JP7241788B2 - Management device - Google Patents

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Description

本開示は、実装システム及び報知制御装置に関する。 The present disclosure relates to a mounting system and a notification control device.

従来、実装システムとしては、部品を基板へ実装する実装機を複数並べた実装ラインと、実装機に部材の補給を行う無人搬送車と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の実装システムにおいて、無人搬送車は、監視領域の障害物を検知する監視部を備えており、監視部によって障害物が検知されると走行を停止する。 Conventionally, as a mounting system, there is known a mounting line in which a plurality of mounting machines for mounting components on a board are arranged, and an automatic guided vehicle for supplying components to the mounting machines (see, for example, Patent Document 1). In the mounting system described in Patent Literature 1, the automatic guided vehicle includes a monitoring unit that detects an obstacle in a monitoring area, and stops traveling when the obstacle is detected by the monitoring unit.

国際公開第２０１６／１５１７２４号パンフレットInternational Publication No. 2016/151724 pamphlet

ところで、このような無人搬送車などの供給装置を有する実装システムにおいて、供給装置が停止すると、供給装置が搬送する部材が実装機に供給されるまで実装ラインが停止するなど、実装ラインの稼働率が低下する場合があった。特許文献１では、供給装置の停止に伴う実装ラインの稼働率の低下については考慮されていない。 By the way, in a mounting system having a supply device such as an automatic guided vehicle, when the supply device stops, the mounting line stops until the members conveyed by the supply device are supplied to the mounting machine. sometimes decreased. Patent Document 1 does not take into account the decrease in the operating rate of the mounting line due to the stoppage of the supply device.

本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであり、実装ラインの稼働率の低下を抑制することを主目的とする。 The present disclosure has been made to solve the above-described problems, and has a main purpose of suppressing a decrease in the operating rate of the mounting line.

本開示は、上述した主目的を達成するために以下の手段を採った。 The present disclosure has taken the following means to achieve the above-described main objectives.

本開示の実装システムは、
所定の配列方向に並べられた、基板に部品を実装する複数の実装機、を有する実装ラインと、
前記配列方向に移動することで前記実装機で用いられる部材を搬送して、前記実装機に該部材を供給する供給装置と、
前記供給装置によって前記部材が前記実装機に供給されない場合に警告を報知する報知部と、
を備えたものである。 The implementation system of the present disclosure includes:
a mounting line having a plurality of mounting machines arranged in a predetermined arrangement direction for mounting components on a substrate;
a supply device that moves in the arrangement direction to transport members used in the mounting machine and supplies the members to the mounting machine;
a notification unit that issues a warning when the member is not supplied to the mounter by the supply device;
is provided.

この実装システムでは、供給装置によって実装機に部材が供給されない場合に、報知部が警告を報知する。これにより、この実装システムは、部材が供給されない原因（例えば供給装置の動作を阻害する障害物）を除去するなどの適切な対応を行うよう作業者に促すことができる。したがって、この実装システムは、実装機に部材が供給されない状態が早期に解消しやすくなり、実装ラインの稼働率の低下を抑制できる。 In this mounting system, the notification unit issues a warning when the supply device does not supply the components to the mounting machine. As a result, the mounting system can prompt the operator to take appropriate measures such as removing the cause of non-supply of members (for example, an obstacle that hinders the operation of the supply device). Therefore, in this mounting system, it is easy to quickly eliminate the state in which members are not supplied to the mounting machine, and it is possible to suppress the reduction in the operating rate of the mounting line.

本開示の報知制御装置は、
所定の配列方向に並べられた、基板に部品を実装する実装機、を有する実装ラインと、前記配列方向に移動することで前記実装機で用いられる部材を搬送して、前記実装機に該部材を供給する供給装置と、前記供給装置によって前記部材が前記実装機に供給されない場合に警告を報知する報知部と、を備えた実装システムで用いられる報知制御装置であって、
前記供給装置によって前記実装機に前記部材が供給されるか否かを判定する判定処理を行って、該判定処理で供給されないと判定した場合に前記報知部を制御して前記警告を報知させる報知制御部、
を備えたものである。 The notification control device of the present disclosure is
A mounting line having mounters arranged in a predetermined arrangement direction for mounting components on substrates, and a member used in the mounter by moving in the arrangement direction to convey the member to the mounter. and a notification unit that issues a warning when the member is not supplied to the mounting machine by the supply device, wherein
A determination process is performed to determine whether or not the member is supplied to the mounting machine by the supply device, and when it is determined that the member is not supplied by the determination process, the notification unit is controlled to notify the warning. control unit,
is provided.

この報知制御装置では、報知制御部が供給装置によって実装機に部材が供給されないと判定した場合には、報知部により警告を報知させる。これにより、この報知制御装置は、部材が供給されない原因（例えば供給装置の動作を阻害する障害物）を除去するなどの適切な対応を行うよう作業者に促すことができる。したがって、この報知制御装置を備えた実装システムは、実装機に部材が供給されない状態が早期に解消しやすくなり、実装ラインの稼働率の低下を抑制できる。 In this notification control device, when the notification control unit determines that the member is not supplied to the mounting machine by the supply device, the notification unit issues a warning. Accordingly, the notification control device can urge the operator to take appropriate measures such as removing the cause of non-supply of members (for example, an obstacle that hinders the operation of the supply device). Therefore, in the mounting system provided with this notification control device, it is easy to quickly eliminate the state in which members are not supplied to the mounting machine, and it is possible to suppress the decrease in the operating rate of the mounting line.

実装システム１０の構成の概略を示す構成図。1 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of a mounting system 10; FIG. 実装システム１０の制御に関する構成図。FIG. 2 is a configuration diagram regarding control of the mounting system 10; 記憶部８９に記憶された作業情報８９ｄの一例を示す説明図。FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of work information 89d stored in a storage unit 89; 作業制御処理のフローチャート。4 is a flowchart of work control processing; 変形例の作業制御処理のフローチャート。10 is a flowchart of work control processing according to a modification; 変形例の移動ロボット５０を備えた実装システム１０の概略を示す構成図。FIG. 3 is a configuration diagram showing an outline of a mounting system 10 including a mobile robot 50 of a modified example;

本開示の実装システムの実施形態について図面を参照しながら以下に説明する。図１は実装システム１０の構成の概略を示す構成図であり、図２は実装システム１０の制御に関する構成図である。図１の左右方向がＸ方向であり、前後方向がＹ方向であり、上下方向がＺ方向である。 An embodiment of the mounting system of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of the mounting system 10, and FIG. 2 is a configuration diagram regarding control of the mounting system 10. As shown in FIG. The left-right direction in FIG. 1 is the X direction, the front-rear direction is the Y direction, and the up-down direction is the Z direction.

実装システム１０は、図１に示すように、実装機２０を含む複数の装置を有する実装ライン１１を備えている。実装ライン１１は、フィーダ３０から供給された部品を基板に実装する複数（本実施形態では５台）の実装機２０と、複数のフィーダ３０を保管可能なフィーダ保管庫６０と、作業者などが所持する携帯端末７０と、実装システム１０全体を管理する管理装置８０と、を備える。実装ライン１１では、管理装置８０，フィーダ保管庫６０及び複数の実装機２０が、この順番で所定の配列方向（ここではＸ方向すなわち左右方向）に並べられている。配列方向は、実装ライン１１における基板の搬送方向（Ｘ方向）と平行である。Ｘ方向（左右方向）のうち、左側が搬送方向上流側であり、右側が搬送方向下流側である。フィーダ保管庫６０及び実装機２０に対するフィーダ３０の供給や回収を、フィーダ３０の搬入出ともいう。 The mounting system 10 includes a mounting line 11 having a plurality of devices including a mounting machine 20, as shown in FIG. The mounting line 11 includes a plurality of (five in this embodiment) mounting machines 20 that mount components supplied from feeders 30 onto boards, a feeder storage 60 capable of storing the plurality of feeders 30, and workers. It has a portable terminal 70 that it possesses and a management device 80 that manages the mounting system 10 as a whole. In the mounting line 11, the management device 80, the feeder storage 60, and the plurality of mounting machines 20 are arranged in this order in a predetermined arrangement direction (here, the X direction, that is, the horizontal direction). The arrangement direction is parallel to the substrate transport direction (X direction) on the mounting line 11 . In the X direction (horizontal direction), the left side is the upstream side in the transport direction, and the right side is the downstream side in the transport direction. The supply and collection of the feeder 30 with respect to the feeder storage 60 and the mounting machine 20 is also referred to as loading and unloading of the feeder 30 .

また、実装システム１０は、複数の実装機２０及びフィーダ保管庫６０の各々との間でフィーダ３０の自動搬出入を行う移動ロボット５０とを備える。移動ロボット５０は、供給装置の一例であり、複数の実装機２０の前面およびフィーダ保管庫６０の前面に基板の搬送方向（Ｘ方向）に対して平行に設けられたＸ軸レール１８に沿って移動可能となっている。 The mounting system 10 also includes a mobile robot 50 that automatically carries in/out the feeder 30 between each of the plurality of mounting machines 20 and the feeder storage 60 . The mobile robot 50 is an example of a supply device, and moves along an X-axis rail 18 provided in front of the plurality of mounters 20 and in front of the feeder storage 60 in parallel to the substrate transfer direction (X direction). It is movable.

実装機２０は、図２に示すように、基板搬送装置２１と、ヘッド２２と、ヘッド移動機構２３と、複数のコネクタ２４と、ロボット検出センサ２５と、表示操作部２６と、発光部４２と、実装制御部２８と、記憶部２９と、を備える。基板搬送装置２１は、基板をＸ方向に搬送する。ヘッド２２は、フィーダ３０が供給した部品を吸着する吸着ノズルを有する。ヘッド移動機構２３は、例えばスライダとモータとを備えており、ヘッド２２をＸＹ方向に移動させる。複数のコネクタ２４は、各々にフィーダ３０が装着可能になっており、装着されたフィーダ３０のフィーダ制御部と実装制御部２８とを通信可能に接続する。実装機２０は、図１に示すように、前方に供給エリア２０Ａを有する。供給エリア２０Ａは、複数のコネクタ２４に対応して、フィーダ３０を取り付け可能なスロットを複数有している。この供給エリア２０Ａの各スロットに搬入されたフィーダ３０は、対応するコネクタ２４に装着される。ロボット検出センサ２５は、移動ロボット５０を検出するセンサである。ロボット検出センサ２５は、実装機２０の前方が検知範囲であり、実装機２０の前方に移動ロボット５０が存在するか否かを検出する。ロボット検出センサ２５は、例えばＸ軸レール１８に配設された接触式のセンサとしてもよいし、赤外線センサなどの非接触センサとしてもよい。表示操作部２６は、例えばタッチパネル及び操作ボタンなどを備えており、作業者への各種情報の表示や作業者からの各種操作の入力を行う。表示操作部２６は、実装機２０の前方から視認できるように配置されている。発光部４２は、赤緑青の３色のＬＥＤをそれぞれ複数備えた光源ユニットであり、種々の色に発光可能である。発光部４２は、実装機２０の前面に配設されている。実装制御部２８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えており、実装機２０全体を制御する。記憶部２９は、ＨＤＤなどの不揮発性メモリであり、各種情報が記憶されている。実装制御部２８は、基板搬送装置２１，ヘッド２２，及びヘッド移動機構２３に駆動信号を出力したり、表示操作部２６に表示信号を出力したり、発光部４２に発光信号を出力したりする。実装制御部２８は、コネクタ２４を介してフィーダ３０の各種情報を入力したり、ロボット検出センサ２５からの検知信号を入力したり、表示操作部２６からの操作信号を入力したりする。実装制御部２８は、記憶部２９との間で情報の入出力を行う。 As shown in FIG. 2, the mounting machine 20 includes a board transfer device 21, a head 22, a head moving mechanism 23, a plurality of connectors 24, a robot detection sensor 25, a display operating section 26, and a light emitting section 42. , a mounting control unit 28 and a storage unit 29 . The substrate transport device 21 transports the substrate in the X direction. The head 22 has a suction nozzle that suctions the components supplied by the feeder 30 . The head moving mechanism 23 has, for example, a slider and a motor, and moves the head 22 in the XY directions. Feeders 30 can be attached to each of the plurality of connectors 24 , and the feeder controllers of the attached feeders 30 and the mounting controller 28 are communicably connected. The mounter 20 has a supply area 20A in front thereof, as shown in FIG. The supply area 20</b>A has a plurality of slots to which the feeders 30 can be attached corresponding to the plurality of connectors 24 . The feeder 30 carried into each slot of this supply area 20A is attached to the corresponding connector 24 . The robot detection sensor 25 is a sensor that detects the mobile robot 50 . The robot detection sensor 25 has a detection range in front of the mounting machine 20 and detects whether or not the mobile robot 50 exists in front of the mounting machine 20 . The robot detection sensor 25 may be, for example, a contact sensor arranged on the X-axis rail 18 or a non-contact sensor such as an infrared sensor. The display operation unit 26 includes, for example, a touch panel and operation buttons, and displays various information to the operator and inputs various operations from the operator. The display operation unit 26 is arranged so as to be visible from the front of the mounting machine 20 . The light emitting unit 42 is a light source unit having a plurality of LEDs of three colors of red, green and blue, and can emit light in various colors. The light emitting unit 42 is arranged on the front surface of the mounting machine 20 . The mounting control unit 28 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and controls the mounting machine 20 as a whole. The storage unit 29 is a non-volatile memory such as an HDD, and stores various information. The mounting control unit 28 outputs drive signals to the substrate transport device 21, the head 22, and the head moving mechanism 23, outputs display signals to the display operation unit 26, and outputs light emission signals to the light emitting unit 42. . The mounting control unit 28 inputs various information of the feeder 30 via the connector 24 , inputs detection signals from the robot detection sensor 25 , and inputs operation signals from the display operation unit 26 . The mounting control unit 28 inputs and outputs information to and from the storage unit 29 .

フィーダ３０は、複数の部品を所定ピッチで収容したテープを備えたテープフィーダとして構成されている。フィーダ３０は、詳細な図示は省略するが、テープが巻回されたリールと、リールからテープを引き出して送り出すテープ送り機構と、フィーダ全体の制御を行うフィーダ制御部と、記憶部とを備える。フィーダ３０では、フィーダ制御部がテープ送り機構３３に駆動信号を出力することでテープが送り出され、テープに収容された部品がヘッド２２の吸着ノズルに吸着可能な状態になる。記憶部には、フィーダ３０のＩＤ情報、収容されている部品種、及び部品数などのフィーダ情報が記憶されている。フィーダ３０がコネクタ２４又はコネクタ６４に装着されると、フィーダ制御部はこのコネクタ２４，６４を介して装着先の制御部（実装制御部２８又は管理制御部８８）と通信可能となる。 The feeder 30 is configured as a tape feeder having a tape containing a plurality of components at a predetermined pitch. Although detailed illustration is omitted, the feeder 30 includes a reel around which the tape is wound, a tape feeding mechanism for drawing out and feeding the tape from the reel, a feeder control section for controlling the entire feeder, and a storage section. In the feeder 30 , the feeder control unit outputs a drive signal to the tape feeding mechanism 33 to feed the tape, and the component contained in the tape becomes ready for suction by the suction nozzle of the head 22 . The storage unit stores feeder information such as the ID information of the feeder 30, the types of parts accommodated, and the number of parts. When the feeder 30 is attached to the connector 24 or the connector 64, the feeder control section can communicate with the attached control section (the mounting control section 28 or the management control section 88) through the connectors 24 and 64. FIG.

移動ロボット５０は、実装機２０で用いられるフィーダ３０を搬送する装置である。移動ロボット５０は、ロボット移動機構５１と、フィーダ移載機構５２と、エンコーダ５３と、周囲監視センサ５５と、表示操作部５６と、ロボット制御部５８と、記憶部５９とを備える。また、移動ロボット５０の筐体内部にはフィーダ３０を複数収容可能なロボット移載エリア５０Ａが設けられている。ロボット移載エリア５０Ａは、フィーダ３０を収容可能なスロットを複数有している。ロボット移動機構５１は、例えば駆動用ベルト及びこれを駆動するサーボモータなどを備えており、図１に示したＸ軸レール１８に沿って移動ロボット５０をＸ方向に移動させる。フィーダ移載機構５２は、フィーダ３０を前後に移動させる機構であり、例えばフィーダ３０をクランプするクランプ部とクランプ部をＹ方向に移動させるＹ軸モータ及びＹ軸スライダなどを備えている。フィーダ移載機構５２は、ロボット移載エリア５０Ａに収容されたフィーダ３０を前方に搬送して、実装機２０の供給エリア２０Ａ又はフィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａに搬入する。また、フィーダ移載機構５２は、実装機２０の供給エリア２０Ａ又はフィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａに装着されたフィーダ３０を後方に搬出して、ロボット移載エリア５０Ａに収容する。エンコーダ５３は、ロボット移動機構５１によるＸ方向の移動位置を検出する。周囲監視センサ５５は、周囲の障害物（作業者を含む）の有無を監視するセンサであり、図１に示す監視領域Ｓ内が検知範囲（監視範囲）である。周囲監視センサ５５は、監視領域Ｓのうち左側（図１に示す左側監視領域Ｓａ内）を監視する左側監視センサ５５ａと、監視領域Ｓのうち右側（図１に示す右側監視領域Ｓｂ内）を監視する右側監視センサ５５ｂと、を備えている。左側監視センサ５５ａ，右側監視センサ５５ｂは例えば赤外線センサである。図１に示すように、監視領域Ｓの範囲は、移動ロボット５０が実装機２０の前方に位置するときに、その実装機２０の左右１台分の実装機２０の前方の領域を含み、さらにその左右の実装機２０の前方の領域は含まない程度の大きさに設定されている。表示操作部５６は、例えばタッチパネル及び操作ボタンなどを備えており、作業者への各種情報の表示や作業者からの各種操作の入力を行う。表示操作部５６は、移動ロボット５０の前方から視認できるように前側に配置されている。ロボット制御部５８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えており、移動ロボット５０全体を制御する。記憶部５９は、ＨＤＤなどの不揮発性メモリであり、各種情報が記憶されている。ロボット制御部５８は、ロボット移動機構５１及びフィーダ移載機構５２に駆動信号を出力したり、表示操作部５６に表示信号を出力したりする。ロボット制御部５８は、エンコーダ５３からの検知信号を入力して移動ロボット５０のＸ方向の現在位置を検出したり、周囲監視センサ５５からの検知信号を入力したり、表示操作部２６からの操作信号を入力したりする。ロボット制御部５８は、記憶部５９との間で情報の入出力を行う。 The mobile robot 50 is a device that conveys the feeder 30 used in the mounting machine 20 . The mobile robot 50 includes a robot moving mechanism 51 , a feeder transfer mechanism 52 , an encoder 53 , a surrounding monitoring sensor 55 , a display operating section 56 , a robot control section 58 and a storage section 59 . Further, a robot transfer area 50A capable of accommodating a plurality of feeders 30 is provided inside the housing of the mobile robot 50. As shown in FIG. The robot transfer area 50A has multiple slots capable of accommodating the feeders 30 . The robot moving mechanism 51 includes, for example, a drive belt and a servomotor for driving it, and moves the mobile robot 50 in the X direction along the X-axis rail 18 shown in FIG. The feeder transfer mechanism 52 is a mechanism for moving the feeder 30 back and forth, and includes, for example, a clamping portion that clamps the feeder 30 and a Y-axis motor and a Y-axis slider that move the clamping portion in the Y direction. The feeder transfer mechanism 52 transports the feeder 30 accommodated in the robot transfer area 50A forward and carries it into the supply area 20A of the mounter 20 or the storage area 60A of the feeder storage 60. FIG. Further, the feeder transfer mechanism 52 carries out the feeder 30 mounted in the supply area 20A of the mounter 20 or the storage area 60A of the feeder storage 60 to the rear and stores it in the robot transfer area 50A. The encoder 53 detects the X-direction movement position of the robot movement mechanism 51 . The surroundings monitoring sensor 55 is a sensor that monitors the presence or absence of surrounding obstacles (including workers), and the monitoring area S shown in FIG. 1 is a detection range (monitoring range). The surrounding monitoring sensor 55 includes a left monitoring sensor 55a that monitors the left side of the monitoring area S (within the left side monitoring area Sa shown in FIG. 1), and a left side monitoring sensor 55a that monitors the right side of the monitoring area S (within the right side monitoring area Sb shown in FIG. 1). and a right monitoring sensor 55b for monitoring. The left monitoring sensor 55a and the right monitoring sensor 55b are infrared sensors, for example. As shown in FIG. 1, when the mobile robot 50 is positioned in front of the mounting machine 20, the range of the monitoring area S includes the area in front of the mounting machine 20 on the left and right sides of the mounting machine 20. The area in front of the left and right mounters 20 is set to a size that does not include it. The display operation unit 56 includes, for example, a touch panel and operation buttons, and displays various information to the operator and inputs various operations from the operator. The display operation unit 56 is arranged on the front side so that it can be visually recognized from the front of the mobile robot 50 . The robot control unit 58 includes a CPU, ROM, RAM, etc., and controls the mobile robot 50 as a whole. The storage unit 59 is a non-volatile memory such as an HDD, and stores various kinds of information. The robot control unit 58 outputs drive signals to the robot moving mechanism 51 and the feeder transfer mechanism 52 and outputs display signals to the display operation unit 56 . The robot control unit 58 receives a detection signal from the encoder 53 to detect the current position of the mobile robot 50 in the X direction, receives a detection signal from the surrounding monitoring sensor 55 , and receives an operation from the display operation unit 26 . input a signal. The robot control unit 58 inputs and outputs information to and from the storage unit 59 .

フィーダ保管庫６０は、図１に示すように、筐体の前側に保管エリア６０Ａを有する。保管エリア６０Ａは、フィーダ３０を取り付け可能なスロットを複数有している。保管エリア６０Ａは、実装機２０の供給エリア２０Ａと同じ高さ（Ｚ方向位置）に設けられる。このため、移動ロボット５０は、実装機２０の供給エリア２０Ａにフィーダ３０を着脱するのと同じ動作で、フィーダ保管庫６０の保管エリア６０Ａにフィーダ３０を着脱することができる。保管エリア６０Ａには、コネクタ２４と同様のコネクタ６４が複数のスロットの各々に対応して配設されている。保管エリア６０Ａに搬入されたフィーダ３０は、コネクタ６４（図２参照）に装着される。保管エリア６０Ａには、これから実装機２０で使用される予定のフィーダ３０と、実装機２０で使用された後のフィーダ３０との両方が収容される。また、フィーダ保管庫６０は、図２に示すように、ロボット検出センサ２５及び発光部４２と同様のロボット検出センサ６５及び発光部４６を備えている。ロボット検出センサ６５は、フィーダ保管庫６０の前方が検知範囲であり、フィーダ保管庫６０の前方に移動ロボット５０が存在するか否かを検出する。発光部４２は、フィーダ保管庫６０の筐体の前面に配設されている。保管エリア６０Ａへのフィーダ３０の供給、及び保管エリア６０Ａからの使用済のフィーダ３０の回収は、本実施形態では作業者が行う。ただし、作業者の代わりに例えば図示しないＡＧＶ（無人搬送車）がフィーダ３０の供給、回収及び搬送を行ってもよい。 The feeder storage 60 has a storage area 60A on the front side of the housing, as shown in FIG. Storage area 60A has a plurality of slots to which feeders 30 can be attached. The storage area 60A is provided at the same height (Z-direction position) as the supply area 20A of the mounter 20. As shown in FIG. Therefore, the mobile robot 50 can attach/detach the feeder 30 to/from the storage area 60A of the feeder storage 60 by the same operation as attaching/detaching the feeder 30 to/from the supply area 20A of the mounter 20. FIG. In the storage area 60A, connectors 64 similar to the connectors 24 are arranged corresponding to each of the plurality of slots. The feeder 30 carried into the storage area 60A is attached to the connector 64 (see FIG. 2). The storage area 60A accommodates both feeders 30 to be used by the mounter 20 and feeders 30 after being used by the mounter 20 . The feeder storage 60 also includes a robot detection sensor 65 and a light emitter 46 similar to the robot detection sensor 25 and the light emitter 42, as shown in FIG. The robot detection sensor 65 has a detection range in front of the feeder storage 60 and detects whether or not the mobile robot 50 exists in front of the feeder storage 60 . The light emitting unit 42 is arranged on the front surface of the housing of the feeder storage 60 . In this embodiment, an operator performs the supply of the feeders 30 to the storage area 60A and the recovery of the used feeders 30 from the storage area 60A. However, instead of the operator, for example, an AGV (automated guided vehicle) (not shown) may supply, collect, and transport the feeder 30 .

携帯端末７０は、表示操作部７６と、端末制御部７８と、記憶部７９と、を備えている。表示操作部７６は、例えばタッチパネル及び操作ボタンなどを備えており、作業者への各種情報の表示や作業者からの各種操作の入力を行う。端末制御部７８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えており、携帯端末７０全体を制御する。端末制御部７８は、表示操作部７６及び記憶部７９との間で各種情報や信号をやりとりする。記憶部７９は、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリであり、各種情報が記憶されている。 The mobile terminal 70 includes a display operation section 76 , a terminal control section 78 and a storage section 79 . The display operation unit 76 includes, for example, a touch panel and operation buttons, and displays various information to the operator and inputs various operations from the operator. The terminal control unit 78 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and controls the mobile terminal 70 as a whole. The terminal control section 78 exchanges various information and signals with the display operation section 76 and the storage section 79 . The storage unit 79 is a non-volatile memory such as a flash memory, and stores various information.

管理装置８０は、図１に示すように、キーボードやマウスなどの入力デバイス８４と、ＬＣＤなどのディスプレイ８６と、発光部４８とを備える。発光部４８は、発光部４２及び発光部４６と同様の光源ユニットであり、管理装置８０の筐体の前面に配設されている。発光部４２，発光部４６及び発光部４８を、発光部４０と総称する。また、管理装置８０は、図２に示すように、管理制御部８８と、記憶部８９とを備えている。管理制御部８８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えており、管理装置８０全体を制御すると共に実装システム１０全体も制御する。記憶部８９は、ＨＤＤなどの不揮発性メモリであり、各種情報が記憶されている。管理制御部８８は、入力デバイス８４を介して作業者の指示を入力したり、ディスプレイ８６に表示信号を出力したり、発光部４８に発光信号を出力したりする。管理制御部８８は、コネクタ６４を介して保管エリア６０Ａに取り付けられたフィーダ３０の各種情報を有線により入力したり、ロボット検出センサ６５からの検知信号を入力したり、発光部４６に発光信号を出力したりする。管理制御部８８は、記憶部８９との間で情報の入出力を行う。また、管理制御部８８は、実装制御部２８と有線により通信可能に接続されると共に、ロボット制御部５８及び携帯端末７０と無線により通信可能に接続されており、これらに各種制御信号を出力する。管理制御部８８は、実装制御部２８から実装機２０の実装状況に関する情報を受信したり、ロボット制御部５８から移動ロボット５０の駆動状況に関する情報を受信したり、携帯端末７０から各種情報を受信したりする。 The management device 80 includes an input device 84 such as a keyboard and a mouse, a display 86 such as an LCD, and a light emitting section 48, as shown in FIG. The light emitting section 48 is a light source unit similar to the light emitting section 42 and the light emitting section 46 and is arranged on the front surface of the housing of the management device 80 . The light emitting section 42 , the light emitting section 46 and the light emitting section 48 are collectively referred to as the light emitting section 40 . The management device 80 also includes a management control section 88 and a storage section 89, as shown in FIG. The management control unit 88 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and controls the overall management apparatus 80 and the mounting system 10 as a whole. The storage unit 89 is a non-volatile memory such as an HDD, and stores various kinds of information. The management control unit 88 inputs operator's instructions via the input device 84 , outputs display signals to the display 86 , and outputs light emission signals to the light emission unit 48 . The management control unit 88 inputs various information of the feeder 30 attached to the storage area 60A via the connector 64 by wire, inputs a detection signal from the robot detection sensor 65, and outputs a light emission signal to the light emission unit 46. output. The management control unit 88 inputs and outputs information to and from the storage unit 89 . The management control unit 88 is communicably connected to the mounting control unit 28 by wire, and is also communicably connected to the robot control unit 58 and the portable terminal 70 by radio, and outputs various control signals to them. . The management control unit 88 receives information about the mounting status of the mounting machine 20 from the mounting control unit 28, receives information about the driving status of the mobile robot 50 from the robot control unit 58, and receives various types of information from the portable terminal 70. or

記憶部８９には、図２に示すように、装置位置情報８９ａと、生産プログラム８９ｂと、フィーダ保有情報８９ｃと、作業情報８９ｄと、監視領域情報８９ｅとが記憶されている。装置位置情報８９ａは、実装ライン１１を構成する各装置（ここでは実装機２０，フィーダ保管庫６０及び管理装置８０）の位置を特定可能な情報である。装置位置情報８９ａは、例えば各装置の識別情報と位置情報とを対応付けた情報である。位置情報は、例えばＸ方向の上流側から下流側に向かって付された番号であってもよいし、Ｘ座標であってもよい。本実施形態では、実装ライン１１を構成する各装置にはそれぞれ発光部４０が１つ配設されており、管理制御部８８はこの装置位置情報８９ａに基づいて複数の発光部４０の各々の位置（ここではＸ方向の位置）を特定することもできる。すなわち、装置位置情報８９ａは複数の発光部４０の各々の位置を特定可能な情報を兼ねている。生産プログラム８９ｂは、どの基板にどの実装機２０でどの部品を実装するか、また、そのように実装した基板を何枚作製するかなどを定めたプログラムである。 As shown in FIG. 2, the storage unit 89 stores device position information 89a, a production program 89b, feeder holding information 89c, work information 89d, and monitoring area information 89e. The device position information 89a is information that can specify the position of each device (here, the mounting machine 20, the feeder storage 60, and the management device 80) that constitutes the mounting line 11. FIG. The device position information 89a is, for example, information in which identification information and position information of each device are associated with each other. The position information may be, for example, numbers assigned from the upstream side to the downstream side in the X direction, or may be X coordinates. In this embodiment, one light-emitting unit 40 is provided for each device constituting the mounting line 11, and the management control unit 88 determines the position of each of the plurality of light-emitting units 40 based on this device position information 89a. (Here, the position in the X direction) can also be specified. That is, the device position information 89a also serves as information that can specify the position of each of the plurality of light emitting units 40 . The production program 89b is a program that determines which component is to be mounted on which board by which mounter 20, and how many such mounted boards are to be produced.

フィーダ保有情報８９ｃは、供給エリア２０Ａ，ロボット移載エリア５０Ａ，及び保管エリア６０Ａの各エリアにセットされているフィーダ３０に関する情報である。フィーダ保有情報８９ｃは、例えば、各エリアの各々を識別するエリア識別情報と、エリア内のフィーダ３０の位置を表すスロット番号と、フィーダ３０のフィーダ情報（ＩＤ情報、収容されている部品種、及び部品数などの情報）とを対応付けた情報である。このフィーダ保有情報８９ｃにより、管理制御部８８は各エリアのどの位置（スロット）にどのようなフィーダ３０が装着されているかや、各エリアのどのスロットが空き（フィーダ３０が装着されていない状態）であるかなどを特定することができる。フィーダ保有情報８９ｃは、各エリアのフィーダ３０の着脱に応じて最新の状態に更新される。例えば、コネクタ２４，コネクタ６４のいずれかにフィーダ３０が装着されると、装着された装着先の制御部（実装制御部２８又は管理制御部８８）はフィーダ３０からフィーダ情報を取得し、管理制御部８８が供給エリア２０Ａ及び保管エリア６０Ａに関するフィーダ保有情報８９ｃを更新する。また、管理制御部８８は、移動ロボット５０が次に搬出入を行うエリアやフィーダ３０を把握しているため、その情報に基づいてロボット移載エリア５０Ａに関するフィーダ保有情報８９ｃを更新する。例えば、管理制御部８８は、コネクタ２４，コネクタ６４のいずれかからフィーダ３０が脱離した場合に、そのフィーダ３０が移動ロボット５０が搬出する対象である場合には、移動ロボット５０に収容されたとみなしてロボット移載エリア５０Ａに関するフィーダ保有情報８９ｃを更新する。移動ロボット５０がコネクタ２４と同様のコネクタを備えており、管理制御部８８は移動ロボット５０からもフィーダ３０の着脱に関する情報及びフィーダ情報を入力してフィーダ保有情報８９ｃを更新してもよい。フィーダ情報のうち部品数の情報は、そのフィーダ３０の部品数が「Ｆｕｌｌ」（未使用）であるか「Ｅｍｐｔｙ」（既に実装機２０で使用済み）であるかを特定可能な情報としてもよいし、部品の残数を表す値としてもよい。後者の場合は、管理制御部８８が各フィーダ３０の部品の残数を実装制御部２８から所定周期毎に取得して、フィーダ保有情報８９ｃを更新する。 The feeder holding information 89c is information about the feeders 30 set in each of the supply area 20A, the robot transfer area 50A, and the storage area 60A. The feeder holding information 89c includes, for example, area identification information for identifying each area, a slot number indicating the position of the feeder 30 in the area, and feeder information (ID information, contained part type, and information such as the number of parts). Based on this feeder holding information 89c, the management control unit 88 can determine what kind of feeder 30 is installed in which position (slot) in each area, and which slot in each area is vacant (state in which no feeder 30 is installed). It is possible to specify whether it is The feeder holding information 89c is updated to the latest state according to attachment/detachment of the feeder 30 in each area. For example, when the feeder 30 is attached to either the connector 24 or the connector 64, the control unit (the mounting control unit 28 or the management control unit 88) of the attachment destination acquires feeder information from the feeder 30, and performs management control. The unit 88 updates the feeder holding information 89c regarding the supply area 20A and the storage area 60A. In addition, since the management control unit 88 grasps the area and the feeder 30 to which the mobile robot 50 carries in/out next, based on the information, the feeder holding information 89c regarding the robot transfer area 50A is updated. For example, when the feeder 30 is detached from either the connector 24 or the connector 64, the management control unit 88 determines that the feeder 30 has been accommodated by the mobile robot 50 if the feeder 30 is to be unloaded by the mobile robot 50. The feeder holding information 89c regarding the robot transfer area 50A is updated accordingly. The mobile robot 50 may be provided with a connector similar to the connector 24, and the management control section 88 may input information on attachment/detachment of the feeder 30 and feeder information from the mobile robot 50 to update the feeder holding information 89c. The information on the number of parts in the feeder information may be information that can specify whether the number of parts in the feeder 30 is "Full" (unused) or "Empty" (already used in the mounter 20). Alternatively, it may be a value representing the remaining number of parts. In the latter case, the management control unit 88 acquires the remaining number of components in each feeder 30 from the mounting control unit 28 at predetermined intervals and updates the feeder holding information 89c.

作業情報８９ｄは、移動ロボット５０が実装機２０及びフィーダ保管庫６０のうちいずれに移動してどのような順序でフィーダ３０の搬出入を行うかなど、移動ロボット５０が行う作業に関する情報である。図３は、記憶部８９に記憶された作業情報８９ｄの一例を示す説明図である。図３に示すように、作業情報８９ｄは、作業を行う作業順序と、作業を行う作業対象装置の位置情報（対象位置情報と称する）と、作業内容情報と、作業予定時刻と、作業が完了したか否かを表す完了情報とが対応付けられている。対象位置情報は、例えば装置位置情報８９ａに含まれる装置の位置情報と同じ情報としてもよい。本実施形態では、図３の対象位置情報のうち、「００」はフィーダ保管庫６０の位置を表し、「０１」～「０５」は複数の実装機２０のうち左から何番目の位置であるかを表す。対象位置情報は装置の識別情報とし、対象位置情報と作業対象装置の位置情報とが装置位置情報８９ａを介して対応付けられていてもよい。作業内容情報には、例えばフィーダ３０の供給（搬入）と回収（搬出）とのいずれを行うかを表す作業種別と、作業対象のスロット番号の情報とが含まれる。作業対象のスロット番号とは、移動ロボット５０のロボット移載エリア５０Ａのスロット番号と、作業対象装置の供給エリア２０Ａ又は保管エリア６０Ａのスロット番号である。作業種別が「供給」の場合には、移動ロボット５０のスロット番号の位置にあるフィーダ３０が作業対象装置のスロット番号の位置に供給される。作業種別が「回収」の場合には、作業対象装置のスロット番号の位置にあるフィーダ３０が移動ロボット５０のスロット番号の位置に回収される。本実施形態では、１つの作業順序に対応する１つの「作業」には、移動ロボット５０の移動と、移動ロボット５０によるフィーダ３０の供給又は回収と、が含まれる。例えば、作業順序「００４」に対応する作業は、左から３番目の実装機２０（対象位置情報「０３」）への移動すなわちフィーダ３０の搬送と、その実装機２０へのフィーダ３０の供給とを含んでいる。ただし、直前の作業と作業対象装置が変わらない場合（例えば作業順序「００２」及び「００３」の作業）には、結果的に移動ロボット５０が移動しない場合もある。作業予定時刻は、対応する作業内容情報で特定される作業を完了すべき時刻である。この作業予定時刻は、フィーダ３０の部品の不足による実装ライン１１の停止が発生する前に必要な部品を収容したフィーダ３０が移動ロボット５０から各実装機２０に供給されるように、例えば生産プログラム８９ｂなどに基づいて予め作業者によって定められている。作業情報８９ｄに含まれる複数の作業は、基本的には作業順序に沿って実行される。そのため、ある作業順序に対応する作業予定時刻は、その後の作業順序に対応するいずれの作業についても実装ライン１１を停止させずに完了できるような時刻として定められている。換言すると、ある作業順序に対応する作業が実装機２０へのフィーダ３０の供給であるか否かに関わらず、その作業が作業予定時刻までに完了しない場合には、その後にいずれかの実装機２０へのフィーダ３０の供給が間に合わずに、実装ライン１１の停止が発生することになる。作業予定時刻は、本実施形態では、実装ライン１１の動作開始時刻を基準とした時刻、すなわち動作開始時刻からの経過時間とした。完了情報は、図３では、「完了」が対応する作業が完了していることを表し、「－」が対応する作業が未完了であることを表す。管理制御部８８は、例えば移動ロボット５０の動作停止などによりフィーダ３０の実装機２０への供給が遅延した際には、生産プログラム８９ｂとフィーダ保有情報８９ｃとに基づいて部品の不足による実装ライン１１の停止時間をなるべく短くするように作業情報８９ｄを変更してもよい。 The work information 89d is information related to work performed by the mobile robot 50, such as to which of the mounter 20 or the feeder storage 60 the mobile robot 50 moves and in what order the mobile robot 50 carries in and out of the feeder 30. FIG. FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of work information 89d stored in the storage unit 89. As shown in FIG. As shown in FIG. 3, the work information 89d includes the order of work, the position information of the work target device (referred to as target position information), the work content information, the scheduled work time, and the completion time of the work. Completion information indicating whether or not it has been completed is associated. The target location information may be, for example, the same information as the device location information included in the device location information 89a. In this embodiment, of the target position information in FIG. 3, "00" represents the position of the feeder storage 60, and "01" to "05" are positions from the left among the plurality of mounters 20. or The target position information may be device identification information, and the target position information and the position information of the work target device may be associated via the device position information 89a. The work content information includes, for example, a work type indicating whether to supply (carry in) or collect (carry out) the feeder 30, and information on the slot number of the work target. The work target slot number is the slot number of the robot transfer area 50A of the mobile robot 50 and the slot number of the work target device supply area 20A or storage area 60A. When the work type is "supply", the feeder 30 located at the position of the slot number of the mobile robot 50 is supplied to the position of the slot number of the work target device. When the work type is "recovery", the feeder 30 located at the position of the slot number of the work target device is recovered at the position of the slot number of the mobile robot 50. FIG. In this embodiment, one “work” corresponding to one work order includes movement of the mobile robot 50 and supply or collection of the feeder 30 by the mobile robot 50 . For example, the work corresponding to the work order "004" is to move the feeder 30 to the third mounter 20 (target position information "03") from the left, and to supply the feeder 30 to the mounter 20. contains. However, if the work target device is the same as the immediately preceding work (for example, work of work orders "002" and "003"), the mobile robot 50 may not move as a result. The scheduled work time is the time when the work identified by the corresponding work content information should be completed. This scheduled work time is determined by, for example, a production program so that the feeders 30 containing the necessary components are supplied from the mobile robot 50 to each mounting machine 20 before the mounting line 11 stops due to shortage of components in the feeders 30 . 89b, etc., and is determined in advance by the operator. A plurality of works included in the work information 89d are basically executed according to the work order. Therefore, the scheduled work time corresponding to a certain work order is determined as a time at which any work corresponding to the subsequent work order can be completed without stopping the mounting line 11 . In other words, irrespective of whether or not the work corresponding to a certain work order is the supply of the feeder 30 to the mounter 20, if the work is not completed by the scheduled work time, one of the mounters The supply of the feeder 30 to the mounting line 20 is not in time, and the mounting line 11 is stopped. In the present embodiment, the scheduled work time is the time based on the operation start time of the mounting line 11, that is, the elapsed time from the operation start time. As for the completion information, in FIG. 3, "completed" indicates that the corresponding work has been completed, and "-" indicates that the corresponding work has not been completed. For example, when the supply of the feeder 30 to the mounting machine 20 is delayed due to the stoppage of the operation of the mobile robot 50, the management control unit 88 may stop the mounting line 11 due to lack of components based on the production program 89b and the feeder holding information 89c. The work information 89d may be changed so as to shorten the stop time as much as possible.

監視領域情報８９ｅは、移動ロボット５０の周囲監視センサ５５の監視領域Ｓを特定可能な情報である。フィーダ保有情報８９ｃには、例えば移動ロボット５０の位置を基準とした周囲監視センサ５５の相対位置を表す情報が含まれている。本実施形態では、監視領域情報８９ｅには、移動ロボット５０の位置を基準として左右１台分の装置が監視領域Ｓに含まれる旨の情報が含まれている。監視領域情報８９ｅは、移動ロボット５０を原点とした相対的なＸＹ座標で監視領域Ｓを表した情報が含まれていてもよい。 The monitoring area information 89 e is information that can specify the monitoring area S of the surrounding monitoring sensor 55 of the mobile robot 50 . The feeder holding information 89c includes information representing the relative position of the surrounding monitoring sensor 55 with respect to the position of the mobile robot 50, for example. In this embodiment, the monitoring area information 89e includes information to the effect that the monitoring area S includes one device on the left and right of the position of the mobile robot 50 as a reference. The monitoring area information 89e may include information representing the monitoring area S with relative XY coordinates with the mobile robot 50 as the origin.

次に、こうして構成された実装システム１０の動作、特に、管理制御部８８が行う移動ロボット５０の制御と、移動ロボット５０によって実装機２０にフィーダ３０が供給されない場合の作業者への警告の報知と、について説明する。図４は、作業制御処理の一例を示すフローチャートである。例えば、管理制御部８８は、入力デバイス８４を介して作業者から実装ライン１１の動作開始指示を入力すると、実装ライン１１の複数の実装機２０に基板への部品の実装を開始させると共に、この作業制御処理を開始する。作業制御処理を開始すると、管理制御部８８は、まず、作業情報８９ｄに基づいて、移動ロボット５０が次に行う作業を決定する（ステップＳ１００）。管理制御部８８は、例えば作業情報８９ｄに記憶された未完了の作業のうち作業順序の最も早い作業を特定して、その作業を移動ロボット５０が次に行う作業に決定する。 Next, the operation of the mounting system 10 configured as described above, particularly the control of the mobile robot 50 performed by the management control unit 88, and the notification of a warning to the worker when the feeder 30 is not supplied to the mounting machine 20 by the mobile robot 50. And explain. FIG. 4 is a flowchart showing an example of work control processing. For example, when an operator inputs an operation start instruction for the mounting line 11 via the input device 84, the management control unit 88 causes the plurality of mounters 20 on the mounting line 11 to start mounting components on the board, Start work control processing. When the work control process is started, the management control unit 88 first determines the next work to be performed by the mobile robot 50 based on the work information 89d (step S100). The management control unit 88 identifies, for example, the work with the earliest work order among the unfinished works stored in the work information 89d, and determines that work as the work to be performed next by the mobile robot 50. FIG.

続いて、管理制御部８８は、決定した作業の作業予想時刻を導出する（ステップＳ１１０）。作業予想時刻は、例えば現時点から作業を完了するまでに必要な移動ロボット５０の移動時間とフィーダ３０の搬出入時間とに基づいて導出する。管理制御部８８は、例えば、移動ロボット５０の現在位置と、ステップＳ１００で決定された作業の対象位置情報とに基づいて、移動ロボット５０の移動時間を導出する。移動ロボット５０の現在位置は、例えば管理制御部８８が実装制御部２８及びロボット検出センサ６５から入力したロボット検出センサ２５，６５の検知信号に基づいて導出する。管理制御部８８は、ロボット制御部５８からエンコーダ５３に基づく移動ロボット５０の現在位置を取得してもよい。フィーダ３０の搬出入時間に関して、本実施形態では例えば１つのフィーダ３０の供給に要する時間や１つのフィーダ３０の回収に要する時間など作業種別毎に必要な時間が予め記憶部８９に記憶されている。そして、管理制御部８８はステップＳ１００で決定された作業の作業種別と、記憶部８９に記憶された作業種別毎の時間とに基づいて、フィーダ３０の搬出入時間を取得する。管理制御部８８は、フィーダ３０の搬出入時間を、例えば作業内容情報に含まれるスロット番号も加味して導出してもよい。 Subsequently, the management control unit 88 derives the estimated work time of the determined work (step S110). The estimated work time is derived, for example, based on the movement time of the mobile robot 50 and the loading/unloading time of the feeder 30 required from the current time until the work is completed. The management control unit 88 derives the travel time of the mobile robot 50, for example, based on the current position of the mobile robot 50 and the work target position information determined in step S100. The current position of the mobile robot 50 is derived, for example, based on the detection signals of the robot detection sensors 25 and 65 input from the mounting control section 28 and the robot detection sensor 65 by the management control section 88 . The management control unit 88 may acquire the current position of the mobile robot 50 based on the encoder 53 from the robot control unit 58 . With respect to the loading/unloading time of the feeder 30, in this embodiment, the time required for each work type, such as the time required for supplying one feeder 30 and the time required for collecting one feeder 30, is stored in advance in the storage unit 89. . Then, the management control unit 88 acquires the loading/unloading time of the feeder 30 based on the work type determined in step S100 and the time for each work type stored in the storage unit 89 . The management control unit 88 may derive the loading/unloading time of the feeder 30 by taking into consideration the slot number included in the work content information, for example.

作業予想時刻を導出すると、管理制御部８８は、ステップＳ１００で決定された作業の作業予定時刻を記憶部８９から取得し、作業予定時刻と作業予想時刻との差を余裕時間として導出する（ステップＳ１２０）。そして、管理制御部８８は、移動ロボット５０に作業指令を送信してステップＳ１００で決定された作業を開始させる（ステップＳ１３０）。作業指令には、例えばステップＳ１００で決定された作業の対象位置情報及び作業内容情報が含まれる。 After deriving the estimated work time, the management control unit 88 acquires the scheduled work time of the work determined in step S100 from the storage unit 89, and derives the difference between the scheduled work time and the estimated work time as the spare time (step S120). The management control unit 88 then transmits a work command to the mobile robot 50 to start the work determined in step S100 (step S130). The work command includes, for example, the work target position information and work content information determined in step S100.

作業指令を受信した移動ロボット５０のロボット制御部５８は、受信した作業指令に基づいて作業を実行する。このとき、ロボット制御部５８は、周囲監視センサ５５からの検知信号に基づいて監視領域Ｓに障害物が検出されると、移動ロボット５０の動作（ここでは移動及びフィーダ３０の搬出入）を停止して、管理制御部８８に動作停止信号を送信する。その後に監視領域Ｓに障害物が検出されなくなると、ロボット制御部５８は、動作停止を解除して作業を続行すると共に、管理制御部８８に動作停止解除信号を送信する。また、ロボット制御部５８は、作業が完了すると、管理制御部８８に作業完了信号を送信する。 The robot controller 58 of the mobile robot 50 that has received the work command executes the work based on the received work command. At this time, when an obstacle is detected in the monitoring area S based on the detection signal from the surrounding monitoring sensor 55, the robot control unit 58 stops the operation of the mobile robot 50 (here, movement and loading/unloading of the feeder 30). Then, an operation stop signal is transmitted to the management control unit 88 . After that, when no obstacle is detected in the monitoring area S, the robot control unit 58 cancels the operation stop and continues the work, and also transmits an operation stop cancellation signal to the management control unit 88 . Further, the robot control unit 58 transmits a work completion signal to the management control unit 88 when the work is completed.

ステップＳ１３０で作業指令を送信すると、管理制御部８８は、上述した動作停止信号を受信したか否かに基づいて移動ロボット５０が動作停止したか否かを判定する（ステップＳ１４０）。移動ロボット５０が動作停止していなければ、管理制御部８８は、上述した作業完了信号を受信したか否かに基づいて移動ロボット５０が作業を完了したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。作業が完了していなければ、管理制御部８８は、ステップＳ１４０以降の処理を実行する。すなわち、管理制御部８８は、移動ロボット５０の動作停止と作業完了とのいずれかが生じるのを待つ。ステップＳ１５０で作業が完了したと判定すると、管理制御部８８は、作業情報８９ｄにおけるステップＳ１００で決定された作業の完了情報を、未完了を表す情報から完了を表す情報に更新する（ステップＳ１６０）。続いて、管理制御部８８は作業情報８９ｄに含まれる全ての作業が完了したか否かを判定して（ステップＳ１７０）、完了していない作業がある場合にはステップＳ１００以降の処理を実行する。一方、全ての作業が完了した場合には、管理制御部８８は本ルーチンを終了する。 After transmitting the work command in step S130, the management control unit 88 determines whether or not the mobile robot 50 has stopped operating based on whether or not the operation stop signal described above has been received (step S140). If the mobile robot 50 has not stopped operating, the management control unit 88 determines whether or not the mobile robot 50 has completed the work based on whether or not the above-described work completion signal has been received (step S150). If the work has not been completed, the management control unit 88 executes the processes after step S140. That is, the management control unit 88 waits for either the operation stop of the mobile robot 50 or the completion of the work. When it is determined in step S150 that the work has been completed, the management control unit 88 updates the completion information of the work determined in step S100 in the work information 89d from information representing incomplete to information representing completion (step S160). . Subsequently, the management control unit 88 determines whether or not all the tasks included in the task information 89d have been completed (step S170), and if there is any task that has not been completed, the process from step S100 onwards is executed. . On the other hand, when all the work is completed, the management control section 88 terminates this routine.

このように、移動ロボット５０の動作停止が生じない場合には、管理制御部８８はステップＳ１００～Ｓ１７０を繰り返し行って、作業情報８９ｄに含まれる作業を移動ロボット５０に順番に実行させていく。これにより、移動ロボット５０は、フィーダ保管庫６０に保管されている未使用のフィーダ３０を回収する作業、未使用のフィーダ３０を実装機２０まで搬送して実装機２０に供給する作業、使用済みのフィーダ３０を実装機２０から回収する作業、及び使用済みのフィーダ３０をフィーダ保管庫６０まで搬送してフィーダ保管庫６０に供給する作業などの作業を、作業情報８９ｄの作業順序に従って行っていく。管理制御部８８は、例えばコネクタ２４又はコネクタ６４を介して新たに供給又は回収されたフィーダ３０の情報を取得すると、取得した情報に基づいてフィーダ保有情報８９ｃを更新する。 As described above, when the operation of the mobile robot 50 does not stop, the management control unit 88 repeats steps S100 to S170 to cause the mobile robot 50 to sequentially perform the tasks included in the task information 89d. As a result, the mobile robot 50 can collect the unused feeders 30 stored in the feeder storage 60, transport the unused feeders 30 to the mounting machine 20 and supply them to the mounting machine 20, and the used feeders 30 The work of collecting the feeder 30 from the mounter 20 and the work of conveying the used feeder 30 to the feeder storage 60 and supplying it to the feeder storage 60 are performed according to the work order of the work information 89d. . When the management control unit 88 acquires information on the feeder 30 newly supplied or collected via the connector 24 or the connector 64, for example, it updates the feeder holding information 89c based on the acquired information.

一方、ステップＳ１４０で移動ロボット５０が動作停止したと判定すると、管理制御部８８は、移動ロボット５０の停止時間の計時を開始し（ステップＳ１８０）、ステップＳ１２０で導出した余裕時間と計時した停止時間との差を残り余裕時間Ｔｒとして導出する（ステップＳ１９０）。この残り余裕時間Ｔｒは、ステップＳ１００で決定された作業が作業予定時刻に行われるための残り時間である。例えば導出された残り余裕時間が１５分である場合、今から１５分以内に移動ロボット５０の動作停止が解除されれば、ステップＳ１００で決定された作業が作業予定時刻又は作業停止時刻より前に完了できる、すなわち作業予定時刻に間に合うことになる。また、この残り余裕時間Ｔｒは、計時された移動ロボット５０の停止時間が長いほど、すなわち、移動ロボット５０の停止の継続時間が長いほど、短い値になる。 On the other hand, when it is determined in step S140 that the mobile robot 50 has stopped operating, the management control unit 88 starts counting the stop time of the mobile robot 50 (step S180), and is derived as the remaining margin time Tr (step S190). This remaining spare time Tr is the remaining time for the work determined in step S100 to be performed at the scheduled work time. For example, if the derived remaining spare time is 15 minutes, if the operation stoppage of the mobile robot 50 is canceled within 15 minutes from now, the work determined in step S100 will be completed before the scheduled work time or the work stop time. It can be completed, that is, it will be on time for the scheduled work time. Moreover, the longer the stop time of the mobile robot 50 measured, that is, the longer the duration of the stop of the mobile robot 50, the shorter the remaining margin time Tr becomes.

続いて、管理制御部８８は、導出した残り余裕時間Ｔｒと所定の第１～第３閾値Ｔ１～Ｔ３との大小関係を判定する判定処理を行う（ステップＳ２００）。第１閾値Ｔｒは、作業者に警告を報知する必要がない程度に残り余裕時間Ｔｒが十分長いとみなせる値の最小値であり、本実施形態では１０分とした。第２閾値Ｔ２は、作業者に警告を報知する必要はあるが残り余裕時間Ｔｒはある程度長いとみなせる値の最小値であり、本実施形態では５分とした。第３閾値Ｔ３は、ステップＳ１００で決定された作業が作業予定時刻に間に合うための残り余裕時間Ｔｒの最小値であり、本実施形態では値０とした。管理制御部８８は、ステップＳ２００で残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１以上であると判定した場合には、作業者に警告の報知を行わずそのまま後述するステップＳ２４０の処理を行う。管理制御部８８は、ステップＳ２００で残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１未満且つ第２閾値Ｔ２以上であると判定した場合には第１態様で作業者に警告を報知し（ステップＳ２１０）、残り余裕時間Ｔｒが第２閾値Ｔ２未満且つ第３閾値Ｔ３以上であると判定した場合には第２態様で作業者への警告を報知し（ステップＳ２２０）、残り余裕時間Ｔｒが第３閾値Ｔ３未満であると判定した場合には第３態様で作業者への警告を報知する（ステップＳ２３０）。詳細は後述するが、第１～第３態様は、この順で作業者への警告が強くなる傾向に警告の態様が設定されている。管理制御部８８は、ステップＳ２００で残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１以上であると判定したあと、又はステップＳ２１０～Ｓ２３０のいずれかを行ったあと、上述した動作停止解除信号を受信したか否かに基づいて、移動ロボット５０の動作停止が解除されたか否かを判定する（ステップＳ２４０）。そして、管理制御部８８は、ステップＳ２４０で移動ロボット５０の動作停止が解除されていないと判定した場合にはステップＳ１９０以降の処理を行う。一方、管理制御部８８は、ステップＳ２４０で移動ロボット５０の動作停止が解除された場合には、ステップＳ１５０以降の処理を行う。 Subsequently, the management control unit 88 performs determination processing for determining the magnitude relationship between the derived remaining margin time Tr and the predetermined first to third threshold values T1 to T3 (step S200). The first threshold Tr is the minimum value at which the remaining surplus time Tr can be regarded as sufficiently long to the extent that it is not necessary to issue a warning to the worker, and is set to 10 minutes in this embodiment. The second threshold value T2 is the minimum value at which it is necessary to issue a warning to the worker but the remaining margin time Tr is considered to be long to some extent, and is set to 5 minutes in this embodiment. The third threshold value T3 is the minimum value of the remaining margin time Tr for the work determined in step S100 to be completed in time for the scheduled work time, and is set to 0 in this embodiment. When the management control unit 88 determines in step S200 that the remaining margin time Tr is equal to or greater than the first threshold value T1, the management control unit 88 performs the processing of step S240, which will be described later, as it is without notifying the operator of the warning. When the management control unit 88 determines in step S200 that the remaining margin time Tr is less than the first threshold T1 and equal to or greater than the second threshold T2, the management control unit 88 issues a warning to the operator in the first mode (step S210). When it is determined that the surplus time Tr is less than the second threshold T2 and equal to or greater than the third threshold T3, a warning is given to the operator in a second manner (step S220), and the remaining surplus time Tr is less than the third threshold T3. If it is determined to be, a warning is issued to the operator in the third mode (step S230). Although the details will be described later, in the first to third modes, the warning mode is set so that the warning to the worker tends to be stronger in this order. After determining that the remaining margin time Tr is equal to or greater than the first threshold value T1 in step S200, or after performing any of steps S210 to S230, the management control unit 88 receives the above-described operation stop cancellation signal. Based on this, it is determined whether or not the motion stoppage of the mobile robot 50 has been lifted (step S240). Then, if the management control unit 88 determines in step S240 that the operation stop of the mobile robot 50 has not been released, the processing from step S190 is performed. On the other hand, if the operation stoppage of the mobile robot 50 is canceled in step S240, the management control unit 88 performs the processing after step S150.

このように、管理制御部８８は、移動ロボット５０の動作停止が発生すると、ステップＳ２４０で移動ロボット５０の動作停止が解除されたと判定するまでの間は、ステップＳ１９０～Ｓ２４０を繰り返す。すなわち、管理制御部８８は、計時した停止時間に基づいて残り余裕時間Ｔｒを導出する処理と、残り余裕時間Ｔｒの長さに応じて警告を報知しないか又は第１～第３態様での警告を行う処理と、を交互に繰り返す。ここで、管理制御部８８は、ステップＳ２００で残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１以上の場合には、移動ロボット５０が動作停止していても警告を報知しない。すなわち、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１以上の場合には、残り余裕時間Ｔｒが十分長いため実装機２０にフィーダ３０が供給されない状態が生じない（すなわち実装ライン１１の停止が発生しない）と判定して、警告は不要であると判定している。これに対し、管理制御部８８は、ステップＳ２００で残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１未満になった場合には、移動ロボット５０の動作停止により実装機２０にフィーダ３０が供給されないと判定して、第１～第３態様のいずれかで警告を行う。具体的には、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１未満になるとまず第１態様での警告を報知する。そして、移動ロボット５０の動作停止の継続時間が長くなり残り余裕時間Ｔｒが短くなっていくにつれて、第１態様よりも強い警告である第２態様で警告を報知し、さらに強い警告である第３態様で警告を報知する。 In this manner, when the mobile robot 50 stops operating, the management control unit 88 repeats steps S190 to S240 until it determines in step S240 that the mobile robot 50 has stopped operating. That is, the management control unit 88 performs a process of deriving the remaining margin time Tr based on the measured stop time, and determines whether or not to issue a warning according to the length of the remaining margin time Tr, or to issue a warning in the first to third modes. and are alternately repeated. Here, if the remaining margin time Tr is equal to or greater than the first threshold value T1 in step S200, the management control unit 88 does not issue a warning even if the mobile robot 50 is stopped. That is, when the remaining time Tr is equal to or greater than the first threshold value T1, the management control unit 88 does not cause a state in which the feeder 30 is not supplied to the mounting machine 20 because the remaining time Tr is sufficiently long (that is, the mounting line 11 is closed). stop will not occur), and it is determined that a warning is unnecessary. On the other hand, if the remaining margin time Tr becomes less than the first threshold value T1 in step S200, the management control unit 88 determines that the feeder 30 is not supplied to the mounter 20 due to the mobile robot 50 stopping operation. , warning in any one of the first to third modes. Specifically, when the remaining margin time Tr becomes less than the first threshold value T1, the management control unit 88 first issues a warning in the first mode. Then, as the duration of the operation stop of the mobile robot 50 becomes longer and the remaining margin time Tr becomes shorter, the warning is given in the second mode, which is a stronger warning than in the first mode, and then in the third mode, which is a stronger warning. alert in a manner.

本実施形態では、第１態様は、移動ロボット５０の現在位置及び監視領域Ｓに対応する装置の発光部４０が黄色で発光し、さらに移動ロボット５０の現在位置及び監視領域Ｓに対応する装置の表示操作部２６が残り余裕時間Ｔｒを含む警告画面を表示する態様とした。管理制御部８８は、ステップＳ２１０において、ステップＳ１１０を実行する場合と同様にして移動ロボット５０の現在位置を導出し、導出した現在位置と装置位置情報８９ａとに基づいて実装ライン１１の各装置のうち移動ロボット５０と対向しているすなわち移動ロボット５０の後方に位置する装置を特定する。また、管理制御部８８は、導出した現在位置と監視領域情報８９ｅと装置位置情報８９ａとに基づいて、実装ライン１１の各装置のうち移動ロボット５０の監視領域Ｓと対向しているすなわち監視領域Ｓの後方に位置する装置を特定する。そして、管理制御部８８は、特定した装置の発光部４０及び表示操作部２６を制御して第１態様で警告を報知させる。例えば、図１の状態で移動ロボット５０が動作停止している場合には、管理制御部８８は左から２番目の実装機２０を移動ロボット５０の現在位置に対応する装置として特定する。また、管理制御部８８は、左から２番目の実装機２０及びその左右１台分の装置を、監視領域Ｓに対応する装置として特定する。なお、特定された装置がフィーダ保管庫６０又は管理装置８０であった場合には、これらの装置には表示操作部２６のような表示部がないため、管理制御部８８は発光部４０（発光部４６又は発光部４８）のみを制御する。管理制御部８８が表示操作部２６に表示させる残り余裕時間Ｔｒは、例えば直前のステップＳ１９０で導出した値である。管理制御部８８が表示操作部２６に表示させる警告画面には、残り余裕時間Ｔｒだけでなく、表示された残り余裕時間Ｔｒが値０になる前に障害物を除去しなければ実装ライン１１が停止する旨の文章なども含まれていてもよい。 In the present embodiment, the first aspect is that the light-emitting unit 40 of the device corresponding to the current position of the mobile robot 50 and the monitoring area S emits yellow light, and furthermore, the device corresponding to the current position of the mobile robot 50 and the monitoring region S emits yellow light. The display operation unit 26 is configured to display a warning screen including the remaining margin time Tr. In step S210, the management control unit 88 derives the current position of the mobile robot 50 in the same manner as in step S110. Among them, the device facing the mobile robot 50, that is, the device located behind the mobile robot 50 is specified. Based on the derived current position, monitor area information 89e, and device position information 89a, the management control unit 88 determines which of the devices on the mounting line 11 faces the monitor area S of the mobile robot 50, i.e., the monitor area. Identify the devices behind S. Then, the management control unit 88 controls the light emitting unit 40 and the display operation unit 26 of the specified device to notify the warning in the first mode. For example, when the mobile robot 50 stops operating in the state of FIG. In addition, the management control unit 88 identifies the second mounter 20 from the left and one device on the left and right thereof as devices corresponding to the monitoring area S. FIG. Note that if the specified device is the feeder storage 60 or the management device 80, since these devices do not have a display unit like the display operation unit 26, the management control unit 88 controls the light emitting unit 40 (light emitting unit 40). It controls only the part 46 or the light emitting part 48). The remaining margin time Tr displayed on the display operation unit 26 by the management control unit 88 is, for example, the value derived in the previous step S190. The warning screen displayed on the display/operation unit 26 by the management control unit 88 shows not only the remaining time Tr but also the mounting line 11 if the obstacles are not removed before the displayed remaining time Tr becomes zero. A sentence or the like to the effect that it will be stopped may also be included.

本実施形態では、第２態様は、発光部４０が赤色で発光する点以外は、第１態様と同じとした。そのため、ステップＳ２２０では、管理制御部８８は、発光部４０の発光色の制御以外はステップＳ２１０と同様にして発光部４０及び表示操作部２６を制御する。 In the present embodiment, the second mode is the same as the first mode except that the light emitting section 40 emits red light. Therefore, in step S220, the management control unit 88 controls the light emitting unit 40 and the display operation unit 26 in the same manner as in step S210, except for controlling the color of light emitted by the light emitting unit 40. FIG.

本実施形態では、第３態様は、表示操作部２６が残り余裕時間Ｔｒの代わりに作業予定時刻からの遅れ時間を含む警告画面を表示する点、及び携帯端末７０の表示操作部７６も表示操作部２６と同様の警告画面を表示する点以外は、第２態様と同じとした。ステップＳ２３０では、管理制御部８８は、発光部４０をステップＳ２１０と同様に制御し、遅れ時間を表示させる点以外は表示操作部２６をステップＳ２１０と同様に制御する。また、管理制御部８８は、携帯端末７０に対して表示操作部２６と同様の警告画面を表示するよう制御信号を送信する。携帯端末７０の端末制御部７８は、受信した制御信号に基づいて遅れ時間を含む警告画面を表示操作部７６に表示する。遅れ時間は、値が負である場合（余裕時間よりも停止時間が長い場合）の残り余裕時間Ｔｒの別称である。また、表示操作部２６及び表示操作部７６に表示される遅れ時間は本実施形態では絶対値としたが、負の値のままでもよい。例えば遅れ時間の絶対値が３０秒である状態とは、移動ロボット５０の動作停止が今解除されたとしても、ステップＳ１００で決定された作業が完了するのは作業予定時刻の３０秒後になる、という状態である。遅れ時間の絶対値は、移動ロボット５０の停止の継続時間が長いほど、長い値になる。管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒが値０になったときからの経過時間を計時して、計時された値を遅れ時間としてもよい。 In the present embodiment, the third mode is that the display operation unit 26 displays a warning screen including the delay time from the scheduled work time instead of the remaining margin time Tr, and the display operation unit 76 of the mobile terminal 70 also displays It is the same as the second mode except that the warning screen similar to that of the part 26 is displayed. In step S230, the management control unit 88 controls the light emitting unit 40 in the same manner as in step S210, and controls the display operation unit 26 in the same manner as in step S210, except that the delay time is displayed. The management control unit 88 also transmits a control signal to the portable terminal 70 so as to display a warning screen similar to that of the display operation unit 26 . The terminal control unit 78 of the mobile terminal 70 displays a warning screen including the delay time on the display operation unit 76 based on the received control signal. The lag time is another name for the remaining margin time Tr when the value is negative (when the stop time is longer than the margin time). Further, although the delay time displayed on the display operation unit 26 and the display operation unit 76 is an absolute value in this embodiment, it may be a negative value. For example, a state in which the absolute value of the delay time is 30 seconds means that even if the mobile robot 50 stops operating now, the work determined in step S100 will be completed 30 seconds after the scheduled work time. This is the state. The absolute value of the delay time becomes longer as the stoppage time of the mobile robot 50 becomes longer. The management control unit 88 may measure the elapsed time from when the remaining margin time Tr reaches the value 0, and use the measured value as the delay time.

この第１～第３態様のいずれかの警告を確認した作業者は、自身又は他の物体が移動ロボット５０の動作を阻害する障害物になっていないかどうかを確認し、自身の移動又は他の物体の除去を行うなどの障害物を除去する対応を行う。また、本実施形態では、発光部４０及び表示操作部２６のうち移動ロボット５０の現在位置及び監視領域Ｓに対応する位置にあるものだけが警告を報知する。そのため、作業者は、発光部４０及び表示操作部２６のうちいずれが警告を報知しているかによって、障害物の有無を確認すべき領域を把握できる。また、本実施形態では、第３態様では携帯端末７０の表示操作部７６も警告を報知する。そのため、発光部４０及び表示操作部２６のみから警告を報知する場合と比べて、携帯端末７０を所持している作業者が警告に気づきやすい。 After confirming the warning of any one of the first to third aspects, the worker confirms whether he or another object is an obstacle that hinders the movement of the mobile robot 50, and confirms whether he or she is an obstacle to the movement of the mobile robot 50 or not. Take measures to remove obstacles, such as removing objects from Further, in this embodiment, only the light-emitting unit 40 and the display operation unit 26 located at the position corresponding to the current position of the mobile robot 50 and the monitoring area S give the warning. Therefore, the operator can grasp the area in which the presence or absence of an obstacle should be checked depending on which of the light emitting unit 40 and the display operation unit 26 issues the warning. In addition, in the present embodiment, the display operation unit 76 of the mobile terminal 70 also issues a warning in the third mode. Therefore, the worker holding the portable terminal 70 is more likely to notice the warning than when the warning is notified only from the light emitting unit 40 and the display/operation unit 26 .

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装機２０が本開示の実装機に相当し、実装ライン１１が実装ラインに相当し、移動ロボット５０が供給装置に相当し、発光部４０，表示操作部２６及び表示操作部７６が報知部に相当する。また、図４の作業制御処理のステップＳ１１０，１２０，Ｓ１８０～Ｓ２４０を実行する管理制御部８８が報知制御部に相当し、周囲監視センサ５５が監視センサに相当し、記憶部８９が記憶部に相当する。 Here, correspondence relationships between the components of the present embodiment and the components of the present disclosure will be clarified. The mounting machine 20 of this embodiment corresponds to the mounting machine of the present disclosure, the mounting line 11 corresponds to the mounting line, the mobile robot 50 corresponds to the supply device, the light emitting unit 40, the display operation unit 26, and the display operation unit 76. corresponds to the notification unit. Also, the management control unit 88 that executes steps S110, 120, and S180 to S240 of the work control process in FIG. Equivalent to.

以上詳述した実装システム１０では、移動ロボット５０によってフィーダ３０が実装機２０に供給されない場合に、少なくとも発光部４０及び表示操作部２６が警告を報知する。これにより、この実装システム１０は、フィーダ３０が供給されない原因（例えば移動ロボット５０の動作を阻害する障害物）を除去するなどの適切な対応を行うよう作業者に促すことができる。したがって、この実装システム１０は、実装機２０にフィーダ３０が供給されない状態が早期に解消しやすくなり、実装ライン１１の稼働率の低下を抑制できる。また、この実装システム１０では、管理制御部８８がステップＳ２００の判定処理を行って、この判定処理でフィーダ３０が実装機２０に供給されないと判定した場合（ここではステップＳ２００で残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１未満であった場合）に、管理制御部８８が少なくとも発光部４０及び表示操作部２６を制御して警告を報知させる。 In the mounting system 10 described in detail above, at least the light emitting section 40 and the display operation section 26 give a warning when the feeder 30 is not supplied to the mounting machine 20 by the mobile robot 50 . As a result, the mounting system 10 can prompt the operator to take appropriate measures such as removing the cause of the feeder 30 not being supplied (for example, an obstacle that hinders the operation of the mobile robot 50). Therefore, in the mounting system 10 , the state in which the feeder 30 is not supplied to the mounting machine 20 can be easily resolved early, and a reduction in the operating rate of the mounting line 11 can be suppressed. Further, in the mounting system 10, when the management control unit 88 performs the determination process of step S200 and determines in this determination process that the feeder 30 is not supplied to the mounting machine 20 (here, the remaining margin time Tr is is less than the first threshold value T1), the management control unit 88 controls at least the light emitting unit 40 and the display operation unit 26 to issue a warning.

また、管理制御部８８は、ステップ１２０で作業予定時刻を取得し、ステップＳ２００では、作業予定時刻に基づいて導出される残り余裕時間Ｔｒが値０未満であるか否かによって、作業予定時刻までに作業が行われるか否かを判定し、この判定によってフィーダ３０が実装機２０に供給されるか否かを判定している。そして、この判定でフィーダ３０が実装機２０に供給されないと判定した場合（ここでは残り余裕時間Ｔｒが第３閾値Ｔ３未満すなわち値０未満であった場合）には、管理制御部８８は発光部４０，表示操作部２６及び表示操作部７６を制御して第３態様で警告を報知させる。したがって、管理制御部８８は、フィーダ３０が実装機２０に供給されるか否かを作業予定時刻に基づいて適切に判定できる。 In addition, the management control unit 88 acquires the scheduled work time in step S120, and in step S200 determines whether or not the remaining spare time Tr derived based on the scheduled work time is less than the value 0. Then, it is determined whether or not the work is to be performed at this time, and whether or not the feeder 30 is supplied to the mounting machine 20 is determined based on this determination. When it is determined that the feeder 30 is not supplied to the mounter 20 (here, when the remaining margin time Tr is less than the third threshold value T3, that is, less than the value 0), the management control unit 88 controls the light emitting unit 40. Control the display operating unit 26 and the display operating unit 76 to notify the warning in the third mode. Therefore, the management control unit 88 can appropriately determine whether or not the feeder 30 will be supplied to the mounter 20 based on the scheduled work time.

さらに、管理制御部８８は、作業予定時刻までに作業が行われないと判定した場合（ここでは残り余裕時間Ｔｒが値０未満である場合）に、表示操作部２６を制御して作業予定時刻からの遅れ時間を報知させる。したがって、この実装システム１０は、遅れ時間の長短によって実装ライン１１の稼働率の低下の程度の大小を報知できるから、作業者は実装ライン１１の状態をより詳細に把握することができる。 Furthermore, when the management control unit 88 determines that the work will not be performed by the scheduled work time (here, when the remaining margin time Tr is less than 0), the management control unit 88 controls the display operation unit 26 to display the scheduled work time. to report the delay time from Therefore, the mounting system 10 can notify the degree of reduction in the operating rate of the mounting line 11 depending on the length of the delay time, so that the operator can grasp the state of the mounting line 11 in more detail.

さらにまた、管理制御部８８は、ステップ１２０で作業予定時刻を取得し、ステップＳ２００では、作業予定時刻に基づいて導出される残り余裕時間Ｔｒと第２閾値Ｔ２とに基づいて、作業予定時刻の所定時間前（ここでは５分前）までに作業が行われるか否かを判定し、この判定によってフィーダ３０が実装機２０に供給されるか否かを判定している。そして、この判定でフィーダ３０が実装機２０に供給されないと判定した場合には、管理制御部８８は発光部４０及び表示操作部２６を制御して第１態様で警告を報知させる。そのため、この実装システム１０は、作業予定時刻までに作業が行われなくなるタイミング（残り余裕時間Ｔｒが値０未満になるタイミング）よりも少なくとも所定時間分だけ早く警告を報知する。これにより、その所定時間内に作業者が対応すれば実装ライン１１の停止を回避することができる。したがって、この実装システム１０では、実装ライン１１の稼働率低下をより低減できる。 Furthermore, the management control unit 88 acquires the scheduled work time in step 120, and in step S200, calculates the scheduled work time based on the remaining spare time Tr derived based on the scheduled work time and the second threshold value T2. It is determined whether or not the work will be performed before a predetermined time (in this case, five minutes before), and based on this determination, it is determined whether or not the feeder 30 will be supplied to the mounter 20 . When it is determined that the feeder 30 is not supplied to the mounting machine 20, the management control section 88 controls the light emitting section 40 and the display/operation section 26 to issue a warning in the first mode. Therefore, the mounting system 10 issues a warning at least by a predetermined time earlier than the timing at which the work is not performed by the scheduled work time (the timing at which the remaining margin time Tr becomes less than 0). As a result, the mounting line 11 can be prevented from being stopped if the worker responds within the predetermined time. Therefore, the mounting system 10 can further reduce the decrease in the operating rate of the mounting line 11 .

そして、管理制御部８８は、作業予定時刻の所定時間前までに作業が行われないと判定した場合に、作業が作業予定時刻に行われるための残り時間である残り余裕時間Ｔｒを表示操作部２６から報知させる（ステップＳ２１０，Ｓ２２０）。そのため、作業者は、残り余裕時間Ｔｒの長短によって、対応の緊急性の高さを判断できる。例えば、作業者は、報知された残り余裕時間Ｔｒの長短に基づいて、自身の現在の作業の完了後に移動ロボット５０の動作停止の原因を除去しても実装ライン１１が停止しないような状況であるか、又は自身の現在の作業を中断して移動ロボット５０の動作停止の原因を除去しなければ実装ライン１１が停止してしまう状況であるか、を判断できる。したがって、この実装システム１０は、より適切な対応を行うよう作業者に促すことができる。 When the management control unit 88 determines that the work will not be performed by a predetermined time before the scheduled work time, the management control unit 88 displays the remaining spare time Tr, which is the remaining time for the work to be performed at the scheduled work time. 26 (steps S210, S220). Therefore, the operator can judge the urgency of the response from the length of the remaining margin time Tr. For example, based on the reported length of the remaining time Tr, the worker is in a situation in which the mounting line 11 does not stop even if the cause of the stoppage of the mobile robot 50 is removed after the completion of the worker's current work. Alternatively, it can be determined whether the mounting line 11 will stop unless the current work is interrupted to eliminate the cause of the mobile robot 50 stopping. Therefore, the mounting system 10 can prompt the operator to take a more appropriate action.

そしてまた、管理制御部８８は、フィーダ３０が実装機２０に供給されないと判定する状態（ここではステップＳ２００で残り余裕時間Ｔｒが第１閾値Ｔ１未満である状態）が継続している場合に、その状態の継続時間が長いほど（ここでは残り余裕時間Ｔｒが短くなるほど）より強い警告を行う傾向で報知を行うように、発光部４０，表示操作部２６及び表示操作部７６の少なくとも１つを制御する。より具体的には、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒが第２閾値Ｔ２未満になる前は発光部４０の発光色を黄色とし、残り余裕時間Ｔｒが第２閾値Ｔ２未満且つ第３閾値Ｔ３以上になった後には発光部４０の発光色をより強い警告を表す赤色に変化させる。また、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒが第３閾値Ｔ３未満になった後には、発光部４０及び表示操作部２６に加えて表示操作部７６からも警告の報知を行わせる。そのため、この実装システム１０は、フィーダ３０が供給されない状態の継続時間が長いほど、作業者により早く対応するように促すことができるから、実装ライン１１の停止の長期化を抑制できる。また、作業者は、警告が第１～第３態様のいずれであるかによって、対応の緊急性の高さを判断できる。 Further, when the management control unit 88 continues to determine that the feeder 30 is not supplied to the mounter 20 (here, the state in which the remaining margin time Tr is less than the first threshold value T1 in step S200) continues, At least one of the light emitting unit 40, the display operation unit 26, and the display operation unit 76 is operated so that the longer the duration of the state (here, the shorter the remaining time Tr is, the shorter the remaining time Tr), the stronger the warning. Control. More specifically, the management control unit 88 sets the emission color of the light emitting unit 40 to yellow before the remaining time Tr becomes less than the second threshold T2, and sets the remaining time Tr to be less than the second threshold T2 and the third threshold. After reaching T3 or more, the light emission color of the light emitting unit 40 is changed to red, which indicates a stronger warning. In addition, after the remaining margin time Tr becomes less than the third threshold value T3, the management control unit 88 causes the display operation unit 76 to issue a warning in addition to the light emitting unit 40 and the display operation unit 26 . Therefore, the mounting system 10 can urge the worker to respond more quickly as the duration of the state in which the feeder 30 is not supplied is longer, so that the mounting line 11 can be prevented from being stopped for a long time. Also, the worker can judge the level of urgency of the response depending on which of the first to third modes the warning is.

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。 It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented in various forms as long as they fall within the technical scope of the present invention.

例えば、上述した実施形態では、監視領域Ｓに障害物が検出されると移動ロボット５０はその障害物が除去されるまで動作を停止していたが、障害物が検出されても移動ロボット５０が作業を行う場合があってもよい。図５は、この場合の変形例の作業制御処理の一例を示すフローチャートである。図５の作業制御処理のうち、図４の作業制御処理と同じ処理については同じステップ番号を付して詳細な説明を省略する。この変形例では、ロボット制御部５８は、移動ロボット５０がフィーダ３０の搬出入中であれば、監視領域Ｓに障害物が検出されてもそのまま搬出入を続行し、動作停止信号も送信しない。すなわち、ロボット制御部５８は、監視領域Ｓに障害物が検出された場合に、移動のみを停止する。図５の変形例の作業制御処理では、管理制御部８８は、ステップＳ１４０でロボット制御部５８から動作停止信号を受信して移動ロボット５０が動作停止（ここでは移動停止）したと判定した場合には、警告を報知する（ステップＳ３００）。警告は、例えば図４のステップＳ２１０～Ｓ２３０のいずれかの態様としてもよい。管理制御部８８は、後述するステップＳ３６０で障害物が除去されたと判定されるまでこの継続して警告を報知してもよい。また、上述した実施形態と同様に停止時間に応じて警告の態様を異ならせてもよい。続いて、管理制御部８８は、周囲監視センサ５５で検出された障害物が左側，右側監視領域Ｓａ，Ｓｂの一方のみであるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。管理制御部８８は、例えば左側，右側監視センサ５５ａ，５５ｂの検出状態をロボット制御部５８から取得して、この判定を行う。障害物が左側，右側監視領域Ｓａ，Ｓｂの一方のみであった場合、管理制御部８８は、実装ライン１１の配列方向のうち移動ロボット５０の位置を基準として障害物ない方向の領域で、実行可能な別の作業があるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。ステップＳ３２０では、管理制御部８８は、まず、移動ロボット５０の現在位置を取得して、取得した現在位置と、左側，右側監視センサ５５ａ，５５ｂのうち障害物を検知していないのはいずれであるかの情報と、装置位置情報８９ａとに基づいて、実装ライン１１のうち移動ロボット５０が障害物に阻害されずに移動可能な領域にある装置を特定する。そして、管理制御部８８は、特定した装置が作業対象装置に指定されている未完了の作業が作業情報８９ｄに含まれており、且つ移動ロボット５０がその作業を実行する準備ができているか否かによって、ステップＳ３２０の判定を行う。作業を実行する準備ができているか否かとは、例えばその作業の作業種別が「供給」であれば、ロボット移載エリア５０Ａにすでに供給対象のフィーダ３０が収容されているか否かである。また、その作業の作業種別が「回収」であれば、ロボット移載エリア５０Ａにフィーダ３０を収容する空きがあるか否かである。管理制御部８８は、例えばフィーダ保有情報８９ｃに基づいて、移動ロボット５０が作業を実行する準備ができているか否かを判定する。管理制御部８８は、必要に応じて作業情報８９ｄの作業内容情報に含まれる移動ロボット５０のスロット番号を変更してもよい。例えば、図３の作業順序「００１」～「００４」までの作業が完了し、次の作業順序「００５」の作業として移動ロボット５０が図１の状態から左隣の実装機２０に向けて左方向に移動する途中で左側監視センサ５５ａのみが障害物を検知して移動ロボット５０が移動停止したとする。この場合、管理制御部８８は、実装ライン１１のうち現在の移動ロボット５０の位置よりも右側にある装置である右から４台分の実装機２０を、移動ロボット５０が移動可能な領域にあると特定する。そして、管理制御部８８は、作業情報８９ｄを調べ、特定した複数の装置（ここでは対象位置情報が「０２」～「０５」の実装機２０）のいずれかを作業対象装置とする未完了の作業として作業順序「００６」「００７」の作業を特定する。そして、移動ロボット５０がこれらの作業の少なくともいずれかを実行する準備ができていれば、管理制御部８８はステップＳ３２０で肯定判定する。ステップＳ３２０で実行可能な別の作業があると判定すると、管理制御部８８は、その別の作業を次に行う作業に決定して（ステップＳ３３０）、移動ロボット５０にその作業の作業指令を送信する（ステップＳ３４０）。実行可能な別の作業が複数ある場合には、管理制御部８８は、その中の作業順序の最も早い作業をステップＳ３３０で「次に行う作業」に決定してもよい。そして、管理制御部８８は、移動ロボット５０が作業完了するまで待つ（ステップＳ３５０）。管理制御部８８は、ステップＳ３１０で障害物が左側，右側監視領域Ｓａ，Ｓｂの両方に存在すると判定した場合、ステップＳ３２０で実行可能な他の作業がないと判定した場合、又はステップＳ３５０で作業完了したと判定した場合は、障害物が除去されたか否かを判定する（ステップＳ３６０）。例えば、作業者は、ステップＳ３００の警告を確認して障害物を除去すると、表示操作部２６，５６，７６，又はディスプレイ８６の少なくともいずれかを操作して障害物を除去した旨を入力し、管理制御部８８はその旨を表す障害物除去信号を取得する。ステップＳ３６０では、管理制御部８８はこの障害物除去信号を取得したか否かに基づいて、ステップＳ３６０の判定を行う。そして、ステップＳ３６０で障害物が除去されていないと判定すると、管理制御部８８は、ステップＳ３１０以降の処理を実行する。すなわち、障害物が除去されるまでの間、管理制御部８８は、障害物に阻害されずに実行可能な別の作業が存在する場合には、その作業を移動ロボット５０に実行させる。また、障害物に阻害されずに実行可能な別の作業が存在しない場合、又は障害物が左側，右側監視領域Ｓａ，Ｓｂの両方に存在して移動ロボット５０が移動できない場合には、管理制御部８８は障害物が除去されるのを待つ。一方、ステップＳ３６０で障害物が除去されたと判定すると、管理制御部８８は、ステップＳ１００以降の処理を実行する。すなわち、管理制御部８８は、作業情報８９ｄに記憶された未完了の作業のうち作業順序の最も早い作業を次に行う作業に決定して、未完了の作業を作業順序に従って移動ロボット５０に実行させていく。このように、変形例の作業制御処理では、管理制御部８８は、障害物による移動ロボット５０の動作停止が生じていない場合には作業情報８９ｄの作業順序通りに移動ロボット５０に作業を行わせる。一方で、管理制御部８８は、障害物により移動ロボット５０が動作停止した場合には、作業者が障害物を除去するまでの間に実行可能な別の作業があれば作業順序通りでなくともその作業を先に移動ロボット５０に実行させる。そのため、この変形例の実装システム１０では、障害物が直ちに除去されない場合でも実装ライン１１の稼働率低下をより抑制できる。なお、ステップＳ３５０で作業完了を待つ間に移動ロボット５０が障害物により動作停止した場合には、管理制御部８８はステップＳ３６０で障害物が除去されるのを待ってもよい。 For example, in the above-described embodiment, when an obstacle is detected in the monitoring area S, the mobile robot 50 stops moving until the obstacle is removed. You may work. FIG. 5 is a flow chart showing an example of the work control process of the modified example in this case. Among the work control processing in FIG. 5, the same step numbers are assigned to the same processing as the work control processing in FIG. 4, and detailed description thereof will be omitted. In this modification, if the mobile robot 50 is loading/unloading the feeder 30, even if an obstacle is detected in the monitoring area S, the robot control unit 58 continues loading/unloading and does not transmit an operation stop signal. That is, the robot control unit 58 only stops movement when an obstacle is detected in the monitoring area S. FIG. In the work control process of the modified example of FIG. 5, when the management control unit 88 receives an operation stop signal from the robot control unit 58 in step S140 and determines that the mobile robot 50 has stopped operating (in this case, has stopped moving), issues a warning (step S300). The warning may be, for example, one of steps S210 to S230 in FIG. The management control unit 88 may continue to issue this warning until it is determined that the obstacle has been removed in step S360, which will be described later. In addition, the mode of warning may be changed according to the stop time, as in the above-described embodiment. Subsequently, the management control unit 88 determines whether or not the obstacle detected by the surrounding monitoring sensor 55 is only one of the left and right monitoring areas Sa and Sb (step S310). The management control unit 88 acquires, for example, the detection states of the left and right monitoring sensors 55a and 55b from the robot control unit 58, and makes this determination. If there is an obstacle in only one of the left and right monitoring areas Sa and Sb, the management control unit 88 executes the control in the area in which there is no obstacle with respect to the position of the mobile robot 50 in the arrangement direction of the mounting line 11 . It is determined whether there is another possible work (step S320). In step S320, the management control unit 88 first acquires the current position of the mobile robot 50 and determines which of the acquired current position and the left and right monitoring sensors 55a and 55b does not detect an obstacle. Based on the existing information and the device position information 89a, a device located in an area in the mounting line 11 where the mobile robot 50 can move without being hindered by obstacles is specified. Then, the management control unit 88 determines whether the work information 89d includes unfinished work in which the specified device is designated as the work target device, and whether the mobile robot 50 is ready to execute the work. The determination in step S320 is performed depending on whether. For example, if the work type of the work is "supply", whether or not the work is ready for execution means whether or not the feeder 30 to be supplied is already accommodated in the robot transfer area 50A. Further, if the work type of the work is "recovery", it is whether or not there is space for accommodating the feeder 30 in the robot transfer area 50A. The management control unit 88 determines whether or not the mobile robot 50 is ready to perform work, for example, based on the feeder holding information 89c. The management control unit 88 may change the slot number of the mobile robot 50 included in the work content information of the work information 89d as necessary. For example, after completing the work orders "001" to "004" in FIG. 3, the mobile robot 50 moves left from the state shown in FIG. Assume that only the left monitoring sensor 55a detects an obstacle while the mobile robot 50 is moving in the direction, and the mobile robot 50 stops moving. In this case, the management control unit 88 places the four mounting machines 20 from the right, which are devices on the right side of the current position of the mobile robot 50 in the mounting line 11, within the area where the mobile robot 50 can move. and specify. Then, the management control unit 88 examines the work information 89d, and selects one of the specified devices (here, the mounters 20 whose target position information is "02" to "05") as a work target device. The work of the work orders "006" and "007" is specified as the work. If the mobile robot 50 is ready to perform at least one of these tasks, the supervisory control unit 88 makes an affirmative determination in step S320. If it is determined in step S320 that there is another work that can be performed, the management control unit 88 determines that another work to be performed next (step S330), and transmits a work command for that work to the mobile robot 50. (step S340). If there are a plurality of other work that can be executed, the management control unit 88 may determine the work with the earliest work order among them as the "next work" in step S330. Then, the management control unit 88 waits until the mobile robot 50 completes the work (step S350). The management control unit 88 determines in step S310 that an obstacle exists in both the left and right monitoring areas Sa and Sb, determines in step S320 that there is no other work that can be performed, or determines in step S350 that there is no work to be performed. If it is determined that the process has been completed, it is determined whether or not the obstacle has been removed (step S360). For example, when the operator confirms the warning in step S300 and removes the obstacle, the operator operates at least one of the display operation units 26, 56, 76, or the display 86 to input that the obstacle has been removed, The management control unit 88 acquires an obstacle removal signal representing that effect. In step S360, the management control unit 88 makes a determination in step S360 based on whether or not this obstacle removal signal has been acquired. Then, when it is determined in step S360 that the obstacle has not been removed, the management control unit 88 executes the processing from step S310 onward. That is, until the obstacle is removed, if there is another work that can be performed without being hindered by the obstacle, the management control unit 88 causes the mobile robot 50 to perform that task. When there is no other work that can be performed without being hindered by the obstacle, or when obstacles exist in both the left and right monitoring areas Sa and Sb and the mobile robot 50 cannot move, management control is performed. Section 88 waits for the obstruction to be removed. On the other hand, if it is determined in step S360 that the obstacle has been removed, the management control unit 88 executes the processing from step S100 onward. In other words, the management control unit 88 determines the work to be performed next in the order of work, among the unfinished works stored in the work information 89d, and executes the unfinished work on the mobile robot 50 in accordance with the work order. I will let you. As described above, in the work control process of the modified example, the management control unit 88 causes the mobile robot 50 to perform work according to the work order of the work information 89d when the movement of the mobile robot 50 is not stopped due to an obstacle. . On the other hand, if the mobile robot 50 stops operating due to an obstacle, the management control unit 88 can perform another work until the worker removes the obstacle, even if the work order is not correct. The mobile robot 50 is made to perform the work first. Therefore, in the mounting system 10 of this modified example, even if the obstacle is not removed immediately, the lowering of the operating rate of the mounting line 11 can be further suppressed. If the mobile robot 50 is stopped due to an obstacle while waiting for the completion of the work in step S350, the management control unit 88 may wait for the obstacle to be removed in step S360.

上述した実施形態において、管理制御部８８は、表示操作部２６を介して作業者からの警告停止操作を入力すると、以降はステップＳ２１０～Ｓ２３０の警告をいずれも行わず、ステップＳ２４０で移動ロボット５０の動作停止が解除されたと判定するまで待ってもよい。こうすれば、警告を確認した作業者が任意に警告を停止させることができる。 In the above-described embodiment, when a warning stop operation is input from the operator via the display operation unit 26, the management control unit 88 does not issue any warnings in steps S210 to S230 thereafter, and stops the mobile robot 50 in step S240. You may wait until it is determined that the operation stop of is canceled. In this way, the worker who confirmed the warning can arbitrarily stop the warning.

上述した実施形態では、１つの作業順序に対応する１つの作業には、移動ロボット５０の移動と、移動ロボット５０によるフィーダ３０の供給又は回収と、が含まれたが、これに限られない。例えば、移動ロボット５０が行うフィーダ３０の搬送とフィーダ３０の供給とが別の作業として作業情報８９ｄに含まれていてもよい。この場合、フィーダ３０の搬送とフィーダ３０の供給との各々の作業に対して作業予定時刻が定められていてもよい。 In the above-described embodiment, one work corresponding to one work sequence includes movement of the mobile robot 50 and supply or collection of the feeder 30 by the mobile robot 50, but is not limited to this. For example, the transportation of the feeder 30 and the supply of the feeder 30 performed by the mobile robot 50 may be included in the work information 89d as separate works. In this case, a scheduled work time may be set for each work of conveying the feeder 30 and supplying the feeder 30 .

上述した実施形態では、作業予定時刻は作業情報８９ｄに含まれる全ての作業に対して設定されていたが、これに限られない。例えば、移動ロボット５０が行うフィーダ３０の搬送と実装機２０へのフィーダ３０の供給との少なくとも一方を含む作業に対して作業予定時刻が設定されていてもよい。このとき、例えばステップＳ１００で決定された作業に作業予定時刻が対応づけられていない場合には、管理制御部８８は、作業予定時刻が対応づけられている作業のうちステップＳ１００で決定された作業に最も作業順序の近い未完了の作業を特定して、特定した作業についてステップＳ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１９０を行ってもよい。 In the above-described embodiment, the scheduled work time is set for all the work included in the work information 89d, but the present invention is not limited to this. For example, a scheduled work time may be set for work including at least one of transporting the feeder 30 performed by the mobile robot 50 and supplying the feeder 30 to the mounting machine 20 . At this time, for example, if the scheduled work time is not associated with the work determined in step S100, the management control unit 88 selects the work determined in step S100 among the tasks associated with the scheduled work time. It is also possible to specify an uncompleted work whose work order is closest to , and perform steps S110, S120, and S190 for the specified work.

上述した実施形態では、作業予定時刻は対応する作業内容情報で特定される作業を完了すべき時刻としたが、これに限らず例えば作業を開始すべき時刻としてもよいし、作業対象装置の位置に移動ロボット５０が到着すべき時刻としてもよい。例えば、図５で説明した変形例と同様に、監視領域Ｓに障害物が検出されたときに移動ロボット５０がフィーダ３０の搬出入を停止せず移動のみを停止するような場合には、移動ロボット５０が作業対象装置の位置に到着すれば、フィーダ３０の供給又は回収は停止せずに行われる。このような場合には、作業予定時刻を移動ロボット５０が作業対象装置の位置に到着すべき時刻として、移動ロボット５０が作業予定時刻までに作業対象装置の位置に到着すればフィーダ３０の供給又は回収が間に合うとみなしてもよい。 In the above-described embodiment, the scheduled work time is the time at which the work specified by the corresponding work content information should be completed. may be the time at which the mobile robot 50 should arrive. For example, similar to the modified example described with reference to FIG. When the robot 50 reaches the position of the work target device, the supply or collection of the feeder 30 is performed without stopping. In such a case, if the mobile robot 50 arrives at the position of the work target device by the scheduled work time, the feeder 30 is supplied or delivered. It may be assumed that collection will be in time.

上述した実施形態では、管理制御部８８は、発光部４０，表示操作部２６又は表示操作部７６の少なくとも１つを用いて警告を報知したが、これに加えて又は代えて表示操作部５６又はディスプレイ８６を用いて警告を報知してもよい。また、警告を報知する報知部は、発光部４０及び表示操作部２６などの視覚的に警告を報知する装置に限らず、音で警告を報知するスピーカーなどの装置であってもよい。 In the above-described embodiment, the management control unit 88 uses at least one of the light emitting unit 40, the display operation unit 26, or the display operation unit 76 to issue a warning. The display 86 may be used to notify the warning. Further, the notifying unit that notifies the warning is not limited to a device that notifies the warning visually such as the light emitting unit 40 and the display operation unit 26, and may be a device such as a speaker that notifies the warning with sound.

上述した実施形態では、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒと第１～第３閾値Ｔ１～Ｔ３とを比較して、第１～第３態様を段階的に切り替えたが、これに限られない。管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒが短くなるほど（フィーダ３０が供給されない状態の継続時間が長いほど）より強い警告を行う傾向で報知を行うように、１以上の報知部の少なくとも１つを制御すればよい。例えば、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒの長短に応じて連続的に警告の態様を変化させてもよい。例えば、スピーカーから音で警告を報知する場合に、管理制御部８８は残り余裕時間Ｔｒが短くなるほど警告の音量を連続的に大きくしてもよい。また、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒに応じた警告の態様の変更を行わなくてもよい。 In the above-described embodiment, the management control unit 88 compares the remaining margin time Tr with the first to third threshold values T1 to T3 and switches the first to third modes step by step, but the present invention is not limited to this. do not have. The management control unit 88 controls at least one of the one or more notification units so that the shorter the remaining margin time Tr (the longer the duration of the state in which the feeder 30 is not supplied), the stronger the warning tends to be. You can control it. For example, the management control unit 88 may continuously change the mode of warning according to the length of the remaining margin time Tr. For example, when a warning is given by sound from a speaker, the management control unit 88 may continuously increase the volume of the warning as the remaining margin time Tr becomes shorter. Further, the management control unit 88 does not have to change the mode of warning according to the remaining margin time Tr.

上述した実施形態では、管理制御部８８は残り余裕時間Ｔｒが短くなるほどより強い警告を行う傾向で報知を行ったが、これに限られない。例えば、管理制御部８８は、ステップＳ１８０で計時を開始した停止時間が長くなるほどより強い警告を行う傾向で報知を行ってもよい。この場合、管理制御部８８は余裕時間及び残り余裕時間Ｔｒを導出しなくてもよく、作業情報８９ｄには作業予定時刻の情報が含まれていなくてもよい。 In the above-described embodiment, the management control unit 88 gives a notification with a tendency to give a stronger warning as the remaining margin time Tr becomes shorter, but the present invention is not limited to this. For example, the management control unit 88 may make a notification with a tendency to give a stronger warning as the stop time for which clocking is started in step S180 becomes longer. In this case, the management control unit 88 does not need to derive the leeway time and the remaining leeway time Tr, and the work information 89d does not need to include information on the scheduled work time.

上述した実施形態では、管理制御部８８は、残り余裕時間Ｔｒが値０より大きくても第１閾値Ｔ１未満であれば警告を報知したが、これに限らず、残り余裕時間Ｔｒが値０未満になってから初めて警告を報知してもよい。あるいは、管理制御部８８は、ステップＳ１４０で移動ロボット５０が動作停止したと判定した場合には移動ロボット５０によってフィーダ３０が供給されないと判定して直ちに警告を報知してもよい。この場合、管理制御部８８は余裕時間及び残り余裕時間Ｔｒを導出しなくてもよく、作業情報８９ｄには作業予定時刻の情報が含まれていなくてもよい。 In the above-described embodiment, the management control unit 88 issues a warning if the remaining time Tr is greater than the value 0 and is less than the first threshold value T1. A warning may be issued only after . Alternatively, if the management control unit 88 determines that the mobile robot 50 has stopped operating in step S140, the management control unit 88 may determine that the feeder 30 is not supplied by the mobile robot 50 and issue a warning immediately. In this case, the management control unit 88 does not need to derive the leeway time and the remaining leeway time Tr, and the work information 89d does not need to include information on the scheduled work time.

上述した実施形態では、管理制御部８８は、発光部４０及び表示操作部２６のうち、移動ロボット５０の現在位置及び監視領域Ｓに対応する装置の発光部４０及び表示操作部２６に警告を報知させたが、これに限られない。例えば、管理制御部８８は、移動ロボット５０の現在位置に対応する装置の発光部４０及び表示操作部２６にのみ警告を報知させてもよいし、全ての発光部４０及び表示操作部２６に警告を報知させてもよい。また、上述した実施形態では、第１態様と第２態様とで警告を報知する発光部４０及び表示操作部２６の数は同じとしたが、これに限らず第２態様の方が警告を報知する発光部４０及び表示操作部２６の数を多くしてもよい。 In the above-described embodiment, the management control unit 88 notifies the warning to the light emitting unit 40 and the display operating unit 26 of the device corresponding to the current position of the mobile robot 50 and the monitoring area S, out of the light emitting unit 40 and the display operating unit 26. but not limited to this. For example, the management control unit 88 may notify the warning only to the light emitting unit 40 and the display operation unit 26 of the device corresponding to the current position of the mobile robot 50, or may notify all the light emitting units 40 and the display operation unit 26 of the device. may be notified. Further, in the above-described embodiment, the number of the light-emitting units 40 and the display operation units 26 that issue warnings is the same between the first mode and the second mode. The number of light emitting units 40 and display operation units 26 may be increased.

上述した実施形態では、移動ロボット５０が動作停止する原因として障害物を挙げたが、これに限らず例えば移動ロボット５０の故障なども挙げられる。 In the above-described embodiment, an obstacle is cited as a cause for the movement of the mobile robot 50 to stop.

上述した実施形態では、移動ロボット５０が搬送及び供給する部材はフィーダ３０としたが、これに限らず実装ライン１１の実装機２０で用いられる部材であればよい。例えば、移動ロボット５０は吸着ノズルを搬送して実装機２０に供給してもよい。 In the above-described embodiment, the member conveyed and supplied by the mobile robot 50 is the feeder 30, but the member is not limited to this and may be any member that is used in the mounting machine 20 of the mounting line 11. FIG. For example, the mobile robot 50 may convey the suction nozzle and supply it to the mounting machine 20 .

上述した実施形態では、実装システム１０は複数の実装機２０に対して配列方向及び上下方向に垂直な前方に配列方向に沿って配設されたＸ軸レール１８を備えており、移動ロボット５０はこのＸ軸レール１８に沿って配列方向に移動したが、これに限らず移動ロボット５０は配列方向に移動可能であればよい。例えば、図６に示すように、移動ロボット５０は車輪５１ａによって移動するＡＧＶであってもよい。この場合、実装システム１０はＸ軸レール１８を備える必要はない。図６に示す変形例の移動ロボット５０では、ロボット移動機構５１が車輪５１ａを駆動することで移動ロボット５０が配列方向に移動する。移動ロボット５０は配列方向（ここでは左右方向）に限らず前後方向にも移動可能であってもよい。この移動ロボット５０では、ロボット移載エリア５０Ａ及びフィーダ移載機構５２は、移動ロボット５０の筐体の上部に設けられている。 In the above-described embodiment, the mounting system 10 includes the X-axis rail 18 arranged along the array direction in front of the plurality of mounters 20 and perpendicular to the array direction and the vertical direction. Although the mobile robot 50 moves in the arrangement direction along the X-axis rail 18, the mobile robot 50 is not limited to this, so long as it can move in the arrangement direction. For example, as shown in FIG. 6, the mobile robot 50 may be an AGV that moves on wheels 51a. In this case, mounting system 10 need not include X-axis rails 18 . In the mobile robot 50 of the modified example shown in FIG. 6, the mobile robot 50 moves in the arrangement direction by the robot moving mechanism 51 driving wheels 51a. The mobile robot 50 may be movable not only in the arranging direction (here, left-right direction) but also in the front-rear direction. In this mobile robot 50, the robot transfer area 50A and the feeder transfer mechanism 52 are provided on the upper part of the housing of the mobile robot 50. As shown in FIG.

上述した実施形態では、移動ロボット５０はエンコーダ５３を備えていたが、これに加えて又は代えて、位置センサを備えていてもよい。特に移動ロボット５０がＡＧＶである場合には、位置センサを備えることが好ましい。位置センサは、移動ロボット５０の位置を検出するためのセンサであり、移動ロボット５０の向き（回転）も検出可能であってもよい。位置センサの例としては、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、及び加速度センサなどが挙げられ、移動ロボット５０は位置センサとしてこれらの１以上のセンサを備えていてもよい。管理制御部８８は、この位置センサが検出した移動ロボット５０の位置情報をロボット制御部５８から取得してもよい。 In the embodiment described above, the mobile robot 50 was provided with the encoder 53, but in addition or instead of this, the mobile robot 50 may be provided with a position sensor. Especially when the mobile robot 50 is an AGV, it is preferable to have a position sensor. The position sensor is a sensor for detecting the position of the mobile robot 50 and may also detect the orientation (rotation) of the mobile robot 50 . Examples of position sensors include GPS sensors, gyro sensors, geomagnetic sensors, and acceleration sensors, and the mobile robot 50 may include one or more of these sensors as position sensors. The management control unit 88 may acquire the position information of the mobile robot 50 detected by this position sensor from the robot control unit 58 .

本開示の実装システム及び表示制御装置は以下のように構成してもよい。 The mounting system and display control device of the present disclosure may be configured as follows.

本開示の実装システムは、前記供給装置によって前記実装機に前記部材が供給されるか否かを判定する判定処理を行って、該判定処理で供給されないと判定した場合に前記報知部を制御して前記警告を報知させる報知制御部、を備えていてもよい。 The mounting system of the present disclosure performs determination processing for determining whether or not the member is supplied to the mounting machine by the supply device, and controls the notification unit when it is determined that the member is not supplied by the determination processing. and a notification control unit for notifying the warning.

本開示の実装システムにおいて、前記報知制御部は、前記供給装置が行う前記部材の搬送と前記実装機への前記部材の供給との少なくとも一方を含む作業の作業予定時刻を取得し、前記判定処理では、前記作業予定時刻までに前記作業が行われるか否かによって前記部材が供給されるか否かを判定してもよい。こうすれば、報知制御部は、部材が供給されるか否かを作業予定時刻に基づいて適切に判定できる。 In the mounting system of the present disclosure, the notification control unit acquires a scheduled work time of work including at least one of conveying the member by the supply device and supplying the member to the mounting machine, and performs the determination process. Then, it may be determined whether or not the member is supplied depending on whether or not the work is performed by the scheduled work time. In this way, the notification control unit can appropriately determine whether or not the member will be supplied based on the scheduled work time.

ここで、「前記作業予定時刻までに前記作業が行われる」は、前記作業予定時刻までに前記作業が開始されることとしてもよいし、前記作業予定時刻までに前記作業が完了することとしてもよい。 Here, "the work will be performed by the scheduled work time" may mean that the work is started by the scheduled work time, or that the work is completed by the scheduled work time. good.

本開示の実装システムにおいて、前記報知制御部は、前記作業予定時刻までに前記作業が行われないと判定した場合に、前記報知部を制御して該作業予定時刻からの遅れ時間を報知させてもよい。こうすれば、この実装システムは、遅れ時間の長短によって実装ラインの稼働率の低下の程度の大小を報知できるから、作業者は実装ラインの状態をより詳細に把握することができる。 In the implementation system of the present disclosure, when it is determined that the work will not be performed by the scheduled work time, the notification control unit controls the notification unit to notify the delay time from the scheduled work time. good too. In this way, the mounting system can notify the degree of reduction in the operating rate of the mounting line according to the length of the delay time, so that the operator can grasp the state of the mounting line in more detail.

本開示の実装システムにおいて、前記報知制御部は、前記供給装置が行う前記部材の搬送と前記実装機への前記部材の供給との少なくとも一方を含む作業の作業予定時刻を取得し、前記判定処理では、前記作業予定時刻の所定時間前までに前記作業が行われるか否かによって前記部材が供給されるか否かを判定してもよい。こうすれば、この実装システムは、作業予定時刻までに作業が行われなくなるタイミングよりも少なくとも所定時間分だけ早く警告を報知するため、その所定時間内に作業者が対応すれば実装ラインの停止を回避することができる。したがって、この実装システムは、実装ラインの稼働率低下をより低減できる。 In the mounting system of the present disclosure, the notification control unit acquires a scheduled work time of work including at least one of conveying the member by the supply device and supplying the member to the mounting machine, and performs the determination process. Then, it may be determined whether or not the member is supplied depending on whether or not the work is performed by a predetermined time before the scheduled work time. With this configuration, the mounting system issues a warning at least a predetermined time earlier than the timing at which the work is not performed by the scheduled work time. can be avoided. Therefore, this mounting system can further reduce the reduction in operating rate of the mounting line.

この場合において、前記報知制御部は、前記作業予定時刻の前記所定時間前までに前記作業が行われないと判定した場合に、前記作業が前記作業予定時刻に行われるための残り時間を前記報知部から報知させてもよい。こうすれば、作業者は、残り時間の長短によって、対応の緊急性の高さを判断できる。したがって、この実装システムは、より適切な対応を行うよう作業者に促すことができる。 In this case, if it is determined that the work will not be performed by the predetermined time before the scheduled work time, the notification control unit notifies the remaining time for the work to be performed at the scheduled work time. Department may notify you. In this way, the worker can judge the urgency of the response based on the length of the remaining time. Therefore, this mounting system can prompt the operator to take a more appropriate action.

本開示の実装システムにおいて、前記報知部は１以上存在し、前記報知制御部は、前記判定処理で前記部材が供給されないと判定する状態が継続している場合に、該状態の継続時間が長いほどより強い警告を行う傾向で報知を行うように、前記報知部の少なくとも１つを制御してもよい。こうすれば、この実装システムは、部材が供給されない状態の継続時間が長いほど、作業者により早く対応するように促すことができるから、実装ラインの停止の長期化を抑制できる。ここで、「該状態の継続時間が長いほどより強い警告を行う傾向」とは、継続時間の長さによって連続的に警告の強さを変化させる場合と、継続時間の長さによってステップ的に警告の強さを変化させる場合とを含む。また、前記報知制御部は、同じ報知部において報知態様を異ならせることで警告の強さを異ならせてもよいし、複数の報知部のうち警告を行わせる報知部を異ならせることで警告の強さを異ならせてもよいし、複数の報知部のうち警告を行わせる報知部の数を異ならせることで警告の強さを異ならせてもよい。 In the mounting system of the present disclosure, there are one or more notification units, and the notification control unit determines that the member is not supplied in the determination process, and if the state continues, the duration of the state is long. At least one of the notification units may be controlled so as to perform notification with a tendency to give a warning as strong as possible. In this way, the mounting system can urge the operator to respond more quickly as the duration of the state in which no member is supplied is longer, so that it is possible to prevent the mounting line from being stopped for a long period of time. Here, "a tendency to give a stronger warning as the duration of the state increases" refers to a case in which the strength of the warning changes continuously depending on the length of the duration, and a case where the strength of the warning changes stepwise depending on the length of the duration. Including when changing the strength of the warning. In addition, the notification control unit may vary the strength of the warning by varying the notification mode in the same notification unit, or may vary the notification unit that issues the warning among the plurality of notification units. The strength of the warning may be varied, or the strength of the warning may be varied by varying the number of the reporting units that issue the warning among the plurality of reporting units.

この場合において、前記報知制御部は、前記継続時間が閾値を超える前よりも該閾値を超えた後の方がより強い警告を報知するように、前記報知部の少なくとも１つを制御してもよい。 In this case, the notification control unit controls at least one of the notification units so that a stronger warning is issued after the duration exceeds the threshold than before the duration exceeds the threshold. good.

本開示の実装システムにおいて、前記供給装置は、前記供給装置を基準として前記配列方向の一方側の第１監視領域内の障害物と他方側の第２監視領域内の障害物とをそれぞれ検知する監視センサ、を有し、前記供給装置が行う前記部材の搬送と前記実装機への前記部材の供給との少なくとも一方を含む作業の作業内容と、前記複数の実装機のうち該作業を行う作業対象装置の位置情報と、該作業を行う作業順序と、を対応付けた情報を複数含む作業情報を記憶する記憶部と、前記作業情報に基づいて未完了の前記作業を前記作業順序に従って前記供給装置に行わせ、前記監視センサが第１監視領域内と前記第２監視領域内とのいずれかで前記障害物を検知し、前記供給装置を基準として前記配列方向のうち前記障害物を検知していない監視領域側に位置する前記作業対象装置の位置情報に対応づけられた未完了の前記作業が前記作業情報に含まれる場合には、前記作業順序に従わないことを許容して該作業を前記供給装置に行わせる作業制御部と、を備えていてもよい。こうすれば、供給装置は、作業者が障害物を除去するまでの間に実行可能な作業があれば作業順序通りでなくともその作業を先に行う。そのため、この実装システムでは、障害物が直ちに除去されない場合でも実装ラインの稼働率低下をより抑制できる。 In the mounting system of the present disclosure, the supply device detects an obstacle in a first monitoring area on one side in the arrangement direction and an obstacle in a second monitoring area on the other side with respect to the supply device. a monitoring sensor, and includes work contents including at least one of conveying the member and supplying the member to the mounting machine performed by the supply device; and work performing the work among the plurality of mounting machines. a storage unit for storing work information including a plurality of pieces of information in which position information of a target device and a work order for performing the work are associated; and supplying the incomplete work according to the work order based on the work information. The monitoring sensor detects the obstacle in either the first monitoring area or the second monitoring area, and detects the obstacle in the arrangement direction with the supply device as a reference. If the work information includes the unfinished work associated with the position information of the work target device located in the unobstructed monitoring area, the work is performed by allowing the work order to be disobeyed. and a work control unit that causes the supply device to perform. In this way, if there is work that can be performed before the worker removes the obstacle, the supply device will perform the work first even if the work order is not correct. Therefore, in this mounting system, even if the obstacle is not removed immediately, the lowering of the operating rate of the mounting line can be further suppressed.

本開示の実装システムにおいて、前記配列方向に沿って配設されたレール、を備え、前記供給装置は前記レールに沿って前記配列方向に移動してもよい。 The mounting system of the present disclosure may include a rail arranged along the arrangement direction, and the supply device may move along the rail in the arrangement direction.

本開示の実装システムにおいて、前記供給装置は車輪により前記配列方向に移動してもよい。 In the mounting system of the present disclosure, the supply device may move in the arrangement direction on wheels.

本開示の報知制御装置において、上述した本開示の実装システムの種々の態様を採用してもよいし、また、上述した本開示の実装システムの各機能を実現するような構成を追加してもよい。 In the notification control device of the present disclosure, various aspects of the mounting system of the present disclosure described above may be adopted, or a configuration for realizing each function of the mounting system of the present disclosure described above may be added. good.

本発明は、実装ラインの製造産業などに利用可能である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used in the manufacturing industry of mounting lines and the like.

１０ 実装システム、１１ 実装ライン、１８ Ｘ軸レール、２０ 実装機、２０Ａ 供給エリア、２１ 基板搬送装置、２２ ヘッド、２３ ヘッド移動機構、２４ コネクタ、２５ ロボット検出センサ、２６ 表示操作部、２８ 実装制御部、２９ 記憶部、３０ フィーダ、４０，４２，４６，４８ 発光部、５０ 移動ロボット、５０Ａ ロボット移載エリア、５１ ロボット移動機構、５１ａ 車輪、５２ フィーダ移載機構、５３ エンコーダ、５５ 周囲監視センサ、５５ａ 左側監視センサ、５５ｂ 右側監視センサ、５６ 表示操作部、５８ ロボット制御部、５９ 記憶部、６０ フィーダ保管庫、６０Ａ 保管エリア、６４ コネクタ、６５ ロボット検出センサ、７０ 携帯端末、７６ 表示操作部、７８ 端末制御部、７９ 記憶部、８０ 管理装置、８４ 入力デバイス、８６ ディスプレイ、８８ 管理制御部、８９ 記憶部、８９ａ 装置位置情報、８９ｂ 生産プログラム、８９ｃ フィーダ保有情報、８９ｄ 作業情報、８９ｅ 監視領域情報、Ｓ 監視領域、Ｓａ 左側監視領域、Ｓｂ 右側監視領域。 10 mounting system, 11 mounting line, 18 X-axis rail, 20 mounting machine, 20A supply area, 21 substrate transfer device, 22 head, 23 head moving mechanism, 24 connector, 25 robot detection sensor, 26 display operation section, 28 mounting control Part 29 Storage Part 30 Feeder 40, 42, 46, 48 Light Emitting Part 50 Mobile Robot 50A Robot Transfer Area 51 Robot Transfer Mechanism 51a Wheel 52 Feeder Transfer Mechanism 53 Encoder 55 Surrounding Monitoring Sensor , 55a left monitoring sensor, 55b right monitoring sensor, 56 display operation unit, 58 robot control unit, 59 storage unit, 60 feeder storage, 60A storage area, 64 connector, 65 robot detection sensor, 70 mobile terminal, 76 display operation unit , 78 terminal control unit, 79 storage unit, 80 management device, 84 input device, 86 display, 88 management control unit, 89 storage unit, 89a device position information, 89b production program, 89c feeder holding information, 89d work information, 89e monitoring Area information, S monitoring area, Sa left monitoring area, Sb right monitoring area.

Claims (2)

所定の配列方向に並べられた、基板に部品を実装する複数の実装機、を有する実装ラインと、前記配列方向に移動することで前記実装機で用いられる部材を搬送して、前記実装機に該部材を供給する供給装置と、を備えた実装システムを制御する管理装置であって、
前記供給装置が行う前記部材の搬送と前記実装機への前記部材の供給との少なくとも一方を含む作業の作業予定時刻を取得し、前記供給装置が動作停止したときに、前記作業予定時刻に間に合うための残り余裕時間に基づき、前記作業予定時刻までに前記作業が行われるか否かを判定し、該判定した結果によって前記部材が供給されるか否かを判定する判定処理を実行する判定部
を有し、
前記判定部は、前記残り余裕時間に基づき、作業者への警告を報知するか否かを判定する、
管理装置。 A mounting line having a plurality of mounters arranged in a predetermined arrangement direction for mounting components on a board, and a member used in the mounter being transported to the mounter by moving in the arrangement direction. A supply device that supplies the member, and a management device that controls a mounting system comprising:
Acquiring the scheduled work time of work including at least one of the transportation of the member performed by the supply device and the supply of the member to the mounting machine, and meeting the scheduled work time when the supply device stops operating Determining whether or not the work will be performed by the scheduled work time based on the remaining time to spare , and determining whether or not the member will be supplied based on the result of the determination. has
The determination unit determines whether or not to issue a warning to the worker based on the remaining margin time.
management device. 所定の配列方向に並べられた、基板に部品を実装する複数の実装機、を有する実装ラインと、前記配列方向に移動することで前記実装機で用いられる部材を搬送して、前記実装機に該部材を供給する供給装置と、を備えた実装システムを制御する管理装置であって、
前記供給装置が行う前記部材の搬送と前記実装機への前記部材の供給との少なくとも一方を含む作業の作業予定時刻を取得し、前記供給装置が動作停止したときに、前記作業予定時刻に間に合うための残り余裕時間に基づき、前記作業予定時刻の所定時間前までに前記作業が行われるか否かを判定し、該判定した結果によって前記部材が供給されるか否かを判定する判定処理を実行する判定部
を有し、
前記判定部は、前記残り余裕時間に基づき、作業者への警告を報知するか否かを判定する、
を有する管理装置。 A mounting line having a plurality of mounters arranged in a predetermined arrangement direction for mounting components on a board, and a member used in the mounter being transported to the mounter by moving in the arrangement direction. A supply device that supplies the member, and a management device that controls a mounting system comprising:
Acquiring the scheduled work time of work including at least one of the transportation of the member performed by the supply device and the supply of the member to the mounting machine, and meeting the scheduled work time when the supply device stops operating Determining whether or not the work will be performed by a predetermined time before the scheduled work time based on the remaining spare time for the work, and determining whether or not the member will be supplied based on the result of the determination having a determination unit that executes
The determination unit determines whether or not to issue a warning to the worker based on the remaining margin time.
A management device having
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