JP2024017119A - 表示装置、表示方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】本開示は、３Ｄ表示において、特定座標を示す座標画像を把握しやすくなる表示装置、表示方法、およびブログラムを提供する。【解決手段】表示装置は、制御部と、表示部と、を備える。前記制御部は、２つまたは３つの特定座標を含む平面に基づいて視点位置および視線方向を決定する決定部と、決定された前記視点位置および前記視線方向に基づき、前記特定座標を示す座標画像を含めた３Ｄ表示を前記表示部に表示させる表示制御部と、を有する。【選択図】図１

Description

本開示は、表示装置、表示方法、およびプログラムに関する。

従来、ヘッドマウントディスプレイなど、仮想空間を表示する表示装置が知られている（例えば特許文献１）。

特開２０１９－１３９６７２号公報

例えば、仮想空間がロボットが配置される３Ｄ（３次元）空間であった場合、ロボットのいわゆる教示点の位置関係が分かりやすいように仮想空間を表示させることが要望されている。

上記状況に鑑み、本開示は、３Ｄ表示において、特定座標を示す座標画像を把握しやすくなる表示装置、表示方法、およびブログラムを提供することを目的とする。

本開示の例示的な表示装置は、制御部と、表示部と、を備える。前記制御部は、２つまたは３つの特定座標を含む平面に基づいて視点位置および視線方向を決定する決定部と、決定された前記視点位置および前記視線方向に基づき、前記特定座標を示す座標画像を含めた３Ｄ表示を前記表示部に表示させる表示制御部と、を有する。

本開示の例示的な表示方法は、制御部と、表示部と、を備える表示装置による表示方法であって、前記制御部により、２つまたは３つの特定座標を含む平面に基づいて視点位置および視線方向を決定する決定ステップと、前記制御部により、決定された前記視点位置および前記視線方向に基づき、前記特定座標を示す座標画像を含めた３Ｄ表示を前記表示部に表示させる表示制御ステップと、を有する。

本開示の例示的なプログラムは、制御部と、表示部と、を備える表示装置に用いられるプログラムであって、前記制御部に、２つまたは３つの特定座標を含む平面に基づいて視点位置および視線方向を決定する決定ステップと、決定された前記視点位置および前記視線方向に基づき、前記特定座標を示す座標画像を含めた３Ｄ表示を前記表示部に表示させる表示制御ステップと、を実行させるためのプログラムである。

本開示の例示的な表示装置、表示方法、およびプログラムによれば、特定座標を示す座標画像を把握しやすくなる。

図１は、本開示の例示的な実施形態に係るロボットシステムの構成を示す図である。 図２は、本開示の例示的な３Ｄ表示制御に関するフローチャートである。 図３は、初期の３Ｄ表示の一例を示す図である。 図４は、教示点およびエリアの一例を示す図である。 図５は、エリアにおいて指令ブロックを配置した例を示す図である。 図６Ａは、疑似教示点を含む平面に基づく視点位置および視線方向の決定方法の一例を示す図である（平行投影の場合）。 図６Ｂは、疑似教示点を含む平面に基づく視点位置および視線方向の決定方法の一例を示す図である（透視投影の場合）。 図７は、２つの目のエリアを選択した場合の３Ｄ表示の一例を示す図である。 図８は、選択された３つの教示点を含む平面の一例を示す図である。 図９は、エリアにおいて指令ブロックを配置した例を示す図である。 図１０は、移動開始ブロックと移動完了ブロックの対を示す図である。 図１１は、エリア表示の一例を示す図である。

以下に図面を参照して本開示の例示的な実施形態を説明する。

＜１．ロボットシステム＞
図１は、本開示の例示的な実施形態に係るロボットシステム１０の構成を示す図である。ロボットシステム１０は、ロボット１と、ロボットコントローラ２と、プログラム生成装置３と、を有する。

ロボット１は、産業用などの多関節ロボットである。ロボット１は、各関節軸にモータが搭載されており、モータの駆動によりロボット１の先端部は所定の位置・姿勢に制御される。なお、ロボット１は、多関節ロボットに限ることはない。

ロボットコントローラ２は、ロボット１を制御するための装置であり、教示点格納部２１と、ロボットプログラム格納部２２と、制御部２３と、を有する。ロボットコントローラ２は、例えばＰＣ（パソコン）により構成される。

ロボットコントローラ２には、図示しないペンダントと呼ばれる操作装置が接続される。当該ペンダントを用いて、ロボットコントローラ２にロボット１の位置姿勢を登録することができる。例えば、上記ペンダントにおける操作によりロボット１の関節を制御し、所望の位置姿勢のときに上記ペンダントにおいて登録操作をすると、そのときの位置姿勢がロボットコントローラ２に登録される。このような登録作業をティーチングと呼び、登録された位置姿勢は、教示点と呼ばれる。教示点は、教示点格納部２１に登録される。なお、教示点は、ロボット１の先端部の位置姿勢情報である。

ロボットプログラム格納部２２には、ロボット１に特定の動作をさせるためのロボットプログラムが格納される。ロボットプログラムは、例えばBASICまたはPythonなどのプログラミング言語により構成される。制御部２３は、ロボットプログラム格納部２２に格納されたロボットプログラムに従ってロボット１を制御する。

プログラム生成装置３は、ロボットプログラム格納部２２に格納するロボットプログラムを生成するための装置であり、例えばＰＣにより構成される。なお、プログラム生成装置３は、後述する表示部３２により各種画像を表示可能であり、本開示の例示的な表示装置に相当する。

プログラム生成装置３は、入力部３１と、表示部３２と、制御部３３と、を備える。入力部３１は、操作に応じて制御部３３に入力する入力信号を生成するように構成される。入力部３１は、例えばマウスおよびキーボードを含む。

表示部３２は、各種画像を表示するように構成され、例えば液晶表示部により構成される。

制御部３３は、ＣＰＵおよびメモリなどを有する。メモリに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで、図１に示す制御部３３の各種機能ブロック（表示制御部３３Ａなど）が実現される。

＜２．３Ｄ表示について＞
本開示のプログラム生成装置３（表示装置）においては、仮想的な３Ｄ空間を制御部３３により表示部３２に３Ｄ表示することができる。３Ｄ空間においては、所定の固定座標系（ＸＹＺ座標系）に対する位置座標が特定される。表示部３２には、ロボット１を含めた３Ｄ表示が可能である。すなわち、３Ｄ空間において、ロボット１の位置座標があらかじめ特定されている。また、教示点の位置座標も特定され、表示部３２には教示点とともに後述するエリアと呼ばれる画像を３Ｄ表示において表示することができる。エリアは、後述するようにロボット１への指令を示す指令ブロックを配置するための領域である。

また、後述するように視点位置および視線方向が決定された場合、決定された視点位置および視線方向での３Ｄ表示が可能となっている。

＜３．３Ｄ表示制御方法＞
次に、３Ｄ表示制御方法の一例について、図２に示すフローチャートに沿って説明する。なお、以下、教示点は、位置姿勢情報のうち位置情報であるとする。

制御部３３は、表示制御部３３Ａを有する（図１）。図２の処理が開始されると、まずステップＳ１で、表示制御部３３Ａは、ロボット１が配置された３Ｄ空間における鉛直方向上方の視点位置および鉛直方向下方（重力方向）の視線方向で表示部３２に３Ｄ表示をさせる。

このときの３Ｄ表示の一例を図３に概略的に示す。３Ｄ表示においては、教示点Ｐとともにエリア４が表示される。例えば、図３に示すように、教示点Ｐがエリア４の左上隅となるようにエリア４が表示される。すなわち、エリア４は、教示点Ｐと関連付けられる画像である。なお、図３に示す例えば教示点ＰＡに対応するエリア４Ａと、教示点ＰＢに対応するエリア４Ｂは、重なってしまう。そこで、エリア４が重ならないように、例えば図３に示すエリア４ＡＡのように、教示点ＰＡのエリア４における位置を変更してもよい。すなわち、教示点ＰＡはエリア４ＡＡの右下隅であり、エリア４の左上隅に限らない。また、教示点Ｐを表示せずにエリア４を表示してもよい。

ステップＳ１では、教示点格納部２１に登録されたすべての教示点Ｐとそれに対応する各エリア４が表示される。図３の例では、図３に示すすべてのエリア４は、上記すべての教示点Ｐに対応する各エリア４である。ここで表示される教示点Ｐおよびエリア４は、ステップＳ２以降で選択されるエリア（教示点）の候補となる。すなわち、ステップＳ１では、エリア（教示点）は未だ選択されていない状態である。

すなわち、特定座標（教示点）が選択されていない場合、表示制御部３３Ａは、特定座標を含む登録されているすべての座標を示す座標画像（教示点Ｐおよびエリア４）を表示部３２に表示させる。これにより、すべての座標画像から任意の座標画像を選択することで、任意の特定座標を選択できる。

次に、ステップＳ２に進み、ステップＳ１で表示されたエリア４を１つ選択する。すなわち１つ目のエリア４が選択される。なお、エリア選択は、入力部３１における操作により行われる。また、エリア４を選択する順番は、対応する教示点をロボット１が移動する順番に相当する。すなわち、エリア４を選択する順番により、ロボット１の移動経路を指定できる。

ここで、選択されたエリア４には、後述する指令ブロック５を配置することができる。図４は、教示点Ｐｏｓ１に対応するエリア４１、教示点Ｐｏｓ２に対応するエリア４２、および教示点Ｐｏｓ３に対応するエリア４３を示す図である。エリア４１は、ステップＳ２で選択された１つ目のエリア４である。エリア４２は、後述するステップＳ３で選択された２つ目のエリア４である。エリア４３は、後述するステップＳ６で選択された３つ目のエリア４である。なお、図４では、説明の便宜上、エリア４１～４３を横並びに図示しており、実際の教示点Ｐｏｓ１～Ｐｏｓ３の位置関係で図示していない。

表示制御部３３Ａは、入力部３１における操作に基づき、選択中のエリア４内に指令ブロック５を配置する表示制御を行う。指令ブロック５は、ロボット１への指令（ロボット１の動作）を示すブロック状の画像である。すなわち、例えばステップＳ２で１つ目のエリア４１が選択されている場合は、エリア４１内に指令ブロック５を配置可能である。

図５は、図４に示した各エリア４１，４２，４３への指令ブロックの配置例を示す図である。図５に示す例では、エリア４１には、指令Ａ，Ｂ，Ｃをそれぞれ示す指令ブロック５が画面上方から下方へ向かって順に積層されて配置される。このように、指令ブロック５は、積み重ねて配置することができる。積層される順番がロボット１への指令の順番となる。指令ブロック５は、例えばマウスによるドラッグによりエリア外からエリア内へ配置することができる。

次に、ステップＳ３に進み、ステップＳ１で表示されたエリア４を１つ選択する。すなわち、２つ目のエリア４が選択される。

すると、ステップＳ４に進む。ステップＳ４について図６Ａを参照して説明する。図６Ａには、１つ目のエリア４１の教示点Ｐｏｓ１と、２つ目のエリア４２の教示点Ｐｏｓ２が図示される。制御部３３は、算出部３３Ｂを有する（図１）。図４に示すように、算出部３３Ｂは、２つ目のエリア４２の教示点Ｐｏｓ２に対して鉛直方向に位置する疑似教示点ＰｏｓＡを特定し、教示点Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２と疑似教示点ＰｏｓＡという３つの教示点を含む平面Ｓ１を算出する。図６Ａにおいて、重力方向Ｇ（鉛直方向下方）を示す。すなわち、制御部３３は、２つの特定座標（Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２）に基づき、上記特定座標を含む平面Ｓ１を算出する算出部３３Ｂを有する。

次に、ステップＳ５に進む。制御部３３は、決定部３３Ｃを有する（図１）。決定部３３Ｃは、ステップＳ４で算出された平面Ｓ１に基づき、視点位置Ｅｐおよび視線方向Ｅｄを決定する。すなわち、制御部３３は、２つの特定座標（Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２）を含む平面Ｓ１に基づいて視点位置Ｅｐおよび視線方向Ｅｄを決定する決定部３３Ｃを有する。なお、視線方向Ｅｄは、平面Ｓ１に対して垂直な方向に決定される。

視点位置Ｅｐおよび視線方向Ｅｄは、例えば次のように決定される。なお、ここで説明する決定方法は、後述するステップＳ８，Ｓ１１でも同様に適用される。
＜＜３Ｄ表示を平行投影で行う場合＞＞
３Ｄ表示を平行投影で行う場合について、図６Ａを例示して説明する。平行投影では、物体の距離が離れても投影面における物体の大きさは変わらない。
１）平面Ｓ１上に、３つの教示点（Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２，ＰｏｓＡ）を含む任意の矩形領域Ｔ１を設定する。なお、矩形領域Ｔ１のサイズは任意である。矩形領域Ｔ１が投影面（表示領域）となる。
２）矩形領域Ｔ１の中点ＴＰ１から平面Ｓ１に垂直な垂線ＰＬ１を引く。垂線Ｐ１が視線となる。
３）視点Ｅｐは、垂線ＰＬ１上の任意の位置となる。

＜＜３Ｄ表示を透視投影で行う場合＞＞
３Ｄ表示を透視投影で行う場合について、図６Ｂを例示して説明する。透視投影では、物体の距離が離れるほど投影面における物体の大きさが小さくなる。 １）３つの教示点（Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２，ＰｏｓＡ）の重心ＣＧ１を求める。
２）重心ＣＧ１から平面Ｓ１に垂直な垂線ＰＬ１を引く。垂線ＰＬ１が視線となる。
３）視点Ｅｐは垂線ＰＬ１上に位置する。視点Ｅｐを頂点とする四角錐と平面Ｓ１との公差部分である矩形領域Ｔ１が投影面となる。四角錐の開く角度が画角θである。
４）矩形領域Ｔ１が３つの教示点を含むように垂線ＰＬ１上の視点位置が調整される。なお、画角θを調整してもよい。

ステップＳ４で視点位置Ｅｐおよび視線方向Ｅｄが決定されたため、表示制御部３３Ａは、決定された視点位置Ｅｐおよび視線方向Ｅｄで３Ｄ空間を見た場合の３Ｄ表示を表示部３２に表示させる。このとき、図７に一例を示すように、教示点Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２とエリア４１，４２を含めた３Ｄ表示を行う。すなわち、制御部３３は、決定された視点位置Ｅｐおよび視線方向Ｅｄに基づき、特定座標（Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２）を示す座標画像（教示点Ｐおよびエリア４）を含めた３Ｄ表示を表示部３２に表示させる表示制御部３３Ａを有する。

このように平面Ｓ１に基づいて決定された視点位置Ｅｐおよび視線方向Ｅｄで３Ｄ表示することにより、教示点Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２およびエリア４１，４２が見やすくなる。そのため、視点位置および視線方向によっては教示点Ｐおよびエリア４が重なって表示されるなどして、教示点Ｐおよびエリア４が把握しづらいため、視点位置および視線方向をユーザ操作によって変更するなどが不要となる。すなわち、本実施形態では、特定座標（Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２）を示す座標画像が把握しやすくなる。特に、本実施形態では、教示点Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２の位置関係、およびロボット１の移動する方向（Ｐｏｓ１からＰｏｓ２へ向かう方向）が把握しやすい。

なお、ステップＳ１のようにエリア４、すなわち教示点を選択していない場合にはロボット１を非表示として、ステップＳ２、Ｓ３のようにエリア４、すなわち教示点を選択された場合にロボット１の先端座標が選択された教示点に一致するようなロボット１を表示
してもよい。例えば、図７では、先端座標が選択された教示点Ｐｏｓ２に一致するようなロボット１を表示してもよい。

また、上記特定座標（Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２）は、ロボット１の教示点である。これにより、ロボット１の教示点の位置関係が把握しやすい。

また、座標画像は、ロボット１への指令を示す指令ブロック５を配置するためのエリア４を含む。これにより、教示点におけるロボットへの指令が把握しやすい。

また、決定部３３Ｃは、２つの特定座標（Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２）と、上記２つの特定座標のうち１つ（Ｐｏｓ２）に対して鉛直方向に位置する疑似特定座標（ＰｏｓＡ）と、を含む平面Ｓ１に基づいて視点位置および視線方向を決定する。これにより、重力方向Ｇが下向きになるように表示部３２において表示され、自然な態様での３Ｄ表示が可能となる（図７）。

また、決定される視線方向Ｅｄは、平面Ｓ１に対して垂直な方向である。これにより、平面Ｓ１が表示部３２の表示面と平行となるように３Ｄ表示が行われるので、座標画像が奥行きのない状態で表示される。従って、特に特定座標間の移動方向が把握しやすくなる。

ステップＳ５の後、ステップＳ６に進み、３つ目のエリア４が選択される。次に、ステップＳ７で、ステップＳ４と同様、３つ目のエリア４３に対応する教示点Ｐｏｓ３に対して鉛直方向に位置する疑似教示点ＰｏｓＢが特定され、教示点Ｐｏｓ２，Ｐｏｓ３とＰｏｓＢに基づいて平面Ｓ２が算出される。そして、ステップＳ８で、算出された平面Ｓ２に基づいて視点位置および視線方向が決定され、決定された視点位置および視線方向に基づいた３Ｄ表示が行われる。

その後、ステップＳ９で、２つ目のエリア４２が再び選択されると、ステップＳ１０に進み、図８に示すように、２つ目のエリア４２に対応する教示点Ｐｏｓ２と、エリア４２の前後に選択されたエリア４１，４３に対応する教示点Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ３と、を含む平面Ｓ３が算出される。そして、ステップＳ１１で、算出された平面Ｓ３に基づいて視点位置および視線方向が決定され、決定された視点位置および視線方向に基づいた３Ｄ表示が行われる。

すなわち、制御部３３は、３つの特定座標（Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２，Ｐｏｓ３）を含む平面Ｓ３に基づいて視点位置Ｅｐおよび視線方向Ｅｄを決定する決定部３３Ｃを有する。

また、決定部３３Ｃは、現在選択されている第１座標画像に対応する特定座標（Ｐｏｓ２）と、選択された順番において第１座標画像の前の第２座標画像に対応する特定座標（Ｐｏｓ１）と、選択された順番において第１座標画像の後の第３座標画像に対応する特定座標（Ｐｏｓ３）と、を含む平面Ｓ３に基づいて視点位置および視線方向を決定する。これにより、選択された３つの座標画像が把握しやすい。

なお、３つの教示点（疑似教示点も含む）を含む平面に基づいて視点位置および視線方向を決定するとき、例えば３つの教示点を結ぶ三角形の重心位置に基づいて視点位置および視線方向を決定する場合などには、制御部３３は平面を必ずしも算出しなくてもよい。

＜４．移動開始・完了ブロック＞
図９は、エリア４１～４３に指令ブロック５を配置した一例を示す。図９に示すように、指令ブロック５には、移動開始ブロック５１と、移動完了ブロック５２と、が含まれる。移動開始ブロック５１は、配置されたエリアの教示点からの移動開始指令を示す。移動完了ブロック５２は、配置されたエリアの教示点での移動完了指令を示す。

図１０に示すように、移動開始ブロック５１と、移動完了ブロック５２は、一対の指令ブロック５として扱われる。移動開始ブロック５１と、移動完了ブロック５２はそれぞれ独立して自由に移動できる。移動開始ブロック５１の下辺と移動完了ブロック５２の上辺とは、線６によって結合されている。移動開始ブロック５１の上辺には、上方に指令ブロック５を積層することができる。移動完了ブロック５２の下辺には、下方に指令ブロック５を積層することができる。移動開始ブロック５１の移動または移動完了ブロック５２の移動に応じて、線６は長さおよび形状が可変である。

図９の例では、エリア４１に移動開始ブロック５１が配置され、エリア４２に移動完了ブロック５２が配置される。これにより、教示点Ｐｏｓ１からの移動開始と教示点Ｐｏｓ２での移動完了が指令される。

このような移動開始ブロック５１と移動完了ブロック５２をエリアに配置することで、ロボット１の移動開始位置と移動完了位置を直感的に指定できる。なお、このような実施形態の場合は、移動開始ブロック５１または移動完了ブロック５２をエリア４内に配置した時点でエリア４が選択されることになる。

また、表示部３２の表示において、移動開始ブロック５１と移動完了ブロック５２は、線６によって結合されている。これにより、移動開始ブロック５１と移動完了ブロック５２の関連付けを認識しやすくなる。なお、例えば移動開始ブロック５１と移動完了ブロック５２を同じ色で表示することで関連付けてもよい。

また、移動開始ブロック５１の上側に指令ブロック５を積層して配置可能であり、かつ移動完了ブロック５２の下側に指令ブロック５を積層して配置可能である。これにより、指令の順序を認識しやすくなる。

エリアに指令ブロック５が配置された後、制御部３３におけるプログラム生成部３３Ｄ（図１）は、指令ブロック５の配置に応じてロボットプログラムを生成する。次に、制御部３３は、生成されたロボットプログラムをロボットコントローラ２に送信する。送信されたロボットプログラムは、ロボットプログラム格納部２２に格納される。制御部２３は、ロボットプログラムに従ってロボット１を制御する。これにより、ロボット１は、エリアに配置された指令ブロック５による指令内容に応じた動作を行う。

図９の例であれば、ロボット１は、教示点Ｐｏｓ１において、指令Ａ，Ｂ，Ｃの順の動作を行い、その後、教示点Ｐｏｓ１から移動を開始し、教示点Ｐｏｓ２で移動を完了する。そして、教示点Ｐｏｓ２において、指令Ｄ，Ｅ，Ｆの順の動作を行う。その後、教示点Ｐｏｓ２から移動を開始し、教示点Ｐｏｓ３で移動を完了する。

＜５．エリア表示＞
エリア表示は、図１１に示すように行ってもよい。図１１では、教示点Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２，Ｐｏｓ３を結んで形成される三角形Ｔの外側にエリア４１，４２，４３を配置している。すなわち、表示制御部３３Ａは、特定座標（Ｐｏｓ１，Ｐｏｓ２，Ｐｏｓ３）によって形成されて平面Ｓ３に含まれる三角形の外側に配置するよう座標画像（４１，４２，４３）を表示部３２に表示させる。これにより、座標画像（エリア４１～４３）が重ならないように表示させることができる。

＜６．その他＞
以上、本開示の実施形態を説明した。なお、本開示の範囲は上述の実施形態に限定されない。本開示は、発明の主旨を逸脱しない範囲で上述の実施形態に種々の変更を加えて実施することができる。また、上述の実施形態で説明した事項は、矛盾を生じない範囲で適宜任意に組み合わせることができる。

例えば、図３に示すようにすべての教示点Ｐおよび対応するエリア４が表示された場合に、任意のエリア４を３つ選択できるようにし、選択されたエリア４の３つの教示点Ｐを含む平面に基づいて視点位置および視線方向を決定してもよい。これにより、任意に選択された教示点の位置関係を把握しやすい。すなわち、すべての座標を示す座標画像（エリア４）のうち任意の３つの座標画像が選択された場合、決定部３３Ｃは、３つの座標画像に対応する特定座標を含む平面に基づいて視点位置および視線方向を決定する。

＜７．付記＞
以上のように、本開示の一態様に係る表示装置（３）は、制御部（３３）と、表示部（３２）と、を備える。前記制御部（３３）は、２つまたは３つの特定座標を含む平面に基づいて視点位置および視線方向を決定する決定部（３３Ｃ）と、決定された前記視点位置および前記視線方向に基づき、前記特定座標を示す座標画像を含めた３Ｄ表示を前記表示部に表示させる表示制御部（３３Ａ）と、を有する（第１の構成）。

また、上記第１の構成において、前記特定座標は、ロボットの教示点である構成としてもよい（第２の構成）。

また、上記第２の構成において、前記座標画像は、前記ロボットへの指令を示す指令ブロックを配置するためのエリアを含む構成としてもよい（第３の構成）。

また、上記第３の構成において、前記指令ブロックには、配置された前記エリアの前記教示点からの移動開始を示す移動開始ブロックと、配置された前記エリアの前記教示点での移動完了を示す移動完了ブロックと、が含まれ、前記移動開始ブロックと前記移動完了ブロックは、関連付けられている構成としてもよい（第４の構成）。

また、上記第１から第４のいずれかの構成において、決定される前記視線方向は、前記平面に対して垂直な方向である構成としてもよい（第５の構成）。

また、上記第１から第５のいずれかの構成において、前記決定部は、現在選択されている第１座標画像に対応する前記特定座標と、選択された順番において前記第１座標画像の前の第２座標画像に対応する前記特定座標と、選択された順番において前記第１座標画像の後の第３座標画像に対応する前記特定座標と、を含む前記平面に基づいて前記視点位置および前記視線方向を決定する構成としてもよい（第６の構成）。

また、上記第１から第５のいずれかの構成において、前記決定部は、前記２つの特定座標と、前記２つの特定座標のうち１つに対して鉛直方向に位置する疑似特定座標と、を含む前記平面に基づいて前記視点位置および前記視線方向を決定する構成としてもよい（第７の構成）。

また、上記第１から第７のいずれかの構成において、前記表示制御部は、前記特定座標によって形成されて前記平面に含まれる三角形の外側に配置するよう前記座標画像を前記表示部に表示させる構成としてもよい（第８の構成）。

また、上記第１から第８のいずれかの構成において、前記特定座標が選択されていない場合、前記表示制御部は、前記特定座標を含むすべての座標を示す座標画像を前記表示部に表示させる構成としてもよい（第９の構成）。

また、上記第９の構成において、前記すべての座標を示す座標画像のうち任意の３つの前記座標画像が選択された場合、前記決定部は、前記３つの座標画像に対応する前記特定座標を含む平面に基づいて前記視点位置および前記視線方向を決定する構成としてもよい（第１０の構成）。

また、本開示の一態様に係る表示方法は、制御部（３３）と、表示部（３２）と、を備える表示装置（３）による表示方法であって、前記制御部により、２つまたは３つの特定座標を含む平面に基づいて視点位置および視線方向を決定する決定ステップと、前記制御部により、決定された前記視点位置および前記視線方向に基づき、前記特定座標を示す座標画像を含めた３Ｄ表示を前記表示部に表示させる表示制御ステップと、を有する（第１１の構成）。

また、本開示の一態様に係るプログラムは、制御部（３３）と、表示部（３２）と、を備える表示装置（３）に用いられるプログラムであって、前記制御部に、２つまたは３つの特定座標を含む平面に基づいて視点位置および視線方向を決定する決定ステップと、決定された前記視点位置および前記視線方向に基づき、前記特定座標を示す座標画像を含めた３Ｄ表示を前記表示部に表示させる表示制御ステップと、を実行させるためのプログラムである（第１２の構成）。

本開示の技術は、例えば、各種ロボットを含めたシステムに利用することができる。

１ ロボット
２ ロボットコントローラ
３ プログラム生成装置（表示装置）
４ エリア
５ 指令ブロック
６ 線
１０ ロボットシステム
２１ 教示点格納部
２２ ロボットプログラム格納部
２３ 制御部
３１ 入力部
３２ 表示部
３３ 制御部
３３Ａ 表示制御部
３３Ｂ 算出部
３３Ｃ 決定部
３３Ｄ プログラム生成部
４１～４３ エリア
５１ 移動開始ブロック
５２ 移動完了ブロック
Ｅｄ 視線方向
Ｅｐ 視点位置
Ｇ 重力方向
Ｐ 教示点
Ｐｏｓ１～Ｐｏｓ３ 教示点
ＰｏｓＡ，ＰｏｓＢ 疑似教示点
Ｓ１～Ｓ３ 平面
Ｔ 三角形

Claims (12)

1. 制御部と、表示部と、を備え、
   前記制御部は、
   ２つまたは３つの特定座標を含む平面に基づいて視点位置および視線方向を決定する決定部と、
   決定された前記視点位置および前記視線方向に基づき、前記特定座標を示す座標画像を含めた３Ｄ表示を前記表示部に表示させる表示制御部と、
   を有する、表示装置。
2. 前記特定座標は、ロボットの教示点である、請求項１に記載の表示装置。
3. 前記座標画像は、前記ロボットへの指令を示す指令ブロックを配置するためのエリアを含む、請求項２に記載の表示装置。
4. 前記指令ブロックには、
   配置された前記エリアの前記教示点からの移動開始を示す移動開始ブロックと、
   配置された前記エリアの前記教示点での移動完了を示す移動完了ブロックと、
   が含まれ、
   前記移動開始ブロックと前記移動完了ブロックは、関連付けられている、請求項３に記載の表示装置。
5. 決定される前記視線方向は、前記平面に対して垂直な方向である、請求項１に記載の表示装置。
6. 前記決定部は、現在選択されている第１座標画像に対応する前記特定座標と、選択された順番において前記第１座標画像の前の第２座標画像に対応する前記特定座標と、選択された順番において前記第１座標画像の後の第３座標画像に対応する前記特定座標と、を含む前記平面に基づいて前記視点位置および前記視線方向を決定する、請求項１に記載の表示装置。
7. 前記決定部は、前記２つの特定座標と、前記２つの特定座標のうち１つに対して鉛直方向に位置する疑似特定座標と、を含む前記平面に基づいて前記視点位置および前記視線方向を決定する、請求項１に記載の表示装置。
8. 前記表示制御部は、前記特定座標によって形成されて前記平面に含まれる三角形の外側に配置するよう前記座標画像を前記表示部に表示させる、請求項１に記載の表示装置。
9. 前記特定座標が選択されていない場合、前記表示制御部は、前記特定座標を含む登録されているすべての座標を示す座標画像を前記表示部に表示させる、請求項１に記載の表示装置。
10. 前記すべての座標を示す座標画像のうち任意の３つの前記座標画像が選択された場合、前記決定部は、前記３つの座標画像に対応する前記特定座標を含む平面に基づいて前記視点位置および前記視線方向を決定する、請求項９に記載の表示装置。
11. 制御部と、表示部と、を備える表示装置による表示方法であって、
    前記制御部により、２つまたは３つの特定座標を含む平面に基づいて視点位置および視線方向を決定する決定ステップと、
    前記制御部により、決定された前記視点位置および前記視線方向に基づき、前記特定座標を示す座標画像を含めた３Ｄ表示を前記表示部に表示させる表示制御ステップと、
    を有する、表示方法。
12. 制御部と、表示部と、を備える表示装置に用いられるプログラムであって、
    前記制御部に、
    ２つまたは３つの特定座標を含む平面に基づいて視点位置および視線方向を決定する決定ステップと、
    決定された前記視点位置および前記視線方向に基づき、前記特定座標を示す座標画像を含めた３Ｄ表示を前記表示部に表示させる表示制御ステップと、
    を実行させるためのプログラム。