JP2024061506A - 遠隔制御支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両の制御を遠隔支援する技術の有用性を向上させることにある。【解決手段】本開示に係る遠隔制御支援装置は、自動運転車両の遠隔制御支援装置であって、それぞれ異なる自動運転車両の走行計画である、複数の走行計画を取得し、過去に発生した自動運転車両からの遠隔支援要求の履歴情報を取得し、前記履歴情報に基づいて、前記複数の走行計画の各々における遠隔支援要求の発生を予測し、同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合に、前記２以上の走行計画のうち少なくとも１つを変更するように構成された、制御部を備える。【選択図】図４

Description

本開示は、遠隔制御支援装置に関する。

従来、自動運転車両の制御を遠隔支援する技術が知られている。例えば特許文献１には、一人の遠隔コマンダに対して複数台の自動運転車両の監視時間を割り当て、監視時間の重複数が遠隔コマンダの数以上になった場合に、少なくとも一台の車両の走行計画を変更させる車両遠隔指示システムが開示されている。

特開第２０２１－２６６９６号公報

自動運転車両の制御を遠隔支援する技術は、その有用性の更なる向上が求められている。例えば、遠隔制御支援に伴い、自動運転車両の走行計画を変更させる場合に、どの自動運転車両の走行計画を優先して変更すれば効率よく遠隔制御支援が行えるかといった、優先度を考慮した走行計画の変更が求められている。

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、自動運転車両の制御を遠隔支援する技術の有用性を向上させることにある。

本開示の一実施形態に係る遠隔制御支援装置は、自動運転車両の遠隔制御支援装置であって、それぞれ異なる自動運転車両の走行計画である、複数の走行計画を取得し、過去に発生した自動運転車両からの遠隔支援要求の履歴情報を取得し、前記履歴情報に基づいて、前記複数の走行計画の各々における遠隔支援要求の発生を予測し、同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合に、前記２以上の走行計画のうち少なくとも１つを変更するように構成された、制御部を備える。

本開示の一実施形態によれば、自動運転車両の制御を遠隔支援する技術の有用性が向上する。

本開示の一実施形態に係る遠隔制御支援システムの概略構成を示すブロック図である。 遠隔制御支援システムの第１の動作を示すフローチャートである。 サーバの概略構成を示すブロック図である。 遠隔制御支援システムの第２の動作を示すフローチャートである。 複数の車両の走行計画を示すタイムチャートである。

以下、本開示の実施形態について説明する。

（実施形態の概要）
図１を参照して、本開示の一実施形態に係る遠隔制御支援システム１の概要について説明する。図１は、遠隔制御支援システム１の概略構成を示すブロック図である。遠隔制御支援システム１は、３台の車両１０（車両１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｃ）と、サーバ２０と、端末装置３０と、を含む。以降の説明において、車両１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｃを特に区別しない場合、単に「車両１０」と総称する。

車両１０は、少なくとも部分的に自動運転により走行可能な自動運転車両である。車両１０は、ＡＤＳ（Autonomous Driving System）、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）、又は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等の制御装置を有していてもよい。車両１０の自動運転のレベルは、例えば、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル分けにおけるレベル３からレベル４相当であってもよい。ただし、車両１０の自動運転のレベルは、これらに限られない。

本実施形態では、車両１０は、必要に応じて遠隔地にいるオペレータによる遠隔制御支援を受けながら、走行計画に従って、自動運転により走行するように構成されている。車両１０は、例えば、運転手及び車掌なしで、走行計画に記載された走行経路上にある乗員の乗車位置又は降車位置を巡回して走行するバスであってもよい。ただし、車両１０は、バスに限られず、乗用車、バイク、トラック等の、任意の車両であってもよい。

サーバ２０は、１つ以上のコンピュータで構成されている。本実施形態では、サーバ２０は、１つのコンピュータで構成されていてもよく、クラウドコンピューティングシステム等、互いに通信可能な複数のコンピュータによって構成されていてもよい。以下の説明において、サーバ２０は、遠隔制御支援装置とも称される。

端末装置３０は、例えばパーソナルコンピュータであるが、これに限られず、スマートフォン、タブレット端末等、任意のコンピュータであってもよい。本実施形態では、端末装置３０は、車両１０の遠隔制御支援を行うオペレータによって使用されるものとする。

図１には、説明の簡便のため、３つの車両１０と、それぞれ１つのサーバ２０及び端末装置３０とが示されている。しかしながら、遠隔制御支援システム１は、任意の数の車両１０、サーバ２０及び端末装置３０を含んでいてもよい。車両１０、サーバ２０及び端末装置３０は、例えばインターネット及び移動体通信網等を含むネットワーク４０と通信可能に接続されている。

まず、図２を参照して、本発明の前提となる遠隔制御支援システム１の概要を説明する。図２は、遠隔制御支援システム１の第１の動作を示すフローチャートである。遠隔制御支援システム１は、例えば、自動運転車両である車両１０の制御の一部をオペレータによって遠隔支援するために用いられる、すなわち、車両１０の遠隔制御支援に用いられるシステムである。車両１０の制御は、例えば、車両１０の加速、減速、又は操舵など、車両１０の走行に関する制御を含み得る。また、車両１０の制御は、ドアの開閉、乗員の着席確認、又は、車内アナウンスなど、車両１０の走行以外に関する制御を含み得る。

具体的には、遠隔制御支援システム１において、図２に示されるように、車両１０は、車両１０の走行計画に従って車両１０の制御を行い、自動運転により走行する（ステップＳ１０１）。車両１０は、オペレータによる遠隔支援が必要になった場合に、遠隔支援要求をサーバ２０に送信する（ステップＳ１０２）。遠隔支援要求は、例えば、車両１０による対向車線を跨いだ右折（或いは左折）の承認要求である。遠隔支援要求を送信する条件・タイミング等は、車両１０の走行計画に従って車両１０の制御装置によって判定されてもよい。車両１０からの遠隔支援要求は、サーバ２０を介して、その車両１０の遠隔支援を担当するオペレータの端末装置３０に送信される。その後、端末装置３０は、受信した遠隔支援要求を表示し、オペレータによる操作を受け付けると、受け付けたオペレータによる操作をサーバ２０に送信する（ステップＳ１０３）。例えば、オペレータは、車両１０から右折の承認要求を受け付けると、車両１０に設置された車外カメラの映像を確認して、車両１０の右折を承認する操作を行ってもよい。オペレータによる操作は、サーバ２０を介して、遠隔支援要求を送信した車両１０に送信される。車両１０は、受信したオペレータによる操作に基づいて、車両１０の制御を実行し、自動運転による走行を継続する（ステップＳ１０４）。遠隔制御支援システム１では、これらの処理が繰り返されることで、車両１０がオペレータによる遠隔支援を伴う自動運転により走行可能となる。

車両１０の制御の遠隔支援には、車両１０の機能を遠隔操作すること、車両１０に制御命令を送信すること、車両１０の制御に用いられる情報を送信すること、又は、車両１０による制御の実行を承認すること等が含まれる。本実施形態では、車両１０の制御の遠隔支援は、例えば、端末装置３０を介して、遠隔制御支援システム１のオペレータによって手動で実施されるものとする。ただし、車両１０の制御の遠隔支援の一部は、遠隔制御支援装置であるサーバ２０によって自動で実施されてもよい。

詳細については後述するが、上述した遠隔制御支援システム１の有用性を向上させるために、遠隔制御支援装置であるサーバ２０は、複数の車両１０の走行計画を管理する。具体的には、サーバ２０は、それぞれ異なる車両１０の走行計画である、複数の走行計画を取得する。サーバ２０は、過去に発生した車両１０からの遠隔支援要求の履歴情報を取得し、当該履歴情報に基づいて、複数の走行計画の各々における遠隔支援要求の発生を予測する。サーバ２０は、同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合に、２以上の走行計画のうち少なくとも１つを変更する。所定の遠隔支援要求は、例えば、オペレータによる操作を要求する遠隔支援要求であるが、これに限られない。

このように、本実施形態によれば、過去の遠隔支援要求の履歴情報に基づいて、複数の車両１０からの遠隔支援要求が重複して発生し得る場合に、その発生タイミングが重複しないように複数の車両１０の走行計画を変更することができる。これにより、遠隔支援要求の発生を分散させて、オペレータによる車両１０からの遠隔支援要求への対応が滞ることを未然に防止することができる。

本実施形態では、車両１０の「走行計画」は、車両１０の走行スケジュールである。車両１０の走行計画は、例えば、出発地、経由地、目的地、車両１０が走行するルートである走行経路、交通ルール、走行時間帯、出発地からの出発予定時刻、経由地への到着予定時刻、及び目的地への到着予定時刻等の情報を含む。ただし、車両１０の走行計画は、上述した情報以外の情報を含んでいてもよい。

本実施形態では、「遠隔支援要求」は、遠隔支援する処理の内容に応じて、複数の区分に分類することができる。例えば、遠隔支援要求には、例えば、走行支援要求、乗員支援要求、運行管理支援要求の３つの区分が含まれてもよい。

走行支援要求は、車両１０の走行の安全性に関する遠隔支援要求である。走行支援要求は、車両１０の運転に伴い発生する支援要求であり、遠隔地にいるオペレータに車両１０の運転手としての操作・支援を要求するものである。走行支援要求には、例えば、車両１０の遠隔操縦（加速、減速、又は操舵）、車速の上限速度／下限速度の設定、対向車線を跨いだ右折（或いは左折）の実行承認等が含まれる。

乗員支援要求は、車両１０の乗員の安全性に関する遠隔支援要求である。乗員支援要求は、車両１０への乗員の乗り降りに伴い発生する支援要求であり、遠隔地にいるオペレータに車両１０の車掌としての操作・支援を要求するものである。乗員支援要求には、ドア開閉時の安全確認、乗員の安全確認、車内でのアナウンス等が含まれる。

運行管理支援は、車両１０の業務の継続性に関する遠隔支援要求である。乗員支援要求は、遠隔地にいるオペレータに車両１０の運行管理者としての操作・支援を要求するものである。運行管理支援には、車両１０の走行計画の管理、故障・燃料切れによる代車の手配、天候による走行継続・停止の判断などが含まれる。ただし、遠隔支援要求には、上述した３つ以外の区分が含まれていてもよい。

（サーバの構成）
次に、図３を参照して、遠隔制御支援装置であるサーバ２０の各構成について詳細に説明する。図３は、サーバ２０の概略構成を示すブロック図である。

図３に示されるように、サーバ２０は、通信部２１と、出力部２２と、入力部２３と、記憶部２４と、制御部２５と、を備える。通信部２１、出力部２２、入力部２３、記憶部２４、及び制御部２５は、有線又は無線で互いに通信可能に接続されている。

通信部２１は、ネットワーク４０に接続するための通信モジュールを含む。通信モジュールは、例えば４Ｇ（4th Generation）又は５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応した通信モジュールである。通信モジュールは、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）又は無線ＬＡＮ等の規格に対応した通信モジュールであってもよい。通信モジュールは、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、又は赤外線通信等の近距離無線通信規格に対応した通信モジュールであってもよい。本実施形態において、サーバ２０は、通信部２１を介してネットワーク４０に接続される。これによって、サーバ２０は、車両１０及び端末装置３０等と通信することができる。

出力部２２は、１つ以上の出力装置を含む。出力部２２に含まれる出力装置は、例えばディスプレイ、スピーカ又はランプ等である。出力部２２は、画像、音又は光等を出力する。

入力部２３は、１つ入力装置を含む。入力部２３に含まれる入力装置は、例えばタッチパネル、カメラ、又はマイク等である。入力部２３は、利用者からの入力操作を受け付ける。

記憶部２４は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等である。記憶部２４は、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２４は、サーバ２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部２４は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、又は組み込みソフトウェア等を記憶する。記憶部２４に記憶された情報は、例えば通信部２１を介してネットワーク４０から取得される情報で更新可能であってもよい。

制御部２５は、１つ以上のプロセッサを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサ等であってもよい。制御部２５は、プロセッサに限られず、１つ以上の専用回路を含んでもよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であってもよい。制御部２５は、上述した、通信部２１、出力部２２、入力部２３、及び記憶部２４等の構成要素の機能を含む、サーバ２０の機能を実現させるために、それぞれの構成要素を制御する。

（遠隔制御支援システムの動作）
図４及び図５を参照して、遠隔制御支援システム１における、複数の車両１０の走行計画の管理に関する動作を説明する。図４は、遠隔制御支援システム１の動作を示すフローチャートである。図５は、横軸が時間軸で表示された、複数の車両１０Ａ、１０Ｂ、及び１０Ｃの走行計画を示すタイムチャートである。図４に示されるフローチャートには、遠隔制御支援システム１に含まれる車両１０、サーバ２０、及び端末装置３０の動作が示されている。そのため、本動作の説明は、遠隔制御支援システム１の制御方法に相当するとともに、遠隔制御支援システム１に含まれる車両１０、サーバ２０、端末装置３０の各々の制御方法に相当する。

本動作の説明において、１人のオペレータが端末装置３０を操作して、３つの車両１０Ａ、１０Ｂ、及び１０Ｃの遠隔制御支援を行うものとする。ただし、遠隔制御支援システム１において、１人のオペレータが遠隔支援を行う車両１０の数は３台以外であってもよい。或いは、複数人のオペレータがチームとなって、複数台の車両１０の遠隔制御支援を行ってもよい。

また、本動作例において、３つの車両１０Ａ、１０Ｂ、及び１０Ｃは、それぞれの走行計画に従って走行する。例えば、図５に示される例では、車両１０Ａは、時刻Ｔ１に地点Ａを出発し、時刻Ｔ２に地点Ｂを経由し、時刻Ｔ３に地点Ｃに到着する走行計画に従って走行するものとする。また、車両１０Ｂは、時刻Ｔ４に地点Ｄを出発し、時刻Ｔ５に地点Ｅに到着する走行計画に従って走行するものとする。そして、車両１０Ｃは、時刻Ｔ６に地点Ｆを出発し、時刻Ｔ７に地点Ｇに到着する走行計画に従って走行するものとする。また、本実施形態では、図５において時間軸に沿って複数の時間枠ＴＷ１～ＴＷ７が設けられているように、遠隔制御支援システム１では、時間枠ＴＷと関連付けて複数の車両１０の走行計画が管理されるものとする。１つの時間枠ＴＷの長さは、例えば１５分～３０分であるが、これに限られない。

図４を参照して、ステップＳ２０１において、サーバ２０の制御部２５は、それぞれ異なる車両１０の走行計画である、複数の走行計画を取得する。

複数の車両１０の走行計画の取得には、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ２０の制御部２５は、通信部２１を介して、他のコンピュータから、複数の車両１０の走行計画を受信してもよい。また例えば、制御部２５は、複数の車両１０、端末装置３０、又は他のコンピュータから、通信部２１を介して受信した情報に基づいて、複数の車両１０の走行計画を生成してもよい。或いは、制御部２５は、複数の車両１０の走行計画を予め記憶部２４に記憶していてもよい。車両１０の走行計画は、例えば、出発地から目的地までの車両１０の走行時間を少なくする時間優先の走行計画、又は、出発地から目的地までの車両１０の走行距離を短くする距離優先の走行計画等であるが、これらに限られない。

図５に示される例では、サーバ２０の制御部２５は、車両１０Ａの走行計画、車両１０Ｂの走行計画、及び車両１０Ｃの走行計画を取得する。

再び図４を参照して、ステップＳ２０２において、サーバ２０の制御部２５は、過去に発生した車両１０からの遠隔支援要求の履歴情報を取得する。

遠隔支援要求の履歴情報は、車両１０からの遠隔支援要求の受信及び受信した要求に対するオペレータによる対応に伴い生成された情報である。本実施形態において、履歴情報には、例えば、車両情報、走行経路、発生時間（日付、時間枠、平日／土日祝）、発生場所（位置情報、走行方向）、遠隔支援要求の内容、遠隔支援要求の区分（走行支援要求、乗員支援要求、運行管理支援要求）、遠隔支援要求の発生が予測されていたか否か、オペレータによる対処の有無、及び対処時間等が含まれる。ただし、履歴情報には、上述した情報以外の情報が含まれていてもよい。履歴情報には、オペレータによる遠隔制御支援の対象となる車両１０Ａ、１０Ｂ、及び１０Ｃ以外の車両１０からの遠隔支援要求の受信に伴い生成された情報が含まれていてもよい。

遠隔支援要求の履歴情報の取得には、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ２０の制御部２５は、通信部２１を介して、他のコンピュータから、履歴情報を受信してもよい。また例えば、制御部２５は、通信部２１を介して車両１０から受信した遠隔支援要求と、その要求の処理に伴い取得、生成された情報とを関連付けて、履歴情報として生成してもよい。或いは、制御部２５は、履歴情報を予め記憶部２４に記憶していてもよい。

ステップＳ２０３において、サーバ２０の制御部２５は、遠隔支援要求の履歴情報に基づいて、複数の走行計画の各々における遠隔支援要求の発生を予測する。

走行計画における遠隔支援要求の発生の予測には、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ２０の制御部２５は、予測アルゴリズムを用いて、過去の遠隔支援要求の履歴情報に基づいて遠隔支援要求の発生条件を特定し、車両１０の走行計画が発生条件を満たす遠隔支援要求を抽出してもよい。発生条件は、例えば、遠隔支援要求の発生場所、発生時間等の条件である。例えば、制御部２５は、履歴情報に基づく遠隔支援要求が発生し得る場所をプロットした地図に、車両１０の走行計画に含まれる走行経路をマッピングし、走行経路上に遠隔支援要求が発生し得る場所が存在しているか否かを判定してもよい。制御部２５は、走行経路に遠隔支援要求が発生し得る場所が存在している場合に、車両１０の走行計画において当該遠隔支援要求が発生すると予測してもよい。制御部２５は、発生が予測された遠隔支援要求の発生場所、発生時間、内容、区分等の情報を、遠隔支援要求の予測情報として、走行経路に関連付けて記憶部２４に記憶してもよい。

予測アルゴリズムは、機械学習又はディープラーニング等の統計的手法により構築されてもよい。例えば、予測アルゴリズムは、遠隔支援要求の予測と、実際に遠隔支援要求が発生したか否かの結果とに基づいて、統計的手法によりチューニングされてもよい。これにより、履歴情報が蓄積されていくことで、遠隔支援要求の発生の予測精度を向上させることができる。ただし、予測アルゴリズムは、統計的手法によらない、所定の関係式により表わされていてもよい。

ステップＳ２０３において、サーバ２０の制御部２５は、遠隔支援要求の発生を予測することの一部として、遠隔支援要求の発生確率を算出してもよい。例えば、制御部２５は、今後起こり得るある遠隔支援要求について、履歴情報に基づいて、過去の同様の遠隔支援要求の予測と、それらの過去の同様の遠隔支援要求が実際に発生したか否かの結果から、今後起こり得るその遠隔支援要求の発生確率を算出することができる。制御部２５は、算出された遠隔支援要求の発生確率を、遠隔支援要求の予測情報に含めて、記憶部２４に記憶してもよい。

また、ステップＳ２０３において、サーバ２０の制御部２５は、遠隔支援要求の発生を予測することの一部として、遠隔支援要求の想定対処時間を算出してもよい。例えば、制御部２５は、今後起こり得るある遠隔支援要求について、履歴情報に基づいて、過去の同様の遠隔支援要求の対処時間から、今後起こり得るその遠隔支援要求の想定対処時間を算出することができる。制御部２５は、算出された遠隔支援要求の想定対処時間を、遠隔支援要求の予測情報に含めて、記憶部２４に記憶してもよい。

ステップＳ２０４において、サーバ２０の制御部２５は、同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測されたか否かを判定する。

例えば、サーバ２０の制御部２５は、図５に示されるようなタイムチャートに複数の走行計画をマッピングすることで、同一の時間枠内に、２以上の走行計画において、所定の遠隔支援要求が発生することが予測されたか否かを判定してもよい。例えば、図５に示される例では、制御部２５は、３つの走行計画に含まれる地点Ａ～地点Ｇのそれぞれにおいて所定の遠隔支援要求Ｒ１～Ｒ７が発生すると予測したとする。かかる場合、時間枠ＴＷ２内に、車両１０Ａの走行計画の所定の遠隔支援要求Ｒ２と車両１０Ｂの走行計画の所定の遠隔支援要求Ｒ４の発生が予測されていることから、制御部２５は、同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測されたと判定する。

本実施形態では、所定の遠隔支援要求は、遠隔支援要求のうち重要度が高いものをいう。所定の遠隔支援要求は、例えば、オペレータによる操作を伴う遠隔支援要求である。これにより、オペレータへの負荷が大きくなり得る時間枠を事前に特定し、予防策を講じることができる。

また例えば、所定の遠隔支援要求は、上述した３つの区分の遠隔支援要求（走行支援要求、乗員支援要求、運行管理支援要求）のいずれかであってもよい。より好ましくは、所定の遠隔支援要求は、走行支援要求又は乗員支援要求であってもよい。上述のとおり、走行支援要求は、車両１０の運転に伴い発生する支援要求であり、遠隔地にいるオペレータに車両１０の運転手としての操作・支援を要求するものである。また、乗員支援要求は、車両１０への乗員の乗り降りに伴い発生する支援要求であり、遠隔地にいるオペレータに車両１０の車掌としての操作・支援を要求するものである。このように、走行支援要求及び乗員支援要求は、オペレータによる対応の遅れ及び／又は誤りが車両１０の事故につながる可能性が高く、また、オペレータが同時に対応できる遠隔支援要求の数も限られるため、重複発生し得る時間枠を事前に特定することは特に有益である。ただし、特定の遠隔支援要求は、上述した例以外の遠隔支援要求が含まれていてもよい。

再び図４を参照して、ステップＳ２０４において、サーバ２０の制御部２５は、同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測されなかった場合（ステップＳ２０４－Ｎｏ）、ステップＳ２０５の処理を行わず、ステップＳ２０６以降の処理を実行する。このとき、制御部２５は、車両１０Ａ、１０Ｂ、及び１０Ｃの走行計画を変更せずに、以降の処理においてステップＳ２０５の処理によって変更された走行計画とみなしてもよい。

一方で、ステップＳ２０４において、サーバ２０の制御部２５は、同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合（ステップＳ２０４－Ｙｅｓ）、ステップＳ２０５に進み、２以上の車両１０の走行計画のうち少なくとも１つを変更する。

走行計画の変更には、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ２０の制御部２５は、２以上の車両１０のうち少なくとも１つの走行計画を、ステップＳ２０３で予測された遠隔支援要求の発生時刻が含まれる時間枠に発生場所を走行することを回避するように変更してもよい。変更対象の車両１０が既に走行計画に従って走行中の場合には、制御部２５は、通信部２１を介して、車両１０から車両１０の位置情報を取得してもよい。かかる場合、制御部２５は、走行計画の変更において、走行計画中の出発地に代えて、車両１０の位置情報を用いてもよい。制御部２５は、変更後の走行計画を記憶部２４に記憶してもよい。このように、所定の遠隔支援要求の発生タイミングが重複しないように車両１０の走行計画を変更することで、オペレータに掛かる負荷を分散させて、車両１０からの遠隔支援要求への対応が滞ることを未然に防止することができる。また、オペレータに掛かる負荷を分散させることで、１人のオペレータが遠隔支援できる車両１０の台数を増やすことができる。

図５に示される例では、サーバ２０の制御部２５は、同一の時間枠ＴＷ２内での発生が予測された遠隔支援要求Ｒ２及びＲ４をそれぞれ含む、車両１０Ａの走行計画又は車両１０Ｂの走行計画の少なくとも１つを変更する。例えば、制御部２５は、車両１０Ａの地点Ａ～地点Ｂの走行速度の上限値を下げて、地点Ｂへの到着時刻を時刻Ｔ２から時刻Ｔ２’まで遅らせるように、車両１０Ａの走行計画を変更してもよい。これにより、制御部２５は、遠隔支援要求Ｒ２の発生を遅らせることで、同一の時間枠ＴＷ２内に２つの遠隔支援要求Ｒ２及びＲ４が発生することを未然に防ぐことができる。

なお、ステップＳ２０５において、サーバ２０の制御部２５は、任意の手法により、２以上の車両１０の走行計画のうち、変更対象とする少なくとも１つ走行計画を選定してもよい。例えば、制御部２５は、２以上の遠隔支援要求が同一の時間枠内に発生することが予測された場合、後から予測された遠隔支援要求を含む走行計画を変更対象としてもよい。すなわち、制御部２５は、第１の車両１０の走行計画における遠隔支援要求の発生が予測された場合に、遠隔支援要求の発生時刻が含まれる時間枠に既に第２の車両１０の走行計画における遠隔支援要求の発生が予測されている場合に、第１の車両１０の走行計画を変更してもよい。

また例えば、サーバ２０の制御部２５は、走行支援要求と乗員支援要求とが同一の時間枠内に発生することが予測された場合に、乗員支援要求の発生が予測された走行計画を優先して変更してもよい。上述のとおり、乗員支援要求は、車両１０への乗員の乗り降りに伴い発生する支援要求であり、走行支援要求に比べて、走行計画の変更により発生時刻を比較的容易に変更することができる。例えば、車両１０がバスである場合、乗員支援要求の発生が予測された時刻よりも前の、乗車位置又は降車位置での停車時間を延ばす或いは減らすことで、その乗員支援要求の発生時刻を調整することができる。また、乗員支援要求は、車両１０への乗員の乗り降りに伴い車両１０が停車中又は低速走行中に発生することが多いため、走行支援要求に比べて、走行計画を変更することによって事故につながるリスクが低い。このように、乗員支援要求の発生が予測された走行計画を優先して変更することで、走行計画の変更により、走行計画の安全性を損なわずに、遠隔支援要求の重複発生を回避できる確度を向上させることができる。

また例えば、サーバ２０の制御部２５は、同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合に、発生確率が高い遠隔支援要求の発生が予測された走行計画を優先して変更してもよい。遠隔支援要求の中には、特定の交差点、走行方向、又は時間帯等の条件においてパターン化していて、条件が満たされれば発生する確度が高いものがある。このような遠隔支援要求は、不確定要素が少ないため、車両１０の走行計画を変更することにより、発生時刻を期待どおりに変更できる確度が高い。例えば、遠隔支援要求が、特定の交差点での対向車線を跨いだ右折（又は左折）の承認要求である場合、制御部２５は、交差点への到着前に、車速を調整させる命令を車両１０に送信して、特定の交差点に到着する時刻を調整することができる。このように、発生確度が高い遠隔支援要求の発生が予測された走行計画を優先して変更することで、走行計画の変更により、遠隔支援要求の重複発生を回避できる確度を向上させることができる。

また例えば、サーバ２０の制御部２５は、同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合に、想定対処時間が長い遠隔支援要求の発生が予測された走行計画を優先して変更してもよい。仮に複数の遠隔支援要求が同一の時間枠内に重複して発生しても、想定対処時間が短いものであれば、オペレータの処理が滞りにくい。例えば、遠隔支援要求が、ドア開閉時の安全確認要求である場合、オペレータは、その遠隔支援要求を比較的短時間で処理することができる。一方で、遠隔支援要求が、豪雨による運転継続の判断の要求である場合、オペレータは、今後の天気予測等を考慮して判断する必要があり、その判断には比較的長時間を要することがある。想定対処時間が長い遠隔支援要求の発生が予測された走行計画を優先して変更することで、１つの時間枠内での遠隔支援要求の重複が発生しにくくなる。さらに、走行計画の変更を行っ結果として、一部の遠隔支援要求の重複は解消することができず、１つの時間枠内に複数の遠隔支援要求が残ってしまった場合であっても、それらの想定対処時間が短ければ、遠隔支援要求が重複して発生しにくくなる。その結果、オペレータによる車両１０からの遠隔支援要求への対応が滞りにくくなる。

ステップＳ２０６において、サーバ２０の制御部２５は、変更後の走行計画を出力する。

変更後の走行計画の出力には、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ２０の制御部２５は、走行計画そのものを、ディスプレイ等の出力部２２を介して出力してもよく、或いは、通信部２１を介して車両１０又は端末装置３０等に送信してもよい。これにより、変更後の走行計画は、車両１０又は端末装置３０において、自動運転等における車両１０の制御、或いは、ディスプレイへの走行経路の表示等に用いられ得る。

なお、上述したステップＳ２０１からステップＳ２０６までの動作は、車両１０が走行計画に従って走行する前に実施されてもよく、或いは、車両１０が走行計画に従って走行している間に実施されてもよい。また、上述した動作は、車両１０の走行前又は走行中に繰り返し実施されてもよい。これにより、最新の車両１０の位置情報又は道路状況等を利用することができ、走行計画の変更により、遠隔支援要求の重複発生を回避できる確度を向上させることができる。

以上述べたように、本実施形態に係る、遠隔制御支援装置であるサーバ２０は、それぞれ異なる車両１０の走行計画である、複数の走行計画を取得する。サーバ２０は、過去に発生した車両１０からの遠隔支援要求の履歴情報を取得し、当該履歴情報に基づいて、複数の走行計画の各々における遠隔支援要求の発生を予測する。サーバ２０は、同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合に、２以上の走行計画のうち少なくとも１つを変更する。

かかる構成によれば、過去の遠隔支援要求の履歴情報に基づいて、複数の車両１０からの遠隔支援要求が重複して発生し得る場合に、その発生タイミングが重複しないように複数の車両１０の走行計画を変更することができる。したがって、遠隔支援要求の発生を分散させて、オペレータによる車両１０からの遠隔支援要求への対応が滞ることを未然に防止することができる点で、自動運転車両の制御を遠隔支援する技術の有用性を向上させることができる。

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行ってもよいことに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

例えば、汎用のコンピュータを、上述した実施形態に係るサーバ２０として機能させる実施形態も可能である。具体的には、上述した実施形態に係るサーバ２０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、汎用のコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本開示は、プロセッサが実行可能なプログラム、又は当該プログラムを記憶する非一時的なコンピュータ読取可能な媒体としても実現可能である。非一時的なコンピュータ読取可能な媒体には、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリ等が含まれる。

１：遠隔制御支援システム、 １０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）：車両、 １１：通信部、 １２：測位部、 １３：検知部、 １４：出力部、 １５：入力部、 １６：記憶部、 １７：制御部、 ２０：サーバ、 ２１：通信部、 ２２：出力部、 ２３：入力部、 ２４：記憶部、 ２５：制御部、 ３０：端末装置、 ４０：ネットワーク、 Ａ～Ｇ：地点、 Ｔ１～Ｔ７（Ｔ２’）：時刻、 Ｒ１～Ｒ７：遠隔支援要求、 ＴＷ１～ＴＷ７：時間枠

Claims (5)

1. 自動運転車両の遠隔制御支援装置であって、
   それぞれ異なる自動運転車両の走行計画である、複数の走行計画を取得し、
   過去に発生した自動運転車両からの遠隔支援要求の履歴情報を取得し、
   前記履歴情報に基づいて、前記複数の走行計画の各々における遠隔支援要求の発生を予測し、
   同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合に、前記２以上の走行計画のうち少なくとも１つを変更するように構成された、制御部を備える、遠隔制御支援装置。
2. 前記所定の遠隔支援要求は、オペレータによる操作を要求する遠隔支援要求である、請求項１に記載の遠隔制御支援装置。
3. 前記所定の遠隔支援要求は、前記自動運転車両の走行の安全性に関する走行支援要求と、前記自動運転車両の乗員の安全性に関する乗員支援要求とを含み、
   前記走行支援要求と前記乗員支援要求とが同一の時間枠内に発生することが予測された場合に、前記制御部は、前記乗員支援要求の発生が予測された前記走行計画を優先して変更するように構成されている、請求項１又は２に記載の遠隔制御支援装置。
4. 前記遠隔支援要求の発生を予測することは、前記遠隔支援要求の発生確率を算出することを含み、
   同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合に、前記制御部は、発生確率が高い遠隔支援要求の発生が予測された前記走行計画を優先して変更するように構成されている、請求項１に記載の遠隔制御支援装置。
5. 前記遠隔支援要求の発生を予測することは、前記遠隔支援要求の想定対処時間を算出することを含み、
   同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合に、前記制御部は、想定対処時間が長い遠隔支援要求の発生が予測された前記走行計画を優先して変更するように構成されている、請求項１に記載の遠隔制御支援装置。

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