JP2024011570A

JP2024011570A - Snow plow

Info

Publication number: JP2024011570A
Application number: JP2022113662A
Authority: JP
Inventors: 輝一佐藤; Terukazu Sato; 将武市; Susumu Takeichi; 信男山崎; Nobuo Yamazaki
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2022-07-15
Filing date: 2022-07-15
Publication date: 2024-01-25

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a snow plow from throwing snow in unintended locations and to reduce operational burden of users.

SOLUTION: Traveling units 50-L, 50-R make a snow plow 100 to travel. A traveling drive unit drives the traveling units 50-L, 50-R. A snow removal unit 10 removes snow. A snow removal drive unit drives the snow removal unit 10. A chute 30 throws the snow removed by the snow removal unit 10 in a direction within a set range Z. A chute drive unit changes the snow throwing direction by changing the direction of the chute 30. A target snow-throwing direction setting unit sets a target snow-throwing direction D. A snow-throwing control unit performs automatic tracking control to cause the snow-throwing direction to follow the target snow-throwing direction D by controlling the chute drive unit when the target snow-throwing direction D is within the setting range Z, when the target snow throwing direction D deviates from the setting range Z, stops the snow removal and automatic tracking control, and thereafter, when the target snow throwing direction D enters the setting range Z again, restarts the automatic tracking control.

SELECTED DRAWING: Figure 9

Description

本発明は、除雪を行うと共に除雪した雪を投雪する除雪機に関する。 The present invention relates to a snow blower that removes snow and throws the removed snow.

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて、本出願人は、除雪機に関する研究開発を通して、交通の安全性や、移動や生活の利便性をより一層改善する研究開発に注力している。 In recent years, efforts have become active to provide access to sustainable transport systems that take into account the most vulnerable of transport participants. To achieve this, the applicant is focusing on research and development that will further improve traffic safety and the convenience of transportation and daily life through research and development regarding snow blowers.

除雪機の中には、自己位置と目標投雪位置とに基づいて目標投雪方向を自動で設定して、目標投雪位置に投雪し続けるものがある。 Some snow blowers automatically set a target snow throwing direction based on their own position and a target snow throwing position, and continue throwing snow at the target snow throwing position.

特開２０１６－１５６２２３号公報JP 2016-156223 Publication

このような除雪機によれば、除雪機の走行によって自己位置が変化し続けている場合であっても、自動で目標投雪位置に投雪し続けることができる。しかしながら、次に示す問題が発生し得る点に、本発明者らは着目した。すなわち、例えば、除雪機が自身の進行方向に対する所定の設定範囲内の方向にのみ投雪可能な場合において、目標投雪方向が設定範囲から外れてしまった際には、目標投雪位置に投雪することができず、意図しないところに投雪してしまうおそれがある。さらに、脆弱な立場にある人々への配慮等からも、除雪機は、極力操作負担が小さくて使い易いことが好ましい。 According to such a snow remover, even if the snow remover's own position continues to change as the snow remover travels, it is possible to continue automatically throwing snow at the target snow removal position. However, the present inventors have noticed that the following problem may occur. That is, for example, in a case where a snow blower can only throw snow in directions within a predetermined setting range relative to its own traveling direction, if the target snow throwing direction deviates from the setting range, it will not be able to throw snow at the target snow throwing position. There is a risk of snow being thrown in unintended places. Furthermore, in consideration of people in vulnerable positions, it is preferable that the snow blower be easy to use and require as little operational burden as possible.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、意図しないところに投雪するのを防止すると共に、ユーザによる操作負担を軽減することを、目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and aims to prevent snow from being thrown in unintended places and to reduce the operational burden on the user.

本発明者らは、目標投雪方向が設定範囲から外れると自動で除雪および自動追従制御を休止する共に、その後、目標投雪方向が再び設定範囲に入ると、自動で自動追従制御を再開するようにすれば、意図しないところに投雪するのを防止すると共に、ユーザによる操作負担を軽減できることに着目して、本発明に至った。本発明は、以下の（１）～（６）の投雪装置である。 The present inventors automatically pause snow removal and automatic follow-up control when the target snow-throwing direction deviates from the set range, and then automatically resume automatic follow-up control when the target snow throw direction enters the set range again. The present invention was developed based on the realization that by doing so, it is possible to prevent snow from being thrown in unintended places and to reduce the operational burden on the user. The present invention is the following snow throwing devices (1) to (6).

（１）除雪機を走行させる走行部と、
前記走行部を駆動する走行駆動部と、
除雪を行う除雪部と、
前記除雪部を駆動する除雪駆動部と、
前記除雪部によって除雪された雪を設定範囲内の方向に投雪するシュータと、
前記シュータの向きを変更することによって投雪方向を変更するシュータ駆動部と、
目標投雪方向を設定する目標投雪方向設定部と、
前記目標投雪方向が前記設定範囲内にあるときに、前記シュータ駆動部の制御によって、前記投雪方向を前記目標投雪方向に追従させる自動追従制御を行い、前記目標投雪方向が前記設定範囲から外れると、前記除雪および前記自動追従制御の休止を行い、その後、前記目標投雪方向が再び前記設定範囲に入ると、前記自動追従制御を再開させる投雪制御部と、
を有する除雪機。 (1) A running part that runs the snow blower;
a traveling drive section that drives the traveling section;
A snow removal department that removes snow;
a snow removal drive unit that drives the snow removal unit;
a chute that throws the snow removed by the snow removal section in a direction within a set range;
a chute drive unit that changes the snow throwing direction by changing the direction of the chute;
a target snow-throwing direction setting section for setting a target snow-throwing direction;
When the target snow-throwing direction is within the setting range, automatic follow-up control is performed to make the snow-throwing direction follow the target snow-throwing direction by control of the chute drive unit, and the target snow-throwing direction is within the setting range. a snow-throwing control unit that suspends the snow removal and the automatic tracking control when the target snow-throwing direction falls outside the range, and then restarts the automatic tracking control when the target snow-throwing direction enters the set range again;
A snow blower with a

本構成によれば、目標投雪方向が設定範囲から外れると投雪制御部が除雪を休止させるので、意図しないところに投雪するのを防止することができる。しかも、その後、目標投雪方向が再び設定範囲に入ると、投雪制御部が自動追従制御を再開させるので、ユーザが自動追従制御の再開を操作しなくても、自動で自動追従制御を再開できる。そのため、速やかに自動追従制御を再開できると共に、ユーザによる操作負担を軽減できる。 According to this configuration, the snow throwing control section suspends snow removal when the target snow throwing direction deviates from the set range, so it is possible to prevent snow from being thrown in an unintended location. Furthermore, when the target snow throwing direction enters the set range again, the snow throwing control unit restarts automatic tracking control, so automatic tracking control is automatically resumed without the user having to perform an operation to restart automatic tracking control. can. Therefore, automatic follow-up control can be promptly restarted, and the operational burden on the user can be reduced.

以上、本構成によれば、意図しないところに投雪するのを防止すると共に、ユーザによる操作負担を軽減することができる。 As described above, according to this configuration, it is possible to prevent snow from being thrown in an unintended place and to reduce the operational burden on the user.

（２）前記除雪の休止時において、前記目標投雪方向が前記設定範囲に入ったことを、表示および音のうちの少なくとも一方で知らせる通知部と、
ユーザによる操作によって前記除雪の休止を解除可能な解除部と、
を有する前記（１）に記載の除雪機。 (2) a notification unit that notifies at least one of a display and a sound that the target snow throwing direction has entered the set range when the snow removal is stopped;
a canceling unit capable of canceling the suspension of snow removal by a user's operation;
The snow removal machine according to (1) above.

本構成によれば、目標投雪方向が設定範囲に入った際には、ユーザはその旨を通知部から速やかに認識して、解除部の操作によって除雪の休止を解除することができる。 According to this configuration, when the target snow throwing direction falls within the set range, the user can quickly recognize this from the notification section and cancel the suspension of snow removal by operating the canceling section.

（３）ユーザによる操作によって前記除雪の休止を解除可能な解除部を有し、
前記投雪制御部は、前記目標投雪方向が前記設定範囲の外にあるときに、前記解除部の操作によって前記除雪の休止の解除が指示されても前記除雪の休止を解除しない、
前記（１）又は（２）に記載の除雪機。 (3) having a canceling unit capable of canceling the suspension of snow removal by a user's operation;
The snow-throwing control unit does not cancel the snow-removal suspension even if the cancellation unit is instructed to cancel the snow-removal suspension when the target snow-throwing direction is outside the setting range.
The snow removal machine according to (1) or (2) above.

本構成によれば、意図しないところに投雪するのを防止できる。 According to this configuration, it is possible to prevent snow from being thrown in an unintended location.

（４）前記除雪駆動部と前記除雪部との間に、繋がると前記除雪駆動部の動力を前記除雪部に伝達し、切り離されると前記動力の伝達を解除するクラッチを有し、
前記投雪制御部は、前記クラッチを切り離すことによって前記除雪を休止させる、
前記（１）又は（２）に記載の除雪機。 (4) A clutch is provided between the snow removal drive unit and the snow removal unit, which transmits the power of the snow removal drive unit to the snow removal unit when connected, and releases the transmission of the power when disconnected;
The snow throwing control unit suspends the snow removal by disengaging the clutch.
The snow removal machine according to (1) or (2) above.

本構成によれば、除雪駆動部を稼働させたまま、クラッチを切り離すことによって、除雪を休止させることができる。そのため、除雪駆動部がエンジン等である場合に、特に有効である。 According to this configuration, snow removal can be stopped by disengaging the clutch while the snow removal drive section is kept operating. Therefore, it is particularly effective when the snow removal drive unit is an engine or the like.

（５）前記自動追従制御の途中においてユーザが投雪方向を操作可能な操作レバーを有し、
前記目標投雪方向設定部は、前記操作レバーによって投雪方向が操作されると、操作終了時点の投雪方向に基づいて、前記目標投雪方向を再設定する、
前記（１）又は（２）に記載の除雪機。 (5) having an operation lever that allows the user to operate the snow throwing direction during the automatic follow-up control;
The target snow-throwing direction setting unit resets the target snow-throwing direction based on the snow-throwing direction at the end of the operation when the snow-throwing direction is operated by the operation lever.
The snow removal machine according to (1) or (2) above.

本構成によれば、ユーザは操作レバーによって目標投雪位置を自由に変更できる。しかも、当該変更によって目標投雪方向が設定範囲から外れた際には、投雪制御部によって自動で投雪および自動追従制御を休止でき、当該変更によって目標投雪方向が設定範囲に再び入った際には、投雪制御部によって自動で自動追従制御を再開できる。 According to this configuration, the user can freely change the target snow throwing position using the operating lever. Moreover, when the target snow throwing direction deviates from the set range due to the change, the snow throwing control section can automatically stop snow throwing and automatic tracking control, and the change causes the target snow throwing direction to fall back into the set range. In such a case, automatic follow-up control can be automatically restarted by the snow-throwing control unit.

（６）水平方向に対する前記除雪機の傾きを検出する傾き検出部を有し、
前記目標投雪方向設定部は、検出された前記傾きに基づいて前記目標投雪方向を補正する、
前記（１）又は（２）に記載の除雪装置。 (6) having a tilt detection unit that detects the tilt of the snow blower with respect to the horizontal direction;
The target snow-throwing direction setting unit corrects the target snow-throwing direction based on the detected inclination.
The snow removal device according to (1) or (2) above.

本構成によれば、除雪機の傾きに基づいて目標投雪方向を補正することによって、より正確に目標投雪方向を算出できる。しかも、除雪機の傾きによって目標投雪方向が設定範囲から外れた際には、投雪制御部によって自動で除雪を休止でき、除雪機の傾きによって目標投雪方向が設定範囲に再び入った際には、投雪制御部によって自動で自動追従制御を再開できる。 According to this configuration, by correcting the target snow throwing direction based on the inclination of the snow blower, the target snow throwing direction can be calculated more accurately. Moreover, when the target snow throwing direction goes out of the set range due to the tilt of the snow blower, the snow throwing control unit can automatically stop snow removal, and when the target snow throwing direction returns to the set range due to the tilt of the snow blower, In this case, automatic follow-up control can be automatically restarted by the snow-throwing control unit.

以上の通り、前記（１）の構成によれば、意図しないところに投雪するのを防止すると共に、ユーザによる操作負担を軽減することができる。さらに、前記（１）を引用する前記（２）～（６）の構成によれば、それぞれの追加の効果が得られる。 As described above, according to the configuration (1) above, it is possible to prevent snow from being thrown in an unintended location and to reduce the operational burden on the user. Furthermore, according to the configurations (2) to (6) above that refer to (1) above, each additional effect can be obtained.

本実施形態の除雪機を示す側面図である。It is a side view showing a snow remover of this embodiment. 除雪機を上から見た構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a snow blower viewed from above. シュータおよびその周辺を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing the shooter and its surroundings. 操作部を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing an operation section. 制御部およびその周辺を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a control unit and its surroundings. 自動追従制御の実行時の例を示す平面図である。FIG. 7 is a plan view illustrating an example of execution of automatic follow-up control. 自動追従制御の実行時の別例を示す平面図である。FIG. 7 is a plan view showing another example when automatic follow-up control is executed. 目標投雪方向が常に設定範囲内に収まっている場合を示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing a case where the target snow throwing direction is always within a set range. 目標投雪方向が設定範囲内に収まっていない場合を示す平面図である。FIG. 7 is a plan view showing a case where the target snow throwing direction is not within the set range. 制御部による除雪機の制御を示すフローチャートである。It is a flow chart showing control of the snow remover by the control unit.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。ただし、本発明は、以下の実施形態に何ら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実施できる。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the following embodiments, and can be implemented with appropriate modifications within the scope of the spirit of the invention.

［第１実施形態］
図１は、本実施形態の除雪機１００を示す側面図である。以下、除雪機１００の進行方向を「前」といい、その反対方向を「後」といい、前を向いた状態での左側を「左」といい、前を向いた状態での右側を「右」という。 [First embodiment]
FIG. 1 is a side view showing a snow remover 100 of this embodiment. Hereinafter, the direction of movement of the snow blower 100 will be referred to as "front", the opposite direction will be referred to as "rear", the left side when facing forward will be referred to as "left", and the right side when facing forward will be referred to as "left". "Right".

除雪機１００は、除雪機１００を走行させるための走行部５０Ｌ，５０Ｒと、走行部５０Ｌ，５０Ｒを駆動する走行駆動部６０Ｌ，６０Ｒと、を有する。走行部５０Ｌ，５０Ｒは、左側の走行部５０Ｌと、当該図１では図示しない右側の走行部５０Ｒとからなる。左右の各走行部５０Ｌ，５０Ｒは、従動輪５１および駆動輪５３と、それらに掛けられたローラベルト５２とを有する。 The snow blower 100 includes running sections 50L and 50R for running the snow remover 100, and running drive sections 60L and 60R that drive the running sections 50L and 50R. The running sections 50L and 50R are composed of a left running section 50L and a right running section 50R, which is not shown in FIG. Each of the left and right running sections 50L, 50R includes a driven wheel 51, a driving wheel 53, and a roller belt 52 hooked thereon.

走行駆動部６０Ｌ，６０Ｒは、左側の走行駆動部６０Ｌと、当該図１では図示しない右側の走行駆動部６０Ｒとからなる。左側の走行駆動部６０Ｌは、左側の走行部５０Ｌを駆動し、右側の走行駆動部６０Ｒは、右側の走行部５０Ｒを駆動する。 The travel drive units 60L and 60R include a left travel drive unit 60L and a right travel drive unit 60R, which is not shown in FIG. The left travel drive section 60L drives the left travel section 50L, and the right travel drive section 60R drives the right travel section 50R.

除雪機１００は、さらに、除雪を行うための除雪部１０と、除雪部１０を駆動する除雪駆動部２０とを有する。除雪部１０は、除雪機１００の前端部に設けられており、左右方向を軸に回転可能に設けられたオーガ１１と、オーガを上側、左右両側、及び後側から覆うオーガハウジング１５とを有する。 The snow remover 100 further includes a snow removal section 10 for removing snow, and a snow removal drive section 20 for driving the snow removal section 10. The snow removal unit 10 is provided at the front end of the snow removal machine 100, and includes an auger 11 that is rotatably provided around the left and right directions, and an auger housing 15 that covers the auger from above, from both left and right sides, and from the rear side. .

除雪機１００は、さらに、除雪部１０によって除雪された雪を投雪するシュータ３０と、シュータ３０を駆動することによって投雪方向を変更するシュータ駆動部４１，４２と、を有する。シュータ３０およびシュータ駆動部４１，４２の詳細については、後述する。 The snow blower 100 further includes a chute 30 that throws snow removed by the snow removal section 10, and chute drive sections 41 and 42 that change the snow throwing direction by driving the chute 30. Details of the shooter 30 and the shooter drive units 41 and 42 will be described later.

除雪機１００は、さらに制御部７５と操作部８０とを有する。制御部７５は、走行駆動部６０Ｌ，６０Ｒ、除雪駆動部２０、シュータ駆動部４１，４２等を制御することによって、除雪機１００の走行、除雪、投雪等を制御する。操作部８０は、ユーザＵによる操作に基づいて制御部７５に働きかけることによって、除雪機１００の走行、除雪、投雪等を操作可能に構成されている。 Snow remover 100 further includes a control section 75 and an operation section 80. The control unit 75 controls running, snow removal, snow throwing, etc. of the snow remover 100 by controlling the travel drive units 60L, 60R, the snow removal drive unit 20, the chute drive units 41, 42, and the like. The operation unit 80 is configured to be able to operate the snow remover 100 to run, remove snow, throw snow, etc. by acting on the control unit 75 based on the operation by the user U.

図２は、除雪機１００を上から見た構成図である。除雪機１００は、さらにバッテリ２９を備える。 FIG. 2 is a configuration diagram of the snow remover 100 viewed from above. Snow remover 100 further includes a battery 29.

左側の走行駆動部６０Ｌは、左モータ６３Ｌと、左回生ブレーキ６４Ｌと、左摩擦ブレーキ６５Ｌとを有する。左モータ６３Ｌは、バッテリ２９から供給される電力によって、左側の走行部５０Ｌの駆動輪５３を回転させる。左回生ブレーキ６４Ｌは、作動時には、左側の走行部５０Ｌの回転力によって発電することによって、左側の走行部５０Ｌを減速させると共にバッテリ２９を充電する。左摩擦ブレーキ６５Ｌは、作動時には、左側の走行部５０Ｌを摩擦によって減速させる。左摩擦ブレーキ６５Ｌは、例えば、電磁アクチュエータによって駆動され、制御部７５によって制御可能に構成されている。例えば、左側の走行部５０Ｌを緩やかに減速させる際には、左回生ブレーキ６４Ｌのみによって減速させ、急激に減速させる際には、左回生ブレーキ６４Ｌと左摩擦ブレーキ６５Ｌとの両方によって減速させる。 The left traveling drive unit 60L includes a left motor 63L, a left regenerative brake 64L, and a left friction brake 65L. The left motor 63L uses electric power supplied from the battery 29 to rotate the drive wheel 53 of the left running section 50L. When activated, the left regenerative brake 64L decelerates the left traveling section 50L and charges the battery 29 by generating electricity using the rotational force of the left traveling section 50L. The left friction brake 65L, when activated, decelerates the left running section 50L by friction. The left friction brake 65L is driven by, for example, an electromagnetic actuator, and is configured to be controllable by the control unit 75. For example, when the left running section 50L is to be slowly decelerated, it is decelerated only by the left regenerative brake 64L, and when it is to be rapidly decelerated, it is decelerated by both the left regenerative brake 64L and the left friction brake 65L.

右側の走行駆動部６０Ｒは、右モータ６３Ｒと、右回生ブレーキ６４Ｒと、右摩擦ブレーキ６５Ｒとを有する。右側の走行駆動部６０Ｒの各部の説明は、前述した左側の走行駆動部６０Ｌの各部の説明と、「左」を「右」に読み替えると共に「Ｌ」を「Ｒ」に読み替えて同様である。 The right travel drive unit 60R includes a right motor 63R, a right regenerative brake 64R, and a right friction brake 65R. The description of each part of the right travel drive unit 60R is the same as the description of each part of the left travel drive unit 60L described above, except that "left" is replaced with "right" and "L" is replaced with "R".

除雪部１０は、オーガ１１の回転によって、除雪を行うと共に除雪した雪を左右中央部に集めるように構成されている。除雪駆動部２０は、エンジン２５と、エンジン２５の出力をオーガ１１に伝えるための伝達機構２３とを備え、伝達機構２３にはクラッチ２４が設けられている。クラッチ２４は、例えば、電磁アクチュエータによって駆動され、制御部７５によって制御可能に構成されている。クラッチ２４が繋がると、エンジン２５の出力がオーガ１１に伝わるようになって、オーガ１１が回転する。他方、クラッチ２４が切り離されると、エンジン２５の出力がオーガ１１に伝わらなくなって、オーガ１１の回転が休止する。 The snow removal section 10 is configured to remove snow and collect the removed snow in the left and right center portions by rotating the auger 11. The snow removal drive unit 20 includes an engine 25 and a transmission mechanism 23 for transmitting the output of the engine 25 to the auger 11, and the transmission mechanism 23 is provided with a clutch 24. The clutch 24 is driven by, for example, an electromagnetic actuator, and is configured to be controllable by a control unit 75. When the clutch 24 is engaged, the output of the engine 25 is transmitted to the auger 11, causing the auger 11 to rotate. On the other hand, when the clutch 24 is disengaged, the output of the engine 25 is no longer transmitted to the auger 11, and the rotation of the auger 11 is stopped.

除雪機１００は、さらに発電機２８を備える。エンジン２５の出力の一部は、発電機２８に伝えられて発電が行われる。その発電によって、バッテリ２９が充電される。 Snow remover 100 further includes a generator 28. A part of the output of the engine 25 is transmitted to the generator 28 to generate electricity. The battery 29 is charged by the generated power.

シュータ３０は、下端部にブロア３０ａを備えている。そのブロア３０ａは、エンジン２５によって、オーガ１１と共に駆動される。ブロア３０ａは、オーガ１１によって除雪部１０の左右中央部に集められた雪を、シュータ３０内に吸引する。 The shooter 30 includes a blower 30a at its lower end. The blower 30a is driven together with the auger 11 by the engine 25. The blower 30a sucks into the chute 30 snow collected by the auger 11 at the left and right center portions of the snow removal section 10.

図３は、シュータ３０およびその周辺を示す側面図である。シュータ３０は、シュータ本体３１と投雪ガイド３２とを有する。シュータ本体３１は、上下方向Ｖに延在する筒状の形状をしており、上下方向Ｖを軸とする周方向としての「上下方向回りＣ１」に回動可能に設けられている。投雪ガイド３２は、シュータ本体３１の上端部に、自身の下端部を軸に、水平方向Ｈを軸とする周方向としての「水平方向回りＣ２」に回動可能に取り付けられている。ただし、図３における水平方向Ｈを示す矢印については、シュータ３０の上に重なるのを回避するために、当該水平方向回りＣ２の中心から若干ずらした位置に示している。投雪ガイド３２は、上下方向回りＣ１にはシュータ本体３１と共に回転し、水平方向回りＣ２にはシュータ本体３１に対して相対回転する。シュータ３０は、ブロア３０ａによってシュータ本体３１の内部に吸引された雪を、上端部から投雪ガイド３２に沿って吐出、つまり投雪する。 FIG. 3 is a side view showing the shooter 30 and its surroundings. The chute 30 includes a chute main body 31 and a snow-throwing guide 32. The shooter body 31 has a cylindrical shape extending in the vertical direction V, and is provided so as to be rotatable in a "vertical direction C1" as a circumferential direction with the vertical direction V as an axis. The snow-throwing guide 32 is attached to the upper end of the shooter body 31 so as to be rotatable around the lower end thereof in a circumferential direction "horizontal direction C2" with the horizontal direction H as an axis. However, in order to avoid overlapping the shooter 30, the arrow indicating the horizontal direction H in FIG. 3 is shown at a position slightly shifted from the center of the horizontal direction C2. The snow-throwing guide 32 rotates together with the shooter body 31 in the vertical direction C1, and rotates relative to the shooter body 31 in the horizontal direction C2. The chute 30 discharges, that is, throws snow sucked into the chute main body 31 by the blower 30a from the upper end along the snow throwing guide 32.

シュータ駆動部４１，４２は、シュータ本体３１を上下方向回りＣ１に回転させるシュータ第１駆動部４１と、投雪ガイド３２を水平方向回りＣ２に回転させるシュータ第２駆動部４２とを有する。シュータ第１駆動部４１は、第１モータ４１ａと、その動力をシュータ本体３１に伝達する第１伝達機構４１ｂと、を有する。シュータ第２駆動部４２は、第２モータ４２ａと、その動力を投雪ガイド３２に伝達する第２伝達機構４２ｂとを有する。第１モータ４１ａおよび第２モータ４２ａは、バッテリ２９から給電される電力によって稼働する。 The chute drive units 41 and 42 include a first shooter drive unit 41 that rotates the shooter body 31 in the vertical direction C1, and a second shooter drive unit 42 that rotates the snow throwing guide 32 in the horizontal direction C2. The first shooter drive unit 41 includes a first motor 41 a and a first transmission mechanism 41 b that transmits the power to the shooter main body 31 . The second chute drive unit 42 includes a second motor 42 a and a second transmission mechanism 42 b that transmits the power to the snow throwing guide 32 . The first motor 41a and the second motor 42a are operated by power supplied from the battery 29.

以下、シュータ本体３１の上下方向回りＣ１の角度を「シュータ第１角度」といい、投雪ガイド３２の水平方向回りＣ２の角度を「シュータ第２角度」といい、シュータ第１角度とシュータ第２角度とを、まとめて「シュータ角度」という。また以下では、シュータ３０によって投雪する方向を「投雪方向」という。つまり、投雪方向は、３次元方向であって、シュータ角度によって、つまりシュータ第１角度とシュータ第２角度とによって、決まる。 Hereinafter, the angle of the vertical rotation C1 of the chute main body 31 will be referred to as the "first chute angle", and the angle of the horizontal direction C2 of the snow throwing guide 32 will be referred to as the "second chute angle". The two angles are collectively referred to as the "shooter angle." Further, hereinafter, the direction in which snow is thrown by the chute 30 will be referred to as a "snow throwing direction." That is, the snow throwing direction is a three-dimensional direction and is determined by the chute angle, that is, by the chute first angle and the chute second angle.

また以下では、目標とするシュータ第１角度を「目標シュータ第１角度α」といい、目標とするシュータ第２角度を「目標シュータ第２角度β」といいい、目標シュータ第１角度αと目標シュータ第２角度βとを、まとめて「目標シュータ角度α，β」という。また以下では、目標とする投雪方向を「目標投雪方向Ｄ」という。目標投雪方向Ｄに基づいて、目標シュータ角度α，βが決まる。 Further, in the following, the target shooter first angle is referred to as "target shooter first angle α", the target shooter second angle is referred to as "target shooter second angle β", and the target shooter first angle α and target The second shooter angle β is collectively referred to as "target shooter angles α and β." Further, hereinafter, the target snow-throwing direction will be referred to as "target snow-throwing direction D." Based on the target snow throwing direction D, the target shooter angles α and β are determined.

操作部８０は、シュータ操作レバー９３を有する。シュータ操作レバー９３を左に倒すと、制御部７５による第１モータ４１ａの制御によって、シュータ第１角度が左回りにシフトする。他方、シュータ操作レバー９３を右に倒すと、制御部７５による第１モータ４１ａの制御によって、シュータ第１角度が右回りにシフトする。また、シュータ操作レバー９３を前に倒すと、制御部７５による第２モータ４２ａの制御によって、シュータ第２角度が後傾側にシフトして投雪距離が長くなる。他方、シュータ操作レバー９３を後に倒すと、制御部７５による第２モータ４２ａの制御によって、シュータ第２角度が前傾側にシフトして投雪距離が短くなる。 The operating section 80 has a shooter operating lever 93. When the chute operating lever 93 is tilted to the left, the chute first angle is shifted counterclockwise under the control of the first motor 41a by the control section 75. On the other hand, when the chute operating lever 93 is tilted to the right, the chute first angle is shifted clockwise under the control of the first motor 41a by the control section 75. Further, when the chute operating lever 93 is tilted forward, the second chute angle is shifted to the rearward tilting side under the control of the second motor 42a by the control unit 75, and the snow throwing distance becomes longer. On the other hand, when the chute operating lever 93 is tilted backward, the second chute angle is shifted to the forward tilt side under the control of the second motor 42a by the control unit 75, and the snow throwing distance is shortened.

図４は、操作部８０を示す斜視図である。操作部８０は、除雪機１００全体のＯＮ，ＯＦＦを切り替えるためのメインスイッチ８１を備える。操作部８０は、さらに、走行準備レバー８２と、左ハンドル８３Ｌおよび右ハンドル８３Ｒと、左旋回レバー８５Ｌおよび右旋回レバー８５Ｒと、走行操作レバー８８とを有する。左ハンドル８３Ｌには、左グリップ８４Ｌが取り付けられており、右ハンドル８３Ｒには、右グリップ８４Ｒが取り付けられている。 FIG. 4 is a perspective view showing the operating section 80. The operation unit 80 includes a main switch 81 for turning the entire snow blower 100 on and off. The operating section 80 further includes a travel preparation lever 82, a left handle 83L, a right handle 83R, a left turning lever 85L, a right turning lever 85R, and a traveling operation lever 88. A left grip 84L is attached to the left handle 83L, and a right grip 84R is attached to the right handle 83R.

走行準備レバー８２は、左ハンドル８３Ｌの上方に設けられており、ユーザＵが左グリップ８４Ｌと一緒に握る形で上から押さえ付けると、図２に示す走行準備スイッチ８２ａがＯＮになり、離すと走行準備スイッチ８２ａがＯＦＦになる。この走行準備スイッチ８２ａがＯＮの時にだけ、走行駆動部６０Ｌ，６０Ｒを稼働可能になる。図４に示す走行操作レバー８８は、除雪機１００の進行方向と速度とを操作するためのレバーであって、走行準備スイッチ８２ａがＯＮの時にだけ、操作が有効となる。 The travel preparation lever 82 is provided above the left handle 83L, and when the user U holds it together with the left grip 84L and presses it down from above, the travel preparation switch 82a shown in FIG. The travel preparation switch 82a is turned off. Only when the travel preparation switch 82a is ON, the travel drive units 60L and 60R can be operated. The travel control lever 88 shown in FIG. 4 is a lever for controlling the traveling direction and speed of the snow blower 100, and is enabled only when the travel preparation switch 82a is ON.

左旋回レバー８５Ｌは、ユーザＵが左グリップ８４Ｌと共に握ると左側の走行部５０Ｌが減速することによって、除雪機１００が左に旋回する。右旋回レバー８５Ｒは、ユーザＵが右グリップ８４Ｒと共に握ると右側の走行部５０Ｒが減速することによって、除雪機１００が右に旋回する。 When the user U holds the left turning lever 85L together with the left grip 84L, the left traveling section 50L decelerates, thereby causing the snow blower 100 to turn to the left. When the right turning lever 85R is gripped by the user U together with the right grip 84R, the right traveling section 50R decelerates, thereby causing the snow blower 100 to turn to the right.

操作部８０は、さらに、除雪スイッチ９１とスロットルレバー９２とを有する。以下、除雪および投雪を、まとめて「除雪等」という。除雪スイッチ９１は、除雪等を行っていない時に押すと、オーガ１１およびブロア３０ａが回転することによって、除雪等が開始される。また、除雪スイッチ９１は、除雪等を行っている時に押すと、オーガ１１およびブロア３０ａの回転が停止することによって、除雪等が停止する。スロットルレバー９２は、エンジン２５の回転速度を増減させるためのレバーである。 The operation unit 80 further includes a snow removal switch 91 and a throttle lever 92. Hereinafter, snow removal and snow throwing will be collectively referred to as "snow removal, etc." When the snow removal switch 91 is pressed when snow removal etc. are not being performed, snow removal etc. are started by rotating the auger 11 and blower 30a. Furthermore, when the snow removal switch 91 is pressed during snow removal, etc., the rotation of the auger 11 and the blower 30a is stopped, thereby stopping the snow removal, etc. The throttle lever 92 is a lever for increasing or decreasing the rotational speed of the engine 25.

操作部８０は、さらに、自動追従スイッチ９４と、通知ランプ９５とを有する。自動追従スイッチ９４および通知ランプ９５の機能については、後述する。通知ランプ９５は、「通知部」と読み代えてもよい。 The operation unit 80 further includes an automatic follow switch 94 and a notification lamp 95. The functions of the automatic follow-up switch 94 and the notification lamp 95 will be described later. The notification lamp 95 may also be read as a “notification unit”.

図５は、制御部７５およびその周辺を示すブロック図である。制御部７５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する電子制御ユニットである。除雪機１００は、さらに、位置センサ７１と、傾きセンサ７２とを有する。 FIG. 5 is a block diagram showing the control section 75 and its surroundings. The control section 75 is an electronic control unit including a CPU, ROM, RAM, and the like. Snow remover 100 further includes a position sensor 71 and a tilt sensor 72.

位置センサ７１は、除雪機１００の位置としての「自己位置Ｐ１」を検出するためのセンサである。位置センサ７１としては、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、角速度センサー、ヨーレイトセンサ、走行部５０Ｌ，５０Ｒの回転センサ、地磁気コンパス、ＧＰＳ、ＬｉＤＡＲ等を用いることができる。位置センサ７１は、「自己位置検出部」と読み替えてもよい。 The position sensor 71 is a sensor for detecting the “self-position P1” as the position of the snow blower 100. As the position sensor 71, for example, a gyro sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, a yaw rate sensor, a rotation sensor for the traveling sections 50L, 50R, a geomagnetic compass, GPS, LiDAR, etc. can be used. The position sensor 71 may also be read as a "self-position detection section."

傾きセンサ７２は、除雪機１００の傾きを検出するためのセンサであって、具体的には、除雪機１００の左右方向の傾きと、前後方向の傾きとを検出する。傾きセンサ７２としては、例えば、前後、上下、左右の３軸方向の加速度を検出可能な、３軸加速度センサを用いることができる。傾きセンサ７２は、「傾き検出部」と読み替えてもよい。 The tilt sensor 72 is a sensor for detecting the tilt of the snow remover 100, and specifically detects the tilt of the snow remover 100 in the left-right direction and the front-back direction. As the tilt sensor 72, for example, a 3-axis acceleration sensor that can detect acceleration in 3-axis directions of front and back, up and down, and left and right can be used. The tilt sensor 72 may also be read as a "tilt detection section."

制御部７５は、目標投雪方向設定部７６と投雪制御部７７とを有する。目標投雪方向設定部７６は、目標投雪方向Ｄを算出して設定する。その算出および設定の詳細については、後述する。 The control section 75 includes a target snow-throwing direction setting section 76 and a snow-throwing control section 77. The target snow-throwing direction setting unit 76 calculates and sets a target snow-throwing direction D. Details of the calculation and setting will be described later.

投雪制御部７７は、設定された目標投雪方向Ｄに基づいて実際にシュータ駆動部４２を制御して、投雪方向を所定の目標投雪位置Ｐ２に自動で向け続ける制御としての「自動追従制御」を行う。投雪制御部７７は、自動追従制御を行っていない時に自動追従スイッチ９４が押されると、自動追従制御を開始し、自動追従制御を行っている時に自動追従スイッチ９４が押されると、自動追従制御を解除する。また、投雪制御部７７は、自動追従制御を行っている時において、目標投雪方向Ｄが所定の設定範囲Ｚ外になると、クラッチ２４を切り離すことによってオーガ１１およびブロア３０ａの回転を止めて除雪等を休止すると共に、自動追従制御を休止する。ただし、除雪および自動追従制御の休止中においても、目標投雪方向設定部７６は、目標投雪方向Ｄの算出を継続する。 The snow-throwing control section 77 actually controls the chute drive section 42 based on the set target snow-throwing direction D, and performs an "automatic" control that automatically keeps the snow-throwing direction directed toward a predetermined target snow-throwing position P2. Follow-up control. The snow throwing control unit 77 starts automatic follow-up control when the automatic follow-up switch 94 is pressed while not performing automatic follow-up control, and starts automatic follow-up when the automatic follow-up switch 94 is pressed while performing automatic follow-up control. Release control. Furthermore, when the target snow throwing direction D falls outside the predetermined setting range Z during automatic follow-up control, the snow throwing control section 77 stops the rotation of the auger 11 and the blower 30a by disengaging the clutch 24. Snow removal, etc. is suspended, and automatic follow-up control is also suspended. However, even when snow removal and automatic follow-up control are suspended, the target snow-throwing direction setting unit 76 continues to calculate the target snow-throwing direction D.

除雪等および自動追従制御の休止後において、目標投雪方向Ｄが再び設定範囲Ｚ外に入ると、投雪制御部７７は、自動追従制御を再開すると共に、通知ランプ９５を点灯させる。その点灯を合図に、ユーザＵが除雪スイッチ９１を押すと、クラッチ２４が再び繋がって除雪等が再開される。よって、除雪スイッチ９１は、除雪等の休止を解除する「解除部」を兼ねている。ただし、投雪制御部７７は、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚ外にある時に、つまり通知ランプ９５が点灯していない時に、ユーザＵが除雪スイッチ９１を押しても、除雪等の休止を解除しない。 If the target snow-throwing direction D falls outside the setting range Z again after snow removal, etc. and the automatic follow-up control is stopped, the snow-throwing control unit 77 restarts the automatic follow-up control and turns on the notification lamp 95. When the user U presses the snow removal switch 91 using the lighting as a signal, the clutch 24 is reconnected and snow removal etc. is resumed. Therefore, the snow removal switch 91 also serves as a "cancellation unit" that cancels the suspension of snow removal, etc. However, even if the user U presses the snow removal switch 91 when the target snow throwing direction D is outside the setting range Z, that is, when the notification lamp 95 is not lit, the snow throwing control unit 77 cancels the suspension of snow removal, etc. do not.

図６は、自動追従制御の実行時の例を示す平面図である。目標投雪方向設定部７６は、ユーザＵによるシュータ操作レバー９３の操作によって設定された投雪方向の先にある位置を「目的投雪位置Ｐ２」に設定する。つまり、平面視において自己位置Ｐ１から投雪方向に投雪距離だけ進んだ位置を目的投雪位置Ｐ２に設定する。このとき、目標投雪方向設定部７６は、傾きセンサ７２によって検出された除雪機１００の傾きから、目的投雪位置Ｐ２を補正する。つまり、除雪機１００の傾きも考慮して、目的投雪位置Ｐ２を算出する。 FIG. 6 is a plan view showing an example of when automatic follow-up control is executed. The target snow-throwing direction setting unit 76 sets a position beyond the snow-throwing direction set by user U's operation of the shooter operation lever 93 as a "target snow-throwing position P2." That is, the target snow-throwing position P2 is set to a position that is advanced by the snow-throwing distance in the snow-throwing direction from the self-position P1 in plan view. At this time, the target snow-throwing direction setting unit 76 corrects the target snow-throwing position P2 based on the tilt of the snow remover 100 detected by the tilt sensor 72. In other words, the target snow-throwing position P2 is calculated by also taking into account the inclination of the snow blower 100.

その後は、除雪機１００が走行して自己位置Ｐ１がシフトするのに従い、随時、現在の自己位置Ｐ１と目的投雪位置Ｐ２とから目標投雪方向Ｄを算出する。つまり、平面視において自己位置Ｐ１と目的投雪位置Ｐ２とを結ぶ方向において、投雪距離が自己位置Ｐ１から目的投雪位置Ｐ２までの距離となる打ち上げ方向を、目標投雪方向Ｄに設定する。このときも、目標投雪方向設定部７６は、傾きセンサ７２によって検出された除雪機１００の傾きから、目標投雪方向Ｄを補正する。つまり、除雪機１００の傾きも考慮して、目標投雪方向Ｄを算出する。以上の自動追従制御によれば、除雪機１００が移動しても、シュータ３０は、除雪部１０によって除雪された雪を、目的投雪位置Ｐ２に向けて投雪し続けることができる。 Thereafter, as the snow remover 100 travels and the self-position P1 shifts, the target snow-throwing direction D is calculated from the current self-position P1 and the target snow-throwing position P2 at any time. In other words, in the direction connecting the self-position P1 and the target snow-throwing position P2 in a plan view, the launching direction in which the snow-throwing distance is the distance from the self-position P1 to the target snow-throwing position P2 is set as the target snow-throwing direction D. . Also at this time, the target snow-throwing direction setting unit 76 corrects the target snow-throwing direction D based on the tilt of the snow remover 100 detected by the tilt sensor 72. In other words, the target snow-throwing direction D is calculated taking into account the inclination of the snow blower 100. According to the automatic follow-up control described above, even if the snow blower 100 moves, the chute 30 can continue to throw the snow removed by the snow removal section 10 toward the target snow throwing position P2.

なお、自動追従制御の途中において、シュータ操作レバー９３によって投雪方向が操作されると、目標投雪方向設定部７６は、操作終了を検知した時点の投雪方向に基づいて、目標投雪位置Ｐ２を再設定する。そのため、ユーザＵは、自動追従制御の途中であっても、シュータ操作レバー９３によって目標投雪位置Ｐ２を自由に変更することができる。 Note that when the snow throwing direction is operated by the chute operation lever 93 during automatic follow-up control, the target snow throwing direction setting unit 76 sets the target snow throwing position based on the snow throwing direction at the time when the end of the operation is detected. Reset P2. Therefore, the user U can freely change the target snow throwing position P2 using the shooter operation lever 93 even during automatic follow-up control.

図７は、自動追従制御の実行時の別例を示す平面図である。除雪機１００は、このように広範囲の領域を目的投雪位置Ｐ２として設定可能に構成されていてもよい。この場合には、自動追従制御において投雪方向をさほど細かく制御しなくても、除雪した雪を目的投雪位置Ｐ２内に投雪することができる。 FIG. 7 is a plan view showing another example when automatic follow-up control is executed. The snow remover 100 may be configured to be able to set a wide area as the target snow throwing position P2 in this way. In this case, the removed snow can be thrown within the target snow-throwing position P2 without having to control the snow-throwing direction very precisely in the automatic follow-up control.

図８は、自動追従制御時において、目標投雪方向Ｄが常に設定範囲Ｚ内に収まっている場合を示す平面図である。設定範囲Ｚは、例えば、除雪機１００の進行方向に対する所定の範囲内の方向であって、より具体的には、例えば、後側、つまり仮に投雪するとユーザＵに投雪した雪が当たるおそれのある方向側、を除く全ての方向である。この設定範囲Ｚは、例えば、シュータ本体３１の可動範囲であってもよいし、制御部７５が定めたシュータ本体３１の駆動範囲であってもよい。 FIG. 8 is a plan view showing a case where the target snow throwing direction D is always within the setting range Z during automatic follow-up control. The setting range Z is, for example, a direction within a predetermined range with respect to the traveling direction of the snow blower 100, and more specifically, for example, the rear side, that is, the direction where the thrown snow may hit the user U if snow is thrown. All directions except one direction. This setting range Z may be, for example, a movable range of the shooter body 31 or a driving range of the shooter body 31 determined by the control unit 75.

より具体的には、設定範囲Ｚが可動範囲である場合としては、図３に示す第１伝達機構４１ｂの部材において、可動範囲にのみギアが切ってあり、可動範囲の限界になるとギアがそれ以上動けなくなる構造を例示する。そして、限界に到達すると、第１モータ４１ａの電流値上昇により過負荷を検知して、第１モータ４１ａが止まる態様を例示する。 More specifically, when the setting range Z is a movable range, in the member of the first transmission mechanism 41b shown in FIG. The following is an example of a structure in which it becomes impossible to move. Then, when the limit is reached, an overload is detected due to an increase in the current value of the first motor 41a, and the first motor 41a stops.

他方、設定範囲Ｚが、制御部７５が定めたシュータ本体３１の駆動範囲である場合としては、例えばシュータ３０は物理的に平面視において３６０度動くが、安全を鑑みて、シュータ３０がユーザＵ側の数十度の範囲は向かないように、シュータ第１角度をポテンショメータなどで読み取りながらシュータ３０を制御する場合を例示する。 On the other hand, if the setting range Z is the drive range of the shooter main body 31 determined by the control unit 75, for example, the shooter 30 physically moves 360 degrees in plan view, but in consideration of safety, the shooter 30 may be moved by the user U. A case will be exemplified in which the chute 30 is controlled while reading the chute first angle with a potentiometer or the like so that the chute 30 is not oriented within a range of several tens of degrees to the side.

図８に示すように、目標投雪方向Ｄが常に設定範囲Ｚ内に収まっている場合、除雪等および自動追従制御が休止されることなく続行される。 As shown in FIG. 8, when the target snow throwing direction D is always within the setting range Z, snow removal, etc. and automatic follow-up control are continued without being stopped.

図９は、自動追従制御時において、目標投雪方向Ｄが所定のタイミングにおいて設定範囲Ｚ内に収まらなかった場合を示す平面図である。具体的には、所定の第１タイミングｔ１で、除雪等および自動追従制御を開始し、このとき、目標投雪方向Ｄは設定範囲Ｚ内であったとする。その後の第２タイミングｔ２で、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚの右回り側の端に達して、その後の第３タイミングｔ３では、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚ外であったとする。その後の第４タイミングｔ４の直前で、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚの左回り側の端から再び設定範囲Ｚに入って、その後の第５タイミングｔ５では、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚ内であったとする。 FIG. 9 is a plan view showing a case where the target snow throwing direction D does not fall within the setting range Z at a predetermined timing during automatic follow-up control. Specifically, it is assumed that snow removal, etc. and automatic follow-up control are started at a predetermined first timing t1, and at this time, the target snow throwing direction D is within the setting range Z. It is assumed that the target snow throwing direction D reaches the clockwise end of the setting range Z at a subsequent second timing t2, and that the target snow throwing direction D is outside the setting range Z at a subsequent third timing t3. Immediately before the subsequent fourth timing t4, the target snow throwing direction D enters the setting range Z again from the counterclockwise end of the setting range Z, and at the subsequent fifth timing t5, the target snow throwing direction D enters the setting range Z. Suppose it is within Z.

この場合、第１タイミングｔ１から第２タイミングｔ２までの間は、除雪等および自動追従制御が行われ、第２タイミングｔ２で除雪等および自動追従制御が休止される。その後の第４タイミングｔ４の直前で、自動追従制御が再開される。具体的には、ここでは、自動追従制御の再開の際、投雪方向が、設定範囲Ｚの右回り側の端部から左回りに、設定範囲Ｚの左回り側の端部にまで移動する。また、この自動追従制御の再開と共に、通知ランプ９５が点灯する。その通知ランプ９５を視認したユーザＵが除雪スイッチ９１を押すと、その後の第５タイミングｔ５等で除雪等の休止が解除されて除雪等が再開される。 In this case, snow removal etc. and automatic follow-up control are performed from the first timing t1 to the second timing t2, and the snow removal etc. and automatic follow-up control are stopped at the second timing t2. Immediately before the subsequent fourth timing t4, automatic follow-up control is restarted. Specifically, here, when the automatic follow-up control is restarted, the snow throwing direction moves counterclockwise from the clockwise end of the setting range Z to the counterclockwise end of the setting range Z. . Further, the notification lamp 95 lights up at the same time as this automatic follow-up control is restarted. When the user U who visually recognized the notification lamp 95 presses the snow removal switch 91, the suspension of snow removal, etc. is canceled at the subsequent fifth timing t5, etc., and the snow removal, etc. is restarted.

図１０は、制御部７５による除雪機１００の制御を示すフローチャートである。制御部７５は、メインスイッチ８１がＯＮにされると除雪機１００の制御を開始する。制御部７５は、除雪機１００の制御を開始すると、まずＳ１１において、カウンタ値Ｎを「１」にリセットする。なお、このカウンタ値は、「１」であると、一連の期間において、投雪方向の算出が１回目であったことを示し、「２」であると当該算出が２回目以降であったことを示し、「３」であると、除雪等の休止のために除雪スイッチ９１がＯＦＦになっていることを示す。 FIG. 10 is a flowchart showing control of the snow remover 100 by the control unit 75. The control unit 75 starts controlling the snow remover 100 when the main switch 81 is turned on. When the control unit 75 starts controlling the snow remover 100, first, in S11, it resets the counter value N to "1". Note that when this counter value is "1", it indicates that the snow throwing direction was calculated for the first time in a series of periods, and when it is "2", it indicates that the calculation was from the second time onward. , and "3" indicates that the snow removal switch 91 is turned off due to a pause in snow removal, etc.

次に、Ｓ１２において、走行準備スイッチ８２ａおよび自動追従スイッチ９４の両方がＯＮであるか否か判定する。なお、各スイッチのＯＮ，ＯＦＦについては、例えば、各スイッチについて、ＯＮになると所定の信号を発信するようにしておき、当該信号の有無に基づいて判定することができる。Ｓ１２で肯定判定した場合、Ｓ１３に進み、除雪スイッチ９１がＯＮであるか否か判定する。肯定判定した場合、Ｓ２１に進む。つまり、３つのスイッチ８２ａ，９１，９４が全てＯＮの場合には、Ｓ２１に進む。 Next, in S12, it is determined whether both the travel preparation switch 82a and the automatic follow-up switch 94 are ON. Regarding ON and OFF of each switch, for example, each switch may be configured to transmit a predetermined signal when turned ON, and the determination can be made based on the presence or absence of the signal. If an affirmative determination is made in S12, the process proceeds to S13, where it is determined whether the snow removal switch 91 is ON. If the determination is affirmative, the process advances to S21. That is, if all three switches 82a, 91, and 94 are ON, the process advances to S21.

他方、Ｓ１３で否定判定した場合、Ｓ１４に進み、カウンタ値Ｎが「３」であるか否か判定する。肯定判定した場合、Ｓ２１に進む。つまり、３つのスイッチ８２ａ，９１，９４のうち、除雪スイッチ９１のみがＯＦＦである場合であっても、カウンタ値Ｎが「３」である場合には、除雪等の休止のために除雪スイッチ９１がＯＦＦであることを意味するので、Ｓ２１に進む。 On the other hand, if a negative determination is made in S13, the process proceeds to S14, where it is determined whether the counter value N is "3". If the determination is affirmative, the process advances to S21. In other words, even if only the snow removal switch 91 is OFF among the three switches 82a, 91, and 94, if the counter value N is "3", the snow removal switch 91 This means that it is OFF, so the process advances to S21.

Ｓ２１では、現在の投雪方向を算出する。この算出は、前述の通り、傾きセンサ７２によって検出された除雪機１００の傾きに基づいて補正を行うことによって、当該傾きも考慮して行う。その後、Ｓ２２に進み、カウンタ値Ｎが「１」であるか判定する。肯定判定した場合、一連の期間において投雪方向の算出が１回目であったことを意味するので、Ｓ２３に進み、現在の投雪方向を基準投雪方向として記憶すると共に、Ｓ２４に進み、カウンタ値Ｎを「２」にしてからＳ３１に進む。他方Ｓ２２で、否定判定した場合、投雪方向の算出が２回目以降であったことを意味するので、Ｓ２３，Ｓ２４はスキップして、そのままＳ３１に進む。 In S21, the current snow throwing direction is calculated. As described above, this calculation is performed by performing correction based on the inclination of the snow remover 100 detected by the inclination sensor 72, taking the inclination into consideration. Thereafter, the process advances to S22, and it is determined whether the counter value N is "1". If the determination is affirmative, it means that the snow throwing direction has been calculated for the first time in a series of periods, so the process goes to S23, where the current snow throwing direction is stored as the reference snow throwing direction, and the process goes to S24, where the counter is After setting the value N to "2", the process proceeds to S31. On the other hand, if a negative determination is made in S22, this means that the snow throwing direction has been calculated for the second time or later, so S23 and S24 are skipped and the process directly proceeds to S31.

Ｓ３１では、シュータ操作レバー９３が中立であるか否か判定する。否定判定した場合、Ｓ３２に進み、ユーザＵによるシュータ操作レバー９３の操作に従って、シュータ駆動部４１，４２を制御してシュータ３０を駆動すると共に、Ｓ３３において、現在の投雪方向を基準投雪方向に上書きしてから、Ｓ５１に進む。 In S31, it is determined whether the shooter operation lever 93 is in the neutral position. If the determination is negative, the process proceeds to S32, where the chute drive units 41 and 42 are controlled to drive the chute 30 according to the operation of the chute operating lever 93 by the user U, and at S33, the current snow throwing direction is changed to the reference snow throwing direction. After overwriting the file, the process advances to S51.

他方、Ｓ３１において肯定判定した場合、Ｓ３４に進み、現地点での目標投雪方向Ｄを算出する。具体的には、基準投雪方向と、基準投雪方向の取得時からの除雪機１００の走行距離、旋回角度等とに基づいて、現地点での目標投雪方向Ｄを算出する。換言すれば、基準投雪方向の取得時の自己位置と基準投雪方向とから目標投雪位置Ｐ２を割り出し、現在の自己位置Ｐ１と目標投雪位置Ｐ２とから現地点での目標投雪方向Ｄを割り出す。この目標投雪方向Ｄの算出についても、前述の通り、傾きセンサ７２によって検出された除雪機１００の傾きに基づいて補正を行うことによって、当該傾きも考慮して行う。 On the other hand, if an affirmative determination is made in S31, the process proceeds to S34, where the target snow throwing direction D at the current point is calculated. Specifically, the target snow-throwing direction D at the current point is calculated based on the reference snow-throwing direction, the travel distance of the snow remover 100 from the time when the reference snow-throwing direction was acquired, the turning angle, etc. In other words, the target snow-throwing position P2 is determined from the self-position at the time the reference snow-throwing direction was acquired and the reference snow-throwing direction, and the target snow-throwing direction at the current point is calculated from the current self-position P1 and the target snow-throwing position P2. Figure out D. The calculation of the target snow throwing direction D is also performed in consideration of the tilt by performing correction based on the tilt of the snow remover 100 detected by the tilt sensor 72, as described above.

次にＳ３５において、現地点での目標投雪方向Ｄから目標シュータ角度α，βを算出する。次にＳ４１において、目標シュータ第１角度αが、設定域内の角度であるか否か判定する。つまり、目標投雪方向Ｄが、前述の設定範囲Ｚ内であるか否か判定する。 Next, in S35, target shooter angles α and β are calculated from the target snow throwing direction D at the current point. Next, in S41, it is determined whether the target shooter first angle α is within a set range. That is, it is determined whether the target snow throwing direction D is within the setting range Z mentioned above.

Ｓ４１で否定判定した場合、Ｓ４６に進み、除雪スイッチ９１をＯＦＦにして除雪等を休止すると共に、Ｓ４７に進み、カウンタ値Ｎを「３」にしてから、Ｓ５１に進む。 If a negative determination is made in S41, the process proceeds to S46, where the snow removal switch 91 is turned off to suspend snow removal, etc., and the process proceeds to S47, where the counter value N is set to "3", and then the process proceeds to S51.

他方、Ｓ４１で肯定判定した場合、Ｓ４２に進み、シュータ第１角度およびシュータ第２角度が、算出された目標シュータ第１角度αおよび目標シュータ第２角度βになるようにシュータ第１駆動部４１およびシュータ第２駆動部４２を制御する。つまり自動追従制御を遂行する。その後、Ｓ４３に進み、カウンタ値Ｎが「３」であるか否か判定する。肯定判定した場合、除雪等が休止中であることを意味するので、Ｓ４４に進み通知ランプ９５を点灯させてから、Ｓ５１に進む。その通知ランプ９５の点灯を合図に、ユーザＵは、除雪スイッチ９１をＯＮにすることができる。なお、通知ランプ９５の点灯時において、除雪スイッチ９１がＯＮにされると、通知ランプ９５が消灯すると共にカウンタ値Ｎは「２」にリセットされる。他方、Ｓ４３において否定判定した場合、除雪等が遂行中であり、通知ランプ９５の点灯は不要なので、Ｓ４４をスキップして、そのまま５１に進む。 On the other hand, if an affirmative determination is made in S41, the process proceeds to S42, where the shooter first drive unit 41 is operated so that the first shooter angle and the second shooter angle become the calculated target shooter first angle α and target shooter second angle β. and controls the shooter second drive section 42. In other words, it performs automatic follow-up control. Thereafter, the process advances to S43, and it is determined whether the counter value N is "3". If an affirmative determination is made, it means that snow removal etc. are suspended, so the process proceeds to S44, where the notification lamp 95 is turned on, and then the process proceeds to S51. Using the lighting of the notification lamp 95 as a signal, the user U can turn on the snow removal switch 91. Note that when the notification lamp 95 is turned on, if the snow removal switch 91 is turned on, the notification lamp 95 is turned off and the counter value N is reset to "2". On the other hand, if a negative determination is made in S43, snow removal etc. are being performed and lighting of the notification lamp 95 is unnecessary, so S44 is skipped and the process directly proceeds to 51.

他方、遡るＳ１２又はＳ１４において否定判定した場合、つまり３つのスイッチ８２ａ，９１，９４が全てＯＮであるか、除雪スイッチ９１はＯＦＦであるがカウンタ値Ｎが「３」であるとの要件を満たさない場合、Ｓ１５に進む。Ｓ１５では、シュータ操作レバー９３が中立であるか否か判定する。肯定判定した場合、Ｓ５１に進む。他方、Ｓ１５で否定判定した場合、Ｓ１６に進み、ユーザＵによるシュータ操作レバー９３の操作に従って、シュータ駆動部４１，４２を制御してシュータ３０を駆動すると共に、Ｓ１７に進み、カウンタ値Ｎを「１」にしてから、Ｓ５１に進む。 On the other hand, if a negative determination is made in step S12 or S14, that is, if the three switches 82a, 91, and 94 are all ON, or the snow removal switch 91 is OFF but the counter value N is "3". If not, proceed to S15. In S15, it is determined whether the shooter operating lever 93 is in the neutral position. If the determination is affirmative, the process advances to S51. On the other hand, if a negative determination is made in S15, the process proceeds to S16, in which the shooter 30 is driven by controlling the shooter drive units 41 and 42 according to the operation of the shooter operation lever 93 by the user U, and the process proceeds to S17, where the counter value N is set to " 1" and then proceeds to S51.

Ｓ５１では、除雪機１００の制御を中止するか否か判定する。具体的には、例えば、メインスイッチ８１がＯＦＦの場合には、除雪機１００の制御を中止すると判定する。Ｓ５１において、否定判定した場合Ｓ１２に戻る。他方、Ｓ５１において肯定判定した場合、フローを終了する。 In S51, it is determined whether or not to stop controlling the snow remover 100. Specifically, for example, if the main switch 81 is OFF, it is determined that the control of the snow remover 100 is to be stopped. If a negative determination is made in S51, the process returns to S12. On the other hand, if an affirmative determination is made in S51, the flow ends.

以下に、本実施形態の構成および効果をまとめる。 The configuration and effects of this embodiment are summarized below.

本実施形態によれば、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚから外れると投雪制御部７７が除雪を休止させるので、意図しないところに投雪するのを防止できる。しかも、その後、目標投雪方向Ｄが再び設定範囲Ｚに入ると、投雪制御部７７が自動追従制御を再開させるので、ユーザＵが自動追従制御の再開を操作しなくても、自動で自動追従制御を再開できる。そのため、速やかに自動追従制御を再開できると共に、ユーザＵによる操作負担を軽減できる。そのため、使い易い除雪機１００を提供できる。 According to the present embodiment, when the target snow throwing direction D deviates from the setting range Z, the snow throwing control unit 77 stops snow removal, so it is possible to prevent snow from being thrown in an unintended location. Moreover, when the target snow throwing direction D enters the setting range Z again after that, the snow throwing control unit 77 restarts the automatic follow-up control, so the automatic follow-up control is automatically restarted without the user U having to perform an operation to restart the automatic follow-up control. Tracking control can be restarted. Therefore, the automatic follow-up control can be restarted quickly, and the operational burden on the user U can be reduced. Therefore, it is possible to provide the snow removal machine 100 that is easy to use.

除雪機１００は、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚに入ったことを、点灯によって知らせる通知ランプ９５を有する。そのため、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚに入ったときには、ユーザＵはその旨を通知ランプ９５から速やかに認識して、除雪スイッチ９１の操作によって除雪等の休止を解除することができる。 The snow blower 100 has a notification lamp 95 that lights up to notify that the target snow throwing direction D has entered the setting range Z. Therefore, when the target snow throwing direction D enters the setting range Z, the user U can quickly recognize this from the notification lamp 95 and cancel the suspension of snow removal etc. by operating the snow removal switch 91.

投雪制御部７７は、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚの外にあるときに、除雪スイッチ９１によって除雪等の休止の解除が指示されても除雪等の休止を解除しない。そのため、意図しないところに投雪するのを防止できる。 When the target snow-throwing direction D is outside the setting range Z, the snow-throwing control unit 77 does not cancel the suspension of snow removal, etc. even if the snow removal switch 91 instructs to cancel the suspension of snow removal, etc. Therefore, it is possible to prevent snow from being thrown in unintended places.

除雪機１００は、除雪部１０と除雪駆動部２０との間にクラッチ２４を有し、投雪制御部７７は、クラッチ２４を切り離すことにより除雪等を休止させる。そのため、除雪駆動部２０のエンジン２５を稼働させたまま、クラッチ２４を切り離すことによって、除雪等を休止させることができる。さらに、本実施形態の除雪機１００のように、除雪はエンジン２５で行い、走行およびシュータ駆動は電力で行うハイブリッド除雪機においては、クラッチ２４を切り離して除雪等を休止しても、エンジン２５によって、走行およびシュータ駆動のための発電は継続できるといった利点を有する。 The snow removal machine 100 has a clutch 24 between the snow removal section 10 and the snow removal drive section 20, and the snow throwing control section 77 stops snow removal etc. by disengaging the clutch 24. Therefore, snow removal etc. can be stopped by disengaging the clutch 24 while the engine 25 of the snow removal drive unit 20 is kept running. Furthermore, in a hybrid snow blower such as the snow blower 100 of this embodiment, where snow removal is performed by the engine 25 and driving and chute drive are performed by electric power, even if the clutch 24 is disengaged and snow removal etc. is stopped, the engine 25 , the advantage is that power generation for driving and shooting can be continued.

除雪機１００は、自動追従制御の途中においてユーザＵが投雪方向を操作可能なシュータ操作レバー９３を備える。目標投雪方向設定部７６は、シュータ操作レバー９３によって投雪方向が操作されると、操作終了時点の投雪方向に基づいて、目標投雪位置Ｐ２を再設定する。そのため、ユーザＵはシュータ操作レバー９３によって目標投雪位置Ｐ２を自由に変更できる。しかも、当該変更によって目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚから外れた際には、投雪制御部７７によって自動で除雪等および自動追従制御を休止でき、当該変更によって目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚに再び入った際には、投雪制御部７７によって自動で自動追従制御を再開させると共に通知ランプ９５を点灯させることができる。 The snow blower 100 includes a chute operation lever 93 that allows the user U to operate the snow throwing direction during automatic follow-up control. When the snow throwing direction is operated by the shooter operating lever 93, the target snow throwing direction setting unit 76 resets the target snow throwing position P2 based on the snow throwing direction at the end of the operation. Therefore, the user U can freely change the target snow throwing position P2 using the shooter operation lever 93. Moreover, when the target snow throwing direction D deviates from the setting range Z due to the change, snow removal etc. and automatic follow-up control can be automatically stopped by the snow throwing control unit 77, and the change causes the target snow throwing direction D to fall outside the setting range Z. When the vehicle enters Z again, the snow throwing control section 77 can automatically restart the automatic follow-up control and also turn on the notification lamp 95.

除雪機１００は、水平方向に対する除雪機１００の傾きを検出する傾きセンサ７２を有する。目標投雪方向設定部７６は、検出された除雪機１００の傾きに基づいて目標投雪方向Ｄを補正する。そのため、より正確に目標投雪方向Ｄを算出できる。しかも、除雪機１００の傾きによって目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚから外れた際には、投雪制御部７７によって自動で除雪等および自動追従制御を休止させることができ、除雪機１００の傾きによって目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚに入った際には、投雪制御部７７によって自動で自動追従制御を再開させると共に通知ランプ９５を点灯させることができる。 Snow blower 100 includes a tilt sensor 72 that detects the tilt of snow blower 100 with respect to the horizontal direction. The target snow-throwing direction setting unit 76 corrects the target snow-throwing direction D based on the detected inclination of the snow remover 100. Therefore, the target snow throwing direction D can be calculated more accurately. Moreover, when the target snow throwing direction D deviates from the setting range Z due to the inclination of the snow blower 100, the snow throwing control section 77 can automatically stop snow removal, etc. and automatic follow-up control. When the target snow-throwing direction D enters the setting range Z, the snow-throwing control unit 77 can automatically restart the automatic follow-up control and turn on the notification lamp 95.

［他の実施形態］
以上の実施形態は、例えば次のように変更して実施できる。除雪等を自動で再開しても安全性等を担保できる場合には、除雪等の休止時において目標投雪方向Ｄが再び設定範囲Ｚに入った際に、投雪制御部７７によって自動で除雪等を再開させるようにしてもよい。 [Other embodiments]
The above embodiment can be implemented with the following modifications, for example. If safety can be ensured even if snow removal, etc. is restarted automatically, the snow removal control unit 77 automatically restarts snow removal when the target snow throwing direction D enters the setting range Z again during a pause in snow removal, etc. etc. may be restarted.

通知ランプ９５の代わりに、ランプ点灯以外の表示や音によって、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚに入ったことを知らせる通知部を設けてもよい。 Instead of the notification lamp 95, a notification unit may be provided to notify that the target snow-throwing direction D has entered the setting range Z by display or sound other than lighting the lamp.

第１モータ４１ａおよび第２モータ４２ａをなくして、エンジン２５の力をシュータ本体３１および投雪ガイド３２に伝えるようにしてもよい。つまり、除雪駆動部２０が、シュータ駆動部４１，４２を兼ねてもよい。 The power of the engine 25 may be transmitted to the shooter body 31 and the snow-throwing guide 32 by eliminating the first motor 41a and the second motor 42a. That is, the snow removal drive section 20 may also serve as the chute drive sections 41 and 42.

エンジン２５の代わりに、モータを設けてもよい。また、その場合等において、クラッチ２４をなくして、モータのＯＦＦによって、除雪等を休止するようにしてもよい。 A motor may be provided instead of the engine 25. Further, in such a case, the clutch 24 may be omitted and the snow removal etc. may be stopped by turning off the motor.

シュータ第１角度およびシュータ第２角度をポテンショメータで読み取るようにして、読み取ったシュータ第１角度およびシュータ第２角度に基づいて、シュータ３０を制御するようにしてもよい。 The first shooter angle and the second shooter angle may be read by a potentiometer, and the shooter 30 may be controlled based on the read first shooter angle and second shooter angle.

目標投雪方向Ｄが一旦設定範囲Ｚ外に出てから再び設定範囲Ｚ内に入った際には、直ぐに自動追従制御を再開するのではなく、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚ内に、例えば５秒間等の所定時間以上入り続けたことを条件に、自動追従制御を再開するようにしてもよい。また、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚの端部の境界から、例えば５度等の所定角度以上内側に入ったことを条件に、自動追従制御を再開するようにしてもよい。また、これらの両方、つまり、所定時間以上入り続け且つ所定角度以上内側に入ったことを条件に、自動追従制御を再開するようにしてもよい。これらによれば、除雪機１００の角度や位置が絶妙に悪くて、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚから出たり入ったりを繰り返すことよって、自動追従制御が休止と再開とを繰り返すといった弊害を抑制できる。 When the target snow throwing direction D once goes outside the setting range Z and then reenters the setting range Z, instead of immediately restarting the automatic follow-up control, the target snow throwing direction D returns to the setting range Z. For example, automatic follow-up control may be restarted on the condition that it continues for a predetermined period of time, such as 5 seconds. Further, the automatic follow-up control may be restarted on the condition that the target snow-throwing direction D is within a predetermined angle or more, such as 5 degrees, from the boundary at the end of the setting range Z. Further, the automatic tracking control may be restarted on both of these conditions, that is, on condition that the vehicle continues to enter for a predetermined period of time or more and enters inside at a predetermined angle or more. According to these, if the angle or position of the snow blower 100 is exquisitely incorrect, and the target snow throwing direction D repeatedly moves in and out of the setting range Z, the automatic tracking control repeatedly stops and restarts. It can be suppressed.

除雪機１００の基部に対して、除雪機１００の作業部を、前傾および後傾に傾動可能に構成してもよい。なお、ここでいう除雪機１００の基部は、例えば、除雪機１００における、走行部５０Ｌ，５０Ｒ、走行駆動部６０Ｌ，６０Ｒ、制御部７５、操作部８０等を含む部分であり、除雪機１００の作業部は、例えば、除雪機１００における、除雪部１０、除雪駆動部２０、シュータ３０、シュータ駆動部４１，４２等を含む部分である。 The working part of the snow remover 100 may be configured to be tiltable forward and backward with respect to the base of the snow remover 100. The base of the snow blower 100 referred to here is, for example, a portion of the snow blower 100 that includes the traveling parts 50L, 50R, the traveling drive parts 60L, 60R, the control part 75, the operation part 80, etc. The working section is, for example, a portion of the snow remover 100 that includes the snow removal section 10, the snow removal drive section 20, the chute 30, the chute drive sections 41, 42, and the like.

１０除雪部
２０除雪駆動部
２４クラッチ
３０シュータ
４１シュータ第１駆動部
４２シュータ第２駆動部
５０Ｌ左側の走行部
５０Ｒ右側の走行部
６０Ｌ左側の走行駆動部
６０Ｒ右側の走行駆動部
７１位置センサ（自己位置検出部）
７２傾きセンサ（傾き検出部）
７６目標投雪方向設定部
７７投雪制御部
９１除雪スイッチ（解除部）
９３シュータ操作レバー
９５通知ランプ（通知部）
１００除雪機
Ｄ目標投雪方向
Ｐ１自己位置
Ｐ２目標投雪位置
Ｚ設定範囲

10 Snow removal section 20 Snow removal drive section 24 Clutch 30 Shooter 41 Shooter first drive section 42 Shooter second drive section 50L Left travel section 50R Right travel section 60L Left travel drive section 60R Right travel drive section 71 Position sensor (self position detection part)
72 Tilt sensor (tilt detection section)
76 Target snow-throwing direction setting section 77 Snow-throwing control section 91 Snow removal switch (release section)
93 Shooter operation lever 95 Notification lamp (notification section)
100 Snow blower D Target snow throwing direction P1 Self position P2 Target snow throwing position Z Setting range

Claims

A running part that runs the snow blower;
a traveling drive section that drives the traveling section;
A snow removal department that removes snow;
a snow removal drive unit that drives the snow removal unit;
a chute that throws the snow removed by the snow removal section in a direction within a set range;
a chute drive unit that changes the snow throwing direction by changing the direction of the chute;
a target snow-throwing direction setting section for setting a target snow-throwing direction;
When the target snow-throwing direction is within the setting range, automatic follow-up control is performed to make the snow-throwing direction follow the target snow-throwing direction by control of the chute drive unit, and the target snow-throwing direction is within the setting range. a snow-throwing control unit that suspends the snow removal and the automatic tracking control when the target snow-throwing direction falls outside the range, and then restarts the automatic tracking control when the target snow-throwing direction enters the set range again;
A snow blower with a

a notification unit that notifies by at least one of a display and a sound that the target snow throwing direction has entered the set range when the snow removal is stopped;
a canceling unit capable of canceling the suspension of snow removal by a user's operation;
The snow removal machine according to claim 1, having:

It has a canceling part that can cancel the suspension of snow removal by a user's operation,
The snow-throwing control unit does not cancel the snow-removal suspension even if the cancellation unit is instructed to cancel the snow-removal suspension when the target snow-throwing direction is outside the setting range.
The snow removal machine according to claim 1 or 2.

A clutch is provided between the snow removal drive unit and the snow removal unit, which transmits the power of the snow removal drive unit to the snow removal unit when connected, and releases the transmission of the power when disconnected;
The snow throwing control unit suspends the snow removal by disengaging the clutch.
The snow removal machine according to claim 1 or 2.

It has an operation lever that allows the user to operate the snow throwing direction during the automatic follow-up control,
The target snow-throwing direction setting unit resets the target snow-throwing direction based on the snow-throwing direction at the end of the operation when the snow-throwing direction is operated by the operation lever.
The snow removal machine according to claim 1 or 2.

comprising a tilt detection unit that detects a tilt of the snow blower with respect to a horizontal direction;
The target snow-throwing direction setting unit corrects the target snow-throwing direction based on the detected inclination.
The snow removal machine according to claim 1 or 2.