JP2024029404A - 無人航空機を用いた伐採システム、及び樹木の伐採方法 - Google Patents

Abstract

【課題】送電設備からの離隔距離の確保のため樹木の伐採作業を効率よく安全に行えるようにする。【解決手段】支持台と、上記支持台に設けられ、樹木を伐採する切断機構と、上記支持台に設けられ、樹木に取り付くことにより上記支持台を上記樹木に固定する樹木取付機構と、上記切断機構及び上記樹木取付機構を遠隔操作する制御装置及び通信装置と、を備えた伐採装置を、無人航空機から吊下げて伐採の現場に運搬し、上記樹木取付機構を遠隔操作することにより上記支持台を伐採の対象となる樹木に固定し、上記切断機構を作動させて伐採の対象となる幹又は枝を切断する。伐採装置は、吊り索により無人航空機から吊下げられ、伐採装置は、吊り索の伸長又は巻取を行う吊下げ機構を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、無人航空機を用いた伐採システム、及び樹木の伐採方法に関する。

近年、業務の効率化や安全性の向上等を目的として、送電線等の電力設備の巡視／点検業務への無人航空機（ドローン、ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle））の活用について検討が進められており、そのための様々な提案がなされている。

例えば、特許文献１には、送電線への接近樹木の点検等を自動的に行うことを目的として構成された、無人航空機を用いた送電線点検システムについて記載されている。送電線点検システムは、自律飛行しつつ送電線の点検箇所まで飛行するための飛行制御系及び点検箇所の画像並びに距離測定データを含む各種情報を収集するための情報収集系を備える無人ヘリコプタと、無人ヘリコプタの飛行を制御するとともに無人ヘリコプタからの各種情報を収集して処理する飛行制御／情報収集系を備える管制センターと、無人ヘリコプタの情報収集系により収集された点検箇所の画像及び距離測定データから３次元画像を作成し、作成した３次元画像を処理し、処理された３次元画像に基づいて点検箇所の送電線に異常があるか否かを点検する接近樹木等点検手段と、接近樹木等点検手段における点検に使用される各種データが記憶された記憶装置と、を備える。

特開２００５－２６５６９９号公報

ところで、送電線の多くはアクセスが困難な山間部や急峻な場所に存在するため、現場で作業を行う作業者の負担が大きい。また、樹木に上って高所で作業しなければならない場合もあり、作業の効率化や作業時の安全性の確保が課題となっている。

上記の特許文献１には、送電線への接近樹木の点検を無人航空機を用いて行うことが記載されている。しかし、同文献における無人航空機の利用は点検業務にとどまり、送電線との間の離隔距離の確保のための樹木の伐採作業そのものについては、人が現場に赴いて行う必要がある。

本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、樹木の伐採作業を効率よく安全に行うことが可能な、無人航空機を用いた伐採システム、及び樹木の伐採方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するための手段の一つは、無人航空機を用いた伐採システムであって、無人航空機と、前記無人航空機から吊下げられ、前記無人航空機が飛行することにより伐採の現場に運搬される伐採装置と、を含み、前記伐採装置は、支持台と、前記支持台に設けられ、樹木を伐採する切断機構と、前記支持台に設けられ、樹木に取り付くことにより前記支持台を前記樹木に固定する樹木取付機構と、を備える。

その他、本願が開示する課題、及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。

本発明によれば、樹木の伐採作業を効率よく安全に行うことができる。

伐採システムの概略的な構成を示す図である。 伐採システムにより樹木を伐採している状態を示す図である。 樹木取付機構の一例を示す図である。 無人航空機の主な構成を示す図である。 無人航空機の主な機能を説明するブロック図である。 伐採装置の主な構成を示す図である。 伐採装置の主な機能を説明するブロック図である。 樹木伐採処理を説明するフローチャートである。

本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。以下、本発明をその一実施形態に即して添付図面を参照しつつ説明する。

図１に、本発明の一実施形態として説明する、無人航空機を用いた伐採システム（以下、「伐採システム１」と称する。）の概略的な構成を示している。同図に示すように、伐採システム１は、無人航空機２００（ドローン、ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）、無人飛行体）と、無人航空機２００から吊下げられる伐採装置１００と、を含む。

無人航空機２００は、自律飛行、もしくは地上に設けられた遠隔制御装置（地上ステーション）から無線送信されてくる指令を受信して行う遠隔制御により飛行し、また、空中静止飛行（ホバリング）が可能な飛行体（マルチコプタ、ヘリコプタ等）である。

同図に示すように、無人航空機２００は、伐採装置１００を吊下げた状態で、送電設備（本例では送電線２とする。）からの離隔距離の確保のための伐採の対象となる樹木４（以下、「対象樹木」と称する。）が存在する現場まで飛行する。

伐採装置１００は、吊下げ機構５１、切断機構５２、支持台５３、及び一つ以上（同図の例では２つ）の樹木取付機構５４を備える。

吊下げ機構５１は、伐採装置１００を、無人航空機２００から垂下させた吊り索６（ロープ、ワイヤ）の下端に結合させるとともに、吊り索６の長さを変化させることにより伐採装置１００の上下方向の位置（高さ）を調節する機構である。吊下げ機構５１は、例えば、吊り索６が巻回されるドラムと、ドラムを左右双方向に回転させる回転制御機構（回転方向制御（正転、逆転）、回転速度制御等を含む）を備える。また、吊下げ機構５１は、例えば、緊急時等において自律的にもしくは遠隔制御により吊り索６の連結を解除して無人航空機２００から伐採装置１００を離脱させる仕組みを備える。吊り索６の素材としては、例えば、伐採装置１００に作用する力（風や樹木４の反作用）が無人航空機２００に伝わりにくいものが選択される。

切断機構５２は、樹木４の伐採（切断）を行う機構であり、例えば、電動のこぎりやチェーンソー等の切断工具と、切断工具の位置や姿勢（幹や枝への切断工具の刃の当て方）を調節する機構とを含む。切断機構５２は、樹木取付機構５４が樹木４に取り付くことにより支持台５３が樹木４に固定された状態で、伐採の対象となる幹や枝を切断する。

支持台５３は、棒状又は直方体状の台座であり、吊下げ機構５１や切断機構５２、樹木取付機構５４が設けられる。支持台５３の素材としては、例えば、無人航空機２００への影響（航続距離、操縦性等）を考慮し、剛性が高く軽量のもの（樹脂、炭素繊維、軽量な金属等）が選択される。吊下げ機構５１は、例えば、支持台５３の上方に設けられる。また、切断機構５２は、例えば、支持台５３の下方に設けられる。尚、支持台５３の所定位置には、吊下げ機構５１、切断機構５２、及び樹木取付機構５４を動作させるための電力を供給する、図示しないバッテリが搭載される。

樹木取付機構５４は、支持台５３の所定位置に設けられ、対象樹木の幹や枝に取り付くことにより支持台５３を樹木４に固定する。これにより支持台５３が樹木４にしっかりと固定され、切断機構５２による樹木４の伐採作業を安定して精度よく行うことができる。

図２に、２つの樹木取付機構５４が樹木４の幹や枝に取り付くことにより支持台５３が樹木４に固定され、切断機構５２により樹木４を伐採している状態を示す。

同図に示すように、樹木取付機構５４は、アーム５４１と、アーム５４１の先端に設けられた把持装置５４２とを有する。アーム５４１は、地上から作業者が無線により遠隔操作することが可能なロボットアームとして機能する。アーム５４１は、関節機構を有し、把持装置５４２の位置や姿勢を調節する。把持装置５４２は、把持機構を有し、幹や枝の把持（握り動作、掴み動作等）や把持の解除を行う。

切断機構５２は、アーム５２１と、アーム５２１の先端に設けられた切断工具５２２とを有する。アーム５２１は、地上から作業者が無線により遠隔操作することが可能なロボットアームとして機能する。アーム５２１は、関節機構を有し、切断工具５２２の位置や姿勢を調節する。切断工具５２２は、例えば、地上から作業者が無線により遠隔操作（切断動作開始制御、切断動作停止制御等）することが可能である。

このように、本実施形態の伐採システム１においては、送電線２からの離隔距離の確保のための樹木４の伐採に際し、無人航空機２００が、まず、対象樹木が存在する現場まで伐採装置１００を吊下げて運搬する。そして、現場で伐採装置１００の樹木取付機構５４が対象樹木に取り付くことにより支持台５３を樹木４に固定した後、切断工具５２２により伐採対象となる幹や枝を切断する。このため、切断工具５２２の位置や姿勢を安定させた状態で伐採対象となる幹や枝を効率よく切断することができる。また、伐採装置１００は、伐採装置１００に作用する力（風や樹木４の反作用）が無人航空機２００に伝わりにくい素材の吊り索６により無人航空機２００に吊下げられているため、支持台５３を樹木４に固定した後、無人航空機２００の飛行高度をやや下げて吊り索６を弛ませる（吊り索６のテンションを下げる）ことで伐採中に無人航空機２００に樹木４から反作用等の影響が及ぶことがなく、小型の無人航空機２００であっても安定して安全に飛行させることができる。また、本実施形態の伐採システム１を用いることで、作業者等の人が伐採作業を行う必要がなく、軽負荷かつ低コストで安全に伐採作業を行うことができる。

ところで、図１及び図２には、支持台５３に２つの樹木取付機構５４を設けた場合を例示したが、支持台５３に設ける樹木取付機構５４の数は必ずしも限定されない。

一例として、図３に、支持台５３に４つの樹木取付機構５４を設けた場合の例を示す。このように支持台５３に設ける樹木取付機構５４の数を増やすことで、例えば、樹木４の様々な態様に応じて柔軟に対応することが可能になり、また、支持台５３を樹木４により確実に固定することができる。

尚、上記とは逆に、例えば、支持台５３に設ける樹木取付機構５４の数を一つとしてもよい。支持台５３に設ける樹木取付機構５４の数を少なくすることで、伐採装置１００全体のサイズを小さくすることができ、幹や枝の密度が高い所でも伐採装置１００への対象樹木の切断部位への接近や支持台５３の固定が容易になる。

また、支持台５３に設ける切断工具５２２の数は必ずしも限定されない。例えば、作業効率を向上するため、支持台５３に２つ以上の切断工具５２２を設けてもよい。

また、伐採作業の様子や伐採装置１００の状態を地上の作業者がリアルタイムに確認することができるように、例えば、無人航空機２００に設けた撮影装置により伐採装置１００やその周辺の様子を撮影して地上に映像データをリアルタイムに無線伝送するようにしてもよい。また、無人航空機２００だけでなく、伐採装置１００にも撮影装置を設け、伐採装置１００やその周辺の様子を近い位置から撮影して地上に映像データを無線伝送するようにし、地上等の遠隔した場所から樹木取付機構５４や切断工具５２２の動作や状態を作業者が細かく確認できるようにしてもよい。また、撮影した映像データについて画像認識技術や物体認識技術を適用することにより、幹や枝の形や位置を自動的に認識し、樹木取付機構５４や切断工具５２２を自動で遠隔制御するようにしてもよい。

また、伐採装置１００を無人航空機２００からの１点支持（吊り索６が一本）で吊下げた場合、飛行中に吊り索６の捻れにより支持台５３が回転してしまうことも想定される。この支持台５３の回転を防ぐには、例えば、支持台５３に、上記回転を検出するための角速度センサ（ジャイロセンサ）、回転を打ち消すためのサーボ機構又はファン（プロペラ）、及び上記角速度センサの出力に基づき上記サーボ機構又はファンの回転をフィードバック制御する制御装置を設け、角速度センサにより検出した回転を打ち消すように制御装置がサーボ機構又はファンの動作を制御するようにすればよい。また、他の方法として、伐採装置１００を無人航空機２００から２点以上の支持（吊り索６が２本以上）により吊下げて支持台５３の回転を防ぐようにしてもよい。

＜詳細構成＞
図４Ａは、無人航空機２００の主な構成を示す図である。同図に示すように、無人航空機２００は、推力発生装置２０１、飛行制御装置２０２、各種センサ２０３、撮影装置２０４、通信装置２０５、及びバッテリ２０６を備える。

推力発生装置２０１は、無人航空機２００が飛行するための推力を発生する装置であり、例えば、電動モータ及びモータ制御装置（ESC：Electronic Speed Controller）を備える。尚、推力発生装置２０１は、例えば、燃料の燃焼により動力を発生させるいわゆるエンジン（グローエンジン、ガソリンエンジン、タービンエンジン等）を用いて構成されるものでもよい。

飛行制御装置２０２は、プロセッサやメモリを有するマイクロコンピュータ（マイコン）等の情報処理装置（コンピュータ）を用いて構成され、無人航空機２００の飛行や無人航空機２００に搭載されている各種装置や機能の制御、センサ情報の監視等を行う。

各種センサ２０３は、無人航空機２００の飛行に必要な情報を取得するセンサであり、例えば、加速度センサ、速度センサ、地磁気センサ、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）（衛星測位装置（ＧＮＳＳセンサ））、マイクロ波レーダー、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ＥＫＦ（Extended Kalman Filter）装置等である 。

撮影装置２０４は、例えば、撮影方向や画角、露出等の撮影条件を無線通信により遠隔操作が可能なビデオカメラ、もしくは動画撮影が可能なデジタルスチールカメラであり、自身（無人航空機２００）や周囲の様子、伐採装置１００や樹木４の様子を撮影した映像データを生成する。撮影装置２０４は、各種センサ２０３の一つとして機能させてもよい。前述したように、撮影装置は伐採装置１００に設けてもよい。

通信装置２０５は、遠隔制御装置（地上ステーション）や伐採装置１００と無線通信を行う装置（例えば、２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯の周波数を利用する無線通信装置）である。通信装置２０５は、例えば、撮影装置２０４により撮影した映像データや、無人航空機２００の状態を示す情報等を、例えば、無線映像伝送技術やテレメトリ（telemetry）通信により随時、遠隔制御装置に送信する。また、通信装置２０５は、例えば、伐採装置１００から送られてくる、伐採装置１００の状態を示す情報を受信し、受信した情報を遠隔制御装置に送信する。また、通信装置２０５は、例えば、遠隔制御装置から送られてくる、伐採装置１００を制御するための情報を受信し、受信した情報を伐採装置１００に送信する。

バッテリ２０６は、例えば、リチウムイオンポリマー二次電池であり、無人航空機２００の各構成の動作に必要な電力を供給する。

図４Ｂは、無人航空機２００の主な機能を説明するブロック図である。同図に示すように、無人航空機２００は、記憶部２１０、飛行制御部２２０、通信処理部２３０、及び映像伝送部２３５の各機能を備える。これらの機能は、例えば、飛行制御装置２０２のプロセッサが、メモリに記憶しているソフトウェアを実行することにより実現される。

記憶部２１０は、機体情報２１１及び映像データ２１２を記憶する。機体情報２１１は、無人航空機２００の機体に関する情報（現在位置情報２１１１、飛行速度／加速情報２１１２、及びバッテリ残量情報２１１３等）を含む。

飛行制御部２２０は、遠隔制御装置から送られてくる飛行制御指示に従って受動的に無人航空機２００の飛行を制御する遠隔制御方式、もしくは、機体情報２１１に基づき自律的に無人航空機２００の飛行を制御する自律制御方式のいずれかにより、無人航空機２００の飛行を制御する。自律制御方式の場合、飛行制御部２２０は、例えば、予め設定された飛行計画に従って無人航空機２００の飛行を制御する。

通信処理部２３０は、通信装置２０５を介して、遠隔制御装置や伐採装置１００と無線通信又は無線通信を行う。通信処理部１２５は、例えば、遠隔制御装置から、飛行制御指示を受信する。また、通信処理部２３０は、記憶部１１０が記憶している機体情報２１１を、通信装置５６を介して遠隔制御装置に随時送信する。

映像伝送部２３５は、撮影装置２０４が撮影して生成した映像データ２１２を記憶部２１０に格納するとともに通信装置２０５により遠隔制御装置に送信（例えば、リアルタイムに伝送）する。

図５Ａは、伐採装置１００の主な構成を示す図である。同図に示すように、伐採装置１００は、吊下げ機構５１、切断機構５２、樹木取付機構５４、各種センサ５５、通信装置５６、及び制御装置５７を備える。尚、吊下げ機構５１、切断機構５２、及び樹木取付機構５４については前述の通りであるので重複した説明を省略する。

各種センサ５５は、吊下げ機構５１、切断機構５２、及び樹木取付機構５４の要所に設けられ、これらの動作や状態に関する情報（ロボットアームの制御や監視に必要な情報等）を取得するセンサ群（内界センサ、外界センサ）であり、例えば、角速度センサ、加速度センサ（Ｇセンサ）、感圧センサ、速度センサ、電圧センサ、電流センサ、衝撃センサ、エンコーダ、傾斜計、地磁気センサ、赤外線センサ、振動センサ、ＴＯＦ（Time Of Flight）センサ等の距離センサ、赤外線センサ、超音波センサ等である。

通信装置５６は、遠隔制御装置（地上ステーション）や無人航空機２００と無線通信又は有線通信（例えば、無人航空機２００との間は有線通信としてもよい）を行う装置である。通信装置５６は、例えば、各種センサ５５により取得した情報を無人航空機２００や遠隔制御装置に随時送信する。また、通信装置５６は、無人航空機２００や遠隔制御装置から送られてくる制御指示を受信し、受信した制御指示に基づき、吊下げ機構５１、切断機構５２、及び樹木取付機構５４を制御する。

制御装置５７は、プロセッサとメモリを有するマイクロコンピュータ（マイコン）等の情報処理装置（コンピュータ）を用いて構成され、吊下げ機構５１、切断機構５２、樹木取付機構５４、各種センサ５５、及び通信装置５６の統括的な制御を行う。

図５Ｂは、伐採装置１００の主な機能を説明するブロック図である。同図に示すように、伐採装置１００は、記憶部１１０、センサ情報取得部１２０、通信処理部１２５、吊下げ機構制御部１３０、樹木取付機構制御部１３５、及び切断機構制御部１４０の各機能を備える。これらの機能は、例えば、制御装置５７のプロセッサが、メモリに記憶しているソフトウェアを実行することにより実現される。

記憶部１１０は、各種センサ情報１１１、吊下げ機構状態情報１１２、樹木取付機構状態情報１１３、及び切断機構状態情報１１４を記憶する。

各種センサ情報１１１は、各種センサ５５により取得される情報である。吊下げ機構状態情報１１２は、各種センサ５５により取得される、吊下げ機構５１のリアルタイムな動作や状態を示す情報である。樹木取付機構状態情報１１３は、各種センサ５５により取得される、樹木取付機構５４のリアルタイムな動作や状態を示す情報である。切断機構状態情報１１４は、各種センサ５５により取得される、切断機構５２のリアルタイムな動作や状態を示す情報である。

センサ情報取得部１２０は、各種センサ情報１１１、吊下げ機構状態情報１１２、樹木取付機構状態情報１１３、及び切断機構状態情報１１４を随時（例えば、リアルタイムに）各種センサ５５から取得して記憶部１１０に管理する。

通信処理部１２５は、通信装置５６を介して、遠隔制御装置や無人航空機２００と無線通信又は無線通信を行う。通信処理部１２５は、例えば、遠隔制御装置や無人航空機２００から、吊下げ機構５１、切断機構５２、樹木取付機構５４の制御指示を受信する。また、通信処理部１２５は、例えば、記憶部１１０が記憶している情報を、通信装置５６を介して遠隔制御装置や無人航空機２００に随時送信する。

吊下げ機構制御部１３０は、遠隔制御装置や無人航空機２００から受信した制御指示に従い、吊下げ機構５１を制御する。吊下げ機構制御部１３０は、吊下げ機構５１のドラムの回転を制御することにより吊り索６の伸長や巻取を行い、伐採装置１００の垂直方向（上下方向）の位置を調節する。尚、作業者は、例えば、無人航空機２００からリアルタイムに送られてくる、吊り索６や伐採装置１００の映像を確認しつつ、吊下げ機構５１を遠隔制御し、支持台５３を樹木４の適切な高さに位置決めする。

樹木取付機構制御部１３５は、遠隔制御装置や無人航空機２００から受信した制御指示に従い樹木取付機構５４を制御する。樹木取付機構制御部１３５は、アーム５４１や把持装置５４２を制御することにより樹木４の幹や枝を把持装置５４２により把持して支持台５３を樹木４の所定位置に固定する。尚、作業者は、例えば、無人航空機２００からリアルタイムに送られてくる伐採装置１００の映像を確認しつつ、樹木取付機構５４を遠隔制御し、支持台５３を樹木４の所定位置に固定する。

切断機構制御部１４０は、遠隔制御装置や無人航空機２００から受信した制御指示に従い、切断機構５２を制御する。切断機構制御部１４０は、アーム５２１を制御することにより切断工具５２２の位置や姿勢を調節し、切断工具５２２を作動させて樹木４を伐採（幹又は枝の切断）する。尚、作業者は、例えば、無人航空機２００からリアルタイムに送られてくる伐採装置１００の映像を確認しつつ、アーム５２１を制御して切断工具５２２の位置や姿勢を適切な状態に調節し、切断工具５２２を遠隔操作により作動させて樹木４の伐採を行う。尚、作業者は、樹木４の伐採が終了すると、樹木取付機構５４を遠隔制御して把持装置５４２の把持を解除し、支持台５３を樹木４から離脱させる。

図６は、送電線２からの離隔距離の確保のための対象樹木の伐採に際して伐採システム１が行う処理の一例（以下、「樹木伐採処理Ｓ６００」と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともに樹木伐採処理Ｓ６００について説明する。

まず、無人航空機２００は、発着場を離陸し、伐採装置１００を吊下げた状態で対象樹木が存在する現場まで、自律飛行もしくは遠隔操作により飛行する（Ｓ６１１～Ｓ６１２）。

続いて、作業者は、無人航空機２００から送られてくる映像を確認しつつ、対象樹木の伐採対象となる幹又は枝を特定し（Ｓ６１３）、吊下げ機構５１を遠隔制御することにより、特定した幹又は枝の近くにまで伐採装置１００を近づける（Ｓ６１４）。

続いて、作業者は、無人航空機２００から送られてくる映像を確認しつつ樹木取付機構５４を遠隔制御することにより、樹木取付機構５４の把持装置５４２により樹木４の幹や枝を把持させ、伐採の対象となる樹又は枝の近傍に支持台５３を固定する（Ｓ６１５～Ｓ６１６）。

続いて、作業者は、無人航空機２００を遠隔制御し無人航空機２００の飛行高度をやや下げることにより吊り索６を弛ませる（Ｓ６１７）。

続いて、作業者は、無人航空機２００から送られてくる映像を確認しつつ切断機構５２を制御しして切断工具５２２の位置や姿勢を調節し、切断工具５２２を作動させて樹木４を伐採（切断）する（Ｓ６１８）。

樹木４の切断が終了すると、続いて、作業者は、樹木取付機構５４を遠隔制御して把持装置５４２の把持を解除し、支持台５３を樹木４から離脱させる（Ｓ６１９）。

続いて、作業者は、無人航空機２００から送られてくる映像を確認しつつ吊下げ機構５１を遠隔制御することにより吊り索６を巻き取り、伐採装置１００を安全な位置まで引き上げる（Ｓ６２０）。

続いて、作業者は、作業すべき他の伐採対象があるか否かを判断する（Ｓ６２１）。他の伐採対象がある場合は（Ｓ６２１：ＮＯ）、他の伐採対象についてＳ６１３からの処理を繰り返す。他の伐採対象がない場合は（Ｓ６２１：ＹＥＳ）、遠隔制御して無人航空機２００を発着場に帰投させる（Ｓ６２２）。

以上に詳細に説明したように、本実施形態の伐採システム１によれば、無人航空機２００を利用して、電力設備からの離隔距離の確保のための樹木４の伐採にかかる作業を効率よく行うことができる。また、遠隔地から現場の撮影映像を確認しつつ無人航空機２００や伐採装置１００を操作することで、作業者が現場に赴く必要もなく、軽負荷かつ安全に伐採作業を行うことができる。

尚、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。

１ 伐採システム、４ 樹木、６ 吊り索、５１ 吊下げ機構、５２ 切断機構、５２１ アーム、５２２ 切断工具、５３ 支持台、５４ 樹木取付機構、５４１ アーム、５４２ 把持装置、５５ 各種センサ、５６ 通信装置、５７ 制御装置、１００ 伐採装置、１１０ 記憶部、１１１ 各種センサ情報、１１２ 吊下げ機構状態情報、１１３ 樹木取付機構状態情報、１１４ 切断機構状態情報、１２０ センサ情報取得部、１２５ 通信処理部、１３０ 吊下げ機構制御部、１３５ 樹木取付機構制御部、１４０ 切断機構制御部、２００ 無人航空機、２０１ 推力発生装置、２０２ 飛行制御装置、２０３ 各種センサ、２０４ 撮影装置、２０５ 通信装置、２０６ バッテリ、２１０ 記憶部、２１１ 機体情報、２２０ 飛行制御部、２３０ 通信処理部、２３５ 映像伝送部、Ｓ６００ 樹木伐採処理

Claims (8)

1. 無人航空機と、
   前記無人航空機から吊下げられ、前記無人航空機が飛行することにより伐採の現場に運搬される伐採装置と、
   を含み、
   前記伐採装置は、
   支持台と、
   前記支持台に設けられ、樹木を伐採する切断機構と、
   前記支持台に設けられ、樹木に取り付くことにより前記支持台を前記樹木に固定する樹木取付機構と、
   を備える、無人航空機を用いた伐採システム。
2. 請求項１に記載の伐採システムであって、
   前記切断機構及び前記樹木取付機構のうちの少なくともいずれかを遠隔操作する制御装置及び通信装置を更に備える、
   伐採システム。
3. 請求項１に記載の伐採システムであって、
   前記伐採装置は、吊り索により前記無人航空機から吊下げられ、
   前記伐採装置は、前記吊り索の伸長又は巻取を行う吊下げ機構を更に備える、
   無人航空機を用いた伐採システム。
4. 請求項３に記載の伐採システムであって、
   前記吊下げ機構を遠隔操作する制御装置及び通信装置を更に備える、
   無人航空機を用いた伐採システム。
5. 請求項１に記載の伐採システムであって、
   前記切断機構は、切断工具と、前記切断工具の位置及び姿勢を制御するロボットアームと
   を含む、
   無人航空機を用いた伐採システム。
6. 請求項１に記載の伐採システムであって、
   前記樹木取付機構は、樹木の幹又は枝を把持する把持装置と、前記把持装置の位置及び姿勢を制御するロボットアームとを含む、
   無人航空機を用いた伐採システム。
7. 請求項１に記載の伐採システムであって、
   前記無人航空機及び前記伐採装置のうちの少なくともいずれかは、
   前記伐採装置や前記伐採装置の周囲を撮影する撮影装置と、
   遠隔に存在する装置に前記撮影装置により撮影された映像をリアルタイムに送信する通信装置と、
   を更に備える、無人航空機を用いた伐採システム。
8. 支持台と、前記支持台に設けられ、樹木を伐採する切断機構と、前記支持台に設けられ、樹木に取り付くことにより前記支持台を前記樹木に固定する樹木取付機構と、前記切断機構及び前記樹木取付機構を遠隔操作する制御装置及び通信装置と、を備えた伐採装置を、無人航空機から吊り索により吊下げて伐採の現場に運搬し、
   前記樹木取付機構を遠隔操作することにより前記支持台を伐採の対象となる樹木に固定し、無人航空機の高度を下げて前記吊り索を弛ませ、前記切断機構を差動させて伐採の対象となる幹又は枝を切断する、
   樹木の伐採方法。
   

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