JP2024044305A

JP2024044305A - electric actuator

Info

Publication number: JP2024044305A
Application number: JP2022149754A
Authority: JP
Inventors: 倫紀佐藤; 寛白井
Original assignee: ニデックパワートレインシステムズ株式会社
Priority date: 2022-09-21
Filing date: 2022-09-21
Publication date: 2024-04-02

Abstract

【課題】モータシャフトと出力シャフトとの間の摩擦を抑制することができる電動アクチュエータを提供する。【解決手段】出力シャフト４６の一部は、モータシャフト２３の内部に位置する。減速機構３０は、モータシャフトの回転が減速して伝達される外歯ギヤ３１と、外歯ギヤの回転を出力シャフトに伝達するフランジ部４２とを有する。フランジ部は、外歯ギヤと軸方向に間隔をあけて配置される。外歯ギヤおよびフランジ部のいずれか一方は、３個以上の貫通孔部３１ｂを有する。外歯ギヤおよびフランジ部のいずれか他方には、３個以上の突出部４３が設けられる。突出部は、貫通孔部に挿入される。滑り部材６１は、互いに異なる突出部を囲む環状であり、軸方向において、外歯ギヤとフランジ部との間に配置され、外歯ギヤおよびフランジ部と接触する。【選択図】図１[Problem] To provide an electric actuator capable of suppressing friction between a motor shaft and an output shaft. [Solution] A part of an output shaft 46 is located inside a motor shaft 23. A reduction mechanism 30 has an external gear 31 to which the rotation of the motor shaft is reduced and transmitted, and a flange portion 42 that transmits the rotation of the external gear to the output shaft. The flange portion is disposed at a distance from the external gear in the axial direction. Either the external gear or the flange portion has three or more through-hole portions 31b. Either the other of the external gear or the flange portion is provided with three or more protrusions 43. The protrusions are inserted into the through-hole portions. A sliding member 61 is annularly shaped to surround the different protrusions, is disposed between the external gear and the flange portion in the axial direction, and contacts the external gear and the flange portion. [Selected Figure] FIG.

Description

本発明は、電動アクチュエータに関する。 The present invention relates to an electric actuator.

モータと、モータと連結される減速機構と、減速機構を介してモータの回転が伝達される出力シャフトと、を備えるアクチュエータが知られている。例えば、特許文献１には、モータシャフトが軸受を介して出力シャフトを支持することによって、モータシャフトと出力シャフトとの間の摩擦を抑制する構成の電動アクチュエータが記載されている。 2. Description of the Related Art Actuators are known that include a motor, a speed reduction mechanism connected to the motor, and an output shaft to which rotation of the motor is transmitted via the speed reduction mechanism. For example, Patent Document 1 describes an electric actuator configured to suppress friction between the motor shaft and the output shaft by having the motor shaft support the output shaft via a bearing.

特開２０１６－１５１３４７号公報Japanese Patent Application Publication No. 2016-151347

上記のような電動アクチュエータにおいては、モータシャフトの回転が減速されて出力シャフトに伝達されるため、モータシャフトと出力シャフトとの間の回転速度差が大きい。そのため、モータシャフトと出力シャフトとの間の摩擦が大きくなり易く、出力効率を高めることが困難であった。 In the electric actuator as described above, the rotation of the motor shaft is decelerated and transmitted to the output shaft, so the difference in rotational speed between the motor shaft and the output shaft is large. Therefore, friction between the motor shaft and the output shaft tends to increase, making it difficult to increase output efficiency.

本発明は、上記事情に鑑みて、モータシャフトと出力シャフトとの間の摩擦を抑制することができる電動アクチュエータを提供することを目的の一つとする。 In view of the above circumstances, one of the objects of the present invention is to provide an electric actuator that can suppress friction between the motor shaft and the output shaft.

本発明の電動アクチュエータの一つの態様は、モータ軸を中心として回転可能な中空のモータシャフトを有するモータと、前記モータシャフトに連結される減速機構と、軸方向に延び、前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が減速して伝達される出力シャフトと、３個以上の滑り部材と、を備える。前記出力シャフトの少なくとも一部は、前記モータシャフトの内部に位置する。前記減速機構は、前記モータシャフトに連結され、前記モータシャフトの回転が減速して伝達される環状の外歯ギヤと、前記外歯ギヤの回転を前記出力シャフトに伝達する環状のフランジ部と、を有する。前記フランジ部は、前記外歯ギヤと軸方向に間隔をあけて配置される。前記外歯ギヤおよび前記フランジ部のいずれか一方は、前記外歯ギヤおよび前記フランジ部のいずれか一方を軸方向に貫通し、前記モータ軸を囲んで配置される３個以上の貫通孔部を有する。前記外歯ギヤおよび前記フランジ部のいずれか他方には、前記外歯ギヤおよび前記フランジ部のいずれか他方から軸方向に突出し、前記モータ軸を囲んで配置される３個以上の突出部が設けられる。前記３個以上の突出部のそれぞれは、前記３個以上の貫通孔部のそれぞれに挿入される。前記３個以上の滑り部材は、それぞれ、互いに異なる前記突出部を囲む環状であり、軸方向において、前記外歯ギヤと前記フランジ部との間に配置され、且つ、前記外歯ギヤおよび前記フランジ部と接触する。 One aspect of the electric actuator of the present invention includes a motor having a hollow motor shaft rotatable around a motor axis, a reduction mechanism connected to the motor shaft, an output shaft extending in the axial direction and transmitting the rotation of the motor shaft at a reduced speed via the reduction mechanism, and three or more sliding members. At least a portion of the output shaft is located inside the motor shaft. The reduction mechanism has an annular external gear connected to the motor shaft and transmitting the rotation of the motor shaft at a reduced speed, and an annular flange portion transmitting the rotation of the external gear to the output shaft. The flange portion is disposed at an axial distance from the external gear. Either one of the external gear and the flange portion has three or more through-hole portions that axially penetrate either one of the external gear and the flange portion and are disposed surrounding the motor shaft. The other of the external gear and the flange portion is provided with three or more protruding portions that protrude in the axial direction from either the external gear or the flange portion and are disposed surrounding the motor shaft. Each of the three or more protrusions is inserted into each of the three or more through holes. Each of the three or more sliding members is annular and surrounds a different protrusion, and is disposed between the external gear and the flange portion in the axial direction and contacts the external gear and the flange portion.

本発明の一つの態様によれば、電動アクチュエータにおいて、モータシャフトと出力シャフトとの間の摩擦を抑制することができる。 According to one aspect of the present invention, friction between the motor shaft and the output shaft in an electric actuator can be suppressed.

図１は、一実施形態の電動アクチュエータを示す断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view showing an electric actuator according to an embodiment. 図２は、一実施形態の伝達機構を上側から見た図である。FIG. 2 is a top view of the transmission mechanism of one embodiment. 図３は、一実施形態の電動アクチュエータの一部を上側から見た図である。FIG. 3 is a diagram of a portion of the electric actuator of one embodiment viewed from above.

各図においてＺ軸方向は、正の側（＋Ｚ側）を上側とし、負の側（－Ｚ側）を下側とする上下方向である。各図に適宜示すモータ軸Ｊ１の軸方向は、Ｚ軸方向、すなわち上下方向と平行である。以下の説明においては、モータ軸Ｊ１の軸方向と平行な方向を単に「軸方向」と呼ぶ。また、モータ軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、モータ軸Ｊ１を中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。周方向は、各図において矢印θ１で示される。 In each figure, the Z-axis direction is the up-down direction with the positive side (+Z side) on the top and the negative side (-Z side) on the bottom. The axial direction of the motor shaft J1 shown appropriately in each figure is parallel to the Z-axis direction, i.e., the up-down direction. In the following explanation, the direction parallel to the axial direction of the motor shaft J1 will simply be referred to as the "axial direction." Additionally, the radial direction centered on the motor shaft J1 will simply be referred to as the "radial direction," and the circumferential direction centered on the motor shaft J1 will simply be referred to as the "circumferential direction." The circumferential direction is indicated by the arrow θ1 in each figure.

本実施形態において、上側は「軸方向一方側」に相当し、下側は「軸方向他方側」に相当する。なお、上下方向、上側、および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。 In this embodiment, the upper side corresponds to "one axial side," and the lower side corresponds to "the other axial side." Note that the terms "up-down direction," "upper side," and "lower side" are simply names used to describe the relative positional relationships of the various parts, and the actual positional relationships may be other than those indicated by these names.

＜第１実施形態＞
図１に示す本実施形態の電動アクチュエータ１は、車両に取り付けられる。より詳細には、電動アクチュエータ１は、例えば、車両の運転者のシフト操作に基づいて駆動されるパーク・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置に搭載される。電動アクチュエータ１は、ケース１０と、モータ２０と、減速機構３０と、出力シャフト４６と、第１ベアリング５１と、第２ベアリング５２と、第３ベアリング５３と、基板８０と、回転センサ８１と、センサマグネット４５と、複数の滑り部材６１と、を備える。第１ベアリング５１、第２ベアリング５２、および第３ベアリング５３は、例えば、ボールベアリングである。 <First embodiment>
The electric actuator 1 of this embodiment shown in FIG. 1 is attached to a vehicle. More specifically, the electric actuator 1 is mounted, for example, in a park-by-wire type actuator device that is driven based on a shift operation by a vehicle driver. The electric actuator 1 includes a case 10, a motor 20, a speed reduction mechanism 30, an output shaft 46, a first bearing 51, a second bearing 52, a third bearing 53, a substrate 80, a rotation sensor 81, It includes a sensor magnet 45 and a plurality of sliding members 61. The first bearing 51, the second bearing 52, and the third bearing 53 are, for example, ball bearings.

ケース１０は、モータ２０、減速機構３０、出力シャフト４６、および複数の滑り部材６１を含む電動アクチュエータ１の各部材を内部に収容する。ケース１０は、ケース本体１１と、蓋部材１２と、を有する。ケース本体１１は、モータ軸Ｊ１を中心とする円筒状である。ケース本体１１は、上側に開口する開口部１１ｈを有する。ケース本体１１は、第１収容部１１ａと、第２収容部１１ｂと、を有する。 The case 10 houses each component of the electric actuator 1, including the motor 20, the reduction mechanism 30, the output shaft 46, and the multiple sliding members 61. The case 10 has a case body 11 and a cover member 12. The case body 11 is cylindrical with the motor shaft J1 at its center. The case body 11 has an opening 11h that opens to the upper side. The case body 11 has a first housing section 11a and a second housing section 11b.

第１収容部１１ａは、ケース本体１１の下側の部分である。第１収容部１１ａは、下側に位置する底部１１ｃと、底部１１ｃの径方向外縁部から上側に延びる筒部１１ｄと、を有する。底部１１ｃは、底部１１ｃを軸方向に貫通する孔部１１ｅを有する。孔部１１ｅは、モータ軸Ｊ１を中心とする略円形状の孔である。孔部１１ｅの上側の部分は、第１ベアリング５１を保持する第１ベアリング保持部１１ｆを構成する。第１ベアリング５１は、第１ベアリング保持部１１ｆに保持されることで、ケース本体１１に保持される。 The first housing portion 11a is a lower portion of the case body 11. The first accommodating portion 11a has a bottom portion 11c located on the lower side, and a cylindrical portion 11d extending upward from the radially outer edge of the bottom portion 11c. The bottom portion 11c has a hole portion 11e that passes through the bottom portion 11c in the axial direction. The hole 11e is a substantially circular hole centered on the motor shaft J1. The upper portion of the hole 11e constitutes a first bearing holding portion 11f that holds the first bearing 51. The first bearing 51 is held by the case body 11 by being held by the first bearing holding portion 11f.

第２収容部１１ｂは、ケース本体１１の上側の部分である。第２収容部１１ｂは、第１収容部１１ａと軸方向に繋がる。第２収容部１１ｂは、上側に開口する筒状である。第２収容部１１ｂの内周面には、上側を向く段差面１１ｇを有する段差が設けられる。段差面１１ｇは、軸方向と直交する面である。段差面１１ｇには、基板８０が固定される。 The second accommodating portion 11b is an upper portion of the case body 11. The second accommodating portion 11b is connected to the first accommodating portion 11a in the axial direction. The second accommodating portion 11b has a cylindrical shape that opens upward. A step having an upwardly facing step surface 11g is provided on the inner circumferential surface of the second accommodating portion 11b. The step surface 11g is a surface perpendicular to the axial direction. A substrate 80 is fixed to the stepped surface 11g.

基板８０は、径方向に広がる板状である。基板８０の板面は軸方向を向く。基板８０には、基板８０を軸方向に貫通する貫通孔８０ａが設けられる。貫通孔８０ａは、モータ軸Ｊ１を中心とする略円形状の孔である。図示は省略するが、基板８０には、モータ２０に電力を供給するインバータ回路が設けられる。 The substrate 80 is a plate extending in the radial direction. The plate surface of the substrate 80 faces the axial direction. The substrate 80 is provided with a through hole 80a that passes through the substrate 80 in the axial direction. The through hole 80a is a substantially circular hole centered on the motor axis J1. Although not shown, the substrate 80 is provided with an inverter circuit that supplies power to the motor 20.

基板８０には、回転センサ８１が取り付けられる。回転センサ８１は、出力シャフト４６の回転を検出可能なセンサである。本実施形態において回転センサ８１は、磁気センサである。回転センサ８１は、例えば、ホールＩＣなどのホール素子である。本実施形態において回転センサ８１は、基板８０の上側を向く面うち貫通孔８０ａの周縁部に取り付けられる。 A rotation sensor 81 is attached to the substrate 80. The rotation sensor 81 is a sensor capable of detecting the rotation of the output shaft 46. In this embodiment, the rotation sensor 81 is a magnetic sensor. The rotation sensor 81 is, for example, a Hall element such as a Hall IC. In this embodiment, the rotation sensor 81 is attached to the periphery of the through hole 80a on the surface of the substrate 80 facing upward.

蓋部材１２は、ケース本体１１の上端に固定される。蓋部材１２は、ケース本体１１の開口部１１ｈを上側から塞ぐ。蓋部材１２は、開口部１１ｈを上側から塞ぐ蓋本体部１２ａと、蓋本体部１２ａから下側に突出する第２ベアリング保持部１２ｂと、を有する。第２ベアリング保持部１２ｂは、モータ軸Ｊ１を中心とし、下側に開口する円筒状である。第２ベアリング保持部１２ｂの内周面には、第２ベアリング５２が保持される。 The lid member 12 is fixed to the upper end of the case body 11. The lid member 12 closes the opening 11h of the case body 11 from above. The lid member 12 includes a lid main body portion 12a that closes the opening portion 11h from above, and a second bearing holding portion 12b that projects downward from the lid main body portion 12a. The second bearing holding portion 12b has a cylindrical shape centered on the motor shaft J1 and opening downward. A second bearing 52 is held on the inner peripheral surface of the second bearing holding portion 12b.

モータ２０は、ロータ２１と、ステータ２２と、を有する。ロータ２１は、モータシャフト２３と、ロータ本体２４と、を有する。モータシャフト２３は、モータ軸Ｊ１を中心として回転可能である。モータシャフト２３は、モータ軸Ｊ１を中心とし、軸方向に延びる円筒状である。モータシャフト２３は、中空シャフトである。モータシャフト２３は、軸方向の両側に開口する。モータシャフト２３は、第１収容部１１ａの内部と第２収容部１１ｂの内部とに跨って延びている。モータシャフト２３は、本体部２３ａと、偏心軸部２３ｂと、を有する。 Motor 20 has a rotor 21 and a stator 22. The rotor 21 has a motor shaft 23 and a rotor body 24. The motor shaft 23 is rotatable around the motor shaft J1. The motor shaft 23 has a cylindrical shape that extends in the axial direction with the motor shaft J1 as the center. Motor shaft 23 is a hollow shaft. The motor shaft 23 is open on both sides in the axial direction. The motor shaft 23 extends across the inside of the first housing part 11a and the inside of the second housing part 11b. The motor shaft 23 has a main body portion 23a and an eccentric shaft portion 23b.

本体部２３ａは、モータシャフト２３の上側の部分である。本体部２３ａの外周面にはロータ本体２４が固定される。本体部２３ａの上側の端部は、第２収容部１１ｂの内部に位置する。本体部２３ａのうち上側の端部を除いた部分は、第１収容部１１ａの内部に位置する。本体部２３ａの上側の端面は、上側を向く第３対向面２３ｄである。第３対向面２３ｄは、モータシャフト２３の上側の端面である。軸方向に見て、第３対向面２３ｄは、モータ軸Ｊ１を囲む円環状である。 The main body 23a is the upper part of the motor shaft 23. The rotor body 24 is fixed to the outer peripheral surface of the main body 23a. The upper end of the main body 23a is located inside the second housing 11b. The rest of the main body 23a except for the upper end is located inside the first housing 11a. The upper end surface of the main body 23a is the third opposing surface 23d facing upward. The third opposing surface 23d is the upper end surface of the motor shaft 23. When viewed in the axial direction, the third opposing surface 23d is annular and surrounds the motor axis J1.

偏心軸部２３ｂは、モータシャフト２３の下側の部分である。偏心軸部２３ｂは、本体部２３ａと軸方向に繋がる。偏心軸部２３ｂは、第１収容部１１ａの内部に配置される。偏心軸部２３ｂは、ロータ本体２４の下側に配置される。軸方向に見て、偏心軸部２３ｂの内周面は、モータ軸Ｊ１を中心とする円形状である。軸方向に見て、偏心軸部２３ｂの外周面は、モータ軸Ｊ１に対して偏心した第２軸線Ｊ２を中心とする円形状である。第２軸線Ｊ２は、モータ軸Ｊ１と平行である。偏心軸部２３ｂの外周面には、第３ベアリング５３の内輪が嵌め合わされて固定される。これにより、第３ベアリング５３は、モータシャフト２３に固定される。 The eccentric shaft portion 23b is the lower part of the motor shaft 23. The eccentric shaft portion 23b is connected to the main body portion 23a in the axial direction. The eccentric shaft portion 23b is disposed inside the first housing portion 11a. The eccentric shaft portion 23b is disposed below the rotor main body 24. When viewed in the axial direction, the inner peripheral surface of the eccentric shaft portion 23b is circular with the motor shaft J1 as its center. When viewed in the axial direction, the outer peripheral surface of the eccentric shaft portion 23b is circular with the second axis J2 as its center, which is eccentric with respect to the motor shaft J1. The second axis J2 is parallel to the motor shaft J1. The inner ring of the third bearing 53 is fitted and fixed to the outer peripheral surface of the eccentric shaft portion 23b. As a result, the third bearing 53 is fixed to the motor shaft 23.

ロータ本体２４は、本体部２３ａの外周面に固定される。ロータ本体２４は、第１収容部１１ａの内部に収容される。ロータ本体２４は、本体部２３ａの外周面に固定される円環状のロータコア２４ａと、ロータコア２４ａに固定されるロータマグネット２４ｂと、を有する。 The rotor main body 24 is fixed to the outer peripheral surface of the main body portion 23a. The rotor main body 24 is housed inside the first housing section 11a. The rotor main body 24 has an annular rotor core 24a fixed to the outer peripheral surface of the main body part 23a, and a rotor magnet 24b fixed to the rotor core 24a.

ステータ２２は、ロータ２１と径方向に対向して配置される。ステータ２２は、ロータ２１の径方向外側に隙間を介して配置される。ステータ２２は、第１収容部１１ａの内部に収容される。ステータ２２は、ロータ本体２４を径方向外側から囲む環状のステータコア２２ａと、ステータコア２２ａに装着されたインシュレータ２２ｂと、インシュレータ２２ｂを介してステータコア２２ａに装着された複数のコイル２２ｃと、を有する。ステータコア２２ａの外周面は、筒部１１ｄの内周面に固定されている。これにより、ステータ２２は、ケース１０に固定される。 The stator 22 is disposed radially opposite the rotor 21. The stator 22 is disposed radially outside the rotor 21 with a gap therebetween. The stator 22 is accommodated inside the first accommodation portion 11a. The stator 22 has an annular stator core 22a that surrounds the rotor body 24 from the radial outside, an insulator 22b attached to the stator core 22a, and a plurality of coils 22c attached to the stator core 22a via the insulator 22b. The outer peripheral surface of the stator core 22a is fixed to the inner peripheral surface of the tube portion 11d. This fixes the stator 22 to the case 10.

減速機構３０は、第１収容部１１ａの内部に収容される。減速機構３０は、ロータ本体２４およびステータ２２の下側に配置される。減速機構３０は、モータシャフト２３および出力シャフト４６に連結される。減速機構３０は、モータシャフト２３の回転を減速して出力シャフト４６に伝達する。減速機構３０は、外歯ギヤ３１と、内歯ギヤ３２と、フランジ部４２と、複数の突出部４３と、を有する。 The speed reduction mechanism 30 is housed inside the first housing section 11a. The speed reduction mechanism 30 is arranged below the rotor body 24 and the stator 22. The speed reduction mechanism 30 is connected to the motor shaft 23 and the output shaft 46. The deceleration mechanism 30 decelerates the rotation of the motor shaft 23 and transmits it to the output shaft 46 . The speed reduction mechanism 30 includes an external gear 31, an internal gear 32, a flange portion 42, and a plurality of protrusions 43.

外歯ギヤ３１は、第２軸線Ｊ２を中心として、軸方向と直交する平面に沿って広がる略円環状である。外歯ギヤ３１は、第３ベアリング５３の外輪に嵌め合わされる。これにより、外歯ギヤ３１は、モータシャフト２３の偏心軸部２３ｂに第３ベアリング５３を介して連結される。外歯ギヤ３１は、第２軸線Ｊ２回りにモータシャフト２３と相対的に回転可能である。図２に示すように、外歯ギヤ３１は、複数の貫通孔部３１ｂと、外歯歯車部３１ｃと、を有する。 The external gear 31 has a substantially annular shape that extends along a plane orthogonal to the axial direction with the second axis J2 as the center. The external gear 31 is fitted into the outer ring of the third bearing 53. Thereby, the external gear 31 is connected to the eccentric shaft portion 23b of the motor shaft 23 via the third bearing 53. The external gear 31 is rotatable around the second axis J2 relative to the motor shaft 23. As shown in FIG. 2, the external gear 31 has a plurality of through holes 31b and an external gear part 31c.

複数の貫通孔部３１ｂは、それぞれ、外歯ギヤ３１を軸方向に貫通する孔である。図２に示すように、複数の貫通孔部３１ｂは、それぞれ、円形状の孔である。複数の貫通孔部３１ｂは、モータ軸Ｊ１を囲んで配置される。より詳細には、複数の貫通孔部３１ｂは、第２軸線Ｊ２を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。本実施形態において、貫通孔部３１ｂは、８個設けられる。すなわち、外歯ギヤ３１は、３個以上の貫通孔部３１ｂを有する。 The multiple through-hole portions 31b are each a hole that passes through the external gear 31 in the axial direction. As shown in FIG. 2, the multiple through-hole portions 31b are each a circular hole. The multiple through-hole portions 31b are arranged around the motor shaft J1. More specifically, the multiple through-hole portions 31b are arranged at equal intervals around one circumference in the circumferential direction centered on the second axis J2. In this embodiment, eight through-hole portions 31b are provided. That is, the external gear 31 has three or more through-hole portions 31b.

外歯歯車部３１ｃは、外歯ギヤ３１の外周面に沿って設けられる。外歯歯車部３１ｃは、外歯ギヤ３１の外周面に沿って並ぶ複数の外歯歯部３１ｄを有する。 The external gear portion 31c is provided along the outer peripheral surface of the external gear 31. The external gear portion 31c has a plurality of external tooth portions 31d arranged along the outer peripheral surface of the external gear 31.

図１に示すように、外歯ギヤ３１は、第１対向面３１ｅを有する。第１対向面３１ｅは、外歯ギヤ３１の下側を向く面である。 As shown in FIG. 1, the external gear 31 has a first opposing surface 31e. The first opposing surface 31e is a surface facing downward of the external gear 31.

図２に示すように、内歯ギヤ３２は、外歯ギヤ３１の径方向外側に配置される。内歯ギヤ３２は、外歯ギヤ３１を径方向外側から囲む。内歯ギヤ３２は、モータ軸Ｊ１を中心とする環状である。図１に示すように、内歯ギヤ３２は、ケース１０に固定される。より詳細には、内歯ギヤ３２の外周面は、筒部１１ｄの内周面に固定される。図２に示すように、内歯ギヤ３２は、内歯歯車部３２ａを有する。 As shown in FIG. 2, the internal gear 32 is disposed radially outside the external gear 31. The internal gear 32 surrounds the external gear 31 from the radial outside. The internal gear 32 is annular about the motor shaft J1. As shown in FIG. 1, the internal gear 32 is fixed to the case 10. More specifically, the outer peripheral surface of the internal gear 32 is fixed to the inner peripheral surface of the tube portion 11d. As shown in FIG. 2, the internal gear 32 has an internal gear portion 32a.

内歯歯車部３２ａは、内歯ギヤ３２の内周面に沿って設けられる。内歯歯車部３２ａは、内歯ギヤ３２の内周面に沿って並ぶ複数の内歯歯部３２ｂを有する。内歯歯車部３２ａは、外歯歯車部３１ｃと噛み合っている。より詳細には、内歯歯車部３２ａの一部は、外歯歯車部３１ｃの一部と噛み合っている。 The internal gear portion 32a is provided along the inner peripheral surface of the internal gear 32. The internal gear portion 32a has a plurality of internal tooth portions 32b arranged along the inner peripheral surface of the internal gear 32. The internal gear part 32a meshes with the external gear part 31c. More specifically, a portion of the internal gear portion 32a meshes with a portion of the external gear portion 31c.

図１に示すように、フランジ部４２は、外歯ギヤ３１の下側、すなわち軸方向他方側に配置される。フランジ部４２は、外歯ギヤ３１と軸方向に間隔をあけて配置される。フランジ部４２は、モータ軸Ｊ１を中心として径方向に広がる円環状である。フランジ部４２は、出力シャフト４６のうちモータシャフト２３よりも下側の部分に固定される。フランジ部４２には、複数の突出部４３が設けられる。 As shown in FIG. 1, the flange portion 42 is disposed below the external gear 31, i.e., on the other axial side. The flange portion 42 is disposed at a distance from the external gear 31 in the axial direction. The flange portion 42 is annular and extends radially from the motor shaft J1. The flange portion 42 is fixed to a portion of the output shaft 46 that is lower than the motor shaft 23. The flange portion 42 is provided with a plurality of protrusions 43.

複数の突出部４３のそれぞれは、フランジ部４２から軸方向に突出している。より詳細には、複数の突出部４３のそれぞれは、フランジ部４２から上側、すなわち軸方向一方側に突出している。本実施形態において、複数の突出部４３とフランジ部４２とは、同一の単一部材の一部である。複数の突出部４３は、それぞれ、円柱状である。図２に示すように、複数の突出部４３それぞれの外径は、複数の貫通孔部３１ｂそれぞれの内径よりも小さい。複数の突出部４３は、モータ軸Ｊ１を囲んで配置される。複数の突出部４３は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。本実施形態において、突出部４３は、８個設けられる。すなわち、フランジ部４２には、３個以上の突出部４３が設けられる。図１に示すように、複数の突出部４３のそれぞれは、複数の貫通孔部３１ｂのそれぞれに下側から挿入される。図２に示すように、各突出部４３の外周面は、貫通孔部３１ｂの内周面と接触する。各突出部４３は、貫通孔部３１ｂの内周面を介して、外歯ギヤ３１をモータ軸Ｊ１回りに揺動可能に支持する。 Each of the multiple protrusions 43 protrudes in the axial direction from the flange portion 42. More specifically, each of the multiple protrusions 43 protrudes upward from the flange portion 42, i.e., toward one axial side. In this embodiment, the multiple protrusions 43 and the flange portion 42 are part of the same single member. Each of the multiple protrusions 43 is cylindrical. As shown in FIG. 2, the outer diameter of each of the multiple protrusions 43 is smaller than the inner diameter of each of the multiple through-hole portions 31b. The multiple protrusions 43 are arranged around the motor shaft J1. The multiple protrusions 43 are arranged at equal intervals around the circumference in the circumferential direction. In this embodiment, eight protrusions 43 are provided. That is, three or more protrusions 43 are provided on the flange portion 42. As shown in FIG. 1, each of the multiple protrusions 43 is inserted into each of the multiple through-hole portions 31b from below. As shown in FIG. 2, the outer circumferential surface of each protrusion 43 contacts the inner circumferential surface of the through-hole portion 31b. Each protrusion 43 supports the external gear 31 via the inner circumferential surface of the through hole 31b so that it can swing around the motor shaft J1.

図１に示すように、フランジ部４２は、第２対向面４２ａを有する。第２対向面４２ａは、フランジ部４２の上側を向く面である。第２対向面４２ａは、内歯ギヤ３２の第１対向面３１ｅと軸方向に間隔をあけて対向する。 As shown in FIG. 1, the flange portion 42 has a second opposing surface 42a. The second opposing surface 42a faces the upper side of the flange portion 42. The second opposing surface 42a faces the first opposing surface 31e of the internal gear 32 with a gap in the axial direction.

出力シャフト４６は、電動アクチュエータ１の駆動力を出力する。出力シャフト４６は、軸方向に延びる。出力シャフト４６は、モータ軸Ｊ１回りに回転可能である。出力シャフト４６は、モータシャフト２３の内部を軸方向に通される。出力シャフト４６の少なくとも一部は、モータシャフト２３の内部に位置する。出力シャフト４６は、モータシャフト２３よりも軸方向両側に突出している。なお、出力シャフト４６とフランジ部４２とは、同一の単一部材の一部であってもよい。出力シャフト４６は、出力シャフト本体４１と、出力シャフト本体４１の外周面に固定される取付部材４４と、を有する。 The output shaft 46 outputs the driving force of the electric actuator 1. The output shaft 46 extends in the axial direction. The output shaft 46 is rotatable around the motor axis J1. The output shaft 46 passes through the inside of the motor shaft 23 in the axial direction. At least a portion of the output shaft 46 is located inside the motor shaft 23. The output shaft 46 protrudes on both sides in the axial direction beyond the motor shaft 23. The output shaft 46 and the flange portion 42 may be part of the same single member. The output shaft 46 has an output shaft main body 41 and an attachment member 44 fixed to the outer circumferential surface of the output shaft main body 41.

出力シャフト本体４１は、軸方向に延びる。出力シャフト本体４１は、第１ベアリング５１および第２ベアリング５２によって、モータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持される。出力シャフト本体４１は、連結部４１ａと、延伸部４１ｂと、を有する。 The output shaft body 41 extends in the axial direction. The output shaft main body 41 is rotatably supported around the motor shaft J1 by a first bearing 51 and a second bearing 52. The output shaft main body 41 has a connecting portion 41a and an extending portion 41b.

連結部４１ａは、出力シャフト本体４１の下側の部分である。連結部４１ａは、モータ軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる円筒状である。連結部４１ａは、下側に開口する。連結部４１ａの下側の端部は、孔部１１ｅの内部に挿入されている。連結部４１ａの上側の端部は、偏心軸部２３ｂの内部に挿入されている。連結部４１ａは、第１ベアリング５１によってモータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持される。 The connecting portion 41a is a lower portion of the output shaft main body 41. The connecting portion 41a has a cylindrical shape that extends in the axial direction centering on the motor shaft J1. The connecting portion 41a opens downward. The lower end of the connecting portion 41a is inserted into the hole 11e. The upper end of the connecting portion 41a is inserted into the eccentric shaft portion 23b. The connecting portion 41a is supported by a first bearing 51 so as to be rotatable around the motor shaft J1.

連結部４１ａの内部には、下側から被駆動シャフトＤＳが挿入可能である。被駆動シャフトＤＳの外周面に設けられたスプライン部が、連結部４１ａの内周面に設けられたスプライン溝に嵌め合わされると、連結部４１ａと被駆動シャフトＤＳとが互いに連結される。よって、モータシャフト２３の回転が、出力シャフト４６を介して、被駆動シャフトＤＳに伝達される。これにより、電動アクチュエータ１は、被駆動シャフトＤＳをモータ軸Ｊ１回りに回転させることができる。 The driven shaft DS can be inserted from below into the inside of the connecting portion 41a. When the spline portion on the outer circumferential surface of the driven shaft DS is fitted into the spline groove on the inner circumferential surface of the connecting portion 41a, the connecting portion 41a and the driven shaft DS are connected to each other. Thus, the rotation of the motor shaft 23 is transmitted to the driven shaft DS via the output shaft 46. This allows the electric actuator 1 to rotate the driven shaft DS around the motor axis J1.

延伸部４１ｂは、出力シャフト本体４１の上側の部分である。延伸部４１ｂは、モータ軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる円柱状である。延伸部４１ｂは、連結部４１ａと軸方向に繋がる。延伸部４１ｂは、モータシャフト２３の内部を軸方向に通される。延伸部４１ｂの上側の部分は、モータシャフト２３よりも上側に突出し、基板８０の貫通孔８０ａを軸方向に通される。延伸部４１ｂの上側の端部は、第２ベアリング５２によってモータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持される。延伸部４１ｂの下側の端部は、偏心軸部２３ｂの内部に位置する。 The extension portion 41b is the upper part of the output shaft main body 41. The extension portion 41b is cylindrical and extends axially around the motor shaft J1. The extension portion 41b is axially connected to the connecting portion 41a. The extension portion 41b passes axially through the inside of the motor shaft 23. The upper part of the extension portion 41b protrudes above the motor shaft 23 and passes axially through the through hole 80a of the substrate 80. The upper end of the extension portion 41b is supported by the second bearing 52 so as to be rotatable around the motor shaft J1. The lower end of the extension portion 41b is located inside the eccentric shaft portion 23b.

本実施形態において、延伸部４１ｂの外径は、モータシャフト２３の本体部２３ａの内径よりも僅かに小さい。延伸部４１ｂは、本体部２３ａの内部に隙間嵌めされる。延伸部４１ｂと本体部２３ａとの間の径方向の隙間は、延伸部４１ｂによって、モータシャフト２３をモータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持できる程度に小さい。なお、延伸部４１ｂと本体部２３ａとの隙間には、例えば、潤滑油を配置してもよい。 In this embodiment, the outer diameter of the extending portion 41b is slightly smaller than the inner diameter of the main body portion 23a of the motor shaft 23. The extending portion 41b is fitted with a gap inside the main body portion 23a. The radial gap between the extending portion 41b and the main body portion 23a is small enough to allow the extending portion 41b to support the motor shaft 23 rotatably around the motor axis J1. Note that, for example, lubricating oil may be placed in the gap between the extending portion 41b and the main body portion 23a.

取付部材４４は、延伸部４１ｂの外周面のうちモータシャフト２３よりも上側の部分に固定される。取付部材４４は、固定筒部４４ａと、対向部４４ｂと、を有する。固定筒部４４ａは、モータ軸Ｊ１を中心とし、軸方向両側に開口する円筒状である。固定筒部４４ａは、延伸部４１ｂの外周面に固定される。対向部４４ｂは、固定筒部４４ａの下端から径方向外側に広がる略円環板状である。対向部４４ｂの板面は、軸方向を向く。対向部４４ｂの下側を向く面は、第４対向面４４ｄである。第４対向面４４ｄは、モータシャフト２３の第３対向面２３ｄと軸方向に隙間をあけて対向する。 The mounting member 44 is fixed to the portion of the outer circumferential surface of the extension portion 41b that is above the motor shaft 23. The mounting member 44 has a fixed tube portion 44a and an opposing portion 44b. The fixed tube portion 44a is cylindrical with the motor shaft J1 at its center and open on both axial sides. The fixed tube portion 44a is fixed to the outer circumferential surface of the extension portion 41b. The opposing portion 44b is a substantially annular plate that spreads radially outward from the lower end of the fixed tube portion 44a. The plate surface of the opposing portion 44b faces the axial direction. The surface of the opposing portion 44b facing downward is the fourth opposing surface 44d. The fourth opposing surface 44d faces the third opposing surface 23d of the motor shaft 23 with a gap in the axial direction.

センサマグネット４５は、モータ軸Ｊ１を囲む環状である。センサマグネット４５は、固定筒部４４ａの外周面に固定される。センサマグネット４５の径方向外縁部は、対向部４４ｂよりも径方向外側に位置し、回転センサ８１と軸方向に対向する。回転センサ８１は、センサマグネット４５の磁界を検出することでセンサマグネット４５の回転を検出する。これにより、回転センサ８１は、出力シャフト４６の回転を検出する。 The sensor magnet 45 is annular and surrounds the motor shaft J1. The sensor magnet 45 is fixed to the outer peripheral surface of the fixed cylinder portion 44a. The radial outer edge portion of the sensor magnet 45 is located radially outward of the opposing portion 44b and faces the rotation sensor 81 in the axial direction. The rotation sensor 81 detects the magnetic field of the sensor magnet 45 to detect the rotation of the sensor magnet 45. In this way, the rotation sensor 81 detects the rotation of the output shaft 46.

本実施形態では、軸方向におけるモータシャフト２３の第３対向面２３ｄと出力シャフト４６の第４対向面４４ｄとの間に、ワッシャ６２が配置される。ワッシャ６２は、延伸部４１ｂを径方向外側から囲む円環板状である。本実施形態において、ワッシャ６２は、例えば、スリップワッシャである。ワッシャ６２の板面は、軸方向を向く。ワッシャ６２の下側を向く面は、第３対向面２３ｄと接触する。ワッシャ６２の上側を向く面は、第４対向面４４ｄと接触する。これにより、出力シャフト４６に対するモータシャフト２３の軸方向の位置が決まる。また、第３対向面２３ｄと第４対向面４４ｄとが直接的に接触する場合と比較して、モータシャフト２３と出力シャフト４６との間の摩擦を抑制することができる。したがって、モータシャフト２３と出力シャフト４６とがモータ軸Ｊ１回りに相対的に回転する際に生じる摩擦を抑制することができるため、電動アクチュエータ１の出力効率を高めることができる。 In this embodiment, the washer 62 is disposed between the third opposing surface 23d of the motor shaft 23 and the fourth opposing surface 44d of the output shaft 46 in the axial direction. The washer 62 has an annular plate shape that surrounds the extending portion 41b from the outside in the radial direction. In this embodiment, the washer 62 is, for example, a slip washer. The plate surface of the washer 62 faces in the axial direction. The surface of the washer 62 facing downward contacts the third opposing surface 23d. The upwardly facing surface of the washer 62 contacts the fourth opposing surface 44d. This determines the axial position of the motor shaft 23 with respect to the output shaft 46. Moreover, the friction between the motor shaft 23 and the output shaft 46 can be suppressed compared to the case where the third opposing surface 23d and the fourth opposing surface 44d are in direct contact. Therefore, friction that occurs when the motor shaft 23 and the output shaft 46 rotate relative to each other around the motor shaft J1 can be suppressed, and thus the output efficiency of the electric actuator 1 can be increased.

軸方向において、複数の滑り部材６１のぞれぞれは、外歯ギヤ３１とフランジ部４２との間に配置される。より詳細には、複数の滑り部材６１のそれぞれは、外歯ギヤ３１の第１対向面３１ｅとフランジ部４２の第２対向面４２ａとの間に配置される。図３に示すように、各滑り部材６１は、突出部４３を囲む環状である。本実施形態において各滑り部材６１は、円環状の板部材である。各滑り部材６１の板面は、軸方向を向く。本実施形態において、各滑り部材６１のそれぞれは、例えば、スリップワッシャである。各滑り部材６１のそれぞれは、シムリングであってもよい。各滑り部材６１は、モータ軸Ｊ１を囲んで配置される。各滑り部材６１は、周方向に沿って互いに等間隔をあけて配置される。本実施形態において、電動アクチュエータ１は、４個の滑り部材６１を備える。すなわち、電動アクチュエータ１は、３個以上の滑り部材６１を備える。各滑り部材６１は、周方向に沿って、互いに９０°の間隔をあけて配置される。すなわち、各滑り部材６１は、周方向に沿って、互いに１８０°未満の間隔をあけて配置される。各滑り部材６１は、それぞれ、互いに異なる突出部４３を囲む。よって、本実施形態では、出力シャフト４６を径方向外側から囲む環状の滑り部材を備える場合と比較して、各滑り部材６１の外径を小さくし易い。そのため、各滑り部材６１ぞれぞれの体積を足し合わせた、複数の滑り部材６１の総体積を小さくし易い。したがって、滑り部材６１の製造コストが増大することを抑制し易い。 In the axial direction, each of the multiple sliding members 61 is disposed between the external gear 31 and the flange portion 42. More specifically, each of the multiple sliding members 61 is disposed between the first opposing surface 31e of the external gear 31 and the second opposing surface 42a of the flange portion 42. As shown in FIG. 3, each sliding member 61 is annular surrounding the protruding portion 43. In this embodiment, each sliding member 61 is an annular plate member. The plate surface of each sliding member 61 faces the axial direction. In this embodiment, each sliding member 61 is, for example, a slip washer. Each sliding member 61 may be a shim ring. Each sliding member 61 is disposed around the motor shaft J1. Each sliding member 61 is disposed at equal intervals from each other along the circumferential direction. In this embodiment, the electric actuator 1 includes four sliding members 61. That is, the electric actuator 1 includes three or more sliding members 61. Each sliding member 61 is disposed at 90° intervals from each other along the circumferential direction. That is, the sliding members 61 are arranged at intervals of less than 180° from each other along the circumferential direction. Each sliding member 61 surrounds a different protrusion 43. Therefore, in this embodiment, it is easier to reduce the outer diameter of each sliding member 61 compared to a case in which an annular sliding member is provided that surrounds the output shaft 46 from the radial outside. Therefore, it is easier to reduce the total volume of the multiple sliding members 61, which is the sum of the volumes of each sliding member 61. Therefore, it is easy to suppress an increase in the manufacturing cost of the sliding members 61.

各滑り部材６１の内縁の少なくとも一部は、突出部４３の外周面に接触する。本実施形態において、滑り部材６１は、複数の突出部４３のそれぞれと隙間嵌めされている。図２に示すように、各滑り部材６１の外径は、貫通孔部３１ｂの内径よりも大きい。軸方向に見て、各滑り部材６１の外縁は、各滑り部材６１のそれぞれが囲む突出部４３が挿入された貫通孔部３１ｂを径方向外側から囲む。 At least a portion of the inner edge of each sliding member 61 contacts the outer circumferential surface of the protrusion 43. In this embodiment, the sliding member 61 is gap-fitted with each of the multiple protrusions 43. As shown in FIG. 2, the outer diameter of each sliding member 61 is larger than the inner diameter of the through-hole portion 31b. When viewed in the axial direction, the outer edge of each sliding member 61 surrounds the through-hole portion 31b into which the protrusion 43 surrounded by each sliding member 61 is inserted from the radially outer side.

図１に示すように、各滑り部材６１それぞれの上側を向く面は、第１対向面３１ｅと接触する。各滑り部材６１それぞれの下側を向く面は、第２対向面４２ａと接触する。すなわち、軸方向において、各滑り部材６１は、それぞれ、外歯ギヤ３１およびフランジ部４２と接触する。これにより、各滑り部材６１を介して、外歯ギヤ３１に対するフランジ部４２の軸方向の位置が決まる。また、上述のように、外歯ギヤ３１は、第３ベアリング５３を介してモータシャフト２３と連結され、フランジ部４２は、出力シャフト４６と固定される。そのため、各滑り部材６１を介して、出力シャフト４６に対するモータシャフト２３の軸方向の位置が決まる。これにより、軸方向において、モータシャフト２３と出力シャフト４６との間に隙間を設けることができ、モータシャフト２３と出力シャフト４６とが軸方向に直接的に接触することを抑制できる。また、上述のように、本実施形態では、各滑り部材６１それぞれの外径を小さくし易いため、各滑り部材６１を比較的小さくでき、各滑り部材６１の成形精度を向上させ易い。これにより、各滑り部材６１の上側を向く面の平面度および下側を向く面それぞれの平面度を高め易い。したがって、各滑り部材６１を、外歯ギヤ３１の第１対向面３１ｅおよびフランジ部４２の第２対向面４２ａのそれぞれに安定して接触させることができる。 As shown in FIG. 1, the upward surface of each of the sliding members 61 contacts the first opposing surface 31e. The downward surface of each of the sliding members 61 contacts the second opposing surface 42a. That is, in the axial direction, each of the sliding members 61 contacts the external gear 31 and the flange portion 42. As a result, the axial position of the flange portion 42 relative to the external gear 31 is determined via each of the sliding members 61. Also, as described above, the external gear 31 is connected to the motor shaft 23 via the third bearing 53, and the flange portion 42 is fixed to the output shaft 46. Therefore, the axial position of the motor shaft 23 relative to the output shaft 46 is determined via each of the sliding members 61. As a result, a gap can be provided between the motor shaft 23 and the output shaft 46 in the axial direction, and direct axial contact between the motor shaft 23 and the output shaft 46 can be suppressed. As described above, in this embodiment, since it is easy to reduce the outer diameter of each sliding member 61, each sliding member 61 can be made relatively small, and the molding precision of each sliding member 61 can be easily improved. This makes it easy to increase the flatness of the upward facing surface and the downward facing surface of each sliding member 61. Therefore, each sliding member 61 can be stably contacted with each of the first opposing surface 31e of the external gear 31 and the second opposing surface 42a of the flange portion 42.

モータ２０に電力が供給されてモータシャフト２３がモータ軸Ｊ１回りに回転されると、偏心軸部２３ｂは、モータ軸Ｊ１を中心として周方向に公転する。偏心軸部２３ｂの公転は、第３ベアリング５３を介して外歯ギヤ３１に伝達され、外歯ギヤ３１は、貫通孔部３１ｂの内周面と突出部４３の外周面との接触する位置が変化しつつ、揺動する。そのため、外歯ギヤ３１の外歯歯車部３１ｃと内歯ギヤ３２の内歯歯車部３２ａとが噛み合う位置が、周方向に変化する。これにより、外歯ギヤ３１を介して、内歯ギヤ３２にモータシャフト２３の駆動力が伝達される。 When electric power is supplied to the motor 20 and the motor shaft 23 is rotated around the motor shaft J1, the eccentric shaft portion 23b revolves in the circumferential direction about the motor shaft J1. The revolution of the eccentric shaft portion 23b is transmitted to the external gear 31 via the third bearing 53, and the external gear 31 has a position where the inner circumferential surface of the through hole portion 31b and the outer circumferential surface of the protruding portion 43 are in contact with each other. It oscillates as it changes. Therefore, the position where the external gear portion 31c of the external gear 31 and the internal gear portion 32a of the internal gear 32 mesh changes in the circumferential direction. As a result, the driving force of the motor shaft 23 is transmitted to the internal gear 32 via the external gear 31.

上述のように、内歯ギヤ３２は、ケース１０に固定されているため回転しない。そのため、内歯ギヤ３２に伝達される駆動力の反力によって、外歯ギヤ３１は第２軸線Ｊ２回りに回転する。このとき外歯ギヤ３１の回転する向きは、モータシャフト２３の回転する向きと反対向きになる。また、外歯ギヤ３１の回転は、モータシャフト２３の回転に対して減速される。すなわち、外歯ギヤ３１には、モータシャフト２３の回転が減速して伝達される。 As described above, the internal gear 32 does not rotate because it is fixed to the case 10. Therefore, the external gear 31 rotates around the second axis J2 due to the reaction force of the driving force transmitted to the internal gear 32. At this time, the direction in which the external gear 31 rotates is opposite to the direction in which the motor shaft 23 rotates. Further, the rotation of the external gear 31 is decelerated relative to the rotation of the motor shaft 23. That is, the rotation of the motor shaft 23 is transmitted to the external gear 31 at a reduced speed.

外歯ギヤ３１の第２軸線Ｊ２回りの回転は、貫通孔部３１ｂと突出部４３とを介して、フランジ部４２に伝達される。これにより、フランジ部４２がモータ軸Ｊ１回りに回転する。このとき、フランジ部４２の回転速度は外歯ギヤ３１の回転速度とほぼ同じ速度であり、フランジ部４２が回転する向きは、外歯ギヤ３１が回転する向きと同じ向きである。上述のように、出力シャフト４６はフランジ部４２と固定されるため、出力シャフト４６は、フランジ部４２とともにモータ軸Ｊ１回りに回転する。すなわち、フランジ部４２によって、外歯ギヤ３１の回転を出力シャフト４６に伝達できる。このようにして、出力シャフト４６には、減速機構３０を介してモータシャフト２３の回転が減速して伝達される。これにより、出力シャフト４６の回転トルクは、モータシャフト２３の回転トルクよりも大きくなる。また、出力シャフト４６が回転する向きは、モータシャフト２３が回転する向きと反対向きである。 The rotation of the external gear 31 about the second axis J2 is transmitted to the flange portion 42 via the through hole portion 31b and the protrusion portion 43. This causes the flange portion 42 to rotate around the motor shaft J1. At this time, the rotation speed of the flange portion 42 is approximately the same as the rotation speed of the external gear 31, and the direction in which the flange portion 42 rotates is the same as the direction in which the external gear 31 rotates. As described above, since the output shaft 46 is fixed to the flange portion 42, the output shaft 46 rotates together with the flange portion 42 around the motor shaft J1. That is, the rotation of the external gear 31 can be transmitted to the output shaft 46 by the flange portion 42 . In this way, the rotation of the motor shaft 23 is transmitted to the output shaft 46 via the speed reduction mechanism 30 at a reduced speed. As a result, the rotational torque of the output shaft 46 becomes larger than the rotational torque of the motor shaft 23. Further, the direction in which the output shaft 46 rotates is opposite to the direction in which the motor shaft 23 rotates.

本実施形態によれば、減速機構３０は、モータシャフト２３に連結され、モータシャフト２３の回転が減速して伝達される環状の外歯ギヤ３１と、外歯ギヤ３１の回転を出力シャフト４６に伝達する環状のフランジ部４２と、を有する。フランジ部４２は、外歯ギヤ３１と軸方向に間隔をあけて配置される。外歯ギヤ３１は、外歯ギヤ３１を軸方向に貫通し、モータ軸Ｊ１を囲んで配置される３個以上の貫通孔部３１ｂを有し、フランジ部４２には、フランジ部４２のいずれか他方から軸方向に突出し、モータ軸Ｊ１を囲んで配置される３個以上の突出部４３が設けられる。３個以上の突出部４３のそれぞれは、３個以上の貫通孔部３１ｂのそれぞれに挿入される。３個以上の滑り部材６１は、それぞれ、互いに異なる突出部４３を囲む環状であり、軸方向において、外歯ギヤ３１とフランジ部４２との間に配置され、且つ、外歯ギヤ３１およびフランジ部４２と接触する。そのため、上述のように、各滑り部材６１によって、フランジ部４２に対する外歯ギヤ３１の軸方向における相対的な位置を決めることができる。これにより、各滑り部材６１によって、出力シャフト４６に対するモータシャフト２３の軸方向の相対的な位置を決めることができるため、モータシャフト２３と出力シャフト４６とが軸方向に直接的に接触することを抑制できる。したがって、モータシャフト２３と出力シャフト４６との間の摩擦を抑制することができる。そのため、電動アクチュエータ１の出力効率を高めることができる。 According to this embodiment, the reduction mechanism 30 has an annular external gear 31 that is connected to the motor shaft 23 and transmits the rotation of the motor shaft 23 at a reduced speed, and an annular flange portion 42 that transmits the rotation of the external gear 31 to the output shaft 46. The flange portion 42 is arranged at an axial distance from the external gear 31. The external gear 31 has three or more through-hole portions 31b that penetrate the external gear 31 in the axial direction and are arranged to surround the motor shaft J1, and the flange portion 42 is provided with three or more protruding portions 43 that protrude in the axial direction from any other of the flange portions 42 and are arranged to surround the motor shaft J1. Each of the three or more protruding portions 43 is inserted into each of the three or more through-hole portions 31b. The three or more sliding members 61 are each annularly surrounding a different protruding portion 43, and are arranged between the external gear 31 and the flange portion 42 in the axial direction, and are in contact with the external gear 31 and the flange portion 42. Therefore, as described above, each sliding member 61 can determine the relative axial position of the external gear 31 with respect to the flange portion 42. This allows each sliding member 61 to determine the relative axial position of the motor shaft 23 with respect to the output shaft 46, making it possible to prevent the motor shaft 23 and the output shaft 46 from directly contacting each other in the axial direction. This makes it possible to reduce friction between the motor shaft 23 and the output shaft 46. This makes it possible to increase the output efficiency of the electric actuator 1.

また、本実施形態では、外歯ギヤ３１にはモータシャフト２３の回転が減速して伝達され、外歯ギヤ３１の回転はフランジ部４２に伝達される。したがって、外歯ギヤ３１とフランジ部４２との間の相対的な回転速度差を小さくできる。そのため、各滑り部材６１のそれぞれに加わる摩擦力を低減できる。したがって、電動アクチュエータ１の出力効率を好適に高めることができる。 In addition, in this embodiment, the rotation of the motor shaft 23 is transmitted to the external gear 31 at a reduced speed, and the rotation of the external gear 31 is transmitted to the flange portion 42. Therefore, the relative rotational speed difference between the external gear 31 and the flange portion 42 can be reduced. As a result, the frictional force applied to each of the sliding members 61 can be reduced. Therefore, the output efficiency of the electric actuator 1 can be favorably increased.

また、本実施形態では、上述のように、外歯ギヤ３１とフランジ部４２との間の相対的な回転速度差を小さくできる。一方、出力シャフト４６には、モータシャフト２３の回転が減速して伝達される。これらにより、外歯ギヤ３１とフランジ部４２との間の相対的な回転速度差は、モータシャフト２３と出力シャフト４６との間の相対的な回転速度差よりも小さい。そのため、滑り部材を、モータシャフト２３と出力シャフト４６との間に配置して、モータシャフト２３および出力シャフト４６の両方と接触させる場合と比較して、各滑り部材６１のそれぞれに加わる摩擦力を低減できる。したがって、モータシャフト２３と出力シャフト４６との間の摩擦をより好適に抑制できる。そのため、電動アクチュエータ１の出力効率をより好適に高めることができる。 Furthermore, in this embodiment, as described above, the relative rotational speed difference between the external gear 31 and the flange portion 42 can be reduced. On the other hand, the rotation of the motor shaft 23 is transmitted to the output shaft 46 at a reduced speed. As a result, the relative rotational speed difference between the external gear 31 and the flange portion 42 is smaller than the relative rotational speed difference between the motor shaft 23 and the output shaft 46. Therefore, compared to the case where the sliding member is arranged between the motor shaft 23 and the output shaft 46 and brought into contact with both the motor shaft 23 and the output shaft 46, the frictional force applied to each sliding member 61 is reduced. Can be reduced. Therefore, friction between the motor shaft 23 and the output shaft 46 can be suppressed more suitably. Therefore, the output efficiency of the electric actuator 1 can be improved more suitably.

また、本実施形態では、上述のように、３個以上の滑り部材６１のそれぞれは、モータ軸Ｊ１を囲んで配置される。３個以上の突出部４３のうち、互いに異なる突出部４３を囲む。これにより、軸方向と直交する面内の少なくとも３箇所において、滑り部材６１を介して、外歯ギヤ３１とフランジ部４２とを軸方向に接触させることができる。そのため、フランジ部４２に対して外歯ギヤ３１が軸方向と交差する方向に傾くことを抑制し易い。よって、軸方向において、外歯ギヤ３１とフランジ部４２とが直接的に接触することを好適に抑制できるため、外歯ギヤ３１とフランジ部４２との間の摩擦を好適に抑制できる。したがって、電動アクチュエータ１の出力効率を好適に高めることができる。 Further, in this embodiment, as described above, each of the three or more sliding members 61 is arranged surrounding the motor shaft J1. Among the three or more protrusions 43, different protrusions 43 are surrounded. Thereby, the external gear 31 and the flange portion 42 can be brought into contact in the axial direction via the sliding member 61 at at least three locations in a plane perpendicular to the axial direction. Therefore, it is easy to suppress the external gear 31 from tilting in a direction intersecting the axial direction with respect to the flange portion 42. Therefore, direct contact between the external gear 31 and the flange portion 42 in the axial direction can be suitably suppressed, and therefore the friction between the external gear 31 and the flange portion 42 can be suitably suppressed. Therefore, the output efficiency of the electric actuator 1 can be suitably increased.

本実施形態によれば、モータシャフト２３は、モータ軸Ｊ１と平行な第２軸線Ｊ２を中心とする円形状の外周面を有する偏心軸部２３ｂを有し、外歯ギヤ３１は、偏心軸部２３ｂの外周面に第３ベアリング５３を介して連結され、減速機構３０は、外歯ギヤ３１の径方向外側に配置されケース１０に固定される環状の内歯ギヤ３２を有し、内歯ギヤ３２の内周面に沿って設けられる内歯歯車部３２ａの一部は、外歯ギヤ３１の外周面に沿って設けられる外歯歯車部３１ｃの一部と噛み合う。したがって、上述のように、外歯ギヤ３１には、モータシャフト２３の回転が減速して伝達され、外歯ギヤ３１の第２軸線Ｊ２回りの回転は、貫通孔部３１ｂと突出部４３とを介してフランジ部４２に伝達される。これにより、フランジ部４２と固定される出力シャフト４６をモータ軸Ｊ１回りに回転させることができる。つまり、減速機構３０を介して、モータシャフト２３の回転を減速して出力シャフト４６に伝達できる。そのため、出力シャフト４６の回転トルクをモータシャフト２３の回転トルクよりも高めることができる。 According to this embodiment, the motor shaft 23 has an eccentric shaft portion 23b having a circular outer peripheral surface centered on the second axis J2 parallel to the motor axis J1, the external gear 31 is connected to the outer peripheral surface of the eccentric shaft portion 23b via a third bearing 53, the reduction mechanism 30 has an annular internal gear 32 arranged radially outside the external gear 31 and fixed to the case 10, and a part of the internal gear portion 32a provided along the inner peripheral surface of the internal gear 32 meshes with a part of the external gear portion 31c provided along the outer peripheral surface of the external gear 31. Therefore, as described above, the rotation of the motor shaft 23 is reduced and transmitted to the external gear 31, and the rotation of the external gear 31 around the second axis J2 is transmitted to the flange portion 42 via the through hole portion 31b and the protrusion 43. This allows the output shaft 46 fixed to the flange portion 42 to rotate around the motor axis J1. In other words, the rotation of the motor shaft 23 can be decelerated and transmitted to the output shaft 46 via the reduction mechanism 30. Therefore, the rotational torque of the output shaft 46 can be made higher than the rotational torque of the motor shaft 23.

また、本実施形態では、上述のように、外歯ギヤ３１の回転が、貫通孔部３１ｂと突出部４３とを介して、フランジ部４２に伝達されるため、外歯ギヤ３１の回転速度とフランジ部４２の回転速度はほぼ同じ速度である。そのため、各滑り部材６１のそれぞれに加わる摩擦力をより好適に低減できる。したがって、電動アクチュエータ１の出力効率を好適に高めることができる。 Further, in this embodiment, as described above, the rotation of the external gear 31 is transmitted to the flange portion 42 via the through hole portion 31b and the protruding portion 43, so that the rotation speed of the external gear 31 is The rotation speeds of the flange portions 42 are approximately the same speed. Therefore, the frictional force applied to each sliding member 61 can be reduced more suitably. Therefore, the output efficiency of the electric actuator 1 can be suitably increased.

また、本実施形態では、上述のように、出力シャフト４６が回転する向きは、モータシャフト２３が回転する向きと反対向きであり、フランジ部４２が回転する向きは、外歯ギヤ３１が回転する向きと同じ向きである。したがって、モータシャフト２３と出力シャフト４６との間の相対的な回転速度差は、外歯ギヤ３１とフランジ部４２との間の相対的な回転速度差よりも大きい。そのため、滑り部材を、モータシャフト２３と出力シャフト４６との間に配置して、モータシャフト２３および出力シャフト４６の両方と接触させる場合と比較して、各滑り部材６１のそれぞれに加わる摩擦力を好適に低減できる。したがって、電動アクチュエータ１の出力効率を好適に高めることができる。 In addition, in this embodiment, as described above, the direction in which the output shaft 46 rotates is opposite to the direction in which the motor shaft 23 rotates, and the direction in which the flange portion 42 rotates is the same as the direction in which the external gear 31 rotates. Therefore, the relative rotational speed difference between the motor shaft 23 and the output shaft 46 is greater than the relative rotational speed difference between the external gear 31 and the flange portion 42. Therefore, compared to the case in which the sliding member is disposed between the motor shaft 23 and the output shaft 46 and is in contact with both the motor shaft 23 and the output shaft 46, the frictional force applied to each of the sliding members 61 can be suitably reduced. Therefore, the output efficiency of the electric actuator 1 can be suitably increased.

本実施形態によれば、各滑り部材６１の外径は、貫通孔部３１ｂの内径よりも大きい。よって、各滑り部材６１が、貫通孔部３１ｂの内部に入り込むことを抑制できる。そのため、各滑り部材６１を外歯ギヤ３１およびフランジ部４２により安定して接触させることができる。したがって、軸方向において、外歯ギヤ３１とフランジ部４２とが直接的に接触することをより安定して抑制できるため、外歯ギヤ３１とフランジ部４２との間の摩擦をより安定して抑制できる。そのため、電動アクチュエータ１の出力効率を安定的に高めることができる。 According to this embodiment, the outer diameter of each sliding member 61 is larger than the inner diameter of the through hole portion 31b. Therefore, each sliding member 61 can be prevented from entering the inside of the through hole portion 31b. Therefore, each sliding member 61 can be stably brought into contact with the external gear 31 and the flange portion 42. Therefore, direct contact between the external gear 31 and the flange portion 42 can be more stably suppressed in the axial direction, and therefore friction between the external gear 31 and the flange portion 42 can be suppressed more stably. can. Therefore, the output efficiency of the electric actuator 1 can be stably increased.

また、本実施形態では、各滑り部材６１の外径は、貫通孔部３１ｂの内径よりも大きいため、各滑り部材６１の面積を大きくし易い。よって、各滑り部材６１と、外歯ギヤ３１およびフランジ部４２のそれぞれとが接触する面積を大きくし易いため、各滑り部材６１が、外歯ギヤ３１およびフランジ部４２から受ける軸方向の圧力を低減し易い。したがって、各滑り部材６１が摩耗などにより劣化することを抑制し易い。 In addition, in this embodiment, the outer diameter of each sliding member 61 is larger than the inner diameter of the through hole portion 31b, so that the area of each sliding member 61 can be easily increased. Therefore, the area of contact between each sliding member 61 and each of the external gear 31 and the flange portion 42 can be easily increased, so that the axial pressure that each sliding member 61 receives from the external gear 31 and the flange portion 42 can be easily reduced. Therefore, it is easy to prevent each sliding member 61 from deteriorating due to wear, etc.

本実施形態によれば、軸方向に見て、各滑り部材６１の外縁は、各滑り部材６１が囲む突出部４３が挿入された貫通孔部３１ｂを囲む。よって、各滑り部材６１の外縁全周を、外歯ギヤ３１の第１対向面３１ｅに接触させることができるため、滑り部材６１によって、外歯ギヤ３１を安定して軸方向に支持できる。したがって、外歯ギヤ３１とフランジ部４２とが直接的に接触することをより好適に抑制できるため、電動アクチュエータ１の出力効率をより好適に高めることができる。 According to this embodiment, when viewed in the axial direction, the outer edge of each sliding member 61 surrounds the through hole 31b into which the protrusion 43 surrounded by each sliding member 61 is inserted. Therefore, since the entire outer edge of each sliding member 61 can be brought into contact with the first facing surface 31e of the external gear 31, the external gear 31 can be stably supported in the axial direction by the sliding member 61. Therefore, direct contact between the external gear 31 and the flange portion 42 can be more preferably suppressed, so that the output efficiency of the electric actuator 1 can be more suitably increased.

本実施形態によれば、３個以上の滑り部材６１は、モータ軸Ｊ１を囲んで配置される。つまり、３個以上の滑り部材６１は、周方向に沿って、互いに１８０°未満の間隔をあけて配置される。したがって、軸方向と直交しモータ軸Ｊ１を通る仮想直線を第１仮想線とする場合に、軸方向に見て、第１仮想線に対して、軸方向および第１仮想線の両方と直交する方向の両側それぞれに、少なくとも１つの滑り部材６１を配置できる。これにより、フランジ部４２に対して外歯ギヤ３１が軸方向と交差する方向に傾くことをより好適に抑制できる。したがって、外歯ギヤ３１とフランジ部４２とが直接的に接触することをより好適に抑制できるため、電動アクチュエータ１の出力効率をより好適に高めることができる。 According to this embodiment, three or more sliding members 61 are arranged around the motor shaft J1. That is, the three or more sliding members 61 are arranged at intervals of less than 180° from each other along the circumferential direction. Therefore, when a virtual line perpendicular to the axial direction and passing through the motor shaft J1 is defined as a first virtual line, at least one sliding member 61 can be arranged on each side of the first virtual line in the direction perpendicular to both the axial direction and the first virtual line when viewed in the axial direction. This makes it possible to more effectively prevent the external gear 31 from tilting in a direction intersecting the axial direction with respect to the flange portion 42. Therefore, it is possible to more effectively prevent the external gear 31 and the flange portion 42 from coming into direct contact with each other, and therefore it is possible to more effectively increase the output efficiency of the electric actuator 1.

本実施形態によれば、各滑り部材６１の内縁の少なくとも一部は、突出部４３の外周面に接触する。よって、電動アクチュエータ１の駆動時において、各滑り部材６１が径方向に移動することを抑制できるため、各滑り部材６１を外歯ギヤ３１とフランジ部４２との間に安定して配置できる。これにより、外歯ギヤ３１とフランジ部４２とが直接的に接触することを好適に抑制できるため、外歯ギヤ３１とフランジ部４２との間の摩擦を抑制することができる。そのため、電動アクチュエータ１の出力効率をより好適に高めることができる。 According to this embodiment, at least a portion of the inner edge of each sliding member 61 contacts the outer peripheral surface of the protrusion 43. Therefore, when the electric actuator 1 is driven, the sliding members 61 can be prevented from moving in the radial direction, and each sliding member 61 can be stably disposed between the external gear 31 and the flange portion 42. This can suitably prevent the external gear 31 and the flange portion 42 from coming into direct contact with each other, thereby suppressing friction between the external gear 31 and the flange portion 42. Therefore, the output efficiency of the electric actuator 1 can be more suitably improved.

本実施形態によれば、ケース１０は、上側、すなわち軸方向一方側に開口する開口部１１ｈを有するケース本体１１と、開口部１１ｈを塞ぐ蓋部材１２と、を有し、フランジ部４２は、外歯ギヤ３１の下側、すなわち軸方向他方側に配置され、外歯ギヤ３１は、３個以上の貫通孔部３１ｂを有し、フランジ部４２には、フランジ部４２から上側に突出する３個以上の突出部４３が設けられる。よって、電動アクチュエータ１の組立工程において、予めフランジ部４２が固定されたケース１０の開口部１１ｈを介して、各滑り部材６１をケース１０の内部に容易に挿入できる。さらに、各突出部４３がフランジ部４２から上側に突出するため、各滑り部材６１を上側から各突出部４３に容易に嵌め合わせることができるとともに、フランジ部４２によって各滑り部材６１を下側から支持できる。そのため、各滑り部材６１の軸方向、径方向および周方向の位置が各突出部４３によって位置決めされた状態で、開口部１１ｈを介して外歯ギヤ３１をケース１０の内部に挿入でき、各貫通孔部３１ｂのそれぞれに、突出部４３を軸方向に通すことができる。したがって、各滑り部材６１をフランジ部４２と外歯ギヤ３１との間に配置する作業を行う際に、各滑り部材６１の位置がずれることを各突出部４３によって抑制することができる。そのため、フランジ部４２に各滑り部材６１および外歯ギヤ３１を取り付ける工程の簡易化を図ることができる。したがって、電動アクチュエータ１の製造工程の簡易化を図ることができる。 According to this embodiment, the case 10 has a case body 11 having an opening 11h that opens on the upper side, i.e., on one axial side, and a cover member 12 that closes the opening 11h, and the flange portion 42 is disposed below the external gear 31, i.e., on the other axial side, and the external gear 31 has three or more through-holes 31b, and the flange portion 42 is provided with three or more protruding portions 43 that protrude upward from the flange portion 42. Therefore, in the assembly process of the electric actuator 1, each sliding member 61 can be easily inserted into the inside of the case 10 through the opening 11h of the case 10 to which the flange portion 42 is fixed in advance. Furthermore, since each protruding portion 43 protrudes upward from the flange portion 42, each sliding member 61 can be easily fitted into each protruding portion 43 from the upper side, and each sliding member 61 can be supported from the lower side by the flange portion 42. Therefore, with the axial, radial and circumferential positions of each sliding member 61 positioned by each protrusion 43, the external gear 31 can be inserted into the case 10 through the opening 11h, and the protrusions 43 can be passed axially through each of the through-holes 31b. Therefore, when placing each sliding member 61 between the flange portion 42 and the external gear 31, the protrusions 43 can prevent the position of each sliding member 61 from shifting. Therefore, the process of attaching each sliding member 61 and the external gear 31 to the flange portion 42 can be simplified. Therefore, the manufacturing process of the electric actuator 1 can be simplified.

以上に、本発明の一実施形態を説明したが、実施形態における各構成およびそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはない。 Although one embodiment of the present invention has been described above, each configuration and their combination in the embodiment is merely an example, and addition, omission, substitution and other modifications of the configuration are possible without departing from the spirit of the present invention. Furthermore, the present invention is not limited to the embodiment.

例えば、滑り部材の個数は、３個以上であればよく、４個に限定されない。滑り部材の個数は、３個であってもよいし、５個以上であってもよい。３個の滑り部材を備える場合は、部品点数を低減できるため、電動アクチュエータの製造コストが増大することを抑制できる。また、５個以上の滑り部材を備える場合は、フランジ部に対する外歯ギヤの軸方向の位置をより安定的に決めることができる。
また、滑り部材は、軸方向に２個以上重ねて配置されてもよい。この場合、滑り部材同士を相対的に回転させることができるため、内歯ギヤとフランジ部との間の摩擦をより好適に抑制できる。
また、滑り部材は、内歯ギヤおよびフランジ部のいずれか一方と固定されていてもよい。この場合、滑り部材が径方向に移動することをより好適に抑制できるため、滑り部材を、内歯ギヤおよびフランジ部により安定して接触させることができる。 For example, the number of sliding members may be three or more and is not limited to four. The number of sliding members may be three or five or more. When three sliding members are provided, the number of parts can be reduced, so it is possible to suppress an increase in the manufacturing cost of the electric actuator. Furthermore, when five or more sliding members are provided, the axial position of the external gear relative to the flange portion can be determined more stably.
Furthermore, two or more sliding members may be arranged one on top of the other in the axial direction. In this case, since the sliding members can be rotated relative to each other, friction between the internal gear and the flange portion can be suppressed more suitably.
Further, the sliding member may be fixed to either the internal gear or the flange portion. In this case, since the sliding member can be more preferably prevented from moving in the radial direction, the sliding member can be more stably brought into contact with the internal gear and the flange portion.

また、貫通孔部の個数および突出部の個数は、それぞれ、８個に限定されず、３個以上であれば７個以下でもよいし、９個以上であってもよい。 Further, the number of through holes and the number of protrusions are not limited to eight, respectively, and may be three or more, seven or less, or nine or more.

減速機構の構成は、モータシャフトの回転を減速して出力シャフトに伝達できるならば、特に限定されない。例えば、複数の突出部が外歯ギヤに設けられ、複数の貫通孔部が出力フランジ部に設けられてもよい。この場合、複数の突出部のそれぞれは、外歯ギヤから出力フランジ部に向かって突出し、貫通孔部に挿入される。 The configuration of the speed reduction mechanism is not particularly limited as long as it can reduce the rotation of the motor shaft and transmit it to the output shaft. For example, a plurality of protrusions may be provided on the external gear, and a plurality of through holes may be provided on the output flange. In this case, each of the plurality of protrusions protrudes from the external gear toward the output flange and is inserted into the through hole.

本発明が適用される電動アクチュエータの用途は、特に限定されない。電動アクチュエータは、運転者のシフト操作に基づいて駆動されるシフト・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置に搭載されてもよい。また、電動アクチュエータは、車両以外の機器に搭載されてもよい。なお、以上に、本明細書において説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。 The use of the electric actuator to which the present invention is applied is not particularly limited. The electric actuator may be mounted on a shift-by-wire actuator device that is driven based on a shift operation by a driver. Furthermore, the electric actuator may be mounted on equipment other than the vehicle. Note that the configurations described above in this specification can be combined as appropriate within a mutually consistent range.

なお、本技術は以下のような構成をとることが可能である。
（１）モータ軸を中心として回転可能な中空のモータシャフトを有するモータと、前記モータシャフトに連結される減速機構と、軸方向に延び、前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が減速して伝達される出力シャフトと、３個以上の滑り部材と、を備え、前記出力シャフトの少なくとも一部は、前記モータシャフトの内部に位置し、前記減速機構は、前記モータシャフトに連結され、前記モータシャフトの回転が減速して伝達される環状の外歯ギヤと、前記外歯ギヤの回転を前記出力シャフトに伝達する環状のフランジ部と、を有し、前記フランジ部は、前記外歯ギヤと軸方向に間隔をあけて配置され、前記外歯ギヤおよび前記フランジ部のいずれか一方は、前記外歯ギヤおよび前記フランジ部のいずれか一方を軸方向に貫通し、前記モータ軸を囲んで配置される３個以上の貫通孔部を有し、前記外歯ギヤおよび前記フランジ部のいずれか他方には、前記外歯ギヤおよび前記フランジ部のいずれか他方から軸方向に突出し、前記モータ軸を囲んで配置される３個以上の突出部が設けられ、前記３個以上の突出部のそれぞれは、前記３個以上の貫通孔部のそれぞれに挿入され、前記３個以上の滑り部材は、それぞれ、互いに異なる前記突出部を囲む環状であり、軸方向において、前記外歯ギヤと前記フランジ部との間に配置され、且つ、前記外歯ギヤおよび前記フランジ部と接触する、電動アクチュエータ。
（２）前記モータ、前記減速機構、前記出力シャフト、および前記３個以上の滑り部材を内部に収容するケースを備え、前記モータシャフトは、前記モータ軸と平行な第２軸線を中心とする円形状の外周面を有する偏心軸部を有し、前記外歯ギヤは、前記偏心軸部の外周面にベアリングを介して連結され、前記減速機構は、前記外歯ギヤの径方向外側に配置され、前記ケースに固定される環状の内歯ギヤを有し、前記内歯ギヤの内周面に沿って設けられる内歯歯車部の一部は、前記外歯ギヤの外周面に沿って設けられる外歯歯車部の一部と噛み合う、（１）に記載の電動アクチュエータ。
（３）前記滑り部材の外径は、前記貫通孔部の内径よりも大きい、（１）または（２）に記載の電動アクチュエータ。
（４）軸方向に見て、前記滑り部材の外縁は、前記滑り部材が囲む前記突出部が挿入された前記貫通孔部を囲む、（１）から（３）のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
（５）前記３個以上の滑り部材は、前記モータ軸を囲んで配置される、（１）から（４）のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
（６）前記滑り部材の内縁の少なくとも一部は、前記突出部の外周面に接触する、（１）から（５）のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
（７）前記ケースは、軸方向一方側に開口する開口部を有するケース本体と、前記開口部を塞ぐ蓋部材と、を有し、前記フランジ部は、前記外歯ギヤの軸方向他方側に配置され、前記外歯ギヤは、前記３個以上の貫通孔部を有し、前記フランジ部には、前記フランジ部から軸方向一方側に突出する前記３個以上の突出部が設けられる、（２）に記載の電動アクチュエータ。 Note that the present technology can have the following configuration.
(1) A motor having a hollow motor shaft rotatable around a motor shaft, a speed reduction mechanism connected to the motor shaft, and a speed reduction mechanism extending in the axial direction so that the rotation of the motor shaft is slowed down through the speed reduction mechanism. an output shaft for transmission, and three or more sliding members, at least a portion of the output shaft is located inside the motor shaft, the speed reduction mechanism is connected to the motor shaft, and the speed reduction mechanism is connected to the motor shaft; It has an annular external gear to which the rotation of the motor shaft is transmitted at reduced speed, and an annular flange part which transmits the rotation of the external gear to the output shaft, and the flange part is connected to the external gear. are arranged at intervals in the axial direction, and one of the external gear and the flange passes through either the external gear and the flange in the axial direction, and surrounds the motor shaft. The other of the external gear and the flange has three or more through-holes arranged therein, and the motor shaft protrudes from the other of the external gear and the flange in the axial direction. three or more protrusions are provided surrounding the three or more protrusions, each of the three or more protrusions is inserted into each of the three or more through holes, and the three or more sliding members are Each electric actuator has an annular shape surrounding the different protrusions, is disposed between the external gear and the flange in the axial direction, and is in contact with the external gear and the flange.
(2) a case that houses the motor, the speed reduction mechanism, the output shaft, and the three or more sliding members; The external gear has an eccentric shaft portion having a shaped outer peripheral surface, the external gear is connected to the outer peripheral surface of the eccentric shaft portion via a bearing, and the reduction mechanism is disposed radially outward of the external gear. , has an annular internal gear fixed to the case, and a part of the internal gear part provided along the inner circumferential surface of the internal gear is provided along the outer circumferential surface of the external gear. The electric actuator according to (1), which meshes with a part of the external gear part.
(3) The electric actuator according to (1) or (2), wherein the outer diameter of the sliding member is larger than the inner diameter of the through hole.
(4) The outer edge of the sliding member according to any one of (1) to (3), when viewed in the axial direction, surrounds the through-hole portion into which the protrusion surrounded by the sliding member is inserted. electric actuator.
(5) The electric actuator according to any one of (1) to (4), wherein the three or more sliding members are arranged surrounding the motor shaft.
(6) The electric actuator according to any one of (1) to (5), wherein at least a portion of an inner edge of the sliding member contacts an outer circumferential surface of the protrusion.
(7) The case includes a case main body having an opening opening on one side in the axial direction, and a lid member that closes the opening, and the flange portion is located on the other side in the axial direction of the external gear. ( The electric actuator described in 2).

１…電動アクチュエータ、１０…ケース、１１…ケース本体、１１ｈ…開口部、１２…蓋部材、２０…モータ、２３…モータシャフト、２３ｂ…偏心軸部、３０…減速機構、３１…外歯ギヤ、３１ｂ…貫通孔部、３１ｃ…外歯歯車部、３２…内歯ギヤ、３２ａ…内歯歯車部、４２…フランジ部、４３…突出部、４６…出力シャフト、５３…第３ベアリング（ベアリング）、６１…滑り部材、Ｊ１…モータ軸、Ｊ２…第２軸線 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Electric actuator, 10... Case, 11... Case body, 11h... Opening, 12... Lid member, 20... Motor, 23... Motor shaft, 23b... Eccentric shaft part, 30... Reduction mechanism, 31... External gear, 31b...Through hole part, 31c...External gear part, 32...Internal gear, 32a...Internal gear part, 42...Flange part, 43...Protrusion part, 46...Output shaft, 53...Third bearing (bearing), 61...Sliding member, J1...Motor shaft, J2...Second axis line

Claims

a motor having a hollow motor shaft rotatable about the motor shaft;
a speed reduction mechanism connected to the motor shaft;
an output shaft that extends in the axial direction and transmits the rotation of the motor shaft at a reduced speed via the speed reduction mechanism;
three or more sliding members;
Equipped with
at least a portion of the output shaft is located inside the motor shaft;
The speed reduction mechanism is
an annular external gear connected to the motor shaft and configured to reduce and transmit the rotation of the motor shaft;
an annular flange portion that transmits rotation of the external gear to the output shaft;
has
The flange portion is arranged at an interval from the external gear in the axial direction,
Either one of the external gear and the flange portion has three or more through holes that axially penetrate either the external gear or the flange portion and are arranged surrounding the motor shaft. have,
The other of the external gear and the flange is provided with three or more protrusions that protrude in the axial direction from the other of the external gear and the flange and are arranged to surround the motor shaft. is,
Each of the three or more protrusions is inserted into each of the three or more through holes,
The three or more sliding members each have an annular shape surrounding the different protrusions, are arranged between the external gear and the flange in the axial direction, and are arranged between the external gear and the flange. Electric actuator that comes into contact with the part.

a case that houses the motor, the speed reduction mechanism, the output shaft, and the three or more sliding members;
The motor shaft has an eccentric shaft portion having a circular outer peripheral surface centered on a second axis parallel to the motor shaft,
The external gear is connected to the outer peripheral surface of the eccentric shaft portion via a bearing,
The speed reduction mechanism includes an annular internal gear arranged radially outside the external gear and fixed to the case,
A portion of the internal gear portion provided along the inner peripheral surface of the internal gear meshes with a portion of the external gear portion provided along the outer peripheral surface of the external gear. electric actuator.

The electric actuator according to claim 1 or 2, wherein the outer diameter of the sliding member is larger than the inner diameter of the through-hole portion.

The electric actuator according to claim 1 or 2, wherein, when viewed in the axial direction, an outer edge of the sliding member surrounds the through-hole portion into which the protrusion surrounded by the sliding member is inserted.

The electric actuator according to claim 1 or 2, wherein the three or more sliding members are arranged surrounding the motor shaft.

The electric actuator according to claim 1 or 2, wherein at least a portion of an inner edge of the sliding member contacts an outer circumferential surface of the protrusion.

The case is
a case body having an opening opening on one side in the axial direction;
a lid member that closes the opening;
has
The flange portion is arranged on the other axial side of the external gear,
The external gear has the three or more through holes,
The electric actuator according to claim 2, wherein the flange portion is provided with the three or more protruding portions that protrude from the flange portion to one side in the axial direction.