JP2024066856A - Elevator Management System - Google Patents
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Abstract
【課題】人と自律移動体とが円滑にエレベータに乗降できるようにする。【解決手段】エレベータのエレベータかごへの乗降が行われるエレベータホールに設けられたセンサと、前記センサが出力する検出情報に基づいて、前記エレベータホールにおける自律移動体を検知可能な制御部と、前記制御部が前記エレベータホールに自律移動体を検知したとき、前記エレベータかご内の搭乗者に前記エレベータホールに自律移動体の存在を報知する報知制御部とを備えてエレベータ管理システムを構成する。【選択図】図5[Problem] To enable people and autonomous moving objects to get on and off elevators smoothly. [Solution] An elevator management system is configured with a sensor provided in an elevator hall where passengers get on and off the elevator car, a control unit capable of detecting an autonomous moving object in the elevator hall based on detection information output by the sensor, and a notification control unit that notifies passengers in the elevator car of the presence of an autonomous moving object in the elevator hall when the control unit detects an autonomous moving object in the elevator hall. [Selected Figure] Figure 5
Description
特許法第30条第2項適用申請有り 〔1〕 発行日(公開日) 2021年11月14日(現地時間/日本時間) 刊行物 国際会議 2021 ACM INTERACTIVE SURFACES AND SPACES CONFERENCE (ACM ISS 2021) 論文集 研究論文 38頁から40頁『Adapting a Floor Sensor for Autonomous Robots in a Smart Building』Association for Computing Machinery(米国 ニューヨーク) 発行 (研究論文 Web 公開 URL:https://dl.acm.org/doi/10.1145/3447932.3490679 )(論文要約 Web 公開 URL:https://iss.acm.org/2021/program/demos/ ) 〔2〕 開催日(公開日) 2021年11月15日(現地時間) 2021年11月16日(日本時間) 集会名、開催場所 国際会議 2021 ACM INTERACTIVE SURFACES AND SPACES CONFERENCE (ACM ISS 2021) Lodz POLAND(会期:2021年11月14日~17日/現地時間)University of Technology campus ハイブリッド開催 <資料> 国際学会(ACM ISS 2021)概要 <資料> 国際学会(ACM ISS 2021)スケジュール <資料> 掲載研究論文 <資料> 研究論文要約Application for application of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Act has been filed [1] Publication date (publication date) November 14, 2021 (local time / Japan time) Publication International Conference 2021 ACM INTERACTIVE SURFACES AND SPACES CONFERENCE (ACM ISS 2021) Proceedings Research paper Pages 38 to 40 "Adapting a Floor Sensor for Autonomous Robots in a Smart Building" Published by the Association for Computing Machinery (New York, USA) (Research paper Web published URL: https://dl. acm. org/doi/10.1145/3447932.3490679 ) (Paper Abstract Web Published URL: https://iss.acm.org/2021/program/demos/ ) [2] Date of event (Published date) November 15, 2021 (local time) November 16, 2021 (Japan time) Meeting name and venue International Conference 2021 ACM INTERACTIVE SURFACES AND SPACES CONFERENCE (ACM ISS 2021) Lodz POLAND (Dates: November 14-17, 2021 / local time) Hybrid event held at the University of Technology campus <References> International Conference (ACM ISS 2021) Overview <References> International Conference (ACM ISS 2021) Schedule <References> Published research papers <References> Research paper summaries
本発明は、エレベータ管理システムに関する。 The present invention relates to an elevator management system.
エレベータのかご内の人の滞留の有無を判定し、かご内滞留有りと判定された場合には、セキュリティ設定階での自律走行ロボット(自律移動体)の降車を禁止して、乗りかご扉が開閉しないように制御する技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。 There is known technology that determines whether there are people trapped inside an elevator car, and if it is determined that there are people trapped inside, prohibits an autonomous robot (autonomous mobile body) from disembarking at a security-enabled floor and controls the car doors so that they do not open or close (see, for example, Patent Document 1).
人と自律移動体とがかご内に存在することを許容してエレベータを稼働させる場合において、人と自律移動体とが円滑にエレベータに乗降できるようにすることが求められる。 When operating an elevator that allows people and autonomous moving objects to be present inside the car, it is necessary to enable people and autonomous moving objects to get on and off the elevator smoothly.
そこで、本発明は、上記した課題を考慮して、人と自律移動体とが円滑にエレベータに乗降できるようにすることを目的とする。 Therefore, in consideration of the above-mentioned problems, the present invention aims to enable people and autonomous moving bodies to get on and off elevators smoothly.
上述した課題を解決する本発明の一態様は、エレベータのエレベータかごへの乗降が行われるエレベータホールに設けられたセンサと、前記センサが出力する検出情報に基づいて、前記エレベータホールにおける自律移動体を検知可能な制御部と、前記制御部が前記エレベータホールに自律移動体を検知したとき、前記エレベータかご内の搭乗者に前記エレベータホールに自律移動体の存在を報知する報知制御部とを備えるエレベータ管理システムである。 One aspect of the present invention that solves the above-mentioned problems is an elevator management system that includes a sensor provided in an elevator hall where passengers get on and off the elevator car, a control unit that can detect an autonomous moving object in the elevator hall based on detection information output by the sensor, and a notification control unit that notifies passengers in the elevator car of the presence of an autonomous moving object in the elevator hall when the control unit detects an autonomous moving object in the elevator hall.
本発明によれば、人と自律移動体とが円滑にエレベータに乗降できるようにすることが可能になるとの効果が得られる。 The present invention has the effect of enabling people and autonomous moving bodies to get on and off elevators smoothly.
<実施形態>
図1は、本実施形態のエレベータ管理システムの構成例を示している。エレベータ管理システムは、自律移動体300が内部を移動する、複数階の構造体である1つの建物BLに設けられている。エレベータ管理システムは、人や自律移動体300など、上下の階への移動に利用されるエレベータ100と、建物BLの各階のエレベータ100のエレベータホール(待合所)に設けられた床面センサ200と、床面センサ200などに応じてエレベータ100を制御するエレベータ管理装置400と、を備える。なお、図1においては1つのエレベータ100を示しているが、建物BLにおいて備えられるエレベータ100の数は特に限定されない。
<Embodiment>
FIG. 1 shows a configuration example of an elevator management system of this embodiment. The elevator management system is provided in one building BL, which is a multi-story structure in which an autonomous moving
エレベータ100は、人や自律移動体300などが搭乗し、任意の階へ移動する、図示しないエレベータかごと、エレベータかごの内部に設けられ、行先階を入力可能な操作部102と、後述するエレベータ管理装置400と通信を行う通信部101と、を備えている(図2)。
操作部102は、エレベータかごに搭乗する人が停止階を指定する操作(停止階指定操作)を可能な操作パネルを含み、操作パネルに対して行われた停止階指定操作により指定された停止階を示す停止階指示情報を、通信部101を介してエレベータ管理装置400に送信する。
本実施形態では、エレベータ100のエレベータかごには、エレベータかご内(エレベータ100)に搭乗している人に対して所定の内容の報知を行う報知装置110が設けられている。報知装置110は、音(音声)により報知を行うように構成されてもよいし、表示により報知を行うように構成されてもよい。また、報知装置110は、音と表示とを併用して報知を行うように構成されてもよい。
報知装置110は、通信部101と通信可能に接続されている。報知装置110は、通信部101を介してエレベータ管理装置400から送信される報知情報を取得し、取得した報知情報を音声、表示等により出力する。
The
The
In this embodiment, the elevator car of the
The
床面センサ200(200-1~200-N)は、建物BLにおいて、1階からN階までの各階のエレベータ100のエレベータホール(待合所)に設けられた、荷重を検出可能なシート状の感圧センサである。床面センサ200は、少なくとも荷重の有無を検知可能なものであればよく、荷重の大きさを複数段階で検知可能なものであってもよい。床面センサ200は、それぞれエレベータ管理装置400と通信可能に接続され、検出面に加わる荷重の分布をエレベータ管理装置400に送信する。
The floor sensors 200 (200-1 to 200-N) are sheet-like pressure sensors capable of detecting load, installed in the elevator halls (waiting areas) of the
床面センサ200は、少なくとも検出面に加わる荷重の有無の分布を検知可能であればよい。すなわち床面センサ200は、検出領域を分割した、少なくとも5cm四方以下の区画、もしくは検出領域に配置した、5cm以下の間隔で規則的に配置された点、での荷重の有無を検知可能なものであればよく、床面センサ200の出力結果に基づいて、面内での荷重の分布、つまり局所的に荷重が加わる場所を特定できるものであればよい。
なお、1階からN階までの各階のエレベータ100のエレベータホールに設けられた床面センサ200-1~200-Nは、各階のエレベータホールの形状によって検出可能範囲に差があってもよいものの、基本的には、分解能、すなわち荷重が加わる領域を識別する能力が同じものが用いられる。つまり、床面センサ200-1~200-Nに同一の物が載置され、床面センサ200-1~200-Nに荷重が加えられたとき、床面センサ200-1~200-Nのいずれであっても、同様の荷重の分布を検知可能とされている。
The
Although the floor sensors 200-1 to 200-N provided in the elevator hall of the
自律移動体300は、所定の役割を果たすように建物BLにおいて稼働されるものであり、自律運転により移動可能とされている。本実施形態の自律移動体300に与えられる役割は特に限定されない。自律移動体300は、例えば物資を運搬する自律移動車両、人を案内する案内ロボット、監視ロボット等であってよい。
The autonomous
自律移動体300は、図3に示すように、通信部301と、センサ部302と、移動機構部303と、ユーザインターフェース部304と、制御部305と、を備える。
As shown in FIG. 3, the autonomous moving
センサ部302は、障害物を検知したり、自己位置を推定したりするための情報を検知するものである。本実施形態では、自律運転のために周囲形状を把握する技術としてLiDAR(Light Detection and Ranging)を用いた。つまり、センサ部302は、レーザ光の照射部と、反射されたレーザ光を受光する受光部と、を備える。パルス状のレーザ光を照射部で周囲に照射してから、反射光が受光部で受光されるまでの時間に基づいて距離を計測することにより周囲環境の形状を示す周囲環境データを生成し、自己位置を推定できるように構成されている。したがって、本実施形態では、このセンサ部302を用いてLiDARにより生成される周囲環境データから周囲の物体の高さが測定可能とされている。
なお、センサ部302は、例えばGPS(Global Positioning System)等に対応するデバイスを備えることで自己位置を測定可能としてもよい。
The
The
移動機構部303は、自律移動体300の移動を可能とする駆動機構である。移動機構部303は、入力された情報に基づき、自律移動体300を前進、または後進の他、左右への方向転換も可能に構成されている。
ユーザインターフェース部304は、ユーザが操作を行うことで情報を入力可能な入力デバイスが含まれている。入力デバイスは、例えば押下可能なボタンの他、ユーザの音声を集音するマイクロフォンであってもよい。なお、ユーザインターフェース部304は、さらに音や音声を発することが可能なスピーカ、光や映像を表示可能な表示部、などのユーザに対して情報を報知可能な報知手段を有していてもよい。
The
The
制御部305は、自律移動体300における各種の制御を実行する。例えば制御部305は、入力デバイスに対するユーザからの入力に応じた動作をするように移動機構部303を制御する他、ユーザインターフェース部304の入力デバイスとしてマイクロフォンを用いた場合にあっては、マイクロフォンにより集音された音声について音声認識を行い、自律移動体300が認識した結果に応答した動作を行うように制御する。また制御部305は、入力デバイスに対するユーザからの入力に応じた出力として、ユーザインターフェース部304のスピーカから音声を出力したり、ユーザインターフェース部304の表示部に情報を表示したりしてもよい。制御部305としての機能は、自律移動体300がハードウェアとして備えるCPU(Central Processing)がプログラムを実行することにより実現される。
The
エレベータ管理装置400は、エレベータ100の運行管理を行うものである。エレベータ管理装置400は、通信部401、制御部402、及び記憶部403を備える(図4)。
The
通信部401は、建物のエレベータホールに設けられた、図示しない呼び出しボタンからの呼び出し情報や、通信部101を介したエレベータ100の操作部102からの停止階指示情報、その他、床面センサ200からの検知情報、を受信するように構成されている。
The
制御部402は、通信部401で受信した情報に基づき、エレベータ100の駆動制御を行う。制御部402は、運行制御部421と報知制御部422とを備える。
記憶部403は、エレベータ管理装置400に関連する情報を記憶するものである。記憶部403は、停止階指示情報を記憶する停止階指示情報記憶部431を備える。
The
The
制御部402の運行制御部421は、エレベータ100の操作部102から得られた停止階指示情報に加え、各階の呼び出しボタンから得られた、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報を基に生成された停止階指示情報を、記憶部403、ひいては停止階指示情報記憶部431に適宜、記憶させるように構成されている。
一方で運行制御部421は、記憶部403の停止階指示情報を参照して、エレベータかごの移動方向(上り・下り)において、エレベータかごが位置する階に最も近い停止階へエレベータかごを移動させ、停止階に到着後、当該停止階に係る記憶部403に記録された停止階指示情報を消去する、といった作業を繰り返し、エレベータ100の運行制御を行うように構成されている。
運行制御部421は、最上階又は最下階にエレベータかごが到着した場合の他、エレベータかごが位置する階よりもエレベータかごの移動方向の停止階指示情報が記憶部403にない場合、エレベータかごの移動方向を変え、記憶部403の停止階指示情報を基に、エレベータかごが位置する階に最も近い停止階へエレベータかごを移動させるように構成されていてもよい。
また本実施形態に係る運行制御部421は、通信部401で受信した床面センサ200での検知情報を基に、建物BLの各階のエレベータホールにおける自律移動体300の有無を判定する。具体的には、運行制御部421は、床面センサ200から得られた圧力分布に、自律移動体300の接地パターンが含まれているか否かを判断し、建物BLの各階のエレベータホールにおける自律移動体300の有無を判定するように構成されている。
本実施形態では、床面センサ200上に自律移動体300を停止させ、自律移動体300の荷重を床面センサ200で検知することで得られる、自律移動体300の接地パターンを予め取得しておき、エレベータ管理装置400の記憶部403に記憶させた。この自律移動体300の接地パターンが建物BLの所定の階のエレベータホールに設置された床面センサ200で検知された結果に含まれているとき、運行制御部421は、建物BLの所定の階のエレベータホールに自律移動体300が待機していると判断するものとした。
そして、運行制御部421は、自律移動体300が或る階のエレベータホールに待機していると判定した場合、自律移動体300の移動先に応じた、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報を基に生成した停止階指示情報とともに、自律移動体300に関する情報を、記憶部403に記憶させる。このとき、運行制御部421は、自律移動体300または自律移動体300を管理するサーバ(図示せず)から、自律移動体300に設定された移動経路を取得し、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報を生成してもよい。
なお運行制御部421は、自律移動体300のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、記憶部403に記憶された自律移動体300に関する情報を基に、既に他の自律移動体がエレベータかごに搭乗していることを理由として、自律移動体300が待機している階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させる制御を行ってもよい。
なお、自律移動体300に関する情報は、自律移動体300が待機していることを示す情報に加え、待機している自律移動体300の種類や個体が識別可能な情報、ひいては待機している自律移動体300の寸法に関する情報を含んでいてもよい。したがって、運行制御部421は、例えば記憶部403に記憶された自律移動体300に関する情報を基に、同一のエレベータかごに同乗できる自律移動体の組み合わせが予め定められたチャートを参照し、エレベータ100の運行制御を行ってもよい。つまり、既にエレベータかごに搭乗している自律移動体300と、エレベータホールで待機している自律移動体と、の組み合わせに応じて、自律移動体300のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、自律移動体300が待機している階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させてもよい。
The
On the other hand, the
The
The
In this embodiment, the autonomous moving
Then, when the
In addition, when only the autonomous
The information on the autonomous moving
そして本実施形態の制御部402は、報知制御部422を備える。報知制御部422は、運行制御部421の判定に基づき、エレベータ100の報知装置110の制御を行う。報知制御部422は、次の停止階で自律移動体300がエレベータかごに搭乗する場合、エレベータかご内の搭乗者に対して自律移動体300がエレベータかごに搭乗する旨の報知がエレベータ100の報知装置110によってなされるように構成されている。なお、報知制御部422は、次の停止階で自律移動体300がエレベータかごから降りる場合、エレベータかご内の搭乗者に対して自律移動体300がエレベータかごから下りる旨の報知がエレベータ100の報知装置110によってなされるように構成されていてもよい。
The
続いて図5のフローチャートを参照して、エレベータ管理装置400がエレベータ100の報知装置110で報知を行う際に実行する処理手順例について説明する。
Next, referring to the flowchart in FIG. 5, an example of the processing procedure executed by the
ステップS100:エレベータ管理装置400において、運行制御部421は、エレベータ100が或る階に停止してドアを開いていた状態からドアを閉じ、次の停止階への昇降移動を再開するタイミングとなるまで待機する。運行制御部421は、稼働中のエレベータ100のエレベータかごが或る階に停止してドアを開いていた状態からドアを閉めて次の停止階に移動するタイミング、もしくはエレベータ100からエレベータかごのドアが閉塞されたことを知らせる通知を受信したタイミング、で処理を開始する。
Step S100: In the
ステップS102:運行制御部421は、停止階指示情報記憶部431に記憶されている停止階指示情報を参照する。なお停止階指示情報は、処理開始までに通信部101を介してエレベータ100の操作部102から入力された、または各階の呼び出しボタンから入力された、または自律移動体300が或る階のエレベータホールに待機していると判定したことをきっかけとして、自律移動体300の移動先に応じて入力された、停止階(行先階)情報である。
ステップS104:運行制御部421は、エレベータかごの移動方向と、ステップS102で参照した停止階指示情報と、を基に、エレベータかごの直前の停止階(或る階)に最も近い、次の停止階を特定する。このとき、記憶部403から特定された停止階への停止階指示情報を取得するとともに、特定された停止階に自律移動体300が待機していることを示す情報が記憶部403に保存されているか、確認を行う。
ステップS106:運行制御部421は、ステップS104により特定された次の停止階のエレベータホールに自律移動体300が待機しているか否かを判定する。運行制御部421は、ステップS104により特定された停止階のエレベータホールに自律移動体300が待機していることを示す情報が記憶部403に保存されているか否かにより、次の停止階のエレベータホールに自律移動体300が待機しているか否かを判定してよい。
Step S102: The
Step S104: The
Step S106: The
ステップS108:ステップS106にて待機している自律移動体300が有ると判定した場合、報知制御部422は、次の停止階にて搭乗してくる自律移動体300がある旨を示す報知情報を生成する。
Step S108: If it is determined in step S106 that there is an autonomous moving
ステップS110:一方、ステップS106にて待機している自律移動体300が無いと判定した場合、運行制御部421は、次の停止階のエレベータホールに設けられた床面センサ200より取得したセンサ情報に基づいて、自律移動体300が存在するか否かを判定する。具体的には、運行制御部421は、床面センサ200から得られた圧力分布に、自律移動体300の接地パターンが含まれているか否かを判断し、建物BLの各階のエレベータホールにおける自律移動体300の有無を判定する。
床面センサ200から得られた圧力分布に自律移動体300の接地パターンが含まれていた場合、自律移動体300がエレベータホールに存在していると判定する。このようにして、ステップS106にて待機している自律移動体300が無いと判定した場合であっても、一方で、ステップS110にて床面センサ200からのセンサ情報に基づいて自律移動体300の存在を検知した場合、報知制御部422は、次の停止階のエレベータホールにて自律移動体300が待機していると判定するようにされる。そこで、この場合の報知制御部422は、ステップS108にて報知情報を生成する。
なお、ステップS106にて待機している自律移動体300が無いと判定し、さらにステップS110にて床面センサ200で自律移動体300が検知されなかった場合にあっては、同図の処理を終了する。
Step S110: On the other hand, if it is determined in step S106 that there is no autonomous moving
When the ground contact pattern of the autonomous moving
If it is determined in step S106 that there is no waiting autonomous moving
ステップS112:報知制御部422は、ステップS108により生成された報知情報を、エレベータ100の報知装置110に送信する。報知装置110は、受信された報知情報を音声や表示により出力し、エレベータかご内の搭乗者に報知を行う。
Step S112: The
エレベータ100のエレベータかご内で報知装置110による報知を受けた搭乗者は、次の停止階にて、エレベータホールに自律移動体300が存在するか否かを事前に把握でき、エレベータホールに自律移動体300が存在する場合には自律移動体300が搭乗してくるのか否かも事前に把握できる。このように搭乗者は、次の停止階における自律移動体300の状況を事前に把握し、どのように行動すべきかを判断できる。この結果、人と自律移動体300とが混在してエレベータ100を共用する環境において、人と自律移動体300とのエレベータ100の乗降を円滑なものとすることが可能となる。
また、本実施形態においてエレベータホールにおける自律移動体300の存在の判定に用いるセンサ情報は、床面センサ200によって得られる。したがって、床面センサ200を用いることにより、カメラで撮像した画像を用いた場合に加え、エレベータホールが混雑した場合であっても自律移動体300の有無をより確実に検知することができる。加えて、床面センサ200は、エレベータホールの床面にかかる荷重を検出するものであることから、エレベータホールにおいて人が存在していたとしても、床面センサ200は、人が床面に立っていることに応じた荷重を検出するにとどまる。つまり、床面センサ200のセンサ情報によっては、エレベータホールに人が存在していることは認識可能であるが、エレベータホールに存在している人を個人認識することはできない。このため、エレベータホールに存在する人のプライベートの保護を有効に図ることができる。
A passenger who receives a notification from the
In addition, in this embodiment, the sensor information used to determine the presence of the autonomous moving
<変形例>
以下に、本実施形態の変形例について説明する。
[第1変形例]
なお上記実施形態では、運行制御部421は、床面センサ200で自律移動体300を検知し、自律移動体300が或る階のエレベータホールに待機していると判定したことをきっかけとして、自律移動体300の移動先に応じた、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報、ひいては停止階(行先階)に関する停止階指示情報を生成する構成としたが、これに限られない。
自律移動体300は、エレベータ100のエレベータかごが次の停止階に停止し、扉が開き乗降が開始できるタイミングまでに、エレベータかごに乗降可能な位置に到達し、エレベータホールでの待機時間を削減することができれば、より効率よく移動できる。そこで、運行制御部421は、エレベータ100のエレベータかごが次の停止階に停止し、扉が開き乗降が開始できるタイミングまでに、自律移動体300がエレベータかごに乗降可能な位置に到達すると判断した場合、自律移動体300または自律移動体300を管理するサーバ(図示せず)から、自律移動体300に設定された移動経路を取得し、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報、ひいては停止階(行先階)に関する停止階指示情報を生成してもよい。つまり、床面センサ200で自律移動体300が検知される前に、すなわち自律移動体300がエレベータホールに停車し、待機する前であっても、運行制御部421は、エレベータかごを呼び出す呼び出し情報、ひいては停止階(行先階)に関する停止階指示情報を生成してもよい。
<Modification>
A modification of this embodiment will be described below.
[First Modification]
In the above embodiment, the
The autonomous moving
図6のフローチャートを参照して、この変形例に係るエレベータ管理装置400がエレベータ100の報知装置110で報知を行う際に実行する処理手順例について説明する。本変形例は、上記実施形態に対し、ステップS104~S114での処理が異なる。この異なる処理を中心に説明を行う。
With reference to the flowchart in FIG. 6, an example of the processing procedure executed by the
ステップS200:エレベータ管理装置400において、運行制御部421は、エレベータ100が或る階に停止してドアを開いていた状態からドアを閉じ、次の停止階への昇降移動を再開するタイミングとなるまで待機する。運行制御部421は、稼働中のエレベータ100のエレベータかごが或る階に停止してドアを開いていた状態からドアを閉めて次の停止階に移動を開始するタイミング、もしくはエレベータ100からエレベータかごのドアが閉塞されたことを知らせる通知を受信したタイミング、で処理を開始する。
Step S200: In the
ステップS202:運行制御部421は、停止階指示情報記憶部431に記憶されている停止階指示情報を参照する。
ステップS204:運行制御部421は、エレベータかごの移動方向と、ステップS102で参照した停止階指示情報と、を基に、エレベータかごの直前の停止階(或る階)に最も近い、次の停止階を特定する。
Step S202: The
Step S204: The
ステップS206:運行制御部421は、ステップS204により認識した次の停止階の床面センサ200から送信されるセンサ情報を取得する。
Step S206: The
ステップS208:運行制御部421は、ステップS206により取得したセンサ情報に基づいて、次の停止階のエレベータホールに自律移動体300が存在するか否かを判定する。この際、運行制御部421は、床面センサ200から得られた圧力分布に、自律移動体300の接地パターンが含まれているか否かを判断し、自律移動体300の有無を判定する。床面センサ200から得られた圧力分布に自律移動体300の接地パターンが含まれていた場合には、自律移動体300がエレベータホールに存在するものと判定する。なお上述の通り、運行制御部421は、接地パターン、言うなれば足跡で特定の自律移動体300の有無を判断するものの他、床面センサ200で検知される荷重が加わる場所の経時的な変化、言うなれば轍の形状を基に特定の自律移動体300の有無を判断するものとしてもよい。つまり、運行制御部421は、現に自律移動体300がエレベータホールに到着し、エレベータかごに乗降可能な位置に存在している場合に限られず、少なくともエレベータホールに到着し、エレベータ100のエレベータかごが次の停止階に停止し、扉が開き乗降が開始できるタイミングまでに、自律移動体300がエレベータかごに乗降可能な位置に位置するものと考えられる自律移動体300をエレベータホールに存在するものと判定する。
床面センサ200から得られた圧力分布に自律移動体300の接地パターンが検知されず、自律移動体300がエレベータホールに存在しないと判定された場合には、同図の処理が終了される。なお、このとき、運行制御部421は、自律移動体300のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、次の停止階への停止を中止し、この停止階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させる制御を行ってもよい。
Step S208: The
If the ground contact pattern of the autonomous moving
ステップS210:次の停止階のエレベータホールに自律移動体300が存在するとステップS108により判定された場合、運行制御部421は、さらに、次の停止階のエレベータホールに存在する自律移動体300のうちに、次の停止階へ向かうエレベータ100のエレベータかごに搭乗する自律移動体300が有るか否かを判定する。具体的には、運行制御部421は、停止階のエレベータホールに存在する自律移動体300に設定された移動経路に基づく停止階(行先階)に関する停止階指示情報がエレベータかごの移動方向下流側の階である場合には、搭乗待ちの自律移動体300が有ると判定する。
Step S210: If it is determined in step S108 that an autonomous
ステップS212:ステップS110にて次の停止階へ向かうエレベータ100のエレベータかごに搭乗する自律移動体300が有ると判定した場合、報知制御部422は、次の停止階にて搭乗してくる自律移動体300がある旨を示す報知情報を生成する。
Step S212: If it is determined in step S110 that there is an autonomous moving
ステップS214:一方、ステップS110にて次の停止階へ向かうエレベータ100のエレベータかごに搭乗する自律移動体300が無いと判定した場合、報知制御部422は、次の停止階のエレベータホールにて自律移動体300が存在している旨の報知情報を生成する。
Step S214: On the other hand, if it is determined in step S110 that there is no autonomous moving
ステップS216:報知制御部422は、ステップS212またはステップS214により生成された報知情報を、エレベータ100の報知装置110に送信する。報知装置110は、受信された報知情報を音声や表示により出力し、エレベータかご内の搭乗者に報知を行う。
Step S216: The
本変形例に係る構成とすることにより、上記実施形態同様、エレベータ100のエレベータかご内で報知装置110による報知を受けた搭乗者は、次の停止階にて、エレベータホールに自律移動体300が存在するか否かを事前に把握でき、エレベータホールに自律移動体300が存在する場合には自律移動体300が搭乗してくるのか否かも事前に把握できる。このように搭乗者は、次の停止階における自律移動体300の状況を事前に把握し、どのように行動すべきかを判断できる。この結果、人と自律移動体300とが混在してエレベータ100を共用する環境において、人と自律移動体300とのエレベータ100の乗降を円滑なものとすることが可能となる。
As with the above embodiment, the configuration according to this modification allows a passenger who receives a notification from the
また、本実施形態においてエレベータホールにおける自律移動体300の存在の判定に用いるセンサ情報は、床面センサ200によって得られる。したがって、床面センサ200を用いることにより、カメラで撮像した画像を用いた場合に加え、エレベータホールが混雑した場合であっても自律移動体300の有無をより確実に検知することができる。加えて、床面センサ200は、エレベータホールの床面にかかる荷重を検出するものであることから、エレベータホールにおいて人が存在していたとしても、床面センサ200は、人が床面に立っていることに応じた荷重を検出するにとどまる。つまり、床面センサ200のセンサ情報によっては、エレベータホールに人が存在していることは認識可能であるが、エレベータホールに存在している人を個人認識することはできない。このため、エレベータホールに存在する人のプライベートの保護を有効に図ることができる。
加えて、本変形例では、自律移動体300がエレベータかごに乗降可能な位置に停止する前に、エレベータ100のエレベータかごを呼び出し、エレベータかごが次の停止階へ向かう間に、自律移動体300がエレベータかごに乗降可能な位置に停止、エレベータかごが次の停止階へ停止し、エレベータかごの扉が開くまでに、自律移動体300がエレベータかごに乗降可能な位置に移動可能な位置にいることを検知する構成とした。このため、本変形例に係るエレベータ管理システムでは、自律移動体300のエレベータホールでの待機時間を少なくしつつ、一方で自律移動体300が障害物などにより予定通りエレベータホールにたどり着けなかった場合には、不要にエレベータかごを停止させ、エレベータ100の円滑な運行を阻害することを抑制できる。
In addition, in this embodiment, the sensor information used to determine the presence of the autonomous moving
In addition, in this modified example, before the autonomous moving
なお、上記の実施形態または変形例は、適宜、変更可能である。
例えば、上記の実施形態または変形例では、運行制御部421は、床面センサ200のセンサ情報に基づいて、一台の自律移動体300の有無を判定するものを説明したが、これに限らない。運行制御部421は、センサからの出力に基づいて、複数の自律移動体300に加え、一又は複数の人、さらには設置された什器等の有無を判定する他、位置を特定できる構成としてもよい。具体的には、それぞれの自律移動体300の接地パターン、人の足跡に対応する床面センサ200から得られる出力、つまり圧力分布を基に、自律移動体300か、人か、または什器等か、判定を行う。
次の停止階のエレベータホールに複数の自律移動体300が存在することを判定した場合には、報知制御部422は、エレベータホールに複数の自律移動体300が存在していることを報知装置110で報知するようにしてよい。この際、自律移動体300の数を報知装置110で報知するようにしてもよい。加えて、報知制御部422は、エレベータかご内の搭乗者に対して、エレベータホールに存在する複数の自律移動体300のうち、いくつの自律移動体300がエレベータ100に搭乗するかを併せて報知するようにしてもよい。
The above embodiment and modified examples can be modified as appropriate.
For example, in the above embodiment or modified example, the
When it is determined that multiple autonomous moving
また、運行制御部421は、床面センサ200のセンサ情報に基づいて、自律移動体300の数や人の数を踏まえ、エレベータホールの混雑度を判断してもよい。このエレベータホールの混雑度に基づき、安全を担保するため、自律移動体300の稼働を停止し、エレベータホールに待機させてもよい。
The
加えて、上記の実施形態または変形例では、床面センサ200のセンサ情報に基づいて運行制御部421が圧力分布を算出し、自律移動体300、人、什器等が存在するか、判定するものとしたが、これに限らない。例えば、床面センサ200が各領域・各計測点で測定した荷重の情報を基に荷重分布を算出可能なものとし、運行制御部421で床面センサ200から得られた荷重分布を基に自律移動体300、人、什器等が存在するか、判定するものとしてもよい。
In addition, in the above embodiment or modified example, the
さらには、運行制御部421が床面センサ200から得られた荷重分布を基に自律移動体300、人、什器等が存在するか、判定するものとしたが、これに限らず、別途、割込運行制御部を設ける構成としてもよい。この割込運行制御部は、エレベータ管理装置400と、自律移動体300の通信部301と、床面センサ200と、報知制御部422と、に接続される。割込運行制御部は、上記の実施形態または変形例では、運行制御部421に行わせていた、エレベータ100の運行制御以外、つまり自律移動体300や床面センサ200に基づく演算に加え、これらの演算結果に基づくエレベータ管理装置400でのエレベータ100の制御、さらには報知制御部422を介したエレベータかご内の搭乗者へ行う報知の制御を行う。
つまり上記実施形態の場合、割込運行制御部は、特定された停止階に自律移動体300が待機していることを示す情報が記憶部403に保存されているか確認し、確認結果に基づき、特定された停止階に自律移動体300が待機しているか否か、を判定するステップS106の処理、次の停止階のエレベータホールに自律移動体300が存在するか否か、を判定するステップS110の処理を行う。
Furthermore, the
In other words, in the case of the above embodiment, the interrupt operation control unit checks whether information indicating that the autonomous
また上記変形例の場合、割込運行制御部は、次の停止階の床面センサ200から送信されるセンサ情報を取得するステップS206の他、ステップS206により取得したセンサ情報に基づいて、次の停止階のエレベータホールに自律移動体300が存在するか否かを判定するステップS208、次の停止階のエレベータホールに存在する自律移動体300に、次の停止階へ向かうエレベータ100のエレベータかごに搭乗する自律移動体300が有るか否かを判定するステップS210を行う。
なお、割込運行制御部は、自律移動体300のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、次の停止階への停止を中止し、この停止階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させる制御を運行制御部421に対して行ってもよい。
このように上記の実施形態または変形例では、運行制御部421に行わせていた処理を割込運行制御部に行わせてもよい。
In the case of the above modified example, in addition to step S206 of acquiring sensor information transmitted from the
In addition, when only the autonomous
In this way, in the above embodiment or modified example, the processing performed by the
さらに上記の実施形態または変形例では、エレベータホールにおいて自律移動体300を検出するセンサとして、床面センサ200を用いたものの、これに限らない。エレベータホールにおいて自律移動体300を検出するセンサとして、例えばカメラなどの撮像装置を用いる他、床面センサ200と撮像装置を併用してもよい。
エレベータホールにおいて自律移動体300を検出するセンサとして撮像装置を用いた場合、撮像装置は、エレベータホールにおいて自律移動体300の検出領域を撮像可能に設けられる。なお、撮像装置は、自律移動体300の検出の確度を高めるために、異なる位置から検出領域を撮像するように複数が設けられていることが好ましい。
この場合、撮像装置で撮像された撮像画像は、センサ情報としてエレベータ管理装置400に送信される。エレベータ管理装置400の運行制御部421は、受信した撮像画像において、予め保存された自律移動体300や自律移動体300に付されたQRコード(登録商標)などの識別標識マークを検出して画像認識を行うことで、エレベータホールにおける自律移動体300の有無を判定することができる。なお、運行制御部421は、受信した撮像画像に基づいて、自律移動体300の有無を検知するだけではなく、エレベータホールにおける自律移動体300の位置を特定してもよい。この場合、報知制御部422は、運行制御部421により特定されたエレベータホールにおける自律移動体300の位置を報知装置110で報知するものとしてもよい。
Furthermore, in the above embodiment or modified example, the
When an imaging device is used as a sensor for detecting the autonomous moving
In this case, the captured image captured by the imaging device is transmitted to the
なお、上述のエレベータ100、報知装置110、自律移動体300、及びエレベータ管理装置400等としての機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより上述のエレベータ100、報知装置110、自律移動体300、及びエレベータ管理装置400等としての処理を行ってもよい。ここで、「記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行する」とは、コンピュータシステムにプログラムをインストールすることを含む。ここでいう「コンピュータシステム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、通信回線を含むネットワークを介して接続された複数のコンピュータ装置を含んでもよい。記録媒体には、当該プログラムを配信するために配信サーバからアクセス可能な内部または外部に設けられた記録媒体も含まれる。
In addition, a program for realizing the functions of the above-mentioned
100 エレベータ、101 通信部、102 操作部、110 報知装置、200 床面センサ、200-1 床面センサ、200-N 床面センサ、300 自律移動体、301 通信部、302 センサ部、303 移動機構部、304 ユーザインターフェース部、305 制御部、400 エレベータ管理装置、401 通信部、402 制御部、403 記憶部、421 運行制御部、422 報知制御部、431 停止階指示情報記憶部 100 elevator, 101 communication unit, 102 operation unit, 110 notification device, 200 floor sensor, 200-1 floor sensor, 200-N floor sensor, 300 autonomous mobile body, 301 communication unit, 302 sensor unit, 303 movement mechanism unit, 304 user interface unit, 305 control unit, 400 elevator management device, 401 communication unit, 402 control unit, 403 storage unit, 421 operation control unit, 422 notification control unit, 431 stop floor instruction information storage unit
Claims (7)
前記センサが出力する検出情報に基づいて、前記エレベータホールにおける自律移動体を検知可能な制御部と、
前記制御部が前記エレベータホールに自律移動体を検知したとき、前記エレベータかご内の搭乗者に前記エレベータホールに自律移動体の存在を報知する報知制御部と
を備えるエレベータ管理システム。 A sensor provided in an elevator hall where passengers get on and off the elevator car of the elevator;
a control unit capable of detecting an autonomous moving body in the elevator hall based on detection information output by the sensor;
and an alert control unit that, when the control unit detects an autonomous moving object in the elevator hall, alerts passengers in the elevator car of the presence of an autonomous moving object in the elevator hall.
請求項1に記載のエレベータ管理システム。 The elevator management system according to claim 1 , wherein the sensor includes a load sensor capable of detecting a load distribution on a floor surface in the elevator hall.
請求項2に記載のエレベータ管理システム。 The elevator management system according to claim 2, wherein the control unit detects the autonomous moving body by determining whether the load distribution obtained from the load sensor includes a load distribution corresponding to a ground contact pattern of the autonomous moving body recorded in advance.
請求項1から3のいずれか一項に記載のエレベータ管理システム。 The elevator management system according to claim 1 , wherein the sensor includes an imaging device arranged to image a detection area in the elevator hall.
請求項4に記載のエレベータ管理システム。 The elevator management system according to claim 4 , wherein the control unit detects the autonomous moving object by performing image recognition to detect the autonomous moving object from the captured image obtained from the imaging device.
請求項1から3のいずれか一項に記載のエレベータ管理システム。 4. The elevator management system according to claim 1, wherein when the control unit detects an autonomous moving object in the elevator hall of a stop floor where the elevator car will next stop, the notification control unit is capable of notifying the presence of an autonomous moving object in the elevator hall of the stop floor.
請求項6に記載のエレベータ管理システム。 7. The elevator management system according to claim 6, wherein when the control unit detects an autonomous moving object scheduled to board the elevator car in the elevator hall at the next stopping floor where the elevator car will stop, the notification control unit notifies the user that an autonomous moving object will board the elevator car at the stopping floor.
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