JP2024076608A - Planetary gear mechanism and speed reducer including the same - Google Patents

Planetary gear mechanism and speed reducer including the same Download PDF

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Eiji Sasaoka
博幸 田中
Hiroyuki Tanaka
魁 二宮
Kai Ninomiya
公寛 石榑
Kimihiro Ishigure
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technology which enables reduction of the number of components of a planetary gear mechanism to achieve simplification of the planetary gear mechanism.
SOLUTION: A planetary gear mechanism 10 includes: a first ring gear 11 and a second ring gear 12; a planetary gear 2; and a carrier 3 and these may rotate around a first axis X1 relative to each other. The number of teeth of the first ring gear 11 is different from the number of teeth of the second ring gear 12. The planetary gear 2 includes: first gear parts 21 configured to mesh with the first ring gear 11; and second gear parts 22 configured to mesh with the second ring gear 12. The first gear part 21 and the second gear part 22 are supported on a planetary shaft 4 disposed on a second axis X2 so as to rotate around the second axis X2 integrally. The carrier 3 includes a shaft support part 31 supporting the planetary shaft 4. The shaft support part 31 includes: a shaft insertion part 32 into which the planetary shaft 4 is inserted; and an elastic member 33 which presses a portion, which is inserted into the shaft insertion part 32, of the planetary shaft 4 to the radial outer side R2.
SELECTED DRAWING: Figure 1
COPYRIGHT: (C)2024,JPO&INPIT

Description

本発明は、内歯車である第１リングギヤ及び第２リングギヤと、外歯車である遊星ギヤと、当該遊星ギヤを支持するキャリヤと、を備えた遊星歯車機構、及びそれを備えた減速機に関する。 The present invention relates to a planetary gear mechanism including a first ring gear and a second ring gear which are internal gears, a planetary gear which is an external gear, and a carrier which supports the planetary gears, and a reducer including the same.

このような技術の一例が、下記の特許文献１に開示されている。以下、背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。 One example of such technology is disclosed in the following Patent Document 1. In the following explanation of the background art, the reference numbers in Patent Document 1 are quoted in parentheses.

特許文献１に開示された遊星歯車機構では、遊星ギヤ（５）は、互いに歯数が異なる第１リングギヤ（６）及び第２リングギヤ（７）に噛み合っていると共に、サンギヤ（４）に噛み合っている。そして、キャリヤは、サンギヤ（４）の軸心を囲むように形成された第１キャリヤ部（５２）と、当該第１キャリヤ部に対して径方向の外側に配置され、それぞれが遊星ギヤ（５）を回転自在に支持する複数の第２キャリヤ部（５３）と、第１キャリヤ部（５２）と複数の第２キャリヤ部（５３）とを連結する複数の連結部（５４）と、を備えている。 In the planetary gear mechanism disclosed in Patent Document 1, the planetary gear (5) meshes with a first ring gear (6) and a second ring gear (7), each of which has a different number of teeth, and also meshes with a sun gear (4). The carrier includes a first carrier portion (52) formed to surround the axis of the sun gear (4), a plurality of second carrier portions (53) arranged radially outward from the first carrier portion and each of which rotatably supports the planetary gear (5), and a plurality of connecting portions (54) connecting the first carrier portion (52) and the plurality of second carrier portions (53).

複数の第２キャリヤ部（５３）のそれぞれは、当該第２キャリヤ部と第１キャリヤ部（５２）との間に配置されたバネ（５５１）により、第１キャリヤ部（５２）に対して径方向の外側に向けて付勢されている。そのため、複数の第２キャリヤ部（５３）のそれぞれに支持された遊星ギヤ（５）が、第１リングギヤ（６）及び第２リングギヤ（７）に向けて付勢された状態となっている。こうして、第１リングギヤ（６）及び第２リングギヤ（７）と遊星ギヤ（５）との噛み合い部分におけるバックラッシを低減している。 Each of the second carrier parts (53) is biased radially outward relative to the first carrier part (52) by a spring (551) disposed between the second carrier part and the first carrier part (52). Therefore, the planetary gears (5) supported by each of the second carrier parts (53) are biased toward the first ring gear (6) and the second ring gear (7). In this way, backlash at the meshing portions between the first ring gear (6) and the second ring gear (7) and the planetary gear (5) is reduced.

特開２０１０－１５１２６９号公報JP 2010-151269 A

上記の遊星歯車機構では、キャリヤが、第１キャリヤ部（５２）と複数の第２キャリヤ部（５３）とに分割され、それらが複数の連結部（５４）により連結された構成となっている。そのため、遊星歯車機構の部品数の増加、及び遊星歯車機構の構成の複雑化を招いていた。 In the above planetary gear mechanism, the carrier is divided into a first carrier portion (52) and multiple second carrier portions (53), which are connected by multiple connecting portions (54). This leads to an increase in the number of parts in the planetary gear mechanism and a complicated configuration of the planetary gear mechanism.

そこで、遊星歯車機構の部品数を少なく抑え、遊星歯車機構を簡素な構成とすることが可能な技術の実現が望まれる。 Therefore, it is desirable to realize technology that can reduce the number of parts in a planetary gear mechanism and simplify the configuration of the planetary gear mechanism.

上記に鑑みた、遊星歯車機構の特徴構成は、
内歯車である第１リングギヤ及び第２リングギヤと、外歯車である遊星ギヤと、前記遊星ギヤを支持するキャリヤと、を備えた遊星歯車機構であって、
互いに同軸上に配置された前記第１リングギヤと前記第２リングギヤと前記キャリヤとの軸心である第１軸心に直交する方向を径方向として、
前記第１リングギヤと前記第２リングギヤと前記キャリヤとは、前記第１軸心回りに相対回転自在であり、
前記第１リングギヤと前記第２リングギヤとは歯数が異なり、
前記遊星ギヤは、前記第１リングギヤに噛み合う第１ギヤ部と、前記第２リングギヤに噛み合う第２ギヤ部と、を備え、
前記第１ギヤ部と前記第２ギヤ部とは、前記第１軸心と平行な別軸である第２軸心回りに一体的に回転するように、前記第２軸心上に配置された遊星軸に支持され、
前記キャリヤは、前記遊星軸を支持する軸支持部を備え、
前記軸支持部は、前記遊星軸が挿入される軸挿入部と、前記遊星軸における前記軸挿入部に挿入された部分を前記径方向の外側に押圧する弾性部材と、を備えている点にある。 In view of the above, the characteristic configuration of the planetary gear mechanism is as follows:
A planetary gear mechanism including a first ring gear and a second ring gear which are internal gears, a planetary gear which is an external gear, and a carrier which supports the planetary gears,
a direction perpendicular to a first axis, which is an axis of the first ring gear, the second ring gear, and the carrier, which are arranged coaxially with each other, is defined as a radial direction;
the first ring gear, the second ring gear, and the carrier are relatively rotatable about the first axis;
The first ring gear and the second ring gear have different numbers of teeth,
the planetary gear includes a first gear portion that meshes with the first ring gear and a second gear portion that meshes with the second ring gear,
the first gear portion and the second gear portion are supported by a planetary shaft disposed on a second axis so as to rotate integrally around a second axis that is another axis parallel to the first axis,
the carrier includes a shaft support portion that supports the planetary shaft,
The shaft support portion includes a shaft insertion portion into which the planetary shaft is inserted, and an elastic member that presses the portion of the planetary shaft inserted into the shaft insertion portion radially outward.

この特徴構成によれば、遊星ギヤの第１ギヤ部及び第２ギヤ部を支持する遊星軸が、キャリヤの軸支持部が備える軸挿入部に挿入されている。そして、遊星軸における軸挿入部に挿入された部分が、キャリヤの軸支持部が備える弾性部材により、径方向の外側に押圧されている。そのため、遊星軸により支持された第１ギヤ部及び第２ギヤ部が、第１リングギヤ及び第２リングギヤに向けて付勢された状態となっている。これにより、第１リングギヤ及び第２リングギヤと遊星ギヤとの噛み合い部分におけるバックラッシを低減することができる。
また、本構成によれば、例えば、キャリヤを複数の要素に分割してそれらの間にバネを介在させる等の構成とすることなく、上記のようなバックラッシの低減を実現している。したがって、遊星歯車機構の部品数を少なく抑え、遊星歯車機構を簡素な構成とすることができる。 According to this characteristic configuration, the planetary shaft supporting the first and second gear portions of the planetary gear is inserted into the shaft insertion portion of the shaft support portion of the carrier. The portion of the planetary shaft inserted into the shaft insertion portion is pressed radially outward by an elastic member of the shaft support portion of the carrier. Therefore, the first and second gear portions supported by the planetary shaft are biased toward the first and second ring gears. This makes it possible to reduce backlash at the meshing portions between the first and second ring gears and the planetary gears.
Furthermore, according to this configuration, the reduction in backlash as described above is achieved without, for example, dividing the carrier into a plurality of elements and interposing springs between them, etc. Therefore, the number of parts in the planetary gear mechanism can be reduced, and the planetary gear mechanism can be simplified in configuration.

上記に鑑みた、減速機の特徴構成は、
上記の遊星歯車機構と、
前記第１リングギヤと一体的に回転するように設けられ、第１の連結対象に連結される第１連結部と、
前記第２リングギヤと一体的に回転するように設けられ、第２の連結対象に連結される第２連結部と、
前記キャリヤと一体的に回転するように設けられ、駆動源に連結される駆動連結部と、を備えている点にある。 In view of the above, the characteristics and configuration of the reducer are as follows:
The above planetary gear mechanism,
a first connecting portion provided to rotate integrally with the first ring gear and connected to a first connected object;
a second connecting portion provided to rotate integrally with the second ring gear and connected to a second connected object;
a drive connecting portion that is provided so as to rotate integrally with the carrier and that is connected to a drive source.

この特徴構成によれば、駆動源の回転を減速して、第１の連結対象と第２の連結対象とに伝達することができる。
また、本特徴構成によれば、遊星歯車機構にサンギヤを設ける必要がない。したがって、減速機の部品数を少なく抑え、減速機を簡素な構成とすることができる。 According to this characteristic configuration, the rotation of the drive source can be decelerated and transmitted to the first connection object and the second connection object.
Furthermore, according to this characteristic configuration, it is not necessary to provide a sun gear in the planetary gear mechanism, so the number of parts in the speed reducer can be reduced, and the speed reducer can have a simple configuration.

実施形態に係る減速機の軸方向に沿う断面図FIG. 2 is a cross-sectional view taken along an axial direction of the reduction gear according to the embodiment; 図１におけるＩＩ－ＩＩ断面図Cross-sectional view taken along line II-II in FIG.

以下では、実施形態に係る減速機１００について、図面を参照して説明する。図１に示すように、減速機１００は、遊星歯車機構１０を備えている。 The following describes a reduction gear 100 according to an embodiment with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the reduction gear 100 includes a planetary gear mechanism 10.

遊星歯車機構１０は、内歯車である第１リングギヤ１１及び第２リングギヤ１２と、外歯車である遊星ギヤ２と、当該遊星ギヤ２を支持するキャリヤ３と、を備えている。第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とキャリヤ３とは、互いに同軸上に配置されている。第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とキャリヤ３とは、それらの軸心である第１軸心Ｘ１回りに相対回転自在である。 The planetary gear mechanism 10 comprises a first ring gear 11 and a second ring gear 12 which are internal gears, a planetary gear 2 which is an external gear, and a carrier 3 which supports the planetary gear 2. The first ring gear 11, the second ring gear 12, and the carrier 3 are arranged coaxially with each other. The first ring gear 11, the second ring gear 12, and the carrier 3 are relatively rotatable about the first axis X1 which is their axis.

以下の説明では、第１軸心Ｘ１に平行な方向を「軸方向Ｌ」とする。そして、軸方向Ｌの一方側を「軸方向第１側Ｌ１」とし、軸方向Ｌの他方側を「軸方向第２側Ｌ２」とする。また、第１軸心Ｘ１に直交する方向を「径方向Ｒ」とする。そして、径方向Ｒにおいて、第１軸心Ｘ１側を「径方向内側Ｒ１」とし、その反対側を「径方向外側Ｒ２」とする。 In the following description, the direction parallel to the first axis X1 is referred to as the "axial direction L". One side of the axial direction L is referred to as the "first axial side L1", and the other side of the axial direction L is referred to as the "second axial side L2". The direction perpendicular to the first axis X1 is referred to as the "radial direction R". In the radial direction R, the side of the first axis X1 is referred to as the "radial inner side R1", and the opposite side is referred to as the "radial outer side R2".

第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とは歯数が異なっている。第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とは、軸方向Ｌに並んで配置されている。本実施形態では、第２リングギヤ１２が第１リングギヤ１１に対して軸方向第２側Ｌ２に配置されている。 The first ring gear 11 and the second ring gear 12 have different numbers of teeth. The first ring gear 11 and the second ring gear 12 are arranged side by side in the axial direction L. In this embodiment, the second ring gear 12 is arranged on the second axial side L2 relative to the first ring gear 11.

遊星ギヤ２は、第１リングギヤ１１に噛み合う第１ギヤ部２１と、第２リングギヤ１２に噛み合う第２ギヤ部２２と、を備えている。第１ギヤ部２１と第２ギヤ部２２とは、一体的に回転するように互いに連結されている。第１ギヤ部２１と第２ギヤ部２２とは、第１軸心Ｘ１と平行な別軸である第２軸心Ｘ２回りに回転（自転）すると共に、第１軸心Ｘ１を中心として回転（公転）する。第１ギヤ部２１と第２ギヤ部２２とは歯数が同じであっても良いが、本実施形態では、第１ギヤ部２１と第２ギヤ部２２とは歯数が異なっている。 The planetary gear 2 includes a first gear portion 21 that meshes with the first ring gear 11, and a second gear portion 22 that meshes with the second ring gear 12. The first gear portion 21 and the second gear portion 22 are connected to each other so as to rotate integrally. The first gear portion 21 and the second gear portion 22 rotate (spin) around a second axis X2 that is a separate axis parallel to the first axis X1, and also rotate (revolve) around the first axis X1. The first gear portion 21 and the second gear portion 22 may have the same number of teeth, but in this embodiment, the first gear portion 21 and the second gear portion 22 have different numbers of teeth.

第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２は、第２軸心Ｘ２上に配置された遊星軸４に支持されている。遊星軸４は、軸方向Ｌに延在する軸部材である。本実施形態では、遊星軸４は、第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２を軸方向Ｌに貫通するように配置されている。そして、遊星軸４は、第１ギヤ部２１から軸方向第１側Ｌ１に突出すると共に、第２ギヤ部２２から軸方向第２側Ｌ２に突出するように配置されている。 The first gear portion 21 and the second gear portion 22 are supported by a planetary shaft 4 arranged on the second axis X2. The planetary shaft 4 is a shaft member extending in the axial direction L. In this embodiment, the planetary shaft 4 is arranged so as to penetrate the first gear portion 21 and the second gear portion 22 in the axial direction L. The planetary shaft 4 is arranged so as to protrude from the first gear portion 21 to the first axial side L1 and to protrude from the second gear portion 22 to the second axial side L2.

本実施形態では、第１ギヤ部２１は、当該第１ギヤ部２１と遊星軸４との径方向Ｒの間に配置された第１ピニオン軸受４１を介して、遊星軸４に対して相対回転自在に配置されている。そして、第２ギヤ部２２は、当該第２ギヤ部２２と遊星軸４との径方向Ｒの間に配置された第２ピニオン軸受４２を介して、遊星軸４に対して相対回転自在に配置されている。 In this embodiment, the first gear portion 21 is arranged to be rotatable relative to the planetary shaft 4 via a first pinion bearing 41 arranged between the first gear portion 21 and the planetary shaft 4 in the radial direction R. The second gear portion 22 is arranged to be rotatable relative to the planetary shaft 4 via a second pinion bearing 42 arranged between the second gear portion 22 and the planetary shaft 4 in the radial direction R.

キャリヤ３は、遊星軸４を支持する軸支持部３１を備えている。軸支持部３１は、遊星軸４が挿入される軸挿入部３２と、遊星軸４における軸挿入部３２に挿入された部分を径方向外側Ｒ２に押圧する弾性部材３３と、を備えている。 The carrier 3 has a shaft support portion 31 that supports the planetary shaft 4. The shaft support portion 31 has a shaft insertion portion 32 into which the planetary shaft 4 is inserted, and an elastic member 33 that presses the portion of the planetary shaft 4 inserted into the shaft insertion portion 32 radially outward R2.

本実施形態では、軸支持部３１は、一対の径方向延在部３４を更に備えている。一対の径方向延在部３４のそれぞれは、径方向Ｒに延在するように形成されている。一対の径方向延在部３４のそれぞれは、当該径方向延在部３４の内周面が遊星ギヤ２の公転軌跡よりも径方向内側Ｒ１に位置するように形成されている。径方向延在部３４は、遊星ギヤ２の第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２に対して、軸方向Ｌの両側のそれぞれに配置されている。以下では、説明の便宜上、一対の径方向延在部３４のうち、第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２に対して軸方向第１側Ｌ１に配置されたものを「第１径方向延在部３４Ａ」とし、第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２に対して軸方向第２側Ｌ２に配置されたものを「第２径方向延在部３４Ｂ」とする場合がある。 In this embodiment, the shaft support portion 31 further includes a pair of radially extending portions 34. Each of the pair of radially extending portions 34 is formed to extend in the radial direction R. Each of the pair of radially extending portions 34 is formed so that the inner peripheral surface of the radially extending portion 34 is located radially inward R1 from the revolution trajectory of the planetary gear 2. The radially extending portions 34 are disposed on both sides of the first gear portion 21 and the second gear portion 22 of the planetary gear 2 in the axial direction L. In the following, for convenience of explanation, the pair of radially extending portions 34 that are disposed on the first axial side L1 with respect to the first gear portion 21 and the second gear portion 22 may be referred to as the "first radially extending portion 34A", and the one that is disposed on the second axial side L2 with respect to the first gear portion 21 and the second gear portion 22 may be referred to as the "second radially extending portion 34B".

本実施形態では、一対の径方向延在部３４のそれぞれに、軸挿入部３２が形成されている。以下では、説明の便宜上、第１径方向延在部３４Ａに形成された軸挿入部３２を「第１軸挿入部３２Ａ」とし、第２径方向延在部３４Ｂに形成された軸挿入部３２を「第２軸挿入部３２Ｂ」とする場合がある。 In this embodiment, a shaft insertion portion 32 is formed in each of the pair of radially extending portions 34. In the following, for ease of explanation, the shaft insertion portion 32 formed in the first radially extending portion 34A may be referred to as the "first shaft insertion portion 32A," and the shaft insertion portion 32 formed in the second radially extending portion 34B may be referred to as the "second shaft insertion portion 32B."

本実施形態では、軸挿入部３２は、径方向延在部３４を軸方向Ｌに貫通する貫通孔である。より詳細には、第１径方向延在部３４Ａに、当該第１径方向延在部３４Ａを軸方向Ｌに貫通する貫通孔としての第１軸挿入部３２Ａが形成されていると共に、第２径方向延在部３４Ｂに、当該第２径方向延在部３４Ｂを軸方向Ｌに貫通する貫通孔としての第２軸挿入部３２Ｂが形成されている。そして、遊星軸４の軸方向第１側Ｌ１の端部が第１軸挿入部３２Ａに挿入され、遊星軸４の軸方向第２側Ｌ２の端部が第２軸挿入部３２Ｂに挿入されている。 In this embodiment, the shaft insertion portion 32 is a through hole that penetrates the radial extension portion 34 in the axial direction L. More specifically, the first radial extension portion 34A is formed with a first shaft insertion portion 32A as a through hole that penetrates the first radial extension portion 34A in the axial direction L, and the second radial extension portion 34B is formed with a second shaft insertion portion 32B as a through hole that penetrates the second radial extension portion 34B in the axial direction L. The end of the planetary shaft 4 on the first axial side L1 is inserted into the first shaft insertion portion 32A, and the end of the planetary shaft 4 on the second axial side L2 is inserted into the second shaft insertion portion 32B.

また、本実施形態では、一対の径方向延在部３４のそれぞれに、貫通孔３５が形成されている。貫通孔３５は、径方向延在部３４の内周面と軸挿入部３２との間を径方向Ｒに貫通するように形成されている。言い換えれば、貫通孔３５は、軸挿入部３２から径方向内側Ｒ１に向けて、径方向延在部３４を径方向Ｒに貫通するように形成されている。以下では、説明の便宜上、第１径方向延在部３４Ａに形成された貫通孔３５を「第１貫通孔３５Ａ」とし、第２径方向延在部３４Ｂに形成された貫通孔３５を「第２貫通孔３５Ｂ」とする場合がある。 In this embodiment, a through hole 35 is formed in each of the pair of radially extending portions 34. The through hole 35 is formed to penetrate between the inner circumferential surface of the radially extending portion 34 and the shaft insertion portion 32 in the radial direction R. In other words, the through hole 35 is formed to penetrate the radially extending portion 34 in the radial direction R from the shaft insertion portion 32 toward the radially inward direction R1. In the following, for convenience of explanation, the through hole 35 formed in the first radially extending portion 34A may be referred to as the "first through hole 35A" and the through hole 35 formed in the second radially extending portion 34B may be referred to as the "second through hole 35B".

貫通孔３５は、軸挿入部３２に連通する第１開口部３５ａと、径方向延在部３４の内周面に連通する第２開口部３５ｂとを含む。第１開口部３５ａは、貫通孔３５における径方向外側Ｒ２を向く開口部である。第２開口部３５ｂは、貫通孔３５における径方向内側Ｒ１を向く開口部である。本実施形態では、第２開口部３５ｂには雌ねじが形成されている。より詳細には、径方向延在部３４における第２開口部３５ｂを形成する内側面に雌ねじが形成されている。 The through hole 35 includes a first opening 35a that communicates with the shaft insertion portion 32 and a second opening 35b that communicates with the inner peripheral surface of the radial extension portion 34. The first opening 35a is an opening that faces the radially outer side R2 of the through hole 35. The second opening 35b is an opening that faces the radially inner side R1 of the through hole 35. In this embodiment, a female thread is formed in the second opening 35b. More specifically, a female thread is formed on the inner surface that forms the second opening 35b in the radial extension portion 34.

弾性部材３３は、貫通孔３５の内部に配置されている。弾性部材３３は、貫通孔３５の内部に配置された状態で、少なくとも径方向Ｒに弾性を有している。弾性部材３３は、貫通孔３５の第１開口部３５ａを通して、遊星軸４を押圧するように配置されている。本実施形態では、弾性部材３３は、圧縮コイルばねである。以下では、説明の便宜上、第１貫通孔３５Ａの内部に配置された弾性部材３３を「第１弾性部材３３Ａ」とし、第２貫通孔３５Ｂの内部に配置された弾性部材３３を「第２弾性部材３３Ｂ」とする場合がある。 The elastic member 33 is disposed inside the through hole 35. When disposed inside the through hole 35, the elastic member 33 has elasticity at least in the radial direction R. The elastic member 33 is disposed so as to press the planetary shaft 4 through the first opening 35a of the through hole 35. In this embodiment, the elastic member 33 is a compression coil spring. For ease of explanation, in the following description, the elastic member 33 disposed inside the first through hole 35A may be referred to as the "first elastic member 33A" and the elastic member 33 disposed inside the second through hole 35B may be referred to as the "second elastic member 33B."

本実施形態では、軸支持部３１は、貫通孔３５の第２開口部３５ｂの雌ねじに螺合する雄ねじが形成された押圧部材３６を更に備えている。押圧部材３６の雄ねじが第２開口部３５ｂの雌ねじに螺合されることで、押圧部材３６により弾性部材３３が径方向Ｒに圧縮される。その結果、弾性部材３３の反発力により、遊星軸４が径方向外側Ｒ２に押圧される。なお、本実施形態では、押圧部材３６は、第２開口部３５ｂの雌ねじに螺合する雄ねじが形成されたボルトである。以下では、説明の便宜上、第１貫通孔３５Ａに配置された押圧部材３６を「第１押圧部材３６Ａ」とし、第２貫通孔３５Ｂに配置された押圧部材３６を「第２押圧部材３６Ｂ」とする場合がある。 In this embodiment, the shaft support portion 31 further includes a pressing member 36 having a male thread formed thereon to screw into the female thread of the second opening 35b of the through hole 35. The male thread of the pressing member 36 is screwed into the female thread of the second opening 35b, and the elastic member 33 is compressed in the radial direction R by the pressing member 36. As a result, the planetary shaft 4 is pressed radially outward R2 by the repulsive force of the elastic member 33. In this embodiment, the pressing member 36 is a bolt having a male thread formed thereon to screw into the female thread of the second opening 35b. In the following, for convenience of explanation, the pressing member 36 arranged in the first through hole 35A may be referred to as the "first pressing member 36A" and the pressing member 36 arranged in the second through hole 35B may be referred to as the "second pressing member 36B".

また、本実施形態では、遊星軸４における軸挿入部３２に挿入された部分と、弾性部材３３との径方向Ｒの間に、スペーサ３３１が配置されている。そのため、本実施形態では、弾性部材３３は、スペーサ３３１を介して、遊星軸４を径方向外側Ｒ２に押圧している。こうして、本実施形態では、スペーサ３３１の厚み（径方向Ｒの寸法）及び押圧部材３６の雄ねじが形成された部分の長さ（径方向Ｒの寸法）の少なくとも一方の変更により、弾性部材３３の変形量、延いては弾性部材３３の遊星軸４に対する押圧力を調整することが可能となっている。 In addition, in this embodiment, a spacer 331 is disposed between the portion of the planetary shaft 4 inserted into the shaft insertion portion 32 and the elastic member 33 in the radial direction R. Therefore, in this embodiment, the elastic member 33 presses the planetary shaft 4 radially outward R2 via the spacer 331. Thus, in this embodiment, by changing at least one of the thickness (dimension in the radial direction R) of the spacer 331 and the length (dimension in the radial direction R) of the portion where the male thread of the pressing member 36 is formed, it is possible to adjust the deformation amount of the elastic member 33, and therefore the pressing force of the elastic member 33 against the planetary shaft 4.

図２に示すように、本実施形態では、遊星ギヤ２は、第１軸心Ｘ１を周回する方向である周方向Ｃに沿って、互いに間隔を空けて規定数（図示の例では、４つ）設けられている。それに伴い、遊星ギヤ２の第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２を支持する遊星軸４も、周方向Ｃに沿って、互いに間隔を空けて上記規定数（つまり、遊星ギヤ２と同数）設けられている。また、第１軸挿入部３２Ａ、第２軸挿入部３２Ｂ、第１弾性部材３３Ａ、第２弾性部材３３Ｂ、第１貫通孔３５Ａ、第２貫通孔３５Ｂ、第１押圧部材３６Ａ、及び第２押圧部材３６Ｂのそれぞれも、周方向Ｃに沿って、互いに間隔を空けて上記規定数設けられている。 As shown in FIG. 2, in this embodiment, the planetary gears 2 are provided at intervals along the circumferential direction C, which is the direction around the first axis X1, in a specified number (four in the illustrated example). Accordingly, the planetary shafts 4 supporting the first gear portion 21 and the second gear portion 22 of the planetary gears 2 are also provided at intervals along the circumferential direction C in the specified number (i.e., the same number as the planetary gears 2). In addition, the first shaft insertion portion 32A, the second shaft insertion portion 32B, the first elastic member 33A, the second elastic member 33B, the first through hole 35A, the second through hole 35B, the first pressing member 36A, and the second pressing member 36B are also provided at intervals along the circumferential direction C in the specified number.

以上のように、遊星歯車機構１０は、
内歯車である第１リングギヤ１１及び第２リングギヤ１２と、外歯車である遊星ギヤ２と、当該遊星ギヤ２を支持するキャリヤ３と、を備えた遊星歯車機構１０であって、
互いに同軸上に配置された第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とキャリヤ３との軸心である第１軸心Ｘ１に直交する方向を径方向Ｒとして、
第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とキャリヤ３とは、第１軸心Ｘ１回りに相対回転自在であり、
第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とは歯数が異なり、
遊星ギヤ２は、第１リングギヤ１１に噛み合う第１ギヤ部２１と、第２リングギヤ１２に噛み合う第２ギヤ部２２と、を備え、
第１ギヤ部２１と第２ギヤ部２２とは、第１軸心Ｘ１と平行な別軸である第２軸心Ｘ２回りに一体的に回転するように、第２軸心Ｘ２上に配置された遊星軸４に支持され、
キャリヤ３は、遊星軸４を支持する軸支持部３１を備え、
軸支持部３１は、遊星軸４が挿入される軸挿入部３２と、遊星軸４における軸挿入部３２に挿入された部分を径方向外側Ｒ２に押圧する弾性部材３３と、を備えている。 As described above, the planetary gear mechanism 10 has the following features:
A planetary gear mechanism 10 including a first ring gear 11 and a second ring gear 12 which are internal gears, a planetary gear 2 which is an external gear, and a carrier 3 which supports the planetary gear 2,
A direction perpendicular to a first axis X1, which is the axis of the first ring gear 11, the second ring gear 12, and the carrier 3 that are arranged coaxially with each other, is defined as a radial direction R.
The first ring gear 11, the second ring gear 12, and the carrier 3 are relatively rotatable about a first axis X1.
The first ring gear 11 and the second ring gear 12 have different numbers of teeth.
The planetary gear 2 includes a first gear portion 21 that meshes with the first ring gear 11 and a second gear portion 22 that meshes with the second ring gear 12.
The first gear portion 21 and the second gear portion 22 are supported by a planetary shaft 4 disposed on a second axis X2 so as to rotate integrally around a second axis X2 that is a separate axis parallel to the first axis X1.
The carrier 3 includes a shaft support portion 31 that supports the planetary shaft 4.
The shaft support portion 31 includes a shaft insertion portion 32 into which the planetary shaft 4 is inserted, and an elastic member 33 that presses the portion of the planetary shaft 4 inserted into the shaft insertion portion 32 radially outward R2.

この構成によれば、遊星ギヤ２の第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２を支持する遊星軸４が、キャリヤ３の軸支持部３１が備える軸挿入部３２に挿入されている。そして、遊星軸４における軸挿入部３２に挿入された部分が、キャリヤ３の軸支持部３１が備える弾性部材３３により、径方向外側Ｒ２に押圧されている。そのため、遊星軸４により支持された第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２が、第１リングギヤ１１及び第２リングギヤ１２に向けて付勢された状態となっている。これにより、第１リングギヤ１１及び第２リングギヤ１２と遊星ギヤ２との噛み合い部分におけるバックラッシを低減することができる。
また、本構成によれば、例えば、キャリヤ３を複数の要素に分割してそれらの間にバネを介在させる等の構成とすることなく、上記のようなバックラッシの低減を実現している。したがって、遊星歯車機構１０の部品数を少なく抑え、遊星歯車機構１０を簡素な構成とすることができる。 According to this configuration, the planetary shaft 4 supporting the first gear portion 21 and the second gear portion 22 of the planetary gear 2 is inserted into the shaft insertion portion 32 of the shaft support portion 31 of the carrier 3. The portion of the planetary shaft 4 inserted into the shaft insertion portion 32 is pressed radially outward R2 by the elastic member 33 of the shaft support portion 31 of the carrier 3. Therefore, the first gear portion 21 and the second gear portion 22 supported by the planetary shaft 4 are biased toward the first ring gear 11 and the second ring gear 12. This makes it possible to reduce backlash at the meshing portions between the planetary gear 2 and the first ring gear 11 and the second ring gear 12.
Furthermore, according to this configuration, the reduction in backlash as described above is achieved without, for example, dividing the carrier 3 into a plurality of elements and interposing springs between them, etc. Therefore, the number of parts of the planetary gear mechanism 10 can be reduced, and the planetary gear mechanism 10 can have a simple configuration.

また、上述したように、本実施形態では、軸支持部３１は、遊星ギヤ２の第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２に対して軸方向Ｌの両側のそれぞれに配置されて、径方向Ｒに延在する径方向延在部３４を更に備え、
一対の径方向延在部３４のそれぞれに、軸挿入部３２が形成されていると共に、径方向延在部３４の内周面と軸挿入部３２との間を径方向Ｒに貫通する貫通孔３５が形成され、
貫通孔３５の内部に、弾性部材３３が配置され、
弾性部材３３は、貫通孔３５における軸挿入部３２に連通する第１開口部３５ａを通して、遊星軸４を押圧するように配置されている。 As described above, in the present embodiment, the shaft support portion 31 is further provided with radially extending portions 34 that are disposed on both sides in the axial direction L of the first gear portion 21 and the second gear portion 22 of the planetary gear 2 and extend in the radial direction R.
A shaft insertion portion 32 is formed in each of the pair of radially extending portions 34, and a through hole 35 is formed between the inner peripheral surface of the radially extending portion 34 and the shaft insertion portion 32 in the radial direction R,
The elastic member 33 is disposed inside the through hole 35,
The elastic member 33 is disposed so as to press the planetary shaft 4 through a first opening 35 a that communicates with the shaft insertion portion 32 of the through hole 35 .

この構成によれば、弾性部材３３がキャリヤ３の径方向延在部３４に形成された貫通孔３５の内部に配置され、当該貫通孔３５における軸挿入部３２に連通する第１開口部３５ａを通して遊星軸４を押圧するように配置されている。これにより、弾性部材３３による遊星軸４の押圧を簡素な構成により実現することができる。
また、本構成によれば、遊星ギヤ２の第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２に対して軸方向Ｌの両側のそれぞれにおいて、弾性部材３３により遊星軸４を径方向外側Ｒ２に押圧することができる。これにより、遊星軸４に作用させる押圧力の軸方向Ｌの位置による偏りを少なくし易い。 According to this configuration, the elastic member 33 is disposed inside the through hole 35 formed in the radially extending portion 34 of the carrier 3, and is disposed so as to press the planetary shaft 4 through the first opening 35a which communicates with the shaft insertion portion 32 of the through hole 35. This makes it possible to realize the pressing of the planetary shaft 4 by the elastic member 33 with a simple configuration.
Also, according to this configuration, the planetary shaft 4 can be pressed radially outward R2 by the elastic members 33 on both sides in the axial direction L of the first gear portion 21 and the second gear portion 22 of the planetary gear 2. This makes it easy to reduce bias in the pressing force acting on the planetary shaft 4 depending on the position in the axial direction L.

また、上述したように、本実施形態では、軸支持部３１が一対の径方向延在部３４を備えた構成において、
貫通孔３５における径方向延在部３４の内周面に連通する第２開口部３５ｂに、雌ねじが形成され、
軸支持部３１は、第２開口部３５ｂの雌ねじに螺合する雄ねじが形成された押圧部材３６を更に備え、
押圧部材３６の雄ねじが雌ねじに螺合されることで、押圧部材３６により弾性部材３３が径方向Ｒに圧縮されている。 As described above, in the present embodiment, in the configuration in which the shaft support portion 31 includes the pair of radially extending portions 34,
A second opening 35b in the through hole 35 that communicates with the inner circumferential surface of the radially extending portion 34 is formed with a female screw.
The shaft support portion 31 further includes a pressing member 36 having a male thread formed thereon to be screwed into the female thread of the second opening 35b.
The elastic member 33 is compressed in the radial direction R by the pressing member 36 as the male thread of the pressing member 36 is screwed into the female thread.

この構成によれば、押圧部材３６により弾性部材３３が径方向Ｒに圧縮されているため、弾性部材３３に対して遊星軸４を押圧するための圧縮力を容易に作用させることできる。
また、本構成によれば、弾性部材３３を貫通孔３５に挿入してから押圧部材３６の雄ねじを貫通孔３５の雌ねじに螺合させることで、弾性部材３３の組み付けが完了する。したがって、弾性部材３３の組み付け作業を簡素化することができる。 According to this configuration, since the elastic member 33 is compressed in the radial direction R by the pressing member 36 , a compressive force for pressing the planetary shaft 4 against the elastic member 33 can be easily applied.
Furthermore, according to this configuration, the assembly of the elastic member 33 is completed by inserting the elastic member 33 into the through hole 35 and then screwing the male thread of the pressing member 36 into the female thread of the through hole 35. Therefore, the assembly work of the elastic member 33 can be simplified.

図１に示すように、本実施形態では、遊星歯車機構１０は、第１軸受５１と、第２軸受５２と、第１支持部材６１と、第２支持部材６２と、を更に備えている。 As shown in FIG. 1, in this embodiment, the planetary gear mechanism 10 further includes a first bearing 51, a second bearing 52, a first support member 61, and a second support member 62.

第１軸受５１は、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１に配置された軸受である。第１軸受５１は、第１軸心Ｘ１と同軸上に配置されている。 The first bearing 51 is a bearing that is arranged on the first axial side L1 relative to the planetary gear 2. The first bearing 51 is arranged coaxially with the first axis X1.

第２軸受５２は、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２に配置された軸受である。第２軸受５２は、第１軸心Ｘ１と同軸上に配置されている。 The second bearing 52 is a bearing arranged on the second axial side L2 relative to the planetary gear 2. The second bearing 52 is arranged coaxially with the first axis X1.

第１支持部材６１は、第１リングギヤ１１を支持する部材である。第１支持部材６１は、第１リングギヤ１１と一体的に回転するように設けられている。第１支持部材６１は、第１内側支持部６１１を備えている。第１内側支持部６１１は、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１を通って、第１リングギヤ１１から径方向内側Ｒ１へ向けて延在するように形成されている。本実施形態では、第１内側支持部６１１は、第１リングギヤ１１から、第１軸受５１に対して軸方向第１側Ｌ１を通って、第１軸受５１よりも径方向内側Ｒ１まで延在するように形成されている。図１に示す例では、第１内側支持部６１１は、溶接により第１リングギヤ１１に連結されている。 The first support member 61 is a member that supports the first ring gear 11. The first support member 61 is provided so as to rotate integrally with the first ring gear 11. The first support member 61 has a first inner support portion 611. The first inner support portion 611 is formed so as to extend from the first ring gear 11 toward the radially inner side R1 through the axial first side L1 with respect to the planetary gear 2. In this embodiment, the first inner support portion 611 is formed so as to extend from the first ring gear 11 to the radially inner side R1 of the first bearing 51 through the axial first side L1 with respect to the first bearing 51. In the example shown in FIG. 1, the first inner support portion 611 is connected to the first ring gear 11 by welding.

第２支持部材６２は、第２リングギヤ１２を支持する部材である。第２支持部材６２は、第２リングギヤ１２と一体的に回転するように設けられている。第２支持部材６２は、第２内側支持部６２１を備えている。第２内側支持部６２１は、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２を通って、第２リングギヤ１２から径方向内側Ｒ１へ向けて延在するように形成されている。本実施形態では、第２内側支持部６２１は、第２リングギヤ１２から、第２軸受５２に対して軸方向第２側Ｌ２を通って、第２軸受５２よりも径方向内側Ｒ１まで延在するように形成されている。図１に示す例では、第２内側支持部６２１は、溶接により第２リングギヤ１２に連結されている。 The second support member 62 is a member that supports the second ring gear 12. The second support member 62 is provided so as to rotate integrally with the second ring gear 12. The second support member 62 includes a second inner support portion 621. The second inner support portion 621 is formed so as to extend from the second ring gear 12 toward the radially inner side R1 through the axial second side L2 with respect to the planetary gear 2. In this embodiment, the second inner support portion 621 is formed so as to extend from the second ring gear 12 through the axial second side L2 with respect to the second bearing 52 to the radially inner side R1 of the second bearing 52. In the example shown in FIG. 1, the second inner support portion 621 is connected to the second ring gear 12 by welding.

本実施形態では、キャリヤ３は、第１外周面３ａと、第２外周面３ｂと、を備えている。 In this embodiment, the carrier 3 has a first outer peripheral surface 3a and a second outer peripheral surface 3b.

第１外周面３ａは、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１において、径方向外側Ｒ２を向くように形成された面である。本実施形態では、第１外周面３ａは、第１径方向延在部３４Ａに形成されている。そして、第１外周面３ａは、軸方向Ｌに沿う軸方向視で、遊星軸４と重複するように形成されている。ここで、２つの要素の配置に関して、「特定方向視で重複する」とは、その視線方向に平行な仮想直線を当該仮想直線と直交する各方向に移動させた場合に、当該仮想直線が２つの要素の双方に交わる領域が少なくとも一部に存在することを指す。 The first outer peripheral surface 3a is a surface formed on the first axial side L1 relative to the planetary gear 2 so as to face the radially outward R2. In this embodiment, the first outer peripheral surface 3a is formed on the first radially extending portion 34A. The first outer peripheral surface 3a is formed so as to overlap with the planetary shaft 4 when viewed in the axial direction along the axial direction L. Here, with regard to the arrangement of two elements, "overlapping when viewed in a specific direction" refers to the existence of at least a partial area where a virtual line parallel to the line of sight intersects with both of the two elements when the virtual line is moved in each direction perpendicular to the virtual line.

第２外周面３ｂは、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２において、径方向外側Ｒ２を向くように形成された面である。本実施形態では、第２外周面３ｂは、第２径方向延在部３４Ｂに形成されている。そして、第２外周面３ｂは、遊星軸４に対して径方向内側Ｒ１に形成されている。図１に示す例では、第２外周面３ｂは、軸方向Ｌに沿う軸方向視で、第１弾性部材３３Ａと重複するように形成されている。 The second outer peripheral surface 3b is a surface formed on the second axial side L2 relative to the planetary gear 2 so as to face the radially outward side R2. In this embodiment, the second outer peripheral surface 3b is formed on the second radially extending portion 34B. The second outer peripheral surface 3b is formed on the radially inward side R1 relative to the planetary shaft 4. In the example shown in FIG. 1, the second outer peripheral surface 3b is formed so as to overlap with the first elastic member 33A when viewed in the axial direction along the axial direction L.

本実施形態では、キャリヤ３及び遊星軸４の少なくとも一方は、第１側面４ａと、第２側面４ｂと、を備えている。 In this embodiment, at least one of the carrier 3 and the planetary shaft 4 has a first side 4a and a second side 4b.

第１側面４ａは、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１において、軸方向第１側Ｌ１を向くように形成された面である。本実施形態では、第１側面４ａは、遊星軸４に形成されている。図１に示す例では、第１側面４ａは、遊星軸４の軸方向第１側Ｌ１の端面に形成されている。 The first side surface 4a is a surface formed on the first axial side L1 relative to the planetary gear 2 so as to face the first axial side L1. In this embodiment, the first side surface 4a is formed on the planetary shaft 4. In the example shown in FIG. 1, the first side surface 4a is formed on the end face of the first axial side L1 of the planetary shaft 4.

第２側面４ｂは、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２において、軸方向第２側Ｌ２を向くように形成された面である。本実施形態では、第２側面４ｂは、第２径方向延在部３４Ｂに形成されている。図１に示す例では、第２側面４ｂは、第２径方向延在部３４Ｂにおける遊星軸４よりも軸方向第２側Ｌ２の部分に形成されている。 The second side surface 4b is a surface formed on the second axial side L2 relative to the planetary gear 2 so as to face the second axial side L2. In this embodiment, the second side surface 4b is formed on the second radial extension portion 34B. In the example shown in FIG. 1, the second side surface 4b is formed on a portion of the second radial extension portion 34B closer to the second axial side L2 than the planetary shaft 4.

本実施形態では、第１支持部材６１の第１内側支持部６１１は、第１内周面６ａと、第３側面６ｂと、を備えている。 In this embodiment, the first inner support portion 611 of the first support member 61 has a first inner circumferential surface 6a and a third side surface 6b.

第１内周面６ａは、第１外周面３ａに対して径方向外側Ｒ２から対向するように形成された面である。本実施形態では、第１内周面６ａは、軸方向Ｌに沿う軸方向視で、遊星軸４と重複するように形成されている。 The first inner peripheral surface 6a is a surface formed to face the first outer peripheral surface 3a from the radially outer side R2. In this embodiment, the first inner peripheral surface 6a is formed to overlap with the planetary shaft 4 when viewed in the axial direction along the axial direction L.

第３側面６ｂは、第１側面４ａに対して軸方向第１側Ｌ１から対向するように形成された面である。本実施形態では、第３側面６ｂは、第１内周面６ａの軸方向第１側Ｌ１の端部から径方向内側Ｒ１に向けて延在するように形成されている。 The third side surface 6b is a surface formed to face the first side surface 4a from the first axial side L1. In this embodiment, the third side surface 6b is formed to extend from the end of the first axial side L1 of the first inner circumferential surface 6a toward the radially inward side R1.

本実施形態では、第２支持部材６２の第２内側支持部６２１は、第２内周面６ｃと、第４側面６ｄと、を備えている。 In this embodiment, the second inner support portion 621 of the second support member 62 has a second inner circumferential surface 6c and a fourth side surface 6d.

第２内周面６ｃは、第２外周面３ｂに対して径方向外側Ｒ２から対向するように形成された面である。本実施形態では、第２内周面６ｃは、軸方向Ｌに沿う軸方向視で、遊星軸４と重複するように形成されている。 The second inner peripheral surface 6c is a surface formed to face the second outer peripheral surface 3b from the radially outer side R2. In this embodiment, the second inner peripheral surface 6c is formed to overlap with the planet shaft 4 when viewed in the axial direction along the axial direction L.

第４側面６ｄは、第２側面４ｂに対して軸方向第２側Ｌ２から対向するように形成された面である。本実施形態では、第４側面６ｄは、第２内周面６ｃの軸方向第２側Ｌ２の端部から径方向内側Ｒ１に向けて延在するように形成されている。 The fourth side surface 6d is a surface formed to face the second side surface 4b from the second axial side L2. In this embodiment, the fourth side surface 6d is formed to extend from the end of the second axial side L2 of the second inner circumferential surface 6c toward the radially inward side R1.

第１軸受５１は、第１外周面３ａと第１内周面６ａとの径方向Ｒの間に挟まれると共に、第１側面４ａと第３側面６ｂとの軸方向Ｌの間に挟まれるように配置されている。本実施形態では、第１軸受５１は、玉軸受である。そして、第１軸受５１は、当該第１軸受５１のインナレースが径方向外側Ｒ２から第１外周面３ａに当接すると共に、軸方向第１側Ｌ１から第１側面４ａに当接し、第１軸受５１のアウタレースが径方向内側Ｒ１から第１内周面６ａに当接すると共に、軸方向第２側Ｌ２から第３側面６ｂに当接するように配置されている。本例では、第１軸受５１のインナレースが、第１外周面３ａに形成された溝部に設けられたスナップリングにより、第１外周面３ａに対する軸方向Ｌの移動が規制されている。そして、第１軸受５１のアウタレースが、第１内周面６ａに形成された溝部に設けられたスナップリングにより、第１内周面６ａに対する軸方向Ｌの移動が規制されている。 The first bearing 51 is arranged so as to be sandwiched between the first outer peripheral surface 3a and the first inner peripheral surface 6a in the radial direction R, and between the first side surface 4a and the third side surface 6b in the axial direction L. In this embodiment, the first bearing 51 is a ball bearing. The first bearing 51 is arranged so that the inner race of the first bearing 51 abuts against the first outer peripheral surface 3a from the radial outside R2 and abuts against the first side surface 4a from the axial first side L1, and the outer race of the first bearing 51 abuts against the first inner peripheral surface 6a from the radial inside R1 and abuts against the third side surface 6b from the axial second side L2. In this example, the inner race of the first bearing 51 is restricted from moving in the axial direction L relative to the first outer peripheral surface 3a by a snap ring provided in a groove formed in the first outer peripheral surface 3a. The outer race of the first bearing 51 is restricted from moving in the axial direction L relative to the first inner circumferential surface 6a by a snap ring provided in a groove formed in the first inner circumferential surface 6a.

第２軸受５２は、第２外周面３ｂと第２内周面６ｃとの径方向Ｒの間に挟まれると共に、第２側面４ｂと第４側面６ｄとの軸方向Ｌの間に挟まれるように配置されている。本実施形態では、第２軸受５２は、玉軸受である。そして、第２軸受５２は、当該第２軸受５２のインナレースが径方向外側Ｒ２から第２外周面３ｂに当接すると共に、軸方向第２側Ｌ２から第２側面４ｂに当接し、第２軸受５２のアウタレースが径方向内側Ｒ１から第２内周面６ｃに当接すると共に、軸方向第１側Ｌ１から第４側面６ｄに当接するように配置されている。本例では、第２軸受５２のインナレースが、第２外周面３ｂに形成された溝部に設けられたスナップリングにより、第２外周面３ｂに対する軸方向Ｌの移動が規制されている。そして、第２軸受５２のアウタレースが、第２内周面６ｃに形成された溝部に設けられたスナップリングにより、第２内周面６ｃに対する軸方向Ｌの移動が規制されている。 The second bearing 52 is arranged so as to be sandwiched between the second outer peripheral surface 3b and the second inner peripheral surface 6c in the radial direction R, and between the second side surface 4b and the fourth side surface 6d in the axial direction L. In this embodiment, the second bearing 52 is a ball bearing. The second bearing 52 is arranged so that the inner race of the second bearing 52 abuts against the second outer peripheral surface 3b from the radial outside R2 and abuts against the second side surface 4b from the axial second side L2, and the outer race of the second bearing 52 abuts against the second inner peripheral surface 6c from the radial inside R1 and abuts against the fourth side surface 6d from the axial first side L1. In this example, the inner race of the second bearing 52 is restricted from moving in the axial direction L relative to the second outer peripheral surface 3b by a snap ring provided in a groove formed in the second outer peripheral surface 3b. The outer race of the second bearing 52 is restricted from moving in the axial direction L relative to the second inner circumferential surface 6c by a snap ring provided in a groove formed in the second inner circumferential surface 6c.

このように、本実施形態では、遊星歯車機構１０は、
第１軸心Ｘ１と同軸上に、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１に配置された第１軸受５１と、
第１軸心Ｘ１と同軸上に、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２に配置された第２軸受５２と、
第１リングギヤ１１と一体的に回転するように設けられ、第１リングギヤ１１を支持する第１支持部材６１と、
第２リングギヤ１２と一体的に回転するように設けられ、第２リングギヤ１２を支持する第２支持部材６２と、を更に備え、
第１支持部材６１は、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１を通って、第１リングギヤ１１から径方向内側Ｒ１へ向けて延在する第１内側支持部６１１を備え、
第２支持部材６２は、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２を通って、第２リングギヤ１２から径方向内側Ｒ１へ向けて延在する第２内側支持部６２１を備え、
キャリヤ３は、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１において径方向外側Ｒ２を向く第１外周面３ａと、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２において径方向外側Ｒ２を向く第２外周面３ｂと、を備え、
キャリヤ３及び遊星軸４の少なくとも一方は、遊星ギヤ２に対して軸方向第１側Ｌ１において軸方向第１側Ｌ１を向く第１側面４ａと、遊星ギヤ２に対して軸方向第２側Ｌ２において軸方向第２側Ｌ２を向く第２側面４ｂと、を備え、
第１内側支持部６１１は、第１外周面３ａに対して径方向外側Ｒ２から対向するように配置された第１内周面６ａと、第１側面４ａに対して軸方向第１側Ｌ１から対向するように配置された第３側面６ｂと、を備え、
第２内側支持部６２１は、第２外周面３ｂに対して径方向外側Ｒ２から対向するように配置された第２内周面６ｃと、第２側面４ｂに対して軸方向第２側Ｌ２から対向するように配置された第４側面６ｄと、を備え、
第１軸受５１は、第１外周面３ａと第１内周面６ａとの径方向Ｒの間に挟まれると共に、第１側面４ａと第３側面６ｂとの軸方向Ｌの間に挟まれるように配置され、
第２軸受５２は、第２外周面３ｂと第２内周面６ｃとの径方向Ｒの間に挟まれると共に、第２側面４ｂと第４側面６ｄとの軸方向Ｌの間に挟まれるように配置されている。 In this manner, in this embodiment, the planetary gear mechanism 10 is
A first bearing 51 is disposed coaxially with the first axis X1 and on a first axial side L1 with respect to the planetary gear 2;
A second bearing 52 is disposed coaxially with the first axis X1 and on a second axial side L2 with respect to the planetary gear 2;
a first support member 61 that is provided to rotate integrally with the first ring gear 11 and supports the first ring gear 11;
a second support member 62 that is provided to rotate integrally with the second ring gear 12 and supports the second ring gear 12,
The first support member 61 includes a first inner support portion 611 that passes through a first axial side L1 with respect to the planetary gear 2 and extends from the first ring gear 11 toward a radially inner side R1.
The second support member 62 includes a second inner support portion 621 that passes through a second axial side L2 with respect to the planetary gear 2 and extends from the second ring gear 12 toward a radially inner side R1.
The carrier 3 includes a first outer peripheral surface 3a facing the radially outer side R2 on a first axial side L1 relative to the planetary gear 2, and a second outer peripheral surface 3b facing the radially outer side R2 on a second axial side L2 relative to the planetary gear 2,
At least one of the carrier 3 and the planetary shaft 4 includes a first side surface 4a facing the axial first side L1 at the axial first side L1 relative to the planetary gear 2, and a second side surface 4b facing the axial second side L2 at the axial second side L2 relative to the planetary gear 2,
The first inner support portion 611 includes a first inner circumferential surface 6a arranged to face the first outer circumferential surface 3a from the radial outside R2, and a third side surface 6b arranged to face the first side surface 4a from the axial first side L1,
The second inner support portion 621 includes a second inner circumferential surface 6 c arranged to face the second outer circumferential surface 3 b from the radial outside R2, and a fourth side surface 6 d arranged to face the second side surface 4 b from the axial second side L2,
The first bearing 51 is disposed so as to be sandwiched between the first outer peripheral surface 3 a and the first inner peripheral surface 6 a in the radial direction R, and between the first side surface 4 a and the third side surface 6 b in the axial direction L,
The second bearing 52 is arranged so as to be sandwiched between the second outer peripheral surface 3b and the second inner peripheral surface 6c in the radial direction R, and also between the second side surface 4b and the fourth side surface 6d in the axial direction L.

この構成によれば、第１軸受５１及び第２軸受５２により、第１リングギヤ１１と第２リングギヤ１２とキャリヤ３とを、第１軸心Ｘ１回りに相対回転自在に支持することができる。
また、本構成によれば、第１軸受５１及び第２軸受５２により、キャリヤ３及び遊星軸４と第１リングギヤ１１及び第２リングギヤ１２との軸方向Ｌの位置決めも行うことができる。 According to this configuration, the first bearing 51 and the second bearing 52 can support the first ring gear 11, the second ring gear 12, and the carrier 3 so as to be relatively rotatable about the first axis X1.
Furthermore, according to this configuration, the first bearing 51 and the second bearing 52 can also determine the positions of the carrier 3 and the planetary shaft 4 relative to the first ring gear 11 and the second ring gear 12 in the axial direction L.

以下では、上記のような遊星歯車機構１０を備えた減速機１００について説明する。図１に示すように、減速機１００は、第１の連結対象Ｔ１に連結される第１連結部２０と、第２の連結対象Ｔ２に連結される第２連結部３０と、駆動源Ｄに連結される駆動連結部４０と、を更に備えている。 The following describes a reducer 100 equipped with the planetary gear mechanism 10 as described above. As shown in FIG. 1, the reducer 100 further includes a first connecting portion 20 connected to a first connecting object T1, a second connecting portion 30 connected to a second connecting object T2, and a drive connecting portion 40 connected to a drive source D.

本実施形態では、減速機１００は、多関節ロボットの関節部分に設けられる。そのため、本実施形態では、第１の連結対象Ｔ１は、複数のロボットアームの１つである第１のロボットアームであり、第２の連結対象Ｔ２は、第１のロボットアームとは異なる第２のロボットアームである。また、本実施形態では、駆動源Ｄは、軸方向Ｌに延在する駆動軸Ｄａを備えている。本例では、駆動源Ｄは、ステータ及びロータを備えた電動モータである。ステータは、第２の連結対象Ｔ２に固定されている。ロータは、駆動軸Ｄａと一体的に回転するように連結されている。 In this embodiment, the reducer 100 is provided at a joint of a multi-joint robot. Therefore, in this embodiment, the first connection object T1 is a first robot arm that is one of multiple robot arms, and the second connection object T2 is a second robot arm that is different from the first robot arm. Also, in this embodiment, the driving source D has a driving shaft Da that extends in the axial direction L. In this example, the driving source D is an electric motor that has a stator and a rotor. The stator is fixed to the second connection object T2. The rotor is connected to rotate integrally with the driving shaft Da.

第１連結部２０は、第１リングギヤ１１と一体的に回転するように設けられている。本実施形態では、第１連結部２０は、第１リングギヤ１１から径方向外側Ｒ２に突出するように形成されている。そして、第１連結部２０には、第１の連結対象Ｔ１との連結に用いられるボルトが螺合される孔が、軸方向Ｌに沿って形成されている。 The first connecting portion 20 is provided so as to rotate integrally with the first ring gear 11. In this embodiment, the first connecting portion 20 is formed so as to protrude from the first ring gear 11 to the radially outward side R2. The first connecting portion 20 has a hole formed along the axial direction L into which a bolt is screwed for connection to the first connection object T1.

第２連結部３０は、第２リングギヤ１２と一体的に回転するように設けられている。本実施形態では、第２連結部３０は、第２支持部材６２の第２内側支持部６２１と一体的に形成されている。そして、第２連結部３０には、第２の連結対象Ｔ２との連結に用いられるボルトが螺合される孔が、軸方向Ｌに沿って形成されている。 The second connecting portion 30 is provided so as to rotate integrally with the second ring gear 12. In this embodiment, the second connecting portion 30 is formed integrally with the second inner support portion 621 of the second support member 62. The second connecting portion 30 has a hole formed along the axial direction L into which a bolt is screwed for connection to the second connection object T2.

駆動連結部４０は、キャリヤ３と一体的に回転するように設けられている。本実施形態では、駆動連結部４０は、第１軸心Ｘ１を軸心とする筒状に形成されている。また、本実施形態では、駆動連結部４０は、遊星ギヤ２の公転軌跡に対して径方向内側Ｒ１に配置されている。そして、駆動連結部４０は、キャリヤ３を軸方向Ｌに貫通するように配置されている。図示の例では、駆動連結部４０は、当該駆動連結部４０の内周面と、キャリヤ３における第１径方向延在部３４Ａ及び第２径方向延在部３４Ｂの内周面とが面一となるように、第１径方向延在部３４Ａ及び第２径方向延在部３４Ｂに連結されている。 The drive coupling part 40 is arranged to rotate integrally with the carrier 3. In this embodiment, the drive coupling part 40 is formed in a cylindrical shape with the first axis X1 as its axis. In this embodiment, the drive coupling part 40 is arranged on the radial inner side R1 with respect to the revolution trajectory of the planetary gear 2. The drive coupling part 40 is arranged to penetrate the carrier 3 in the axial direction L. In the illustrated example, the drive coupling part 40 is connected to the first radial extension part 34A and the second radial extension part 34B such that the inner circumferential surface of the drive coupling part 40 is flush with the inner circumferential surfaces of the first radial extension part 34A and the second radial extension part 34B of the carrier 3.

本実施形態では、筒状の駆動連結部４０に対して径方向内側Ｒ１に、駆動源Ｄの駆動軸Ｄａが配置された状態で、それらが互いに一体的に回転するように連結されている。 In this embodiment, the drive shaft Da of the drive source D is disposed radially inward R1 of the cylindrical drive connection portion 40, and they are connected to rotate integrally with each other.

このように、減速機１００は、
上記の遊星歯車機構１０と、
第１リングギヤ１１と一体的に回転するように設けられ、第１の連結対象Ｔ１に連結される第１連結部２０と、
第２リングギヤ１２と一体的に回転するように設けられ、第２の連結対象Ｔ２に連結される第２連結部３０と、
キャリヤ３と一体的に回転するように設けられ、駆動源Ｄに連結される駆動連結部４０と、を備えている。 In this way, the reducer 100 has
The above planetary gear mechanism 10,
a first connecting portion 20 that is provided so as to rotate integrally with the first ring gear 11 and that is connected to a first connected object T1;
a second connecting portion 30 that is provided so as to rotate integrally with the second ring gear 12 and is connected to a second connected object T2;
The carrier 3 is provided so as to rotate integrally with the drive coupling 40, which is coupled to a drive source D.

この構成によれば、駆動源Ｄの回転を減速して、第１の連結対象Ｔ１と第２の連結対象Ｔ２とに伝達することができる。
また、本構成によれば、遊星歯車機構１０にサンギヤを設ける必要がない。したがって、減速機１００の部品数を少なく抑え、減速機１００を簡素な構成とすることができる。 According to this configuration, the rotation of the driving source D can be decelerated and transmitted to the first connection object T1 and the second connection object T2.
Furthermore, according to this configuration, there is no need to provide a sun gear in the planetary gear mechanism 10. Therefore, the number of parts of the reducer 100 can be reduced, and the reducer 100 can have a simple configuration.

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、遊星歯車機構１０がサンギヤを備えず、キャリヤ３が駆動連結部４０と一体的に回転するように連結された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、遊星歯車機構１０がサンギヤを備え、当該サンギヤが駆動連結部４０と一体的に回転するように連結された構成としても良い。 Other embodiments
(1) In the above embodiment, an example has been described in which the planetary gear mechanism 10 does not include a sun gear, and the carrier 3 is connected to the drive connecting portion 40 so as to rotate integrally with the planetary gear mechanism 10. However, the present invention is not limited to such a configuration, and may be configured, for example, in which the planetary gear mechanism 10 includes a sun gear, and the sun gear is connected to the drive connecting portion 40 so as to rotate integrally with the planetary gear mechanism 10.

（２）上記の実施形態では、第１ギヤ部２１が第１ピニオン軸受４１を介して遊星軸４に対して相対回転自在に配置されていると共に、第２ギヤ部２２が第２ピニオン軸受４２を介して遊星軸４に対して相対回転自在に配置された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１ギヤ部２１及び第２ギヤ部２２が遊星軸４と一体的に回転する構成としても良い。この構成では、遊星軸４は、軸挿入部３２に挿入された所定の軸受を介して、径方向延在部３４に対して回転自在に配置される。そして、その軸受を介して、弾性部材３３が遊星軸４を径方向外側Ｒ２に押圧する。 (2) In the above embodiment, the first gear portion 21 is arranged to be rotatable relative to the planetary shaft 4 via the first pinion bearing 41, and the second gear portion 22 is arranged to be rotatable relative to the planetary shaft 4 via the second pinion bearing 42. However, the present invention is not limited to such a configuration, and the first gear portion 21 and the second gear portion 22 may be arranged to rotate integrally with the planetary shaft 4. In this configuration, the planetary shaft 4 is arranged to be rotatable relative to the radial extension portion 34 via a specified bearing inserted into the shaft insertion portion 32. The elastic member 33 presses the planetary shaft 4 radially outward R2 via the bearing.

（３）上記の実施形態では、軸挿入部３２が径方向延在部３４を軸方向Ｌに貫通する貫通孔である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、軸挿入部３２が径方向延在部３４を軸方向Ｌに貫通するように形成されておらず、軸方向Ｌに窪むように形成された凹部であっても良い。 (3) In the above embodiment, the shaft insertion portion 32 is described as a through hole that penetrates the radial extension portion 34 in the axial direction L. However, the present invention is not limited to such a configuration, and for example, the shaft insertion portion 32 may not be formed to penetrate the radial extension portion 34 in the axial direction L, but may be a recess that is recessed in the axial direction L.

（４）上記の実施形態では、弾性部材３３が圧縮コイルばねである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、弾性部材３３が板ばね、皿ばね等の別種のばねであっても良い。また、弾性部材３３が合成ゴム等、ばね以外の弾性体であっても良い。 (4) In the above embodiment, the elastic member 33 is a compression coil spring. However, the present invention is not limited to such a configuration, and the elastic member 33 may be, for example, a different type of spring, such as a leaf spring or a disc spring. The elastic member 33 may also be an elastic body other than a spring, such as synthetic rubber.

（５）上記の実施形態では、貫通孔３５の第２開口部３５ｂに雌ねじが形成され、当該雌ねじに押圧部材３６の雄ねじが螺合する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、貫通孔３５の第２開口部３５ｂに雌ねじが形成されていないと共に、押圧部材３６に雄ねじが形成されていない構成としても良い。この構成では、例えば、押圧部材３６が第２開口部３５ｂに圧入されていれば良い。 (5) In the above embodiment, a configuration has been described in which a female thread is formed in the second opening 35b of the through hole 35, and the male thread of the pressing member 36 is screwed into the female thread. However, the present invention is not limited to such a configuration, and may be configured, for example, in such a manner that the second opening 35b of the through hole 35 does not have a female thread, and the pressing member 36 does not have a male thread. In this configuration, it is sufficient that the pressing member 36 is pressed into the second opening 35b, for example.

（６）上記の実施形態では、第１側面４ａが遊星軸４に形成され、第２側面４ｂがキャリヤ３の第２径方向延在部３４Ｂに形成された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第１側面４ａがキャリヤ３の第１径方向延在部３４Ａに形成されていても良い。また、第２側面４ｂが遊星軸４に形成されていても良い。 (6) In the above embodiment, a configuration in which the first side surface 4a is formed on the planetary shaft 4 and the second side surface 4b is formed on the second radially extending portion 34B of the carrier 3 has been described as an example. However, the present invention is not limited to such a configuration, and for example, the first side surface 4a may be formed on the first radially extending portion 34A of the carrier 3. Also, the second side surface 4b may be formed on the planetary shaft 4.

（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。したがって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。 (7) The configurations disclosed in each of the above-described embodiments may be combined with configurations disclosed in other embodiments, provided no contradictions arise. With respect to other configurations, the embodiments disclosed in this specification are merely illustrative in all respects. Therefore, various modifications may be made as appropriate within the scope of the spirit of this disclosure.

本開示に係る技術は、内歯車である第１リングギヤ及び第２リングギヤと、外歯車である遊星ギヤと、当該遊星ギヤを支持するキャリヤと、を備えた遊星歯車機構、及びそれを備えた減速機に利用することができる。 The technology disclosed herein can be used in a planetary gear mechanism that includes a first ring gear and a second ring gear, which are internal gears, a planetary gear, which is an external gear, and a carrier that supports the planetary gears, and in a reducer that includes the same.

１００：減速機、１０：遊星歯車機構、２０：第１連結部、３０：第２連結部、４０：駆動連結部、１１：第１リングギヤ、１２：第２リングギヤ、２：遊星ギヤ、２１：第１ギヤ部、２２：第２ギヤ部、３：キャリヤ、３ａ：第１外周面、３ｂ：第２外周面、３１：軸支持部、３２：軸挿入部、３３：弾性部材、３４：径方向延在部、３５：貫通孔、３５ａ：第１開口部、３５ｂ：第２開口部、３６：押圧部材、４：遊星軸、４ａ：第１側面、４ｂ：第２側面、５１：第１軸受、５２：第２軸受、６１：第１支持部材、６１１：第１内側支持部、６ａ：第１内周面、６ｂ：第３側面、６２：第２支持部材、６２１：第２内側支持部、６ｃ：第２内周面、６ｄ：第４側面、Ｔ１：第１の連結対象、Ｔ２：第２の連結対象、Ｄ：駆動源、Ｘ１：第１軸心、Ｘ２：第２軸心、Ｌ：軸方向、Ｌ１：軸方向第１側、Ｌ２：軸方向第２側、Ｒ：径方向、Ｒ１：径方向内側、Ｒ２：径方向外側 100: reducer, 10: planetary gear mechanism, 20: first connecting portion, 30: second connecting portion, 40: drive connecting portion, 11: first ring gear, 12: second ring gear, 2: planetary gear, 21: first gear portion, 22: second gear portion, 3: carrier, 3a: first outer peripheral surface, 3b: second outer peripheral surface, 31: shaft support portion, 32: shaft insertion portion, 33: elastic member, 34: radial extension portion, 35: through hole, 35a: first opening, 35b: second opening, 36: pressing member, 4: planetary shaft, 4a: first Side, 4b: second side, 51: first bearing, 52: second bearing, 61: first support member, 611: first inner support part, 6a: first inner peripheral surface, 6b: third side, 62: second support member, 621: second inner support part, 6c: second inner peripheral surface, 6d: fourth side, T1: first connecting object, T2: second connecting object, D: driving source, X1: first axis, X2: second axis, L: axial direction, L1: first axial side, L2: second axial side, R: radial direction, R1: radial inner side, R2: radial outer side

Claims (5)

内歯車である第１リングギヤ及び第２リングギヤと、外歯車である遊星ギヤと、前記遊星ギヤを支持するキャリヤと、を備えた遊星歯車機構であって、
互いに同軸上に配置された前記第１リングギヤと前記第２リングギヤと前記キャリヤとの軸心である第１軸心に直交する方向を径方向として、
前記第１リングギヤと前記第２リングギヤと前記キャリヤとは、前記第１軸心回りに相対回転自在であり、
前記第１リングギヤと前記第２リングギヤとは歯数が異なり、
前記遊星ギヤは、前記第１リングギヤに噛み合う第１ギヤ部と、前記第２リングギヤに噛み合う第２ギヤ部と、を備え、
前記第１ギヤ部と前記第２ギヤ部とは、前記第１軸心と平行な別軸である第２軸心回りに一体的に回転するように、前記第２軸心上に配置された遊星軸に支持され、
前記キャリヤは、前記遊星軸を支持する軸支持部を備え、
前記軸支持部は、前記遊星軸が挿入される軸挿入部と、前記遊星軸における前記軸挿入部に挿入された部分を前記径方向の外側に押圧する弾性部材と、を備えている、遊星歯車機構。 A planetary gear mechanism including a first ring gear and a second ring gear which are internal gears, a planetary gear which is an external gear, and a carrier which supports the planetary gears,
a direction perpendicular to a first axis, which is an axis of the first ring gear, the second ring gear, and the carrier, which are arranged coaxially with each other, is defined as a radial direction;
the first ring gear, the second ring gear, and the carrier are relatively rotatable about the first axis;
The first ring gear and the second ring gear have different numbers of teeth,
the planetary gear includes a first gear portion that meshes with the first ring gear and a second gear portion that meshes with the second ring gear,
the first gear portion and the second gear portion are supported by a planetary shaft disposed on a second axis so as to rotate integrally around a second axis that is another axis parallel to the first axis,
the carrier includes a shaft support portion that supports the planetary shaft,
The shaft support portion includes a shaft insertion portion into which the planetary shaft is inserted, and an elastic member that presses the portion of the planetary shaft inserted into the shaft insertion portion radially outward. 前記第１軸心に平行な方向を軸方向として、
前記軸支持部は、前記遊星ギヤの前記第１ギヤ部及び前記第２ギヤ部に対して前記軸方向の両側のそれぞれに配置されて、前記径方向に延在する径方向延在部を更に備え、
一対の前記径方向延在部のそれぞれに、前記軸挿入部が形成されていると共に、前記径方向延在部の内周面と前記軸挿入部との間を前記径方向に貫通する貫通孔が形成され、
前記貫通孔の内部に、前記弾性部材が配置され、
前記弾性部材は、前記貫通孔における前記軸挿入部に連通する第１開口部を通して、前記遊星軸を押圧するように配置されている、請求項１に記載の遊星歯車機構。 A direction parallel to the first axis is defined as an axial direction,
The shaft support portion further includes a radial extension portion that is disposed on each of both sides in the axial direction with respect to the first gear portion and the second gear portion of the planetary gear and extends in the radial direction,
The shaft insertion portion is formed in each of the pair of radially extending portions, and a through hole is formed to penetrate in the radial direction between an inner circumferential surface of the radially extending portion and the shaft insertion portion,
The elastic member is disposed inside the through hole,
The planetary gear mechanism according to claim 1 , wherein the elastic member is disposed so as to press the planetary shaft through a first opening portion that communicates with the shaft insertion portion of the through hole. 前記貫通孔における前記径方向延在部の前記内周面に連通する第２開口部に、雌ねじが形成され、
前記軸支持部は、前記第２開口部の前記雌ねじに螺合する雄ねじが形成された押圧部材を更に備え、
前記押圧部材の前記雄ねじが前記雌ねじに螺合されることで、前記押圧部材により前記弾性部材が前記径方向に圧縮されている、請求項２に記載の遊星歯車機構。 A female thread is formed in a second opening portion of the through hole, the second opening portion communicating with the inner circumferential surface of the radially extending portion,
The shaft support portion further includes a pressing member having a male thread that screws into the female thread of the second opening,
3. The planetary gear mechanism according to claim 2, wherein the elastic member is compressed in the radial direction by the pressing member as a result of the male thread of the pressing member being screwed into the female thread. 前記第１軸心に平行な方向を軸方向とし、前記軸方向の一方側を軸方向第１側とし、前記軸方向の他方側を軸方向第２側として、
前記第１軸心と同軸上に、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第１側に配置された第１軸受と、
前記第１軸心と同軸上に、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第２側に配置された第２軸受と、
前記第１リングギヤと一体的に回転するように設けられ、前記第１リングギヤを支持する第１支持部材と、
前記第２リングギヤと一体的に回転するように設けられ、前記第２リングギヤを支持する第２支持部材と、を更に備え、
前記第１支持部材は、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第１側を通って、前記第１リングギヤから前記径方向の内側へ向けて延在する第１内側支持部を備え、
前記第２支持部材は、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第２側を通って、前記第２リングギヤから前記径方向の内側へ向けて延在する第２内側支持部を備え、
前記キャリヤは、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第１側において前記径方向の外側を向く第１外周面と、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第２側において前記径方向の外側を向く第２外周面と、を備え、
前記キャリヤ及び前記遊星軸の少なくとも一方は、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第１側において前記軸方向第１側を向く第１側面と、前記遊星ギヤに対して前記軸方向第２側において前記軸方向第２側を向く第２側面と、を備え、
前記第１内側支持部は、前記第１外周面に対して前記径方向の外側から対向するように配置された第１内周面と、前記第１側面に対して前記軸方向第１側から対向するように配置された第３側面と、を備え、
前記第２内側支持部は、前記第２外周面に対して前記径方向の外側から対向するように配置された第２内周面と、前記第２側面に対して前記軸方向第２側から対向するように配置された第４側面と、を備え、
前記第１軸受は、前記第１外周面と前記第１内周面との前記径方向の間に挟まれると共に、前記第１側面と前記第３側面との前記軸方向の間に挟まれるように配置され、
前記第２軸受は、前記第２外周面と前記第２内周面との前記径方向の間に挟まれると共に、前記第２側面と前記第４側面との前記軸方向の間に挟まれるように配置されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の遊星歯車機構。 A direction parallel to the first axis is defined as an axial direction, one side in the axial direction is defined as an axial first side, and the other side in the axial direction is defined as an axial second side,
a first bearing arranged coaxially with the first axis and on a first side in the axial direction with respect to the planetary gear;
a second bearing disposed coaxially with the first axis and on the second axial side with respect to the planetary gear;
a first support member that is provided to rotate integrally with the first ring gear and supports the first ring gear;
a second support member that is provided to rotate integrally with the second ring gear and supports the second ring gear,
the first support member includes a first inner support portion extending from the first ring gear toward an inner side in the radial direction, passing through the first axial side with respect to the planetary gear,
the second support member includes a second inner support portion extending from the second ring gear toward an inner side in the radial direction, passing through the second axial side with respect to the planetary gear,
The carrier includes a first outer circumferential surface facing radially outward on the first axial side relative to the planetary gear, and a second outer circumferential surface facing radially outward on the second axial side relative to the planetary gear,
At least one of the carrier and the planetary shaft includes a first side surface facing the first axial direction side on the first axial direction side with respect to the planetary gear, and a second side surface facing the second axial direction side on the second axial direction side with respect to the planetary gear,
the first inner support portion includes a first inner circumferential surface arranged to face the first outer circumferential surface from the outside in the radial direction, and a third side surface arranged to face the first side surface from the first side in the axial direction,
the second inner support portion includes a second inner circumferential surface arranged to face the second outer circumferential surface from the outside in the radial direction, and a fourth side surface arranged to face the second side surface from the second axial direction,
the first bearing is disposed so as to be sandwiched between the first outer peripheral surface and the first inner peripheral surface in the radial direction and between the first side surface and the third side surface in the axial direction,
4. The planetary gear mechanism according to claim 1, wherein the second bearing is disposed so as to be sandwiched between the second outer peripheral surface and the second inner peripheral surface in the radial direction and between the second side surface and the fourth side surface in the axial direction. 請求項１から３のいずれか一項に記載の遊星歯車機構と、
前記第１リングギヤと一体的に回転するように設けられ、第１の連結対象に連結される第１連結部と、
前記第２リングギヤと一体的に回転するように設けられ、第２の連結対象に連結される第２連結部と、
前記キャリヤと一体的に回転するように設けられ、駆動源に連結される駆動連結部と、を備えた減速機。 A planetary gear mechanism according to any one of claims 1 to 3;
a first connecting portion provided to rotate integrally with the first ring gear and connected to a first connected object;
a second connecting portion provided to rotate integrally with the second ring gear and connected to a second connected object;
a drive connecting portion that is provided so as to rotate integrally with the carrier and that is connected to a drive source.
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