JP2024027620A

JP2024027620A - wheel loader

Info

Publication number: JP2024027620A
Application number: JP2022130553A
Authority: JP
Inventors: 司池内; Tsukasa Ikeuchi; 太成洪水; Taisei Kozui
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2022-08-18
Filing date: 2022-08-18
Publication date: 2024-03-01

Abstract

To provide a wheel loader capable of holding a front camera at an appropriate position, according to a work state.SOLUTION: A wheel loader includes: a vehicle body; a work device supported at a front end of the vehicle body and vertically moving; a cab supported by the vehicle body at a rear part from the work device; a front camera imaging a front lower side of the vehicle body; and a camera bracket attached to a top face of the cab, and holding the front camera. The camera bracket includes: a base plate fixed to the top face of the cab; a support frame having a camera support part at a front end and a rear end supported by the base plate rotatably around a shaft extending in a width direction of the vehicle body; a stay supporting a support frame of an attitude inclined in relation to the base plate; and a camera holder provided in the camera support part, and rotatably holding the front camera so that an optical axis of the front camera directs the same target position, even when the attitude of the support frame varies.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車体の前方を撮影するカメラを備えるホイールローダに関する。 The present invention relates to a wheel loader equipped with a camera that photographs the front of a vehicle body.

従来より、自走可能な車体と、車体の前端に支持されて上下方向に動作する作業装置と、作業装置より後方で車体に支持されたキャブとを備えるホイールローダが知られている。また、作業装置の先端には、土砂を掘削及び運搬するためのバケットが取り付けられている。 2. Description of the Related Art Wheel loaders have been known that include a self-propelled vehicle body, a working device that is supported by the front end of the vehicle body and moves in the vertical direction, and a cab that is supported by the vehicle body behind the working device. Furthermore, a bucket for excavating and transporting earth and sand is attached to the tip of the working device.

上記構成のホイールローダは、バケットを上下動させることによって、キャブに搭乗するオペレータの前方に死角が生じやすい。そこで、特許文献１には、前方を撮影するカメラをキャブの天面に固定したホイールローダが開示されている。 In the wheel loader configured as described above, by moving the bucket up and down, a blind spot tends to occur in front of an operator riding in the cab. Therefore, Patent Document 1 discloses a wheel loader in which a camera for photographing the front is fixed to the top surface of the cab.

特開２０２２－０５７５１６号公報JP2022-057516A

しかしながら、特許文献１のホイールローダでは、カメラの位置が固定されているので、バケットを大型のものに換装した場合などに、バケットがカメラの撮影範囲に入って死角が生じる可能性がある。一方、換装後にカメラの撮影範囲にバケットが入るのを防ぐためにカメラを高い位置に固定すると、ホイールローダの上方に障害物がある場合に、カメラが障害物と干渉して破損するおそれがあり、ホイールローダの上方に障害物が存在する作業現場での作業が困難になるという新たな課題が生じる。 However, in the wheel loader of Patent Document 1, the position of the camera is fixed, so when the bucket is replaced with a larger one, the bucket may enter the photographing range of the camera and create a blind spot. On the other hand, if the camera is fixed at a high position to prevent the bucket from entering the camera's shooting range after replacement, if there is an obstacle above the wheel loader, the camera may interfere with the obstacle and be damaged. A new problem arises in that it becomes difficult to work at a work site where there are obstacles above the wheel loader.

本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業状況に合わせて前方カメラを適切な位置に保持可能なホイールローダを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object of the present invention is to provide a wheel loader that can hold a front camera at an appropriate position depending on the work situation.

上記目的を達成するために、本発明は、自走可能な車体と、前記車体の前端に支持されて上下方向に動作する作業装置と、前記作業装置より後方で前記車体に支持されたキャブと、前記車体の前方下側を撮影する前方カメラと、前記キャブの天面に取り付けられて、前記前方カメラを保持するカメラブラケットとを備えるホイールローダにおいて、前記カメラブラケットは、前記キャブの天面に固定されたベースプレートと、前端にカメラ支持部を有し、後端が前記車体の幅方向に延びる軸周りに回動可能に前記ベースプレートに支持された支持フレームと、前記ベースプレートに対して傾斜した姿勢の前記支持フレームを支持するステーと、前記カメラ支持部に設けられ、前記支持フレームが姿勢変化しても前記前方カメラの光軸が同一の目標位置を向くように回動可能に前記前方カメラを保持するカメラホルダとを備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a self-propelled vehicle body, a working device that is supported on the front end of the vehicle body and moves in the vertical direction, and a cab that is supported by the vehicle body behind the working device. , a wheel loader comprising a front camera that photographs the lower front side of the vehicle body, and a camera bracket that is attached to the top surface of the cab and holds the front camera, the camera bracket is mounted on the top surface of the cab. a fixed base plate; a support frame having a camera support portion at a front end and supported by the base plate so as to be rotatable about an axis extending in the width direction of the vehicle body at a rear end; and a support frame tilted with respect to the base plate. a stay that supports the support frame, and a stay that is provided on the camera support part and that allows the front camera to rotate so that the optical axis of the front camera faces the same target position even if the support frame changes its posture. It is characterized by comprising a camera holder for holding the camera.

本発明によれば、作業状況に合わせて前方カメラを適切な位置に保持することができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, the front camera can be held at an appropriate position depending on the work situation. Note that problems, configurations, and effects other than those described above will be made clear by the description of the embodiments below.

本実施形態に係るホイールローダの側面図である。It is a side view of the wheel loader concerning this embodiment. 支持フレームが第１姿勢のときのカメラブラケットの斜視図及び側面図である。FIG. 6 is a perspective view and a side view of the camera bracket when the support frame is in a first attitude. 支持フレームが第２姿勢のときのカメラブラケットの斜視図及び側面図である。FIG. 7 is a perspective view and a side view of the camera bracket when the support frame is in a second attitude. 支持フレームが第３姿勢のときのカメラブラケットの斜視図及び側面図である。FIG. 6 is a perspective view and a side view of the camera bracket when the support frame is in a third attitude. カメラホルダ、カバー、及びカメラ支持部の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of a camera holder, a cover, and a camera support part. カメラ支持部にカメラホルダ及びカバーを取り付けた状態の側面図である。FIG. 3 is a side view of a camera holder and a cover attached to the camera support section. ホイールローダのハードウェア構成図である。FIG. 2 is a hardware configuration diagram of a wheel loader. 支持フレームが第１姿勢のときのリンク機構の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of a link mechanism when a support frame is a 1st attitude|position. 支持フレームが第２姿勢のときのリンク機構の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of a link mechanism when a support frame is a 2nd attitude|position. 支持フレームが第３姿勢のときのリンク機構の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of a link mechanism when a support frame is a 3rd attitude|position. 変形例２に係るカメラブラケットの側面図である。FIG. 7 is a side view of a camera bracket according to modification example 2.

以下、図面を参照して、本発明に係る作業車両の一例であるホイールローダ１０について説明する。なお、本明細書中の前後左右は、特に断らない限り、ホイールローダ１０に搭乗して操作する作業者の視点を基準としている。 Hereinafter, a wheel loader 10, which is an example of a work vehicle according to the present invention, will be described with reference to the drawings. Note that, unless otherwise specified, front, rear, left, and right in this specification are based on the viewpoint of an operator who rides and operates the wheel loader 10.

図１は、本実施形態に係るホイールローダ１０の側面図である。図１に示すように、ホイールローダ１０は、前フレーム１１と後フレーム１２とで構成される。前フレーム１１と後フレーム１２とは、センタピン１３によって、左右方向に回転可能に連結されている。また、前フレーム１１と後フレーム１２とは、左右一対のステアリングシリンダ（図示省略）によって接続されている。一対のステアリングシリンダは、油圧ポンプ（図示省略）から作動油の供給を受けて伸縮する。 FIG. 1 is a side view of a wheel loader 10 according to this embodiment. As shown in FIG. 1, the wheel loader 10 includes a front frame 11 and a rear frame 12. The front frame 11 and the rear frame 12 are connected by a center pin 13 so as to be rotatable in the left-right direction. Further, the front frame 11 and the rear frame 12 are connected by a pair of left and right steering cylinders (not shown). The pair of steering cylinders expand and contract when supplied with hydraulic oil from a hydraulic pump (not shown).

一対のステアリングシリンダのうち一方を伸長、他方を縮退させることにより、センタピン１３を中心として前フレーム１１が後フレーム１２に対して左右方向に屈曲する。これにより、前フレーム１１と後フレーム１２との相対的な取付角度が変化し、車体が屈曲して換向する。すなわち、このホイールローダ１０は、センタピン１３を中心に前フレーム１１と後フレーム１２とが屈曲されるアーティキュレート式である。 By extending one of the pair of steering cylinders and retracting the other, the front frame 11 is bent in the left-right direction relative to the rear frame 12 about the center pin 13. As a result, the relative mounting angle between the front frame 11 and the rear frame 12 changes, and the vehicle body bends and turns. That is, this wheel loader 10 is of an articulate type in which the front frame 11 and the rear frame 12 are bent around the center pin 13.

前フレーム１１は、左右一対の前タイヤ１５Ｌ、１５Ｒと、フロント作業機１６とを支持している。フロント作業機１６は、リフトアーム１７と、バケット１８と、ロッド１９と、リフトアームシリンダ２０Ｌと、バケットシリンダ２０Ｂと、ベルクランク２１とを有する。 The front frame 11 supports a pair of left and right front tires 15L, 15R and a front working machine 16. The front working machine 16 includes a lift arm 17, a bucket 18, a rod 19, a lift arm cylinder 20L, a bucket cylinder 20B, and a bell crank 21.

リフトアーム１７は、前後方向に延設されている。より詳細には、リフトアーム１７は、前端がバケット１８に回動可能に連結され、後端が前フレーム１１に回動可能に連結されている。そして、リフトアーム１７は、リフトアームシリンダ２０Ｌの伸縮によって上下方向に回動（俯仰動）する。 The lift arm 17 extends in the front-rear direction. More specifically, the lift arm 17 has a front end rotatably connected to the bucket 18 and a rear end rotatably connected to the front frame 11. The lift arm 17 is rotated (elevated and raised) in the vertical direction by the expansion and contraction of the lift arm cylinder 20L.

バケット１８は、荷物（土砂など）を収容可能な凹形状の空間を有する。また、バケット１８は、リフトアーム１７の前端において、回動（チルトまたはダンプ）可能に支持されている。より詳細には、バケット１８は、バケットシリンダ２０Ｂの伸縮に伴ってベルクランク２１が回動することによって、上下方向に回動する。 The bucket 18 has a concave space that can accommodate cargo (earth and sand, etc.). Further, the bucket 18 is supported at the front end of the lift arm 17 so as to be rotatable (tiltable or dumpable). More specifically, the bucket 18 rotates in the vertical direction as the bell crank 21 rotates as the bucket cylinder 20B expands and contracts.

後フレーム１２は、左右一対の後タイヤ２２Ｌ、２２Ｒと、キャブ２３（運転室）とを支持している。キャブ２３には、ホイールローダ１０を操作する作業者が搭乗する内部空間が形成されている。キャブ２３の内部には、作業者が着席するシート（図示省略）と、シートに着席した作業者が操作する操作装置（図示省略）とが配置されている。キャブ２３に搭乗した作業者が操作装置を操作することによって、ホイールローダ１０が走行し、フロント作業機１６が動作する。 The rear frame 12 supports a pair of left and right rear tires 22L, 22R and a cab 23 (driver's cab). The cab 23 has an internal space in which a worker who operates the wheel loader 10 rides. Inside the cab 23, a seat (not shown) on which a worker sits and an operating device (not shown) operated by the worker seated on the seat are arranged. When a worker riding in the cab 23 operates the operating device, the wheel loader 10 travels and the front working machine 16 operates.

前フレーム１１、後フレーム１２、前タイヤ１５Ｌ、１５Ｒ、後タイヤ２２Ｌ、２２Ｒ、は、車体の一例である。また、フロント作業機１６は、車体の前端に支持されて上下方向に動作する作業装置の一例である。さらに、キャブ２３は、フロント作業機１６より後方において、車体に支持されている。 The front frame 11, the rear frame 12, the front tires 15L, 15R, and the rear tires 22L, 22R are examples of a vehicle body. Further, the front working device 16 is an example of a working device that is supported at the front end of the vehicle body and operates in the vertical direction. Furthermore, the cab 23 is supported by the vehicle body behind the front working machine 16.

ホイールローダ１０は、前方カメラ２４と、後方カメラ２５（図７参照）と、左方カメラ２６（図７参照）と、右方カメラ２７（図７参照）とを備える。図１に示すように、前方カメラ２４は、カメラブラケット３０によってキャブ２３の天面（上面）に取り付けられて、ホイールローダ１０の前方下側を撮影する。また、図１では図示を省略するが、後方カメラ２５、左方カメラ２６、及び右方カメラ２７は、車体に支持されて、ホイールローダ１０の後方下側、左方下側、及び右方下側を撮影する。 The wheel loader 10 includes a front camera 24, a rear camera 25 (see FIG. 7), a left camera 26 (see FIG. 7), and a right camera 27 (see FIG. 7). As shown in FIG. 1, the front camera 24 is attached to the top surface (upper surface) of the cab 23 with a camera bracket 30, and photographs the lower front side of the wheel loader 10. Although not shown in FIG. 1, the rear camera 25, left camera 26, and right camera 27 are supported by the vehicle body and are located at the lower rear, lower left, and lower right of the wheel loader 10. Take a photo of the side.

図２は、支持フレーム３２が第１姿勢のときのカメラブラケット３０の斜視図及び側面図である。図３は、支持フレーム３２が第２姿勢のときのカメラブラケット３０の斜視図及び側面図である。図４は、支持フレーム３２が第３姿勢のときのカメラブラケット３０の斜視図及び側面図である。図２～図４に示すように、カメラブラケット３０は、ベースプレート３１と、支持フレーム３２と、一対のステー３３Ｌ、３３Ｒと、カメラホルダ３４（図５参照）と、カバー３５とを主に備える。 FIG. 2 is a perspective view and a side view of the camera bracket 30 when the support frame 32 is in the first attitude. FIG. 3 is a perspective view and a side view of the camera bracket 30 when the support frame 32 is in the second attitude. FIG. 4 is a perspective view and a side view of the camera bracket 30 when the support frame 32 is in the third attitude. As shown in FIGS. 2 to 4, the camera bracket 30 mainly includes a base plate 31, a support frame 32, a pair of stays 33L and 33R, a camera holder 34 (see FIG. 5), and a cover 35.

ベースプレート３１は、キャブ２３の上面に取り付けられている。また、ベースプレート３１は、支持フレーム３２及び一対のステー３３Ｌ、３３Ｒを支持する。ベースプレート３１は、前プレート３６と、後プレート３７と、左プレート３８と、右プレート３９とで構成されている。前プレート３６、後プレート３７、左プレート３８、及び右プレート３９は、各々が長尺板状の部材である。 The base plate 31 is attached to the upper surface of the cab 23. Further, the base plate 31 supports a support frame 32 and a pair of stays 33L and 33R. The base plate 31 includes a front plate 36, a rear plate 37, a left plate 38, and a right plate 39. The front plate 36, the rear plate 37, the left plate 38, and the right plate 39 are each long plate-shaped members.

前プレート３６及び後プレート３７は、前後方向に離間した位置において、各々が左右方向（車体の幅方向）に延設されている。左プレート３８及び右プレート３９は、左右方向に離間した位置において、各々が前後方向に延設されている。すなわち、ベースプレート３１は、前プレート３６、後プレート３７、左プレート３８、及び右プレート３９を枠型に組み合わせて構成されている。 The front plate 36 and the rear plate 37 each extend in the left-right direction (width direction of the vehicle body) at positions spaced apart in the front-rear direction. The left plate 38 and the right plate 39 each extend in the front-rear direction at positions spaced apart in the left-right direction. That is, the base plate 31 is constructed by combining a front plate 36, a rear plate 37, a left plate 38, and a right plate 39 into a frame shape.

支持フレーム３２は、長尺棒状の部材である。支持フレーム３２の後端は、後プレート３７の左右方向の中央において、左右方向の延びるピン４０（軸）周りに回動可能に支持されている。そして、支持フレーム３２は、前端を上下方向に移動させるように、ピン４０周りに回動する。 The support frame 32 is a long rod-shaped member. The rear end of the support frame 32 is rotatably supported at the center of the rear plate 37 in the left-right direction about a pin 40 (shaft) extending in the left-right direction. The support frame 32 rotates around the pin 40 so as to move the front end in the vertical direction.

また、支持フレーム３２はカメラ支持部４１（図５参照）と、ステーブラケット４２ａと、被固定ブラケット４２ｂとを有する。カメラ支持部４１は支持フレーム３２の前端に配置される。ステーブラケット４２ａはカメラ支持部４１より後方で且つ支持フレーム３２の後端より前方（すなわち、前端及び後端の間）に配置される。被固定ブラケット４２ｂはステーブラケット４２ａより後方で且つ支持フレーム３２の後端より前方に配置される。カメラ支持部４１、ステーブラケット４２ａ、及び被固定ブラケット４２ｂは、例えば、溶接などによって支持フレーム３２に固定される。 Further, the support frame 32 includes a camera support portion 41 (see FIG. 5), a stay bracket 42a, and a fixed bracket 42b. The camera support section 41 is arranged at the front end of the support frame 32. The stay bracket 42a is arranged behind the camera support part 41 and in front of the rear end of the support frame 32 (that is, between the front end and the rear end). The fixed bracket 42b is arranged behind the stay bracket 42a and in front of the rear end of the support frame 32. The camera support portion 41, the stay bracket 42a, and the fixed bracket 42b are fixed to the support frame 32 by, for example, welding or the like.

カメラ支持部４１は、図５及び図６を参照して後述するように、カメラホルダ３４を回動可能に支持する。ステーブラケット４２ａ（固定位置）は、一対のステー３３Ｌ、３３Ｒの前端に左右方向に延びる軸周りに回動可能に取り付けられる。被固定ブラケット４２ｂは、支持フレーム３２が後述する第３姿勢（図４参照）のときに、前プレート３６に設けられたボルト穴３６ａに、ボルト（図示省略）によって着脱可能に固定（締結）される被固定部の一例である。 The camera support section 41 rotatably supports the camera holder 34, as will be described later with reference to FIGS. 5 and 6. The stay bracket 42a (fixed position) is rotatably attached to the front ends of the pair of stays 33L and 33R around an axis extending in the left-right direction. The fixed bracket 42b is removably fixed (fastened) to a bolt hole 36a provided in the front plate 36 with a bolt (not shown) when the support frame 32 is in a third attitude (see FIG. 4) described later. This is an example of a fixed part.

一対のステー３３Ｌ、３３Ｒは、長尺棒状の部材である。一対のステー３３Ｌ、３３Ｒの前端は、ボールジョイント４３Ｌ、４３Ｒを介して回動可能にステーブラケット４２ａに取り付けられている。また、ステー３３Ｌの後端は、ボールジョイント４４Ｌを介して、左プレート３８に取り付けられたＬ字アングル４５Ｌに回動可能に取り付けられている。さらに、ステー３３Ｒの後端は、ボールジョイント４４Ｒを介して、右プレート３９に取り付けられたＬ字アングル４５Ｒに回動可能に取り付けられている。 The pair of stays 33L and 33R are long rod-shaped members. The front ends of the pair of stays 33L, 33R are rotatably attached to the stay bracket 42a via ball joints 43L, 43R. Further, the rear end of the stay 33L is rotatably attached to an L-shaped angle 45L attached to the left plate 38 via a ball joint 44L. Further, the rear end of the stay 33R is rotatably attached to an L-shaped angle 45R attached to the right plate 39 via a ball joint 44R.

すなわち、一対のステー３３Ｌ、３３Ｒは、ステーブラケット４２ａ（支持フレーム３２との接続位置）に接続された前端から、ベースプレート３１に接続された後端に向かって、後方で且つ左右方向の反対向きに延設されている。より詳細には、ステー３３Ｌは、前端から後端に向かって後左方に延設されている。また、ステー３３Ｒは、前端から後端に向かって後右方に延設されている。 That is, the pair of stays 33L and 33R extend backward and in opposite directions in the left-right direction from the front end connected to the stay bracket 42a (the connection position with the support frame 32) toward the rear end connected to the base plate 31. It has been extended. More specifically, the stay 33L extends rearward left from the front end toward the rear end. Further, the stay 33R extends rearward right from the front end toward the rear end.

一対のステー３３Ｌ、３３Ｒは、ベースプレート３１に対して傾斜した姿勢の支持フレーム３２を支持する。そして、一対のステー３３Ｌ、３３Ｒは、左プレート３８及び右プレート３９に対するＬ字アングル４５Ｌ、４５Ｒ（すなわち、一対のステー３３Ｌ、３３Ｒの後端）の取付位置を前後方向にずらす（すなわち、一対のステー３３Ｌ、３３Ｒの後端がベースプレート３１上を移動する）ことによって、支持フレーム３２の姿勢を変化させる。より詳細には、一対のステー３３Ｌ、３３Ｒは、支持フレーム３２を、後述する第１姿勢（図２参照）と、後述する第２姿勢（図３参照）と、第３姿勢とに姿勢変化可能に支持している。 A pair of stays 33L and 33R support the support frame 32 in an inclined posture with respect to the base plate 31. The pair of stays 33L and 33R shift the attachment positions of the L-shaped angles 45L and 45R (that is, the rear ends of the pair of stays 33L and 33R) relative to the left plate 38 and the right plate 39 in the front-back direction (that is, the pair of stays 33L and 33R The rear ends of the stays 33L and 33R move on the base plate 31), thereby changing the attitude of the support frame 32. More specifically, the pair of stays 33L and 33R can change the posture of the support frame 32 into a first posture (see FIG. 2), a second posture (see FIG. 3), and a third posture, which will be described later. I support it.

左プレート３８及び右プレート３９には、左右方向に所定の間隔を隔てて設けられた一対のボルト穴３８ａ、３９ａ（第１位置）と、ボルト穴３８ａ、３９ａより後方において左右方向に所定の間隔を隔てて設けられた一対のボルト穴３８ｂ、３９ｂ（第２位置）と、ボルト穴３８ｂ、３９ｂより後方において前後方向に所定の間隔を隔てて設けられた一対のボルト穴３８ｃ、３９ｃ（第３位置）とが形成されている。 The left plate 38 and the right plate 39 have a pair of bolt holes 38a and 39a (first position) provided at a predetermined interval in the left-right direction, and a pair of bolt holes 38a and 39a (first position) provided at a predetermined interval in the left-right direction behind the bolt holes 38a and 39a. A pair of bolt holes 38b, 39b (second position) provided at a distance from the bolt holes 38b, 39b, and a pair of bolt holes 38c, 39c (third position) provided at a predetermined interval in the front-rear direction behind the bolt holes 38b, 39b. position) are formed.

また、Ｌ字アングル４５Ｌ、４５Ｒのベースプレート３１に対面する面には、左右方向に所定の間隔を隔てて設けられた一対の貫通穴４６Ｌ、４６Ｒと、前後方向に所定の間隔を隔てて設けられた一対の貫通穴４７Ｌ、４７Ｒとが形成されている。本実施形態において、一対の貫通穴４６Ｌ、４６Ｒは丸穴であり、一対の貫通穴４７Ｌ、４７Ｒは前後方向に長い長穴である。 Further, on the surfaces of the L-shaped angles 45L and 45R facing the base plate 31, a pair of through holes 46L and 46R are provided at a predetermined interval in the left-right direction, and a pair of through holes 46L and 46R are provided at a predetermined interval in the front-rear direction. A pair of through holes 47L and 47R are formed. In this embodiment, the pair of through holes 46L and 46R are round holes, and the pair of through holes 47L and 47R are long holes that are long in the front-rear direction.

そして、図２に示すように、Ｌ字アングル４５Ｌ、４５Ｒの一対の貫通穴４６Ｌ、４６Ｒに挿通したボルトを、左プレート３８及び右プレート３９それぞれの一対のボルト穴３８ａ、３９ａに螺合することによって、支持フレーム３２が第１姿勢となる。第１姿勢は、ホイールローダ１０の載置面Ｓ（図１参照）に対する支持フレーム３２のなす角度が最も大きい第１角度（例えば、３０°）となる支持フレーム３２の姿勢である。換言すれば、第１姿勢は、支持フレーム３２の前端（すなわち、前方カメラ２４）の位置が最も高くなる支持フレーム３２の姿勢である。 Then, as shown in FIG. 2, the bolts inserted through the pair of through holes 46L and 46R of the L-shaped angles 45L and 45R are screwed into the pair of bolt holes 38a and 39a, respectively, of the left plate 38 and the right plate 39. As a result, the support frame 32 assumes the first attitude. The first attitude is the attitude of the support frame 32 in which the angle the support frame 32 makes with respect to the mounting surface S (see FIG. 1) of the wheel loader 10 is the largest first angle (for example, 30°). In other words, the first attitude is the attitude of the support frame 32 in which the front end of the support frame 32 (that is, the front camera 24) is at the highest position.

また、図３に示すように、Ｌ字アングル４５Ｌ、４５Ｒの一対の貫通穴４６Ｌ、４６Ｒに挿通したボルトを、左プレート３８及び右プレート３９それぞれの一対のボルト穴３８ｂ、３９ｂに螺合することによって、支持フレーム３２が第２姿勢となる。第２姿勢は、ホイールローダ１０の載置面Ｓに対する支持フレーム３２のなす角度が第１角度より小さい第２角度（例えば、１５°）となる支持フレーム３２の姿勢である。換言すれば、第２姿勢は、支持フレーム３２の前端の位置が第１姿勢より低くなる支持フレーム３２の姿勢である。 Further, as shown in FIG. 3, the bolts inserted through the pair of through holes 46L and 46R of the L-shaped angles 45L and 45R are screwed into the pair of bolt holes 38b and 39b, respectively, of the left plate 38 and the right plate 39. As a result, the support frame 32 assumes the second attitude. The second posture is a posture of the support frame 32 in which the angle formed by the support frame 32 with respect to the mounting surface S of the wheel loader 10 is a second angle (for example, 15 degrees) smaller than the first angle. In other words, the second attitude is the attitude of the support frame 32 in which the position of the front end of the support frame 32 is lower than the first attitude.

さらに、図４に示すように、Ｌ字アングル４５Ｌ、４５Ｒの一対の貫通穴４７Ｌ、４７Ｒに挿通したボルトを、左プレート３８及び右プレート３９それぞれの一対のボルト穴３８ｃ、３９ｃに螺合することによって、支持フレーム３２が第３姿勢となる。第３姿勢は、ホイールローダ１０の載置面Ｓに対する支持フレーム３２のなす角度が第２角度よりさらに小さい第３角度（例えば、０°）となる支持フレーム３２の姿勢である。換言すれば、第３姿勢は、支持フレーム３２の前端の位置が第２姿勢より低くなる支持フレーム３２の姿勢である。 Furthermore, as shown in FIG. 4, the bolts inserted through the pair of through holes 47L and 47R of the L-shaped angles 45L and 45R are screwed into the pair of bolt holes 38c and 39c, respectively, of the left plate 38 and the right plate 39. As a result, the support frame 32 assumes the third attitude. The third posture is a posture of the support frame 32 in which the angle formed by the support frame 32 with respect to the mounting surface S of the wheel loader 10 is a third angle (for example, 0°) that is smaller than the second angle. In other words, the third attitude is the attitude of the support frame 32 in which the position of the front end of the support frame 32 is lower than the second attitude.

さらに換言すれば、第３姿勢は、支持フレーム３２の延設方向が載置面Ｓと平行な支持フレーム３２の姿勢（すなわち、支持フレーム３２がベースプレート３１に沿う姿勢）である。そして、第３姿勢の支持フレーム３２は、被固定ブラケット４２ｂに挿通したボルトを、前プレート３６のボルト穴３６ａに螺合することによって、ベースプレート３１に固定される。また、貫通穴４７Ｌ、４７Ｒを長穴にすることによって、カメラブラケット３０の寸法公差を吸収して、貫通穴４７Ｌ、４７Ｒに挿通したボルトをボルト穴３８ｃ、３９ｃに螺合することができる。但し、第３姿勢の支持フレーム３２の延設方向は、載置面Ｓに平行であることに限定されない。 In other words, the third posture is a posture of the support frame 32 in which the extending direction of the support frame 32 is parallel to the mounting surface S (that is, a posture in which the support frame 32 is along the base plate 31). The support frame 32 in the third posture is fixed to the base plate 31 by screwing bolts inserted through the fixed bracket 42b into the bolt holes 36a of the front plate 36. Further, by making the through holes 47L and 47R oblong holes, the dimensional tolerance of the camera bracket 30 can be absorbed, and the bolts inserted through the through holes 47L and 47R can be screwed into the bolt holes 38c and 39c. However, the extending direction of the support frame 32 in the third posture is not limited to being parallel to the mounting surface S.

図５は、カメラホルダ３４、カバー３５、及びカメラ支持部４１の分解斜視図である。図６は、カメラ支持部４１にカメラホルダ３４及びカバー３５を取り付けた状態の側面図である。 FIG. 5 is an exploded perspective view of the camera holder 34, cover 35, and camera support section 41. FIG. 6 is a side view of the camera support section 41 with the camera holder 34 and cover 35 attached.

図５に示すように、前方カメラ２４は、ボルトなどによってカメラホルダ３４に固定される。また、カメラホルダ３４は、支持フレーム３２の前端に取り付けられたカメラ支持部４１に回動可能に支持されている。さらに、カバー３５は、カメラホルダ３４に固定されて、カメラホルダ３４と共に回動する。カバー３５は、前方カメラ２４の周囲（上方、左方、及び右方）を覆い、前方カメラ２４の撮影方向である前方下側を開放する。 As shown in FIG. 5, the front camera 24 is fixed to the camera holder 34 with a bolt or the like. Further, the camera holder 34 is rotatably supported by a camera support section 41 attached to the front end of the support frame 32. Furthermore, the cover 35 is fixed to the camera holder 34 and rotates together with the camera holder 34. The cover 35 covers the periphery (above, left, and right) of the front camera 24 and opens the lower front side, which is the shooting direction of the front camera 24.

カメラホルダ３４、カバー３５、及びカメラ支持部４１の左右両側それぞれには、ホイールローダ１０の幅方向から側面視したときに互いに異なる位置に、共通穴３４ａ、３５ａ、４１ａと、第１穴３４ｂ、３５ｂ、４１ｂと、第２穴３４ｃ、３５ｃ、４１ｃと、第３穴３４ｄ、３５ｄ、４１ｄとが形成されている。 On each of the left and right sides of the camera holder 34, the cover 35, and the camera support part 41, there are common holes 34a, 35a, 41a, a first hole 34b, 35b, 41b, second holes 34c, 35c, 41c, and third holes 34d, 35d, 41d are formed.

そして、図６（Ａ）に示すように、支持フレーム３２が第１姿勢のとき、カメラホルダ３４、カバー３５、及びカメラ支持部４１は、共通穴３４ａ、３５ａ、４１ａに挿通されたボルト４８Ｌ、４８Ｒと、第１穴３４ｂ、３５ｂ、４１ｂに挿通されたボルト４９Ｌ、４９Ｒとによって相互に締結される。 As shown in FIG. 6(A), when the support frame 32 is in the first posture, the camera holder 34, the cover 35, and the camera support part 41 have bolts 48L inserted through the common holes 34a, 35a, and 41a, 48R and bolts 49L, 49R inserted through the first holes 34b, 35b, 41b.

また、図６（Ｂ）に示すように、支持フレーム３２が第２姿勢のとき、カメラホルダ３４、カバー３５、及びカメラ支持部４１は、共通穴３４ａ、３５ａ、４１ａに挿通されたボルト４８Ｌ、４８Ｒと、第２穴３４ｃ、３５ｃ、４１ｃに挿通されたボルト４９Ｌ、４９Ｒとによって相互に締結される。 Further, as shown in FIG. 6(B), when the support frame 32 is in the second posture, the camera holder 34, the cover 35, and the camera support part 41 are connected to the bolts 48L inserted through the common holes 34a, 35a, and 41a. 48R and bolts 49L, 49R inserted through the second holes 34c, 35c, 41c.

さらに、図６（Ｃ）に示すように、支持フレーム３２が第３姿勢のとき、カメラホルダ３４、カバー３５、及びカメラ支持部４１は、共通穴３４ａ、３５ａ、４１ａに挿通されたボルト４８Ｌ、４８Ｒと、第３穴３４ｄ、３５ｄ、４１ｄに挿通されたボルト４９Ｌ、４９Ｒとによって相互に締結される。 Furthermore, as shown in FIG. 6(C), when the support frame 32 is in the third posture, the camera holder 34, the cover 35, and the camera support part 41 have bolts 48L inserted through the common holes 34a, 35a, and 41a, 48R and bolts 49L, 49R inserted through the third holes 34d, 35d, 41d.

このように、カメラホルダ３４は、支持フレーム３２の姿勢に合わせて、共通穴３４ａ、３５ａ、４１ａと、第１穴３４ｂ、３５ｂ、４１ｂ、第２穴３４ｃ、３５ｃ、４１ｃ、及び第３穴３４ｄ、３５ｄ、４１ｄのうちの１つとを組み合わせて、カメラ支持部４１に対して回動可能に支持される。その結果、図１に示すように、カメラホルダ３４は、支持フレーム３２の姿勢が変化しても、前方カメラ２４の光軸Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３（画角を中央に向けて延びる仮想線）が同一の目標位置Ｐを向くように、カメラ支持部４１に支持され且つ前方カメラ２４を保持する。 In this way, the camera holder 34 has the common holes 34a, 35a, 41a, the first holes 34b, 35b, 41b, the second holes 34c, 35c, 41c, and the third hole 34d according to the attitude of the support frame 32. , 35d, and 41d, and is rotatably supported by the camera support section 41. As a result, as shown in FIG. 1, even if the attitude of the support frame 32 changes, the camera holder 34 maintains the optical axes L1, L2, L3 (imaginary lines extending toward the center of the angle of view) of the front camera 24. The front camera 24 is supported by the camera support section 41 and held so as to face the same target position P.

目標位置Ｐは、例えば、ホイールローダ１０の載置面Ｓ上において、前タイヤ１５Ｌ、１５Ｒより前方で、最も下方（換言すれば、前方）に配置したバケット１８より後方の位置である。すなわち、支持フレーム３２が第１姿勢のときの光軸Ｌ１、支持フレーム３２が第２姿勢のときの光軸Ｌ２、支持フレーム３２が第３姿勢のときの光軸Ｌ３は、異なる経路を通って目標位置Ｐに到達する。但し、目標位置Ｐは、図１の例に限定されず、前方カメラ２４の撮影範囲内の任意の位置に設定可能である。 The target position P is, for example, a position on the mounting surface S of the wheel loader 10, which is in front of the front tires 15L, 15R and behind the bucket 18 located lowest (in other words, in the front). That is, the optical axis L1 when the support frame 32 is in the first attitude, the optical axis L2 when the support frame 32 is in the second attitude, and the optical axis L3 when the support frame 32 is in the third attitude, travel through different paths. Reach target position P. However, the target position P is not limited to the example shown in FIG. 1, and can be set to any position within the photographing range of the front camera 24.

支持フレーム３２を第１姿勢すると、光軸Ｌ１が最も鉛直方向に近づく。これにより、大型のバケット１８でも前方カメラ２４の撮影範囲に入りにくい。一方、前方カメラ２４が高い位置に保持されるので、上方に障害物がある作業環境（例えば、天井の低い屋内）でホイールローダ１０を使用するのには適さない。 When the support frame 32 is placed in the first position, the optical axis L1 is closest to the vertical direction. This makes it difficult for even the large bucket 18 to enter the photographing range of the front camera 24. On the other hand, since the front camera 24 is held at a high position, the wheel loader 10 is not suitable for use in a work environment where there are obstacles above (for example, indoors with a low ceiling).

また、支持フレーム３２を第３姿勢にすると、光軸Ｌ３が最も水平方向に近づく。これにより、バケット１８が前方カメラ２４の撮影範囲に入りやすくなるものの、上方の障害物には干渉しにくい。そのため、上方に障害物がある作業環境でホイールローダ１０を使用する場合、またはホイールローダ１０を輸送する場合に適している。 Further, when the support frame 32 is placed in the third posture, the optical axis L3 approaches the horizontal direction most. Although this makes it easier for the bucket 18 to enter the photographing range of the front camera 24, it is less likely to interfere with obstacles above. Therefore, it is suitable when the wheel loader 10 is used in a work environment where there are obstacles above, or when the wheel loader 10 is transported.

さらに、支持フレーム３２の第２姿勢は、第１姿勢のときより上方の障害物に干渉しにくく、第３姿勢のときよりバケット１８が前方カメラ２４の撮影範囲に入りにくい。すなわち、第２姿勢は、第１姿勢及び第３姿勢のメリット及びデメリットをバランスさせた姿勢である。また、第２姿勢は、後述する俯瞰映像を生成するためのキャリブレーションの際に、前方カメラ２４を保持する姿勢としても使用される。 Furthermore, in the second attitude of the support frame 32, it is less likely to interfere with obstacles above than in the first attitude, and the bucket 18 is less likely to enter the photographing range of the front camera 24 than in the third attitude. That is, the second posture is a posture that balances the advantages and disadvantages of the first posture and the third posture. The second posture is also used as a posture for holding the front camera 24 during calibration for generating an overhead image, which will be described later.

図７は、ホイールローダ１０のハードウェア構成図である。ホイールローダ１０は、ホイールローダ１０のディスプレイを制御するコントローラ５０を備える。図７に示すように、コントローラ５０は、ＣＰＵ５１（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）と、メモリ５２とを有する。メモリ５２は、例えば、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）、またはこれらの組み合わせで構成される。 FIG. 7 is a hardware configuration diagram of the wheel loader 10. The wheel loader 10 includes a controller 50 that controls the display of the wheel loader 10. As shown in FIG. 7, the controller 50 includes a CPU 51 (Central Processing Unit) and a memory 52. The memory 52 is configured of, for example, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an HDD (Hard Disk Drive), or a combination thereof.

但し、コントローラ５０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。 However, the specific configuration of the controller 50 is not limited to this, and may be realized by hardware such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field-Programmable Gate Array).

コントローラ５０は、例えば、前方カメラ２４、後方カメラ２５、左方カメラ２６、及び右方カメラ２７それぞれで撮影した映像を合成して俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像をキャブ２３内に設置されたディスプレイ５３に表示させる。俯瞰映像を生成する具体的な方法は既に周知なので、詳細な説明は省略する。 For example, the controller 50 generates an overhead image by combining images taken by the front camera 24 , the rear camera 25 , the left camera 26 , and the right camera 27 , and uses the generated bird's-eye view image to create an overhead image installed in the cab 23 . displayed on the display 53. Since the specific method of generating an overhead image is already well known, detailed explanation will be omitted.

また、コントローラ５０は、俯瞰映像を生成するためのキャリブレーションを実行する。キャリブレーションとは、適切な俯瞰映像を生成するために、第２姿勢の支持フレーム３２に保持された前方カメラ２４、後方カメラ２５、左方カメラ２６、及び右方カメラ２７の撮影範囲が重複したり、一部が傾いたりするのを修正する作業である。キャリブレーションの具体的な方法は既に周知なので、詳細な説明は省略する。 The controller 50 also executes calibration for generating an overhead image. Calibration means that the photographing ranges of the front camera 24, rear camera 25, left camera 26, and right camera 27 held on the support frame 32 in the second posture overlap in order to generate an appropriate overhead image. This work involves correcting problems such as tilting or tilting of some parts. Since the specific method of calibration is already well known, detailed explanation will be omitted.

上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。 According to the above embodiment, for example, the following effects are achieved.

上記の実施形態によれば、ホイールローダ１０の作業状況（例えば、バケット１８の大きさ、上方の障害物までの距離）に合わせて、支持フレーム３２を姿勢変化させると共に、カメラ支持部４１に対してカメラホルダ３４を回動させる。これにより、前方カメラ２４の撮影範囲に死角が生じたり、上方の障害物と干渉するのを防止して、前方カメラ２４を適切な位置に保持することができる。 According to the embodiment described above, the attitude of the support frame 32 is changed according to the working situation of the wheel loader 10 (for example, the size of the bucket 18, the distance to an obstacle above), and the attitude of the support frame 32 is changed relative to the camera support part 41. to rotate the camera holder 34. Thereby, it is possible to prevent the front camera 24 from creating a blind spot in the photographing range or from interfering with an obstacle above, and to hold the front camera 24 at an appropriate position.

また、上記の実施形態によれば、支持フレーム３２の姿勢に拘わらず、前方カメラ２４の光軸Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３が同一の目標位置Ｐを向くので、支持フレーム３２を第２姿勢にしてキャリブレーションを行えば、その後に支持フレーム３２を第１姿勢または第３姿勢に姿勢変化させても、適切な俯瞰映像を生成することができる。 Further, according to the above embodiment, the optical axes L1, L2, and L3 of the front camera 24 face the same target position P regardless of the posture of the support frame 32, so the calibration is performed with the support frame 32 in the second posture. If this is performed, an appropriate bird's-eye view image can be generated even if the support frame 32 is subsequently changed to the first attitude or the third attitude.

また、上記の実施形態によれば、一対のステー３３Ｌ、３３Ｒの後端を、キャブ２３の天面（すなわち、ベースプレート３１）に沿って前後方向に移動させるだけで、支持フレーム３２を姿勢変化させることができる。その結果、キャブ２３の天面よりさらに上方での高所作業を必要とせずに、支持フレーム３２を姿勢変化させることができる。 Further, according to the above embodiment, the posture of the support frame 32 can be changed by simply moving the rear ends of the pair of stays 33L and 33R in the front-rear direction along the top surface of the cab 23 (i.e., the base plate 31). be able to. As a result, the attitude of the support frame 32 can be changed without requiring high-altitude work further above the top surface of the cab 23.

また、上記の実施形態によれば、共通穴３４ａ、３５ａ、４１ａと、第１穴３４ｂ、３５ｂ、４１ｂ、第２穴３４ｃ、３５ｃ、４１ｃ、及び第３穴３４ｄ、３５ｄ、４１ｄのうちの１つとの組み合わせによって、カメラ支持部４１に対してカメラホルダ３４（換言すれば、前方カメラ２４）を回動させることができるので、シンプルな構成で前方カメラ２４の光軸Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を同一の目標位置Ｐに向けることができる。 Further, according to the above embodiment, one of the common holes 34a, 35a, 41a, the first holes 34b, 35b, 41b, the second holes 34c, 35c, 41c, and the third holes 34d, 35d, 41d. The camera holder 34 (in other words, the front camera 24) can be rotated with respect to the camera support part 41 by the combination of can be directed to the target position P.

また、上記の実施形態によれば、前方カメラ２４の周囲をカバー３５で覆うことによって、雨や塵埃などから前方カメラ２４を保護することができる。さらに、上記の実施形態によれば、左右一対のステー３３Ｌ、３３Ｒで支持フレーム３２を支持することによって、前方カメラ２４を安定して保持することができる。 Further, according to the above embodiment, by covering the periphery of the front camera 24 with the cover 35, the front camera 24 can be protected from rain, dust, and the like. Further, according to the above embodiment, the front camera 24 can be stably held by supporting the support frame 32 with the pair of left and right stays 33L and 33R.

［変形例１］
図８～図１０を参照して、変形例１に係るカメラブラケット３０Ａを説明する。図８は、支持フレーム３２が第１姿勢のときのリンク機構６０の状態を示す図である。図９は、支持フレーム３２が第２姿勢のときのリンク機構６０の状態を示す図である。図１０は、支持フレーム３２が第３姿勢のときのリンク機構６０の状態を示す図である。なお、上記の実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。 [Modification 1]
A camera bracket 30A according to modification example 1 will be described with reference to FIGS. 8 to 10. FIG. 8 is a diagram showing the state of the link mechanism 60 when the support frame 32 is in the first posture. FIG. 9 is a diagram showing the state of the link mechanism 60 when the support frame 32 is in the second posture. FIG. 10 is a diagram showing the state of the link mechanism 60 when the support frame 32 is in the third posture. Note that a detailed explanation of the common points with the above embodiments will be omitted, and the explanation will focus on the differences.

変形例１に係るカメラブラケット３０Ａにおいて、カメラホルダ３４及びカバー３５は、共通穴３４ａ、３５ａ、４１ａに挿通されて左右方向に延びるピン５４を介して、カメラ支持部４１に回動可能に支持されている。一方、変形例１では、第１穴３４ｂ、３５ｂ、４１ｂ、第２穴３４ｃ、３５ｃ、４１ｃ、及び第３穴３４ｄ、３５ｄ、４１ｄは省略されている。 In the camera bracket 30A according to the first modification, the camera holder 34 and the cover 35 are rotatably supported by the camera support section 41 via pins 54 that are inserted into the common holes 34a, 35a, and 41a and extend in the left-right direction. ing. On the other hand, in Modification 1, the first holes 34b, 35b, 41b, the second holes 34c, 35c, 41c, and the third holes 34d, 35d, 41d are omitted.

また、変形例１に係るカメラブラケット３０Ａは、支持フレーム３２の姿勢変化に連動して、カメラ支持部４１に対してカメラホルダ３４を回動させるリンク機構６０を備える。より詳細には、リンク機構６０は支持フレーム３２が上または下方向に回動（言い換えると、カメラブラケット３０Ａを側面視したときに、支持フレーム３２が時計回り及び反時計回りの一方に回動）するのに連動して、カメラホルダ３４を時計回り及び反時計回りの他方（すなわち、支持フレーム３２の回動方向とは反対方向）に回動させる。リンク機構６０は、例えば、長尺棒状のリンク棒６１、６２、６３と、ピン６４、６５、６６、６７とを主に備える。 Further, the camera bracket 30A according to the first modification includes a link mechanism 60 that rotates the camera holder 34 with respect to the camera support section 41 in conjunction with a change in the posture of the support frame 32. More specifically, the link mechanism 60 allows the support frame 32 to rotate upward or downward (in other words, the support frame 32 rotates either clockwise or counterclockwise when the camera bracket 30A is viewed from the side). In conjunction with this, the camera holder 34 is rotated in the other of clockwise and counterclockwise directions (that is, in the opposite direction to the rotation direction of the support frame 32). The link mechanism 60 mainly includes, for example, long rod-shaped link rods 61, 62, and 63, and pins 64, 65, 66, and 67.

リンク棒６１は、支持フレーム３２の下方において、前後方向に延設されている。また、リンク棒６１の後端は、ピン４０の下方において左右方向に延びるピン６４によって、ベースプレート３１に回動可能に支持されている。さらに、リンク棒６１の前端は、左右方向に延びるピン６５によって、リンク棒６２の下端及びリンク棒６３の後端に回動可能に連結されている。 The link rod 61 extends in the front-rear direction below the support frame 32. Further, the rear end of the link rod 61 is rotatably supported by the base plate 31 by a pin 64 extending in the left-right direction below the pin 40. Furthermore, the front end of the link rod 61 is rotatably connected to the lower end of the link rod 62 and the rear end of the link rod 63 by a pin 65 extending in the left-right direction.

リンク棒６２は、ベースプレート３１及び支持フレーム３２の間において、上下方向に延設されている。また、リンク棒６２の下端は、左右方向に延びるピン６５によって、リンク棒６１の前端及びリンク棒６３の後端に回動可能に連結されている。さらに、支持フレーム３２の中間位置において左右方向に延びるピン６６によって、リンク棒６２の上端は支持フレーム３２に回動可能に支持されている。 The link rod 62 extends vertically between the base plate 31 and the support frame 32. Further, the lower end of the link rod 62 is rotatably connected to the front end of the link rod 61 and the rear end of the link rod 63 by a pin 65 extending in the left-right direction. Further, the upper end of the link rod 62 is rotatably supported by the support frame 32 by a pin 66 extending in the left-right direction at an intermediate position of the support frame 32 .

リンク棒６３は、支持フレーム３２の下方において、前後方向に延設されている。また、左右方向に延びるピン６５によって、リンク棒６３の後端はリンク棒６１の前端及びリンク棒６２の下端に回動可能に連結されている。さらに、ピン５４の下方において左右方向に延びるピン６７によって、リンク棒６３の前端はカメラホルダ３４に回動可能に支持されている。 The link rod 63 extends in the front-rear direction below the support frame 32. Further, the rear end of the link rod 63 is rotatably connected to the front end of the link rod 61 and the lower end of the link rod 62 by a pin 65 extending in the left-right direction. Further, the front end of the link rod 63 is rotatably supported by the camera holder 34 by a pin 67 extending in the left-right direction below the pin 54.

図８～図１０に示すように、支持フレーム３２の姿勢に拘わらず、ピン４０、６４は上下方向に延びる仮想線Ｌ４上に位置し、ピン６５、６６は上下方向に延びる仮想線Ｌ５上に位置し、ピン４０、６６は支持フレーム３２と平行な仮想線Ｌ６上に位置し、ピン６４、６５は支持フレーム３２と平行な仮想線Ｌ７上に位置する。すなわち、支持フレーム３２の姿勢に拘わらず、仮想線Ｌ４、Ｌ５は常に平行であり、仮想線Ｌ６、Ｌ７は常に平行である。また、ピン４０、６４間の距離Ａと、ピン６５、６６間の距離Ｂとは同一に設定され、ピン４０、６６間の距離Ｃと、ピン６４、６５間の距離Ｄとは同一に設定されている。すなわち、ピン４０、６４、６５、６６の間には、平行リンクが形成されている。 As shown in FIGS. 8 to 10, regardless of the posture of the support frame 32, the pins 40 and 64 are located on the imaginary line L4 extending in the vertical direction, and the pins 65 and 66 are located on the imaginary line L5 extending in the vertical direction. The pins 40 and 66 are located on an imaginary line L6 parallel to the support frame 32, and the pins 64 and 65 are located on an imaginary line L7 parallel to the support frame 32. That is, regardless of the attitude of the support frame 32, the imaginary lines L4 and L5 are always parallel, and the imaginary lines L6 and L7 are always parallel. Further, the distance A between pins 40 and 64 and the distance B between pins 65 and 66 are set to be the same, and the distance C between pins 40 and 66 and the distance D between pins 64 and 65 are set to be the same. has been done. That is, parallel links are formed between the pins 40, 64, 65, and 66.

一方、図８～図１０に示すように、ピン６５、６６間の距離Ｂは、ピン５４、６７間の距離Ｅより長く設定されている。さらに、ピン５４、６６間の距離Ｆは、ピン６５、６７間の距離Ｇより長く設定されている。すなわち、ピン５４、６５、６６、６７の間には、非平行リンクが形成されている。 On the other hand, as shown in FIGS. 8 to 10, the distance B between the pins 65 and 66 is set longer than the distance E between the pins 54 and 67. Furthermore, the distance F between the pins 54 and 66 is set longer than the distance G between the pins 65 and 67. That is, non-parallel links are formed between the pins 54, 65, 66, and 67.

これにより、支持フレーム３２が第１姿勢から第２姿勢を経て第３姿勢に姿勢変化（すなわち、図８～図１０で反時計回りに回動）すると、リンク棒６３がカメラホルダ３４を前方に押して、カメラ支持部４１に対してカメラホルダ３４を、ピン５４周りに時計回りに回動させる。 As a result, when the support frame 32 changes its posture from the first posture to the second posture and then to the third posture (that is, rotates counterclockwise in FIGS. 8 to 10), the link rod 63 moves the camera holder 34 forward. Push to rotate the camera holder 34 clockwise around the pin 54 with respect to the camera support part 41.

一方、支持フレーム３２が第３姿勢から第２姿勢を経て第１姿勢に姿勢変化（すなわち、図８～図１０で時計回りに回動）すると、リンク棒６３がカメラホルダ３４を後方に引っ張って、カメラ支持部４１に対してカメラホルダ３４を、ピン５４周りに反時計回りに回動させる。 On the other hand, when the support frame 32 changes its posture from the third posture to the second posture and then to the first posture (that is, rotates clockwise in FIGS. 8 to 10), the link rod 63 pulls the camera holder 34 backward. , the camera holder 34 is rotated counterclockwise around the pin 54 with respect to the camera support section 41 .

変形例１によれば、前方カメラ２４の光軸Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３が同一の目標位置Ｐを向く非平行リンクを設定することで、支持フレーム３２を姿勢変化させるだけで、カメラ支持部４１に対してカメラホルダ３４を回動させることができる。これにより、ホイールローダ１０の作業状況に合わせて、前方カメラ２４を適切な位置に移動させる作業が簡素化される。すなわち、前方カメラ２４の光軸Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３が同一の目標位置Ｐに向ける具体的な構成は、上記の実施形態の例に限定されない。 According to the first modification, by setting non-parallel links in which the optical axes L1, L2, and L3 of the front camera 24 face the same target position P, the camera support section 41 can be moved by simply changing the attitude of the support frame 32. In contrast, the camera holder 34 can be rotated. This simplifies the work of moving the front camera 24 to an appropriate position according to the working situation of the wheel loader 10. That is, the specific configuration in which the optical axes L1, L2, and L3 of the front camera 24 are directed toward the same target position P is not limited to the example of the embodiment described above.

［変形例２］
図１１を参照して、変形例２に係るカメラブラケット３０Ｂを説明する。図１１は、変形例２に係るカメラブラケット３０Ｂの側面図である。なお、上記の実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。変形例２に係るカメラブラケット３０Ｂは、支持フレーム３２と一対のステー７０Ｌ、７０Ｒとの接続関係が上記の実施形態と相違する。なお、ステー７０Ｌ、７０Ｒは、左右対称に延設されている以外は構成が共通するので、以下、ステー７０Ｌについて説明する。 [Modification 2]
With reference to FIG. 11, a camera bracket 30B according to modification 2 will be described. FIG. 11 is a side view of a camera bracket 30B according to a second modification. Note that a detailed explanation of the common points with the above embodiments will be omitted, and the explanation will focus on the differences. The camera bracket 30B according to the second modification differs from the above embodiment in the connection relationship between the support frame 32 and the pair of stays 70L and 70R. Note that the stays 70L and 70R have the same configuration except that they extend symmetrically, so the stay 70L will be described below.

図１１に示すように、変形例２に係るステー７０Ｌの一端は、ベースプレート３１の前端の固定位置において、左右方向に延びるピン７１によって回動可能に支持されている。また、ステー７０Ｌはその中間部（換言すれば、前上方に延設されるステー７０Ｌの上端より低い位置）に中間取付部７２Ｌを有する。図１１（Ａ）に示すように、支持フレーム３２が第１姿勢のときには、ステー７０Ｌの他端がステーブラケット４２ａに回動可能に取り付けられる。また、図１１（Ｂ）に示すように、支持フレーム３２が第２姿勢のときには、中間取付部７２Ｌがステーブラケット４２ａに回動可能に取り付けられる。すなわち、支持フレーム３２は、ステーブラケット４２ａに取り付けられるステー７０Ｌの位置（他端、中間取付部７２Ｌ）が変化することにより姿勢変化する。 As shown in FIG. 11, one end of the stay 70L according to the second modification is rotatably supported by a pin 71 extending in the left-right direction at a fixed position at the front end of the base plate 31. Further, the stay 70L has an intermediate attachment portion 72L at its intermediate portion (in other words, at a position lower than the upper end of the stay 70L extending forward and upward). As shown in FIG. 11(A), when the support frame 32 is in the first attitude, the other end of the stay 70L is rotatably attached to the stay bracket 42a. Further, as shown in FIG. 11(B), when the support frame 32 is in the second posture, the intermediate attachment portion 72L is rotatably attached to the stay bracket 42a. That is, the posture of the support frame 32 changes as the position of the stay 70L attached to the stay bracket 42a (the other end, intermediate attachment portion 72L) changes.

さらに、図１１（Ｃ）に示すように、支持フレーム３２が第３姿勢のときには、ステーブラケット４２ａとステー７０Ｌとの接続が解除される。そして、載置面Ｓと平行に延設された支持フレーム３２の被固定ブラケット４２ｂがベースプレート３１に固定される。また、ステー７０Ｌの他端がベースプレート３１に設けられた固定部７３に固定される。 Furthermore, as shown in FIG. 11(C), when the support frame 32 is in the third attitude, the connection between the stay bracket 42a and the stay 70L is released. Then, the fixed bracket 42b of the support frame 32 extending parallel to the mounting surface S is fixed to the base plate 31. Further, the other end of the stay 70L is fixed to a fixing portion 73 provided on the base plate 31.

変形例２によっても支持フレーム３２を姿勢変化させることができる。すなわち、支持フレーム３２を姿勢変化させる具体的な構成は、上記の実施形態の例に限定されない。 Modification 2 also allows the support frame 32 to change its posture. That is, the specific configuration for changing the attitude of the support frame 32 is not limited to the example of the above embodiment.

上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。 The embodiments described above are illustrative examples of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention only to those embodiments. Those skilled in the art can implement the present invention in various other ways without departing from the spirit of the invention.

１０ホイールローダ
１１前フレーム
１２後フレーム
１３センタピン
１５Ｌ，１５Ｒ前タイヤ
１６フロント作業機（作業装置）
１７リフトアーム
１８バケット
１９ロッド
２０Ｂバケットシリンダ
２０Ｌリフトアームシリンダ
２１ベルクランク
２２Ｌ，２２Ｒ後タイヤ
２３キャブ
２４前方カメラ
２５後方カメラ
２６左方カメラ
２７右方カメラ
３０，３０Ａ，３０Ｂカメラブラケット
３１ベースプレート
３２支持フレーム
３３Ｌ，３３Ｒ，７０Ｌ，７０Ｒステー
３４カメラホルダ
３４ａ，３５ａ，４１ａ共通穴
３４ｂ，３５ｂ，４１ｂ第１穴
３４ｃ，３５ｃ，４１ｃ第２穴
３４ｄ，３５ｄ，４１ｄ第３穴
３５カバー
４１カメラ支持部
４２ａステーブラケット
４２ｂ被固定ブラケット（被固定部）
５０コントローラ
５１ＣＰＵ
５２メモリ
５３ディスプレイ
６０リンク機構
６１，６２，６３リンク棒
７２Ｌ中間取付部
７３固定部 10 Wheel loader 11 Front frame 12 Rear frame 13 Center pins 15L, 15R Front tire 16 Front working machine (working device)
17 Lift arm 18 Bucket 19 Rod 20B Bucket cylinder 20L Lift arm cylinder 21 Bell cranks 22L, 22R Rear tire 23 Cab 24 Front camera 25 Rear camera 26 Left camera 27 Right camera 30, 30A, 30B Camera bracket 31 Base plate 32 Support frame 33L, 33R, 70L, 70R Stay 34 Camera holder 34a, 35a, 41a Common holes 34b, 35b, 41b First hole 34c, 35c, 41c Second hole 34d, 35d, 41d Third hole 35 Cover 41 Camera support part 42a Stay Bracket 42b Fixed bracket (fixed part)
50 Controller 51 CPU
52 Memory 53 Display 60 Link mechanism 61, 62, 63 Link rod 72L Intermediate attachment part 73 Fixed part

Claims

A self-propelled vehicle body,
a working device that is supported by the front end of the vehicle body and operates in a vertical direction;
a cab supported by the vehicle body behind the work device;
a front camera that photographs the front lower side of the vehicle body;
A wheel loader comprising a camera bracket attached to the top surface of the cab and holding the front camera,
The camera bracket is
a base plate fixed to the top surface of the cab;
a support frame having a camera support portion at a front end, and a support frame having a rear end rotatably supported by the base plate around an axis extending in the width direction of the vehicle body;
a stay that supports the support frame in an attitude inclined with respect to the base plate;
A camera holder is provided on the camera support portion and holds the front camera in a rotatable manner so that the optical axis of the front camera faces the same target position even if the support frame changes its posture. wheel loader.

The wheel loader according to claim 1,
The stay has a front end rotatably attached to the support frame, and a rear end rotatably supported by the base plate,
The wheel loader is characterized in that the support frame changes its posture as a rear end of the stay moves on the base plate.

The wheel loader according to claim 1,
The support frame has a stay bracket to which the stay is attached between a front end and a rear end,
The stay has one end rotatably supported by the base plate,
The wheel loader is characterized in that the support frame changes its posture by changing the position of the stay attached to the stay bracket.

The wheel loader according to claim 1,
When the camera bracket is viewed from the side, the camera holder is rotated in a direction opposite to the rotation direction of the support frame in conjunction with the rotation of the support frame clockwise or counterclockwise. A wheel loader characterized by being equipped with a link mechanism that allows

The wheel loader according to claim 1,
The wheel loader is characterized in that the camera bracket includes a cover that is fixed to the camera holder so as to cover the periphery of the front camera and rotates together with the camera holder.

The wheel loader according to claim 1,
The wheel loader is characterized in that the support frame has a fixed portion that is fixed to the base plate when the support frame is in a posture along the base plate.

The wheel loader according to claim 1,
A wheel loader characterized in that the camera bracket includes a pair of stays that extend backward and in opposite directions in the width direction from a connection position with the support frame and are connected to the base plate.

The wheel loader according to claim 1,
The vehicle body includes:
a rear camera that photographs the rear lower side of the vehicle body;
a left camera that photographs the lower left side of the vehicle body;
a right camera that photographs the lower right side of the vehicle body;
A wheel loader further comprising a controller that generates an overhead image by combining images taken by the front camera, the rear camera, the left camera, and the right camera.