JP2024065780A - ハンドリングシステム、制御装置、ハンドリング方法および制御プログラム - Google Patents

ハンドリングシステム、制御装置、ハンドリング方法および制御プログラム Download PDF

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Abstract

【課題】物体を安定して保持および搬送することができるハンドリングシステム、制御装置、ハンドリング方法および制御プログラムを提供する。【解決手段】実施形態のハンドリングシステムは、物体を保持可能な保持部と、前記保持部に取り付けられ、前記保持部が前記物体を保持した保持状態を検出可能な保持状態センサと、前記物体と、前記保持部が前記物体を保持した保持姿勢と、を検出可能な検出部と、前記保持部の動作を制御可能な制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記保持部が前記物体を搬送するための搬送動作計画を生成し、前記保持状態と前記保持姿勢と前記搬送動作計画とに基づいて、前記保持部が前記物体を保持する状態の安定性を示す安全率を算出し、前記安全率に基づいて、前記搬送動作計画を変更するか否かを判定し、前記搬送動作計画を変更すると判定した場合、前記安全率に基づいて前記搬送動作計画を変更する。【選択図】図1

Description

本発明の実施形態は、ハンドリングシステム、制御装置、ハンドリング方法および制御プログラムに関する。
従来、エンドエフェクタが対象物を保持するハンドリング装置が知られている。例えば、物流現場における搬送動作の自動化には、多種多様な形状や大きさ、重さを有した対象物を保持し、安定して搬送できることが求められる。ハンドリング装置を用いてこれらの対象物を搬送する際には、対象物体の性質等の情報から安定して搬送するための動作計画を決定して、搬送動作を実行する。対象物体の情報の変化やハンドリング装置の不備等が発生すると、当初計画した搬送動作では安定して搬送できない可能性があった。
特開2021-37608号公報 特開2021-146434号公報
本発明が解決しようとする課題は、物体を安定して保持および搬送することができるハンドリングシステム、制御装置、ハンドリング方法および制御プログラムを提供することである。
実施形態のハンドリングシステムは、物体を保持可能な保持部と、前記保持部に取り付けられ、前記保持部が前記物体を保持した保持状態を検出可能な保持状態センサと、前記物体と、前記保持部が前記物体を保持した保持姿勢と、を検出可能な検出部と、前記保持部の動作を制御可能な制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記保持部が前記物体を搬送するための搬送動作計画を生成し、前記保持状態と前記保持姿勢と前記搬送動作計画とに基づいて、前記保持部が前記物体を保持する状態の安定性を示す安全率を算出し、前記安全率に基づいて、前記搬送動作計画を変更するか否かを判定し、前記搬送動作計画を変更すると判定した場合、前記安全率に基づいて前記搬送動作計画を変更する。
本実施形態に係るハンドリングシステムを模式的に示す斜視図。 本実施形態に係る第一保持部の下面図。 本実施形態に係る第二保持部の正面図および下面図。 同第二保持部の斜視図。 同ハンドリングシステムの構成を示すブロック図。 本実施形態に係る制御装置の動作フローを示すフローチャート。 本実施形態に係る形状データの例を示す斜視図。 同形状データの例を示す平面図。 本実施形態に係る保持部の経由点の例を示す図。 本実施形態に係る安全率の算出に使用されるパラメータの例を示す図。 同安全率の算出に使用されるパラメータの保持位置による変化の例を示す図。 同安全率の算出に使用されるパラメータの保持角度による変化の例を示す図。 同安全率の算出に使用されるパラメータの進行方向による変化の例を示す図。 本実施形態に係る安全率の算出に使用されるパラメータの例を示す図。 同安全率の算出に使用されるパラメータの保持位置による変化の例を示す図。 同安全率の算出に使用されるパラメータの保持角度による変化の例を示す図。 同安全率の算出に使用されるパラメータの進行方向による変化の例を示す図。 本実施形態に係る搬送動作計画判定工程および搬送動作計画修正工程の動作フローを示すフローチャート。
以下、実施形態のハンドリングシステム、制御装置、ハンドリング方法および制御プログラムを、図面を参照して説明する。なお、以下の説明では、同一又は類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。また、本願でいう「XXに基づく」とは、「少なくともXXに基づく」ことを意味し、XXに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「XXに基づく」とは、XXを直接に用いる場合に限定されず、XXに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「XX」は、任意の要素(例えば、任意の情報)である。
図1から図18を参照して、一実施形態について説明する。図1は、本実施形態のハンドリングシステム1を模式的に示す斜視図である。
ハンドリングシステム1は、例えば物流用のハンドリングシステム(ピッキングシステム)である。ハンドリングシステム1は、移動元コンテナV1に位置する物体(保持対象物、搬送対象物)Oを、移動先コンテナV2に移動させる。
移動元コンテナV1は、例えば、各種のコンベア、パレット、トート、オリコン、又はビンのようなコンテナ等である。「コンテナ」とは、物体Oを収容可能な部材(例えば箱状の部材)を広く意味する。ただし、移動元コンテナV1は、上記例に限定されない。
移動元コンテナV1には、大きさまたは重さ等が異なる多種類の物体Oがランダムに置かれる。例えば、保持対象の物体Oは、物体Oの表面の少なくとも一部に凹凸形状を有する。本実施形態では、物体Oの外形形状は、5cm角のような小さなものから、30cm角のような大きなものまで様々である。また、物体Oは、数十gのような軽いものから数kgのような重いものまで様々である。ただし、物体Oの大きさまたは重さ等は、上記例に限定されない。
移動先コンテナV2は、例えば、各種のコンベア、パレット、トート、オリコン、又はビンのようなコンテナ等である。ただし、移動先コンテナV2は、上記例に限定されない。以下の説明では、「移動元コンテナV1」および「移動先コンテナV2」を単に「コンテナ」と総称する場合がある。なお、ハンドリングシステム1は、コンテナ以外の移動先コンテナV2に物体Oを移動させるものでもよい。
ハンドリングシステム1は、物流用のハンドリングシステムに限定されない。ハンドリングシステム1は、産業用ロボットシステムやその他のシステム等にも広く適用可能である。本願でいう「ハンドリングシステム」および「ハンドリング装置」とは、物体の搬送を主目的としたシステムや装置に限定されず、製品組立や別の目的の一部として物体の搬送(移動)を伴うシステムや装置も含む。
ハンドリングシステム1は、図1に示すように、ハンドリング装置10と、検出部11と、制御装置12と、管理装置13とを有する。検出部11または制御装置12は、ハンドリング装置10に組み込まれていてもよい。
ハンドリング装置10は、例えばロボット装置である。ハンドリング装置10は、移動元コンテナV1に位置する物体Oを保持し、保持した物体Oを移動先コンテナV2(保管領域)に移動させる。ハンドリング装置10は、有線または無線で制御装置12と通信可能である。本実施形態においては、ハンドリング装置10は、第一ハンドリング装置10Aおよび第二ハンドリング装置10Bを有する。
第一ハンドリング装置10Aは、例えば、アーム100と、アーム100の先端に設けられた第一保持部200Aとを有する。
アーム100は、第一保持部200Aを所望の位置に移動させる移動機構である。例えば、アーム100は、6軸の垂直多関節ロボットアームである。アーム100は、様々な位置姿勢をとることが可能である。人間の腕や手と同様に、アーム100は、物体を保持するためのより様々な姿勢をとることができる。アーム100は、例えば、複数のアーム部材101と、複数のアーム部材101を回動可能に連結した複数の回動部102とを含む。
ここで、「物体を保持した時のハンド(保持部)の保持姿勢」とは、「一体物(ハンド+保持物体)の先端部の位置と姿勢(=方向)」を表し、具体的に言うと、保持している姿勢が「一体物(ハンド+保持物体)の先端部の位置と姿勢(=方向)」である場合、位置は所定の三次元空間座標系における3軸(XYZ軸)のそれぞれの座標(XYZ)を、また、姿勢は3軸のそれぞれに対する角度(例Θψφ)を意味する。また、物体をハンド(保持部)が保持していないときは、ハンド(保持部)のみの先端の位置と姿勢がハンド(保持部)の保持姿勢になる。
アーム100は、3軸の直交ロボットアームでもよい。アーム100は、その他の構成により第一保持部200Aを所望の位置に移動させる機構でもよい。例えば、アーム100は、回転翼により第一保持部200Aを持ち上げて移動させる飛行体(例えば、ドローン)等でもよい。
第一保持部200Aは、移動元コンテナV1に位置する物体Oを保持する保持機構(エンドエフェクタ)である。例えば、第一保持部200Aは、吸引装置201と、吸引装置201に連通した吸着部202と、第一保持部200Aが物体Oを保持したときの保持状態を検出する第一保持状態センサ203Aとを有する。第一保持部200Aは、吸着により物体Oを保持する吸着型ハンドである。
吸引装置201は、例えば真空ポンプである。吸引装置201は、ホース等を介して複数の吸着部202の各々と連通している。吸引装置201が駆動されることで、各吸着部202内の圧力が大気圧よりも低くなり、吸着部202により物体Oが吸着保持される。
図2は、本実施形態の吸着部202の配置レイアウトを示す第一保持部200Aの下面図である。本実施形態では、第一保持部200Aは、5つの吸着部202を有する。
吸着部202は、第一保持部200Aの略中心に配置された1つの吸着部202と、第一保持部200Aの4つの角部に対応するように、第一保持部200Aの略中心に配置された1つの吸着部202の周囲を囲って配置された4つの吸着部202とを含む。
第一保持状態センサ203Aは、吸着部202または吸着部202の近傍(例えば、第一保持部200Aの内部)に設けられたセンサである。第一保持状態センサ203Aは、第一保持部200Aの情報を取得する。例えば、第一保持状態センサ203Aは、吸着部202の内部圧力、吸着部202の表面状態、吸引装置201の動作状態などの情報を取得する。第一保持状態センサ203Aが取得する情報は、第一保持部200Aが物体Oを保持する保持状態に関係する物理的な状態に関する情報を含んでもよい。この物理的な状態に関する情報としては、例えば、第一保持部200Aと物体Oの相対な位置関係を挙げることができる。第一保持状態センサ203Aは、例えば、圧力センサ、歪みセンサ、近接触センサなど1つ以上の物理的なセンサを含む。第一保持状態センサ203Aは、さらに、物体Oの物理的な情報を取得してもよい。ここで、物体Oの物理的な情報とは、例えば、物体Oの外形の形状や変形量など、第一保持部200Aが物体Oを保持する保持動作に影響を与える情報である。また、第一保持状態センサ203Aは、物体Oを保持していないときの第一保持部200Aの状態を検出してもよい。
第二ハンドリング装置10Bは、例えば、アーム100と、アーム100の先端に設けられた第二保持部200Bとを有する。第二ハンドリング装置10Bのアーム100は、第一ハンドリング装置10Aのアーム100と同様の構成を有する。
第二保持部200Bは、移動元コンテナV1に位置する物体Oを保持する保持機構(エンドエフェクタ)である。例えば、第二保持部200Bは、連結部204と、連結部204に取り付けられ、物体Oを保持するための2つ以上の支持部205と、第二保持部200Bが物体Oを保持したときの保持状態を検出する第二保持状態センサ203Bとを有する。第二保持部200Bは、2本の指(支持部205)で物体Oを挟んで保持する挟持型ハンドであり、アーム100の先端に設けられている。第二保持部200Bの構成はこれに限定されず、例えば、3本又は4本の指で物体Oを挟んで保持する挟持型ハンドであってもよい。
図3は、第二保持部200Bの正面図および下面図である。図3における上側に第二保持部200Bの正面図が配置され、図3における下側に第二保持部200Bの下面図が配置されている。本実施形態では、第二保持部200Bは、2つの支持部205を有する。
連結部204は、第二保持部200Bの基部であり、アーム100と支持部205とを連結している。連結部204は、2つの支持部205を接近または離間させる構造を含んでいる。連結部204と支持部205との間に、2つの支持部205を接近または離間させるリンク機構をさらに設けてもよい。
支持部205は、基端が連結部204に接続された棒状の指または爪である。図3に示すように、2つの支持部205は、方向DR1に互いに離間している。方向DR1における2つの支持部205間の距離は可変である。
第二保持状態センサ203Bは、支持部205または支持部205の近傍(例えば、第二保持部200Bの内部)に設けられたセンサである。第二保持状態センサ203Bは、第二保持部200Bの情報を取得する。例えば、第二保持状態センサ203Bは、支持部205の歪みや表面状態、支持部205に加わる力などの情報を取得する。第二保持状態センサ203Bが取得する情報は、第二保持部200Bが物体Oを保持する保持状態に関係する物理的な状態に関する情報を含んでもよい。この物理的な状態に関する情報としては、例えば、第二保持部200Bと物体Oの相対な位置関係を挙げることができる。第二保持状態センサ203Bは、例えば、圧力センサ、歪みセンサ、近接触センサなど1つ以上の物理的なセンサを含む。第二保持状態センサ203Bは、さらに、物体Oの物理的な情報を取得してもよい。ここで、物体Oの物理的な情報とは、例えば、物体Oの外形の形状や変形量など、第二保持部200Bが物体Oを保持する保持動作に影響を与える情報である。また、第二保持状態センサ203Bは、物体Oを保持していないときの第二保持部200Bの状態を検出してもよい。
図4は、第二保持部200Bが物体Oを保持している状態の斜視図である。
第二保持部200Bは、方向DR1における2つの支持部205間の距離が物体Oの幅W1よりも大きく保たれた状態で進行方向DR2に移動し、2つの支持部205の間に物体Oが配置される位置に移動する。その後、第二保持部200Bは、方向DR1における2つの支持部205の距離を小さくし、2つの支持部205が物体Oに接触することで2つの支持部205で物体Oを挟持する。
以降の説明において、「第一保持部200A」および「第二保持部200B」を単に「保持部200」と総称する場合がある。また、「第一保持状態センサ203A」および「第二保持状態センサ203B」を単に「保持状態センサ203」と総称する場合がある。
検出部11は、移動元センサ11aと、移動先センサ11bと、姿勢推定センサ11cとを有する。移動元センサ11a、移動先センサ11bおよび姿勢推定センサ11cは有線または無線で制御装置12に接続されている。
移動元センサ11aは、移動元コンテナV1の近く(例えば、移動元コンテナV1の直上や斜め上方)に配置されたカメラまたは各種センサである。移動元センサ11aは、例えば、移動元コンテナV1に位置する物体Oに関する情報と、移動元コンテナV1に関する情報とを取得する。移動元センサ11aにより取得される情報は、例えば、「画像データ」、「距離画像データ」、「形状データ」などである。
「距離画像データ」とは、1つ以上の方向の距離情報(例えば、移動元コンテナV1の上方に設定された任意の基準面からの深さ情報)を持つ画像データである。「形状データ」とは、物体Oの外形形状などを示す情報である。移動元センサ11aにより検出された情報は、制御装置12に出力される。なお、移動元センサ11aは、ハンドリング装置10の一部として設けられてもよい。
移動先センサ11bは、移動先コンテナV2の近く(例えば、移動先コンテナV2の直上や斜め上方)に配置されたカメラまたは各種センサである。移動先センサ11bは、例えば、移動先コンテナV2の形状(内壁面や仕切りの形状を含む)に関する情報と、移動先コンテナV2内に先に置かれた物体Oに関する情報とを検出する。移動先センサ11bにより取得される情報は、例えば、「画像データ」、「距離画像データ」、「形状データ」などである。移動先センサ11bにより検出された情報は、制御装置12に出力される。なお、移動先センサ11bは、ハンドリング装置10の一部として設けられてもよい。
姿勢推定センサ11cは、移動元コンテナV1の近く(例えば、移動元コンテナV1の直上や斜め上方)に配置されたカメラまたは各種センサである。姿勢推定センサ11cは、保持部200における物体Oの保持姿勢に関する情報を検出する。姿勢推定センサ11cにより取得される情報は、例えば、「画像データ」、「距離画像データ」、「形状データ」、「保持姿勢データ」などである。「保持姿勢データ」とは、保持部200と保持部200が保持している物体Oとの位置関係などを示すデータである。
制御装置12は、ハンドリングシステム1の全体の管理および制御を行う。例えば、制御装置12は、移動元センサ11a、移動先センサ11bおよび姿勢推定センサ11cによって検出された情報を取得し、取得した情報に基づいてハンドリング装置10を制御する。制御装置12は、例えば、プロセッサとメモリと記憶部などを備えたプログラム実行可能な装置(コンピュータ)である。
制御装置12の各機能の全部又は一部は、例えばCPU(Central Processing Unit;中央処理装置)またはGPU(Graphics Processing Unit;グラフィックプロセッサ)のような1つ以上のプロセッサがプログラムメモリに記憶されたプログラムを実行することにより実現される。
ただし、これら機能の全部又は一部は、LSI(Large Scale Integration;大規模集積回路)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、PLD(Programmable Logic Device)等のハードウェア(例えば、回路部;circuity)により実現されてもよい。
また、上記機能の全部又は一部は、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせで実現されてもよい。記憶部は、フラッシュメモリ、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、ROM(Read-Only Memory;読み出し専用メモリ)、又はRAM(Random Access Memory;読み書き可能なメモリ)等により実現される。
図5は、ハンドリングシステム1の構成を示すブロック図である。
制御装置12は、図5に示すように、取得部20と、認識部30と、記憶部40と、計画部50と、算出部60と、実行部70とを含む。
取得部20は、検出部11、管理装置13又は保持状態センサ203から出力された情報を取得する。認識部30は、取得部20から出力された画像データ等の情報に画像処理等を施す。制御装置12は、例えば、管理装置13等の上位システムから物品情報41および動作制御情報42を取得する。なお、制御装置12は、動作制御情報42を自ら生成してもよい。取得した物品情報41および動作制御情報42は、記憶部40に記憶され、認識部30に出力される。物品情報41は、ピッキングリストに指定された物体Oの形状、重量、重心位置等の情報である。
動作制御情報42は、ピッキングリストに指定された物体Oを保持部200が搬送(移動)するための動作制御情報である。動作制御情報42は、保持部200が物体Oを保持動作する事前に予め決められている搬送速度や搬送加速度に関する制御情報になる。動作制御情報42には、保持部200の速度、加速度、台形加速又はS字加速等の加減速パターン、搬送区間ごとの加減速を示す加減速区間パターン、物体ごとの最大搬送速度又は最大搬送加速度、経由点ごとの速度又は加速度等の1つ以上の情報を含む。物体ごとの最大搬送速度又は最大搬送加速度は物品情報41に含まれていてもよい。
最大搬送速度および最大搬送加速度は、搬送する物体Oごとに決められている。本実施形態において、最大搬送速度および最大搬送加速度は、搬送する物体Oの状態に応じて決められており、物体Oを製品ごとに分けるなどして、物体Oの種類によって設定することができる。例えば、物体Oの種類には、外形が変形しやすいなどの柔軟性のある物体、外形が変形しにくい硬質性の物体、表面状態が平坦な物体、あるいは凹凸の多い物体など、多様の種類がある。そのため、このような物体の種類別に分類して、分類した各々の種類に対して、最大搬送加速度および最大搬送加速度を設定することができる。例えば、上記のように分類した物体Oの種類によってフラグを割り当てて、そのフラグに応じた最大搬送速度および最大搬送加速度の設定を用いることができる。
また、同種の製品などの同種の物体であっても、製造のバラつきによる出来栄えなどによって物体Oの状態が違ってくる場合があり、このような物体Oの状態の違いは、保持部200が物体Oを保持する保持動作に影響する。そのため、同種の物体に対しても、個々の物体ごとに最大搬送速度および最大搬送加速度を設定してもよい。
計画部50は、保持部200が物体Oを保持するための保持動作計画、物体Oを搬送するための搬送動作計画等の動作計画を取得する。計画部50は、認識部30や算出部60から取得した情報に基づいて動作計画を生成してもよいし、管理装置13等の上位システムから動作計画を取得してもよい。
算出部60は、取得部20又は計画部50から取得した情報に基づいて、保持状態の評価、保持状態の安定性を示す安全率ratioの算出等を行う。実行部70は、計画部50や算出部60から出力された情報に基づいて、ハンドリング装置10を制御する。ここで、保持状態の安定性とは、保持部200が物体Oを搬送しているときに保持部200から物体Oが落下する可能性(落下するリスクの度合い)を示している。安全率ratioが高い値であれば安定性が高く、安全率ratioが低い値であれば安定性が低い。例えば、安全率ratioがある値以上であれば、物体Oを搬送する加速度を大きくするようにハンドリング装置10を制御してもよく、安全率ratioがある値以下であれば、物体Oを搬送する加速度を小さくするようにハンドリング装置10を制御することで物体Oが落下するのを抑制できる。
管理装置13は、ピッキングリスト(例えばピッキング対象の物体Oの種類や数等)、物体Oの在庫状況などを管理する。例えば、管理装置13は、ユーザからピッキングリストを受け付けて、受け付けたピッキングリストをハンドリング装置10や制御装置12に送信することができる。管理装置13は、ピッキングする物体ごとの動作制御情報42を制御装置12に送信してもよい。
次に、ハンドリングシステム1の動作を説明する。
図6は、本実施形態に係る制御装置12の動作フローを示すフローチャートである。図5および図6に沿ってハンドリングシステム1の動作について説明を行う。
制御装置12が起動されると、制御装置12はハンドリング装置10や検出部11の初期化を実施した後にハンドリング装置10の制御を開始する(ステップS0)。
次に、制御装置12はステップS1(情報取得工程)を実行する。
ステップS1において、制御装置12は、管理装置13、検出部11等から情報を取得する。取得部20は、ピッキングリストを管理装置13より取得する。取得部20は、移動元センサ11aおよび移動先センサ11bを用いて移動元コンテナV1の物体Oに関する画像データ、距離画像データ、形状データおよび移動先コンテナV2に関する画像データ、距離画像データ、形状データ等を取得する。
認識部30は、ピッキングリストにある物体Oが移動元コンテナV1にあるかを判定する。また、認識部30は、物品情報41および動作制御情報42を取得する。
認識部30は、例えば、取得部20が取得した画像データに対して画像処理を行うことで、計画部50に出力する情報を生成する。
図7は、本実施形態に係る形状データの例を示す斜視図である。認識部30が生成する情報は、例えば、物体Oに外接する直方体形状のうちの第一面F1および第一面F1に隣接する第二面F2に関する情報を含む。例えば、物体Oの表面が非平面である場合(物体Oの表面に凹凸形状がある場合)、認識部30は、物体Oの表面の最外凸部に外接する直方体形状を物体Oの外形情報として認識する。
図8は、本実施形態に係る形状データの例を示す平面図である。例えば、認識部30は、物体Oを特定方向から見た時の外形形状を物体Oの保持可能領域Fcとして認識する。保持可能領域Fcは、物体Oの表面において、吸着または挟持可能な平面部である。また、認識部30は、物体Oの重心Gの位置を認識してもよい。
次に、制御装置12は、ステップS2(搬送動作計画工程)を実行する。
ステップS2において、計画部50の保持計画部51は、動作制御情報42に基づいて、保持部200が物体Oを保持するための保持動作計画を取得する。また、計画部50の解放計画部52は、動作制御情報42に基づいて、保持部200が移動先コンテナV2で物体Oを解放するための解放動作計画を取得する。搬送動作計画部53は、動作制御情報42に基づいて、保持部200が物体Oを搬送するための搬送動作計画を取得する。また、計画部50は、取得した保持動作計画、解放動作計画および搬送動作計画を実行部70へ出力する。計画部50は、管理装置13等の上位システムから取得した動作制御情報42を実行部70へ出力してもよい。
次に、制御装置12は、ステップS3(保持実行工程)を実行する。
ステップS3において、実行部70の動作制御部71は、保持動作計画に基づいてハンドリング装置10を制御し、保持部200に物体Oを保持させる。実行部70の動作制御部71は、動作制御情報42に基づいてハンドリング装置10を制御してもよい。
保持部200が物体Oを保持した後、取得部20は、ハンドリング装置10の保持状態センサ203から保持部200又は物体Oの物理的な状態に関する情報を取得する。ここで、物体Oの物理的な状態に関する情報とは、例えば、物体Oの外形の形状や変形量など、保持部200が物体Oを保持する保持動作に影響を与える情報である。算出部60の保持状態判定部61は、保持状態センサ203から取得した情報に基づいて、保持部200が物体Oを保持している保持状態を取得し、実行部70からの指示通りに保持部200が物体Oを保持できているかを判定する。例えば、保持状態センサ203から吸着部202の吸着力を取得し、取得した吸着力と、実行部70がハンドリング装置10に指示した吸着力とを比較して保持状態を判定する。
制御装置12は、保持状態センサ203から取得した情報(保持状態)に基づいて、搬送動作計画を更新してもよい。
次に、制御装置12は、ステップS4(姿勢情報取得工程)を実行する。
ステップS4において、保持部200は、搬送途中の保持部200における物体Oの保持姿勢に関する情報(姿勢情報)を姿勢推定センサ11cが取得できる位置に移動する。取得部20は、姿勢推定センサ11cが検出した姿勢情報を取得する。
次に、制御装置12は、ステップS5(姿勢情報判定工程)を実行する。
ステップS5において、姿勢推定部62は、検出した姿勢情報から、保持部200が物体Oを保持できているかを判定する。例えば、姿勢推定部62で取得した姿勢情報おいて、物体Oの高さ情報が0を示している場合、物体Oの保持に失敗している。このとき、保持に失敗したことにより、移動元コンテナV1における物体Oの位置が変更している可能性がある。そのため、物体Oの保持に失敗したとき、制御装置12は、ステップS1へ戻り、移動元コンテナV1に配置された物体Oの情報を再取得する。
ステップS5で保持に成功したと判定された場合、制御装置12は、ステップS6(安全率算出工程)を実行する。
ステップS6において、姿勢推定部62は、ステップS4で取得した姿勢情報から保持部200が物体Oを保持している保持姿勢を算出する。安全率算出部63は、姿勢推定部62が算出した保持姿勢と、ステップS4で保持状態判定部61が取得した保持状態と、搬送動作計画と、に基づいて安全率ratioを算出する。
安全率ratioの算出方法の詳細については後述する。
安全率算出部63は、搬送動作計画に基づいた安全率ratio(計画安全率)と、検出した保持状態および保持姿勢に基づいた安全率ratio(検出安全率)と、を算出する。安全率算出部63は、計画安全率および検出安全率を動作変更部72に出力する。
次に、制御装置12は、ステップS7(安全率算出判定工程)を実行する。
ステップS7において、動作変更部72は、ステップS6で検出安全率が適切に算出されたかを判定する。検出安全率を適切に算出できなかった場合、制御装置12は、ステップS4に戻り、姿勢情報の再取得を実行する。
ステップS7で検出安全率を適切に算出できた場合、制御装置12は、ステップS8(搬送動作計画判定工程)を実行する。ステップS8において、実行部70は、計画安全率と検出安全率とを比較し、搬送動作計画の修正が必要か否かを判定する。
搬送動作計画の修正が必要な場合は、制御装置12はステップS9(搬送動作計画修正工程)を実行する。ステップS9において、実行部70は安全率ratioに基づいて搬送動作計画を修正する。搬送動作計画の修正が不要な場合は、ステップS9は省略される。搬送動作計画の修正の詳細については後述する。
次に、制御装置12は、ステップS10(搬送および解放実行工程)を実行する。
ステップS10において、実行部70は、搬送動作計画に基づいてハンドリング装置10を制御し、ハンドリング装置10に物体Oを搬送させる。このとき、ステップS9で搬送動作計画を修正した場合は、修正した搬送動作計画に基づいてハンドリング装置10を制御する。また、解放動作計画に基づいて移動先コンテナV2で物体Oを解放させる。
次に、制御装置12は、ステップS11(搬送完了判定工程)を実行する。
ステップS11において、制御装置12は、ピッキングリストに指定された数の物体Oの搬送が完了したかを判定する。ピッキングリストに指定された数の物体Oの搬送が完了していない場合、制御装置12は、ステップS1を再度実行する。ピッキングリストに指定された数の物体Oの搬送が完了した場合、制御装置12はステップS12を実行して制御を終了する。
このように、本実施形態のハンドリングシステム1によるハンドリング方法は、検出部11および保持状態センサ203により物体O、移動元コンテナV1、移動先コンテナV2、保持状態および保持姿勢を検出する情報取得ステップと、取得した情報および動作制御情報42から搬送動作計画を取得する計画ステップと、保持状態および保持姿勢に基づいて安全率ratioを算出し、算出した安全率ratioに基づいて搬送動作計画を修正する計画修正ステップと、修正した搬送動作計画に基づいて物体Oを搬送する実行ステップと、を備える。
図9は、本実施形態に係る保持部200の経由点の例を示す図である。図9を参照して、保持部200の経由点の一例を説明する。
経由点GAP0は、保持部200の初期位置である。経由点GAP1は、物体Oを保持していない保持部200が移動元コンテナV1の真上に位置する経由点である。経由点GAP2は、保持対象である物体Oに対して十分近傍に位置する経由点である。経由点GPは、保持部200が物体Oを保持する直前の目標位置として設定された経由点である。
物体Oを保持した保持部200は、経由点GAP3へ移動する。経由点GAP3は、物体Oを保持して移動元コンテナV1から離脱する際の経由点である。図9において、姿勢推定センサ11cは、移動元コンテナV1から離脱した保持部200の保持姿勢を検出する。姿勢推定センサ11cは、移動元コンテナV1内で保持姿勢を検出してもよい。経由点GAP4は、移動元コンテナV1から離脱した後、移動先コンテナV2への移動を開始する経由点である。
経由点RAP0は、物体Oを保持した保持部200が移動元コンテナV1から移動先コンテナV2へ移動する途中の経由点である。経由点RAP1は、保持部200が物体Oを保持した状態で移動先コンテナV2の上方に位置する経由点である。経由点RAP2は、移動先コンテナV2で物体Oを解放する位置に対して十分近傍に位置する経由点である。
経由点RPは、保持部200が物体Oを解放するための目標位置として設定された経由点である。保持部200は、物体Oを解放した後、経由点RAP3へ移動する。経由点RAP3は、移動先コンテナV2から離脱した後、初期位置である経由点GAP0への移動を開始する経由点である。保持部200は、経由点RAP3を経由して、初期位置である経由点GAP0へ戻る。
図9に示す保持部200の経由点は、例えば、保持部200が動作計画に従って必要な各動作を行うための点(位置)であり、保持部200が物体Oを搬送するなどの動作を行う区間の始点又は終点等を示している。各経由点を繋いだ線が物体Oの搬送経路であり、経由点を変更すると、物体Oの搬送経路が変更される。例えば、まず、経由点が設定され、設定された経由点によって搬送経路が形成される。各経由点は、保持部200の位置又は姿勢を表しており、保持部200における動作の始点又は終点になっている。例えば、ある経由点に到達したら保持動作を開始するようにハンドリング装置10を制御し、保持動作が完了した時点のハンドリング装置10の位置又は姿勢は、別の経由点として表すことができる。
ステップS6における安全率ratioの詳細な算出方法について説明する。まず、第一保持部200A(吸着型ハンド)における安全率ratioの算出方法について説明する。
図10は、第一保持部200Aにおける、安全率ratioの算出に使用されるパラメータを示す図である。図10(a)は、第一保持部200Aが鉛直方向上側から物体Oを保持(吸着)したときの側面図である。図10(b)は、図10(a)のときの第一保持部200Aの下面図である。このとき、5つの吸着部202のすべての吸着部202が物体Oに吸着しており、第一保持状態センサ203Aによってその保持状態(吸着状態)が検出されている。また、第一保持部200Aは静止している。
第一保持部200Aにおける安全率ratioは、式1に示すように、第一保持部200Aが物体Oを保持する保持力fと、物体Oから第一保持部200Aにかかる最大応力σmaxとの割合で表される。
Figure 2024065780000002
第一保持部200Aが物体Oを保持する保持力fは、例えば、吸引装置201の吸引力である。物体Oから第一保持部200Aにかかる最大応力σmaxは、式2で表される。
Figure 2024065780000003
式2において、Fは物体Oにかかる力であり、物体Oの質量mと物体Oにかかる加速度aを用いて式3で表される。第一保持部200Aが静止しているとき、加速度aとして物体Oの重心Gにかかる重力加速度gを用いる。
Figure 2024065780000004
Aは、第一保持部200Aと物体Oとの接触面積である。図10(a)のK1は、第一保持部200Aと物体Oとが接触する接触面の中心(接触面中心)である。また、L1は接触面中心K1から物体Oの重心Gまでの距離である。
式2において、Mは、第一保持部200Aの接触面中心K1に物体Oによってかかる曲げモーメントであり、物体Oにかかる力Fと距離L1を用いて式4で表される。
Figure 2024065780000005
式2において、rmaxは、接触面中心K1から、物体Oに吸着している吸着部202(有効吸着部)の最外周までの距離(半径)である。
図11は、第一保持部200Aにおける、安全率ratioの算出に使用されるパラメータの保持位置による変化の例を示す図である。図11(a)は、物体Oの重心Gから遠い位置にある2つの吸着部202によって物体Oを保持している第一保持部200Aの側面図である。図11(b)は、図11(a)の第一保持部200Aの下面図であり、物体Oに吸着している吸着部202(有効吸着部)を示している。
図11の接触面中心K1の位置は、図10の位置よりも物体Oの重心Gから遠い。そのため、図10の保持姿勢と比較して、図11の保持姿勢の距離L1は大きい値となる。また、図11における物体Oに吸着している吸着部202(有効吸着部)は、物体Oの重心Gから遠い位置に配置されている2つの吸着部202である。そのため、図11(b)に示すように、図11の保持姿勢における半径rmaxは、図10の保持姿勢と比較して、小さい値となる。
図12は、第一保持部200Aにおける、安全率ratioの算出に使用されるパラメータの保持角度による変化の例を示す図である。図12(a)は、図10と同様に、5つの吸着部202によって鉛直方向上側から物体Oを保持したときの第一保持部200Aを示す図である。図12(b)は、第一保持部200Aが、水平方向において傾いて物体Oを保持している状態を示す図である。図12(b)の保持姿勢は、図12(a)と比較して、距離L1が大きくなる。
図11および図12に示すように、距離L1および半径rmaxは、保持姿勢に依存する。
図13は、第一保持部200Aにおける、安全率ratioの算出に使用されるパラメータの進行方向による変化の例を示す図である。図13(a)は、進行方向DRaに移動して物体Oを搬送している第一保持部200Aを示す図である。図13(b)は、進行方向DRbに移動して物体Oを搬送している第一保持部200Aを示す図である。
図13の物体Oの重心Gには、鉛直方向下側に向かって重力加速度gによる力mgがかかっている。また進行方向DRaおよびDRbの反対方向に向かって、慣性力がかかっている。このとき、物体Oの重心Gにかかる力Fは、重力加速度gによる力mgと、慣性力との合力である。図13(a)および図13(b)において、第一保持部200Aの保持姿勢および加速度が同じ場合、図13(b)の距離L1と比較して、図13(a)の進行方向の距離L1が大きい値となる。
図13に示すように、距離L1は、第一保持部200Aの進行方向に依存する。
式2において、Iは、第一保持部200Aと物体Oとの接触面を断面とした断面二次モーメントである。断面二次モーメントIは、第一保持部200Aと物体Oとの接触面の断面形状によって異なる。例えば、円断面の断面二次モーメントIは式5であり、円断面の半径rに依存する。
Figure 2024065780000006
次に、第二保持部200B(挟持型ハンド)における安全率ratioの算出方法について説明する。
図14は、第二保持部200Bにおける、安全率ratioの算出に使用されるパラメータを示す図である。図14(a)は、第二保持部200Bが水平方向において物体Oを保持(挟持)したときの正面図である。図14(b)は、図14(a)の側面図である。このとき、第二保持部200Bは静止している。
第二保持部200Bにおける安全率ratioは、式6に示すように、第二保持部200Bが物体Oを保持する保持力fと、物体Oから第二保持部200Bにかかる最大応力σmaxとの割合で表される。
Figure 2024065780000007
式6において、第二保持部200Bが物体Oを保持する保持力fは、支持部205から物体Oにかかる力(把持力F)によって支持部205と物体Oとの接触面に発生する摩擦力による摩擦圧力であり、式7で表される。また、把持力Fは、第二保持状態センサ203Bにより検出される。
Figure 2024065780000008
式7において、Aは支持部205と物体Oとの接触面積である。また、μは静止摩擦係数である。
物体Oから第二保持部200Bにかかる最大応力σmaxは、式8で表される。
Figure 2024065780000009
式8において、物体Oにかかる力Fは、第一保持部200Aにおける安全率ratioの算出と同様に、式3で表される。
図14(b)に示すK2は、支持部205と物体Oとが接触する接触面の中心(接触面中心)である。また、L2は接触面中心K2から物体Oの重心Gまでの距離である。
式8において、Mは、第二保持部200Bの接触面中心K2に物体Oによってかかる曲げモーメントであり、物体Oにかかる力Fと距離L2を用いて式9で表される。
Figure 2024065780000010
式8において、dは、支持部205と物体Oとの接触面において、物体Oの重心Gから最も遠い点(危険箇所P)から接触面中心K2までの距離である。Iは、支持部205と物体Oとの接触面を円形に近似したときの、近似円の断面二次モーメントであり、式10で表される。
Figure 2024065780000011
式10において、Dは、支持部205と物体Oとの接触面を円形に近似したときの、近似円の直径である。
図15は、第二保持部200Bにおける、安全率ratioの算出に使用されるパラメータの保持位置による変化の例を示す図である。図15(a)は、物体Oにおいて、図14(b)よりも重心Gから遠い位置を支持部205で保持した保持姿勢を示す図である。図15(b)は、図14(b)よりも支持部205と物体Oとの接触面積が小さい保持姿勢を示す図である。図14(b)の保持姿勢と比較して、図15(a)は、距離L2が大きく、図15(b)は、直径Dおよび距離dが小さい。
図16は、第二保持部200Bにおける、安全率ratioの算出に使用されるパラメータの保持角度による変化の例を示す図である。図16(a)は、図14と同様に、第二保持部200Bが水平方向において物体Oを保持(挟持)したときの側面図である。図16(b)は、第二保持部200Bが、水平方向において傾いて物体Oを保持した状態を示す図である。図16(b)の保持姿勢は、図16(a)と比較して、距離L2が小さくなる。
図15および図16に示すように、距離L2、直径Dおよび距離dは、保持姿勢に依存する。
図17は、第二保持部200Bにおける、安全率ratioの算出に使用されるパラメータの進行方向による変化の例を示す図である。図17(a)は、進行方向DRaに移動して物体Oを搬送している第二保持部200Bを示す図である。図17(b)は、進行方向DRbに移動して物体Oを搬送している第二保持部200Bを示す図である。
図17の物体Oの重心Gには、鉛直方向下側に向かって重力加速度gによる力mgがかかっている。また進行方向DRaおよびDRbの反対方向に向かって、慣性力がかかっている。このとき、物体Oの重心Gにかかる力Fは、重力加速度gによる力mgと、慣性力との合力である。図17(a)および図17(b)において、第二保持部200Bの保持姿勢および加速度が同じ場合、図17(b)の進行方向の距離L2と比較して、図17(a)の進行方向の距離L2が大きい値となる。
図17に示すように、距離L2は、第二保持部200Bの進行方向に依存する。
保持姿勢による各パラメータの大小関係は、保持部200および物体Oの形状、物体Oの重心Gの位置等により変化するため、上述した大小関係に限定されない。
動作変更部72は、上記の算出方法により算出した計画安全率および検出安全率を比較し、必要に応じて搬送動作計画を修正する。図18は、本実施形態に係る搬送動作計画判定工程および搬送動作計画修正工程の動作フローを示すフローチャートである。図18を参照して、ステップS8(搬送動作計画判定工程)およびステップS9(搬送動作計画修正工程)における処理内容の一例について説明する。
制御装置12は、ステップS81(置き戻し判定工程)を実行する。ステップS81において、動作変更部72は、計画安全率と検出安全率とを比較し、検出安全率が計画安全率に対して一定の値以下であるかを判定する。
例えば、検出安全率が計画安全率に対して一定の値以下で、保持部200の速度、加速度、加減速パターン、加減速区間パターンおよび搬送経路(経由点)を変更しても安定した搬送を実現できない場合、動作変更部72は、ステップS82(置き戻し工程)を実行する。ステップS82において、動作変更部72は、保持部200が保持している物体Oを再び移動元コンテナV1に戻す。次に、ステップS3へ戻り物体Oを再度保持するように搬送動作計画を修正する。安全率ratioは、保持部200の保持姿勢に依存するため、物体Oを再度保持することで保持姿勢を変更し、安定した搬送を実現できる。
検出安全率が計画安全率に対して一定の値以下でない場合、制御装置12は、ステップS83(動作変更判定工程)を実行する。ステップS83において、動作変更部72は、検出安全率が計画安全率に対して一定の範囲内であるかを判定する。ここでの判定は、安定して物体Oを搬送するために、搬送動作計画を修正するか否かの判定である。搬送動作計画の修正が不要であると判定した場合、搬送動作計画を修正せずに、ステップS10へ移行する。
ステップS83において、検出安全率が計画安全率に対して一定の範囲内であると判定した場合、すなわち、搬送動作計画を修正する必要があると判定した場合、制御装置12は、ステップS91(速度変更工程)又はステップS92(経路変更工程)を実行する。
ステップS91において、動作変更部72は、保持部200の速度、加速度、加減速パターン又は加減速区間パターンを変更する。例えば、検出安全率が計画安全率に対して低く、搬送中に物体Oが保持部200から落下する可能性がある場合、加速度を低くする。物体Oを搬送する保持部200の加速度を低くすることで物体Oにかかる力Fが小さくなり、物体Oが保持部200から落下するのを抑制できる。
また、動作変更部72は、ステップS92を実行し、搬送経路(経由点)を変更してもよい。安全率ratioは、保持部200の進行方向に依存するため、物体Oを搬送する保持部200の搬送経路(経由点)を変更することで安定した搬送を実現できる。
ステップS91およびステップS92において、動作変更部72は、保持部200の速度、加速度、加減速パターン、加減速区間パターン又は搬送経路(経由点)のいずれか1つを変更してもよいし、2つ以上を変更してもよい。
なお、計画安全率よりも検出安全率が高い場合、保持部200は、搬送動作計画よりも安定して物体Oを搬送している。このとき、動作変更部72は、搬送動作計画を修正して保持部200の速度又は加速度を増加させてもよい。
安全率ratioに基づいて搬送動作計画を修正するとき、制御装置12は、動作制御情報42の範囲内で搬送動作計画を修正する。
このように、制御装置12は、計画安全率と検出安全率とを比較して、搬送動作計画の修正が必要か否かを判定し、搬送動作計画の修正が必要な場合、動作制御情報42の範囲内で搬送動作計画を修正する。
本実施形態のハンドリングシステム1によれば、物体Oを安定して保持および搬送することができる。ハンドリングシステム1の制御装置12は、搬送中の保持部200および物体Oの保持姿勢を取得し、取得した保持姿勢に基づいて安全率ratioを算出する。
保持部200が搬送動作計画と異なる保持姿勢で物体Oを搬送している場合でも、保持姿勢を取得する前の安全率ratio(計画安全率)と、保持姿勢を取得した後の安全率ratio(検出安全率)とを比較し、搬送動作計画を修正することで安定した状態で物体Oを搬送できる。また、計画安全率より検出安全率が高く、安定して物体Oを保持している場合、搬送動作計画を修正し、安定して、かつ、効率的に物体Oを搬送できる。
上記実施形態では、ハンドリング装置10は、第一ハンドリング装置10Aと、第二ハンドリング装置10Bとを有していた。ハンドリング装置10は、その他の保持方法により物体Oを保持するハンドリング装置をさらに有してもよい。
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、取得した保持姿勢に基づいて安全率ratioを算出し、算出した安全率ratioに基づいて搬送動作計画を修正するため、より安定して対象物を搬送することができる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
1…ハンドリングシステム、10…ハンドリング装置、11…検出部、12…制御装置、100…アーム、200…保持部、202…吸着部、205…支持部、203…保持状態センサ、O…物体、V1…移動元コンテナ、V2…移動先コンテナ、42…動作制御情報

Claims (25)

  1. 物体を保持可能な保持部と、
    前記保持部に取り付けられ、前記保持部が前記物体を保持した保持状態を検出可能な保持状態センサと、
    前記物体と、前記保持部が前記物体を保持した保持姿勢と、を検出可能な検出部と、
    前記保持部の動作を制御可能な制御装置と、
    を備え、
    前記制御装置は、
    前記保持部が前記物体を搬送するための搬送動作計画を生成し、
    前記保持状態と前記保持姿勢と前記搬送動作計画とに基づいて、前記保持部が前記物体を保持する状態の安定性を示す安全率を算出し、
    前記安全率に基づいて、前記搬送動作計画を変更するか否かを判定し、
    前記搬送動作計画を変更すると判定した場合、前記安全率に基づいて前記搬送動作計画を変更する、
    ハンドリングシステム。
  2. 前記制御装置は、前記安全率に基づいて前記搬送動作計画における前記保持部の経由点を変更する、
    請求項1に記載のハンドリングシステム。
  3. 前記制御装置は、前記安全率に基づいて前記搬送動作計画における前記保持部の速度又は加速度を変更する、
    請求項1に記載のハンドリングシステム。
  4. 前記制御装置は、前記保持部が前記物体を搬送するための動作制御情報の制限範囲内で前記搬送動作計画を変更する、
    請求項3に記載のハンドリングシステム。
  5. 前記動作制御情報は、前記物体ごとの最大搬送速度を含み、
    前記制御装置は、前記最大搬送速度の範囲内で、前記搬送動作計画における前記保持部の速度を決定する、
    請求項4に記載のハンドリングシステム。
  6. 前記動作制御情報は、前記物体ごとの最大搬送加速度を含み、
    前記制御装置は、前記最大搬送加速度の範囲内で、前記搬送動作計画における前記保持部の加速度を決定する、
    請求項4又は請求項5に記載のハンドリングシステム。
  7. 前記動作制御情報は、前記保持部が前記物体を搬送する経由点ごとの速度を含み、
    前記制御装置は、前記経由点ごとの速度の範囲内で、前記搬送動作計画における前記保持部の速度を決定する、
    請求項4に記載のハンドリングシステム。
  8. 前記動作制御情報は、前記保持部が前記物体を搬送する経由点ごとの加速度を含み、
    前記制御装置は、前記経由点ごとの加速度の範囲内で、前記搬送動作計画における前記保持部の加速度を決定する、
    請求項4又は請求項7に記載のハンドリングシステム。
  9. 物体を保持可能な保持部と、
    前記保持部に取り付けられ、前記保持部が前記物体を保持した保持状態を検出可能な保持状態センサと、
    前記物体と、前記保持部が前記物体を保持した保持姿勢と、を検出可能な検出部と、
    を備えるハンドリングシステムを制御する制御装置であって、
    前記保持部が前記物体を搬送するための搬送動作計画を生成し、
    前記保持状態と前記保持姿勢と前記搬送動作計画とに基づいて、前記保持部が前記物体を保持する状態の安定性を示す安全率を算出し、
    前記安全率に基づいて、前記搬送動作計画を変更するか否かを判定し、
    前記搬送動作計画を変更すると判定した場合、前記安全率に基づいて前記搬送動作計画を変更する、
    制御装置。
  10. 前記安全率に基づいて前記搬送動作計画における前記保持部の経由点を変更する、
    請求項9に記載の制御装置。
  11. 前記安全率に基づいて前記搬送動作計画における前記保持部の速度又は加速度を変更する、
    請求項9に記載の制御装置。
  12. 前記保持部が前記物体を搬送するために予め設定された動作制御情報の制限範囲内で前記搬送動作計画を変更する、
    請求項11に記載の制御装置。
  13. 前記動作制御情報は、前記物体ごとの最大搬送速度を含み、
    前記最大搬送速度の範囲内で、前記搬送動作計画における前記保持部の速度を決定する、
    請求項12に記載の制御装置。
  14. 前記動作制御情報は、前記物体ごとの最大搬送加速度を含み、
    前記最大搬送加速度の範囲内で、前記搬送動作計画における前記保持部の加速度を決定する、
    請求項12又は請求項13に記載の制御装置。
  15. 前記動作制御情報は、前記保持部が前記物体を搬送する経由点ごとの速度を含み、
    前記経由点ごとの速度の範囲内で、前記搬送動作計画における前記保持部の速度を決定する、
    請求項12に記載の制御装置。
  16. 前記動作制御情報は、前記保持部が前記物体を搬送する経由点ごとの加速度を含み、
    前記経由点ごとの加速度の範囲内で、前記搬送動作計画における前記保持部の加速度を決定する、
    請求項12又は請求項15に記載の制御装置。
  17. 物体を搬送するハンドリング方法であって、
    保持部が物体を保持している保持状態および保持姿勢を検出する情報取得ステップと、
    前記保持部が前記物体を搬送するための搬送動作計画を取得する計画ステップと、
    前記保持状態と前記保持姿勢と前記搬送動作計画とに基づいて、前記保持部が前記物体を保持する状態の安定性を示す安全率を算出し、前記安全率に基づいて、前記搬送動作計画を修正する計画修正ステップと、
    修正した前記搬送動作計画に基づいて、前記保持部に前記物体を搬送させる実行ステップと、
    を備える、
    ハンドリング方法。
  18. 物体を保持可能な保持部と、
    前記保持部に取り付けられ、前記保持部が前記物体を保持した保持状態を検出可能な保持状態センサと、
    前記物体と、前記保持部が前記物体を保持した保持姿勢と、を検出可能な検出部と、
    前記保持部の動作を制御可能な制御装置と、
    を備えるハンドリングシステムを制御する制御プログラムであって、
    前記制御装置に、
    前記保持部が前記物体を搬送するための搬送動作計画を生成させ、
    前記保持状態と前記保持姿勢と前記搬送動作計画とに基づいて、前記保持部が前記物体を保持する状態の安定性を示す安全率を算出させ、
    前記安全率に基づいて、前記搬送動作計画を変更するか否かを判定させ、
    前記搬送動作計画を変更すると判定した場合、前記安全率に基づいて前記搬送動作計画を変更させる、
    制御プログラム。
  19. 前記制御装置に、前記安全率に基づいて前記搬送動作計画における前記保持部の経由点を変更させる、
    請求項18に記載の制御プログラム。
  20. 前記制御装置に、前記安全率に基づいて前記搬送動作計画における前記保持部の速度又は加速度を変更させる、
    請求項18に記載の制御プログラム。
  21. 前記制御装置に、前記保持部が前記物体を搬送するための基本動作を規定する動作制御情報の範囲内で前記搬送動作計画を変更させる、
    請求項20に記載の制御プログラム。
  22. 前記動作制御情報は、前記物体ごとの最大搬送速度を含み、
    前記制御装置に、前記最大搬送速度の範囲内で、前記搬送動作計画における前記保持部の速度を決定させる、
    請求項21に記載の制御プログラム。
  23. 前記動作制御情報は、前記物体ごとの最大搬送加速度を含み、
    前記制御装置に、前記最大搬送加速度の範囲内で、前記搬送動作計画における前記保持部の加速度を決定させる、
    請求項21又は請求項22に記載の制御プログラム。
  24. 前記動作制御情報は、前記保持部が前記物体を搬送する経由点ごとの速度を含み、
    前記制御装置に、前記経由点ごとの速度の範囲内で、前記搬送動作計画における前記保持部の速度を決定させる、
    請求項21に記載の制御プログラム。
  25. 前記動作制御情報は、前記保持部が前記物体を搬送する経由点ごとの加速度を含み、
    前記制御装置に、前記経由点ごとの加速度の範囲内で、前記搬送動作計画における前記保持部の加速度を決定させる、
    請求項21又は請求項24に記載の制御プログラム。
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