JP2024514547A - 身体装着可能な装具 - Google Patents

Abstract

身体装着可能な装具であって、例えば不随意運動に抵抗するためのものであり、装具を自身の腕に装着した使用者が、自身の上腕、前腕、手関節および手を動的に動かすことを許容するように適合され、上腕部片と、手部片と、上腕部片に対して第１回転軸線周りに回転可能な肘屈曲‐伸展継手と、前腕回内‐回外継手および肘屈曲‐伸展継手に対して第２回転軸線周りに回転可能な前腕回内‐回外継手と、長手方向に伸長可能な伸長要素と、第３回転軸線周りに回転可能な手関節屈曲‐伸展継手と、を備える、装具。手関節屈曲‐伸展継手の第１部は、伸長要素と直接的または間接的に接続され、手関節屈曲‐伸展継手の第２部は、手部片と直接的または間接的に接続される。【選択図】図１Ｂ

Description

発明の詳細な説明

本発明は、身体装着可能な装具であって、装具を自身の腕に装着した使用者が、自身の上腕、前腕および手関節を動的に動かすことができるように適合され、例えば、それと同時に使用者の腕の不随意運動を低減する、装具に関する。
［背景技術］
スペイン特許出願ＥＳ２２６０９８６は、前腕回内運動および前腕回外運動を制御するための装具について記載しており、その装具は、前腕の軸線に対する手関節の相対回転運動を調節することができる。その公知の装具は、本態性振戦などの不随意運動を抑制し、それと同時に、使用者が広い動作範囲にわたって随意運動を実行することをなおも許容するように適合されている。すなわち、その公知の装置は、本発明と同様に、装置を装着した使用者の腕の動的な運動を許容する。このことは、例えば使用者が腕を伸ばす助けにはなるが日常生活活動を行うための動作の自由は使用者に許容しないような、使用者の腕の位置を静的に固定する装具とは対照的である。

その公知の装具は、尺骨突起近くの尺骨上の１点と、尺骨側近くの手関節上の１点と、の２点で使用者に取り付けられる主幹バーを備える。尺骨突起近くの尺骨上の取付点では、回転運動は許容されるが、長手方向運動は許容されない。また、手関節への取付点では、主幹バーの長手方向運動は許容されるが、回転運動は許容されない。この目的のために、主幹バーは、直線ガイドとして使用される上部と、丸みを帯びた底部とを有する。上部は主幹バーの回転を許容しない摺動部を通り、下部は軸方向に保持されたベアリング内に挿入される。その公知の装具は、手関節ストラップと、前腕上に位置するバンドとによって、使用者に取り付けられる。バーは、摺動部を介して手関節ストラップに接続され、ベアリング支持のための前腕サポートを介してバンドに接続される。

その公知の装置は、本態性振戦患者の前腕の不随意運動を抑制するのに役立つかもしれないが、特に振戦疾患を患う患者にとっては、装置を使用者の手関節、前腕および上腕に取り付けることが困難である場合がある。

本発明の目的は、少なくとも部分的に、この欠点を克服することである。
［発明の概要］
この目的のために、本発明は、身体装着可能な装具であって、装具を自身の腕に装着した使用者が、自身の上腕、前腕、手関節および手を動的に動かすことができるように適合された、装具を提供する。装具は、装具を使用者の上腕に接続するための上腕部片と、装具を使用者の手に接続するための手部片と、肘屈曲‐伸展継手（ＥＦＥ継手）と、前腕回内‐回外継手（ＦＰＳ継手）と、伸長要素と、手関節屈曲‐伸展継手（ＷＦＥ継手）と、を備える。ＥＦＥ継手は、上腕部片に固定された第１部と、上腕部片に対して第１回転軸線周りに回転可能な第２部とを備え、肘の屈曲および伸展を許容する。ＦＰＳ継手は、ＥＦＥ継手の第２部に固定された第１部と、ＦＰＳ継手の第１部およびＥＦＥ継手の第２部に対して第２回転軸線周りに回転可能な第２部とを備え、前腕の回内および回外を許容する。伸長要素は、長手方向に延在し、第１部と、第１部に対して長手方向に沿って可動な第２部とを備える。伸長要素の第１部は、ＦＰＳ継手の第２部に固定される。ＷＦＥ継手は、第１部と、第１部に対して第３回転軸線周りに回転可能な第２部とを備え、手関節の屈曲および伸展を許容する。ＷＦＥ継手の第１部は、伸長要素の第２部と直接的または間接的に接続され、ＷＦＥ継手の第２部は、手部片と直接的または間接的に接続される。装置を身につけるために、使用者は単に、上腕部片を自身の上腕に接続し、手部片を自身の手に接続するだけでよい。使用者が装具を装着するために、ストラップ等を使用者の前腕に接続する必要はない。

伸長要素は、第１部と第２部との間に１つ以上の中間部を備えてもよく、最初に装具を使用者の前腕の長さに手動で適合させておかなくとも、使用者が装具を身につけ、装着することを許容する。さらに、伸長要素は、使用者の肘の回転軸線と、ＥＦＥ継手の第１回転軸線との間の任意の位置ずれを補償できる。伸長要素は、ＥＦＥ継手、ＦＰＳ継手およびＷＦＥ継手と組み合わせられることによって、肘の屈曲／伸展、前腕の回内／回外および手関節の屈曲／伸展を許容し、それと同時に、装具はなおも使用者の手のための補助を提供する。したがって、装具は、少なくとも３の動作自由度を提供する。

装具は、肘屈曲‐伸展、前腕回内‐回外、手関節内転‐外転（ＷＡＡ）および／または手関節屈曲‐伸展の最中の不随意運動を低減するのに役立ち得ると同時に、装置が装着されている時の腕の動的運動を許容する。ＥＦＥ不随意運動、ＦＰＳ不随意運動、ＷＡＡ不随意運動およびＷＦＥ不随意運動は、それぞれＥＦＥ振戦、ＦＰＳ振戦、ＷＡＡ振戦およびＷＦＥ振戦を含み得る。

振戦とは、身体部位における、おおよそ正弦波様の不随意振動であり、使用者の上腕、前腕および手関節を含む上肢において、主に発生する。上肢振戦の多くは、肘屈曲／伸展振戦、前腕回内／回外振戦、手関節外転／内転振戦、および／または、手関節屈曲／伸展振戦として現れる。支配的な振戦周波数は、３Ｈｚから７Ｈｚの間で変動するが、より高い周波数の副次的な要素は、８Ｈｚから１２Ｈｚの範囲内となり得る。振戦周波数は、概して、時間と共に実質的に変動せず、例えば１０秒で約±０．５Ｈｚ以下しか変動しない。しかし、振戦の振幅は、短時間のうちに大きく変化し得る。支配的な周波数は、振戦のエネルギーのうちのかなりの量である８６％前後を有し、作業を行う上で最も障害となる。そのため、高次高調波の影響は無視できる。

第２回転軸線は、概して、第１回転軸線と実質的に垂直な軸線に対して０度から２５度の間、好ましくは、５度から１５度の間の角度をなす。第３回転軸線は、概して、第２回転軸線に対して実質的に垂直である。

装具は可搬であるため、使用者は、装具の重量を支えるための、スタンドなどの追加の支持物がなくとも、装具を装着できる。装具全体の重量は、典型的には２ｋｇ未満である。

一実施形態では、装具は、装着された時に、使用者の肘に近接した前腕の一部分を完全に取り囲む装具の部分がないように具現化される。このようにすれば、前腕の筋肉の拡張／収縮は、装具がどのように装着されるかに影響を及ぼさず、前腕をとおる血液の流れは、装具によって制限されない。

一実施形態では、装具は、使用中に使用者の前腕から完全に離間するように適合される。したがって、装具を身につけるためには、上腕部片を使用者の上腕に取り付け、手部片を使用者の手に取り付けるだけでよい。使用者は、装具の任意の部分を自身の前腕と嵌め合わせる必要がないため、装具は、例えばＥＳ２２６０９８６に記載の装具と比較した場合、相対的にコンパクトおよび／または軽量となり得る。さらに、装具が前腕から離間したままとすることを確実なものとすることによって、装具が使用者の手根管などの敏感な領域を圧迫することを回避することができる。

一実施形態では、上腕部片は、装着された時、使用者の上腕の長さの少なくとも４分の１の長さにわたって、上腕の長手方向に沿って延在する。装具は、手が手部片に対して発揮する、例えば前腕または手の（不随意）運動に起因する力を、伸長要素および上腕部片を介して使用者の上腕へ伝達するように適合される。

一実施形態では、長手方向に対して垂直な平面への投影図において、第３回転軸線は、伸長要素の第１部から、少なくとも０．７ｃｍ、および好ましくは、７ｃｍ未満、好ましくは、２ｃｍから５ｃｍの間の距離だけ離間している。このようにすれば、装具を装着した使用者が自身の手関節を屈曲させる時に、使用者の手関節が伸長要素またはＷＦＥ継手と接触することによって、その屈曲運動が妨げられることを防止できる。

さらなる実施形態では、ＷＦＥ継手は、１対の結合した継手を備える二重継手である。この機構は、回転継手が個別に回転することを防止し、継手の連係した運動のみを許容する。その結果、連係した運動によって、使用者の手関節が手部片内で屈曲および伸展する間に、伸長要素が使用者の腕の近傍に留まるようにできる。

一実施形態では、第２回転軸線に平行で、第２回転軸線をとおる面への投影図において、伸長要素の長手方向は、第２回転軸線に対して０度から３０度の間の角度、好ましくは、０度から１５度の間の角度、より好ましくは、５度から１２度の間の角度をなし、例えばその角度は１０度である。長手方向が第２回転軸線に対して非ゼロ角度をなす時、伸長要素から手部片までの最短距離は、第２回転軸線から手部片までの最短距離よりも短く、これによって、伸長要素が、使用中に使用者の前腕の近傍に留まるようにできる。

一実施形態では、伸長要素の第１部は、ＦＰＳ継手の第１部に対して回転可能なように、固定され、伸長要素の第２部の、ＷＦＥ継手の第１部に対する伸長要素の長手方向に平行な軸線周りの回転は、実質的に妨げられる。このようにすれば、手関節および／または前腕の、例えば振戦などの、不随意運動は低減される。

一実施形態では、手部片には、手関節内転‐外転継手（ＷＡＡ継手）が設けられ、ＷＡＡ継手は、第１部と、第１部に対して第４回転軸線周りに回転可能な第２部とを備える。ＷＡＡ継手は、手部片と伸長要素の第２部との間に接続され、使用者の手関節の内転および外転を許容する。例えば、ＷＡＡ継手は、手関節の中立位置から４５度にわたる内転および外転の両方を許容してもよい。ＷＡＡ継手の第１部が伸長要素の第２部に対して固定され、ＷＡＡ継手の第２部がＷＦＥ継手の第１部に対して固定されて、ＷＡＡ継手が伸長要素とＷＦＥ継手とを相互接続してもよい。あるいは、ＷＡＡ継手の第１部がＷＦＥ継手の第２部に対して固定され、ＷＡＡ継手の第２部が手部片に対して固定されて、ＷＡＡ継手がＷＦＥ継手と手部片とを相互接続してもよい。

一実施形態では、ＥＦＥ継手、ＷＦＥ継手、ＦＰＳ継手および／またはＷＡＡ継手は、継手の第１部の、継手の第２部に対する回転が閾値以下のトルクにある時に、その回転に抵抗するように適合された運動抵抗要素を備える。典型的には、運動抵抗要素は、関連する継手に閾値超のトルクが付与された場合に、継手がその動作範囲の全体にわたって回転することを許容する。

一実施形態では、ＥＦＥ継手、ＷＦＥ継手、ＦＰＳ継手および／またはＷＡＡ継手は、継手の遅い回転よりも、継手の早い回転に抵抗するように適合された運動抵抗要素を備える。運動抵抗要素は、典型的には、運動抵抗要素が関連する継手がその動作範囲の全体にわたって回転することを許容し、継手の第１部と第２部とが遅い速度で相互に回転されている場合よりも、それらが早い速度で相互に回転されている場合の方が、その継手に対してより大きな抵抗力を発揮し得る。これにより、随意運動よりも高速運動（例えば２Ｈｚ以上の周波数を有する振戦）を効果的に減衰させることができる。

一実施形態では、ＥＦＥ継手、ＷＦＥ継手、ＦＰＳ継手および／またはＷＡＡ継手には、継手の第１部の、継手の第２部に対する回転を減衰させるための、流体ダンパ、液体ダンパおよび／または摩擦ダンパなどのダンパが設けられる。ダンパは、先の実施形態を参照して説明したような運動抵抗装置でもよい。ＥＦＥ継手、ＷＦＥ継手、ＦＰＳ継手および／またはＷＡＡ継手がダンパを備えれば、それぞれが任意のＥＦＥ不随意運動、ＷＦＥ不随意運動、ＦＰＳ不随意運動および／またはＷＡＡ不随意運動を吸収するのに役立つ。

例えば、摩擦ダンパが使用される場合、摩擦ダンパは、継手の第１部と第２部との間のトルクが所定の閾値以下の時には、継手の第１部の、第２部に対する運動を実質的に妨げることができ、その他の時には、継手の第１部の、第２部に対する運動を許容する。流体ダンパまたは液体ダンパが使用される場合、ダンパは、遅い運動よりも早い運動を減衰させるための減衰係数を有し得る。

以下の表に、継手に摩擦ダンパが設けられた場合、および、継手に流体ダンパまたは液体ダンパが設けられた場合について、それらの各継手に用いられる閾値の適切な範囲を例示する。

一実施形態では、伸長要素には、伸長要素の第１部の、伸長要素の第２部に対する並進動作に抵抗するように適合された、運動抵抗要素が設けられる。伸長要素に摩擦ダンパが設けられる場合、第１部と第２部とを相互に動かすために第１部と第２部との間で長手方向に沿って発揮される力閾値は、５Ｎから３０Ｎの範囲内にある。伸長要素に流体ダンパまたは液体ダンパが設けられる場合、０．０５ｍ／ｓにおけるそれらのダンパ係数は、好ましくは、１００Ｎ／（ｍ／ｓ）から６００Ｎ／（ｍ／ｓ）の範囲内にある。運動抵抗要素は、典型的には、伸長要素の第１部および第２部が、その動作範囲の全体にわたって長手方向に沿って移動することを許容する。

一実施形態では、ＥＦＥ継手、ＷＦＥ継手、ＦＰＳ継手および／またはＷＡＡ継手は、付勢されていない。すなわち、継手は、肘、前腕および／または手関節を定位置に向けて強制しない。このことは、例えば、運動抵抗要素またはダンパも同様に付勢されていないことを確実なものとすることによって、達成できる。

一実施形態では、伸長要素の第１部は、伸長要素の第２部に対して、長手方向に沿って少なくとも２ｃｍの距離、好ましくは、２ｃｍから３０ｃｍの間の距離、さらに好ましくは、４ｃｍから１８ｃｍの間の距離にわたって可動である。

一実施形態では、第１部に対する第２部の滑らかな摺動を可能にするために、伸長要素には、１つ以上の、ローラーベアリング、および／または、ポリテトラフルオロエチレンのような低摩擦ベアリングなどのベアリングが設けられる。例えば、伸長要素は、ガイドレール内に低摩擦プラスチックガイドキャリッジ要素を備える摺動レールとして形成されてもよい。

一実施形態では、伸長要素は、伸長要素の第１部を含む第１部材、および、伸長要素の第２部を含む第２部材を有し、第１部材および第２部材は、例えば梁である。第２部材は、第１梁に対して長手方向に沿って実質的に自由に摺動可能であり、好ましくは、第２部材は、第１梁と一体となって回転する。伸長部材は、第１部材と第２部材との間に、１つ以上の中間部材を備えてもよく、中間部材は、例えば梁である。

一実施形態では、装具は、使用者によって装着された時に、使用者の前腕の少なくとも９０度の回内から、使用者の前腕の少なくとも９０度の回外までの範囲にわたって、使用者の前腕が実質的に自由に回内および回外できるように適合され、および／または、使用者の手関節の少なくとも４５度の屈曲から、使用者の手関節の少なくとも６０度の伸展までの範囲にわたって、使用者の手関節が実質的に自由に屈曲および伸展できるように適合される。使用者の前腕が回外または回内していない時に、前腕は回外および回内に対して中立位置にあると定義され、使用者の手関節が屈曲または伸展していない時に、手関節は屈曲および伸展に対して中立位置にあると定義される。装具によって許容される動的運動は、使用者の前腕の実質的に自由な回内および回外と、使用者の手関節の実質的に自由な屈曲および伸展とを含む。好ましくは、使用者が装具を装着している時に、装具は使用者の肘が屈曲／伸展できる程度を制限せず、したがって、装具は使用者の肘の実質的に自由な屈曲／伸展もまた許容する。

一実施形態では、上腕部片、ＥＦＥ継手、ＦＰＳ継手、伸長要素、ＷＦＥ継手、ＷＡＡ継手および／または手部片は、使用者の右腕および左腕に対して使用されるように構成され得る。このようにすれば、同一の構成要素は、左利き用の装具、および、右利き用の装具を構築するために使用できる。典型的には、１つ以上の構成要素は、このことを達成するために、少なくとも１つの対称面を有するであろう。

一実施形態では、上腕部片には、第１取付具要素と、第１取付具要素から離間した第２取付具要素とが設けられる。ＥＦＥ継手の第１部は、第１取付具または第２取付具のいずれかによって、上腕部片に取り付けられる。典型的には、上腕部片が対称面を有する場合、第１取付具要素と第２取付具要素とは、その対称面の異なる側に位置するであろう。

一実施形態では、上腕部片は、使用中に使用者の上腕の三頭筋側に配置されるように適合されたシェルを備える。シェルは、使用者の上腕の二頭筋側において開口しており、その開口からの使用者の上腕の挿入を許容する。したがって、シェルは、使用者の二頭筋の収縮または弛緩を妨げない。典型的には、シェルは実質的にＵ字型の断面を有し、それにより、シェルが使用者の上腕周りの一部分に配置され得る。Ｕ字型のシェルは上腕を補強し、伸長要素がＦＳＰ振戦を低減するための補助を提供し得る。

上腕部片には、使用者の腕の肘の内側より上であり、使用者の二頭筋の下側以下の一部分の周囲に配置されるように適合され、おおよび、シェルと接続するように適合された上腕ストラップがさらに設けられてもよい。ストラップおよびシェルは併せて、上腕部片を使用者の上腕に対して所定位置に保持するように適合される。好ましくは、上腕部片は、上腕ストラップの一部分をシェルに対して所定位置に保持するための磁石式留め金をさらに備える。適切な磁石式留め金は、ＵＳ１０６１７１７９Ｂ２に記載されており、当該特許全体を参照によりここに組み込む。ストラップが使用者の腕の周囲に配置されて、留め金が閉じている時、ストラップは、上腕部片を上腕に対して所定位置に保持するであろう。ストラップが緩んでいて、留め金が開いている時、使用者は、自身の上腕を上腕部片内に簡単に配置することができる。

一実施形態では、上腕部片のシェルは、使用者に装着されている間にシェルがその形状を維持するのに十分な剛性を有する、実質的な剛性材料を備える。例えば、上腕部片のシェルは、剛性プラスチック材料を備えてもよい。

一実施形態では、手部片は、使用中に使用者の手の尺骨側および背側を支持するように適合され、それと同時に、使用者の手の撓骨側から離間して配置される実質的な剛性部を有するシェル、または、使用中に使用者の手の撓骨側および背側を支持するように適合され、それと同時に、使用者の手の尺骨側から離間して配置される実質的な剛性部を有するシェル、または、使用中に使用者の手の撓骨側または背側のいずれかを支持するように適合され、それと同時に、使用者の手の尺骨側から離間して配置される実質的な剛性部を有するシェル、のいずれかを備える。

いずれの場合においても、シェルは開口部を有し、使用者が上腕部片をひとたび身につけると、使用者は、肘を曲げることによって、自身の手を開口部を介してシェル内へ簡単に配置できる。実質的な剛性部は、通常装着中に手が手部片内に配置されている時に、前述の剛性部によって手が確実に支持されるようにする。

手部片には、１つ以上のストラップがさらに設けられてもよい。ストラップは、例えば手関節ストラップおよび／または手掌ストラップであり、その各々は、使用者の手関節または手掌の周囲に配置されてシェルと接続するためのものである。好ましくは、手部片は、１つ以上のストラップの一部分をシェルの実質的な剛性部に対して所定位置に保持するための、例えばＵＳ１０６１７１７９Ｂ２に記載されているような、１つ以上の磁石式留め金を備える。

一実施形態では、手部片は、使用者の手の背側を受容するように構成される剛性要素と、剛性要素を手上のそのような位置に保持するためのストラップとからなる。

一実施形態では、手部片のシェルの実質的な剛性部は、手部片の形状を使用者の手に合わせて調整できるようにするための、変形可能な金属シートを備える。剛性部は、通常装着中には実質的には変形しないであろうが、シェルを使用者の手に合わせてフィットさせることができる。好ましくは、シェルは、１つ以上のプラスチックの層をさらに備える。プラスチックの層は、例えば、金属シートを被覆するプラスチックの積層スタックなどである。プラスチック層の内側の頂面は、布の層および／または発泡体の層を備えてもよい。布の層および／または発泡体の層は、手部片に取り外し可能に取り付けられ、それらは別個に洗うことができる。

一実施形態では、装具は完全に受動的である。したがって、第１回転軸線、第２回転軸線、第３回転軸線および／または第４回転軸線の周囲の装置の部品を回転駆動させるために、装置上に、電子、液圧または空気圧によって能動駆動されるアクチュエータや他の電気的な構成要素が設けられることはない。受動的な装置は、単純で費用対効果が高いように構成することができ、使用者が外部電源を持ち運ばなくとも使用できる。受動的な装具の全体の重量は、典型的には１ｋｇ未満、例えば０．５ｋｇ未満である。

一実施形態では、装具には、装具の一方の部品の、装具の他方の部品に対する相対位置、および／または、装具の一方の部品と、装具の他方の部品との間に付与されるトルクを感知するための、１つ以上のセンサが設けられる。例えば、センサは、ＥＦＥ継手、ＦＰＳ継手、ＷＦＥ継手および／またはＷＡＡ継手の第１部の、第２部に対する相対位置を感知できる。伸長要素には、伸長要素の第１部と第２部との相対位置を感知するためのセンサが設けられてもよい。ＥＦＥ継手、ＦＰＳ継手、ＷＡＡ継手およびＷＦＥ継手のための適切なセンサの例は、これらの継手の２つの部品の間の角度および／または回転速度を検出するためのロータリエンコーダと、これらの継手の２つの部品の間のトルクを計測するためのトルクセンサとを含む。装具上（例えば、上腕部片のシェル上、および／または、手部片のシェル上）に、慣性計測装置（ＩＭＵ）が設けられてもよい。例えば、ＥＦＥ継手、ＦＰＳ継手、伸長要素、ＷＡＡ継手および／またはＷＦＥ継手の各々には、ｉ）継手の第１部と第２部との相対位置を感知するためのセンサ、ｉｉ）継手の第１部と第２部との間のトルクを計測するセンサ、および／または、ｉｉｉ）手部片および／または上腕部片の絶対加速度または絶対角速度を計測するセンサ、が設けられてもよい。

この実施形態のセンサから得られるセンサデータは、使用者の運動パターンを分析するために使用され得る。例えば、１つ以上のＥＦＥ継手、ＦＰＳ継手、ＷＡＡ継手およびＷＦＥ継手の各々には、ＥＦＥ継手の第１部の、ＥＦＥ継手の第２部に対する第１回転軸線周りの回転角度、ＦＰＳ継手の第１部の、ＦＰＳ継手の第２部に対する第２回転軸線周りの回転角度、ＷＡＡ継手の第１部の、ＷＡＡ継手の第２部に対する第２回転軸線周りの回転角度、および、ＷＦＥ継手の第１部の、ＷＦＥ継手の第２部に対する第３回転軸線周りの回転角度を検出するためのロータリエンコーダが設けられてもよい。

一実施形態では、ＥＦＥ継手、ＦＰＳ継手、ＷＡＡ継手、ＷＦＥ継手および／または伸長要素には、装具が使用者によって装着されている間に、継手の第１部および第２部を調節可能な位置へ強制するためのアクチュエータが設けられる。適切なアクチュエータは、電子、液圧または空気圧を動力とするアクチュエータを含む。アクチュエータは、当業者に知られているように、例えば電気モータやピエゾ素子などである。アクチュエータは、装置を装着した使用者に、模倣された振戦を体感させるために、および／または、継手によって減衰される動作の程度を設定するために、使用され得る。装具に前述のセンサも設けられる場合、アクチュエータは、センサによって感知された不随意運動の一部を補償するため、または、脳卒中患者のリハビリテーション用に所望の動作を生成するために、使用され得る。

一実施形態では、伸長要素には、伸長要素の第１部と第２部との間の直線運動を駆動するための、リニアアクチュエータが設けられる。

一実施形態では、ＥＦＥ継手、ＦＰＳ継手、ＷＡＡ継手、ＷＦＥ継手および／または伸長要素には、不随意運動を制限し、それと同時に、随意運動を許容するためのアクチュエータが設けられる。適切なアクチュエータは、前述の電子、液圧または空気圧を動力とするアクチュエータに加えて、動作を制限することはできるが、運動を強制して使用者の肘の伸展／屈曲、使用者の前腕の回内／回外、使用者の手関節の伸展／屈曲、および／または、手関節の内転／外転を駆動することはできない、電子、液圧または空気圧を動力とするモータ、ダンパ、ブレーキおよび／またはクラッチを含む。アクチュエータは、継手の第１部が継手の第２部に対して閾値未満の角速度で回転する場合よりも、継手の第１部が継手の第２部に対して閾値以上の角速度で回転する場合の方が、継手の第１部の第２部に対する回転に抵抗するように適合されてもよい。例えば、閾値は約１２．６ｒａｄ／ｓの角速度に設定されてもよく、それにより、低い周波数の運動よりも、２Ｈｚ以上の振戦の方が減衰させられるであろう。好ましくは、運動が随意または不随意のいずれであるかの尺度が得られるように、装具には１つ以上の前述のセンサが設けられる。

一実施形態では、装具は、ＥＦＥ継手、ＦＰＳ継手、伸長要素、ＷＦＥ継手および手部片を備え、ＦＰＳ継手は、ＥＦＥ継手の筐体に組み込まれた第１部と、第１部に対して第２回転軸線Ｒ２周りに回転するように構成された第２部とを有する。ＦＰＳ継手の第２部は、伸長要素に組み込まれている。装具は、ＦＰＳ継手の第１部と第２部との間に延在する軸棒をさらに備え、伸長要素がその軸棒に沿って動かされて、装具の長さを調節できる。

本発明について、添付図面を参照して、以下でより詳細に説明する。また、同様の参照符号は、同様の構造を指す。
第１実施形態に係る装具の等角図であって、それぞれ、装具のストラップが開位置にあって使用者が装具を身につけることを許容している状態の等角図、および、装具を使用者に取り付けるために装具のストラップが閉じている状態の等角図である。 第１実施形態に係る装具の等角図であって、それぞれ、装具のストラップが開位置にあって使用者が装具を身につけることを許容している状態の等角図、および、装具を使用者に取り付けるために装具のストラップが閉じている状態の等角図である。 それぞれ、図１Ａに示す装具の分解図、および、ストラップを省略した同一の装具の分解背面図である。 それぞれ、図１Ａに示す装具の分解図、および、ストラップを省略した同一の装具の分解背面図である。 図１Ｃの面Ｐに沿った断面側面の詳細を示す図である。 図１Ａに示す装具の詳細を示す図であって、ＦＰＳ継手の第１部がＦＰＳ継手の第２部に対して回転された位置にある状態の図である。 図３Ａおよび図３Ｂは、本発明に係る装具の例を示す図であって、それぞれ、装具に任意選択で装備され得るアクチュエータおよびセンサを備える装具の図である。 図３Ａおよび図３Ｂは、本発明に係る装具の例を示す図であって、それぞれ、装具に任意選択で装備され得るアクチュエータおよびセンサを備える装具の図である。 図４Ａおよび図４Ｂは、手関節内転／外転（ＷＡＡ）継手が設けられた代替的な手部片の詳細を示す図である。 図４Ａおよび図４Ｂは、手関節内転／外転（ＷＡＡ）継手が設けられた代替的な手部片の詳細を示す図である。 図５Ａおよび図５Ｂは、それぞれ、使用者によって装着された本発明に係る代替的な手部片を示す図、および、その手部片の詳細を示す図である。 図５Ａおよび図５Ｂは、それぞれ、使用者によって装着された本発明に係る代替的な手部片を示す図、および、その手部片の詳細を示す図である。 図６Ａおよび図６Ｂは、一実施形態に係る装具の等角図、および、その装具に適用された伸長要素の破断図である。 図６Ａおよび図６Ｂは、一実施形態に係る装具の等角図、および、その装具に適用された伸長要素の破断図である。 一実施形態に係る手関節屈曲‐伸展継手の代替的な機構の破断図である。

図１Ａは、使用者が装具を身につけられるように、開いたストラップ２０、８３を有する、本発明に係る装具１を示す。図１Ｂは、使用者の右腕に装着され、閉じたストラップを有する同一の装具を示す。装具は、実質的な剛性シェル１１を有する上腕部片１０を備える。実質的な剛性シェル１１は、内側上に、柔らかい布または発泡体１３を有する。上腕部片は、使用者の肘１０２のちょうど上にある上腕１０１に装着される。上腕ストラップ２０は、上腕部片を使用者の上腕に対して定位置に保持するために設けられる。上腕ストラップ２０は、留め金ホルダ１４とかみ合う磁石式留め金２４を備える。留め金ホルダ１４は、フェリ磁性材料またはフェロ磁性材料を備え、シェル１１上に設けられる。シェル１１は、実質的にＵ字型の断面を有するため、留め金２４が外れて上腕ストラップ２０が留め金ホルダ１４から離間するように横に動かされた時に、シェル１１を使用者の上腕１０１周りの一部分に嵌め合わせることができる。シェル１１がひとたびこのようにして嵌め合わせられると、使用者は、留め金２４を留め金ホルダ１４の近傍に配置でき、それと同時に、磁石式留め金２４は、図１Ｂに示すように、ホルダ１４と自動で整列してかみ合うであろう。

装具１は、シェル８１を有する手部片８０をさらに備える。シェルは、構造的な剛性を提供して使用者の手の背側１０５上および尺骨側１０６上で使用者の手を支持するための実質的な剛性プラスチック部８１ａと、ある程度は使用者の手の形状に合わせて成形され得る変形可能な中間金属層８１ｂと、使用者の手に接触するための内側上の柔らかい布または発泡体８１ｃと、を備える。シェル８１は、使用者の手の撓骨側１０７において開口し、使用者が自身の手をシェル８１内に簡単に配置することを許容する。図１Ａにおいて開位置にある状態で示す可撓性の手関節および手掌ストラップ８３は、使用者の親指を通すための開口部を有し、図１Ｂに示すように、閉じることができる。ストラップ８３は、シェル８１上の金属鋲８４ｂと自動で整列してかみ合う磁石式留め金８４ａを備える。

図１Ｂに示すように、ストラップが閉じている時は、シェル８１は、手の撓骨側から離間したまま、使用者の手の背側および尺骨側と接触する。

上腕部片１０には、使用者の肘が第１回転軸線Ｒ１周りに屈曲または伸展することを許容する肘屈曲‐伸展（ＥＦＥ）継手３０が取り付けられる。前腕回内‐回外（ＦＰＳ）継手４０は、ＥＦＥ継手３０に接続され、前腕１０３の第２回転軸線Ｒ２周りの回内または回外を許容する。ＦＰＳ継手４０には伸長要素５０の第１部５１が接続される。伸長要素５０は、その長手方向Ｌに沿って伸長または収縮するように適合され、長手方向Ｌは、典型的には、使用中に使用者の前腕の長手方向に実質的に沿って延びている。伸長要素は、使用者の腕の運動に基づき伸長または収縮することができる。そのため、要素５０の長さは、使用者が上腕部片および手部片を身につけた状態であっても、使用者にとって適した長さに容易に適合するであろう。伸長要素５０は、使用者が自身の手関節を自由に屈曲または伸展できる程度も向上させる。そのような運動は、典型的には、手部片８０からＦＰＳ継手４０までの距離を変化させるためである。使用者の手関節が屈曲および伸展できるようにするために、延伸要素の第２部５２には、手関節屈曲‐伸展（ＷＦＥ）継手６０が取り付けられる。ＷＦＥ継手は、手部片８０が伸長要素５０に対して第３回転軸線Ｒ３周りに回転することを許容する。示された実施例において、ＷＦＥ継手の第１部６１は、伸長要素５０の第２端５２と一体となって並進および回転するように固定される。すなわち、ＷＦＥ継手の第１部６１は、伸長要素５０の第２端５２に直接的に取り付けられる。ＷＦＥ継手６０の第２部６２は、手部片８０の剛性シェル８１と一体となって並進および回転するように固定される。すなわち、第２部６２は、手部片８０に直接的に取り付けられる。

図１Ｃおよび図１Ｄは、それぞれ、同一の装具１の分解図、および、装具１のストラップを省略した分解背面図を示す。図１Ａからも分かるように、図１Ａから図１Ｄの装具が右利き用の場合、ＥＦＥ継手３０は、第１取付点１２ａでシェル１１に固定される第１部３１を備える。同一の装具は、代えて、第１部３１を第２取付点１２ｂに取り付け、ＷＦＥ継手６０の第２部６２をＷＦＥ継手の第１部６１から取り外して、第２部と、第２部に取り付けられた手部片８０とを反転させた後に、第２部を第１部に再び取り付けることによって、左利き用に構成され得る。このことが可能であるのは、上腕部片１０および手部片８０の両方が、ＥＦＥ継手、ＦＰＳ継手およびＷＦＥ継手と同様に、対称的な形状を有するからである。

したがって、同一の上腕部、ＥＦＥ継手、ＦＰＳ継手、ＷＦＥ継手、および、同一の伸長可能要素５０が、左利き用または右利き用の装具を製造するために使用できる。任意選択で、右利き用に製造された装具を左利き用に適合させることができ、その逆も可能である。

図１Ｃおよび図１Ｄにさらに示すように、ＦＰＳ継手４０は、継手４０の第１部４１と、継手４０の第２部との間に配置された摩擦ダンパ４３を備える。ダンパ４３は、第１部４１と第２部との間のトルクが所定の閾値未満の場合に、第１部４１の第２部に対する回転を実質的に妨げるため、振戦を低減するのに役立つ。

ＷＦＥ継手６０は、ＷＦＥ継手の第１部６１と第２部６２との間に配置された液体ダンパ６３を備える。液体ダンパ６３は、第１部が第２部に対して遅い角速度で第３回転軸線周りに回転する場合よりも、第１部が第２部に対して高い角速度で第３回転軸線周りに回転する場合の方が、第１部の第２部に対する回転を減衰させる。

図２Ａに、図１Ｂの面Ｐに沿った断面側面図を示す。面Ｐは、長手方向Ｌに対して垂直で、手部片８０に面している。第３回転軸線Ｒ３は、伸長要素５０の最も近い部分（この場合、第１部５１の最も近い側）から、距離ｄだけ離間していることが分かる。図１Ａから図１Ｃを参照すると、ＷＦＥ継手６０の第１部は、使用中に使用者の手関節に面して、第２部５２から第３回転軸線Ｒ３に向かって湾曲する凹状の内側６１ａを有する。これにより、使用者は、自身の手関節を伸長要素５０に接触させることなく、自身の手を屈曲させることができる。第１部５１と第２部５２との間のローラーベアリング５３は、第１部が、第２部に対して、伸長要素５０の長手方向に沿って実質的に自由に摺動できることを確実にするために役立つ。

図２Ｂに、回転された位置にある、図１ＡのＦＰＳ継手４０の詳細を示す。ここでは、前腕の約４５度回内を許容するために、継手の第２部４２が、第１部４１に対して第２回転軸線Ｒ２周りに約４５度の角度にわたって回転した回転位置にある。

図３Ａに、本発明に係る装具のさらなる実施形態を示す。装具は、電気モータの形態のアクチュエータ３６、４６および６６を備える。モータ３６は、腕部片１０の上部シェルに固定され、ＥＦＥ継手の第２部３２の、第１部３１に対する第１回転軸線周りの回転駆動のために配置される。モータ３６は、電線管１７ａを介して電力が供給され、制御される。電線管１７ａは、コンダクタを備え、電子制御装置１６に接続される。ＦＰＳ継手の第２部４２の、ＦＰＳ継手の第１部４１に対する第２回転軸線周りの回転は、モータ４６により駆動され得る。モータ４６は、同様に上腕部片１０のシェルに取り付けられ、前述の回転駆動のための力を、概略的に示す変速装置４７をとおして伝達する。モータ４６は、電線管１７ｂを介して、電力が供給され、制御される。電線管１７ｂは、コンダクタを備え、同様に電子制御装置１６に接続される。モータ６６は、ＷＦＥ継手に設けられ、ＷＦＥ継手の第１部６１の、第２部６２に対する第１回転軸線周りの回転駆動のために適合される。モータ６６もまた、コンダクタを備える電線管１７ｃを介して、電子制御装置１６に接続される。モータ３６、４６および６６に電力を供給するために、電子制御装置にバッテリが組み込まれてもよく、追加的または代替的には、制御装置１６が外部バッテリに接続されてもよい。

図３Ａの装具は、使用者の肘、前腕および手関節の運動を生成するために好適であり、例えば、振戦を模倣するため、または、モータを制御して振戦を補償するため、または、リハビリテーション用の動作を導入するために使用できる。

図３Ｂは、本発明に係る装具の一実施形態を示し、装具にはセンサが設けられている。特に、ＥＦＥ継手には、ＥＦＥ継手の第１部３１の、ＥＦＥ継手の第２部３２に対する第１回転軸線周りの回転位置を決定するための、ロータリエンコーダ３５が設けられる。エンコーダは、電線管１９ａを介して電子制御装置１８に接続される。電子制御装置１８は、センサデータを受信するように適合され、任意選択で、そのセンサデータを保存、転送、および／または処理するように適合される。ＦＰＳ継手の第１部４１の、ＦＰＳ継手の第２部４２に対する回転位置を測定するために、ＦＰＳ継手には、電線管１９ｂを介して電子制御装置に接続するロータリエンコーダ４５が設けられる。ＷＦＥ継手には、ＷＦＥ継手の第１部６１の、ＷＦＥ継手の第２部６２に対する回転位置を決定するためのロータリエンコーダ６５が設けられる。エンコーダ６５は、電線管１９ｃを介して電子制御装置１８と接続される。追加的に、慣性計測装置１５および８５が、それぞれ上腕部片１０のシェル上および手部片８０のシェル上に設けられ、電線管１９ｄおよび１９ｅを介して電子制御装置１８に接続される。

センサは、使用者が装具を装着している間に、継手の動作が決定されることを許容する。図３Ａおよび図３Ｂの実施形態が組み合わせられて、装具にアクチュエータおよびセンサの両方が設けられる場合、電子制御装置１６は、センサデータを受信する電子制御装置１７から受信したデータに基づき、モータを制御して、不随意運動を補償するように適合されてもよいことが理解されるであろう。

図４Ａおよび図４Ｂは、図１Ａの装具に使用できる手部片の詳細を示す。装具は、手関節内転／外転（ＷＡＡ）継手９０をさらに備える。ＷＡＡ継手９０は、第１部９１と、第１部９１に対して第４回転軸線Ｒ４周りに回転可能な第２部９２とを有し、使用者の手関節の内転または外転を許容する。第１部は、伸長要素５０の第２端５２に取り付けられる。ＷＡＡ継手には、ダンパ、センサおよび／またはアクチュエータが設けられてもよい。この実施例において、ＷＦＥ継手６０の第１部６１は、ＷＡＡ継手９０を介して伸長要素の第２端と間接的に接続され、ならびに、ＷＦＥ継手６０の第２部は、手部片と直接的に接続され、すなわち、手部片８０のシェル８１と一体となって回転および並進するように固定される。

図５Ａおよび図５Ｂは、それぞれ、使用者に装着された状態の代替的な手部片８０´、および、手部片８０´の詳細を示す。手部片８０´は、手部片８０の代わりに、本発明に係る装具に使用できる。手部片８０´は、使用者の手の尺骨側を支持するための実質的な剛性シェル８１´を備える。可撓性ストラップ８２´は、使用者が自身の親指を挿入することができる第１開口部Ｏ１を定義し、可撓性のストラップ８２´は、使用者が自身の親指以外の４本の指を挿入することができる第２開口部Ｏ２を定義する。ストラップ８３´は、ストラップ８２´に固定的に取り付けられてもよく、または、例えばＶｅｌｃｒｏ（登録商標）や同様のものを使用して、ストラップ８２´に着脱可能に取り付けられてもよい。

図６Ａおよび図６Ｂは、それぞれ、一実施形態に係る装具１００の等角図、および、その装具に適用された伸長要素の破断図を示す。

第２実施形態に係る装具１００は、ＥＦＥ継手１３０と、ＦＰＳ継手１４０と、伸長要素１５０と、ＷＦＥ継手１６０と、上腕部片１０および手部片８０と、を備え、装具１００は、図１Ａに示す実施形態の装具と類似している。

図１Ａから図５Ｂに記載された実施形態を参照して前述した内容と同様に、上腕部片１０は、ＥＦＥ継手１３０、ＦＰＳ継手１４０、伸長要素１５０、ＷＦＥ継手１６０および手部片８０と結合されて、人の上腕と、その腕の手との間に装具１００を形成する。

ＦＰＳ継手１４０は、ＥＦＥ継手１３０の筐体に組み込まれた第１部１４１と、第１部１４１に対して第２回転軸線Ｒ２周りに回転するように構成される第２部１４２とを備える。第１部１４１は、第１実施形態を参照して前述した回転ダンパを備えることが好ましい。

この実施形態では、ＦＰＳ継手１４０の第２部１４２は、伸長要素がその長手方向軸線に沿って第２回転軸線Ｒ２周りに回転することを許容するように、伸長要素１５０に組み込まれる。

ＦＰＳ継手１４０の第１部１４１と第２部１４２との間に軸棒１５２が延在し、それに沿って伸長要素１５０が動かされて、ＷＦＥ継手のＦＰＳ継手およびＥＦＥ継手に対する、使用者が引き起こした運動を許容する。

軸棒１５２は、伸長要素１５０の長手方向対称軸線と一致し、ＦＰＳ継手の第２部１４２を第１部１４１に対して第２回転軸線Ｒ２周りに回転させるための枢動機能を提供する。

伸長要素１５０は、軸棒１５２、および、スライダ機構１５４、１５６、１５７を備える。スライダ機構１５４、１５６、１５７は、伸長要素１５０の長手方向Ｌに沿って互いに平行な１対のスライダ１５４と、入口リニアベアリング１５７と、摺動リニアベアリング１５６と、を筐体１５５内に備える。軸棒１５２を筐体１５５内に誘導するために、軸棒１５２は、入口リニアベアリング１５７によって支持される。入口リニアベアリング１５７は、軸棒１５２が筐体１５５に入る開口部１５８において、筐体１５５内に取り付けられる。

筐体１５５内にある軸棒１５２の端部１５３は、１対の平行スライダ１５４と摺動可能に接続された摺動リニアベアリング１５６と結合され、それによって、軸棒の端部１５３が伸長要素１５０の長手方向に沿って摺動することが可能となり、ＥＦＥ継手１３０とＷＦＥ継手１６０との間の伸長要素の長さを調節することが可能となる。

一実施形態において、ＦＰＳ継手１４０の第１部１４１は、回転ベアリング１４３を備え、好ましくは、前腕回内‐回外（ＦＰＳ）回転によって引き起こされる、伸長要素の振戦に関連する回転を減衰させるための、回転ダンパ１４４を有するように構成される。

鍔１４５は、回転ベアリング１４３と回転ダンパ１４４との間に配置される。

一実施形態では、ＷＦＥ継手１６０は、手部片８０と接続する離脱可能な取付プレート１６２を有するように構成される。離脱可能な取付プレート１６２は、手部片への連結／手部片からの切り離しを許容する。このことにより、装具１００を人の腕へ比較的簡単に取り付けることができる。

さらなる実施形態において、ＷＦＥ継手１６０は、手部片８０の伸長要素１５０に対する、振戦に関連する運動を減衰させるためのダンパ（図示しない）を有するように構成されることが好ましい。

図７に、一実施形態に係る手関節屈曲‐伸展継手の代替的な機構の破断図を示す。

代替的な機構１７０は、伸長要素１５０と手部片８０との間の二重継手１７２を具現化する。二重継手１７２は、伸長要素と手部片とを結合するように配置され、それによって、手部片が伸長要素に対して可動となる。

二重継手は、筐体１７４と、第１シャフト１８１と、第２シャフト１９１と、各々が軸線１８１および１９１周りに回転可能な第１回転継手１８０および第２回転継手１９０と、を備える。第１シャフト１８１と第２シャフト１９１とは、互いに所定の間隔をあけて、互いに平行に筐体１７４内に取り付けられる。回転継手１８０および１９０は、１対の歯車セグメント１８２および１９２上の噛み合った歯によって互いに結合される。回転継手の結合回転のために、回転継手１８０と１９０との間の代替的な機械的結合もまた使用され得ることが望ましい。

任意選択で、回転継手１８０および１９０の各々は、対応するダンパ１８４および１９４と嵌め合わせられる。ダンパ１８４および１９４は、例えば、流体、液体または摩擦タイプである。装具の使用中に、ダンパ１８４および１９４は、手部片８０の伸長要素１５０に対する望ましくない動作を減衰させるように構成される。

機構１７０は、回転継手が個別に回転することを防止し、継手１８０および１９０の連係した運動のみを許容する。その結果、連係した運動によって、手部片内の使用者の手関節が屈曲および伸展する間に、伸長要素が使用者の腕の近傍に留まるようにできる。第１継手と第２継手とが結合しているために、手部片が第２継手１９０周りに回転することによって、第１継手周りの追加的な回転が同方向に生じる。

この実施形態における手部片８０は、使用者の手の背側を受容するように構成される。手部片は、手部片８０のスロット１９５に連結できる、１つ以上のストラップ（図示しない）によって、手に取り付けられる。

要約すると、本発明は、身体装着可能な装具であって、例えば不随意運動に抵抗するためのものであり、装具を自身の腕に装着した使用者が、自身の上腕、前腕、手関節および手を動的に動かすことができるように適合された、装具を提供する。その装具は、上腕部片と、手部片と、肘屈曲‐伸展継手と、前腕回内‐回外継手と、伸長要素と、手関節屈曲‐伸展継手と、を備える。肘屈曲‐伸展継手は、上腕部片に固定された第１部と、上腕部片に対して第１回転軸線周りに回転可能な第２部とを備える。前腕回内‐回外継手は、肘屈曲‐伸展継手の第２部に固定された第１部と、前腕回内‐回外継手の第１部および肘屈曲‐伸展継手の第２部に対して第２回転軸線周りに回転可能な第２部とを備え、前腕の回内および回外を許容する。伸長要素は、長手方向に延在し、第１部と、第１部に対して長手方向に沿って可動な第２部とを備える。伸長要素の第１部は、前腕回内‐回外継手の第２部に固定される。手関節屈曲‐伸展継手は、第１部と、第１部に対して第３回転軸線周りに回転可能な第２部とを備える。手関節屈曲‐伸展継手の第１部は、伸長要素の第２部と直接的または間接的に接続され、手関節屈曲‐伸展継手の第２部は、手部片と直接的または間接的に接続される。

以上、本発明を、図面に示すような複数の例示的な実施形態を参照して説明した。いくつかの部分または要素の、変更および代替的実装態様は可能であり、添付の特許請求の範囲において定義される保護範囲に含まれる。

Claims (27)

1. 身体装着可能な装具（１）であって、前記装具を自身の腕に装着した使用者が、自身の上腕、前腕、手関節および手を動的に動かすことができるように適合され、
   前記装具を前記使用者の上腕に接続するための上腕部片（１０）と、
   少なくとも前記使用者の手の背側において、前記装具を前記使用者の手に接続するための手部片（８０）と、
   肘屈曲‐伸展継手（ＥＦＥ継手）（３０）であって、前記上腕部片（１０）に固定された第１部（３１）と、前記上腕部片に対して第１回転軸線（Ｒ１）周りに回転可能な第２部（３２）と、を備え、前記肘の屈曲および伸展を許容する、肘屈曲‐伸展継手（ＥＦＥ継手）（３０）と、
   前腕回内‐回外継手（ＦＰＳ継手）（４０）であって、前記ＥＦＥ継手の前記第２部（３２）に固定された第１部（４１）と、前記ＦＰＳ継手の前記第１部（４１）および前記ＥＦＥ継手の前記第２部（３２）に対して第２回転軸線（Ｒ２）周りに回転可能な第２部（４２）と、を備え、前記前腕の回内および回外を許容する、前腕回内‐回外継手（ＦＰＳ継手）（４０）と、を備え、
   前記装具は、
   長手方向（Ｌ）に延在する伸長要素（５０）であって、第１部（５１）と、前記第１部（５１）に対して前記長手方向（Ｌ）に沿って可動な第２部（５２）と、を備え、前記伸長要素の前記第１部（５１）は、前記ＦＰＳ継手（４０）の前記第２部（４２）に固定される、伸長要素（５０）と、
   手関節屈曲‐伸展継手（ＷＦＥ継手）（６０）であって、第１部（６１）と、前記第１部に対して第３回転軸線（Ｒ３）周りに回転可能な第２部（６２）とを備え、前記手関節の屈曲および伸展を許容し、前記ＷＦＥ継手の前記第１部（６１）は、前記伸長要素の前記第２部（５２）と直接的または間接的に接続され、前記ＷＦＥ継手（６０）の前記第２部（６２）は、前記手部片（８０）と直接的または間接的に接続され、前記装具（１）は、使用中に前記使用者の前腕から完全に離間するように適合される、手関節屈曲‐伸展継手（ＷＦＥ継手）（６０）と、をさらに備える、装具（１）。
2. 請求項１に記載の装具であって、前記長手方向（Ｌ）に対して垂直な平面への投影図において、前記第３回転軸線は、前記伸長要素の前記第１部から、少なくとも０．７ｃｍ、好ましくは、２ｃｍから５ｃｍの間の距離（ｄ）だけ離間している、装具（１）。
3. 先行する請求項のいずれか１項に記載の装具であって、前記伸長要素の前記第１部（５１）は、前記ＦＰＳ継手の前記第１部（４１）に対して回転可能なように、固定され、前記伸長要素の前記第２部（５２）の、前記ＷＦＥ継手の前記第１部（６１）に対する、前記伸長要素の前記長手方向（Ｌ）に平行な軸線周りの回転は、実質的に妨げられる、装具（１）。
4. 先行する請求項のいずれか１項に記載の装具であって、手関節内転‐外転継手（ＷＡＡ継手）（９０）をさらに備え、前記ＷＡＡ継手は、第１部（９１）と、前記第１部に対して第４回転軸線（Ｒ４）周りに回転可能な第２部（９２）とを備え、前記ＷＡＡ継手は、前記手部片（８０）と前記伸長要素の前記第２部（５２）との間に接続され、前記使用者の手関節の内転および外転を許容し、好ましくは、前記ＷＡＡ継手の前記第１部が前記伸長要素の前記第２部に対して固定され、前記ＷＡＡ継手の前記第２部がＷＦＥ継手の前記第１部に対して固定される、装具（１）。
5. 先行する請求項のいずれか１項に記載の装具であって、前記ＥＦＥ継手、ＷＦＥ継手、前記ＦＰＳ継手および／または前記ＷＡＡ継手は、前記継手の前記第１部の、前記継手の前記第２部に対する回転が、閾値以下のトルクにある時に、前記回転に抵抗するように適合された運動抵抗要素を備える、装具（１）。
6. 先行する請求項のいずれか１項に記載の装具であって、前記ＥＦＥ継手、ＷＦＥ継手、前記ＦＰＳ継手および／または前記ＷＡＡ継手は、前記継手の遅い回転よりも、前記継手の早い回転に抵抗するように適合された運動抵抗要素を備える、装具（１）。
7. 先行する請求項のいずれか１項に記載の装具であって、前記ＥＦＥ継手、ＷＦＥ継手、前記ＦＰＳ継手、前記ＷＡＡ継手および／または前記伸長要素には、前記継手の前記第１部の、前記継手の前記第２部に対する運動を減衰させるための、流体ダンパ、液体ダンパおよび／または摩擦ダンパが設けられる、装具（１）。
8. 先行する請求項のいずれか１項に記載の装具であって、前記ＷＦＥ継手（１７０）は、１対の結合した継手（１８０、１９０）を備える二重継手である、装具（１）。
9. 先行する請求項のいずれか１項に記載の装具であって、前記伸長要素の前記第１部は、前記伸長要素の前記第２部に対して、長手方向に沿って少なくとも２ｃｍの距離、好ましくは、２ｃｍから３０ｃｍの間の距離、さらに好ましくは、４ｃｍから１８ｃｍの間の距離にわたって可動である、装具（１）。
10. 先行する請求項のいずれか１項に記載の装具であって、前記装具は、前記使用者によって装着された時に、少なくとも９０度の回内から９０度の回外までの範囲にわたって、前記使用者の前腕が実質的に自由に回内および回外できるように適合され、および／または、少なくとも４５度の屈曲から６０度の伸展までの範囲にわたって、前記使用者の手関節が実質的に自由に屈曲および伸展できるように適合される、装具（１）。
11. 先行する請求項のいずれか１項に記載の装具であって、前記伸長要素は、第１部材および第２部材を備え、前記第２部材は、前記第１部に対して、前記長手方向に沿って実質的に自由に摺動可能である、装具（１）。
12. 先行する請求項のいずれか１項に記載の装具であって、前記上腕部片、前記ＥＦＥ継手、前記ＦＰＳ継手、前記伸長要素、前記ＷＦＥ継手、前記ＷＡＡ継手および／または前記手部片は、使用者の右腕および左腕に対して使用されるように構成され得る、装具（１）。
13. 請求項１２に記載の装具であって、前記上腕部片には、第１取付具（１２ａ）要素と、前記第１取付具要素から離間した第２取付具（１２ｂ）要素とが設けられ、前記ＥＦＥ継手の前記第１部は、前記第１取付具または前記第２取付具のいずれかによって、前記上腕部片に取り付けられる、装具（１）。
14. 請求項１２または１３に記載の装具であって、１つ以上の、前記上腕部片、前記ＥＦＥ継手、前記ＦＰＳ継手、前記伸長要素、前記ＷＦＥ継手、前記ＷＡＡ継手および／または前記手部片は、少なくとも１つの対称面を有する、装具（１）。
15. 先行する請求項のいずれか１項に記載の装具であって、前記上腕部片は、使用中に前記使用者の上腕の三頭筋側に配置されるように適合されたシェルを備え、前記シェルは、前記使用者の上腕の二頭筋側において開口し、前記使用者の上腕が前記開口部から挿入されることを許容する、装具（１）。
16. 請求項１５に記載の装具であって、前記上腕部片には、前記使用者の腕の肘の内側より上であり前記使用者の二頭筋の下側以下の一部分の周囲に配置されるように適合され、および、前記シェルと接続するように適合された上腕ストラップが設けられる、装具（１）。
17. 請求項１６に記載の装具であって、前記上腕部片は、前記上腕ストラップの一部分を前記シェルに対して所定位置に保持するための磁石式留め金を備える、装具（１）。
18. 先行する請求項のいずれか１項に記載の装具であって、前記手部片は、シェルであって使用中に前記使用者の手の尺骨側および背側を支持するように適合しつつ前記使用者の手の撓骨側から離間して配置される、実質的な剛性部を有するシェルを備える、装具（１）。
19. 先行する請求項１から１７のいずれか１項に記載の装具であって、前記手部片は、シェルであって使用中に前記使用者の手の背側を支持するように適合しつつ前記使用者の手の尺骨側および撓骨側から離間して配置される、実質的な剛性部を有するシェルを備える、装具（１）。
20. 請求項１から１７のいずれか１項に記載の装具であって、シェルであって使用中に前記使用者の手の撓骨側および背側を支持するように適合しつつ前記使用者の手の尺骨側から離間して配置される、実質的な剛性部を有するシェルを備える、装具（１）。
21. 請求項１８または１９または２０に記載の装具であって、前記手部片には、１つ以上の、手関節ストラップおよび／または手掌ストラップなどのストラップが設けられ、前記手関節ストラップおよび／または前記手掌ストラップの各々は、前記使用者の手関節または手掌の周囲に配置されて、前記手部片の前記シェルの前記剛性部と接続するためのものである、装具（１）。
22. 請求項２１に記載の装具であって、前記手部片は、前記１つ以上のストラップの一部分を、前記手部片の前記実質的な剛性シェルに対して所定位置に保持するための、１つ以上の磁石式留め金を備える、装具（１）。
23. 請求項１７から２２のいずれか１項に記載の装具であって、前記手部片の前記剛性シェルは、手部片の前記形状を前記使用者の手に合わせて調節できるようにするための変形可能な金属シートを備える、装具（１）。
24. 先行する請求項のいずれか１項に記載の装具であって、前記装具は完全に受動的である、装具（１）。
25. 請求項１から２３のいずれか１項に記載の装具であって、前記装具には、前記装具の一方の部品の、前記装具の他方の部品に対する相対位置、および／または、前記装具の一方の部品と、前記装具の他方の部品との間に付与されるトルクを感知するための、１つ以上のセンサ（１５、３５、４５、６５、８５）が設けられる、装具（１）。
26. 請求項１から２３および２５のいずれか１項に記載の装具であって、前記ＥＦＥ継手、前記ＦＰＳ継手、ＷＡＡ継手、前記伸長要素および／または前記ＷＦＥ継手には、前記継手の前記第１部および前記第２部を調節可能な位置へ強制するためのアクチュエータ（３６、４６、６６）が設けられる、装具（１）。
27. 請求項１から２２、２４および２５のいずれか１項に記載の装具であって、前記ＥＦＥ継手、前記ＦＰＳ継手、前記ＷＡＡ継手、前記伸長要素および／または前記ＷＦＥ継手には、不随意運動を制限しつつ、随意運動を許容および／または補助するためのアクチュエータが設けられる、装具（１）。

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