JP2024049895A

JP2024049895A - Work Machine

Info

Publication number: JP2024049895A
Application number: JP2022156407A
Authority: JP
Inventors: 愛吹遠藤; Ibuki Endo; 彰史椿本; Akifumi Tsubakimoto; 浩司寺嶋; Koji Terajima; 誠久野; Makoto Kuno
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Priority date: 2022-09-29
Filing date: 2022-09-29
Publication date: 2024-04-10

Abstract

To limit the swinging of a universal joint that supports an attachment depending on work content.SOLUTION: A work device 14 of a hydraulic excavator 1 comprises a rotation link 19 whose tip is attached to an upper revolving body 4 so as to be rotatable in the vertical direction and supports a harvester 25, a universal joint 24 that is provided between the rotation link 19 and the harvester 25 and supports the harvester 25 so as to be able to swing relative to the rotation link 19. A joint cover 26 is provided between the rotation link 19 and the universal joint 24 and can be changed between a state in which the swinging of the universal joint 24 is restricted and a state in which the swinging of the universal joint 24 is allowed. Therefore, when a joint cover 26 is placed in a state that allows the universal joint 24 to swing, the harvester 25 can be swingably supported via the universal joint 24. When the joint cover 26 is placed in a state where the swinging of the universal joint 24 is restricted, the swinging of the harvester 25 supported by the rotation link 19 via the universal joint 24 can be restricted.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本開示は、例えば油圧ショベルのアームに自在継手を介して作業用のアタッチメントが取付けられた作業機械に関する。 This disclosure relates to a work machine in which a work attachment is attached to the arm of, for example, a hydraulic excavator via a universal joint.

作業機械を代表する油圧ショベルは、自走可能な車体と、車体に設けられた作業装置とにより大略構成されている。油圧ショベルの車体は、下部走行体と、下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体とを備えている。上部旋回体の前側には、作業用のアタッチメントを有する作業装置が設けられ、アタッチメントを交換することにより、種々の作業が行われる。 Hydraulic excavators, which are representative of work machines, are roughly composed of a self-propelled vehicle body and a working device attached to the vehicle body. The vehicle body of a hydraulic excavator has a lower running body and an upper rotating body that is rotatably mounted on the lower running body. A working device having a work attachment is mounted on the front side of the upper rotating body, and various works can be performed by changing the attachment.

例えば立抗の掘削作業を行うときには、アタッチメントとしてクラムシェルバケットが用いられ、作業装置を構成するアームの先端側に自在継手（ユニバーサルジョイント）を介してクラムシェルバケットが取付けられる。そして、アームの先端側から垂下したクラムシェルバケットを開閉させることにより、穴底の土砂を掘削することができる（特許文献１）。 For example, when excavating a shaft, a clamshell bucket is used as an attachment and is attached to the tip of an arm that constitutes the working device via a universal joint. Then, by opening and closing the clamshell bucket hanging from the tip of the arm, soil at the bottom of the hole can be excavated (Patent Document 1).

また、林業の現場で造材作業を行うときには、アタッチメントとしてハーベスタ等の造材装置が用いられ、樹木（立木）の伐採、伐採した樹木の枝払い、切断（玉切り）等が行われる。作業装置のアームとハーベスタとの間には、通常、自在継手が設けられている。これにより、ハーベスタがアームに対して揺動可能に支持され、樹木の伐採等を行うときの衝撃がハーベスタからアームに伝わるのを緩和することができる。 When carrying out timber processing work at forestry sites, timber processing equipment such as harvesters are used as attachments to fell trees (standing trees), prune the fallen trees, cut them (buck them), etc. A universal joint is usually provided between the arm of the working device and the harvester. This allows the harvester to be supported so that it can swing relative to the arm, and can reduce the transmission of shocks from the harvester to the arm when felling trees, etc.

実開昭６２－１６９０８８号公報Japanese Utility Model Application Publication No. 62-169088

ハーベスタを用いて造材作業を行う場合には、伐採した樹木をハーベスタによって把持した状態で、トラック等の輸送車両への積込みを行うことがある。この場合、ハーベスタは、自在継手を介してアームに揺動可能に支持されている。このため、把持した樹木を輸送車両に積込むときにハーベスタが揺動することにより、樹木を所望の場所に配置するのが難しいという問題がある。また、例えば集積地に集められた樹木を把持する場合にも、ハーベスタの揺動が収まるのを待つ必要があり、樹木の積込み作業に多大な時間が必要となるという問題がある。 When using a harvester for timber processing, felled trees may be loaded onto a transport vehicle such as a truck while being held by the harvester. In this case, the harvester is supported by an arm via a universal joint so that it can swing. This creates a problem in that the harvester swings when the held trees are loaded onto the transport vehicle, making it difficult to place the trees in the desired location. In addition, for example, when holding trees that have been collected at a collection site, it is necessary to wait for the harvester to stop swinging, resulting in a problem in that the work of loading the trees takes a long time.

本発明の目的は、アタッチメントを支持する自在継手の揺動を、作業内容に応じて制限できるようにした作業機械を提供することにある。 The object of the present invention is to provide a work machine that can limit the swing of the universal joint that supports the attachment depending on the type of work being performed.

本発明は、自走可能な車体と、作業用のアタッチメントを有し前記車体に設けられた作業装置とからなり、前記作業装置は、先端が前記車体に対して上下方向に回動可能に取付けられ前記アタッチメントを支持する回動リンクと、前記回動リンクと前記アタッチメントとの間に設けられ、前記アタッチメントを前記回動リンクに対して揺動可能に支持する自在継手と、を備えてなる作業機械において、前記回動リンクと前記自在継手との間には、前記自在継手の揺動を制限する状態と、前記自在継手の揺動を許す状態とに変更可能な継手規制部材が設けられていることを特徴とする。 The present invention is a work machine comprising a self-propelled vehicle body and a working device mounted on the vehicle body, the working device comprising a pivot link whose tip is attached to the vehicle body so as to be rotatable in the vertical direction and supporting the attachment, and a universal joint provided between the pivot link and the attachment and supporting the attachment so that it can swing relative to the pivot link, the work machine being characterized in that a joint restriction member is provided between the pivot link and the universal joint, which can be changed between a state that restricts the swing of the universal joint and a state that allows the swing of the universal joint.

本発明によれば、継手規制部材を、自在継手の揺動を制限する状態としたときには、回動リンクに対してアタッチメントを揺動可能に支持し、継手規制部材を、自在継手の揺動を許す状態としたときには、回動リンクに対するアタッチメントの揺動を制限することができる。 According to the present invention, when the joint restricting member is in a state that restricts the swing of the universal joint, the attachment is supported so as to be able to swing relative to the pivot link, and when the joint restricting member is in a state that allows the swing of the universal joint, the swing of the attachment relative to the pivot link can be restricted.

本発明の実施形態が適用された造材作業用の油圧ショベルを示す左側面図である。1 is a left side view showing a hydraulic excavator for lumber processing to which an embodiment of the present invention is applied. FIG. キャブの内部を示す一部破断の平面図である。FIG. 2 is a partially cutaway plan view showing the inside of the cab. 図１中の作業装置のアーム、回動リンク、自在継手、継手規制部材を、揺動許可位置とした状態で示す一部破断の左側面図である。2 is a left side view, partially broken away, showing the arm, the rotary link, the universal joint, and the joint restricting member of the working device in FIG. 1 in a state where they are in a swing-permitting position. FIG. アーム、回動リンク、自在継手、継手規制部材を図３中の矢視IV－IV方向から見た正面図である。4 is a front view of the arm, the rotary link, the universal joint, and the joint regulating member as viewed from the direction of the arrows IV-IV in FIG. 3. アーム、回動リンク、自在継手、継手規制部材を、揺動許制限置とした状態で示す左側面図である。FIG. 13 is a left side view showing the arm, the rotating link, the universal joint, and the joint restricting member in a state in which the swinging is restricted. アーム、回動リンク、自在継手、継手規制部材を図５中の矢視VI－VI方向から見た正面図である。6 is a front view of the arm, the rotary link, the universal joint, and the joint regulating member as viewed from the direction of the arrows VI-VI in FIG. 5.

以下、本発明に係る建設機械の実施形態を、油圧ショベルに適用した場合を例に挙げ、添付図面に沿って詳細に説明する。なお、実施形態では、油圧ショベルの走行方向を前後方向とし、走行方向と直交する方向を左右方向として説明する。 Below, an embodiment of a construction machine according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings, taking as an example a case where the machine is applied to a hydraulic excavator. In the embodiment, the traveling direction of the hydraulic excavator will be described as the front-rear direction, and the direction perpendicular to the traveling direction will be described as the left-right direction.

図１に示す油圧ショベル１は、後述するハーベスタ２５を用いて、樹木（立木）の伐採、伐採された樹木の枝払い、切断等の造材作業を行う。油圧ショベル１は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回装置３を介して旋回可能に搭載された上部旋回体４とを備え、下部走行体２と上部旋回体４とにより車体が構成されている。上部旋回体４の前側には作業装置１４が設けられ、作業装置１４の先端にはハーベスタ２５が取付けられている。 The hydraulic excavator 1 shown in FIG. 1 uses a harvester 25, which will be described later, to perform timber processing work such as felling trees (standing trees), de-branching felled trees, and cutting. The hydraulic excavator 1 comprises a self-propelled crawler-type lower running body 2 and an upper rotating body 4 that is rotatably mounted on the lower running body 2 via a rotating device 3, and the lower running body 2 and the upper rotating body 4 form a vehicle body. A working device 14 is provided in front of the upper rotating body 4, and a harvester 25 is attached to the tip of the working device 14.

下部走行体２は、ベースとなるトラックフレーム２Ａを有し、トラックフレーム２Ａには、前後方向に延びる左右のサイドフレーム２Ｂ（左側のみ図示）が設けられている。左右のサイドフレーム２Ｂの前後方向の一端側には、それぞれ走行装置（駆動輪）２Ｃが設けられ、前後方向の他端側には、それぞれ遊動輪２Ｄが設けられている。走行装置２Ｃと遊動輪２Ｄには無端状の履帯（クローラ）２Ｅが巻回され、走行装置２Ｃによって履帯２Ｅを周回させることにより、油圧ショベル１は傾斜地、不整地等を安定して走行することができる。 The lower traveling body 2 has a track frame 2A as a base, and left and right side frames 2B (only the left side is shown) extending in the fore-and-aft direction are provided on the track frame 2A. A traveling device (drive wheel) 2C is provided on one fore-and-aft end of each of the left and right side frames 2B, and an idler wheel 2D is provided on the other fore-and-aft end. An endless track (crawler) 2E is wound around the traveling device 2C and the idler wheel 2D, and the traveling device 2C rotates the track 2E, allowing the hydraulic excavator 1 to travel stably on slopes, uneven ground, etc.

上部旋回体４は、下部走行体２上に旋回装置３を介して旋回可能に設けられている。上部旋回体４は、旋回フレーム５、カウンタウエイト６、外装カバー７、キャブ８等を含んで構成されている。 The upper rotating body 4 is mounted on the lower traveling body 2 so that it can rotate via a rotating device 3. The upper rotating body 4 includes a rotating frame 5, a counterweight 6, an exterior cover 7, a cab 8, etc.

旋回フレーム５は、上部旋回体４のベースを構成し、旋回装置３を介して下部走行体２上に旋回可能に設けられている。旋回フレーム５は、底板（図示せず）と、底板上に立設され左右方向で対向しつつ前後方向に延びる左縦板および右縦板（図示せず）とを有している。旋回フレーム５の左縦板および右縦板の前端側には、後述するブーム１５の基端およびブームシリンダ１６の基端が回動可能に取付けられている。 The rotating frame 5 constitutes the base of the upper rotating body 4, and is mounted on the lower running body 2 so as to be able to rotate via the rotating device 3. The rotating frame 5 has a bottom plate (not shown) and left and right vertical plates (not shown) that are erected on the bottom plate, face each other in the left-right direction, and extend in the front-rear direction. The base end of the boom 15 and the base end of the boom cylinder 16 (described later) are rotatably attached to the front end sides of the left and right vertical plates of the rotating frame 5.

旋回フレーム５を構成する左縦板および右縦板の後端には、カウンタウエイト６が設けられ、カウンタウエイト６は、作業装置１４との重量バランスを保っている。カウンタウエイト６の前側には、外装カバー７が配置されている。外装カバー７の内部には、旋回フレーム５に搭載されたエンジン、油圧ポンプ、コントロールバルブ等の搭載機器（いずれも図示せず）が収容されている。油圧ポンプは、エンジンに駆動されることにより圧油を吐出し、油圧ポンプから吐出した圧油は、油圧ショベル１に搭載された各種の油圧アクチュエータにコントロールバルブを介して供給される。 A counterweight 6 is provided at the rear ends of the left and right vertical plates that make up the revolving frame 5, and the counterweight 6 maintains a weight balance with the work device 14. An exterior cover 7 is disposed in front of the counterweight 6. Inside the exterior cover 7, the engine, hydraulic pump, control valve, and other mounted equipment (none of which are shown) mounted on the revolving frame 5 are housed. The hydraulic pump is driven by the engine to discharge pressurized oil, and the pressurized oil discharged from the hydraulic pump is supplied via a control valve to various hydraulic actuators mounted on the hydraulic excavator 1.

キャブ８は、旋回フレーム５の左前部に設けられている。キャブ８は、前面部８Ａ、後面部８Ｂ、左側面部８Ｃ、右側面部８Ｄおよび上面部８Ｅによって囲まれたボックス状に形成され、運転室を画成している。キャブ８の前面部８Ａ、後面部８Ｂ、左側面部８Ｃ、右側面部８Ｄは、それぞれ透明な窓部を有している。また、左側面部８Ｃにはドア８Ｆが開閉可能に取付けられ、オペレータは、ドア８Ｆを開閉することによりキャブ８に乗降する。 The cab 8 is provided at the front left of the revolving frame 5. The cab 8 is formed in a box shape surrounded by a front part 8A, a rear part 8B, a left side part 8C, a right side part 8D, and a top part 8E, and defines a driver's compartment. The front part 8A, the rear part 8B, the left side part 8C, and the right side part 8D of the cab 8 each have a transparent window part. In addition, a door 8F is attached to the left side part 8C so that it can be opened and closed, and the operator gets in and out of the cab 8 by opening and closing the door 8F.

図２に示すように、キャブ８の内部には、オペレータが座る運転席９が設けられている。運転席９の前側には、走行用レバー・ペダル装置１０が設けられ、走行レバー・ペダル装置１０を操作することにより、油圧ショベル１の走行動作が制御される。運転席９の左側には左操作レバー装置１１が設けられ、運転席９の右側には右操作レバー装置１２が設けられている。これら左操作レバー装置１１および右操作レバー装置１２を操作することにより、上部旋回体４の旋回動作、および作業装置１４の動作が制御される。右操作レバー装置１２には、後述の昇降シリンダ２７を操作するための操作スイッチ１３が設けられている。さらに、キャブ８内には、ハーベスタ２５を操作するための各種の造材操作機器（図示せず）が配置されている。 As shown in FIG. 2, inside the cab 8, there is a driver's seat 9 where an operator sits. A travel lever/pedal device 10 is provided in front of the driver's seat 9, and the travel operation of the hydraulic excavator 1 is controlled by operating the travel lever/pedal device 10. A left operating lever device 11 is provided on the left side of the driver's seat 9, and a right operating lever device 12 is provided on the right side of the driver's seat 9. The rotation operation of the upper rotating body 4 and the operation of the work device 14 are controlled by operating the left operating lever device 11 and the right operating lever device 12. The right operating lever device 12 is provided with an operating switch 13 for operating the lifting cylinder 27 described below. Furthermore, various timber processing operation devices (not shown) for operating the harvester 25 are arranged inside the cab 8.

作業装置１４は、上部旋回体４の前側に設けられている。作業装置１４は、ブーム１５と、アーム１７と、回動リンク１９と、自在継手２４と、ハーベスタ２５とを含んで構成されている。ブーム１５の基端は、旋回フレーム５を構成する左縦板および右縦板（いずれも図示せず）の前側に取付けられている。ブーム１５と旋回フレーム５との間にはブームシリンダ１６が設けられ、ブーム１５は、ブームシリンダ１６を伸縮させることにより、上部旋回体４に対して上下方向に回動可能となっている。ブーム１５の先端１５Ａには、アーム１７の基端１７Ａが取付けられている。ブーム１５とアーム１７との間には、アームシリンダ１８が設けられている。アーム１７の先端１７Ｂは、アームシリンダ１８を伸縮させることにより、上部旋回体４に対して上下方向に回動可能となっている。 The working device 14 is provided in front of the upper rotating body 4. The working device 14 includes a boom 15, an arm 17, a rotating link 19, a universal joint 24, and a harvester 25. The base end of the boom 15 is attached to the front of the left and right vertical plates (neither of which is shown) that constitute the rotating frame 5. A boom cylinder 16 is provided between the boom 15 and the rotating frame 5, and the boom 15 can be rotated in the vertical direction relative to the upper rotating body 4 by extending and retracting the boom cylinder 16. The base end 17A of the arm 17 is attached to the tip 15A of the boom 15. An arm cylinder 18 is provided between the boom 15 and the arm 17. The tip 17B of the arm 17 can be rotated in the vertical direction relative to the upper rotating body 4 by extending and retracting the arm cylinder 18.

回動リンク１９は、アーム１７の先端１７Ｂに取付けられ、自在継手２４等を介してハーベスタ２５を支持している。回動リンク１９は、長さ方向の中間部が屈曲部１９ＡとなったＪ型の形状を有し、回動リンク１９の屈曲部１９Ａは、アーム１７の先端１７Ｂに取付けられている。アーム１７と回動リンク１９との間には、連結リンク２０Ａ，２０Ｂおよび作業具シリンダ２１が設けられている。具体的には、作業具シリンダ２１のボトム側は、アーム１７の基端１７Ａ側に取付けられ、作業具シリンダ２１のロッド側は、連結リンク２０Ａ，２０Ｂの一端に取付けられている。連結リンク２０Ａの他端は、アーム１７の先端１７Ｂ側に取付けられ、連結リンク２０Ｂの他端は、回動リンク１９の基端１９Ｂに取付けられている。従って、作業具シリンダ２１の伸縮動作は、連結リンク２０Ａ，２０Ｂを介して回動リンク１９に伝わり、回動リンク１９の先端１９Ｃは、アーム１７に対して上下方向に回動する。 The pivot link 19 is attached to the tip 17B of the arm 17 and supports the harvester 25 via a universal joint 24 and the like. The pivot link 19 has a J-shaped shape with a bent portion 19A at the middle portion in the length direction, and the bent portion 19A of the pivot link 19 is attached to the tip 17B of the arm 17. Between the arm 17 and the pivot link 19, connecting links 20A, 20B and a tool cylinder 21 are provided. Specifically, the bottom side of the tool cylinder 21 is attached to the base end 17A side of the arm 17, and the rod side of the tool cylinder 21 is attached to one end of the connecting links 20A, 20B. The other end of the connecting link 20A is attached to the tip 17B side of the arm 17, and the other end of the connecting link 20B is attached to the base end 19B of the pivot link 19. Therefore, the extension and contraction movement of the tool cylinder 21 is transmitted to the pivot link 19 via the connecting links 20A and 20B, and the tip 19C of the pivot link 19 rotates vertically relative to the arm 17.

回動リンク１９の先端１９Ｃには、支持部材２２の上端２２Ａが、ピン２３を介して回動可能に取付けられている。支持部材２２は、例えば四角形の断面形状を有する角筒体または角柱体により形成され、支持部材２２下端２２Ｂには自在継手２４が取付けられる。ピン２３は、左右方向（アーム１７の長さ方向と直交する方向）に延び、支持部材２２の下端２２Ｂは、ピン２３を中心として図３中の矢示Ａ方向に回動可能となっている。このように、支持部材２２は、回動リンク１９と自在継手２４との間に設けられ、回動リンク１９に対して自在継手２４を矢示Ａ方向に回動可能に支持している。 The upper end 22A of the support member 22 is rotatably attached to the tip 19C of the pivot link 19 via a pin 23. The support member 22 is formed, for example, of a rectangular tube or columnar body having a rectangular cross-sectional shape, and a universal joint 24 is attached to the lower end 22B of the support member 22. The pin 23 extends in the left-right direction (a direction perpendicular to the length direction of the arm 17), and the lower end 22B of the support member 22 is rotatable in the direction of arrow A in Figure 3 around the pin 23. In this way, the support member 22 is provided between the pivot link 19 and the universal joint 24, and supports the universal joint 24 rotatably in the direction of arrow A relative to the pivot link 19.

自在継手（ユニバーサルジョイント）２４は、支持部材２２を介して回動リンク１９とハーベスタ２５との間に設けられている。自在継手２４は、ハーベスタ２５を回動リンク１９に対して揺動可能に支持する。自在継手２４は、一定の間隔をもって正対する２枚の板状の上側ブラケット２４Ａと、上側ブラケット２４Ａに対して９０°回転した位置で一定の間隔をもって正対する２枚の板状の下側ブラケット２４Ｂと、上側ブラケット２４Ａと下側ブラケット２４Ｂとの間を連結する十字型の連結具（スパイダ）２４Ｃとにより構成されている。自在継手２４の上側ブラケット２４Ａは、支持部材２２の下端２２Ｂに取付けられ、自在継手２４の下側ブラケット２４Ｂは、ハーベスタ２５に取付けられている。 The universal joint 24 is provided between the pivot link 19 and the harvester 25 via the support member 22. The universal joint 24 supports the harvester 25 so that it can swing relative to the pivot link 19. The universal joint 24 is composed of two plate-shaped upper brackets 24A facing each other at a fixed distance, two plate-shaped lower brackets 24B facing each other at a fixed distance in a position rotated 90° relative to the upper brackets 24A, and a cross-shaped connector (spider) 24C that connects the upper brackets 24A and the lower brackets 24B. The upper bracket 24A of the universal joint 24 is attached to the lower end 22B of the support member 22, and the lower bracket 24B of the universal joint 24 is attached to the harvester 25.

ここで、自在継手２４の連結具２４Ｃは、互いに直交する２本の連結ピン２４Ｃ１および２４Ｃ２を有している。一方の連結ピン２４Ｃ１の両端は、上側ブラケット２４Ａに回動可能に挿通され、他方の連結ピン２４Ｃ２の両端は、下側ブラケット２４Ｂに回動可能に挿通されている。従って、自在継手２４の下側ブラケット２４Ｂは、上側ブラケット２４Ａに対し、他方の連結ピン２４Ｃ２を中心として図３中の矢示Ｂ方向に揺動すると共に、一方の連結ピン２４Ｃ１を中心として図４中の矢示Ｃ方向に揺動する。これにより、自在継手２４を介して回動リンク１９に支持されたハーベスタ２５は、自在継手２４を中心として自由な方向に揺動可能となっている。 Here, the connector 24C of the universal joint 24 has two connecting pins 24C1 and 24C2 that are perpendicular to each other. Both ends of one connecting pin 24C1 are rotatably inserted into the upper bracket 24A, and both ends of the other connecting pin 24C2 are rotatably inserted into the lower bracket 24B. Therefore, the lower bracket 24B of the universal joint 24 swings in the direction of arrow B in FIG. 3 around the other connecting pin 24C2 relative to the upper bracket 24A, and swings in the direction of arrow C in FIG. 4 around the one connecting pin 24C1. As a result, the harvester 25 supported by the pivot link 19 via the universal joint 24 can swing in any direction around the universal joint 24.

アタッチメントとしてのハーベスタ（造材装置）２５は、自在継手２４の下側ブラケット２４Ｂに取付けられている。ハーベスタ２５は、樹木（立木）の伐採作業、伐採された樹木の枝払い作業、枝払いされた樹木の切断（玉切り）作業等からなる一連の造材作業を行う。ハーベスタ２５は、吊りアーム２５Ａが取付けられた本体フレーム２５Ｂと、本体フレーム２５Ｂに設けられた把持機構２５Ｃと、把持機構２５Ｃから離間して本体フレーム２５Ｂに設けられた切断機構２５Ｄと、把持機構２５Ｃと切断機構２５Ｄとの間に位置して本体フレーム２５Ｂに設けられた送材機構２５Ｅとを含んで構成されている。 The harvester (lumber-making device) 25 as an attachment is attached to the lower bracket 24B of the universal joint 24. The harvester 25 performs a series of lumber-making operations, including felling trees (standing trees), de-branching the felled trees, and cutting (bucking) the de-branched trees. The harvester 25 is composed of a main body frame 25B to which a hanging arm 25A is attached, a gripping mechanism 25C provided on the main body frame 25B, a cutting mechanism 25D provided on the main body frame 25B and spaced apart from the gripping mechanism 25C, and a material-feeding mechanism 25E provided on the main body frame 25B and positioned between the gripping mechanism 25C and the cutting mechanism 25D.

吊りアーム２５Ａの上端側には、自在継手２４の下側ブラケット２４Ｂが取付けられている。吊りアーム２５Ａと本体フレーム２５Ｂとの間には、チルト機構（図示せず）が設けられ、このチルト機構によって本体フレーム２５Ｂの水平面に対する角度を変化させることができる。把持機構２５Ｃは、樹木を径方向から挟み込むように開閉するグリップを有し、伐採作業時、切断作業時等において樹木を把持する。切断機構２５Ｄは、チェーンソー等を有し、伐採作業時、切断作業時等において樹木を切断する。送材機構２５Ｅは、樹木を径方向から挟み込んだ状態で回転するローラを有し、このローラの回転によって樹木を長さ方向に送り出す。枝払い作業時には、把持機構２５Ｃによって樹木を把持した状態で、送材機構２５Ｅによって樹木を切断機構２５Ｄ側に送り出す。このとき、把持機構２５Ｃのグリップに設けられた刃物によって枝払いが行われ、枝払いされた樹木に対し、切断機構２５Ｄによる切断作業が行われる。 The lower bracket 24B of the universal joint 24 is attached to the upper end of the hanging arm 25A. A tilt mechanism (not shown) is provided between the hanging arm 25A and the main frame 25B, and the tilt mechanism can change the angle of the main frame 25B with respect to the horizontal plane. The gripping mechanism 25C has a grip that opens and closes to pinch the tree from the radial direction, and grips the tree during felling work, cutting work, etc. The cutting mechanism 25D has a chainsaw or the like, and cuts the tree during felling work, cutting work, etc. The material feeding mechanism 25E has a roller that rotates while pinching the tree from the radial direction, and the tree is sent in the length direction by the rotation of this roller. During branching work, the tree is gripped by the gripping mechanism 25C and sent to the cutting mechanism 25D side by the material feeding mechanism 25E. At this time, the branching is performed by a blade provided on the grip of the gripping mechanism 25C, and the tree that has been branched is cut by the cutting mechanism 25D.

ハーベスタ２５を用いて樹木の伐採作業等を行うときには、樹木を把持したハーベスタ２５に大きな衝撃が作用する。このため、ハーベスタ２５と回動リンク１９との間に自在継手２４が設けられ、支持部材２２を介して回動リンク１９に取付けられた上側ブラケット２４Ａが、ハーベスタ２５の吊りアーム２５Ａに取付けられた下側ブラケット２４Ｂに対して揺動する。これにより、ハーベスタ２５からの衝撃が回動リンク１９等に伝わるのを緩和する構成となっている。 When the harvester 25 is used to cut down trees, a large impact acts on the harvester 25 that is gripping the tree. For this reason, a universal joint 24 is provided between the harvester 25 and the pivot link 19, and an upper bracket 24A attached to the pivot link 19 via a support member 22 swings relative to a lower bracket 24B attached to the hanging arm 25A of the harvester 25. This reduces the impact from the harvester 25 being transmitted to the pivot link 19, etc.

次に、本実施形態に用いられる継手カバー２６について説明する。 Next, we will explain the joint cover 26 used in this embodiment.

継手規制部材としての継手カバー２６は、回動リンク１９と自在継手２４との間に設けられ、後述の昇降シリンダ２７によって支持されている。継手カバー２６は、昇降シリンダ２７の伸縮動作により、図３および図４に示すように自在継手２４の揺動を許す状態となる揺動許可位置と、図５および図６に示すように自在継手２４の揺動を制限する状態となる揺動制限位置とに変位する。継手カバー２６は、軸方向の両端が開口し上下方向に延びる円筒体からなり、自在継手２４を外側から覆うことができる内径寸法を有している。継手カバー２６は、内部に自在継手２４を収容した位置が揺動制限位置となり、揺動制限位置から上方に移動して内部から自在継手２４が離脱した位置が揺動許可位置となる。 The joint cover 26, which serves as a joint restriction member, is provided between the pivot link 19 and the universal joint 24 and is supported by a lift cylinder 27, which will be described later. The joint cover 26 is displaced by the extension and contraction of the lift cylinder 27 between a swing permission position, which allows the universal joint 24 to swing, as shown in Figs. 3 and 4, and a swing restriction position, which restricts the swing of the universal joint 24, as shown in Figs. 5 and 6. The joint cover 26 is a cylinder that opens at both axial ends and extends in the vertical direction, and has an inner diameter dimension that allows it to cover the universal joint 24 from the outside. The joint cover 26 is in a swing restriction position when it contains the universal joint 24 inside, and in a swing permission position when it moves upward from the swing restriction position and the universal joint 24 is released from the inside.

継手カバー２６が揺動許可位置にあるときには、自在継手２４を構成する下側ブラケット２４Ｂが、連結具２４Ｃを中心として上側ブラケット２４Ａに対し、図３中の矢示Ｂ方向に揺動すると共に図４中の矢示Ｃ方向に揺動可能となる。これにより、自在継手２４を介して回動リンク１９に支持されたハーベスタ２５は、自在継手２４を中心として自由な方向に揺動可能となる。継手カバー２６が揺動制限位置にあるときには、自在継手２４を構成する下側ブラケット２４Ｂの上側ブラケット２４Ａに対する動きが拘束される。これにより、自在継手２４を介して回動リンク１９に支持されたハーベスタ２５は、自在継手２４を中心とした揺動が制限（禁止）される。 When the joint cover 26 is in the swing-permitted position, the lower bracket 24B constituting the universal joint 24 swings in the direction of arrow B in FIG. 3 relative to the upper bracket 24A around the connector 24C, and can swing in the direction of arrow C in FIG. 4. This allows the harvester 25 supported by the pivot link 19 via the universal joint 24 to swing in any direction around the universal joint 24. When the joint cover 26 is in the swing-restricted position, the movement of the lower bracket 24B constituting the universal joint 24 relative to the upper bracket 24A is restricted. This limits (prohibits) the harvester 25 supported by the pivot link 19 via the universal joint 24 from swinging around the universal joint 24.

継手カバー２６の軸方向の両端部には、継手カバー２６の外部に向けて徐々に拡径するテーパ部２６Ａが形成されている。このテーパ部２６Ａの内径寸法φＤは、継手カバー２６の軸方向の中間部の内径寸法φｄよりも大きくなっている（φＤ＞φｄ）。これにより、継手カバー２６が、揺動許可位置から揺動制限位置へと移動するときに、継手カバー２６の自在継手２４側の端部（下端部）が、自在継手２４の下側ブラケット２４Ｂ等に引っ掛かることがない。従って、継手カバー２６およびテーパ部２６Ａの内周面を自在継手２４に沿わせることにより、円滑に継手カバー２６によって自在継手２４を外側から覆うことができる。このため、テーパ部２６Ａは、少なくとも継手カバー２６の下端側に形成されていれば良い。 At both axial ends of the joint cover 26, a tapered portion 26A is formed, which gradually expands in diameter toward the outside of the joint cover 26. The inner diameter dimension φD of this tapered portion 26A is larger than the inner diameter dimension φd of the axial middle portion of the joint cover 26 (φD>φd). As a result, when the joint cover 26 moves from the swing-permitted position to the swing-restricted position, the end (lower end) of the joint cover 26 on the universal joint 24 side does not get caught on the lower bracket 24B of the universal joint 24, etc. Therefore, by aligning the inner circumferential surfaces of the joint cover 26 and the tapered portion 26A with the universal joint 24, the universal joint 24 can be smoothly covered from the outside by the joint cover 26. For this reason, it is sufficient that the tapered portion 26A is formed at least on the lower end side of the joint cover 26.

アクチュエータとしての２本の昇降シリンダ２７は、支持部材２２と継手カバー２６との間に設けられている。これら２本の昇降シリンダ２７は、支持部材２２を挟んで左右対称な位置に配置され、支持部材２２に対して継手カバー２６を上下方向に移動可能に支持している。昇降シリンダ２７は、チューブ２７Ａと、チューブ２７Ａ内に摺動可能に設けられたピストン（図示せず）と、一端がピストンに固定されチューブ２７Ａから突出したピストンロッド２７Ｂとを有している。チューブ２７Ａのボトム側は、ピン２８を介して支持部材２２に取付けられ、ピストンロッド２７Ｂの突出端は、ピン２９を介して継手カバー２６に取付けられている。 Two lift cylinders 27 serving as actuators are provided between the support member 22 and the joint cover 26. These two lift cylinders 27 are arranged at symmetrical positions on either side of the support member 22, and support the joint cover 26 so that it can move up and down relative to the support member 22. The lift cylinder 27 has a tube 27A, a piston (not shown) slidably provided within the tube 27A, and a piston rod 27B whose one end is fixed to the piston and protrudes from the tube 27A. The bottom side of the tube 27A is attached to the support member 22 via a pin 28, and the protruding end of the piston rod 27B is attached to the joint cover 26 via a pin 29.

昇降シリンダ２７は、キャブ８内の右操作レバー装置１２に設けられた操作スイッチ１３の操作に応じて伸縮動作を行う。即ち、油圧ポンプ（図示せず）から吐出した圧油が、昇降シリンダ２７のボトム側油室に供給されることにより、昇降シリンダ２７は伸長動作を行い、圧油が昇降シリンダ２７のロッド側油室に供給されることにより、昇降シリンダ２７は縮小動作を行う。従って、運転席９に座ったオペレータが操作スイッチ１３を操作し、昇降シリンダ２７を縮小させて継手カバー２６を揺動許可位置としたときには、ハーベスタ２５を自在継手２４を中心として自由な方向に揺動させることができる。一方、オペレータが操作スイッチ１３を操作し、昇降シリンダ２７を伸長させて継手カバー２６を揺動制限位置としたときには、自在継手２４を中心とするハーベスタ２５の揺動を制限（禁止）することができる。 The lift cylinder 27 expands and contracts in response to the operation of the operation switch 13 provided on the right operating lever device 12 in the cab 8. That is, the lift cylinder 27 expands when pressure oil discharged from a hydraulic pump (not shown) is supplied to the bottom side oil chamber of the lift cylinder 27, and contracts when pressure oil is supplied to the rod side oil chamber of the lift cylinder 27. Therefore, when an operator sitting in the driver's seat 9 operates the operation switch 13 to contract the lift cylinder 27 and set the joint cover 26 to the swing permission position, the harvester 25 can be swung in any direction around the universal joint 24. On the other hand, when the operator operates the operation switch 13 to extend the lift cylinder 27 and set the joint cover 26 to the swing restriction position, the swing of the harvester 25 around the universal joint 24 can be restricted (prohibited).

本実施形態による油圧ショベル１は、上述の如き構成を有するもので、以下、ハーベスタ２５を用いて樹木から原木を製造する造材作業について説明する。 The hydraulic excavator 1 according to this embodiment has the configuration described above, and below we will explain the timber processing work of producing logs from trees using the harvester 25.

まず、キャブ８に搭乗したオペレータが、運転席９の前側に配置された走行レバー・ペダル装置１０を操作し、油圧ショベル１を作業場所まで移動させる。次に、オペレータは、運転席９の側方に配置された左操作レバー装置１１および右操作レバー装置１２を操作し、作業装置１４の先端に取付けられたハーベスタ２５を、伐採すべき樹木に接近させる。この状態で、オペレーは、キャブ８内に配置された造材操作機器（図示せず）を操作し、ハーベスタ２５による造材作業を開始する。 First, the operator in the cab 8 operates the travel lever/pedal device 10 located in front of the driver's seat 9 to move the hydraulic excavator 1 to the work site. Next, the operator operates the left operating lever device 11 and the right operating lever device 12 located to the sides of the driver's seat 9 to bring the harvester 25 attached to the tip of the working device 14 closer to the tree to be felled. In this state, the operator operates the timber processing operation device (not shown) located inside the cab 8 to start timber processing work using the harvester 25.

このとき、オペレータは、右操作レバー装置１２に設けられた操作スイッチ１３を操作し、継手カバー２６を支持する昇降シリンダ２７を縮小状態に保持する。これにより、継手カバー２６は、図３および図４に示すように、自在継手２４から離脱した揺動許可位置に保持される。継手カバー２６が揺動許可位置にあるときには、自在継手２４の下側ブラケット２４Ｂが上側ブラケット２４Ａに対し、図３中の矢示Ｂ方向および図４中の矢示Ｃ方向に揺動可能となる。従って、自在継手２４を介して回動リンク１９に支持されたハーベスタ２５は、自在継手２４を中心として自由な方向に揺動可能となる。 At this time, the operator operates the operation switch 13 provided on the right operating lever device 12 to hold the lifting cylinder 27 supporting the joint cover 26 in a contracted state. As a result, the joint cover 26 is held in a swing-permitted position disengaged from the universal joint 24, as shown in Figures 3 and 4. When the joint cover 26 is in the swing-permitted position, the lower bracket 24B of the universal joint 24 can swing relative to the upper bracket 24A in the direction of arrow B in Figure 3 and the direction of arrow C in Figure 4. Therefore, the harvester 25 supported by the pivot link 19 via the universal joint 24 can swing in any direction around the universal joint 24.

自在継手２４を中心として揺動可能となったハーベスタ２５は、吊りアーム２５Ａと本体フレーム２５Ｂとの間に設けられたチルト機構（図示せず）により、本体フレーム２５Ｂの水平面に対する角度を変化させつつ、本体フレーム２５Ｂに設けられた把持機構２５Ｃのグリップによって樹木（立木）の根本部分を把持する。次に、ハーベスタ２５は、把持機構２５Ｃによって把持した樹木の根本部分を切断機構２５Ｄのチェーンソーによって切断する（伐採作業）。これにより、樹木が伐採され、伐採された樹木は、根本部分が把持機構２５Ｃに把持されたまま横倒し状態となる。 The harvester 25, now able to swing around the universal joint 24, changes the angle of the main frame 25B relative to the horizontal plane using a tilt mechanism (not shown) provided between the hanging arm 25A and the main frame 25B, while gripping the root of the tree (standing tree) with the grip of the gripping mechanism 25C provided on the main frame 25B. Next, the harvester 25 cuts the root of the tree gripped by the gripping mechanism 25C with the chainsaw of the cutting mechanism 25D (felling work). In this way, the tree is felled, and the felled tree is laid on its side with its root still gripped by the gripping mechanism 25C.

この状態で、ハーベスタ２５は、送材機構２５Ｅのローラによって樹木を長さ方向に一定の長さ寸法ずつ送り出す。このとき、把持機構２５Ｃのグリップに設けられた刃物によって樹木の枝払いが行われる（枝払い作業）。そして、枝払いされた樹木に対し、切断機構２５Ｄのチェーンソーによる切断作業が行われ、樹木は一定の長さ寸法を有する原木として切り出される（玉切り作業）。このようにして、１本の樹木に対する伐採作業、枝払い作業、玉切り作業をハーベスタ２５によって連続して行うことができる。 In this state, the harvester 25 uses the rollers of the material feeding mechanism 25E to feed the tree lengthwise at fixed length intervals. At this time, the tree is de-limbed using a blade attached to the grip of the gripping mechanism 25C (de-limbing operation). The de-limbed tree is then cut using a chainsaw in the cutting mechanism 25D, and the tree is cut into logs having a fixed length (bucking operation). In this way, the harvester 25 can continuously perform felling, de-limbing, and bucking operations on a single tree.

ここで、ハーベスタ２５を用いて樹木の伐採作業等を行うときには、樹木を把持したハーベスタ２５に大きな衝撃が作用する。これに対し、作業装置１４を構成する回動リンク１９とハーベスタ２５との間に設けられた自在継手２４は、継手カバー２６が揺動許可位置に保持されることにより、ハーベスタ２５を自由な方向に揺動可能に支持する。これにより、ハーベスタ２５に作用した衝撃が回動リンク１９に伝わるのを、自在継手２４によって緩和することができる。この結果、ハーベスタ２５を用いて造材作業を行うときに、回動リンク１９および作業装置１４を保護することができる。 When the harvester 25 is used to perform tree felling work, etc., a large impact acts on the harvester 25 holding the tree. In response to this, the universal joint 24 provided between the harvester 25 and the pivot link 19 constituting the working device 14 supports the harvester 25 so that it can swing in any direction by holding the joint cover 26 in a swing-permitted position. This allows the universal joint 24 to reduce the transmission of the impact acting on the harvester 25 to the pivot link 19. As a result, the pivot link 19 and the working device 14 can be protected when the harvester 25 is used to perform lumber work.

一方、ハーベスタ２５を用いて造材作業を行う場合には、切断した樹木（原木）をハーベスタ２５の把持機構２５Ｃによって把持した状態で、トラック等の輸送車両への積込みを行うことがある。この場合、ハーベスタ２５は、自在継手２４を介して回動リンク１９に揺動可能に支持されている。このため、把持した樹木を輸送車両に積込むときに、ハーベスタ２５の揺動によって樹木を所望の場所に配置し難くなる。また、例えば集積地に集められた樹木をハーベスタ２５の把持機構２５Ｃによって把持する場合にも、ハーベスタ２５の揺動が収まるのを待つ必要があり、樹木の積込み作業に多大な時間を要してしまう。 On the other hand, when timber processing is performed using the harvester 25, the cut trees (logs) may be loaded onto a transport vehicle such as a truck while being gripped by the gripping mechanism 25C of the harvester 25. In this case, the harvester 25 is supported to be swingable on the pivot link 19 via the universal joint 24. For this reason, when the gripped trees are loaded onto the transport vehicle, the swinging of the harvester 25 makes it difficult to place the trees in the desired location. Also, for example, when trees collected at a collection site are gripped by the gripping mechanism 25C of the harvester 25, it is necessary to wait for the swinging of the harvester 25 to stop, which makes the work of loading the trees take a long time.

この場合には、オペレータは、右操作レバー装置１２の操作スイッチ１３を操作し、継手カバー２６を支持する昇降シリンダ２７を伸長状態に切換える。これにより、継手カバー２６は、図５および図６に示すように、内部に自在継手２４を収容した揺動制限位置に保持される。継手カバー２６が揺動制限位置にあるときには、自在継手２４を構成する下側ブラケット２４Ｂの上側ブラケット２４Ａに対する動きが拘束される。これにより、自在継手２４を介して回動リンク１９に支持されたハーベスタ２５は、自在継手２４を中心とした揺動が制限（禁止）される。 In this case, the operator operates the operation switch 13 of the right operating lever device 12 to switch the lifting cylinder 27 supporting the joint cover 26 to an extended state. As a result, the joint cover 26 is held in a swing-restricted position with the universal joint 24 housed therein, as shown in Figures 5 and 6. When the joint cover 26 is in the swing-restricted position, the movement of the lower bracket 24B that constitutes the universal joint 24 relative to the upper bracket 24A is restricted. As a result, the harvester 25 supported by the pivot link 19 via the universal joint 24 is restricted (prohibited) from swinging about the universal joint 24.

この場合、継手カバー２６の軸方向の両端部には、継手カバー２６の外部に向けて徐々に拡径するテーパ部２６Ａが形成されている。これにより、継手カバー２６が、揺動許可位置から揺動制限位置へと移動するときに、継手カバー２６の自在継手２４側の端部（下端部）が、自在継手２４の下側ブラケット２４Ｂ等に引っ掛かるのを防止することができる。この結果、継手カバー２６およびテーパ部２６Ａの内周面を自在継手２４に沿わせることにより、継手カバー２６によって円滑に自在継手２４を外側から覆うことができ、継手カバー２６を迅速に揺動制限位置へと変位させることができる。 In this case, a tapered portion 26A is formed at both axial ends of the joint cover 26, the diameter of which gradually increases toward the outside of the joint cover 26. This makes it possible to prevent the end (lower end) of the joint cover 26 on the universal joint 24 side from getting caught on the lower bracket 24B of the universal joint 24, etc., when the joint cover 26 moves from the swing-permitted position to the swing-restricted position. As a result, by aligning the inner circumferential surfaces of the joint cover 26 and the tapered portion 26A with the universal joint 24, the universal joint 24 can be smoothly covered from the outside by the joint cover 26, and the joint cover 26 can be quickly displaced to the swing-restricted position.

この結果、集積地に集められた樹木をハーベスタ２５の把持機構２５Ｃによって把持するときに、ハーベスタ２５の揺動が収まるのを待つ必要がなく、把持機構２５Ｃによって迅速に樹木を把持することができる。また、ハーベスタ２５が揺動している状態においても、継手カバー２６を揺動許可位置から揺動制限位置に移動させることにより、ハーベスタ２５の揺動を強制的に抑えることができる。これにより、ハーベスタ２５の揺動を早期に収めることができる。一方、把持した樹木を輸送車両に積込むときにも、ハーベスタ２５の揺動を抑えることができるので、輸送車両の所望の場所に樹木を配置することができ、輸送車両に樹木を積込むときの作業性を高めることができる。 As a result, when the trees collected at the collection site are gripped by the gripping mechanism 25C of the harvester 25, there is no need to wait for the swinging of the harvester 25 to stop, and the trees can be gripped quickly by the gripping mechanism 25C. Even when the harvester 25 is swinging, the swinging of the harvester 25 can be forcibly suppressed by moving the joint cover 26 from the swing-permitted position to the swing-restricted position. This allows the swinging of the harvester 25 to be stopped early. Meanwhile, since the swinging of the harvester 25 can be suppressed when the gripped trees are loaded onto a transport vehicle, the trees can be placed in the desired location on the transport vehicle, improving the workability when loading the trees onto the transport vehicle.

さらに、造材作業時に上部旋回体４を旋回させる場合には、旋回動作を行う前に継手カバー２６を揺動制限位置に変位させ、旋回動作の終了後に継手カバー２６を揺動許可位置に変位させることができる。これにより、上部旋回体４の旋回動作に伴うハーベスタ２５の揺動を回避し、迅速にハーベスタ２５を用いた造材作業に移行することができるので、造材作業の作業性を高めることができる。 Furthermore, when rotating the upper rotating body 4 during lumber production, the joint cover 26 can be displaced to the swing-restricted position before the rotation operation, and to the swing-permitted position after the rotation operation is completed. This avoids the swinging of the harvester 25 that accompanies the rotation operation of the upper rotating body 4, and allows for a quick transition to lumber production work using the harvester 25, improving the workability of lumber production work.

この場合、昇降シリンダ２７の伸縮動作は、キャブ８内の右操作レバー装置１２に設けられた操作スイッチ１３によって切換えられる。このため、オペレータは、キャブ８内に配置された造材操作機器（図示せず）を操作しつつ、適宜に操作スイッチ１３を操作して継手カバー２６を揺動許可位置と揺動制限位置とに変位させることができる。この結果、ハーベスタ２５を用いた造材作業の作業性を高めることができる。 In this case, the extension and retraction of the lift cylinder 27 is controlled by an operation switch 13 provided on the right operating lever device 12 inside the cab 8. Therefore, the operator can operate the operation switch 13 appropriately to displace the joint cover 26 between the swing permission position and the swing restriction position while operating the timber processing operation equipment (not shown) located inside the cab 8. As a result, the workability of timber processing work using the harvester 25 can be improved.

かくして、実施形態では、自走可能な車体と、作業用のハーベスタ２５を有し上部旋回体４に設けられた作業装置１４とからなり、作業装置１４は、先端１７Ｂが上部旋回体４に対して上下方向に回動可能取付けられハーベスタ２５を支持する回動リンク１９と、回動リンク１９とハーベスタ２５との間に設けられ、ハーベスタ２５を回動リンク１９に対して揺動可能に支持する自在継手２４と、を備えてなる油圧ショベル１において、回動リンク１９と自在継手２４との間には、自在継手２４の揺動を制限する状態と、自在継手２４の揺動を許す状態とに変更可能な継手規制部材（継手カバー２６）が設けられている。この構成によれば、継手カバー２６を揺動許可位置としたときには、回動リンク１９に対し、自在継手２４を介してハーベスタ２５を揺動可能に支持することができる。一方、継手カバー２６を揺動制限位置としたときには、自在継手２４の揺動を制限し、自在継手２４を介して回動リンク１９に支持されたハーベスタ２５の揺動を制限することができる。 Thus, in the embodiment, the hydraulic excavator 1 is comprised of a self-propelled vehicle body, a working device 14 having a harvester 25 for work and mounted on the upper rotating body 4, and a pivot link 19 whose tip 17B is attached to the upper rotating body 4 so as to be rotatable in the vertical direction and supports the harvester 25, and a universal joint 24 that is provided between the pivot link 19 and the harvester 25 and supports the harvester 25 so as to be swingable relative to the pivot link 19. Between the pivot link 19 and the universal joint 24, a joint restriction member (joint cover 26) is provided that can be changed between a state that restricts the swing of the universal joint 24 and a state that allows the swing of the universal joint 24. According to this configuration, when the joint cover 26 is in the swing permission position, the harvester 25 can be swingably supported relative to the pivot link 19 via the universal joint 24. On the other hand, when the joint cover 26 is in the swing limiting position, the swing of the universal joint 24 is limited, and the swing of the harvester 25 supported by the pivot link 19 via the universal joint 24 can be limited.

実施形態では、継手規制部材は、筒状の継手カバー２６によって構成され、継手カバー２６は、内部に自在継手２４を収容する揺動制限位置と、内部から自在継手２４を離脱させる揺動許可位置とに変位する。この構成によれば、継手カバー２６が揺動制限位置となって内部に自在継手２４を収容したときには、自在継手２４の揺動が継手カバー２６によって阻止されることにより、自在継手２４を介して回動リンク１９に支持されたハーベスタ２５の揺動を制限することができる。 In the embodiment, the joint restriction member is constituted by a cylindrical joint cover 26, which is displaceable between a swing restriction position in which the universal joint 24 is housed therein and a swing permission position in which the universal joint 24 is released from the interior. With this configuration, when the joint cover 26 is in the swing restriction position and houses the universal joint 24 therein, the swing of the universal joint 24 is prevented by the joint cover 26, thereby restricting the swing of the harvester 25 supported by the pivot link 19 via the universal joint 24.

実施形態では、回動リンク１９と自在継手２４との間には、回動リンク１９に対して自在継手２４を回動可能に支持する支持部材２２が設けられ、支持部材２２と継手カバー２６との間には、継手カバー２６を揺動制限位置と揺動許可位置との間で移動させる昇降シリンダ２７が設けられている。この構成によれば、継手カバー２６を、昇降シリンダの伸縮動作によって揺動制限位置と揺動許可位置とに容易に切換えることができる。しかも、揺動しないアタッチメントと揺動できるアタッチメントを交換する必要がなく、アタッチメントの交換工数を削減することができる。 In the embodiment, a support member 22 is provided between the pivot link 19 and the universal joint 24 to rotatably support the universal joint 24 relative to the pivot link 19, and a lifting cylinder 27 is provided between the support member 22 and the joint cover 26 to move the joint cover 26 between a swing-restricted position and a swing-permitted position. With this configuration, the joint cover 26 can be easily switched between the swing-restricted position and the swing-permitted position by the extension and contraction of the lifting cylinder. Moreover, there is no need to exchange a non-swinging attachment for a swingable attachment, reducing the labor required to exchange the attachment.

実施形態では、継手カバー２６は軸方向の両端が開口した円筒状に形成され、継手カバー２６の自在継手２４側に位置する端部には、継手カバー２６の軸方向の中間部の内径よりも大きな内径を有するテーパ部２６Ａが設けられている。この構成によれば、継手カバー２６が揺動許可位置から揺動制限位置へと移動するときに、継手カバー２６の自在継手２４側の端部が、自在継手２４の下側ブラケット２４Ｂ等に引っ掛かるのを防止することができる。この結果、継手カバー２６およびテーパ部２６Ａの内周面を自在継手２４に沿わせることにより、継手カバー２６を迅速かつ円滑に揺動制限位置へと移動させることができる。 In the embodiment, the joint cover 26 is formed in a cylindrical shape with both axial ends open, and the end of the joint cover 26 located on the universal joint 24 side is provided with a tapered portion 26A having an inner diameter larger than the inner diameter of the axial middle portion of the joint cover 26. With this configuration, when the joint cover 26 moves from the swing-permitted position to the swing-restricted position, the end of the joint cover 26 on the universal joint 24 side can be prevented from getting caught on the lower bracket 24B of the universal joint 24, etc. As a result, by aligning the inner circumferential surfaces of the joint cover 26 and the tapered portion 26A with the universal joint 24, the joint cover 26 can be moved quickly and smoothly to the swing-restricted position.

実施形態では、上部旋回体４に設けられる運転室と、運転室に設けられ、昇降シリンダ２７を操作するための操作スイッチ１３と、を備え、昇降シリンダ２７は、操作スイッチ１３による操作に応じて継手カバー２６を揺動制限位置と揺動許可位置との間で移動させるように構成されている。この構成によれば、運転室に搭乗したオペレータは、ハーベスタ２５を操作しつつ操作スイッチ１３を操作することにより、継手カバー２６を、揺動許可位置と揺動制限位置とに適宜に移動させることができるので、造材作業の作業性を高めることができる。 In this embodiment, the machine includes a cab provided on the upper rotating body 4, and an operation switch 13 provided in the cab for operating the lifting cylinder 27. The lifting cylinder 27 is configured to move the joint cover 26 between a swing-restricted position and a swing-permitted position in response to operation of the operation switch 13. With this configuration, an operator in the cab can operate the operation switch 13 while operating the harvester 25 to appropriately move the joint cover 26 between the swing-permitted position and the swing-restricted position, thereby improving the workability of timber processing operations.

なお、実施形態では、昇降シリンダ２７によって継手カバー２６を支持し、昇降シリンダ２７の伸縮動作によって継手カバー２６を揺動制限位置と揺動許可位置との間で移動させる場合を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えばピン等の固定部材を用いて、継手カバー２６を揺動制限位置と揺動許可位置との２位置に選択的に固定する構成としてもよい。 In the embodiment, the joint cover 26 is supported by the lift cylinder 27, and the joint cover 26 is moved between the swing limit position and the swing permitted position by the extension and contraction action of the lift cylinder 27. However, the present invention is not limited to this, and the joint cover 26 may be selectively fixed to two positions, the swing limit position and the swing permitted position, using a fixing member such as a pin.

また、実施形態では、上側ブラケット２４Ａと下側ブラケット２４Ｂとの間を、十字型の連結具（スパイダ）２４Ｃによって連結した自在継手２４を用いた場合を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えば球面軸受を備えた自在継手を用いても良い。 In the embodiment, a universal joint 24 is used in which the upper bracket 24A and the lower bracket 24B are connected by a cross-shaped connector (spider) 24C. However, the present invention is not limited to this, and a universal joint equipped with a spherical bearing, for example, may be used.

また、実施形態では、回動リンク１９の先端１９Ｃに、ピン２３を用いて支持部材２２を回動可能に取付ける場合を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えば支持部材が一体化された回動リンクを用いる構成としてもよい。 In the embodiment, the support member 22 is rotatably attached to the tip 19C of the pivot link 19 using a pin 23. However, the present invention is not limited to this, and may be configured to use a pivot link with an integrated support member, for example.

また、実施形態では、運転室を画成するキャブ８を備えた油圧ショベル１を例示したが、本発明はこれに限らず、例えばキャノピ等によって運転室が覆われた油圧ショベルにも適用することができる。 In addition, in the embodiment, a hydraulic excavator 1 having a cab 8 that defines the operator's cab is exemplified, but the present invention is not limited to this and can also be applied to a hydraulic excavator in which the operator's cab is covered by a canopy or the like.

さらに、実施形態では、作業用のアタッチメントとして造材作業に用いられるハーベスタ２５を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えばスクラップ処理等に用いられるフォークグラップル、立坑の掘削作業等に用いられるクラムシェルバケット等の他のアタッチメントを自在継手を介して支持する作業装置にも適用することができる。 Furthermore, in the embodiment, a harvester 25 used for lumber processing is exemplified as a work attachment. However, the present invention is not limited to this, and can also be applied to a work device that supports other attachments via a universal joint, such as a fork grapple used in scrap processing, etc., or a clamshell bucket used in shaft excavation work, etc.

２下部走行体（車体）
４上部旋回体（車体）
８キャブ
１３操作スイッチ
１４作業装置
１７アーム
１９回動リンク
２２支持部材
２４自在継手
２５ハーベスタ（アタッチメント）
２６継手カバー（継手規制部材）
２６Ａテーパ部
２７昇降シリンダ（アクチュエータ）
2. Undercarriage (car body)
4. Upper rotating body (car body)
8 Cab 13 Operation switch 14 Working device 17 Arm 19 Rotating link 22 Support member
24 Universal joint 25 Harvester (attachment)
26 Joint cover (joint restriction member)
26A Tapered portion 27 Lifting cylinder (actuator)

Claims

The vehicle comprises a self-propelled vehicle body and a working device provided on the vehicle body, the working device having a working attachment,
The working device is
a pivot link having a tip attached to the vehicle body so as to be pivotable in the vertical direction and supporting the attachment;
a universal joint provided between the rotating link and the attachment, supporting the attachment so as to be swingable relative to the rotating link,
A working machine characterized in that a joint regulating member is provided between the rotating link and the universal joint, the joint regulating member being changeable between a state that restricts the swing of the universal joint and a state that allows the swing of the universal joint.

The joint restriction member is constituted by a cylindrical joint cover,
2. The work machine according to claim 1, wherein the joint cover is displaceable between a swing limiting position in which the universal joint is housed therein and a swing allowing position in which the universal joint is disengaged from the inside.

a support member is provided between the rotating link and the universal joint to rotatably support the universal joint with respect to the rotating link;
3. The work machine according to claim 2, further comprising an actuator provided between the support member and the joint cover for moving the joint cover between the swing limiting position and the swing allowing position.

The joint cover is formed in a cylindrical shape with both axial ends open,
3. The working machine according to claim 2, characterized in that a tapered portion having an inner diameter larger than an inner diameter of an axial intermediate portion of the joint cover is provided at an end portion of the joint cover located on the universal joint side.

A cab provided in the vehicle body;
an operation switch provided in the cab for operating the actuator;
Equipped with
4. The work machine according to claim 3, wherein the actuator is configured to move the joint cover between the swing limiting position and the swing allowing position in response to operation of the operation switch.