JP2024502934A - 人工心臓弁装置、システム及び方法 - Google Patents
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-
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Abstract
Description
人工心臓弁装置と搬送システムを含み、
人工心臓弁装置は、弁フレームと同心に整列し、径方向に隣接しかつ直接的に接続された差異変形可能なアンカー構造を含み、
搬送システムは、第1の導管と、一つ又は複数のテザー組立体と、第2の導管と、制御組立体とを含み、
前記第1の導管が第1の直径を有し、一次キャビティ、第1の湾曲可能な部分、及び前記一次キャビティに径方向に隣接する一つ又は複数の二次キャビティを含み、
前記テザー組立体が前記人工心臓弁装置の部分に解放可能に接続されかつ前記第1の導管の前記一つ又は複数の二次キャビティを平行移動して通過するように配置され、
前記第2の導管の寸法が前記第1の導管の一次キャビティ内に組み立てられかつ平行移動するように設計され、前記第2の導管がキャビティ、第2の湾曲可能な部分及び一つ又は複数の人工心臓弁装置に接続可能な部分の接続素子を含み、
前記制御組立体が前記第2の導管に接続されて連通する補償機構を含み、ここで前記制御組立体が第2の導管の平行移動を制御可能に実現しかつ人工心臓弁の構成変化を許可するように配置され、
前記システムは搬送状態を有し、ここで前記人工心臓弁装置は前記テザー組立体に解放可能に接続されかつ前記接続素子は圧縮された細長い構造にあり、かつ、
前記搬送システムを推進することにより、大腿入路により前記人工弁を天然房室弁に推進しかつ制御組立体内の補償機構により前記弁を制御可能に埋め込む。
Claims (88)
- 心臓の欠損を治療するための天然房室弁のシステムであって、
人工心臓弁装置と搬送システムを含み、
前記人工心臓弁装置は、弁、弁フレーム、弁シールカバー、アンカー構造及びアンカーシールカバーを含み、
前記弁は複数の弁葉を含み、前記弁フレームは拡張可能であり、前記弁を支持するために用いられ、かつ流入領域、中間領域及び前記流入領域の下流の流出領域を有し、
前記流入領域はさらに複数の流入領域接続部材を含み、前記中間領域はさらに弁葉支持構造を含み、かつ前記流出領域はさらに複数の流出領域接続部材を含み、
前記弁シールカバーは、前記流入領域と前記流出領域との間に延在しかつ弁の周囲漏れを防止するように配置され、
ここで、前記弁は血流許容状態と血流阻止状態との間で変換するように構成され、
前記アンカー構造は変形可能であり、前記弁フレームと同心に整列し、径方向に隣接しかつ前記弁フレームを取り囲み、かつ心房領域、リング領域及び心室領域を含み、前記心房領域は一般的に第1の剛性を有しかつ複数の心房領域接続素子を含み、前記複数の心房領域接続素子は前記弁フレームの前記流入領域接続部材に隣接しかつ接続して接触し、前記リング領域は一般的に第2の剛性を有しかつ装置の逆行変位を防止するためのリングアンカー素子を含み、前記心室領域は一般的に第3の剛性を有しかつ複数の心室領域接続素子を含み、前記複数の心室領域接続素子は前記弁フレームの前記流出領域接続部材に隣接しかつ接続して接触し、
前記アンカーシールカバーは、前記心房領域と前記心室領域との間に延在しかつ弁の周囲漏れを防止するように配置され、
ここで、前記人工心臓弁装置は搬送のために配置された径方向最小化、圧縮状態と埋め込みのために配置された径方向最大化、拡張状態との間に制御可能に遷移するように配置され、
前記アンカー構造は前記装置が前記拡張状態にありかつ埋め込まれた場合、前記心臓弁装置を前記心臓の房弁内に永久的にアンカーするように配置される。 - 装置を埋め込む期間に任意の弁葉を前記心臓の房室弁の天然前弁葉と位置合わせし、装置を埋め込んだ後に心室流出路閉塞を回避する請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 装置を埋め込む期間に任意の弁葉を前記心臓の房室弁の天然前弁葉と位置合わせし、装置を埋め込んだ後に前記天然前弁葉が自由に移動することを可能にする請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記拡張可能な弁フレームはさらに互いに隣接する弁葉の間に位置決め及び固定を提供するための複数の境界部材を含み、かつ、前記弁フレームの各流出領域接続部材は境界部材から延伸する請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 各流入領域接続部材はさらに曲げ変形可能な部分の幾何学的形状を含み、それは前記アンカー構造と前記弁フレームとの間の前記力の伝達を機械的に減衰するように配置される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 各流出領域接続部材はさらに曲げ変形可能な部分の幾何学的形状を含み、それは前記アンカー構造と前記弁フレームとの間の前記力の伝達を機械的に減衰するように配置される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 各流入領域接続部材の湾曲可能な変形部分の幾何学的形状はさらに収縮期間に前記弁フレームが前記アンカー構造から平行移動して変位することを可能にするように構成される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 各流出領域接続部材の湾曲可能な変形部分の幾何学的形状はさらに収縮期間に前記弁フレームが前記アンカー構造から平行移動して変位することを可能にするように構成される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 各流入領域接続部材の湾曲可能な変形部分の幾何学的形状はさらに拡張期間に前記弁フレームが前記アンカー構造から平行移動して変位する逆回転を可能にするように構成される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 各流出領域接続部材の湾曲可能な変形部分の幾何学的形状はさらに拡張期間に前記弁フレームが前記アンカー構造から平行移動して変位する逆回転を可能にするように構成される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 各流入領域接続部材の湾曲可能な変形部分の幾何学的形状はさらに径方向湾曲可能な変形部分の幾何学的形状を含み、かつ圧縮される時に前記流入領域の径方向湾曲可能な変形部分が受力に応答して径方向に湾曲することを可能にするように構成される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 各流出領域接続部材の湾曲可能な変形部分の幾何学的形状はさらに径方向湾曲可能な変形部分の幾何学的形状を含み、かつ圧縮される時に前記流出領域の径方向湾曲可能な変形部分が受力に応答して径方向に湾曲することを可能にするように構成される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 各流出領域接続部材はさらに剛性の幾何学的形状を含み、それは前記アンカー構造と前記弁フレームとの間の湾曲又は変位に抵抗するように配置される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 各流入領域接続部材はさらに剛性の幾何学的形状を含み、それは前記アンカー構造と前記弁フレームとの間の湾曲又は変位に抵抗するように配置される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心房領域は、解放可能に捕獲された心房保持部材で終端された複数の支持構造をさらに含み、ここで、前記支持構造は植え込む時に前記第1の剛性に基づいて前記心臓に隣接する房弁の天然心房の底部と一致するように配置される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記解放可能に捕獲された心房保持部材は人工心臓弁装置の搬送システムに解放可能に接続されるように構成される請求項15に記載の人工心臓弁装置。
- 標準結像モードで観察する場合、前記アンカーの前記心房領域の前記複数の支持構造は前記装置の前記心臓の天然リング及び流出路に対する相対位置及び配向の明確な指示を提供する請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心房領域の前記複数の支持構造は、径方向湾曲可能な変形部分の幾何学的形状をさらに含み、かつ圧縮される時に前記心房領域の径方向湾曲可能な変形部分が受力に応答して径方向に湾曲することを可能にするように配置される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心房領域の形状は一般的に截頭円錐形であり、前記リング領域に隣接する第1の直径と、前記第1の直径より大きくかつ前記心房領域に隣接する第2の直径とを有する請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心房領域の形状は一般的にディスク状である請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心房領域の形状は一般的に椀状である請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記リング領域はさらに埋め込まれた時に前記第2の剛性に基づいて径方向のアンカー力を外向きに前記心臓の房室弁に当接する天然リングを印加するように構成される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記リングアンカー素子は組織穿刺構造を含む請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記リングアンカー素子はさらに一列又は複数列の組織穿刺構造を含み、かつここで各構造は同じ方向に指向する請求項23に記載の人工心臓弁装置。
- 前記リングアンカー素子はさらに二列の組織穿刺構造を含み、かつここで前記二列の組織穿刺構造は一般的に互いに指向する請求項23に記載の人工心臓弁装置。
- 前記リングアンカー素子はさらに二列の組織穿刺構造を含み、かつここで前記二列の組織穿刺構造は一般的に互いから離れるように指向する請求項23に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域はさらに埋め込まれた時に前記第3の剛性に基づいて前記心臓の天然心室と一致するように配置される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域接続部材は細長い構造部材を含み、前記細長い構造部材の遠位端は前記アンカーの前記リング領域から離れかつ前記心室に向かって延び、かつ解放可能に捕捉された心室保持部材で終了する請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記解放可能に捕獲された心室保持部材は人工心臓弁装置の搬送システムに解放可能に接続されるように構成される請求項28に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域接続部材は径方向の湾曲可能な変形部分の幾何学的形状をさらに含み、かつ圧縮される時に前記心室領域の径方向の湾曲可能な変形部分が受力に応答して径方向に湾曲することを可能にするように配置される請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域の形状は一般的に截頭円錐形であり、前記リング領域に隣接する第1の直径と、前記第1の直径より大きくかつ前記心室領域に隣接する第2の直径を有する請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域の形状は一般的に截頭円錐形であり、前記リング領域に隣接する第1の直径と前記第1の直径より小さくかつ前記心室領域に隣接する第2の直径とを有する請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域の形状は一般的に椀状である請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域の形状は一般的にディスク状である請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域の形状は一般的に円筒形である請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記装置は大腿動脈又は大腿静脈における経皮切開により前記心臓の前記房室弁に送達することができる請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記装置は前記心臓の先端の経皮切開により前記心臓の前記房室弁に送達することができる請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記装置は対応する心房での経皮切開により前記心臓の前記房室弁に送達することができる請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 前記装置は鎖骨下静脈内の経皮切開により前記心臓の前記房室弁に送達することができる請求項1に記載の人工心臓弁装置。
- 心臓の欠損を治療するための天然房室弁の人工心臓弁装置であって、
前記人工心臓弁装置は、弁、弁フレーム、弁シールカバー、アンカー構造及びアンカーシールカバーを含み、
前記弁は複数の弁葉を含み、前記弁フレームは拡張可能であり、前記弁を支持するために用いられ、かつ流入領域、中間領域及び前記流入領域の下流の流出領域を有し、
前記流入領域はさらに複数の流入領域接続部材を含み、前記中間領域はさらに弁葉支持構造を含み、かつ前記流出領域はさらに複数の流出領域接続部材を含み、
前記弁シールカバーは、前記流入領域と前記流出領域との間に延在しかつ弁の周囲漏れを防止するように配置され、
ここで、前記弁は血流許容状態と血流阻止状態との間で変換するように構成され、
前記アンカー構造変形可能であり、前記弁フレームと同心に整列し、径方向に隣接しかつ前記弁フレームを取り囲み、かつ心房領域、D型リング領域及び心室領域を含み、前記心房領域は一般的に第1の剛性を有しかつ複数の心房領域接続素子を含み、前記複数の心房領域接続素子は前記弁フレームの前記流入領域接続部材に隣接しかつ接続して接触し、前記D型リング領域は一般的に第2の剛性を有しかつ装置の逆行変位を防止するためのリングアンカー素子を含み、前記心室領域は一般的に第3の剛性を有しかつ複数の心室領域接続素子を含み、前記複数の心室領域接続素子は前記弁フレームの前記流出領域接続部材に隣接しかつ接続して接触し、
前記アンカーシールカバーは、前記心房領域と前記心室領域との間に延在しかつ弁の周囲漏れを防止するように配置され、
ここで、前記人工心臓弁装置は搬送のために配置された径方向最小化、圧縮状態と埋め込みのために配置された径方向最大化、拡張状態との間に制御可能に遷移するように配置され、
前記アンカー構造は前記装置が前記拡張状態にありかつ埋め込まれた場合、前記心臓弁装置を前記心臓の房弁内に永久的にアンカー固定するように配置される。 - 装置を埋め込む期間に前記アンカー構造の前記D型リング領域の平面を前記心臓の房室弁の天然前弁葉と位置合わせし、装置を埋め込んだ後に心室流出路閉塞を回避する請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 装置を埋め込む期間に前記アンカー構造の前記D型リング領域の平面を前記心臓の房室弁の天然前弁葉と位置合わせし、装置を埋め込んだ後に前記天然前弁葉が自由に移動することを可能にする請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記拡張可能な弁フレームはさらに互いに隣接する弁葉の間に位置決め及び固定を提供するための複数の境界部材を含み、かつ、前記弁フレームの各流出領域接続部材は境界部材から延伸する請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 各流入領域接続部材は曲げ変形可能な部分の幾何学的形状をさらに含み、それは前記アンカー構造と前記弁フレームとの間の前記力の伝達を機械的に減衰するように配置される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 各流出領域接続部材はさらに曲げ変形可能な部分の幾何学的形状を含み、それは前記アンカー構造と前記弁フレームとの間の前記力の伝達を機械的に減衰するように配置される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 各流入領域接続部材の湾曲可能な変形部分の幾何学的形状はさらに収縮期間に前記弁フレームが前記アンカー構造から平行移動して変位することを可能にするように構成される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 各流出領域接続部材の湾曲可能な変形部分の幾何学的形状はさらに収縮期間に前記弁フレームが前記アンカー構造から平行移動して変位することを可能にするように構成される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 各流入領域接続部材の湾曲可能な変形部分の幾何学的形状はさらに拡張期間に前記弁フレームが前記アンカー構造から平行移動して変位する逆回転を可能にするように構成される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 各流出領域接続部材の湾曲可能な変形部分の幾何学的形状はさらに拡張期間に前記弁フレームが前記アンカー構造から平行移動して変位する逆回転を可能にするように構成される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 各流入領域接続部材の湾曲可能な変形部分の幾何学的形状は、径方向湾曲可能な変形部分の幾何学的形状をさらに含み、かつ圧縮される時に前記流入領域の径方向湾曲可能な変形部分が受力に応答して径方向に湾曲することを可能にするように構成される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 各流出領域接続部材の湾曲可能な変形部分の幾何学的形状は、径方向湾曲可能な変形部分の幾何学的形状をさらに含み、かつ圧縮される時に前記流出領域の径方向湾曲可能な変形部分が受力に応答して径方向に湾曲することを可能にするように配置される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 各流出領域接続部材は剛性の幾何学的形状をさらに含み、前記アンカー構造と前記弁フレームとの間の湾曲又は変位に抵抗するように配置される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 各流入領域接続部材は剛性の幾何学的形状をさらに含み、前記アンカー構造と前記弁フレームとの間の湾曲又は変位に抵抗するように配置される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心房領域はさらに解放可能に捕獲された心房保持部材で終端された複数の支持構造を含み、ここで、前記支持構造は植え込む時に前記第1の剛性に基づいて前記心臓に隣接する房弁の天然心房の底部と一致するように配置される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記解放可能に捕獲された心房保持部材は人工心臓弁装置の搬送システムに解放可能に接続されるように構成される請求項54に記載の人工心臓弁装置。
- 標準結像モードで観察する場合、前記アンカーの前記心房領域の前記複数の支持構造は前記装置の前記心臓の天然リング及び流出路に対する相対位置及び配向の明確な指示を提供する請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心房領域の前記複数の支持構造はさらに径方向湾曲可能な変形部分の幾何学的形状を含み、かつ圧縮される時に前記心房領域の径方向湾曲可能な変形部分が受力に応答して径方向に湾曲することを可能にするように配置される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心房領域の形状は一般的に截頭円錐形であり、前記リング領域に隣接する第1の直径と、前記第1の直径より大きくかつ前記心房領域に隣接する第2の直径とを有する請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心房領域の形状は一般的にディスク状である請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心房領域の形状は一般的に椀状である請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記リング領域はさらに埋め込まれた時に前記第2の剛性に基づいて径方向のアンカー力を外向きに前記心臓の房室弁に当接する天然リングを印加するように構成される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記リングアンカー素子は組織穿刺構造を含む請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記リングアンカー素子はさらに一列又は複数列の組織穿刺構造を含み、かつここで各構造は同じ方向に指向する請求項62に記載の人工心臓弁装置。
- 前記リングアンカー素子はさらに二列の組織穿刺構造を含み、かつここで前記二列の組織穿刺構造は一般的に互いに指向する請求項62に記載の人工心臓弁装置。
- 前記リングアンカー素子はさらに二列の組織穿刺構造を含み、かつここで前記二列の組織穿刺構造は一般的に互いから離れるように指向する請求項62に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域はさらに埋め込まれた時に前記第3の剛性に基づいて前記心臓の天然心室と一致するように配置される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域接続部材は細長い構造部材を含み、前記細長い構造部材の遠位端は前記アンカーの前記リング領域から離れかつ前記心室に向かって延び、かつ解放可能に捕捉された心室保持部材で終了する請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記解放可能に捕獲された心室保持部材は人工心臓弁装置の搬送システムに解放可能に接続されるように構成される請求項67に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域接続部材は径方向の湾曲可能な変形部分の幾何学的形状をさらに含み、かつ圧縮される時に前記心室領域の径方向の湾曲可能な変形部分が受力に応答して径方向に湾曲することを可能にするように配置される請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域の形状は一般的に截頭円錐形であり、前記リング領域に隣接する第1の直径と、前記第1の直径より大きくかつ前記心室領域に隣接する第2の直径を有する請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域の形状は一般的に截頭円錐形であり、前記リング領域に隣接する第1の直径と、前記第1の直径より小さくかつ前記心室領域に隣接する第2の直径とを有する請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域の形状は一般的に椀状である請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域の形状は一般的にディスク状である請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記アンカーの前記心室領域の形状は一般的に円筒形である請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記装置は大腿動脈又は大腿静脈における経皮切開により前記心臓の前記房室弁に送達することができる請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記装置は前記心臓の先端の経皮切開により前記心臓の前記房室弁に送達することができる請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記装置は対応する心房での経皮切開により前記心臓の前記房室弁に送達することができる請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 前記装置は鎖骨下静脈内の経皮切開により前記心臓の前記房室弁に送達することができる請求項40に記載の人工心臓弁装置。
- 人工心臓弁装置用の搬送システムであって、
細長い第1の導管と、一つ又は複数のテザーと、細長い第2の導管と、補償機構とを含み、
前記細長い第1の導管が第1の直径を有しかつ一次キャビティ、第1の湾曲可能な部分及び前記一次キャビティに径方向に隣接する一つ又は複数の二次キャビティを含み、
前記テザーが前記人工心臓弁装置の部分に接続されかつ前記第1の導管の前記一つ又は複数の二次キャビティを平行移動して通過するように配置され、
前記細長い第2の導管は前記第1の直径より小さい第2の直径を有しかつ管腔、第2の湾曲可能な部分及び一つ又は複数の前記人工心臓弁装置に接続可能な部分の接続素子を含み、ここで、前記第2の導管はさらに前記第1の導管の前記一次キャビティ内に平行移動するように配置され、
前記補償機構が前記第2の導管に接続されて連通しかつ前記人工心臓弁装置を制御可能に短縮させることができ、前記一つ又は複数のテザーが前記一つ又は複数の接続素子と共に張力を提供し、前記張力が前記人工心臓弁装置を搬送用の径方向拘束構造に制御可能に維持し、かつ、前記補償機構が前記第2の導管が前記人工心臓弁装置の径方向拡張期間に前記第1の導管内に制御可能に平行移動することにより張力を解放することを可能にする。 - 細長い第3の導管をさらに含み、前記細長い第3の導管は前記第2の直径よりも小さい第3の直径を有しかつ管腔、第3の湾曲可能な部分及び遠位端被覆物を含み、前記遠位端被覆物は前記第3の直径よりも大きい第4の直径を有しかつその中に前記人工心臓弁装置を含む部分により前記人工心臓弁装置の部分を径方向に拘束するように配置され、前記第3の導管はさらに前記第2の導管の前記管腔内に平行移動するように配置される請求項79に記載の搬送システム。
- 前記遠位端被覆物はさらに前記第2の導管の前記接続素子と接触することにより前記人工心臓弁装置の部分を包埋するように構成される請求項80に記載の搬送システム。
- 前記補償機構はさらに前記第3の導管に接続されて連通するように配置され、かつ、前記第3の導管の前記遠位端被覆物は前記補償機構の作動により制御可能に平行移動する請求項81に記載の搬送システム。
- 第4の細長い導管をさらに含み、前記第4の細長い導管は前記第1の直径より大きい第5の直径を有しかつ管腔及び近位端被覆物を含み、前記近位端被覆物はその中に前記人工心臓弁装置の部分を含むことにより前記人工心臓弁装置の部分の径方向拘束を支持するように配置され、前記第4の導管はさらに前記第1の導管の上方に平行移動するように配置される請求項82に記載の搬送システム。
- 前記第1及び第2の湾曲可能な部分はさらにレーザ切断されたニッケルチタンノ管の部分を含む請求項83に記載の搬送システム。
- 前記第1及び第2の湾曲可能な部分はさらにレーザ切断鋼管の部分を含む請求項83に記載の搬送システム。
- 前記第1及び第2の湾曲可能な部分はさらにレーザ切断ポリマー管の部分を含む請求項83に記載の搬送システム。
- 前記第1及び第2の湾曲可能な部分はさらに強化繊維管部分を含む請求項83に記載の搬送システム。
- 前記第2の導管はさらに内部にバイアスされたワイヤに張力を印加する方式で転向できるように構成される請求項84~87のいずれか一項に記載の搬送システム。
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