JP2024071048A

JP2024071048A - Production System

Info

Publication number: JP2024071048A
Application number: JP2022181775A
Authority: JP
Inventors: 草太水野
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2022-11-14
Filing date: 2022-11-14
Publication date: 2024-05-24

Abstract

【課題】作業者が補給ロボットの進行方向周辺の領域を認識し易くすると共に補給ロボットの動作時間を延長できるようにする。【解決手段】生産システムは、生産施設の床面に沿って並ぶ複数のモジュールを含む生産ラインと、生産ラインに沿って移動し、各モジュールに対して生産に必要な部材を補給する補給ロボットと、複数のモジュールにそれぞれに設けられ、移動している補給ロボットの進行方向周辺の領域における床面に光を照射する光源部と、を備える。【選択図】図３[Problem] To make it easier for workers to recognize the area around the direction of travel of a supply robot and to extend the operating time of the supply robot. [Solution] A production system includes a production line including a plurality of modules lined up along the floor of a production facility, a supply robot that moves along the production line and supplies each module with parts necessary for production, and a light source unit that is provided in each of the plurality of modules and irradiates light onto the floor surface in the area around the direction of travel of the moving supply robot. [Selected Figure] Figure 3

Description

本明細書は、生産システムについて開示する。 This specification discloses a production system.

従来、複数の部品実装機が並べて配置された部品実装ラインと移動ロボットとを備える部品実装システムであって、作業者に対して移動ロボットの移動範囲を報知する部品実装システムが知られている。例えば、特許文献１には、それぞれの部品実装機に発光部が設けられており、それぞれの発光部を、移動ロボットの現在位置からの距離と、進行方向とに基づいて定められた異なる色で発光させることにより、作業者に移動阻害領域を報知するものが開示されている。移動阻害領域は、内側に障害物（例えば、作業者）があると移動ロボットの動作を妨げる可能性のある領域である。また、特許文献２には、移動ロボットに設けられた発光部で移動ロボットの進行方向を照射することで、作業者に対して警告領域を報知するものが開示されている。警告領域は、内部に障害物があると警告を発する領域である。 Conventionally, there is known a component mounting system that includes a component mounting line in which multiple component mounters are arranged side by side and a mobile robot, and that notifies a worker of the moving range of the mobile robot. For example, Patent Document 1 discloses a component mounting system in which each component mounter is provided with a light-emitting unit, and each light-emitting unit is caused to emit light in a different color determined based on the distance from the current position of the mobile robot and the moving direction, thereby notifying a worker of a movement-impeding area. A movement-impeding area is an area that may hinder the movement of the mobile robot if there is an obstacle (e.g., a worker) inside. Patent Document 2 discloses a system in which a light-emitting unit provided on the mobile robot is used to illuminate the moving direction of the mobile robot, thereby notifying a worker of a warning area. The warning area is an area that issues a warning if there is an obstacle inside.

国際公開第２０２１／１７３２０４号International Publication No. 2021/173204 特開２０１８－３２２７９号公報JP 2018-32279 A

しかしながら、特許文献１に開示されている部品実装システムでは、作業者自身が動作阻害領域に接近しているか否かを認識するためには、発光部の色を認識すると共に色に応じた距離を認識する必要があり、作業者が動作阻害領域を直感的に認識し難い場合も多い。そのため、経験の浅い作業者は、誤って移動阻害領域内に侵入するおそれがある。また、特許文献２に開示されている部品実装システムでは、作業者は警告領域を認識し易いものの、発光部は移動ロボットが備えるバッテリから電力供給を受けて発光する。そのため、移動ロボットの動作時間が短くなるおそれがある。 However, in the component mounting system disclosed in Patent Document 1, in order for a worker to recognize whether he or she is approaching a movement-impeding area, he or she needs to recognize the color of the light-emitting part and the distance corresponding to the color, and it is often difficult for the worker to intuitively recognize the movement-impeding area. As a result, inexperienced workers may mistakenly enter the movement-impeding area. Furthermore, in the component mounting system disclosed in Patent Document 2, although it is easy for a worker to recognize the warning area, the light-emitting part emits light by receiving power from a battery equipped in the mobile robot. As a result, there is a risk that the operating time of the mobile robot will be shortened.

本開示は、作業者が補給ロボットの進行方向周辺の領域を認識し易くすると共に補給ロボットの電力消費を抑制することを主目的とする。 The primary objective of this disclosure is to make it easier for workers to recognize the area around the supply robot's direction of travel and to reduce the power consumption of the supply robot.

本開示では、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。 In this disclosure, the following measures have been taken to achieve the above-mentioned primary objective.

本開示の生産システムは、
生産施設の床面に沿って並ぶ複数のモジュールを含む生産ラインと、
前記生産ラインに沿って移動し、各モジュールに対して生産に必要な部材を補給する補給ロボットと、
前記複数のモジュールにそれぞれに設けられ、移動している前記補給ロボットの進行方向周辺の領域における前記床面に光を照射する光源部と、
を備えることを要旨とする。 The production system of the present disclosure includes:
a production line including a plurality of modules arranged along a floor of a production facility;
A supply robot that moves along the production line and supplies each module with parts necessary for production;
a light source unit provided in each of the plurality of modules for irradiating light onto the floor surface in a peripheral area in a direction of travel of the moving supply robot;
The gist of the project is to provide the following:

この生産システムでは、複数のモジュールのそれぞれに、補給ロボットの進行方向周辺の領域を床面に光を照射する光源部が設けられている。これにより、作業者は、補給ロボットの進行方向周辺の領域を認識し易くなる。また、光源部は、補給ロボットから電力供給を受けて発光するものではないため、補給ロボットに光源部を設けた場合と比べて補給ロボットの電力消費を抑制することができる。 In this production system, each of the multiple modules is provided with a light source unit that shines light onto the floor surface in the area surrounding the direction of travel of the supply robot. This makes it easier for workers to recognize the area surrounding the direction of travel of the supply robot. In addition, because the light source unit does not emit light by receiving power from the supply robot, the power consumption of the supply robot can be reduced compared to when the light source unit is provided on the supply robot.

実装システム１０の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a mounting system 10. FIG. 実装システム１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。2 is a block diagram showing electrical connections in the mounting system 10. FIG. 発光制御処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。10 is a flowchart showing an example of a light emission control processing routine. 発光部Ｌが床面Ｆに光Ｒを照射する様子を示す説明図である。An explanatory diagram showing how a light-emitting unit L irradiates light R onto a floor surface F.

本開示の実装システムの実施形態について図面を参照しながら以下に説明する。図１は、実装システム１０の概略構成図である。図２は、実装システム１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。図１の左右方向がＸ方向であり、前後方向がＹ方向であり、上下方向がＺ方向である。 An embodiment of the mounting system of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram of a mounting system 10. FIG. 2 is a block diagram showing the electrical connections of the mounting system 10. The left-right direction in FIG. 1 is the X direction, the front-rear direction is the Y direction, and the up-down direction is the Z direction.

実装システム１０は、複数（本実施形態では５台）の実装機３０を有する実装ライン２０のそれぞれにおいて、フィーダ１００から部品の供給を受けて、基板に対して部品を順次実装していき、部品が実装された基板を製造するものである。実装システム１０は、図１に示すように、実装ライン２０と、発光部３８，４８と、移動ロボット５０と、システム制御装置６０と、を備えている。ここで、実装ライン２０、発光部３８，４８およびシステム制御装置６０は、商用電源から電力供給を受けて動作する。一方、移動ロボット５０は、実装ライン２０からの無線給電により動作する。なお、本実施形態では、発光部３８および発光部４８をまとめて発光部Ｌと称することがある。 The mounting system 10 receives components from a feeder 100 in each of a mounting line 20 having multiple mounting machines 30 (five in this embodiment), and sequentially mounts the components on a board to manufacture a board on which the components are mounted. As shown in FIG. 1, the mounting system 10 includes a mounting line 20, light-emitting units 38 and 48, a mobile robot 50, and a system control device 60. The mounting line 20, the light-emitting units 38 and 48, and the system control device 60 operate by receiving power from a commercial power source. Meanwhile, the mobile robot 50 operates by wireless power supply from the mounting line 20. In this embodiment, the light-emitting units 38 and 48 may be collectively referred to as the light-emitting unit L.

実装ライン２０は、フィーダ１００から供給された部品を基板に実装する複数の実装機３０と、複数のフィーダ１００を保管可能なフィーダ保管庫４０とを有する。実装ライン２０では、フィーダ保管庫４０及び複数の実装機３０が、この順番で所定の配列方向（ここではＸ方向すなわち左右方向）に沿って生産設備の床面Ｆに並べられている。配列方向は、実装ライン２０における基板の搬送方向（Ｘ方向）と平行である。Ｘ方向（左右方向）のうち、左側が搬送方向上流側であり、右側が搬送方向下流側である。なお、本実施形態では、実装機３０とフィーダ保管庫４０との各本体部分をまとめてモジュールＭと称することがある。 The mounting line 20 has a plurality of mounting machines 30 that mount components supplied from the feeders 100 onto a board, and a feeder storage 40 capable of storing the plurality of feeders 100. In the mounting line 20, the feeder storage 40 and the plurality of mounting machines 30 are arranged in this order on the floor surface F of the production facility along a predetermined arrangement direction (here, the X direction, i.e., the left-right direction). The arrangement direction is parallel to the conveying direction (X direction) of the boards in the mounting line 20. In the X direction (left-right direction), the left side is the upstream side in the conveying direction, and the right side is the downstream side in the conveying direction. In this embodiment, the respective main body parts of the mounting machines 30 and the feeder storage 40 may be collectively referred to as a module M.

実装機３０は、図２に示すように、基板搬送装置３１と、ヘッド３２と、ヘッド移動機構３３と、複数のコネクタ３４と、Ｘ軸ガイドレール３５と、ロボット検出センサ３６と、実装制御装置３７と、を備える。また、実装機３０は、筐体の前面にＸ方向に沿って配置された図示しない非接触給電コイルを備える。基板搬送装置３１は、基板をＸ方向に搬送する。ヘッド３２は、フィーダ１００が供給した部品を吸着する吸着ノズルを有する。ヘッド移動機構３３は、例えばスライダとモータとを備えており、ヘッド３２をＸＹ方向に移動させる。 2, the mounting machine 30 includes a board transport device 31, a head 32, a head moving mechanism 33, a plurality of connectors 34, an X-axis guide rail 35, a robot detection sensor 36, and a mounting control device 37. The mounting machine 30 also includes a non-contact power supply coil (not shown) arranged along the X direction on the front side of the housing. The board transport device 31 transports the board in the X direction. The head 32 has a suction nozzle that picks up the components supplied by the feeder 100. The head moving mechanism 33 includes, for example, a slider and a motor, and moves the head 32 in the X and Y directions.

実装機３０は、図１に示すように、前方に供給エリア３０Ａを有する。供給エリア３０Ａは、複数のコネクタ３４に対応して、フィーダ１００を取り付け可能なスロットを複数有している。この供給エリア３０Ａの各スロットに搬入されたフィーダ１００は、対応するコネクタ３４に接続される。 As shown in FIG. 1, the mounting machine 30 has a supply area 30A at the front. The supply area 30A has multiple slots in which the feeders 100 can be attached, corresponding to multiple connectors 34. The feeders 100 that are carried into each slot of the supply area 30A are connected to the corresponding connectors 34.

Ｘ軸ガイドレール３５は、移動ロボット５０が、実装ライン２０に沿ってＸ軸方向に移動するように、移動ロボット５０をガイドするための部材である。実装機３０のＸ軸ガイドレール３５の長さは、実装機３０の幅（Ｘ軸方向の長さ）に対応する幅である。モジュールＭのＸ軸ガイドレール３５は、隣接するモジュールＭのＸ軸ガイドレール３５と着脱可能に連結されている。 The X-axis guide rail 35 is a member for guiding the mobile robot 50 so that the mobile robot 50 moves in the X-axis direction along the mounting line 20. The length of the X-axis guide rail 35 of the mounting machine 30 corresponds to the width (length in the X-axis direction) of the mounting machine 30. The X-axis guide rail 35 of a module M is detachably connected to the X-axis guide rail 35 of an adjacent module M.

ロボット検出センサ３６は、実装ライン２０に対する移動ロボット５０の位置を検出するセンサである。ロボット検出センサ３６は、実装機３０の前方に移動ロボット５０が存在するか否かを検出可能なセンサである。ロボット検出センサ３６は、例えばＸ軸ガイドレール３５に配設された接触式のセンサとしてもよいし、赤外線センサなどの非接触センサとしてもよい。実装機３０の前方に移動ロボット５０が存在するならば、ロボット検出センサ３６は、実装制御装置３７にＯＮ信号を出力する。実装機３０の前方に移動ロボット５０が存在しないならば、ロボット検出センサ３６は、実装制御装置３７にＯＦＦ信号を出力する。 The robot detection sensor 36 is a sensor that detects the position of the mobile robot 50 relative to the mounting line 20. The robot detection sensor 36 is a sensor that can detect whether or not the mobile robot 50 is present ahead of the mounting machine 30. The robot detection sensor 36 may be, for example, a contact sensor arranged on the X-axis guide rail 35, or a non-contact sensor such as an infrared sensor. If the mobile robot 50 is present ahead of the mounting machine 30, the robot detection sensor 36 outputs an ON signal to the mounting control device 37. If the mobile robot 50 is not present ahead of the mounting machine 30, the robot detection sensor 36 outputs an OFF signal to the mounting control device 37.

実装制御装置３７は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ（例えば、ＳＳＤやＨＤＤ）などを備えており、実装機３０全体を制御する。実装制御装置３７は、基板搬送装置３１、ヘッド３２、ヘッド移動機構３３などへの駆動信号や、発光部３８への発光信号を出力する。実装制御装置３７は、ロボット検出センサ３６からの検出信号を入力する。 The mounting control device 37 includes a CPU, ROM, RAM, storage (e.g., SSD or HDD), and controls the entire mounting machine 30. The mounting control device 37 outputs drive signals to the substrate transport device 31, head 32, head movement mechanism 33, etc., and an emission signal to the light-emitting unit 38. The mounting control device 37 inputs a detection signal from the robot detection sensor 36.

発光部３８は、図１に示すように、対象に対して直線状の光Ｒを照射可能なラインライトである。発光部３８は、実装機３０の前面上部に設けられ、Ｘ軸方向の幅が実装機３０のＸ軸方向の幅に応じた幅を有する。発光部３８は、前斜め下側に向けて発光し、Ｘ軸方向に延びる直線状の光Ｒを床面Ｆに照射する。また、発光部３８は、対応する実装機３０に向かい合う移動ロボット５０に対して、実装機３０とは反対側（例えば、移動ロボット５０よりも数十［ｃｍ］から１［ｍ］程度Ｙ軸方向前方）の床面Ｆに光Ｒを照射する。 As shown in FIG. 1, the light-emitting unit 38 is a line light capable of irradiating a linear light R onto an object. The light-emitting unit 38 is provided on the upper front surface of the mounting machine 30, and has a width in the X-axis direction that corresponds to the width of the mounting machine 30 in the X-axis direction. The light-emitting unit 38 emits light diagonally downward and irradiates the floor surface F with linear light R extending in the X-axis direction. In addition, the light-emitting unit 38 irradiates light R onto the floor surface F on the opposite side of the mounting machine 30 (e.g., about several tens of centimeters to 1 meter in the Y-axis direction ahead of the mobile robot 50) for the mobile robot 50 facing the corresponding mounting machine 30.

フィーダ保管庫４０は、次の生産に使用する部品を収容したフィーダ１００や、実装機３０から回収したフィーダ１００を保管するための装置である。フィーダ保管庫４０は、図１に示すように、筐体の前側に保管エリア４０Ａと、Ｘ軸ガイドレール３５と、ロボット検出センサ４６（図２参照）と、を有する。また、フィーダ保管庫４０は、筐体Ｃ２の前面にＸ方向に沿って配置された図示しない非接触給電コイルを有する。 The feeder storage 40 is a device for storing feeders 100 containing parts to be used in the next production run, and feeders 100 retrieved from the mounting machine 30. As shown in FIG. 1, the feeder storage 40 has a storage area 40A, an X-axis guide rail 35, and a robot detection sensor 46 (see FIG. 2) on the front side of the housing. The feeder storage 40 also has a non-contact power supply coil (not shown) arranged along the X direction on the front side of the housing C2.

保管エリア４０Ａは、フィーダ１００を取り付け可能なスロットを複数有している。保管エリア４０Ａは、実装機３０の供給エリア３０Ａと同じ高さ（Ｚ方向位置）に設けられる。保管エリア４０Ａには、コネクタ３４と同様のコネクタ４４が複数のスロットの各々に対応して設けられている。保管エリア４０Ａに搬入されたフィーダ１００は、コネクタ４４（図２参照）に接続される。 The storage area 40A has multiple slots in which the feeders 100 can be attached. The storage area 40A is provided at the same height (Z direction position) as the supply area 30A of the mounting machine 30. The storage area 40A is provided with connectors 44 similar to the connectors 34 corresponding to each of the multiple slots. The feeders 100 brought into the storage area 40A are connected to the connectors 44 (see FIG. 2).

Ｘ軸ガイドレール３５は、実装機３０に設けられたものと同様のものである。フィーダ保管庫４０のＸ軸ガイドレール３５の長さは、フィーダ保管庫４０の幅（Ｘ軸方向の長さ）に対応する幅である。 The X-axis guide rail 35 is the same as that provided in the mounting machine 30. The length of the X-axis guide rail 35 of the feeder storage cabinet 40 corresponds to the width of the feeder storage cabinet 40 (length in the X-axis direction).

ロボット検出センサ４６は、ロボット検出センサ３６と同様のセンサである。ロボット検出センサ４６は、フィーダ保管庫４０の前方が検知範囲であり、フィーダ保管庫４０の前方に移動ロボット５０が存在するか否かを検出する。フィーダ保管庫４０の前方に移動ロボット５０が存在するならば、ロボット検出センサ４６は、システム制御装置６０にＯＮ信号を出力する。フィーダ保管庫４０の前方に移動ロボット５０が存在しないならば、ロボット検出センサ４６は、システム制御装置６０にＯＦＦ信号を出力する。ロボット検出センサ３６およびロボット検出センサ４６のうち、隣合う２つのモジュールＭの２つのロボット検出センサの検出範囲には、共に移動ロボット５０を検出可能なオーバーラップ部分を有する。 The robot detection sensor 46 is a sensor similar to the robot detection sensor 36. The robot detection sensor 46 has a detection range in front of the feeder storage 40, and detects whether or not a mobile robot 50 is present in front of the feeder storage 40. If a mobile robot 50 is present in front of the feeder storage 40, the robot detection sensor 46 outputs an ON signal to the system control device 60. If a mobile robot 50 is not present in front of the feeder storage 40, the robot detection sensor 46 outputs an OFF signal to the system control device 60. Of the robot detection sensors 36 and 46, the detection ranges of the two robot detection sensors of two adjacent modules M both have overlapping portions that can detect the mobile robot 50.

なお、本実施形態では、ロボット検出センサ３６とロボット検出センサ４６とをまとめてセンサＳと称することがある。 In this embodiment, the robot detection sensor 36 and the robot detection sensor 46 may be collectively referred to as sensor S.

発光部４８は、図１に示すように、発光部３８と同様に、対象に対して直線状の光Ｒを照射可能なラインライトである。発光部４８は、フィーダ保管庫４０の前面上部に設けられ、Ｘ軸方向の幅がフィーダ保管庫５０のＸ軸方向の幅に応じた幅を有する。発光部４８は、前斜め下側に向けて発光し、Ｘ軸方向に延びる直線状の光Ｒを床面Ｆに照射する。また、発光部４８は、フィーダ保管庫４０に向かい合う移動ロボット５０に対して、フィーダ保管庫４０とは反対側（例えば、移動ロボット５０よりも数十［ｃｍ］から１［ｍ］程度Ｙ軸方向前方）の床面Ｆに光Ｒを照射する。 As shown in FIG. 1, the light-emitting unit 48 is a line light capable of irradiating a linear light R to a target, similar to the light-emitting unit 38. The light-emitting unit 48 is provided at the upper front of the feeder storage 40, and has a width in the X-axis direction corresponding to the width of the feeder storage 50 in the X-axis direction. The light-emitting unit 48 emits light diagonally downward and irradiates the floor surface F with linear light R extending in the X-axis direction. In addition, the light-emitting unit 48 irradiates the floor surface F on the opposite side of the feeder storage 40 (for example, about several tens of centimeters to 1 meter in the Y-axis direction ahead of the mobile robot 50) for the mobile robot 50 facing the feeder storage 40.

移動ロボット５０は、フィーダ保管庫４０からフィーダ１００を取り出して、当該フィーダ１００を実装機３０に自動補給したり、使用済みのフィーダ１００を実装機３０から取り出して、当該フィーダ１００をフィーダ保管庫４０に自動回収したりするロボットである。移動ロボット５０は、図２に示すように、ロボット移動機構５１と、フィーダ移載機構５２と、エンコーダ５３と、監視センサ５４と、ロボット制御装置５７と、を備える。また、移動ロボット５０は、実装ライン２０に向き合う面に設けられた図示しない非接触受電コイルを備える。移動ロボット５０では、非接触受電コイルが実装機３０やフィーダ保管庫４０の非接触給電コイルと所定の間隔を保った状態で対峙し、自機の走行等の動作に必要な電力を実装機３０やフィーダ保管庫４０から受け取る。また、移動ロボット５０の筐体内部にはフィーダ１００を複数収容可能な図示しないロボット移載エリアが設けられている。ロボット移載エリアは、フィーダ１００を収容可能なスロットを複数有している。 The mobile robot 50 is a robot that takes out a feeder 100 from the feeder storage 40 and automatically supplies the feeder 100 to the mounting machine 30, or takes out a used feeder 100 from the mounting machine 30 and automatically collects the feeder 100 in the feeder storage 40. As shown in FIG. 2, the mobile robot 50 includes a robot moving mechanism 51, a feeder transfer mechanism 52, an encoder 53, a monitoring sensor 54, and a robot control device 57. The mobile robot 50 also includes a non-contact power receiving coil (not shown) provided on a surface facing the mounting line 20. In the mobile robot 50, the non-contact power receiving coil faces the mounting machine 30 or the non-contact power supply coil of the feeder storage 40 with a predetermined interval, and receives power required for the operation of the mobile robot, such as traveling, from the mounting machine 30 or the feeder storage 40. In addition, a robot transfer area (not shown) capable of accommodating multiple feeders 100 is provided inside the housing of the mobile robot 50. The robot transfer area has multiple slots capable of accommodating the feeders 100.

ロボット移動機構５１は、例えば駆動用ベルト及びこれを駆動するサーボモータなどを備えており、走行レール５５に沿って移動ロボット５０をＸ方向に移動させる。走行レール５５は、隣接するモジュールＭのＸ軸ガイドレール３５が連結されたものである。 The robot movement mechanism 51 includes, for example, a drive belt and a servo motor that drives the belt, and moves the mobile robot 50 in the X direction along the running rail 55. The running rail 55 is formed by connecting the X-axis guide rails 35 of adjacent modules M.

フィーダ移載機構５２は、フィーダ１００を前後に移動させる機構であり、例えばフィーダ１００をクランプするクランプ部とクランプ部をＹ方向に移動させるＹ軸モータ及びＹ軸スライダなどを備えている。フィーダ移載機構５２は、ロボット移載エリアに収容されたフィーダ１００を前方に搬送して、実装機３０の供給エリア３０Ａ又はフィーダ保管庫４０の保管エリア４０Ａに搬入する。また、フィーダ移載機構５２は、実装機３０の供給エリア３０Ａ又はフィーダ保管庫４０の保管エリア４０Ａに装着されたフィーダ１００を後方に搬出して、ロボット移載エリアに収容する。実装機３０の供給エリア３０Ａとフィーダ保管庫４０の保管エリア４０Ａとは、同じ高さ（Ｚ方向位置）に設けられる。このため、移動ロボット５０は、実装機３０の供給エリア３０Ａにフィーダ１００を着脱するのと同じ動作で、フィーダ保管庫４０の保管エリア４０Ａにフィーダ１００を着脱することができる。エンコーダ５３は、ロボット移動機構５１によるＸ方向の移動位置を検出する装置である。 The feeder transfer mechanism 52 is a mechanism for moving the feeder 100 back and forth, and is equipped with, for example, a clamping unit that clamps the feeder 100, and a Y-axis motor and a Y-axis slider that move the clamping unit in the Y direction. The feeder transfer mechanism 52 transports the feeder 100 accommodated in the robot transfer area forward and carries it into the supply area 30A of the mounting machine 30 or the storage area 40A of the feeder storage 40. The feeder transfer mechanism 52 also carries the feeder 100 attached to the supply area 30A of the mounting machine 30 or the storage area 40A of the feeder storage 40 backward and accommodates it in the robot transfer area. The supply area 30A of the mounting machine 30 and the storage area 40A of the feeder storage 40 are provided at the same height (Z direction position). Therefore, the mobile robot 50 can attach and detach the feeder 100 to and from the storage area 40A of the feeder storage 40 with the same operation as attaching and detaching the feeder 100 to and from the supply area 30A of the mounting machine 30. The encoder 53 is a device that detects the movement position in the X direction by the robot movement mechanism 51.

監視センサ５４は、投光部と受光部とを有するレーザスキャナとして構成される。この監視センサ５４は、投光部からレーザ光を照射すると共に、検知エリア内にある障害物（例えば、作業者）からの反射光を受光部が受光することにより、障害物を検知する。また、監視センサ５４は、移動ロボット５０の進行方向（左方向および右方向）における前方の所定範囲を検知エリアとするように、左右両側にそれぞれ設置されている。 The monitoring sensor 54 is configured as a laser scanner having a light-projecting unit and a light-receiving unit. This monitoring sensor 54 detects an obstacle by emitting laser light from the light-projecting unit and receiving light reflected from an obstacle (e.g., a worker) within the detection area with the light-receiving unit. The monitoring sensors 54 are installed on both the left and right sides so that the detection area is a predetermined range ahead in the direction of travel (left and right) of the mobile robot 50.

ロボット制御装置５７は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージなどを備えており、移動ロボット５０全体を制御する。ロボット制御装置５７は、ロボット移動機構５１やフィーダ移載機構５２に駆動信号を出力する。ロボット制御装置５７は、エンコーダ５３からの検知信号を入力して移動ロボット５０のＸ方向の現在位置を検出したり、監視センサ５４からの検出信号を入力して移動ロボット５０のＸ軸方向への移動を制限したり許容したりする。 The robot control device 57 is equipped with a CPU, ROM, RAM, storage, etc., and controls the entire mobile robot 50. The robot control device 57 outputs drive signals to the robot movement mechanism 51 and the feeder transfer mechanism 52. The robot control device 57 inputs a detection signal from the encoder 53 to detect the current position of the mobile robot 50 in the X direction, and inputs a detection signal from the monitoring sensor 54 to restrict or allow the movement of the mobile robot 50 in the X direction.

フィーダ１００は、複数の部品を所定ピッチで収容したテープを備えたテープフィーダとして構成されている。フィーダ１００は、テープが巻回されたリールと、リールからテープを引き出して送り出すテープ送り機構と、フィーダ全体の制御を行うフィーダ制御部と、記憶部とを備える。フィーダ１００では、フィーダ制御部がテープ送り機構に駆動信号を出力することでテープが送り出され、テープに収容された部品がヘッド２２の吸着ノズルに吸着可能な状態になる。フィーダ１００がコネクタ３４又はコネクタ４４に接続されると、フィーダ制御部はこのコネクタ３４，４４を介して装着先の制御部（実装制御装置３７又はシステム制御装置６０）と通信可能となる。 Feeder 100 is configured as a tape feeder equipped with a tape that contains multiple components at a predetermined pitch. Feeder 100 includes a reel on which the tape is wound, a tape feed mechanism that pulls out and feeds out the tape from the reel, a feeder control unit that controls the entire feeder, and a memory unit. In feeder 100, the feeder control unit outputs a drive signal to the tape feed mechanism to feed out the tape, and the components contained on the tape become available for suction by the suction nozzle of head 22. When feeder 100 is connected to connector 34 or connector 44, the feeder control unit can communicate with the control unit (mounting control device 37 or system control device 60) of the mounting destination via connector 34, 44.

システム制御装置６０は、実装システム１０全体を制御する。システム制御装置６０は、図２に示すように、ＣＰＵ６１やＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、ストレージ６４などを備えるコンピュータとして構成されている。システム制御装置６０は、コネクタ３４を介して供給エリア３０Ａに取り付けられたフィーダ１００の各種情報を入力したり、コネクタ４４を介して保管エリア４０Ａに取り付けられたフィーダ１００の各種情報を入力したりする。システム制御装置６０は、実装制御装置３７、フィーダ保管庫４０およびロボット制御装置５７と通信可能に接続されており、これらに各種信号を出力する。また、システム制御装置６０は、発光部４８への発光信号を出力する。また、システム制御装置６０は、実装制御装置３７から実装機３０の実装状況に関する情報や、ロボット制御装置５７から移動ロボット５０の駆動状況に関する情報を受信する。 The system control device 60 controls the entire mounting system 10. As shown in FIG. 2, the system control device 60 is configured as a computer including a CPU 61, a ROM 62, a RAM 63, a storage 64, and the like. The system control device 60 inputs various information of the feeder 100 attached to the supply area 30A via the connector 34, and inputs various information of the feeder 100 attached to the storage area 40A via the connector 44. The system control device 60 is communicatively connected to the mounting control device 37, the feeder storage 40, and the robot control device 57, and outputs various signals to these. The system control device 60 also outputs a light emission signal to the light emitting unit 48. The system control device 60 also receives information on the mounting status of the mounting machine 30 from the mounting control device 37 and information on the driving status of the mobile robot 50 from the robot control device 57.

ストレージ６４には、図２に示すように、生産プログラムや、フィーダ保有情報などが記憶されている。生産プログラムは、どの基板にどの実装機３０でどの部品を実装するか、また、そのように実装した基板を何枚作製するかなどを定めたプログラムである。フィーダ保有情報は、供給エリア３０Ａ、ロボット移載エリアおよび保管エリア４０Ａの各エリアにセットされているフィーダ１００に関する情報である。フィーダ保有情報６４ｂは、例えば、各エリアのそれぞれを識別するエリア識別情報と、エリア内のフィーダ１００の位置を表すスロット番号と、フィーダ１００に収容されている部品種やフィーダ１００に収容されている部品残数などの情報とを対応付けた情報である。 As shown in FIG. 2, the storage 64 stores production programs, feeder holding information, and the like. The production program is a program that determines which components are to be mounted on which board by which mounting machine 30, and how many boards thus mounted are to be produced. The feeder holding information is information about the feeders 100 set in each of the supply area 30A, the robot transfer area, and the storage area 40A. The feeder holding information 64b is, for example, information that associates area identification information that identifies each area, a slot number that indicates the position of the feeder 100 within the area, and information such as the type of components contained in the feeder 100 and the remaining number of components contained in the feeder 100.

なお、本実施形態では、実装制御装置３７とシステム制御装置６０とをまとめて制御装置Ｃと称することがある。 In this embodiment, the mounting control device 37 and the system control device 60 may be collectively referred to as the control device C.

次に、こうして構成された実装システム１０の動作について説明する。まず、実装ライン２０によって実行される部品実装処理について説明する。この処理は、システム制御装置６０から生産開始指示と共に生産プログラムを受信した後、各実装機３０の実装制御装置３７によって実行される。 Next, the operation of the mounting system 10 thus configured will be described. First, the component mounting process executed by the mounting line 20 will be described. This process is executed by the mounting control device 37 of each mounting machine 30 after receiving a production start command together with a production program from the system control device 60.

部品実装処理を開始すると、実装制御装置３７は、まず、基板が搬入されるように基板搬送装置３１を制御する。次に、実装制御装置３７は、ヘッド３２がフィーダ１００の部品供給位置の上方に移動するようにヘッド移動機構３３を制御する。続いて、実装制御装置３７は、ヘッド３２を制御して吸着ノズルに部品を吸着させる。そして、実装制御装置３７は、吸着ノズルに吸着された部品が基板の実装位置の上方まで移動するようにヘッド移動機構３３を制御する。次に、実装制御装置３７は、吸着ノズルに吸着された部品が基板に実装されるように、ヘッド３２を制御する。実装制御装置３７は、これらの処理を繰り返し実行し、実装機３０が自機で実装する全ての部品を実装し終えた後、基板が下流側に搬出されるように、基板搬送装置３１を制御する。 When the component mounting process starts, the mounting control device 37 first controls the board transport device 31 so that the board is brought in. Next, the mounting control device 37 controls the head movement mechanism 33 so that the head 32 moves above the component supply position of the feeder 100. Next, the mounting control device 37 controls the head 32 to have the suction nozzle pick up the component. Then, the mounting control device 37 controls the head movement mechanism 33 so that the component picked up by the suction nozzle moves to above the mounting position of the board. Next, the mounting control device 37 controls the head 32 so that the component picked up by the suction nozzle is mounted on the board. The mounting control device 37 repeatedly executes these processes, and after the mounting machine 30 has finished mounting all the components it is to mount, it controls the board transport device 31 so that the board is transported downstream.

次に、移動ロボット５０のロボット制御装置５７によって実行される、補給処理または回収処理について説明する。この処理は、システム制御装置６０から補給指示または回収指示と共に補給または回収の対象となるモジュールＭの位置（以下、目標モジュール）に関する情報が入力された後に実行される。この処理を開始すると、ロボット制御装置５７は、エンコーダ５３からの入力信号に基づいて、生産ライン２０における移動ロボット５０のＸ軸方向の位置を認識する。次に、ロボット制御装置５７は、移動ロボット５０が目標モジュールまで移動するように、ロボット移動機構５１を制御する。移動ロボット５０が進行方向に移動している最中に、移動ロボット５０の進行方向前方における監視センサ５４の検知エリア内に作業者が誤って侵入したならば、ロボット移動装置５７は、監視センサ５４から進行方向前方に障害物を検知した旨の信号を入力する。そして、ロボット制御装置５７は、移動ロボット５０が停止するように、ロボット移動機構５１を制御する。そして、監視センサ５４から進行方向前方に障害物を検知しなくなった旨の信号を入力したならば、ロボット制御装置５７は、移動ロボット５０が、目標モジュールに向けての移動を再開するように、ロボット移動機構を制御する。そして、エンコーダ５３からの入力信号に基づいて移動ロボット５０が目標モジュールまで到達したと判断したならば、ロボット制御装置５７は、移動ロボット５０が停止するようにロボット移動機構５１を制御する。そして、ロボット制御装置５７は、目標モジュールに対して、フィーダ１００の補給動作または回収動作が行なわれるように、フィーダ移載機構５２を制御する。 Next, the supply process or recovery process executed by the robot control device 57 of the mobile robot 50 will be described. This process is executed after the system control device 60 inputs information on the position of the module M to be supplied or recovered (hereinafter, the target module) together with a supply instruction or recovery instruction. When this process starts, the robot control device 57 recognizes the position of the mobile robot 50 in the X-axis direction on the production line 20 based on the input signal from the encoder 53. Next, the robot control device 57 controls the robot movement mechanism 51 so that the mobile robot 50 moves to the target module. If a worker accidentally enters the detection area of the monitoring sensor 54 ahead of the mobile robot 50 in the direction of travel while the mobile robot 50 is moving in the direction of travel, the robot movement device 57 inputs a signal from the monitoring sensor 54 indicating that an obstacle has been detected ahead in the direction of travel. Then, the robot control device 57 controls the robot movement mechanism 51 so that the mobile robot 50 stops. Then, when the monitoring sensor 54 inputs a signal indicating that no obstacles are detected ahead in the direction of travel, the robot controller 57 controls the robot movement mechanism so that the mobile robot 50 resumes movement toward the target module. Then, when it determines that the mobile robot 50 has reached the target module based on the input signal from the encoder 53, the robot controller 57 controls the robot movement mechanism 51 so that the mobile robot 50 stops. Then, the robot controller 57 controls the feeder transfer mechanism 52 so that a supply operation or a collection operation of the feeder 100 is performed for the target module.

次に、システム制御装置６０のＣＰＵ６１によって行なわれる発光制御処理ルーチンについて、図３，４を用いて説明する。図３は、発光制御処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。発光制御処理ルーチンは、移動ロボット５０に対して、補給指示または回収指示を出力した後に実行される。 Next, the light emission control processing routine executed by the CPU 61 of the system control device 60 will be described with reference to Figs. 3 and 4. Fig. 3 is a flow chart showing an example of the light emission control processing routine. The light emission control processing routine is executed after a supply instruction or a collection instruction is output to the mobile robot 50.

本ルーチンを開始すると、ＣＰＵ６１は、まず、移動ロボット５０が移動中であるか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、ＣＰＵ６１は、ロボット制御装置５７と通信を行なうことでエンコーダ５３からの検知信号を入力し、エンコーダ５３からの検知信号が時間と共に変化しているならば、移動ロボット５０が移動中であると判断して肯定判定を行なう。そうでないならば、ＣＰＵ６１は、移動ロボット５０が停止していると判断して否定判定を行なう。移動ロボット５０が停止している場合としては、例えば、監視センサ５４の検知エリアに作業者が侵入するなどして、監視センサ５４により移動ロボット５０の進行方向前方に障害物が検出され、ロボット制御装置５７が、ロボット移動機構５１を制御して移動ロボット５０の移動を停止させた場合である。 When this routine starts, the CPU 61 first determines whether the mobile robot 50 is moving (S100). Specifically, the CPU 61 inputs a detection signal from the encoder 53 by communicating with the robot control device 57, and if the detection signal from the encoder 53 changes over time, it determines that the mobile robot 50 is moving and makes a positive determination. If not, the CPU 61 determines that the mobile robot 50 is stopped and makes a negative determination. An example of a case in which the mobile robot 50 is stopped is when an obstacle is detected by the monitoring sensor 54 ahead of the mobile robot 50 in the direction of travel, such as when a worker enters the detection area of the monitoring sensor 54, and the robot control device 57 controls the robot movement mechanism 51 to stop the movement of the mobile robot 50.

Ｓ１００で肯定判定を行なうと、ＣＰＵ６１は、センサＳがＯＮ信号を入力しているモジュールＭを認識する（Ｓ１０５）。この処理は以下のようにして実行される。すなわち、ＣＰＵ６１は、各実装機３０の実装制御装置３７と通信を行なうことで各実装機３０に設けられたロボット検出センサ３６の検出信号を入力する。そして、ＣＰＵ６１は、ＯＮ信号を入力しているモジュールＭを認識する。ここで、移動ロボット５０の位置が、隣合うモジュールＭに設けられたセンサＳの検出範囲のオーバーラップ部分にあり、２つのモジュールＭのそれぞれに設けられたセンサＳからＯＮ信号を入力しているならば、ＣＰＵ６１は、当該２台のモジュールＭがＯＮ信号を入力しているモジュールＭであると認識する。 If a positive determination is made in S100, the CPU 61 recognizes the module M whose sensor S is inputting an ON signal (S105). This process is executed as follows. That is, the CPU 61 inputs the detection signal of the robot detection sensor 36 provided in each mounting machine 30 by communicating with the mounting control device 37 of each mounting machine 30. The CPU 61 then recognizes the module M that is inputting the ON signal. Here, if the position of the mobile robot 50 is in an overlapping portion of the detection ranges of the sensors S provided in adjacent modules M and an ON signal is being input from the sensors S provided in each of the two modules M, the CPU 61 recognizes that the two modules M are the modules M that are inputting the ON signal.

続いて、ＣＰＵ６１は、ロボット制御装置５７と通信を行なうことでエンコーダ５３からの検知信号を入力し、入力した検知信号に基づき移動ロボットの進行方向（左または右）を認識する（Ｓ１１０）。そして、ＣＰＵ６１は、Ｓ１０５でＯＮ信号を入力していると認識したモジュールＭから所定数（本実施形態では２）だけ進行方向前方に位置するモジュールＭまでの各モジュールＭを点灯モジュールに決定し、残りのモジュールＭを消灯モジュールに決定する（Ｓ１１５）。点灯モジュールは、発光部Ｌが点灯して、床面Ｆに対して光Ｒを照射するモジュールＭである。消灯モジュールは、発光部Ｌが消灯して、床面Ｆに対して光Ｒを照射しないモジュールＭである。なお、Ｓ１０５において２台のモジュールＭがＯＮ信号を入力しているモジュールＭであると認識した場合には、ＣＰＵ６１は、当該２台のモジュールＭのうち進行方向後方側のモジュールＭから（所定数＋１）だけ進行方向前方に位置するモジュールＭまでの各モジュールＭを点灯モジュールに決定する。 Then, the CPU 61 inputs the detection signal from the encoder 53 by communicating with the robot control device 57, and recognizes the traveling direction (left or right) of the mobile robot based on the input detection signal (S110). Then, the CPU 61 determines each module M from the module M recognized in S105 as having input an ON signal to the module M located a predetermined number (2 in this embodiment) forward in the traveling direction as a light-on module, and determines the remaining modules M as light-off modules (S115). A light-on module is a module M whose light-emitting unit L is turned on and irradiates light R onto the floor surface F. A light-off module is a module M whose light-emitting unit L is turned off and does not irradiate light R onto the floor surface F. Note that, if the CPU 61 recognizes in S105 that two modules M are modules M that have input an ON signal, the CPU 61 determines each module M from the module M located rearward in the traveling direction to the module M located (predetermined number + 1) forward in the traveling direction among the two modules M as a light-on module.

そして、ＣＰＵ６１は、点灯モジュールに対して点灯指示を出力し、消灯モジュールに対して消灯指示を出力する（Ｓ１２０）。点灯指示を入力したモジュールＭの制御装置Ｃは、発光部Ｌが既に点灯しているならば点灯状態を維持し、発光部Ｌがまだ点灯していないならば発光部Ｌを点灯させる。消灯指示を入力したモジュールＭの制御装置Ｃは、発光部Ｌが点灯しているならば発光部Ｌを消灯させ、発光部Ｌが既に消灯しているならば消灯状態を維持する。 Then, the CPU 61 outputs a turn-on instruction to the turn-on module and outputs a turn-off instruction to the turn-off module (S120). The control device C of the module M that received the turn-on instruction maintains the light-emitting unit L in a turned-on state if it is already turned on, and turns on the light-emitting unit L if it is not yet turned on. The control device C of the module M that received the turn-off instruction turns off the light-emitting unit L if it is turned on, and maintains the turned-off state if it is already turned off.

ここで、Ｓ１００で否定判定を行なった場合の処理について説明する。Ｓ１００で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ６１は、全てのモジュールを消灯モジュールに決定する（Ｓ１２５）。次に、ＣＰＵ５１は、消灯モジュールに対して消灯指示を出力する（Ｓ１３０）。消灯指示を入力したモジュールＭの制御装置Ｃは、発光部Ｌが点灯しているならば発光部Ｌを消灯させ、発光部Ｌが既に消灯しているならば消灯状態を維持する。Ｓ１２０の後またはＳ１３０の後、ＣＰＵ６１は、本ルーチンを終了する。 Here, the process when a negative determination is made in S100 will be described. If a negative determination is made in S100, the CPU 61 determines all modules to be turned off modules (S125). Next, the CPU 51 outputs a turn-off instruction to the turn-off modules (S130). The control device C of the module M to which the turn-off instruction is input turns off the light-emitting unit L if it is on, and maintains the light-emitting unit L in the turned-off state if it is already turned off. After S120 or S130, the CPU 61 ends this routine.

ここで、図４を用いて、移動ロボット５０が図中右から左に移動している場合のＳ１００～Ｓ１２０の処理の一例について説明する。ＣＰＵ６１は、移動ロボット５０が移動中であると判定したならば（Ｓ１００のＹＥＳ）、まず図４（ａ）に示すように、ＣＰＵ６１は、センサＳからＯＮ信号を入力しているモジュールＭが右から２番目の実装機３０であると認識し（Ｓ１０５）、移動ロボット５０の進行方向として左を取得する（Ｓ１１０）。次に、ＣＰＵ６１は、右から２～４番目の実装機３０までの各モジュールＭを点灯モジュールに決定し、残りのモジュールＭを消灯モジュールに決定する（Ｓ１１５）。そして、ＣＰＵ６１は、点灯モジュールに点灯指示を出力すると共に消灯モジュールに消灯指示を出力する（Ｓ１２０）。これにより、図４（ａ）に示すように、右から２～４番目の実装機３０に設けられた発光部３８が点灯し、床面Ｆに直線状の光Ｒが照射される。 Now, with reference to FIG. 4, an example of the process of S100 to S120 when the moving robot 50 is moving from right to left in the figure will be described. If the CPU 61 determines that the moving robot 50 is moving (YES in S100), first, as shown in FIG. 4(a), the CPU 61 recognizes that the module M receiving the ON signal from the sensor S is the second mounting machine 30 from the right (S105), and acquires the left as the moving direction of the moving robot 50 (S110). Next, the CPU 61 determines each module M from the second to fourth mounting machines 30 from the right as a light-on module, and determines the remaining modules M as a light-off module (S115). Then, the CPU 61 outputs a light-on instruction to the light-on module and a light-off instruction to the light-off module (S120). As a result, as shown in FIG. 4(a), the light-emitting units 38 provided on the second to fourth mounting machines 30 from the right are turned on, and linear light R is irradiated onto the floor surface F.

ＣＰＵ６１は、Ｓ１００～Ｓ１２０の処理が繰り返し実行されて、図４（ｂ）に示すように、移動ロボット５０が２番目および３番目の実装機３０の間まで移動すると、ＣＰＵ６１は、進行方向前方のモジュールＭ（右から５番目の実装機３０）を追加で点灯モジュールにする（Ｓ１１５）。そして、ＣＰＵ６１は、点灯モジュール（右から２～５番目の実装機３０）に点灯指示を出力すると共に消灯モジュールに消灯指示を出力する（Ｓ１２０）。これにより、図４（ｂ）に示すように、右から２～５番目の実装機３０に設けられた発光部３８が点灯し、床面Ｆに直線状の光Ｒが照射される。 The CPU 61 repeatedly executes the processes of S100 to S120, and when the mobile robot 50 moves to between the second and third mounting machines 30 as shown in FIG. 4(b), the CPU 61 additionally sets the module M (the fifth mounting machine 30 from the right) ahead in the direction of travel as a lighting module (S115). The CPU 61 then outputs a lighting instruction to the lighting module (the second to fifth mounting machines 30 from the right) and an extinguishing instruction to the extinguishing module (S120). This causes the light-emitting units 38 provided on the second to fifth mounting machines 30 from the right to light up, and linear light R is irradiated onto the floor surface F, as shown in FIG. 4(b).

ＣＰＵ６１は、Ｓ１００～Ｓ１２０の処理が繰り返し実行されて、図４（ｃ）に示すように、移動ロボット５０が３番目の実装機３０の前方まで移動すると、ＣＰＵ６１は、右から３～５番目の実装機３０を点灯モジュールに決定する（Ｓ１１５）。このとき、ＣＰＵ６１は、進行方向後方のモジュールＭ（右から２番目の実装機３０）を消灯モジュールに決定する。そして、ＣＰＵ６１は、点灯モジュールに点灯指示を出力すると共に消灯モジュールに消灯指示を出力する（Ｓ１２０）。これにより、図４（ｃ）に示すように、右から２番目の実装機３０に設けられた発光部３８は消灯し、右から３～５番目の実装機３０に設けられた発光部３８が点灯し、床面Ｆに直線状の光Ｒが照射される。 The CPU 61 repeatedly executes the processes of S100 to S120, and when the mobile robot 50 moves to the front of the third mounting machine 30 as shown in FIG. 4(c), the CPU 61 determines the third to fifth mounting machines 30 from the right as the light-on modules (S115). At this time, the CPU 61 determines the module M (the second mounting machine 30 from the right) behind the direction of travel as the light-off module. The CPU 61 then outputs a light-on instruction to the light-off module and a light-off instruction to the light-off module (S120). As a result, as shown in FIG. 4(c), the light-emitting unit 38 provided on the second mounting machine 30 from the right is turned off, and the light-emitting units 38 provided on the third to fifth mounting machines 30 from the right are turned on, and linear light R is irradiated onto the floor surface F.

このように、実装システム１０では、ローダ発光部Ｌは、移動ロボット５０の床面Ｆに、Ｘ軸方向に延びる直線状の光Ｒを照射する。また、実装システム１０では、移動ロボット５０の移動にしたがって、進行方向前方に位置するモジュールＭに設けられた発光部Ｌを順次追加で点灯モジュールに決定する。また、進行方向後方に位置するモジュールＭを順次消灯モジュールに決定する。そして、点灯モジュールに対しては点灯指示を出力し、消灯モジュールに対しては消灯指示を出力する。したがって、移動ロボット５０が進行方向に移動するにしたがって、床面Ｆに照射された直線状の光Ｒも進行方向に移動する。よって、作業者は、検知センサ５４の検知エリアを含む移動ロボット５０の進行方向前方の領域を直感的に把握することができる。これにより、作業者が、誤って移動ロボット５０の監視センサ５４の検出エリアに進入してしまい、移動ロボット５０が停止するような事態を防止することができる。また、発光部Ｌは、移動ロボット５０からではなく、商用電源から電力供給を受けて発光する。そのため、移動ロボット５０に発光部を設けた場合と比べて、移動ロボット５０の電力消費を抑制することができる。移動ロボット５０は、非接触給電コイルから動作に必要な電力を受け取る。非接触給電コイルからは、大きい電力を得にくいため、移動ロボット５０の電力消費を抑制することの意義は大きい。 In this way, in the mounting system 10, the loader light emitting unit L irradiates the floor surface F of the mobile robot 50 with linear light R extending in the X-axis direction. In addition, in the mounting system 10, as the mobile robot 50 moves, the light emitting unit L provided in the module M located in front of the moving direction is sequentially determined as a light-on module. Also, the module M located behind the moving direction is sequentially determined as an unlighted module. Then, a light-on instruction is output to the light-on module, and an unlighted instruction is output to the unlighted module. Therefore, as the mobile robot 50 moves in the moving direction, the linear light R irradiated to the floor surface F also moves in the moving direction. Therefore, the worker can intuitively grasp the area in front of the moving robot 50 in the moving direction, including the detection area of the detection sensor 54. This makes it possible to prevent a situation in which the worker erroneously enters the detection area of the monitoring sensor 54 of the mobile robot 50 and the mobile robot 50 stops. Also, the light emitting unit L emits light by receiving power from a commercial power source, not from the mobile robot 50. Therefore, the power consumption of the mobile robot 50 can be reduced compared to when a light emitting unit is provided on the mobile robot 50. The mobile robot 50 receives the power required for operation from the non-contact power supply coil. Since it is difficult to obtain a large amount of power from a non-contact power supply coil, reducing the power consumption of the mobile robot 50 is very significant.

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。すなわち、実装システム１０が本開示の生産システムに相当し、実装ライン２０が生産ラインに相当し、移動ロボット５０が補給ロボットに相当し、発光部Ｌが光源部に相当する。また、補給処理ルーチンのＳ１０５およびＳ１１０の処理を実行するＣＰＵ６１が取得部に相当し、補給処理ルーチンのＳ１１５およびＳ１２０の処理を実行するＣＰＵ６１が光源制御部に相当する。 Here, the correspondence between the components of this embodiment and those of this disclosure will be clarified. That is, the mounting system 10 corresponds to the production system of this disclosure, the mounting line 20 corresponds to the production line, the mobile robot 50 corresponds to the supply robot, and the light-emitting unit L corresponds to the light source unit. In addition, the CPU 61 that executes the processes of S105 and S110 of the supply processing routine corresponds to the acquisition unit, and the CPU 61 that executes the processes of S115 and S120 of the supply processing routine corresponds to the light source control unit.

以上詳説した実装システム１０では、複数のモジュールＭのそれぞれに、移動ロボットの進行方向周辺の領域を床面Ｆに光Ｒ照射する発光部Ｌが設けられている。これにより、作業者は、移動ロボット５０の進行方向周辺の領域を認識し易くなる。また、発光部Ｌは、移動ロボット５０からではなく、商用電源から電力供給を受けて発光するため、移動ロボット５０に発光部を設けた場合と比べて移動ロボット５０の電力消費を抑制することができる。 In the mounting system 10 described above in detail, each of the multiple modules M is provided with a light-emitting unit L that irradiates light R onto the floor surface F at the area around the moving direction of the mobile robot. This makes it easier for the worker to recognize the area around the moving direction of the mobile robot 50. In addition, since the light-emitting unit L emits light by receiving power from a commercial power source rather than from the mobile robot 50, the power consumption of the mobile robot 50 can be reduced compared to when a light-emitting unit is provided on the mobile robot 50.

また、実装システム１０は、実装ライン２０に対する移動ロボット５０の位置と、移動ロボット５０の進行方向とを取得し、取得した移動ロボット５０の位置に基づいて移動ロボット５０に対向するモジュールＭを認識し、移動ロボット５０に対向するモジュールＭから、当該モジュールＭよりも所定数だけ移動ロボット５０の進行方向前方にあるモジュールＭまでの各モジュールＭの発光部Ｌを発光させる。これにより、作業者は、進行方向周辺の領域をより認識し易くなる The mounting system 10 also acquires the position of the mobile robot 50 relative to the mounting line 20 and the direction of travel of the mobile robot 50, recognizes the module M facing the mobile robot 50 based on the acquired position of the mobile robot 50, and illuminates the light-emitting section L of each module M from the module M facing the mobile robot 50 to a module M a predetermined number ahead of the module M in the direction of travel of the mobile robot 50. This makes it easier for the worker to recognize the area around the direction of travel.

また、実装システム１０では、移動ロボット５０が進行方向に移動するにしたがって、進行方向前方に位置するモジュールＭの発光部Ｌを順次追加で点灯すると共に進行方向後方に位置するモジュールＭの発光部Ｌを順次消灯する。これにより、移動ロボット５０の移動にしたがって、進行方向周辺の領域を照射した光Ｒも移動する。よって、作業者は、進行方向周辺の領域を更に認識し易くなる。 In addition, in the mounting system 10, as the mobile robot 50 moves in the direction of travel, the light-emitting units L of the modules M located in front of the direction of travel are sequentially turned on, and the light-emitting units L of the modules M located behind the direction of travel are sequentially turned off. As a result, as the mobile robot 50 moves, the light R that illuminates the area around the direction of travel also moves. This makes it even easier for the worker to recognize the area around the direction of travel.

また、実装システム１０では、発光部Ｌは、移動ロボット５０に対してモジュールＭとは反対側に、複数のモジュールＭの並び方向に沿った直線状の光を床面Ｆに照射する。これにより、進行方向周辺の領域の境界をモジュールＭの並び方向に沿った直線として表すことができるため、作業者は、進行方向周辺の領域をより一層認識し易くなる。 In addition, in the mounting system 10, the light emitting unit L irradiates the floor surface F with linear light along the arrangement direction of the multiple modules M on the side opposite the module M with respect to the mobile robot 50. This allows the boundary of the area around the traveling direction to be represented as a straight line along the arrangement direction of the modules M, making it even easier for the worker to recognize the area around the traveling direction.

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。 It goes without saying that the present disclosure is in no way limited to the above-described embodiments, and may be implemented in various forms as long as they fall within the technical scope of the present invention.

上述した実施形態では、発光制御処理ルーチンのＳ１０５において、ＣＰＵ６１は、センサＳの検出信号に基づいて、実装ライン２０いずれのモジュールＭに設けられているセンＳからＯＮ信号を入力しているかを認識した。しかし、発光制御処理ルーチンのＳ１０５においてＣＰＵ６１は、エンコーダ５３から入力される位置情報に基づいて、移動ロボット５０が実装ライン２０におけるいずれのモジュールＭと対向しているかを認識してもよい。 In the above embodiment, in S105 of the light emission control processing routine, the CPU 61 recognizes which module M in the mounting line 20 has received an ON signal from the sensor S based on the detection signal of the sensor S. However, in S105 of the light emission control processing routine, the CPU 61 may recognize which module M in the mounting line 20 the mobile robot 50 is facing based on position information input from the encoder 53.

上述した実施形態では、発光制御処理ルーチンのＳ１１５において、Ｓ１０５でセンサＳからＯＮ信号を入力していると認識したモジュールＭから所定数だけ進行方向前方に位置するモジュールＭまでの各モジュールＭを、点灯モジュールに決定した。しかし、Ｓ１０５でセンサＳからＯＮ信号を入力していると認識したモジュールＭから目標モジュールまでの各モジュールＭを点灯モジュールに決定してもよい。あるいは、Ｓ１０５でセンサＳからＯＮ信号を入力していると認識したモジュールＭよりも進行方向前方にある全てモジュールＭを点灯モジュールに決定してもよい。 In the above-described embodiment, in S115 of the light emission control processing routine, each module M from the module M recognized in S105 as receiving an ON signal from the sensor S to the module M located a predetermined number ahead in the direction of travel is determined as a lighting module. However, each module M from the module M recognized in S105 as receiving an ON signal from the sensor S to the target module may also be determined as a lighting module. Alternatively, all modules M located ahead in the direction of travel of the module M recognized in S105 as receiving an ON signal from the sensor S may be determined as lighting modules.

上述した実施形態では、発光部を点灯させるモジュールＭの数を予め定められた数（３または４）にした。しかし、ＣＰＵ６１は、移動ロボット５０の移動スピードを取得し、移動スピードが速い程、発光部Ｌを点灯させるモジュールＭの数を増やしてもよい。 In the above-described embodiment, the number of modules M that light up the light-emitting units L is a predetermined number (3 or 4). However, the CPU 61 may obtain the movement speed of the mobile robot 50, and increase the number of modules M that light up the light-emitting units L as the movement speed increases.

上述した実施形態では、実装ライン２０は、フィーダ保管庫４０と、複数の実装機３０とを含むものとした。しかし、実装ライン２０は、基板に対してはんだを印刷する印刷装置や、当該印刷機で基板に印刷されたはんだを検査する印刷検査装置、基板に印刷されたはんだを溶解させるリフロー装置、基板の外観を検査する外観検査装置等を含んでいてもよい。この場合、移動ロボット５０を用いて生産に必要な部材の補給が行なわれる装置に、発光部が設けられるものとしてもよい。 In the above-described embodiment, the mounting line 20 includes a feeder storage 40 and a plurality of mounting machines 30. However, the mounting line 20 may also include a printing device that prints solder on the board, a print inspection device that inspects the solder printed on the board by the printing machine, a reflow device that melts the solder printed on the board, an appearance inspection device that inspects the appearance of the board, and the like. In this case, a light-emitting unit may be provided in a device that uses a mobile robot 50 to replenish parts necessary for production.

上述した実施形態では、移動ロボット５０は、実装ライン２０からの無線給電により、自機の走行等の動作に必要な電力を受け取るものとした。しかし、移動ロボット５０は、バッテリから電力供給を受けて動作するものとしてもよい。この場合、移動ロボット５０の動作時間を延長することができる。移動ロボット５０の電力消費を抑制することができるためである。 In the above-described embodiment, the mobile robot 50 receives the power required for its own operation, such as traveling, through wireless power supply from the mounting line 20. However, the mobile robot 50 may also operate by receiving power supply from a battery. In this case, the operating time of the mobile robot 50 can be extended. This is because the power consumption of the mobile robot 50 can be reduced.

なお、本明細書では、出願当初の請求項４において「請求項１または２に記載の生産システム」を「請求項１ないし３のいずれか１項に記載の生産システム」に変更した技術思想も開示されている。 This specification also discloses the technical idea of changing "the production system according to claim 1 or 2" in claim 4, as originally filed, to "the production system according to any one of claims 1 to 3."

本開示は、部品を基板上に配置する実装システム等に利用可能である。 This disclosure can be used in mounting systems that place components on a substrate.

１０実装システム、２０実装ライン、２２ヘッド、３０実装機、３０Ａ供給エリア、３１基板搬送装置、３２ヘッド、３３ヘッド移動機構、３４コネクタ、３５Ｘ軸ガイドレール、３６ロボット検出センサ、３７実装制御装置、３８発光部、４０フィーダ保管庫、４０Ａ保管エリア、４４コネクタ、４６ロボット検出センサ、４８発光部、５０移動ロボット、５１ロボット移動機構、５２フィーダ移載機構、５３エンコーダ、５４監視センサ、５５走行レール、５７ロボット制御装置、６０システム制御装置、６１ＣＰＵ、６２ＲＯＭ、６３ＲＡＭ、６４ストレージ、１００フィーダ、Ｃ制御装置、Ｆ床面、Ｌ発光部、Ｍモジュール、Ｒ光、Ｓセンサ。 10 Mounting system, 20 Mounting line, 22 Head, 30 Mounting machine, 30A Supply area, 31 Board transport device, 32 Head, 33 Head movement mechanism, 34 Connector, 35 X-axis guide rail, 36 Robot detection sensor, 37 Mounting control device, 38 Light emitting unit, 40 Feeder storage, 40A Storage area, 44 Connector, 46 Robot detection sensor, 48 Light emitting unit, 50 Moving robot, 51 Robot movement mechanism, 52 Feeder transfer mechanism, 53 Encoder, 54 Monitoring sensor, 55 Travel rail, 57 Robot control device, 60 System control device, 61 CPU, 62 ROM, 63 RAM, 64 Storage, 100 Feeder, C Control device, F Floor surface, L Light emitting unit, M Module, R Light, S Sensor.

Claims

a production line including a plurality of modules arranged along a floor of a production facility;
A supply robot that moves along the production line and supplies each module with parts necessary for production;
a light source unit provided in each of the plurality of modules for irradiating light onto the floor surface in a peripheral area in a direction of travel of the moving supply robot;
A production system comprising:

2. The production system according to claim 1,
an acquisition unit that acquires a position of the supply robot with respect to the production line and a traveling direction of the supply robot;
a light source control unit that recognizes a module facing the supply robot based on the position of the supply robot acquired by the acquisition unit, and causes the light source units of each module from the module facing the supply robot to emit light up to a module that is a predetermined number ahead of the module facing the supply robot in a direction in which the supply robot is moving;
A production system comprising:

The production system according to claim 1 or 2,
a light source control unit that sequentially turns on the light source units of modules located forward in the direction of travel and sequentially turns off the light source units of modules located backward in the direction of travel as the supply robot moves in the direction of travel.

The production system according to claim 1 or 2,
the light source unit irradiates the floor surface with linear light along an arrangement direction of the plurality of modules on a side opposite to the modules with respect to the supply robot.
Production system.