JP2024057934A - ドローン操縦位置検索システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 １箇所又は複数箇所に設定した操縦者位置におけるドローン視認可能領域を正確に表示できるようにすること、事前に設定された飛行ラインに沿ってドローンを操縦するのに適している操縦者位置を予め確実に決定できるようにすること及びそのような操縦者位置を容易に決定できるようにすること。【解決手段】 表示領域内の標高情報を取得する標高情報取得手段１と、表示領域内にある障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段２と、ドローンの飛行高度情報設定手段３と、操縦者位置設定手段４と、ドローン飛行領域内に飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定手段５と、各飛行域格子点上を飛行するドローンが操縦者位置から見通せるか否かを判定する視認可否判定手段６と、操縦者位置及び操縦者位置からのドローン視認可能領域を表示する判定結果表示手段７を備えているシステム。【選択図】 図１
Description
本発明は、ドローン視認可能領域表示システム及びドローンの操縦等に適した位置を検索するためのドローン操縦位置検索システムに関する。
近年、災害現場の状況把握や警備を目的とした撮影、測量や点検を目的としたデータ取得及び農薬散布や物資運搬の作業等、様々な分野でドローンが利活用されている。
そして、航空法第１３２条の２第１項第６号の規定により、ドローンを飛行させる者は、ドローン及びその周囲の状況を目視により常時監視する必要があるが、この規定を遵守するためには、ドローンの飛行経路を変更する度に、操縦者等がドローン及びその周囲の状況を常時監視できる場所（ホームポイント）を選定したり、途中でホームポイントを移動したりしなければならず、事前準備に時間と手間がかかるという問題が生じている。
そして、航空法第１３２条の２第１項第６号の規定により、ドローンを飛行させる者は、ドローン及びその周囲の状況を目視により常時監視する必要があるが、この規定を遵守するためには、ドローンの飛行経路を変更する度に、操縦者等がドローン及びその周囲の状況を常時監視できる場所（ホームポイント）を選定したり、途中でホームポイントを移動したりしなければならず、事前準備に時間と手間がかかるという問題が生じている。
例えば、特許文献１（特開２０１７－１４６２９２号公報）には、無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成装置であって、飛行ルートの入力を受け付ける入力部と、操縦者等の位置及びその位置に基づく視認可能領域を表示する表示部と、入力された飛行ルートの全てが視認可能領域内に含まれる場合は、その飛行ルートを確定し、飛行ルートの少なくとも一部が視認可能領域から外れている場合は、飛行ルートを確定せず警告メッセージを表示部に表示するものが記載されている（特に、請求項８及び図３を参照）。
また、特許文献２（特許第７１２０００２号公報）には、無人航空機の飛行位置が所定の範囲外か範囲内かに応じて制御態様を切り替え可能な飛行装置において、無人航空機が飛行できる所定の範囲の設定は、操縦者が無人航空機を確認できる範囲とし、障害物により操縦者から遮蔽される範囲は所定の範囲に含まれないようにしてもよい点（特に、請求項１、２、段落００４５～００５０、０１１８及び図７を参照）が記載されている。
しかし、特許文献１に記載されている飛行ルート生成装置は、操縦者等の位置及びその位置に基づく視認可能領域を表示するが、特許文献１には操縦者等の位置から樹木やビル等で見えない範囲を考慮することは記載されておらず、実際は操縦者等の位置からは見えない範囲を含む飛行ルートを確定してしまうおそれがある。
また、特許文献２に記載されている飛行装置は、飛行中の無人航空機が送信した各種情報に基づいて、無人航空機が飛行できる所定の範囲を設定するものであって、無人航空機を飛行させる前に所定の範囲を設定するものではない。
そのため、無人航空機の飛行位置が所定の範囲外になってしまう場合があり、所定の範囲外である場合には請求項６に記載されるように、所定の範囲内へ飛行させる等の第１制御（フィードバック制御）を行う等、複雑で高価な飛行制御部が必要である。
また、特許文献２に記載されている飛行装置は、飛行中の無人航空機が送信した各種情報に基づいて、無人航空機が飛行できる所定の範囲を設定するものであって、無人航空機を飛行させる前に所定の範囲を設定するものではない。
そのため、無人航空機の飛行位置が所定の範囲外になってしまう場合があり、所定の範囲外である場合には請求項６に記載されるように、所定の範囲内へ飛行させる等の第１制御（フィードバック制御）を行う等、複雑で高価な飛行制御部が必要である。
本発明は、このような問題を解決するために、ドローンを操縦又は監視する操縦者や監視者の位置（以下「操縦者位置」という。）からドローンを視認することができる領域（以下「ドローン視認可能領域」という。）を正確に表示できるようにすることを第１の課題とし、操縦者位置を複数箇所に設定しておき、各操縦者位置におけるドローン視認可能領域を正確に表示できるようにすることを第２の課題としている。
また、本発明は、事前に設定された飛行ラインに沿ってドローンを操縦して飛行させることができる操縦者位置を予め確実に決定できるようにすることを第３の課題とし、そのような操縦者位置を容易に決定できるようにすることを第４の課題としている。
また、本発明は、事前に設定された飛行ラインに沿ってドローンを操縦して飛行させることができる操縦者位置を予め確実に決定できるようにすることを第３の課題とし、そのような操縦者位置を容易に決定できるようにすることを第４の課題としている。
請求項１に係る発明は、ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に設定された操縦者位置におけるドローン視認可能領域を表示させるドローン視認可能領域表示システムであって、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内の標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段と、
ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段と、
前記ドローン飛行領域内に飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定手段と、
前記飛行域格子点における標高情報に前記高度情報を足した高さにある点が前記操縦者位置から見通せるか否かを判定する視認可否判定手段と、
前記操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、前記視認可否判定手段による各飛行域格子点についての判定結果を表示する判定結果表示手段と、を備えていることを特徴とする。
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内の標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段と、
ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段と、
前記ドローン飛行領域内に飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定手段と、
前記飛行域格子点における標高情報に前記高度情報を足した高さにある点が前記操縦者位置から見通せるか否かを判定する視認可否判定手段と、
前記操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、前記視認可否判定手段による各飛行域格子点についての判定結果を表示する判定結果表示手段と、を備えていることを特徴とする。
請求項２に係る発明は、請求項１記載のドローン視認可能領域表示システムにおいて、
前記操縦者位置は、前記ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に複数設定されており、
前記視認可否判定手段は、複数設定されている前記操縦者位置毎に、前記飛行域格子点における標高情報に前記高度情報を足した高さにある点が前記操縦者位置から見通せるか否かを判定し、
前記判定結果表示手段は、複数設定されている前記操縦者位置毎に、該操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、前記視認可否判定手段による各飛行域格子点についての判定結果を表示する判定結果表示手段と、を備えていることを特徴とする。
前記操縦者位置は、前記ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に複数設定されており、
前記視認可否判定手段は、複数設定されている前記操縦者位置毎に、前記飛行域格子点における標高情報に前記高度情報を足した高さにある点が前記操縦者位置から見通せるか否かを判定し、
前記判定結果表示手段は、複数設定されている前記操縦者位置毎に、該操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、前記視認可否判定手段による各飛行域格子点についての判定結果を表示する判定結果表示手段と、を備えていることを特徴とする。
請求項３に係る発明は、請求項１記載のドローン視認可能領域表示システムにおいて、
前記ドローン飛行領域内に、前記ドローンが飛行する予定の飛行ルートを設定する飛行ルート設定手段をさらに備え、
前記判定結果表示手段は、前記操縦者位置及び前記判定結果に重ねて、前記飛行ルートを表示することを特徴とする。
前記ドローン飛行領域内に、前記ドローンが飛行する予定の飛行ルートを設定する飛行ルート設定手段をさらに備え、
前記判定結果表示手段は、前記操縦者位置及び前記判定結果に重ねて、前記飛行ルートを表示することを特徴とする。
請求項４に係る発明は、ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に設定された操縦者位置におけるドローン視認可能領域を表示させるドローン視認可能領域表示システムであって、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内の標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段と、
ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段と、
前記操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定する放射線設定手段と、
前記放射線毎に、該放射線上における標高情報に前記高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、前記操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算する近点水平距離計算手段と、
前記操縦者位置を表示するとともに、前記放射線毎に、前記操縦者位置から前記水平距離分離れている不可視近点を表示する不可視近点表示手段と、を備えていることを特徴とする。
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内の標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段と、
ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段と、
前記操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定する放射線設定手段と、
前記放射線毎に、該放射線上における標高情報に前記高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、前記操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算する近点水平距離計算手段と、
前記操縦者位置を表示するとともに、前記放射線毎に、前記操縦者位置から前記水平距離分離れている不可視近点を表示する不可視近点表示手段と、を備えていることを特徴とする。
請求項５に係る発明は、請求項４記載のドローン視認可能領域表示システムにおいて、
前記操縦者位置は、前記ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に複数設定されており、
前記近点水平距離計算手段は、複数設定された前記操縦者位置に対して、該操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定し、
前記近点水平距離計算手段は、複数設定された前記操縦者位置に対して、それぞれ該操縦者位置を中心として設定された放射線毎に、該放射線上における標高情報に前記高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、前記操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算し、
前記不可視近点表示手段は、複数設定されている前記操縦者位置毎に、該操縦者位置を表示するとともに、前記放射線毎に前記不可視近点を表示することを特徴とする。
前記操縦者位置は、前記ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に複数設定されており、
前記近点水平距離計算手段は、複数設定された前記操縦者位置に対して、該操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定し、
前記近点水平距離計算手段は、複数設定された前記操縦者位置に対して、それぞれ該操縦者位置を中心として設定された放射線毎に、該放射線上における標高情報に前記高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、前記操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算し、
前記不可視近点表示手段は、複数設定されている前記操縦者位置毎に、該操縦者位置を表示するとともに、前記放射線毎に前記不可視近点を表示することを特徴とする。
請求項６に係る発明は、請求項４記載のドローン視認可能領域表示システムにおいて、
前記ドローン飛行領域内に、前記ドローンが飛行する予定の飛行ルートを設定する飛行ルート設定手段をさらに備え、
前記不可視近点表示手段は、前記操縦者位置及び前記不可視近点に重ねて、前記飛行ルートを表示することを特徴とする。
前記ドローン飛行領域内に、前記ドローンが飛行する予定の飛行ルートを設定する飛行ルート設定手段をさらに備え、
前記不可視近点表示手段は、前記操縦者位置及び前記不可視近点に重ねて、前記飛行ルートを表示することを特徴とする。
請求項７に係る発明は、ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に設定される操縦者位置を、どこに設定したら良いかを決定するためのドローン操縦位置検索システムであって、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内の標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段と、
ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段と、
前記ドローン飛行領域内に飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定手段と、
前記飛行域格子点における標高情報に前記高度情報を足した高さにある点が前記操縦者位置から見通せるか否かを判定する視認可否判定手段と、
前記飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、前記操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価手段と、
前記可視度合評価値を表示する可視度合評価値表示手段と、を備え、
前記操縦者位置は、前記ドローン飛行領域より広い範囲内に複数設定されており、
前記可視度合評価値表示手段は、各操縦者位置の近傍に、前記可視度合評価手段によって演算された各操縦者位置における可視度合評価値を表示することを特徴とする。
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内の標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段と、
ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段と、
前記ドローン飛行領域内に飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定手段と、
前記飛行域格子点における標高情報に前記高度情報を足した高さにある点が前記操縦者位置から見通せるか否かを判定する視認可否判定手段と、
前記飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、前記操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価手段と、
前記可視度合評価値を表示する可視度合評価値表示手段と、を備え、
前記操縦者位置は、前記ドローン飛行領域より広い範囲内に複数設定されており、
前記可視度合評価値表示手段は、各操縦者位置の近傍に、前記可視度合評価手段によって演算された各操縦者位置における可視度合評価値を表示することを特徴とする。
請求項１に係る発明によれば、ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内の標高情報を取得するだけでなく、同表示領域内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得するとともに、ドローンを飛行させる高度情報を設定しておき、ドローン飛行領域内に飛行域格子点を設定して、各飛行域格子点における標高情報に高度情報を足した高さにある点が操縦者位置から見通せるか否かを判定し、判定結果表示手段によって、操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、各飛行域格子点についての判定結果を表示するので、操縦者位置からのドローン視認可能領域を正確に表示することができる。
請求項２に係る発明によれば、請求項１に係る発明による効果に加えて、操縦者位置は、ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に複数設定されており、視認可否判定手段は、複数設定されている操縦者位置毎に、飛行域格子点における標高情報に高度情報を足した高さにある点が操縦者位置から見通せるか否かを判定し、判定結果表示手段は、複数設定されている操縦者位置毎に、該操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、視認可否判定手段による各飛行域格子点についての判定結果を表示するので、各操縦者位置におけるドローン視認可能領域を正確に表示することができる。
請求項３に係る発明によれば、請求項１に係る発明による効果に加えて、ドローン飛行領域内に、ドローンが飛行する予定の飛行ルートを設定する飛行ルート設定手段をさらに備え、判定結果表示手段は、操縦者位置及び判定結果に重ねて、飛行ルートを表示するので、事前に設定された飛行ラインに沿ってドローンを操縦して飛行させることができる操縦者位置を予め確実に決定することができる。
請求項４に係る発明によれば、ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内の標高情報を取得するだけでなく、同表示領域内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得するとともに、ドローンを飛行させる高度情報を設定しておき、操縦者位置を中心として一定角度毎に水平な複数の放射線を設定して、放射線毎に該放射線上における標高情報に高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算し、不可視近点表示手段によって、操縦者位置を表示するとともに、放射線毎に操縦者位置から水平距離分離れている不可視近点を表示するので、操縦者位置からのドローン視認可能領域を正確に表示することができる。
また、複数の放射線の数は、請求項１に係る発明における飛行域格子点の数より小さくできるので、ドローン視認可能領域を表示するための処理時間を短縮できる。
また、複数の放射線の数は、請求項１に係る発明における飛行域格子点の数より小さくできるので、ドローン視認可能領域を表示するための処理時間を短縮できる。
請求項５に係る発明によれば、請求項４に係る発明による効果に加えて、操縦者位置は、ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に複数設定されており、近点水平距離計算手段は、複数設定された操縦者位置に対して、該操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定し、近点水平距離計算手段は、複数設定された操縦者位置に対して、それぞれ該操縦者位置を中心として設定された放射線毎に、該放射線上における標高情報に高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算し、不可視近点表示手段は、複数設定されている操縦者位置毎に、該操縦者位置を表示するとともに、放射線毎に不可視近点を表示するので、各操縦者位置におけるドローン視認可能領域を正確に表示することができる。
請求項６に係る発明によれば、請求項４に係る発明による効果に加えて、ドローン飛行領域内に、ドローンが飛行する予定の飛行ルートを設定する飛行ルート設定手段をさらに備え、不可視近点表示手段は、操縦者位置及び不可視近点に重ねて、飛行ルートを表示するので、事前に設定された飛行ラインに沿ってドローンを操縦して飛行させることができる操縦者位置を予め確実に決定することができる。
請求項７に係る発明によれば、請求項２に係る発明の構成に加えて、飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価手段と、可視度合評価値を表示する可視度合評価値表示手段と、を備え、
可視度合評価値表示手段は、各操縦者位置の近傍に、可視度合評価手段によって演算された各操縦者位置における可視度合評価値を表示するので、ドローン飛行領域内で飛行させるドローンを確実に視認できる操縦者位置を容易に決定することができる。
可視度合評価値表示手段は、各操縦者位置の近傍に、可視度合評価手段によって演算された各操縦者位置における可視度合評価値を表示するので、ドローン飛行領域内で飛行させるドローンを確実に視認できる操縦者位置を容易に決定することができる。
以下、実施例によって本発明の実施形態を説明する。
実施例１のドローン視認可能領域表示システムの概念図を図１に示す。
実施例１のドローン視認可能領域表示システムは、ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に設定された操縦者位置におけるドローン視認可能領域を表示するものであって、次の各手段を備えている。
（１）ドローン飛行領域より広い範囲の標高情報を取得する標高情報取得手段１。
（２）ドローン飛行領域より広い範囲内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段２。
（３）ドローン飛行領域内において、ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段３。
なお、実施例１では地表面から一定高度で飛行させ、その一定高度を高度情報とする。
（４）ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に操縦者位置を設定する操縦者位置設定手段４。
（５）ドローン飛行領域内にマトリクス状の飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定手段５。
実施例１のドローン視認可能領域表示システムは、ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に設定された操縦者位置におけるドローン視認可能領域を表示するものであって、次の各手段を備えている。
（１）ドローン飛行領域より広い範囲の標高情報を取得する標高情報取得手段１。
（２）ドローン飛行領域より広い範囲内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段２。
（３）ドローン飛行領域内において、ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段３。
なお、実施例１では地表面から一定高度で飛行させ、その一定高度を高度情報とする。
（４）ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に操縦者位置を設定する操縦者位置設定手段４。
（５）ドローン飛行領域内にマトリクス状の飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定手段５。
（６）上記（５）の飛行域格子点設定手段５で設定した各飛行域格子点における標高情報に、上記（３）の飛行高度情報設定手段３で設定した高度情報を足した高さにある点が、上記（４）の操縦者位置設定手段４で設定した操縦者位置から見通せるか否かを判定する視認可否判定手段６。
ここで、視認可否判定手段６によって、各飛行域格子点における標高情報に高度情報を足した高さにある点、すなわち各飛行域格子点の真上を飛行するドローンが、操縦者位置から見通せるか否かを判定する際に、実施例１では図２に示すように、建物や樹木等の障害物が視認可否判定に影響するケースを考慮して判定する。
例えば、図２において山の山頂上空を飛行するドローンは、障害物の影響を受けることなく視認可能であるが、建物や山腹の右側の上空を飛行するドローンは、障害物の影響を受けて視認することができない。この点は本発明の特徴の一つであり、障害物の位置、形状及び高さを考慮しない従来の判定手段の場合、建物や樹木で視認が遮られていても視認可能と判定されてしまうおそれがあった。
なお、視認可否判定手段６による判定手法については、図３のフローチャートを用いて後段において説明する。
（７）上記（４）の操縦者位置設定手段４で設定した操縦者位置、上記（５）の飛行域格子点設定手段５で設定した飛行域格子点及び上記（６）の視認可否判定手段６で判定した各飛行域格子点における判定結果に基づいて、操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、視認可否判定手段６による各飛行域格子点についての判定結果を表示する判定結果表示手段７。
なお、判定結果表示手段７による表示例については、図４を用いて後述する。
ここで、視認可否判定手段６によって、各飛行域格子点における標高情報に高度情報を足した高さにある点、すなわち各飛行域格子点の真上を飛行するドローンが、操縦者位置から見通せるか否かを判定する際に、実施例１では図２に示すように、建物や樹木等の障害物が視認可否判定に影響するケースを考慮して判定する。
例えば、図２において山の山頂上空を飛行するドローンは、障害物の影響を受けることなく視認可能であるが、建物や山腹の右側の上空を飛行するドローンは、障害物の影響を受けて視認することができない。この点は本発明の特徴の一つであり、障害物の位置、形状及び高さを考慮しない従来の判定手段の場合、建物や樹木で視認が遮られていても視認可能と判定されてしまうおそれがあった。
なお、視認可否判定手段６による判定手法については、図３のフローチャートを用いて後段において説明する。
（７）上記（４）の操縦者位置設定手段４で設定した操縦者位置、上記（５）の飛行域格子点設定手段５で設定した飛行域格子点及び上記（６）の視認可否判定手段６で判定した各飛行域格子点における判定結果に基づいて、操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、視認可否判定手段６による各飛行域格子点についての判定結果を表示する判定結果表示手段７。
なお、判定結果表示手段７による表示例については、図４を用いて後述する。
図３は、実施例１における処理の流れを示すフローチャートである。
このフローチャートの各ステップについて順を追って説明する。
＜各種情報の取得又は設定＞
ＳＴ０１：標高情報を取得する標高情報取得ステップ。
ＳＴ０２：障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得ステップ。
ＳＴ０３：ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定ステップ。
ＳＴ０４：操縦者位置を設定する操縦者位置設定ステップ。
ＳＴ０５：操縦者位置の標高を参照する操縦者位置標高参照ステップ。
ＳＴ０６：マトリクス状の飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定ステップ。
ＳＴ０７：飛行域格子点の数Ｎを設定する格子点数Ｎセットステップ。
ＳＴ０８：カウンタＩをリセットする（Ｉ＝０とする）カウンタＩリセットステップ。
ＳＴ０９：飛行域格子点Ｉの標高を参照する飛行域格子点Ｉ標高参照ステップ。
このフローチャートの各ステップについて順を追って説明する。
＜各種情報の取得又は設定＞
ＳＴ０１：標高情報を取得する標高情報取得ステップ。
ＳＴ０２：障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得ステップ。
ＳＴ０３：ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定ステップ。
ＳＴ０４：操縦者位置を設定する操縦者位置設定ステップ。
ＳＴ０５：操縦者位置の標高を参照する操縦者位置標高参照ステップ。
ＳＴ０６：マトリクス状の飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定ステップ。
ＳＴ０７：飛行域格子点の数Ｎを設定する格子点数Ｎセットステップ。
ＳＴ０８：カウンタＩをリセットする（Ｉ＝０とする）カウンタＩリセットステップ。
ＳＴ０９：飛行域格子点Ｉの標高を参照する飛行域格子点Ｉ標高参照ステップ。
＜目視可能か否かの判定＞
ＳＴ１０：操縦者位置と飛行域格子点Ｉとを結ぶ直線を関数化する関数化ステップ。
ＳＴ１１：関数化した直線の中間点を抽出する中間点抽出ステップ。中間点の抽出方法としては、関数化した直線上で最も標高の高い点や障害物が存在する点を選択する方法と、操縦者位置と飛行域格子点Ｉとの間を等分して得られる点を選択する方法がある。
ＳＴ１２：抽出した中間点の高度を計算する中間点高度計算ステップ。
なお、中間点高度Ｈｍを求めるための関数は、操縦者位置の標高をＥｐ、飛行域格子点Ｉの標高をＥｉ、ドローンの飛行高度をＨｆ、操縦者位置と飛行域格子点Ｉとの水平距離をＤｉ、操縦者位置と中間点との水平距離をＤｍとしたとき、次の式となる。
Ｈｍ＝（Ｅｉ＋Ｈｆ－Ｅｐ）×Ｄｍ／Ｄｉ＋Ｅｐ
ＳＴ１３：抽出した中間点に対応する地点の標高を参照する中間点標高参照ステップ。
ＳＴ１４：ＳＴ１２で計算した中間点高度Ｈｍと、ＳＴ１３で参照した中間点に対応する地点の標高＋障害物の高さ（中間点対応地点に障害物がある場合）とを比較し、中間点高度Ｈｍが中間点標高＋障害物の高さより大きいか否かを判定する視認判定ステップ。
判定結果がＮｏならばＳＴ１５に進み、ＹｅｓならばＳＴ１６に進む。
ＳＴ１５：ＳＴ１４の判定がＮｏである場合に、ＮＧを記録するＮＧ記録ステップ。
ＳＴ１６：ＳＴ１４の判定がＹｅｓである場合に、ＯＫを記録するＯＫ記録ステップ。
ＳＴ１０：操縦者位置と飛行域格子点Ｉとを結ぶ直線を関数化する関数化ステップ。
ＳＴ１１：関数化した直線の中間点を抽出する中間点抽出ステップ。中間点の抽出方法としては、関数化した直線上で最も標高の高い点や障害物が存在する点を選択する方法と、操縦者位置と飛行域格子点Ｉとの間を等分して得られる点を選択する方法がある。
ＳＴ１２：抽出した中間点の高度を計算する中間点高度計算ステップ。
なお、中間点高度Ｈｍを求めるための関数は、操縦者位置の標高をＥｐ、飛行域格子点Ｉの標高をＥｉ、ドローンの飛行高度をＨｆ、操縦者位置と飛行域格子点Ｉとの水平距離をＤｉ、操縦者位置と中間点との水平距離をＤｍとしたとき、次の式となる。
Ｈｍ＝（Ｅｉ＋Ｈｆ－Ｅｐ）×Ｄｍ／Ｄｉ＋Ｅｐ
ＳＴ１３：抽出した中間点に対応する地点の標高を参照する中間点標高参照ステップ。
ＳＴ１４：ＳＴ１２で計算した中間点高度Ｈｍと、ＳＴ１３で参照した中間点に対応する地点の標高＋障害物の高さ（中間点対応地点に障害物がある場合）とを比較し、中間点高度Ｈｍが中間点標高＋障害物の高さより大きいか否かを判定する視認判定ステップ。
判定結果がＮｏならばＳＴ１５に進み、ＹｅｓならばＳＴ１６に進む。
ＳＴ１５：ＳＴ１４の判定がＮｏである場合に、ＮＧを記録するＮＧ記録ステップ。
ＳＴ１６：ＳＴ１４の判定がＹｅｓである場合に、ＯＫを記録するＯＫ記録ステップ。
＜全飛行域格子点の判定終了確認及びドローン視認可能領域の表示＞
ＳＴ１７：カウンタＩを１加算するカウンタＩ加算ステップ。
ＳＴ１８：カウンタＩの値がＳＴ０７で設定した飛行域格子点の数Ｎと等しいか否かを判定する判定終了確認ステップ。Ｎｏ（Ｉ≠Ｎ）ならばＳＴ０９に戻って次の飛行域格子点の標高を参照し、ＹｅｓならばＳＴ１９に進む。
ＳＴ１９：ＳＴ１５及びＳＴ１６で記録した判定結果に基づいて、ドローン視認可能領域と操縦者位置を表示するドローン視認可能領域表示ステップ。
図４は操縦者位置及びドローン視認可能領域の表示例であり、国土地理院製作の地図を背景として、操縦者位置は矢印の先端部で示し、ドローン視認可能領域は、各飛行域格子点の近傍（隣の飛行域格子点との中間点までの領域）の明度を、その飛行域格子点についての判定結果がＮＧである場合は高く（明るく）し、判定結果がＯＫである場合は低く（暗く）することにより表示している。
すなわち、操縦者位置からのドローン視認可能領域が、地図上の暗く表示されている部分となるので、誰でも一目でその範囲を把握することができる。
なお、実施例１では操縦者位置とドローン飛行領域との間に顕著な高さの障害物がなかったため、図４のドローン視認可能領域は比較的単純な形状になったが、顕著な高さの障害物が存在している場合、その障害物の背後側に楔状のドローン不可視領域が生じる。
ＳＴ１７：カウンタＩを１加算するカウンタＩ加算ステップ。
ＳＴ１８：カウンタＩの値がＳＴ０７で設定した飛行域格子点の数Ｎと等しいか否かを判定する判定終了確認ステップ。Ｎｏ（Ｉ≠Ｎ）ならばＳＴ０９に戻って次の飛行域格子点の標高を参照し、ＹｅｓならばＳＴ１９に進む。
ＳＴ１９：ＳＴ１５及びＳＴ１６で記録した判定結果に基づいて、ドローン視認可能領域と操縦者位置を表示するドローン視認可能領域表示ステップ。
図４は操縦者位置及びドローン視認可能領域の表示例であり、国土地理院製作の地図を背景として、操縦者位置は矢印の先端部で示し、ドローン視認可能領域は、各飛行域格子点の近傍（隣の飛行域格子点との中間点までの領域）の明度を、その飛行域格子点についての判定結果がＮＧである場合は高く（明るく）し、判定結果がＯＫである場合は低く（暗く）することにより表示している。
すなわち、操縦者位置からのドローン視認可能領域が、地図上の暗く表示されている部分となるので、誰でも一目でその範囲を把握することができる。
なお、実施例１では操縦者位置とドローン飛行領域との間に顕著な高さの障害物がなかったため、図４のドローン視認可能領域は比較的単純な形状になったが、顕著な高さの障害物が存在している場合、その障害物の背後側に楔状のドローン不可視領域が生じる。
実施例２は、実施例１のドローン視認可能領域表示システムにおいて、操縦者位置をドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に複数設定できるようにし、複数設定した操縦者位置毎に飛行域格子点における標高情報に高度情報を足した高さにある点が操縦者位置から見通せるか否かを判定し、判定結果表示手段７を、複数設定されている操縦者位置毎に、その操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、視認可否判定手段６による各飛行域格子点についての判定結果を表示するようにしたものである。
そして、実施例２の構成は、実施例１の操縦者位置設定手段４を、一度に複数箇所を指定して操縦者位置を複数設定できるようにするとともに、複数設定された操縦者位置におけるドローン視認可能領域を、順次表示する点だけで異なっている。
すなわち、実施例２の基本的な構成は実施例１とほぼ同じであり、処理の流れも図３に示すフローチャートのＳＴ１９が終了したら、ＳＴ０４からの処理とＳＴ０８からの処理を再度行えばいいだけである。そのため、実施例２に係るドローン視認可能領域表示システムの構成についての詳しい説明は省略する。
そして、実施例２の構成は、実施例１の操縦者位置設定手段４を、一度に複数箇所を指定して操縦者位置を複数設定できるようにするとともに、複数設定された操縦者位置におけるドローン視認可能領域を、順次表示する点だけで異なっている。
すなわち、実施例２の基本的な構成は実施例１とほぼ同じであり、処理の流れも図３に示すフローチャートのＳＴ１９が終了したら、ＳＴ０４からの処理とＳＴ０８からの処理を再度行えばいいだけである。そのため、実施例２に係るドローン視認可能領域表示システムの構成についての詳しい説明は省略する。
実施例３は、実施例１のドローン視認可能領域表示システムに飛行ルート設定手段８を追加し、図４の表示に重ねて設定した飛行ルートを表示できるようにしたものである。
図５は実施例３のドローン視認可能領域表示システムの概念図であり、図１と比較すると飛行ルート設定手段８が追加されている点と、判定結果表示手段７が判定結果及び飛行ルート表示手段９に変更されている点だけで相違している。
そのため、飛行ルート設定手段８並びに判定結果及び飛行ルート表示手段９だけについて説明し、他の構成についての説明は省略する。
（８）ドローンが飛行する予定の飛行ルートを設定する飛行ルート設定手段８。
なお、飛行ルートは、ドローン飛行領域内に通常はクランク状又はジグザク状に設定されることが多く、具体的には始点の座標（緯度、経度及び高度）、複数の通過点の座標及び終点の座標を入力することによって設定される。ただし、実施例１のようにドローンを地表面から一定高度で飛行させる場合には、高度の入力を省略できる。
（９）図４に例示した操縦者位置から各飛行域格子点が見通せるか否かを示す表示に重ねて、上記（８）の飛行ルート設定手段８で設定した飛行ルートを表示する飛行ルート表示手段９。なお、飛行ルート表示手段９による表示例については図７を用いて後述する。
図５は実施例３のドローン視認可能領域表示システムの概念図であり、図１と比較すると飛行ルート設定手段８が追加されている点と、判定結果表示手段７が判定結果及び飛行ルート表示手段９に変更されている点だけで相違している。
そのため、飛行ルート設定手段８並びに判定結果及び飛行ルート表示手段９だけについて説明し、他の構成についての説明は省略する。
（８）ドローンが飛行する予定の飛行ルートを設定する飛行ルート設定手段８。
なお、飛行ルートは、ドローン飛行領域内に通常はクランク状又はジグザク状に設定されることが多く、具体的には始点の座標（緯度、経度及び高度）、複数の通過点の座標及び終点の座標を入力することによって設定される。ただし、実施例１のようにドローンを地表面から一定高度で飛行させる場合には、高度の入力を省略できる。
（９）図４に例示した操縦者位置から各飛行域格子点が見通せるか否かを示す表示に重ねて、上記（８）の飛行ルート設定手段８で設定した飛行ルートを表示する飛行ルート表示手段９。なお、飛行ルート表示手段９による表示例については図７を用いて後述する。
図６は、実施例３における処理の流れを示すフローチャートである。
ＳＴ０１～ＳＴ１８については、図３に示す実施例１のフローチャートと同じであるので説明を省略し、ＳＴ２０及びＳＴ２１だけについて説明する。
ＳＴ２０：ドローン飛行領域内におけるドローンの予定飛行ルートを設定する飛行ルート設定ステップ。
ＳＴ２１：ＳＴ１５及びＳＴ１６で記録した判定結果に基づくドローン視認可能領域、操縦者位置及びをＳＴ２０で設定したドローンの予定飛行ルートを表示するドローン視認可能領域及び飛行ルート表示ステップ。
図７はドローン視認可能領域、操縦者位置及び飛行ルートの表示例であり、国土地理院製作の地図を背景として、図４と同様に、操縦者位置を矢印の先端部で示し、各飛行域格子点についての判定結果を明度で表示するとともに、これらの表示に重ねて設定した飛行ルートを表示している。そのため、設定した飛行ルートが操縦者位置におけるドローン視認可能領域内に収まっているか否かを一目瞭然に把握することができる。
ＳＴ０１～ＳＴ１８については、図３に示す実施例１のフローチャートと同じであるので説明を省略し、ＳＴ２０及びＳＴ２１だけについて説明する。
ＳＴ２０：ドローン飛行領域内におけるドローンの予定飛行ルートを設定する飛行ルート設定ステップ。
ＳＴ２１：ＳＴ１５及びＳＴ１６で記録した判定結果に基づくドローン視認可能領域、操縦者位置及びをＳＴ２０で設定したドローンの予定飛行ルートを表示するドローン視認可能領域及び飛行ルート表示ステップ。
図７はドローン視認可能領域、操縦者位置及び飛行ルートの表示例であり、国土地理院製作の地図を背景として、図４と同様に、操縦者位置を矢印の先端部で示し、各飛行域格子点についての判定結果を明度で表示するとともに、これらの表示に重ねて設定した飛行ルートを表示している。そのため、設定した飛行ルートが操縦者位置におけるドローン視認可能領域内に収まっているか否かを一目瞭然に把握することができる。
実施例４は、実施例２のドローン視認可能領域表示システムにおいて、各操縦者位置における可視度合評価値を表示して、操縦者位置をどこに設定したら良いかを決定し易くしたドローン操縦位置検索システムである。
図８は、実施例４のドローン操縦位置検索システムの概念図であり、図１とは操縦者位置設定手段４を複数の操縦者位置設定手段１０に変更し、可視度合評価手段１１を追加し、判定結果表示手段７を可視度合評価値表示手段１２に変更した点で相違している。
そのため、複数の操縦者位置設定手段１０、可視度合評価手段１１及び可視度合評価値表示手段１２だけについて説明し、他の構成についての説明は省略する。
（１０）実施例２と同様、一度に複数箇所を指定して操縦者位置を複数設定することができる複数の操縦者位置設定手段１０。
なお、実施例４では飛行ルートを設定する予定領域の近傍に円形状の領域を設け、その領域内に一定間隔で３０９箇所の操縦者位置を設定している。
（１１）飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価手段１１。
例えば、飛行域格子点が１００箇所あったと仮定して、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合は評価値0.00、全ての飛行域格子点で判定結果がＮＧであった場合は評価値1.00、５０箇所の飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合は評価値0.50と演算されるようになっている。
（１２）各操縦者位置の近傍に可視度合評価手段１１によって演算された各操縦者位置における可視度合評価値を表示する可視度合評価値表示手段１２。
なお、可視度合評価値表示手段１２による表示例については図１０を用いて後述する。
図８は、実施例４のドローン操縦位置検索システムの概念図であり、図１とは操縦者位置設定手段４を複数の操縦者位置設定手段１０に変更し、可視度合評価手段１１を追加し、判定結果表示手段７を可視度合評価値表示手段１２に変更した点で相違している。
そのため、複数の操縦者位置設定手段１０、可視度合評価手段１１及び可視度合評価値表示手段１２だけについて説明し、他の構成についての説明は省略する。
（１０）実施例２と同様、一度に複数箇所を指定して操縦者位置を複数設定することができる複数の操縦者位置設定手段１０。
なお、実施例４では飛行ルートを設定する予定領域の近傍に円形状の領域を設け、その領域内に一定間隔で３０９箇所の操縦者位置を設定している。
（１１）飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価手段１１。
例えば、飛行域格子点が１００箇所あったと仮定して、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合は評価値0.00、全ての飛行域格子点で判定結果がＮＧであった場合は評価値1.00、５０箇所の飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合は評価値0.50と演算されるようになっている。
（１２）各操縦者位置の近傍に可視度合評価手段１１によって演算された各操縦者位置における可視度合評価値を表示する可視度合評価値表示手段１２。
なお、可視度合評価値表示手段１２による表示例については図１０を用いて後述する。
図９は、実施例４における処理の流れを示すフローチャートである。
ＳＴ０１～ＳＴ１８については、図３に示す実施例１のフローチャートと同じであるので説明を省略し、ＳＴ２２～ＳＴ２４についてだけ説明する。
ＳＴ２２：飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価値演算ステップ。
ＳＴ２３：全ての操縦者位置について可視度合評価値の演算が終了したか判定する全操縦者位置終了判定ステップ。
ＳＴ２４：ＳＴ２２で演算された各操縦者位置における可視度合評価値を、各操縦者位置の近傍に表示する可視度合評価値表示ステップ。
図１０は可視度合評価値を、各操縦者位置の近傍に表示する表示例であり、各操縦者位置に対応する箇所の上に0.00～1.00の数値が記載される例となっている。
この例では、全ての飛行域格子点を見通せることを示す0.00の地点が、左下及び下部に多く存在し、上部に数箇所存在し、全ての飛行域格子点を見通せないことを示す1.00の地点が、左上に多く存在し、右上側にも存在していることが容易に把握できる。
ＳＴ０１～ＳＴ１８については、図３に示す実施例１のフローチャートと同じであるので説明を省略し、ＳＴ２２～ＳＴ２４についてだけ説明する。
ＳＴ２２：飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価値演算ステップ。
ＳＴ２３：全ての操縦者位置について可視度合評価値の演算が終了したか判定する全操縦者位置終了判定ステップ。
ＳＴ２４：ＳＴ２２で演算された各操縦者位置における可視度合評価値を、各操縦者位置の近傍に表示する可視度合評価値表示ステップ。
図１０は可視度合評価値を、各操縦者位置の近傍に表示する表示例であり、各操縦者位置に対応する箇所の上に0.00～1.00の数値が記載される例となっている。
この例では、全ての飛行域格子点を見通せることを示す0.00の地点が、左下及び下部に多く存在し、上部に数箇所存在し、全ての飛行域格子点を見通せないことを示す1.00の地点が、左上に多く存在し、右上側にも存在していることが容易に把握できる。
実施例１～４の変形例を列記する。
（変形例１）実施例１～３においては、ドローン飛行領域内にマトリクス状の飛行域格子点を設定したが、飛行域格子点は、マトリクス状に限らず千鳥格子状の点や、任意の点から延びる複数の放射線とその点を中心とする複数の同心円との交点群としても良い。
また、飛行ラインに沿って一定間隔（例えば１０ｍ間隔）で設定した複数の飛行点を飛行域格子点としても良い。
（変形例２）実施例１～３においては、ドローン飛行領域内にマトリクス状の飛行域格子点を設定し、操縦者位置から各飛行域格子点が見通せるか否かを判定し、それらの判定結果を各飛行域格子点の近傍に表示したが、操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定し、放射線毎にその放射線上における標高情報に高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算し、放射線毎に操縦者位置から水平距離分離れている不可視近点を表示するようにしても良い。
（変形例１）実施例１～３においては、ドローン飛行領域内にマトリクス状の飛行域格子点を設定したが、飛行域格子点は、マトリクス状に限らず千鳥格子状の点や、任意の点から延びる複数の放射線とその点を中心とする複数の同心円との交点群としても良い。
また、飛行ラインに沿って一定間隔（例えば１０ｍ間隔）で設定した複数の飛行点を飛行域格子点としても良い。
（変形例２）実施例１～３においては、ドローン飛行領域内にマトリクス状の飛行域格子点を設定し、操縦者位置から各飛行域格子点が見通せるか否かを判定し、それらの判定結果を各飛行域格子点の近傍に表示したが、操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定し、放射線毎にその放射線上における標高情報に高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算し、放射線毎に操縦者位置から水平距離分離れている不可視近点を表示するようにしても良い。
図１１は、変形例２のドローン視認可能領域表示システムの概念図であり、図１と比較すると飛行域格子点設定手段５、視認可否判定手段６及び判定結果表示手段７が、それぞれ放射線設定手段１３、近点水平距離計算手段１４及び不可視近点表示手段１５に変更されている点で相違している。
そのため、放射線設定手段１３、近点水平距離計算手段１４及び不可視近点表示手段１５だけについて説明し、他の構成についての説明は省略する。
（１３）操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定する放射線設定手段１３。
（１４）上記（１３）の放射線設定手段１３で設定した放射線毎に、その放射線上における標高情報に高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算する近点水平距離計算手段１４。
（１５）操縦者位置を表示するとともに、放射線毎に操縦者位置から上記（１４）の近点水平距離計算手段１４で計算された水平距離だけ離れている不可視近点を表示する不可視近点表示手段１５。
そのため、放射線設定手段１３、近点水平距離計算手段１４及び不可視近点表示手段１５だけについて説明し、他の構成についての説明は省略する。
（１３）操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定する放射線設定手段１３。
（１４）上記（１３）の放射線設定手段１３で設定した放射線毎に、その放射線上における標高情報に高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算する近点水平距離計算手段１４。
（１５）操縦者位置を表示するとともに、放射線毎に操縦者位置から上記（１４）の近点水平距離計算手段１４で計算された水平距離だけ離れている不可視近点を表示する不可視近点表示手段１５。
図１２は、変形例２における処理の流れを示すフローチャートである。
ＳＴ０１～ＳＴ０５については、図３に示す実施例１のフローチャートと同じであるので説明を省略し、ＳＴ０６～ＳＴ１９に代わるＳＴ２５～ＳＴ３５について説明する。
＜各種情報の取得又は設定＞
ＳＴ２５：ＳＴ０４で設定した操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定する放射線設定ステップ。
なお、各放射線の長さは、操縦者や監視者がドローンを目視可能な距離（通常は１ｋｍ）が最大で、飛行領域全体をカバーできれば最大距離より短く設定しても良い。
ＳＴ２６：放射線の数Ｎを設定する放射線数Ｎセットステップ。
ＳＴ２７：カウンタＩをリセットする（Ｉ＝０とする）カウンタＩリセットステップ。
ＳＴ２８：放射線Ｉの基準線からの角度を参照する放射線Ｉ角度参照ステップ。
ＳＴ０１～ＳＴ０５については、図３に示す実施例１のフローチャートと同じであるので説明を省略し、ＳＴ０６～ＳＴ１９に代わるＳＴ２５～ＳＴ３５について説明する。
＜各種情報の取得又は設定＞
ＳＴ２５：ＳＴ０４で設定した操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定する放射線設定ステップ。
なお、各放射線の長さは、操縦者や監視者がドローンを目視可能な距離（通常は１ｋｍ）が最大で、飛行領域全体をカバーできれば最大距離より短く設定しても良い。
ＳＴ２６：放射線の数Ｎを設定する放射線数Ｎセットステップ。
ＳＴ２７：カウンタＩをリセットする（Ｉ＝０とする）カウンタＩリセットステップ。
ＳＴ２８：放射線Ｉの基準線からの角度を参照する放射線Ｉ角度参照ステップ。
＜目視可能か否かの判定＞
ＳＴ２９：放射線Ｉの真上を飛ぶドローンの飛行曲線（放射線Ｉの真上にある地表面の標高情報に高度情報を足した高さの曲線）を取得する飛行曲線取得ステップ。
ＳＴ３０：操縦者位置と地表面の標高情報の極大点又は放射線Ｉ上の障害物の最高点とを結ぶ仰角線を抽出する仰角線抽出ステップ。
ＳＴ３１：ＳＴ２９で取得した飛行曲線とＳＴ３０で抽出した仰角線との交点を抽出する交点抽出ステップ。
図１３は、操縦者位置と放射線Ｉ上の障害物の最高点とを結ぶ仰角線が、飛行曲線と交差する状態を示している。図１３から分かるように、放射線Ｉ上の仰角線の高さより飛行曲線の高さが高い状態から低い状態に変化する点を飛行曲線と仰角線との交点とする。
ＳＴ３２：ＳＴ３１で抽出された交点又は交点が複数発生した場合の操縦者位置に最も近い交点を不可視近点（ドローンが操縦者位置から見えなくなる最も近い点）とし、不可視近点の真下にある放射線Ｉ上の点と操縦者位置との距離を計算して記録する近点水平距離計算・記録ステップ。
なお、飛行曲線と仰角線との交点がない場合もあるが、その場合は放射線Ｉの長さを近点水平距離として記録する。
ＳＴ２９：放射線Ｉの真上を飛ぶドローンの飛行曲線（放射線Ｉの真上にある地表面の標高情報に高度情報を足した高さの曲線）を取得する飛行曲線取得ステップ。
ＳＴ３０：操縦者位置と地表面の標高情報の極大点又は放射線Ｉ上の障害物の最高点とを結ぶ仰角線を抽出する仰角線抽出ステップ。
ＳＴ３１：ＳＴ２９で取得した飛行曲線とＳＴ３０で抽出した仰角線との交点を抽出する交点抽出ステップ。
図１３は、操縦者位置と放射線Ｉ上の障害物の最高点とを結ぶ仰角線が、飛行曲線と交差する状態を示している。図１３から分かるように、放射線Ｉ上の仰角線の高さより飛行曲線の高さが高い状態から低い状態に変化する点を飛行曲線と仰角線との交点とする。
ＳＴ３２：ＳＴ３１で抽出された交点又は交点が複数発生した場合の操縦者位置に最も近い交点を不可視近点（ドローンが操縦者位置から見えなくなる最も近い点）とし、不可視近点の真下にある放射線Ｉ上の点と操縦者位置との距離を計算して記録する近点水平距離計算・記録ステップ。
なお、飛行曲線と仰角線との交点がない場合もあるが、その場合は放射線Ｉの長さを近点水平距離として記録する。
＜全放射線の近点水平距離計算・記録終了確認及び不可視近点表示＞
ＳＴ３３：カウンタＩを１加算するカウンタＩ加算ステップ。
ＳＴ３４：カウンタＩの値がＳＴ２６で設定した放射線の数Ｎと等しいか否かを判定する記録終了確認ステップ。Ｎｏ（Ｉ≠Ｎ）ならばＳＴ２８に戻って次の放射線の角度を参照し、ＹｅｓならばＳＴ３５に進む。
ＳＴ３５：ＳＴ３２で記録した各放射線の近点水平距離に基づいて、各放射線の不可視近点と操縦者位置を表示する不可視近点表示ステップ。
図１４は操縦者位置及び不可視近点の表示例であり、国土地理院製作の地図を背景として、操縦者位置は矢印の先端部で示し、不可視近点は各放射線の近点水平距離に基づいて操縦者位置の周囲にプロットし、それらを太い線で結んで表示する。
また、操縦者位置を中心とした円形領域（半径が放射線の長さ）と、太い線で囲まれた領域とを区別できるようにするために、それぞれの領域に網掛けを施している。
すなわち、操縦者位置からのドローン視認可能領域が、太い線で囲まれた網掛け領域となるので、誰でも一目でその範囲を把握することができる。
ＳＴ３３：カウンタＩを１加算するカウンタＩ加算ステップ。
ＳＴ３４：カウンタＩの値がＳＴ２６で設定した放射線の数Ｎと等しいか否かを判定する記録終了確認ステップ。Ｎｏ（Ｉ≠Ｎ）ならばＳＴ２８に戻って次の放射線の角度を参照し、ＹｅｓならばＳＴ３５に進む。
ＳＴ３５：ＳＴ３２で記録した各放射線の近点水平距離に基づいて、各放射線の不可視近点と操縦者位置を表示する不可視近点表示ステップ。
図１４は操縦者位置及び不可視近点の表示例であり、国土地理院製作の地図を背景として、操縦者位置は矢印の先端部で示し、不可視近点は各放射線の近点水平距離に基づいて操縦者位置の周囲にプロットし、それらを太い線で結んで表示する。
また、操縦者位置を中心とした円形領域（半径が放射線の長さ）と、太い線で囲まれた領域とを区別できるようにするために、それぞれの領域に網掛けを施している。
すなわち、操縦者位置からのドローン視認可能領域が、太い線で囲まれた網掛け領域となるので、誰でも一目でその範囲を把握することができる。
（変形例３）実施例３は、実施例１のドローン視認可能領域表示システムに飛行ルート設定手段８を追加し、図４の表示に重ねて設定した飛行ルートを表示できるようにしたものであったが、実施例２のドローン視認可能領域表示システムに飛行ルート設定手段８を追加し、複数の操縦者位置について、それぞれの操縦者位置から各飛行域格子点が見通せるか否かを示す表示に重ねて、設定した飛行ルートを表示できるようにしても良い。
（変形例４）実施例４においては、複数箇所の操縦者位置を円形状の領域内に一定間隔で３０９箇所設定したが、設定箇所を減らすために、飛行ルートを設定する予定領域内又はその周囲で、標高が周りより高くなっている点（極大点）であって、飛行ルートを望む方向に高い障害物の無い箇所を設定するようにしても良い。
（変形例５）実施例４の可視度合評価手段１１は、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合は可視度合評価値を0.00とし、全ての飛行域格子点で判定結果がＮＧであった場合は可視度合評価値を1.00としたが、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合を１００とし、全ての飛行域格子点で判定結果がＮＧであった場合を０としても良く、0.00を青、0.01～0.09を緑、0.10～0.39を白、0.40～0.69を黄、0.70～1.00を赤というように色の違いによって表示するようにしても良く、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった箇所のみ色の付いた点で表示し、それ以外を表示しなくても良い。
（変形例４）実施例４においては、複数箇所の操縦者位置を円形状の領域内に一定間隔で３０９箇所設定したが、設定箇所を減らすために、飛行ルートを設定する予定領域内又はその周囲で、標高が周りより高くなっている点（極大点）であって、飛行ルートを望む方向に高い障害物の無い箇所を設定するようにしても良い。
（変形例５）実施例４の可視度合評価手段１１は、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合は可視度合評価値を0.00とし、全ての飛行域格子点で判定結果がＮＧであった場合は可視度合評価値を1.00としたが、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合を１００とし、全ての飛行域格子点で判定結果がＮＧであった場合を０としても良く、0.00を青、0.01～0.09を緑、0.10～0.39を白、0.40～0.69を黄、0.70～1.00を赤というように色の違いによって表示するようにしても良く、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった箇所のみ色の付いた点で表示し、それ以外を表示しなくても良い。
１ 標高情報取得手段 ２ 障害物情報取得手段
３ 飛行高度情報設定手段 ４ 操縦者位置設定手段
５ 飛行域格子点設定手段 ６ 視認可否判定手段 ７ 判定結果表示手段
８ 飛行ルート設定手段 ９ 判定結果及び飛行ルート表示手段
１０ 操縦者位置設定手段 １１ 可視度合評価手段
１２ 可視度合評価値表示手段
１３ 放射線設定手段 １４ 近点水平距離計算手段
１５ 不可視近点表示手段
３ 飛行高度情報設定手段 ４ 操縦者位置設定手段
５ 飛行域格子点設定手段 ６ 視認可否判定手段 ７ 判定結果表示手段
８ 飛行ルート設定手段 ９ 判定結果及び飛行ルート表示手段
１０ 操縦者位置設定手段 １１ 可視度合評価手段
１２ 可視度合評価値表示手段
１３ 放射線設定手段 １４ 近点水平距離計算手段
１５ 不可視近点表示手段
本発明は、ドローンの操縦等に適した位置を検索するためのドローン操縦位置検索システムに関する。
近年、災害現場の状況把握や警備を目的とした撮影、測量や点検を目的としたデータ取得及び農薬散布や物資運搬の作業等、様々な分野でドローンが利活用されている。
そして、航空法第１３２条の２第１項第６号の規定により、ドローンを飛行させる者は、ドローン及びその周囲の状況を目視により常時監視する必要があるが、この規定を遵守するためには、ドローンの飛行経路を変更する度に、操縦者等がドローン及びその周囲の状況を常時監視できる場所（ホームポイント）を選定したり、途中でホームポイントを移動したりしなければならず、事前準備に時間と手間がかかるという問題が生じている。
そして、航空法第１３２条の２第１項第６号の規定により、ドローンを飛行させる者は、ドローン及びその周囲の状況を目視により常時監視する必要があるが、この規定を遵守するためには、ドローンの飛行経路を変更する度に、操縦者等がドローン及びその周囲の状況を常時監視できる場所（ホームポイント）を選定したり、途中でホームポイントを移動したりしなければならず、事前準備に時間と手間がかかるという問題が生じている。
例えば、特許文献１（特開２０１７－１４６２９２号公報）には、無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成装置であって、飛行ルートの入力を受け付ける入力部と、操縦者等の位置及びその位置に基づく視認可能領域を表示する表示部と、入力された飛行ルートの全てが視認可能領域内に含まれる場合は、その飛行ルートを確定し、飛行ルートの少なくとも一部が視認可能領域から外れている場合は、飛行ルートを確定せず警告メッセージを表示部に表示するものが記載されている（特に、請求項８及び図３を参照）。
また、特許文献２（特許第７１２０００２号公報）には、無人航空機の飛行位置が所定の範囲外か範囲内かに応じて制御態様を切り替え可能な飛行装置において、無人航空機が飛行できる所定の範囲の設定は、操縦者が無人航空機を確認できる範囲とし、障害物により操縦者から遮蔽される範囲は所定の範囲に含まれないようにしてもよい点（特に、請求項１、２、段落００４５～００５０、０１１８及び図７を参照）が記載されている。
しかし、特許文献１に記載されている飛行ルート生成装置は、操縦者等の位置及びその位置に基づく視認可能領域を表示するが、特許文献１には操縦者等の位置から樹木やビル等で見えない範囲を考慮することは記載されておらず、実際は操縦者等の位置からは見えない範囲を含む飛行ルートを確定してしまうおそれがある。
また、特許文献２に記載されている飛行装置は、飛行中の無人航空機が送信した各種情報に基づいて、無人航空機が飛行できる所定の範囲を設定するものであって、無人航空機を飛行させる前に所定の範囲を設定するものではない。
そのため、無人航空機の飛行位置が所定の範囲外になってしまう場合があり、所定の範囲外である場合には請求項６に記載されるように、所定の範囲内へ飛行させる等の第１制御（フィードバック制御）を行う等、複雑で高価な飛行制御部が必要である。
また、特許文献２に記載されている飛行装置は、飛行中の無人航空機が送信した各種情報に基づいて、無人航空機が飛行できる所定の範囲を設定するものであって、無人航空機を飛行させる前に所定の範囲を設定するものではない。
そのため、無人航空機の飛行位置が所定の範囲外になってしまう場合があり、所定の範囲外である場合には請求項６に記載されるように、所定の範囲内へ飛行させる等の第１制御（フィードバック制御）を行う等、複雑で高価な飛行制御部が必要である。
本発明は、このような問題を解決するために、事前に設定された飛行ラインに沿ってドローンを操縦して飛行させることができる操縦者位置を容易に決定できるようにすることを課題としている。
請求項１に係る発明は、ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に設定される操縦者位置を、どこに設定したら良いかを決定するためのドローン操縦位置検索システムであって、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内の標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段と、
ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段と、
前記ドローン飛行領域内に飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定手段と、
前記飛行域格子点における標高情報に前記高度情報を足した高さにある点が前記操縦者位置から見通せるか否かを判定する視認可否判定手段と、
前記飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、前記操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価手段と、
前記可視度合評価値を表示する可視度合評価値表示手段と、を備え、
前記操縦者位置は、前記ドローン飛行領域より広い範囲内に複数設定されており、
前記可視度合評価値表示手段は、各操縦者位置の近傍に、前記可視度合評価手段によって演算された各操縦者位置における可視度合評価値を表示することを特徴とする。
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内の標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段と、
ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段と、
前記ドローン飛行領域内に飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定手段と、
前記飛行域格子点における標高情報に前記高度情報を足した高さにある点が前記操縦者位置から見通せるか否かを判定する視認可否判定手段と、
前記飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、前記操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価手段と、
前記可視度合評価値を表示する可視度合評価値表示手段と、を備え、
前記操縦者位置は、前記ドローン飛行領域より広い範囲内に複数設定されており、
前記可視度合評価値表示手段は、各操縦者位置の近傍に、前記可視度合評価手段によって演算された各操縦者位置における可視度合評価値を表示することを特徴とする。
請求項１に係る発明によれば、ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内の標高情報を取得するだけでなく、同表示領域内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得するとともに、ドローンを飛行させる高度情報を設定しておき、ドローン飛行領域内に飛行域格子点を設定して、各飛行域格子点における標高情報に高度情報を足した高さにある点が複数設定されている操縦者位置から見通せるか否かを判定し、
飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価手段と、可視度合評価値を表示する可視度合評価値表示手段と、を備え、
可視度合評価値表示手段は、各操縦者位置の近傍に、可視度合評価手段によって演算された各操縦者位置における可視度合評価値を表示するので、ドローン飛行領域内で飛行させるドローンを確実に視認できる操縦者位置を容易に決定することができる。
飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価手段と、可視度合評価値を表示する可視度合評価値表示手段と、を備え、
可視度合評価値表示手段は、各操縦者位置の近傍に、可視度合評価手段によって演算された各操縦者位置における可視度合評価値を表示するので、ドローン飛行領域内で飛行させるドローンを確実に視認できる操縦者位置を容易に決定することができる。
以下、参考例１～３及び実施例によって本発明の実施形態を説明する。
［参考例１］
参考例１のドローン視認可能領域表示システムの概念図を図１に示す。
参考例１のドローン視認可能領域表示システムは、ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に設定された操縦者位置におけるドローン視認可能領域を表示するものであって、次の各手段を備えている。
（１）ドローン飛行領域より広い範囲の標高情報を取得する標高情報取得手段１。
（２）ドローン飛行領域より広い範囲内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段２。
（３）ドローン飛行領域内において、ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段３。
なお、参考例１では地表面から一定高度で飛行させ、その一定高度を高度情報とする。
（４）ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に操縦者位置を設定する操縦者位置設定手段４。
（５）ドローン飛行領域内にマトリクス状の飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定手段５。
参考例１のドローン視認可能領域表示システムの概念図を図１に示す。
参考例１のドローン視認可能領域表示システムは、ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に設定された操縦者位置におけるドローン視認可能領域を表示するものであって、次の各手段を備えている。
（１）ドローン飛行領域より広い範囲の標高情報を取得する標高情報取得手段１。
（２）ドローン飛行領域より広い範囲内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段２。
（３）ドローン飛行領域内において、ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段３。
なお、参考例１では地表面から一定高度で飛行させ、その一定高度を高度情報とする。
（４）ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に操縦者位置を設定する操縦者位置設定手段４。
（５）ドローン飛行領域内にマトリクス状の飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定手段５。
（６）上記（５）の飛行域格子点設定手段５で設定した各飛行域格子点における標高情報に、上記（３）の飛行高度情報設定手段３で設定した高度情報を足した高さにある点が、上記（４）の操縦者位置設定手段４で設定した操縦者位置から見通せるか否かを判定する視認可否判定手段６。
ここで、視認可否判定手段６によって、各飛行域格子点における標高情報に高度情報を足した高さにある点、すなわち各飛行域格子点の真上を飛行するドローンが、操縦者位置から見通せるか否かを判定する際に、参考例１では図２に示すように、建物や樹木等の障害物が視認可否判定に影響するケースを考慮して判定する。
例えば、図２において山の山頂上空を飛行するドローンは、障害物の影響を受けることなく視認可能であるが、建物や山腹の右側の上空を飛行するドローンは、障害物の影響を受けて視認することができない。この点は本発明の特徴の一つであり、障害物の位置、形状及び高さを考慮しない従来の判定手段の場合、建物や樹木で視認が遮られていても視認可能と判定されてしまうおそれがあった。
なお、視認可否判定手段６による判定手法については、図３のフローチャートを用いて後段において説明する。
（７）上記（４）の操縦者位置設定手段４で設定した操縦者位置、上記（５）の飛行域格子点設定手段５で設定した飛行域格子点及び上記（６）の視認可否判定手段６で判定した各飛行域格子点における判定結果に基づいて、操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、視認可否判定手段６による各飛行域格子点についての判定結果を表示する判定結果表示手段７。
なお、判定結果表示手段７による表示例については、図４を用いて後述する。
ここで、視認可否判定手段６によって、各飛行域格子点における標高情報に高度情報を足した高さにある点、すなわち各飛行域格子点の真上を飛行するドローンが、操縦者位置から見通せるか否かを判定する際に、参考例１では図２に示すように、建物や樹木等の障害物が視認可否判定に影響するケースを考慮して判定する。
例えば、図２において山の山頂上空を飛行するドローンは、障害物の影響を受けることなく視認可能であるが、建物や山腹の右側の上空を飛行するドローンは、障害物の影響を受けて視認することができない。この点は本発明の特徴の一つであり、障害物の位置、形状及び高さを考慮しない従来の判定手段の場合、建物や樹木で視認が遮られていても視認可能と判定されてしまうおそれがあった。
なお、視認可否判定手段６による判定手法については、図３のフローチャートを用いて後段において説明する。
（７）上記（４）の操縦者位置設定手段４で設定した操縦者位置、上記（５）の飛行域格子点設定手段５で設定した飛行域格子点及び上記（６）の視認可否判定手段６で判定した各飛行域格子点における判定結果に基づいて、操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、視認可否判定手段６による各飛行域格子点についての判定結果を表示する判定結果表示手段７。
なお、判定結果表示手段７による表示例については、図４を用いて後述する。
図３は、参考例１における処理の流れを示すフローチャートである。
このフローチャートの各ステップについて順を追って説明する。
＜各種情報の取得又は設定＞
ＳＴ０１：標高情報を取得する標高情報取得ステップ。
ＳＴ０２：障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得ステップ。
ＳＴ０３：ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定ステップ。
ＳＴ０４：操縦者位置を設定する操縦者位置設定ステップ。
ＳＴ０５：操縦者位置の標高を参照する操縦者位置標高参照ステップ。
ＳＴ０６：マトリクス状の飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定ステップ。
ＳＴ０７：飛行域格子点の数Ｎを設定する格子点数Ｎセットステップ。
ＳＴ０８：カウンタＩをリセットする（Ｉ＝０とする）カウンタＩリセットステップ。
ＳＴ０９：飛行域格子点Ｉの標高を参照する飛行域格子点Ｉ標高参照ステップ。
このフローチャートの各ステップについて順を追って説明する。
＜各種情報の取得又は設定＞
ＳＴ０１：標高情報を取得する標高情報取得ステップ。
ＳＴ０２：障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得ステップ。
ＳＴ０３：ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定ステップ。
ＳＴ０４：操縦者位置を設定する操縦者位置設定ステップ。
ＳＴ０５：操縦者位置の標高を参照する操縦者位置標高参照ステップ。
ＳＴ０６：マトリクス状の飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定ステップ。
ＳＴ０７：飛行域格子点の数Ｎを設定する格子点数Ｎセットステップ。
ＳＴ０８：カウンタＩをリセットする（Ｉ＝０とする）カウンタＩリセットステップ。
ＳＴ０９：飛行域格子点Ｉの標高を参照する飛行域格子点Ｉ標高参照ステップ。
＜目視可能か否かの判定＞
ＳＴ１０：操縦者位置と飛行域格子点Ｉとを結ぶ直線を関数化する関数化ステップ。
ＳＴ１１：関数化した直線の中間点を抽出する中間点抽出ステップ。中間点の抽出方法としては、関数化した直線上で最も標高の高い点や障害物が存在する点を選択する方法と、操縦者位置と飛行域格子点Ｉとの間を等分して得られる点を選択する方法がある。
ＳＴ１２：抽出した中間点の高度を計算する中間点高度計算ステップ。
なお、中間点高度Ｈｍを求めるための関数は、操縦者位置の標高をＥｐ、飛行域格子点Ｉの標高をＥｉ、ドローンの飛行高度をＨｆ、操縦者位置と飛行域格子点Ｉとの水平距離をＤｉ、操縦者位置と中間点との水平距離をＤｍとしたとき、次の式となる。
Ｈｍ＝（Ｅｉ＋Ｈｆ－Ｅｐ）×Ｄｍ／Ｄｉ＋Ｅｐ
ＳＴ１３：抽出した中間点に対応する地点の標高を参照する中間点標高参照ステップ。
ＳＴ１４：ＳＴ１２で計算した中間点高度Ｈｍと、ＳＴ１３で参照した中間点に対応する地点の標高＋障害物の高さ（中間点対応地点に障害物がある場合）とを比較し、中間点高度Ｈｍが中間点標高＋障害物の高さより大きいか否かを判定する視認判定ステップ。
判定結果がＮｏならばＳＴ１５に進み、ＹｅｓならばＳＴ１６に進む。
ＳＴ１５：ＳＴ１４の判定がＮｏである場合に、ＮＧを記録するＮＧ記録ステップ。
ＳＴ１６：ＳＴ１４の判定がＹｅｓである場合に、ＯＫを記録するＯＫ記録ステップ。
ＳＴ１０：操縦者位置と飛行域格子点Ｉとを結ぶ直線を関数化する関数化ステップ。
ＳＴ１１：関数化した直線の中間点を抽出する中間点抽出ステップ。中間点の抽出方法としては、関数化した直線上で最も標高の高い点や障害物が存在する点を選択する方法と、操縦者位置と飛行域格子点Ｉとの間を等分して得られる点を選択する方法がある。
ＳＴ１２：抽出した中間点の高度を計算する中間点高度計算ステップ。
なお、中間点高度Ｈｍを求めるための関数は、操縦者位置の標高をＥｐ、飛行域格子点Ｉの標高をＥｉ、ドローンの飛行高度をＨｆ、操縦者位置と飛行域格子点Ｉとの水平距離をＤｉ、操縦者位置と中間点との水平距離をＤｍとしたとき、次の式となる。
Ｈｍ＝（Ｅｉ＋Ｈｆ－Ｅｐ）×Ｄｍ／Ｄｉ＋Ｅｐ
ＳＴ１３：抽出した中間点に対応する地点の標高を参照する中間点標高参照ステップ。
ＳＴ１４：ＳＴ１２で計算した中間点高度Ｈｍと、ＳＴ１３で参照した中間点に対応する地点の標高＋障害物の高さ（中間点対応地点に障害物がある場合）とを比較し、中間点高度Ｈｍが中間点標高＋障害物の高さより大きいか否かを判定する視認判定ステップ。
判定結果がＮｏならばＳＴ１５に進み、ＹｅｓならばＳＴ１６に進む。
ＳＴ１５：ＳＴ１４の判定がＮｏである場合に、ＮＧを記録するＮＧ記録ステップ。
ＳＴ１６：ＳＴ１４の判定がＹｅｓである場合に、ＯＫを記録するＯＫ記録ステップ。
＜全飛行域格子点の判定終了確認及びドローン視認可能領域の表示＞
ＳＴ１７：カウンタＩを１加算するカウンタＩ加算ステップ。
ＳＴ１８：カウンタＩの値がＳＴ０７で設定した飛行域格子点の数Ｎと等しいか否かを判定する判定終了確認ステップ。Ｎｏ（Ｉ≠Ｎ）ならばＳＴ０９に戻って次の飛行域格子点の標高を参照し、ＹｅｓならばＳＴ１９に進む。
ＳＴ１９：ＳＴ１５及びＳＴ１６で記録した判定結果に基づいて、ドローン視認可能領域と操縦者位置を表示するドローン視認可能領域表示ステップ。
図４は操縦者位置及びドローン視認可能領域の表示例であり、国土地理院製作の地図を背景として、操縦者位置は矢印の先端部で示し、ドローン視認可能領域は、各飛行域格子点の近傍（隣の飛行域格子点との中間点までの領域）の明度を、その飛行域格子点についての判定結果がＮＧである場合は高く（明るく）し、判定結果がＯＫである場合は低く（暗く）することにより表示している。
すなわち、操縦者位置からのドローン視認可能領域が、地図上の暗く表示されている部分となるので、誰でも一目でその範囲を把握することができる。
なお、参考例１では操縦者位置とドローン飛行領域との間に顕著な高さの障害物がなかったため、図４のドローン視認可能領域は比較的単純な形状になったが、顕著な高さの障害物が存在している場合、その障害物の背後側に楔状のドローン不可視領域が生じる。
ＳＴ１７：カウンタＩを１加算するカウンタＩ加算ステップ。
ＳＴ１８：カウンタＩの値がＳＴ０７で設定した飛行域格子点の数Ｎと等しいか否かを判定する判定終了確認ステップ。Ｎｏ（Ｉ≠Ｎ）ならばＳＴ０９に戻って次の飛行域格子点の標高を参照し、ＹｅｓならばＳＴ１９に進む。
ＳＴ１９：ＳＴ１５及びＳＴ１６で記録した判定結果に基づいて、ドローン視認可能領域と操縦者位置を表示するドローン視認可能領域表示ステップ。
図４は操縦者位置及びドローン視認可能領域の表示例であり、国土地理院製作の地図を背景として、操縦者位置は矢印の先端部で示し、ドローン視認可能領域は、各飛行域格子点の近傍（隣の飛行域格子点との中間点までの領域）の明度を、その飛行域格子点についての判定結果がＮＧである場合は高く（明るく）し、判定結果がＯＫである場合は低く（暗く）することにより表示している。
すなわち、操縦者位置からのドローン視認可能領域が、地図上の暗く表示されている部分となるので、誰でも一目でその範囲を把握することができる。
なお、参考例１では操縦者位置とドローン飛行領域との間に顕著な高さの障害物がなかったため、図４のドローン視認可能領域は比較的単純な形状になったが、顕著な高さの障害物が存在している場合、その障害物の背後側に楔状のドローン不可視領域が生じる。
［参考例２］
参考例２は、参考例１のドローン視認可能領域表示システムにおいて、操縦者位置をドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に複数設定できるようにし、複数設定した操縦者位置毎に飛行域格子点における標高情報に高度情報を足した高さにある点が操縦者位置から見通せるか否かを判定し、判定結果表示手段７を、複数設定されている操縦者位置毎に、その操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、視認可否判定手段６による各飛行域格子点についての判定結果を表示するようにしたものである。
そして、参考例２の構成は、参考例１の操縦者位置設定手段４を、一度に複数箇所を指定して操縦者位置を複数設定できるようにするとともに、複数設定された操縦者位置におけるドローン視認可能領域を、順次表示する点だけで異なっている。
すなわち、参考例２の基本的な構成は参考例１とほぼ同じであり、処理の流れも図３に示すフローチャートのＳＴ１９が終了したら、ＳＴ０４からの処理とＳＴ０８からの処理を再度行えばいいだけである。そのため、参考例２に係るドローン視認可能領域表示システムの構成についての詳しい説明は省略する。
参考例２は、参考例１のドローン視認可能領域表示システムにおいて、操縦者位置をドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に複数設定できるようにし、複数設定した操縦者位置毎に飛行域格子点における標高情報に高度情報を足した高さにある点が操縦者位置から見通せるか否かを判定し、判定結果表示手段７を、複数設定されている操縦者位置毎に、その操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、視認可否判定手段６による各飛行域格子点についての判定結果を表示するようにしたものである。
そして、参考例２の構成は、参考例１の操縦者位置設定手段４を、一度に複数箇所を指定して操縦者位置を複数設定できるようにするとともに、複数設定された操縦者位置におけるドローン視認可能領域を、順次表示する点だけで異なっている。
すなわち、参考例２の基本的な構成は参考例１とほぼ同じであり、処理の流れも図３に示すフローチャートのＳＴ１９が終了したら、ＳＴ０４からの処理とＳＴ０８からの処理を再度行えばいいだけである。そのため、参考例２に係るドローン視認可能領域表示システムの構成についての詳しい説明は省略する。
［参考例３］
参考例３は、参考例１のドローン視認可能領域表示システムに飛行ルート設定手段８を追加し、図４の表示に重ねて設定した飛行ルートを表示できるようにしたものである。
図５は参考例３のドローン視認可能領域表示システムの概念図であり、図１と比較すると飛行ルート設定手段８が追加されている点と、判定結果表示手段７が判定結果及び飛行ルート表示手段９に変更されている点だけで相違している。
そのため、飛行ルート設定手段８並びに判定結果及び飛行ルート表示手段９だけについて説明し、他の構成についての説明は省略する。
（８）ドローンが飛行する予定の飛行ルートを設定する飛行ルート設定手段８。
なお、飛行ルートは、ドローン飛行領域内に通常はクランク状又はジグザク状に設定されることが多く、具体的には始点の座標（緯度、経度及び高度）、複数の通過点の座標及び終点の座標を入力することによって設定される。ただし、参考例１のようにドローンを地表面から一定高度で飛行させる場合には、高度の入力を省略できる。
（９）図４に例示した操縦者位置から各飛行域格子点が見通せるか否かを示す表示に重ねて、上記（８）の飛行ルート設定手段８で設定した飛行ルートを表示する飛行ルート表示手段９。なお、飛行ルート表示手段９による表示例については図７を用いて後述する。
参考例３は、参考例１のドローン視認可能領域表示システムに飛行ルート設定手段８を追加し、図４の表示に重ねて設定した飛行ルートを表示できるようにしたものである。
図５は参考例３のドローン視認可能領域表示システムの概念図であり、図１と比較すると飛行ルート設定手段８が追加されている点と、判定結果表示手段７が判定結果及び飛行ルート表示手段９に変更されている点だけで相違している。
そのため、飛行ルート設定手段８並びに判定結果及び飛行ルート表示手段９だけについて説明し、他の構成についての説明は省略する。
（８）ドローンが飛行する予定の飛行ルートを設定する飛行ルート設定手段８。
なお、飛行ルートは、ドローン飛行領域内に通常はクランク状又はジグザク状に設定されることが多く、具体的には始点の座標（緯度、経度及び高度）、複数の通過点の座標及び終点の座標を入力することによって設定される。ただし、参考例１のようにドローンを地表面から一定高度で飛行させる場合には、高度の入力を省略できる。
（９）図４に例示した操縦者位置から各飛行域格子点が見通せるか否かを示す表示に重ねて、上記（８）の飛行ルート設定手段８で設定した飛行ルートを表示する飛行ルート表示手段９。なお、飛行ルート表示手段９による表示例については図７を用いて後述する。
図６は、参考例３における処理の流れを示すフローチャートである。
ＳＴ０１～ＳＴ１８については、図３に示す参考例１のフローチャートと同じであるので説明を省略し、ＳＴ２０及びＳＴ２１だけについて説明する。
ＳＴ２０：ドローン飛行領域内におけるドローンの予定飛行ルートを設定する飛行ルート設定ステップ。
ＳＴ２１：ＳＴ１５及びＳＴ１６で記録した判定結果に基づくドローン視認可能領域、操縦者位置及びをＳＴ２０で設定したドローンの予定飛行ルートを表示するドローン視認可能領域及び飛行ルート表示ステップ。
図７はドローン視認可能領域、操縦者位置及び飛行ルートの表示例であり、国土地理院製作の地図を背景として、図４と同様に、操縦者位置を矢印の先端部で示し、各飛行域格子点についての判定結果を明度で表示するとともに、これらの表示に重ねて設定した飛行ルートを表示している。そのため、設定した飛行ルートが操縦者位置におけるドローン視認可能領域内に収まっているか否かを一目瞭然に把握することができる。
ＳＴ０１～ＳＴ１８については、図３に示す参考例１のフローチャートと同じであるので説明を省略し、ＳＴ２０及びＳＴ２１だけについて説明する。
ＳＴ２０：ドローン飛行領域内におけるドローンの予定飛行ルートを設定する飛行ルート設定ステップ。
ＳＴ２１：ＳＴ１５及びＳＴ１６で記録した判定結果に基づくドローン視認可能領域、操縦者位置及びをＳＴ２０で設定したドローンの予定飛行ルートを表示するドローン視認可能領域及び飛行ルート表示ステップ。
図７はドローン視認可能領域、操縦者位置及び飛行ルートの表示例であり、国土地理院製作の地図を背景として、図４と同様に、操縦者位置を矢印の先端部で示し、各飛行域格子点についての判定結果を明度で表示するとともに、これらの表示に重ねて設定した飛行ルートを表示している。そのため、設定した飛行ルートが操縦者位置におけるドローン視認可能領域内に収まっているか否かを一目瞭然に把握することができる。
実施例は、参考例２のドローン視認可能領域表示システムにおいて、各操縦者位置における可視度合評価値を表示して、操縦者位置をどこに設定したら良いかを決定し易くしたドローン操縦位置検索システムである。
図８は、実施例のドローン操縦位置検索システムの概念図であり、図１とは操縦者位置設定手段４を複数の操縦者位置設定手段１０に変更し、可視度合評価手段１１を追加し、判定結果表示手段７を可視度合評価値表示手段１２に変更した点で相違している。
そのため、複数の操縦者位置設定手段１０、可視度合評価手段１１及び可視度合評価値表示手段１２だけについて説明し、他の構成についての説明は省略する。
（１０）参考例２と同様、一度に複数箇所を指定して操縦者位置を複数設定することができる複数の操縦者位置設定手段１０。
なお、実施例では飛行ルートを設定する予定領域の近傍に円形状の領域を設け、その領域内に一定間隔で３０９箇所の操縦者位置を設定している。
（１１）飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価手段１１。
例えば、飛行域格子点が１００箇所あったと仮定して、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合は評価値0.00、全ての飛行域格子点で判定結果がＮＧであった場合は評価値1.00、５０箇所の飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合は評価値0.50と演算されるようになっている。
（１２）各操縦者位置の近傍に可視度合評価手段１１によって演算された各操縦者位置における可視度合評価値を表示する可視度合評価値表示手段１２。
なお、可視度合評価値表示手段１２による表示例については図１０を用いて後述する。
図８は、実施例のドローン操縦位置検索システムの概念図であり、図１とは操縦者位置設定手段４を複数の操縦者位置設定手段１０に変更し、可視度合評価手段１１を追加し、判定結果表示手段７を可視度合評価値表示手段１２に変更した点で相違している。
そのため、複数の操縦者位置設定手段１０、可視度合評価手段１１及び可視度合評価値表示手段１２だけについて説明し、他の構成についての説明は省略する。
（１０）参考例２と同様、一度に複数箇所を指定して操縦者位置を複数設定することができる複数の操縦者位置設定手段１０。
なお、実施例では飛行ルートを設定する予定領域の近傍に円形状の領域を設け、その領域内に一定間隔で３０９箇所の操縦者位置を設定している。
（１１）飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価手段１１。
例えば、飛行域格子点が１００箇所あったと仮定して、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合は評価値0.00、全ての飛行域格子点で判定結果がＮＧであった場合は評価値1.00、５０箇所の飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合は評価値0.50と演算されるようになっている。
（１２）各操縦者位置の近傍に可視度合評価手段１１によって演算された各操縦者位置における可視度合評価値を表示する可視度合評価値表示手段１２。
なお、可視度合評価値表示手段１２による表示例については図１０を用いて後述する。
図９は、実施例における処理の流れを示すフローチャートである。
ＳＴ０１～ＳＴ１８については、図３に示す参考例１のフローチャートと同じであるので説明を省略し、ＳＴ２２～ＳＴ２４についてだけ説明する。
ＳＴ２２：飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価値演算ステップ。
ＳＴ２３：全ての操縦者位置について可視度合評価値の演算が終了したか判定する全操縦者位置終了判定ステップ。
ＳＴ２４：ＳＴ２２で演算された各操縦者位置における可視度合評価値を、各操縦者位置の近傍に表示する可視度合評価値表示ステップ。
図１０は可視度合評価値を、各操縦者位置の近傍に表示する表示例であり、各操縦者位置に対応する箇所の上に0.00～1.00の数値が記載される例となっている。
この例では、全ての飛行域格子点を見通せることを示す0.00の地点が、左下及び下部に多く存在し、上部に数箇所存在し、全ての飛行域格子点を見通せないことを示す1.00の地点が、左上に多く存在し、右上側にも存在していることが容易に把握できる。
ＳＴ０１～ＳＴ１８については、図３に示す参考例１のフローチャートと同じであるので説明を省略し、ＳＴ２２～ＳＴ２４についてだけ説明する。
ＳＴ２２：飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価値演算ステップ。
ＳＴ２３：全ての操縦者位置について可視度合評価値の演算が終了したか判定する全操縦者位置終了判定ステップ。
ＳＴ２４：ＳＴ２２で演算された各操縦者位置における可視度合評価値を、各操縦者位置の近傍に表示する可視度合評価値表示ステップ。
図１０は可視度合評価値を、各操縦者位置の近傍に表示する表示例であり、各操縦者位置に対応する箇所の上に0.00～1.00の数値が記載される例となっている。
この例では、全ての飛行域格子点を見通せることを示す0.00の地点が、左下及び下部に多く存在し、上部に数箇所存在し、全ての飛行域格子点を見通せないことを示す1.00の地点が、左上に多く存在し、右上側にも存在していることが容易に把握できる。
参考例１～３及び実施例の変形例を列記する。
（変形例１）参考例１～３においては、ドローン飛行領域内にマトリクス状の飛行域格子点を設定したが、飛行域格子点は、マトリクス状に限らず千鳥格子状の点や、任意の点から延びる複数の放射線とその点を中心とする複数の同心円との交点群としても良い。
また、飛行ラインに沿って一定間隔（例えば１０ｍ間隔）で設定した複数の飛行点を飛行域格子点としても良い。
（変形例２）参考例１～３においては、ドローン飛行領域内にマトリクス状の飛行域格子点を設定し、操縦者位置から各飛行域格子点が見通せるか否かを判定し、それらの判定結果を各飛行域格子点の近傍に表示したが、操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定し、放射線毎にその放射線上における標高情報に高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算し、放射線毎に操縦者位置から水平距離分離れている不可視近点を表示するようにしても良い。
（変形例１）参考例１～３においては、ドローン飛行領域内にマトリクス状の飛行域格子点を設定したが、飛行域格子点は、マトリクス状に限らず千鳥格子状の点や、任意の点から延びる複数の放射線とその点を中心とする複数の同心円との交点群としても良い。
また、飛行ラインに沿って一定間隔（例えば１０ｍ間隔）で設定した複数の飛行点を飛行域格子点としても良い。
（変形例２）参考例１～３においては、ドローン飛行領域内にマトリクス状の飛行域格子点を設定し、操縦者位置から各飛行域格子点が見通せるか否かを判定し、それらの判定結果を各飛行域格子点の近傍に表示したが、操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定し、放射線毎にその放射線上における標高情報に高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算し、放射線毎に操縦者位置から水平距離分離れている不可視近点を表示するようにしても良い。
図１１は、変形例２のドローン視認可能領域表示システムの概念図であり、図１と比較すると飛行域格子点設定手段５、視認可否判定手段６及び判定結果表示手段７が、それぞれ放射線設定手段１３、近点水平距離計算手段１４及び不可視近点表示手段１５に変更されている点で相違している。
そのため、放射線設定手段１３、近点水平距離計算手段１４及び不可視近点表示手段１５だけについて説明し、他の構成についての説明は省略する。
（１３）操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定する放射線設定手段１３。
（１４）上記（１３）の放射線設定手段１３で設定した放射線毎に、その放射線上における標高情報に高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算する近点水平距離計算手段１４。
（１５）操縦者位置を表示するとともに、放射線毎に操縦者位置から上記（１４）の近点水平距離計算手段１４で計算された水平距離だけ離れている不可視近点を表示する不可視近点表示手段１５。
そのため、放射線設定手段１３、近点水平距離計算手段１４及び不可視近点表示手段１５だけについて説明し、他の構成についての説明は省略する。
（１３）操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定する放射線設定手段１３。
（１４）上記（１３）の放射線設定手段１３で設定した放射線毎に、その放射線上における標高情報に高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算する近点水平距離計算手段１４。
（１５）操縦者位置を表示するとともに、放射線毎に操縦者位置から上記（１４）の近点水平距離計算手段１４で計算された水平距離だけ離れている不可視近点を表示する不可視近点表示手段１５。
図１２は、変形例２における処理の流れを示すフローチャートである。
ＳＴ０１～ＳＴ０５については、図３に示す参考例１のフローチャートと同じであるので説明を省略し、ＳＴ０６～ＳＴ１９に代わるＳＴ２５～ＳＴ３５について説明する。
＜各種情報の取得又は設定＞
ＳＴ２５：ＳＴ０４で設定した操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定する放射線設定ステップ。
なお、各放射線の長さは、操縦者や監視者がドローンを目視可能な距離（通常は１ｋｍ）が最大で、飛行領域全体をカバーできれば最大距離より短く設定しても良い。
ＳＴ２６：放射線の数Ｎを設定する放射線数Ｎセットステップ。
ＳＴ２７：カウンタＩをリセットする（Ｉ＝０とする）カウンタＩリセットステップ。
ＳＴ２８：放射線Ｉの基準線からの角度を参照する放射線Ｉ角度参照ステップ。
ＳＴ０１～ＳＴ０５については、図３に示す参考例１のフローチャートと同じであるので説明を省略し、ＳＴ０６～ＳＴ１９に代わるＳＴ２５～ＳＴ３５について説明する。
＜各種情報の取得又は設定＞
ＳＴ２５：ＳＴ０４で設定した操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定する放射線設定ステップ。
なお、各放射線の長さは、操縦者や監視者がドローンを目視可能な距離（通常は１ｋｍ）が最大で、飛行領域全体をカバーできれば最大距離より短く設定しても良い。
ＳＴ２６：放射線の数Ｎを設定する放射線数Ｎセットステップ。
ＳＴ２７：カウンタＩをリセットする（Ｉ＝０とする）カウンタＩリセットステップ。
ＳＴ２８：放射線Ｉの基準線からの角度を参照する放射線Ｉ角度参照ステップ。
＜目視可能か否かの判定＞
ＳＴ２９：放射線Ｉの真上を飛ぶドローンの飛行曲線（放射線Ｉの真上にある地表面の標高情報に高度情報を足した高さの曲線）を取得する飛行曲線取得ステップ。
ＳＴ３０：操縦者位置と地表面の標高情報の極大点又は放射線Ｉ上の障害物の最高点とを結ぶ仰角線を抽出する仰角線抽出ステップ。
ＳＴ３１：ＳＴ２９で取得した飛行曲線とＳＴ３０で抽出した仰角線との交点を抽出する交点抽出ステップ。
図１３は、操縦者位置と放射線Ｉ上の障害物の最高点とを結ぶ仰角線が、飛行曲線と交差する状態を示している。図１３から分かるように、放射線Ｉ上の仰角線の高さより飛行曲線の高さが高い状態から低い状態に変化する点を飛行曲線と仰角線との交点とする。
ＳＴ３２：ＳＴ３１で抽出された交点又は交点が複数発生した場合の操縦者位置に最も近い交点を不可視近点（ドローンが操縦者位置から見えなくなる最も近い点）とし、不可視近点の真下にある放射線Ｉ上の点と操縦者位置との距離を計算して記録する近点水平距離計算・記録ステップ。
なお、飛行曲線と仰角線との交点がない場合もあるが、その場合は放射線Ｉの長さを近点水平距離として記録する。
ＳＴ２９：放射線Ｉの真上を飛ぶドローンの飛行曲線（放射線Ｉの真上にある地表面の標高情報に高度情報を足した高さの曲線）を取得する飛行曲線取得ステップ。
ＳＴ３０：操縦者位置と地表面の標高情報の極大点又は放射線Ｉ上の障害物の最高点とを結ぶ仰角線を抽出する仰角線抽出ステップ。
ＳＴ３１：ＳＴ２９で取得した飛行曲線とＳＴ３０で抽出した仰角線との交点を抽出する交点抽出ステップ。
図１３は、操縦者位置と放射線Ｉ上の障害物の最高点とを結ぶ仰角線が、飛行曲線と交差する状態を示している。図１３から分かるように、放射線Ｉ上の仰角線の高さより飛行曲線の高さが高い状態から低い状態に変化する点を飛行曲線と仰角線との交点とする。
ＳＴ３２：ＳＴ３１で抽出された交点又は交点が複数発生した場合の操縦者位置に最も近い交点を不可視近点（ドローンが操縦者位置から見えなくなる最も近い点）とし、不可視近点の真下にある放射線Ｉ上の点と操縦者位置との距離を計算して記録する近点水平距離計算・記録ステップ。
なお、飛行曲線と仰角線との交点がない場合もあるが、その場合は放射線Ｉの長さを近点水平距離として記録する。
＜全放射線の近点水平距離計算・記録終了確認及び不可視近点表示＞
ＳＴ３３：カウンタＩを１加算するカウンタＩ加算ステップ。
ＳＴ３４：カウンタＩの値がＳＴ２６で設定した放射線の数Ｎと等しいか否かを判定する記録終了確認ステップ。Ｎｏ（Ｉ≠Ｎ）ならばＳＴ２８に戻って次の放射線の角度を参照し、ＹｅｓならばＳＴ３５に進む。
ＳＴ３５：ＳＴ３２で記録した各放射線の近点水平距離に基づいて、各放射線の不可視近点と操縦者位置を表示する不可視近点表示ステップ。
図１４は操縦者位置及び不可視近点の表示例であり、国土地理院製作の地図を背景として、操縦者位置は矢印の先端部で示し、不可視近点は各放射線の近点水平距離に基づいて操縦者位置の周囲にプロットし、それらを太い線で結んで表示する。
また、操縦者位置を中心とした円形領域（半径が放射線の長さ）と、太い線で囲まれた領域とを区別できるようにするために、それぞれの領域に網掛けを施している。
すなわち、操縦者位置からのドローン視認可能領域が、太い線で囲まれた網掛け領域となるので、誰でも一目でその範囲を把握することができる。
ＳＴ３３：カウンタＩを１加算するカウンタＩ加算ステップ。
ＳＴ３４：カウンタＩの値がＳＴ２６で設定した放射線の数Ｎと等しいか否かを判定する記録終了確認ステップ。Ｎｏ（Ｉ≠Ｎ）ならばＳＴ２８に戻って次の放射線の角度を参照し、ＹｅｓならばＳＴ３５に進む。
ＳＴ３５：ＳＴ３２で記録した各放射線の近点水平距離に基づいて、各放射線の不可視近点と操縦者位置を表示する不可視近点表示ステップ。
図１４は操縦者位置及び不可視近点の表示例であり、国土地理院製作の地図を背景として、操縦者位置は矢印の先端部で示し、不可視近点は各放射線の近点水平距離に基づいて操縦者位置の周囲にプロットし、それらを太い線で結んで表示する。
また、操縦者位置を中心とした円形領域（半径が放射線の長さ）と、太い線で囲まれた領域とを区別できるようにするために、それぞれの領域に網掛けを施している。
すなわち、操縦者位置からのドローン視認可能領域が、太い線で囲まれた網掛け領域となるので、誰でも一目でその範囲を把握することができる。
（変形例３）参考例３は、参考例１のドローン視認可能領域表示システムに飛行ルート設定手段８を追加し、図４の表示に重ねて設定した飛行ルートを表示できるようにしたものであったが、参考例２のドローン視認可能領域表示システムに飛行ルート設定手段８を追加し、複数の操縦者位置について、それぞれの操縦者位置から各飛行域格子点が見通せるか否かを示す表示に重ねて、設定した飛行ルートを表示できるようにしても良い。
（変形例４）実施例においては、複数箇所の操縦者位置を円形状の領域内に一定間隔で３０９箇所設定したが、設定箇所を減らすために、飛行ルートを設定する予定領域内又はその周囲で、標高が周りより高くなっている点（極大点）であって、飛行ルートを望む方向に高い障害物の無い箇所を設定するようにしても良い。
（変形例５）実施例の可視度合評価手段１１は、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合は可視度合評価値を0.00とし、全ての飛行域格子点で判定結果がＮＧであった場合は可視度合評価値を1.00としたが、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合を１００とし、全ての飛行域格子点で判定結果がＮＧであった場合を０としても良く、0.00を青、0.01～0.09を緑、0.10～0.39を白、0.40～0.69を黄、0.70～1.00を赤というように色の違いによって表示するようにしても良く、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった箇所のみ色の付いた点で表示し、それ以外を表示しなくても良い。
（変形例４）実施例においては、複数箇所の操縦者位置を円形状の領域内に一定間隔で３０９箇所設定したが、設定箇所を減らすために、飛行ルートを設定する予定領域内又はその周囲で、標高が周りより高くなっている点（極大点）であって、飛行ルートを望む方向に高い障害物の無い箇所を設定するようにしても良い。
（変形例５）実施例の可視度合評価手段１１は、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合は可視度合評価値を0.00とし、全ての飛行域格子点で判定結果がＮＧであった場合は可視度合評価値を1.00としたが、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった場合を１００とし、全ての飛行域格子点で判定結果がＮＧであった場合を０としても良く、0.00を青、0.01～0.09を緑、0.10～0.39を白、0.40～0.69を黄、0.70～1.00を赤というように色の違いによって表示するようにしても良く、全ての飛行域格子点で判定結果がＯＫであった箇所のみ色の付いた点で表示し、それ以外を表示しなくても良い。
１ 標高情報取得手段 ２ 障害物情報取得手段
３ 飛行高度情報設定手段 ４ 操縦者位置設定手段
５ 飛行域格子点設定手段 ６ 視認可否判定手段 ７ 判定結果表示手段
８ 飛行ルート設定手段 ９ 判定結果及び飛行ルート表示手段
１０ 操縦者位置設定手段 １１ 可視度合評価手段
１２ 可視度合評価値表示手段
１３ 放射線設定手段 １４ 近点水平距離計算手段
１５ 不可視近点表示手段
３ 飛行高度情報設定手段 ４ 操縦者位置設定手段
５ 飛行域格子点設定手段 ６ 視認可否判定手段 ７ 判定結果表示手段
８ 飛行ルート設定手段 ９ 判定結果及び飛行ルート表示手段
１０ 操縦者位置設定手段 １１ 可視度合評価手段
１２ 可視度合評価値表示手段
１３ 放射線設定手段 １４ 近点水平距離計算手段
１５ 不可視近点表示手段
Claims (7)
- ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に設定された操縦者位置におけるドローン視認可能領域を表示させるドローン視認可能領域表示システムであって、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内の標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段と、
ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段と、
前記ドローン飛行領域内に飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定手段と、
前記飛行域格子点における標高情報に前記高度情報を足した高さにある点が前記操縦者位置から見通せるか否かを判定する視認可否判定手段と、
前記操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、前記視認可否判定手段による各飛行域格子点についての判定結果を表示する判定結果表示手段と、を備えている
ことを特徴とするドローン視認可能領域表示システム。 - 前記操縦者位置は、前記ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に複数設定されており、
前記視認可否判定手段は、複数設定されている前記操縦者位置毎に、前記飛行域格子点における標高情報に前記高度情報を足した高さにある点が前記操縦者位置から見通せるか否かを判定し、
前記判定結果表示手段は、複数設定されている前記操縦者位置毎に、該操縦者位置を表示するとともに、各飛行域格子点の近傍に、前記視認可否判定手段による各飛行域格子点についての判定結果を表示する判定結果表示手段と、を備えている
ことを特徴とする請求項１記載のドローン視認可能領域表示システム。 - 前記ドローン飛行領域内に、前記ドローンが飛行する予定の飛行ルートを設定する飛行ルート設定手段をさらに備え、
前記判定結果表示手段は、前記操縦者位置及び前記判定結果に重ねて、前記飛行ルートを表示する
ことを特徴とする請求項１記載のドローン視認可能領域表示システム。 - ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に設定された操縦者位置におけるドローン視認可能領域を表示させるドローン視認可能領域表示システムであって、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内の標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段と、
ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段と、
前記操縦者位置を中心として一定角度毎に、水平な複数の放射線を設定する放射線設定手段と、
前記放射線毎に、該放射線上における標高情報に前記高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、前記操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算する近点水平距離計算手段と、
前記操縦者位置を表示するとともに、前記放射線毎に、前記操縦者位置から前記水平距離分離れている不可視近点を表示する不可視近点表示手段と、を備えている
ことを特徴とするドローン視認可能領域表示システム。 - 前記操縦者位置は、前記ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に複数設定されており、
前記近点水平距離計算手段は、複数設定された前記操縦者位置に対して、該操縦者位置を中心として一定角度毎に水平な複数の放射線を設定し、
前記近点水平距離計算手段は、複数設定された前記操縦者位置に対して、それぞれ該操縦者位置を中心として設定された放射線毎に、該放射線上における標高情報に前記高度情報を足した高さにある線上にある点のうち、前記操縦者位置から見通せない最も近い点の水平距離を計算し、
前記不可視近点表示手段は、複数設定されている前記操縦者位置毎に、該操縦者位置を表示するとともに、前記放射線毎に前記不可視近点を表示する
ことを特徴とする請求項４記載のドローン視認可能領域表示システム。 - 前記ドローン飛行領域内に、前記ドローンが飛行する予定の飛行ルートを設定する飛行ルート設定手段をさらに備え、
前記不可視近点表示手段は、前記操縦者位置及び前記不可視近点に重ねて、前記飛行ルートを表示する
ことを特徴とする請求項４記載のドローン視認可能領域表示システム。 - ドローン飛行領域より広い範囲内のいずれかの箇所に設定される操縦者位置を、どこに設定したら良いかを決定するためのドローン操縦位置検索システムであって、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内の標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記ドローン飛行領域及び前記操縦者位置を含む表示領域内に存在する障害物の位置、形状及び高さの情報を取得する障害物情報取得手段と、
ドローンを飛行させる高度情報を設定する飛行高度情報設定手段と、
前記ドローン飛行領域内に飛行域格子点を設定する飛行域格子点設定手段と、
前記飛行域格子点における標高情報に前記高度情報を足した高さにある点が前記操縦者位置から見通せるか否かを判定する視認可否判定手段と、
前記飛行域格子点全部についての判定結果に基づいて、前記操縦者位置におけるドローンの可視度合を示す可視度合評価値を演算する可視度合評価手段と、
前記可視度合評価値を表示する可視度合評価値表示手段と、を備え、
前記操縦者位置は、前記ドローン飛行領域より広い範囲内に複数設定されており、
前記可視度合評価値表示手段は、各操縦者位置の近傍に、前記可視度合評価手段によって演算された各操縦者位置における可視度合評価値を表示する
ことを特徴とするドローン操縦位置検索システム。
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