JP2024061503A - 運行管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両の異常に対応する作業量又は負荷を低減できる運行管理装置を提供する。【解決手段】運行管理装置１０は、自動運転車両２０の自律運転キット３０から自動運転車両２０の異常状態を特定する第１情報を取得するとともに、自動運転車両２０の車載通信機４０から自動運転車両２０の第２情報を取得するインタフェース１６と、自動運転車両２０の運行パターンを、第１情報と第２情報とに基づいて定まる異常対応パターンに変更して自律運転キット３０に出力する制御部１２とを備える。【選択図】図１

Description

本開示は、自動運転車両の運行管理装置に関する。

通信が正常な場合に通信によって提供される運行スケジュールに従って自動運行し、通信に異常が発生した場合に通信機能が制限された状態の半自動モードで運行する自動運転車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２１－９４２９号公報

自動運転車両が異常発生の対応として半自動モードで運行する場合に、オペレータが自動運転車両を管理する必要がある。

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、自動運転車両の異常に対応する作業量又は負荷を低減することにある。

本開示の一実施形態に係る運行管理装置は、インタフェースと、制御部とを備える。前記インタフェースは、自動運転車両の自律運転キットから前記自動運転車両の異常状態を特定する第１情報を取得するとともに、前記自動運転車両の車載通信機から前記自動運転車両の第２情報を取得する。前記制御部は、前記自動運転車両の運行パターンを、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて定まる異常対応パターンに変更して前記自律運転キットに出力する。

本開示の一実施形態に係る運行管理装置によれば、自動運転車両の異常に対応する作業量又は負荷が低減され得る。

一実施形態に係る運行管理システムの構成例を示すブロック図である。 車両の運行ルートの例を示す図である。 一実施形態に係る運行管理方法の手順例を示すフローチャートである。

（運行管理システム１の構成例）
図１に示されるように、一実施形態に係る運行管理システム１は、運行管理装置１０と、車両２０とを備える。車両２０は、停留所を通って走行し、停留所でユーザを乗降させることによってユーザが移動できるように運行する。車両２０に乗車して移動するユーザは、乗客とも称される。運行管理装置１０は、車両２０の運行ルート及び各停留所の到着時刻又は通過時刻を含む運行スケジュールを決定し、車両２０が乗客を乗せて走行できるように車両２０を運行する。以下、運行管理システム１の構成例が説明される。

＜運行管理装置１０＞
運行管理装置１０は、制御部１２と、記憶部１４と、インタフェース１６とを備える。

制御部１２は、運行管理装置１０の各構成部を制御する。制御部１２は、１つ以上のプロセッサを含んで構成されてよい。本実施形態において「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は、特定の処理に特化した専用のプロセッサ等を含んでよいが、これらに限られない。制御部１２は、１つ以上の専用回路を含んで構成されてもよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含んでよい。制御部１２は、プロセッサの代わりに専用回路を含んで構成されてもよいし、プロセッサとともに専用回路を含んで構成されてもよい。

記憶部１４は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等を含んで構成されてよいがこれらに限られない。記憶部１４は、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１４は、磁気ディスク等の電磁記憶媒体を含んでよい。記憶部１４は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な媒体を含んでよい。記憶部１４は、運行管理装置１０の動作に用いられる任意の情報を格納する。例えば、記憶部１４は、システムプログラム、又はアプリケーションプログラム等を格納してもよい。記憶部１４の少なくとも一部は、制御部１２に含まれてもよい。

インタフェース１６は、制御部１２から外部の装置へ情報又はデータ等を出力したり、外部の装置から取得した情報又はデータ等を制御部１２に入力したりする。インタフェース１６は、ネットワークを介して車両２０等の外部の装置と通信可能に構成される通信モジュールを含んでよい。通信モジュールは、例えば４Ｇ（4th Generation）又は５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応してよい。通信モジュールは、ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信規格に対応してもよい。通信モジュールは、有線又は無線の通信規格に対応してもよい。通信モジュールは、これらに限られず、種々の通信規格に対応してよい。インタフェース１６は、通信モジュールに接続可能に構成されてもよい。

インタフェース１６は、ユーザから情報又はデータ等の入力を受け付ける入力デバイスを含んで構成されてよい。入力デバイスは、例えば、タッチパネル若しくはタッチセンサ、又はマウス等のポインティングデバイスを含んで構成されてよい。入力デバイスは、物理キーを含んで構成されてもよい。入力デバイスは、マイク等の音声入力デバイスを含んで構成されてもよい。

インタフェース１６は、ユーザに対して情報又はデータ等を出力する出力デバイスを含んで構成されてよい。出力デバイスは、例えば、画像又は文字若しくは図形等の視覚情報を出力する表示デバイスを含んでよい。表示デバイスは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ若しくは無機ＥＬディスプレイ、又は、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等を含んで構成されてよい。表示デバイスは、これらのディスプレイに限られず、他の種々の方式のディスプレイを含んで構成されてよい。表示デバイスは、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）又はＬＤ（Laser Diode）等の発光デバイスを含んで構成されてよい。表示デバイスは、他の種々のデバイスを含んで構成されてよい。出力デバイスは、例えば、音声等の聴覚情報を出力するスピーカ等の音声出力デバイスを含んでよい。出力デバイスは、これらの例に限られず、他の種々のデバイスを含んでよい。

運行管理装置１０は１つ又は互いに通信可能な複数のサーバ装置を含んでよい。運行管理システム１に含まれる運行管理装置１０の数は１台に限られず２台以上であってよい。

＜車両２０＞
本実施形態に係る運行管理システム１によって管理される車両２０は、少なくとも部分的に自動運転で走行可能な自動運転車両であるとする。自動運転のレベルは、例えば、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル分けにおけるレベル１からレベル５までのいずれかであってよい。車両２０は、自動運転で走行する場合、運行管理装置１０から出力される運行スケジュールに基づいて走行してよい。車両２０は、運転手の操作によって運転されてもよいし、遠隔操作によって運転されてもよい。車両２０は、運転手の操作又は遠隔操作によって運転される場合、運行管理装置１０から出力される運行スケジュールに基づいて操作されてよい。

車両２０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２２と、ＶＣＩＢ（Vehicle Control Interface Box）２４と、情報取得装置２６と、ＡＤＫ（Autonomous Driving Kit）３０と、ＤＣＭ（Data Communication Module）４０とを備える。車両２０は、駆動装置と、制動装置と、操舵装置とを更に備える。

ＡＤＫ３０は、自律運転キットとも称される。ＡＤＫ３０は、運行管理装置１０で決定された車両２０の運行スケジュールに合わせて車両２０を走行させる。ＡＤＫ３０は、後述するように、ＥＣＵ２２又は情報取得装置２６から、ＶＣＩＢ２４を介して、車両２０自身の状態に関する情報、又は、車両２０の周囲の状態に関する情報を取得する。

ＡＤＫ３０は、車両２０自身の状態に関する情報、又は、車両２０の周囲の状態に関する情報に基づいて、車両２０が運行スケジュールに合わせて走行できるように車両２０の速度若しくは加速度、又は、進行方向を決定する。ＡＤＫ３０は、決定した速度若しくは加速度で決定した進行方向に走行するように制御情報を生成してＥＣＵ２２に対して出力する。例えば、ＡＤＫ３０は、車両２０の周囲の物体を避けるように、車両２０を停止させたり進行方向を変更させたりする制御情報を生成する。また、ＡＤＫ３０は、車両２０の状態が異常状態になった場合、車両２０の状態に合わせて車両２０の走行を継続させたり停止させたりする制御情報を生成してよい。ＡＤＫ３０は、車両２０の状態が異常状態になった場合、車両２０の状態に合わせて車両２０を所定位置に移動させる制御情報を生成してよい。

ＡＤＫ３０は、ネットワークを介して運行管理装置１０に通信可能に接続されてよい。ＡＤＫ３０は、ＥＣＵ２２又は情報取得装置２６から取得した情報の少なくとも一部を運行管理装置１０に出力してよい。ＡＤＫ３０から運行管理装置１０に出力される情報は、第１情報とも称される。第１情報は、車両２０の異常状態を特定する情報を含む。

ＥＣＵ２２は、ＡＤＫ３０からの制御情報に基づいて車両２０が自律走行するように、車両２０の駆動装置、制動装置及び操舵装置を制御する。ＥＣＵ２２は、１つ以上のプロセッサを含んで構成されてよい。ＥＣＵ２２は、１つ以上の専用回路を含んで構成されてもよい。ＥＣＵ２２は、プロセッサ又は専用回路の一方を含んで構成されてもよいし、プロセッサ及び専用回路を含んで構成されてもよい。

情報取得装置２６は、車両２０自身の状態に関する情報、又は、車両２０の内部若しくは周囲の状態に関する情報等の種々の情報を取得するように構成される。情報取得装置２６は、取得した情報をＶＣＩＢ２４及びＤＣＭ４０に出力する。

情報取得装置２６は、車両２０の状態として、車両２０自身の位置を検出する位置情報検出装置を含んで構成されてよい。位置情報検出装置は、衛星測位システムに対応する受信機を含んで構成されてよい。衛星測位システムに対応する受信機は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等を含んでもよい。情報取得装置２６は、車両２０の速度又は加速度を検出するセンサを含んで構成されてよい。情報取得装置２６は、車両２０のエンジン又はモータ等の回転数を検出するセンサを含んで構成されてよい。情報取得装置２６は、車両２０の各部の温度を検出するセンサを含んで構成されてよい。情報取得装置２６は、これらの例に限られず車両２０の種々の状態を検出できるように構成されてよい。

情報取得装置２６は、車両２０の内部又は周囲を撮影するカメラ等の撮像装置を含んで構成されてよい。情報取得装置２６は、車両２０の周囲に存在する障害物等の物体を検出するように構成されてよい。情報取得装置２６は、車両２０が走行する道路の状態を検出するように構成されてよい。情報取得装置２６は、車両２０に乗車している乗客の数を検出するように構成されてよい。情報取得装置２６は、車両２０に乗車している乗客の状態を検出するように構成されてよい。情報取得装置２６は、これらの例に限られず車両２０の内部又は周囲の種々の情報を取得するように構成されてよい。

ＤＣＭ４０は、車載通信機とも称される。ＤＣＭ４０は、ＥＣＵ２２又は情報取得装置２６から、車両２０自身の状態に関する情報、又は、車両２０の周囲の状態に関する情報を取得する。ＤＣＭ４０は、ネットワークを介して運行管理装置１０に通信可能に接続されてよい。ＤＣＭ４０は、ＥＣＵ２２又は情報取得装置２６から取得した情報の少なくとも一部を運行管理装置１０に出力する。ＤＣＭ４０から運行管理装置１０に出力される情報は、第２情報とも称される。

ＶＣＩＢ２４は、ＡＤＫ３０で生成された制御情報をＥＣＵ２２に出力する。ＶＣＩＢ２４は、ＥＣＵ２２又は情報取得装置２６から取得した情報の少なくとも一部をＡＤＫ３０に出力する。

ＡＤＫ３０は、車両２０に対して専用の装置として構成されてよいが、種々の車両２０に適用できる汎用的な装置として構成されてもよい。逆に言えば、車両２０は、種々のＡＤＫ３０からの制御情報によって自律走行できるように構成されてよい。ＶＣＩＢ２４は、車両２０に搭載され得る種々のＡＤＫ３０に接続可能に構成されてよい。

運行管理システム１に含まれる車両２０の数は、１台に限られず２台以上であってよい。

（運行管理システム１の動作例）
本実施形態に係る運行管理システム１において、運行管理装置１０の制御部１２は、車両２０の運行を管理する。車両２０の状態が正常である場合、車両２０に搭載されたＡＤＫ３０が運行スケジュールに基づいて制御情報を生成することによって、車両２０が停留所を通って乗客を乗降させるように走行する。車両２０の状態が異常である場合、ＡＤＫ３０は、車両２０の状態に応じて車両２０を自律走行させたり所定の位置に停止させたりする。以下、運行管理システム１において、車両２０の状態に応じて車両２０の運行パターンを変更する動作例が説明される。

＜第１情報に基づく異常対応パターンの決定＞
制御部１２は、インタフェース１６によってＡＤＫ３０から第１情報を取得する。制御部１２は、第１情報に基づいて車両２０の状態が正常であるか異常であるかを判定する。制御部１２は、第１情報に基づいて車両２０の状態が正常であると判定した場合、車両２０の運行パターンを正常パターンとしてＡＤＫ３０に出力する。ＡＤＫ３０は、制御部１２から指定された正常パターンで車両２０を走行させるように制御情報を生成する。

制御部１２は、第１情報に基づいて車両２０の状態が異常であると判定した場合、車両２０の運行パターンを異常対応パターンに変更する。車両２０の異常状態は、複数の態様を含む。制御部１２は、車両２０の異常状態に対応する異常対応パターンを決定し、運行パターンを変更する。

運行管理システム１において、車両２０のＶＣＩＢ２４が種々のＡＤＫ３０に接続可能に構成される場合、例えば仕様又は車両２０に関する機密の保持等の理由によって、ＶＣＩＢ２４からＡＤＫ３０に出力される情報が限定される。したがって、ＡＤＫ３０から運行管理装置１０に出力される第１情報の内容が限定される。

第１情報は、車両２０の状態として、例えば以下の４種類の状態を特定してよい。
［０］車両２０が正常に走行できる状態
［１］車両２０が走行できるもののメンテナンスを必要とする状態
［２］車両２０が車庫へ帰還すべき状態
［３］車両２０が緊急停止すべき状態
第１情報によって特定される車両２０の状態は、上述した４種類に限られず、３種類以下であってもよいし５種類以上であってもよい。車両２０の異常状態を特定する情報は、異常状態信号とも称される。第１情報は、異常状態信号に限られず、他の種々の信号及び各信号の値を含んでよい。

運行管理装置１０の制御部１２は、限定的な情報である第１情報に基づいて車両２０の状態を判定できる。このようにすることで、通信又は処理の負荷が低減され得る。

第１情報は、車両２０の状態を限定的に表すものの、車両２０で生じている異常内容を具体的に特定できないことがある。車両２０の異常内容に適合する異常対応パターンは、異常内容毎に異なり得る。例えば車両２０の駆動装置に異常が生じている場合における異常対応パターンと、制動装置に異常が生じている場合における異常対応パターンとを異ならせることが求められる。異常内容を具体的に特定できない第１情報に基づいて決定された異常対応パターンは、実際の車両２０の異常内容に適合していないことがある。

＜第２情報に基づく異常対応パターンの更新＞
車両２０で生じている異常内容は、車両２０のＤＣＭ４０から出力される第２情報によって具体的に特定される。制御部１２は、インタフェース１６によって、ＤＣＭ４０から第２情報を取得する。制御部１２は、取得した第２情報に基づいて車両２０で生じている異常内容を具体的に特定できる。

第２情報は、車両２０の異常内容として、例えば以下の事項を特定してよい。
（１）バッテリ及び充電システムのチャージ異常警告表示
（２）前方エアバッグの（異常発生の）警告表示
（３）ＥＣＢ（Electric Control Braking system）システムの故障若しくは不作動の警告表示、又は、ＥＰＢ（Electric Parking Brake）システムの失陥の警告表示
（４）ブレーキフルード漏れ発生の警告表示
（５）ブレーキシステム故障の警告表示
（６）アンチロックブレーキシステムの（異常発生の）警告表示
（７）ＰＫＢ（Parking Brake）ランプの点灯状態
（８）タイヤ空気圧の警告表示
（９）ＶＳＣ（Vehicle Stability Control）システム故障の警告表示
（１０）緊急停止ボタン押下情報
第２情報によって特定される事項は、上述した１０項目に限られず、９項目以下であってもよいし１１項目以上であってもよい。

第２情報は、上述した各項目について、異常が無いこと、又は、異常が有ることを特定してよい。第２情報は、少なくとも一部の項目について、異常の程度を特定してよい。第２情報は、例えば、異常の程度として、軽微な異常、中度の異常又は重大な異常のいずれかを特定してよい。第２情報は、少なくとも一部の項目について、異常作動している状態であるかを特定してよい。第２情報は、緊急停止ボタン押下情報について、乗客が乗車している客室で緊急停止ボタンが押下されたか運転席で緊急停止ボタンが押下されたか車両２０の外に設置されている緊急停止ボタンが押下されたかを特定してよい。

制御部１２は、第１情報に基づいて決定した異常対応パターンが第２情報で特定される異常内容に適合しているかを判定する。制御部１２は、第１情報に基づいて決定した異常対応パターンが第２情報で特定される異常内容に適合している場合、第１情報に基づいて決定した異常対応パターンをそのままＡＤＫ３０に出力する。制御部１２は、第１情報に基づいて決定した異常対応パターンが第２情報で特定される異常内容に適合していない場合、第２情報に基づいて異常対応パターンを更新し、更新した異常対応パターンをＡＤＫ３０に出力する。

上述した第１情報及び第２情報の例において、制御部１２は、第１情報に基づいて車両２０の状態が［３］緊急停止すべき状態であると特定した場合に、車両２０をその場で停止させるように異常対応パターンを決定してよい。制御部１２は、第２情報に基づいて、異常内容が（２）前方エアバッグの警告表示の重大な異常であると特定した場合に、異常対応パターンが異常内容に適合していないと判定してよい。制御部１２は、車両２０の走行に問題がなく、車両２０をその場で停止する必要が無いと判定し、車両２０を車庫に回送させるように異常対応パターンを更新してよい。

制御部１２は、第２情報に基づいて、異常内容が（１０）緊急停止ボタン押下情報の重大な異常であると特定した場合に、異常対応パターンが異常内容に適合していないと判定してよい。制御部１２は、車両２０の走行に問題がなく、車両２０をその場で停止する必要が無いと判定し、車両２０を車庫に回送させるように異常対応パターンを更新してよい。

制御部１２は、第２情報に基づいて、異常内容が（１０）緊急停止ボタン押下情報における緊急停止ボタンの押下であると特定した場合に、異常対応パターンが異常内容に適合していないと判定してよい。制御部１２は、車両２０の走行に問題がなく、車両２０をその場で停止する必要が無いと判定し、車両２０を車庫に回送させるように異常対応パターンを更新してよい。

以上述べてきたように、制御部１２は、第１情報に基づいて決定した異常対応パターンが異常内容に適合していない場合、異常内容に適合するように異常対応パターンを更新してよい。制御部１２は、限定的な第１情報に基づいて車両２０の状態が異常であると判定した場合だけ、具体的な異常内容を特定する第２情報を取得して車両２０の異常内容を判定すればよい。一時的に第２情報を取得して異常内容を判定することによって、継続的に第２情報を取得して異常内容を判定する場合と比較して、通信又は処理の負荷が低減され得る。また、第１情報に基づく判定において車両２０の状態が［３］緊急停止すべき状態であると判定された場合であっても、制御部１２は、第２情報に基づいて車両２０を車庫まで回送するように異常対応パターンを更新して車両２０を走行させることができる。このようにすることで、車両２０を緊急停止させた現場への人員の派遣が不要になる。その結果、車両２０の異常に対応する作業量又は負荷が低減され得る。また、異常対応の自動化が促進され得る。

制御部１２は、異常内容が所定条件を満たした場合に、異常対応パターンが異常内容に適合していないと判定してよい。所定条件は、例えば、上述したように、第１情報で特定される車両２０の状態が［３］緊急停止すべき状態であり、かつ、第２情報で特定される異常内容が車両２０の走行に直ちに影響しない項目で重大な異常となっていることを含んでよい。異常内容は、車両２０の走行、操舵及び制動に影響する第１事項と、車両２０の走行、操舵及び制動に影響しないものの車両２０の安全確保に影響する第２事項とに分けられてよい。制御部１２は、異常内容が第２事項に該当することを、所定条件として設定してよい。制御部１２は、これらの例に限られず種々の態様で所定条件を設定してよい。

車両２０のＡＤＫ３０は、制御部１２から取得した異常対応パターンで車両２０を走行させるように制御情報を生成する。車両２０は、異常対応パターンに従って車庫に回送されたりその場で緊急停止したりする。

＜小括＞
以上述べてきたように、本実施形態に係る運行管理装置１０の制御部１２は、ＡＤＫ３０からの第１情報に基づいて異常対応パターンを決定し、ＤＣＭ４０からの第２情報に基づいて異常対応パターンが異常内容に適合するか判定する。つまり、制御部１２は、第１情報に基づいて車両２０の状態が異常であると判定した場合に第２情報に基づいて車両２０で生じている異常内容を特定する。このようにすることで、通信又は処理の負荷が低減され得る。制御部１２は、異常対応パターンが異常内容に適合しない場合に異常対応パターンを更新する。このようにすることで、自動運転車両の異常に対応する作業量又は負荷が低減され得る。また、異常対応の自動化が促進され得る。

言い換えれば、本実施形態に係る運行管理装置１０の制御部１２は、車両２０の運行パターンを、第１情報と第２情報とに基づいて定まる異常対応パターンに変更してＡＤＫ３０に出力する。

比較例として、自動運転車両が自律走行時に異常状態信号だけに基づいて緊急停止又は運行中止等を決定するシステムが考えられる。自動運転車両が自律走行時に緊急停止又は運行中止を決定した場合、自動運転車両自身で運行を再開することが困難である。この場合、自動運転車両の運行管理者が運行再開を判断する必要がある。運行管理者は、例えば、自動運転車両の異常状態信号を確認した場合、自動運転車両の異常内容を確認して運行中止又は運行再開を判断する。運行管理者は、乗客の有無を確認して判断する。運行管理者は、自動運転車両の自律運転キットに対して異常対応の方法を具体的に指示する。また、判断結果に基づいて人手作業で運行スケジュールを変更する必要がある。そうすると、運行再開まで乗客の待ち時間が発生する。その結果、乗客に対するサービス性又は乗客の利便性が低下する。また、運行管理者又は作業者の作業負担が増加する。また、運行再開又は運行スケジュールの変更まで自動運転車両の対応が定まらないことによって、自動運転車両自身又は自動運転車両の周囲の安全性が低下する。本実施形態に係る運行管理装置１０は、自動運転車両の異常発生時において、上述したように第２情報に基づいて異常対応パターンを更新することによって、比較例のシステムよりも自動運転車両が停止する頻度を低減できる。したがって、乗客に対するサービス性又は乗客の利便性が向上し得る。また、運行管理者又は作業者の作業負担が低減し得る。また、自動運転車両の安全性が維持され得る。

＜異常対応マトリクス＞
運行管理装置１０の制御部１２は、第１情報によって特定される車両２０の異常状態に対応する異常対応パターンを決定するために、異常対応パターンと第１情報によって特定される異常状態とが対応づけられた異常対応マトリクスを用いてよい。つまり、制御部１２は、異常状態に対応する異常対応パターンを異常対応マトリクスに基づいて決定し、運行パターンを変更してよい。

異常対応マトリクスは、第１情報によって特定される車両２０の状態［１］～［３］のそれぞれに異常対応パターンを対応づけたテーブルとして構成されてよい。異常対応マトリクスにおいて、例えば、［１］車両２０がメンテナンスを必要とする状態に対して、車両２０の運行を継続することを表す異常対応パターンが対応づけられてよい。また、［２］車両２０が車庫へ帰還すべき状態に対して、車両２０を車庫に回送することを表す異常対応パターンが対応づけられてよい。また、［３］車両２０が緊急停止すべき状態に対して、車両２０をその場で停止させ、人員を現場に急行させるように通知することを表す異常対応パターンが対応づけられてよい。

制御部１２は、異常対応マトリクスを用いることによって、異常対応パターンを簡便に決定できる。その結果、処理の負荷が低減され得る。

＜車両２０の乗客の有無又は乗客数に基づく異常対応パターンの決定＞
車両２０の情報取得装置２６は、車両２０の乗客の人数を検出してよい。情報取得装置２６は、乗客に関する情報をＤＣＭ４０に出力してよい。ＤＣＭ４０は、乗客に関する情報を第２情報として運行管理装置１０に出力してよい。運行管理装置１０の制御部１２は、第２情報として車両２０の乗客に関する情報を取得してよい。

例えば図２に示されるように、車両２０は、通常の運行スケジュールとして、車庫から出発して第１停留所、第２停留所、・・・、及び第Ｎ停留所の順で走行して車庫に戻るとする。ここで、車両２０が第１停留所と第２停留所との間を走行している間に車両２０の状態が［２］車両２０が車庫へ帰還すべき状態になったと仮定する。制御部１２は、車両２０に乗客が乗車している場合と乗客が乗車していない場合とで車両２０の異常対応パターンを異ならせてよい。制御部１２は、乗客の人数が１人以上である場合に車両２０に乗客が乗車していると判定してよい。制御部１２は、乗客の人数が０人である場合に車両２０に乗客が乗車していないと判定してよい。

制御部１２は、車両２０に乗客が乗車していない場合、停留所の位置に関係なく車庫に戻るルート（図２の異常且つ乗客無）で車両２０を走行させるように異常対応パターンを決定してよい。この場合、車両２０が車庫に戻るために走行するルート上に、停留所が有ってもよいし無くてもよい。制御部１２は、車両２０が最短ルート又は最速ルートで車庫に戻るように異常対応パターンを決定してよい。このようにすることで、車両２０の運行効率が向上する。

制御部１２は、車両２０に乗客が乗車している場合、少なくとも１つの停留所（例えば図２の第Ｍ停留所）を経由して車庫に戻るルート（図２の異常且つ乗客有）で車両２０を走行させるように異常対応パターンを決定してよい。制御部１２は、車両２０が車庫に戻るために走行するルート上に、第１停留所から第Ｎ停留所までの少なくとも１つの停留所が位置するように、異常対応パターンを決定してよい。図２の第Ｍ停留所は、通常の車両２０の運行ルートに含まれる停留所であってもよいし、他のルートに含まれる停留所であってもよい。制御部１２は、車両２０が経由する停留所で乗客を降車させるように異常対応パターンを決定してよい。制御部１２は、異常が生じた車両２０から降車する乗客が別の車両２０に早く乗り換えられるように、乗客を降車させる停留所を決定してよい。また、制御部１２は、乗客を降車させる停留所に別の車両２０を移動させるように運行スケジュールを決定してよい。このようにすることで、乗客の利便性が向上する。

制御部１２は、車両２０の乗客数に基づいて車両２０の異常対応パターンを異ならせてもよい。制御部１２は、乗客数が所定人数未満である場合と乗客数が所定人数以上である場合とで、車両２０が車庫に戻るまでに経由する停留所の位置を異ならせてよい。また、制御部１２は、乗客数が所定人数未満である場合と乗客数が所定人数以上である場合とで、車両２０が経由する停留所の数を異ならせてもよい。制御部１２は、異常が生じた車両２０から降車する乗客が別の車両２０に早く乗り換えられるように、乗客を降車させる停留所を決定してよい。また、制御部１２は、異常が生じた車両２０から乗客が安全に降車できるように、乗客を降車させる停留所を決定してよい。例えば、制御部１２は、乗客数が多いほど、乗客が待機できる広い場所に位置する停留所を、乗客を降車させる停留所として決定してよい。このようにすることで、乗客の利便性が向上する。

以上述べてきたように、制御部１２は、車両２０の乗客数に基づいて、車両２０に乗客が乗車している場合の異常対応パターンと、車両２０に乗客が乗車していない場合の異常対応パターンとを異ならせてよい。また、制御部１２は、車両２０の乗客数に応じて乗客を降車させる停留所を決定してよい。このようにすることで、乗客の利便性又は車両２０の運行効率が向上する。

＜車両２０の搭乗員の有無に基づく異常対応パターンの決定＞
車両２０の情報取得装置２６は、車両２０に搭乗員が乗車しているかを検出してよい。搭乗員は、車両２０の運転者を含んでよい。搭乗員は、車両２０の中で乗客に対応する車掌等の乗務員を含んでよい。搭乗員は、車両２０で異常が生じた場合に対応できる作業員を含んでよい。情報取得装置２６は、車両２０に搭乗員が乗車しているかを特定する情報をＤＣＭ４０に出力してよい。車両２０に搭乗員が乗車しているかを特定する情報は、搭乗員情報とも称される。ＤＣＭ４０は、搭乗員情報を第２情報として運行管理装置１０に出力してよい。運行管理装置１０の制御部１２は、第２情報として搭乗員情報を取得してよい。

制御部１２は、車両２０に搭乗員が乗車している場合と搭乗員が乗車していない場合とのそれぞれで、車両２０の運行パターンとして決定する異常対応パターンを異ならせてよい。例えば車両２０の状態が［２］車両２０が車庫へ帰還すべき状態又は［３］緊急停止すべき状態になった場合であっても、制御部１２は、車両２０に搭乗員が乗車している場合に搭乗員に車両２０の状態を確認させるように異常対応パターンを決定してよい。制御部１２は、搭乗員が車両２０を確認した後に車両２０の運行を自律走行で、搭乗員の操作で継続できるように異常対応パターンを決定してもよい。

以上述べてきたように、制御部１２は、車両２０に搭乗員が乗車している場合と搭乗員が乗車していない場合とで異常対応パターンを異ならせてよい。このようにすることで、自動運転車両の異常に対応する作業量又は負荷が低減され得る。また、異常対応の自動化が促進され得る。

＜運行管理方法の手順例＞
運行管理装置１０の制御部１２は、配達車両の経路又は停車位置を運転者に指示する経路情報を生成するために、例えば図２に例示されるフローチャートの手順を含む運行管理方法を実行してよい。運行管理方法は、制御部１２に実行させる運行管理プログラムとして実現されてもよい。運行管理プログラムは、非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体に格納されてよい。

制御部１２は、ＡＤＫ３０から第１情報を取得する（ステップＳ１）。制御部１２は、第１情報に基づいて車両２０に異常が有るか判定する（ステップＳ２）。制御部１２は、車両２０に異常が無いと判定した場合（ステップＳ２：ＮＯ）、図３のフローチャートの手順の実行を終了する。この場合、車両２０は、既に設定されている運行パターンで運行を継続する。制御部１２は、車両２０に異常が有ると判定した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、車両２０の運行パターンを、第１情報に基づいて決定した異常対応パターンに変更する（ステップＳ３）。

制御部１２は、ＤＣＭ４０から第２情報を取得する（ステップＳ４）。制御部１２は、第２情報で特定される車両２０の異常内容が所定条件を満たすか判定する（ステップＳ５）。制御部１２は、異常内容が所定条件を満たす場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、運行パターンを、異常内容に基づく異常対応パターンに更新する（ステップＳ６）。制御部１２は、異常内容が所定条件を満たさない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、運行パターンを更新せずにステップＳ７の手順に進む。制御部１２は、ステップＳ６の手順で更新した運行パターン、又は、ステップＳ３の手順で変更した運行パターンのいずれかをＡＤＫ３０に出力する（ステップＳ７）。制御部１２は、ステップＳ７の手順の実行後、図３のフローチャートの手順の実行を終了する。

（まとめ）
以上述べてきたように、本実施形態に係る運行管理装置１０は、ＡＤＫ３０からの第１情報に基づいて異常対応パターンを決定し、ＤＣＭ４０からの第２情報に基づいて異常対応パターンが異常内容に適合するか判定する。制御部１２は、異常対応パターンが異常内容に適合しない場合に異常対応パターンを更新する。このようにすることで、自動運転車両の異常に対応する作業量又は負荷が低減され得る。異常対応の自動化が促進され得る。通信又は処理の負荷が低減され得る。

また、運行管理装置１０は、異常対応マトリクスを用いることによって、異常対応パターンを簡便に決定できる。その結果、処理の負荷が低減され得る。また、運行管理装置１０は、車両２０の乗客数に応じて異常対応パターンを決定してよい。このようにすることで、乗客の利便性又は車両２０の運行効率が向上する。また、運行管理装置１０は、車両２０に搭乗員が乗車している場合と搭乗員が乗車していない場合とで異常対応パターンを異ならせてよい。このようにすることで、自動運転車両の異常に対応する作業量又は負荷が低減され得る。異常対応の自動化が促進され得る。

本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行うことが可能であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

１ 運行管理システム
１０ 運行管理装置（１２：制御部、１４：記憶部、１６：インタフェース）
２０ 車両（２２：ＥＣＵ、２４：ＶＣＩＢ、２６：情報取得装置、３０：ＡＤＫ、４０：ＤＣＭ）

Claims (5)

1. 自動運転車両の自律運転キットから前記自動運転車両の異常状態を特定する第１情報を取得するとともに、前記自動運転車両の車載通信機から前記自動運転車両の第２情報を取得するインタフェースと、
   前記自動運転車両の運行パターンを、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて定まる異常対応パターンに変更して前記自律運転キットに出力する制御部と
   を備える、運行管理装置。
2. 前記インタフェースは、前記第２情報として、前記自動運転車両で生じた異常内容を取得し、
   前記制御部は、前記異常内容が所定条件を満たす場合に、前記自動運転車両の運行パターンを更新する、請求項１に記載の運行管理装置。
3. 前記インタフェースは、前記第２情報として、前記自動運転車両に乗車している乗客数を取得し、
   前記制御部は、前記乗客数に基づいて、前記自動運転車両に乗客が乗車している場合の異常対応パターンと、前記自動運転車両に乗客が乗車していない場合の異常対応パターンとを異ならせる、請求項１に記載の運行管理装置。
4. 前記インタフェースは、前記第２情報として、前記自動運転車両に搭乗員が乗車しているかを特定する搭乗員情報を取得し、
   前記制御部は、前記搭乗員情報に基づいて、前記自動運転車両に前記搭乗員が乗車している場合と前記自動運転車両に前記搭乗員が乗車していない場合とのそれぞれで、前記自動運転車両の運行パターンとして決定する異常対応パターンを異ならせる、請求項１に記載の運行管理装置。
5. 前記制御部は、異常対応パターンと前記第１情報によって特定される異常状態とが対応づけられた異常対応マトリクスに基づいて、前記自動運転車両の運行パターンを、前記異常状態に対応する異常対応パターンに変更する、請求項１から４までのいずれか一項に記載の運行管理装置。

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