JP2024056020A - 照明評価システム、照明評価方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】対象空間を照明する照明設備の評価の簡略化を図ることができる、照明評価システム、照明評価方法及びプログラムを提供する。【解決手段】照明評価システム１０は、移動体２と、計測部１１と、評価部と、指向性変更部と、を備える。移動体２は、照明設備４によって照明される対象空間Ａ１内を自律移動可能である。計測部１１は、移動体２に搭載されている。計測部１１は、照明設備４からの光を計測する。評価部は、計測部１１が対象空間Ａ１の特定位置にあるときの、位置情報及び計測部１１の計測結果に基づいて、照明設備４の設置状況の評価を行う。位置情報は、特定位置と照明設備４との相対的な位置関係に関する情報である。指向性変更部は、計測部１１の最大受光角を変更する。【選択図】図１

Description

本開示は、一般に照明評価システム、照明評価方法及びプログラムに関し、より詳細には、対象空間を照明する照明設備の評価を行うための照明評価システム、照明評価方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、アリーナの照明設備（照明器具）の姿勢制御を行うシステム（アリーナ照明姿勢制御システム）が記載されている。特許文献１に記載のシステムでは、アリーナの天井面及びその下部に配設され、照射方向を変更可能な駆動部を備えた照射方向可変照明設備に関して、主操作制御装置の制御に基づいて照射方向を制御する。主操作制御装置は、照射方向データにより照明設備の照射方向を制御する。

照射方向データは、照明照度設計支援システムがシミュレーションを行って照明設計演算データを作成し、この照明設計演算データを希望する明りを得るための照射方向データに変換して得られる。これにより、照明設備は、照明照度設計支援システムによる照明照度設計で照明を行うことができる。

特開平１１－１３５２７０

ただし、上述したようなシミュレーションに基づく照射方向データにより照明設備の照射方向を制御した場合、実際に対象空間（アリーナ内）の照度を測定すると、シミュレーション結果からのずれが生じていることがある。そこで、上述のようなシステムで照明設備の姿勢制御がなされる場合でも、実際に対象空間の各位置での照度を人が計測し、かつシミュレーション結果からのずれが生じていれば、照明設備の向きを修正する、といった作業が必要になる。

本開示は上記事由に鑑みてなされており、対象空間を照明する照明設備の評価の簡略化を図ることができる、照明評価システム、照明評価方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る照明評価システムは、移動体と、計測部と、評価部と、指向性変更部と、を備える。前記移動体は、照明設備によって照明される対象空間内を自律移動可能である。前記計測部は、前記移動体に搭載されている。前記計測部は、前記照明設備からの光を計測する。前記評価部は、前記計測部が前記対象空間の特定位置にあるときの、位置情報及び前記計測部の計測結果に基づいて、前記照明設備の設置状況の評価を行う。前記位置情報は、前記特定位置と前記照明設備との相対的な位置関係に関する情報である。前記指向性変更部は、前記計測部の最大受光角を変更する。

本開示の一態様に係る照明評価方法は、計測処理と、評価処理と、指向性変更処理と、を有する。前記計測処理は、照明設備によって照明される対象空間内を自律移動可能な移動体に搭載された計測部にて前記照明設備からの光を計測する処理である。前記評価処理は、前記計測部が前記対象空間の特定位置にあるときの、位置情報及び前記計測処理の計測結果に基づいて、前記照明設備の設置状況の評価を行う処理である。前記位置情報は、前記特定位置と前記照明設備との相対的な位置関係に関する情報である。前記指向性変更処理は、前記計測部の最大受光角を変更する。

本開示の一態様に係るプログラムは、前記照明評価方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、対象空間を照明する照明設備の評価の簡略化を図ることができる、という利点がある。

図１は、実施形態１に係る照明評価システムの使用例を示す概略図である。 図２は、同上の照明評価システムの構成を示すブロック図である。 図３Ａは、同上の照明評価システムの移動体の側面図である。図３Ｂは、同上の移動体の計測部周辺を拡大した側面図である。図３Ｃは、同上の移動体の計測部周辺を拡大した平面図である。 図４Ａは、同上の計測部の指向性を示し、最大受光角が比較的大きな状態の概略説明図である。図４Ｂは、同上の計測部の指向性を示し、最大受光角が比較的小さな状態の概略説明図である。 図５は、同上の照明評価システムの動作例を示すフローチャートである。 図６Ａは、同上の照明評価システムが用いられる施設の見取り図である。図６Ｂは、図６ＡのエリアＺ１の拡大図である。図６Ｃは、図６Ｂの一部の拡大図である。 図７は、同上の照明評価システムでの照度分布の推定の様子を表す概念図である。 図８は、同上の照明評価システムでの自己位置の補正の様子を表す概念図である。 図９Ａは、実施形態２に係る照明評価システムの使用例を示し、第１発光部が点灯した状態の概略図である。図９Ｂは、同上の照明評価システムの使用例を示し、第２発光部が点灯した状態の概略図である。

（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る照明評価システム１０の概要について、図１及び図２を参照して説明する。

照明評価システム１０は、対象空間Ａ１を照明する照明設備４の評価を行うためのシステムである。本実施形態では一例として、複数の発光部４１を有する照明設備４が設置されたスタジアム（stadium）等の施設Ｆ１に、照明評価システム１０が用いられる場合を想定する。この種の施設Ｆ１においては、例えば、図１に示すように、その外周に沿って複数の照明設備４が設置される。これら複数の照明設備４は、施設Ｆ１内に設定される対象空間Ａ１に向けて斜め上方から光を照射することによって、対象空間Ａ１を照明する。

すなわち、対象空間Ａ１は、（複数の）照明設備４の複数の発光部４１から斜めに照射される光によって照らされるのであって、発光部４１の向き一つで対象空間Ａ１の照明環境が変化する。そして、設計通りの照明環境が実現されていなければ、例えば、照明設備４の少なくとも１つの発光部４１の向きを修正する等の作業が必要になる。そこで、対象空間Ａ１を照明する照明設備４の評価を行うためには、対象空間Ａ１の略全域にわたって、（複数の）照明設備４からの光による実際の照度を把握する必要がある。

しかしながら、スタジアム等の比較的大きな施設Ｆ１において、広範囲にわたる対象空間Ａ１の各位置での照度の計測を作業者（人）が行うとすれば、作業者の多大な工数が必要になる。つまり、このような計測作業においては、作業者は、例えば、照度計を持って、照明設備４からの光によって照らされた対象空間Ａ１内に設定される複数の計測点の各々で、照度を実際に計測することになる。この場合、作業者は、対象空間Ａ１内において、各計測点での照度を順次計測しつつ、複数の計測点を巡回する必要があるため、対象空間Ａ１が広くなればなるほど、計測にかかる累計時間と、複数の計測点間の移動にかかる時間と、がかさむことになる。さらに、例えば、計測点からずれた位置で照度が計測される等、作業者の技量によって計測ミスが生じることもあり、信頼性の高い計測結果を得ることは難しい。

そこで、本実施形態に係る照明評価システム１０は、移動体２に搭載された計測部１１にて、対象空間Ａ１における照明設備４からの光による実際の照度を計測することで、対象空間Ａ１を照明する照明設備４の評価を可能とする。

すなわち、照明評価システム１０は、図２に示すように、移動体２と、計測部１１と、評価部３１と、を備える。移動体２は、照明設備４によって照明される対象空間Ａ１内を自律移動可能である。計測部１１は、移動体２に搭載されている。計測部１１は、照明設備４からの光を計測する。評価部３１は、計測部１１が対象空間Ａ１の特定位置にあるときの、位置情報及び計測部１１の計測結果に基づいて、照明設備４の設置状況の評価を行う。ここで、位置情報は、特定位置と照明設備４との相対的な位置関係に関する情報である。

上記構成によれば、特定位置における照明設備４からの光の計測の作業を、対象空間Ａ１内を自律移動可能な移動体２にて実行することができる。つまり、移動体２には、照明設備４からの光の計測を行う計測部１１が搭載されており、計測部１１が対象空間Ａ１の特定位置にあるときに、計測部１１にて、特定位置での照明設備４からの光の計測を行う。このように、照明評価システム１０では、作業者に代えて又は作業者と共に、移動体２が対象空間Ａ１内を移動して特定位置での照明設備４からの光を計測できるので、作業者の作業負担を減らすことができる。しかも、計測部１１は、対象空間Ａ１内を自律移動する移動体２に搭載されているので、計測部１１が計測を行う位置のずれが生じにくく、計測結果の信頼性も低下しにくい。また、評価部３１は、計測部１１が対象空間Ａ１の特定位置にあるときの、位置情報及び計測部１１の計測結果に基づいて、照明設備４の設置状況の評価を行う。つまり、計測部１１での計測結果から、照明設備４の設置状況が評価されるので、例えば、照明設備４の向き等の修正の要否の判断が容易になる。結果的に、対象空間Ａ１を照明する照明設備４の評価の簡略化を図ることができる、という利点がある。

（２）詳細
以下、本実施形態に係る照明評価システム１０について、詳しく説明する。

（２．１）定義
本開示でいう「計測部」は、照明設備４からの光を計測する機能を有していればよく、例えば、照度計、輝度計又は光度計等である。計測部１１が照度計である場合、計測部１１は、照明設備４から単位面積当たりに入射する光束である照度を計測することで、照明設備４からの光を計測する。計測部１１が輝度計である場合、計測部１１は、照明設備４を計測部１１から見たときの照明設備４の単位面積当たりの明るさである輝度を計測することで、照明設備４からの光を計測する。本実施形態では一例として、計測部１１は、照度計であって、照明設備４からの光を「照度」として計測する。

本開示でいう「搭載」は、内蔵（分離できないように一体化されている態様を含む）及び外付け（カプラー等を用いて取外し可能に固定されている態様を含む）の両方の態様を含む。すなわち、移動体２に搭載される計測部１１は、移動体２に内蔵されていてもよいし、移動体２に外付けされていてもよい。

本開示でいう「照明設備４の設置状況」は、対象空間Ａ１を照明するための照明設備４の設置の状況を意味し、例えば、照明設備４の向き（配光）、及び照明設備４の位置等を含む。ここで、照明設備４の向きには、鉛直方向に沿った軸回りの照明設備４の光軸の回転角（方位角）、水平方向に沿った軸回りの照明設備４の光軸の回転角（仰角）、及び照明設備４の光軸回りの照明設備４の回転角が含まれる。さらに、照明設備４が複数の発光部４１（図１参照）を含む場合には、照明設備４の設置状況には、照明設備４における複数の発光部４１の各々についての向き及び位置が含まれる。本実施形態では一例として、照明設備４の設置状況は、少なくとも照明設備４における複数の発光部４１の各々の向きを含むこととする。

本開示でいう「特定位置」は、対象空間Ａ１におけるいずれかの位置である。計測部１１は、少なくとも特定位置にあるときに、照明設備４からの光を計測する。すなわち、特定位置は、対象空間Ａ１において、照明設備４からの光（本実施形態では照度）を計測部１１にて計測するための「計測点」である。本実施形態では一例として、対象空間Ａ１内での移動体２の位置は、移動体２に搭載された計測部１１の対象空間Ａ１内での位置にて表されることとする。つまり、計測部１１が特定位置にあるときに、移動体２は特定位置にあるという。

本開示でいう「施設」は、スタジアム、屋外ステージ、庭、駐車場、グランド及び公園等の屋外施設、並びに、ドーム、アリーナ、スタジオ、体育館、舞台及び劇場等の屋内施設を含む。ここでいう「スタジアム」は、野球場、陸上競技場又はサッカー場等の競技場である。さらに、施設Ｆ１には、映画館、公会堂、複合施設、飲食店、百貨店、ホテル、旅館、幼稚園、図書館、博物館、美術館、地下街、駅、空港、オフィス、工場、ビル、店舗、学校及び福祉施設等も含まれる。また、施設Ｆ１は、戸建住宅、集合住宅、又は集合住宅の各住戸等の住宅施設を含んでいてもよい。本実施形態では一例として、施設Ｆ１がスタジアムであることとする。

（２．２）照明設備の構成
まず、本実施形態に係る照明評価システム１０での評価対象となる照明設備４の構成について、図１及び図２を参照して説明する。

照明設備４は、施設Ｆ１内に設定される対象空間Ａ１を照明する設備である。つまり、照明設備４は、施設Ｆ１内の対象空間Ａ１に向けて光を照射（放射）し、対象空間Ａ１内の物体を照らすことによって、対象空間Ａ１において必要な明るさを確保する。本実施形態では、施設Ｆ１は上述したようにスタジアムであって、観客席で囲まれた施設Ｆ１の内部空間、つまりスタジアムのうちの競技が行われる空間が、対象空間Ａ１となる。

照明設備４は、図１に示すように、施設Ｆ１の外周に沿って複数設置されている。これら複数の照明設備４は、いずれも施設Ｆ１内の対象空間Ａ１に向けて、斜め上方から光を照射する。複数の照明設備４が対象空間Ａ１に向けて光を照射することによって、対象空間Ａ１の略全域が万遍なく照明される。

各照明設備４は、複数の発光部４１を有する多灯式の投光器である。すなわち、照明設備４における複数の発光部４１は、各々が投光器として機能し、これら複数の発光部４１から対象空間Ａ１に向けて斜め上方から光を照射することで、対象空間Ａ１を照明する。複数の発光部４１の各々は、その向き及び位置が個別に調節可能に構成されている。そのため、例えば、ある照明設備４のいずれか１つの発光部４１についてのみ、向きを調節することで、この発光部４１から対象空間Ａ１に照射される光の向き（配光）を調節することが可能である。本実施形態では一例として、複数の発光部４１の各々は、光源としてＬＥＤ（Light Emitting Diode）を用いたＬＥＤ投光器である。

ただし、本実施形態では、各照明設備４は、複数の発光部４１を一斉に点灯又は消灯させることと仮定する。つまり、各照明設備４は、複数の発光部４１の一部のみを点灯させることは行わない。

本実施形態では、照明設備４は、発光部４１と一対一に対応するアクチュエータ４２を更に有している。つまり、照明設備４は、複数の発光部４１と、複数のアクチュエータ４２と、を有している。複数のアクチュエータ４２の各々は、対応する発光部４１の向き及び位置を変化させるように発光部４１を駆動する。各アクチュエータ４２は、電動機（モータ）を備え、電動機の発生する駆動力によって発光部４１の向き及び位置を変化させる。そのため、照明設備４においては、複数の発光部４１の各々の向き及び位置を、遠隔で制御可能である。ここでいう「遠隔」とは離れた場所を意味し、例えば、施設Ｆ１の外部は、照明設備４の遠隔に当たる。

上述したような構成の複数の照明設備４により、各照明設備４の複数の発光部４１から斜めに照射される光によって対象空間Ａ１が照明される。そのため、発光部４１の向き一つで対象空間Ａ１の照明環境が変化する。そして、設計通りの照明環境が実現されていなければ、例えば、照明設備４の少なくとも１つの発光部４１の向きを修正する等の作業が必要になる。さらに、対象空間Ａ１を照明する照明設備４の評価を行うためには、対象空間Ａ１の略全域にわたって、（複数の）照明設備４からの光による実際の照度を把握する必要がある。そこで、本実施形態に係る照明評価システム１０は、移動体２に搭載された計測部１１にて、対象空間Ａ１における照明設備４からの光による実際の照度を計測することで、対象空間Ａ１を照明する照明設備４の評価を可能とする。

（２．３）照明評価システムの構成
以下、本実施形態に係る照明評価システム１０の構成について、図１～図４Ｂを参照して説明する。

照明評価システム１０は、上述したように、移動体２と、計測部１１と、評価部３１と、を備えている。ここで、本実施形態では一例として、図２に示すように、照明評価システム１０は、移動体２と、上位システム３と、を備えている。計測部１１は上述したように移動体２に搭載されており、評価部３１は上位システム３に含まれている。すなわち、照明評価システム１０の構成要素である計測部１１と評価部３１とは、本実施形態では、一体ではなく別体に設けられている。移動体２は、駆動部２１、制御部２２及びバッテリ２３を有している。これにより、移動体２は、対象空間Ａ１内を自律移動可能に構成されている。

さらに、本実施形態では、移動体２には、計測部１１に加えて、図２に示すように、位置推定部１２、向き変更部１３、位置変更部１４、指向性変更部１５、出力部１６、通信部１７、記憶部１８が搭載されている。上位システム３には、評価部３１に加えて、分布推定部３２、調整部３３、上位通信部３４及び蓄積部３５が設けられている。すなわち、本実施形態に係る照明評価システム１０は、移動体２と、計測部１１と、位置推定部１２と、向き変更部１３と、位置変更部１４と、指向性変更部１５と、出力部１６と、通信部１７と、記憶部１８と、を備えている。ここで、移動体２は、駆動部２１、制御部２２及びバッテリ２３を含んでいる。また、照明評価システム１０は、駆動部２１と、制御部２２と、バッテリ２３と、評価部３１と、分布推定部３２と、調整部３３と、上位通信部３４と、蓄積部３５と、を更に備えている。

また、本実施形態では、照明評価システム１０での評価結果は、照明設備４の向きと位置との少なくとも一方の調整に使用される。さらに、本実施形態では、上述したように、照明評価システム１０は、照明設備４の設置状況として、少なくとも照明設備４における複数の発光部４１の各々の向きを評価対象とする。そのため、照明評価システム１０での評価結果は、少なくとも照明設備４における複数の発光部４１の各々の向きの調整に使用される。

より詳細には、照明評価システム１０は、照明設備４の評価結果に基づいて、照明設備４の設置状況が許容範囲内にない場合に、照明設備４における複数の発光部４１の各々の向きの調整を行うように照明設備４を制御する。具体的には、照明評価システム１０は、照明設備４における複数の発光部４１の各々についての向きの調整方向及び調整量を指示する制御信号を生成し、制御信号を照明設備４に対して送信する。これにより、制御信号を受けた照明設備４では、制御信号に従ってアクチュエータ４２が作動し、複数の発光部４１の各々についての向きの調整が行われる。そのため、本実施形態では、照明評価システム１０（上位システム３）と照明設備４とは、通信可能に構成されている。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワーク５若しくは中継器等を介して間接的に、信号を授受できることを意味する。すなわち、照明評価システム１０（上位システム３）は、照明設備４との間で、互いに信号を授受することができる。

移動体２は、対象空間Ａ１内を自律移動可能に構成されている。本実施形態では、図１に示すように、筐体２０と、駆動輪からなる複数の車輪２４と、自在輪からなる複数の補助輪２５と、を有している。このように構成される移動体２は、地面等からなる略平坦な走行面Ｆ１１上を自律走行する。本実施形態では一例として、筐体２０は、平面視において略長方形状に形成されており、筐体２０の下面に、複数の車輪２４及び複数の補助輪２５が配置されている。移動体２は、移動体２は、複数の車輪２４を個別に駆動することにより、走行面Ｆ１１上を自律的に移動（走行）する。

また、移動体２は、駆動部２１と、制御部２２と、バッテリ２３と、を筐体２０内に有している。

駆動部２１は、電動機及び減速機等を含み、バッテリ２３に蓄積された電気エネルギを用いて複数の車輪２４を駆動する。制御部２２は、後述する位置推定部１２で推定される自己位置等に基づいて、駆動部２１を制御し、移動体２の自律走行を実現する。つまり、制御部２２は、移動体２の現在の位置である自己位置等に基づいて、少なくとも目的地までの移動体２の移動経路を決定し（経路計画）、この移動経路に沿って移動体２が移動するように駆動部２１を動作させる。これにより、移動体２の自律走行が実現される。バッテリ２３は、移動体２（駆動部２１及び制御部２２）の動作用の電力だけでなく、計測部１１等、移動体２に搭載される照明評価システム１０の各構成要素の動作用の電力についても供給する。バッテリ２３は、充電及び放電が可能な、リチウムイオン電池（ＬＩＢ：Lithium Ion Battery）等の二次電池である。

また、移動体２は、図１に示すように、検知部２６及びアンテナ２７を更に有している。

検知部２６は、移動体２に搭載されている。検知部２６は、移動体２の周囲の状況を検知する。本開示でいう「移動体２の周囲の状況」は、移動体２の周囲における壁、床、柱若しくは天井等の構造体の有無及び配置、又は移動体２の周囲にある他の移動体又は生物等の物体の有無及び位置の状況を含む。検知部２６は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて移動体２の周囲の状況（構造体又は物体の有無等）を検知する。本実施形態では一例として、検知部２６は、移動体２の筐体２０の上面上に配置されている。

アンテナ２７は、通信部１７用のアンテナである。後述するように、通信部１７は、伝送媒体としての電波を、アンテナ２７にて送受信する。本実施形態では一例として、アンテナ２７は、少なくとも平面視における移動体２の筐体２０の上面から上方に突出して設けられている。

計測部１１は、移動体２に搭載されている。計測部１１は、照明設備４からの光を計測する機能を有しており、上述したように、本実施形態では一例として照度計である。具体的には、計測部１１は、受光部を有し、受光部における照度、つまり照明設備４から受光部に対して単位面積当たりに入射する光束を計測する。特に、本実施形態では、計測部１１は、受光部の照度に応じた電気信号を出力するディジタル照度計である。

ここで、図１及び図３Ａ～図３Ｃに示すように、移動体２は、計測部１１を支持するための構成として、アーム６１、支持台６２、ポール６３、及び一対の回転支持部６４を有している。また、移動体２は、計測部１１に付随する構成として、遮蔽体６５を有している。

アーム６１は、筐体２０における前面（移動体２の進行方向の前方を向いた面）から、移動体２の進行方向の前方に突出している。アーム６１は、筐体２０からの突出量が可変となるように、一例として、テレスコピック構造にて伸縮可能に構成されている。支持台６２は、計測部１１を支持するための台であって、アーム６１の先端部の上面上にポール６３にて支持されている。支持台６２は、円盤状に形成されており、ポール６３の中心軸を中心に回転可能に構成されている。ポール６３は、円柱状に形成されており、アーム６１の上面からの支持台６２の高さが可変となるように、一例として、テレスコピック構造にて伸縮可能に構成されている。一対の回転支持部６４は、支持台６２の上面上に配置されており、計測部１１を支持するように構成されている。一対の回転支持部６４は、支持台６２の上面に沿った回転軸を中心に計測部１１が回転可能となるように、計測部１１を支持している。

遮蔽体６５は、計測部１１の受光部を囲むように、計測部１１の前面に取り付けられている。遮蔽体６５は、図３Ｂに示すように、第１筒体６５１と、第２筒体６５２と、を有している。第２筒体６５２は、第１筒体６５１よりも一回り小さな筒状に形成されており、第１筒体６５１と組み合わされている。つまり、遮蔽体６５は、筒状に形成されており、計測部１１の前面からの突出量が可変となるように、一例として、テレスコピック構造にて伸縮可能に構成されている。本実施形態では一例として、第１筒体６５１及び第２筒体６５２は、いずれも円筒状に形成されており、図３Ｂに矢印Ａ１５で示す方向に伸縮する。

ここで、アーム６１の伸縮、支持台６２の回転、ポール６３の伸縮、及び一対の回転支持部６４に対する計測部１１の回転は、いずれも電動機を動力源して、個別に制御可能である。さらに、遮蔽体６５の伸縮についても同様に、電動機を動力源して、個別に制御可能である。

位置推定部１２は、対象空間Ａ１内における移動体２の現在の位置である自己位置を推定する。本実施形態では、対象空間Ａ１内での移動体２の位置は、移動体２に搭載された計測部１１の対象空間Ａ１内での位置にて表されるので、位置推定部１２は、計測部１１の現在の位置を自己位置として推定する。本実施形態では一例として、移動体２の自己位置は、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の直交座標系からなる三次元座標にて表される。言い換えれば、位置推定部１２は、三次元座標にて表される計測部１１の現在の位置を、移動体２の自己位置として推定する。

本開示でいう「推定」は、おしはかって定める（決める）ことを意味し、特に、人があれこれ考えて決めることに限らず、ある事実に基づいて何らかの決定を行うこと全般を含む。そのため、例えば、コンピュータシステムに対して入力情報が入力された場合に、コンピュータシステムが、入力情報に基づいて演算を行って何らかの情報を出力情報として出力していれば、コンピュータシステムで出力情報が「推定」されたことになる。すなわち、位置推定部１２であれば、検知部２６の検知結果が入力され、この検知結果に基づいて移動体２の現在位置（自己位置）を特定することにより、自己位置を推定することになる。

ここで、位置推定部１２は、基本的には、検知部２６の検知結果に基づいて、自己位置を推定する。また、本実施形態では、位置推定部１２は、検知部２６の検知結果に加えて、位置情報及び計測部１１の計測結果も用いて、移動体２の自己位置の推定を行う。つまり、計測部１１が対象空間Ａ１の特定位置にあるときの、特定位置と照明設備４との相対的な位置関係に関する位置情報、及び計測部１１の計測結果は、照明設備４の設置状況の評価だけでなく、移動体２の自己位置の推定にも用いられる。言い換えれば、位置推定部１２は、位置情報及び計測部１１の計測結果を移動体２の位置の推定に用いる。位置推定部１２の動作について詳しくは「（３．２）自己位置の補正」の欄で説明する。

向き変更部１３は、移動体２の基準方向Ｂ１（図３Ａ参照）に対する計測部１１の向きを変更する。ここでいう移動体２の基準方向Ｂ１は、移動体２について適宜定められた方向であって、本実施形態では一例として、移動体２の進行方向の前方である。つまり、図３Ａに矢印「Ｂ１」で示す移動体２の進行方向の前方が「基準方向」であって、向き変更部１３は、移動体２の進行方向の前方に対する計測部１１の相対的な向きを変更する。そのため、本実施形態では、計測部１１の向きは固定的（不変）ではなく、向き変更部１３により変更可能である。具体的には、向き変更部１３は、上述した支持台６２の回転と、一対の回転支持部６４に対する計測部１１の回転と、の少なくとも一方を制御することで、計測部１１の向きを変更する。すなわち、支持台６２の回転に応じて、図３Ｃに矢印Ａ１４で示す方向における計測部１１の向きが変化し、一対の回転支持部６４に対する計測部１１の回転に応じて、図３Ｂに矢印Ａ１３で示す方向における計測部１１の向きが変化する。

位置変更部１４は、移動体２の基準点Ｂ２（図３Ａ参照）に対する計測部１１の相対的な位置を変更する。ここでいう移動体２の基準点Ｂ２は、移動体２について適宜定められた点であって、本実施形態では一例として、移動体２の筐体２０の重心位置に設定された仮想点である。つまり、図３Ａに点「Ｂ２」で示す筐体２０の重心が「基準点」であって、位置変更部１４は、筐体２０の重心に対する計測部１１の相対的な位置を変更する。そのため、本実施形態では、計測部１１の位置は固定的（不変）ではなく、位置変更部１４により変更可能である。具体的には、位置変更部１４は、上述したアーム６１の伸縮と、ポール６３の伸縮と、の少なくとも一方を制御することで、計測部１１の位置を変更する。すなわち、アーム６１の伸縮に応じて、図３Ａに矢印Ａ１１で示す方向（前後方向）における計測部１１の位置が変化し、ポール６３の伸縮に応じて、図３Ａに矢印Ａ１２で示す方向（上下方向）における計測部１１の位置が変化する。

指向性変更部１５は、計測部１１の指向性を変更する。ここでいう「指向性」とは、計測部１１において照明設備４からの光（本実施形態では照度）を計測する機能に関して、その感度又は利得が、計測部１１に光が入射する方向によって異なる性質を意味する。つまり、指向性変更部１５は、計測部１１での照明設備４からの光（本実施形態では照度）の計測について、方向ごとの感度又は利得を変更する。そのため、本実施形態では、計測部１１の指向性（指向特性）は固定的（不変）ではなく、指向性変更部１５により変更可能である。具体的には、指向性変更部１５は、上述した遮蔽体６５の伸縮を制御することで、計測部１１の指向性、特に、計測部１１の受光部に対して光が入射可能な角度（範囲）の広さを変更する。

すなわち、遮蔽体６５の伸縮に応じて、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、計測部１１で受光可能な光の入射角度の上限が変化する。つまり、図４Ａに示すように、第２筒体６５２が第１筒体６５１内に収容されて遮蔽体６５が縮んだ状態にあれば、遮蔽体６５で囲まれた位置にある計測部１１の受光部には、比較的、広い範囲の光が入射する。そのため、図４Ａに示す状態では、例えば、２つの発光部４１として第１発光部４１１及び第２発光部４１２を想定した場合に、これら第１発光部４１１及び第２発光部４１２のいずれの光についても、計測部１１にて計測可能である。一方、図４Ｂに示すように、第２筒体６５２が第１筒体６５１内から突出して遮蔽体６５が伸びた状態にあれば、遮蔽体６５で囲まれた位置にある計測部１１の受光部には、比較的、狭い範囲の光が入射する。そのため、図４Ｂに示す状態では、例えば、第２発光部４１２からの光は遮蔽体６５で遮蔽され、第１発光部４１１及び第２発光部４１２のうち第１発光部４１１からの光のみについて、計測部１１にて計測可能である。

言い換えれば、図４Ｂに示すような遮蔽体６５が伸びた状態での最大受光角θ２は、図４Ａに示すような遮蔽体６５が縮んだ状態での最大受光角θ１よりも小さくなる（θ２＜θ１）。このように、本実施形態では、計測部１１が光を受光する方向を遮蔽体６５にて絞り込む（制限する）ことができ、かつ、計測部１１が光を受光する角度（範囲）の広さを指向性変更部１５にて変更することができる。

出力部１６は、計測部１１が対象空間Ａ１の特定位置にあるときの、位置情報と計測部１１の計測結果とを対応付けたデータセットを出力する。つまり、データセットは、計測部１１が対象空間Ａ１の特定位置にあるときの、特定位置と照明設備４との相対的な位置関係に関する位置情報と、計測部１１の計測結果と、の組み合わせを含んでいる。本実施形態では一例として、出力部１６は、データセットを通信部１７及び記憶部１８に出力する。つまり、本開示でいう「出力」は、機器（移動体２）の外部への出力だけでなく、機器内部での出力も含んでいる。

通信部１７は、直接的、又はネットワーク５若しくは中継器等を介して間接的に、上位システム３と通信するように構成されている。これにより、移動体２は、上位システム３との間で、データセット等のデータを授受することが可能である。本実施形態では一例として、通信部１７は、通信事業者が提供する携帯電話網（キャリア網）又は公衆無線ＬＡＮ（Local Area Network）等を介してインターネット等のネットワーク５に接続される。携帯電話網には、例えば、３Ｇ（第３世代）回線、ＬＴＥ（Long Term Evolution）回線、４Ｇ（第４世代）回線又は５Ｇ（第５世代）回線等がある。通信部１７は、上述したアンテナ２７にて、伝送媒体としての電波を送受信する。

記憶部１８は、特定位置と照明設備４との相対的な位置関係に関する位置情報、及び計測部１１の測定結果を含むデータセット等を記憶する。また、記憶部１８は、位置推定部１２等での演算に必要な情報等を更に記憶する。記憶部１８は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）のような書き換え可能な不揮発性メモリを含む。

評価部３１は、計測部１１が対象空間Ａ１の特定位置にあるときの、位置情報及び計測部１１の計測結果に基づいて、照明設備４の設置状況の評価を行う。ここで、位置情報は、特定位置と照明設備４との相対的な位置関係に関する情報である。詳しくは「（３．１）照明評価方法」の欄で説明するが、評価部３１は、基本的には、移動体２から上位システム３に送信されたデータセット（位置情報と計測部１１の計測結果との組み合わせを含む）に基づいて、照明設備４の設置状況の評価を行う。

分布推定部３２は、特定位置Ｐ０（図６Ｃ参照）を複数含む特定範囲Ｒ１（図６Ｂ参照）についての計測部１１の計測結果の分布を推定する。つまり、本実施形態に係る照明評価システム１０は、１つの特定位置Ｐ０についての照度だけでなく、複数の特定位置Ｐ０が含まれる特定範囲Ｒ１内についての照度の分布についても、分布推定部３２にて推定可能である。本実施形態では、分布推定部３２の推定結果（特定範囲Ｒ１についての計測部１１の計測結果の分布）は、評価部３１での照明設備４の設置状況の評価に用いられる。分布推定部３２は、基本的には、移動体２から上位システム３に送信されたデータセット（位置情報と計測部１１の計測結果との組み合わせを含む）に基づいて、分布の推定を行う。分布推定部３２の動作について詳しくは、「（３．１）照明評価方法」の欄で説明する。

調整部３３は、評価部３１の評価結果に基づいて照明設備４の向きと位置との少なくとも一方の調整を行う。上述したように、本実施形態では、照明評価システム１０は、照明設備４の設置状況として、少なくとも照明設備４における複数の発光部４１の各々の向きを評価対象とする。そのため、調整部３３は、評価部３１の評価結果に基づいて、少なくとも照明設備４における複数の発光部４１の各々の向きの調整を行う。具体的には、調整部３３は、照明設備４における複数の発光部４１の各々についての向きの調整方向及び調整量を指示する制御信号を生成し、制御信号を、照明設備４に対して上位通信部３４から送信する。これにより、制御信号を受けた照明設備４では、制御信号に従ってアクチュエータ４２が作動し、複数の発光部４１の各々についての向きの調整が行われる。

上位通信部３４は、直接的、又はネットワーク５若しくは中継器等を介して間接的に、移動体２と通信するように構成されている。これにより、上位システム３は、移動体２との間で、データセット等のデータを授受することが可能である。本実施形態では一例として、上位通信部３４は、インターネット等のネットワーク５に接続されており、ネットワーク５を介して、移動体２（通信部１７）と通信を行う。さらに、本実施形態では、上述したように、照明評価システム１０（上位システム３）と照明設備４とは、通信可能に構成されているので、上位通信部３４は、移動体２だけでなく照明設備４との間でも通信可能に構成されている。本実施形態では一例として、照明設備４は、移動体２と同様に、通信モジュールを有しており、通信事業者が提供する携帯電話網（キャリア網）又は公衆無線ＬＡＮ等を介してネットワーク５に接続される。これにより、上位通信部３４は、ネットワーク５を介して、移動体２及び照明設備４の両方と通信を行う。

蓄積部３５は、位置情報及び計測部１１の測定結果を含むデータセット、並びに地図情報、照明位置情報及び目標照度分布情報等を記憶する。地図情報は、対象空間Ａ１を含む施設Ｆ１の間取り等を表す情報である。照明位置情報は、照明設備４における複数の発光部４１の各々の位置を、例えば、三次元座標にて表す情報である。目標照度分布情報は、対象空間Ａ１において目標とする照度分布に関する情報である。つまり、照明設備４の向き及び位置にずれがなく、理想通りであれば、対象空間Ａ１における照度分布は、目標照度分布情報で表される通りになる。本実施形態では一例として、目標照度分布情報は、照明設備４の複数の発光部４１の各々について区別可能な状態で、照度分布を表す情報であることと仮定する。また、蓄積部３５は、評価部３１、分布推定部３２及び調整部３３等での演算に必要な情報等を更に記憶する。蓄積部３５は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）のような書き換え可能な不揮発性メモリを含む。

本実施形態では、照明評価システム１０は、１以上のメモリ及び１以上のプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。言い換えれば、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、照明評価システム１０の機能が実現される。特に、照明評価システム１０のうちでも、位置推定部１２、出力部１６、制御部２２、評価部３１、分布推定部３２及び調整部３３の機能については、コンピュータシステムが主構成となる。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

また、照明評価システム１０は、上記構成に加えて、ユーザインタフェース等を更に備えていてもよい。ただし、ユーザインタフェース等は、照明評価システム１０に必須の構成ではない。ユーザインタフェースは、例えば、タッチパネルディスプレイを含み、人（作業者等）の操作の受け付けと、人への情報の提示（表示）を行う。ユーザインタフェースは、タッチパネルディスプレイに限らず、例えば、キーボード、ポインティングデバイス、メカニカルなスイッチ、又はジェスチャセンサ等の入力装置を有していてもよい。また、ユーザインタフェースは、タッチパネルディスプレイに代えて、又はタッチパネルディスプレイと共に、音声入出力部を有していてもよい。

（３）動作
以下、本実施形態に係る照明評価システム１０の動作、つまり本実施形態に係る照明評価方法について、図５～図８を参照して説明する。ここで、図６Ａは、施設Ｆ１の概略平面図（見取り図）である。図６Ｂは、図６Ａのうち、１つの照明設備４からの光が照射するエリアＺ１の拡大図である。図６Ｃは、図６Ｂのうち、第１特定範囲Ｒ１１と第２特定範囲Ｒ１２との重複する部分の拡大図である。

（３．１）照明評価方法
ここでは一例として、照明評価システム１０が、施設Ｆ１に設置されている複数の照明設備４のうちの１つの照明設備４（図６Ａにおける右上隅に位置する照明設備４）についての評価を行う場面を想定する。そのため、照明評価システム１０は、図６Ａ～図６Ｃに示すように、対象空間Ａ１のうち、少なくとも評価対象である照明設備４からの光が照射する範囲内に特定位置Ｐ０を設定し、特定位置Ｐ０での計測部１１の計測結果を用いて、照明設備４の評価を行う。

より詳細には、本実施形態に係る照明評価システム１０では、上述したように、評価部３１での照明設備４の設置状況の評価には、分布推定部３２の推定結果である、複数の特定位置Ｐ０を含む特定範囲Ｒ１についての計測部１１の計測結果の分布が用いられる。そこで、照明評価システム１０は、対象空間Ａ１内に、１つの特定位置Ｐ０だけではなく、複数の特定位置Ｐ０を設定した上で、これら複数の特定位置Ｐ０にて計測部１１での計測を行い、分布推定部３２にて計測部１１の計測結果（照度）の分布を推定する。

本実施形態では一例として、対象空間Ａ１の地面（走行面Ｆ１１）のうち、評価対象である照明設備４における各発光部４１からの光が照射する領域を、照度の分布を推定する単位である特定範囲Ｒ１とする。つまり、照明設備４は複数の発光部４１を有するため、対象空間Ａ１の地面（走行面Ｆ１１）には、図６Ｂに示すように、第１特定範囲Ｒ１１、第２特定範囲Ｒ１２及び第３特定範囲Ｒ１３を含む、複数の特定範囲Ｒ１が設定されることになる。

図５は、本実施形態に係る照明評価システム１０の動作（つまり照明評価方法）の一例を示すフローチャートである。

すなわち、照明評価システム１０は、まず、移動体２の制御部２２にて、蓄積部３５に記憶されている地図情報、照明位置情報及び目標照度分布情報を、上位システム３から取得する（Ｓ１）。それから、照明評価システム１０は、制御部２２にて、少なくとも地図情報が示す施設Ｆ１の間取り等の情報に基づいて、対象空間Ａ１において、照度を計測するための「計測点」である特定位置Ｐ０を設定する（Ｓ２）。ここでは一例として、制御部２２は、複数の特定位置Ｐ０の標準的な配置（標準配置）として、図６Ｃに示すように、適当な間隔を空けた略格子点状の配置を採用する。つまり、処理Ｓ２においては、標準配置を採用することにより、平面視において、対象空間Ａ１内に満遍なく計測点としての特定位置Ｐ０が設定される。

次に、照明評価システム１０は、複数の特定位置Ｐ０を移動体２が巡回するように、移動体２の自律移動を開始する。ここで、複数の特定位置Ｐ０を移動体２が巡回する巡回期間においては、移動体２は、制御部２２によって求められた経路に沿って、対象空間Ａ１内を自律移動する。特に、本実施形態では、計測部１１は、巡回期間において複数の特定位置Ｐ０の各々で少なくとも１回は、照明設備４からの光について照度を計測する。つまり、巡回期間においては、複数の特定位置Ｐ０の全てを通るように、移動体２は、対象空間Ａ１内を移動する。

すなわち、対象空間Ａ１内に設定されたｎ個（ｎは自然数）の特定位置Ｐ０を、特定位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…Ｐｎとして区別するとすれば、移動体２は、これら複数の特定位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…Ｐｎを、決められた順に巡回する。ここでは一例として、複数の特定位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…Ｐｎの全てを移動体２が１回ずつ通るように、移動体２の移動経路が設定される。

具体的には、巡回期間が開始すると、照明評価システム１０では、まずは変数ｍを「１」に設定し（Ｓ３）、対象空間Ａ１内の特定位置Ｐｍに相当する位置に移動体２を自律移動させる（Ｓ４）。特定位置Ｐｍに移動体２が到達すると、移動体２は停止（停車）し、計測部１１の向き及び位置を調整する（Ｓ５）。

このとき、照明評価システム１０は、計測部１１の位置については、計測部１１が特定位置Ｐｍに位置するように、位置変更部１４にて、移動体２の基準点Ｂ２（図３Ａ参照）に対する計測部１１の相対的な位置を調整する。特に、位置変更部１４は、アーム６１の伸縮と、ポール６３の伸縮と、の少なくとも一方を制御することで、計測部１１が特定位置Ｐｍに位置しつつ、かつ、照明設備４から見て計測部１１が筐体２０等の影にならないように、計測部１１の相対的な位置を調整する。さらに、処理Ｓ５では、照明評価システム１０は、位置推定部１２で推定される移動体２の自己位置（特定位置Ｐｍ）、地図情報及び照明位置情報等に基づいて、例えば制御部２２にて、特定位置Ｐｍと照明設備４との相対的な位置関係に関する位置情報を求める。そして、照明評価システム１０は、位置情報に基づいて、少なくとも評価対象である照明設備４からの光が計測部１１に入射するように、向き変更部１３にて、移動体２の基準方向Ｂ１（図３Ａ参照）に対する計測部１１の向きを調整する。つまり、向き変更部１３は、支持台６２の回転と、一対の回転支持部６４に対する計測部１１の回転と、の少なくとも一方を制御することで、評価対象である照明設備４側を計測部１１が向くように、計測部１１の向きを調整する。

計測部１１の向き及び位置が調整された状態で、照明評価システム１０は、照明設備４からの光（本実施形態では照度）を計測部１１にて計測する（Ｓ６）。そして、照明評価システム１０は、このときの位置情報（特定位置Ｐｍと照明設備４との相対的な位置関係）と計測部１１の計測結果（照度）とを対応付けたデータセットを、出力部１６にて通信部１７及び記憶部１８に出力する（Ｓ７）。これにより、データセット（位置情報及び計測部１１の計測結果）は、通信部１７にて上位システム３に送信され、かつ記憶部１８に記憶されることになる。

その後、照明評価システム１０では、変数ｍが「ｎ」（ｎは複数の特定位置Ｐ０の個数）に達したか否かを判定することで、複数の特定位置Ｐ０の全てについての計測が完了したか否かを判定する（Ｓ８）。変数ｍが「ｎ」未満であれば、計測が完了していない（Ｓ８：Ｎｏ）と判定し、照明評価システム１０は、変数ｍをインクリメントし（Ｓ９）、処理Ｓ４に戻る。

一方、変数ｍが「ｎ」に達すると、計測が完了した（Ｓ８：Ｙｅｓ）と判定する。この時点では、複数の特定位置Ｐ０の全てについての位置情報と計測部１１の計測結果（照度）との組み合わせ（データセット）が、通信部１７から上位システム３に送信され蓄積部３５に記憶されている。そこで、照明評価システム１０は、上位システム３の分布推定部３２にて、これら複数の特定位置Ｐ０についての位置情報及び計測部１１の計測結果に基づいて、特定範囲Ｒ１の照度分布を推定する（Ｓ１０）。

照度分布の推定について図６Ａ～図７を参照して詳しく説明する。図７は、図６Ｂ及び図６Ｃに示すような、第１特定範囲Ｒ１１及び第２特定範囲Ｒ１２を含む複数の特定範囲Ｒ１にわたる照度分布を概念的に表している。ここで、第１特定範囲Ｒ１１は、照明設備４における複数の発光部４１のうち、主として第１発光部４１１からの光が照射する範囲である。第２特定範囲Ｒ１２は、照明設備４における複数の発光部４１のうち、主として第２発光部４１２からの光が照射する範囲である。

このように、第１特定範囲Ｒ１１及び第２特定範囲Ｒ１２を含む複数の特定範囲Ｒ１において、図６Ｃに示すように、複数の特定位置Ｐ０が離散的に設定されている。図６Ｃでは、第１特定範囲Ｒ１１と第２特定範囲Ｒ１２との重複部分についてのみ特定位置Ｐ０を図示しているが、重複部分以外にも、複数の特定位置Ｐ０が設定されている。そして、このような複数の特定位置Ｐ０における計測部１１の計測結果（照度）が分かれば、図７に示すように、これら複数の特定位置Ｐ０を含む特定範囲Ｒ１の照度分布は推定可能である。図７の下段において、グラフＧ１は第１発光部４１１からの光による照度分布を示し、グラフＧ２は第２発光部４１２からの光による照度分布を示し、グラフＧ１０は第１発光部４１１及び第２発光部４１２の両方からの光による照度分布を示す。図７からも明らかなように、グラフＧ１のピークは、第１発光部４１１の光軸Ａｘ１上に位置し、グラフＧ２のピークは、第２発光部４１２の光軸Ａｘ１上に位置する。

ここにおいて、グラフＧ１，Ｇ２のように、単一の発光部４１からの光による照度分布を求めるか、グラフＧ１０のように、複数の発光部４１からの光による照度分布を求めるかは、例えば、指向性変更部１５にて変更可能である。つまり、指向性変更部１５にて、最大受光角θ２（図４Ｂ参照）を小さくして、計測部１１が光を受光する方向を絞り込んだ状態で、計測部１１での計測を行うことで、グラフＧ１，Ｇ２のように単一の発光部４１からの光による照度分布を求めることができる。一方、指向性変更部１５にて、最大受光角θ１（図４Ａ参照）を大きくして、計測部１１が光を受光する方向を絞り込まない状態で、計測部１１での計測を行うことで、グラフＧ１０のように複数の発光部４１からの光による照度分布を求めることができる。ここでは、グラフＧ１，Ｇ２のように、単一の発光部４１からの光による照度分布を求めることと仮定する。

照度分布が推定されると、次に、照明評価システム１０は、上位システム３の評価部３１にて、照明設備４の設置状況の評価を行う（Ｓ１１）。このとき、評価部３１は、基本的には、計測部１１が対象空間Ａ１の特定位置にあるときの、位置情報及び計測部１１の計測結果（つまりデータセット）に基づいて、照明設備４の設置状況の評価を行う。本実施形態では一例として、評価部３１は、分布推定部３２の推定結果（照度分布）を用いて、照明設備４の設置状況の評価を行う。つまり、評価部３１は、計測部１１が対象空間Ａ１の特定位置にあるときの、位置情報及び計測部１１の計測結果から推定された照度分布を用いて、照明設備４の設置状況の評価を行う。言い換えれば、評価部３１は、計測部１１が対象空間Ａ１の特定位置にあるときの、位置情報及び計測部１１の計測結果を直接的に用いるのではなく、間接的に用いて、照明設備４の設置状況を評価する。

具体的には、評価部３１は、分布推定部３２で推定された照度分布と、目標照度分布情報で表される照度分布（目標分布）と、を対比することによって、照明設備４の設置状況を評価する。目標分布は、対象空間Ａ１において目標とする照度分布であるので、分布推定部３２で推定された照度分布が、目標分布と一致していれば、少なくとも照明設備４における複数の発光部４１の各々の向きを含む照明設備４の設置状況は正常である。そこで、評価部３１は、例えば、分布推定部３２で推定された照度分布と目標分布とのずれ量、具体的には、グラフＧ１，Ｇ２と目標分布との差分の累積値（面積）を、評価値として算出する。

本実施形態では、上述したように、照明設備４の設置状況は、照明設備４の向きを含んでいる。より詳細には、照明設備４の設置状況は、照明設備４における複数の発光部４１の各々の向きを含んでいる。一例として、第１発光部４１１の光軸Ａｘ１が、目標とする設計値よりも上向きであれば、図７に示す照度分布では、グラフＧ１のピークが左方にシフトすることで、分布推定部３２で推定された照度分布（グラフＧ１）についても目標分布からのずれが生じる。そして、各発光部４１の向きの設計値からのずれが大きくなるほど、分布推定部３２で推定された照度分布（グラフＧ１）についても目標分布らのずれ量が大きくなって、結果的に、評価値は大きくなる。ここでは、水平方向に沿った軸回りの発光部４１の光軸Ａｘ１の回転角（仰角）の設計値からのずれについて言及しているが、鉛直方向に沿った軸回りの発光部４１の光軸Ａｘ１の回転角（方位角）の設計値からのずれについても同様である。

ここでは、単一の発光部４１からの光による照度分布を求めるケースを想定しているので、評価部３１は、発光部４１ごとに、分布推定部３２で推定された照度分布と、目標照度分布情報で表される照度分布（目標分布）と、を対比する。そのため、評価部３１での照明設備４の設置状況の評価は、照明設備４における複数の発光部４１の各々について、個別になされることになる。言い換えれば、照明設備４は複数の発光部４１を有している。評価部３１は、複数の発光部４１の各々について設置状況の評価を行う。

そして、照明評価システム１０は、このような評価値（ずれ量）と閾値とを評価部３１にて比較し、照明設備４の設置状況が許容範囲にあるか否かを判定する（Ｓ１２）。すなわち、評価値が閾値未満であれば、照明評価システム１０は、評価部３１にて照明設備４の設置状況が許容範囲にあると判定し（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、これをもって一連の処理を終了する。

一方、評価値が閾値以上であれば、照明評価システム１０は、評価部３１にて照明設備４の設置状況が許容範囲にないと判定し（Ｓ１２：Ｎｏ）、調整部３３にて、照明設備４の向きを調整する（Ｓ１３）。このとき、調整部３３は、評価部３１の評価値（ずれ量）の大きさに応じて、少なくとも照明設備４における複数の発光部４１の各々の向きの調整を行う。一例として、第１発光部４１１の光軸Ａｘ１が、目標とする設計値よりも上向きであれば、評価値に応じた回転角だけ第１発光部４１１を下向きにするように、調整部３３は、第１発光部４１１についての向きの調整方向及び調整量を指示する制御信号を生成する。調整部３３で生成された制御信号が、上位通信部３４から照明設備４に送信されることで、照明設備４では、制御信号に従ってアクチュエータ４２が作動し、複数の発光部４１の各々についての向きの調整が行われる。

図５のフローチャートは、照明評価システム１０の動作の一例に過ぎず、処理を適宜省略又は追加してもよいし、処理の順番が適宜変更されていてもよい。例えば、分布推定部３２で推定された照度分布を出力部１６にて出力する処理が、追加されていてもよい。

（３．２）自己位置の補正
次に、移動体２の自己位置の補正処理について、図８を参照して詳しく説明する。図８は、平面視における移動体２と照明設備４（発光部４１）との位置関係を模式的に表す平面図である。図８では、発光部４１として第１発光部４１１及び第２発光部４１２を示しているが、これら第１発光部４１１及び第２発光部４１２は別々の照明設備４に含まれていることとする。

すなわち、上述したように、位置推定部１２は、位置情報及び計測部１１の計測結果を移動体２の位置の推定に用いている。具体的には、位置推定部１２は、照明設備４における複数の発光部４１のうちの特定の発光部４１（第１発光部４１１又は第２発光部４１２）を目印とし、これら特定の発光部４１と計測部１１との相対的な位置関係を利用して、移動体２の自己位置を推定する。特に、本実施形態では、位置推定部１２は、基本的には、検知部２６の検知結果に基づいて、自己位置を推定するので、位置情報及び計測部１１の計測結果については、推定した自己位置の補正に用いる。

そこで、目印となる特定の発光部４１と、他の発光部４１との区別がつきやすくなるように、指向性変更部１５にて、最大受光角θ２（図４Ｂ参照）を小さくして、計測部１１が光を受光する方向を絞り込んだ状態で、計測部１１での計測を行うことを前提とする。これにより、計測部１１には、基本的には、照明設備４に含まれる複数の発光部４１のうち、目印となる特定の発光部４１からの光のみが入射する。さらに、目印とする特定の発光部４１と、これに隣接する発光部４１との区別がつきやすいように、例えば、照明設備４における複数の発光部４１のうち、角部等の特徴的な位置にある発光部４１を目印とすることが好ましい。

要するに、図８の例においては、位置推定部１２は、検知部２６の検知結果に基づいて、まずは座標位置「Ｘ１，Ｙ１」で表される特定位置Ｐ０を、自己位置として推定する。この場合において、座標位置「Ｘ１，Ｙ１」であれば、本来的には、目印となる特定の発光部４１（第１発光部４１１又は第２発光部４１２）は、図８に想像線（２点鎖線）で示す位置に存在する。にもかかわらず、図８の例では、位置情報及び計測部１１の計測結果から、目印となる特定の発光部４１（第１発光部４１１又は第２発光部４１２）は、図８に実線で示す位置に存在している。そうすると、移動体２（計測部１１）の自己位置としては、座標位置「Ｘ２，Ｙ２」で表される特定位置Ｐ０が正しいはずである。そこで、位置推定部１２は、位置情報及び計測部１１の計測結果に基づいて、自己位置を座標位置「Ｘ１，Ｙ１」から座標位置「Ｘ２，Ｙ２」へと補正する。

このように、位置推定部１２が、位置情報及び計測部１１の計測結果を移動体２の位置の推定に用いることで、移動体２の自己位置の推定精度が向上する。さらに、本実施形態では、分布推定部３２にて照度分布の推定を行っているので、計測部１１が１つの特定位置Ｐ０にあるときの位置情報及び計測部１１の計測結果だけでなく、照度分布の推定結果を、位置推定部１２での自己位置の推定に用いてもよい。つまり、分布推定部３２の推定結果を、上位システム３から移動体２に送信することで、移動体２に搭載された位置推定部１２にて、分布推定部３２の推定結果を用いた自己位置の推定が可能となる。この場合、より精度よく、移動体２の自己位置の推定が可能になる。

（４）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。本開示において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、実施形態１に係る照明評価システム１０と同様の機能は、測定方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る照明評価方法は、計測処理（図５の「Ｓ３～Ｓ８」に相当）と、評価処理（図５の「Ｓ１１」に相当）と、を有する。計測処理は、照明設備４によって照明される対象空間Ａ１内を自律移動可能な移動体２に搭載された計測部１１にて照明設備４からの光を計測する処理である。評価処理は、計測部１１が対象空間Ａ１の特定位置にあるときの、位置情報及び計測処理の計測結果に基づいて、照明設備４の設置状況の評価を行う処理である。ここで、位置情報は、特定位置と照明設備４との相対的な位置関係に関する情報である。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、上記の測定方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における照明評価システム１０は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における照明評価システム１０としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、照明評価システム１０の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは照明評価システム１０に必須の構成ではなく、照明評価システム１０の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。例えば、照明評価システム１０のうちの分布推定部３２及び調整部３３等は、評価部３１とは別の筐体に設けられていてもよい。さらに、照明評価システム１０の少なくとも一部の機能、例えば、評価部３１、分布推定部３２及び調整部３３等の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

反対に、実施形態１において、複数の装置に分散されている少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、移動体２と上位システム３とに分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。

実施形態１では、照明評価システム１０は、評価対象である照明設備４を構成要素に含まない。ただし、評価対象である照明設備４は、照明評価システム１０の構成要素に含まれていてもよい。

また、照明評価システム１０は、移動体２と、計測部１１と、位置推定部１２と、向き変更部１３と、位置変更部１４と、指向性変更部１５と、出力部１６と、通信部１７と、記憶部１８と、の全てを備えることは必須ではない。さらに、照明評価システム１０は、照明評価システム１０は、駆動部２１と、制御部２２と、バッテリ２３と、評価部３１と、分布推定部３２と、調整部３３と、上位通信部３４と、蓄積部３５と、の全てを備えることは必須ではない。

一例として、位置推定部１２が省略される場合、移動体２は、例えば、予め定められた経路に沿って移動することで、自己位置を推定しなくても、複数の特定位置Ｐ０を巡回することが可能である。例えば、対象空間Ａ１の地面等からなる走行面Ｆ１１上に、経路及び測定点を示す、光学的又は磁気的なマーカ等が設置（又は表記）されていれば、自己位置の推定を行わずとも、移動体２は、自律移動可能である。つまり、この場合、移動体２は、自己位置を推定しなくても、マーカを頼りに経路に沿って移動しつつ、複数の特定位置Ｐ０を巡回することが可能である。

また、照明評価システム１０の用途は、照明設備４の向きと位置との少なくとも一方の調整に限らない。すなわち、照明評価システム１０によれば、対象空間Ａ１を照明する照明設備４の設置状況を評価できるので、その評価結果は様々な用途に利用できる。一例として、照明評価システム１０で生成される評価結果を用いて、対象空間Ａ１の整備等が可能である。

また、移動体２の動力源は電動機に限らず、例えば、原動機等、電気エネルギ以外のエネルギで動力を発生する装置であってもよい。

また、移動体２の動作用の電力は、バッテリ２３から供給される構成に限らず、例えば、移動体２がケーブル等でコンセントに接続されることにより、移動体２の動作用の電力が系統電源（商用電源）から供給される構成であってもよい。

また、位置推定部１２は、検知部２６の検知結果に基づいて、自己位置（移動体２の現在位置）を推定する構成に限らない。例えば、位置推定部１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて、自己位置（移動体２の現在位置）を推定してもよい。あるいは、位置推定部１２は、例えば、対象空間Ａ１内での移動体２の位置を俯瞰的に監視する監視システムからの通知等に基づいて、自己位置（移動体２の現在位置）を推定してもよい。

また、計測部１１は、複数の特定位置Ｐ０を移動体２が巡回する巡回期間において、各特定位置Ｐ０に計測部１１が位置するときの照度を特定位置Ｐ０ごとに対応付けて計測すればよく、１つの特定位置Ｐ０について、複数回、照度を計測してもよい。この場合、１つの特定位置Ｐ０についての複数回の計測に係る計測値の代表値、例えば、平均値、中央値又は最頻値等が、この特定位置Ｐ０についての計測結果として採用されることが好ましい。

また、出力部１６によるデータセットの出力の態様は、通信部１７及び記憶部１８への出力に限らない。例えば、出力部１６は、データセットを、照明評価システム１０以外のシステムに対して通信により出力（送信）してもよいし、その他、非一時的記録媒体への書き出し及びプリントアウト等の態様で出力してもよい。さらに、出力部１６は、例えば、表示、（作業者が所有する）情報端末への送信、音（音声及びアラーム音等を含む）出力、光出力（点滅等を含む）及びプリントアウト等の手段で、データセットを人（作業者等）に対して出力（提示）してもよい。

また、特定位置Ｐ０の標準配置は、格子点状の配置に限らず、例えば、千鳥状（zigzag pattern）の配置であってもよい。さらに、標準配置において、縦方向及び横方向に隣接する一対の特定位置Ｐ０間の距離（間隔）は、一定でなく、ばらつきがあってもよい。また、標準配置において、縦方向及び横方向に隣接する一対の特定位置Ｐ０間の距離（間隔）、特定位置Ｐ０の数等は、人（作業者）が調節可能であってもよい。

また、移動体２は、対象空間Ａ１内を自律移動する構成であればよく、走行面Ｆ１１上を走行する構成に限らず、例えば、ドローンのように飛行により自律移動する構成であってもよい。

また、評価部３１の評価結果に基づいて照明設備４の向きと位置との少なくとも一方の調整を行う調整部３３の機能は、照明評価システム１０に必須の構成ではなく、適宜省略されてもよい。すなわち、照明評価システム１０は、照明設備４の向きと位置との少なくとも一方の調整までは行わなくてもよい。この場合、例えば、照明評価システム１０は、評価部３１の評価結果を出力し、この評価結果に基づいて人（作業者）が、照明設備４の向きと位置との少なくとも一方の調整を行ってもよい。

また、照明評価システム１０は、作業者に代えて、照度の計測から照明設備４の設置状況の評価までを行うことで、照明設備４の設置状況の評価に係る作業を完全に自動化してもよいが、この例に限らない。すなわち、照明評価システム１０は、例えば、作業者と分担することで、作業者と協働して、照度の計測及び照明設備４の設置状況の評価を行ってもよい。この場合でも、照明評価システム１０によって作業者の負担を軽減することが可能である。

また、照明設備４は、複数の発光部４１を有する構成に限らず、１つの発光部４１のみを有していてもよい。照明設備４が複数の発光部４１を有する場合でも、複数の発光部４１の各々の向き及び位置を変化させることは必須ではなく、複数の発光部４１について、一斉に向き及び位置を変化させる構成であってもよい。

また、施設Ｆ１に複数の照明設備４が設置されていることは必須ではなく、施設Ｆ１に照明設備４が１つだけ設置されていてもよい。

また、施設Ｆ１が、例えば、ドーム、アリーナ、スタジオ、体育館、舞台及び劇場等の屋内施設であれば、照明設備４は、高天井用照明のように、天井に設置される照明設備であってもよい。

（実施形態２）
本実施形態に係る照明評価システム１０Ａは、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、照明設備４における複数の発光部４１の各々を個別に点灯させた状態で設置状況の評価を行う点で、実施形態１に係る照明評価システム１０と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については共通の符号を付して適宜説明を省略する。

すなわち、本実施形態では、照明設備４が、第１発光部４１１及び第２発光部４１２を含む複数の発光部４１を有する場合において、これら複数の発光部４１の全てを同時に点灯させるのではなく、１つずつ点灯させた状態で設置状態の評価が行われる。

例えば、図９Ａに示す状態では、照明設備４における複数の発光部４１のうち、第１発光部４１１のみが点灯しており、照明評価システム１０Ａは、この状態において、移動体２に搭載された計測部１１にて照度の計測を行う。このとき得られる計測部１１の計測結果からは、第１発光部４１１の設置状況についての評価が可能である。図９Ｂに示す状態では、照明設備４における複数の発光部４１のうち、第２発光部４１２のみが点灯しており、照明評価システム１０Ａは、この状態において、移動体２に搭載された計測部１１にて照度の計測を行う。このとき得られる計測部１１の計測結果からは、第２発光部４１２の設置状況についての評価が可能である。

このように、複数の発光部４１を順次点灯させることで、照明評価システム１０Ａでは、複数の発光部４１の各々について、設置状況の評価を行うことが可能である。これにより、例えば、指向性変更部１５にて、最大受光角θ２（図４Ｂ参照）を小さくして、計測部１１が光を受光する方向を絞り込んだりしなくても、単一の発光部４１からの光について、計測部１１での計測を行うことが可能となる。

また、実施形態２の変形例として、例えば、複数の発光部４１の発光色が互いに異なるか、複数の発光部４１の点滅パターンが互いに異なるか、又は複数の発光部４１が可視光通信等により識別情報を出力してもよい。これらの場合でも、複数の発光部４１の各々を区別可能となるので、単一の発光部４１からの光について、計測部１１での計測を行うことが可能となる。

実施形態２で説明した種々の構成（変形例を含む）は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る照明評価システム（１０，１０Ａ）は、移動体（２）と、計測部（１１）と、評価部（３１）と、を備える。移動体（２）は、照明設備（４）によって照明される対象空間（Ａ１）内を自律移動可能である。計測部（１１）は、移動体（２）に搭載されている。計測部（１１）は、照明設備（４）からの光を計測する。評価部（３１）は、計測部（１１）が対象空間（Ａ１）の特定位置（Ｐ０）にあるときの、位置情報及び計測部（１１）の計測結果に基づいて、照明設備（４）の設置状況の評価を行う。位置情報は、特定位置（Ｐ０）と照明設備（４）との相対的な位置関係に関する情報である。

この態様によれば、特定位置（Ｐ０）における照明設備（４）からの光の計測の作業を、対象空間（Ａ１）内を自律移動可能な移動体（２）にて実行することができる。このように、照明評価システム（１０，１０Ａ）では、作業者に代えて又は作業者と共に、移動体（２）が対象空間（Ａ１）内を移動して特定位置（Ｐ０）での照明設備（４）からの光を計測できるので、作業者の作業負担を減らすことができる。しかも、計測部（１１）は、対象空間（Ａ１）内を自律移動する移動体（２）に搭載されているので、計測部（１１）が計測を行う位置のずれが生じにくく、計測結果の信頼性も低下しにくい。また、計測部（１１）での計測結果から、照明設備（４）の設置状況が評価されるので、例えば、照明設備（４）の向き等の修正の要否の判断が容易になる。結果的に、対象空間（Ａ１）を照明する照明設備（４）の評価の簡略化を図ることができる、という利点がある。

第２の態様に係る照明評価システム（１０，１０Ａ）は、第１の態様において、向き変更部（１３）を更に備える。向き変更部（１３）は、移動体（２）の基準方向（Ｂ１）に対する計測部（１１）の向きを変更する。

この態様によれば、移動体（２）の基準方向（Ｂ１）に対する計測部（１１）の向きを変更することで、計測部（１１）を照明設備（４）に向けて、照明設備（４）からの光を効率的に計測することができる。

第３の態様に係る照明評価システム（１０，１０Ａ）は、第１又は２の態様において、位置変更部（１４）を更に備える。位置変更部（１４）は、移動体（２）の基準点（Ｂ２）に対する計測部（１１）の相対的な位置を変更する。

この態様によれば、移動体（２）の基準点（Ｂ２）に対する計測部（１１）の相対的な位置を変更することで、計測部（１１）が移動体（２）等の影にならないようにして、照明設備（４）からの光を効率的に計測することができる。

第４の態様に係る照明評価システム（１０，１０Ａ）では、第１～３のいずれかの態様において、設置状況は、照明設備（４）の向きを含む。

この態様によれば、少なくとも照明設備（４）の向きを、設置状況として評価できる。

第５の態様に係る照明評価システム（１０，１０Ａ）は、第１～４のいずれかの態様において、分布推定部（３２）を更に備える。分布推定部（３２）は、特定位置（Ｐ０）を複数含む特定範囲（Ｒ１）についての計測部（１１）の計測結果の分布を推定する。

この態様によれば、特定範囲（Ｒ１）についての計測部（１１）の計測結果の分布の推定が可能となる。

第６の態様に係る照明評価システム（１０，１０Ａ）は、第１～５のいずれかの態様において、指向性変更部（１５）を更に備える。指向性変更部（１５）は、計測部（１１）の指向性を変更する。

この態様によれば、計測部（１１）の指向性を変更することで、照明設備（４）からの光を効率的に計測することができる。

第７の態様に係る照明評価システム（１０，１０Ａ）は、第１～６のいずれかの態様において、位置推定部（１２）を更に備える。位置推定部（１２）は、位置情報及び計測部（１１）の計測結果を移動体（２）の位置の推定に用いる。

この態様によれば、位置情報及び計測部（１１）の計測結果により、移動体（２）の位置の推定精度の向上を図ることができる。

第８の態様に係る照明評価システム（１０，１０Ａ）では、第１～７のいずれかの態様において、照明設備（４）は複数の発光部（４１）を有している。評価部（３１）は、複数の発光部（４１）の各々について設置状況の評価を行う。

この態様によれば、複数の発光部（４１）の各々についての設置状況まで評価可能となる。

第９の態様に係る照明評価システム（１０，１０Ａ）は、第１～８のいずれかの態様において、出力部（１６）を更に備える。出力部（１６）は、計測部（１１）が対象空間（Ａ１）の特定位置（Ｐ０）にあるときの、位置情報と計測部（１１）の計測結果とを対応付けたデータセットを出力する。

この態様によれば、置情報と計測部（１１）の計測結果とを対応付けたデータセットに基づいて演算等が可能となる。

第１０の態様に係る照明評価システム（１０，１０Ａ）は、第１～９のいずれかの態様において、調整部（３３）を更に備える。調整部（３３）は、評価部（３１）の評価結果に基づいて照明設備（４）の向きと位置との少なくとも一方の調整を行う。

この態様によれば、評価部（３１）の評価結果に基づいて、照明設備（４）の向きと位置との少なくとも一方を自動的に適正化することができる。

第１１の態様に係る照明評価方法は、計測処理と、評価処理と、を有する。計測処理は、照明設備（４）によって照明される対象空間（Ａ１）内を自律移動可能な移動体（２）に搭載された計測部（１１）にて照明設備（４）からの光を計測する処理である。評価処理は、計測部（１１）が対象空間（Ａ１）の特定位置（Ｐ０）にあるときの、位置情報及び計測処理の計測結果に基づいて、照明設備（４）の設置状況の評価を行う処理である。位置情報は、特定位置（Ｐ０）と照明設備（４）との相対的な位置関係に関する情報である。

この態様によれば、対象空間（Ａ１）を照明する照明設備（４）の評価の簡略化を図ることができる、という利点がある。

第１２の態様に係るプログラムは、第１１の態様に記載の照明評価方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

この態様によれば、対象空間（Ａ１）を照明する照明設備（４）の評価の簡略化を図ることができる、という利点がある。

上記態様に限らず、実施形態１及び実施形態２に係る照明評価システム（１０，１０Ａ）の種々の構成（変形例を含む）は、照明評価方法又はプログラムにて具現化可能である。

第２～１０の態様に係る構成については、照明評価システム（１０，１０Ａ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

２ 移動体
４ 照明設備
１０，１０Ａ 照明評価システム
１１ 計測部
１２ 位置推定部
１３ 向き変更部
１４ 位置変更部
１５ 指向性変更部
１６ 出力部
３１ 評価部
３２ 分布推定部
３３ 調整部
４１ 発光部
Ａ１ 対象空間
Ｂ１ 基準方向
Ｂ２ 基準点
Ｐ０ 特定位置
Ｒ１ 特定範囲

Claims (11)

1. 照明設備によって照明される対象空間内を自律移動可能な移動体と、
   前記移動体に搭載されており前記照明設備からの光を計測する計測部と、
   前記計測部が前記対象空間の特定位置にあるときの、前記特定位置と前記照明設備との相対的な位置関係に関する位置情報及び前記計測部の計測結果に基づいて、前記照明設備の設置状況の評価を行う評価部と、
   前記計測部の最大受光角を変更する指向性変更部と、を備える、
   照明評価システム。
2. 前記移動体の基準方向に対する前記計測部の向きを変更する向き変更部を更に備える、
   請求項１に記載の照明評価システム。
3. 前記移動体の基準点に対する前記計測部の相対的な位置を変更する位置変更部を更に備える、
   請求項１又は２に記載の照明評価システム。
4. 前記設置状況は、前記照明設備の向きを含む、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の照明評価システム。
5. 前記特定位置を複数含む特定範囲についての前記計測部の計測結果の分布を推定する分布推定部を更に備える、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の照明評価システム。
6. 前記位置情報及び前記計測部の計測結果を前記移動体の位置の推定に用いる位置推定部を更に備える、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の照明評価システム。
7. 前記照明設備は複数の発光部を有しており、
   前記評価部は、前記複数の発光部の各々について前記設置状況の評価を行う、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の照明評価システム。
8. 前記計測部が前記対象空間の特定位置にあるときの、前記位置情報と前記計測部の計測結果とを対応付けたデータセットを出力する出力部を更に備える、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の照明評価システム。
9. 前記評価部の評価結果に基づいて前記照明設備の向きと位置との少なくとも一方の調整を行う調整部を更に備える、
   請求項１～８のいずれか１項に記載の照明評価システム。
10. 照明設備によって照明される対象空間内を自律移動可能な移動体に搭載された計測部にて前記照明設備からの光を計測する計測処理と、
    前記計測部が前記対象空間の特定位置にあるときの、前記特定位置と前記照明設備との相対的な位置関係に関する位置情報及び前記計測処理の計測結果に基づいて、前記照明設備の設置状況の評価を行う評価処理と、
    前記計測部の最大受光角を変更する指向性変更処理と、を有する、
    照明評価方法。
11. 請求項１０に記載の照明評価方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラム。

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