JP2024072478A - 飛行体運行システム - Google Patents

Abstract

【課題】飛行体が確実かつ迅速に目的地に到着できる飛行体運行システムを提供すること。【解決手段】本開示の一態様は、ドローン運行システム１において、飛行ルート決定部６１は、飛行可能距離算出部６２により算出される飛行可能距離ＦＤと、ドローン１０の現在地ＣＬから経由予定地ＰＷまでの距離ＤＤと、に基づき、ドローン１０が経由予定地ＰＷまで飛行することができないと判断した場合、ポイント管理部６３から、目的地ＤＥに向かう方向であって飛行可能距離ＦＤの範囲内に位置する給電ポイントＰＰと給油ポイントＲＰの情報を取得し、その取得した給電ポイントＰＰと給油ポイントＲＰの情報に基づき、少なくとも１つの給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰを選定して新たな経由地にする。【選択図】図１

Description

本開示は、飛行体の運行（飛行）を行う飛行体運行システムに関する。

特許文献１には、飛行体（飛行ロボット）の周囲の風が強く、かつ、バッテリ残量が少ない場合に、飛行ルートを現在よりもバッテリ消費量が少なくなる飛行ルートに変更するシステムが開示されている。

特開２０１８－５２３４１号公報

天候の急激な変化によりバッテリ消費量が多くなった場合には、飛行体が目的地に到着する前に給電ポイントを経由して飛行体へ給電することが必要になる場合がある。特許文献１に開示されるシステムでは、給電ポイントを経由することは特に開示されていないので、天候の急激な変化によりバッテリ消費量が多くなった場合でも適切に飛行体へ給電が行われず、飛行体が確実かつ迅速に目的地に到着することができないおそれがある。

そこで、本開示は上記した課題を解決するためになされたものであり、飛行体が確実かつ迅速に目的地に到着できる飛行体運行システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するためになされた本開示の一形態は、飛行体運行システムにおいて、飛行体と、前記飛行体に対するエネルギーの供給が可能なエネルギー供給ポイントを経由地として、少なくとも１つの前記経由地を経由して目的地に到着するまでの前記飛行体の飛行ルートを決定する飛行ルート決定部と、天候情報、及びエネルギー残量に基づき、前記飛行体の飛行可能距離を算出する飛行可能距離算出部と、少なくとも前記エネルギー供給ポイントの位置情報を含む情報を管理するポイント管理部と、を有し、前記飛行ルート決定部は、前記飛行可能距離算出部により算出される前記飛行可能距離と、前記飛行体の現在地から経由予定の前記エネルギー供給ポイントまでの距離と、に基づき、前記飛行体が経由予定の前記エネルギー供給ポイントまで飛行することができないと判断した場合、前記ポイント管理部から、前記目的地に向かう方向であって前記飛行可能距離の範囲内に位置する前記エネルギー供給ポイントの情報を取得し、その取得した前記エネルギー供給ポイントの情報に基づき、少なくとも１つの前記エネルギー供給ポイントを選定して新たな経由地にすること、を特徴とする。

この態様によれば、天候の急激な変化や、エネルギー残量に対応して、適切に飛行体へエネルギーを供給できるので、飛行体が確実かつ迅速に目的地に到着できる。

上記の態様においては、前記飛行体は、プロペラを駆動するプロペラ駆動モータと、前記プロペラ駆動モータに電力を供給する電力制御回路と、前記電力を蓄電するバッテリと、前記電力を発電する発電機と、前記発電機を駆動するエンジンと、前記エンジンに供給する燃料を貯留する燃料タンクと、を備えるハイブリッドドローンであって、前記エネルギーには、電力と燃料が含まれ、前記エネルギー供給ポイントには、給電ポイントと燃料供給ポイントが含まれ、前記エネルギー残量には、前記バッテリの電力残量と前記燃料タンクの燃料残量が含まれること、が好ましい。

この態様によれば、エネルギーを供給するポイントの選択肢が増え、飛行体の飛行計画の自由度を上げることができる。

上記の態様においては、前記給電ポイントにおける給電には、前記バッテリの充電と前記バッテリの交換が含まれること、が好ましい。

この態様によれば、給電可能なポイントの選択肢が増え、飛行体の飛行計画の自由度を上げることができる。

上記の態様においては、前記経由地の情報には予約情報が含まれ、前記飛行可能距離の範囲内に位置する前記経由地のうち、前記飛行体が前記経由地へ到着する予定時間に予約の空きがある前記経由地の情報を取得し、その取得した前記経由地の情報に基づき、現在地から最短距離に位置する前記経由地を選定して新たな経由地にすること、が好ましい。

この態様によれば、より適切な経由地を選定することができ、飛行体がより確実かつ迅速に目的地に到着できる。

上記の態様においては、前記新たな経由地を選定すると同時に、当該新たな経由地でのエネルギー供給の予約を行うこと、が好ましい。

この態様によれば、経由地でのエネルギー供給が無駄時間なく確実に実施でき、飛行体がより迅速に目的地に到着できる。

本開示の飛行体運行システムによれば、飛行体が確実かつ迅速に目的地に到着できる。

本実施形態の飛行体運行システムの構成図である。 ドローンの外観斜視図である。 ドローンの構成を示すブロック図である。 飛行ルート決定部が飛行ルートを決定する際に行う処理の内容を示すフローチャート図である。 飛行ルート決定部が飛行ルートを決定する方法を示すイメージ図である。

本開示の飛行体運行システムの実施形態の一例であるドローン運行システム１について説明する。

（飛行体運行システムの構成）
本実施形態のドローン運行システム１は、ドローン１０の運行、すなわち飛行を制御するシステムであり、図１に示すように、ドローン１０とドローン運行制御部６０を有する。なお、図１に示す例では、ドローン運行制御部６０は、ドローン１０の制御部３３に設けられているが、これに限定されず、ドローン１０とは別に設けられていてもよい。

ドローン１０は、無人航空機であって、本開示の「飛行体」の一例である。このドローン１０は、図２に示すように、各種装置を備える機体本体部１１と、機体本体部１１から放射状に配置されるプロペラ部１２と、エンジン発電ユニット１３を有する。

プロペラ部１２には、図３に示すように、プロペラ２１とモータ２２とが設けられている。プロペラ２１は、図２に示すように、複数設けられている。そして、この複数のプロペラ２１を同時に回転させることにより、ドローン１０が飛行する。モータ２２は、各々のプロペラ２１に設けられ、プロペラ２１を回転させる。なお、モータ２２は、本開示の「プロペラ駆動モータ」の一例である。

モータ２２は、機体本体部１１に設けられるＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）３６（インバータ（不図示））とパワーコントロールユニット３５とを介して、機体本体部１１に設けられるバッテリ３１やエンジン発電ユニット１３に備わるジェネレータ４２に電気的に接続されている。これにより、ジェネレータ４２にて発電された電力やバッテリ３１から放電される電力が、パワーコントロールユニット３５とＥＳＣ３６とを介して、モータ２２に供給される。

そして、機体本体部１１には、図３に示すように、バッテリ３１と、燃料タンク３２と、制御部３３と、ＦＣ（フライトコントローラ）３４と、パワーコントロールユニット３５と、ＥＳＣ３６などが設けられている。

バッテリ３１は、電力を充放電可能な充放電部（二次電池、蓄電池）である。このバッテリ３１は、パワーコントロールユニット３５を介して、ジェネレータ４２と電気的に接続されており、ジェネレータ４２で発電された電力を充電する。また、バッテリ３１は、パワーコントロールユニット３５とＥＳＣ３６とを介して、モータ２２と電気的に接続されており、モータ２２に供給する電力を放電する。また、バッテリ３１において、バッテリ３１の電流・電圧やバッテリ３１の温度やＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ、充電率）を検出するセンサが設けられており、該センサはそれらの情報に関する信号を制御部３３へ送る。

燃料タンク３２は、エンジン発電ユニット１３に備わるエンジン４１を駆動させるために使用する燃料（例えば、ガソリン）を貯留している。また、燃料タンク３２に設けられた不図示のレベルセンサは、制御部３３へ燃料の残量の情報に関する信号を送る。

制御部３３は、小型のコンピュータとして構成されており、ドローン１０の全体を制御する。例えば、制御部３３は、エンジン４１の駆動を制御して、ジェネレータ４２での発電を制御する。本実施形態では、制御部３３は、ドローン運行制御部６０を備えている。なお、ドローン運行制御部６０の詳細については、後述する。

ＦＣ３４は、ドローン１０の飛行の制御を行う装置である。このＦＣ３４は、制御部３３とＥＳＣ３６へ推力指示の信号を送る一方で、制御部３３からＳＯＣの情報に関する信号を受け取る。また、ＦＣ３４は、後述するコントローラ５１から操縦者の操作指示の信号を受け取り、後述する各種センサ５２から検出結果の情報に関する信号を受け取る。

パワーコントロールユニット３５は、モータ２２へ供給される電力を制御する装置（電力制御部）である。このパワーコントロールユニット３５は、ジェネレータ４２で発電された電力を受給したり、バッテリ３１との間で電力の供給及び受給を行ったり、ＥＳＣ３６へ電力を供給したりする。また、パワーコントロールユニット３５は、制御部３３から充放電切替指示の信号を受け取る。なお、パワーコントロールユニット３５は、本開示の「電力制御回路」の一例である。

ＥＳＣ３６は、モータ２２の回転数を制御する装置である。このＥＳＣ３６は、パワーコントロールユニット３５から供給される電力を、駆動電力として、モータ２２に供給する。また、ＥＳＣ３６は、ＦＣ３４から推力指示の信号を受け取る。

エンジン発電ユニット１３は、エンジン４１とジェネレータ４２を備えている。エンジン４１は、ジェネレータ４２の動力源であって、例えば、小型のディーゼルエンジンやレシプロエンジンなどである。すなわち、エンジン４１は、モータ２２又はバッテリ３１へ供給する電力をジェネレータ４２で発電する場合に駆動される。そのため、エンジン４１は、制御部３３から、発電電力指示の信号を受け取る。なお、ジェネレータ４２は、本開示の「発電機」の一例である。

また、ドローン１０は、図３に示すように、コントローラ５１と、各種センサ５２を有する。コントローラ５１は、ドローン１０の操縦者が持つ操作部であり、例えば、ジョイスティックである。このコントローラ５１により、ドローン１０の操縦を行うことができる。また、各種センサ５２は、高度や姿勢や緯度や経度や加速度や障害物などを検出するセンサである。

そして、本実施形態におけるドローン１０においては、モータ２２とバッテリ３１とエンジン４１によりシリーズハイブリッドシステムが構成されている。すなわち、ドローン１０はハイブリッドドローンであって、このドローン１０においては、エンジン４１が発電のみに使用され、モータ２２がプロペラ２１の駆動に使用され、さらに電力を回収するためのバッテリ３１を有するシステムが構成されている。このようにして、ドローン１０は、エンジン４１の駆動によりジェネレータ４２にて発電し、発電した電力でモータ２２を駆動してプロペラ２１を駆動することにより、飛行する。また、ドローン１０は、エンジン４１の駆動によりジェネレータ４２にて発電した際の余剰電力を、バッテリ３１に一旦蓄え、必要に応じてモータ２２の駆動に用いる。

このような構成のドローン１０は、モータ２２に電力を供給し、複数のプロペラ２１を回転させることにより飛行する。そして、プロペラ２１の回転数を制御し、プロペラ２１の回転によって得られる揚力をドローン１０自体の重力とバランスさせることで、ドローン１０の飛行を制御することができる。具体的には、プロペラ２１により発生させる揚力を大きくしてドローン１０の上昇飛行を実現させることができ、プロペラ２１により発生させる揚力を小さくしてドローン１０の下降飛行を実現させることができる。また、各々のプロペラ２１の回転数を制御して、複数のプロペラ２１の回転によって発生する揚力に不均衡を生じさせることにより、ドローン１０の前進・後進・左右移動飛行を実現することができる。そして、相対回転するプロペラ２１の回転数に差を設けることにより、旋回（回転）飛行を実現することができる。

（ドローン運行制御部について）
ドローン運行制御部６０は、図１に示すように、飛行ルート決定部６１と、飛行可能距離算出部６２と、ポイント管理部６３を備える。

飛行ルート決定部６１は、目的地ＤＥに到着するまでのドローン１０の飛行ルートを決定する。本実施形態では、飛行ルート決定部６１は、ドローン１０に対するエネルギー（すなわち、電力又は燃料）の供給が可能な地点である給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰを経由地として、少なくとも１つの経由地を経由して目的地ＤＥに到着するまでのドローン１０の飛行ルートを決定する。

なお、ドローン１０に対する給電とは、バッテリ３１の充電、又は、バッテリ３１の交換である。また、ドローン１０に対する給油とは、燃料タンク３２への燃料の供給である。また、給電ポイントＰＰと給油ポイントＲＰは、それぞれ、本開示の「エネルギー供給ポイント」の一例である。また、給油ポイントＲＰは、本開示の「燃料供給ポイント」の一例である。

飛行可能距離算出部６２は、ドローン１０が現在地ＣＬから飛行できる距離である飛行可能距離ＦＤ（図５参照）を算出する。本実施形態では、飛行可能距離算出部６２は、天候情報、及び、バッテリ３１の電力残量及び／又は燃料タンク３２の燃料残量に基づき、飛行可能距離ＦＤを算出する。

なお、飛行可能距離算出部６２は、例えばインターネットなどの通信によりリアルタイムで天候情報を取得できるようになっている。また、飛行可能距離算出部６２は、バッテリ３１に設けられるＳＯＣを検出するセンサや燃料タンク３２に設けられた不図示のレベルセンサの検出値を取得して、リアルタイムでバッテリ３１の電力残量や燃料タンク３２の燃料残量を取得できるようになっている。また、バッテリ３１の電力残量と燃料タンク３２の燃料残量は、それぞれ、本開示の「エネルギー残量」の一例である。

ポイント管理部６３は、少なくとも給電ポイントＰＰ及び給油ポイントＲＰの位置情報を含む情報を管理する。本実施形態では、ポイント管理部６３は、給電ポイントＰＰ及び給油ポイントＲＰの位置情報、及び、給電ポイントＰＰ及び給油ポイントＲＰにおける給電及び給油の予約情報を管理する。

（飛行体運行システムの作用）
本実施形態では、飛行ルート決定部６１がドローン１０の飛行ルートを決定し、この決定された飛行ルートに従ってドローン１０の飛行が行われる。ここで、雷雨や暴風などの天候の条件に応じて、例えばプロペラ２１の回転数が変化してモータ２２の電力消費量が変化するので、ドローン１０が飛行できる距離が変化する。そこで、ドローン１０は、天候の急激な変化や、バッテリ３１の電力残量や燃料タンク３２の燃料残量に対応しながら、確実かつ迅速に目的地ＤＥに到着できるように、必要に応じて給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰを経由して、目的地ＤＥまで飛行する。

そこで、飛行ルート決定部６１は、図４に示すようにして、ドローン１０の飛行ルートを決定する。図４に示すように、飛行ルート決定部６１は、まず、飛行可能距離算出部６２にて算出された飛行可能距離ＦＤ（図５参照）を取得する（ステップＳ１）。

次に、飛行ルート決定部６１は、ドローン１０の現在地ＣＬから経由予定地ＰＷまでの距離である現在地経由予定地間距離ＤＤ（図５参照）を計算する（ステップＳ２）。ここで、「経由予定地ＰＷ」とは、ドローン１０が経由する予定の給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰである。なお、このステップにおける「経由予定地ＰＷ」は、飛行ルート決定部６１により予め経由することが決定された給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰである。

次に、飛行ルート決定部６１は、飛行可能距離ＦＤと現在地経由予定地間距離ＤＤとに基づき、ドローン１０が経由予定地ＰＷまで飛行することができるか否かを判断する（ステップＳ３）。

そして、飛行可能距離ＦＤが現在地経由予定地間距離ＤＤよりも短いため、ドローン１０が経由予定地ＰＷまで飛行することができない場合（図５参照）（ステップＳ３：ＮＯ）には、飛行ルート決定部６１は、新たな経由地を決定するために、まず、ポイント管理部６３から、予約可能な給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰの情報を取得する（ステップＳ４）。

ここで、「予約可能な給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰの情報」とは、目的地ＤＥに向かう方向であって飛行可能距離ＦＤの範囲内に位置する給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰのうち、ドローン１０が給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰへ到着する予定時間に予約の空きがある給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰの情報である。

次に、飛行ルート決定部６１は、取得した予約可能な給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰの情報に基づき、現在地ＣＬから最短距離に位置する予約可能な給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰを選定して、これを新たな経由地にする（ステップＳ５）。このようにして、図５に示すように、新たな経由地（経由予定地ＰＷ）として、予約可能な給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰのうちの中から、現在地ＣＬから最短距離に位置する給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰが選定される。なお、給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰは、必要に応じて、複数選定されるとしてもよい。

次に、飛行ルート決定部６１は、このようにして新たな経由地を選定すると同時に、当該新たな経由地での給電又は給油の予約を行う（ステップＳ６）。

なお、飛行可能距離ＦＤが現在地経由予定地間距離ＤＤ以上であるため、ドローン１０が経由予定地ＰＷまで飛行することができる場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）には、飛行ルート決定部６１は、現在予定されているドローン１０の飛行ルートを維持する（ステップＳ７）。そして、ドローン１０は、現在予定されている飛行ルートに従って、経由予定地ＰＷまで飛行する。

このようにして、飛行ルート決定部６１は、天候の急激な変化や、バッテリ３１の電力残量や燃料タンク３２の燃料残量を考慮して、ドローン１０が経由予定地ＰＷまで飛行することができないと判断した場合には、新たな経由予定地ＰＷを選定する。すなわち、ドローン１０を当初の経由予定地ＰＷまで飛行させて充電させようとしたが、天候の急激な変化などにより、バッテリ３１の電力残量や燃料タンク３２の燃料残量が足りなくなって当初の経由予定地ＰＷまで飛行させることが出来ない場合には、近くにある予約可能な給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰを新たな経由予定地ＰＷとして選定して、ドローン１０をこの新たな経由予定地ＰＷまで飛行させて給電又は給油させる。このようにして、ドローン１０は、新たな経由予定地ＰＷを経由して、目的地ＤＥまで飛行する。

なお、給電ポイントＰＰでは、バッテリ３１の状態に応じて、バッテリ３１への充電を行う代わりに、バッテリ３１の交換を行ってもよい。このように、本実施形態の給電ポイントＰＰにおける給電には、バッテリ３１の充電とバッテリ３１の交換が含まれる。

また、飛行ルート決定部６１は、給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰの予約に空きがない場合、すなわち、現時点で予約可能な給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰがなく、ポイント管理部６３から予約可能な給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰの情報を取得できない場合には、ポイント管理部６３から待ち時間が最短になる給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰを取得してこれを新たな経由地にしてもよい。

また、飛行可能距離ＦＤが現在地経由予定地間距離ＤＤ以上である場合において、飛行可能距離ＦＤが現在地ＣＬから目的地ＤＥまでの間の距離以上である場合には、ドローン１０は給電又は給油をしなくてもそのまま目的地ＤＥまで到着できる。そのため、この場合には、飛行ルート決定部６１は、経由地を取り消して、目的地ＤＥまでの最短距離の飛行ルートを決定する。そして、ドローン１０は、このように決定された飛行ルートに従って目的地ＤＥまで飛行することにより、より確実かつ迅速に目的地ＤＥに到着できる。

また、バッテリ３１の電力残量が非常に少ないなど、バッテリ３１の急速な充電が必要な場合には、飛行ルート決定部６１は、新たな経由地として、給油ポイントＲＰではなく、給電ポイントＰＰを優先的に選定するようにしてもよい。

（本実施形態の作用効果）
本実施形態によれば、飛行ルート決定部６１は、飛行可能距離ＦＤと現在地経由予定地間距離ＤＤとに基づき、ドローン１０が経由予定地ＰＷまで飛行することができないと判断した場合には、新たな経由地を選定する。具体的には、飛行ルート決定部６１は、ポイント管理部６３から、目的地ＤＥに向かう方向であって飛行可能距離ＦＤの範囲内に位置する給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰの情報を取得し、その取得した給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰの情報に基づき、少なくとも１つの給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰを選定して新たな経由地にする。そして、このとき、飛行可能距離ＦＤは、飛行可能距離算出部６２にて、天候情報、及びバッテリ３１の電力残量及び／又は燃料タンク３２の燃料残量に基づき算出されたものである。

これにより、天候の急激な変化や、バッテリ３１の電力残量や燃料タンク３２の燃料残量に対応して、適切にドローン１０へ給電又は給油できるので、ドローン１０が確実かつ迅速に目的地ＤＥに到着できる。

また、ドローン１０は、ハイブリッドドローンであって、ドローン１０の飛行に用いるエネルギーには電力と燃料が含まれ、エネルギー供給ポイントの経由地として、給電ポイントＰＰ又は給油ポイントＲＰを選択できる。

これにより、エネルギー供給ポイントの選択肢が増え、ドローン１０の飛行計画の自由度を上げることができる。

また、給電ポイントＰＰにおける給電には、バッテリ３１の充電とバッテリ３１の交換が含まれる。

このようにして、給電ポイントＰＰにおいて、バッテリ３１の状態に応じて、バッテリ３１の充電を行ったり、バッテリ３１の交換を行うことができる。そのため、給電ポイントＰＰの選択肢が増え、ドローン１０の飛行計画の自由度を上げることができる。

また、経由地の情報には予約情報が含まれ、飛行可能距離ＦＤの範囲内に位置する経由地のうち、ドローン１０が経由地へ到着する予定時間に予約の空きがある経由地の情報を取得し、その取得した経由地の情報に基づき、現在地ＣＬから最短距離に位置する経由地を選定して新たな経由地にする。

これにより、より適切な経由地を選定することができ、ドローン１０がより確実かつ迅速に目的地ＤＥに到着できる。

また、飛行ルート決定部６１は、新たな経由地を選定すると同時に、当該新たな経由地での給電又は給油の予約を行う。

これにより、経由地での給電又は給油を無駄時間なく確実に行うことができ、ドローン１０がより迅速に目的地ＤＥに到着できる。

なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本開示を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。

１ ドローン運行システム
１０ ドローン
１１ 機体本体部
１２ プロペラ部
１３ エンジン発電ユニット
２１ プロペラ
２２ モータ
３１ バッテリ
３２ 燃料タンク
３３ 制御部
３５ パワーコントロールユニット
４１ エンジン
４２ ジェネレータ
６０ ドローン運行制御部
６１ 飛行ルート決定部
６２ 飛行可能距離算出部
６３ ポイント管理部
ＤＥ 目的地
ＰＰ 給電ポイント
ＲＰ 給油ポイント
ＣＬ 現在地
ＦＤ 飛行可能距離
ＰＷ 経由予定地
ＤＤ 現在地経由予定地間距離

Claims (5)

1. 飛行体と、
   前記飛行体に対するエネルギーの供給が可能なエネルギー供給ポイントを経由地として、少なくとも１つの前記経由地を経由して目的地に到着するまでの前記飛行体の飛行ルートを決定する飛行ルート決定部と、
   天候情報、及びエネルギー残量に基づき、前記飛行体の飛行可能距離を算出する飛行可能距離算出部と、
   少なくとも前記エネルギー供給ポイントの位置情報を含む情報を管理するポイント管理部と、を有し、
   前記飛行ルート決定部は、
   前記飛行可能距離算出部により算出される前記飛行可能距離と、前記飛行体の現在地から経由予定の前記エネルギー供給ポイントまでの距離と、に基づき、前記飛行体が経由予定の前記エネルギー供給ポイントまで飛行することができないと判断した場合、
   前記ポイント管理部から、前記目的地に向かう方向であって前記飛行可能距離の範囲内に位置する前記エネルギー供給ポイントの情報を取得し、
   その取得した前記エネルギー供給ポイントの情報に基づき、少なくとも１つの前記エネルギー供給ポイントを選定して新たな経由地にすること、
   を特徴とする飛行体運行システム。
2. 請求項１の飛行体運行システムにおいて、
   前記飛行体は、プロペラを駆動するプロペラ駆動モータと、前記プロペラ駆動モータに電力を供給する電力制御回路と、前記電力を蓄電するバッテリと、前記電力を発電する発電機と、前記発電機を駆動するエンジンと、前記エンジンに供給する燃料を貯留する燃料タンクと、を備えるハイブリッドドローンであって、
   前記エネルギーには、電力と燃料が含まれ、
   前記エネルギー供給ポイントには、給電ポイントと燃料供給ポイントが含まれ、
   前記エネルギー残量には、前記バッテリの電力残量と前記燃料タンクの燃料残量が含まれること、
   を特徴とする飛行体運行システム。
3. 請求項２の飛行体運行システムにおいて、
   前記給電ポイントにおける給電には、前記バッテリの充電と前記バッテリの交換が含まれること、
   を特徴とする飛行体運行システム。
4. 請求項１乃至３のいずれか１つの飛行体運行システムにおいて、
   前記経由地の情報には予約情報が含まれ、
   前記飛行可能距離の範囲内に位置する前記経由地のうち、前記飛行体が前記経由地へ到着する予定時間に予約の空きがある前記経由地の情報を取得し、その取得した前記経由地の情報に基づき、現在地から最短距離に位置する前記経由地を選定して新たな経由地にすること、
   を特徴とする飛行体運行システム。
5. 請求項４の飛行体運行システムにおいて、
   前記新たな経由地を選定すると同時に、当該新たな経由地でのエネルギー供給の予約を行うこと、
   を特徴とする飛行体運行システム。

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