JP2024054926A

JP2024054926A - Robot Control System

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Publication number: JP2024054926A
Application number: JP2022161394A
Authority: JP
Inventors: 将太梅村
Original assignee: Nachi Fujikoshi Corp
Current assignee: Nachi Fujikoshi Corp
Priority date: 2022-10-06
Filing date: 2022-10-06
Publication date: 2024-04-18

Abstract

【課題】複数のロボットが長時間稼働している間に複数のロボットの間に生じるロボットの動作量のズレを抑制できるロボット制御システムを提供する。【解決手段】ロボット制御システムは、少なくとも１つの一方のロボットと、一方のロボットと協調動作する他方のロボットと、一方のロボットを動作制御するとともに、一方のロボットの動作量を測定し、測定した動作量を出力する一方の制御装置と、一方のロボットの動作量を一方の制御装置から取得し、且つ、他方のロボットの動作量を測定し、取得した一方のロボットの動作量及び測定した他方のロボットの動作量に基づいて他方のロボットの動作の補正量を決定し、決定した補正量に基づいて他方のロボットの動作を制御する他の制御装置とを備える。【選択図】図４[Problem] To provide a robot control system that can suppress discrepancies in the amounts of movement of multiple robots that occur while the multiple robots are operating for an extended period of time. [Solution] The robot control system includes at least one first robot, another robot that operates in cooperation with the first robot, one control device that controls the operation of the first robot, measures the amount of movement of the first robot, and outputs the measured amount of movement, and another control device that acquires the amount of movement of the first robot from the one control device and measures the amount of movement of the other robot, determines a correction amount for the operation of the other robot based on the acquired amount of movement of the first robot and the measured amount of movement of the other robot, and controls the operation of the other robot based on the determined correction amount. [Selected Figure] Figure 4

Description

本発明は、複数のロボットに対するロボット制御システムに関する。 The present invention relates to a robot control system for multiple robots.

従来から、ロボットと、当該ロボットを制御する制御装置とを備えるロボット制御システムが知られている。また、少なくとも１つの制御装置を用いて複数のロボットの動作制御を行うロボット制御システムも周知である。 Conventionally, robot control systems that include a robot and a control device that controls the robot are known. Robot control systems that use at least one control device to control the operation of multiple robots are also well known.

これに関し、特許文献１には、緩やかな加速レートで複数のモータを始動し、複数の機械軸のそれぞれに備えた複数のエンコーダから出力されるパルス信号と、複数のエンコーダから出力される複数の機械軸の原点検出信号とに基づいて、複数の機械軸の相互の位相が一定の関係となるように複数のモータをそれぞれ加速又は減速して原点合わせを行い、その後複数のモータを通常の運転速度まで加速するように複数の機械（ロボット）を制御するロボット制御システムが開示されている。 In this regard, Patent Document 1 discloses a robot control system that controls multiple machines (robots) by starting multiple motors at a gentle acceleration rate, accelerating or decelerating each of the multiple motors to align the origins so that the mutual phases of the multiple machine axes are in a constant relationship based on pulse signals output from multiple encoders provided on each of the multiple machine axes and origin detection signals for the multiple machine axes output from the multiple encoders, and then accelerating the multiple motors to a normal operating speed.

特許第３５８００５０号公報Japanese Patent No. 3580050

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、機械軸の位相が一定の関係になるように原点合わせ（補正）を、ロボットが通常の運転速度で動作する前に行っている。したがって、特許文献１に記載の技術では、ロボットが通常の運転速度で動作した後においては、複数のロボットが長時間稼働している間に複数のロボットの間においてロボットの動作量のズレが生じるという問題があった。 However, in the technology described in Patent Document 1, the origin is aligned (corrected) before the robot operates at its normal operating speed so that the phases of the machine axes are in a fixed relationship. Therefore, in the technology described in Patent Document 1, after the robot operates at its normal operating speed, there is a problem in that the amount of movement of the robots differs between the multiple robots while they are operating for a long period of time.

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数のロボットが長時間稼働している間に複数のロボットの間に生じるロボットの動作量のズレを抑制できるロボット制御システムを提供することにある。 The present invention was made in consideration of these problems, and its purpose is to provide a robot control system that can reduce discrepancies in the amount of movement of multiple robots that occur when the multiple robots are operating for long periods of time.

上記課題を解決するために、本発明のロボット制御システムは、少なくとも１つの一方のロボットと、前記一方のロボットと協調動作する他方のロボットと、前記一方のロボットを動作制御するとともに、前記一方のロボットの動作量を測定し、測定した動作量を出力する一方の制御装置と、前記一方のロボットの動作量を前記一方の制御装置から取得し、且つ、前記他方のロボットの動作量を測定し、取得した前記一方のロボットの動作量及び測定した前記他方のロボットの動作量に基づいて前記他方のロボットの動作の補正量を決定し、決定した前記補正量に基づいて前記他方のロボットの動作を制御する他の制御装置と、を備える。 To solve the above problems, the robot control system of the present invention includes at least one first robot, another robot that cooperates with the first robot, one control device that controls the operation of the first robot, measures the amount of movement of the first robot, and outputs the measured amount of movement, and another control device that acquires the amount of movement of the first robot from the first control device and measures the amount of movement of the other robot, determines a correction amount for the operation of the other robot based on the acquired amount of movement of the first robot and the measured amount of movement of the other robot, and controls the operation of the other robot based on the determined correction amount.

また、前記他方の制御装置は、前記他方のロボットの動作量と前記一方のロボットの動作量との関係が所定条件を満たすか否かを判定し、当該判定が肯定判定である場合に前記補正量を決定する。 The other control device also determines whether the relationship between the amount of movement of the other robot and the amount of movement of the one robot satisfies a predetermined condition, and determines the correction amount if the determination is positive.

また、前記所定条件は、前記他方のロボットと前記一方のロボットとの動作量の差が所定範囲外であるか否かであり、前記他方の制御装置は、前記差を算出し、前記判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作量が前記一方のロボットの動作量に近づくように前記補正量を決定する。 The predetermined condition is whether or not the difference in the amount of movement between the other robot and the one robot is outside a predetermined range, and the other control device calculates the difference and, if the judgment is a positive judgment, determines the correction amount so that the amount of movement of the other robot approaches the amount of movement of the one robot.

また、前記所定条件は、前記他方のロボットと前記一方のロボットとの動作量の差が所定範囲外であり、かつ前記一方のロボットの動作量が前記他方のロボットの動作量より基準値に近いか否かであり、前記他方の制御装置は、前記差を算出し、前記判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作量が前記一方のロボットの動作量に近づくように前記補正量を決定する。 The predetermined condition is whether the difference between the movement amount of the other robot and the one robot is outside a predetermined range and whether the movement amount of the one robot is closer to a reference value than the movement amount of the other robot, and the other control device calculates the difference and, if the judgment is a positive judgment, determines the correction amount so that the movement amount of the other robot approaches the movement amount of the one robot.

また、前記他方の制御装置は、前記他方のロボットの動作量と前記基準値との差を算出し、当該算出の結果が許容範囲外であるか否かを判定し、当該判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作を停止するように前記他方のロボットを制御する。 The other control device also calculates the difference between the movement amount of the other robot and the reference value, determines whether the result of the calculation is outside an acceptable range, and controls the other robot to stop the movement of the other robot if the result of the calculation is a positive judgment.

また、前記一方のロボットは、複数からなり、前記所定条件は、前記他方のロボットの動作量と複数の前記一方のロボットの動作量の中央値との差が所定範囲外であるか否かであり、前記他方の制御装置は、前記中央値及び前記差を算出し、前記判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作量が前記中央値に近づくように前記補正量を決定する。 The first robot is made up of multiple robots, and the predetermined condition is whether or not the difference between the movement amount of the second robot and the median of the movement amounts of the first robots is outside a predetermined range. The second control device calculates the median and the difference, and when the judgment is a positive judgment, determines the correction amount so that the movement amount of the second robot approaches the median.

また、前記他方のロボットは、減速機を有し、前記他方の制御装置は、前記減速機におけるバックラッシの量を予め記憶し、取得した前記一方のロボットの動作量、測定した前記他方のロボットの動作量及び記憶している前記バックラッシの量に基づいて前記補正量を決定する。 The other robot also has a reducer, and the other control device pre-stores the amount of backlash in the reducer and determines the correction amount based on the acquired movement amount of the one robot, the measured movement amount of the other robot, and the stored amount of backlash.

本発明によれば、ロボット制御システムは、複数のロボットが長時間稼働している間に複数のロボットの間に生じるロボットの動作量のズレを抑制できる。 According to the present invention, the robot control system can suppress discrepancies in the amount of robot movement that occur between multiple robots while the multiple robots are operating for an extended period of time.

第一実施形態に係るロボット制御システムの構成を概略的に示す図である。1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a robot control system according to a first embodiment. 図１に示す各制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。2 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of each control device illustrated in FIG. 1 . 図１に示すロボット制御システムにおけるロボットの構成、及び制御装置の機能的構成を概略的に示す図である。2 is a diagram illustrating a schematic configuration of a robot and a functional configuration of a control device in the robot control system illustrated in FIG. 1 . 図１に示すロボット制御システムの一連の処理の流れを示すフローチャートの一例である。2 is a flowchart illustrating a flow of a series of processes in the robot control system illustrated in FIG. 1 . 図１に示すロボット制御システムの一連の処理の流れを示すフローチャートの他の例である。10 is a flowchart showing another example of the flow of a series of processes in the robot control system shown in FIG. 1 . 第二実施形態に係るロボット制御システムの構成を概略的に示す図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a schematic configuration of a robot control system according to a second embodiment. 図６に示すロボット制御システムの一連の処理の流れを示すフローチャートの一例である。7 is an example of a flowchart showing a flow of a series of processes of the robot control system shown in FIG. 6 .

以下、添付図面を参照しながら本発明の複数の実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素及びステップに対しては可能な限り同一の符号を付して重複する説明は省略する。 Below, several embodiments of the present invention will be described with reference to the attached drawings. In order to facilitate understanding of the description, the same components and steps in each drawing will be assigned the same reference numerals as much as possible, and duplicate descriptions will be omitted.

―――第一実施形態―――
まず、第一実施形態について説明する。 ---First embodiment--
First, the first embodiment will be described.

＜全体構成＞
図１は、第一実施形態に係るロボット制御システム１Ａの構成を概略的に示す図である。図１に示すように、ロボット制御システム１Ａは、例えば、制御装置１０Ａと、制御装置１０Ｂと、ロボット２０Ａと、ロボット２０Ｂと、を含んで主要部が構成される。 <Overall composition>
Fig. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a robot control system 1A according to a first embodiment. As illustrated in Fig. 1, the main part of the robot control system 1A includes, for example, a control device 10A, a control device 10B, a robot 20A, and a robot 20B.

ロボット２０Ａは、制御装置１０Ａの動作制御に従ってロボット２０Ｂと協調動作するロボットであり、ワーク３０に対して所定の作業を行う。協調動作とは、所定の作業を実行するにあたって、他のロボットと同期して動作することである。ロボット２０Ａは、例えば、多関節型アームを有し、多関節型アームによってワーク３０に対して把持や移動、回転などを行う。 Robot 20A is a robot that operates cooperatively with robot 20B according to the operational control of control device 10A, and performs a predetermined task on workpiece 30. Cooperative operation means operating in synchronization with another robot when performing a predetermined task. Robot 20A has, for example, a multi-joint arm, and uses the multi-joint arm to grasp, move, rotate, etc., workpiece 30.

ロボット２０Ｂは、制御装置１０Ｂの動作制御に従ってロボット２０Ａと協調動作するロボットであり、例えば、ワーク３０に対してロボット２０Ａとは異なる所定の作業を行う。ロボット２０Ｂは、例えば、多関節型アームを有し、多関節型アームによってワーク３０に対して切削やネジ締め、ワーク３０の物理的特性の測定、物質の注入又は塗布、加熱などを行う。 Robot 20B is a robot that cooperates with robot 20A according to the operational control of control device 10B, and performs a predetermined task on workpiece 30 that is different from that of robot 20A. Robot 20B has, for example, a multi-joint arm, and uses the multi-joint arm to perform cutting and screwing on workpiece 30, measure the physical properties of workpiece 30, inject or apply substances, heat, etc.

制御装置１０Ａは、制御装置１０Ｂと通信可能であり、ロボット２０Ａの動作を制御する装置である。具体的には、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ｂの動作量を制御装置１０Ｂから取得し、且つ、ロボット２０Ａの動作量を測定する。そして、制御装置１０Ａは、取得したロボット２０Ｂの動作量及び測定したロボット２０Ａの動作量に基づいてロボット２０Ａの動作の補正量を決定し、決定した補正量に基づいてロボット２０Ａの動作を制御する。 The control device 10A is capable of communicating with the control device 10B, and is a device that controls the movement of the robot 20A. Specifically, the control device 10A acquires the movement amount of the robot 20B from the control device 10B, and measures the movement amount of the robot 20A. The control device 10A then determines a correction amount for the movement of the robot 20A based on the acquired movement amount of the robot 20B and the measured movement amount of the robot 20A, and controls the movement of the robot 20A based on the determined correction amount.

制御装置１０Ｂは、制御装置１０Ａと通信可能であり、ロボット２０Ｂの動作を制御する装置である。制御装置１０Ｂは、動作を制御するロボットが異なる点を除いて、制御装置１０Ａと同じ機能を有する。具体的には、制御装置１０Ｂは、ロボット２０Ａの動作量を制御装置１０Ａから取得し、且つ、ロボット２０Ｂの動作量を測定する。また、制御装置１０Ｂは、取得したロボット２０Ａの動作量及び測定したロボット２０Ｂの動作量に基づいてロボット２０Ｂの動作の補正量を決定し、決定した補正量に基づいてロボット２０Ｂの動作を制御する。 The control device 10B is capable of communicating with the control device 10A and is a device that controls the movement of the robot 20B. The control device 10B has the same functions as the control device 10A, except that the robot whose movement it controls is different. Specifically, the control device 10B acquires the movement amount of the robot 20A from the control device 10A, and measures the movement amount of the robot 20B. The control device 10B also determines a correction amount for the movement of the robot 20B based on the acquired movement amount of the robot 20A and the measured movement amount of the robot 20B, and controls the movement of the robot 20B based on the determined correction amount.

＜ハードウェア構成＞
図２は、図１に示す各制御装置１０Ａ及び１０Ｂのハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、制御装置１０Ａは、例えば、記憶装置１００と、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）１１０と、メモリ１２０と、通信装置１３０とを含んで主要部が構成される。なお、制御装置１０Ｂのハードウェア構成については、制御装置１０Ａと同じであるため、その説明を省略する。 <Hardware Configuration>
Fig. 2 is a diagram showing an example of the hardware configuration of each of the control devices 10A and 10B shown in Fig. 1. As shown in Fig. 2, the main part of the control device 10A includes, for example, a storage device 100, a CPU (Central Processing Unit) 110, a memory 120, and a communication device 130. Note that the hardware configuration of the control device 10B is the same as that of the control device 10A, and therefore the description thereof will be omitted.

記憶装置１００は、ハードディスク等で構成される。この記憶装置１００は、ＣＰＵ１１０における処理の実行に必要な各種プログラムや各種の情報、及び処理結果の情報を記憶する。 The storage device 100 is composed of a hard disk, etc. This storage device 100 stores various programs and information required for the execution of processing by the CPU 110, as well as information on the results of processing.

ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０或いは記憶装置１００等に格納された所定のプログラムを実行することにより、各種の機能手段として機能する。この機能手段の詳細については後述する。 The CPU 110 functions as various functional means by executing a predetermined program stored in the memory 120 or the storage device 100. Details of these functional means will be described later.

メモリ１２０は、所定のプログラムや、ＣＰＵ１１０が所定のプログラムを実行する際に必要なデータなどを一時的に記憶する。 Memory 120 temporarily stores specific programs and data required when CPU 110 executes specific programs.

通信装置１３０は、外部の装置と通信するための通信インターフェース等で構成される。通信装置１３０は、例えば、制御装置１０Ａとロボット２０Ａとの間や、制御装置１０Ａと１０Ｂとの間で各種の情報を送受信する。 The communication device 130 is configured with a communication interface for communicating with an external device. The communication device 130 transmits and receives various information between the control device 10A and the robot 20A, and between the control devices 10A and 10B, for example.

なお、制御装置１０Ａは、専用又は汎用のコンピュータなどの情報処理装置を用いて実現することができる。また、制御装置１０Ａは、単一の情報処理装置より構成されるものであっても、複数の情報処理装置より構成されるものであってもよい。また、図２は、制御装置１０Ａが有する主要なハードウェア構成の一部を示しているに過ぎず、制御装置１０Ａは、コンピュータが一般的に備える他の構成を備えても良い。 The control device 10A can be realized using an information processing device such as a dedicated or general-purpose computer. The control device 10A may be configured from a single information processing device or multiple information processing devices. Also, FIG. 2 shows only a part of the main hardware configuration of the control device 10A, and the control device 10A may be configured with other components that are generally included in a computer.

＜機能手段＞
図３は、図１に示すロボット制御システム１Ａにおけるロボット２０Ａ及び２０Ｂの構成、及び制御装置１０Ａ及び１０Ｂの機能的構成の一例を示す図である。図３に示すように、ロボット２０Ａは、例えば、原動機２０１と、減速機２０２と、検出部２０３とを含んで構成される。また、制御装置１０Ａは、例えば、機能的構成として、測定部１１と、出力部１２と、取得部１３と、補正部１４と、制御部１５と、記憶部１６と、を含んで構成される。記憶部１６以外の機能手段は、ＣＰＵ１１０がプログラムをメモリ１２０上に展開して実行することにより実現される。記憶部１６は、記憶装置１００又は／及びメモリ１２０により実現される。なお、ロボット２０Ｂの構成については、ロボット２０Ａと略同じであるため、その説明を省略する。また、制御装置１０Ｂの機能的構成については、制御装置１０Ａと同じであるため、その説明を省略する。 <Functional Means>
FIG. 3 is a diagram showing an example of the configuration of the robots 20A and 20B in the robot control system 1A shown in FIG. 1, and the functional configuration of the control devices 10A and 10B. As shown in FIG. 3, the robot 20A includes, for example, a prime mover 201, a reducer 202, and a detection unit 203. The control device 10A includes, for example, a measurement unit 11, an output unit 12, an acquisition unit 13, a correction unit 14, a control unit 15, and a storage unit 16 as a functional configuration. The functional means other than the storage unit 16 are realized by the CPU 110 expanding and executing a program on the memory 120. The storage unit 16 is realized by the storage device 100 and/or the memory 120. The configuration of the robot 20B is substantially the same as that of the robot 20A, and therefore a description thereof will be omitted. The functional configuration of the control device 10B is the same as that of the control device 10A, and therefore a description thereof will be omitted.

まず、ロボット２０Ａの機能手段について説明する。原動機２０１は、例えばモータであり、ロボット２０Ａの多関節型アームの関節部を含む各所に設けられる。原動機２０１は、制御装置１０Ａの動作制御によって回動又は停止し、シャフトなどの伝達機構を介して、当該回動及び回動の停止をロボット２０Ａの関節部に設けられている減速機２０２に伝達する。 First, the functional means of the robot 20A will be described. The prime mover 201 is, for example, a motor, and is provided in various locations, including the joints of the articulated arm of the robot 20A. The prime mover 201 rotates or stops under the operational control of the control device 10A, and transmits the rotation and the stop of the rotation to a reducer 202 provided in the joint of the robot 20A via a transmission mechanism such as a shaft.

減速機２０２は、例えば、歯車を有するギヤであり、ロボット２０Ａの多関節型アームの関節部を含む各所に設けられる。減速機２０２は、伝達される回動の回動速度を減速機２０２毎の変換比率で変換し、変換した回動をシャフトなどの伝達機構を介して別の減速機２０２や回動可能な部材に伝達する。また、減速機２０２は、その構造や製造バラツキなどによって、減速機２０２毎に異なるバックラッシの量を特性として有している。バックラッシの量とは、減速機２０２における歯車間にある隙間の量である。 The reducer 202 is, for example, a gear having gears, and is provided in various locations including the joints of the articulated arm of the robot 20A. The reducer 202 converts the rotation speed of the transmitted rotation at a conversion ratio for each reducer 202, and transmits the converted rotation to another reducer 202 or a rotatable member via a transmission mechanism such as a shaft. In addition, the reducer 202 has a characteristic of a different amount of backlash for each reducer 202 due to its structure, manufacturing variations, etc. The amount of backlash is the amount of gap between the gears in the reducer 202.

検出部２０３は、例えば、関節部の回動の角度を信号として検出するエンコーダであり、ロボット２０Ａの多関節型アームの関節部に設けられている。検出部２０３は、関節部の回動の角度を検出し、検出した角度の情報を含む信号を制御装置１０Ａに出力する。 The detection unit 203 is, for example, an encoder that detects the angle of rotation of the joint as a signal, and is provided at the joint of the articulated arm of the robot 20A. The detection unit 203 detects the angle of rotation of the joint, and outputs a signal including information on the detected angle to the control device 10A.

続いて、制御装置１０Ａの機能手段について説明する。測定部１１は、ロボット２０Ａの動作量を測定する。具体的には、測定部１１は、ロボット２０Ａの検出部２０３から送信される信号を受信し、当該信号から当該角度に関する情報を抽出することによって、ロボット２０Ａの動作量を測定する。また、測定部１１は、測定した動作量を出力部１２及び補正部１４に送信する。 Next, the functional means of the control device 10A will be described. The measurement unit 11 measures the movement amount of the robot 20A. Specifically, the measurement unit 11 receives a signal transmitted from the detection unit 203 of the robot 20A, and measures the movement amount of the robot 20A by extracting information related to the angle from the signal. The measurement unit 11 also transmits the measured movement amount to the output unit 12 and the correction unit 14.

出力部１２は、測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量を制御装置１０Ｂに出力する。 The output unit 12 outputs the movement amount of the robot 20A measured by the measurement unit 11 to the control device 10B.

取得部１３は、制御装置１０Ｂにおける出力部１２から送信されるロボット２０Ｂの動作量を取得する。取得部１３は、取得したロボット２０Ｂの動作量を補正部１４に送信する。 The acquisition unit 13 acquires the movement amount of the robot 20B transmitted from the output unit 12 in the control device 10B. The acquisition unit 13 transmits the acquired movement amount of the robot 20B to the correction unit 14.

補正部１４は、測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量、及び取得部１３が取得したロボット２０Ｂの動作量に基づいて、ロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。補正部１４は、決定したロボット２０Ａの動作の補正量を制御部１５に送信する。なお、補正部１４は、ロボット２０Ａの動作の補正量の決定にあたって、記憶部１６からロボット２０Ａの動作の補正量の決定に必要なデータを適宜参照し、動作の補正量の決定に用いる。 The correction unit 14 determines the amount of correction for the movement of the robot 20A based on the amount of movement of the robot 20A measured by the measurement unit 11 and the amount of movement of the robot 20B acquired by the acquisition unit 13. The correction unit 14 transmits the determined amount of correction for the movement of the robot 20A to the control unit 15. When determining the amount of correction for the movement of the robot 20A, the correction unit 14 appropriately refers to data necessary for determining the amount of correction for the movement of the robot 20A from the memory unit 16 and uses it to determine the amount of correction for the movement.

制御部１５は、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量に基づいてロボット２０Ａの動作を制御する。具体的には、制御部１５は、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量に基づいて、ロボット２０Ａの関節部を動作させる動作量を増減させるようにロボット２０Ａの動作に関する命令を修正し、修正した命令をロボット２０Ａの原動機２０１に送信することによって、ロボット２０Ａの動作を制御する。なお、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量がゼロ又は略ゼロに近い値である場合は、ロボット２０Ａの動作に関する命令を修正せず、命令をそのままロボット２０Ａの原動機２０１に送信する。 The control unit 15 controls the movement of the robot 20A based on the amount of correction for the movement of the robot 20A determined by the correction unit 14. Specifically, the control unit 15 modifies the command for the movement of the robot 20A so as to increase or decrease the amount of movement for moving the joints of the robot 20A based on the amount of correction for the movement of the robot 20A determined by the correction unit 14, and controls the movement of the robot 20A by sending the modified command to the prime mover 201 of the robot 20A. Note that if the amount of correction for the movement of the robot 20A determined by the correction unit 14 is zero or a value close to substantially zero, the command for the movement of the robot 20A is not modified, and the command is sent as is to the prime mover 201 of the robot 20A.

記憶部１６は、補正部１４がロボット２０Ａの動作の補正量を決定するにあたって必要になる各種の値を記憶する。具体的には、記憶部１６は、ロボット２０Ａの各関節部におけるバックラッシの量や、ロボット２０Ａの動作量を補正するか否かを決定するために用いる基準値や所定範囲、ロボット２０Ａの動作を停止させるか否かを決定するために用いる許容範囲などを記憶する。 The memory unit 16 stores various values that are necessary for the correction unit 14 to determine the amount of correction for the movement of the robot 20A. Specifically, the memory unit 16 stores the amount of backlash at each joint of the robot 20A, a reference value or a predetermined range used to determine whether or not to correct the amount of movement of the robot 20A, an allowable range used to determine whether or not to stop the movement of the robot 20A, and the like.

＜一連の処理の流れの一例＞
図４は、図１に示すロボット制御システム１Ａの一連の処理の流れを示すフローチャートの一例である。なお、図４では、他方のロボットがロボット２０Ａ、一方のロボットがロボット２０Ｂ、他方の制御装置が制御装置１０Ａ、一方の制御装置が制御装置１０Ｂにそれぞれ対応するがこれに限られるものではない。例えば、他方のロボットがロボット２０Ｂ、一方のロボットがロボット２０Ａ、他方の制御装置が制御装置１０Ｂ、一方の制御装置が制御装置１０Ａにそれぞれ対応しても良い。また、以下の処理の順番及び内容は適宜変更することができる。 <An example of a process flow>
Fig. 4 is an example of a flow chart showing a series of processing steps of the robot control system 1A shown in Fig. 1. In Fig. 4, the other robot corresponds to the robot 20A, one robot corresponds to the robot 20B, the other control device corresponds to the control device 10A, and one control device corresponds to the control device 10B, but this is not limited to this. For example, the other robot may correspond to the robot 20B, one robot may correspond to the robot 20A, the other control device corresponds to the control device 10B, and one control device corresponds to the control device 10A. The order and contents of the following processing steps may be changed as appropriate.

（ステップＳＰ１０）
制御装置１０Ａは、測定部１１によって、ロボット２０Ａの検出部２０３から送信されるロボット２０Ａの関節部における回動の角度の情報を含む信号を受信し、当該信号から当該回動の角度に関する情報を抽出することによって、ロボット２０Ａの動作量を測定する。また、制御装置１０Ａは、測定部１１によって、測定した動作量を出力部１２及び補正部１４に送信する。そして、処理は、ステップＳＰ１２の処理に移行する。 (Step SP10)
The control device 10A receives a signal including information on the angle of rotation at the joint of the robot 20A transmitted from the detection unit 203 of the robot 20A by the measurement unit 11, and extracts information on the angle of rotation from the signal, thereby measuring the amount of movement of the robot 20A. The control device 10A also transmits the measured amount of movement by the measurement unit 11 to the output unit 12 and the correction unit 14. Then, the process proceeds to step SP12.

（ステップＳＰ１２）
制御装置１０Ａは、出力部１２を介して、測定部１１が測定した測定結果、すなわちロボット２０Ａの動作量を制御装置１０Ｂの取得部１３に出力する。そして、処理は、ステップＳＰ１４の処理に移行する。 (Step SP12)
The control device 10A outputs the measurement results measured by the measurement unit 11, i.e., the movement amount of the robot 20A, to the acquisition unit 13 of the control device 10B via the output unit 12. Then, the process proceeds to step SP14.

（ステップＳＰ１４）
制御装置１０Ａは、取得部１３によって、制御装置１０Ｂの出力部１２から送信されるロボット２０Ｂの動作量を取得する。そして、処理は、ステップＳＰ１６の処理に移行する。 (Step SP14)
The control device 10A acquires the movement amount of the robot 20B transmitted from the output unit 12 of the control device 10B via the acquisition unit 13. Then, the process proceeds to step SP16.

（ステップＳＰ１６）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量及び取得部１３が取得したロボット２０Ｂの動作量の差を算出する。そして、処理は、ステップＳＰ１８の処理に移行する。 (Step SP16)
The control device 10A calculates, by the correction unit 14, the difference between the movement amount of the robot 20A measured by the measurement unit 11 and the movement amount of the robot 20B acquired by the acquisition unit 13. Then, the process proceeds to step SP18.

（ステップＳＰ１８）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と少なくとも一つ以上のロボット２０Ｂの動作量との関係が所定条件を満たすか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ２２の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ２０の処理に移行する。より具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａ及びロボット２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であるか否かを判定する。すなわち、図４に示す一連の処理において、所定条件は、ロボット２０Ａ及びロボット２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であるか否かである。所定範囲は、下限値以上かつ上限値未満の範囲のことであり、予め記憶部１６に記憶されている。 (Step SP18)
The control device 10A determines, by the correction unit 14, whether or not the relationship between the movement amount of the robot 20A and the movement amount of at least one or more robots 20B satisfies a predetermined condition. If the determination is a positive determination, the process proceeds to step SP22, and if the determination is a negative determination, the process proceeds to step SP20. More specifically, the control device 10A determines, by the correction unit 14, whether or not the difference in the movement amount between the robot 20A and the robot 20B is outside a predetermined range. That is, in the series of processes shown in FIG. 4, the predetermined condition is whether or not the difference in the movement amount between the robot 20A and the robot 20B is outside a predetermined range. The predetermined range is a range equal to or greater than a lower limit value and less than an upper limit value, and is stored in advance in the storage unit 16.

（ステップＳＰ２０）
制御装置１０Ａは、制御部１５によってロボット２０Ａの動作を制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図４に示す一連の処理は、終了する。 (Step SP20)
The control device 10A controls the movement of the robot 20A by the control unit 15. Specifically, the control device 10A controls the robot 20A so that the robot 20A moves only a predetermined movement amount for the robot 20A. Then, the series of processes shown in FIG. 4 ends.

（ステップＳＰ２２）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量がロボット２０Ｂの動作量に近づくようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。一例を挙げると、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量からロボット２０Ｂの動作量を減算する。さらに、制御装置１０Ａは、当該減算の結果が正の値である場合、補正部１４によって、当該減算の結果の半分の値だけ動作量が減るようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定し、当該減算の結果が負の値である場合、補正部１４によって、当該減算の結果の半分の値だけ動作量が増すようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。そして、処理は、ステップＳＰ２４の処理に移行する。 (Step SP22)
The control device 10A determines the amount of correction for the movement of the robot 20A by the correction unit 14. Specifically, the control device 10A determines the amount of correction for the movement of the robot 20A by the correction unit 14 so that the amount of movement of the robot 20A approaches the amount of movement of the robot 20B. As an example, the control device 10A subtracts the amount of movement of the robot 20B from the amount of movement of the robot 20A by the correction unit 14. Furthermore, when the result of the subtraction is a positive value, the control device 10A determines the amount of correction for the movement of the robot 20A by the correction unit 14 so that the amount of movement is reduced by half the value of the result of the subtraction, and when the result of the subtraction is a negative value, the control device 10A determines the amount of correction for the movement of the robot 20A by the correction unit 14 so that the amount of movement is increased by half the value of the result of the subtraction. Then, the process proceeds to the process of step SP24.

（ステップＳＰ２４）
制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量に基づいて、制御部１５によってロボット２０Ａを制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量の分だけ、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量を増減させ、増減させた動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図４に示す一連の処理は、終了する。 (Step SP24)
The control device 10A controls the robot 20A by the control unit 15 based on the correction amount of the movement of the robot 20A determined by the correction unit 14. Specifically, the control device 10A increases or decreases the amount of movement predetermined for the robot 20A by the amount of the correction amount of the movement of the robot 20A determined by the correction unit 14, and controls the robot 20A to move by the increased or decreased amount of movement. Then, the series of processes shown in FIG. 4 ends.

＜効果＞
以上、本実施形態では、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、測定したロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量と制御装置１０Ｂ（一方の制御装置）から取得したロボット２０Ｂ（一方のロボット）の動作量とに基づいて、ロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作の補正量を決定する。したがって、ロボット制御システム１Ａは、複数のロボット２０Ａ及び２０Ｂが長時間稼働している間に複数のロボット２０Ａと２０Ｂとの間に生じるロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの動作量のズレを抑制できる。＜Effects＞
As described above, in this embodiment, the robot control system 1A determines a correction amount for the movement of the robot 20A (the other robot) based on the movement amount of the robot 20A (the other robot) measured by the control device 10A (the other control device) and the movement amount of the robot 20B (one robot) acquired from the control device 10B (one control device). Therefore, the robot control system 1A can suppress a discrepancy in the movement amount between the multiple robots 20A and 20B that occurs between the multiple robots 20A and 20B while the multiple robots 20A and 20B are operating for a long period of time.

また、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、測定したロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量と制御装置１０Ｂ（一方の制御装置）から取得したロボット２０Ｂ（一方のロボット）の動作量との関係が所定条件を満たすか否かを判定し、当該判定が肯定判定である場合にロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作の補正量を決定する。したがって、ロボット制御システム１Ａは、複数のロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの間に生じる動作量にズレが生じているか否かを判定でき、当該ズレが発生している場合に当該ズレを抑制し、当該ズレが発生していない場合はズレの抑制を行わないことができる。 The robot control system 1A also determines whether the relationship between the movement amount of the robot 20A (the other robot) measured by the control device 10A (the other control device) and the movement amount of the robot 20B (one robot) acquired from the control device 10B (one control device) satisfies a predetermined condition, and determines the amount of correction for the movement of the robot 20A (the other robot) if the determination is positive. Therefore, the robot control system 1A can determine whether there is a discrepancy in the movement amount occurring between the multiple robots 20A and 20B, suppress the discrepancy if there is a discrepancy, and does not suppress the discrepancy if there is no discrepancy.

また、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、ロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの動作量の差を算出し、当該差が所定範囲外であるか否かを判定する。さらに、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、当該判定が肯定判定である場合にロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量がロボット２０Ｂ（一方のロボット）の動作量に近づくようにロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作の補正量を決定する。したがって、ロボット制御システム１Ａは、ロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの動作量の差が所定範囲内に収まるように、ロボット２０Ａの動作量を補正できる。 In addition, in the robot control system 1A, the control device 10A (the other control device) calculates the difference in the amount of movement between the robots 20A and 20B, and determines whether the difference is outside a predetermined range. Furthermore, in the robot control system 1A, the control device 10A (the other control device) determines the amount of correction for the movement of the robot 20A (the other robot) so that the amount of movement of the robot 20A (the other robot) approaches the amount of movement of the robot 20B (one robot) when the determination is a positive determination. Therefore, the robot control system 1A can correct the amount of movement of the robot 20A so that the difference in the amount of movement between the robots 20A and 20B falls within a predetermined range.

＜一連の処理の流れの他の例＞
なお、以下、続いて、ロボット制御システム１Ａの一連の処理の流れの他の変形例について説明する。図５は、図１に示すロボット制御システム１Ａの一連の処理の流れを示すフローチャートの他の例である。なお、図５においても、一方のロボット、他方のロボット、一方の制御装置、他方の制御装置の定義は、図４と同じである。また、以下の処理の順番及び内容は適宜変更することができる。 <Another example of a series of processing flows>
Next, another modified example of the flow of the series of processes in the robot control system 1A will be described. Fig. 5 is another example of a flowchart showing the flow of the series of processes in the robot control system 1A shown in Fig. 1. In Fig. 5, the definitions of one robot, the other robot, one control device, and the other control device are the same as in Fig. 4. The order and contents of the following processes can be changed as appropriate.

（ステップＳＰ４０）
制御装置１０Ａは、測定部１１によって、ロボット２０Ａの検出部２０３から送信されるロボット２０Ａの関節部における回動の角度の情報を含む信号を受信し、当該信号から当該回動の角度に関する情報を抽出することによって、ロボット２０Ａの動作量を測定する。また、制御装置１０Ａは、測定部１１によって、測定した動作量を出力部１２及び補正部１４に送信する。そして、処理は、ステップＳＰ４２の処理に移行する。 (Step SP40)
The control device 10A receives a signal including information on the angle of rotation at the joint of the robot 20A transmitted from the detection unit 203 of the robot 20A by the measurement unit 11, and extracts information on the angle of rotation from the signal, thereby measuring the amount of movement of the robot 20A. The control device 10A also transmits the measured amount of movement by the measurement unit 11 to the output unit 12 and the correction unit 14. Then, the process proceeds to step SP42.

（ステップＳＰ４２）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と基準値との差を算出する。ここで、基準値は、記憶部１６に予め記憶されており、ロボット２０Ａが協調動作を開始した時刻を基点としたある時刻におけるロボット２０Ａの動作量の基準として用いられる値である。そして、処理は、ステップＳＰ４４の処理に移行する。 (Step SP42)
The control device 10A calculates the difference between the movement amount of the robot 20A and the reference value by the correction unit 14. Here, the reference value is a value that is stored in advance in the storage unit 16 and is used as a reference for the movement amount of the robot 20A at a certain time based on the time when the robot 20A started the cooperative movement. Then, the process proceeds to step SP44.

（ステップＳＰ４４）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と基準値との差が許容範囲外であるか否かを判定する。ここで、許容範囲は、記憶部１６に予め記憶されており、ロボット２０Ａの動作量が基準値に対してどの程度離れても良いかを示す範囲である。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ４６の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ５０の処理に移行する。 (Step SP44)
The control device 10A uses the correction unit 14 to determine whether or not the difference between the movement amount of the robot 20A and the reference value is outside the allowable range. The allowable range is pre-stored in the storage unit 16 and is a range indicating how far the movement amount of the robot 20A can deviate from the reference value. If the determination is positive, the process proceeds to step SP46, and if the determination is negative, the process proceeds to step SP50.

（ステップＳＰ４６）
制御装置１０Ａは、制御部１５によって、ロボット２０Ａの動作を停止するようにロボット２０Ａの動作を制御する。そして、処理は、ステップＳＰ４８の処理に移行する。 (Step SP46)
The control device 10A controls the operation of the robot 20A by the control unit 15 so as to stop the operation of the robot 20A. Then, the process proceeds to step SP48.

（ステップＳＰ４８）
制御装置１０Ａは、出力部１２によって、ロボット２０Ａの動作を停止させたことを示すアラートを制御装置１０Ｂに出力する。そして、図５に示す一連の処理は、終了する。 (Step SP48)
The control device 10A outputs an alert indicating that the operation of the robot 20A has been stopped to the control device 10B via the output unit 12. Then, the series of processes shown in FIG.

（ステップＳＰ５０）
制御装置１０Ａは、出力部１２を介して、測定部１１が測定した測定結果、すなわちロボット２０Ａの動作量を制御装置１０Ｂの取得部１３に出力する。そして、処理は、ステップＳＰ５２の処理に移行する。 (Step SP50)
The control device 10A outputs the measurement results measured by the measurement unit 11, i.e., the movement amount of the robot 20A, to the acquisition unit 13 of the control device 10B via the output unit 12. Then, the process proceeds to step SP52.

（ステップＳＰ５２）
制御装置１０Ａは、取得部１３によって、制御装置１０Ｂの出力部１２から送信されるロボット２０Ｂの動作量を取得する。そして、処理は、ステップＳＰ５４の処理に移行する。 (Step SP52)
The control device 10A acquires the movement amount of the robot 20B transmitted from the output unit 12 of the control device 10B via the acquisition unit 13. Then, the process proceeds to step SP54.

（ステップＳＰ５４）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量及び取得部１３が取得したロボット２０Ｂの動作量の差を算出する。そして、処理は、ステップＳＰ５６の処理に移行する。 (Step SP54)
The control device 10A calculates, by the correction unit 14, the difference between the movement amount of the robot 20A measured by the measurement unit 11 and the movement amount of the robot 20B acquired by the acquisition unit 13. Then, the process proceeds to step SP56.

（ステップＳＰ５６）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と少なくとも一つ以上のロボット２０Ｂの動作量との関係が所定条件を満たすか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ６０の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ５８の処理に移行する。より具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａ及びロボット２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であるか否かを判定する。 (Step SP56)
The control device 10A determines, by the correction unit 14, whether or not the relationship between the amount of movement of the robot 20A and the amount of movement of at least one or more robots 20B satisfies a predetermined condition. If the determination is a positive determination, the process proceeds to step SP60, and if the determination is a negative determination, the process proceeds to step SP58. More specifically, the control device 10A determines, by the correction unit 14, whether or not the difference between the amount of movement of the robot 20A and the robot 20B is outside a predetermined range.

（ステップＳＰ５８）
制御装置１０Ａは、制御部１５によってロボット２０Ａの動作を制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図５に示す一連の処理は、終了する。 (Step SP58)
The control device 10A controls the movement of the robot 20A by the control unit 15. Specifically, the control device 10A controls the robot 20A so that the robot 20A moves only an amount of movement that is predetermined for the robot 20A. Then, the series of processes shown in FIG. 5 ends.

（ステップＳＰ６０）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ｂの動作量がロボット２０Ａの動作量より基準値に近いか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ５８の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ６２の処理に移行する。より具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ｂに関する基準値及びロボット２０Ｂの動作量の差と、ロボット２０Ａに関する基準値及びロボット２０Ａの動作量の差を算出する。さらに、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ｂに関する基準値及びロボット２０Ａの動作量の差がロボット２０Ａに関する基準値及びロボット２０Ａの動作量の差よりも小さいか否かを判定する。 (Step SP60)
The control device 10A uses the correction unit 14 to determine whether the movement amount of the robot 20B is closer to the reference value than the movement amount of the robot 20A. If the determination is a positive determination, the process proceeds to step SP58, and if the determination is a negative determination, the process proceeds to step SP62. More specifically, the control device 10A uses the correction unit 14 to calculate the difference between the reference value for the robot 20B and the movement amount of the robot 20B, and the difference between the reference value for the robot 20A and the movement amount of the robot 20A. Furthermore, the control device 10A determines whether the difference between the reference value for the robot 20B and the movement amount of the robot 20A is smaller than the difference between the reference value for the robot 20A and the movement amount of the robot 20A.

（ステップＳＰ６２）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量がロボット２０Ｂの動作量に近づくようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。一例を挙げると、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量からロボット２０Ｂの動作量を減算する。さらに、制御装置１０Ａは、当該減算の結果が正の値である場合、補正部１４によって、当該減算結果の値だけ動作量が減るようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定し、当該減算の結果が負の値である場合、補正部１４によって、当該減算結果の値だけ動作量が増すようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。そして、処理は、ステップＳＰ６４の処理に移行する。 (Step SP62)
The control device 10A determines the amount of correction for the movement of the robot 20A by the correction unit 14. Specifically, the control device 10A determines the amount of correction for the movement of the robot 20A by the correction unit 14 so that the amount of movement of the robot 20A approaches the amount of movement of the robot 20B. As an example, the control device 10A subtracts the amount of movement of the robot 20B from the amount of movement of the robot 20A by the correction unit 14. Furthermore, when the result of the subtraction is a positive value, the control device 10A determines the amount of correction for the movement of the robot 20A by the correction unit 14 so that the amount of movement is reduced by the value of the subtraction result, and when the result of the subtraction is a negative value, the control device 10A determines the amount of correction for the movement of the robot 20A by the correction unit 14 so that the amount of movement is increased by the value of the subtraction result. Then, the process proceeds to the process of step SP64.

（ステップＳＰ６４）
制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量に基づいて、制御部１５によってロボット２０Ａを制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量の分だけ、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量を増減させ、増減させた動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図５に示す一連の処理は、終了する。 (Step SP64)
The control device 10A controls the robot 20A by the control unit 15 based on the correction amount of the movement of the robot 20A determined by the correction unit 14. Specifically, the control device 10A increases or decreases the amount of movement predetermined for the robot 20A by the amount of the correction amount of the movement of the robot 20A determined by the correction unit 14, and controls the robot 20A to move by the increased or decreased amount of movement. Then, the series of processes shown in FIG. 5 ends.

＜効果＞
以上、本変形例では、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、ロボット２０Ａ及び２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であり、かつロボット２０Ｂ（一方のロボット）の動作量がロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量より基準値に近いか否かを判定し、当該判定が肯定判定である場合にロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作の補正量を決定する。したがって、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａがロボット２０Ａの動作量がロボット２０Ｂの動作量よりも基準値から離れている場合のみロボット２０Ａの動作を補正するため、複数のロボット２０Ａ及び２０Ｂが長時間稼働している間に複数のロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの間に生じるロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの動作量のズレをより高精度に抑制できる。＜Effects＞
As described above, in this modified example, the robot control system 1A determines whether the difference between the movement amounts of the robots 20A and 20B is outside a predetermined range and whether the movement amount of the robot 20B (one robot) is closer to a reference value than the movement amount of the robot 20A (the other robot), and determines the amount of correction for the movement of the robot 20A (the other robot) when the determination is positive. Therefore, the robot control system 1A corrects the movement of the robot 20A only when the control device 10A corrects the movement of the robot 20A only when the movement amount of the robot 20A is farther away from the reference value than the movement amount of the robot 20B, and therefore can more accurately suppress the discrepancy in the movement amounts of the robots 20A and 20B that occurs between the multiple robots 20A and 20B while the multiple robots 20A and 20B are operating for a long time.

また、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、ロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量と基準値との差を算出し、当該算出の結果が許容範囲外であるか否かを判定し、当該判定が肯定判定である場合にロボット２０Ａの動作を停止させる。したがって、ロボット制御システム１Ａは、ロボット２０Ａの動作量が基準値に対して逸脱している場合に、ロボット２０Ａの動作を制限できる。 In addition, in the robot control system 1A, the control device 10A (the other control device) calculates the difference between the movement amount of the robot 20A (the other robot) and a reference value, determines whether the result of the calculation is outside the allowable range, and stops the movement of the robot 20A if the determination is positive. Therefore, the robot control system 1A can restrict the movement of the robot 20A when the movement amount of the robot 20A deviates from the reference value.

―――第二実施形態―――
続いて、第二実施形態について説明する。 --- Second embodiment ---
Next, a second embodiment will be described.

＜全体構成＞
図６は、第二実施形態に係るロボット制御システム１Ｂの構成を概略的に示す図である。図１に示すように、ロボット制御システム１Ｂは、例えば、複数の制御装置１０Ａ～１０Ｚと、複数のロボット２０Ａ～２０Ｚとを含んで構成される。 <Overall composition>
Fig. 6 is a diagram illustrating a schematic configuration of a robot control system 1B according to the second embodiment. As illustrated in Fig. 1, the robot control system 1B includes, for example, a plurality of control devices 10A to 10Z and a plurality of robots 20A to 20Z.

ロボット２０Ａ～２０Ｚは、ロボット２０Ａ～２０Ｚの間で互いに協調動作するロボットである。ロボット２０Ａ～２０Ｚは、それぞれ異なる動作を行うが、これに限られるものではなく、同じ動作を行っても良い。 The robots 20A to 20Z are robots that operate in cooperation with each other. The robots 20A to 20Z each perform a different operation, but this is not limited thereto, and the robots may perform the same operation.

制御装置１０Ａ～１０Ｚは、それぞれロボット２０Ａ～２０Ｂのうち対応する一つの動作を制御する。また、制御装置１０Ａ～１０Ｚは、互いに通信可能に接続される。制御装置１０Ａ～１０Ｚは、動作を制御するロボットが異なる点を除いて、それぞれ同じ機能を有する。 Each of the control devices 10A to 10Z controls the operation of a corresponding one of the robots 20A to 20B. The control devices 10A to 10Z are also connected to each other so that they can communicate with each other. The control devices 10A to 10Z each have the same functions, except that the robots they control are different.

＜一連の処理の流れの一例＞
以上、ロボット制御システム１Ｂの全体構成について説明した。次に、ロボット制御システム１Ｂの一連の処理の流れについて詳しく説明する。図７は、図６に示すロボット制御システム１Ｂの一連の処理の流れを示すフローチャートの一例である。なお、図７では、他方のロボットがロボット２０Ａ、複数の一方のロボットがロボット２０Ｂ～２０Ｚ、他方の制御装置が制御装置１０Ａ、複数の一方の制御装置が制御装置１０Ｂ～１０Ｚにそれぞれ対応するがこれに限られるものではない。例えば、他方のロボットがロボット２０Ｂ～２０Ｚのうちいずれかである場合、複数の一方のロボットは、他方のロボット以外の複数のロボットであっても良い。また、他方の制御装置が制御装置１０Ｂ～１０Ｚのうちのいずれかである場合、複数の一方の制御装置は、他方の制御装置を以外の複数の制御装置１０Ａであっても良い。また、以下の処理の順番及び内容は適宜変更することができる。 <An example of a process flow>
The overall configuration of the robot control system 1B has been described above. Next, a series of processing flows of the robot control system 1B will be described in detail. FIG. 7 is an example of a flow chart showing a series of processing flows of the robot control system 1B shown in FIG. 6. In FIG. 7, the other robot corresponds to the robot 20A, the first robot corresponds to the robots 20B to 20Z, the other control device corresponds to the control device 10A, and the first control devices correspond to the control devices 10B to 10Z, but this is not limited to this. For example, when the other robot is one of the robots 20B to 20Z, the first robot may be a plurality of robots other than the other robot. Also, when the other control device is one of the control devices 10B to 10Z, the first control devices may be a plurality of control devices 10A other than the other control device. Also, the order and contents of the following processing can be changed as appropriate.

（ステップＳＰ８０）
制御装置１０Ａは、測定部１１によって、ロボット２０Ａの検出部２０３から送信されるロボット２０Ａの関節部における回動の角度の情報を含む信号を受信し、当該信号から当該回動の角度に関する情報を抽出することによって、ロボット２０Ａの動作量を測定する。また、制御装置１０Ａは、測定部１１によって、測定した動作量を出力部１２及び補正部１４に送信する。そして、処理は、ステップＳＰ８２の処理に移行する。 (Step SP80)
The control device 10A receives a signal including information on the angle of rotation at the joint of the robot 20A transmitted from the detection unit 203 of the robot 20A by the measurement unit 11, and extracts information on the angle of rotation from the signal, thereby measuring the amount of movement of the robot 20A. The control device 10A also transmits the measured amount of movement by the measurement unit 11 to the output unit 12 and the correction unit 14. Then, the process proceeds to step SP82.

（ステップＳＰ８２）
制御装置１０Ａは、出力部１２を介して、測定部１１が測定した測定結果、すなわちロボット２０Ａの動作量を制御装置１０Ｂ～１０Ｚの取得部１３に出力する。そして、処理は、ステップＳＰ８４の処理に移行する。 (Step SP82)
The control device 10A outputs the measurement results measured by the measurement unit 11, i.e., the movement amount of the robot 20A, to the acquisition units 13 of the control devices 10B to 10Z via the output unit 12. Then, the process proceeds to step SP84.

（ステップＳＰ８４）
制御装置１０Ａは、取得部１３によって、制御装置１０Ｂ～１０Ｚの出力部１２から送信される複数のロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量を取得する。そして、処理は、ステップＳＰ８６の処理に移行する。 (Step SP84)
The control device 10A acquires the amounts of movement of the multiple robots 20B to 20Z transmitted from the output units 12 of the control devices 10B to 10Z via the acquisition unit 13. Then, the process proceeds to step SP86.

（ステップＳＰ８６）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、取得部１３が取得したロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値を算出する。そして、処理は、ステップＳＰ８８の処理に移行する。 (Step SP86)
The control device 10A uses the correction unit 14 to calculate the median value of the movement amounts of the robots 20B to 20Z acquired by the acquisition unit 13. Then, the process proceeds to step SP88.

（ステップＳＰ８８）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量及びロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値の差を算出する。そして、処理は、ステップＳＰ９０の処理に移行する。 (Step SP88)
The control device 10A calculates the difference between the median values of the movement amounts of the robot 20A and the robots 20B to 20Z measured by the measurement unit 11 using the correction unit 14. Then, the process proceeds to step SP90.

（ステップＳＰ９０）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と複数のロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量との関係が所定条件を満たすか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ９４の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ９２の処理に移行する。より具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量及びロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値の差が所定範囲外であるか否かを判定する。すなわち、図７に示す一連の処理において、所定条件は、ロボット２０Ａの動作量及びロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値の差が所定範囲外であるか否かである。 (Step SP90)
The control device 10A uses the correction unit 14 to determine whether or not the relationship between the movement amount of the robot 20A and the movement amounts of the multiple robots 20B to 20Z satisfies a predetermined condition. If the determination is a positive determination, the process proceeds to step SP94, and if the determination is a negative determination, the process proceeds to step SP92. More specifically, the control device 10A uses the correction unit 14 to determine whether or not the difference between the movement amount of the robot 20A and the median of the movement amounts of the robots 20B to 20Z is outside a predetermined range. That is, in the series of processes shown in FIG. 7, the predetermined condition is whether or not the difference between the movement amount of the robot 20A and the median of the movement amount of the robots 20B to 20Z is outside a predetermined range.

（ステップＳＰ９２）
制御装置１０Ａは、制御部１５によってロボット２０Ａの動作を制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図７に示す一連の処理は、終了する。 (Step SP92)
The control device 10A controls the movement of the robot 20A by the control unit 15. Specifically, the control device 10A controls the robot 20A so that the robot 20A moves only an amount of movement that is predetermined for the robot 20A. Then, the series of processes shown in FIG. 7 ends.

（ステップＳＰ９４）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量がロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値に近づくようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。一例を挙げると、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量からロボット２０Ｂ～２０Ｚの中央値の動作量を減算する。さらに、制御装置１０Ａは、当該減算の結果が正の値である場合、補正部１４によって、当該減算の結果の値だけ動作量が減るようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定し、当該減算の結果が負の値である場合、補正部１４によって、当該減算の結果の値だけ動作量が増すようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。そして、処理は、ステップＳＰ９６の処理に移行する。 (Step SP94)
The control device 10A determines the amount of correction for the motion of the robot 20A by the correction unit 14. Specifically, the control device 10A determines the amount of correction for the motion of the robot 20A by the correction unit 14 so that the amount of motion of the robot 20A approaches the median amount of motion of the robots 20B to 20Z. As an example, the control device 10A subtracts the median amount of motion of the robots 20B to 20Z from the amount of motion of the robot 20A by the correction unit 14. Furthermore, if the result of the subtraction is a positive value, the control device 10A determines the amount of correction for the motion of the robot 20A by the correction unit 14 so that the amount of motion is reduced by the value of the result of the subtraction, and if the result of the subtraction is a negative value, the control device 10A determines the amount of correction for the motion of the robot 20A by the correction unit 14 so that the amount of motion is increased by the value of the result of the subtraction. Then, the process proceeds to step SP96.

（ステップＳＰ９６）
制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量に基づいて、制御部１５によってロボット２０Ａを制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量の分だけ、ロボット２０Ａの動作量を増減させた上で、ロボット２０Ａの動作を制御する。そして、図７に示す一連の処理は、終了する。 (Step SP96)
The control device 10A controls the robot 20A using the control unit 15 based on the amount of correction for the movement of the robot 20A determined by the correction unit 14. Specifically, the control device 10A controls the movement of the robot 20A after increasing or decreasing the amount of movement of the robot 20A by the amount of correction for the movement of the robot 20A determined by the correction unit 14. Then, the series of processes shown in FIG. 7 ends.

＜効果＞
以上、第二実施形態では、ロボット制御システム１Ｂは、制御装置１０Ａ（他の制御装置）が、ロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量と、ロボット２０Ｂ～２０Ｚ（複数の一方のロボット）の動作量の中央値とに基づいてロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。したがって、ロボット制御システム１Ｂは、３台以上のロボット２０Ａ～２０Ｚが長時間稼働している間に複数のロボット２０Ａ～２０Ｚの間に生じるロボット２０Ａ～２０Ｚの間の動作量のズレを抑制できる。＜Effects＞
As described above, in the second embodiment, the control device 10A (the other control device) of the robot control system 1B determines the amount of correction for the movement of the robot 20A based on the amount of movement of the robot 20A (the other robot) and the median value of the amount of movement of the robots 20B to 20Z (one of the multiple robots). Therefore, the robot control system 1B can suppress discrepancies in the amount of movement between the multiple robots 20A to 20Z that occur when three or more robots 20A to 20Z are operating for a long period of time.

＜変形例＞
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。すなわち、上記の実施形態に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。また、上記実施形態及び後述する変形例が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。 <Modification>
The present invention is not limited to the above-described embodiment. In other words, the above-described embodiment may be modified by a person skilled in the art as appropriate, and the modifications may be included within the scope of the present invention as long as they include the characteristics of the present invention. In addition, the elements of the above-described embodiment and the modifications described below may be combined to the extent technically possible, and the combinations of these may be included within the scope of the present invention as long as they include the characteristics of the present invention.

例えば、第一実施形態では、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａが、取得部１３が取得したロボット２０Ｂの動作量及び測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量に基づいてロボット２０Ａの動作の補正量を決定するが、これに限られるものではない。ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、記憶部１６に予めロボット２０Ａ（他方のロボット）の減速機２０２におけるバックラッシの量を記憶しても良い。さらに、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、取得したロボット２０Ｂ（一方のロボット）の動作量、測定したロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量及び記憶しているバックラッシの量に基づいて、ロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作の補正量を決定しても良い。 For example, in the first embodiment, the control device 10A of the robot control system 1A determines the amount of correction for the motion of the robot 20A based on the amount of motion of the robot 20B acquired by the acquisition unit 13 and the amount of motion of the robot 20A measured by the measurement unit 11, but this is not limited to the above. In the robot control system 1A, the control device 10A (the other control device) may store the amount of backlash in the reducer 202 of the robot 20A (the other robot) in advance in the memory unit 16. Furthermore, in the robot control system 1A, the control device 10A (the other control device) may determine the amount of correction for the motion of the robot 20A (the other robot) based on the amount of motion of the robot 20B (one robot) acquired, the amount of motion of the robot 20A (the other robot) measured, and the amount of backlash stored.

具体的には、ロボット制御システム１Ａにおける制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａ及びロボット２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であるか否かを判定する。制御装置１０Ａが、ロボット２０Ａ及びロボット２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であると判定する場合、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量からロボット２０Ｂの動作量を減算する。さらに、制御装置１０Ａは、当該減算の結果が正の値である場合、補正部１４によって、記憶部１６に記憶しているバックラッシの量に所定係数を乗じた値だけ動作量を減らすことによって、当該減算結果の値だけ動作量が増すようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定し、当該減算の結果が負の値である場合、記憶部１６に記憶しているバックラッシの量に所定係数を乗じた値だけさらに動作させることによって、当該減算結果の値だけ動作量が減るようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。 Specifically, the control device 10A in the robot control system 1A uses the correction unit 14 to determine whether the difference in the amount of movement between the robot 20A and the robot 20B is outside a predetermined range. When the control device 10A determines that the difference in the amount of movement between the robot 20A and the robot 20B is outside the predetermined range, the control device 10A uses the correction unit 14 to subtract the amount of movement of the robot 20B from the amount of movement of the robot 20A. Furthermore, when the result of the subtraction is a positive value, the control device 10A determines a correction amount for the movement of the robot 20A by reducing the amount of movement by a value obtained by multiplying the amount of backlash stored in the storage unit 16 by a predetermined coefficient, thereby increasing the amount of movement by the amount of the subtraction result, and when the result of the subtraction is a negative value, the control device 10A determines a correction amount for the movement of the robot 20A by further moving the robot by a value obtained by multiplying the amount of backlash stored in the storage unit 16 by a predetermined coefficient, thereby decreasing the amount of movement by the amount of the subtraction result.

この構成によれば、ロボット制御システム１Ａは、ロボット２０Ａのバックラッシの量に応じて、複数のロボット２０Ａ及び２０Ｂが長時間稼働している間に複数のロボット２０Ａ及び２０Ｂの間に生じるロボットの動作量のズレを抑制できる。 With this configuration, the robot control system 1A can suppress discrepancies in the amount of robot movement that occur between the multiple robots 20A and 20B while the multiple robots 20A and 20B are operating for a long period of time, depending on the amount of backlash of the robot 20A.

また、第二実施形態では、ロボット制御システム１Ｂにおける制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量及びロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値の差が所定範囲外であるか否かを判定するが、これに限られるものではない。第二実施形態において、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ａの動作量及びロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の平均値や最頻値の差が所定範囲外であるか否かを判定しても良い。 In the second embodiment, the control device 10A in the robot control system 1B uses the correction unit 14 to determine whether the difference between the movement amount of the robot 20A and the median of the movement amount of the robots 20B to 20Z is outside a predetermined range, but is not limited to this. In the second embodiment, the control device 10A may determine whether the difference between the movement amount of the robot 20A and the average or most frequent movement amount of the robots 20B to 20Z is outside a predetermined range.

この構成によれば、ロボット制御システム１Ｂは、３台以上のロボット２０Ａ～２０Ｚが長時間稼働している間に複数のロボット２０Ａ～２０Ｚの間に生じるロボット２０Ａ～２０Ｚの間の動作量のズレを抑制できる。 With this configuration, the robot control system 1B can suppress discrepancies in the amount of movement between the multiple robots 20A-20Z that occur when three or more robots 20A-20Z are operating for an extended period of time.

１Ａ…ロボット制御システム、１Ｂ…ロボット制御システム、１０Ａ…制御装置（一方の制御装置、他方の制御装置）、１０Ｂ…制御装置（一方の制御装置、他方の制御装置）、２０Ａ…ロボット（一方のロボット、他方のロボット）、２０Ｂ…ロボット（一方のロボット、他方のロボット）、２０２…減速機

Reference Signs List 1A...robot control system, 1B...robot control system, 10A...controller (one controller, the other controller), 10B...controller (one controller, the other controller), 20A...robot (one robot, the other robot), 20B...robot (one robot, the other robot), 202...reduction gear

Claims

At least one robot;
another robot that cooperates with the one robot;
a control device that controls the operation of the one robot, measures an amount of movement of the one robot, and outputs the measured amount of movement;
another control device that acquires a motion amount of the one robot from the one control device and measures a motion amount of the other robot, determines a correction amount for the motion of the other robot based on the acquired motion amount of the one robot and the measured motion amount of the other robot, and controls the motion of the other robot based on the determined correction amount;
A robot control system comprising:

The robot control system according to claim 1, characterized in that the other control device determines whether the relationship between the movement amount of the other robot and the movement amount of the one robot satisfies a predetermined condition, and determines the correction amount if the determination is positive.

the predetermined condition is whether or not a difference in an amount of movement between the other robot and the one robot is outside a predetermined range;
The robot control system according to claim 2, characterized in that the other control device calculates the difference and, when the judgment is a positive judgment, determines the correction amount so that the movement amount of the other robot approaches the movement amount of the one robot.

the predetermined condition is whether or not a difference between an amount of movement of the one robot and the other robot is outside a predetermined range and whether or not the amount of movement of the one robot is closer to a reference value than the amount of movement of the other robot;
The robot control system according to claim 2, characterized in that the other control device calculates the difference and, when the judgment is a positive judgment, determines the correction amount so that the movement amount of the other robot approaches the movement amount of the one robot.

The robot control system according to claim 4, characterized in that the other control device calculates the difference between the movement amount of the other robot and the reference value, determines whether the result of the calculation is outside an allowable range, and controls the other robot to stop the movement of the other robot if the determination is positive.

The one robot is made up of a plurality of robots,
the predetermined condition is whether or not a difference between an amount of movement of the other robot and a median of amounts of movement of the plurality of one robots is outside a predetermined range;
The robot control system according to claim 2, characterized in that the other control device calculates the median and the difference, and when the judgment is a positive judgment, determines the correction amount so that the movement amount of the other robot approaches the median.

the other robot has a reduction gear,
The robot control system according to claim 1, characterized in that the other control device pre-stores an amount of backlash in the reducer, and determines the correction amount based on the acquired movement amount of the one robot, the measured movement amount of the other robot, and the stored amount of backlash.