JP2024017478A - Mobile object passage management system and mobile object passage management method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移動体通行管理システム、及び移動体通行管理方法に関する。 The present invention relates to a mobile traffic management system and a mobile traffic management method.
従来、自律走行する移動体が工場や物流倉庫などで利用されている。一例として、規定の走行経路を走行し、部品の運搬や荷役作業用を行う無人搬送車がある。自律走行する移動体の制御に関し、特許文献1が開示されている。この公報には、「予め設定された走行経路に応じて配置された平板標識と、前記走行経路に沿って自律走行する移動体と、を有する移動体システムであって、前記移動体に設けられ、所定の探索範囲に検出用光を走査することにより、前記移動体と前記探索範囲内に存在する物体までの距離及び方向を検出する距離方向検出装置と、前記距離方向検出装置の検出結果に基づいて前記移動体の進行方向を決定する進行方向決定手段と、を有し、前記平板標識は、鏡面と、入射光を拡散反射する割合が当該鏡面よりも高い拡散反射面と、を含む、移動体システム」との記載がある。 Conventionally, autonomous moving objects have been used in factories, distribution warehouses, etc. An example of such a vehicle is an automatic guided vehicle that travels along a prescribed route and carries parts or handles cargo. Regarding the control of an autonomously traveling mobile object, Patent Document 1 is disclosed. This bulletin describes ``a mobile system that includes flat signs arranged according to a preset travel route and a mobile body that autonomously travels along the travel route, , a distance direction detection device that detects the distance and direction between the moving object and an object existing within the search range by scanning a detection light in a predetermined search range; a traveling direction determining means for determining the traveling direction of the moving object based on the moving object, and the flat sign includes a mirror surface and a diffuse reflection surface that diffusely reflects incident light at a higher rate than the mirror surface. "Mobile system".
上記の従来技術のように、無人の工場等を想定した移動体の走行制御はすでに利用されている。このように限定された環境下では、多数の移動体の運行を一括して統合管理することができる。
しかし近年、労働人口の減少などを背景に、より汎用性の高い移動体の運用が求められている。例えば、運搬ロボット、掃除ロボット、警備ロボットなどを、人のいる商業施設の建物内で動作させる、といった運用である。
As in the above-mentioned conventional technology, travel control of moving objects assuming unmanned factories, etc. is already in use. Under such a limited environment, the operation of a large number of moving objects can be managed in a unified manner.
However, in recent years, against the backdrop of a decline in the working population, there is a need for more versatile mobile operations. For example, transportation robots, cleaning robots, security robots, and the like are operated inside commercial facilities where people are present.
このような運用を実現するためには、エレベーター、自動ドア、セキュリティゲート、フラッパーゲートなどの建物内の設備を移動体が適正に通行可能とする必要がある。ところが、多数の設備に対する多数の移動体のアクセス管理を個別に行うのは煩雑であり、不正への対処も困難となる。また、移動体が、複数の建物の間を移動して作業を行なうことも想定すると、建物や設備が移動体ごとに通行可否を設定するニーズがあるが、個別の通行可否を一元管理する管理者を別途設けるとすると、管理者の負担が膨大となる。 In order to realize such operations, it is necessary to allow moving objects to appropriately pass through facilities within the building, such as elevators, automatic doors, security gates, and flapper gates. However, managing access of a large number of moving objects to a large number of facilities individually is complicated, and it is difficult to deal with fraud. Furthermore, assuming that moving objects move between multiple buildings to perform work, there is a need to set whether or not buildings and equipment can pass for each moving object. If a separate administrator is provided, the burden on the administrator will be enormous.
そこで、本発明では、自律して移動する移動体の通行を効率的に管理することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to efficiently manage the passage of autonomously moving mobile objects.
上記目的を達成するために、代表的な本発明の移動体通行管理システムの一つは、自律して移動する1又は複数の移動体の通行を管理する移動体通行管理システムであって、前記移動体の通行の可否に関与する1又は複数の設備と、前記設備と接続し、外部との通信を行う設備側通信装置と、前記移動体と前記設備側通信装置との通信を仲介する仲介サーバと、を備え、前記仲介サーバは、前記移動体と前記設備側通信装置との通信を全て仲介し、前記仲介サーバは、前記移動体と前記設備側通信装置との通信の可否を制御し、前記設備側通信装置は、通信が許可された前記移動体について、通行の可否を制御することを特徴とする。
また、代表的な本発明の移動体通行管理方法の一つは、自律して移動する1又は複数の移動体の通行を管理する移動体通行管理方法であって、仲介サーバが、前記移動体と、前記移動体の通行の可否に関与する設備に接続した設備側通信装置との通信の可否を制御するステップと、前記設備側通信装置が、通信が許可された前記移動体について、通行の可否を制御するステップと、を含み、前記仲介サーバは、前記移動体と前記設備側通信装置との通信を全て仲介することを特徴とする。
In order to achieve the above object, one of the representative mobile body traffic management systems of the present invention is a mobile body traffic management system that manages the traffic of one or more mobile bodies that move autonomously, One or more pieces of equipment that are involved in determining whether a mobile object can pass, an equipment-side communication device that connects to the equipment and communicates with the outside, and an intermediary that mediates communication between the mobile object and the equipment-side communication device. a server, wherein the mediation server mediates all communication between the mobile object and the equipment-side communication device, and the mediation server controls whether communication is possible between the mobile object and the equipment-side communication device. , the facility-side communication device controls whether or not the mobile object allowed to communicate can pass.
Further, one of the representative mobile body traffic management methods of the present invention is a mobile body traffic management method for managing the traffic of one or more mobile bodies that move autonomously, wherein the intermediary server and a step of controlling whether or not communication is possible with an equipment-side communication device connected to equipment that is involved in whether the mobile object is allowed to pass; and a step of controlling availability, and the mediation server is characterized in that it mediates all communications between the mobile object and the facility-side communication device.
本発明によれば、自律して移動する移動体の通行を効率的に管理できる。上記した以外の課題、構成及び効果は以下の実施の形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, it is possible to efficiently manage the passage of autonomously moving mobile objects. Problems, configurations, and effects other than those described above will be made clear by the following description of the embodiments.
以下、実施例を図面を用いて説明する。 Examples will be described below with reference to the drawings.
図1は、移動体通行管理システムの説明図である。図1に示す移動体通行管理システムは、1又は複数のロボット30の通行を管理する。ロボット30は、自律して移動する移動体であり、運搬ロボット、掃除ロボット、警備ロボットなどである。ロボット30は、複数の建物(B1,B2など)の内部を移動し、与えられたタスクを実行する。また、ロボット30は、建物の間を移動することも可能である。
FIG. 1 is an explanatory diagram of a mobile object traffic management system. The mobile object traffic management system shown in FIG. 1 manages the traffic of one or
建物B1,B2などには、それぞれゲートやエレベーターなどの設備が設けられている。エレベーターは、フロア間の移動(上下階への移動)に関与する。ゲートは、自動ドア、セキュリティゲート、フラッパーゲートなどを含み、同一フロア内での移動に関与する。これらの設備は、人による利用を想定して設置されたものであるが、本実施例のロボット30は、これらの設備を利用してフロア内及びフロア間を通行する。
Buildings B1, B2, etc. are each provided with facilities such as gates and elevators. Elevators are involved in moving between floors (moving up and down). Gates include automatic doors, security gates, flapper gates, etc., and are involved in movement within the same floor. Although these facilities were installed with the assumption that they would be used by humans, the
詳細については後述するが、これらの設備には、外部との通信を行う設備側通信装置が接続されている。
移動体であるロボット30は、仲介サーバ10を介して設備側通信装置と通信する。例えば、ロボット30は、自動ドアの設備側通信装置と通信してドアを開ける。また、ロボット30は、エレベーターの設備側通信装置と通信して乗カゴを呼ぶ。
Although details will be described later, these facilities are connected to facility-side communication devices that communicate with the outside.
The
仲介サーバ10は、ロボット30と設備側通信装置との通信を全て仲介する。また、仲介サーバ10は、ロボット30と設備側通信装置との通信の可否を制御する。通信の可否の制御は、認証サーバ40を利用して行う。
The
認証サーバ40は、ロボット30や設備等に対するアカウントの発行と認証を行う。また、認証サーバ40は、各アカウントについて使用を許可するチャンネルを管理している。このアカウントとチャンネルに関するデータは、移動体通行管理システムにおける通信を管理する通信権限管理データ41である。
The authentication server 40 issues and authenticates accounts for the
さらに、移動体通行管理システムは、監視サーバ50を含む。監視サーバ50は、ロボット30や設備と同様にアカウントの発行を受けており、許可されたチャンネルで送受信されているメッセージを取得し、全体ログデータ51に蓄積する。
Furthermore, the mobile traffic management system includes a
設備側通信装置は、通信が許可されたロボット30と通信し、通行の可否を制御する。具体的には、設備側通信装置は、ロボット30のアカウントについて通行可否を対応付けた通行権限管理データ80を参照することで、ロボット30の通行を許可するか否かを決定する。例えば、自動ドアの設備側通信装置は、ロボット30の通行を許可する場合にドアを開く。
The equipment side communication device communicates with the
このように、仲介サーバ10が全ての通信を仲介する構成であるため、建物の設備に対する不特定のロボット30からアクセスを防ぎ、建物のセキュリティを向上することができる。また、建物の設備になりすまし、ロボット30に正規の設備と通信したと誤認させる不正を防ぐことができる。また、通信の履歴を残しているため、事後の分析が可能であり、履歴の改ざんを防ぐことができる。また、通信の権限の管理と通行の権限の管理を分離しているため、柔軟な運用を効率よく実現できる。
In this way, since the
図2は、移動体通行管理システムのシステム構成図であり、図3は、移動体通行管理システムの構成要素の説明図である。
図2に示すように、移動体通行管理システムは、仲介サーバ10、建物設備21、通信装置22、ロボット30、認証サーバ40、監視サーバ50、建物リソース管理サーバ60、ロボット運行管理サーバ70を有する。
FIG. 2 is a system configuration diagram of the mobile traffic management system, and FIG. 3 is an explanatory diagram of the components of the mobile traffic management system.
As shown in FIG. 2, the mobile traffic management system includes a
建物設備21は、建物の中に設置されている。建物設備21は、例えば、エレベーター、自動ドア、セキュリティゲート、フラッパーゲートなどである。また、センサー、カメラ等の電気制御されているものを含めることもできる。
通信装置22は、設備側通信装置であり、建物の中に設置する。通信装置22は、建物設備21に内蔵または近接していても良いし、離れていても良い。通信装置22は、無線、または有線で建物設備21に接続する。また、通信装置22は、仲介サーバ10を介して外部の装置(例えばロボット30)と通信する。
建物リソース管理サーバ60は、どこに設置してもよい。建物リソース管理サーバ60は、建物のリソース(管理しなければならない、有限のもの)を管理するサーバである。
The
The building
通信装置22及び建物リソース管理サーバ60は、それぞれ設備アカウントと詳細ログを有する。設備アカウントは、認証サーバ40により発行されたアカウントであり、仲介サーバ10を介して他の装置と通信する際に使用する。詳細ログは、自装置の動作の履歴を示す。この詳細ログを参照することで、通信装置22や建物リソース管理サーバ60がどのように動作をしたかを後から解析することができる。
The
また、通信装置22及び建物リソース管理サーバ60は、通行権限管理データ80を参照することができる。通行権限管理データ80の参照には、仲介サーバ10は介在しなくてよい。通行権限管理データ80は、具体的には、Allow ListやDeny Listである。
Further, the
ロボット運行管理サーバ70は、どこに設置してもよい。ロボット運行管理サーバ70は、1台または複数台のロボット30の運行を管理するサーバである。一つの建物で、複数のロボット運行管理サーバ70が並行して動作していてもよい。
ロボット30は、建物の中に所在する。ロボット30は、建物内を移動し、タスクを行う物理的実体である。
The robot
ロボット運行管理サーバ70及びロボット30は、それぞれロボットアカウントと詳細ログを有する。ロボットアカウントは、認証サーバ40により発行されたアカウントであり、仲介サーバ10を介して他の装置と通信する際に使用する。詳細ログは、自装置の動作の履歴を示す。この詳細ログを参照することで、ロボット運行管理サーバ70及びロボット30がどのように動作をしたかを後から解析することができる。
The robot
仲介サーバ10は、インターネット上に存在し、ロボット30と建物設備21の間の通信を仲介するサーバである。
The
監視サーバ50は、どこに設置してもよい。監視サーバ50は、監視サーバ50は認証サーバ40により発行されたアカウントを持ち、仲介サーバ10が仲介する通信を傍受して、イベントやエラーの記録を全体ログデータ51に蓄積する。監視サーバ50が傍受する通信は、自身のアカウントに許可されたチャンネルの通信に限られる。このため、監視サーバ50が全体ログデータ51に残すイベントやエラーは、ロボット30や通信装置22などの詳細ログの一部となる。換言するならば、監視サーバ50は、仲介サーバ10が仲介する通信のうち、全体ログデータ51に残すべき通信のチャンネルについて傍受が許可されたアカウントを持つ。
The monitoring
認証サーバ40は、どこに設置してもよい。認証サーバ40は、通信権限管理データ41を参照し、仲介サーバ10への接続を試みる設備アカウントや建物アカウントの認証を行う。アカウントの発行、失効をシステム管理者が行うため、特定のアカウントに問題が起こったときの処置が可能である。通信権限管理データ41には、発行したアカウントデータが登録されている。
The
図4は、仲介サーバ10の構成図である。図4に示すように、仲介サーバ10は、CPU(Central Processing Unit)11、メモリ12、通信部13及び記憶部14を備える。
FIG. 4 is a configuration diagram of the
記憶部14は、プログラムや各種データを記憶する補助記憶装置である。
通信部13は、通信装置22、ロボット30、認証サーバ40及び監視サーバ50と通信する際に使用する通信インタフェースである。
The storage unit 14 is an auxiliary storage device that stores programs and various data.
The
CPU11は、記憶部14から読み出したプログラムを主記憶装置であるメモリ12に展開し、順次実行することで、接続処理部11a、チャンネル登録処理部11b、メッセージ転送処理部11c及び暗号処理部11dの機能を実現する。
The CPU 11 expands the program read from the storage unit 14 into the
接続処理部11aは、通信装置22、ロボット30、認証サーバ40及び監視サーバ50の通信接続に関する処理を行う。
チャンネル登録処理部11bは、通信が確立した後、チャンネル登録に関する処理を行う。
メッセージ転送処理部11cは、チャンネル登録した後、メッセージを転送する処理を行う。
The
The channel registration processing unit 11b performs processing related to channel registration after communication is established.
The message transfer processing unit 11c performs a process of transferring a message after channel registration.
暗号処理部11dは、通信装置22、ロボット30、認証サーバ40及び監視サーバ50が送受信するメッセージが暗号化されている場合に、送信元から受信したメッセージを復号し、復号したメッセージを再び暗号化して送信先に送信する。
When messages sent and received by the
例えば、ロボット30が通信装置22に対して暗号化したメッセージを送信し、その通信チャンネルを監視サーバ50が監視している場合、暗号処理部11は、メッセージを一旦復号する。このため、監視サーバ50は、平文のメッセージを傍受し、ログとして蓄積することができる。その後、暗号処理部11は、復号したメッセージを再び暗号化して通信装置22に送信する。
For example, when the
変形例として、暗号処理部11は、暗号化されたメッセージを受信した場合に、そのまま宛先に転送するとともに、そのメッセージを複製して復号し、監視サーバ50に渡してもよい。
As a modification, when the encryption processing unit 11 receives an encrypted message, it may forward it to the destination as is, copy the message, decrypt it, and pass it to the
図5は、接続処理部11aの処理を説明するフローチャートである。接続処理部11aは、接続要求を受け付けたならば、認証サーバ40に問い合わせを行う(ステップS101)。問い合わせの結果、要求元のアカウントが登録済みであれば(ステップS102;Yes)、接続処理部11aは、接続を確立して処理を終了する。一方、要求元のアカウントが登録済みでなければ(ステップS102;No)、接続処理部11aは、接続を拒否して処理を終了する。
FIG. 5 is a flowchart illustrating the processing of the
図6は、チャンネル登録処理部11bの処理を説明するフローチャートである。チャンネル登録処理部11bは、接続を確立したアカウントからチャンネル登録要求を受け付けたならば、認証サーバ40に問い合わせを行う(ステップS201)。問い合わせの結果、要求元のアカウントに登録が許可されたチャンネルであれば(ステップS202;Yes)、チャンネル登録処理部11bは、チャンネルを登録して処理を終了する。一方、要求元のアカウントに登録が許可されたチャンネルでなければ(ステップS202;No)、チャンネル登録処理部11bは、接続を切断して処理を終了する。 FIG. 6 is a flowchart illustrating the processing of the channel registration processing section 11b. When the channel registration processing unit 11b receives a channel registration request from the account with which the connection has been established, it makes an inquiry to the authentication server 40 (step S201). As a result of the inquiry, if the channel is permitted to be registered in the requesting account (step S202; Yes), the channel registration processing unit 11b registers the channel and ends the process. On the other hand, if the channel is not a channel for which registration is permitted by the requesting account (step S202; No), the channel registration processing unit 11b disconnects the connection and ends the process.
図7は、メッセージ転送処理部11cの処理を説明するフローチャートである。メッセージ転送処理部11cは、チャンネルと内容を含むメッセージを受信したならば、認証サーバ40に問い合わせを行う(ステップS301)。問い合わせの結果、投稿が許可されたチャンネルであれば(ステップS302;Yes)、メッセージ転送処理部11cは、チャンネル登録先にメッセージを転送して処理を終了する。一方、投稿が許可されたチャンネルでなければ(ステップS302;No)、メッセージ転送処理部11cは、接続を切断して処理を終了する。 FIG. 7 is a flowchart illustrating the processing of the message transfer processing section 11c. When the message transfer processing unit 11c receives a message including the channel and content, it makes an inquiry to the authentication server 40 (step S301). As a result of the inquiry, if the channel is approved for posting (step S302; Yes), the message transfer processing unit 11c transfers the message to the channel registration destination and ends the process. On the other hand, if the channel is not permitted to post (step S302; No), the message transfer processing unit 11c disconnects the connection and ends the process.
図8は、ロボット30の構成図である。図8に示すように、ロボット30は、CPU31、メモリ32、通信部33、記憶部34及び駆動部35を備える。
FIG. 8 is a configuration diagram of the
駆動部35は、ロボット30を駆動するユニットであり、車輪やモータなどを含む。
記憶部34は、プログラムや各種データを記憶する補助記憶装置である。ロボットアカウントや詳細ログは、この記憶部34が記憶する。
通信部33は、仲介サーバ10と通信する際に使用する通信インタフェースである。
The
The
The
CPU31は、記憶部34から読み出したプログラムを主記憶装置であるメモリ32に展開し、順次実行することで、アカウント取得部31a、チャンネル登録要求部31b、メッセージ送受信部31c、暗号処理部31d及び走行制御部31eの機能を実現する。
The CPU 31 loads the program read from the
アカウント取得部31aは、新規にアカウントを取得する処理を行う。具体的には、認証サーバ40からロボットアカウントの発行を受け、発行されたロボットアカウントを記憶部34に格納する。アカウントの取得は、ロボット30をシステムに導入する際に初期設定として行えばよい。
The account acquisition unit 31a performs processing to acquire a new account. Specifically, a robot account is issued by the
チャンネル登録要求部31bは、設備との通信が必要となった場合に、ロボットアカウントを含む接続要求及びチャンネル登録要求を行って、設備との通信が可能な状態をつくる。 When communication with the equipment is required, the channel registration requesting unit 31b makes a connection request including a robot account and a channel registration request to create a state in which communication with the equipment is possible.
メッセージ送受信部31cは、設備とメッセージの送受信を行う処理部である。送受信するメッセージは、設備の通行に関するものである。例えば、ロボット30がエレベーターを利用する場合、「乗カゴの呼び」、「行先の指定」、「乗カゴの現在位置」、「乗カゴの開閉状態」、「ロボット30の状態」、「利用終了方向」等が送受信される。
The message transmitting and receiving unit 31c is a processing unit that transmits and receives messages to and from equipment. The messages sent and received are related to equipment traffic. For example, when the
暗号処理部31dは、送信するメッセージの暗号化と、受信したメッセージの復号を行う処理部である。
走行制御部31eは、送受信したメッセージに基づいて、駆動部35を制御し、ロボット30を走行させる。
この他、ロボット30は、各種センサーや、タスク実行のための機構と処理部を備えるが、ここでは説明を省略する。
The encryption processing unit 31d is a processing unit that encrypts messages to be sent and decrypts messages received.
The traveling control section 31e controls the driving
In addition, the
上述してきたように、開示の移動体通行管理システムは、自律して移動する1又は複数の移動体の通行を管理する移動体通行管理システムであって、前記移動体であるロボット30の通行の可否に関与する1又は複数の設備としての建物設備21と、前記設備と接続し、外部との通信を行う設備側通信装置としての通信装置22と、前記移動体と前記設備側通信装置との通信を仲介する仲介サーバ10と、を備え、前記仲介サーバ10は、前記移動体と前記設備側通信装置との通信を全て仲介し、前記仲介サーバ10は、前記移動体と前記設備側通信装置との通信の可否を制御し、前記設備側通信装置は、通信が許可された前記移動体について、通行の可否を制御することを特徴とする。
このため、移動体通行管理システムは、自律して移動する移動体の通行を効率的に管理できる。
具体的には、仲介サーバ10が全ての通信を仲介するため、効率的に不正を抑止できる。また、通信の許可と通行の許可を分離して管理しているため、通行の許可を柔軟に設定できる。例えば、建物の管理者が複数存在したり、管理者の異なるエレベーターを含む場合にも、移動体の通行を円滑に管理可能である。
As described above, the disclosed mobile body traffic management system is a mobile body traffic management system that manages the traffic of one or more mobile bodies that move autonomously, and is a mobile body traffic management system that manages the traffic of one or more mobile bodies that move autonomously. A
Therefore, the mobile object traffic management system can efficiently manage the traffic of autonomously moving mobile objects.
Specifically, since the
また、移動体通行管理システムは、前記移動体及び前記設備に対するアカウントの発行及び認証を行う認証サーバ40をさらに備え、前記仲介サーバ10は、前記認証サーバ40を用いて前記通信の可否を制御する。
このように、認証サーバ40を設けることで通行の管理が容易となり、移動体が複数の建物の間を移動する場合にも、単一のアカウントで運用が可能である。また、アカウントは、通行管理にも利用することができる。
The mobile object traffic management system further includes an
In this way, by providing the
また、移動体通行管理システムは、前記仲介サーバ10が仲介する通信を監視して蓄積する監視サーバ50をさらに備える。
そして、前記監視サーバ50は、前記移動体と前記設備側通信装置との通信の一部を選択的に監視する。
このように、仲介サーバ10が全ての通信を仲介し、その通信を監視することで、例えば移動体が複数の建物間を渡り歩いてもログが分散せず、不正等の監視を効率的に行うことができる。
また、イベントやエラーなどを監視サーバ50が選択的に蓄積することで、問題が発生した後の分析を効率化できる。また、監視サーバ50が蓄積した全体ログと、各装置の詳細ログと照らし合わせることで問題の詳細な分析が可能である。いわば、全体ログと詳細ログは異なる役割を分担している。
The mobile object traffic management system further includes a
The monitoring
In this way, the
Furthermore, by selectively accumulating events, errors, and the like on the
また、前記仲介サーバ10は、前記移動体と前記設備側通信装置とが送受信するメッセージが暗号化されている場合に、送信元から受信したメッセージを復号し、復号したメッセージを再び暗号化して送信先に送信する。
このため、仲介サーバ10は、暗号化された通信についてもその内容を把握し、確認することができる。具体的には、復号した平文のメッセージを全体ログに残すことが可能である。
In addition, when a message sent and received between the mobile object and the facility-side communication device is encrypted, the
Therefore, the
また、前記設備には、エレベーター及び/又はゲートを含む。
このように、移動体は、人と同じ手段を利用してフロア間の移動やフロア内の移動を行うことができる。
Further, the equipment includes an elevator and/or a gate.
In this way, mobile objects can move between floors and within floors using the same means as humans.
また、前記移動体は、複数の建物の内部と、前記複数の建物の間を移動可能であり、前記設備は、前記複数の建物にそれぞれ設けられ、前記仲介サーバ10は、前記複数の建物の設備側通信装置と前記移動体との通信を統合管理する。
このため、移動体が複数の建物の間を移動する場合にも、通信と通行を効率的に管理できる。
Further, the mobile object is movable between the plurality of buildings and the plurality of buildings, the equipment is provided in each of the plurality of buildings, and the
Therefore, communication and traffic can be managed efficiently even when a mobile object moves between multiple buildings.
また、前記仲介サーバ10は、メッセージを送受信するチャンネルの使用可否を制御することで、前記移動体の通行に関する通信を制御する。
このため、通信の管理を簡易に実現できる。例えば、監視サーバ50が、イベントに関連するメッセージ用のチャンネルと、エラーに関連するメッセージ用のチャンネルに登録することで、必要なメッセージをそのまま傍受することができる。
Furthermore, the
Therefore, communication management can be easily realized. For example, by registering the
なお、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、かかる構成の削除に限らず、構成の置き換えや追加も可能である。
例えば、上記の実施例では、建物内で作業を行なうロボットを例示したが、本発明は、屋外を移動する移動体にも適用可能である。また、移動の態様も、走行に限らず、飛行、航行などであってよい。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications. For example, the embodiments described above are described in detail to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and the present invention is not necessarily limited to having all the configurations described. Furthermore, it is possible not only to delete such a configuration but also to replace or add a configuration.
For example, in the above embodiment, a robot that performs work inside a building is illustrated, but the present invention is also applicable to a mobile object that moves outdoors. Furthermore, the mode of movement is not limited to running, but may be flight, navigation, or the like.
10:仲介サーバ、11:CPU、11:暗号処理部、11a:接続処理部、11b:チャンネル登録処理部、11c:メッセージ転送処理部、11d:暗号処理部、12:メモリ、13:通信部、14:記憶部、21:建物設備、22:通信装置、30:ロボット、31:CPU、31a:アカウント取得部、31b:チャンネル登録要求部、31c:メッセージ送受信部、31d:暗号処理部、31e:走行制御部、32:メモリ、33:通信部、34:記憶部、35:駆動部、40:認証サーバ、41:通信権限管理データ、50:監視サーバ、51:全体ログデータ、60:建物リソース管理サーバ、70:ロボット運行管理サーバ、80:通行権限管理データ、B1,B2:建物
10: Mediation server, 11: CPU, 11: Encryption processing unit, 11a: Connection processing unit, 11b: Channel registration processing unit, 11c: Message transfer processing unit, 11d: Encryption processing unit, 12: Memory, 13: Communication unit, 14: Storage unit, 21: Building equipment, 22: Communication device, 30: Robot, 31: CPU, 31a: Account acquisition unit, 31b: Channel registration request unit, 31c: Message transmission/reception unit, 31d: Encryption processing unit, 31e: Travel control unit, 32: Memory, 33: Communication unit, 34: Storage unit, 35: Drive unit, 40: Authentication server, 41: Communication authority management data, 50: Monitoring server, 51: Overall log data, 60: Building resources Management server, 70: Robot operation management server, 80: Passage authority management data, B1, B2: Building
Claims (9)
前記移動体の通行の可否に関与する1又は複数の設備と、
前記設備と接続し、外部との通信を行う設備側通信装置と、
前記移動体と前記設備側通信装置との通信を仲介する仲介サーバと、を備え、
前記仲介サーバは、前記移動体と前記設備側通信装置との通信を全て仲介し、
前記仲介サーバは、前記移動体と前記設備側通信装置との通信の可否を制御し、
前記設備側通信装置は、通信が許可された前記移動体について、通行の可否を制御する
ことを特徴とする移動体通行管理システム。 A mobile object traffic management system that manages the passage of one or more mobile objects that move autonomously,
one or more facilities involved in whether or not the mobile object can pass;
an equipment-side communication device that connects to the equipment and communicates with the outside;
an intermediary server that mediates communication between the mobile object and the equipment-side communication device,
The mediation server mediates all communications between the mobile object and the facility-side communication device,
The mediation server controls whether communication is possible between the mobile object and the equipment-side communication device,
A mobile object traffic management system, wherein the facility-side communication device controls whether or not the mobile object with which communication is permitted is allowed to pass.
前記移動体及び前記設備に対するアカウントの発行及び認証を行う認証サーバをさらに備え、
前記仲介サーバは、前記認証サーバを用いて前記通信の可否を制御することを特徴とする移動体通行管理システム。 The mobile traffic management system according to claim 1,
further comprising an authentication server that issues and authenticates accounts for the mobile object and the equipment,
The mobile object traffic management system is characterized in that the mediation server controls whether or not the communication is possible using the authentication server.
前記仲介サーバが仲介する通信を監視して蓄積する監視サーバをさらに備えたことを特徴とする移動体通行管理システム。 The mobile traffic management system according to claim 1,
A mobile object traffic management system further comprising a monitoring server that monitors and stores communications mediated by the mediation server.
前記監視サーバは、前記移動体と前記設備側通信装置との通信の一部を選択的に監視することを特徴とする移動体通行管理システム。 The mobile traffic management system according to claim 3,
A mobile object traffic management system, wherein the monitoring server selectively monitors a part of communication between the mobile object and the equipment-side communication device.
前記仲介サーバは、前記移動体と前記設備側通信装置とが送受信するメッセージが暗号化されている場合に、送信元から受信したメッセージを復号し、復号したメッセージを再び暗号化して送信先に送信することを特徴とする移動体通行管理システム。 The mobile traffic management system according to claim 1,
If a message sent and received between the mobile object and the facility-side communication device is encrypted, the mediation server decrypts the message received from the sender, encrypts the decrypted message again, and sends it to the destination. A mobile traffic management system characterized by:
前記設備に、エレベーター及び/又はゲートを含むことを特徴とする移動体通行管理システム。 The mobile traffic management system according to claim 1,
A mobile object traffic management system characterized in that the equipment includes an elevator and/or a gate.
前記移動体は、複数の建物の内部と、前記複数の建物の間を移動可能であり、
前記設備は、前記複数の建物にそれぞれ設けられ、
前記仲介サーバは、前記複数の建物の設備側通信装置と前記移動体との通信を統合管理することを特徴とする移動体通行管理システム。 The mobile traffic management system according to claim 1,
The mobile object is movable inside a plurality of buildings and between the plurality of buildings,
The equipment is provided in each of the plurality of buildings,
The mobile object traffic management system is characterized in that the mediation server integrally manages communications between the equipment-side communication devices of the plurality of buildings and the mobile object.
前記仲介サーバは、メッセージを送受信するチャンネルの使用可否を制御することで、前記移動体の通行に関する通信を制御することを特徴とする移動体通行管理システム。 The mobile traffic management system according to claim 1,
The mobile object traffic management system is characterized in that the mediation server controls communications related to the movement of the mobile objects by controlling availability of channels for transmitting and receiving messages.
仲介サーバが、前記移動体と、前記移動体の通行の可否に関与する設備に接続した設備側通信装置との通信の可否を制御するステップと、
前記設備側通信装置が、通信が許可された前記移動体について、通行の可否を制御するステップと、
を含み、
前記仲介サーバは、前記移動体と前記設備側通信装置との通信を全て仲介する
ことを特徴とする移動体通行管理方法。
A mobile object traffic management method for managing the passage of one or more mobile objects that move autonomously, the method comprising:
a step in which the intermediary server controls whether communication is possible between the mobile object and an equipment-side communication device connected to equipment that is involved in whether the mobile object can pass;
a step in which the facility-side communication device controls whether or not the mobile object allowed to communicate can pass;
including;
A mobile object traffic management method characterized in that the mediation server mediates all communications between the mobile object and the facility-side communication device.
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