部材２６２２０に対して回転させることができるように、環状フランジ部分２６２２１、２６２３１の間に位置付けられた１つ又は２つ以上の軸受２６２４５を更に備える。
外科用器具アセンブリ２６２００は、圧電回転モータを更に備える。圧電回転モータは、アセンブリ２６２００内に固定された回転圧電部材２６２４０と、圧電部材２６２４０によって作動されるように構成されている１つ又は２つ以上の駆動部材２６２４１と、を備える。外科用器具アセンブリ２６２００は、内側駆動面２６２３３に回転トルクを印加するような様式で駆動部材２６２４１を作動させるために圧電部材２６２４０に通電するように構成されている、電気トレース２６２６０を更に備える。回転トルクが表面２６２３３に印加されると、遠位スパイン部材２６２３０を回転させて、例えば、エンドエフェクタを回転させる。少なくとも１つの事例では、圧電回転モータは、遠位スパイン部材２６２３０を時計回り方向及び反時計回り方向に回転させるように構成されている。
様々な事例では、外科用器具とともに使用するためのシャフトアセンブリは、例えば、シャフトアセンブリを通って近位端部から遠位端部まで延在する、電気トレース及び／又はワイヤを内蔵することができる。電気トレースは、シャフトアセンブリの遠位端部に取り付けられたエンドエフェクタに延在し得る。様々な事例では、エンドエフェクタは、シャフトに対して回転するように構成され得る。様々な事例では、エンドエフェクタ、及びエンドエフェクタが取り付けられているシャフトアセンブリは、例えば、近位取り付けインターフェース及び／又は外科用器具ハンドルに対して回転するように構成されている。そのような事例では、エンドエフェクタ及び／又はシャフトアセンブリの回転は、エンドエフェクタ及び／又はシャフトアセンブリが過回転させられる場合、電気トレースを束縛させ得る。エンドエフェクタ及び／又はシャフトアセンブリの回転によって引き起こされ得る、シャフトアセンブリ内に位置付けられた電気トレースとの結合問題及び／又は接触問題に対処する様々な方法が、本明細書で考察する。
図１１５～図１１７は、外科用器具とともに使用されるように構成されているリミッタシステム２６３００を図示する。リミッタシステム２６３００は、駆動列の過回転を止めるように構成されている。少なくとも１つの事例では、リミッタシステム２６３００は、自動であり、駆動列の過回転を止めるためにユーザからの入力を必要としない。少なくとも１つの事例では、リミッタシステム２６３００は、ユーザからの入力を必要とする。リミッタシステム２６３００は、例えば、ソレノイドを備えるアクチュエータ２６３１０を備える。アクチュエータ２６３１０は、ばね２６３１２及び遠位端部２６３１３を備える、シャフト２６３１１を備える。リミッタシステム２６３００は、ギア２６３２０を更に備える。少なくとも１つの事例では、ギア２６３２０は、エンドエフェクタの機能を作動させるように構成されている回転駆動列の一部分である。例えば、ギア２６３２０は、エンドエフェクタを複数の方向に関節運動させ、エンドエフェクタをシャフトに対して長手方向軸を中心として回転させ、エンドエフェクタのジョーをクランプし、及び／又はエンドエフェクタの発射部材を作動させるように構成されている、回転駆動列の一部分であってもよい。
図１１５に見られるように、アクチュエータ２６３１０が作動されていないので、ギア２６３２０は自由に回転する。少なくとも１つの事例では、アクチュエータ２６３１０は、特定の事例においてのみ適用されるブレーキを備える。アクチュエータ２６３１０は、ユーザが所望するとき、及び／又は外科用ロボットがギア２６３２０の移動を制限するようにプログラムされるときにのみ、アクティブ化又はトリガされてもよい。例えば、上述したように、ギア２６３２０は、エンドエフェクタを関節運動させるように構成されている回転駆動列の構成要素を含んでもよい。少なくとも１つの事例では、ユーザは、関節運動駆動列をアクティブ化させ、それによって、ギア２６３２０を回転させてもよい。任意の時点で、ユーザ及び／又は外科用ロボットは、アクチュエータ２６３１０をアクティブ化させて、エンドエフェクタの関節運動を停止させてもよい。図１１６は、作動位置にあるアクチュエータ２６３１０を示す。遠位端部２６３１３は、ギア２６３２０の歯２６３２１に係合するように構成されている歯２６３１４を備える。しかしながら、ギア２６３２０の回転のこの時点で、ギア２６３２０に印加される制動力は、回転駆動列の回転を停止させるのに十分でない場合がある。回転駆動列は、電動式及び／又は手動であってもよい。両方とも、リミッタシステム２６３００を使用して止めることができる。図１１６に示される位置では、ギア２６３２０の回転中に、可聴ラチェット音が聞こえることがある。ばね２６３１２は完全に圧縮されておらず、ギア２６３２０が図１１７に示される位置に回転するまで、完全な制動力を印加しない。
図１１７に見られるように、ばね２６３１２は完全に圧縮されている。この位置において、リミッタシステム２６３００は、ギア２６３２０の歯２６３２３に係合することによって、回転駆動列に最大制動力を印加するように構成されている。歯２６３２３がギア２６３２０の全ての歯２６３２１の最大半径を含み、ばね２６３１２の最大圧縮をもたらすので、歯２６３１４と歯２６３２３との間の係合は、最大制動力をもたらす。ギア２６３２０が図１１６に示される位置から図１１７に示される閾値位置まで回転すると、可聴ラチェット音は、音量が増加し、及び／又は周波数が遅くなり得る。これは、最大制動力に近づいていることをユーザ及び／又は制御回路に示すことができる。少なくとも１つの事例では、制御回路は、制動力が印加されたときに制動力を検出するように構成されており、ギア２６３２０に接続された回転駆動列を作動させるモータを自動的に停止するように構成されている。
少なくとも１つの事例では、リミッタシステムは、実質的に円形のギアを用いて適用される。そのような事例では、アクチュエータを漸進的に作動させて、シャフトを円形ギアに向かって漸進的に前進させ得る。そのような事例では、徐々に増加する制動力がギアに印加されてもよい。制御回路は、リミッタシステムの使用中に制動力を監視し、能動的に調節するように構成されてもよい。少なくとも１つの事例では、制御回路は、外科用器具の１つ又は２つ以上のシステムが動作中にシャットダウンされるべきであることを示す入力を１つ又は２つ以上の他の制御システム及び／又は回路から受信すると、リミッタシステムを作動させるように構成されている。
少なくとも１つの事例では、リミッタシステム２６３００は、ギア２６３２０が最大制動力が印加される閾値位置を超えて回転され得るようにオーバーライドされるように構成されている。少なくとも１つの事例では、リミッタシステム２６３００は、回転駆動列によって作動されるように構成されている機能のためのストロークの終了時に自動的に作動されるように構成されている。例えば、エンドエフェクタが最大関節運動角度に近づくと、リミッタシステム２６３００は、制動力を印加するようにアクティブ化されてもよい。最大関節運動角度は、例えば、関節運動モータ上のエンコーダ、及び／又は関節運動角度を直接検出するように構成されているセンサによって、検出されてもよい。様々な事例では、リミッタシステム２６３００は、ユーザ及び／又は制御回路が回転駆動列の中断されない作動を継続しようとする任意の時点で非アクティブ化されてもよい。少なくとも１つの事例では、可聴ラチェット音は、ギア２６３２０が反時計回り方向及び時計回り方向の両方に回転する間に聞こえる場合がある。アクチュエータ２６３１０が作動すると、ギア２６３２０がいずれかの方向に回転している間に、可聴ラチェット音が聞こえる。
少なくとも１つの事例では、リミッタシステム２６３００は、閾値位置に到達したことのフィードバックのみを提供するように構成されており、フィードバックを提供する回転駆動列の作動に影響を与えるようには構成されない。換言すれば、リミッタシステム２６３００は、インジケータシステムにすぎず、監視されているエンドエフェクタの機能に制動力を印加しない。
少なくとも１つの事例では、リミッタシステム２６３００は、エンドエフェクタの機能のためのハード停止を提供する。閾値位置に達すると、回転駆動システムを作動させるモータは、リミッタシステム２６３００によってモータに印加される制動力に打ち勝つことができない。
様々な事例では、リミッタシステム２６３００を作動させるように構成されている制御回路は、逆回転特徴部を備える。ギア２３６２０が閾値位置に到達すると、制御回路は、アクチュエータ２６３１０を非アクティブ化させ、ギア２６３２０を非閾値位置まで逆回転させてもよい。ギア２６３２０が逆回転させられると、ユーザは、回転駆動列の作動の制御を取り戻すことができる。少なくとも１つの事例では、ユーザは、閾値位置を超える回転駆動列の回転の必要性を示してもよい。そのような事例では、ユーザは、更なる回転が所望されることを示し得る。更なる回転が所望されることをユーザが示す場合、アクチュエータ２６３１０は、自動的に非アクティブ化されてもよく、回転駆動列は、自由に回転する。少なくとも１つの事例では、絶対最大回転が予め決定されており、それを超えることができない。そのような事例では、ソフト最大閾値は、ソフト最大閾値を通過するが絶対最大回転を超えない何らかの回転を可能にするように予め決定され得る。絶対最大回転は、例えば、機械的制限によって定義されてもよい。ソフト最大閾値は、例えば、いかなる構成要素にも過度のストレスを与えない動作制限によって定義されてもよい。少なくとも１つの事例では、逆回転特徴部は、エンドエフェクタのジョーが組織上に完全にクランプされた状態を感知した場合に抑制される。これは、ジョーを偶発的に開放し、標的組織に対する把持を失う可能性を低減することができる。
少なくとも１つの事例では、ギア２６３２０が数回転する間に、制動力が印加されてもよい。そのような事例では、回転駆動列のシャフト回転を追跡することができ、アクチュエータ２６３１０によって印加される制動力は、ギア２６３２０が回転するにつれて徐々に増加する。
図１１８～図１２０は、外科用器具とともに使用される回転作動システム２６４００を図示する。回転作動システムは、駆動システムの過回転又は作動を防止するように構成されている機械的制限システムを備える。駆動システムは、例えば、関節運動駆動システム、エンドエフェクタ回転駆動システム、ジョークランプ及び／若しくはアンクランプ駆動システム、並びに／又は発射部材駆動システムを備えてもよい。回転作動システム２６４００は、モータ２６４１０と、モータ２６４１０によって回転させられるように構成されている可変ねじ２６４２０と、ねじ２６４２０によって直線的に作動されるように構成されている駆動ナット２６４３０と、を備える。モータ２６４１０は、ねじ２６４２０を回転させて駆動ナット２６４３０を作動させ、外科用器具の機能を作動させるように構成されている。駆動ナット２６４３０は、外科用器具の機能を作動させるように構成されている駆動部材に接続され得る。任意の好適な機能が回転作動システム２６４００によって作動され得るが、回転作動システム２６４００は、関節運動システムに関連して説明する。
ねじ２６４２０は、可変ねじ山２６４２５と、内側区分２６４２１と、内側区分２６４２１から延在する外側区分２６４２２と、を備える。外側区分２６４２２は、内側区分２６４２１から延在し、ねじ山２６４２５のねじ山直径を徐々に増加させる。少なくとも１つの事例では、ねじ山直径は、ねじ２６４２０によって画定されたねじ軸に沿って変化する。少なくとも１つの事例では、ねじ山ピッチは、ねじ２６４２０によって画定されたねじ軸に沿って変化する。少なくとも１つの事例では、ねじ山直径及びねじ山ピッチは、ねじ軸に沿って変化する。少なくとも１つの事例では、ねじ山プロファイルは、ねじ２６４２０の長さに沿って変化する。変化するねじ山プロファイルは、駆動ナット２６４３０のねじ山２６４３１とねじ２６４２０のねじ山２６４２５との係合がねじ２６４２０の長さに沿って変化するように、駆動ナット２６４３０と係合される。
ねじ２６４２０が第１の方向に回転させられると、駆動ナット２６４３０は、ねじ２６４２０の外側区分２６４２２に向かって対応する第１の方向に移動するように構成されている。少なくとも１つの事例では、外側区分２６４２２に向かう駆動ナット２６４３０の移動は、エンドエフェクタの関節運動に対応する。駆動ナット２６４３０が外側区分２６４２２に向かって移動するにつれて、ナット２６４３０とねじ２６４２０との間の螺合係合は、変化するねじ山プロファイルに起因して締め付けられる。この締め付けられた係合は、モータ２６４１０への負荷を増加させ得る。この増加した負荷を監視し、検出することができる。検出された負荷は、駆動ナット２６４３０がストローク位置の端部に近づいていることをユーザ及び／又は制御回路に示すために、ユーザ及び／又は制御回路に伝達することができる。少なくとも１つの事例では、モータ２６４１０は、ストローク位置の終了近くで駆動ナット２６４３０の速度を遅くするように自動的に遅くされる。少なくとも１つの事例では、モータ２６４１０は、閾値負荷を検出すると自動的に停止される。少なくとも１つの事例では、駆動ナット２６４３０は、モータ２６４１０への負荷を減少させるために少なくとも部分的に自動的に逆回転させられる。少なくとも１つの事例では、外側端部２６４２２は、例えば、関節運動ストロークなどの作動ストロークのためのハード停止を提供する。少なくとも１つの事例では、駆動ナット２６４３０が移動することができる距離は、例えば、最大関節運動角度などの対応する作動ストロークによる機械的制限に対応する。
少なくとも１つの事例では、ねじ山２６４３１は、非可変ねじ山プロファイルを備え、ねじ山２６４２５は、可変ねじ山プロファイルを備える。少なくとも１つの事例では、ねじ山２６４３１はまた、ねじ２６４２０のねじ山２６４２５に加えて、可変ねじ山プロファイルを備える。少なくとも１つの事例では、モータは、最大回転制限に達すると停止するように構成されている。少なくとも１つの事例では、ねじ係合は、最大回転制限に達すると、ナット２６４３０を定位置にロックする。少なくとも１つの事例では、制御回路は、最大回転制限に達した後に、モータ２６４１０を再アクティブ化してねじ２６４２０を反対方向に回転させることによって、駆動ナット２６４３０をロック解除するように構成されている。少なくとも１つの事例では、駆動ナット２６４３０をその最大回転制限位置からロック解除するために、より大きいトルクが必要とされ得る。
少なくとも１つの事例では、最大回転制限位置に近づくにつれて、フィードバックが提供される。例えば、制御回路は、駆動ナット２６４３０が最大回転制限位置に接近するにつれて、検出されたモータ負荷の増加に基づいて、音声及び／又は触覚フィードバックをユーザに提供してもよい。少なくとも１つの事例では、制御回路は、駆動ナット２６４３０が最大回転制限位置に達する前、その間、及び／又はその後に、モータ２６４１０の作動の制御運動を自動的に調節するように構成されている。駆動ナット２６４３０は、ねじ２６４２０の両方の外側区分２６４２２上に最大回転制限位置を備える。少なくとも１つの事例では、ナット２６４３０とねじ２６４２０との不可逆的な結合を防止するために、ハード停止が提供される。
図１２１は、外科用器具アセンブリとともに使用するためのセグメント化リング接点システム２６５００を図示する。セグメント化リング接点システム２６５００は、２つ又はそれ以上の構成要素間で用いられてもよく、この場合、電気送信が２つ又はそれ以上の構成要素間で所望され、１つ又は２つ以上の構成要素が１つ又は２つ以上の他の構成要素に対して回転させられるように構成されている。セグメント化リング接点システム２６５００は、例えば、外科用器具用のシャフトアセンブリ内に冗長スリップリング接点を提供するように構成されている。セグメント化リング接点システム２６５００は、複数のスリップリング接点セグメント２６５１１を備える外側セグメント化接点システム２６５１０と、複数のスリップリング接点セグメント２６５２１を備える内側セグメント化接点システム２６５２０と、を備える。図１２１に見られるように、スリップリング接点セグメント２６５１１は、スリップリング接点セグメント２６５２１の間に画定された間隙に広がり、スリップリング接点セグメント２６５２１は、スリップリング接点セグメント２６５１１の間に画定された間隙に広がる。少なくとも１つの事例では、接点システム２６５００は、例えば、シャフトの３６０度の長さにわたる単一のスリップリング接点とは対照的に、複数のセグメントを提供することによって、接点間の流体短絡を緩和することができる。１つのセグメントが短絡した場合、別のセグメントは、電気信号を送信するための冗長手段を提供することができる。
少なくとも１つの事例では、セグメント２６５１１及びセグメント２６５２１は、制御回路によって検出及び監視され得る異なる抵抗値を含む。そのような構成は、ユーザ及び／又は制御回路に、例えば、どの接点が電気信号を送信しており、どの接点が電気信号を送信していないかを示すことができる。そのような構成はまた、制御回路が回転シャフト位置を決定することを可能にし得る。
図１２２～図１２７は、外科用器具アセンブリとともに使用するための様々な電気送信装置を図示する。様々な事例では、電気送信装置は、第１のシャフトと第２のシャフトとの間で電気信号を送信するように構成されている。第１のシャフトは、例えば、外科用ロボット及び／又はハンドルに取り付けられてもよく、第２のシャフトは、その遠位端部に取り付けられたエンドエフェクタを備えてもよい。少なくとも１つの事例では、電気送信装置は、第１のシャフトアセンブリ及び第２のシャフトアセンブリのセンサ、プロセッサ、並びに／又は電源などの間で電気信号を送信するように構成されている。例えば、第２のシャフトは、第１のシャフト及び／又は第１のシャフトの上流の構成要素からの電力を必要とするモータを備えてもよい。別の実施例は、第２のシャフト上に位置付けられたセンサ及び／又は第２のシャフトに取り付けられたエンドエフェクタから電気信号を受信することを含んでもよい。第１のシャフトアセンブリと第２のシャフトアセンブリとの間の電気送信を必要とする他のシステムが企図される。本明細書に開示される電気送信装置は、例えば、送信装置の流体短絡を防止するのに役立つように構成することができる。
図１２２は、第１のシャフト２６６１０、第２のシャフト２６６２０、及び電気送信装置２６６４０を備える外科用器具アセンブリ２６６００を図示する。第２のシャフト２６６２０は、第１のシャフト２６６１０に対して回転可能である。少なくとも１つの事例では、第１のシャフト２６６１０は、第２のシャフト２６６２０に対して回転可能である。少なくとも１つの事例では、第１のシャフト２６６１０及び第２のシャフト２６６２０は、互いに対して回転可能である。少なくとも１つの事例では、第２のシャフト２６６２０は、その遠位端部に取り付けられたエンドエフェクタを備える。電気送信装置２６６４０は、電気トレース２６６１１と、電気トレース２６６１１に接続され、かつ第１のシャフト２６６１０の内側チャネル２６６１３内に位置付けられた第１の接点２６６１２と、を備える。第１の接点２６６１２は、例えば、チャネル２６６１３の内径全体の周りに延在するスリップリング接点を備えてもよい。少なくとも１つの事例では、第１の接点２６６１２は、絶縁された接点セグメントを備える。
電気送信装置２６６４０は、電気トレース２６６２１と、電気トレース２６６２１に接続され、第２のシャフト２６６２０の外面２６６２３上に位置付けられた第２の接点２６６２２と、を更に備える。第２の接点２６６２２は、例えば、第２のシャフト２６６２０の外面２６６２３の外径全体の周りに延在するスリップリング接点を備えることができる。第２の接点２６６２２は、第１の接点２６６１２と接触して、それらの間で電気信号を送信するように構成されている。第２の接点２６６２２は、第１のシャフト２６６１０に対する第２のシャフト２６６２０の回転中に第１の接点２６６１２との電気的接触を維持するように構成されている。
外科用器具アセンブリ２６６００は、第１のシャフト２６６１０と第２のシャフト２６６２０との間にチャネル２６６３０を更に備える。患者からの流体及び／又はデブリは、動作中にチャネル２６６３０に流入し得る。電気送信装置２６６４０は、流体及び／又はデブリがチャネル２６６３０に流入するのを防止するのに役立ち得る。少なくとも１つの事例では各接点２６６１２は、異なる電気システムに対して異なる電気信号を供給及び／又は受信するように構成されている。少なくとも１つの事例では、接点２６６１２、２６６２２は、冗長接点として機能する。
図１２３は、外科用器具アセンブリ２６７００を図示する。外科用器具アセンブリ２６７００は、外科用器具アセンブリ２６６００と同じ構成要素の多くを備える。外科用器具アセンブリ２６７００は、各組の接点２６６１２、２６６２２の間に位置付けられたグロメット２６７１０を更に備える。グロメット２６７１０は、例えば、ゴム材料で構成することができる。グロメット２６７１０は、流体及び／又はデブリがチャネル２６６３０内に流入するのを防止するのに役立ち得る。
図１２４は、外科用器具アセンブリ２６８００を図示する。外科用器具アセンブリ２６８００は、外科用器具アセンブリ２６６００と同じ構成要素の多くを備える。外科用器具アセンブリ２６８００は、接点２６６１２、２６６２２から離れるように位置付けられたグロメット２６８１０を更に備える。グロメット２６８１０は、流体及び／又はデブリがチャネル２６６３０内に流入し、接点２６６１２、２６６２２から十分に離れて接点２６６１２、２６６２２に向かって流れるのを防止するのを助けることができる。
図１２５は、第１のシャフト２６９１０、第２のシャフト２６９２０、及び電気送信装置２６９４０を備える外科用器具アセンブリ２６９００を図示する。第２のシャフト２６９２０は、第１のシャフト２６９１０に対して回転可能である。少なくとも１つの事例では、第１のシャフト２６９１０は、第２のシャフト２６９２０に対して回転可能である。少なくとも１つの事例では、第１のシャフト２６９１０及び第２のシャフト２６９２０は、互いに対して回転可能である。少なくとも１つの事例では、第２のシャフト２６９２０は、その遠位端部に取り付けられたエンドエフェクタを備える。電気送信装置２６９４０は、電気トレース２６９１１と、電気トレース２６９１１に接続され、第１のシャフト２６９１０の内側チャネル２６９１３内に位置付けられた第１の接点２６９１２Ａ、２６９１２Ｂと、を備える。第１の接点２６９１２Ａ、２６９１２Ｂは、絶縁された接点セグメントを備える。接点２６９１２Ａと接点２６９１２Ｂとは、互いに反対側に位置付けられている。この位置付けは、流体がチャネル２６９３０の下側部分ではなくチャネル２６９３０の上側部分に流れ込む場合に、接点２６９１２Ａ、２６９１２Ｂが短絡するのを防止するのに役立ち得る。
電気送信装置２６９４０は、電気トレース２６９２１と、電気トレース２６９２１に接続され、第２のシャフト２６９２０の外面２６９２３上に位置付けられた第２の接点２６９２２と、を更に備える。第２の接点２６９２２は、例えば、第２のシャフト２６９２０の外面２６９２３の外径全体の周りに延在するスリップリング接点を備えることができる。第２の接点２６９２２は、第１の接点２６９１２Ａ、２６９１２Ｂと接触して、それらの間で電気信号を送信するように構成されている。第２の接点２６９２２は、第１のシャフト２６９１０に対する第２のシャフト２６９２０の回転中に第１の接点２６９１２Ａ、２６９１２Ｂとの電気的接触を維持するように構成されている。
外科用器具アセンブリ２６９００は、第１のシャフト２６９１０と第２のシャフト２６９２０との間にチャネル２６９３０を更に備える。患者からの流体及び／又はデブリは、動作中にチャネル２６９３０に流入し得る。外科用器具アセンブリ２６９００は、流体及び／又はデブリがチャネル２６９３０内に流入するのを防止するように構成されているグロメット２６９３１を更に備える。
図１２６は、第１のシャフト２７０１０、第２のシャフト２７０２０、及び電気送信装置２７０４０を備える外科用器具アセンブリ２７０００を図示する。第２のシャフト２７０２０は、第１のシャフト２７０１０に対して回転可能である。少なくとも１つの事例では、第１のシャフト２７０１０は、第２のシャフト２７０２０に対して回転可能である。少なくとも１つの事例では、第１のシャフト２７０１０及び第２のシャフト２７０２０は、互いに対して回転可能である。少なくとも１つの事例では、第２のシャフト２７０２０は、その遠位端部に取り付けられたエンドエフェクタを備える。電気送信装置２７０４０は、第１のシャフト２７０１０の内径２７０１３内に画定された環状スロット２７０１１内に位置付けられた第１の電気接点２７０１２を備える。電気送信装置２７０４０は、例えば、シャフト２７０２０の外径２７０２２上に位置付けられたスリップリング接点などの第２の電気接点２７０２１を更に備える。第１の電気接点２７０１２は、シャフト２７０１０、２７０２０の一方が他方のシャフト２７０１０、２７０２０に対して回転するときに、電気的接触を維持するように構成されている。この接点装置は、ブレード型電気接点装置と称され得る。第２の電気接点２７０２１は、環状スロット２７０１１内に少なくとも部分的に位置付けられるように構成されており、ブレード接点と称され得る。
図１２７は、第１のシャフト２７１１０、第２のシャフト２７１２０、及び電気送信装置２７１４０を備える外科用器具アセンブリ２７１００を図示する。第２のシャフト２７１２０は、第１のシャフト２７１１０に対して回転可能である。少なくとも１つの事例では、第１のシャフト２７１１０は、第２のシャフト２７１２０に対して回転可能である。少なくとも１つの事例では、第１のシャフト２７１１０及び第２のシャフト２７１２０は、互いに対して回転可能である。少なくとも１つの事例では、第２のシャフト２７１２０は、その遠位端部に取り付けられたエンドエフェクタを備える。電気送信装置２７１４０は、第１のシャフト２７１１０の内径２７１１１内に画定された環状スロット２７１１２内に位置付けられた第１の電気接点２７１１３を備える。電気送信装置２７１４０は、シャフト２７１２０の外径２７１２１上に位置付けられたブレードホイール２７１２２上に位置付けられた第２の電気接点２７１２３を更に備える。第１の電気接点２７１１３及び第２の電気接点２７１２３は、シャフト２７１１０、２７１２０の一方が他方のシャフト２７１１０、２７１２０に対して回転するときに、互いに電気的接触を維持するように構成されている。第２の電気接点２７１２３は、環状スロット２７１１２内に少なくとも部分的に位置付けられるように構成されている。ブレードホイール２７１２２は、電気送信装置２７１４０内に存在する露出した電気接点領域の量を低減させることによって、接点２７１２３、２７１１３の短絡を軽減するのを助けることができる。
図１２８及び図１２９は、外科用器具シャフトアセンブリとともに使用されるように構成されている誘導コイルシステム２８０００、２８１００を図示する。例えば、シャフトアセンブリ及びエンドエフェクタなどの、互いに対して回転するように構成されている構成要素間の有線電気トレースを用いること。誘導コイルシステム２８０００は、第１の誘導コイル２８０１０及び第２の誘導コイル２８０２０を備える。少なくとも１つの事例では、コイル２８０１０は、送信器コイルを備え、コイル２８０２０は、受信器コイルを備える。コイル２８０１０、２８０２０は、それらの間で電気信号を送信するように構成することができる。少なくとも１つの事例では、コイル２８０１０、２８０２０の一方は、第１の構成要素上に位置付けられ、コイル２８０１０、２８０２０の他方は、第１の構成要素に対して回転するように構成されている第２の構成要素上に位置付けられる。少なくとも１つの事例では、コイル２８０１０間の距離は、各コイル２８０１０、２８０２０の直径よりも小さい。コイルシステム２８１００は、第１の誘導コイル２８１１０及び第２の誘導コイル２８１２０を備える。少なくとも１つの事例では、コイル２８１１０は、送信器コイルを備え、コイル２８１２０は、受信器コイルを備える。コイル２８１２０は、コイル２８１１０の直径よりも小さい直径を含む。少なくとも１つの事例では、複数のコイルシステムが外科用器具アセンブリとともに用いられる。例えば、電力を送信するために１つ又は２つ以上のコイルシステムを利用することができ、データを送信するために１つ又は２つ以上のコイルシステムを利用することができる。
図１３０及び図１３１は、外科用器具アセンブリとともに使用するための電気活性ポリマーシステム２９０００を図示する。システム２９０００は、電気活性ポリマー２９０１０及び入力回路２９０２０を備える。システム２９０００は、例えば、関節運動アクチュエータなどの外科用器具アセンブリのためのアクチュエータとして使用することができる。図１３１は、通電状態のポリマー２９０１０を示す。図１３０は、非通電状態のポリマー２９０１０を示す。少なくとも１つの事例では、ポリマー２９０１０は、シャフトに対してエンドエフェクタを回転させるために用いられる。ポリマー２９０１０の一端をシャフトに固定することができ、ポリマー２９０１０の屈曲可能な端部をエンドエフェクタに取り付けることができる。ポリマー２９０１０は、シャフトに対するエンドエフェクタの回転を引き起こすためにねじられるように構成され得る。システム２９０００のために選択される材料は、作動のために必要とされる偏向の量を予め定義するために、材料制限に基づいて選択されることができる。
外科用器具のエンドエフェクタ（その構成要素を含む）は、単一の発射ストロークの間に、それらに対してかなりの力を受ける。そのような力は、機器の摩耗につながり、最終的に、例えば、効果的でない組織治療につながる可能性がある。様々な事例では、臨床医は、特定の外科的処置中に各組織切断ストロークに対して新しい切断要素を使用することを望む場合がある。本明細書に記載される使い捨てエンドエフェクタアセンブリは、臨床医が、エンドエフェクタの１つ又は２つ以上の構成要素を特定の外科用器具から交換可能に交換することを可能にする。
図１３２～図１３８は、外科用器具とともに使用されるエンドエフェクタ３００００を図示する。エンドエフェクタ３００００は、チャネル３０１００、アンビル３０２００、及びカートリッジ３０３００を備える。様々な事例では、チャネル３０１００は、外科用器具の細長いシャフト３０５００から固定して、又は交換不可能に延在するように構成されている。他の事例では、チャネル３０１００は、細長いシャフト３０５００に交換可能に取り付けられるように構成されている。いずれにしても、チャネル３０１００は、関節運動継手に対して遠位の点において細長いシャフト３０５００から延在するように構成されている。
アンビル３０２００は、その中に画定された細長いスロット３０２８０を備える。細長いスロット３０２８０は、アンビル３０２００の近位端部３０２０２から遠位端部３０２０４に向かって延在しており、発射部材３０４００の第１のカム部材３０４０６を受容するように構成されている。アンビル突起部３０２１０は、アンビル３０２００の近位端部３０２０２の近くの側壁又は組織停止部３０２０８から延在する。アンビル突起部３０２１０は、アンビル３０２００がカートリッジ３０３００に対してその周りを移動可能であるピボット継手を画定する。アンビル突起部３０２１０は、その中に画定されたアパーチャ３０２１２を備える。アパーチャ３０２１２は、その中にカートリッジ突起部３０３１０を嵌合して受容するようにサイズ決めされている。アンビル突起部３０２１０の少なくとも一部分を通って延在するカートリッジ突起部３０３１０は、カートリッジ３０３００とアンビル３０２００との間の結合及び／又は取り付けを確立する一方で、構成要素の位置合わせも維持する。様々な事例では、カートリッジ３０３００及びアンビル３０２００は、製造及び／又は包装プロセス中に互いに結合される。他の事例では、臨床医は、外科用器具とともにアセンブリを使用する前に、互換性のあるアンビル及びカートリッジの様々な組み合わせの間で選択的に選ぶことができる。
図１３４に示されるように、カートリッジ３０３００は、カートリッジ突起部３０３１０がそこから延在するカートリッジピボット部材３０３５０を備える。カートリッジピボット部材３０３５０は、カートリッジ３０３００がチャネル３０１００内に着座しているときにチャネル３０１００に対する電子インターフェースとして機能する。様々な事例では、例えば、カートリッジピボット部材３０３５０は、金属から構成されており、残りのカートリッジ本体は、プラスチック材料から構成されている。様々な事例では、カートリッジ３０３００は、その中に画定された複数のステープルキャビティ３０３６０と、少なくとも１つの電極３０３７０と、近位端部から遠位端部に向かって延在する長手方向スロット３０３８０と、を備える。少なくとも１つの電極３０３７０は、長手方向電極１９２５と同様であり、その機能は、図１及び図６に関してより詳細に説明する。様々な事例では、少なくとも１つの電極３０３７０は、ＲＦ電極である。長手方向スロット３０３８０は、発射ストローク中に発射部材３０４００がエンドエフェクタ３００００を通って並進する際に、発射部材３０４００の一部分を受容するように構成されている。ステープルは、ステープルキャビティ３０３６０内に取り外し可能に位置付けられている。他の事例では、カートリッジは、ステープルキャビティのみを備えてもよいか、又はＲＦ電極のみを備えてもよい。いずれにしても、カートリッジ３０３００は、チャネル３０１００内に取り外し可能に着座されるように構成されている。カートリッジ３０３００は、カートリッジ側壁から延在する横方向突起部３０３２０を更に備える。
チャネル３０１００の側壁は、その遠位部分に画定されたノッチ３０１２０を備える。ノッチ３０１２０は、カートリッジ３０３００がチャネル３０１００内に着座しているときに、カートリッジ３０３００の横方向突起部３０３２０をその中に受容するようにサイズ決めされる。カートリッジ３０３００をチャネル３０１００に固定することに加えて、ノッチ３０１２０は、カートリッジ３０３００及びアンビル３０２００から構成されているアセンブリが、チャネル３０１００、したがって細長いシャフト３０５００と適切に位置合わせされることを確実にする。カートリッジ３０３００及びアンビル３０２００から構成されているアセンブリをチャネル３０１００内に設置する行為はまた、エンドエフェクタ３００００全体にわたって様々な電気構成要素３０７００を接続する役割を果たす。
チャネル３０１００の側壁は、その中に画定されたピボットノッチ３０１１０を更に備える。ピボットノッチ３０１１０は、その中にアンビル突起部３０２１０を受容するように構成されているサイズ及び／又は幾何形状を含む。図１３２及び図１３３に示されるように、ピボットノッチ３０１１０は、例えば、アンビル３０２００及びカートリッジ３０３００のアセンブリがチャネル３０１００から望んでもいないのに外れることを防止するために角度が付けられている。アンビル３０２００及びカートリッジ３０３００から構成されている使い捨てアセンブリがチャネル３０１００内に完全に着座しているとき、アンビル３０２００は、細長いシャフト３０５００に物理的に又は直接的に取り付けられない。別の言い方をすれば、アンビル３０２００は、カートリッジ３０３００及びチャネル３０１００に物理的にのみ又は直接的に結合される。
図１３３に示されるように、チャネル３０１００は、ステープルカートリッジ３０３００をチャネル３０１００に取り付ける前に、チャネル３０１００内に位置付けられた、駆動ねじ３０１５０を更に備える。チャネル基部３０１０８の遠位端部３０１０４は、駆動ねじ３０１５０の遠位端部３０１５４を固定するための装着インターフェース３０１３０を備える。発射部材３０４００は、ステープルカートリッジ３０３００がチャネル３０１００内に着座される前に、駆動ねじ３０１５０上に装着される。
図１３５～図１３８は、アンビル３０２００及びカートリッジ３０３００を備える使い捨てアセンブリをチャネル３０１００の中に着座させる進行を示す。図１３５に示されるように、アンビル３０２００は、アセンブリとしてカートリッジ３０３００に結合され、チャネル３０１００は、任意の関節運動継手に対して遠位の点で細長いシャフト３０５００に取り付けられている。しかしながら、アンビル３０２００及びカートリッジ３０３００は、チャネル３０１００から完全に外される。
使い捨てアセンブリをチャネル３０１００内に着座させる第１段階が、図１３６に示される。使い捨てアセンブリがチャネル３０１００に向かって運ばれると、アンビル３０２００の近位端部３０２０２は、チャネル３０１００の基部３０１０６に向かって傾斜する一方で、アンビル３０２００の遠位端部３０２０４、したがって使い捨てアセンブリは、チャネル３０１００の基部３０１０６からわずかに離れるように傾斜する。最初の接触は、アンビル突起部３０２１０とチャネル３０１００のピボットノッチ３０１１０との間でなされる。注目すべきことに、横方向突起部３０３２０は、チャネル３０１００のノッチ３０１２０とまだ位置合わせされていない。第１段階では、発射部材３０４００の第１のカム部材３０４０６は、アンビル３０２００の細長いスロット３０２８０の近位部分内に摺動される。追加的に、駆動ねじ３０１５０は、カートリッジ３０３００の長手方向スロット３０３８０とまだ位置合わせされていない。そのような位置合わせ不良は、カートリッジ３０３００がチャネル３０１００内に完全に着座されることを防止する。
使い捨てアセンブリをチャネル３０１００内に着座させる第２段階が、図１３７に示される。アンビル突起部３０２１０がチャネル３０１００のピボットノッチ３０１１０内に完全に摺動されると、使い捨てアセンブリは、チャネル３０１００内で遠位に移動し、発射部材３０４００の第１のカム部材３０４０６をアンビル３０２００の細長いスロット３０２８０から係合解除する。そのような遠位方向への移動により、横方向突起部３０３２０をノッチ３０１２０と一致させる。しかしながら、カートリッジ３０３００の遠位端部は持ち上げられたままである。
図１３８は、チャネル３０１００内に完全に着座した使い捨てアセンブリを図示する。そのような時点で、アンビル突起部３０２１０は、ピボットノッチ３０１１０内に完全に収容され、横方向突起部３０３２０は、ノッチ３０１２０内に完全に収容され、駆動ねじ３０１５０は、カートリッジ３０３００の長手方向スロット３０３８０内に完全に収容される。カートリッジ３０３００と駆動ねじ３０１５０との間のそのような位置合わせは、カートリッジ３０３００及びアンビル３０２００使い捨てアセンブリがチャネル３０１００内に完全に着座していることを可能にする。使い捨てアセンブリがチャネル３０１００内に完全に着座していると、フレックス回路及び／又はセンサアレイ３０７００などの全ての電気構成要素は、チャネル３０１００及び／又は外科用器具の細長いシャフト３０５００と結合されて通信する。
様々な事例では、カートリッジ３０３００、アンビル３０２００、及び様々なフレックス回路３０７００から構成されている使い捨てアセンブリは、単回使用のみが意図される。別の言い方をすれば、単一の発射ストロークが完了すると、カートリッジ３０３００、アンビル３０２００、及び関連付けられたフレックス回路３０７００は、チャネル３０１００から取り外されるか、又は離座され、駆動ねじ３０１５０及び発射部材３０４００を残す。そのような事例では、駆動ねじ３０１５０及び発射部材３０４００は、２回以上の発射ストロークに使用されることが意図されている。駆動ねじ３０１５０及び発射部材３０４００を含むチャネル３０１００は、例えば、所定の数の発射ストロークにわたって使用された後、又は不良になったときに、細長いシャフト３０５００から外され、処分され得る。
図１３９～図１４６は、外科用器具とともに使用されるエンドエフェクタ３１０００を図示する。エンドエフェクタ３００００と同様に、エンドエフェクタ３１０００は、チャネル３１１００と、アンビル３１２００と、カートリッジ３１３００と、を備える。エンドエフェクタ３１０００は、任意の関節運動継手に対して遠位の点で外科用器具の細長いシャフト３１５００に、外すことが可能なように又は交換可能に結合される。別の言い方をすれば、エンドエフェクタ３１０００は、例えば、１回などの所定の数の発射ストローク後に処分されるように構成されている。図１４６に示されるように、エンドエフェクタ３１０００は、使い捨て部分の一部分として発射部材３１４００を備える。そのような事例では、エンドエフェクタ３１０００が交換されるたびに、例えば、新しい切断要素が存在する。
カートリッジ３０３００と同様に、カートリッジ３１３００は、ステープルキャビティ、ＲＦ電極、及び／又は特徴部の任意の好適な組み合わせを備え得る。カートリッジ３１３００は、カートリッジ側壁から延在する横方向突起部３１３２０を更に備える。チャネル３１１００の側壁は、その遠位部分に画定されたノッチ３１１２０を備える。ノッチ３１１２０は、カートリッジ３１３００がチャネル３１１００内に着座しているときに、カートリッジ３１３００の横方向突起部３１３２０をその中に受容するようにサイズ決めされる。カートリッジ３１３００をチャネル３１１００に固定することに加えて、ノッチ３１１２０は、カートリッジ３１３００がチャネル３１１００と適切に位置合わせされることを確実にする。エンドエフェクタ３１０００は、細長いシャフト３１５００に、外すことが可能なように結合されるものとして示されているが、カートリッジ３１３００もまた、チャネル３１１００内に交換可能に着座される。図１４１に示されるように、アンビル３１２００は、近位端部の近くのアンビル３１２００の側壁又は組織停止部上に配設されたトレースを有するフレックス回路３１７００を備える。チャネル３１１００に枢動可能に結合されると、アンビルトレースは、チャネル上に位置付けられたトレース３１１５１を備えるフレックス回路と電気的に接触している。
結合部材３１８００は、細長いシャフト３１５００と、チャネル３１１００、アンビル３１２００、及びカートリッジ３１３００で形成されたアセンブリとの間の取り付けインターフェースとして機能する。細長いシャフト３１５００の遠位端部は、結合部材３１８００及びエンドエフェクタ３１０００をそれに取り付ける前の状態で図１４０に示されている。細長いシャフト３１５００の遠位端部は、駆動システム及び／又は電気的接続を結合することに加えて、細長いシャフト３１５００をエンドエフェクタ３１０００に固定及び／又は位置合わせするように構成されている、様々な取り付け部材を備える。結合部材３１８００の近位端部は、細長いシャフト３１５００の遠位端部と相互作用するように構成されている。細長いシャフト３１５００に取り付けられる前の結合部材３１８００の近位端部が図１４２に示されている。結合部材３１８００は、細長いシャフト３１５００の特徴部に対して相補的な特徴部を備える。
より具体的には、細長いシャフト３１５００の遠位端部は、そこから延在する駆動シャフト３１６００を備える。チャネル３１８６０は、その中に駆動シャフト３１６００を緊密に受容するようにサイズ決めされている結合部材３１８００内に画定される。駆動シャフト３１６００は、エンドエフェクタ３１０００のチャネル３１１００及び／又はカートリッジ３１３００内の駆動ねじへの最終的な取り付けのために、チャネル３１８６０を通って延在する。全体を通してより詳細に説明するように、フレックス回路又は電気トレース３１５５０は、細長いシャフト３１５００を通って、例えば、近位ハウジング内の制御回路及び／又はプロセッサまで延在する。細長いシャフト３１５００のフレックス回路３１５５０は、結合部材３１８００上のフレックス回路３１８５０に電気的に結合される。結合部材３１８００上のフレックス回路３１８５０は、アンビル３１２００上のフレックス回路３１７００と電気通信している。感知されたパラメータ及び／又は構成要素の状態は、エンドエフェクタ３１０００が結合部材３１８００を介して細長いシャフト３１５００に結合されるときに、フレックス回路のチェーンを通じて通信され得る。
細長いシャフト３１５００の遠位端部は、取り付け部材３１５７０及び位置合わせピン３１５８０を更に備える。結合部材３１８００の近位端部は、エンドエフェクタ３１０００が細長いシャフト３１５００に取り付けられたときに、取り付け部材３１５７０を受容するようにサイズ決めされた取り付け溝３１８７０と、位置合わせピン３１５８０を受容するようにサイズ決めされた位置合わせ溝３１８８０と、を備える。
図１４２～図１４６は、チャネル３１１００、アンビル３１２００、及びカートリッジ３１３００を備える使い捨てエンドエフェクタ３１０００を細長いシャフト３１５００に取り付ける進行を示す。図１４２に示されるように、カートリッジ３１３００は、チャネル３１１００内に完全に着座され、アンビル３０２００は、アセンブリとしてそれに結合される。エンドエフェクタ３１０００は、エンドエフェクタ３１０００を細長いシャフト３１５００に任意の関節運動継手より遠位の点で交換可能に取り付けるための結合部材３１８００を更に備える。
使い捨てエンドエフェクタアセンブリを細長いシャフト３１５００に取り付ける第１段階が図１４３に示されている。使い捨てアセンブリの結合部材３１８００が細長いシャフト３１５００の遠位端部に向かって動かされると、細長いシャフト３１５００から延在する取り付け部材３１５７０と結合部材３１８００内に画定された取り付け溝３１８７０との間で最初の接触が行われる。駆動シャフト３１６００は、最初にチャネル３１８６０内に受容される。しかしながら、駆動シャフト３１６００はまだ、駆動ねじ３１１５０に結合されていない。注目すべきことに、フレックス回路３１８５０、３１７５０は、取り付けの第１段階において位置合わせ不良であり、物理的接触から外れている。更に、位置合わせピン３１５８０は、結合部材３１８００内に画定された位置合わせ溝３１８８０と位置合わせされていない。そのような位置合わせ不良は、使い捨てエンドエフェクタ３１０００が細長いシャフト３１５００に完全に取り付けられることを防止する。
使い捨てエンドエフェクタアセンブリを細長いシャフト３１５００に取り付ける第２段階が、図１４４に示されている。結合部材３１８００の近位端部と位置合わせピン３１５８０との間の接触は、位置合わせピン３１５８０を結合部材３１８００から離れるようにばね付勢させ、それによって、使い捨てエンドエフェクタ３１０００及び／又は細長いシャフト３１５００が互いに対して自由に回転することを可能にする。使い捨てエンドエフェクタ３１０００及び／又は細長いシャフト３１５００の互いに対するそのような回転は、駆動シャフト３１６００を駆動ねじ３１１５０に回転可能に取り付け始める。しかしながら、フレックス回路３１８５０、３１５５０は依然として物理的に接触しておらず、位置合わせピン３１５８０は、結合部材３１８００内に画定された位置合わせ溝３１８８０によってまだ受容されていない。
図１４５は、細長いシャフト３１５００に完全に取り付けられた使い捨てエンドエフェクタアセンブリを図示する。そのような時点で、位置合わせピン３１５８０は、結合部材３１８００に向かって戻るように付勢され、結合部材３１８００内に画定された位置合わせ溝３１８８０内に完全に収容される。図１４６に示されるように、駆動シャフト３１６００と駆動ねじ３１１５０との間の完全な動作結合は、使い捨てエンドエフェクタアセンブリが細長いシャフト３１５００に完全に取り付けられたときに達成される。更に、エンドエフェクタ３１０００と細長いシャフト３１５００との間のそのような位置合わせはまた、フレックス回路３１８５０、３１５５０の間の位置合わせ及び／又は物理的接触を確実にする。使い捨てアセンブリが細長いシャフト３１５００に完全に取り付けられると、アンビル３１２００、カートリッジ３１３００、及び／又はチャネル３１１００内に位置付けられたフレックス回路３０７００及び／又はセンサアレイを含む全ての電気構成要素が、外科用器具の細長いシャフト３１５００に結合されてそれと通信している。
様々な事例では、チャネル３１１００、アンビル３１２００、カートリッジ３１３００、及び様々なフレックス回路３１７００から構成されている使い捨てアセンブリは、単回使用のみが意図される。別の言い方をすれば、単一の発射ストロークが完了すると、発射部材３１４００を含むエンドエフェクタ３１０００及び関連付けられたフレックス回路３１７００は、細長いシャフト３１５００から取り外されるか、又は外される。外すことは、例えば、所定の数の発射ストロークにわたって使用された後、又は欠陥が生じたときに生じ得る。
図１４７及び図１４８は、外科用器具の細長いシャフト３２５００に交換可能に取り付けられるように構成されているエンドエフェクタ３２０５０を図示する。エンドエフェクタ３２０５０は、チャネル３２１００、アンビル３２２００、及びカートリッジ３２３００を有する。カートリッジ３２３００は、チャネル３２１００内に着座しているようにサイズ決め及び／又は構成されている。図１３２～図１３８に関してより詳細に説明するように、様々な事例では、アンビル３２２００及びカートリッジ３２３００は、カートリッジ３２３００がチャネル３２１００内に着座される前に、ピボット継手３２２１０の周りで互いに枢動可能に取り付けられている。様々な事例では、アンビル３２２００は、チャネル３２１００に枢動可能に取り付けられるように構成されている。
チャネル３２１００は、近位端部３２０５２及び遠位端３２０５４を備える。チャネル３２１００の近位端部３２０５２は、そこから近位に延在する取り付け部材３２０５６を備える。取り付け部材３２０５６は、エンドエフェクタ３２０５０を外科用器具の細長いシャフト３２５００に解放可能に固定するように構成されている。図１４７及び図１４８は、チャネル３２１００の近位端部から延在する取り付け部材３２０５６を示すが、取り付け部材３２０５６は、アンビル３２２００又はカートリッジ３２３００などのエンドエフェクタ３２０５０の任意の好適な構成要素から延在し得る。様々な事例では、取り付け部材３２０５６は、特定のエンドエフェクタ構成要素と一体的に形成される。他の事例では、エンドエフェクタ３２０５０は、エンドエフェクタ３２０５０の近位端部に取り付けられたアダプタを備える。アダプタは、エンドエフェクタ３２０５０を細長いシャフト３２５００に固定するための取り付け部材３２０５６を備える。
細長いシャフト３２５００の遠位端部は、ピボット継手３２５２０を中心として開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な固定ドア３２５１０を備える。様々な事例では、固定ドア３２５１０は、開放位置に動かされるまで閉鎖位置に留まる。そのような事例では、固定ドア３２５１０は、それへのエンドエフェクタ３２０５０の取り付け前に閉鎖位置にある。エンドエフェクタ３２０５０の取り付け部材３２０５６を使用して、固定ドア３２５１０を開放位置に付勢することができる。代替的に、臨床医は、エンドエフェクタ３２０５０を細長いシャフト３２５００に取り付ける前に、固定ドア３２５１０を開放位置に動かすことができる。固定ドア３２５１０は、取り付け部材３２０５６が溝内に適切に位置付けられるまで、及び／又は固定ドア３２５１０が閉鎖位置に動かされるまで、開放位置で付勢されて開放したままにすることができる。
その開放位置では、図１４７に示されるように、固定ドア３２５１０は、エンドエフェクタ３２０５０の取り付け部材３２０５６をその中に受容するようにサイズ決めされた溝を露出させる。別の言い方をすれば、固定ドア３２５１０が開放位置にあるとき、取り付け部材３２０５６が細長いシャフト３２５００の溝内に位置付けられるための経路が空けられる。様々な事例では、取り付け部材３２０５６が溝内に適切に位置付けられると、固定ドア３２５１０は、その閉鎖位置に戻ることができる。他の事例では、臨床医は、固定ドア３２５１０を閉鎖位置に動かすことができる。センサアセンブリは、固定ドア３２５１０の状態及び／又は位置をプロセッサに通信することができる。そのような事例では、プロセッサは、固定ドア３２５１０が開放位置にある及び／又は欠陥がある間、外科用器具の使用を防止するように構成されている。
固定ドア３２５１０は、ラッチ幾何形状を有する遠位端部３２５１２を有する。取り付け部材３２０５６は、第１の厚さを有する近位部分と、第２の厚さを有する遠位部分と、を備える。図１４７及び図１４８に示されるように、第１の厚さは、第２の厚さよりも大きい。そのような幾何形状は、固定ドア３２５１０の遠位端部３２５１２及び／又は溝の対応する幾何形状がその中に取り付け部材３２０５６を保持することを可能にする。溝の幾何形状は、例えば、取り付け部材３２０５６の望ましくない移動を防止し、かつ／又はエンドエフェクタ３２０５０と細長いシャフト３２５００との位置合わせを維持する。様々な事例では、取り付け部材３２０５６は、溝との圧入関係を有する。しかしながら、構成要素間の取り付け及び／又は位置合わせを維持する任意の好適な機構が想定される。
様々な事例では、取り付け部材３２０５６の幾何形状及び／又はサイズは、チャネルの幾何形状及び／又はサイズに対応しない。そのような幾何形状及び／又はサイズの不一致は、エンドエフェクタ３２０５０が細長いシャフト３２５００に完全に取り付けられること及び／又はそれと位置合わせされることを防止する。そのような事例では、発射駆動部及び／又は電子構成要素は接続されておらず、外科用器具は動作不能である。取り付け部材３２０５６が溝内に嵌合するには大きすぎる場合、固定ドア３２５１０はその完全に閉鎖した位置に達することができず、本明細書でより詳細に説明するように、アラートをプロセッサに送信することができる。同様に、センサアセンブリは、取り付け部材３２０５６と溝の障壁との間の接触の不在を検出することができ、取り付け部材３２０５６が外科用器具とともに使用するために不適切に小さい幾何形状を備えることを示唆する。そのような事例では、プロセッサは、外科用器具の使用を防止する。
エンドエフェクタ３２０５０は、駆動ねじ上に装着された発射部材３２４００を更に備える。駆動シャフト３２６００は、駆動シャフト１６６０と同様に、細長いシャフト３２５００を通って延在し、エンドエフェクタ３２０５０が細長いシャフト３２５００に取り付けられると、エンドエフェクタ３２０５０の駆動ねじと結合される。駆動ねじのその後の回転は、発射部材３２４００をエンドエフェクタ３２０５０を通して並進させる。発射部材３２４００は、発射部材３２４００がエンドエフェクタ３２０５０を通って並進するときにアンビル３２２００に係合するように構成されている第１のカム部材３２４０６と、発射部材３２４００がエンドエフェクタ３２０５０を通って並進するときにチャネル３２１００に係合するように構成されている第２のカム部材３２４０８と、切断要素３２４１０と、を備える。全体を通してより詳細に考察するように、発射部材３２４００は、カートリッジ３２３００をチャネル３２１００に取り付ける前に、チャネル３２１００内の駆動ねじ上に装着され得るか、又は発射部材３２４００は、カートリッジ３２３００をチャネル３２３００内に着座させる前に、カートリッジと一体型構成要素であり得る。
いずれにしても、図１４９及び図１５０に示されるように、発射部材３２４００は、発射部材３２４００の近位端部３２４０２上にキー付きプロファイル３２４２５を有する突起部３２４２０を備える。キー付きプロファイル３２４２５は、駆動シャフト３２６００の遠位端部３２６０４に形成された対応する溝３２６１０内に受容されるように構成されている。エンドエフェクタ３２０５０が細長いシャフト３２５００と位置合わせされると、突起部３２４２０のキー付きプロファイル３２４２５は、溝３２６１０内に位置付けられるように構成されている。様々な事例では、溝３２６１０は、発射部材３２４００のキー付きプロファイル３２４２５よりも大きい幾何形状を含む。しかしながら、溝３２６１０は、発射部材３２４００のキー付きプロファイル３２４２５を捕捉し、かつ発射部材３２４００が遠位方向に並進して駆動シャフト３２６００との接続から外れることを防止するように構成されている、ノッチを備える。様々な事例では、溝３２６１０の幅は、キー付きプロファイル３２４２５の幅と同様である。そのような幅の類似性は、キー付きプロファイル３２４２５が溝３２６１０内に快適に嵌合することを可能にするが、溝３２６１０内でのキー付きプロファイル３２４２５の望ましくない近位並進及び／又は回転を防止する。
図１５１及び図１５２は、アンビル３３２５０と、それに円周方向に溶接されたアンビルプレート３３２６０と、を有する補強アンビル３３２００を図示する。アンビル３３２５０は、本明細書でより詳細に説明するように、カートリッジ及び／又はチャネルに枢動可能に取り付けるための突起部３３２１０を備える。アンビルプレート３３２６０は、突起部３３２１０の周りに形成されたピボット継手の上部に少なくとも部分的に架橋又は交差する。アンビルプレート３３２６０は、アンビル３３２００に溶接されるものとして説明されているが、アンビル３３２００に好適な補強を提供する任意の取り付け方法が想定される。補強されたアンビル３３２００は、補強されたアンビル３３２００が、閉鎖ストローク及び／又は発射ストロークの間に経験されるより大きな負荷に耐えることを可能にするように、特に、例えば、ピボット取り付け継手にわたって、増加した強度を提供する。
図１５３に示されるように、補強されたアンビル３３２００は、エンドエフェクタ３３０００のチャネル３３１００に枢動可能に取り付けられている。エンドエフェクタ３３０００は、チャネル３３１００内に着座しているカートリッジ３３３００を更に備える。発射部材３３４００がエンドエフェクタ３３０００内に位置付けられている。発射部材３３４００は、発射部材３３４００がエンドエフェクタ３３０００を通って並進するときにアンビル３３２００の細長いスロット３３２２０に係合するように構成されている第１のカム部材３３４０６と、発射部材３３４００がエンドエフェクタ３３０００を通って並進するときにチャネル３３１００に係合するように構成されている第２のカム部材３３４０８と、切断要素３３４１０と、を有する。
アンビルプレート３３２６０は、その近位端部３３２６２において第１の厚さＡを備え、その遠位端部３３２６４において第２の厚さａを備える。様々な事例では、例えば、第１の厚さＡは、０．０３インチ～０．０３５インチの範囲であり得る一方、第２の厚さａは、０．０１インチ～０．０１５インチの範囲であり得る。第１の厚さＡは、第２の厚さよりも大きく、例えば、突起部３３２１０の周りに形成されたピボット継手において、補強されたアンビル３３２００に増加した強度を提供する。補強されたアンビル３３２００は、組織圧縮面を備える。組織圧縮面は、湾曲したトポグラフィーを有し、ここで、組織圧縮面とカートリッジ３３３００の組織支持面との間の距離は、突起部３３２１０の周りのピボット継手により近い点でより小さい。湾曲したトポグラフィーは、例えば、患者組織が、補強されたアンビル３３２００とカートリッジ３３３００及び／又はチャネル３３１００との間に捕捉される及び／又は挟まれることを防止する。アンビルプレート３３２６０をアンビル３３２５０に溶接することは、補強されたアンビル３３２００が、アンビル３３２５０の細長いスロット３３２２０に沿って増加した剛性を有することを可能にし、ここで、突起部３３２１０を取り囲むアンビル３３２５０の部分に加えて、発射部材３３４００によって実質的な負荷が印加される。そのような剛性の増加は、例えば、組織操作及び／又は組織クランプ負荷を改善する。
図１５４は、カートリッジ３４３００及びチャネル３４１００から構成されているアセンブリを図示する。そのようなアセンブリは、関節運動継手より遠位の外科用器具の細長いシャフトに交換可能に結合されるように構成されている。例えば、より剛性の使い捨てアセンブリを形成するために、アセンブリは、チャネル３４１００及びカートリッジ３４３００の壁に成形されたインターロックシステムを備える。チャネル３４１００は、基部３４１２０を備え、基部３４１２０は、発射部材の一部分を受容するための、基部３４１２０内に画定された細長いスロット３４１１０を有する。チャネル３４１００は、基部３４１２０から延在する一対の側壁３４１３０を更に備える。ノッチ３４１５０は、側壁３４１３０内に画定されている。
全体を通してより詳細に説明するように、カートリッジ３４３００は、チャネル３４１００内に着座されるように構成されている。カートリッジ３４３００は、ステープルキャビティ内に取り外し可能に位置付けられた複数のステープルと、カートリッジ３４３００の近位端部から遠位端部に向かって延在する長手方向スロット３４３１０と、ウェッジスレッド３４６００であって、発射ストローク中にウェッジスレッド３４６００が長手方向スロット３４３１０を通って並進するときに、ステープルをそれぞれのステープルキャビティから出すように動かすように構成されているウェッジスレッドと、を備える。カートリッジ３４３００は、カートリッジ３４３００がチャネル３４１００内に完全に着座したときにノッチ３４１５０内に受容されるように構成されている、突起部３４３５０を更に備える。カートリッジデッキ３４３２０の一部分は、チャネル側壁３４１３０の上部分３４１４０上に載るように構成されている。カートリッジは突起部を有するものとして説明され、チャネルはノッチを有するものとして説明されているが、カートリッジをチャネル内に解放可能に固定するために、任意の好適な取り付け機構又は取り付け機構の組み合わせが想定される。
ウェッジスレッド３４６００がカートリッジ３４３００の近位端部内に挿入されるとき、カートリッジ３４３００は横方向に押され、突起部３４３５０をチャネル３４１００のノッチ３４１５０内に入れ子にさせる。そのようなインターロック係合は、チャネル３４１００が、基部３４１２０のみからよりも、カートリッジデッキ３４３２０及びカートリッジ本体に追加の支持を提供することを可能にする。カートリッジ３４３００の横方向の動機付けは、組織圧縮負荷がカートリッジの本体のみを通して伝達されることを可能にするのではなく、組織圧縮負荷をカートリッジデッキ３４３２０からチャネル３４１００の側壁３４１３０へと逸らす。
図１５１～図１５４に示される補強されたアンビル３３２００と同様に、チャネル３４１００は、細長いスロット３４１１０の上部を少なくとも部分的に架橋又は交差するチャネルキャップで補強することができる。チャネル３４１００の基部３４１２０は、例えば、０．０２５インチ～０．０３５インチの厚さの範囲であり得る。例えば、０．０１インチ～０．０１５インチの厚さを有するチャネルキャップをチャネル３４１００の基部３４１２０に溶接することができる。チャネルキャップの追加は、より堅牢なカートリッジ及びチャネルアセンブリを可能にする。
本開示の様々な態様は、エネルギー及びステープル留めモダリティの組み合わせを使用して組織を封止するための方法、デバイス、及びシステムを対象とする。ハイブリッドアプローチは、エネルギーモダリティ及びステープル留めモダリティを別々に使用することの欠点を改善し、補償する。
ここで図１５５を参照すると、外科用器具６００００は、エネルギーとステープル留めモダリティ又は段階との組み合わせを使用して組織を封止するように構成されている。特定の事例では、組織を切断するようにも構成されている。外科用器具６００００は、多くの点で、本明細書の他の箇所に記載されている他の外科用器具（例えば、外科用器具１０００）と類似しており、簡潔にするために、本明細書では同じレベルの詳細さで繰り返さない。外科用器具６００００は、エンドエフェクタ６０００２と、関節運動アセンブリ６０００８と、シャフトアセンブリ６０００４と、ハウジングアセンブリ６０００６と、を含む。示される例では、関節運動アセンブリ６０００８は、エンドエフェクタ６０００２がシャフトアセンブリ６０００６に対して中心長手方向軸６０００５の周りで関節運動されることを可能にする。
示される例では、ハウジングアセンブリ６０００６は、ハンドル部分６００１２に対して移動可能なトリガ６００１０を含むハンドルの形態であり、エンドエフェクタ６０００２に動きをもたらす。しかしながら、他の例では、ハウジングアセンブリ６０００６は、ロボットシステムに組み込むことができる。本明細書に開示される様々な形態の外科用器具の様々な独自の新規な構成がまた、ロボット制御式の外科用システムに関連して効果的に用いられ得ることが理解されるであろう。したがって、「ハウジング」という用語はまた、本明細書に開示するシャフトアセンブリ及びそれらそれぞれの等価物を作動させるのに使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成し適用するように構成されている少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含してもよい。例えば、本明細書に開示する外科用器具は、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第ＵＳ２０１２／０２９８７１９号に開示されている、様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法とともに用いられてもよい。米国特許出願第１３／１１８，２４１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第ＵＳ２０１２／０２９８７１９号は、その全体を参照により本明細書に組み込む。特定の態様では、ハウジングアセンブリ６０００６は、例えば、シャフトアセンブリ６０００４、関節運動アセンブリ６０００８、及びエンドエフェクタ６０００２を含む交換可能なアセンブリに、外すことが可能なように結合可能である。
図１５６～図１６２を参照すると、エンドエフェクタ６０００２は、関節運動アセンブリ６０００８から遠位に延在し、アンビル６００２０と、カートリッジ６００３０を収め入れるように構成されているカートリッジ支持チャネル６００４０と、を含む。示される例では、アンビル６００２０は、第１のジョーを画定し、支持チャネル６００４０及びカートリッジ６００３０は、第２のジョーを画定する。第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも一方は、その間の組織を把持するように他方のジョーに対して移動可能である。示される例では、駆動ねじの形態であり得る駆動部材の回転は、Ｉビーム７６４の形態であり得る発射部材を遠位に移動させて、アンビル６００２０をカートリッジ６００３０に向かって閉鎖運動で枢動させて、それらの間に組織を把持する。
駆動部材の更なる回転は、発射運動において、Ｉビーム７６４をスレッドに係合させ、スレッドを動かし、アンビル６００２０から把持された組織の中へステープル６００３３（図１５９）を配備させる。ステープルは、概して、カートリッジ６００３０のカートリッジ本体６００３９内に画定された長手方向スロット６００３５の両側に長手方向に延在するステープルキャビティ６００３１、６００３２の列内に格納される。スレッドは、ステープルキャビティ６００３１、６００３２の列内のステープルドライバを上向きに押すことによって、ステープル６００３３を配備するように構成されている。ステープルドライバの上方への動きは、ステープル６００３３をステープルキャビティ６００３１、６００３２の列から組織内に配備する。次いで、ステープル６００３３のステープル脚部は、アンビル６００２０のアンビルプレート６００２４内に画定された長手方向スロット６００２５の両側にあるアンビルポケット６００２１、６００２２（図１６２）の対応する列によって変形される。
図１６３を主に参照すると、制御回路７６０は、例えば、エンドエフェクタ６０００２の閉鎖、少なくとも１つの電極の起動及び／又はカートリッジ６００３０の発射などの、外科用器具７５０の１つ又は２つ以上の機能を制御するようプログラムされてもよい。制御回路７６０は、いくつかの例では、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又は１つ若しくは複数のプロセッサに、外科用器具６００００の１つ又は２つ以上の機能を制御させる命令を実行するための他の好適なプロセッサのうちの１つ又は複数を備えてもよい。一態様では、タイマ／カウンタ７８１は、経過時間又はデジタルカウントなどの出力信号を制御回路７６０に提供する。タイマ／カウンタ７８１は、経過時間を測定する、外部事象を計数する、又は外部事象の時間を測定するように構成され得る。
制御回路７６０は、モータ設定点信号７７２を生成し得る。モータ設定点信号７７２は、モータコントローラ７５８に提供され得る。モータコントローラ７５８は、本明細書に記載されているとおり、モータ７５４にモータ駆動信号７７４を提供して、モータ７５４を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の回路を備え得る。いくつかの例では、モータ７５４は、ブラシ付きＤＣ電気モータであり得る。例えば、モータ７５４の速度は、モータ駆動信号７７４に比例し得る。いくつかの例では、モータ７５４は、ブラシレスＤＣ電気モータであってもよく、モータ駆動信号７７４は、モータ７５４の１つ又は２つ以上の固定子巻線に提供されるＰＷＭ信号を含み得る。同様に、いくつかの例では、モータコントローラ７５８は省略されてもよく、制御回路７６０が、モータ駆動信号７７４を直接、発生し得る。
モータ７５４は、エネルギー源７６２から電力を受信し得る。エネルギー源７６２は、電池、超コンデンサ若しくは任意の他の好適なエネルギー源であってもよい、又はこれらを含んでもよい。モータ７５４は、伝動装置７５６を介して駆動部材７５１に機械的に連結され得る。伝動装置７５６は、モータ７５４を駆動部材７５１に連結するための１つ又は２つ以上のギア又は他の連結構成要素を含んでもよい。
ある種の例では、モータ７５４により流される電流を測定するために、電流センサ７８６を使用することができる。駆動部材７５１を前進させるために必要な力は、モータ７５４によって流された電流に相当する。力は、デジタル信号に変換されて、制御回路７６０に提供される。モータ７５４によって流された電流は、組織圧縮を表すことができる。
図１６４を参照すると、制御回路７６０の模式図が図示されている。非限定的な態様による、制御回路７６０は、少なくとも１つのメモリ回路６８００８に結合された１つ又は２つ以上のプロセッサ６８００２（例えば、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ）を備えるマイクロコントローラを含むことができる。メモリ回路６８００８は、プロセッサ６８００２によって実行されると、プロセッサ６８００２に、本明細書に説明される様々なプロセスを実装するための機械命令を実行させることができる、機械実行可能命令を記憶するように構成することができる。プロセッサ６８００２は、当該技術分野で既知の多数のシングルコアプロセッサ又はマルチコアプロセッサのうちの任意の１つである可能性がある。代替的に及び／又は追加的に、マイクロコントローラは、例えばフィールドプログラマブルゲートアレイなどの論理基板を含むことができる。メモリ回路８００８は、揮発性及び不揮発性の記憶媒体を備えることができる。プロセッサ６８００２は、命令処理ユニット６８００４、及び演算ユニット６８００６を含み得る。命令処理ユニット６８００４は、本開示のメモリ回路６８００８から命令を受信するように構成することができる。
制御回路７６０は、Ｉビーム７６４の位置を決定するために位置センサ７８４を用いることができる。位置情報は、制御回路７６０のプロセッサ６８００２に提供され、これは、位置情報に基づいてＩビーム７６４の位置を決定するようにプログラム又は構成することができる。一態様では、位置情報は、駆動部材７５１の回転位置を示し、プロセッサ６８００２は、駆動部材７５１の回転位置に基づいてＩビーム７６４の位置を計算するように構成されている。
ディスプレイ７１１は、外科用器具６００００の様々な動作条件を表示し、データ入力のためのタッチスクリーン機能を含んでもよい。ディスプレイ７１１上に表示された情報は、撮像モジュールを介して取得された画像とオーバーレイされ得る。
制御回路７６０は、１つ又は２つ以上のセンサ７８８と通信してもよい。センサ７８８は、エンドエフェクタ７５２上に位置付けられ、外科用器具７５０とともに動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間、及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように適合されてもよい。センサ７８８は、磁気センサ、磁場センサ、歪みゲージ、圧力センサ、力センサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光センサ、及び／又はエンドエフェクタ７５２の１つ又は２つ以上のパラメータを測定するための任意の他の好適なセンサを含み得る。
一態様では、センサ７８８は、とりわけ、リミットスイッチ、電気機械デバイス、固体スイッチ、ホール効果デバイス、ＭＲデバイス、ＧＭＲデバイス、磁力計として実装されてもよい。他の実装形態では、センサ７８８は、とりわけ、光センサ、ＩＲセンサ、紫外線センサなどの光の影響下で動作する固体スイッチであってもよい。更に、スイッチは、トランジスタ（例えば、ＦＥＴ、接合ＦＥＴ、ＭＯＳＦＥＴ、バイポーラなど）などの固体デバイスであってもよい。他の実装形態では、センサ７８８は、とりわけ、電気導体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計及び慣性センサを含んでもよい。センサ７８８は、１つ又は２つ以上のセンサを含み得る。
制御回路７６０は、器具の実際のシステムの応答を、コントローラのソフトウェアでシミュレートするよう構成することができる。駆動部材７５１は、目標速度又はその付近で、エンドエフェクタ７５２において、１つ又は２つ以上の要素を移動させることができる。外科用器具７５０は、フィードバックコントローラを含むことができ、フィードバックコントローラは、例えば、以下に限定されないが、ＰＩＤ、状態フィードバック、ＬＱＲ及び／又は適応コントローラを含む、任意のフィードバックコントローラのうちの１つであってよい。外科用器具７５０は、フィードバックコントローラからの信号を、例えば、ケース電圧、ＰＷＭ電圧、周波数変調電圧、電流、トルク及び／又は力などの物理的入力値に変換するための電源を含むことができる。
アンビル６００２０とカートリッジ６００３０との間に把持された組織をステープル留めすることに加えて、外科用器具６００００は、ＲＦエネルギー治療を組織に適用するように更に構成されている。ＲＦエネルギー源７９４（図１６３）は、エンドエフェクタ６０００２に結合される。図１６２に示されるように、アンビル６００２０は、長手方向スロット６００２５の第１の側に第１の電極アセンブリ６００２６を含み、第１の側とは反対側の長手方向スロット６００２５の第２の側に第２の電極アセンブリ６００２７を含む。電極アセンブリ６００２６、６００２７は、別々に、又は共通して、ＲＦエネルギー源に接続されることができ、ＲＦエネルギーを組織に別々に、又は同時に送達するように構成されている。
示される例では、第１の電極アセンブリ６００２６は、長手方向スロット６００２５の第１の側の第１の列に配設された３つのセグメント化電極６００２６ａ、６００２６ｂ、６００２６ｃを含む。同様に、第２の電極アセンブリ６００２７は、長手方向スロット６００２５の第２の側の第２の列に配設された３つのセグメント化電極６００２７ａ、６００２７ｂ、６００２７ｃを含む。しかしながら、アンビル６００２０内のセグメント化電極の数は、例えば、様々な用途に対応するように変更され得ることが理解される。セグメント化電極６００２６ａ～ｃ及びセグメント化電極６００２７ａ～ｃは、以下でより詳細に考察するように、１つ又は２つ以上のＲＦエネルギーアルゴリズムによって組織にＲＦエネルギー治療を送達するために別々に又は同時にアクティブ化することができる。
示される例では、第１の電極アセンブリ６００２６は、ステープルキャビティ６００２１の列から段上げられている。同様に、第２の電極アセンブリ６００２７は、ステープルキャビティ６００２２の列から段上げられている。様々な態様では、セグメント化電極６００２６ａ～ｃ及び／又はセグメント化電極６００２７ａ～ｃは、同じ又は実質的に同じ高さを含む。他の例では、セグメント化電極６００２６ａ～ｃ及び／又はセグメント化電極６００２７ａ～ｃは、異なる高さを含む。一構成では、セグメント化電極６００２６ａ～ｃ及び／又はセグメント化電極６００２７ａ～ｃは、それらの高さが最遠位から最近位に徐々に減少するように構成されている。別の構成では、セグメント化電極６００２６ａ～ｃ及び／又はセグメント化電極６００２７ａ～ｃは、それらの高さが最遠位から最近位に徐々に増加するように構成されている。
上記に加えて、カートリッジ６００３０は、長手方向スロット６００３５の第１の側にセグメント化電極６００３６ａ、６００３６ｂ、６００３６ｃ、６００３６ｄ、６００３６ｅ、６００３６ｆの列を含む第３の電極アセンブリ６００３６を収め入れる非対称カートリッジ本体６００３４を含む。第３の電極アセンブリ６００３６は、図１５８に示されるように、閉鎖構成においてアンビル６００２０の第１の電極アセンブリ６００２６に対向するように構成されている。カートリッジ６００３０は、長手方向スロット６００３５の第２の側に電極アセンブリを欠いている。代わりに、アンビル６００２０の第２の電極アセンブリ６００２７は、第３の電極アセンブリ６００３６に沿って延在する長手方向段部６００３７によって対向される。特定の事例では、長手方向段部６００３７は、第３の電極アセンブリ６００３６と平行に、又は少なくとも実質的に平行に延在する。
第３の電極アセンブリ６００３６は、６つのセグメント化電極６００３６ａ～ｆを備えて図示されているが、より多くの又はより少ないセグメント化電極を利用することができる。セグメント化電極６００３６ａ～ｆは、ＲＦエネルギー源７９４に別々に又は共通に接続することができ、別々に又は同時にアクティブ化することができる。示される例では、電極アセンブリ６００２６、６００２７は、ソース電極を画定する一方で、第３の電極アセンブリ６００３６は、戻り電極を画定し、これによって、双極ＲＦエネルギーは、電極アセンブリ６００２６、６００２７から第３の電極アセンブリ６００３６に流れるように構成されている。しかしながら、他の例では、第３の電極アセンブリ６００３６をソース電極として構成することができ、電極アセンブリ６００２６、６００２７の一方又は両方を戻り電極として構成することができる。
上記に加えて、第３の電極アセンブリ６００３６のセグメント化電極６００３６ａ～ｆは、長手方向列に配設され、互いに離間される。第３の電極アセンブリ６００３６は、図１５９に最もよく示されるように、長手方向列に沿ってセグメント化電極６００３６ａ～ｆの間の空間に配置された絶縁体６００３９ａ～ｅを更に含む。一例では、絶縁体６００３９ａ～ｅは、均一な長さ及び／又は形状を含む。他の例では、絶縁体６００３９ａ～ｅは、異なる長さ及び／又は形状を含む。
主に図１６０及び図１６１を参照すると、支持壁６００４８は、第３の電極アセンブリ６００３６とステープルキャビティ６００３１の列との間に延在し、これらを分離するか、又は少なくとも部分的に分離する。第３の電極アセンブリ６００３６及び支持壁６００４８は、長手方向スロット６００３５の第１の側のステープルキャビティ６００３１の列から段上げられている。同様に、長手方向段部６００３７は、長手方向スロット６００３５の第２の側上のステープルキャビティ６００３２の列から段上げられている。長手方向段部６００３７及び第３の電極アセンブリ６００３６は、内側組織封止ゾーンの両側に画定されたステープルキャビティ６００３１、６００３２の列によって画定された外側組織ステープル留めゾーンから段状になった内側組織封止ゾーンを協働して画定する。示される例では、長手方向段部６００３７及び第３の電極アセンブリ６００３６は、長手方向スロット６００３５の反対側の側壁を画定するか、又は少なくとも部分的に画定する。Ｉビーム７６４は、外科用器具６００００の発射運動において、長手方向段部６００３７と第３の電極アセンブリ６００３６との間を通過するように構成されている。
図１６０及び図１６１は、第３の電極アセンブリ６００３６の例示的な構成を示すカートリッジ６００３０の拡大図である。フレックス回路６００４１は、セグメント化電極６００３６ａ～ｆ及び絶縁体６００３９ａ～ｅの後ろに長手方向に延在する。フレックス回路６００４１は、カートリッジデッキ６００４７に接して位置付けられる。示される例では、セグメント化電極６００３６ａ～ｆは、正温度係数（positive temperature coefficient、ＰＴＣ）セグメント６００４２ａ～ｆの形態であり得る、受動スイッチ、電流制限素子、エネルギー感受性抵抗素子、又は局所的に調節可能な抵抗素子を介してフレックス回路６００４１に電気的に接続されている。他の例では、セグメント化電極６００３６ａ～ｆは、フレックス回路６００４１に直接接続することができる。いずれにしても、フレックス回路６００４１は、セグメント化電極６００３６ａ～ｆをエネルギー源７９４に接続するように構成されている。
示される例では、セグメント化電極６００３６ａ～ｆは、図１７３に示すように、対応するＰＴＣセグメント６００４２ａ～ｆとそれぞれ別々に直列に接続されている。換言すれば、等しい数のセグメント化電極及びＰＴＣセグメントが存在する。しかしながら、他の例では、２つ又はそれ以上のセグメント化電極を１つのＰＴＣセグメントに接続することができる。
様々な態様では、絶縁体６００３９ａ～ｅは、セグメント化電極６００３６ａ～ｆの間の間隙内に延在し、セグメント化電極６００３６ａ～ｆと同一又は少なくとも実質的に同一の高さを備え、第３の電極アセンブリ６００３６によって画定される組織封止ゾーンに沿って、均一又は少なくとも実質的に均一な組織接触面を可能にする。代替的に、図１６０に最もよく示されるように、セグメント化電極６００３６ａ～ｆ及び絶縁体６００３９ａ～ｅは、異なる高さを含み得る。高さの相違は、セグメント化電極６００３６ａ～ｆが導電性組織把持特徴部として機能することを可能にし得る。
示される例では、絶縁体６００３９ｅは、セグメント化電極６００３６ｆとセグメント化電極６００３６ｅとの間で長手方向に延在し、セグメント化電極６００３６ｆ及びセグメント化電極６００３６ｅの第２並びに第３の高さよりもわずかに低い第１の高さまで垂直に延在する。他の例では、第２及び第３の高さは、第１の高さよりも大きい。他の例では、第１、第２、第３の高さは、同じであるか、又は少なくとも実質的に同じである。
様々な態様では、セグメント化電極６００３６ａ～ｆは、均一な、又は少なくとも実質的に均一な高さを含む。他の例では、セグメント化電極６００３６ａ～ｆは異なる高さを含む。一構成では、セグメント化電極６００３６ａ～ｆは、それらの高さが最遠位（セグメント化電極６００３６ｆ）から最近位（セグメント化電極６００３６ａ）まで徐々に減少するように配設されている。別の構成では、セグメント化電極６００３６ａ～ｆは、それらの高さが最遠位（セグメント化電極６００３６ｆ）から最近位（セグメント化電極６００３６ａ）まで徐々に増加するように配設されている。
様々な態様では、第３の電極アセンブリ６００３６は、第３の電極アセンブリ６００３６内の孔を通って延在するポスト６００４３を介してカートリッジ本体６００３９に固定され得る。図１５９に示されるように、特定の例では、孔は絶縁体６００３９ａ～ｅ内に画定される。ポスト６００４３はまた、例えば、熱杭として機能することができる。追加的に、又は代替的に、第３の電極アセンブリ６００３６は、例えば、任意の好適なロック又は嵌合特徴部を使用して、カートリッジ本体６００３９に固定され得る。
様々な態様では、長手方向段部６００３７及び第３の電極アセンブリ６００３６は、同じ高さ、又は少なくとも実質的に同じ高さを含む。他の例では、長手方向段部６００３７及び第３の電極アセンブリ６００３６は、異なる高さを含む。図１５８に示されるように、アンビル６００２０及びカートリッジ６００３０は、第１の電極アセンブリ６００２６と第３の電極アセンブリ６００３６との間に画定された第１の間隙部分６００４４ａと、第２の電極アセンブリ６００２７と長手方向段部６００３７との間に画定された第２の間隙部分６００４４ｂと、を含む組織封止間隙６００４４を協働して画定する。様々な態様では、間隙部分６００４４ａ、６００４４ｂは、同じ又は少なくとも実質的に同じサイズ及び／又は高さを含む。他の態様では、間隙部分６００４４ａ、６００４４ｂは、異なるサイズ及び／又は高さを含む。
上記に加えて、アンビル６００２０及びカートリッジ６００３０は、それらの間に組織ステープル留め間隙６００４５を協働して画定する。組織ステープル留め間隙６００４５は、ステープルポケット６００２１の列とステープルキャビティ６００３１の列との間に画定された第１の間隙部分６００４５ａと、ステープルポケット６００２２の列とステープルキャビティ６００３２の列との間に画定された第２の間隙部分６００４５ｂと、を含む。組織封止間隙６００４４は、第１の間隙部分６００４５ａと第２の間隙部分６００４５ｂとの間に延在する。
示される例では、組織封止間隙６００４４は、組織ステープル留め間隙６００４５とは異なる高さを含む。効果的な組織封止のために、組織封止間隙６００４４は、例えば、約０．００５インチ～約０．０２インチの範囲、約０．００８インチ～約０．０１８インチの範囲、又は約０．００９インチ～約０．０１１インチの範囲から選択される高さを含む。効果的な組織ステープル留めのために、組織ステープル留め間隙６００４５は、約０．０４インチ～約０．０８インチの範囲、約０．０５インチ～約０．０７インチの範囲、又は約０．０５５インチ～約０．０６５インチの範囲から選択される高さを含む。少なくとも１つの例では、アンビル６００２０及びカートリッジ６００３０は協働して、それらの間に組織封止間隙６００４４及び組織ステープル留め間隙６００４５を画定し、組織封止間隙は、約０．０１インチの高さを含み、組織ステープル留め間隙は、約０．０６インチの高さを含む。
様々な態様では、図１６０に最もよく示されるように、ステープルキャビティ６００３１、６００３２の列は、カートリッジ６００３０のカートリッジデッキ６００４７から突出するポケット延長部６００４６を含む。ポケット延長部６００４６は、カートリッジデッキ６００４７に接して位置付けられた組織内へのステープル６００３３の適切な配備を確実にする。特定の例では、組織封止間隙６００４４は、ポケット延長部６００４６の上方に隆起している。そのような事例では、長手方向段部６００３７及び／又は第３の電極アセンブリ６００３６は、例えば、ポケット延長部６００４６の高さよりも高い高さ（単数又は複数）を含む。
様々な態様では、図１６０に最もよく示されるように、長手方向段部６００３７及び支持壁６００４８は、標的組織の下へのカートリッジ６００３０の挿入を容易にする遠位傾斜６００３７ａ、６００４８ａを含む。遠位傾斜６００３７ａ、６００４８ａは、カートリッジデッキ６００４７から、例えば、長手方向段部６００３７及び第３の電極アセンブリ３００３６の組織接触面と同一平面上にある、又は少なくとも実質的に同一平面上にある上縁部に向かって徐々に突出する。
主に図１５８を参照すると、エンドエフェクタ６０００２は、電極アセンブリ６００２６、６００２７と第３の電極アセンブリ６００３６と長手方向段部６００３７との間の組織部分への治療エネルギー治療の適用、及びステープルポケット６００２１、６００２２の列とステープルキャビティ６００３１、６００３２の列との間の組織部分への組織ステープル留め治療の適用に好適な閉鎖構成で示されている。閉鎖構成では、組織封止中心線は、組織封止間隙６００４４を通して画定され、組織ステープル留め中心線は、組織ステープル留め間隙６００４５を通して画定され、組織封止中心線は、組織ステープル留め中心線よりも高い。換言すれば、組織封止中心線は、組織ステープル留め中心線よりもカートリッジデッキ６００４７から更に離れている。示される例では、組織封止間隙６００４４は、組織ステープル留め中心線よりも高いか、又はカートリッジデッキ６００４７から更に離れている。
エンドエフェクタ６０００２の他の構成では、組織封止中心線及び組織ステープル留め中心線は同一直線上にある。様々な態様では、組織封止中心線は、第１の電極アセンブリ６００２６及び第３の電極アセンブリ６００３６から等距離であり、かつ／又は第２の電極アセンブリ６００２７及び長手方向段部６００３７から等距離である。様々な態様では、組織ステープル留め中心線は、第１列のステープルキャビティ６００２１及び第１列のステープルキャビティ６００３１から等距離であり、かつ／又は第２列のステープルキャビティ６００２２及び第２列のステープルキャビティ６００３２から等距離である。
様々な態様では、エンドエフェクタ６０００２にＲＦエネルギーを供給するように構成されているＲＦエネルギーデバイス７９４は、例えば、図１６５、図１６６に関連して以下でより詳細に説明する発生器８００、９００などの発生器の形態であり得る。様々な態様では、ＲＦエネルギーデバイス７９４は、電極アセンブリ６００２６、６００２７、６００３６に電気的に結合され、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、電極アセンブリ６００２６、６００２７、６００３６のセグメント化電極のうちの１つ又は２つ以上をアクティブモードと非アクティブモードとの間で選択的に切り替えさせるように構成されている。特定の事例では、電極アセンブリ６００２６、６００２７、６００３６のセグメント化電極のうちの１つ又は２つ以上をアクティブモードと非アクティブモードとの間で移行させるために、１つ又は２つ以上の切り替え機構を用いることができる。アクティブモードでは、電極アセンブリ６００２６、６００２７、６００３６のセグメント化電極は、例えば、制御回路７６０によって定義される様々な組織封止アルゴリズムを実装するために、極性に応じて、ソース電極又は戻り電極として利用され得る。
様々な態様では、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、反対側双極エネルギーモードとオフセット双極エネルギーモードとを交互に繰り返させる又は切り替えさせてもよい。反対側双極エネルギーモードでは、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、第１の電極アセンブリ６００２６と第３の電極アセンブリ６００３６との間で第１の治療信号を通過させるように構成されている。オフセット双極エネルギーモードでは、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、第２の電極アセンブリ６００２７と第３の電極アセンブリ６００３６との間に第２の治療信号を通過させるように構成されている。
カートリッジ６００３０は、長手方向スロット６００３５の片側に、アンビル６００２０の第２の電極アセンブリ６００２７と協働して、エネルギー封止に好適な組織圧縮を達成するように構成されているが、戻り／ソース電極として作用しない、長手方向段部６００３７を含む。反対側エネルギーモードとオフセットエネルギーモードとを交互に行うことにより、長手方向段部６００３７の存在により電極アセンブリが欠如している組織封止間隙６００４４の第２の間隙部分６００４４ｂにおける組織の適切な封止が可能になる。様々な態様では、本明細書の他の箇所でより詳細に説明するように、長手方向段部６００３７は、ドライバロールに抵抗するドライバ支持体を収め入れるように構成されているキャビティ６００４９をその中に含む。長手方向段部６００３７は、ドライバ支持体がカートリッジデッキ６００４７の上方に延在して、ドライバのロールに抵抗することを可能にする。
様々な態様では、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、例えば、組織インピーダンスなどの組織パラメータ又は状態に基づいて、反対側双極エネルギーモードとオフセット双極エネルギーモードとを交互に繰り返させる又は切り替えさせてもよい。図１６７は、反対側エネルギーモードとオフセットエネルギーモードとの間で交互に行うか又は切り替えることによって、エンドエフェクタによって把持された組織を封止するための制御プログラム又は論理構成を図示するプロセス６０１６０の論理フロー図である。特定の事例では、プロセス６０１６０は、例えば、外科用器具６００００によって実装され得る。特定の事例では、メモリ６８００８は、プロセッサ６８００２によって実行されると、プロセッサ６８００２にプロセス６０１６０の１つ又は２つ以上の態様を行わせるプログラム命令を記憶する。
プロセス６０１６０は、エンドエフェクタ６０００２によって把持された組織の組織パラメータを監視すること（６０１６１）を含む。特定の例では、組織パラメータは、組織圧縮である。制御回路７６０は、１つ又は２つ以上のセンサ７８８からのセンサ信号に基づいて、組織圧縮を監視してもよい（６０１６１）。
組織パラメータが好適なエネルギー封止条件を示す場合（６０１６２）、プロセス６０１６０は、反対側エネルギーモード及びオフセットエネルギーモードのうちの１つをアクティブ化させる（６０１６３）。組織パラメータが好適なエネルギー封止状態を示すかどうかを決定するために、制御回路７６０は、例えば、組織パラメータの検出値を、例えば、メモリ６８００８などのプロセッサ６８００２によってアクセス可能な記憶媒体内に記憶することができる好適なエネルギー封止状態を示す所定の閾値と比較してもよい。
好適なエネルギー封止状態を示す組織パラメータの検出に続いて、反対のエネルギーモードのみがアクティブ化され（６０１６３）、一方で、オフセットエネルギーモードは、非アクティブのままである。反対側エネルギーモードでは、制御回路７６０は、電極アセンブリ６００２６、６００３６をアクティブ化させてもよく、一方、電極アセンブリ６００２７は、非アクティブのままである。プロセス６０１６０は、組織インピーダンスを監視して（６０１６４）、反対側エネルギーモードとオフセットエネルギーモードとの間でいつ交互にするか、又は切り替えるかを決定することを更に含む。本明細書の他の箇所でより詳細に説明するように、組織部分の組織インピーダンスは、治療量以下の信号を組織部分に通過させ、電圧感知回路９２４及び電流感知回路９１４から測定値を受信し、電圧感知回路９２４からの測定値を電流感知回路９１４からの対応する測定値で除算することによって、例えば、制御回路７６０によって、検出され得る。
示される例では、所定の閾値以上の組織インピーダンスが検出された場合（６０１６５）、プロセス６０１６０は、反対側エネルギーモードからオフセットエネルギーモードに切り替える（６０１６６）。オフセットエネルギーモードに切り替えるために、制御回路７６０は、電極アセンブリ６００２６を非アクティブ化し、電極アセンブリ６００２７をアクティブ化してもよい。他の事例では、オフセットエネルギーモードは、反対側エネルギーモードのアクティブ化の前にアクティブ化され、反対側エネルギーモードのアクティブ化とともに、又はその後に非アクティブ化される。
発生器ハードウェア
図１６５は、他の利点の中でも、インダクタレス同調を提供するように構成されている発生器８００の簡略ブロック図である。発生器８００の追加の詳細は、２０１５年６月２３日出願の米国特許第９，０６０，７７５号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ ＦＯＲ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＡＮＤ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」に記載されており、同文献は、その全体が参考により本明細書に組み込まれる。発生器８００は、電力変圧器８０６を介して非絶縁段階８０４と通信する患者絶縁段階８０２を含んでもよい。電力変圧器８０６の二次巻線８０８は、絶縁段階８０２内に収容され、例えば、超音波外科用器具、ＲＦ電気外科用器具、並びに単独又は同時に送達可能な超音波及びＲＦエネルギーモードを含む多機能型外科用器具などの様々な外科用器具に駆動信号を送達するために駆動信号出力部８１０ａ、８１０ｂ、８１０ｃを画定するためのタップ構成（例えば、センタタップ又は非センタタップ構成）を備えることができる。具体的には、駆動信号出力部８１０ａ、８１０ｃは、超音波駆動信号（例えば、４２０Ｖの二乗平均根（root-mean-square、ＲＭＳ）駆動信号）を超音波外科用器具に出力してもよく、駆動信号出力部８１０ｂ、８１０ｃは、電力変圧器８０６のセンタタップに対応する駆動信号出力部８１０ｂにより、ＲＦ電気外科用駆動信号（例えば、１００ＶのＲＭＳ駆動信号）をＲＦ電気外科用器具（例えば、外科用器具６００００）に出力してもよい。
外科用器具６００００に提供される電気外科用信号は、治療用又は治療量以下のレベルの信号のどちらかであり、治療量以下の信号は、例えば、組織又は器具状態を監視して、発生器８００へとフィードバックを提供することに使用され得る、と理解されよう。特定の事例では、治療量以下の信号は、例えば、エンドエフェクタ６０００２によって把持された組織のインピーダンスを検出するために用いられ得る。
非絶縁段階８０４は、電力変圧器８０６の一次巻線８１４に接続された出力部を有する電力増幅器８１２を含むことができる。特定の形態では、電力増幅器８１２は、プッシュプル増幅器を含んでもよい。例えば、非絶縁段階８０４は、対応するアナログ信号を電力増幅器８１２の入力に続いて供給するデジタル－アナログ変換器（digital-to-analog converter、ＤＡＣ）回路８１８に、デジタル出力を供給するための論理デバイス８１６を更に含んでもよい。特定の形態では、論理デバイス８１６は、例えば、他の論理回路の中でも、プログラマブルゲートアレイ（programmable gate array、ＰＧＡ）、ＦＰＧＡ、プログラマブル論理デバイス（programmable logic device、ＰＬＤ）を含んでもよい。したがって、論理デバイス８１６は、ＤＡＣ回路８１８を介して電力増幅器８１２の入力を制御することにより、駆動信号出力部８１０ａ、８１０ｂ、８１０ｃで出現する駆動信号の多くのパラメータ（例えば、周波数、波形、波形振幅）のうちのいずれかを制御することができる。特定の形態では、また以下で説明するように、論理デバイス８１６は、プロセッサ（例えば、以下で説明するＤＳＰ）とともに、多数のＤＳＰベースの及び／又は他の制御アルゴリズムを実施して、発生器８００によって出力される駆動信号のパラメータを制御することができる。
電力は、スイッチモードレギュレータ８２０、例えば、電力変換器によって、電力増幅器８１２の電力レールに供給されてもよい。特定の形態では、スイッチモードレギュレータ８２０は、例えば、調節可能なバックレギュレータを含んでもよい。非絶縁段階８０４は、第１のプロセッサ８２２を更に含んでもよく、この第１のプロセッサは、一形態では、例えば、Ａｎａｌｏｇ Ｄｅｖｉｃｅｓ（Ｎｏｒｗｏｏｄ，ＭＡ）から入手可能なＡｎａｌｏｇ Ｄｅｖｉｃｅｓ ＡＤＳＰ－２１４６９ ＳＨＡＲＣ ＤＳＰなどのＤＳＰプロセッサを含んでもよいが、様々な形態において、任意の好適なプロセッサが使用されてもよい。特定の形態では、ＤＳＰプロセッサ８２２は、電力増幅器８１２からＤＳＰプロセッサ８２２がＡＤＣ回路８２４を介して受信する電圧フィードバックデータに応じて、スイッチモードレギュレータ８２０の動作を制御してもよい。一形態では、例えば、ＤＳＰプロセッサ８２２は、電力増幅器８１２によって増幅された信号（例えば、ＲＦ信号）の波形エンベロープを、ＡＤＣ回路８２４を介して入力として受信してもよい。次いで、ＤＳＰプロセッサ８２２は、電力増幅器８１２に供給されるレール電圧が増幅された信号の波形エンベロープを追跡するように、（例えば、ＰＷＭ出力を介して）スイッチモードレギュレータ８２０を制御してもよい。波形エンベロープに基づいて、電力増幅器８１２のレール電圧を動的に変調することにより、電力増幅器８１２の効率は、固定レール電圧増幅器スキームに対して顕著に改善することができる。
特定の形態では、論理デバイス８１６は、ＤＳＰプロセッサ８２２とともに、直接デジタルシンセサイザ制御スキームなどのデジタル合成回路を実装して、発生器８００によって出力される駆動信号の波形形状、周波数、及び／又は振幅を制御してもよい。一形態では、例えば、論理デバイス８１６は、ＦＰＧＡ内に埋め込まれてもよいＲＡＭ ＬＵＴなどの、動的に更新されるルックアップテーブル（lookup table、ＬＵＴ）内に記憶された波形サンプルを呼び出すことによって、ＤＤＳ制御アルゴリズムを実施してもよい。この制御アルゴリズムは、超音波変換器などの超音波変換器をその共振周波数における明瞭な正弦波電流によって駆動することができる、超音波用途で特に有用である。他の周波数が寄生共振を引き起こし得るため、動作ブランチ電流の全歪みが最小化又は低減されることに対応して、望ましくない共振効果が最小化又は低減されることができる。発生器８００によって出力される駆動信号の波形形状が、出力駆動回路内に存在する歪みの様々な発生源（例えば、電力変圧器８０６、電力増幅器８１２）によって影響されるため、駆動信号に基づいた電圧及び電流のフィードバックデータを、ＤＳＰプロセッサ８２２によって実施される誤差制御アルゴリズムなどのアルゴリズムに入力することができ、これにより、動的、継続的に（例えば、リアルタイムで）、ＬＵＴに記憶された波形サンプルを好適に予め歪ませる又は修正することによって、歪みを補償する。一形態では、ＬＵＴサンプルに加えられる予歪みの量又は程度は、計算された動作分岐電流と所望の電流波形との間の誤差に基づいてもよく、誤差は、サンプル毎に決定される。このようにして、予め歪ませたＬＵＴサンプルは、駆動回路を通じて処理される場合、超音波トランスデューサを最適に駆動するために、所望の波形形状（例えば、正弦波）を有する動作ブランチ駆動信号を生じ得る。そのような形態では、ＬＵＴ波形サンプルは、したがって、駆動信号の所望の波形を表すのではなく、歪み効果を考慮した際の、動作分岐駆動信号の所望の波形を最終的に生成するために必要な波形を表す。
非絶縁段階８０４は、発生器８００によって出力される駆動信号の電圧及び電流をそれぞれサンプリングするために、各絶縁変圧器８３０、８３２を介して電力変圧器８０６の出力部に連結された第１ＡＤＣ回路８２６及び第２ＡＤＣ回路８２８を更に備えてもよい。特定の形態では、ＡＤＣ回路８２６、８２８は、駆動信号のオーバーサンプリングを可能にするために、高速（例えば、８０メガサンプル／秒（mega samples per second、ＭＳＰＳ））でサンプリングするように構成することができる。一形態では、例えば、ＡＤＣ回路８２６、８２８のサンプリング速度は、駆動信号のおよそ２００ｘ（周波数による）のオーバーサンプリングを可能にしてもよい。特定の形態では、ＡＤＣ回路８２６、８２８のサンプリング動作は、双方向マルチプレクサを介し、入力電圧及び電流信号を受信する単一のＡＤＣ回路によって実施されてもよい。発生器８００の形態での高速サンプリングの使用は、とりわけ、動作ブランチを通って流れる複素電流の計算（これは、上述のＤＤＳベースの波形形状制御を実施するために、特定の形態で使用されてもよい）、サンプリングされた信号の正確なデジタルフィルタリング、及び高精度での実電力消費の計算を可能にすることができる。ＡＤＣ回路８２６、８２８によって出力される電圧及び電流フィードバックデータは、論理デバイス８１６によって受信して処理することができ（例えば、先着順処理方式（first-in-first-out、ＦＩＦＯ）バッファ、マルチプレクサ）、例えば、ＤＳＰプロセッサ８２２による以後の読み出しのために、データメモリに格納されてもよい。上記のように、電圧及び電流のフィードバックデータは、動的及び進行中ベースで、ＬＵＴ波形サンプルを予め歪ませるか又は修正するため、アルゴリズムへの入力として使用され得る。特定の形態では、これは、電圧及び電流のフィードバックデータ対が得られる場合に、論理デバイス８１６によって出力された対応するＬＵＴサンプルに基づき、又は別の方法でこれに関連して、記憶された各電圧及び電流のフィードバックデータ対がインデックス付けされることを必要とし得る。この方法によるＬＵＴサンプルと電圧及び電流のフィードバックデータとの同期は、予歪みアルゴリズムの正確なタイミング及び安定性に寄与する。
特定の形態では、電圧及び電流のフィードバックデータは、駆動信号の周波数及び／又は振幅（例えば、電流振幅）を制御するために使用されてもよい。例えば、一形態では、電圧及び電流のフィードバックデータは、インピーダンス相を決定するために使用されてもよい。駆動信号の周波数はその後、判定されたインピーダンス相とインピーダンス相設定点（例えば、０°）との間の差を最小化又は低減するように制御されてもよく、したがって高調波歪みの効果を最小化又は低減し、これに対応してインピーダンス相測定正確性を向上させる。相インピーダンス及び周波数制御信号の判定は、例えば、ＤＳＰプロセッサ８２２に実装されてもよく、周波数制御信号は、論理デバイス８１６によって実装されるＤＤＳ制御アルゴリズムへの入力として供給される。
別の形態では、例えば、電流のフィードバックデータは、駆動信号の電流振幅を電流振幅設定点で維持するために監視されてもよい。電流振幅設定値は、直接指定されてもよく、又は指定された電圧振幅及び電力設定値に基づいて間接的に判定されてもよい。特定の形態では、電流振幅の制御は、例えば、ＤＳＰプロセッサ８２２内の比例－積分－微分（proportional-integral-derivative、ＰＩＤ）制御アルゴリズムなどの、制御アルゴリズムによって実施されてもよい。駆動信号の電流振幅を好適に制御するために、制御アルゴリズムにより制御される変数としては、例えば、論理デバイス８１６に格納されるＬＵＴ波形サンプルのスケーリング、及び／又はＤＡＣ回路８３４を介したＤＡＣ回路８１８（これは電力増幅器８１２に入力を供給する）のフルスケール出力電圧を挙げることができる。
非絶縁段階８０４は、とりわけユーザインターフェース（user interface、ＵＩ）機能を提供するために、第２のプロセッサ８３６を更に含んでもよい。一形態では、ＵＩプロセッサ８３６は、例えば、Ａｔｍｅｌ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ（Ｓａｎ Ｊｏｓｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）から入手可能な、ＡＲＭ ９２６ＥＪ－Ｓコアを有するＡｔｍｅｌ ＡＴ９１ＳＡＭ９２６３プロセッサを含んでもよい。ＵＩプロセッサ８３６によってサポートされるＵＩ機能の例としては、聴覚的及び視覚的なユーザフィードバック、周辺デバイスとの通信（例えば、ＵＳＢインターフェースを介して）、フットスイッチとの通信、入力デバイス（例えば、タッチスクリーンディスプレイ）との通信、並びに出力デバイス（例えば、スピーカ）との通信を挙げることができる。ＵＩプロセッサ８３６は、ＤＳＰプロセッサ８２２及び論理デバイス８１６と（例えば、ＳＰＩバスを介して）通信することができる。ＵＩプロセッサ８３６は、ＵＩ機能を主に支持してもよいが、特定の形態では、また、ＤＳＰプロセッサ８２２と協調して、危険の緩和を実施してもよい。例えば、ＵＩプロセッサ８３６は、ユーザ入力及び／又は他の入力（例えば、タッチスクリーン入力、フットスイッチ入力、温度センサ入力）の様々な様相を監視するようにプログラミングされてもよく、かつ誤った状態が検出されると、発生器８００の駆動出力を無効化してもよい。
特定の形態では、ＤＳＰプロセッサ８２２及びＵＩプロセッサ８３６の両方は、例えば、発生器８００の動作状態を判定し、監視してもよい。ＤＳＰプロセッサ８２２に関して、発生器８００の動作状態は、例えば、どの制御及び／又は診断プロセスがＤＳＰプロセッサ８２２によって実施されるかを表してもよい。ＵＩプロセッサ８３６に関して、発生器８００の動作状態は、例えば、ＵＩ（例えば、ディスプレイスクリーン、音）のどの要素がユーザに提示されるかを表してもよい。ＤＳＰプロセッサ８２２及びＵＩプロセッサ８３６はそれぞれ、発生器８００の現在の動作状態を別個に維持し、現在の動作状態からの可能な遷移を、認識し評価してもよい。ＤＳＰプロセッサ８２２は、この関係におけるマスタとして機能し、動作状態間の遷移が生じるときを判定してもよい。ＵＩプロセッサ８３６は、動作状態間の有効な遷移を認識してもよく、また特定の遷移が適切であるかを確認してもよい。例えば、ＤＳＰプロセッサ８２２が、ＵＩプロセッサ８３６に特定の状態へと遷移するように命令すると、ＵＩプロセッサ８３６は、要求される遷移が有効であることを検証してもよい。要求される状態間の遷移がＵＩプロセッサ８３６によって無効であると判定された場合、ＵＩプロセッサ８３６は、発生器８００を故障モードにしてもよい。
非絶縁段階８０４は、入力デバイスを監視するためのコントローラ８３８（例えば、発生器８００をオン及びオフするために使用される静電容量式タッチセンサ、静電容量式タッチスクリーン）を更に含むことができる。特定の形態では、コントローラ８３８は、少なくとも１つのプロセッサ、及び／又はＵＩプロセッサ８３６と通信する他のコントローラデバイスを含んでもよい。一形態では、例えば、コントローラ８３８は、１つ又は２つ以上の静電容量式タッチセンサを介して提供されるユーザ入力を監視するように構成されたプロセッサ（例えば、Ａｔｍｅｌから入手可能なＭｅｇ１６８ ８ビットコントローラ）を含むことができる。一形態では、コントローラ８３８は、静電容量式タッチスクリーンからのタッチデータの取得を制御及び管理するための、タッチスクリーンコントローラ（例えば、Ａｔｍｅｌから入手可能なＱＴ５４８０タッチスクリーンコントローラ）を含むことができる。
特定の形態では、発生器８００が「電源オフ」状態にあるとき、コントローラ８３８は、（例えば、後述の電源８５４などの、発生器８００の電源からのラインを介して）動作電力を受信し続けてもよい。このようにして、コントローラ８３８は、発生器８００をオン及びオフするための入力デバイス（例えば、発生器８００の前側パネルに位置する静電容量式タッチセンサ）を監視し続けることができる。発生器８００が電源オフ状態にあるとき、コントローラ８３８は、ユーザによる「オン／オフ」入力デバイスの起動が検出された場合、電源を起動することができる（例えば、電源８５４の１つ又は２つ以上のＤＣ／ＤＣ電圧変換器８５６の動作を有効化する）。その結果、コントローラ８３８は、発生器８００を「電源オン」状態に遷移させるためのシーケンスを開始することができる。逆に、発生器８００が電源オン状態にあるときに「オン／オフ」入力デバイスの起動が検出された場合、コントローラ８３８は、発生器８００を電源オフ状態に遷移させるためのシーケンスを開始することができる。特定の形態では、例えば、コントローラ８３８は、「オン／オフ」入力デバイスの起動をＵＩプロセッサ８３６に報告することができ、その結果、発生器８００を電力オフ状態へ遷移させるために必要なプロセスシーケンスを実施する。そのような形態では、コントローラ８３８は、発生器８００の電源オン状態が確立された後に、発生器８００から電力を排除するための別個の能力を有しないことがある。
特定の形態では、コントローラ８３８は、ユーザに電源オン又は電源オフシーケンスが開始されたことを警告するために、発生器８００に可聴又は他の感覚的フィードバックを提供させてもよい。そのような警告は、電源オン又は電源オフシーケンスの開始時、及びシーケンスと関連する他のプロセスの開始前に提供されてもよい。
特定の形態では、絶縁段階８０２は、例えば、外科用器具の制御回路（例えば、ハンドピーススイッチを含む制御回路）と、例えば、論理デバイス８１６、ＤＳＰプロセッサ８２２、及び／又はＵＩプロセッサ８３６などの非絶縁段階８０４の構成要素との間の、通信インターフェースを提供するために、器具インターフェース回路８４０を含んでもよい。器具インターフェース回路８４０は、例えば、ＩＲベースの通信リンクなどの、絶縁段階８０２と非絶縁段階８０４との間の好適な程度の電気的絶縁を維持する通信リンクを介して、非絶縁段階８０４の構成要素と情報を交換することができる。例えば、非絶縁段階８０４から駆動される絶縁変圧器によって電力供給される低ドロップアウト電圧レギュレータを使用して、器具インターフェース回路８４０に電力を供給することができる。
一形態では、器具インターフェース回路８４０は、信号調整回路８４４と通信している論理回路８４２（例えば、論理回路、プログラマブル論理回路、ＰＧＡ、ＦＰＧＡ、ＰＬＤ）を含むことができる。信号調整回路８４４は、同一の周波数を有する双極呼掛け信号を生成するために、論理回路８４２から周期信号（例えば、２ｋＨｚ方形波）を受信するように構成することができる。呼掛け信号は、例えば、差動増幅器によって供給される双極電流源を使用して発生させることができる。呼掛け信号は、（例えば、発生器８００を外科用器具に接続するケーブル内の導電ペアを使用することによって）外科用器具制御回路に通信され、制御回路の状態又は構成を判定するために監視されてもよい。制御回路は、多数のスイッチ、抵抗器、及び／又はダイオードを含んでもよく、制御回路の状態又は構成が１つ又は２つ以上の特性に基づいて個別に識別可能であるように、呼掛け信号の１つ又は２つ以上の特性（例えば、振幅、整流）を修正してもよい。一形態では、例えば、信号調整回路８４４は、呼掛け信号が通過する経路から生じる制御回路の入力にわたって出現する電圧信号のサンプルを生成するための、ＡＤＣ回路を含むことができる。論理回路８４２（又は、非絶縁段階８０４の構成要素）は、次いで、ＡＤＣ回路サンプルに基づいて、制御回路の状態又は構成を判定することができる。
特定の形態では、第１のデータ回路は、第１のデータ回路が関連している特定の外科用器具に関する情報を記憶してもよい。そのような情報は、例えば、モデル番号、シリアル番号、外科用器具が使用された動作数、及び／又は任意の他のタイプの情報を含むことができる。この情報は、器具インターフェース回路８４０によって（例えば、論理回路８４２によって）読み出され、出力デバイスを介したユーザへの提示のため、及び／又は発生器８００の機能若しくは動作の制御のために、非絶縁段階８０４の構成要素（例えば、論理デバイス８１６、ＤＳＰプロセッサ８２２、及び／又はＵＩプロセッサ８３６）に伝達されてもよい。加えて、任意の種類の情報が、第１のデータ回路インターフェース８４６を介して内部に記憶させるために、（例えば、論理回路８４２を使用して）第１のデータ回路に通信されてもよい。そのような情報は、例えば、外科用器具が使用された最新の手術数並びに／又はその使用の日付及び／若しくは時間を含んでもよい。
上記のように、外科用器具は、器具の互換性及び／又は廃棄性を促進するために、ハンドピースから外すことが可能であってもよい（例えば、多機能型外科用器具は、ハンドピースから外すことが可能であってもよい）。そのような場合、従来の発生器は、使用されている特定の器具構成を認識し、これに対応して制御及び診断プロセスを最適化する能力が制限されている場合がある。しかし、この問題に対処するために、外科用器具に読み取り可能なデータ回路を追加することは、適合性の観点から問題がある。例えば、必要なデータ読み取り機能性を欠く発生器との後方互換性を保つように外科用器具を設計することは、例えば、異なる信号スキーム、設計複雑性及び費用のために、実用的でない場合がある。本明細書で論じられる器具の形態は、既存の外科用器具に実装されてもよいデータ回路を経済的に使用し、外科用器具と最新の発生器プラットフォームとの適合性を維持するための設計変更を最小限にすることによってこれらの懸念に対処する。
加えて、発生器８００の形態は、器具ベースのデータ回路との通信を可能にしてもよい。例えば、発生器８００は、器具（例えば、多機能型外科用器具）内に収容される第２のデータ回路と通信するように構成することができる。いくつかの形態では、第２のデータ回路は、本明細書に記載される第１のデータ回路のものと類似した多くのものに実装されてもよい。器具インターフェース回路８４０は、この通信を可能にする第２のデータ回路インターフェース８４８を含むことができる。一形態では、第２のデータ回路インターフェース８４８は、トライステートデジタルインターフェースを含んでもよいが、他のインターフェースも使用されてもよい。特定の形態では、第２のデータ回路は、一般にデータを送信及び／又は受信するための任意の回路であってもよい。一形態では、例えば、第２のデータ回路は、第２のデータ回路が関連付けられた特定の外科用器具に関する情報を記憶してもよい。そのような情報は、例えば、モデル番号、シリアル番号、外科用器具が使用された動作数、及び／又は任意の他のタイプの情報を含むことができる。
いくつかの形態では、第２のデータ回路は、関連する超音波変換器、エンドエフェクタ、又は超音波駆動システムの電気的及び／又は超音波的特性に関する情報を記憶してもよい。例えば、第１のデータ回路は、本明細書に記載されたように、バーンイン周波数スロープを示してもよい。加えて、又は代わりに、第２のデータ回路インターフェース８４８を介して内部に記憶させるために、第２のデータ回路に任意の種類の情報を通信してもよい（例えば、論理回路８４２を使用して）。そのような情報は例えば、器具が使用された最新の動作数、並びに／又は、その使用の日付及び／若しくは時間を含んでもよい。特定の形態では、第２のデータ回路は、１つ又は２つ以上のセンサ（例えば、器具ベースの温度センサ）によって取得されたデータを送信してもよい。特定の形態では、第２のデータ回路は、発生器８００からデータを受信し、受信したデータに基づいてユーザにインジケーション（例えば、発光ダイオードのインジケーション又はその他の可視インジケーション）を提供してもよい。
特定の形態では、第２のデータ回路及び第２のデータ回路インターフェース８４８は、論理回路８４２と第２のデータ回路との間の通信を、この目的のための追加的な導体（例えば、ハンドピースを発生器８００に接続するケーブルの専用導体）の提供を必要とせずにもたらすことができるように、構成することができる。一形態では、例えば、使用される導体のうちの１つが、信号調整回路８４４からハンドピース内の制御回路へ呼掛け信号を送信するなど、既存のケーブル配線上に実装されたワンワイヤバス通信方式を使用して、第２のデータ回路との間で情報を通信することができる。このようにして、元来必要とされる場合がある外科用器具への設計変更又は修正は、最小化されるか又は低減される。更に、一般的な物理的チャネル上で実施される異なる種類の通信を周波数帯域分離することができるため、第２のデータ回路の存在は、必要なデータ読み取り機能を有しない発生器にとって「不可視」であり、したがって、外科用器具の後方互換性を可能にする。
特定の形態では、絶縁段階８０２は、直流電流が患者を通るのを防ぐために、駆動信号出力部８１０ｂに接続された、少なくとも１つのブロッキングコンデンサ８５０－１を含んでもよい。単一のブロッキングコンデンサは、例えば、医学的規制又は基準に準拠することが必要とされる場合がある。単一コンデンサ設計における故障は比較的稀であるが、それでもなおそのような故障は否定的な結果をもたらす恐れがある。一形態では、第２のブロッキングコンデンサ８５０－２は、ブロッキングコンデンサ８５０－１と直列で提供されてもよく、ブロッキングコンデンサ８５０－１と８５０－２との間の点からの電流漏洩が、例えば、漏れ電流により誘発される電圧をサンプリングするために、ＡＤＣ回路８５２によって監視される。サンプルは、例えば、論理回路８４２によって受信されてもよい。（電圧サンプルによって示されるような）漏れ電流の変化に基づいて、発生器８００は、ブロッキングコンデンサ８５０－１、８５０－２のうちの少なくとも１つが故障したときを判定して、したがって、単一の故障点を有する単一コンデンサ設計に勝る利点を提供することができる。
特定の形態では、非絶縁段階８０４は、好適な電圧及び電流でＤＣ電力を送達するための電源８５４を含むことができる。電源は、例えば、４８ＶＤＣシステム電圧を送達するための、４００Ｗ電源を含み得る。電源８５４は、電源の出力を受信して発生器８００の様々な構成要素によって必要とされる電圧及び電流でＤＣ出力を生成するための１つ又は２つ以上のＤＣ／ＤＣ電圧変換器８５６を更に備えることができる。コントローラ８３８と関連して上述したように、ＤＣ／ＤＣ電圧変換器８５６のうちの１つ又は２つ以上は、ユーザによる「オン／オフ」入力デバイスの起動がコントローラ８３８によって検出されたときにコントローラ８３８から入力を受信し、ＤＣ／ＤＣ電圧変換器８５６の動作を可能にする又はそれを起動させることができる。
図１６６は、発生器８００（図１６５）の一形態である発生器９００の例を示す。発生器９００は、複数のエネルギーモダリティを外科用器具に送達するように構成されている。発生器９００は、エネルギーを外科用器具に送達するためのＲＦ信号及び超音波信号を、単独で又は同時にのいずれかで提供する。ＲＦ信号及び超音波信号は、単独で又は組み合わせて提供されてもよく、また同時に提供されてもよい。上述したように、少なくとも１つの発生器出力部は、単一のポートを通して複数のエネルギーモダリティ（例えば、とりわけ、超音波、双極若しくは単極ＲＦ、不可逆及び／若しくは可逆電気穿孔法、並びに／又はマイクロ波エネルギー）を送達することができ、これらの信号は、組織を治療するために別個に又は同時に、エンドエフェクタに送達することができる。
発生器９００は、波形発生器９０４に連結されたプロセッサ９０２を含む。プロセッサ９０２及び波形発生器９０４は、開示を明瞭にするために示されていない、プロセッサ９０２に連結されたメモリに記憶された情報に基づいて、様々な信号波形を発生するように構成されている。波形に関連するデジタル情報は、デジタル入力をアナログ出力に変換するために１つ又は２つ以上のＤＡＣ回路を含む波形発生器９０４に提供される。アナログ出力は、信号調節及び増幅のために、増幅器１１０６に供給される。増幅器９０６の、調節され増幅された出力は、電力変圧器９０８に連結されている。信号は、電力変圧器９０８を横断して患者絶縁側にある二次側に連結されている。第１のエネルギーモダリティの第１の信号は、ＥＮＥＲＧＹ１及びＲＥＴＵＲＮとラベルされた端子間の外科用器具に提供される。第２のエネルギーモダリティの第２の信号は、コンデンサ９１０を横断して連結され、ＥＮＥＲＧＹ２及びＲＥＴＵＲＮとラベルされた端子間の外科用器具に提供される。３つ以上のエネルギーモダリティが出力されてもよく、したがって添え字「ｎ」は、最大ｎ個のＥＮＥＲＧＹｎ端子が提供され得ることを表示するために使用することができ、このｎは、２以上の正の整数であることが理解されよう。最大「ｎ」個のリターンパス（ＲＥＴＵＲＮｎ）が、本開示の範囲から逸脱することなく提供されてもよいということも理解されよう。
第１の電圧感知回路９１２は、ＥＮＥＲＧＹ１及びＲＥＴＵＲＮ経路とラベルされた端子にわたって連結され、それらの間の出力電圧を測定する。第２の電圧感知回路９２４は、ＥＮＥＲＧＹ２及びＲＥＴＵＲＮ経路とラベルされた端子にわたって連結され、それらの間の出力電圧を測定する。電流感知回路９１４は、いずれかのエネルギーモダリティの出力電流を測定するために、示される電力変圧器９０８の二次側のＲＥＴＵＲＮ区間と直列に配置される。異なるリターン経路が各エネルギーモダリティに対して提供される場合、別個の電流感知回路は各リターン区間で提供されねばならない。第１の電圧感知回路９１２及び第２の電圧感知回路９２４の出力がそれぞれの絶縁変圧器９１６、９２２に提供され、電流感知回路９１４の出力は、別の絶縁変圧器９１８に提供される。電力変圧器９０８の一次側（非患者絶縁側）における絶縁変圧器９１６、９２８、９２２の出力は、１つ又は２つ以上のＡＤＣ回路９２６に提供される。ＡＤＣ回路９２６のデジタル化された出力は、更なる処理及び計算のためにプロセッサ９０２に提供される。出力電圧及び出力電流のフィードバック情報は、外科用器具に提供される出力電圧及び電流を調節するために、出力インピーダンスなどのパラメータを計算するために使用することができる。プロセッサ９０２と患者絶縁回路との間の入力／出力通信は、インターフェース回路９２０を介して提供される。センサもまた、インターフェース回路９２０を介してプロセッサ９０２と電気通信してもよい。
一態様では、インピーダンスは、ＥＮＥＲＧＹ１／ＲＥＴＵＲＮとラベルされた端子にわたって連結された第１の電圧感知回路９１２の出力、又はＥＮＥＲＧＹ２／ＲＥＴＵＲＮとラベルされた端子にわたって連結された第２の電圧感知回路９２４の出力のうちのいずれかを、電力変圧器９０８の二次側のＲＥＴＵＲＮ区間と直列に配置された電流感知回路９１４の出力で除算することによって、プロセッサ９０２により決定され得る。第１の電圧感知回路９１２及び第２の電圧感知回路９２４の出力は、別個の絶縁変圧器９１６、９２２に提供され、電流感知回路９１４の出力は、別の絶縁変圧器９１６に提供される。ＡＤＣ回路９２６からのデジタル化された電圧及び電流感知測定値は、インピーダンスを計算するためにプロセッサ９０２に提供される。一例として、第１のエネルギーモダリティＥＮＥＲＧＹ１は、超音波エネルギーであってもよく、第２のエネルギーモダリティＥＮＥＲＧＹ２は、ＲＦエネルギーであってもよい。それでも、超音波、及び双極若しくは又は単極ＲＦエネルギーモダリティに加えて、他のエネルギーモダリティとしては、とりわけ不可逆及び／若しくは可逆電気穿孔法並びに／又はマイクロ波エネルギーなどが挙げられる。また、図１６６に例示された例は、単一の戻り経路ＲＥＴＵＲＮが２つ又はそれ以上のエネルギーモダリティに提供されてもよいことを示しているが、他の態様では、複数の戻り経路ＲＥＴＵＲＮｎが、各エネルギーモダリティＥＮＥＲＧＹｎに提供されてもよい。したがって、本明細書に記載されるように、超音波トランスデューサのインピーダンスは、第１の電圧感知回路９１２の出力を、電流感知回路９１４の出力で割ることによって測定されてもよく、組織のインピーダンスは、第２の電圧感知回路９２４の出力を電流感知回路９１４の出力で割ることによって測定されてもよい。
図１６６に示すように、少なくとも１つの出力ポートを含む発生器９００は、実施される組織の治療のタイプに応じて、電力を、例えば、とりわけ、超音波、双極若しくは単極ＲＦ、不可逆及び／若しくは可逆電気穿孔法、並びに／又はマイクロ波エネルギーなどの１つ又は２つ以上のエネルギーモダリティの形態でエンドエフェクタに提供するために、単一の出力部を有し、かつ複数のタップを有する電力変圧器９０８を含むことができる。例えば、発生器９００は、超音波トランスデューサを駆動するために高電圧かつ低電流のエネルギーを送達し、ＲＦ電極を駆動して組織を封止するために低電圧かつ高電流のエネルギーを送達し、又は単極又は双極ＲＦ電気外科用電極のいずれかを使用したスポット凝固のために凝固波形を有するエネルギーを送達することができる。発生器９００からの出力波形は、周波数を外科用器具のエンドエフェクタに提供するために、誘導、切り替え又はフィルタリングされ得る。超音波トランスデューサの発生器９００の出力部への接続部は、好ましくは、図１６６に示したＥＮＥＲＧＹ１とラベルされた出力部とＲＥＴＵＲＮとラベルされた出力部との間に位置するであろう。一実施例では、ＲＦ双極電極の発生器９００の出力部への接続部は、好ましくは、ＥＮＥＲＧＹ２とラベルされた出力部とＲＥＴＵＲＮとラベルされた出力部との間に位置するであろう。単極出力の場合、好ましい接続は、活性電極（例えば、ペンシル型又は他のプローブ）のＥＮＥＲＧＹ２出力部への接続と、好適なリターンパッドを、ＲＥＴＵＲＮ出力部に接続する接続であろう。
追加の詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ ＦＯＲ ＤＩＧＩＴＡＬＬＹ ＧＥＮＥＲＡＴＩＮＧ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＷＡＶＥＦＯＲＭＳ ＡＮＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題する２０１７年３月３０日公開の米国特許出願公開第２０１７／００８６９１４号に開示されている。
図１６８～図１７０を参照すると、カートリッジ６０１３０は、多くの点でカートリッジ６００３０に類似している。例えば、カートリッジ６０１３０はまた、組織を封止及びステープル留めするために、外科用器具６００００とともに利用され得る。また、カートリッジ６０１３０は、カートリッジ本体６０１３９内に画定された長手方向スロット６０１３５の両側に延在し、かつステープル６０１３３を収容する、ステープルキャビティ６０１３１、６０１３２の列を含む。カートリッジ６０１３０はまた、カートリッジ本体６０１３９に結合された第３の電極アセンブリ６０１３６を含む。示される例では、第３の電極アセンブリ６０１３６は、セグメント化電極６０１３６ａ～ｆと、セグメント化電極の背後で長手方向に延在し、セグメント化電極をＲＦエネルギー源７９４に接続するように構成されているフレックス回路６０１４１と、を含む。フレックス回路６０１４１は、カートリッジデッキ６０１４７に接して位置付けられる。セグメント化電極とフレックス回路６０１４１との間には、正温度係数（ＰＴＣ）セグメント６０１４２の形態であり得る、受動スイッチ、電流制限素子、エネルギー感受性抵抗素子、又は局所的に調節可能な抵抗素子が挟まれている。
上記に加えて、第３の電極アセンブリ６０１３６は、カートリッジ本体６０１３９内の露出したキャビティ６０１３４を覆うように構成されており、露出したキャビティ６０１３４は、ステープルドライバ６０１４９のドライバ支持体６０１４９ａを収め入れるように構成されている。ドライバ支持体６０１４９ａは、ドライバロールに抵抗するように構成されている。露出されたキャビティ６０１３４は、ドライバ支持体６０１４９ａがカートリッジデッキ６０１４７の上方に延在して、ドライバロールに抵抗することを可能にする。カートリッジ６００３０と同様に、カートリッジ６０１３０は、長手方向停止部６００３７と同様の長手方向段部６０１３７を含み、これらは、簡潔にするために本明細書では繰り返さない。長手方向段部６０１３７は、カートリッジ本体６０１３９内の露出したキャビティ６０１３４’を覆うように構成されており、露出したキャビティ６０１３４’は、ステープルドライバ６０１４９’のドライバ支持体６０１４９ａ’を収め入れるように構成されている。ドライバ支持体６０１４９ａは、ドライバロールに抵抗するように構成されている。露出されたキャビティ６０１３４’は、ドライバ支持体６０１４９ａ’がカートリッジデッキ６０１４７の上方に延在して、ドライバロールに抵抗することを可能にする。ドライバ支持体に関する追加の詳細は、本開示の他の箇所で開示されており、簡潔にするために本明細書では繰り返さない。
固定部材６０１４５ａ～ｃは、カートリッジ６０１３０のカートリッジデッキ６０１４７から突出する。固定部材６０１４５ａ～ｃは、第３の電極アセンブリ６０１３６にロック係合するように構成されている。示される例では、固定部材６０１４５ａ～ｃは、第３の電極アセンブリ６０１３６の部分に嵌合係合するように構成されている直角ブラケットを画定する。組み立て中、第３の電極アセンブリ６０１３６の絶縁セグメントは、固定部材６０４５ａ～ｃとスナップ係合するように構成されている。
図１７１は、図１６２のアンビル６００２０の断面図を示す。示される例では、電極アセンブリ６００２６、６００２７は、セグメント化電極６００２６ａ～ｃ及び６００２７ａ～ｃをそれぞれ含む。更に、フレックス回路６００５６、６００５８は、セグメント化電極６００２６ａ～ｃ及び６００２７ａ～ｃのそれぞれとアンビルデッキ６００５７との間に長手方向に延在する。フレックス回路６００５６、６００５８は、図１７３に示されるように、セグメント化電極をＲＦエネルギー源７９４に接続するように構成されている。
セグメント化電極とフレックス回路６００５６、６００５８との間には、正温度係数（ＰＴＣ）セグメント６００５３ａ～ｃ、６００５４ａ～ｃの形態であり得る、受動スイッチ、電流制限素子、エネルギー感受性抵抗素子、又は局所的に調節可能な抵抗素子が挟まれている。示される例では、電極アセンブリ６００２６、６００２７のセグメント化電極６００２６ａ～ｃ、６００２７ａ～ｃは、図１７３に示されるように、対応するＰＴＣセグメント６００５３ａ～ｃ、６００５４ａ～ｃとそれぞれ別々に直列に接続されている。換言すれば、等しい数のセグメント化電極及びＰＴＣセグメントが存在する。しかしながら、他の例では、２つ又はそれ以上のセグメント化電極を１つのＰＴＣセグメントに接続することができる。
図１７２は、多くの点でアンビル６００２０に類似しているアンビル６０１２０を示す。例えば、アンビル６０１２０はまた、組織を封止及びステープル留めするために、外科用器具６００００とともに利用され得る。また、アンビル６０１２０は、アンビルデッキ６０１５７内に画定されたステープルポケット６０１２１、６０１２２の列と、長手方向スロット６０１２５の両側に延在する電極アセンブリ６０１２６、６０１２７と、を含む。示される例では、電極アセンブリ６０１２６、６０１２７は、セグメント化電極６０１２６ａ～ｃ及び６０１２７ａ～ｃをそれぞれ含む。更に、フレックス回路６０１５６、６０１５８は、それぞれ、セグメント化電極６０１２６ａ～ｃ及び６０１２７ａ～ｃの背後に長手方向に延在しており、セグメント化電極６０１２６ａ～ｃ及び６０１２７ａ～ｃをＲＦエネルギー源７９４に接続するように構成されている。
更に、電極アセンブリ６０１２６、６０１２７は、正温度係数（ＰＴＣ）セグメント６０１５３ａ～ｃ、６０１５４ａ～ｃの形態であり得る、受動スイッチ、電流制限素子、エネルギー感受性抵抗素子、又は局所的に調節可能な抵抗素子を含む。示される例では、セグメント化電極６０１２６ａ～ｃ及び６０１２７ａ～ｃは、それぞれＰＴＣセグメント６０１５３ａ～ｃ、６０１５４ａ～ｃに直列に接続されているが、ＰＴＣセグメント６０１５３ａ～ｃ、６０１５４ａ～ｃは、セグメント化電極６０１２６ａ～ｃ及び６０１２７ａ～ｃの直後には位置していない。代わりに、ＰＴＣセグメント６０１５３ａ～ｃ、６０１５４ａ～ｃは、アンビル６０１２０の近位部分に配置される。フレックス回路６０１５６、６０１５８は、ＰＴＣセグメント６０１５３ａ～ｃ、６０１５４ａ～ｃとセグメント化電極６０１２６ａ～ｃ及び６０１２７ａ～ｃとの間に延在する。示される例では、セグメント化電極６０１２６ａ～ｃ及び６０１２７ａ～ｃの各々は、専用のＰＴＣセグメントに接続されている。しかしながら、他の例では、２つ又はそれ以上のセグメント化電極がＰＴＣセグメントを共有することができる。
更に図１７２を参照すると、ＰＴＣセグメント６０１５３ａ～ｃ及びＰＴＣセグメント６０１５４ａ～ｃは、アンビル６０１２０の近位部分において長手方向スロット６０１２５の両側に配設されている。示される例では、ＰＴＣセグメント６０１５３ａ～ｃ及び６０１５４ａ～ｃは、ステープルポケット６０１２１、６０１２２の列の近位でアンビル６０１２０に結合される。更に、ＰＴＣセグメント６０１５３ａ～ｃ及び６０１５４ａ～ｃは、２列に配設されている。他の構成も本開示で企図される。
図１７３は、本開示の少なくとも１つの態様による、電極アセンブリ６００３６、６００２６、６００２７の簡略化された電気的レイアウトを示す電気図である。示される例では、セグメント化電極６００３６ａ～ｆ、６００２６ａ～ｃ、６００２７ａ～ｃは、それぞれ正温度係数（ＰＴＣ）セグメント６００４２ａ～ｆ、６００５３ａ～ｃ、６００５４ａ～ｃの形態であり得る、受動スイッチ、電流制限素子、エネルギー感受性抵抗素子、又は局所的に調節可能な抵抗素子に別々に接続されている。
正温度係数（ＰＴＣ）セグメント６００４２ａ～ｆ、６００５３ａ～ｃ、６００５４ａ～ｃの形態であり得る、受動スイッチ、電流制限素子、エネルギー感受性抵抗素子、又は局所的に調節可能な抵抗素子は、それぞれのセグメント化電極６００３６ａ～ｆ、６００２６ａ～ｃ、６００２７ａ～ｃを通る電流を適応的かつ独立して制御するように構成されている。特定の事例では、正温度係数（ＰＴＣ）セグメント６００４２ａ～ｆ、６００５３ａ～ｃ、６００５４ａ～ｃの形態であり得る、受動スイッチ、電流制限素子、エネルギー感知抵抗素子、又は局所的に調節可能な抵抗素子は、例えば、短絡に応答して、それらのそれぞれのセグメント化電極６００３６ａ～ｆ、６００２６ａ～ｃ、６００２７ａ～ｃを通るエネルギー流を受動的かつ独立して非アクティブ化又は低減するように構成されている。
図１７３に示される例では、電極アセンブリ６００２６、６００２７、６００３６の各々は、ＰＴＣセグメントを含む。しかしながら、他の例では、ＰＴＣセグメントは、電極アセンブリ６００２６、６００２７、６００３６のうちの任意の１つ又は２つに限定され得る。以下でより詳細に説明するように、電極アセンブリ６００２６、６００２７、６００３６とともに利用されるＰＴＣセグメントは、１つ又は２つ以上の態様では異なり得る。特定の例では、ＰＴＣセグメントは、遷移温度、材料組成、及び／又は短絡に対する応答が異なり得る。
図１７４は、電極アセンブリ６００３６、６００２６、６００２７のうちの１つ又は２つ以上とともに実装されることができる、代替の電極アセンブリ６００６０の電気的レイアウトを示す電気図である。示される例では、電極アセンブリ６００６０は、セグメント化電極６００６０ａ～ｃを含む。しかしながら、他の例では、電極アセンブリ６００６０は、３つよりも多い又は少ないセグメント化電極を含んでもよい。いずれにしても、セグメント化電極６００６０ａ～ｃは、正温度係数（ＰＴＣ）セグメント６００６１の形態であり得る、受動スイッチ、電流制限素子、エネルギー感受性抵抗素子、又は局所的に調節可能な抵抗素子に共通に接続されている。そのような事例では、ＰＴＣセグメント６００６１は、セグメント化電極６００６０ａ～ｃを通る電流を適応的かつ独立して制御するように構成されている。特定の事例では、ＰＴＣセグメント６００６１は、例えば、短絡に応答して、セグメント化電極６００６０ａ～ｃを通るエネルギー流を受動的かつ独立して非アクティブ化するように構成されている。
主に図１６３及び図１７３を参照すると、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、反対側双極エネルギーモードとオフセット双極エネルギーモードとを交互に繰り返させる又は切り替えさせてもよい。反対側双極エネルギーモードでは、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、第１の電極アセンブリ６００２６と第３の電極アセンブリ６００３６との間で第１の治療信号を通過させるように構成されている。オフセット双極エネルギーモードでは、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、第２の電極アセンブリ６００２７と第３の電極アセンブリ６００３６との間に第２の治療信号を通過させるように構成されている。
上記に加えて、反対側エネルギーモードでは、電流経路は、例えば、ＰＴＣセグメント６００５３ａ、セグメント化電極６００２６ａ、組織（Ｔ）（アンビル６００２０とステープルカートリッジ６００３０との間）、セグメント化電極６００３６ａ、及びＰＴＣセグメント６００４２ａを通って画定され得る。反対側エネルギーモードがオフセットエネルギーモードに切り替えられると、電流経路も切り替えられる。例えば、オフセットエネルギーモードでは、電流経路は、ＰＴＣセグメント６００５４ａ、セグメント化電極６００２４ａ、組織（Ｔ）、セグメント化電極６００３６ａ、及びＰＴＣセグメント６００４２ａを通って画定され得る。
更に、セグメント化電極のサイズ及び回路極性に応じて、様々な他の電流経路を確立することができる。例えば、セグメント化電極６００２６ａとセグメント化電極６００３６ａ、６００３６ｂとの間に電流経路を確立することができる。
図１７５は、エンドエフェクタ６０００２に多くの点で類似するエンドエフェクタ６０００２’の断面図であり、簡潔にするために本明細書では繰り返さない。例えば、エンドエフェクタ６０００２’はまた、エンドエフェクタ６０００２と同様に、外科用器具６０００とともに使用することができる。エンドエフェクタ６０００２と同様であるエンドエフェクタ６０００２’の様々な構成要素は、簡潔にするために取り外されている。エンドエフェクタ６０００２とは異なり、エンドエフェクタ６０００２’は、ＰＴＣセグメント６００５４ａ～ｆ、６００５３ａ～ｆを欠くアンビル６００２０’を含む。
示される例では、組織（Ｔ）は、アンビル６００２０’とカートリッジ６００３０’との間に捕捉される。次いで、制御回路７６０は、電極アセンブリ６００２６、６００３６をアクティブ化させて、反対側双極エネルギーモードを利用して組織（ｔｉｓｓｕｅ、Ｔ）に組織治療サイクルを適用する。示される例では、ＲＦエネルギー源７９４は、電極アセンブリ６００２６から電極アセンブリ６００３６に電流をさせる。したがって、セグメント化電極６００２６ｂ、６００２６ｃは、ソース電極を画定し、セグメント化電極６００３６ｄ、６００３６ｅ、６００３６ｆは、戻り電極を画定する。他の例では、ＲＦエネルギー源７９４は、セグメント化電極６００２６ｂ、６００２６ｃが戻り電極を画定し、セグメント化電極６００３６ｄ、６００３６ｅ、６００３６ｆがソース電極を画定するように、回路極性を反転させることができる。
いずれにしても、組織（Ｔ）は、組織内に以前に配備されたステープル６００３３を含む。ステープル６００３３の存在により、セグメント化電極６００２６ｃ、６００３６ｅ間に短絡が形成される。以下でより詳細に説明するように、短絡は、ＰＴＣセグメント６００４２ｅの抵抗を増加させ（例えば、５Ωから２０Ωに）、それによって、セグメント化電極６００２６ｃと６００３６ｅとの間のエネルギー流を効果的に非アクティブ化するか、又は少なくともエネルギー流を治療量以下のレベルに低減する。
したがって、ＰＴＣセグメント６００４２ｅは、組織（Ｔ）を通る電流を受動的かつ独立して制御するように構成されている。特定の事例では、ＰＴＣセグメント６００４２ｅは、セグメント化電極６００２６ｃ、６００３６ｅ間の短絡に応答して、プロセッサベースの通信又は制御なしにセグメント化電極６００３６ｅを受動的に非アクティブ化するように構成されている。示される例では、ＰＴＣセグメント６００４２ｄ、６００４２ｆの抵抗が短絡によって影響を受けていないので、電流は、隣接するセグメント化電極６００３６ｄ、６００３６ｆに自動的に分流される。
ＰＴＣセグメントは、本開示の少なくとも１つの態様によれば、通常動作中の温度で低抵抗状態を一般に含む。しかしながら、例えば、短絡又は過剰放電の成形から生じる異常に大きな電流に起因する高温にさらされると、ＰＴＣセグメントは極めて高い抵抗モードに切り替わる。簡単に言えば、ＰＴＣセグメントが回路内に含まれ、ステープル６００３３によって引き起こされる短絡の事例など、異常電流が回路を通過するとき、結果として生じるより高い温度状態が、ＰＴＣセグメントをより高い抵抗状態に切り替えて、回路を通過する電流を最小レベルまで減少させ、したがって、回路の電気素子を保護する。
図１７６は、本開示の少なくとも１つの態様による、温度（℃）の変化に応答したＰＴＣセグメントの抵抗（Ω）の変化を示すグラフ６００６０である。示される例では、ＰＴＣセグメントは、本明細書の他の箇所で切り替え温度又は閾値温度とも称される遷移温度Ｔｓを含む。動作中、おそらく組織（Ｔ）内の以前に発射されたステープル６００３３の存在によって引き起こされる短絡は、ＰＴＣセグメントの温度の上昇を引き起こし得る。遷移温度Ｔｓにおいて、ＰＴＣセグメントの抵抗（Ω）は著しく増加し、先に説明したように、短絡によって影響を受けたセグメント化電極を効果的に非アクティブ化する。したがって、ＰＴＣセグメントは、過電流保護のためのリセット可能なヒューズとして作用する。
図１７７は、本開示の少なくとも１つの態様による、温度（℃）の変化に応答したＰＴＣセグメントの抵抗（Ω）の変化を示す別のグラフ６００６５である。抵抗（Ω）は対数目盛で示されている。ＰＴＣセグメントの抵抗（Ω）は、一般に、通常動作中に定常状態に維持されるが、抵抗（Ω）は、遷移温度Ｔｓにおいて指数関数的に増加し始める。温度が転移温度Ｔｓに向かって上昇するにつれて、抵抗（Ω）は、最小抵抗Ｒｍｉｎからわずかに増加し、転移温度Ｔｓにおいてより高い抵抗（例えば、２倍のＲｍｉｎ）になる。しかしながら、遷移温度Ｔｓを超えると、抵抗（Ω）の増加は指数関数的であり、事実上、ＰＴＣセグメントを通る電流の非アクティブ化をもたらす。
再び図１７５を参照すると、ＰＴＣセグメント６００４２ａ～ｆは、先に発射されたステープルとの重複が生じる短絡した電気経路を局所的に感知し、図１７６及び１７７に関連して考察した同じ原理に基づいて、影響を受けたセグメント化電極６００３６ａ～ｆ、６００２６ａ～ｃ、６００２７ａ～ｃを非アクティブ化するように構成することができる。図１７５に示される例示では、セグメント化電極６００３６ａ～ｆは、共通接続の個々の分岐から生じる個々の接続によってＲＦエネルギー源７９４に共通に接続されている。したがって、ＰＴＣセグメント６００４２ｅによるセグメント化電極６００３６ｅの非アクティブ化は、電極アセンブリ６００３６内の他のセグメント化電極への電流の流れを停止させない。代わりに、セグメント化電極６００２６ｃからの電流は、セグメント化電極６００３６ｅから自動的に分流され、ステープル６００３３から離れてセグメント化電極６００３６ｆ、６００３６ｄに向かう。結果として、セグメント化電極６００３６ｅは、プロセッサベースの通信又は制御なしに、短絡に応答して受動的かつ独立して非アクティブ化される一方で、短絡によって影響を受けない第３の電極アセンブリ６００３６の残りのセグメント化電極は、組織を封止するために、組織にエネルギーを途切れなく送達し続ける。
図１７８は、本開示の少なくとも１つの態様による、反対側エネルギーモードを用いる組織治療サイクル中の電極アセンブリ６００２６、６００３６間（例えば、セグメント化電極６００２６ｃ、６００３６ｆの間）のステープル６００３３を含む組織部分を通る電流の受動的かつ独立した制御を示すグラフ６００７０である。示される例では、ＰＴＣセグメント６００４２ｃ、６００５３ｆは、組織治療サイクル中に電流の受動的かつ独立した制御を行うように構成されている。グラフ６００７０は、Ｘ軸上の時間（ｔ）対Ｙ軸上のＰＴＣセグメント４００５３ｆ、６００４２ｃのうちの少なくとも１つの、ソース電極（例えば、６００２６ｃ）アクティブ状態６００７１、戻り電極（例えば、セグメント化電極６００３６ｆ）アクティブ状態６００７２、電力レベル６００７３、組織インピーダンス６００７４、及び抵抗６００７５を図示する複数のグラフを含む。
示される例では、制御回路７６０は、エンドエフェクタ６０００２によって把持された組織に印加される治療量以下の信号６００７７ａ及び治療信号６００７７ｂを含む、組織治療サイクルを実行するように構成されている。制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に戻り電極をアクティブ化させ（７００７６）、次いで、ソース電極をアクティブ化させる（７００７７）ように構成されている。特定の事例では、ＲＦエネルギー源７９４は、例えば、電極アセンブリ６００２６、６００２７、６００３６のセグメント化電極のうちの１つ又は２つ以上をアクティブモードと非アクティブモードとの間で遷移させるための１つ又は２つ以上の切り替え機構を含んでもよい。
上記に加えて、治療量以下の信号６００７７ａの印加中、電力レベルは、ステープル６００３３の存在下でＰＴＣセグメントの抵抗の有意な変化（抵抗線の第１の部分７００７９ａ）をもたらすには低すぎる第１のレベル６００７８ａに維持される。しかしながら、治療信号６００７７ｂの印加中、電力レベルは、第２のレベル６００７８ｂに増加され、これは、ステープル６００３３によって生成される短絡によって引き起こされる温度の増加に起因して、ＰＴＣセグメントの抵抗を増加させ始める（抵抗線の第２の部分７００７９ｂ）。特定の事例では、ＰＴＣセグメントの抵抗の変化は、電流及び電圧パラメータを監視することによって制御回路７６０によって検出することができる。特定の事例では、抵抗の変化が所定の閾値以上である場合、制御回路７６０は、短絡の存在を結論付け、これは、例えば、ディスプレイ７１１を通じてユーザに報告することができる。更に、特定の事例では、制御回路７６０は更に、この時点でエンドエフェクタ６０００２への電力送達を停止する（６００８０）ように構成され得る。
電力送達が継続すると、ＰＴＣセグメントの温度は、最終的にＰＴＣセグメントの転移温度Ｔｓに達する。そのような時点で、ＰＴＣセグメントの抵抗は、指数関数的に増加し（抵抗線の第３の部分６００７９ｃ）、ソース電極及び戻り電極を効果的に非アクティブ化する（６００８１、６００８１）。
様々な事例では、本開示の少なくとも１つの態様によるＰＴＣセグメントは、セラミック粒界の電子特性に起因する抵抗温度特徴を有するセラミックＰＴＣセグメントである。特定の態様では、ＰＴＣセグメント６００４２ａ～ｆ、６００５３ａ～ｃ、６００５４ａ～ｃのうちの１つ又は２つ以上は、それらの温度抵抗特徴に基づいて、以前に発射されたステープル６００３３によって引き起こされたものなどの短絡に応答して、クイックトリップヒューズ又はスロートリップヒューズとして動作するように選択され得る。
図１７９は、異なる温度におけるＰＴＣセグメントのトリップ応答を示すグラフ６００９０である。Ｙ軸はＰＴＣセグメントを通る電流を表し、Ｘ軸はＰＴＣセグメントの温度を表す。示される例では、線６００９１は、動作温度におけるホールド電流の最大値を表すホールド電流線である。ホールド電流は、通常動作時に流すことができる最大電流値である。また、線６００９２は、トリップ電流線であり、ＰＴＣセグメントが高抵抗状態に移動するのに必要な最小電流値を表す。ホールド電流及びトリップ電流は、温度が上昇すると電流値が減少するという特徴を有する温度依存性を有する。線６００９１、６００９２は、３つの別個の領域を画定する。第１の領域６００９０ａは、ＰＴＣセグメントがクイックトリップヒューズとして動作する場所を識別し、第２の領域６００９０ｂは、ＰＴＣセグメントが低／通常抵抗で動作する場所を識別し、第３の領域６００９０ｃは、ＰＴＣセグメントがスロートリップヒューズとして動作する場所を識別する。
したがって、ＰＴＣセグメント６００４２ａ～ｆ、６００５３ａ～ｃ、６００５４ａ～ｃのうちの１つ又は２つ以上は、抵抗温度特徴に基づいて、クイックトリップヒューズ又はスロートリップヒューズとして動作するように選択することができる。特定の事例では、スロートリップＰＴＣセグメントは、ファーストトリップＰＴＣセグメントよりも高い遷移温度Ｔｓを有する。一例では、短絡に応答して、ＰＴＣセグメント６００４２ａ～ｆのうちの１つ又は２つ以上は、クイックトリップヒューズとして動作するように選択することができ、ＰＴＣセグメント６００５３ａ～ｃ、６００５４ａ～ｃのうちの１つ又は２つ以上は、スロートリップヒューズとして動作するように選択することができる。少なくとも１つの例では、ＰＴＣセグメント６００４２ａ～ｆのうちの１つ又は２つ以上は、第１の転移温度Ｔｓを含むことができ、ＰＴＣセグメント６００５３ａ～ｃ、６００５４ａ～ｃのうちの１つ又は２つ以上は、第１の転移温度よりも高い第２の転移温度Ｔｓを含むことができる。
特定の事例では、ＰＴＣセグメント６００４２ａ～ｆのクイックトリップヒューズ特徴は、組織への電流の流れが短絡中に停止されることを確実にする。一方、ＰＴＣセグメント６００５３ａ～ｃ、６００５４ａ～ｃのスロートリップヒューズ特徴は、依然として、電流が、対応するセグメント化電極６００２６ａ～ｃ、６００２７ａ～ｃを通って流れることを可能にし得る。特定の事例では、電極アセンブリ６００２６、６００２７は、ＰＴＣセグメント６００５３ａ～ｃ、６００５４ａ～ｃのスロートリップヒューズがトリガされている間に、セグメント化電極６００２６ａ～ｃ、６００２７ａ～ｃの各々が、電流をＲＦエネルギー源７９４又はその制御電子機器（例えば、制御回路７６０）に、絶縁された様式で逆流させて、セグメント化電極６００２６ａ～ｃ、６００２７ａ～ｃのうちのどれがその抵抗を変化させたＰＴＣセグメントに関連付けられているかを制御電子機器が検出できるように構成されている。次いで、制御回路７６０は、例えば、ディスプレイ７１１を通して、短絡によって影響を受けたエンドエフェクタ６０００２の一部分をユーザにアラートし得る。更に、制御回路７６０はまた、検出された短絡に対処するために、進行中の組織治療サイクルを調節し得る。
図１８０は、エンドエフェクタ６０００２によって把持された組織に適用された組織治療サイクル中に短絡を検出して対処するための制御プログラム又は論理構成を図示するプロセス６０１００の論理フロー図である。特定の事例では、プロセス６０１００は、例えば、外科用器具６００００によって実装され得る。少なくとも１つの例では、プロセス６０１００は制御回路７６０によって実行され得る。特定の事例では、メモリ６８００８は、プロセッサ６８００２によって実行されると、プロセッサ６８００２にプロセス６０１００の１つ又は２つ以上の態様を行わせるプログラム命令を記憶する。
プロセス６０１００は、ソースセグメント化電極（例えば、セグメント化電極６００２６ａ～ｃ、６００２７ａ～ｃ）から戻される電流を示すパラメータを監視すること（６０１０１）を含む。制御回路７６０は、戻り電流の１つ又は２つ以上の電流値を示す信号を電流センサから受信してもよい。プロセス６０１００は、監視されたパラメータの変化が所定の値以上である場合（６０１０３）、セグメント化電極における短絡を検出する（６０１０６）。特定の事例では、所定の値は、例えば、メモリ６８００８などの記憶媒体内に記憶することができる。プロセス６０１００は更に、短絡に応答して、アラートを発行し（６０１０４）、かつ／又は組織治療サイクルの少なくとも１つのパラメータを調節し（６０１０５）得る。
図１８１は、本開示の少なくとも１つの態様による、エンドエフェクタ６０００２によって把持された組織に適用された組織治療サイクルのための制御プログラム又は論理構成を図示するプロセス６０１１０の論理フロー図である。特定の事例では、プロセス６０１１０は、例えば、外科用器具６００００によって実装され得る。プロセス６０１１０は、多くの点でプロセス６０１５０に類似している。例えば、プロセス６０１１０はまた、制御回路７６０によって実行され得る。特定の事例では、メモリ６８００８は、プロセッサ６８００２によって実行されると、プロセッサ６８００２にプロセス６０１１０の１つ又は２つ以上の態様を行わせるプログラム命令を記憶する。
プロセス６０１１０は、エンドエフェクタ６０００２によって把持された組織の組織パラメータを監視すること（６０１１１）を含む。特定の例では、組織パラメータは、組織圧縮である。制御回路７６０は、１つ又は２つ以上のセンサ７８８からのセンサ信号に基づいて、組織圧縮を監視してもよい（６０１１１）。組織パラメータが好適なエネルギー封止条件を示す場合（６０１１２）、プロセス６０１１０は、オフセットエネルギーモードをアクティブ化させる（６０１１３）一方で、反対側エネルギーモードは、非アクティブのままである。組織パラメータが好適なエネルギー封止状態を示すかどうかを決定するために、制御回路７６０は、例えば、組織パラメータの検出値を、例えば、メモリ６８００８などのプロセッサ６８００２によってアクセス可能な記憶媒体内に記憶することができる好適なエネルギー封止状態を示す所定の閾値と比較してもよい。
オフセットエネルギーモードでは、制御回路７６０は、電極アセンブリ６００２６、６００３６をアクティブ化させてもよく、一方、電極アセンブリ６００２７は、非アクティブのままである。プロセス６０１１０は、組織インピーダンスを監視して（６０１１４）、オフセットエネルギーモードから反対側エネルギーモードにいつ切り替えるかを決定することを更に含む。本明細書の他の箇所でより詳細に説明されるように、組織部分の組織インピーダンスは、治療量以下の信号を組織部分に通過させ、電圧感知回路９２４及び電流感知回路９１４から測定値を受信し、電圧感知回路９２４からの測定値を電流感知回路９１４からの対応する測定値で除算することによって、例えば、制御回路７６０によって、検出され得る。
示される例では、所定の閾値以上の組織インピーダンスが検出された場合（６０１１４）、プロセス６０１１０は、反対側エネルギーモードからオフセットエネルギーモードに切り替える（６０１１５）。オフセットエネルギーモードに切り替えるために、制御回路７６０は、電極アセンブリ６００２６を非アクティブ化し、電極アセンブリ６００２７をアクティブ化してもよい。他の事例では、オフセットエネルギーモードは、反対側エネルギーモードのアクティブ化の前にアクティブ化され、反対側エネルギーモードのアクティブ化とともに、又はその後に非アクティブ化される。
上記に加えて、短絡が検出された場合（６０１１６）、プロセス６０１１０は、例えば、アラートを発行し（６０１１７）、オフセットエネルギーモードに切り替え（６０１１８）、及び／又は電極アセンブリ６００２６、６００２７、６００３６のうちの１つ又は２つ以上の影響を受けたセグメント化電極を非アクティブ化する（６０１１９）ことができる。プロセス６０１００に関連してより詳細に説明するように、例えば、ソースセグメント化電極から戻される電流を示すパラメータを監視することによって、短絡を検出することができる。
特定の事例では、組織は肝臓組織などの厚い組織であり、エンドエフェクタ６０００２は、プロセス６０１１０によって、肝臓組織を把持し、肝臓組織に組織治療サイクルを適用するように構成されている。例えば、制御回路７６０は、フェザリング負荷技術を適用するために反対側エネルギーモードを利用してもよく、フェザリング負荷技術は、エンドエフェクタ６０００２に、把持された組織に対する所定の圧縮を一定又は実質的に一定の値に維持させながら、オフセットエネルギーモード及び反対側エネルギーモードのうちの１つを把持された組織に適用する。把持された組織が溶接中に薄くなると、短絡が制御回路７６０によって検出され得る（６０１１６）。例えば、薄くなった組織は、組織内の既存の金属物体（例えば、ステープル又はクリップ）を露出させる場合があり、これが短絡を引き起こす場合がある。それに応答して、制御回路７６０は、短絡を緩和するためにオフセットエネルギーモード６０１１８に切り替えることができる。
特定の事例では、プロセス６０１５０及び／又はプロセス６０１００は、反対側エネルギーモードの代わりにオフセットエネルギーモードで開始するように修正され得る。そのような事例では、プロセス６０１５０及び／又はプロセス６０１００は、短絡を緩和するために、オフセットエネルギーモードから反対側エネルギーモードに切り替えることができる。特定の事例では、オフセット及び反対側エネルギーモードのうちの一方は、組織治療サイクルの初期組織加温部分において利用することができる一方、オフセット及び反対側エネルギーモードのうちの他方は、組織加温部分に続く組織治療サイクルの組織溶接部分において利用することができる。
様々な態様では、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、短絡の検出後にアクティブ状態に維持されるセグメント化電極における電力レベルを調節させるように構成することができる。調節は、短絡に応答して非アクティブ化されたセグメント化電極を補償するために電力レベルを増加させることを含んでもよい。
様々な態様では、電極アセンブリ６００３６、６００２６、６００２７の１つ又は２つ以上のセグメント化電極間の短絡は、ＰＴＣ遷移温度Ｔｓを検出するために、セグメント化電極に、又はその近傍に、例えば、熱電対などの温度センサを組み込むことによって検出されることができる。例えば、セグメント化電極６００２６ｃとセグメント化電極６００３６ｅとの間のステープル６００３３などの既存の金属物体による短絡は、ＰＴＣセグメント６００４２ｅにおいて、ＰＴＣ遷移温度Ｔｓまで、又はそれを超える温度上昇を引き起こす。この増加は、温度センサによって生成される信号に基づいて、制御回路７６０によって検出可能である。それに応答して、制御回路７６０は、短絡を緩和するためにＲＦエネルギー源７９４の１つ又は２つ以上のパラメータを調節することができる。
様々な態様では、例えば、組織内の既存の金属物体に起因する、電極アセンブリ６００３６、６００２６、６００２７のセグメント化電極間の短絡は、正常動作状態中に予想される電気出力を超えて、そのようなセグメント化電極の電気出力を異常に変化させる。更に、短絡の場合に電気出力によって誘導される磁界は、通常動作中に誘導される磁界とは異なる。
様々な事例では、例えば、セグメント化電極６００２６ｃ、６００３６ｅなどの電極アセンブリ６００３６、６００２６、６００２７のセグメント化電極間の短絡は、セグメント化電極６００２６ｃ、６００３６ｅの電気出力によって誘導される磁場のパラメータを測定するために、セグメント化電極６００２６ｃ、６００３６ｅに、又はその近くに磁気センサを組み込むことによって検出することができる。パラメータの測定値が所定の閾値以上である場合、制御回路７６０は、セグメント化電極６００２６ｃ、６００３６ｅ間の短絡を検出する。したがって、制御回路７６０は、電極アセンブリ６００３６、６００２６、６００２７のセグメント化電極の電気出力によって誘導される磁場を監視するように構成されている磁気センサからの信号に基づいて、短絡を検出するように構成することができる。
図１８２を参照すると、グラフ６０１９０は、本開示の少なくとも１つの態様による、組織治療サイクルのための電力スキーム６０１９１及び対応する組織インピーダンス６０１９２を表す。電力スキーム６０１９１は、例えば、ＲＦエネルギー源７９４によって実装することができる。特定の事例では、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、電力スキーム６０１９１に従って、エンドエフェクタ６０００２によって把持された組織にエネルギー治療サイクルを適用させるように構成されている。
示される例では、電力スキーム６０１９１は、第１のセグメント１６０１２１ａ（時間ｔ０とｔａとの間）、第２のセグメント６０１２１ｂ（時間ｔａとｔｂとの間）、及び第３のセグメント６０１２１ｃ（時間ｔｂとｔｃとの間）を含む。第１のセグメント６０１２１ａでは、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、オフセット双極エネルギーモードで組織に治療エネルギーを印加させるように構成されている。ＲＦエネルギー源７９４は、電極アセンブリ６００２７、６００３６をアクティブ化させて、オフセット双極エネルギーモードをもたらすことができる。電極アセンブリ６００２６は、第１のセグメント６０１２１ａの間、非アクティブのままである。少なくとも１つの例では、電極アセンブリ６００２７は、ソース電極として構成されている一方で、電極アセンブリ６００３６は、戻り電極として構成されている。他の例では、ＲＦエネルギー源７９４は、電極アセンブリ６００３６がソース電極になり、かつ電極アセンブリ６００２７が戻り電極になるように、回路極性を反転させることができる。
第２のセグメント６０１２１ｂでは、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、反対側双極エネルギーモードとオフセット双極エネルギーモードとの組み合わせを使用するハイブリッドモードにおいて、治療エネルギーを組織に印加させるように構成されている。ＲＦエネルギー源７９４は、電極アセンブリ６００２６をアクティブ化させて、第２のセグメント６０１２１ｂ中に反対側双極エネルギーモードをもたらすことができる。ハイブリッドモードでは、時間がｔｂに向かって遷移するにつれて、オフセット双極エネルギーモードは徐々に減少する一方で、反対側双極エネルギーモードは徐々に増加する。換言すれば、電極アセンブリ６００２６を通るエネルギー流は徐々に増加する一方で、電極アセンブリ６００２７を通るエネルギー流は徐々に減少する。
第３のセグメント６０１２１ａでは、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、反対側双極エネルギーモードで組織に治療エネルギーを印加させるように構成されている。ＲＦエネルギー源７９４は、電極アセンブリ６００２６、６００３６に、反対側双極エネルギーモードを生じさせ得る。電極アセンブリ６００２７は、第３のセグメント６０１２１ｃの間に非アクティブ化される。少なくとも１つの例では、電極アセンブリ６００２６は、ソース電極として構成されている一方で、電極アセンブリ６００３６は、戻り電極として構成されている。他の例では、ＲＦエネルギー源７９４は、電極アセンブリ６００３６がソース電極になり、かつ電極アセンブリ６００２６が戻り電極になるように、回路極性を反転させることができる。
図１８３、図１８４、図１８５、及び図１８６を参照すると、アンビル６０２１０、６０２２０は、多くの点でアンビル６００２０に類似している。例えば、アンビル６０２１０、６０２２０は、エンドエフェクタ６０００２とともに容易に利用することができ、同様に、ＰＴＣセグメント６００５３ａ～ｃ、６００５４ａ～ｃの有無にかかわらず、ステープルポケット６００２１、６００２２及び電極アセンブリ６００２６、６００２７の列を含むことができる。図１８３～図１８６に示す例では、電極アセンブリ６００２６、６００２７はＰＴＣセグメントを欠いている。しかしながら、他の例では、電極アセンブリ６００２６、６００２７は、アンビル６００２０に関連して説明したように、ＰＴＣセグメント６００５３ａ～ｃ、６００５４ａ～ｃを含むことができる。
更に、アンビル６０２１０、６０２２０は、異なる方法で、異なる構成要素から組み立てられる。例えば、アンビル６０２１０、６０２２０は、電極アセンブリ６００２６、６００２７を収め入れるように構成されている異なる電極キャリア６０２１１、６０２２１を含む。電極アセンブリ６００２６、６００２７は、別々に製造され、次いで、電極キャリア６０２１１、６０２２１と組み立てられる。少なくとも１つの例では、電極アセンブリ６００２６、６００２７は、例えば、アンビルキャリア６０２１１、６０２２１の組織接触面６０２１６、６０２２６内にそれぞれ画定された対応する長手方向スロット６０２１３、６０２１４及び６０２２３、６０２２４内への圧入、スナップ嵌め、又は締まり嵌めによって、電極キャリア６０２１１、６０２２１とともに組み立てられる。他の事例では、任意の好適な糊などの接着剤を利用して、電極アセンブリ６００２６、６００２７をそれぞれアンビルキャリア６０２１１、６０２２１に固定することができる。
アンビル６０２１０のアンビルキャリア６０２１１は、それと一体化されたアンビルキャップ６０２１２を画定する。一方、アンビル６０２２０のアンビルキャリア６０２２１は、別々に製造され、別々のアンビルキャップ６０２２２と組み立てられるように構成されている、別々のキャリア部分６０２２１ａ、６０２２１ｂを含む。アンビルキャップ６０２１２、６０２２２は、Ｉビーム７６４を摺動可能に収め入れるように構成されている長手方向のアンビルスロット６０２１５、６０２２５を架橋する。
様々な態様では、電極キャリア６０２１１、６０２２１は、アンビル６０２１０、６０２２０に構造的支持を提供し、長手方向スロット６０２１５、６０２２５内のＩビーム摩擦を低減し、かつ／又は金属アンビル構成要素を電極アセンブリ６００２６、６００２７から絶縁し、それぞれアンビル６０２１０、６０２２０内へのその組み立てを容易にするように構成されている。
上記に加えて、アンビルキャリア６０２１１、６０２２１は、それぞれステープルポケットキャリア６０２１７、６０２１８、６０２２７、６０２２８の側壁と嵌合係合するようにキー止めされた、側壁６０２３１、６０２３２、６０２３３、６０２２３４を含む。特定の例では、アンビルキャリア６０２１１、６０２２１は、それぞれステープルポケットキャリア６０２１７、６０２１８、６０２２７、６０２２８と摺動可能にロック係合状態に入るように構成されている。特定の事例では、ロック係合は、圧入係合、スナップ嵌め係合、締まり嵌め係合、又は任意の他の好適な係合の形態であり得る。更に、特定の事例では、アンビルキャリア６０２１１、６０２２１及び対応するステープルポケットキャリア６０２１７、６０２１８、６０２２７、６０２２８は、任意の好適な溶接技術を使用して溶接され得る。
特定の事例では、図１８３～図１８６に示されるように、電極キャリア６０２１１、６０２２１の側壁６０２３１、６０２３２、６０２３３、６０２２３４は、それぞれステープルポケットキャリア６０２１７、６０２１８、６０２２７、６０２２８の長手方向に延在する横方向部分を、それらとの組み立てのために摺動可能に受容するように構成されている、長手方向に延在する横方向スロットを画定する。特定の例では、ステープルポケットキャリア６０２１７、６０２１８、６０２２７、６０２２８の嵌合部分は、遠位から近位方向に側壁６０２３１、６０２３２、６０２３３、６０２２３４のスロット内に挿入可能である。そのような例では、アンビル６０２１０、６０２２０のノーズ部分又は遠位部分は、ステープルポケットキャリア６０２１７、６０２１８、６０２２７、６０２２８を電極キャリア６０２１１、６０２２１と組み立てた後に、それぞれ電極キャリア６０２１１、６０２２１の遠位部分に取り付けられている。
他の例では、図１８７に示されるように、多くの点でアンビル６０２１０と同様であるアンビル６０２１０’の電極キャリア６０２１１’は、一体型ノーズ又は遠位部分６０２１９を含み得る。そのような事例では、ステープルポケットキャリア６０２１７、６０２１８は、ステープルポケットキャリア６０２１７、６０２１８の嵌合部分を電極キャリア６０２１１’の側壁６０２３１、６０２３２によって画定されたスロットに横方向に挿入することによって、電極キャリア６０２１１’と組み立てることができる。
様々な態様では、電極キャリア６０２１１、６０２２１の１つ又は２つ以上の表面は、アンビル６０２１０、６０２２０の金属構成要素を電極アセンブリ６００２６、６００２７から絶縁するために、絶縁材料で被覆又はコーティングされる。ステープル発射中にＩビーム７６４と相互作用する電極キャリア６０２１１、６０２２１の内面上の絶縁コーティングは、摩擦低減コーティングとしても作用する。そのような事例では、アンビル長手方向スロット６０２１５、６０２２５は、より緩い公差を使用して安価に製造され得る一方で、アンビル長手方向スロット６０２１５、６０２２５内の不一致／欠陥を補償するために、より厳しい仕様に絶縁／摩擦低減コーティングを製造する。
図１８８は、アンビル６０２１０、６０２２０に多くの点で類似するアンビル６０２４０を示す。示される例では、アンビル６０２４０は、別々に製造されたアンビルキャップ６０２４２と、ステープルポケットキャリア６０２４７、６０２４８と、電極キャリア６０２４１、６０２４３と、を含む。ステープルポケットキャリア６０２４７、６０２４８は、電極キャリア６０２４１、６０２４３の固定特徴部６０２５１、６０２５２を受容し、それと嵌合係合するように構成されているレッジ６０２５３、６０２５４内に画定された長手方向開口部を含む。
様々な事例では、電極の固着／炭化は、例えば、エンドエフェクタ６０００２などのエンドエフェクタによる組織へのエネルギー印加に関連付けられる。アンビル６００２０の電極アセンブリ６００２６、６００２７とカートリッジ６００３０の電極アセンブリ６００３６との間の組織を通って移動するエネルギーは、固着及び／又は炭化によって電極アセンブリを損傷し得る。外科用器具６００００のライフサイクルを改善するために、エンドエフェクタ６０００２は、エンドエフェクタ６０００２の使い捨て構成要素の近くにエネルギーを集中させて、非使い捨て構成要素における固着及び／若しくは炭化から保護するか、又はそれによって引き起こされる損傷を低減するように構成されている。
示される例では、カートリッジ６００３０は使い捨てであり、アンビル６００２０は非使い捨てである。その結果、カートリッジ６００３０は、毎回の発射後に新しいカートリッジ６００３０と交換される一方、同じアンビル６００２０は、外科用器具６００００のライフサイクルを通して利用される。したがって、エンドエフェクタ６０００２は、電極アセンブリ６００３６の近くにエネルギーを集中させることによって、電極アセンブリ６００２６、６００２７における固着及び／又は炭化から保護するか、又はそれによって引き起こされる損傷を低減するように構成されている。示される例では、これは、セグメント化電極６００２６ａ～ｃ、６００２７ａ～ｃの表面積を、対応するセグメント化電極６００３６ａ～ｆの表面積よりも大きくなるように設計することによって達成される。他の事例では、エネルギー集中は、使い捨てセグメント化電極６００３６ａ～ｆが隆起部分を含むように設計することによっても達成することができ、隆起部分は、例えば、スパイン状部分であり得る。
図１８９は、アンビル６０５２０及びステープルカートリッジ６０５３０を含むエンドエフェクタ６０５０２の略式図である。エンドエフェクタ６０５０２は、多くの点でアンビル６００２０と類似しており、簡潔にするために本明細書では繰り返さない。例えば、エンドエフェクタ６０５０２は、外科用器具６００００とともに利用することができ、アンビル６０５２０とカートリッジ６０５３０との間に把持された組織に組織治療サイクルを適用するように構成されている。組織治療サイクルは、例えば、組織封止段階及び組織ステープル留め段階を含んでもよく、これらは、同時に、連続して、又は交互に施行することができる。
アンビル６０５２０は、Ｉビーム７６４を摺動可能に収め入れるように構成されている長手方向スロット６０５２５を含む。ステープルポケット６０５２１、６０５２２の列は、長手方向スロット６０５２５の両側に配置される。アンビル６０５２０は、長手方向スロット６０５２５の両側に同様に配置された電極アセンブリ６０５２６、６０５２７を更に含む。電極アセンブリ６０５２６、６０５２７は、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃの列を含む。示される例では、２列のステープルポケット及び１列のセグメント化電極は、長手方向スロット６０５２５の各側に図示されている。更に、セグメント化電極の各列は、３つのセグメント化電極を含む。しかしながら、これらの数は、例示を目的としたものであり、限定として解釈されるべきではない。他の例では、アンビル６０５２０は、例えば、２つ、３つ、５つ、若しくは６つの列のステープルポケットを含んでもよく、及び／又は１つ、３つ、若しくは４つの列のセグメント化電極は各々、２つ、４つ、５つ、若しくは６つのセグメント化電極を含む。
上記に加えて、カートリッジ６０５３０は、Ｉビーム７６４を摺動可能に収め入れるように構成されている長手方向スロット６０５３５を含む。長手方向スロット６０５３５の両側のステープルキャビティ６０５３１、６０５３２の列。カートリッジ６０５３０は、長手方向スロット６０５３５の両側に同様に配置された電極アセンブリ６０５３６、６０５３７を更に含む。電極アセンブリ６０５３６、６０５３７は、セグメント化電極６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂの列を含む。示される例では、２列のステープルキャビティ及び１列のセグメント化電極が、長手方向スロット６０５３５の各側に図示されている。更に、セグメント化電極の各列は、２つのセグメント化電極を含む。しかしながら、これらの数は、例示を目的としたものであり、限定として解釈されるべきではない。他の例では、カートリッジ６０５３０は、例えば、２つ、３つ、５つ、若しくは６つの列のステープルポケットを含んでもよく、及び／又は１つ、３つ、若しくは４つの列のセグメント化電極は各々、３つ、４つ、５つ、若しくは６つのセグメント化電極を含む。
示される例では、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂは、ＲＦエネルギー源７９４に別々に接続されている。この構成は、本明細書の他の箇所でより詳細に説明するように、制御回路７６０が、ＲＦエネルギー源７９４に、所定の組織治療サイクルに従って、及び／又は例えば、セグメント化電極のうちの１つ又は２つ以上に関連する短絡の検出などの特定の事象に応答して、個々の電極セグメントを選択的にアクティブ化及び非アクティブ化させることを可能にする。様々な態様では、マルチプレクサは、例えば、制御回路７６０の制御下で、所望に応じて、ＲＦエネルギー源７９４から様々なセグメント化電極にＲＦエネルギーを分配してもよい。
特定の事例では、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂのうちの１つ又は２つ以上は、例えば、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂのうちの１つ又は２つ以上のための個々の電源を含み得るＲＦエネルギー源７９４に別々に接続するように構成されている別々の導体に別々に接続されている。導体は、制御信号、感知信号、通信信号、及び／又は他の信号を送信する役割を果たすことができる。個々の導体は、プロセッサから発することができる。特定の事例では、プロセッサは、エンドエフェクタ６０５０２内にローカルで存在することができる。他の事例では、プロセッサは、例えば、外科用器具６００００の近位ハウジング内、又はＲＦエネルギー源７９４など、近位に位置し得る。様々な事例では、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂを制御するために、例えば、エンドエフェクタ６０５０２においてマルチプレクサを用いることができる。
特定の事例では、近位プロセッサ（例えば、外科用器具６００００の近位ハウジング又はＲＦエネルギー源７９４にある）が関与する場合、単一の導体がプロセッサからエンドエフェクタ６０５０２まで延在してもよく、この単一の導体は、例えば、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂの各々のための別々の接続部に分割されてもよい。代替的に、例えば、フレックス回路に組み込むことができる個々の導体は、プロセッサからセグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂの各々まで延在してもよい。
他の事例では、図１９０及び図１９１に示されるように、エンドエフェクタ６０５０２’は、多くの点でエンドエフェクタ６０５０２に類似しており、簡潔にするために本明細書では繰り返さないが、例えば、正温度係数（ＰＴＣ）セグメントの形態であり得る、１つ又は２つ以上の受動スイッチ、電流制限要素、エネルギー感受性抵抗要素、又は局所的に調節可能な抵抗要素を更に含んでもよい。示される例では、エンドエフェクタ６０５０２’は、アンビル電極アセンブリ６０５２６’、６０５２７’及びカートリッジ電極アセンブリ６０５３６’、６０５３７’を含み、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂの各々は、ＰＴＣセグメントに直列に、又は代替的に並列に接続されている。示される例では、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂの各々は、ＰＴＣセグメント６０５５３ａ～ｃ、６０５５４ａ～ｃ、６０５４２ａ～ｂ、６０５４３ａ～ｂのうちの１つに直列に接続されている。
上記に加えて、ＲＦエネルギー源７９４は、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂの各々に独立して接続されているので、制御回路７６０は、測定された変化電流及び／又は電圧を通じてＰＴＣセグメントの抵抗の増加を検出することによって、短絡の場所を検出するように構成することができる。それに応答して、制御回路７６０は、例えば、ディスプレイ７１１を通じて、影響を受けたセグメント化電極の場所を示すアラートを発行することができる。追加的に、又は代替的に、制御回路７６０は、短絡の決定された場所において影響を受けるセグメント化電極を非アクティブ化するように構成することができる。
また、ＲＦエネルギー源７９４は、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂの各々に独立して接続されているので、制御回路７６０は、セグメント化電極のうちのどれを組織治療サイクルのためにアクティブ化させるかについての命令を臨床医に促すように構成することができる。図１９２は、臨床医によって選択されたセグメント化電極を排他的に使用して、エンドエフェクタ６０５０２などのエンドエフェクタによって把持された組織に組織治療サイクルを適用するための制御プログラム又は論理構成を図示するプロセス６０５７０の論理フロー図である。特定の事例では、プロセス６０５７０は、例えば、外科用器具６００００によって実装され得る。プロセス６０５７０は、制御回路７６０によって実行することができる。特定の事例では、メモリ回路６８００８は、プロセッサ６８００２によって実行されると、プロセッサ６８００２に、例えば、プロセス６０５７０を実装するための機械命令を実行させる、機械実行可能命令を記憶する。
示される例では、プロセス６０５７０は、セグメント化電極を選択するように臨床医に促すこと（６０５７１）を含む。少なくとも１つの例では、制御回路７６０は、ディスプレイ７１１に図１８９の模式図を提示させる。次いで、臨床医は、例えば、ディスプレイ７１１を押すことによって、アクティブ化されるセグメント化電極を選択することができる。プロセス６０５７０は、臨床医に組織治療サイクルを選択するように促すこと（６０５７２）と、選択されたセグメント化電極のみをアクティブ化させること（６０５７３）と、選択された電極のみを使用して組織治療サイクルを開始すること（６０５７４）と、を更に含む。
特定の事例では、制御回路７６０は、臨床医の選択が行われると、組織治療サイクルを自動的に開始するように構成されている。特定の例では、自動組織治療サイクル開始は、組織パラメータに更に基づくことができる。そのような例では、組織治療サイクルの開始は、（ｉ）臨床医選択の受信、及び（ｉｉ）組織パラメータの測定値が所定の範囲内にあるか、又は所定の閾値に等しいか、若しくはそれを超えることを検出することによってトリガされる。特定の事例では、組織パラメータは、例えば、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織のインピーダンスである。
本明細書の他の箇所でより詳細に説明されるように、組織部分の組織インピーダンスは、治療量以下の信号を組織部分に通過させ、電圧感知回路９２４及び電流感知回路９１４から測定値を受信し、電圧感知回路９２４からの測定値を電流感知回路９１４からの対応する測定値で除算することによって、例えば、制御回路７６０によって、検出され得る。
次いで、制御回路７６０は、選択されたセグメント化電極のみをアクティブ化させるように構成されている。したがって、選択されたセグメント化電極のみが、組織の治療に利用される。このアプローチは、ジョーの特定の予め選択された部分にエネルギーを流す一方で、ジョーの残りの部分をより冷たい状態に維持する。
様々な態様では、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織を効果的に封止するための電力要件は、例えば、把持された組織の厚さ及び／又は種類に応じて異なり得る。特定の事例では、把持された組織のインピーダンスは、組織を効果的に封止するのに必要な電力を示すことができる。利用可能な電力が必要とされる電力未満である間に、把持された組織を封止しようと試みることは、無効で不完全な組織封止をもたらし得る。これは、特に把持された組織が血管を含む場合に、望ましくない結果を生じ得る。
図１９３は、組織治療サイクルにおいて印加するために利用可能な電力が、効果的な組織封止のための電力要件未満である状況に対処するための制御プログラム又は論理構成を図示する、プロセス６０５８０の論理フロー図である。特定の事例では、プロセス６０５８０は、例えば、外科用器具６００００によって実装され得る。プロセス６０５８０は、制御回路７６０によって実行することができる。特定の事例では、メモリ回路６８００８は、プロセッサ６８００２によって実行されると、プロセッサ６８００２に、例えば、プロセス６０５８０を実装するための機械命令を実行させる、機械実行可能命令を記憶する。
示される実施例では、プロセス６０５８０は、例えば、エンドエフェクタ６０５０２などのエンドエフェクタによって把持された組織の組織パラメータを検出すること（６０５８１）と、測定された組織パラメータに基づいて、利用可能電力が、組織治療サイクルを介して効果的な組織封止をもたらすのに十分である（６０５８２）かどうかを決定することと、を含む。特定の事例では、制御回路７６０は、組織パラメータを示す１つ又は２つ以上のセンサ（例えば、電流センサ）からの信号に基づいて検出する（６０５８１）ように構成されている。組織パラメータは、例えば、組織インピーダンス又は組織厚さとすることができる。
そのような事例では、制御回路７６０は、例えば、メモリ回路６８００８などの記憶媒体内に記憶された情報からの検出された組織パラメータに基づいて、組織治療サイクルを介して効果的な組織封止を達成するのに必要な電力を確認するように更に構成され得る。情報は、組織パラメータの様々な値を電力要件の対応する値に関連付けるデータベース、方程式、公式、及び／又は表の形態であり得る。更に、制御回路７６０は、確認された電力要件を利用可能な電力と比較して、利用可能な電力が効果的な組織封止をもたらすのに十分であるかどうかを決定するように構成され得る。他の事例では、メモリ回路６８００８内に記憶された情報は、組織治療サイクルを介して効果的な組織封止を達成するのに好適な組織パラメータの値の範囲又はリストの形態であり得る。
いずれにしても、利用可能な電力が効果的な組織封止をもたらすのに十分であると決定された場合（６０５８１）、プロセス６０５８０は、組織治療サイクルを変更せずに認可する（６０５８３）。例えば、プロセス６０５８０は、エンドエフェクタ６０５０２の全ての部分に同時に組織治療サイクルを適用し得る。
しかしながら、６０５８２において、プロセス６０５８０が、利用可能な電力が組織治療サイクルを介して効果的な組織封止をもたらすのに不十分であると決定した場合、プロセス６０５８１は、エンドエフェクタ６０５０２の別個の部分において組織治療サイクルを別々に適用し得る（６０５８４）。制御回路７６０は、電極アセンブリ６０５２６、６０５２７、６０５３６、６０５３７のセグメント化電極のグループをエンドエフェクタの長さに沿って別々にアクティブ化させて、エンドエフェクタ６０５０２の別個の部分に組織封止を別々にもたらすことによって、エンドエフェクタ６０５０２の別個の部分への組織治療サイクルの別々の適用６０５８４を実装するように構成され得る。したがって、利用可能な電力の全ては、エンドエフェクタ６０５０２の全ての別個の部分における全ての組織部分が組織治療サイクルによって治療されるまで、エンドエフェクタ６０５０２の第１の別個の部分における第１の組織部分において、次いで、エンドエフェクタ６０５０２の第２の別個の部分における第２の組織部分においてなど、効果的な組織封止を達成することに完全に向けられる。
先に考察したように、ＲＦエネルギー源７９４は、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂの各々に独立して接続されている。したがって、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４にセグメント化電極６０５２６ａ、６０５３６ａを排他的にアクティブ化させて、セグメント化電極６０５２６ａ、６０５３６ａの間の第１の組織部分に組織治療サイクルを適用し、エンドエフェクタ６０５０２によって同時に把持された組織の全てに対して効果的な組織封止を達成するのに必要な電力よりも小さい利用可能な電力で、第１の組織部分の効果的な組織封止をもたらすことができる。次いで、制御回路７６０は、組織治療サイクルがエンドエフェクタ６０５０２によって把持された全ての組織に適用されるまで、ＲＦエネルギー源７９４にセグメント化電極６０５２６ｂ、６０５３６ｂを排他的にアクティブ化させて、セグメント化電極６０５２６ｂ、６０５３６ｂの間の第２の組織部分に組織治療サイクルを適用するなどしてもよい。
様々な態様では、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の異なる部分は、組織治療サイクルを介して効果的な組織封止を達成するために異なる時間量を必要とし得る。特定の事例では、効果的な組織封止を達成するために必要な時間量は、例えば、組織部分のインピーダンスなどの組織部分の組織パラメータの関数であり得る。本明細書の他の箇所でより詳細に説明されるように、組織部分の組織インピーダンスは、治療量以下の信号を組織部分に通過させ、電圧感知回路９２４及び電流感知回路９１４から測定値を受信し、電圧感知回路９２４からの測定値を電流感知回路９１４からの対応する測定値で除算することによって、例えば、制御回路７６０によって、検出され得る。
図１９４は、エンドエフェクタによって組織治療サイクルに露出された異なる組織部分に対して異なる封止時間のバランスを取るための制御プログラム又は論理構成を図示するプロセス６０５９０の論理フロー図である。特定の事例では、プロセス６０５９０は、例えば、外科用器具６００００によって実装され得る。プロセス６０５９０は、制御回路７６０によって実行することができる。特定の事例では、メモリ回路６８００８は、プロセッサ６８００２によって実行されると、プロセッサ６８００２に、例えば、プロセス６０５９０を実装するための機械命令を実行させる、機械実行可能命令を記憶する。
プロセス６０５９０は、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の第１の部分に組織治療サイクルを適用することに関連する第１の封止時間を決定すること（６０５９１）と、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の第２の部分に組織治療サイクルを適用することに関連する第２の封止時間を決定すること（６０５９２）と、第１の封止時間及び第２の封止時間が同時に完了するように、組織の第１の部分に接して位置付けされた第１のセグメント化電極及び組織の第２の部分に接して位置付けされた第２のセグメント化電極のアクティブ化をずらす／調節すること（６０５９３）と、を含む。換言すれば、両方の封止時間の同時完了を保証するために、より短い封止の前に、より長い封止時間を開始する。
上記に加えて、第１の封止時間を決定すること（６０５９１）及び第２の封止時間を決定すること（６０５９２）は、組織の第１の部分の第１の組織インピーダンスを測定することと、組織の第２の部分の第２の組織インピーダンスを測定することと、によって達成され得る。制御回路７６０は、第１及び第２の組織部分に接して位置付けられたエンドエフェクタ６０５０２のセグメント化電極に、それらの組織インピーダンスを決定する目的で、第１及び第２の組織部分を通して治療量以下の信号を通過させてもよい。更に、制御回路７６０は、例えば、メモリ回路６８００８などの記憶媒体内に記憶された情報から、その組織インピーダンスに基づいて組織部分の封止時間を確認するように更に構成され得る。情報は、組織インピーダンス値と対応する封止時間値との間の相関を含み得、この相関は、組織インピーダンスの様々な値を封止時間の対応する値に関連付けるデータベース、方程式、公式、及び／又は表の形態であり得る。
他の事例では、多くの点でプロセス６０５９０と同様のプロセス（簡潔にするために本明細書では繰り返さない）は、他の目的のために、組織の第１の部分に接して位置付けされた第１のセグメント化電極と、組織の第２の部分に接して位置付けされた第２のセグメント化電極とのアクティブ化をずらす／調節することができる。例えば、プロセスは、第１の組織部分及び第２の組織部分で同時に組織治療サイクルにおいて特定の事象の発生を回避するように、アクティブ化をずらし／調節してもよい。特定の事例では、特定の事象は、例えば、最大電力が第１及び第２の組織部分に印加される、第１及び第２の封止時間中の時点であり得る。
したがって、制御回路７６０は、第２のセグメント化電極のアクティブ化の前に、ＲＦエネルギー源７９４に第１のセグメント化電極をアクティブ化させるように構成することができる。特定の事例では、第１の封止時間が第２の封止時間よりも長い場合、制御回路７６０は、例えば、第１のセグメント化電極による最大電力事象の完了後に、ＲＦエネルギー源７９４に第２のセグメント化電極をアクティブ化させるように構成され得る。特定の例では、最大電力事象は、所定の閾値以上の電力レベルによって定義される。特定の例では、最大電力事象は、最小組織インピーダンス閾値によって定義される。
上記に加えて、様々な態様では、制御回路７６０は、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の異なる部分を同時に封止するために、セグメント化電極のアクティブ化を迅速に交互に行うように構成され得る。例えば、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、異なる組織部分に接して位置付けられたセグメント化電極のグループのアクティブ化を迅速に交互に行わせてもよく、組織治療サイクルの完全な適用が全ての組織部分において達成されるまで、任意の時点でグループのうちの１つのみがアクティブである。
上記に加えて、様々な態様では、制御回路７６０は、セグメント化電極を順次アクティブ化させて、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の異なる部分を封止するように構成され得る。例えば、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４を使って、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の近位部分に組織治療サイクルを適用するためにセグメント化電極の近位サブセットをアクティブ化させることができ、その後に遠位サブセットをアクティブ化して、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の遠位部分に治療サイクルを適用することができる。
図１９５は、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織に適用された組織治療サイクル中に短絡を検出して対処するための制御プログラム又は論理構成を図示するプロセス６０２００の論理フロー図である。プロセス６０２００は、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の第１の組織部分を通して第１の治療量以下の信号を通過させること（６０２０１）と、第１の治療量以下の信号に基づいて第１の組織部分の第１の組織インピーダンスを監視すること（６０２０２）と、を含む。プロセス６０２００は、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の第２の組織部分に第２の治療量以下の信号を通過させること（６０２０３）を更に含み、第２の組織部分は、第１の組織部分とは異なる。プロセス６０２００は、第２の治療量以下の信号に基づいて第２の組織部分の第２の組織インピーダンスを監視すること（６０２０４）を更に含む。加えて、プロセス６０２００は、第１の組織インピーダンスに基づいて、第１の組織部分を通過するように構成されている第１の治療信号を調節すること（６０２０５）と、第１の組織インピーダンス及び第２の組織インピーダンスに基づいて、第２の組織部分を通過するように構成されている第２の治療信号を調節すること（６０２０６）と、を含む。更に、プロセス６０２００は、第１の組織インピーダンスに基づいて短絡を示すアラートを発行すること（６０２０７）を含む。
特定の事例では、第１の組織部分は第２の組織部分の近位にある。例えば、第１の組織部分は、セグメント化電極６０５２６ａ、６０５２３６ａの間に位置付けられてもよく、第２の組織部分は、セグメント化電極６０５２６ｂ、６０５３６ｂの間に位置付けられることができる。
図１９６は、プロセス６０２００による、第１の組織部分の呼掛けを表すグラフ６０２６０である。グラフ６０２６０は、Ｘ軸上の時間（ｔ）対Ｙ軸上のソース電極（例えば、６０５２６ａ）アクティブ状態６０２６１、戻り電極（例えば、セグメント化電極６０５３６ａ）アクティブ状態６０２６２、電力レベル６０２６３、及び組織インピーダンス６０２６４を図示する複数のグラフを含む。示される例では、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、第１の組織部分に当接するセグメント化電極６０５２６ａ、６０５３６ａを選択的にアクティブ化させて（６０２６５、６０２６６）、例えば、アクティブ化されたセグメント化電極６０５２６ａ、６０５３６ａの間に第１の治療量以下の信号を通過させる（６０２０１）ように構成されている。制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、第１の組織部分の第１の組織インピーダンス曲線６０２６７を監視させる（６０２０２）ように更に構成されている。
示される例では、監視された第１の組織インピーダンス曲線６０２６７は、例えば、第１の組織部分内の以前に発射されたステープルなどの金属物体の存在に起因するセグメント化電極６０５２６ａ、６０５３６ａ間の短絡を示す。第１の組織インピーダンス曲線６０２６７は、短絡を示す、第１の治療量以下の信号を停止する前の異常な又は早まった減少を示す。特定の事例では、例えば、メモリ回路６８００８などの記憶媒体は、治療量以下の信号に応答して、予想される組織インピーダンスを表す情報を記憶する。情報は、１つ又は２つ以上の曲線、表、データベース、方程式、又は任意の好適な媒体の形態であり得る。曲線６０２６７に示されるように、予想される組織インピーダンスからの逸脱は、短絡を示す。
上記に加えて、制御回路７６０は、セグメント化電極６０５２６ｂ、６０５３６ｂに当接する第２の組織部分に同様に呼び掛けるように構成されてもよい。加えて、制御回路７６０は、検出された短絡に対処するために、ＲＦエネルギー源７９４に、セグメント化電極６０５２６ａ、６０５３６ａの間を通過するように構成されている第１の治療信号、及びセグメント化電極６０５２６ｂ、６０５３６ｂの間を通過するように構成されている第２の治療信号を調節させてもよい。
特定の事例では、第１の治療信号を調節することは、第１の治療信号の電力パラメータの低減を含む。特定の事例では、第１の治療信号を調節することは、第１の治療信号を治療量以下のレベルに低減することを含む。他の事例では、第１の治療信号を調節することは、第１の治療信号を組織ウォームアップのみのレベルに低減することを含む。他の事例では、第１の治療信号を調節することは、セグメント化電極６０５２６ａ、６０５３６ａのうちの少なくとも１つを非アクティブ化することを含む。
特定の事例では、第２の治療信号を調節することは、第１の治療信号の電力パラメータの減少を補償するために、第２の治療信号の熱効果を第１の組織部分に拡張するのに好適な任意の修正を含む。特定の事例では、第２の治療信号を調節することは、第２の治療信号の電力パラメータの増加を含む。他の事例では、第２の治療信号を調節することは、第２の治療信号が組織に印加される時間を増加させることを含み、これは同じ電圧又はより低い電圧であり得る。他の事例では、第２の治療信号は、隣接する第１の組織部分に関連付けられた短絡に応答して、第２の組織部分の過剰封止を引き起こすように調節される。
様々な事例では、第１及び第２の治療信号に対する調節は、例えば、メモリ回路６８００８などの記憶媒体内に記憶された所定の組織治療サイクルに従って行われる。制御回路７６０は、セグメント化電極６０５２６ａ、６０５２６ａの間の短絡の検出に応答して、短絡状況に対処するために、先に説明したように、第１及び第２の治療信号が調節された組織治療サイクルを選択することができる。
様々な事例では、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４にソースセグメント化電極及び戻りセグメント化電極の両方を能動的に循環させて、短絡が検出された組織部分の周りを封止することによって、短絡の検出に応答することができる。更に、様々な隣接するセグメント化電極はまた、オフセット及び／又は反対側エネルギー送達モードで利用されて、例えば、交差構成の電極セグメントを取り囲むアクティブ化／循環を含む検出された短絡を有する組織部分の周りを封止することができる。特定の事例では、短絡の場所に応じて、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、特定のセグメント化電極をソース電極として選択的にアクティブ化させ、同時に他のセグメント化電極を戻り電極としてアクティブ化させることができる。そのようなアクティブ化は、検出された短絡の場所を回避しながら、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織全体の効果的な封止を達成するように、循環又は交互に行うことができる。
電気アーク放電は、例えば、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織への封止エネルギーの印加中に生じ得る現象である。特定の事例では、アクティブセグメント化電極に隣接する以前に発射されたステープルなどの金属物体の存在は、電気アーク放電を生じ得る。組織治療サイクルの有効性は、意図された組織標的から離れる封止エネルギーの迂回／跳ね上がりに起因する電気アーク放電によって悪影響を受ける可能性がある。エネルギー転換はまた、隣接する組織への意図しない損傷を引き起こし得る。様々な事例では、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂの各々のアクティブ化、非アクティブ化、及び極性を別々に制御する制御回路７６０の能力は、例えば、セグメント化電極の様々なパラメータをアーク放電事象の近くで選択的に調節することによって、制御回路７６０が局所的な様式でアーク放電事象（予測及び／又はアクティブ）を管理することを更に可能にする。特定の事例では、調節されたパラメータは電力パラメータである。特定の事例では、制御回路７６０は、アーク放電事象に対処するために、ＲＦエネルギー源７９４に、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂの選択された対にわたる電圧を選択的に低減させることができる。
例えば、以前に発射されたステープルなどの隣接する金属物体の存在に起因してアクティブアークが発生した状況では、制御回路７６０は、アーク放電事象の原因であるセグメント化電極を排他的に非アクティブ化することによって応答するように構成することができる。次いで、非アクティブ化されたセグメント化電極は、影響を受けるセグメント化電極間の間隙及び／又は電圧レベルに対して調節が行われた後に、組織治療サイクルを完了するために再アクティブ化され得る。特定の事例では、組織治療時間を増加させながら電圧レベルを低減して、低減された電圧で効果的な組織封止を依然として達成することができる。様々な態様では、制御回路７６０は、組織治療サイクルを再開する前に、電力及び／又は間隙調節がアーク放電の再発を回避するのに有効であるかどうかを試験するために、治療量以下の信号を用いるように構成されている。
様々な事例では、制御回路７６０は、例えば、エンドエフェクタ６０５０２のジョー間の全体的な組織間隙を増加させることによって、アーク放電事象に対処するように構成されている。しかしながら、増加した組織間隙を有する組織の効果的な密閉を確実にするために、制御回路７６０は、電力パラメータ、例えば、電圧、又は組織の密閉時間のうちの少なくとも１つを更に増加させてもよい。増加した電力パラメータ及び／又は増加した封止時間は、選択された対のセグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂ、例えば、に限定することができる。
様々な事例では、制御回路７６０は、組織治療サイクル中にエンドエフェクタ６０５０２の撮像データを分析することによって、アーク放電事象を検出するように構成され得る。追加的に、又は代替的に、アーク放電事象は、例えば、ディスプレイ７１１を介した臨床医入力を通して検出され得る。追加的に、又は代替的に、アーク放電事象は、例えば、ＲＦエネルギー源７９４の１つ又は２つ以上のパラメータを監視することによって検出され得る。追加的に、又は代替的に、アーク放電事象は、例えば、エンドエフェクタ６０５０２内の温度センサを介して組織治療サイクル中に組織温度を監視することによって検出され得る。組織部分に供給されるエネルギーと組織部分の温度との間の予想される相関からの逸脱は、組織部分にエネルギーを供給するように構成されているセグメント化電極に関連するアーク放電事象を示すことができる。
様々な事例では、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂの各々のアクティブ化、非アクティブ化、及び極性を別々に制御する制御回路７６０の能力は、制御回路７６０が、外科用器具６００００のシャフト内で生じ得る容量結合問題を管理することを更に可能にする。特定の事例では、容量結合は、例えば、エンドエフェクタ６０５０２への電力供給の低減をもたらし得る。
低減は、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織全体に組織治療サイクルを同時に適用する際に、利用可能な電力を無効にし得る。それに応答して、制御回路７６０は、把持された組織の部分に組織治療サイクルを別々に適用するように構成され得る。これは、例えば、エンドエフェクタ６０５０２のセグメント化電極のサブセットを、一度に１つのサブセットを選択的にアクティブ化させて、組織治療サイクルを組織部分に別々に適用することによって達成することができる。
例えば、エンドエフェクタ６０５０２のセグメント化電極の第１のサブセット（例えば、近位サブセット）をアクティブ化させて、把持された組織の第１の部分（例えば、近位部分）に組織治療サイクルを適用することができる。次いで、第１のサブセットが非アクティブ化され、第２のサブセット（例えば、近位サブセットに対して遠位に位置付けられた遠位サブセット）が、組織の第２の部分（例えば、近位部分に対して遠位に位置付けられた遠位部分）に組織治療サイクルを適用するようにアクティブ化されることができる。
他の事例では、制御回路７６０は、セグメント化電極のサブセットのアクティブ化を交互に行うことによって電力供給の低減に対処するように構成され得る。そのような事例では、セグメント化電極の１つのサブセットのみが各時点でアクティブ化される。他の事例では、制御回路７６０は、異なる組織治療サイクル、例えば、低減された電力要件及び増加された封止時間を有するものを選択することによって、電力供給の低減に対処するように構成され得る。
様々な事例では、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂの各々のアクティブ化、非アクティブ化、及び極性を別々に制御する制御回路７６０の能力は、制御回路７６０が、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織に適用された組織治療サイクルにおいてエネルギーモダリティを動的に調節することを更に可能にする。異なるエネルギーモダリティは、異なる組織部分に適用され得るか、又は同じ組織部分若しくは把持された組織全体に、所定の順序で適用され得る。特定の事例では、制御回路７６０は、１つ又は２つ以上のセグメント化電極を選択的にアクティブ化させて、単極エネルギーモダリティ、双極エネルギーモダリティ、及び／又は双極／単極エネルギーモダリティの組み合わせ又は混合を、アクティブ化されたセグメント化電極に隣接する組織部分に適用するように構成されている。
上記に加えて、閉鎖負荷応答、ジョー閉鎖のパーセンテージ、組織インピーダンス、組織の場所及び／若しくは種類、並びに／又は短絡の存在を含むがこれらに限定されない、いくつかの要因が、制御回路７６０によるエネルギーモダリティ選択において考慮され得る。特定の事例では、血管を検出することにより、制御回路７６０は双極モダリティを選択することができる。特定の事例では、例えば、所定の閾値を超える組織厚さを検出することにより、制御回路７６０は、組織の厚さを低減させるための初期双極エネルギーモダリティ、封止速度を増加させるための中間単極エネルギーモダリティ、次いで、組織封止を完了させるための最終双極エネルギーモダリティを用いて組織治療サイクルを選択することができる。
上記に加えて、例えば、以前に発射されたステープルの存在に起因して短絡が検出された場合、制御回路７６０は、特に短絡に対処するように修正された、双極エネルギーモダリティ及び単極エネルギーモダリティを有する組織治療サイクルを選択するように構成され得る。更に、制御回路７６０は、検出された短絡によって影響を受けないセグメント化電極のサブセットのみに双極エネルギーモダリティを選択的に適用し、次いで、全てのセグメント化電極に単極エネルギーモダリティを適用するように構成することができる。例えば、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、短絡が検出されたセグメント化電極を非アクティブ化させ、次いで、残りのセグメント化電極に双極エネルギーモダリティを適用させることができる。次に、制御回路７６０は、単極エネルギーモダリティを組織に適用するために、ＲＦエネルギー源７９４に、以前に非アクティブ化されたセグメント化電極を再アクティブ化させることができる。
図１９７～図２０３は、例えば、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織への治療信号６０３００、６０３１０、６０３２０、６０３３０、６０３４０、６０３５０、６０３６０の印加に関連する組織インピーダンス、電圧、電力、及び電流曲線を表すグラフに図示された、いくつかのエネルギープロファイル又は治療信号６０３００、６０３１０、６０３２０、６０３３０、６０３４０、６０３５０、６０３６０を示す。治療信号６０３００、６０３１０、６０３２０、６０３３０、６０３４０、６０３５０、６０３６０は、例示目的のみのためであり、したがって、限定するものではないことが理解される。他の高、中、及び低エネルギープロファイルが、制御回路７６０によってもたらされる組織治療サイクルにおいて利用され得る。特定の事例では、治療信号６０３００、６０３１０、６０３２０、６０３３０、６０３４０、６０３５０、６０３６０のうちの２つ又はそれ以上は、制御回路７６０によってもたらされる組織治療サイクルにおいて、エンドエフェクタ６０５０２の長さに沿った異なるゾーン内の異なる組織部分に送達され得る。異なるゾーンは、セグメント化電極６０５２６ａ～ｃ、６０５２７ａ～ｃ、６０５３６ａ～ｂ、６０５３７ａ～ｂの異なるサブセットによって画定することができる。
特定の事例では、治療信号６０３００、６０３１０、６０３２０、６０３３０、６０３４０、６０３５０、６０３６０のうちの２つ又はそれ以上は、組織治療サイクルにおいて異なるゾーンに同時に送達され得る。特定の事例では、異なるゾーンは、近位ゾーン及び遠位ゾーンを含む。他の事例では、異なるゾーンは、近位ゾーン、１つ又は２つ以上の中間ゾーン、及び遠位ゾーンを含む。
様々な事例では、治療信号６０３００、６０３１０、６０３２０、６０３３０、６０３４０、６０３５０、６０３６０の様々なパラメータは、例えば、組織治療サイクルを実装するためにアクセスすることができる、例えば、メモリ回路６８００８などの記憶媒体内に記憶することができる。制御回路７６０は、例えば、組織厚さ、組織タイプ、組織の場所、及び／又は組織インピーダンスを含む、１つ又は２つ以上のゾーン内の把持された組織の１つ又は２つ以上の状態に基づいて、エンドエフェクタ６０５０２の１つ又は２つ以上のゾーンに適用される組織治療サイクルにおいて実行するための治療信号６０３００、６０３１０、６０３２０、６０３３０、６０３４０、６０３５０、６０３６０のうちの１つ又は２つ以上を選択するように構成することができる。
主に図１及び図１５５を参照すると、外科用器具（例えば、外科用器具１０００、６００００）は、エンドエフェクタ（例えば、エンドエフェクタ１３００、６０００２、６０５０２）を含み得る。１つ又は２つ以上のモータアセンブリは、制御回路（例えば、制御回路７６０）によって動かされて、ジョーの閉鎖、ステープルの発射、並びに／又は外科用器具の中心長手方向軸（例えば、軸６０００５）を中心としたエンドエフェクタの回転及び／若しくは関節運動を含む、エンドエフェクタの１つ又は２つ以上の機能／運動をもたらすことができる。エンドエフェクタの関節運動、回転、閉鎖、及び発射のための様々な機構は、本開示の他の箇所でより詳細に説明されており、簡潔にするために本明細書では繰り返さない。
様々な態様では、制御回路７６０は、エンドエフェクタのジョーを組織に対して位置合わせするための臨床医からの入力に応答して、１つ又は２つ以上のモータアセンブリに、エンドエフェクタ（例えば、エンドエフェクタ１３００、６０００２、６０５０２）の様々な回転及び／又は関節運動を行わせるように構成され得る。次いで、臨床医は、ジョーの一方を組織の背後に位置付けることができる。更に、制御回路７６０はまた、別の臨床医入力に応答して、１つ又は２つ以上のモータアセンブリに、閉鎖運動において組織を把持するように、ジョーを動かすようにさせるように構成され得る。特定の事例では、満足のいく組織咬合が達成されるまで、ジョーの閉鎖を複数回反転させることができる。そのような時点で、制御回路７６０は、例えば、Ｉビーム７６４などの発射ドライバを遠位に前進させて、ステープルカートリッジのステープルキャビティ内に格納されたステープルを把持された組織内に発射するように構成され得る。
特定の事例では、臨床医は、例えば、エンドエフェクタ閉鎖前、エンドエフェクタ閉鎖中、及びエンドエフェクタ閉鎖後などに、組織の近傍でエンドエフェクタの追加の回転調節を行うことを選択してもよい。特定の事例では、臨床医は、治療エネルギーを組織に印加する前に、又はステープルを組織内に発射する前に、エンドエフェクタの閉鎖又は組織の噛み込みの成功が達成された後に、エンドエフェクタの追加の回転調節を行うことを選択してもよい。追加の回転調節は、組織を保護し、かつ／又は経験の少ない臨床医を助けるために、標準的な回転調節とは異なる回転パラメータを用いた微細な回転調節であり得る。
図２０４は、本開示の少なくとも１つの態様による、少なくとも１つのインピーダンス測定値に基づいて決定されるように、組織がエンドエフェクタによって把持されているかどうかに基づいて、外科用器具のエンドエフェクタの回転のパラメータを調節するための制御プログラム又は論理構成を図示するプロセス６０４００の論理フロー図である。様々な事例では、プロセス６０４００は、例えば、エンドエフェクタ１３００、６０００２、６０５０２などの任意の好適なエンドエフェクタを含む、例えば、外科用器具１０００、６００００などの任意の好適な外科用器具によって実装され得る。しかしながら、簡潔にするために、プロセス６０４００の以下の説明は、例えば、外科用器具６００００及びエンドエフェクタ６０５０２におけるその実装に焦点を当てる。特定の事例では、メモリ６８００８は、プロセッサ６８００２によって実行されると、プロセッサ６８００２にプロセス６０４００の１つ又は２つ以上の態様を行わせるプログラム命令を記憶する。
プロセス６０４００は、治療量以下の信号をエンドエフェクタ６０５０２に提供させること（６０４０１）を含む。例えば、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、電極アセンブリ６０５２６、６０５３６の間に治療量以下のレベル信号を通過させようと試みさせてもよい。プロセス６０４００は、治療量以下の信号に応答して電極アセンブリ６０５２６、６０５３６の間のインピーダンスを決定して（６０４０２）、組織がエンドエフェクタ６０５０２によって把持されているかどうかを評価することを更に含む。プロセス６０４００は、少なくとも１つのインピーダンス測定値に基づいて、エンドエフェクタの回転のパラメータを選択すること（６０４０３）を更に含む。エンドエフェクタの回転のパラメータは、例えば、回転速度、回転距離、回転方向、及び／又は回転時間を含む。
本明細書の他の箇所でより詳細に説明するように、制御回路７６０は、例えば、電圧感知回路９２４及び電流感知回路９１４からの測定値に基づいて、治療量以下の信号に応答して、電極アセンブリ６０５２６、６０５３６の間のインピーダンスを決定する（６０４０２）ように構成されている。制御回路７６０は、例えば、インピーダンスを決定するために、電圧感知回路９２４からの測定値を電流感知回路９１４からの対応する測定値で除算するように構成され得る。
上記に加えて、制御回路７６０は、インピーダンス測定値と所定の閾値との比較に基づいて、エンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータを選択する（６０４０３）ように構成され得る。インピーダンス測定値は、エンドエフェクタ６０５０２と接触している組織の有無を示すことができる。制御回路７６０は、インピーダンス測定値が、例えば、開放回路に起因して、所定の閾値以上である場合、組織の不在を検出するように構成され得る。逆に、制御回路７６０は、インピーダンス測定値が所定の閾値未満である場合、組織の存在を検出するように構成され得る。特定の事例では、所定の閾値は、例えば、メモリ回路６８００８などの記憶媒体内に記憶することができ、組織がエンドエフェクタ６０５０２と接触しているかどうかを決定するために、プロセッサ６８００２によって利用することができる。
上記に加えて、エンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータを選択すること（６０４０３）は、エンドエフェクタ６０５０２の回転速度又は回転距離を選択することを含み得る。特定の事例では、エンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータを選択すること（６０４０３）は、第１の回転プロファイルと第２の回転プロファイルとの間で選択することを含む。第１及び第２の回転プロファイルは、例えば、メモリ回路６８００８などの記憶媒体内に記憶することができる。制御回路７６０は、インピーダンス測定値と所定の閾値との比較に基づいて決定されるように、組織が存在しない場合の第１の回転プロファイル、及び組織が存在しない場合の第１の回転プロファイルを選択するように構成され得る。
上記に加えて、第１の回転プロファイルは、第２の回転プロファイルの第２の回転速度よりも速い第１の回転速度を含んでもよい。特定の例では、第１の回転速度は、最大回転速度であってもよい。特定の例では、第２の回転速度は、第１の回転速度のパーセンテージであり得る。このパーセンテージは、例えば、約１％～約５０％の範囲から選択することができる。特定の事例では、第１の回転プロファイルは、第２の回転プロファイルよりも速い、所定の回転速度への初期加速を含む。
特定の事例では、第１の回転プロファイルは、第２の回転プロファイルの第２の回転距離よりも速い、第１の回転距離を含んでもよい。特定の例では、第１の回転距離は、最大回転距離であってもよい。特定の例では、第２の回転距離は、第１の回転距離のパーセンテージであり得る。このパーセンテージは、例えば、約１％～約５０％の範囲から選択することができる。
特定の事例では、エンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータを選択すること（６０４０３）は、エンドエフェクタ６０５０２の回転をもたらすためにモータに供給される電力のパラメータを選択することを含む。本明細書の他の箇所でより詳細に説明するように、モータアセンブリは、モータと、例えば、制御回路７６０によって選択される電力パラメータによって、モータに電力を供給するように構成されているモータ制御回路と、を含んでもよい。モータは、例えば、ハウジングアセンブリ６０００６に対するシャフト６０００４及びエンドエフェクタ６０５０２の回転を引き起こすように構成され得る。
特定の事例では、モータ制御回路によってモータに供給される電流は、インピーダンス測定値に基づいて選択することができる。制御回路７６０は、組織が存在しない場合に第１の電流を選択し、組織が存在する場合に第２の電流を選択するように構成することができ、第１の電流は第２の電流よりも大きい。
特定の事例では、第２の電流は０の値を含む。したがって、制御回路７６０は、エンドエフェクタ６０５０２のジョーの間に組織が検出された場合、全ての回転運動を捕らえるためにモータを非アクティブ化するように構成され得る。
上記に加えて、インピーダンス測定値に基づいて、組織がもはや検出されない場合、制御回路７６０は、モータの電力パラメータを再調節するように構成され得る。例えば、制御回路７６０は、第１の電流を再選択するか、又は第１の回転プロファイルを再選択するように構成することができる。
他の実施形態では、図２０４に示されるように、エンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータは、インピーダンス測定値に加えて、エンドエフェクタ６０５０２の閉鎖状態に基づいて選択され得る（６０４０５）。代替的に、エンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータは、エンドエフェクタ６０５０２の閉鎖状態のみに基づいて選択することができる。
特定の例では、エンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータは、異なる閉鎖状態に関連付けられた異なる値に調節される。例えば、制御回路７６０は、全開放状態のエンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータの第１の値を選択し、部分的開放状態のエンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータの第２の値を選択し、及び／又は完全閉鎖状態のエンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータの第３の値を選択するように構成され得る。特定の事例では、第１の値は第２の値よりも多く、第２の値は第３の値よりも多い。
エンドエフェクタ６０５０２の閉鎖状態は、１つ又は２つ以上のセンサのセンサ信号に基づいて制御回路７６０によって検出することができる（６０４０４）。例えば、位置センサ７８４（図１６３）からのセンサ信号は、エンドエフェクタ６０５０２の閉鎖をもたらすために、モータ７５４によって移動可能な駆動部材（例えば、Ｉビーム７６４又は閉鎖駆動部３８００）の位置を示すことができる。駆動部材の位置は、エンドエフェクタ６０５０２の異なる閉鎖状態に相関させることができる。例えば、エンドエフェクタ６０５０２のジョーの間の間隙を検出するように構成されているセンサなどの他のセンサ７８８（図１６３）も、エンドエフェクタ６０５０２の閉鎖状態を決定するために、制御回路７６０によって利用され得る。
他の実施形態では、エンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータは、組織インピーダンスの代わりに、又は組織インピーダンスに加えてエンドエフェクタ６０５０２の閉鎖負荷に基づいて選択することができる。特定の例では、エンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータは、異なる閉鎖負荷に調節される。例えば、制御回路７６０は、第１の閉鎖負荷に対してエンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータの第１の値を選択し、第２の閉鎖負荷に対してエンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータの第２の値を選択し、及び／又は第３の閉鎖負荷に対してエンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータの第３の値を選択するように構成され得る。特定の事例では、第３の閉鎖負荷は、第１の閉鎖負荷よりも大きい第２の閉鎖負荷よりも大きい。そのような事例では、第３の値は第２の値よりも小さく、第２の値は第１の値よりも小さい。様々な事例では、制御回路７６０は、閉鎖負荷をもたらすモータによる電流引き込みに基づいて、エンドエフェクタ６０５０２の閉鎖負荷を検出するように構成されている。電流センサ７８６は、モータの電流引き込みを測定するように構成することができる。
他の実施形態では、図２０４に示されるように、エンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータは、インピーダンス測定値に加えて、エンドエフェクタ６０５０２の発射状態に基づいて選択され得る（６０４０８）。代替的に、エンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータは、エンドエフェクタ６０５０２の発射状態のみに基づいて選択することができる。特定の例では、エンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータは、異なる発射状態に関連付けられた異なる値に調節される。例えば、制御回路７６０は、未発射状態のエンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータの第１の値を選択し、部分発射状態のエンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータの第２の値を選択し、及び／又は完全発射状態のエンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータの第３の値を選択するように構成され得る。特定の事例では、第１の値は、第２の値よりも大きい。特定の事例では、第３の値は第２の値よりも大きい。
エンドエフェクタ６０５０２の発射状態は、１つ又は２つ以上のセンサのセンサ信号に基づいて制御回路７６０によって検出することができる（６０４０４）。例えば、位置センサ７８４（図１６３）からのセンサ信号は、エンドエフェクタ６０５０２からのステープルの発射をもたらすために、モータ７５４によって移動可能な駆動部材（例えば、Ｉビーム７６４）の位置を示すことができる。駆動部材の位置は、エンドエフェクタ６０５０２の異なる発射状態に相関され得る。
様々な事例では、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の組織インピーダンス測定は、図２０４のプロセス６０４００に関連して先に説明したように、エンドエフェクタ６０５０２の過回転又は意図しない回転によって引き起こされる組織張力を評価するのに有用であり得る。長手方向軸６０００５を中心としたエンドエフェクタ６０５０２の回転は、長手方向スロット６０５３５の第１の側上の第１の組織部分上の張力を増加させる一方で、長手方向スロット６０５３５の第１の側の反対側の第２の側上の第２の組織部分上の張力を低減させる。その結果、第１の組織部分の第１の組織厚さを低減させることができ、第２の組織部分の第２の組織厚さを増加させることができる。更に、組織厚さの変化は、組織部分の流体含有量の変化による第１及び第２の組織部分の組織インピーダンスの変化を伴ってもよい。
図２０５は、本開示の少なくとも１つの態様による、エンドエフェクタの検出された過回転に基づいて、外科用器具のエンドエフェクタの回転のパラメータを調節するための制御プログラム又は論理構成を図示するプロセス６０６００の論理フロー図である。様々な事例では、プロセス６０６００は、例えば、エンドエフェクタ１３００、６０００２、６０５０２などの任意の好適なエンドエフェクタを含む、例えば、外科用器具１０００、６００００などの任意の好適な外科用器具によって実装され得る。しかしながら、簡潔にするために、プロセス６０６００の以下の説明は、例えば、外科用器具６００００及びエンドエフェクタ６０５０２におけるその実装に焦点を当てる。特定の事例では、メモリ６８００８は、プロセッサ６８００２によって実行されると、プロセッサ６８００２にプロセス６０６００の１つ又は２つ以上の態様を行わせるプログラム命令を記憶する。
プロセス６０６００は、エンドエフェクタの長手方向スロットの第１の側の第１の組織部分の第１の組織パラメータを測定すること（６０６０１）と、エンドエフェクタの長手方向スロットの第２の側の第２の組織部分の第２の組織パラメータを測定すること（６０６０２）と、第１の組織パラメータと第２の組織パラメータとの間の関係に基づいてエンドエフェクタの回転のパラメータを調節すること（６０６０３）と、を含む。第１及び第２の組織パラメータは、例えば、組織インピーダンス又は組織厚さであり得る。
制御回路７６０は、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された第１の組織部分及び第２の組織部分の組織インピーダンスを監視するように構成され得る。例えば、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、電極アセンブリ６０５２６、６０５３６の間、及び電極アセンブリ６０５２７、６０５３７の間に治療量以下の信号を通過させてもよい。次いで、制御回路７６０は、治療量以下の信号に基づいて、第１の組織部分の第１の組織インピーダンス及び第２の組織部分の第２の組織インピーダンスを計算することができる。更に、制御回路７６０は、第１及び第２の組織インピーダンスの間の差に基づいて、エンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータを調節するように構成され得る。特定の例では、制御回路７６０は、第１の組織インピーダンスと第２の組織インピーダンスとの間の差が所定の閾値以上である場合に、エンドエフェクタの回転を遅くする、非アクティブ化する、又は逆転させるように構成され得る。
上記に加えて、検出された障害物を回避又は緩和するために、回転位置、回転距離、回転速度、回転時間、及び／又は回転方向を含む、エンドエフェクタ６０５０２の回転の１つ又は２つ以上のパラメータに対して様々な調節を行うことができる。様々な態様では、制御回路７６０は、回転障害物の検出に応答して、エンドエフェクタ６０５０２の回転のパラメータを調節するように構成され得る。制御回路７６０は、例えば、エンドエフェクタ６０５０２の回転をもたらすモータの電流引き込みが所定の閾値以上である場合に、回転障害物を検出するように構成され得る。
様々な態様では、制御回路７６０は、予測分析を行って、臨床医によって要求された移動に基づいて、以前に検出された障害物に到達するかどうかを評価するように構成することができる。更に、制御回路７６０は、要求された移動がエンドエフェクタを障害物に到達させることになると決定された場合、例えば、ディスプレイ７１１を通じてアラートを発するように、及び／又はエンドエフェクタ６０５０２の更なる回転を捕らえるように構成されてもよい。特定の事例では、以前に検出された障害物は、例えば、最大回転角度などのシステム制約の形態であってもよく、最大回転角度は、要求された移動が順守される場合に到達又は超過する所定の最大回転角度であってもよい。
主に図１８９を参照すると、エンドエフェクタ６０５０２は、カートリッジ６０５３０とアンビル６０５２０との間に把持された組織にハイブリッド組織治療サイクルを適用するように構成され得る。ハイブリッド組織治療サイクルは、ＲＦエネルギー段階及びステープル留め段階を含み、これらは、エンドエフェクタ６０５０２の長さに沿って組織部分に別々に又は連続的に適用することができる。ハイブリッド組織治療サイクルでは、電極アセンブリ６０５２６、６０５２７、６０５３６、６０５３７によって把持された組織にＲＦエネルギーを印加することができる。ＲＦエネルギーゾーンは、例えば、電極アセンブリ６０５２６、６０５２７、６０５３６、６０５３７のセグメント化電極によって協働して画定されてもよい。更に、ハイブリッド組織治療サイクルはまた、ステープルポケット６０５２１、６０５２２の列によって変形されるステープルキャビティ６０５３１、６０５３２の列から、把持された組織内にステープルを配備することを含む。ステープル留めゾーンは、ステープルキャビティ６０５３１、６０５３２及び対応するステープルポケット６０５２１、６０５２２によって協働して画定されてもよい。エンドエフェクタ６０５０２の場合、ＲＦゾーンは、電極アセンブリ６０５２６、６０５２７、６０５３６、６０５３７、ステープルキャビティ６０５３１、６０５３２の列、及びステープルポケット６０５２１、６０５２２の列の構成に起因して、ステープル留めゾーンの部分によって横方向に取り囲まれる。
図２０６は、例えば、ハイブリッド組織治療サイクルにおいて、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の組織部分にＲＦエネルギー段階及びステープル留め段階を協働して適用するための制御プログラム又は論理構成を図示するプロセス６０７００の論理フロー図である。特定の事例では、ＲＦエネルギー段階を利用して、ステープル留め段階における欠陥を緩和、相殺、補償、及び／又はオフセットすることができる。他の事例では、ステープル留め段階は、ＲＦエネルギー段階における欠陥を緩和、相殺、補償、及び／又はオフセットするために利用されてもよい。
様々な事例では、プロセス６０７００は、例えば、エンドエフェクタ１３００、６０００２、６０５０２などの任意の好適なエンドエフェクタを含む、例えば、外科用器具１０００、６００００などの任意の好適な外科用器具によって実装され得る。しかしながら、簡潔にするために、プロセス６０７００の以下の説明は、例えば、外科用器具６００００及びエンドエフェクタ６０５０２におけるその実装に焦点を当てる。特定の事例では、メモリ６８００８は、プロセッサ６８００２によって実行されると、プロセッサ６８００２にプロセス６０７００の１つ又は２つ以上の態様を行わせるプログラム命令を記憶する。
示される例では、プロセス６０７００は、組織パラメータを検出すること（６０７０１）を含む。組織パラメータは、例えば、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の組織厚さであり得る。プロセス６０７００は、カートリッジパラメータを検出すること（６０７０２）を更に含む。カートリッジパラメータは、例えば、エンドエフェクタ６０５０２のステープルキャビティ６０５３１、６０５３２の列内に格納されたステープルのステープル高さであり得る。加えて、プロセス６０７００は、カートリッジパラメータ及び組織パラメータに基づいて、組織を封止するための高周波（ＲＦ）エネルギー治療を選択すること（６０７０３）を含む。
プロセス６０７００は、ＲＦエネルギー段階を利用して、例えば、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の組織厚さと、例えば、カートリッジ６０５３０のステープル高さとの間の不一致を補償し得る。この不一致は、把持された組織が、カートリッジ６０５３０のステープル高さによって首尾よく収め入れられ得るよりも厚い場合に生じ得る。そのような事例では、ＲＦエネルギー段階を利用して、エンドエフェクタ６０５０２のＲＦゾーンを越えてエンドエフェクタ６０５０２の組織ステープル留めゾーン内に加温又は乾燥させることによって、把持された組織を薄くし、カートリッジ６０５３０のステープル高さによってうまく収め入れられ得る組織厚さをもたらすことができる。
他の実施形態では、組織厚さとステープル高さとの間の不一致は、ステープル高さが高すぎることに起因して、把持された組織が、カートリッジ６０５３０をステープル留めすることに成功し得るよりも薄いときに生じ得る。その結果、成形されたステープルは、組織を効果的に封止するのに十分な圧縮を印加することができない場合がある。そのような事例では、ＲＦエネルギー段階は、ＲＦゾーンを越えて組織を通る熱拡散を拡大し、ステープルが高すぎて組織を効果的に封止することができない組織部分のエネルギー封止を支持するためにステープル留めに入るように調節することができる。代替的に、ＲＦゾーンを超える熱拡散が、把持された組織の厚さを、ステープル留めに成功し得る厚さ未満に低減し得る事例では、ＲＦエネルギー段階は、ＲＦゾーンを超える熱拡散を最小化又は防止するように調節され得る。
様々な事例では、熱拡散の調節は、例えば、ＲＦエネルギーの電力レベル及び／又はアクティブ化時間などのＲＦエネルギー段階の１つ又は２つ以上のパラメータを調節することによって達成することができる。特定の事例では、ＲＦエネルギー段階のパラメータの調節は、電極アセンブリ６０５２６、６０５２７、６０５３６、６０５３７の個々のセグメント化電極又はセグメント化電極のサブセットに適用することができる。
特定の事例では、組織の厚さは、例えば、組織インピーダンスに基づいて決定することができる。先に説明したように、制御回路７６０は、例えば、電極アセンブリ６０５２６、６０５２７、６０５３６、６０５３６を利用して、ＲＦエネルギー源７９４に、把持された組織を通して１つ又は２つ以上の治療量以下の信号を通過させることによって、組織インピーダンスを決定するように構成され得る。次いで、組織インピーダンスと組織厚さとの間の相関に基づいて組織厚さを決定することができ、この相関は、例えば、メモリ回路８６００６などの記憶媒体内に記憶することができる。相関は、例えば、表、方程式、又はデータベースを含む任意の好適な形態で記憶され得る。他の実施形態では、組織厚さは、把持された組織に当接するカートリッジ６０５３０とアンビル６０５２０との間の間隙を測定することによって決定され得る。間隙は、例えば、センサ７８８のうちの１つ又は２つ以上によって測定されることができ、組織厚さを表す。
特定の事例では、ステープル高さ、及びカートリッジ６０５３０の他のパラメータは、例えば、メモリ回路などの記憶媒体内に記憶することができ、メモリ回路は、カートリッジ６０５３０上又は内にローカルで存在することができる。制御回路７６０は、カートリッジ６０５０３０の記憶媒体に呼び掛け、カートリッジパラメータを検出する（６０７０２）ように構成することができる。
特定の実施形態では、ハイブリッド組織治療サイクルのステープル留め段階は、例えば、ＲＦエネルギー段階における欠陥を緩和、相殺、補償、及び／又はオフセットするために利用されてもよい。図２０７は、例えば、ハイブリッド組織治療サイクルにおいて、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の組織部分にＲＦエネルギー段階及びステープル留め段階を協働して適用するための制御プログラム又は論理構成を図示するプロセス６０７１０の論理フロー図である。
様々な事例では、プロセス６０７１０は、例えば、エンドエフェクタ１３００、６０００２、６０５０２などの任意の好適なエンドエフェクタを含む、例えば、外科用器具１０００、６００００などの任意の好適な外科用器具によって実装され得る。しかしながら、簡潔にするために、プロセス６０７１０の以下の説明は、例えば、外科用器具６００００及びエンドエフェクタ６０５０２におけるその実装に焦点を当てる。特定の事例では、メモリ６８００８は、プロセッサ６８００２によって実行されると、プロセッサ６８００２にプロセス６０７１０の１つ又は２つ以上の態様を行わせるプログラム命令を記憶する。
示される例では、プロセス６０７１０は、ハイブリッド組織治療サイクルのＲＦ段階において、例えば、組織を封止するために、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織に治療エネルギーを印加すること（６０７１１）を含む。制御回路７６０は、ハイブリッド組織治療サイクルの所定のパラメータに従って、把持された組織の１つ又は２つ以上の組織部分に治療エネルギーを印加するために、ＲＦエネルギー源７９４に、電極アセンブリ６０５２６、６０５２７、６０５３６、６０５３６のうちの１つ又は２つ以上のセグメント化電極をアクティブ化させるように構成され得る。
上記に加えて、プロセス６０７１０は、把持された組織における組織封止のムラを検出すること（６０７１２）を含む。組織封止のムラは、例えば、以前に発射されたステープルの存在に起因し得る短絡による不適切な組織封止であり得る。特定の例では、制御回路７６０は、ＲＦエネルギー源７９４に、治療量以下の信号の形態であり得る１つ又は２つ以上の呼掛け信号を、把持された組織の異なる組織部分に通過させて、組織封止におけるムラを検出するように構成され得る。治療量以下の信号は、例えば、電極アセンブリ６０５２６、６０５２７、６０５３６、６０５３６のセグメント化電極の対の間を通過することができる。異なる組織部分の組織インピーダンスは、ＲＦエネルギー段階に続いて決定され得る。不適切な組織封止は、適切な封止に関連するものとは異なる組織インピーダンス特徴を含むので、組織部分における組織封止のムラの検出は、例えば、そのような部分の決定された組織インピーダンスを所定の閾値と比較することによって達成され得る。
上記に加えて、プロセス６０７００は、組織封止のムラを補償するために、ステープル留めパラメータを調節すること（６０７１３）を含み得る。特定の事例では、ステープル留めパラメータを調節することは、カートリッジ６０５３０とアンビル６０５２０との間の組織間隙を調節することを含む。特定の事例では、ステープル留めパラメータを調節することは、例えば、把持された組織の組織圧縮、又はエンドエフェクタの閉鎖負荷を調節することを含む。制御回路７６０は、閉鎖及び発射が別々に駆動される場合に、モータアセンブリに、例えば、Ｉビーム７６４又は閉鎖駆動部３８００などの閉鎖ドライバによってエンドエフェクタに印加されｆる閉鎖負荷を増加又は減少させるように構成されてもよい。
特定の事例では、ステープル留めパラメータを調節することは、カートリッジ６０５３０の成形されたステープルのステープル高さを調節することを含む。特定の事例では、ステープル留めパラメータを調節することは、成形ステープル高さを微調節するために発射速度を調節することを含む。制御回路７６０は、モータアセンブリに、発射ドライバ（例えば、Ｉビーム７６４）の速度を増加又は減少させて成形ステープル高さを調節して、組織封止のムラを補償するように構成され得る。
一例では、制御回路７６０は、例えば、第１の組織インピーダンスと所定の閾値又は閾値範囲との比較に基づいて、セグメント化電極６０５３６ａ、６０５２６ａの間の第１の組織部分における不適切な封止を検出するように構成することができる。第１の組織インピーダンスは、セグメント化電極６０５３６ｂ、６０５２６ｃの間に第１の治療量以下の信号を通過させることによって測定することができる。更に、制御回路７６０は、例えば、第２の組織インピーダンスと所定の閾値又は閾値範囲との比較に基づいて、セグメント化電極６０５３６ｂ、６０５２６ｃの間の第２の組織部分における適切な封止を検出するように構成することもできる。第２の組織インピーダンスは、セグメント化電極６０５３６ｂ、６０５２６ｃの間に第２の治療量以下の信号を通過させることによって測定することができる。
更に、制御回路７６０は、組織部分における組織封止の妥当性に基づいて、組織部分における発射ドライバ（例えば、Ｉビーム）の発射速度を選択するように構成することができる。したがって、制御回路７６０は、不適切な組織封止を有する第１の組織部分における発射ドライバ（例えば、Ｉビーム）の第１の発射速度と、適切な組織封止を有する第２の組織部分における発射ドライバ（例えば、Ｉビーム）の第２の発射速度と、を選択するように構成され得、第１の発射速度は、例えば、第２の発射速度未満である。特定の事例では、制御回路７６０は、不適切な組織封止を有する組織部分においてステープルの発射を休止するように構成され得る。
様々な態様では、ハイブリッド組織治療サイクルは、ＲＦエネルギー段階とステープル留め段階とを交互に行うことによって、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織の別個の組織部分に適用することができる。ＲＦエネルギー段階は、ＲＦエネルギー段階の印加中に組織内にステープルが存在する場合に起こり得る回路短絡状態を回避するために、ステープル留め段階に先行し得る。換言すれば、ステープル留め段階は、ＲＦエネルギー段階に続いてもよい。
特定の事例では、ＲＦエネルギーは、近位組織部分、例えば、電極アセンブリ６０５３６ａ、６０５２６ａの間の組織部分に印加される。次いで、ステープルは、第１の組織部分を通して発射ドライバを前進させることによって、ステープルキャビティ６０２２１、６０２２２の列から近位組織部分の中へ発射される。次いで、発射ドライバは、ＲＦエネルギーが近位組織部分、例えば、電極アセンブリ６０５３６ｂ、６０５２６ｂの間の組織部分に印加されるまで休止される。第２の組織部分へのＲＦエネルギーの印加に続いて、発射ドライバの移動は、第２の組織部分を通して発射ドライバを前進させるように再アクティブ化され、それによって、ステープルキャビティ６０２３１、６０２３２の列から第２の組織部分の中へステープルを発射する。把持された組織の全ての組織部分が治療されるまで、追加の組織部分に対してＲＦ段階とステープル留め段階とを交互に繰り返すことができる。
ここで図２０８～図２１０を参照すると、外科用器具６００００は、エネルギーとステープル留めモダリティ又は段階との組み合わせを使用して組織を封止するように構成されている。外科用器具６００００’は、例えば、外科用器具１０００、６００００などの他の外科用器具と多くの点で類似しており、簡潔にするために本明細書では繰り返さない。例えば、外科用器具６００００’は、エンドエフェクタ６０００２’と、関節運動アセンブリ６０００８と、シャフトアセンブリ６０００４と、ハウジングアセンブリ６０００６と、を含む。
上記に加えて、外科用器具６００００’は主に、電極アセンブリ６００３６に関連付けられた電気配線において外科用器具６００００と異なる。外科用器具６００００’は、電極アセンブリ６００３６のための２つの別々のＲＦ戻り経路６０８０１、６０８０２を画定する電気配線を備えるが、外科用器具６００００では、電極アセンブリ６００３６のための単一のＲＦ戻り経路６０８０１を画定する電気配線を備える。簡潔にするために、以下の説明は、外科用器具６００００’のデュアルＲＦ戻り経路６０８０１、６０８０２に焦点を当てる。
示される例では、ステープルカートリッジ６００３０’は、ステープルカートリッジ６００３０’の近位壁内に画定された近位電気接点６０８０３を含む。図２０８に最もよく示されているように、ステープルカートリッジ６００３０’がエンドエフェクタ６０００２’のカートリッジチャネル６００４０内に適切に挿入されると、板ばね接点６０８０４が近位電気接点６０８０３に接続されている。追加の配線が板ばね接点６０８０４から近位に延在して、電気アセンブリ６００３６を、例えば、制御回路７６０及び／又はＲＦエネルギー源７９４などの近位電子機器に接続する。
上記に加えて、ＲＦ戻り経路６０８０１は、電極アセンブリ６００３６から、フレックス回路６００４１から近位に延在し、カートリッジデッキ６００４７を貫通し、近位電気接点６０８０３で終端する。同様に、ＲＦ戻り経路６０８０２は、電極アセンブリ６００３６から、フレックス回路６００４１から近位に延在し、カートリッジデッキ６００４７を貫通し、近位電気接点６０８０３で終端する。しかしながら、ＲＦ戻り経路６０８０２は、図２０９に示されるように、エンドエフェクタ６０００２’が閉鎖構成又は部分的閉鎖構成にあるとき、エンドエフェクタ６０００２’のアンビル６００２０’の絶縁された戻りパッドによって架橋されるように構成されている間隙６０８０５を備える。
したがって、ＲＦ戻り経路６０８０２は、間隙６０５０８がアンビル６００２０’の絶縁された戻りパッドによって架橋されるまで開放したままである。特定の事例では、ＲＦ戻り経路６０８０１、６０８０２は同時に利用され、冗長性を通じて適切な接続を保証する。他の事例では、ＲＦ戻り経路６０８０１、６０８０２は、エンドエフェクタ６００の第１及び第２の電気要素をそれぞれ、例えば、ＲＦエネルギー源７９４及び／又は制御回路７６０などの近位電子機器に別々に接続するための別々の電気経路を画定する。そのような事例では、図２１０に示されるように、第１のＲＦ戻り経路６０８０１を介して接続された第１の電気要素は、アンビル６００２０’が開放構成又は部分的開放構成のままである間にアクティブ化させることができ、第２のＲＦ戻り経路６０８０２を介して接続された第２の電気要素は、アンビル６００２０’が閉鎖構成のままである間にのみアクティブ化させることができる。
図２１１は、エンドエフェクタ（例えば、エンドエフェクタ６０５０２）によって把持された組織への治療信号の印加を協働して制御し、エンドエフェクタの機能を制御するための制御プログラム又は論理構成を図示する、プロセス６０８５０の論理フロー図である。機能は、エンドエフェクタの関節運動、エンドエフェクタの回転、組織の周りでのエンドエフェクタの閉鎖、及び組織内へのステープルの発射のうちの少なくとも１つを含む。様々な事例では、プロセス６０８５０は、任意の好適なＲＦエネルギー源（例えば、ＲＦエネルギー源７９４）、及び例えば、エンドエフェクタ１３００、６０００２、６０５０２などの任意の好適なエンドエフェクタを含む、例えば、外科用器具１０００、６００００などの任意の好適な外科用器具によって実装され得る。しかしながら、簡潔にするために、プロセス６０８５０の以下の説明は、例えば、ＲＦエネルギー源７９４、外科用器具６００００、及びエンドエフェクタ６０５０２を含む、外科用システムにおけるその実施に焦点を当てる。
先に説明したように、エンドエフェクタ６０５０２は、エンドエフェクタ６０５０２のジョーの一方又は両方の閉鎖運動において組織を把持するように構成されている。更に、エンドエフェクタ６０５０２はまた、把持された組織に組織治療サイクルを適用するように構成されている。組織治療サイクルは、ＲＦエネルギー源７９４が治療信号を組織に通過させて、組織を封止するように構成されているＲＦエネルギー段階と、ステープルが発射ストロークにおいてカートリッジ６０５３０から組織内に配備される、ステープル留め段階と、を含む。
示される例では、プロセス６０８５０は、把持された組織への治療信号の印加における不足を示す通信信号をＲＦエネルギー源７９４から受信すること（６０８５１）と、不足に対処するために通信信号に基づいてエンドエフェクタ６０５０２の機能を調節すること（６０８５２）と、を含む。機能は、エンドエフェクタの関節運動、エンドエフェクタの回転、組織の周りでのエンドエフェクタの閉鎖、及び組織内へのステープルの発射のうちの少なくとも１つを含む。
不足は、例えば、治療信号を介して把持された組織の効果的な組織封止を完了するための電力不足であり得る。電力不足は、エンドエフェクタ６０５０２のジョーによって組織に印加される圧力が不十分であることに起因し得る。不適切な圧力は、把持された組織中の流体の量を変化させ得、これは、ＲＦエネルギー源７９４の安全能力を超えて効果的な封止を完成するために必要とされる電力を変化させることによって、把持された組織を通る治療信号の適切な伝達を妨げるレベルまで組織インピーダンスを変化させ得る。
ＲＦエネルギー源７９４は、例えば、把持された組織のインピーダンスに基づいて、電力不足を検出してもよい。本明細書の他の箇所でより詳細に説明するように、ＲＦエネルギー源７９４は、電極アセンブリ６０５２６、６０５２７、５０５３６、５０５３６の反対側セグメント化電極の間の組織部分の組織インピーダンスを測定することができる。次いで、組織インピーダンスを閾値と比較して、効果的な組織封止のために十分な電力が利用可能であるかどうかを決定することができる。閾値は、例えば、メモリ回路などの記憶媒体内に記憶することができる。特定の事例では、比較は、ＲＦエネルギー源７９４における処理ユニットによって実行することができる。次いで、通信信号を制御回路７６０に送信して、比較の結果を通信することができる。他の事例では、通信信号は、測定された組織インピーダンスの値を表し得る。そのような事例では、比較は制御回路７６０によって行われ、閾値は、例えば、メモリ回路６８００８内に記憶され得る。
いずれにしても、電力不足が検出された場合、制御回路７６０は、エンドエフェクタ６０５０２の１つ又は２つ以上の機能を調節して（６０８５２）、ジョーによって組織上に印加される圧力を変化させるように構成することができ、これにより、把持された組織内の流体レベルが変化し、これにより組織インピーダンスが変化する。組織インピーダンスの変化が不足に対処する場合（６０８５３）、制御回路７６０は、組織への治療信号の印加を許可する（６０８０４）。
少なくとも１つの例では、プロセス６０８５０の様々な態様は、制御回路７６０を介して実行され得る。特定の事例では、メモリ６８００８は、プロセッサ６８００２によって実行されると、プロセッサ６８００２に、例えば、エンドエフェクタ６０５０２の機能を調節すること（６０８５２）など、プロセス６０８００の１つ又は２つ以上の態様を行わせるプログラム命令を記憶する。制御回路７６０は、１つ又は２つ以上のモータアセンブリに、エンドエフェクタ６０５０２の関節運動及び／又は回転の程度を変化させて、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織に印加される圧力を調節して、不足に対処し（６０８５３）得る。追加的に、又は代替的に、制御回路７６０は、モータアセンブリにエンドエフェクタ６０５０２のジョーの一方又は両方を移動させて、閉鎖駆動部（例えば、Ｉビーム７６４、閉鎖駆動部３８００）の駆動力を調節してもよく、閉鎖駆動部は、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織に印加されたクランプ圧力を調節して、不足に対処する（６０８５３）。追加的に、又は代替的に、制御回路７６０は、不足に対処する（６０８５３）ために、Ｉビーム７６４の運動のパラメータを調節するモータアセンブリであってもよい。
主に図２１２を参照すると、特定の事例では、対処されるべき不足は、治療信号の印加ではなく、エンドエフェクタ機能にあり得る。一例では、不足は、エンドエフェクタ機能を行うための電力不足であり得る。先に説明したように、エンドエフェクタ機能は、例えば、バッテリの形態であり得る、例えば、エネルギー源７６２（図１６３）などのローカルエネルギー源によって電力供給され得る、１つ又は２つ以上のモータアセンブリによって駆動される。例えば、ローカルエネルギー源７６２の充電レベルが、エンドエフェクタ機能のうちの１つ又は２つ以上を完了するための電力要件未満である場合、電力不足が生じ得る場合。
図２１２は、エンドエフェクタ（例えば、エンドエフェクタ６０５０２）によって把持された組織への治療信号の印加を協働して制御し、組織治療サイクルの適用においてエンドエフェクタの機能を制御するための制御プログラム又は論理構成を図示する、プロセス６０９００の別の論理フロー図である。より具体的には、プロセス６０９００は、例えば、エンドエフェクタ閉鎖を完了するための局所的な電力不足などのエンドエフェクタ機能の不足に対処することに焦点を当てる。
様々な事例では、プロセス６０８５０は、任意の好適なＲＦエネルギー源（例えば、ＲＦエネルギー源７９４）、及び例えば、エンドエフェクタ１３００、６０００２、６０５０２などの任意の好適なエンドエフェクタを含む、例えば、外科用器具１０００、６００００などの任意の好適な外科用器具によって実装され得る。しかしながら、簡潔にするために、プロセス６０８５０の以下の説明は、例えば、ＲＦエネルギー源７９４、外科用器具６００００、及びエンドエフェクタ６０５０２を含む、外科用システムにおけるその実施に焦点を当てる。特定の事例では、メモリ６８００８は、プロセッサ６８００２によって実行されると、プロセッサ６８００２にプロセス６０９００の１つ又は２つ以上の態様を行わせるプログラム命令を記憶する。
示される例では、プロセス６０９００は、エンドエフェクタ６０５０２の閉鎖を完了するための電力不足に起因して最適な閉鎖閾値を下回る、エンドエフェクタ６０５０２によって把持された組織へのＲＦエネルギーの印加に関連する。ＲＦエネルギー源７９４は、治療信号を組織に通過させることによって、電極アセンブリ６０５２６、６０５２７、６０５３６、６０５３６のうちの１つ又は２つ以上にＲＦエネルギーを組織に印加させるように構成することができる。プロセス６０９００は、エンドエフェクタ６０５０２の閉鎖をもたらすように構成されているモータアセンブリに電力を供給するように構成されているローカルエネルギー源（例えば、エネルギー源７９４）の充電レベルを検出すること（６０９０１）を含む。プロセス６０９００は、局所エネルギー源の充電レベルに基づいて、治療信号のパラメータを調節すること（６０９０２）を更に含む。
特定の事例では、制御回路７６０は、ローカルエネルギー源７６２の充電レベルを監視するように構成されている。少なくとも１つの例では、制御回路７６０は、充電レベルを監視するために充電メータを用いる。充電レベルが、例えば、エンドエフェクタの閉鎖などのエンドエフェクタ機能に関連付けられた所定の閾値未満である場合、制御回路は、ＲＦエネルギー源７９４に治療信号のパラメータを調節させて、エンドエフェクタの閉鎖に関与するモータアセンブリが閉鎖機能を完全に完了することができないことを補償し得る。特定の事例では、治療信号の調節されたパラメータは電力である。制御回路７６０は、例えば、ローカルエネルギー源の充電レベルが所定の閾値未満であると決定したことに応答して、ＲＦエネルギー源７９４に治療信号の電力レベルを増加させるように構成することができる。
エネルギー封止、感知、及びそれらのためのアルゴリズム
図１～図１３に関連して上述したような外科用器具１０００は、図２１３～図２３３に関連して後述するような様々なアルゴリズムの制御下でのエネルギー封止及び感知のために適合かつ構成され得る。外科用器具１０００は、エネルギー送達システム１９００と、電気エネルギーで組織を封止し、エンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０内の短絡を感知するためのアルゴリズムを実行するように構成されている、制御回路と、を備える。特に、以下の説明は、概して、エンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０内のＲＦ短絡を検出し、エネルギー送達システム１９００からのシステムＲＦ電力レベル（非アクティブ化を含む）を決定し、エンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０内の電極１９２５のどの部分が通電されるかを決定し、外科用器具１０００の制御システムと通信しているディスプレイ１１９０によって、外科用器具１０００の状態及び外科用器具１０００内で何が起こっているかの説明をユーザに示すためのアルゴリズムを対象とする。外科用器具１０００の制御回路によって実行され得る様々なアルゴリズムを説明する前に、説明は、まず、エネルギー封止及び感知動作のためにアルゴリズムが実行される電気／電子動作環境の説明に移る。
図２１３は、本開示の少なくとも１つの態様による、様々な機能を行うためにアクティブ化され得る複数のモータ４０６０２、４０６０６を備える、図１～図１３に関連して説明した外科用器具１０００のための制御システム４０６００を示す。外科用器具１０００は、この文脈において本開示の範囲を限定することなく、異なる構成を有する電子制御回路を備え得ることが理解されるであろう。特定の事例では、第１のモータ４０６０２は、第１の機能を行うためにアクティブ化することができ、第２のモータ４０６０６は、第２の機能を行うためにアクティブ化することができ、以下同様である。特定の事例では、制御システム４０６００の複数のモータ４０６０２、４０６０６は個々にアクティブ化されて、エンドエフェクタにおいて発射運動、閉鎖運動、及び／又は関節運動を生じさせることができる。発射運動、閉鎖運動、及び／又は関節運動は、例えばシャフトアセンブリを介してエンドエフェクタに伝達することができる。
特定の態様では、制御システム４０６００は、発射モータ４０６０２を含んでもよい。発射モータ４０６０２は、具体的にはナイフ要素を変位させるために、モータ４０６０２によって生成された発射運動をエンドエフェクタに伝達するように構成することができる、発射モータ駆動アセンブリ４０６０４に動作可能に連結されてもよい。特定の事例では、モータ４０６０２によって生成される発射運動によって、例えば、ステープルをステープルカートリッジから、エンドエフェクタによって把持された組織内へと配備し、かつ／又はナイフ要素の切刃を前進させて、把持された組織を切断してもよい。ナイフ要素は、モータ４０６０２の方向を逆転させることによって後退させられ得る。
特定の態様では、制御システム４０６００は、例えば、関節運動モータ４０６０６を含んでもよい。関節運動モータ４０６０６は、関節運動モータ４０６０６によって生成された関節運動をエンドエフェクタに伝達するように構成することができる、関節運動モータ駆動アセンブリ４０６０８に動作可能に結合されてもよい。特定の事例では、関節運動によって、例えば、エンドエフェクタがシャフトに対して関節運動することができる。
上述したように、制御システム４０６００は、様々な独立機能を行うように構成されてもよい、複数のモータを含んでもよい。特定の態様では、制御システム４０６００の複数のモータ４０６０２、４０６０６は、他のモータが停止したままで、個々に又は別個にアクティブ化して、１つ又は２つ以上の機能を行わせることができる。例えば、関節運動モータ４０６０６を起動して、発射モータ４０６０２が停止したままで、エンドエフェクタを関節運動させることができる。代替的に、発射モータ４０６０２を起動させて、関節運動モータ４０６０６が停止した状態を維持している間に、複数のステープルを発射させ、及び／又は切刃を前進させることができる。
モータ４０６０２、４０６０６の各々は、モータのシャフト上の出力トルクを測定するためのトルクセンサを備えてもよい。エンドエフェクタ上の力は、ジョーの外側の力センサによって、又はジョーを作動させるモータのトルクセンサなどによって、任意の従来の様式で感知されてもよい。
様々な態様では、図２１３に示されるように、制御システム４０６００は、発射モータ４０６０２を駆動するための第１のモータドライバ４０６２６と、関節運動モータ４０６０６を駆動するための第２のモータドライバ４０６３２と、を備え得る。他の態様では、単一のモータドライバを用いて、発射モータ４０６０２及び関節運動モータ４０６０６を駆動することができる。一態様では、モータドライバ４０６２６、４０６３２は各々、１つ又は２つ以上のＨブリッジ電界効果トランジスタ（field effect transistor、ＦＥＴ）を備えることができる。発射モータドライバ４０６２６は、例えば、マイクロコントローラ４０５７８（「コントローラ」又は「制御回路」）からの入力に基づいて、電源４０６２８から発射モータ４０６０２に伝達される電力を変調することができる。特定の事例では、マイクロコントローラ４０５７８は、上述したように、例えば、発射モータ４０６０２がマイクロコントローラ４０５７８に結合された状態で、発射モータ４０６０２によって引き出される電流を決定するために用いることができる。
特定の態様では、マイクロコントローラ４０５７８は、マイクロプロセッサ４０６２２（「プロセッサ」）と、プロセッサ４０６２２に結合された１つ又は２つ以上の非一時的コンピュータ可読媒体又はメモリユニット４０６２４（「メモリ」）と、を含むことができる。特定の態様では、メモリ４０６２４は、様々なプログラム命令を記憶することができ、それが実行されると、プロセッサ４０６２２に、本明細書に記載される複数の機能及び／又は計算を実施させることができる。特定の態様では、メモリユニット４０６２４のうちの１つ又は２つ以上が、例えば、プロセッサ４０６２２に連結されてもよい。
特定の事例では、電源４０６２８を用いて、例えばマイクロコントローラ４０５７８に電力を供給してもよい。特定の事例では、電源４０６２８は、例えばリチウムイオン電池などの電池（又は「電池パック」若しくは「電源パック」）を含んでもよい。特定の事例では、電池パックは、制御システム４０６００に電力を供給するため、ハンドルに解除可能に装着されるように構成されてもよい。直列で接続された多数の電池セルを、電源４０６２８として使用してもよい。特定の事例では、電源６２８は、例えば、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。
様々な事例では、プロセッサ４０６２２は、発射モータドライバ４０６２６を制御して、発射モータ４０６０２の位置、回転方向、及び／又は速度を制御することができる。同様に、プロセッサ４０６２２は、関節運動モータドライバ４０６３２を制御して、関節運動モータ４０６０６の位置、回転方向、及び／又は速度を制御することができる。特定の態様では、プロセッサ４０６２２は、プロセッサ４０６２２に結合された発射又は関節運動モータ４０６０２、４０６０６を停止及び／又は使用不能にするように、モータドライバ４０６２６、４０６３２に信号伝達することができる。「プロセッサ」という用語は、本明細書で使用されるとき、任意の好適なマイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、又は、コンピュータの中央処理装置（central processing unit、ＣＰＵ）の機能を１つの集積回路又は最大で数個の集積回路上で統合した他の基本コンピューティングデバイスを含むと理解されるべきである。プロセッサ４０６２２は、デジタルデータを入力として受理し、メモリ４０６２４内に記憶された命令に従ってそのデータを処理し、結果を出力として提供する、多目的のプログラム可能デバイスである。これは、内部メモリを有するので、逐次的デジタル論理の一例である。プロセッサ４０６２２は、二進数法で表される数字及び記号で動作する。他の態様では、コントローラ４０５７８又は制御回路は、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、ディスクリートロジック、又は他のハードウェア回路、ソフトウェア、及び／又はファームウェア、又は以下の説明で説明する機能を行うための他の機械実行可能命令などのアナログ又はデジタル回路を備え得る。
一態様では、プロセッサ４０６２２は、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。特定の態様では、マイクロコントローラ４０５７８は、例えばＴｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。少なくとも１つの実施例では、Ｔｅｘａｓ ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、製品データシートで容易に利用可能な機能の中でもとりわけ、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルＳＲＡＭ、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部ＲＯＭ、２ＫＢのＥＥＰＲＯＭ、１つ又は２つ以上のＰＷＭモジュール、１つ又は２つ以上のＱＥＩアナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ又は２つ以上の１２ビットＡＤＣを含むＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のマイクロコントローラが、制御システム４０６００とともに使用するのに容易に代用されてもよい。したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。
特定の態様では、メモリ４０６２４は、プロセッサ４０６２２に結合可能な制御システム４０６００の発射及び関節運動モータ４０６０２、４０６０６の各々を制御するためのプログラム命令を含んでもよい。例えば、メモリ４０６２４は、発射モータ４０６０２及び関節運動モータ４０６０６を制御するためのプログラム命令を含んでもよい。そのようなプログラム命令は、プロセッサ４０６２２に、外科用器具又はツールのアルゴリズム又は制御プログラムからの入力に従って、発射機能、閉鎖機能、及び関節運動機能を制御させることができる。
特定の態様では、コントローラ４０５７８は、ＲＦ発生器４０５７４と、エンドエフェクタ内に配置された複数の電極４０５００とに、マルチプレクサ４０５７６を介して結合されてもよい。ＲＦ発生器４０５７４は、双極又は単極ＲＦエネルギーを個別に又は組み合わせて供給するように構成されている。一態様では、ＲＦ発生器４０５７４は、各電極４０５００のための器具の遠位部分内の直列電流制限要素Ｚを用いて、セグメント化ＲＦ電極４０５００を駆動するように構成されている。ＲＦ発生器４０５７４は、セグメント化電極４０５５０の出力電流、電圧、電力、及びインピーダンス特徴を監視することによって、電極４０５００と戻り経路４０５１０との間の短絡を感知するように構成されてもよい。一態様では、ＲＦ発生器４０５７４は、短絡が検出されたときに、短絡した電極４０５００を通る電流を能動的に制限するか、又は電流の方向を短絡した電極４０５００の周りに変えるように構成することができる。この機能はまた、マルチプレクサ４０５７６などの切り替え素子と組み合わせてコントローラ４０５７８によって達成されてもよい。方向転換又は電流制限機能は、検出された短絡又は電極４０５００の不規則性に応答して、ＲＦ発生器４０５７４によって制御され得る。ＲＦ発生器４０５７４がディスプレイを備えている場合、ＲＦ発生器４０５７４は、制約された電極４０５００が検出されたときにユーザに情報を表示することができ、短絡の感知が取り外されたときに電流に対する制約を取り除くことができる。ＲＦ発生器４０５７４は、組織溶接動作が継続する際に、又は組織溶接動作の開始時に、感知機能及び制限機能に関与することができる。一態様では、ＲＦ発生器４０５７４は、独立型発生器であってもよい。別の態様では、ＲＦ発生器４０５７４は、外科用器具ハウジング内に内蔵されてもよい。
一態様では、ＲＦ発生器は、短絡又は他の組織抵抗、インピーダンス、又は不規則性に基づいて、外科用器具１０００のエンドエフェクタ１３００に印加されるエネルギーモダリティ（単極／双極）ＲＦを適合させるように構成されてもよい。ＲＦ単極／双極エネルギーモダリティは、ＲＦ発生器４０５７４によって、又はコントローラ４０５７８によって、マルチプレクサ４０５７６等の切り替え要素と組み合わせて、適合されてもよい。一態様では、本開示は、単極又は双極ＲＦエネルギーを印加するように構成されているデュアルエネルギーモードＲＦエンドカッター外科用器具１０００を提供する。更に、ＲＦ発生器４０５７４は、ＲＦ発生器４０５７４又はコントローラ４０５７８のいずれかによって検出された組織インピーダンス状態に基づいて、各単極又は双極ＲＦエネルギーモダリティの電力レベル及びパーセンテージを調節するように構成することができる。エネルギーモダリティ調節機能は、双極ＲＦエネルギーモダリティと単極ＲＦエネルギーモダリティとの間で切り替えること、双極ＲＦエネルギーモダリティと単極ＲＦエネルギーモダリティとを混合すること、又は特定の電極セグメント４０５００１～４を混合することを含み得る。一態様では、独立して制御される電極セグメント４０５００１～４は、グループとして、又はセグメント４０５００１～４毎に個々の電極として、一緒に切り替えることができる。
ここで図２３９も参照すると、様々な態様では、デュアルエネルギーモードＲＦエンドカッター外科用器具１０００は、それらの本体に沿って可変導電性を有するステープル４４３００とともに用いられ得る。一態様では、可変導電性ステープル４４３００は、導電性である変形可能な脚部４４３０４、４４３０６などのステープル４４３００の一部分と、変形可能な脚部４４３０４、４４３０６とは異なる導電性を有するクラウン４４３２０などのステープル４４３００の一部分と、を備え得る。ステープル４４３００の導電率は、ステープル４４３００がデュアルモードＲＦエネルギー／ステープル留め複合外科用器具１０００のＲＦ電極４０５００と戻り経路４０５１０との間の短絡状態で把持されるとき、ステープル４４３００の可変導電率が、ステープル４４３００が一方の電極４０５００を他方に短絡させることを防止するために有利に利用され得るように、その幾何形状又は材料組成に基づいて異なり得る。一態様では、ステープル４４３００の導電率は、ステープル４４３００の温度、ステープル４４３００を通る電流、又は高い絶縁破壊係数を有するステープル４４３００の一部分に基づいてもよい。
一態様では、複合エネルギーステープラ外科用器具１０００のための外科用ステープル４４３００は、基部４４３０１を画定するクラウン４４３０２と、基部４４３０１の各端部から延在する第１及び第２の変形可能な脚部４４３０４、４４３０６と、を備える。基部４４３０１の少なくとも第１の部分上に配置された第１の導電性材料、及び基部４４３０１の少なくとも第２の部分上に配置された第２の導電性材料。第１の導電性材料の導電率は、第２の導電性材料の導電率とは異なる。一態様では、第１の導電性材料及び第２の導電性材料は同じであり、導電率は、基部４４３０１の第１の部分及び第２の部分上に堆積された第１の導電性材料及び第２の導電性材料の異なる幾何形状に基づいて異なる。一態様では、第１の導電性材料及び第２の導電性材料は異なる組成を有し、導電率は、基部４４３０１の第１の部分及び第２の部分上に堆積された第１の導電性材料及び第２の導電性材料の異なる組成に基づいて異なる。一態様では、第１の導電性材料及び第２の導電性材料は、異なる導電性を提供するために、同様の幾何形状及び異なる材料組成を有する。
図２１３に戻って参照すると、他の態様では、コントローラ４０５７８は、特定の設定で使用されるべきプログラム命令をプロセッサ４０６２２にアラートするために、１つ又は２つ以上の機構及び／又はセンサに結合され得る。例えば、センサは、エンドエフェクタの発射、閉鎖、及び関節運動に関連するプログラム命令を使用するようにプロセッサ４０６２２に警報することができる。一態様では、メモリ４０６２４は、プロセッサ４０６２２に、１つ又は２つ以上の電極４０６２３４を監視することによって、エンドエフェクタにおけるＲＦ短絡を検出させるための実行可能命令を記憶してもよい。別の態様では、メモリ４０６２４は、プロセッサ４０６２２に（非アクティブ化を含む）ＲＦ電力レベルを決定させるための実行可能命令を記憶し得る。他の態様では、メモリ４０６２４は、プロセッサ４０６２２に、電極４０５００のどの部分が通電されるかを決定させ、コントローラ４０５７８に結合されたディスプレイ４０６２５を介して、なぜ何が起こっているかをユーザに示させるための実行可能命令を記憶することができる。
一態様では、メモリ４０６２４は、実行されると、プロセッサ４０６２２に、エンドエフェクタ内の短絡を検出させ、コントローラ４０５７８によって電極４０５００を予測させ、それに応答して、ＲＦ発生器４０５７４によって生成されたＲＦエネルギーのＲＦエネルギー経路を適合させる実行可能命令を含んでもよい。一態様では、電極４０５００は、各電極について制御システム４０６００の遠位部分内に直列電流制限要素を有するセグメント化ＲＦ電極であってもよい。セグメント化電極の態様は、図２１４～図２１７に関連して後述する。他の態様では、メモリ４０６２４は、プロセッサ４０６２２に電極４０５００と戻り経路４０５１０との間の短絡を感知させるための実行可能命令を記憶することができる。他の態様では、メモリ４０６２４は、実行されると、プロセッサ４０６２２に、短絡が検出されたときに短絡した電極４０５００を通る電流を能動的に制限させるか、又は電流の方向を短絡した電極４０５００の周りに変える実行可能命令を記憶することができる。様々な態様では、方向転換又は電流制限は、検出された短絡又は電極４０５００不規則性に応答して、コントローラ４０５７８又はＲＦ発生器４０５７４によって行われる。様々な態様では、コントローラ４０５７８は、電極４０５７４が制約されたときを検出することができ、ディスプレイ４０６２５を介してその情報をユーザに表示することができる。様々な態様では、電流制約機能は、短絡の感知が取り外されるときに取り外され得る。様々な態様では、感知及び制限機能は、組織溶接プロセスが継続する際に、又は組織溶接プロセスの開始時に関与させることができる。
様々な態様では、治療エネルギーを印加する前に、コントローラ４０５７８は、電極４０５００の間又は電極４０５００と戻り電極４０５１０との間の短絡を走査するための初期スクリーニングを提供するように、治療レベルよりも低いレベルで、電極４０５００アレイに事前封止エネルギーサイクルを印加してもよい。マルチプレクサ４０５７６は、障害が存在するかどうかを決定するために、低レベル信号を送出することによって、電極４０５００アレイを通して循環し得る。これはＲＦ発生器４０５７７４に報告される可能性がある。内蔵システムは、次いで、故障又は短絡が存在するチャネルを除外し、ＲＦ発生器４０５７４がその出力を外科用器具１０００に適合させる必要なく、残りのチャネルを通して循環することができる。一態様では、コイルは、提案されるエネルギー経路内の既存のステープルの存在を決定するために、小型金属検出器として用いられてもよい。この例では、システムは受動的であり、組織に電流を流さない。
特定の態様では、コントローラ４０５７８は、様々なセンサに結合され得る。センサは、例えば、スイッチの位置を感知するために用いることができる位置センサを備えてもよい。したがって、プロセッサ４０６２２は、例えば、センサを介してスイッチが第１の位置にあることを検出すると、エンドエフェクタのナイフの発射と関連付けられたプログラム命令を使用することができ、プロセッサ４０６２２は、例えば、センサを介してスイッチが第２の位置にあることを検出すると、アンビルの閉鎖と関連付けられたプログラム命令を使用することができ、プロセッサ４０６２２は、例えば、センサを介してスイッチが第３の位置又は第４の位置にあることを検出すると、エンドエフェクタの関節運動と関連付けられたプログラム命令を使用することができる。
追加のセンサは、ベースＲＦ波形上のＡＣリップルを測定し、電流Δｄｉ／ｄｔを測定するためのアーク検出センサを含むが、これに限定されない。他のセンサは、可視、赤外線（infrared、ＩＲ）、又は電磁スペクトルの他の部分における特定の周波数又は波長を監視するための光学検出器及び／又は腹腔鏡カメラを含む。一態様では、負の増分抵抗及びＲＦアーク温度を検出するためのセンサをコントローラ４０５７８に結合することができる。他のセンサは、湿度、大気圧、温度、又はそれらの組み合わせを測定するための環境センサを含む。
図２１４は、本開示の少なくとも１つの態様による、図６に示される電極１９２５が、ジョー４０５２４の下面（すなわち、動作中に組織に面するジョー４０５２４の表面）上の回路基板４０５７０又は他のタイプの好適な基板上に配置された複数対のセグメント化ＲＦ電極４０５００で構成されている、図１～図１３に記載される外科用器具１０００のためのエンドエフェクタのジョー４０５２４を示す。セグメント化ＲＦ電極４０５００の様々な対は、ＲＦ源（又は発生器）４０５７４によって通電される。マルチプレクサ４０５７６は、コントローラ４０５７８の制御下で、必要に応じてＲＦエネルギーをセグメント化ＲＦ電極４０５００の様々な対に分配することができる。様々な態様によれば、ＲＦ源４０５７４、マルチプレクサ４０５７６、及びコントローラ４０５７８は、図１及び図６に関連して説明したように、シャフト１２００及び関節運動継手１４００を通って外科用器具１０００のエンドエフェクタ１３００内に延在するエネルギー送達システム１９００内に位置し得る。ＲＦエネルギーは、電極４０５００と、ＲＦ発生器４０５７４に戻る戻り経路４０５１０との間に結合される。
図２１４に示されるセグメント化電極４０５００の対の例では、回路基板４０５７０は、マルチプレクサ４０５７６とセグメント化電極４０５００の様々な対との間の電気的接続を提供する、複数の層を備えることができる。例えば、回路基板４０５７０は、セグメント化電極４０５００の対への接続を提供する複数の層を含むことができる。一例では、最上層は、セグメント化電極４０５００の最も近接する対への接続を提供することができる。中間層は、セグメント化電極４０５００の中間対への接続を提供することができ、最下層は、セグメント化電極４０５００の最も遠位の対への接続を提供することができる。しかしながら、セグメント化電極４０５００の対の構成は、この文脈に限定されない。
図２１５は、本開示の少なくとも１つの態様による、多層回路基板４０５７０を示す。図２１５は、ジョー４０５２４の断面端面図を示す。ステープルポケット５０５８４に隣接する回路基板４０５７０は、３つの導電層４０５８０１～３を備え、それらの間に絶縁層４０５８２１～４を有し、様々な層４０５８０１～３がどのように積層されてマルチプレクサ４０５７６に戻って接続され得るかを示す。
図６に示されるように、エンドエフェクタ１３００内に複数のＲＦ電極４０５００を有する利点は、電極４０５００の短絡を引き起こし得る、以前の器具発射又は外科的処置から組織内に残された金属ステープル線又は他の導電性物体の場合、そのような短絡状況は、ＲＦ発生器４０５７４、マルチプレクサ４０５７６、及び／又はコントローラ４０５７８によって検出され得、エネルギーは、それに応答して、短絡又はエネルギー経路の適応に適切な様式で変調され得ることである。
図２１６は、本開示の少なくとも１つの態様による、ジョー４０５２４内のナイフスロット４０５１６の両側のセグメント化電極４０５００が異なる長さを有することを示す。示される例では、４つの共線セグメント化電極が存在するが、最遠位電極４０５００１、４０５００２は長さが１０ｍｍであり、２つの近位電極４０５００３、４０５００４は長さが２０ｍｍである。より短い遠位電極４０５００１、４０５００２を有することは、組織に印加される治療エネルギーを集中させるという利点を提供し得る。
図２１７は、本開示の少なくとも１つの態様による、複数のセグメント化電極４０５００を備えるエンドエフェクタの断面図である。図２１７の例に示されるように、セグメント化電極４０５００は、エンドエフェクタの上側ジョー４０５２４（又はアンビル）上に配置される。示される例では、アクティブセグメント化電極４０５００は、ナイフスロット４０５１６に隣接して位置付けられている。ジョー４０５２４の金属アンビル部分は、戻り電極として機能し得る。絶縁体４０５０４は、セラミックで作製されてもよく、セグメント化電極４０５００を金属ジョー４０５２４から絶縁する。
図２１８は、本開示の少なくとも１つの態様による、ＲＦ電極４０５００の複数の対が、各電極のためのエンドエフェクタの遠位部分内に直列電流制限要素Ｚを含む、図１～図１３及び図２１４に記載される外科用器具１０００のためのエンドエフェクタのジョー４０５２４を示す。電流制限素子Ｚは、マルチプレクサ４０５７６と直列に概略的に示されているが、電極素子が配置される回路基板４０５７０上に配置されてもよい。したがって、コントローラ４０５７８又はＲＦ発生器４０５７４は、電極４０５００と戻り経路４０５１０との間の短絡を感知し、短絡が検出されたときに、短絡した電極４０５００を通る電流を能動的に制限するか、又は電流の方向を短絡した電極４０５００の周りに変更するように構成することができる。一態様では、方向転換又は電流制限は、検出された短絡又は電極の不規則性に応答して、外科用器具１０００（図１～図１３）内のコントローラ４０５７８電子機器、又はＲＦ発生器４０５７４によって行われる。一態様では、コントローラ４０５７８又はＲＦ発生器４０５７４は、電極４０５００が制約されたときを検出することができ、ディスプレイ４０６２５（図２１３）上でその情報をユーザに表示することができる。一態様では、電流に対する制約は、短絡の感知が取り外されるときに取り外される。一態様では、感知及び制限は、組織溶接プロセスが継続する際に、又は組織溶接プロセスの開始時に関与させることができる。
ＲＦ短絡検出方法及びそのためのシステム
図１～図１３を参照すると、本開示は、ここで、エンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０におけるＲＦ短絡を検出し、ＲＦ電力レベル（非アクティブ化を含む）を決定し、電極１９２５のどの部分が通電されているかを決定し、ディスプレイ１１９０を介してなぜ何が起こっているかをユーザに示すためのシステム及び方法の説明に移る。本システム及び方法は、アルゴリズム的区別を用いてエンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０内のＲＦ短絡を検出することと、外科用器具１０００を監視することによってＲＦアーチングを検出することと、を含む。１つの一般的な態様では、システム及び方法は、エンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０内に把持された低インピーダンス組織と、電極１９２５と戻り電極１５９０によって画定された戻り経路との間の金属短絡とのアルゴリズム的区別によって、エンドエフェクタ１３００内のＲＦ短絡を検出することを含む。短絡リスクの外科医への検出／警告は、ディスプレイ１１９０を介してユーザに提供される。アルゴリズムは、発射前に低電力探査パルスを利用し、ジョー１３１０、１３２０内の許容不能な量の金属と比較して、クリップ／ステープル及び許容可能なものを区別することができる。
上記の図２１３～図２１８及び以下の図２１９～図２３４も参照して、アルゴリズム的区別を用いてエンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０におけるＲＦ短絡を検出し、外科用器具１０００を監視することによってＲＦアーチングを検出するためのシステム及び方法を、図２１３に示す外科用器具１０００の制御システム４０６００、図２１３～図２１８に関連して説明したセグメント化電極４０５００、及び図２１９～図２３２に示すグラフ表現に関連して説明する。最後に、本方法は、図２３３及び図２３４に関連して説明する方法４１９００、４２０００に関連して更に説明する。
１つの一般的な態様では、本開示は、コントローラ４０５７８による電極１９２５及び／又はセグメント化電極４０５００の短絡を検出及び予測し、並びにそれに応答したエネルギー経路の適合させるための、システム４０６００並びに方法４１９００を提供する。一態様では、セグメント化ＲＦ電極４０５００は、例えば、とりわけ、各電極４０５００１～４について、器具１０００のジョー４０５２４の遠位部分内に直列電流制限要素Ｚ（図２１８）を備えてもよい。別の態様では、コントローラ４０５７８は、電極１９２５と戻り電極１５９０によって画定される戻り経路との間、又は電極４０５００と戻り経路４０５１０との間の短絡を感知するように構成されている。更に別の態様では、コントローラ４０５７８は、短絡が検出されたときに、短絡した電極１９２５、４０５００を通る電流を能動的に制限するか、又は電流の方向を短絡した電極１９２５、４０５００の周りに変えるように構成することができる。更に別の態様では、コントローラ４０５７８又はＲＦ発生器４０５７４は、検出された短絡又は電極不規則性に応答して、短絡した電極要素を通る電流の方向を変えるか又は短絡した電極要素を通る電流を制限するように構成され得る。更に別の態様では、コントローラ４０５７８は、電極１９２５、４０５００が制約されたときを検出するように構成されてもよく、ディスプレイ１１９０、４０６２５を介してその情報をユーザに表示することができる。更に、更に別の態様では、コントローラ４０５７８は、短絡の感知が取り外されたとき、電流に対する制約を取り除くように構成され得る。更に、更に別の態様では、コントローラ４０５７８は、組織溶接プロセスが継続する際に、又は組織溶接プロセスの開始時に、短絡感知及び電流制限を関与させるように構成されてもよい。
アルゴリズム的区別
図１～図１３及び図２１３～図２２８Ｄを参照して、本開示は、ここで、低インピーダンス組織状態と、電極１９２５と戻り経路電極１５９０との間又は電極４０５００と戻り経路４０５１０との間の金属短絡との間のアルゴリズム的区別の一態様の説明に移る。短絡を検出すると、コントローラ４０５７８は、外科医に短絡リスクの警告を提供する。アルゴリズムは、発射前に低電力探査パルスを利用し、許容不能な量の金属と比較して、許容可能なクリップ／ステープルを区別し、エネルギー制御調節を引き起こすジョー１３２０、４０５２４内の金属の検出を行う。
図２１９～図２２２は、低インピーダンス組織状態と、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の金属短絡との間のアルゴリズム的区別を示すために、電極１９２５又はセグメント化電極４０５００に印加される低電力探査パルス波形４１０００（例えば、電流、電力、電圧、及びインピーダンス）の様々なグラフ表現を示す。図２１９は、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００及び戻り経路電極１５９０、４０５１０を短絡させる金属物体を検出するために、コントローラ４０５７８の制御下でＲＦ発生器４０５７４によって電極１９２５、４０５００に印加される探査パルス波形４１０００のグラフ表現である。特に、図２１９は、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡を引き起こす場に位置する金属ステープルを含む肝臓組織においてＲＦ封止エネルギーを発射又はアクティブ化する前の低電力探査パルス波形４１０００の適用を図示する。探査パルス波形４１０００は、図２２０の詳細図に示される、短絡事象の前及びその間に電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間で測定された、パルス電流波形４１００２、パルス電力波形４１００４、パルス電圧波形４１００６、及びパルスインピーダンス波形４１００８を含む。
図２２０は、本開示の少なくとも１つの態様による、短絡事象中に電極１９２５、４０５００に印加された探査パルス波形４１０００の詳細図である。探査パルス波形４１００は、エンドエフェクタ１３００のジョー１３２０（４０５２４）、１３１０の間に把持された組織を封止するために治療用ＲＦエネルギーを発射又は送達する前に印加される。示されるように、短絡事象期間中、パルス電流波形４１００２は、最大値（例えば、ｉｍａｘ≧３Ａ）まで増加し、同時に、パルス電力波形４１００４は、最小値（例えば、ｐｍｉｎ≦２Ｗ）まで減少し、パルス電圧波形４１００６は、最小値（例えば、ｖｍｉｎ≦０．６Ｖ）まで減少し、パルスインピーダンス波形４１００８は、最小値（例えば、Ｚｍｉｎ≦０．２オーム）まで減少する。一態様では、短絡検出アルゴリズムは、探査エネルギーパルスを印加し、パルス波形４１００２、４１００４、４１００６、４１００８の値を監視し、それらを所定の値と比較して、エンドエフェクタ１３００のジョー１３２０（４０５２４）、１３１０の間に短絡が存在するかどうかを決定する。次いで、アルゴリズムは、探査パルス波形４１０００が、エンドエフェクタ１３００のジョー１３２０（４０５２４）、１３１０の間に把持された短絡又は低インピーダンス組織によるものであるかどうかを決定する。
図２２１は、本開示の少なくとも１つの態様による、エンドエフェクタ１３００のジョー１３２０（４０５２４）、１３１０の間に把持された組織を封止するために治療用ＲＦエネルギーを発射又は送達する前に電極１９２５、４０５００に印加される探査パルス波形４１０１０のグラフ表示である。探査パルス波形４１０１０は、電極１９２５、４０５００と戻り電極１５９０、４０５１０との間に短絡が存在することなく、低インピーダンス組織に印加される。低インピーダンス組織探査パルス波形４１０１０は、電流波形４１０１２、電力波形４１０１４、電圧波形４１０１６、及びインピーダンス波形４１０１８を含む。
図２２２は、本開示の少なくとも１つの態様による、約２Ωのインピーダンスを有する組織に印加されるパルスインピーダンス波形４１０１８を示す詳細図である。低組織インピーダンスは、約１Ω～３Ωの範囲であることが決定されている。図２２１に示されるように、低インピーダンス組織に印加される探査パルス電流波形４１０１２の値は、約２．８Ａに増加するが、探査パルス電圧波形４１０１６は、約５Ｖに低下し、探査パルス電力波形４１０１４は、約２０Ｗに低下する。ＲＦ発生器４０５７４の試験は、組織インピーダンスＺ＜１Ωを、約２Ω及び１Ω～３Ωの範囲として識別された低インピーダンス組織インピーダンスと比較して、短絡として識別した。
図２１３～図２２２を参照すると、一態様では、本開示は、組織封止（溶接）サイクルを開始する前にエンドエフェクタのジョー５０５２４における短絡を検出する方法を提供する。したがって、メモリ４０６２４は、プロセッサ４０６２２によって実行されると、プロセッサ４０６２２に、ＲＦ発生器４０５７４を制御させて、図２１９～図２２２に示されるような一連のサイクル前探査パルスを発生させて、エンドエフェクタのジョー４０５２４に短絡があるかどうか、又はジョー４０５２４と接触している組織が低インピーダンスを有するかどうかを決定させる、実行可能命令を記憶する。プロセッサ４０６２２の制御下で、ＲＦ発生器４０５７４は、エネルギーアクティブ化サイクルの開始時に、ジョー４０５２４の遠位端部（ノーズ）に位置する電極４０５００１に、非治療用ＲＦエネルギーレベルのパルスを送達する。ノーズパルスは、外科医には検出不能で、アクティブ化シーケンスの一部分である。一態様では、パルス／検出期間は、持続時間が０．１～１．０秒の範囲で選択することができる。他の態様では、パルス／検出期間は、持続時間が０．５秒未満である。
他の態様では、プロセッサ４０６２２の制御下で、ＲＦ発生器４０５７４は、短絡検出特異性を提供するために、エネルギーアクティブ化の開始時に非治療エネルギーレベルを有するノーズパルスを生成する。一態様では、ＲＦ発生器４０５７４は、全てのアクティブ／戻り電極４０５００に同時に印加される単一のパルスを生成する。別の態様では、ＲＦ発生器４０５７４は、検出された短絡の周囲を封止するために治療モードにあるときにアクティブ／戻り電極４０５００の極めて特異的な標的化を可能にするように、各々がアクティブ／戻り電極４０５００のセグメントの異なる組み合わせを有する複数のパルスを生成する。
依然として図２１３～図２２２を参照すると、一態様では、本開示は、組織封止サイクル中にエンドエフェクタのジョー５０５２４における短絡を検出する方法を提供する。組織封止サイクル内のジョー５０５２４における短絡の検出は、ステープル／クリップが組織によって保護され、かつ組織封止サイクルが開始するまで短絡が生じない場合に必要であり得る。そのような組織保護されたステープル／クリップは、上述したような封止サイクル前のノーズパルスを使用して検出不能である。この態様では、制御システム４０６００のコントローラ４０５７８は、１つ又は２つ以上の電極セグメント４０５００１～４０５００４のアクティブ化を管理するためにリアルタイムで反応するように構成されている。したがって、メモリ４０６２４は、プロセッサ４０６２２によって実行されると、プロセッサ４０６２２に、ＲＦ発生器４０５７４を制御させて、連続非パルスエネルギーを発生させ、電極４０５００に印加させ、電流、電力、電圧、及び／又はインピーダンスのリアルタイムレート変化又はリアルタイムレベル閾値を決定させる、実行可能命令を記憶してもよい。一態様では、プロセッサ４０６２２は、減少した電圧、インピーダンス、及び／又は電力を検出するように構成されている。別の態様では、プロセッサ４０６２２は、増加した電流を検出するように構成されている。
様々な他の態様では、メモリ４０６２４は、プロセッサ４０６２２によって実行されると、プロセッサ４０６２２に、エネルギー流に基づかない代替の検出技術を実行させる、実行可能命令を記憶してもよい。一態様では、セグメント化熱電対は、各アクティブ電極及び／又は戻り電極４０５００の場所に位置してもよく、プロセッサ４０６２２は、各熱電対の温度を読み取り、かつセグメント化電極４０５００の場所における熱シグネチャを用いて、短絡の存在を決定するように構成されている。
本開示の別の代替の検出態様では、コイルピックアップは、各アクティブ電極及び／又は戻り電極４０５００の場所に位置してもよく、プロセッサ４０６２２は、電極４０５００セグメントによる電気出力から誘導される磁場を検出するように構成されている。コイルは、提案されるエネルギー経路内の既存のステープルの存在を決定するために、小型金属検出器として用いられてもよい。コイル検出システムは受動的であり、短絡の検出を可能にするために組織に電流を流すことを実際に含む。
本開示の別の代替の検出態様では、ジョー４０５２４において短絡が発生したかどうかを感知するために、単一周波数検出器が用いられる。一態様では、単一周波数検出器は、超低周波数（very low frequency、ＶＬＦ）インダクタンス又は抵抗を検出するために２つのコイルを備える。別の態様では、単一周波数検出器は、送信機能及び受信機能の両方のために１つのコイルを利用するパルス誘導（pulse induction、ＰＩ）を用い、塩水環境において良好である。更に別の態様では、単一周波数検出器は、２つのコイルを備え、ビート周波数発振（beat frequency oscillation、ＢＦＯ）を検出するように構成されている。
本開示の別の代替の検出態様では、ジョー４０５２４において短絡が発生したかどうかを感知するために、複数周波数検出器が用いられる。一態様では、複数周波数検出器は、短い深度周波数（浅いターゲット）又は長い深度周波数（深いターゲット）に構成され得る。
本開示の別の代替の検出態様では、背景環境（組織、流体）の望ましくない信号を取り外すために、バランスデバイスが用いられ得る。一態様では、バランスデバイスは、手動又は自動調節を用いることができる。自動調節では、バランスデバイスが最良のバランス設定を決定する。一態様では、バランスデバイスは、周囲環境の現在の状態に基づいてバランスデバイスが連続的に調節する追跡調節を提供する。
本開示の別の代替の検出態様では、ステープル材料は、ショーツの特定の識別のために選択され得る。一態様では、ステープル材料組成物は、製造業者に固有のものとすることができる。この技術は、特定の競合ステープルを識別するために用いられ得る。
本開示の別の代替の検出態様では、コイルは、水平及び／又は垂直に位置付けられてもよく、信号における利得／損失は、コイルに対する異物の位置に依存する。一態様では、各コイルは、デッキ又は回路基板４０５７０上の各電極４０５００を取り囲むように位置付けられる。別の態様では、コイルは、電極４０５００を囲繞するプラスチックカートリッジ壁内に位置付けられ／成形されてもよい。
様々な他の態様では、メモリ４０６２４は、プロセッサ４０６２２によって実行されると、プロセッサ４０６２２に、パルスエネルギー印加においてデータに呼び掛けることによって、完全短絡の前に短絡を予測させる、実行可能命令を記憶してもよい。一態様では、パルス化は、短絡に対する反応に対する短絡の予測を可能にすることができる。一態様では、エネルギープロファイルは、エネルギーの連続印加ではなくパルス印加であってもよい。パルス化は、サイクル全体にわたって繰り返しエネルギーを増加させる必要があることに基づいて、非パルス化エネルギー技術よりも余分な情報層を提供することができる。
図２２３～図２２８Ｄは、図２１９～図２２２に関連して説明したように、場内に金属ステープルを含む肝臓組織におけるエネルギーアクティブ化のいくつかの例を示す。図２２３は、電極１９２５、４０５００及び戻り経路電極１５９０、４０５１０を短絡させる金属物体を検出するために、コントローラ４０５７８の制御下でＲＦ発生器４０５７４によって電極１９２５、４０５００に印加される探査パルス波形４１１００の第１の例のグラフ表現である。
図２２３は、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡を引き起こす場に位置する金属ステープルを含む肝臓組織においてＲＦ封止エネルギーを発射又はアクティブ化する前の低電力探査パルス波形４１１００の第１の例の適用を図示する。探査パルス波形４１１００は、短絡事象の前及びその間に電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間で測定された、パルス電流波形４１１０２、パルス電力波形４１１０４、パルス電圧波形４１１０６、及びパルスインピーダンス波形４１１０８を含む。
図２２４Ａは、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡への遷移中の探査パルス波形４１１００のインピーダンス波形４１１０８成分の詳細図である。示されるように、短絡事象の前に、インピーダンス４１１０８は、短絡事象中に短絡インピーダンス４１１１０に達する前に減少する。
図２２４Ｂは、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡への遷移中の探査パルス波形４１１００の電力波形４１１０４成分の詳細図である。示されるように、短絡事象の前に、電力４１１０４は、短絡事象中に短絡電力４１１１２に達する前に減少する。
図２２４Ｃは、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡への遷移中の探査パルス波形４１１００の電圧波形４１１０６成分の詳細図である。示されるように、短絡事象の前に、電圧４１１０６は、短絡事象中に短絡電圧４１１１４に達する前に減少する。
図２２４Ｄは、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡への遷移中の探査パルス波形４１１００の電流波形４１１０２成分の詳細図である。示されるように、短絡事象の前に、電流４１１０２は、短絡事象中に短絡電流４１１１６に達する前に増加する。
図２２５は、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡を引き起こす場に位置する金属ステープルを含む肝臓組織においてＲＦ封止エネルギーを発射又はアクティブ化する前の低電力探査パルス波形４１２００の第２の例の適用を図示する。探査パルス波形４１２００は、短絡事象の前及びその間に電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間で測定された、パルス電流波形４１２０２、パルス電力波形４１２０４、パルス電圧波形４１２０６、及びパルスインピーダンス波形４１２０８を含む。
図２２６Ａは、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡への遷移中の探査パルス波形４１２００のインピーダンス波形４１２０８成分の詳細図である。示されるように、短絡事象の前に、インピーダンス４１２０８は、短絡事象中に短絡インピーダンス４１２１０に達する前に減少する。
図２２６Ｂは、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡への遷移中の探査パルス波形４１２００の電力波形４１２０４成分の詳細図である。示されるように、短絡事象の前に、電力４１２０４は、短絡事象中に短絡電力４１２１２に達する前に減少する。
図２２６Ｃは、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡への遷移中の探査パルス波形４１２００の電圧波形４１２０６成分の詳細図である。示されるように、短絡事象の前に、電圧４１２０６は、短絡事象中に短絡電圧４１２１４に達する前に減少する。
図２２６Ｄは、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡への遷移中の探査パルス波形４１２００の電流波形４１２０２成分の詳細図である。示されるように、短絡事象の前に、電流４１２０２は、短絡事象中に短絡電流４１２１６に達する前に増加する。
図２２７は、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡を引き起こす場に位置する金属ステープルを含む肝臓組織においてＲＦ封止エネルギーを発射又はアクティブ化する前の低電力探査パルス波形４１３００の第２の例の適用を図示する。探査パルス波形４１２００は、短絡事象の前及びその間に電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間で測定された、パルス電流波形４１３０２、パルス電力波形４１３０４、パルス電圧波形４１３０６、及びパルスインピーダンス波形４１３０８を含む。
図２２８Ａは、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡への遷移中の探査パルス波形４１３００のインピーダンス波形４１３０８成分の詳細図である。示されるように、短絡事象の前に、インピーダンス４１３０８は、短絡事象中に短絡インピーダンス４１３１０に達する前に減少する。
図２２８Ｂは、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡への遷移中の探査パルス波形４１３００の電力波形４１３０４成分の詳細図である。示されるように、短絡事象の前に、電力４１３０４は、短絡事象中に短絡電力４１３１２に達する前に増加する。
図２２８Ｃは、本開示の少なくとも１つの態様による、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡への遷移中の探査パルス波形４１３００の電圧波形４１３０６成分の詳細図である。示されるように、短絡事象の前に、電圧４１３０６は、短絡事象中に短絡電圧４１３１４に達する前に減少する。
図２２８Ｄは、電極１９２５、４０５００と戻り経路電極１５９０、４０５１０との間の短絡への遷移中の探査パルス波形４１３００の電流波形４１３０２成分の詳細図である。示されるように、短絡事象の前に、電流４１３０２は、短絡事象中に短絡電流４１３１６に達する前に増加する。
一態様では、探査波形は傾斜を画定する。コントローラ４０５７８は、実際のパルス傾斜を指定されたパルス傾斜と比較するように構成され得る。エネルギー印加の各パルスは、指定されたパルス傾斜を有する。コントローラ４０５７８は、実際のパルス傾斜が、予め定義された電圧、電流、又はインピーダンス探査波形についての指定されたパルス傾斜とは異なるとき、短絡リスクを識別するように構成され得る。一態様では、コントローラ４０５７８は、現在のパルスデータを、例えば、移動平均などを含む前のパルスのパルスデータと比較するように構成され得る。前述のように、コントローラ４０５７８は、電圧、インピーダンス、若しくは電力の減少を検出すること、又は電流の増加を検出することによって、短絡リスクを識別し得る。
一態様では、コントローラ４０５７８は、電極４０５００、又は電極４０５００１～４のセグメントを監視して、エンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０（４０５２４）における予測又は実際の短絡状態に基づいて、短絡リスクのレベルを決定するように構成されてもよい。コントローラ４０５７８は、クリップ／ステープルを、許容不能な量の金属とは対照的に許容可能な短絡状態、及びエンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０（４０５２４）内の金属物体の場所と区別するように構成され得る。
短絡のより高いリスクは、エンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０（４０５２４）の封止ゾーン内のクリップ、ステープル、及び未知の金属物体を区別することによって、コントローラ４０５７８によって決定され得る。しかしながら、コントローラ４０５７８は、抵抗を測定することによってクリップを区別するように構成されてもよく、クリップは、ステープルと比較したクリップ内の金属の量に基づいて、より低い抵抗（マイクロオーム）を有する。コントローラ４０５７８は、ステープルと比較して、より低い抵抗に基づいて、クリップがより低い温度を有する可能性が最も高い電極４０５００１～４セグメント温度を測定するように構成され得る。一態様では、ジョーの異なる場所で温度を測定するために、セグメント化熱電対がエンドエフェクタのジョー内に組み込まれてもよい。一態様では、クリップインピーダンス傾斜は、ステープルインピーダンス傾斜とは異なり、コントローラ４０５７８は、差を決定するように構成されてもよい。例えば、クリップ及びステープルは、短絡のリスクを決定するためにコントローラ４０５７８によって監視され得る異なる誘導性又は容量性リアクタンスを有する。一態様では、コントローラ４０５７８は、セグメント化電極４０５００１～４の２つ又はそれ以上の隣接するセグメントの間の短絡を検出して、クリップ又は複数のステープルを示すように構成されてもよい。他の態様では、コントローラ４０５７８は、セグメント化電極４０５００１～４内のセグメントの２５％超にわたって分布する短絡を検出するように構成することができる。
ＲＦ封止経路が最適でない経路、すなわち、オフセット封止経路と比較して反対の封止経路を通って画定されるとき、コントローラ４０５７８によってより低いリスクが決定され得る。他の態様では、双極密閉と単極密閉との間の切り替えは、短絡のより低いリスクを提示する。したがって、コントローラ４０５７８は、外科用器具が双極封止から単極封止に切り替わるときの短絡のより低いリスクを評価するように構成され得る。また、封止ゾーンに位置するステープルは、封止ゾーンにおける既知の金属物体の存在と同様に、短絡のより低いリスクを提示する。また、ステープルが外科用器具１０００などの特定のＲＦ／エンドカッターデバイスに固有の金属で作製されている場合、より低いリスクが決定され得る。そのような事例では、コントローラ４０５７８は、外科用器具１０００が既知の固有の金属の存在にどのように応答するかを区別するように構成され得る。
エンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０（４０５２４）における短絡状態の検出時に、コントローラ４０５７８は、可聴、視覚、触覚、又はこれらの組み合わせであり得る１つ又は２つ以上のユーザインターフェースを通して、短絡リスクのアラートを外科医に出力するように構成され得る。一態様では、コントローラ４０５７８は、ディスプレイ４０６２５上に警告を出力することができる。短絡リスクの存在を外科医に通信することに加えて、コントローラ４０５７８は、リスクの場所、リスクレベル、リスクに応答したデバイス変更を識別及び通知し、かつ／又は外科医アクションの推奨を提供するように構成されてもよい。他の態様では、コントローラ４０５７８は、集約された情報を単純なはい／いいえ、良好／不良、発射準備完了などの種類の簡潔通信に通信するように構成され得る。他の態様では、コントローラ４０５７８は、外科医に通信せず、むしろ、短絡事象又は選別の潜在的リスクを適切に管理するように構成されてもよい。
ＲＦアーク放電検出
一態様では、コントローラ４０５７８は、電極４０５００、又は電極４０５００１～４のセグメントを監視して、ＲＦアーク放電を検出するように構成することができる。アーク検出は、コントローラ４０５７８が外科用器具１０００の動作及び機能性を監視することによって実装され得る。潜在的なアーク検出／リスク因子は、ベースＲＦ波形上の過剰なＡＣリップルを含む。したがって、一態様では、コントローラ４０５７８又はＲＦ発生器４０５７４は、ベースＲＦ波形上の過剰なＡＣリップルを監視するように構成され得る。別の態様では、コントローラ４０５７８は、ＲＦ電流を測定し、増加する電流Δｄｉ／ｄｔを測定することによって潜在的なアーク検出／リスクを決定するように構成されてもよい。加えて、又は代替的に、コントローラ４０５７８は、光学測定を行うために光学検出器を用いることによってコロナグローを監視するように構成されてもよい。一態様では、光学的測定は、腹腔鏡カメラを使用し、可視、赤外線（ＩＲ）、又は電磁スペクトルの他の部分内の特定の周波数を監視して行われてもよい。一態様では、そのような光学測定技術は、外科用ハブアーキテクチャへの統合であり得る。他のＲＦアーク放電検出技術は、アーク温度が上昇するにつれて電気抵抗を減少させる負の増分抵抗を検出するようにコントローラ４０５７８を構成することを含むが、これに限定されない。コントローラ４０５７８がコントローラ４０５７８の構成において考慮され得るＲＦアーク放電を引き起こすか又は悪化させ得る他の環境要因は、湿度、大気圧、温度、又はこれらの組み合わせを測定するために、コントローラに結合された様々なセンサを監視することを含む。潜在的な測定ツールとしては、外科用器具１０００又はエンドエフェクタ１３００上のプローブ、手術室で行われるか若しくは外科用ハブに結合された他のデバイス又は測定値、腹腔鏡などが挙げられる。
次に、ＲＦアーク放電に関連する電気パラメータを図示するいくつかのプロットについて説明する。図２２９は、本開示の少なくとも１つの態様による、インピーダンス４１４０２、電圧４１４０６、及び電流４１４０８対時間（ｔ）のグラフ図示４１４００である。アーク点４１４１０の時点で、過剰なｄｉ／ｄｔ（電流対時間）は、急峻な上昇気流４１４０８対時間（ｔ）勾配４１４１２をもたらし、インピーダンスの急速な減少－ｄＺ／ｄｔ（負のインピーダンス対時間）は、急峻な下降インピーダンス４１４０２対時間（ｔ）勾配４１４１４をもたらす。これは、電気アークを生成する負の増分抵抗と称することができる。一態様では、前述のように、コントローラ４０５７８は、電流４１４０８対時間（ｔ）勾配４１４１２（ｄｉ／ｄｔ）、インピーダンス４１４０２対時間勾配４１４１４（－ｄＺ／ｄｔ）、又はそれらの組み合わせのいずれかを監視して、電気アークのリスクの発生を予測するように構成され得る。
図２３０は、本開示の少なくとも１つの態様による、電流４１５０２及び電圧４１５０６の波形に対する、０．８ｃｍ２面積内の１．８ｃｍ間隙にわたる電気アーク放電電荷４１５０５のグラフ図示４１５００である。示されるように、電流４１５０２は、アーク放電電荷４１５０５が上昇し始めるまで急速に増加する。電圧４１５０６は急速に上昇し、電流４１５０２は低下する。アーク放電後、電圧４１５０６は急速に低下し、電流４１５０２は０まで減少する。
図２３１は、本開示の少なくとも１つの態様による、電流（アンペア）が水平軸に沿っており、かつ電圧（ボルト）が垂直軸に沿っている、電圧対電流の関数としての放電レジームのグラフ図示４１６００である。示されるように、放電は、暗レジーム４１６２０で開始し、グロー放電レジーム４１６２２に遷移し、次いで、アーク放電レジーム４１６２４に遷移する。暗放電レジーム４１６２０では、電圧曲線は、背景イオン化４１６０２から飽和レジーム４１６０４を通ってコロナ領域６１６０８に遷移する。グロー放電レジーム４１６２２において、電圧４１６１０は、破壊電圧点に到達した後に低下し、正常グロー４１６１８領域から異常グロー領域に遷移する。電圧４１６１２は、アーク放電レジーム４１６２４に遷移するまで上昇し、その時点で、電圧４１６１４が急速に低下し、最初に非熱アークを、次いで熱アークを生成する、グローからアークへの遷移がある。
図２３２は、本開示の少なくとも１つの態様による、様々な組織タイプのインピーダンス（オーム）の関数としての電力（ワット）のグラフ図示４１７００である。電流４１７０２が低インピーダンス組織に印加されるとき、電力４１７０４は比較的低い。組織インピーダンスが増加し始めると、電力４１７０４は、インピーダンスが約１０００オームに達するまで増加する。この時点で、電力４１７０４は、組織インピーダンスの増加とともに指数関数的に減少し始める。示されるように、非導電性溶液中の前立腺組織４１７０６の組織インピーダンスは、エネルギーが印加されるとき、約１０オーム～約１５００オームの範囲内である。肝臓及び筋肉組織４１７０８のインピーダンスは、エネルギーが印加されると、約５００オーム～約１９００オームの範囲にある。エネルギーが印加されるとき、腸組織４１７１０のインピーダンスは、約１２００オーム～約２４００オームの範囲にある。胆嚢組織４１７１２のインピーダンスは、エネルギーが印加されるとき、約１７００オーム～約３０００オームの範囲にある。エネルギーが印加されるとき、腸間膜大網組織４１７１４のインピーダンスは、約２６００オーム～約３６００オームの範囲である。エネルギーが印加されるとき、脂肪、瘢痕、又は癒着組織４１７１６のインピーダンスは、約３０００オーム～約４０００オームの範囲内である。
様々な態様では、コントローラ４０５７８は、電気アーク放電をリアルタイムで検出するように構成され得る。複数の周波数が、図２３２に示されるように、組織状態を検出するために用いられてもよい。リアルタイムでの電気アーク放電のリアルタイム検出は、診断を加速することができ、例えば、図２３２に示されるように、異なる組織のための組織環境（圧力、含水量）におけるリアルタイム診断を提供するように構成することができる。
図２３３は、本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具１０００（図１～図６及び図２１３～図２１８参照）のエンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０（４０５２４）内の短絡を検出する方法４１９００の論理フロー図である。図６及び図２１３～図２１８も参照すると、方法４１９００によれば、メモリ４０６２４は、実行されると、プロセッサ４０６２２に方法４１９００を実行させる、実行可能命令のセットを記憶することができる。方法４１９００によれば、プロセッサ４０６２２は、ＲＦ発生器４０５７４に、エンドエフェクタ１３００のジョー１３２０（４０５２４）内に位置する電極４０５００に治療量以下の電気信号を印加させて（４１９０２）、短絡を検出させる。ジョー１３２０が単一の長手方向電極１９２５を備える場合、ＲＦ発生器４０５７４は、治療量以下の電気信号を単一の長手方向電極１９２５に直接印加することができる。ジョー４０５２４がセグメント化電極４０５００を備える場合、プロセッサ４０６２２は、マルチプレクサ４０５７６を通してセグメント化電極４０５００のうちの１つを選択し、次いで、ＲＦ発生器４０５７４に、選択された電極４０５００に治療量以下の電気信号を印加させる。治療量以下の電気信号は、エンドエフェクタ１３００内に把持された組織に対していかなる治療効果も引き起こすことなく、電極１９２５（４０５００）と戻り電極１５９０（４０５１０）との間の短絡を検出するために使用される信号であることを理解されたい。
方法４１９００によれば、治療量以下の電気信号を印加した後にプロセッサ４０６２２によって受信された信号に基づいて、プロセッサ４０６２２は、電極１９２５（４０５００）が戻り電極１５９０（４０５１０）に短絡しているかどうかを決定する（４１９０４）。電極１９２５（４０５００）が短絡されていない場合、方法４１９００はＮＯ経路に沿って継続し、プロセッサ４０６２２は、ＲＦ発生器４０５７４に治療用ＲＦ電気エネルギーを電極１９２５（４０５００）に印加させる（４１９１８）。対照的に、電極１９２５（４０５００）が短絡している場合、方法４１９００は、「はい」経路に沿って継続し、プロセッサ４０６２２は、短絡した電極１９２５（４０５００）を通る電流を修正する。一態様では、プロセッサ４０６２２は、短絡した電極１９２５（４０５００）を通る電流を制限する（４１９０６）。一態様では、ジョー１３２０が単一の電極１９２５を備える場合、プロセッサ４０６２２は、ＲＦ発生器４０５７４に出力電流を制限させる（４１９０６）。別の態様では、ジョー４０５２４がセグメント化電極４０５００を備える場合、プロセッサ４０６２２は、マルチプレクサ４０５７６を通して、電流経路の方向を、遠位電極セグメントに結合された電流リミッタＺを通して短絡した電極４０５００の周りに選択的に変える（４１９０８）。いずれの場合も、プロセッサ４０６２２は、ディスプレイ４０６２５に、検出された短絡した電極１９２５（４０５００）に関する情報を外科医又は外科チームの他のメンバーに表示させる（４１９１０）。
方法４１９００によれば、プロセッサ４０６２２は、電極１９２５（４０５００）が依然として短絡しているかどうかを決定する（４１９１２）。電極１９２５（４０５００）が依然として短絡している場合、方法４１９００は、「はい」経路に沿って継続し、プロセッサ４０６２２は、短絡した電極１９２５（４０５００）に印加される電流を制限する（４１９０６）か、又は電流の方向を変える（４１９０８）ことを継続する。電極１９２５（４０５００）がもはや短絡されていない場合、方法４１９００は、「いいえ」分岐に沿って継続し、プロセッサ４０６２２は、電極１９２５（４０５００）を通る電流制限制約を取り除く（４１９１４）か、又は電極１９２５（４０５００）の周りへの電流方向転換を取り除く（４１９１８）。次いで、プロセッサ４０６２２は、ＲＦ発生器４０５７４に治療用ＲＦ電気エネルギーを電極１９２５（４０５００）に印加させる（４１９１８）。
図２３４は、本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具１０００（図１～図６及び図２１３～図２１８参照）のエンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０（４０５２４）内の短絡を検出する方法４２０００の論理フロー図である。図６及び図２１３～図２１８も参照すると、方法４２０００によれば、メモリ４０６２４は、実行されると、プロセッサ４０６２２に方法４２０００を実行させる、実行可能命令のセットを記憶することができる。方法４２０００によれば、プロセッサ４０６２２は、マルチプレクサ４０５７６にセグメント化電極４０５００のアレイ内の電極４０５００１～４を選択させる（４２００２）。プロセッサ４０６２２は、ＲＦ発生器４０５７４に、エンドエフェクタ１３００のジョー４０５２４内に位置する選択された電極４０５００１～４に治療量以下の電気信号を印加させて（４２００４）、短絡を検出させる。
方法４２０００によれば、治療量以下の電気信号を印加した後にプロセッサ４０６２２によって受信された信号に基づいて、プロセッサ４０６２２は、選択された電極４０５００１～４が戻り電極４０５１０に短絡しているかどうかを決定する（４２００６）。選択された電極４０５００１～４が短絡していない場合、方法４２０００は、「いいえ」経路に沿って継続し、プロセッサ４０６２２は、マルチプレクサ４０５７６を通して電極アレイ４０５００内の次の電極４０５００１～４を選択し（４２００８）、次いで、全てのセグメント化電極４０５００１～４が短絡について試験されるまで、新たに選択された電極４０５００１～４を試験する。選択された電極４０５００１～４のうちのいずれか１つが短絡している場合、方法４２０００は、「はい」経路に沿って継続し、プロセッサ４０６２２は、短絡した電極４０５００１～４を通る電流を修正する。一態様では、プロセッサ４０６２２は、マルチプレクサ４０５７６を通して、短絡された電極４０５００１～４を通る電流を選択的に修正し、短絡された選択された電極４０５００１～４を通る電流を制限する（４２０１０）か、又は電流の方向を短絡された電極４０５００１～４の周りに変え（４２０１２）、これにより、ＲＦ発生器４０５７４は、選択された電極４０５００１～４に治療用ＲＦ電気エネルギーを印加する（４１９１８）。一態様では、プロセッサ４０６２２は、マルチプレクサ４０５７６を通して、遠位電極セグメントに結合された電流リミッタＺを通して、電流経路の方向を短絡した電極４０５００の周りに変える（４１９０８）。いずれの場合も、プロセッサ４０６２２は、ディスプレイ４０６２５に、検出された短絡した電極４０５００１～４に関する情報を外科医又は外科チームの他のメンバーに表示させる（４２０１４）。
方法４２０００によれば、プロセッサ４０６２２は、選択された電極４０５００１～４が依然として短絡しているかどうかを決定する（４２０１６）。選択された電極４０５００１～４が依然として短絡している場合、方法４２０００は、「はい」経路に沿って継続し、プロセッサ４０６２２は、短絡した選択された電極４０５００１～４への電流を制限すること（４２０１０）又は電流の方向を変えること（４２０１２）を継続する。選択された電極４０５００１～４がもはや短絡されていない場合、方法４２０００は、「いいえ」分岐に沿って継続し、プロセッサ４０６２２は、選択された電極４０５００１～４を通る電流制限制約を取り除く（４２０１８）か、又は選択された電極４０５００１～４の周りの電流方向転換を取り除く（４２０２０）。次いで、プロセッサ４０６２２は、ＲＦ発生器４０５７４に、選択された電極４０５００１～４に治療用ＲＦ電気エネルギーを印加させる（４２０２２）。
様々な態様では、プロセッサ４０６２２は、図２３３で説明したように電極１９２５（４０５００）が戻り電極１５９０（４０５１０）に短絡しているかどうか（４２００６）を決定するか、又は図２１９～図２２８Ｄで説明した技術を使用して、図２３４で説明したように、選択された電極４０５００１～４が戻り電極４０５１０に短絡しているかどうか（４２００６）を決定する。例えば、図２１９～図２２２を参照すると、プロセッサ４０６２２は、短絡した電極を低インピーダンス組織から区別するように構成されてもよい。一態様では、２１９～２２０を参照すると、プロセッサ４０６２２は、ＲＦ発生器４０５７４を制御して、一連の探査パルス波形４１０００を電極１９２５（４０５００）に印加する。一態様では、探査パルスは、エンドエフェクタ１３００のジョー１３２０（４０５２４）、１３１０の間に把持された組織を封止するために治療用ＲＦエネルギーを発射又は送達する前に印加される。プロセッサ４０６２２は、探査波形４１０００を監視しており、パルス電流波形４１００２が最大値（例えば、ｉｍａｘ≧３Ａ）まで増加し、同時に、パルス電力波形４１００４が最小値（例えば、ｐｍｉｎ≦２Ｗ）まで減少し、パルス電圧波形４１００６が最小値（例えば、ｖｍｉｎ≦０．６Ｖ）まで減少し、パルスインピーダンス波形４１００８が１オーム未満の最小値（例えば、Ｚｍｉｎ≦０．２オーム）まで減少するとき、電極１９２５（４０５００）が短絡していると決定する。プロセッサ４０６２２は、組織インピーダンスが約１Ω～３Ωの範囲内にあるとき、図２２１～図２２２に関連して説明したように、短絡した電極１９２５（４０５００）を低インピーダンス組織から区別する。図２２１に示されるように、低インピーダンス組織に印加される探査パルス電流波形４１０１２の値は、約２．８Ａに増加するが、探査パルス電圧波形４１０１６は、約５Ｖに低下し、探査パルス電力波形４１０１４は、約２０Ｗに低下する。ＲＦ発生器４０５７４の試験は、組織インピーダンスＺ＜１Ωを、約２Ω及び１Ω～３Ωの範囲として識別された低インピーダンス組織インピーダンスと比較して、短絡として識別した。
デュアルエネルギーモダリティ複合外科用器具
図１～図６及び図２１３～図２１８を参照すると、一態様では、外科用器具１０００は、切り替え可能／混合可能なエネルギーモダリティを有するデュアルエネルギーモダリティ複合エネルギーデバイスとして構成されてもよい。コントローラ４０５７８は、短絡又は他の組織抵抗、インピーダンス、又は不規則性に基づいて、エネルギーモダリティ（単極／双極）ＲＦエンドカッターを適合させるように構成されている。一態様では、外科用器具１０００のＲＦエンドカッターは、単極又は双極ＲＦエネルギーをセグメント化電極４０５００に印加するように構成されてもよい。一態様では、各エネルギーモダリティの電力レベル及びパーセンテージは、コントローラ４０５７８によって検出される低抵抗組織状態に基づいて調節されてもよい。前述のように、コントローラ４０５７８は、実行可能命令を記憶するメモリ４０６２４と、命令を実行してエネルギーモダリティを調節するように構成されているプロセッサ４０６２２と、を備える。一態様では、プロセッサ４０６２２は、エネルギーモダリティを双極ＲＦから単極ＲＦに交換して、２つのエネルギーモダリティを混合するか、又は特定の電極セグメント４０５００１～４のみを混合するように構成されてもよい。一態様では、プロセッサ４０６２２は、電極セグメント４０５００１～４を独立して制御して、グループとして、又はセグメント毎に個々の電極セグメント４０５００１～４として、一緒に切り替えるように構成することができる。
図２１３～図２２８Ｄに関連して説明するように、コントローラ４０５７８は、エネルギーモダリティを制御又は切り替える際に使用するために、短絡事象と低インピーダンス組織事象との間の差を決定するように構成されてもよい。一態様では、コントローラ４０５７８は、金属接触によるセグメント化電極４０５００１～４の短絡を防止するために、エネルギーモダリティを混合又は切り替えるように構成されてもよい。一態様では、コントローラ４０５７８は、電極４０５００１～４のセグメントが、エンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０（４０５２４）内の金属ステープルの存在によって、又はジョー１３１０、１３２０（４０５２４）が互いに物理的に接触することによって短絡していることを決定するように構成されてもよい。短絡事象が存在すると決定すると、コントローラ４０５７８は、まず、エネルギーモダリティを混合し、次いで、エネルギーモダリティの混合が、図２２９～図２３２に関連して上記で説明したように、アーク放電（例えば、スパーク）閾値を下回る短絡事象を解決しない場合、エネルギーモダリティを双極から単極に切り替える。
一態様では、例えば、コントローラ４０５７８が、単極及び双極戻り経路４０５１０が同時に開放されていると決定した場合、エネルギーは、所望のエネルギーモダリティ経路を迂回し得る、最小抵抗の経路を取るであろうため、混合は、所望のように生じないであろう。したがって、プロセッサ４０６２２は、エネルギーモダリティ戻り経路が同時に開放されないように、必要に応じて単極／双極エネルギー経路間で切り替えるように、マルチプレクサ４０５７６を選択的に制御するように構成されてもよい。プロセッサ４０６２２は、アクティブ切り替えが行われている時間にエネルギーモダリティを混合することを考慮することができる。
一態様では、プロセッサ４０６２２は、以下の技術によって、双極と単極との間でアクティブ切り替え（エネルギーモダリティ混合）を交互に行ってもよい。双極通電中、プロセッサ４０６２２は、マルチプレクサ４０５７６を通して、双極エネルギー戻り経路４０５１０を開放し、全ての電極４０５００１～４がオンにされ、任意の短絡した電極４０５００１～４がオフにされる。単極通電中、プロセッサ４０６２２は、マルチプレクサ４０５７６を通して、単極戻り経路を開放し、短絡されたアクティブ電極４０５００１～４のみがオンにされる。別の態様では、単極通電中、プロセッサ４０６２２は、マルチプレクサ４０５７６を通して、全ての電極４０５５０１～４がオンにされた状態で、単極戻り経路を開放する。
別の態様では、プロセッサ４０６２２は、感知された組織インピーダンス制限に基づいて、エネルギーモダリティ又はバランスを調節するように構成されてもよい。プロセッサ４０６２２は、エンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０（４０５２４）内に把持された組織のパラメータを感知して、ジョー１３１０、１３２０（４０５２４）内の組織内に導電性要素又は他の金属物体が位置するかどうかを呼び掛けるように構成されてもよい。図２１３～図２２８Ｄに関連して上で考察したように、コントローラ４０５７８は、プレエネルギーアクティブ化サイクル中に非治療エネルギーのいくつかの探査パルス波形を電極４０５００１～４に印加するように構成されてもよい。探査パルスは、組織を封止するために治療用ＲＦエネルギーを発射又は送達する前に印加されてもよい。ＲＦ探査パルス波形は、電極４０５００１～４を通して送信される複数の高周波を含んでもよい。戻り信号を用いて、電気外科的切断、高周波療法、乾燥、又は時間ベースなどの所望の切断／凝固のタイプを含む、様々な組織パラメータを決定してもよい。一態様では、プロセッサ４０６２２は、図２３２に関連して上述したように、インピーダンス読み取り値を用いて組織タイプを決定することができる。一態様では、初期電力設定は、既知の組織パラメータに基づいてもよく、後続電力設定は、例えば、組織インピーダンスの測定値又は読み取り値に基づいて適合されてもよい。
一態様では、組織パラメータは、強誘電性セラミック材料を利用して感知されてもよい。強誘電性は、外部電界（Ｅ）の印加によって反転することができる自発電気分極（Ｐ）を有する特定の材料の特徴である。強誘電性セラミック材料による自発電気分極の３つの例が図２３５～図２３７に示されている。図２３５は、本開示の少なくとも態様による、分極（Ｐ）が外部電界（Ｅ）の線形４１８０２関数である誘電分極プロット４１８００を示す。図２３６は、本開示の少なくとも態様による、分極（Ｐ）が外部電界（Ｅ）の非線形４１８２２関数であり、原点において負から正の分極への鋭い遷移を呈する、常誘電分極プロット４１８２０を示す。図２３７は、本開示の少なくとも態様による、分極（Ｐ）が原点の周りでヒステリシスを呈する外部電界（Ｅ）の非線形４１８４２関数である強誘電分極プロット４１８４０を示す。強誘電性セラミック材料の例としては、チタン酸バリウム、金属ワイヤが組み込まれたセラミック、又はステープル上に塗布されたセラミックコーティングが挙げられる。チタン酸バリウムは、７，０００という高い誘電率値を有するセラミックである。狭い温度範囲にわたって、１５，０００という高い値が可能である。
図２３８は、本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具１０００のエンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０（４０５２４）中における短絡又はジョーに把持された組織タイプに起因してエネルギーモダリティを適合させる方法４３０００の論理フロー図である。図６及び図２１３～図２１８も参照すると、一態様では、プロセッサ４０６２２は、マルチプレクサ４０５７６を通してセグメント化電極４０５００のアレイ内の電極４０５００１～４を選択する（４３００２）。事前エネルギーアクティブ化サイクルの間、プロセッサ４０６２２は、ＲＦ発生器４０７４に、選択された電極４０５００１～４に治療量以下の電気信号を印加させて（４３００４）、短絡した電極と、エンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０（４０５２４）内に把持された低インピーダンス組織と、を区別する。治療量以下の電気信号を印加した後にプロセッサ４０６２２によって受信された測定パラメータに基づいて、プロセッサ４０６２２は、選択された電極４０５００１～４が短絡しているかどうかを決定する（４３００６）。
方法４３０００によれば、選択された電極４０５００１～４が短絡している場合、方法４３０００は、「はい」経路に沿って進み、プロセッサ４０６２２は、ＲＦ発生器４０５７４に単極ＲＦエネルギーと双極ＲＦエネルギーとを混合させる（４３００８）。混合単極及び双極ＲＦエネルギーを印加する期間の後、プロセッサ４０６２２は、選択された電極４０５００１～４が依然として短絡しているかどうかを決定する（４３０１０）。選択された電極４０５００１～４が依然として短絡している場合、方法４３０００は、「はい」経路に沿って進み、プロセッサ４０６２２は、マルチプレクサ４０５７６を通してＲＦ発生器４０５７４の出力エネルギーを単極ＲＦエネルギーと双極ＲＦエネルギーとの間で切り替え（４３０１２）、選択された電極が依然として短絡しているかどうかを決定し続ける（４３０１０）。
方法４３０００によれば、プロセッサ４０６２２が、選択された電極４０５００１～４がもはや短絡していないと決定したとき（４３００６、４３０１０）、方法４３０００は、「いいえ」経路に沿って進み、プロセッサ４０６２２は、エンドエフェクタ１３００のジョー１３１０、１３２０（４０５２４）内に把持された組織のパラメータを感知する（４３０１４）。図２３２に関連して上述したように、プロセッサ４０６２２は、インピーダンス又は他の測定されたパラメータなどの感知された組織パラメータに基づいて、組織のタイプを決定する（４３０１６）。図３３に関連して説明したように、非導電性溶液中の前立腺組織４１７０６の組織インピーダンスは、エネルギーが印加されるとき、約１０オーム～約１５００オームの範囲内である。肝臓及び筋肉組織４１７０８のインピーダンスは、エネルギーが印加されると、約５００オーム～約１９００オームの範囲にある。エネルギーが印加されるとき、腸組織４１７１０のインピーダンスは、約１２００オーム～約２４００オームの範囲にある。胆嚢組織４１７１２のインピーダンスは、エネルギーが印加されるとき、約１７００オーム～約３０００オームの範囲にある。エネルギーが印加されるとき、腸間膜大網組織４１７１４のインピーダンスは、約２６００オーム～約３６００オームの範囲である。エネルギーが印加されるとき、脂肪、瘢痕、又は癒着組織４１７１６のインピーダンスは、約３０００オーム～約４０００オームの範囲内である。組織のタイプが決定されると（４３０１６）、プロセッサ４０６２２は、組織タイプに基づいて切断／凝固のための好適な処置を決定し（４４３０１８）、決定された切断／凝固処置を組織に適用する（４３２００）。
したがって、方法４３００の実行中及びＲＦ単極又は双極ＲＦエネルギーの印加中、プロセッサ４０６２２は、各エネルギーモダリティの電力レベル及び／又はパーセンテージを制御し、検出された低抵抗組織状態に基づいて各エネルギーモダリティの電力レベル及びパーセンテージを調節する。プロセッサ４０６２２は、双極と単極との間で切り替えること、２つのエネルギーモダリティを混合すること、又は電極セグメント４０５００１～４のサブセットを混合することによって、エネルギーモダリティを調節してもよい。他の態様では、プロセッサ４０６２２は、電極セグメント４０５００１～４を独立して制御して、グループとして、又はセグメント毎に個々のプロセスとして、一緒に切り替えるように構成されている。
前のステープルラインからのＲＦ短絡に対する制御された反応
図２３９は、本開示の少なくとも１つの態様による、基部４４３０１を画定するクラウン４４３０２と、基部４４３０１の各端部から延在する変形可能な脚部４４３０４、４４３０６と、を備える、ステープル４４３００を示す。上記と同様に、ステープルカートリッジ凹部は、脚部４４３０４、４４３０６がステープラカートリッジに接触するときに、それらを案内及び／又は変形させるように構成され得る。一態様では、クラウン４４３０２は、基部４４３０１上に配置された材料４４３０３を含み、材料は、基部４４３０１上にオーバーモールド又はコーティングされ得る。以下でより詳細に考察するように、材料４４３０３は、例えば、電気絶縁材料、ステープル４４３００が加熱されるにつれて抵抗を増加させる可変電気抵抗を有する材料、又は可変抵抗感熱材料などの材料から構成することができ、これらの各々は以下で詳細に説明する。これらの態様の少なくとも１つにおいて、材料４４３０３は、基部４４３０１及び変形可能な脚部４４３０４、４４３０６を備える単一の連続ワイヤの周りに形成されてもよい。他の態様では、変形可能な脚部４４３０４、４４３０６は、材料４４３０３に埋め込まれた別々の変形可能な部材を含むことができる。更に、様々な態様では、基部４４３０１を備えるワイヤは、上述の凹部及びアンビルを提供するように変形され得る。
一態様では、コントローラ４０５７８は、前のステープルラインからのＲＦ短絡によるステープル４４３００の制御された反応を監視するように構成されてもよい。一態様では、本開示は、ステープル４４３００とともに使用するためのＲＦエンドカッター外科用器具１０００を提供し、ステープルは、その本体に沿って、及び一態様ではクラウン４４３０２又はクラウン４４３０２の基部４４３０１部分に沿って、可変導電率を有する。一態様では、ステープル４４３００は、第１の導電率を有する部分と、第２の導電率を有する別の部分と、を備えてもよく、第１の導電率と第２の導電率とは異なる。一態様では、ステープル４４３００の導電性は、形状又は材料の態様に基づいて異なっていてもよい。例えば、ステープル４４３００が、ＲＦエンドカッター外科用器具１０００などのエネルギー／ステープル留め組み合わせデバイスのＲＦ電極４０５２４と戻り経路４０５１０との間の短絡状態で把持されるとき、可変導電率は、ステープル４４３００が電極４０５００を互いに短絡させることを防止する。様々な他の態様では、ステープル４４３００の導電性は、ステープル４４３００の温度、ステープル４４３００を通る電流、又は高い絶縁破壊係数を有するステープル４４３００の一部分（基部４４３０１若しくはクラウン４４３０２の他の部分など）に基づいてもよい。
様々な態様では、本開示は、ステープル４４３００の導電性を修正又は調節することによって短絡の可能性を最小限に抑えるための様々なステープル構成を提供する。一態様では、ステープル４４３００は、ステープル４４３００の非屈曲可能クラウン４４３０２部分が電気的に絶縁されて、エンドエフェクタ１３００が組織に埋め込まれた以前に配備されたステープル４４３００にわたってクランプされている間に次の発射が短絡をもたらす可能性を最小限に抑えるように構成されてもよい。一態様では、ステープル４４３００の屈曲不可能なクラウン４４３０２部分は、短絡を最小限に抑えるために、電気絶縁材料から形成されてもよいか、又は吸収性ポリマーを含んでもよい。他の態様では、吸収性絶縁材料は、エンドエフェクタ１３００のカートリッジスタック内のドライバを排除するために、ドライバとしての役割を兼ねてもよい。
本開示の様々な態様では、ステープル４４３００のクラウン４１３２部分又は全体は、電気絶縁材料で形成された電気絶縁部分を備えてもよいか、又はステープル４４３００の基部４４３０１上にオーバー成形された電気絶縁材料４４３０３を備えてもよい。一態様では、電気絶縁材料４４３０３は、ステープル４４３００のクラウン４４３０２又は基部４４３０１の上にオーバー成形されてもよい。一態様では、電気絶縁材料４４３０３は、０．０００５インチ～０．００１５インチの範囲、典型的には約０．００１インチの厚さを有するコーティングの形態で、ステープル４４３００にオーバー成形又は塗布されてもよい。一態様では、ステープル４４３００は、Ｖｉｋｒｙｌという一般名で知られている材料と同様のラクチド及びグリコリドコポリマー＋カルシウムステアレートコーティングを用いて、ステープル４４３００のクラウン４４３０２部分又は基部部分４４３０１上にオーバー成形されてもよい。コーティング材料４４３０３の厚さは、０．０００５インチ～０．００１５インチの範囲であってもよく、典型的には、約０．００１インチであってもよい。
本開示の様々な態様では、ステープル４４３００のクラウン４４３０２部分又はステープル４４３００全体は、例えば、ＤｕＰｏｎｔによって開発された一般名Ｋａｐｔｏｎで知られるポリイミドフィルムなどのポリイミド材料４４３０３に浸漬又はコーティングされてもよい。ポリイミドは、短絡に抵抗する高い絶縁耐力を提供する。ステープル４４３００をコーティング又は浸漬するための好適な候補である様々なポリイミド材料４４３０３は、参照することによって本明細書に組み込まれる、ＭＥＤＩＣＡＬ ＩＭＰＬＡＮＴＳ ＭＡＤＥ ＯＦ ＷＥＡＲ－ＲＥＳＩＳＴＡＮＴ，ＨＩＧＨ－ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＯＬＹＩＭＩＤＥ，ＰＲＯＣＥＳＳ ＯＦ ＭＡＫＩＮＧ ＳＡＭＥ ＡＮＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＵＳＥ ＯＦ ＳＡＭＥと題された米国特許第６，６８６，４３７号に記載されている。ステープル４４３００を浸漬又はコーティングするための他のポリイミド材料は、限定ではないが、一般名パリレンＣで知られるポリマーを含み、パリレンＣは、約６８００Ｖの高い絶縁耐力を有し、蒸着によって適用されてもよい。
本開示の様々な態様では、ステープル４４３００のクラウン４４３０２部分若しくは基部４４３０１部分、又はステープル４４３００全体は、強誘電性セラミック材料４４３０３を含んでもよい。強誘電体材料４４３０３は、例えば、図２３５～図２３７に説明されているように、外部電界の印加によって反転させることができる自発電気分極を有するものとして特徴付けることができる。一態様では、金属検出器コイルは、電極１９２５、４０５００を備えるジョー１３２０（４０５２４）に対向するエンドエフェクタ１３００のジョー１３１０内に埋め込まれてもよい。この構成では、埋め込まれた金属検出器コイルが通電されて、ステープル内に電界を誘導し、強誘電体材料の分極変化を引き起こすことができる。強誘電材料の分極変化は、ステープル４４３００の導電性を低下させ、それによってステープル４４３００が短絡するのを防止する。他の強誘電体材料４４３０３は、チタン酸バリウム及びチタン酸ジルコン酸鉛を含むが、これらに限定されない。チタン酸バリウムは、約７，０００という高い誘電率値を有するセラミック材料４４３０３である。狭い温度範囲にわたって、１５，０００という高い誘電率値を達成可能であり得る。
本開示の様々な態様では、ステープル４４３００のクラウン４４３０２部分、又は基部４４３０１部分、又は全体は、イソブテンの重合によって調製される有機ポリマーのクラスであるポリイソブテン材料４４３０３を含み得る。用いられ得るポリイソブテン材料４４３０３の例は、「ＣＲＯＳＳＬＩＮＫＡＢＬＥ ＰＯＬＹＩＳＯＢＵＴＹＬＥＮＥ－ＢＡＳＥＤ ＰＯＬＹＭＥＲＳ ＡＮＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ ＣＯＮＴＡＩＮＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」と題された米国特許第８，９２７，６６０号に記載されている。
様々な態様では、本開示は、以前の発射によるステープルの短絡を最小限に抑えるために、温度が上昇するにつれて電気抵抗率が増加するように、温度依存性である電気抵抗を有するワイヤ材料から作製されたステープル４４３００を提供する。したがって、ステープルワイヤが短絡状態に置かれると、その温度は上昇する。温度の上昇は、ステープルワイヤの電気抵抗率を増加させる。したがって、一態様では、ステープル４４３００は、可変電気抵抗として特徴付けられてもよく、抵抗は、ステープルが短絡状態にあるときにステープルの温度が上昇するにつれて増加する。この特徴は、例えば、抵抗温度デバイス（resistance temperature device、ＲＴＤ）を作製するために使用される材料、又は金属の抵抗／温度関係を用いる任意の金属／材料などの金属／材料ハイブリッドからステープルワイヤを作製することによって実現され得る。したがって、可変電気抵抗ステープルは、例えば、セラミックコアの周りに巻かれたある長さのワイヤから作製されてもよい。温度抵抗ワイヤは、例えば、白金、ニッケル、又は銅などの材料から作製されてもよい。材料の温度／抵抗関係を使用して、短絡条件下でその温度が上昇するにつれてステープル４４３００の電気抵抗を増加させることができる。温度抵抗ワイヤは、材料の保護層内に収容されてもよい。
様々な態様では、本開示は、以前の発射によるステープルの短絡を最小限に抑えるために、ステープルワイヤの温度に基づいてその電気抵抗を増加させる、ステープルワイヤ材料を提供する。可変抵抗感熱ステープル４４３００は、本明細書に記載されるＲＦエンドカッター外科用器具１０００において用いられ得る。一態様では、温度抵抗ワイヤ材料は、電気抵抗が温度の関数として増加する正の温度係数を有する金属合金で作製されてもよい。したがって、短絡状態下でステープル４４３００が加熱されると、短絡の影響を最小限に抑えるためにステープルワイヤの電気抵抗が増加する。加えて、ステープルワイヤ材料は、ステープルの材料特性を有する。ステープルワイヤ材料は、金属ワイヤが熱くなるにつれて金属ワイヤの電流に対する抵抗が増加する電球フィラメントと同様であってもよく、したがって、金属ワイヤは短絡及び溶融しない。一態様では、ステープルワイヤは、例えば、コバルト－ニッケル－クロム－モリブデン－タングステン－鉄合金であってもよい。
２０１１年１２月６日に発行された米国特許第８，０７０，０３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＡＮＧＬＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＢＡＹＳ」、２０１８年１２月４日に発行された米国特許第１０，１４３，４７４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、及び２００９年１１月３日に発行された米国特許第７，６１１，０３８号、発明の名称「ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬＬＹ ＢＩＡＳＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＦＯＲ ＦＯＲＭＩＮＧ ＴＨＥ ＳＴＡＰＬＥ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
２０１３年４月２３日に発行された米国特許第８，４２４，７３５号、発明の名称「ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１０年５月２５日に発行された米国特許第７，７２２，６１０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＣＯＩＬ ＳＴＡＰＬＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＡＰＰＬＩＥＲ」、及び２０１１年１１月１５日に発行された米国特許第８，０５６，７８９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＡＮＤ ＦＥＥＤＥＲ ＢＥＬＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」の開示全体は、参照により本明細書に組み込まれる。
２００５年１月１８日に発行された米国特許第６，８４３，４０３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＡＭＰＩＮＧ，ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
２０１１年１２月６日に発行された米国特許第８，０７０，０３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＡＮＧＬＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＢＡＹＳ」、２０１８年１２月４日に発行された米国特許第１０，１４３，４７４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、及び２００９年１１月３日に発行された米国特許第７，６１１，０３８号、発明の名称「ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬＬＹ ＢＩＡＳＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＦＯＲ ＦＯＲＭＩＮＧ ＴＨＥ ＳＴＡＰＬＥ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。２０１３年４月２３日に発行された米国特許第８，４２４，７３５号、発明の名称「ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１０年５月２５日に発行された米国特許第７，７２２，６１０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＣＯＩＬ ＳＴＡＰＬＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＡＰＰＬＩＥＲ」、及び２０１１年１１月１５日に発行された米国特許第８，０５６，７８９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＡＮＤ ＦＥＥＤＥＲ ＢＥＬＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」の開示全体は、参照により本明細書に組み込まれる。２００５年１月１８日に発行された米国特許第６，８４３，４０３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＡＭＰＩＮＧ，ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの配置及び変形に関連して説明されてきたが、本明細書に記載されている実施形態は、そのように限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結具を配置する様々な実施形態が想到される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するよう構成されている電極を備えることができる。同様に、例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを印加することができる。
以下の開示の内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－１９９５年４月４日発行の米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、
－２００６年２月２１日発行の米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－２００８年９月９日発行の米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
－２００８年１２月１６日発行の米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
－２０１０年３月２日発行の米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－２０１０年７月１３日発行の米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－２０１３年３月１２日発行の米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
－米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」（現在は、米国特許第７，８４５，５３７号）、
－２００８年２月１４日出願の米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
－２００８年２月１５日出願の米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第７，９８０，４４３号）、
－米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第８，２１０，４１１号）、
－米国特許出願第１２／２３５，９７２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，０５０，０８３号）。
－米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第８，６０８，０４５号）、
－２００９年１２月２４日出願の米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許第８，２２０，６８８号）、
－２０１２年９月２９日出願の米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、（現在は、米国特許第８，７３３，６１３号）、
－２０１１年２月２８日出願の米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、（現在は、米国特許第８，５６１，８７０号）、
－米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，０７２，５３５号）、
－２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」（現在は、米国特許第９，１０１，３５８号）、
－２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，３４５，４８１号）、
２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）、
－２００６年１月３１日出願の米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び
－２０１０年４月２２日出願の米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許第８，３０８，０４０号）。
実施例１－外科用システムであって、ＲＦエネルギー源と、外科用器具と、を含み、外科用発生器が、外科用器具に無線周波数（ＲＦ）電力を供給するように構成されており、外科用器具が、第１のジョー、間に組織を把持するように閉鎖運動において第２のジョーに対して移動可能な第２のジョー、並びにステープルポケットの列及び第１の電極アセンブリを含むアンビル、を含む、エンドエフェクタを含み、第１の電極アセンブリが、第１のセグメント化電極の列を含む、外科用システム。エンドエフェクタは、カートリッジを更に含み、カートリッジは、カートリッジデッキと、カートリッジデッキ内に画定されたステープルキャビティの列であって、発射運動においてステープルポケットの列に接して変形可能なステープルを含む、ステープルキャビティの列と、第２の電極アセンブリであって、第２の電極アセンブリが、第２のセグメント化電極の列を含み、ＲＦエネルギー源が、第１の電極アセンブリ及び第２の電極アセンブリのうちの少なくとも１つに、ＲＦ治療エネルギーを組織に適用させるように構成されている、第２の電極アセンブリと、を含む、カートリッジ本体を含む。外科用器具は、エンドエフェクタに動作可能に連結されたモータアセンブリであって、組織の周りでのエンドエフェクタの閉鎖及び組織内へのステープルの発射のうちの少なくとも１つをもたらすように構成されている、モータアセンブリと、モータアセンブリにエンドエフェクタの機能を実行させるように構成されている制御回路であって、機能が、エンドエフェクタの回転、エンドエフェクタの関節運動、組織の周りのエンドエフェクタの閉鎖、及び組織内へのステープルの発射のうちの少なくとも１つを含み、制御回路及びＲＦエネルギー源が、ＲＦ治療エネルギーの適用及びエンドエフェクタの機能を協調的に制御するように構成されている、制御回路と、を更に含む。
実施例２－制御回路が、組織への治療エネルギーの適用における検出された不足に基づいて、エンドエフェクタの機能のパラメータを調整するように構成されている、実施例１に記載の外科用システム。
実施例３－不足が、治療エネルギーによる組織の効果的な組織封止を完了するための電力不足である、実施例１又は２に記載の外科用システム。
実施例４－制御回路が、組織のインピーダンスを監視することによって不足を検出するように構成されている、実施例１、２、又は３に記載の外科用システム。
実施例５－制御回路が、所定の閾値に基づいて電力不足を検出するように構成されている、実施例１、２、３、又は４に記載の外科用システム。
実施例６－パラメータが、力パラメータである、実施例１、２、３、４、又は５に記載の外科用システム。
実施例７－パラメータを調整することが、第１のジョーに適用される閉鎖力を変更することを含む、実施例１、２、３、４、５、又は６に記載の外科用システム。
実施例８－パラメータを調整することが、エンドエフェクタによって組織に適用される閉鎖圧力を調整することを含む、実施例１、２、３、４、５、６、又は７に記載の外科用システム。
実施例９－パラメータを調節することが、エンドエフェクタの関節運動の程度を変更することを含む、実施例１、２、３、４、５、６、７、又は８に記載の外科用システム。
実施例１０－外科用器具が、モータアセンブリに連結された発射駆動部を備え、パラメータを調整することが、発射駆動部の発射速度を変更することを含む、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、又は９に記載の外科用システム。
実施例１１－外科用システムであって、ＲＦエネルギー源と、外科用器具であって、外科用発生器が、外科用器具に無線周波数（ＲＦ）電力を供給するように構成されており、外科用器具が、エンドエフェクタであって、第１のジョー、間に組織を把持するように閉鎖運動において第２のジョーに対して移動可能な第２のジョー、アンビルであって、ステープルポケットの列と、第１のセグメント化電極の列を含む第１の電極アセンブリと、を含む、アンビル、並びにカートリッジであって、カートリッジが、カートリッジデッキと、カートリッジデッキ内に画定されたステープルキャビティの列であって、発射運動においてステープルポケットの列に接して変形可能なステープルを含む、ステープルキャビティの列と、第２の電極アセンブリであって、第２の電極アセンブリが、第２のセグメント化電極の列を含み、ＲＦエネルギー源が、第１の電極アセンブリ及び第２の電極アセンブリのうちの少なくとも１つに、治療信号を組織に適用させるように構成されている、第２の電極アセンブリと、を含む、カートリッジ、を含むエンドエフェクタを含む、外科用システム。外科用器具は、エンドエフェクタに動作可能に連結されたモータアセンブリであって、組織の周りでのエンドエフェクタの閉鎖及び組織内へのステープルの発射のうちの少なくとも１つをもたらすように構成されている、モータアセンブリと、制御回路であって、組織への治療信号の適用の不足を示すＲＦエネルギー源からの通信信号を受信し、通信信号に基づいてエンドエフェクタの機能を調整するように構成されており、機能が、エンドエフェクタの回転、エンドエフェクタの関節運動、組織の周りでのエンドエフェクタの閉鎖、及び組織内へのステープルの発射のうちの少なくとも１つを含む、制御回路と、を更に含む。
実施例１２－不足が、治療信号による組織の効果的な組織封止を完了するための電力不足である、実施例１１に記載の外科用システム。
実施例１３－制御回路が、不足に基づいてエンドエフェクタの機能のパラメータを調整するように構成されている、実施例１１又は１２に記載の外科用システム。
実施例１４－パラメータが、力パラメータである、実施例１３に記載の外科用システム。
実施例１５－パラメータを調節することが、第１のジョーに適用される閉鎖力を変更することを含む、実施例１３又は１４に記載の外科用システム。
実施例１６－パラメータを調節することが、エンドエフェクタによって組織に適用される閉鎖圧力を調整することを含む、実施例１３、１４、又は１５に記載の外科用システム。
実施例１７－パラメータを調節することが、エンドエフェクタの関節運動の程度を変更することを含む、実施例１３、１４、１５、又は１６に記載の外科用システム。
実施例１８－外科用器具が、モータアセンブリに連結された発射駆動部を備え、パラメータを調整することが、発射駆動部の発射速度を変更することを含む、実施例１３、１４、１５、１６、又は１７に記載の外科用システム。
実施例１９－外科用システムであって、ＲＦエネルギー源と、外科用器具であって、外科用発生器が、外科用器具に無線周波数（ＲＦ）電力を供給するように構成されており、外科用器具が、エンドエフェクタであって、第１のジョー、間に組織を把持するように閉鎖運動において第２のジョーに対して移動可能な第２のジョー、アンビルであって、ステープルポケットの列と、第１のセグメント化電極の列を含む第１の電極アセンブリと、を含む、アンビル、並びにカートリッジであって、カートリッジが、カートリッジデッキと、カートリッジデッキ内に画定されたステープルキャビティの列であって、発射運動においてステープルポケットの列に接して変形可能なステープルを含む、ステープルキャビティの列と、第２の電極アセンブリであって、第２の電極アセンブリが、第２のセグメント化電極の列を含み、ＲＦエネルギー源が、第１の電極アセンブリ及び第２の電極アセンブリのうちの少なくとも１つに、治療サインを組織に適用させるように構成されている、第２の電極アセンブリと、を含む、カートリッジ、を含むエンドエフェクタを含む、外科用システム。外科用器具は、エンドエフェクタに動作可能に連結されたモータアセンブリであって、組織の周りでのエンドエフェクタの閉鎖及び組織内へのステープルの発射のうちの少なくとも１つをもたらすように構成されている、モータアセンブリと、モータアセンブリに電力を供給して、組織の周りでのエンドエフェクタの閉鎖及び組織内へのステープルの発射のうちの少なくとも１つをもたらすように構成されているバッテリと、制御回路であって、所定の閾値未満のバッテリの電力レベルを検出し、ＲＦエネルギー源に、バッテリの電力レベルに基づいて治療エネルギーのパラメータを調整させるように構成されている、制御回路と、を更に含む。
実施例２０－第１のパラメータが、電圧であり、制御回路が、電圧を増加させるように構成されている、実施例１９に記載の外科用システム。
特定の実施形態とともに本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ又は２つ以上の実施形態で、任意の好適な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に１つ又は２つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わせてもよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。
本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組立工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組立することができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、ガンマ線、ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開封されるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、ベータ線、ガンマ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的な原理を使用して本発明の任意の変形、使用、又は適合を網羅することを意図している。
上記の詳細な説明は、ブロック図、フロー図及び／又は実施例を用いて、デバイス及び／又はプロセスの様々な形態について記載してきた。そのようなブロック図、フロー図及び／又は実施例が１つ又は２つ以上の機能及び／又は動作を含む限り、当業者に理解されたいこととして、そのようなブロック図、フロー図及び／又は実施例に含まれる各機能及び／又は動作は、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの事実上の任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は集合的に実装することができる。当業者には、本明細書で開示される形態のうちのいくつかの態様の全部又は一部が、１台又は２台以上のコンピュータ上で稼働する１つ又は２つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１台又は２台以上のコンピュータシステム上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして）、１つ又は２つ以上のプロセッサ上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして（例えば、１つ又は２つ以上のマイクロプロセッサ上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、又はこれらの実質的に任意の組み合わせとして集積回路上で等価に実装することができ、回路を設計すること、並びに／又はソフトウェア及び／若しくはファームウェアのコードを記述することは、本開示を鑑みれば当業者の技能の範囲内に含まれることが理解されよう。加えて、当業者には理解されることとして、本明細書に記載した主題の機構は、多様な形態で１つ又は２つ以上のプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載した主題の具体的な形態は、配布を実際に実行するために使用される信号搬送媒体の特定のタイプにかかわらず適用される。
様々な開示された態様を実施するように論理をプログラムするために使用される命令は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、キャッシュ、フラッシュメモリ又は他のストレージなどのシステム内メモリに記憶され得る。更に、命令は、ネットワークを介して、又は他のコンピュータ可読媒体によって配布され得る。したがって、機械可読媒体としては、機械（例えば、コンピュータ）によって読み出し可能な形態で情報を記憶又は送信するための任意の機構が挙げられ得るが、フロッピーディスケット、光ディスク、コンパクトディスク、読み出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、並びに磁気光学ディスク、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、磁気若しくは光カード、フラッシュメモリ又は、電気的、光学的、音響的、若しくは他の形態の伝播信号（例えば、搬送波、赤外線信号、デジタル信号など）を介してインターネットを介した情報の送信に使用される有形機械可読ストレージに限定されない。したがって、非一時的コンピュータ可読媒体としては、機械（例えば、コンピュータ）によって読み出し可能な形態で電子命令又は情報を記憶又は送信するのに好適な任意のタイプの有形機械可読媒体が挙げられる。
本明細書の任意の態様で使用されるとき、「制御回路」という用語は、例えば、ハードワイヤード回路、プログラマブル回路（例えば、１つ又は２つ以上の個々の命令処理コアを含むコンピュータプロセッサ、処理ユニット、プロセッサ、マイクロコントローラ、マイクロコントローラユニット、コントローラ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、プログラマブル論理アレイ（ＰＬＡ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ））、状態機械回路、プログラマブル回路によって実行される命令を記憶するファームウェア、及びこれらの任意の組み合わせを指すことができる。制御回路は、集合的に又は個別に、例えば、集積回路（ＩＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、スマートフォンなどの、より大きなシステムの一部を形成する回路として具現化され得る。したがって、本明細書で使用されるとき、「制御回路」は、少なくとも１つの個別の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムによって構成された汎用コンピューティングデバイス（例えば、本明細書で説明したプロセス及び／若しくはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成された汎用コンピュータ、又は本明細書で説明したプロセス及び／若しくはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されたマイクロプロセッサ）を形成する電気回路、メモリデバイス（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）を形成する電気回路及び／又は通信デバイス（例えばモデム、通信スイッチ、又は光－電気設備）を形成する電気回路を含むが、これらに限定されない。当業者は、本明細書で述べた主題が、アナログ形式若しくはデジタル形式、又はこれらのいくつかの組み合わせで実装されてもよいことを認識するであろう。
本開示の１つ又は２つ以上の態様で使用されるように、マイクロコントローラは、一般に、メモリと、メモリに動作可能に結合されたマイクロプロセッサ（「プロセッサ」）とを備え得る。プロセッサは、例えば、モータの位置及び速度を制御するのに一般的に利用されるモータドライバの回路を制御し得る。特定の事例では、プロセッサは、例えば、モータを停止及び／又は無効化するように、モータドライバに信号伝達することができる。特定の事例では、マイクロコントローラは、例えばＴｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。少なくとも一例では、Ｔｅｘａｓ ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、製品データシートから容易に入手可能な他の機構の中でも、最大４０ＭＨｚ、２５６ＫＢの単一サイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリと、４０ＭＨｚ超の性能を改善するためのプリフェッチバッファと、３２ＫＢの単一サイクルシリアルランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）と、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）と、２ＫＢの電気的消去可能なプログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）と、１つ又は２つ以上のパルス幅変調（ＰＷＭ）モジュールと、１つ又は２つ以上のアナログ直交エンコーダ入力部（ＱＥＩ）と、１２個のアナログ入力チャネルを備えた、１つ又は２つ以上の１２ビットアナログデジタル変換器（ＡＤＣ）と、を備える、ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアである。
プロセッサという用語は、本明細書で使用されるとき、任意の好適なマイクロプロセッサ、又は、コンピュータの中央処理装置（ＣＰＵ）の機能を１つの集積回路又は最大で数個の集積回路に組み込んだ、他の基本コンピューティングデバイスを含むと理解されるべきである。プロセッサは、デジタルデータを入力として受理し、メモリに記憶された命令に従ってそのデータを処理し、結果を出力として提供する、多目的のプログラマブルデバイスである。これは、内部メモリを有するので、逐次的デジタル論理の一例である。プロセッサは、二進数法で表される数字及び記号で動作する。少なくとも１つの事例では、プロセッサは、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。それにもかかわらず、マイクロコントローラ及び安全プロセッサに好適な他の置換品も制限なく用いることができる。
本明細書の任意の態様で使用されるとき、「論理」という用語は、前述の動作のいずれかを実施するように構成されたアプリケーション、ソフトウェア、ファームウェア、及び／又は回路を指し得る。ソフトウェアは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体上に記録されたソフトウェアパッケージ、コード、命令、命令セット、及び／又はデータとして具現化されてもよい。ファームウェアは、メモリデバイス内のコード、命令、若しくは命令セット、及び／又はハードコードされた（例えば、不揮発性の）データとして具現化されてもよい。
本明細書の任意の態様で使用されるとき、「構成要素」、「システム」、「モジュール」などという用語は、ハードウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、ソフトウェア、又は実行中のソフトウェアのいずれかであるコンピュータ関連エンティティを指すことができる。
本明細書の任意の態様で使用されるとき、「アルゴリズム」とは、所望の結果につながるステップの自己無撞着シーケンスを指し、「ステップ」とは、必ずしも必要ではないが、記憶、転送、組み合わせ、比較、及び別様に操作されることが可能な電気信号又は磁気信号の形態をとることができる物理量及び／又は論理状態の操作を指す。これらの信号を、ビット、値、要素、記号、文字、用語、番号などとして言及することが一般的な扱い方である。これらの及び類似の用語は、適切な物理量と関連付けられてもよく、また単に、これらの量及び／又は状態に適用される便利な標識である。
ネットワークとしては、パケット交換ネットワークが挙げられ得る。通信デバイスは、選択されたパケット交換ネットワーク通信プロトコルを使用して、互いに通信することができる。１つの例示的な通信プロトコルとしては、送信制御プロトコル／インターネットプロトコル（Transmission Control Protocol/Internet Protocol、ＴＣＰ／ＩＰ）を使用して通信を可能にすることができるイーサネット通信プロトコルを挙げることができる。イーサネットプロトコルは、Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ（ＩＥＥＥ）によって発行された２００８年１２月発行の表題「ＩＥＥＥ８０２．３ Ｓｔａｎｄａｒｄ」、及び／又は本規格の後のバージョンのイーサネット規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、通信デバイスは、Ｘ．２５通信プロトコルを使用して互いに通信することができる。Ｘ．２５通信プロトコルは、Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｕｎｉｏｎ－Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ Ｓｅｃｔｏｒ（ＩＴＵ－Ｔ）によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、通信デバイスは、フレームリレー通信プロトコルを使用して互いに通信することができる。フレームリレー通信プロトコルは、Ｃｏｎｓｕｌｔａｔｉｖｅ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｇｒａｐｈ ａｎｄ Ｔｅｌｅｐｈｏｎｅ（ＣＣＩＴＴ）及び／又はｔｈｅ Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ（ＡＮＳＩ）によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、送受信機は、非同期転送モード（ＡＴＭ）通信プロトコルを使用して互いに通信することが可能であり得る。ＡＴＭ通信プロトコルは、ＡＴＭ Ｆｏｒｕｍによって「ＡＴＭ－ＭＰＬＳ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｗｏｒｋｉｎｇ ２．０」という題で２００１年８月に公開されたＡＴＭ規格及び／又は本規格の後のバージョンに準拠するか、又は互換性があり得る。当然のことながら、異なる及び／又は後に開発されたコネクション型ネットワーク通信プロトコルは、本明細書で等しく企図される。
本明細書の任意の態様で使用されるように、例えば、データ信号の無線通信又は無線転送などの無線送信は、１つ又は２つ以上の送受信機を含むデバイスによって達成され得る。送受信機には、セルラモデム、無線メッシュネットワーク送受信機、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）送受信機、低電力ワイドエリア（ＬＰＷＡ）送受信機、及び／又は近距離無線通信送受信機（ＮＦＣ）を含むことができるが、これらに限定されない。デバイスは、携帯電話、センサシステム（例えば、環境、位置、運動など）及び／又はセンサネットワーク（有線及び／又は無線）、コンピューティングシステム（例えば、サーバ、ワークステーションコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ（例えば、ｉＰａｄ（登録商標）及びＧａｌａｘｙＴａｂ（登録商標）など）、超携帯型コンピュータ、超モバイルコンピュータ、ネットブックコンピュータ、及び／又はサブノートコンピュータなどを含むことができるか、又はこれらと通信するように構成することができる。本開示の少なくとも１つの態様では、デバイスのうちの１つはコーディネータノードであってもよい。
送受信機は、それぞれの汎用非同期送受信機（ＵＡＲＴ）を介してプロセッサからシリアル送信データを受信して、シリアル送信データをＲＦ搬送波上に変調して送信ＲＦ信号を生成し、それぞれのアンテナを介して送信ＲＦ信号を送信するように構成され得る。送受信機（単数又は複数）は、対応するアンテナを介してシリアル受信データで変調されたＲＦ搬送波を含む受信ＲＦ信号を受信し、シリアル受信データを抽出するために受信ＲＦ信号を復調し、プロセッサに提供するためにシリアル受信データを対応するＵＡＲＴに提供するように更に構成することができる。各ＲＦ信号は、関連する搬送波周波数及び関連するチャネル帯域幅を有する。チャネル帯域幅は、搬送波周波数、送信データ、及び／又は受信データに関連付けられている。各ＲＦ搬送波周波数及びチャネル帯域幅は、送受信機（複数可）の動作周波数範囲（複数可）に関連する。各チャネル帯域幅は、送受信機（複数可）が順守し得る無線通信規格及び／又はプロトコルに更に関連する。換言すれば、各送受信機は、選択された無線通信規格及び／又はプロトコル、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）のためのＩＥＥＥ ８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｎ及び／又はＺｉｇｂｅｅルーティングを使用する無線メッシュネットワークのためのＩＥＥＥ ８０２．１５．４の実装に対応し得る。
１つ又は２つ以上の駆動システム又は駆動アセンブリは、本明細書に説明されるように、１つ又は２つ以上の電気モータを採用する。様々な形態では、電気モータは、例えば、ＤＣブラシ付き駆動モータであってもよい。他の構成では、モータとしては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータが挙げられ得る。電気モータは、１つの形態にて取り外し可能な電源パックを備え得る電源により、給電され得る。電池はそれぞれ、例えば、リチウムイオン（「ＬＩ」）又は他の好適な電池を含み得る。電気モータは、例えば、ギア減速機アセンブリと動作可能にインターフェース接続する回転可能シャフトを含むことができる。特定の事例では、使用の際、電源によって提供される電圧極性によって電気モータを時計方向に動作させることができるが、電池によって電気モータに印加される電圧極性は、電気モータを反時計方向に動作させるために反転させることができる。様々な態様では、マイクロコントローラは、パルス幅変調制御信号を介してモータドライバを通じて電気モータを制御する。モータドライバは、電気モータの速度を時計回り方向又は反時計回り方向のいずれかに調整するように構成することができる。モータドライバはまた、電子モータ制動モード、定速モード、電子クラッチモード、及び制御電流作動モードを含む複数の動作モード間で切り替わるように構成されている。電子制動モードでは、駆動モータ２００の２つの端子が短絡され、生成された逆ＥＭＦが電気モータの回転に対抗して、より速い停止及びより高い位置精度を可能にする。
別段の明確な定めがない限り、前述の開示から明らかなように、前述の開示全体を通じて、「処理すること（processing）」、「計算すること（computing）」、「算出すること（calculating）」、「判定すること（determining）」、「表示すること（displaying）」などの用語を使用する考察は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内で物理（電子的）量として表現されるデータを、コンピュータシステムのメモリ若しくはレジスタ又は他のそのような情報記憶、送信、若しくは表示デバイス内で物理量として同様に表現される他のデータへと操作し変換する、コンピュータシステム又は類似の電子計算デバイスのアクション及び処理を指していることが理解されよう。
１つ又は２つ以上の構成要素が、本明細書中で、「ように構成される（configured to）」、「ように構成可能である（configurable to）」、「動作可能である／ように動作する（operable/operative to）」、「適合される／適合可能である（adapted/adaptable）」、「ことが可能である（able to）」、「準拠可能である／準拠する（conformable/conformed to）」などと言及され得る。当業者は、「ように構成される」は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、アクティブ状態の構成要素及び／又は非アクティブ状態の構成要素及び／又はスタンバイ状態の構成要素を包含し得ることを理解するであろう。
当業者は、一般に、本明細書で使用され、かつ特に添付の特許請求の範囲（例えば、添付の特許請求の範囲の本文）で使用される用語は、概して「オープンな」用語として意図されるものである（例えば、「含む（including）」という用語は、「～を含むが、それらに限定されない（including but not limited to）」と解釈されるべきであり、「有する（having）」という用語は「～を少なくとも有する（having at least）」と解釈されるべきであり、「含む（includes）」という用語は「～を含むが、それらに限定されない（includes but is not limited to）」と解釈されるべきであるなど）ことを理解するであろう。更に、導入された請求項記載（introduced claim recitation）において特定の数が意図される場合、かかる意図は当該請求項中に明確に記載され、またかかる記載がない場合は、かかる意図は存在しないことが、当業者には理解されるであろう。例えば、理解を助けるものとして、後続の添付の特許請求の範囲は、「少なくとも１つの（at least one）」及び「１つ又は２つ以上の（one or more）」という導入句を、請求項記載を導入するために含むことがある。しかしながら、かかる句の使用は、「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞によって請求項記載を導入した場合に、たとえ同一の請求項内に「１つ又は２つ以上の」又は「少なくとも１つの」といった導入句及び「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞が含まれる場合であっても、かかる導入された請求項記載を含むいかなる特定の請求項も、かかる記載事項を１つのみ含む請求項に限定されると示唆されるものと解釈されるべきではない（例えば、「ａ」及び／又は「ａｎ」は通常、「少なくとも１つの」又は「１つ又は２つ以上の」を意味するものと解釈されるべきである）。定冠詞を使用して請求項記載を導入する場合にも、同様のことが当てはまる。
加えて、導入された請求項記載において特定の数が明示されている場合であっても、かかる記載は、典型的には、少なくとも記載された数を意味するものと解釈されるべきであることが、当業者には認識されるであろう（例えば、他に修飾語のない、単なる「２つの記載事項」という記載がある場合、一般的に、少なくとも２つの記載事項、若しくは２つ又はそれ以上の記載事項を意味する）。更に、「Ａ、Ｂ及びＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が使用される場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ又はＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。更に、典型的には、２つ又はそれ以上の選択的な用語を表すあらゆる選言的な語及び／又は句は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、明細書内であろうと、請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの１つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されよう。例えば、「Ａ又はＢ」という句は、典型的には、「Ａ」又は「Ｂ」又は「Ａ及びＢ」の可能性を含むものと理解されよう。
添付の特許請求の範囲に関して、当業者は、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施され得ることを理解するであろう。また、様々な動作のフロー図がシーケンス（複数可）で示されているが、様々な動作は、示されたもの以外の順序で実施されてもよく、又は同時に実施されてもよいことが理解されるべきである。かかる代替の順序付けの例は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、重複、交互配置、割り込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆又は他の異なる順序付けを含んでもよい。更に、「～に応答する（responsive to）」、「～に関連する（related to）」といった用語、又は他の過去時制の形容詞は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、かかる変化形を除外することが意図されるものではない。
「一態様」、「態様」、「例示」、「一例示」などへの任意の参照は、その態様に関連して記載される特定の特徴部、構造又は特性が少なくとも１つの態様に含まれると意味することは特記に値する。したがって、本明細書の全体を通じて様々な場所に見られる語句「一態様では」、「態様では」、「例示では」及び「一例示では」は、必ずしも全てが同じ態様を指すものではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の態様において任意の好適な様態で組み合わせることができる。
本明細書では、特に指示がない限り、本開示で使用される「約」又は「およそ」という用語は、特に指定されない限り、当業者によって決定される特定の値に対する許容誤差を意味し、これは、値が測定又は決定される方法に部分的に依存する。ある特定の実施形態では、「約」又は「およそ」という用語は、１、２、３、又は４つの標準偏差を意味する。ある特定の実施形態では、「約」又は「およそ」という用語は、所与の値又は範囲の５０％、２０％、１５％、１０％、９％、８％、７％、６％、５％、４％、３％、２％、１％、０．５％、又は０．０５％以内を意味する。
本明細書においては、別途示されない限り、全ての数値パラメータは、全ての場合において、「約」なる語により先行及び修飾されているものとして理解すべきであり、かかる数値パラメータは、パラメータの数値を求めるために用いられる基礎となる測定法に固有の変動特性を有するものである。少なくとも、特許請求の範囲の範囲に対して均等論の適用を制限する試みとしてではなく、本明細書に記載される各数値パラメータは、報告された有効数字を考慮し、通常の四捨五入の手法を適用することにより、少なくとも解釈されるべきである。
また、本明細書に記載される任意の数値範囲は、記載された範囲内に包含される全ての部分範囲を含む。例えば、「１～１０」の範囲には、記載された最小値である１と記載された最大値である１０との間（かつ最小値と最大値を含む）の全ての部分範囲、すなわち、１以上の最小値及び１０以下の最大値を有する全ての部分範囲が含まれる。同様に、本明細書に記載される全ての範囲は、記載された範囲の終点を含む。例えば、「１～１０」の範囲は、終点１及び１０を含む。本明細書に記載されるあらゆる最大の数値限界は、これに包含される全てのより小さい数値限界を含むことを意図し、本明細書に記載されるあらゆる最小の数値限界は、これに包含される全てのより大きい数値限界を含むことを意図している。したがって、出願人は、明示的に記載された範囲内に包含されるあらゆる明示的に記載された部分範囲を含むように、特許請求の範囲を含む本明細書を補正する権利を有するものである。全てのそのような範囲は、本来、本明細書中に記載されている。
本明細書で参照され、かつ／又は任意の出願データシートに列挙される任意の特許出願、特許、非特許刊行物、又は他の開示資料は、組み込まれる資料が本明細書と矛盾しない範囲で、参照により本明細書に組み込まれる。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれると言及されているが、現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾するあらゆる内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、組み込まれるものとする。
要約すると、本明細書に記載した構想を用いる結果として得られる多くの利益が記載されてきた。１つ又は２つ以上の形態の上述の記載は、例示及び説明を目的として提示されているものである。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。１つ又は２つ以上の形態は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、様々な形態を様々な修正例とともに、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用することを可能にするようにするために、選択及び記載されたものである。本明細書とともに提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。
〔実施の態様〕
（１） 外科用システムであって、
ＲＦエネルギー源と、
外科用器具であって、外科用発生器が、前記外科用器具に無線周波数（ＲＦ）電力を供給するように構成されており、前記外科用器具が、
エンドエフェクタであって、
第１のジョー、
間に組織を把持するように閉鎖運動において前記第２のジョーに対して移動可能な第２のジョー、
アンビルであって、
ステープルポケットの列と、
第１の電極アセンブリであって、前記第１の電極アセンブリが第１のセグメント化電極の列を含む、第１の電極アセンブリと、を含む、アンビル、
カートリッジであって、前記カートリッジが、
カートリッジデッキと、
前記カートリッジデッキ内に画定されたステープルキャビティの列であって、発射運動において前記ステープルポケットの列に接して変形可能なステープルを含む、ステープルキャビティの列と、
第２の電極アセンブリであって、前記第２の電極アセンブリが、第２のセグメント化電極の列を含み、前記ＲＦエネルギー源が、前記第１の電極アセンブリ及び前記第２の電極アセンブリのうちの少なくとも１つに、ＲＦ治療エネルギーを前記組織に印加させるように構成されている、第２の電極アセンブリと、を含むカートリッジ本体を含む、カートリッジ、を含む、エンドエフェクタ、
前記エンドエフェクタに動作可能に連結されたモータアセンブリであって、前記モータアセンブリが、前記組織の周りでの前記エンドエフェクタの閉鎖及び前記組織への前記ステープルの発射のうちの少なくとも１つをもたらすように構成されている、モータアセンブリ、並びに
前記モータアセンブリに前記エンドエフェクタの機能を実行させるように構成されている制御回路であって、前記機能が、前記エンドエフェクタの回転、前記エンドエフェクタの関節運動、前記組織の周りの前記エンドエフェクタの閉鎖、及び前記組織内への前記ステープルの発射のうちの少なくとも１つを含み、前記制御回路及び前記ＲＦエネルギー源が、前記ＲＦ治療エネルギーの印加及び前記エンドエフェクタの前記機能を協調的に制御するように構成されている、制御回路、を含む、外科用器具と、を含む、外科用システム。
（２） 前記制御回路が、前記組織への前記治療エネルギーの前記印加における検出された不足に基づいて、前記エンドエフェクタの前記機能のパラメータを調整するように構成されている、実施態様１に記載の外科用システム。
（３） 前記不足が、前記治療エネルギーによる前記組織の効果的な組織封止を完了するための電力不足である、実施態様１に記載の外科用システム。
（４） 前記制御回路が、前記組織のインピーダンスを監視することによって前記不足を検出するように構成されている、実施態様３に記載の外科用システム。
（５） 前記制御回路が、所定の閾値に基づいて前記電力不足を検出するように構成されている、実施態様３に記載の外科用システム。
（６） 前記パラメータが、力パラメータである、実施態様３に記載の外科用システム。
（７） 前記パラメータを調整することが、前記第１のジョーに適用される閉鎖力を変更することを含む、実施態様３に記載の外科用システム。
（８） 前記パラメータを調整することが、前記エンドエフェクタによって前記組織に適用される閉鎖圧力を調整することを含む、実施態様３に記載の外科用システム。
（９） 前記パラメータを調整することが、前記エンドエフェクタの関節運動の程度を変更することを含む、実施態様３に記載の外科用システム。
（１０） 前記外科用器具が、前記モータアセンブリに連結された発射駆動部を備え、前記パラメータを調整することが、前記発射駆動部の発射速度を変更することを含む、実施態様３に記載の外科用システム。
（１１） 外科用システムであって、
ＲＦエネルギー源と、
外科用器具であって、外科用発生器が、前記外科用器具に無線周波数（ＲＦ）電力を供給するように構成されており、前記外科用器具が、
エンドエフェクタであって、
第１のジョー、
間に組織を把持するように閉鎖運動において前記第２のジョーに対して移動可能な第２のジョー、
アンビルであって、
ステープルポケットの列と、
第１の電極アセンブリであって、前記第１の電極アセンブリが第１のセグメント化電極の列を含む、第１の電極アセンブリと、を含む、アンビル、
カートリッジであって、前記カートリッジが、
カートリッジデッキと、
前記カートリッジデッキ内に画定されたステープルキャビティの列であって、発射運動において前記ステープルポケットの列に接して変形可能なステープルを含む、ステープルキャビティの列と、
第２の電極アセンブリであって、前記第２の電極アセンブリが、第２のセグメント化電極の列を含み、前記ＲＦエネルギー源が、前記第１の電極アセンブリ及び前記第２の電極アセンブリのうちの少なくとも１つに、治療信号を前記組織に印加させるように構成されている、第２の電極アセンブリと、を含むカートリッジ本体を含む、カートリッジ、を含む、エンドエフェクタ、
前記エンドエフェクタに動作可能に連結されたモータアセンブリであって、前記モータアセンブリが、前記組織の周りでの前記エンドエフェクタの閉鎖及び前記組織への前記ステープルの発射のうちの少なくとも１つをもたらすように構成されている、モータアセンブリ、並びに
制御回路であって、
前記組織への前記治療信号の印加の不足を示す前記ＲＦエネルギー源からの通信信号を受信し、
前記通信信号に基づいて前記エンドエフェクタの機能を調整するように構成されており、前記機能が、前記エンドエフェクタの回転、前記エンドエフェクタの関節運動、前記組織の周りでの前記エンドエフェクタの閉鎖、及び前記組織内への前記ステープルの発射のうちの少なくとも１つを含む、制御回路、を含む、外科用器具と、を含む、外科用システム。
（１２） 前記不足が、前記治療信号による前記組織の効果的な組織封止を完了するための電力不足である、実施態様１１に記載の外科用システム。
（１３） 前記制御回路が、前記不足に基づいて前記エンドエフェクタの前記機能のパラメータを調整するように構成されている、実施態様１１に記載の外科用システム。
（１４） 前記パラメータが、力パラメータである、実施態様１３に記載の外科用システム。
（１５） 前記パラメータを調整することが、前記第１のジョーに適用される閉鎖力を変更することを含む、実施態様１３に記載の外科用システム。
（１６） 前記パラメータを調整することが、前記エンドエフェクタによって前記組織に適用される閉鎖圧力を調整することを含む、実施態様１３に記載の外科用システム。
（１７） 前記パラメータを調整することが、前記エンドエフェクタの関節運動の程度を変更することを含む、実施態様１３に記載の外科用システム。
（１８） 前記外科用器具が、前記モータアセンブリに連結された発射駆動部を備え、前記パラメータを調整することが、前記発射駆動部の発射速度を変更することを含む、実施態様１３に記載の外科用システム。
（１９） 外科用システムであって、
ＲＦエネルギー源と、
外科用器具であって、外科用発生器が、前記外科用器具に無線周波数（ＲＦ）電力を供給するように構成されており、前記外科用器具が、
エンドエフェクタであって、
第１のジョー、
間に組織を把持するように閉鎖運動において前記第２のジョーに対して移動可能な第２のジョー、
アンビルであって、
ステープルポケットの列と、
第１の電極アセンブリであって、前記第１の電極アセンブリが第１のセグメント化電極の列を含む、第１の電極アセンブリと、を含む、アンビル、
カートリッジであって、前記カートリッジが、
カートリッジデッキと、
前記カートリッジデッキ内に画定されたステープルキャビティの列であって、発射運動において前記ステープルポケットの列に接して変形可能なステープルを含む、ステープルキャビティの列と、
第２の電極アセンブリであって、前記第２の電極アセンブリが、第２のセグメント化電極の列を含み、前記ＲＦエネルギー源が、前記第１の電極アセンブリ及び前記第２の電極アセンブリのうちの少なくとも１つに、治療サインを前記組織に印加させるように構成されている、第２の電極アセンブリと、を含むカートリッジ本体を含む、カートリッジ、を含む、エンドエフェクタ、
前記エンドエフェクタに動作可能に連結されたモータアセンブリであって、前記モータアセンブリが、前記組織の周りでの前記エンドエフェクタの閉鎖及び前記組織への前記ステープルの発射のうちの少なくとも１つをもたらすように構成されている、モータアセンブリ、
前記モータアセンブリに電力を供給して、前記組織の周りでの前記エンドエフェクタの前記閉鎖及び前記組織内への前記ステープルの前記発射のうちの前記少なくとも１つをもたらすように構成されているバッテリ、並びに
制御回路であって、
所定の閾値未満の前記バッテリの電力レベルを検出し、
前記ＲＦエネルギー源に、前記バッテリの前記電力レベルに基づいて前記治療エネルギーのパラメータを調整させるように構成されている、制御回路、を含む、外科用器具と、を含む、外科用システム。
（２０） 前記第１のパラメータが、電圧であり、前記制御回路が、前記電圧を増加させるように構成されている、実施態様１９に記載の外科用システム。

Claims (20)

  1. 外科用システムであって、
    ＲＦエネルギー源と、
    外科用器具であって、外科用発生器が、前記外科用器具に無線周波数（ＲＦ）電力を供給するように構成されており、前記外科用器具が、
    エンドエフェクタであって、
    第１のジョー、
    間に組織を把持するように閉鎖運動において前記第２のジョーに対して移動可能な第２のジョー、
    アンビルであって、
    ステープルポケットの列と、
    第１の電極アセンブリであって、前記第１の電極アセンブリが第１のセグメント化電極の列を含む、第１の電極アセンブリと、を含む、アンビル、
    カートリッジであって、前記カートリッジが、
    カートリッジデッキと、
    前記カートリッジデッキ内に画定されたステープルキャビティの列であって、発射運動において前記ステープルポケットの列に接して変形可能なステープルを含む、ステープルキャビティの列と、
    第２の電極アセンブリであって、前記第２の電極アセンブリが、第２のセグメント化電極の列を含み、前記ＲＦエネルギー源が、前記第１の電極アセンブリ及び前記第２の電極アセンブリのうちの少なくとも１つに、ＲＦ治療エネルギーを前記組織に印加させるように構成されている、第２の電極アセンブリと、を含むカートリッジ本体を含む、カートリッジ、を含む、エンドエフェクタ、
    前記エンドエフェクタに動作可能に連結されたモータアセンブリであって、前記モータアセンブリが、前記組織の周りでの前記エンドエフェクタの閉鎖及び前記組織への前記ステープルの発射のうちの少なくとも１つをもたらすように構成されている、モータアセンブリ、並びに
    前記モータアセンブリに前記エンドエフェクタの機能を実行させるように構成されている制御回路であって、前記機能が、前記エンドエフェクタの回転、前記エンドエフェクタの関節運動、前記組織の周りの前記エンドエフェクタの閉鎖、及び前記組織内への前記ステープルの発射のうちの少なくとも１つを含み、前記制御回路及び前記ＲＦエネルギー源が、前記ＲＦ治療エネルギーの印加及び前記エンドエフェクタの前記機能を協調的に制御するように構成されている、制御回路、を含む、外科用器具と、を含む、外科用システム。
  2. 前記制御回路が、前記組織への前記治療エネルギーの前記印加における検出された不足に基づいて、前記エンドエフェクタの前記機能のパラメータを調整するように構成されている、請求項１に記載の外科用システム。
  3. 前記不足が、前記治療エネルギーによる前記組織の効果的な組織封止を完了するための電力不足である、請求項１に記載の外科用システム。
  4. 前記制御回路が、前記組織のインピーダンスを監視することによって前記不足を検出するように構成されている、請求項３に記載の外科用システム。
  5. 前記制御回路が、所定の閾値に基づいて前記電力不足を検出するように構成されている、請求項３に記載の外科用システム。
  6. 前記パラメータが、力パラメータである、請求項３に記載の外科用システム。
  7. 前記パラメータを調整することが、前記第１のジョーに適用される閉鎖力を変更することを含む、請求項３に記載の外科用システム。
  8. 前記パラメータを調整することが、前記エンドエフェクタによって前記組織に適用される閉鎖圧力を調整することを含む、請求項３に記載の外科用システム。
  9. 前記パラメータを調整することが、前記エンドエフェクタの関節運動の程度を変更することを含む、請求項３に記載の外科用システム。
  10. 前記外科用器具が、前記モータアセンブリに連結された発射駆動部を備え、前記パラメータを調整することが、前記発射駆動部の発射速度を変更することを含む、請求項３に記載の外科用システム。
  11. 外科用システムであって、
    ＲＦエネルギー源と、
    外科用器具であって、外科用発生器が、前記外科用器具に無線周波数（ＲＦ）電力を供給するように構成されており、前記外科用器具が、
    エンドエフェクタであって、
    第１のジョー、
    間に組織を把持するように閉鎖運動において前記第２のジョーに対して移動可能な第２のジョー、
    アンビルであって、
    ステープルポケットの列と、
    第１の電極アセンブリであって、前記第１の電極アセンブリが第１のセグメント化電極の列を含む、第１の電極アセンブリと、を含む、アンビル、
    カートリッジであって、前記カートリッジが、
    カートリッジデッキと、
    前記カートリッジデッキ内に画定されたステープルキャビティの列であって、発射運動において前記ステープルポケットの列に接して変形可能なステープルを含む、ステープルキャビティの列と、
    第２の電極アセンブリであって、前記第２の電極アセンブリが、第２のセグメント化電極の列を含み、前記ＲＦエネルギー源が、前記第１の電極アセンブリ及び前記第２の電極アセンブリのうちの少なくとも１つに、治療信号を前記組織に印加させるように構成されている、第２の電極アセンブリと、を含むカートリッジ本体を含む、カートリッジ、を含む、エンドエフェクタ、
    前記エンドエフェクタに動作可能に連結されたモータアセンブリであって、前記モータアセンブリが、前記組織の周りでの前記エンドエフェクタの閉鎖及び前記組織への前記ステープルの発射のうちの少なくとも１つをもたらすように構成されている、モータアセンブリ、並びに
    制御回路であって、
    前記組織への前記治療信号の印加の不足を示す前記ＲＦエネルギー源からの通信信号を受信し、
    前記通信信号に基づいて前記エンドエフェクタの機能を調整するように構成されており、前記機能が、前記エンドエフェクタの回転、前記エンドエフェクタの関節運動、前記組織の周りでの前記エンドエフェクタの閉鎖、及び前記組織内への前記ステープルの発射のうちの少なくとも１つを含む、制御回路、を含む、外科用器具と、を含む、外科用システム。
  12. 前記不足が、前記治療信号による前記組織の効果的な組織封止を完了するための電力不足である、請求項１１に記載の外科用システム。
  13. 前記制御回路が、前記不足に基づいて前記エンドエフェクタの前記機能のパラメータを調整するように構成されている、請求項１１に記載の外科用システム。
  14. 前記パラメータが、力パラメータである、請求項１３に記載の外科用システム。
  15. 前記パラメータを調整することが、前記第１のジョーに適用される閉鎖力を変更することを含む、請求項１３に記載の外科用システム。
  16. 前記パラメータを調整することが、前記エンドエフェクタによって前記組織に適用される閉鎖圧力を調整することを含む、請求項１３に記載の外科用システム。
  17. 前記パラメータを調整することが、前記エンドエフェクタの関節運動の程度を変更することを含む、請求項１３に記載の外科用システム。
  18. 前記外科用器具が、前記モータアセンブリに連結された発射駆動部を備え、前記パラメータを調整することが、前記発射駆動部の発射速度を変更することを含む、請求項１３に記載の外科用システム。
  19. 外科用システムであって、
    ＲＦエネルギー源と、
    外科用器具であって、外科用発生器が、前記外科用器具に無線周波数（ＲＦ）電力を供給するように構成されており、前記外科用器具が、
    エンドエフェクタであって、
    第１のジョー、
    間に組織を把持するように閉鎖運動において前記第２のジョーに対して移動可能な第２のジョー、
    アンビルであって、
    ステープルポケットの列と、
    第１の電極アセンブリであって、前記第１の電極アセンブリが第１のセグメント化電極の列を含む、第１の電極アセンブリと、を含む、アンビル、
    カートリッジであって、前記カートリッジが、
    カートリッジデッキと、
    前記カートリッジデッキ内に画定されたステープルキャビティの列であって、発射運動において前記ステープルポケットの列に接して変形可能なステープルを含む、ステープルキャビティの列と、
    第２の電極アセンブリであって、前記第２の電極アセンブリが、第２のセグメント化電極の列を含み、前記ＲＦエネルギー源が、前記第１の電極アセンブリ及び前記第２の電極アセンブリのうちの少なくとも１つに、治療サインを前記組織に印加させるように構成されている、第２の電極アセンブリと、を含むカートリッジ本体を含む、カートリッジ、を含む、エンドエフェクタ、
    前記エンドエフェクタに動作可能に連結されたモータアセンブリであって、前記モータアセンブリが、前記組織の周りでの前記エンドエフェクタの閉鎖及び前記組織への前記ステープルの発射のうちの少なくとも１つをもたらすように構成されている、モータアセンブリ、
    前記モータアセンブリに電力を供給して、前記組織の周りでの前記エンドエフェクタの前記閉鎖及び前記組織内への前記ステープルの前記発射のうちの前記少なくとも１つをもたらすように構成されているバッテリ、並びに
    制御回路であって、
    所定の閾値未満の前記バッテリの電力レベルを検出し、
    前記ＲＦエネルギー源に、前記バッテリの前記電力レベルに基づいて前記治療エネルギーのパラメータを調整させるように構成されている、制御回路、を含む、外科用器具と、を含む、外科用システム。
  20. 前記第１のパラメータが、電圧であり、前記制御回路が、前記電圧を増加させるように構成されている、請求項１９に記載の外科用システム。
JP2023566615A 2021-04-30 2022-04-27 エンドエフェクタ機能及び治療エネルギーの適用を協調的に制御するように構成されている外科用システム Pending JP2024517746A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/246,118 2021-04-30
US17/246,118 US20220346861A1 (en) 2021-04-30 2021-04-30 Surgical systems configured to cooperatively control end effector function and application of therapeutic energy
PCT/IB2022/053889 WO2022229860A1 (en) 2021-04-30 2022-04-27 Surgical systems configured to cooperatively control end effector function and application of therapeutic energy

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2024517746A true JP2024517746A (ja) 2024-04-23

Family

ID=81585767

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023566615A Pending JP2024517746A (ja) 2021-04-30 2022-04-27 エンドエフェクタ機能及び治療エネルギーの適用を協調的に制御するように構成されている外科用システム

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220346861A1 (ja)
EP (1) EP4171415A1 (ja)
JP (1) JP2024517746A (ja)
CN (1) CN117715601A (ja)
BR (1) BR112023022614A2 (ja)
WO (1) WO2022229860A1 (ja)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11298128B2 (en) 2017-06-28 2022-04-12 Cilag Gmbh International Surgical system couplable with staple cartridge and radio frequency cartridge, and method of using same
US11918275B2 (en) 2021-04-30 2024-03-05 Cilag Gmbh International Electrosurgical adaptation techniques of energy modality for combination electrosurgical instruments based on shorting or tissue impedance irregularity
US11944295B2 (en) 2021-04-30 2024-04-02 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising end effector with longitudinal sealing step
US11826043B2 (en) 2021-04-30 2023-11-28 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising formation support features
US11931035B2 (en) 2021-04-30 2024-03-19 Cilag Gmbh International Articulation system for surgical instrument
US11857184B2 (en) 2021-04-30 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rotation-driven and translation-driven tissue cutting knife
US11617579B2 (en) * 2021-06-29 2023-04-04 Covidien Lp Ultra low profile surgical stapling instrument for tissue resections

Family Cites Families (166)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3187308A (en) 1961-07-03 1965-06-01 Gen Electric Information storage system for microwave computer
US3157308A (en) 1961-09-05 1964-11-17 Clark Mfg Co J L Canister type container and method of making the same
US5403312A (en) 1993-07-22 1995-04-04 Ethicon, Inc. Electrosurgical hemostatic device
US6315184B1 (en) 1999-06-02 2001-11-13 Powermed, Inc. Stapling device for use with an electromechanical driver device for use with anastomosing, stapling, and resecting instruments
US20040267310A1 (en) 2000-10-20 2004-12-30 Racenet David C Directionally biased staple and anvil assembly for forming the staple
US6686437B2 (en) 2001-10-23 2004-02-03 M.M.A. Tech Ltd. Medical implants made of wear-resistant, high-performance polyimides, process of making same and medical use of same
US6988649B2 (en) 2003-05-20 2006-01-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a spent cartridge lockout
US7143923B2 (en) 2003-05-20 2006-12-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a firing lockout for an unclosed anvil
US6978921B2 (en) 2003-05-20 2005-12-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument incorporating an E-beam firing mechanism
US7044352B2 (en) 2003-05-20 2006-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a single lockout mechanism for prevention of firing
US7722610B2 (en) 2005-06-02 2010-05-25 Tyco Healthcare Group Lp Multiple coil staple and staple applier
US7670334B2 (en) 2006-01-10 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having an articulating end effector
US20070175955A1 (en) 2006-01-31 2007-08-02 Shelton Frederick E Iv Surgical cutting and fastening instrument with closure trigger locking mechanism
US7464849B2 (en) 2006-01-31 2008-12-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electro-mechanical surgical instrument with closure system and anvil alignment components
US7422139B2 (en) 2006-01-31 2008-09-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting fastening instrument with tactile position feedback
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US8408439B2 (en) 2007-06-22 2013-04-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with an articulatable end effector
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US8561870B2 (en) 2008-02-13 2013-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument
US8636736B2 (en) * 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US7980443B2 (en) 2008-02-15 2011-07-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. End effectors for a surgical cutting and stapling instrument
US7926691B2 (en) 2008-04-14 2011-04-19 Tyco Healthcare Group, L.P. Variable compression surgical fastener cartridge
US9050083B2 (en) 2008-09-23 2015-06-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8070034B1 (en) 2009-05-29 2011-12-06 Cardica, Inc. Surgical stapler with angled staple bays
US8056789B1 (en) 2009-06-03 2011-11-15 Cardica, Inc. Staple and feeder belt configurations for surgical stapler
JP5602859B2 (ja) 2009-08-21 2014-10-08 カーディアック ペースメイカーズ， インコーポレイテッド ポリイソブチレンベースの架橋性ポリマーおよびそれを含有する医療機器
US8986302B2 (en) 2009-10-09 2015-03-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8733613B2 (en) 2010-09-29 2014-05-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge
US8752699B2 (en) 2010-09-30 2014-06-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Implantable fastener cartridge comprising bioabsorbable layers
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US9307986B2 (en) 2013-03-01 2016-04-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instrument soft stop
US20140263552A1 (en) 2013-03-13 2014-09-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge tissue thickness sensor system
US9888919B2 (en) 2013-03-14 2018-02-13 Ethicon Llc Method and system for operating a surgical instrument
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US10149680B2 (en) 2013-04-16 2018-12-11 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a gap setting system
US20150272557A1 (en) 2014-03-26 2015-10-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Modular surgical instrument system
US9826977B2 (en) 2014-03-26 2017-11-28 Ethicon Llc Sterilization verification circuit
US20150272582A1 (en) 2014-03-26 2015-10-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Power management control systems for surgical instruments
US9844369B2 (en) 2014-04-16 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical end effectors with firing element monitoring arrangements
US9724094B2 (en) 2014-09-05 2017-08-08 Ethicon Llc Adjunct with integrated sensors to quantify tissue compression
US10188385B2 (en) 2014-12-18 2019-01-29 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising lockable systems
US10245027B2 (en) 2014-12-18 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument with an anvil that is selectively movable about a discrete non-movable axis relative to a staple cartridge
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US10117649B2 (en) 2014-12-18 2018-11-06 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US9993258B2 (en) 2015-02-27 2018-06-12 Ethicon Llc Adaptable surgical instrument handle
US10045779B2 (en) 2015-02-27 2018-08-14 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising an inspection station
US10180463B2 (en) 2015-02-27 2019-01-15 Ethicon Llc Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
US9895148B2 (en) 2015-03-06 2018-02-20 Ethicon Endo-Surgery, Llc Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US10045776B2 (en) 2015-03-06 2018-08-14 Ethicon Llc Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US10143474B2 (en) 2015-05-08 2018-12-04 Just Right Surgical, Llc Surgical stapler
US10178992B2 (en) 2015-06-18 2019-01-15 Ethicon Llc Push/pull articulation drive systems for articulatable surgical instruments
US10194973B2 (en) 2015-09-30 2019-02-05 Ethicon Llc Generator for digitally generating electrical signal waveforms for electrosurgical and ultrasonic surgical instruments
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10588625B2 (en) 2016-02-09 2020-03-17 Ethicon Llc Articulatable surgical instruments with off-axis firing beam arrangements
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
US10258331B2 (en) 2016-02-12 2019-04-16 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US20170231628A1 (en) 2016-02-12 2017-08-17 Ethicon Endo-Surgery, Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10682136B2 (en) 2016-04-01 2020-06-16 Ethicon Llc Circular stapling system comprising load control
US10531874B2 (en) 2016-04-01 2020-01-14 Ethicon Llc Surgical cutting and stapling end effector with anvil concentric drive member
US10314582B2 (en) 2016-04-01 2019-06-11 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a shifting mechanism
US11284890B2 (en) 2016-04-01 2022-03-29 Cilag Gmbh International Circular stapling system comprising an incisable tissue support
USD826405S1 (en) 2016-06-24 2018-08-21 Ethicon Llc Surgical fastener
US10542979B2 (en) 2016-06-24 2020-01-28 Ethicon Llc Stamped staples and staple cartridges using the same
USD850617S1 (en) 2016-06-24 2019-06-04 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
USD822206S1 (en) 2016-06-24 2018-07-03 Ethicon Llc Surgical fastener
USD847989S1 (en) 2016-06-24 2019-05-07 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
US10980536B2 (en) 2016-12-21 2021-04-20 Ethicon Llc No-cartridge and spent cartridge lockout arrangements for surgical staplers
US20180168598A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple forming pocket arrangements comprising zoned forming surface grooves
US10537324B2 (en) 2016-12-21 2020-01-21 Ethicon Llc Stepped staple cartridge with asymmetrical staples
US10758229B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument comprising improved jaw control
US10426471B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple failure response modes
US20180168633A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10603036B2 (en) 2016-12-21 2020-03-31 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument with independent pivotable linkage distal of an articulation lock
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10675026B2 (en) 2016-12-21 2020-06-09 Ethicon Llc Methods of stapling tissue
US10993715B2 (en) 2016-12-21 2021-05-04 Ethicon Llc Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths
US10856868B2 (en) 2016-12-21 2020-12-08 Ethicon Llc Firing member pin configurations
US10687810B2 (en) 2016-12-21 2020-06-23 Ethicon Llc Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features
US20180168609A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Firing assembly comprising a fuse
US10568626B2 (en) 2016-12-21 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical instruments with jaw opening features for increasing a jaw opening distance
US10918385B2 (en) 2016-12-21 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical system comprising a firing member rotatable into an articulation state to articulate an end effector of the surgical system
US10610224B2 (en) 2016-12-21 2020-04-07 Ethicon Llc Lockout arrangements for surgical end effectors and replaceable tool assemblies
US10945727B2 (en) 2016-12-21 2021-03-16 Ethicon Llc Staple cartridge with deformable driver retention features
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US11678881B2 (en) 2017-12-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms
US20190201118A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Display arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11132462B2 (en) 2017-12-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record
US11672605B2 (en) 2017-12-28 2023-06-13 Cilag Gmbh International Sterile field interactive control displays
US20190201112A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Computer implemented interactive surgical systems
US10892899B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Self describing data packets generated at an issuing instrument
US11864728B2 (en) 2017-12-28 2024-01-09 Cilag Gmbh International Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity
US20190206561A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Data handling and prioritization in a cloud analytics network
US11069012B2 (en) 2017-12-28 2021-07-20 Cilag Gmbh International Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities
US11100631B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Use of laser light and red-green-blue coloration to determine properties of back scattered light
US11076921B2 (en) 2017-12-28 2021-08-03 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical hubs
US11432885B2 (en) 2017-12-28 2022-09-06 Cilag Gmbh International Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11202570B2 (en) 2017-12-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems
US11464559B2 (en) * 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor
US20190205567A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Data pairing to interconnect a device measured parameter with an outcome
US10944728B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Interactive surgical systems with encrypted communication capabilities
US20190201115A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Aggregation and reporting of surgical hub data
US11166772B2 (en) 2017-12-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices
US10932872B2 (en) 2017-12-28 2021-03-02 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for linking of local usage trends with the resource acquisition behaviors of larger data set
US20190201113A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Controls for robot-assisted surgical platforms
US11969142B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws
US20190200906A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Dual cmos array imaging
US11857152B2 (en) 2017-12-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater
US11266468B2 (en) 2017-12-28 2022-03-08 Cilag Gmbh International Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs
US11410259B2 (en) 2017-12-28 2022-08-09 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical devices
US10849697B2 (en) 2017-12-28 2020-12-01 Ethicon Llc Cloud interface for coupled surgical devices
US20190201140A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Surgical hub situational awareness
US11419630B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Surgical system distributed processing
US11179208B2 (en) 2017-12-28 2021-11-23 Cilag Gmbh International Cloud-based medical analytics for security and authentication trends and reactive measures
US20190206555A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for customization and recommendations to a user
US10966791B2 (en) 2017-12-28 2021-04-06 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for medical facility segmented individualization of instrument function
US10987178B2 (en) 2017-12-28 2021-04-27 Ethicon Llc Surgical hub control arrangements
US11471156B2 (en) 2018-03-28 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved rotary driven closure systems
US11096688B2 (en) 2018-03-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Rotary driven firing members with different anvil and channel engagement features
US20190298353A1 (en) 2018-03-28 2019-10-03 Ethicon Llc Surgical stapling devices with asymmetric closure features
US11589865B2 (en) 2018-03-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Methods for controlling a powered surgical stapler that has separate rotary closure and firing systems
US11207067B2 (en) 2018-03-28 2021-12-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling device with separate rotary driven closure and firing systems and firing member that engages both jaws while firing
US11278280B2 (en) 2018-03-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw closure lockout
US11129611B2 (en) 2018-03-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical staplers with arrangements for maintaining a firing member thereof in a locked configuration unless a compatible cartridge has been installed therein
US11219453B2 (en) 2018-03-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with cartridge compatible closure and firing lockout arrangements
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US20200054321A1 (en) 2018-08-20 2020-02-20 Ethicon Llc Surgical instruments with progressive jaw closure arrangements
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US20200345359A1 (en) 2019-04-30 2020-11-05 Ethicon Llc Tissue stop for a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US20200345356A1 (en) 2019-04-30 2020-11-05 Ethicon Llc Intelligent firing associated with a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US20200345357A1 (en) 2019-04-30 2020-11-05 Ethicon Llc Intelligent firing associated with a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument

Also Published As

Publication number Publication date
BR112023022614A2 (pt) 2024-02-06
CN117715601A (zh) 2024-03-15
US20220346861A1 (en) 2022-11-03
WO2022229860A1 (en) 2022-11-03
EP4171415A1 (en) 2023-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2024515843A (ja) 長手方向封止段部を有するエンドエフェクタを備える外科用器具
JP2024517744A (ja) エネルギー感受性抵抗素子を有するエンドエフェクタを備える外科用器具
JP2024518343A (ja) 回転駆動及び並進駆動される組織切断ナイフを備える外科用器具
JP2024515841A (ja) ステープルドライバ及び安定支持体を備えるステープルカートリッジ
JP2024517746A (ja) エンドエフェクタ機能及び治療エネルギーの適用を協調的に制御するように構成されている外科用システム
JP2024515842A (ja) 閉鎖バー及び発射バーを備える外科用器具
JP2024518341A (ja) 成形支持特徴部を含むステープルカートリッジ
JP2024518342A (ja) 交換可能なエンドエフェクタ再装填
JP2024515845A (ja) カートリッジ及び組織パラメータに基づいて、組織への治療エネルギー適用を制御するように構成されている外科手術システム
JP2024515850A (ja) 複合電気外科器具とともに使用するための外科用ステープル
JP2024515844A (ja) 独立して作動可能なセグメント化電極を備える外科用器具
JP2024515848A (ja) 封止のための電気外科技術、短絡検出、及び電力レベルのシステム決定
JP2024515852A (ja) 外科用器具のためのシャフトシステム
US20220346858A1 (en) Method for operating a surgical instrument including segmented electrodes
JP2024516667A (ja) 短絡又は組織インピーダンス不規則性に基づく、組み合わせ電気外科用器具のためのエネルギーモダリティの電気外科用適合技法
JP2024515851A (ja) 外科用器具のための関節運動システム