JP6239981B2

JP6239981B2 - Traveling vehicle and work vehicle

Info

Publication number: JP6239981B2
Application number: JP2014001657A
Authority: JP
Inventors: 貴徳原
Original assignee: IHI Agri Tech Corp
Current assignee: IHI Agri Tech Corp
Priority date: 2014-01-08
Filing date: 2014-01-08
Publication date: 2017-11-29
Anticipated expiration: 2034-01-08
Also published as: JP2015128952A

Description

本発明は、走行車両および作業車両に関する。 The present invention relates to a traveling vehicle and a work vehicle.

従来、走行車両には、たとえば、特許文献１に開示されるように、クローラーが取り付けられるロアフレームと、搭乗部が取り付けられるアッパーフレームとが、互いに相対的に左右方向に搖動可能であり、走行車両が左右に傾斜する斜面を走行する際、ロアフレームが左右方向に傾斜しても、アッパーフレームを水平に保持する構成を有するものがある。 Conventionally, in a traveling vehicle, for example, as disclosed in Patent Document 1, a lower frame to which a crawler is attached and an upper frame to which a riding part is attached can swing relative to each other in the left-right direction. When the vehicle travels on a slope inclined left and right, even if the lower frame is inclined in the left-right direction, there is a structure that holds the upper frame horizontally.

特開平１０−２５０６３８号公報JP-A-10-250638

しかしながら、アッパーフレームが走行路を左右方向の傾斜角度によらず、水平を保持されるため、オペレータが走行路の左右の傾斜が急峻であることに気付かず、走行車両が横転する危険がある。このような危険を防ぐため、たとえば、振り子式の角度表示装置を走行車両に取り付け、この角度表示装置で走行車両の傾斜を、オペレータに認識させることも考えられる。しかしながら、角度表示装置による場合は、オペレータが常に角度表示装置に注意を払っている必要があり、走行車両の操作に際して、他の注意すべき事項への気配りが疎かになる虞がある。 However, since the upper frame keeps the traveling road horizontal regardless of the inclination angle in the left-right direction, the operator does not notice that the left-right inclination of the traveling road is steep and there is a risk that the traveling vehicle rolls over. In order to prevent such a danger, for example, it is conceivable that a pendulum type angle display device is attached to the traveling vehicle and the operator recognizes the inclination of the traveling vehicle by the angle display device. However, in the case of using the angle display device, it is necessary for the operator to always pay attention to the angle display device, and there is a risk that attention to other matters to be noted is neglected when operating the traveling vehicle.

そこで、本発明は、オペレータが、走行車両が走行する走行路の傾斜を認識し易い走行車両を提供することを課題とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a traveling vehicle in which an operator can easily recognize the inclination of a traveling path on which the traveling vehicle travels.

上記目的を達成するために、本発明は、走行機構が備えられる第１フレームと、オペレータの搭乗部が備えられる第２フレームとが、前後方向に延びる軸である前後軸の周りに相対的に回動自在とされ、第２フレームを水平に保持することができる水平保持装置を有する走行車両において、走行車両が水平面上に配置されている状態に対して、第１フレームと第２フレームとの前後軸の周りの相対角度が所定の角度以上になったか否かを検出する角度検出機構と、角度検出機構により、相対角度が所定の角度になったことを検出されたときに警報を発する警報装置と、を有し、角度検出機構は、モーメンタリー型のスイッチと、カム機構と、を有し、カム機構は、カム面が形成されるカム部材と、カム面の移動に従って移動させられるカムフォロアと、カムフォロアの移動をスイッチの操作部に伝達する伝達機構と、を有し、カム面は、相対角度が所定の角度以上になったときに、伝達機構が操作部を動作させることができるように、相対角度に応じてカムフォロアを移動させることができる形状であり、モーメンタリー型スイッチと、カム部材を除くカム機構と、は第１フレームまたは第２フレームのいずれか一方の側に備えられ、カム部材は、一方に対して他方の側に備えられることとする。 In order to achieve the above object, according to the present invention, a first frame provided with a traveling mechanism and a second frame provided with a riding section for an operator are relatively arranged around a front-rear axis that is an axis extending in the front-rear direction. In a traveling vehicle having a horizontal holding device that is rotatable and can hold the second frame horizontally, the first frame and the second frame are compared with a state in which the traveling vehicle is disposed on a horizontal plane. An angle detection mechanism that detects whether or not the relative angle around the longitudinal axis is equal to or greater than a predetermined angle, and an alarm that issues an alarm when the angle detection mechanism detects that the relative angle has reached a predetermined angle apparatus and, was perforated, the angle detection mechanism includes a momentary type switch, a cam mechanism, a Kamufu cam mechanism includes a cam member that the cam surface is formed, to be moved in accordance with movement of the cam surface And a transmission mechanism that transmits the movement of the cam follower to the switch operation unit. When the relative angle of the cam surface exceeds a predetermined angle, the transmission mechanism can operate the operation unit. As described above, the cam follower can be moved in accordance with the relative angle, and the momentary switch and the cam mechanism excluding the cam member are provided on one side of the first frame or the second frame. The cam member is provided on the other side with respect to one .

また、本発明にかかる走行車両において、角度検出機構は、走行車両に備えられるエンジンの後方に配置されていることとする。 In the traveling vehicle according to the present invention, the angle detection mechanism is arranged behind the engine provided in the traveling vehicle.

また、本発明にかかる走行車両において、スイッチの前記操作部の動作方向は、前後軸に平行な方向に配置され、カムフォロアを回転可能に支持する軸であるカムフォロア軸は、前後軸に平行に配置され、伝達機構は、カムフォロア軸が取り付けられるカムフォロア取付部材を有し、カムフォロア取付部材は、カムフォロアの移動方向に平行な面に垂直な軸であってカムフォロア軸と交差しない軸であるカムフォロア取付部材支持軸の周りに回動可能に支持され、カムフォロア取付部材が、カムフォロア取付部材支持軸の周りに回動し前記操作部を動作させることとする。 In the traveling vehicle according to the present invention, the operation direction of the operation portion of the switch is arranged in a direction parallel to the front-rear axis, and the cam follower shaft that is a shaft that rotatably supports the cam follower is arranged in parallel to the front-rear axis. The transmission mechanism has a cam follower mounting member to which a cam follower shaft is mounted, and the cam follower mounting member is a shaft that is a shaft perpendicular to a plane parallel to the moving direction of the cam follower and does not intersect the cam follower shaft. The cam follower mounting member is supported around a shaft so as to be rotatable, and the cam follower mounting member support shaft rotates around the shaft to operate the operation portion.

また、本発明にかかる走行車両において、角度検出機構は、第１フレームおよび第２フレームに対して取り付けられていることとする。 In the traveling vehicle according to the present invention, the angle detection mechanism is attached to the first frame and the second frame.

また、本発明にかかる走行車両において、水平保持装置は、第１フレームの左右方向の傾斜に対して第２フレームを回動させる際に、０．２秒以上２．５秒以下の作動遅れを有することとする。 In the traveling vehicle according to the present invention, the horizontal holding device causes an operation delay of not less than 0.2 seconds and not more than 2.5 seconds when the second frame is rotated with respect to the left-right inclination of the first frame. I will have it.

上記目的を達成するため、本発明にかかる作業車両は、上述の走行車両に作業装置を取り付けられたこととする。 In order to achieve the above object, it is assumed that the work vehicle according to the present invention has a work device attached to the traveling vehicle described above.

以上のように、本発明の走行車両によれば、オペレータは、走行車両が走行する走行路の傾斜を認識し易い。 As described above, according to the traveling vehicle of the present invention, the operator can easily recognize the inclination of the traveling path on which the traveling vehicle travels.

作業車両を右斜め前方から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the work vehicle from the diagonally forward right. 作業車両の左側面図である。It is a left view of a work vehicle. 走行車両の正面図である。It is a front view of a traveling vehicle. 走行車両の背面図である。It is a rear view of a traveling vehicle. 車両下部と車両上部の搖動状態を示す図である。It is a figure which shows the peristaltic state of a vehicle lower part and a vehicle upper part. 水平保持装置および傾斜警報装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of a horizontal holding | maintenance apparatus and a tilt alarm apparatus. ロアフレームおよびアッパーフレームの構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of a lower frame and an upper frame. アッパーフレームにエンジンを搭載した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which mounted the engine in the upper frame. 図７のＡ部分の拡大図である。It is an enlarged view of A part of FIG. フレーム相対角度の変化と、カムフォロアの移動との様子を示す図である。It is a figure which shows the mode of the change of a frame relative angle, and the movement of a cam follower. 走行車両の変形例１の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the modification 1 of a traveling vehicle. 走行車両の変形例３の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the modification 3 of a traveling vehicle. 走行車両の変形例４の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the modification 4 of a traveling vehicle.

以下、本発明の実施の形態に係る作業車両１および走行車両２の構成について、図面を参照しながら説明する。以下の説明において、作業車両１の前進方向を前方（図中の矢印Ｘ１方向）、後進方向を後方（図中の矢印Ｘ２方向）、作業車両１から前方に向かって右手方向を右方（図中の矢印Ｙ１方向）、左手方向を左方（図中の矢印Ｙ２方向）、作業車両１の接地面に対して作業車両１側を上方（図中の矢印Ｚ１方向）、その反対側を下方（図中の矢印Ｚ２方向）として説明する。 Hereinafter, configurations of work vehicle 1 and traveling vehicle 2 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the forward direction of the work vehicle 1 is forward (in the direction of arrow X1 in the figure), the reverse direction is backward (in the direction of arrow X2 in the figure), and the right hand direction is forward from the work vehicle 1 to the right (in the figure). Middle arrow Y1 direction), left hand direction leftward (arrow Y2 direction in the figure), work vehicle 1 side above the ground contact surface of the work vehicle 1 (arrow Z1 direction in the figure), and the opposite side downward It will be described as (in the direction of arrow Z2 in the figure).

（作業車両１および走行車両２の全体構成）
図１，２は、作業車両１の外観の構成を示す図である。図１は、作業車両１を右斜め前方から見た斜視図である。図２は、作業車両１の左側面図である。作業車両１は、走行車両２に作業装置３を装着したものであり、作業装置３の機能に応じた作業を行うことができる。本実施の形態に示される作業装置３は、ハンマーナイフ型草刈機としている。作業装置３としては、ハンマーナイフ型草刈機の他、除雪機、採土用のバケット、集草機（ヘーメーカ）、肥料散布機（ブロードキャスタ）等を装着することができる。 (Overall configuration of work vehicle 1 and traveling vehicle 2)
1 and 2 are diagrams showing an external configuration of the work vehicle 1. FIG. 1 is a perspective view of the work vehicle 1 as viewed from the right front side. FIG. 2 is a left side view of the work vehicle 1. The work vehicle 1 is obtained by mounting the work device 3 on the traveling vehicle 2 and can perform work according to the function of the work device 3. The working device 3 shown in the present embodiment is a hammer knife type mower. As the working device 3, in addition to a hammer knife type mower, a snow remover, a bucket for soil collection, a grass collector (Haemaker), a fertilizer spreader (broadcaster) and the like can be mounted.

図３，４は、作業車両１から作業装置３を取り外した状態の走行車両２の外観の構成を示す図である。図３は、走行車両２の正面図である。図４は、走行車両２の背面図である。 FIGS. 3 and 4 are diagrams showing an external configuration of the traveling vehicle 2 with the working device 3 removed from the working vehicle 1. FIG. 3 is a front view of the traveling vehicle 2. FIG. 4 is a rear view of the traveling vehicle 2.

走行車両２は、車両下部４と、車両上部５とを有する。車両下部４と車両上部５とは、図５の上段（Ａ）、中段（Ｂ）および下段（Ｃ）に示すように、前後軸Ｘを中心に互いに相対的に左右方向に搖動可能である。図５（Ａ）は、走行車両２が、左側に向かって高くなるように傾斜している路面Ｇ上を走行している状態を示している。図５（Ｂ）は、走行車両２が水平な路面Ｇ上を走行している状態を示している。そして、図５（Ｃ）は、走行車両２が、右側に向かって高くなるように傾斜している路面Ｇ上を走行している状態を示している。作業装置３は、車両下部４側に取り付けられる。したがって、走行車両２に作業装置３が装着されている場合、作業装置３は左右方向については、路面Ｇの傾斜に併せて車両下部４と一体に傾斜する。 The traveling vehicle 2 has a vehicle lower portion 4 and a vehicle upper portion 5. The vehicle lower portion 4 and the vehicle upper portion 5 can swing relative to each other about the front-rear axis X as shown in the upper (A), middle (B) and lower (C) of FIG. FIG. 5A shows a state in which the traveling vehicle 2 is traveling on a road surface G that is inclined so as to become higher toward the left side. FIG. 5B shows a state in which the traveling vehicle 2 is traveling on a horizontal road surface G. FIG. 5C shows a state where the traveling vehicle 2 is traveling on a road surface G that is inclined so as to become higher toward the right side. The work device 3 is attached to the vehicle lower portion 4 side. Therefore, when the working device 3 is mounted on the traveling vehicle 2, the working device 3 tilts integrally with the vehicle lower portion 4 in conjunction with the slope of the road surface G in the left-right direction.

図５（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示すように、走行車両２には、水平保持装置６（図６参照）が備えられている。水平保持装置６は、車両下部４が左右方向に傾斜する路面Ｇ上を走行する場合、車両上部５を水平に保持する。図６に示すように、水平保持装置６は、油圧シリンダー７（図３、図７参照）と、図示を省略する油圧ポンプを備える油圧ポンプユニット８と、車両上部５の水平に対する傾斜を検出する傾斜センサー９と、油圧ポンプユニット８の駆動を制御する制御部１０とを有する。 As shown in FIGS. 5A, 5B, and 5C, the traveling vehicle 2 is provided with a horizontal holding device 6 (see FIG. 6). The horizontal holding device 6 holds the vehicle upper part 5 horizontally when the vehicle lower part 4 travels on the road surface G inclined in the left-right direction. As shown in FIG. 6, the horizontal holding device 6 detects an inclination of the hydraulic cylinder 7 (see FIGS. 3 and 7), a hydraulic pump unit 8 including a hydraulic pump (not shown), and the vehicle upper portion 5 with respect to the horizontal. An inclination sensor 9 and a control unit 10 that controls driving of the hydraulic pump unit 8 are provided.

油圧ポンプユニット８の油圧ポンプは、エンジン１１（図８）を動力源として駆動される。制御部１０は、たとえば、マイクロコンピュータ等を備える。制御部１０は、傾斜センサー９からの検出信号に基づき、油圧ポンプユニット８を駆動制御し、油圧シリンダー７を作動させ、車両下部４と車両上部５とを前後軸Ｘを中心として相対的に回動させる。つまり、車両下部４が左右方向に傾斜する路面Ｇ上を走行する場合であっても、制御部１０は、車両上部５が水平に保持されるように油圧シリンダー７の作動を制御する。 The hydraulic pump of the hydraulic pump unit 8 is driven using the engine 11 (FIG. 8) as a power source. The control unit 10 includes, for example, a microcomputer. The control unit 10 controls the hydraulic pump unit 8 based on the detection signal from the tilt sensor 9 to operate the hydraulic cylinder 7 so that the vehicle lower part 4 and the vehicle upper part 5 rotate relative to each other about the longitudinal axis X. Move. That is, even when the vehicle lower portion 4 travels on the road surface G inclined in the left-right direction, the control unit 10 controls the operation of the hydraulic cylinder 7 so that the vehicle upper portion 5 is held horizontally.

（車両下部４の構成）
図７，８に示すように、車両下部４は、第１フレームとしてのロアフレーム１２を有し、このロアフレーム１２の左右に走行機構としてのクローラー１３，１３が転動可能に取り付けられている。クローラー１３，１３は、図示を省略する油圧モーターにより回転される駆動輪１４（図２参照）により転動され、クローラー１３，１３の転動により走行車両２は走行する。該油圧モーターは、エンジン１１を動力源とする図示を省略する油圧ポンプにより駆動される。 (Configuration of vehicle lower part 4)
As shown in FIGS. 7 and 8, the vehicle lower portion 4 has a lower frame 12 as a first frame, and crawlers 13 and 13 as traveling mechanisms are attached to the left and right of the lower frame 12 so as to be able to roll. . The crawlers 13 and 13 are rolled by driving wheels 14 (see FIG. 2) that are rotated by a hydraulic motor (not shown), and the traveling vehicle 2 travels by the rolling of the crawlers 13 and 13. The hydraulic motor is driven by a hydraulic pump (not shown) that uses the engine 11 as a power source.

ロアフレーム１２は、クロスメンバー１５Ａ，１５Ｂと、センターメンバー１６（図１参照）と、図示外のサイドメンバーとを有する。サイドメンバーは、長手方向を前後に向けられ、センターメンバー１６と左右に配置される２つのクローラー１３，１３との間にそれぞれ配置される。クロスメンバー１５Ａ，１５Ｂは、左右に配置される図示外のサイドメンバーに渡されている。センターメンバー１６は、左右方向の中央に配置され、クロスメンバー１５Ａとクロスメンバー１５Ｂとに渡されている。 The lower frame 12 includes cross members 15A and 15B, a center member 16 (see FIG. 1), and side members (not shown). The side members are disposed between the center member 16 and the two crawlers 13 and 13 disposed on the left and right sides, with the longitudinal direction thereof being directed forward and backward. The cross members 15A and 15B are handed over to side members (not shown) arranged on the left and right. The center member 16 is disposed at the center in the left-right direction, and is passed to the cross member 15A and the cross member 15B.

クロスメンバー１５Ａの中央には、第２フレームとしてのアッパーフレーム１７を支持する支持フレーム１８（図３，７参照）が上方に向けて取り付けられている。支持フレーム１８は、クロスメンバー１５Ａに直交するように取り付けられている。また、クロスメンバー１５Ｂの中央にも、アッパーフレーム１７を支持する支持フレーム１９（図４，５，７，８参照）が上方に向けて取り付けられている。支持フレーム１９は、クロスメンバー１５Ｂに直交するように取り付けられている。 At the center of the cross member 15A, a support frame 18 (see FIGS. 3 and 7) that supports an upper frame 17 as a second frame is attached upward. The support frame 18 is attached so as to be orthogonal to the cross member 15A. A support frame 19 (see FIGS. 4, 5, 7, and 8) that supports the upper frame 17 is also attached upward in the center of the cross member 15B. The support frame 19 is attached so as to be orthogonal to the cross member 15B.

（車両上部５の構成）
図７に示すように、車両上部５は、ロアフレーム１２の上方に配置されるアッパーフレーム１７を有する。アッパーフレーム１７は、左右に配置される２本のサイドメンバー２０Ａ，２０Ｂと、サイドメンバー２０Ａとサイドメンバー２０Ｂとに渡されるクロスメンバー２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄとを有し、全体としてラダーフレームの形状を呈している。 (Configuration of vehicle upper part 5)
As shown in FIG. 7, the vehicle upper portion 5 has an upper frame 17 disposed above the lower frame 12. The upper frame 17 has two side members 20A and 20B arranged on the left and right sides, and cross members 21A, 21B, 21C and 21D passed to the side members 20A and 20B. It has a shape.

クロスメンバー２１Ａ，２１Ｂには、クロスメンバー２１Ａ，２１Ｂに直交し上方に向けて設けられるアーム部２２Ａが取り付けられている。クロスメンバー２１Ｃは、クロスメンバー２１Ｃに直交し上方に向けて設けられるアーム部２２Ｂが取り付けられている。アーム部２２Ａは、軸部２３Ａを介して支持フレーム１８に支持される。また、アーム部２２Ｂは、軸部２３Ｂを介して支持フレーム１９に支持される。つまり、アッパーフレーム１７は、軸部２３Ａ，２３Ｂを介して、ロアフレーム１２の支持フレーム１８，１９の部分に支持させる。 The cross member 21A, 21B is attached with an arm portion 22A that is orthogonal to the cross member 21A, 21B and provided upward. The cross member 21C is provided with an arm portion 22B that is orthogonal to the cross member 21C and provided upward. The arm portion 22A is supported by the support frame 18 via the shaft portion 23A. The arm portion 22B is supported by the support frame 19 via the shaft portion 23B. That is, the upper frame 17 is supported by the support frames 18 and 19 of the lower frame 12 via the shaft portions 23A and 23B.

軸部２３Ａの後端は、アーム部２２Ａの上部に固定され、前端側は、支持フレーム１８の上部に設けられる軸受部２４に回動自在に支持される。軸部２３Ｂの前端は、アーム部２２Ｂの上部に固定され、後端側は、支持フレーム１９の上面１９Ａ（図９参照）に設けられる軸受部２５に回動自在に支持される。したがって、ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７とは、軸部２３Ａと軸部２３Ｂとを通る前後軸Ｘを回動中心として相対的に回動自在とされる。 The rear end of the shaft portion 23A is fixed to the upper portion of the arm portion 22A, and the front end side is rotatably supported by a bearing portion 24 provided on the upper portion of the support frame 18. The front end of the shaft portion 23B is fixed to the upper portion of the arm portion 22B, and the rear end side is rotatably supported by a bearing portion 25 provided on the upper surface 19A of the support frame 19 (see FIG. 9). Accordingly, the lower frame 12 and the upper frame 17 are relatively rotatable about the front / rear axis X passing through the shaft portion 23A and the shaft portion 23B.

アッパーフレーム１７には、図８に示すようにエンジン１１が搭載される。また、アッパーフレーム１７には、エンジン１１の他、走行車両２を走行させたり作業装置３を動作させるための図示外の機構や制御部が搭載される。これらの機構や制御部は、ＦＲＰ等で構成されるカバー２６（図１，２等参照）により覆われている。 The engine 11 is mounted on the upper frame 17 as shown in FIG. In addition to the engine 11, a mechanism and a control unit (not shown) for driving the traveling vehicle 2 and operating the work device 3 are mounted on the upper frame 17. These mechanisms and the control unit are covered with a cover 26 (see FIGS. 1 and 2, etc.) made of FRP or the like.

また、アッパーフレーム１７の後端には、作業車両１を操縦するオペレータが搭乗する搭乗部２７が取り付けられている。カバー２６の後面には、搭乗部２７に搭乗したオペレータが、走行車両２を操縦できるように、操作パネルや操作レバー等を備える操作部２８（図１，２等参照）が備えられている。 In addition, a riding part 27 on which an operator who operates the work vehicle 1 rides is attached to the rear end of the upper frame 17. On the rear surface of the cover 26, an operation unit 28 (see FIGS. 1 and 2) including an operation panel and an operation lever is provided so that an operator who has boarded the boarding unit 27 can control the traveling vehicle 2.

（車両上部５の水平保持制御）
図３，７に示すように、水平保持装置６の油圧シリンダー７の下端は、ロアフレーム１２のクロスメンバー１５Ａに取り付けられ、油圧シリンダー７の上端側となるピストンロッド７Ａは、アッパーフレーム１７のアーム部２２Ａから右方に突出する突出部２２Ａ１に取り付けられている。突出部２２Ａ１は、前後軸Ｘから右方に偏倚した位置に配置され、ピストンロッド７Ａの伸縮方向は、前後軸Ｘと交差しないように配置される。したがって、油圧シリンダー７のピストンロッド７Ａが伸縮させられることで、ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７とは、前後軸Ｘの回りに相対的に回動することができる。 (Horizontal holding control of the vehicle upper part 5)
As shown in FIGS. 3 and 7, the lower end of the hydraulic cylinder 7 of the horizontal holding device 6 is attached to the cross member 15 A of the lower frame 12, and the piston rod 7 A serving as the upper end side of the hydraulic cylinder 7 is the arm of the upper frame 17. It is attached to a protruding portion 22A1 protruding rightward from the portion 22A. The protrusion 22A1 is disposed at a position deviated to the right from the front / rear axis X, and the expansion / contraction direction of the piston rod 7A is disposed so as not to intersect the front / rear axis X. Therefore, the lower frame 12 and the upper frame 17 can relatively rotate about the front-rear axis X by extending and contracting the piston rod 7A of the hydraulic cylinder 7.

制御部１０は、傾斜センサー９からの検出信号に基づき、アッパーフレーム１７が水平になるように、油圧ポンプユニット８を駆動制御し油圧シリンダー７を動作（ピストンロッド７Ａの伸縮）させる。したがって、作業車両１が左右方向に傾斜する斜面を走行する場合であっても、車両上部５は水平に保持され、搭乗部２７も水平に保持される。 Based on the detection signal from the tilt sensor 9, the control unit 10 controls the hydraulic pump unit 8 to operate the hydraulic cylinder 7 (expand and contract the piston rod 7A) so that the upper frame 17 is horizontal. Therefore, even when the work vehicle 1 travels on a slope inclined in the left-right direction, the vehicle upper portion 5 is held horizontally and the riding section 27 is also held horizontally.

（傾斜警報装置２９）
上述のように、作業車両１は、水平保持装置６を備えることで、左右方向に傾斜する斜面を走行している場合でも、搭乗部２７が水平に保持される。そのため、オペレータは、作業車両１の左右方向への傾斜の程度を認識し難く、作業車両１が傾斜の限界を超え横転してしまう事故を招く虞がある。そこで、作業車両１は、図６に示すように傾斜警報装置２９を備える。 (Tilt alarm device 29)
As described above, the work vehicle 1 includes the horizontal holding device 6 so that the riding section 27 is held horizontally even when traveling on a slope inclined in the left-right direction. Therefore, it is difficult for the operator to recognize the degree of inclination of the work vehicle 1 in the left-right direction, and there is a possibility of causing an accident that the work vehicle 1 rolls over exceeding the limit of inclination. Therefore, the work vehicle 1 includes a tilt warning device 29 as shown in FIG.

傾斜警報装置２９は、角度検出機構３０と、警報器３１（図１，２，３参照）と、制御部１０とを有する。角度検出機構３０は、ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７との前後軸Ｘの周りの相対角度（以下、「フレーム相対角度」と記載する）が所定の角度以上になったか否かを検出できる。制御部１０は、角度検出機構３０によりフレーム相対角度が所定の角度以上になったことを検出すると、たとえば、回転灯、フラッシュランプ等の光を発する装置で構成される警報器３１を作動させる。警報器３１は、光を発するものの他、ブザー等の警報音を発する装置で構成してもよい。オペレータの視線が路面や作業対象物に傾注しているときは、回転灯等が視界に入り難い場合もある。警報器３１が警報音を発する装置で構成された場合には、オペレータの視線方向に関わらず、フレーム相対角度が所定の角度以上になったか否かを、オペレータに認識させることができる。警報器３１を、警報音を発する装置で構成した場合には、走行車両２の走行音等の周囲の騒音により、オペレータが警報音を聞き取り難くなる場合も有り得る。これに対し、警報器３１が光を発する装置で構成された場合には、周囲の騒音に拘わらず、オペレータは、フレーム相対角度が所定の角度以上になったか否かを認識できる。なお、警報器３１が、警報音を発する装置および光を発する装置の両方を備える構成とされることで、オペレータに対し、より確実にフレーム相対角度が所定の角度以上になったか否かを認識させることができる。 The tilt alarm device 29 includes an angle detection mechanism 30, an alarm device 31 (see FIGS. 1, 2, and 3), and a control unit 10. The angle detection mechanism 30 can detect whether or not the relative angle of the lower frame 12 and the upper frame 17 around the longitudinal axis X (hereinafter referred to as “frame relative angle”) is equal to or greater than a predetermined angle. When the angle detection mechanism 30 detects that the frame relative angle is equal to or greater than a predetermined angle, the control unit 10 activates an alarm device 31 configured by a device that emits light such as a rotating lamp or a flash lamp. The alarm device 31 may be configured by a device that emits an alarm sound such as a buzzer in addition to a device that emits light. When the operator's line of sight is focused on the road surface or work object, the rotating lamp or the like may not easily enter the field of view. When the alarm device 31 is configured by a device that emits an alarm sound, the operator can recognize whether or not the frame relative angle is equal to or greater than a predetermined angle regardless of the line-of-sight direction of the operator. When the alarm device 31 is configured by a device that emits an alarm sound, it may be difficult for an operator to hear the alarm sound due to ambient noise such as a traveling sound of the traveling vehicle 2. On the other hand, when the alarm device 31 is composed of a device that emits light, the operator can recognize whether or not the frame relative angle is equal to or greater than a predetermined angle regardless of the surrounding noise. The alarm device 31 includes both a device that emits an alarm sound and a device that emits light, so that the operator can more reliably recognize whether or not the frame relative angle is equal to or greater than a predetermined angle. Can be made.

上述したように、作業車両１は水平保持装置６を備えている。そのため、作業車両１が左右方向に傾斜する斜面を走行している場合でも、アッパーフレーム１７は、水平保持装置６により水平が保持される。つまり、フレーム相対角度は、作業車両１が走行する斜面の左右方向の傾斜角度に相当する。したがって、角度検出機構３０により検出されるフレーム相対角度である所定の角度を、作業車両１が安全に走行できる斜面の左右方向の傾斜角度（以下、「安全傾斜角度」と記載する）に設定することで、作業車両１が走行している斜面の左右方向の傾斜角度が、安全傾斜角度か否かをオペレータに知らせることができる。 As described above, the work vehicle 1 includes the horizontal holding device 6. Therefore, even when the work vehicle 1 is traveling on a slope inclined in the left-right direction, the upper frame 17 is held horizontal by the horizontal holding device 6. That is, the frame relative angle corresponds to the inclination angle in the left-right direction of the slope on which the work vehicle 1 travels. Therefore, the predetermined angle which is the frame relative angle detected by the angle detection mechanism 30 is set to the inclination angle in the left-right direction of the slope where the work vehicle 1 can travel safely (hereinafter referred to as “safety inclination angle”). Thus, it is possible to notify the operator whether or not the inclination angle in the left-right direction of the slope on which the work vehicle 1 is traveling is a safe inclination angle.

（角度検出機構３０）
図９，１０を参照しながら、角度検出機構３０の構成について説明する。角度検出機構３０は、図７に示す部分Ａに設けられている。図９は、図７に示す部分Ａを拡大して示す図である。図９に示すように、角度検出機構３０は、モーメンタリー型（自動復帰型）のスイッチ３２と、カム機構３３とを有する。カム機構３３は、カム部材３４と、カムフォロア３５と、伝達機構３６とを有する。 (Angle detection mechanism 30)
The configuration of the angle detection mechanism 30 will be described with reference to FIGS. The angle detection mechanism 30 is provided in the portion A shown in FIG. FIG. 9 is an enlarged view of a portion A shown in FIG. As shown in FIG. 9, the angle detection mechanism 30 includes a momentary type (automatic return type) switch 32 and a cam mechanism 33. The cam mechanism 33 includes a cam member 34, a cam follower 35, and a transmission mechanism 36.

（スイッチ３２）
スイッチ３２は、モーメンタリー型のスイッチであり、操作部３７が押下されている間はオン状態となり、押下している力を解放すると自動的に復帰しオフ状態となる。スイッチ３２は、配線３２Ａを介して制御部１０に電気的に接続されている。スイッチ３２は、Ｌ字型ブラケット３８を介して、支持フレーム１９の上面１９Ａに固定されている。Ｌ字型ブラケット３８は、Ｌ字の一方の面部をボルト３９により支持フレーム１９の上面１９Ａに固定され、上面１９Ａに対して上方に立ち上がる他方の面部にスイッチ３２が取り付けられている。スイッチ３２は、操作部３７の押下方向、すなわち操作部３７の動作方向を前後軸Ｘと平行になるようにＬ字型ブラケット３８に取り付けられている。 (Switch 32)
The switch 32 is a momentary switch, and is turned on while the operation unit 37 is pressed, and automatically returns to an off state when the pressed force is released. The switch 32 is electrically connected to the control unit 10 via the wiring 32A. The switch 32 is fixed to the upper surface 19 A of the support frame 19 via an L-shaped bracket 38. The L-shaped bracket 38 has one L-shaped surface portion fixed to the upper surface 19A of the support frame 19 by a bolt 39, and the switch 32 is attached to the other surface portion that rises upward with respect to the upper surface 19A. The switch 32 is attached to the L-shaped bracket 38 so that the pressing direction of the operation unit 37, that is, the operation direction of the operation unit 37 is parallel to the longitudinal axis X.

（カム機構３３）
（カム部材３４）
カム機構３３のカム部材３４は、カム面３４Ａを有する。そして、カム部材３４は、前後軸Ｘに対してスイッチ３２の配置される側にカム面３４Ａが配置されるようにアーム部２２Ｂに取り付けられる。カム面３４Ａは、３種類のカム面３４Ａ１，３４Ａ２，３４Ａ３を有する。カム面３４Ａ２は、カム面３４Ａ１の下方に配置され、カム面３４Ａ３は、カム面３４Ａ１の上方に配置される。カム面３４Ａ１，３４Ａ２，３４Ａ３は、共に前後軸Ｘを中心とする円弧に沿う面であり、カム面３４Ａ２，３４Ａ３の方がカム面３４Ａ１に比べて半径が大きい。すなわち、カム面３４Ａ２，３４Ａ３の方がカム面３４Ａ１に比べて前後軸Ｘからの距離が遠い位置に配置される。なお、カム面３４Ａ２とカム面３４Ａ３とは、カム面３４Ａ１を挟んで対称の形状である。 (Cam mechanism 33)
(Cam member 34)
The cam member 34 of the cam mechanism 33 has a cam surface 34A. The cam member 34 is attached to the arm portion 22B so that the cam surface 34A is disposed on the side where the switch 32 is disposed with respect to the longitudinal axis X. The cam surface 34A has three types of cam surfaces 34A1, 34A2, and 34A3. The cam surface 34A2 is disposed below the cam surface 34A1, and the cam surface 34A3 is disposed above the cam surface 34A1. The cam surfaces 34A1, 34A2, and 34A3 are surfaces along an arc centered on the front-rear axis X, and the cam surfaces 34A2 and 34A3 have a larger radius than the cam surface 34A1. That is, the cam surfaces 34A2 and 34A3 are arranged at positions farther from the front-rear axis X than the cam surface 34A1. Note that the cam surface 34A2 and the cam surface 34A3 are symmetrical with respect to the cam surface 34A1.

（カムフォロア３５）
カムフォロア３５は、カムフォロア軸４０の周りに回転自在に取り付けられている。カムフォロア軸４０は、前後軸Ｘに平行に配置され、伝達機構３６の軸支持部４１に取り付けられている。 (Cam follower 35)
The cam follower 35 is rotatably mounted around the cam follower shaft 40. The cam follower shaft 40 is disposed in parallel to the longitudinal axis X and is attached to the shaft support portion 41 of the transmission mechanism 36.

（伝達機構３６）
伝達機構３６は、カムフォロア取付部材としての軸支持部４１と、カムフォロア取付部材支持軸としての軸部４２と、この軸部４２を上面１９Ａに取り付ける軸受部４３とを有する。軸部４２は、軸受部４３を介して上面１９Ａに取り付けられている。軸部４２は、上面１９Ａに垂直に配置される。軸部４２には、軸支持部４１の一端４１Ａが取り付けられ、軸支持部４１は軸部４２を中心に回動自在とされている。軸支持部４１の他端４１Ｂには、カムフォロア軸４０が取り付けられている。つまり、軸支持部４１は、カムフォロア軸４０を軸部４２の周りに回動可能に支持する。 (Transmission mechanism 36)
The transmission mechanism 36 includes a shaft support portion 41 as a cam follower attachment member, a shaft portion 42 as a cam follower attachment member support shaft, and a bearing portion 43 that attaches the shaft portion 42 to the upper surface 19A. The shaft portion 42 is attached to the upper surface 19 A via the bearing portion 43. The shaft portion 42 is disposed perpendicular to the upper surface 19A. One end 41 A of a shaft support portion 41 is attached to the shaft portion 42, and the shaft support portion 41 is rotatable about the shaft portion 42. A cam follower shaft 40 is attached to the other end 41 B of the shaft support portion 41. That is, the shaft support portion 41 supports the cam follower shaft 40 so as to be rotatable around the shaft portion 42.

軸部４２は、前後軸Ｘとスイッチ３２との間に配置されている。軸支持部４１の左右方向（一端４１Ａ−他端４１Ｂの方向）の長さは、軸支持部４１が軸部４２を中心に回動され、他端４１Ｂが後方に移動したときに、軸支持部４１の後面が操作部３７に当接できる長さに設定されている。つまり、軸支持部４１の他端４１Ｂと、スイッチ３２の操作部３７とは、前後方向において互いに重なる位置に配置されている。 The shaft portion 42 is disposed between the front / rear shaft X and the switch 32. The length of the shaft support portion 41 in the left-right direction (the direction from one end 41A to the other end 41B) is such that the shaft support portion 41 is pivoted around the shaft portion 42 and the other end 41B moves rearward. The length is set such that the rear surface of the portion 41 can contact the operation portion 37. That is, the other end 41 B of the shaft support portion 41 and the operation portion 37 of the switch 32 are arranged at positions that overlap each other in the front-rear direction.

ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７とが前後軸Ｘの周りに相対的に回動すると、カムフォロア３５とカム部材３４のカム面３４Ａとは、相対的に移動し、カムフォロア３５は、カム面３４Ａの形状に従って従動する。カム面３４Ａは、カム面３４Ａ１の部分では、カムフォロア３５を移動させない形状であり、カム面３４Ａ２，３４Ａ３の部分で、カムフォロア３５を右方に移動させるように形成されている。 When the lower frame 12 and the upper frame 17 rotate relatively around the longitudinal axis X, the cam follower 35 and the cam surface 34A of the cam member 34 move relatively, and the cam follower 35 has a shape of the cam surface 34A. To follow. The cam surface 34A has a shape that does not move the cam follower 35 at the portion of the cam surface 34A1, and is formed to move the cam follower 35 to the right at the portions of the cam surfaces 34A2 and 34A3.

カムフォロア３５が右方に移動されると、軸支持部４１は、軸部４２の周りに上方から見て時計回りに回動し、軸支持部４１の他端４１Ｂが後方に移動し、操作部３７を動作することができる。したがって、カム面３４Ａ２，３４Ａ３の形成位置を、安全傾斜角度に対応させることで、作業車両１が安全傾斜角度を超えた斜面を走行しているか否かをオペレータに知らせることができる。 When the cam follower 35 is moved rightward, the shaft support portion 41 rotates clockwise around the shaft portion 42 as viewed from above, and the other end 41B of the shaft support portion 41 moves rearward, so that the operation portion 37 can be operated. Therefore, by making the formation positions of the cam surfaces 34A2 and 34A3 correspond to the safe tilt angle, it is possible to notify the operator whether or not the work vehicle 1 is traveling on a slope exceeding the safe tilt angle.

具体的には、安全傾斜角度を、たとえば、水平に対して±２８度に設定することができる。図１０は、フレーム相対角度の変化と、カムフォロア３５の移動との様子を示す図である。図１０の上段（Ａ）は、作業車両１が水平な路面Ｇを走行している状態（図５（Ｂ）参照）を示す。この状態では、カムフォロア３５はカム面３４Ａ１に当接しているので、軸支持部４１の他端４１Ｂは後方に移動せず、操作部３７は動作されない。 Specifically, the safe inclination angle can be set to ± 28 degrees with respect to the horizontal, for example. FIG. 10 is a diagram illustrating how the frame relative angle changes and the cam follower 35 moves. The upper part (A) of FIG. 10 shows a state where the work vehicle 1 is traveling on a horizontal road surface G (see FIG. 5 (B)). In this state, since the cam follower 35 is in contact with the cam surface 34A1, the other end 41B of the shaft support portion 41 does not move backward, and the operation portion 37 is not operated.

図１０の中段（Ｂ）は、作業車両１が、左側に向かって高くなる傾斜角度２８度の路面Ｇ上を走行している状態（図５（Ａ）参照）を示している。この状態では、カムフォロア３５はカム面３４Ａ２に当接し右方へ移動させられる。カムフォロア３５の右方への移動により、軸支持部４１が軸部４２の周りに上方から見て時計回りに回動させられ、軸支持部４１の他端４１Ｂが後方に移動する。これにより操作部３７が動作させられる。 The middle part (B) of FIG. 10 shows a state where the work vehicle 1 is traveling on the road surface G having an inclination angle of 28 degrees that increases toward the left side (see FIG. 5A). In this state, the cam follower 35 contacts the cam surface 34A2 and is moved to the right. As the cam follower 35 moves to the right, the shaft support portion 41 is rotated clockwise around the shaft portion 42 as viewed from above, and the other end 41B of the shaft support portion 41 moves rearward. Thereby, the operation unit 37 is operated.

図１０の下段（Ｃ）は、作業車両１が、右側に向かって高くなる傾斜角度２８度の路面Ｇ上を走行している状態（図５（Ｃ）参照）を示している。この状態では、カムフォロア３５はカム面３４Ａ３に当接し右方へ移動させられ、カム面３４Ａ２に当接したときと同様に、軸支持部４１の他端４１Ｂが後方に移動し、操作部３７が動作させられる。 The lower part (C) of FIG. 10 shows a state where the work vehicle 1 is traveling on the road surface G with an inclination angle of 28 degrees that increases toward the right side (see FIG. 5 (C)). In this state, the cam follower 35 is brought into contact with the cam surface 34A3 and moved rightward, and the other end 41B of the shaft support portion 41 is moved rearward and the operation portion 37 is moved in the same manner as in contact with the cam surface 34A2. It is made to work.

カム面３４Ａ１のカム角Ｒ１（前後軸Ｘからカム面３４Ａ１に対する臨み角）は、作業車両１の左右方向の安全傾斜角度の合計の角度である。作業車両１が水平な路面Ｇ上にあるとき、カムフォロア３５はカム面３４Ａ１の上下方向の中央Ｃに位置し、カム角Ｒ１は、中央Ｃから前後軸Ｘを中心にして上下にそれぞれ安全傾斜角度Ｓ１，Ｓ２の角度を有する。安全傾斜角度Ｓ１，Ｓ２は、作業車両１の幅員や重心の高さ等により決定される値であり、本実施の形態では、一例として、それぞれ２８度としている。 The cam angle R1 of the cam surface 34A1 (the angle of approach from the front-rear axis X to the cam surface 34A1) is the total angle of the safety tilt angles in the left-right direction of the work vehicle 1. When the work vehicle 1 is on the horizontal road surface G, the cam follower 35 is positioned at the center C in the vertical direction of the cam surface 34A1, and the cam angle R1 is a safe tilt angle from the center C up and down around the longitudinal axis X. It has an angle of S1, S2. The safe inclination angles S1 and S2 are values determined by the width of the work vehicle 1, the height of the center of gravity, and the like, and in the present embodiment, each is set to 28 degrees as an example.

ところで、水平保持装置６は、ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７との前後軸Ｘの周りへの回動角度を所定の回動許容角度に制限している。つまり、仮に、ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７とが前後軸Ｘの周りに回動角度の制限なく回動できるとすると、ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７とが衝突したり、あるいは各フレームに搭載される部材が衝突してしまう。そこで、水平保持装置６により、ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７との前後軸Ｘの周りへの回動角度を、ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７等とが衝突しない範囲である回動許容角度に制限している。言い換えれば、回動許容角度は、アッパーフレーム１７を水平に保持することができる斜面の左右方向の傾斜角度の範囲でもある。なお、回動角度の制限は、たとえば、油圧シリンダー７の駆動量（ピストンロッド７Ａの伸縮量）を制限することで行うことができる。 By the way, the horizontal holding device 6 limits the rotation angle of the lower frame 12 and the upper frame 17 around the front-rear axis X to a predetermined allowable rotation angle. In other words, if the lower frame 12 and the upper frame 17 can be rotated around the front-rear axis X without limitation of the rotation angle, the lower frame 12 and the upper frame 17 collide with each other or are mounted on each frame. Will collide. Therefore, the horizontal holding device 6 limits the rotation angle of the lower frame 12 and the upper frame 17 about the front-rear axis X to a rotation allowable angle that is a range in which the lower frame 12 and the upper frame 17 do not collide. doing. In other words, the allowable rotation angle is also the range of the tilt angle in the left-right direction of the slope that can hold the upper frame 17 horizontally. The rotation angle can be limited, for example, by limiting the drive amount of the hydraulic cylinder 7 (the amount of expansion / contraction of the piston rod 7A).

カム面３４Ａ２は、前後軸Ｘに対して中央Ｃから下方に安全傾斜角度Ｓ１以下の範囲にカム角Ｒ２で形成される。また、カム面３４Ａ３は、前後軸Ｘに対して中央Ｃから上方に安全傾斜角度Ｓ２以上の範囲にカム角Ｒ３で形成される。カム角Ｒ１（安全傾斜角度Ｓ１＋安全傾斜角度Ｓ２）＋カム角Ｒ２＋カム角Ｒ３は、少なくとも回動許容角度以上に設定されている。つまり、カム面３４Ａ２は、作業車両１が安全傾斜角度Ｓ１を超えた斜面を走行しているときも、カムフォロア３５を右方へ移動させることができ、これにより軸支持部４１の他端４１Ｂは操作部３７を動作させ続けることができる。また、カム面３４Ａ３は、作業車両１が安全傾斜角度Ｓ２を超えた斜面を走行しているときも、カムフォロア３５を右方へ移動させることができ、これにより軸支持部４１の他端４１Ｂは操作部３７を動作させ続けることができる。したがって、作業車両１が安全傾斜角度Ｓ１，Ｓ２を超えた傾斜の斜面を走行している間は、傾斜警報装置２９は、警報器３１を作動させ続けることができる。 The cam surface 34A2 is formed with a cam angle R2 in a range below the safe inclination angle S1 from the center C with respect to the longitudinal axis X. Further, the cam surface 34A3 is formed with a cam angle R3 in the range of the safety inclination angle S2 or more upward from the center C with respect to the longitudinal axis X. The cam angle R1 (safety tilt angle S1 + safety tilt angle S2) + cam angle R2 + cam angle R3 is set to be at least a rotation allowable angle or more. In other words, the cam surface 34A2 can move the cam follower 35 to the right even when the work vehicle 1 is traveling on a slope exceeding the safe inclination angle S1, thereby the other end 41B of the shaft support portion 41 is The operation unit 37 can be continuously operated. Further, the cam surface 34A3 can move the cam follower 35 to the right even when the work vehicle 1 is traveling on a slope that exceeds the safe inclination angle S2, thereby the other end 41B of the shaft support portion 41 is The operation unit 37 can be continuously operated. Therefore, while the work vehicle 1 is traveling on an inclined surface exceeding the safe inclination angle S1, S2, the inclination alarm device 29 can continue to operate the alarm device 31.

（本実施の形態の主な効果）
上述したように、走行車両２は、クローラー１３，１３（走行機構）が備えられるロアフレーム１２（第１フレーム）と、オペレータの搭乗部２７が備えられるアッパーフレーム１７（第２フレーム）とを有する。そして、ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７とは、前後方向に配置される軸部２３Ａと軸部２３Ｂとを通る軸である前後軸Ｘの周りに相対的に回動自在である。走行車両２は、水平保持装置６によりアッパーフレーム１７を水平に保持することができる。走行車両２は、角度検出機構３０を有する。角度検出機構３０は、水平保持装置６により水平に保持されているアッパーフレーム１７とロアフレーム１２との前後軸Ｘの周りの相対角度が所定の角度以上になったか否かを検出することができる。所定の角度は、たとえば、安全傾斜角度であり、本実施の形態においては水平に対して±２８度とされている。そして、走行車両２は、角度検出機構３０により、フレーム相対角度が安全傾斜角度である±２８度になったことを検出されたときに、警報を発する警報装置としての警報器３１を備えている。 (Main effects of this embodiment)
As described above, the traveling vehicle 2 includes the lower frame 12 (first frame) provided with the crawlers 13 and 13 (traveling mechanism) and the upper frame 17 (second frame) provided with the riding section 27 for the operator. . The lower frame 12 and the upper frame 17 are relatively rotatable around a front-rear axis X that is an axis passing through the shaft part 23A and the shaft part 23B arranged in the front-rear direction. The traveling vehicle 2 can hold the upper frame 17 horizontally by the horizontal holding device 6. The traveling vehicle 2 has an angle detection mechanism 30. The angle detection mechanism 30 can detect whether or not the relative angle around the longitudinal axis X between the upper frame 17 and the lower frame 12 held horizontally by the horizontal holding device 6 is equal to or greater than a predetermined angle. . The predetermined angle is, for example, a safe tilt angle, and is ± 28 degrees with respect to the horizontal in the present embodiment. The traveling vehicle 2 includes an alarm 31 as an alarm device that issues an alarm when it is detected by the angle detection mechanism 30 that the frame relative angle has reached a safety inclination angle of ± 28 degrees. .

走行車両２が上述の構成を備えることで、オペレータは、走行車両２が走行している路面Ｇが安全傾斜角度を超えた斜面となったことを警報により知ることができる。この警報により、オペレータは、走行車両２が走行している路面Ｇが安全傾斜角度を超えた斜面であることを容易に知ることができ、走行車両２の横転を防止できる。 When the traveling vehicle 2 has the above-described configuration, the operator can know from an alarm that the road surface G on which the traveling vehicle 2 is traveling has become a slope that exceeds the safe inclination angle. By this warning, the operator can easily know that the road surface G on which the traveling vehicle 2 is traveling is a slope exceeding the safe inclination angle, and can prevent the traveling vehicle 2 from overturning.

ところで、たとえば、ロアフレーム１２に傾斜センサーを備え、この傾斜センサーにより検出されるロアフレーム１２の傾斜角度（左右方向の傾斜）に基づき、警報器３１を作動させる構成とすることもできる。しかしながら、傾斜センサーは、傾斜センサー自身の傾斜角度を、静電容量の変化や、重力加速度の変化を電気的に検出するものであり、ノイズや振動による誤差を生じる虞がある。また、構造が複雑であり高価になりやすい。 By the way, for example, the lower frame 12 may be provided with an inclination sensor, and the alarm device 31 may be operated based on the inclination angle (left-right direction inclination) of the lower frame 12 detected by the inclination sensor. However, the tilt sensor electrically detects a tilt angle of the tilt sensor itself, a change in capacitance and a change in gravitational acceleration, and may cause an error due to noise or vibration. In addition, the structure is complex and tends to be expensive.

これに対し、ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７との前後軸Ｘ周りの相対的な角度（フレーム相対角度）を検出することで、高価で構造が複雑な傾斜センサーを用いることなく、警報器３１を作動させることができる。 On the other hand, by detecting the relative angle (frame relative angle) between the lower frame 12 and the upper frame 17 around the longitudinal axis X, the alarm device 31 can be used without using an expensive and complicated tilt sensor. Can be operated.

角度検出機構３０は、ロアフレーム１２またはアッパーフレーム１７のいずれか一方の側であるロアフレーム１２に備えられるスイッチ３２と、前記一方に対して他方の側となるアッパーフレーム１７に備えられるカム機構３３とを有する。カム機構３３は、カム面３４Ａが形成されるカム部材３４と、カム部材３４の移動に従って移動させられるカムフォロア３５と、このカムフォロア３５の移動をスイッチ３２の操作部３７に伝達する伝達機構３６とを有する。カム部材３４は、ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７とのフレーム相対角度が所定の角度である安全傾斜角度Ｓ１，Ｓ２以上になったときに、伝達機構３６が操作部３７を動作させることができるように、安全傾斜角度Ｓ１，Ｓ２に応じてカムフォロア３５を移動させることができる形状である。 The angle detection mechanism 30 includes a switch 32 provided on the lower frame 12 which is one of the lower frame 12 and the upper frame 17 and a cam mechanism 33 provided on the upper frame 17 which is on the other side of the one. And have. The cam mechanism 33 includes a cam member 34 having a cam surface 34 A, a cam follower 35 that is moved according to the movement of the cam member 34, and a transmission mechanism 36 that transmits the movement of the cam follower 35 to the operation unit 37 of the switch 32. Have. The cam member 34 is configured so that the transmission mechanism 36 can operate the operation unit 37 when the frame relative angle between the lower frame 12 and the upper frame 17 is equal to or greater than the safety inclination angles S1 and S2 that are predetermined angles. Further, the cam follower 35 can be moved in accordance with the safety inclination angles S1 and S2.

上述のように、角度検出機構３０は、スイッチ３２とカム機構３３により構成されている。ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７とのフレーム相対角度が安全傾斜角度Ｓ１，Ｓ２以上になったか否かを、スイッチ３２とカム機構３３という簡単な構成により検出することができる。フレーム相対角度が、安全傾斜角度Ｓ１，Ｓ２以上になったか否かは、スイッチ３２のオン・オフにより判断できるので、外乱ノイズによる誤作動の虞がない。 As described above, the angle detection mechanism 30 includes the switch 32 and the cam mechanism 33. Whether or not the frame relative angle between the lower frame 12 and the upper frame 17 is equal to or greater than the safe inclination angles S1 and S2 can be detected by a simple configuration of the switch 32 and the cam mechanism 33. Whether or not the frame relative angle is equal to or greater than the safe tilt angle S1, S2 can be determined by turning on / off the switch 32, so there is no possibility of malfunction due to disturbance noise.

スイッチ３２の操作部３７の動作方向は、前後軸Ｘに平行な方向に配置されている。また、カムフォロア３５を回転可能に支持する軸であるカムフォロア軸４０も、前後軸Ｘに平行に配置されている。伝達機構３６は、カムフォロア軸４０が取り付けられる軸支持部４１を有する。この軸支持部４１は、軸部４２の周りに回動可能に支持される。軸部４２は、カムフォロア３５の移動方向に平行な面である上面１９Ａに垂直であり、カムフォロア軸４０と交差しない。したがって、カムフォロア３５がカム面３４Ａの形状に従って移動すると、軸支持部４１は軸部４２の周りに回動する。軸支持部４１が軸部４２の周りに回動すると、軸支持部４１の他端４１Ｂにより操作部３７が動作（押下）される。これにより、スイッチ３２がオン状態となり、警報器３１が作動する。 The operation direction of the operation unit 37 of the switch 32 is arranged in a direction parallel to the front-rear axis X. In addition, a cam follower shaft 40 that is a shaft that rotatably supports the cam follower 35 is also disposed in parallel to the front-rear axis X. The transmission mechanism 36 has a shaft support portion 41 to which the cam follower shaft 40 is attached. The shaft support portion 41 is rotatably supported around the shaft portion 42. The shaft portion 42 is perpendicular to the upper surface 19 A, which is a surface parallel to the moving direction of the cam follower 35, and does not intersect the cam follower shaft 40. Accordingly, when the cam follower 35 moves according to the shape of the cam surface 34A, the shaft support portion 41 rotates around the shaft portion 42. When the shaft support portion 41 rotates around the shaft portion 42, the operation portion 37 is operated (pressed) by the other end 41 B of the shaft support portion 41. As a result, the switch 32 is turned on and the alarm device 31 is activated.

上述の構成よれば、操作部３７の動作方向およびカムフォロア軸４０が前後軸Ｘに平行に配置することができるため、走行車両２の大型化を抑えることができる。 According to the above-described configuration, since the operation direction of the operation unit 37 and the cam follower shaft 40 can be arranged in parallel to the front-rear axis X, an increase in size of the traveling vehicle 2 can be suppressed.

（変形例１）
図１１に走行車両２の変形例１を示す。上述の実施の形態と同様の部材については同一の符号を付し、その説明を省略または簡略化する。図１１に示すように、走行車両２は、スイッチ３２の操作部３７（図示外）の動作方向を左右方向とし、カム部材３４のカム面３４Ａを後方に向くように、そして、カムフォロア軸４０（図示外）を左右方向に配置する構成としてもよい。しかしながら、かかる構成とした場合には、スイッチ３２の取り付けのため、たとえば、支持フレーム１９の上面１９Ａを前方に延設するなどの構造とする必要がある。したがって、かかる構成とする場合に比べて、上述の実施の形態の構成のように、スイッチ３２の操作部３７の動作方向を、前後軸Ｘに平行な方向に配置とし、カムフォロア軸４０も、前後軸Ｘに平行に配置とすることで、走行車両２の構成の複雑化を抑えながら小型化を図ることができる。 (Modification 1)
FIG. 11 shows a first modification of the traveling vehicle 2. The same members as those in the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted or simplified. As shown in FIG. 11, the traveling vehicle 2 is configured such that the operation direction of the operation portion 37 (not shown) of the switch 32 is the left-right direction, the cam surface 34A of the cam member 34 faces rearward, and the cam follower shaft 40 ( (Not shown) may be arranged in the left-right direction. However, in the case of such a configuration, for mounting the switch 32, for example, it is necessary to have a structure in which the upper surface 19A of the support frame 19 is extended forward. Therefore, as compared with the case of this configuration, the operation direction of the operation unit 37 of the switch 32 is arranged in a direction parallel to the front-rear axis X as in the configuration of the above-described embodiment, and the cam follower shaft 40 is also By arranging in parallel to the axis X, it is possible to reduce the size of the traveling vehicle 2 while suppressing the complexity of the configuration of the traveling vehicle 2.

（変形例２）
なお、上述の実施の形態およびその変形例１において、カム面３４Ａのカム面３４Ａ１とカム面３４Ａ２，３４Ａ３の凹凸の関係を逆にし、スイッチ３２を上下に１つずつ配置し、フレーム相対角度が安全傾斜角度を超えたときに、カム面３４Ａ１の部分でスイッチ３２を作動させる構成としてもよい。 (Modification 2)
In the above-described embodiment and the modification example 1 thereof, the relationship between the unevenness of the cam surface 34A1 and the cam surfaces 34A2 and 34A3 of the cam surface 34A is reversed, the switches 32 are arranged one by one up and down, and the frame relative angle is The switch 32 may be operated at the cam surface 34A1 when the safe tilt angle is exceeded.

上述の実施の形態およびその変形例１で示す走行車両２に備えられる角度検出機構３０は、ロアフレーム１２およびアッパーフレーム１７に対して取り付けられている。つまり、角度検出機構３０のうち、スイッチ３２およびカム機構３３の伝達機構３６は、ロアフレーム１２の一部である支持フレーム１９に取り付けられている。また、角度検出機構３０のうち、カム機構３３のカム部材３４は、アッパーフレーム１７の一部であるアーム部２２Ｂに対して取り付けられている。 The angle detection mechanism 30 provided in the traveling vehicle 2 shown in the above-described embodiment and its modification 1 is attached to the lower frame 12 and the upper frame 17. That is, in the angle detection mechanism 30, the switch 32 and the transmission mechanism 36 of the cam mechanism 33 are attached to the support frame 19 that is a part of the lower frame 12. Of the angle detection mechanism 30, the cam member 34 of the cam mechanism 33 is attached to the arm portion 22 B that is a part of the upper frame 17.

このように、角度検出機構３０をロアフレーム１２およびアッパーフレーム１７に対して取り付けることで、ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７とのフレーム相対角度が安全傾斜角度以上になったか否かを検出する精度を向上させることができる。 In this way, by attaching the angle detection mechanism 30 to the lower frame 12 and the upper frame 17, the accuracy of detecting whether or not the frame relative angle between the lower frame 12 and the upper frame 17 is equal to or greater than the safe inclination angle. Can be improved.

（変形例３）
これに対し、走行車両２は、図１２に示す変形例３の構成としてもよい。図１２に示す走行車両２は、カム機構３３のうちアッパーフレーム１７側に取り付けられるカム部材３４がエンジン１１に対して取り付けられた構成となっている。カム部材３４は、ブラケット４４を介してエンジン１１に取り付けられている。 (Modification 3)
On the other hand, the traveling vehicle 2 is good also as a structure of the modification 3 shown in FIG. The traveling vehicle 2 shown in FIG. 12 has a configuration in which a cam member 34 attached to the upper frame 17 side of the cam mechanism 33 is attached to the engine 11. The cam member 34 is attached to the engine 11 via a bracket 44.

走行車両２において、エンジン１１とアッパーフレーム１７との間には、エンジン１１の振動がアッパーフレーム１７に伝達しないようにゴム製のマウント部材が配置されている。したがって、エンジン１１は、アッパーフレーム１７に対して振動する。そのため、カム部材３４を、エンジン１１に対して取り付ける構成とした場合には、エンジン１１の振動により、フレーム相対角度が安全傾斜角度以上になったか否かの検出精度が低下する虞がある。しかしながら、図９，１０に示すように、角度検出機構３０をロアフレーム１２およびアッパーフレーム１７に対して直接取り付ける構造とすることで、フレーム相対角度が安全傾斜角度以上になったか否かの検出精度を向上させることができる。 In the traveling vehicle 2, a rubber mount member is disposed between the engine 11 and the upper frame 17 so that vibrations of the engine 11 are not transmitted to the upper frame 17. Therefore, the engine 11 vibrates with respect to the upper frame 17. Therefore, when the cam member 34 is configured to be attached to the engine 11, there is a possibility that the detection accuracy of whether or not the frame relative angle is equal to or greater than the safe inclination angle due to the vibration of the engine 11 may be reduced. However, as shown in FIGS. 9 and 10, the angle detection mechanism 30 is directly attached to the lower frame 12 and the upper frame 17, so that the detection accuracy as to whether or not the frame relative angle is equal to or greater than the safe tilt angle. Can be improved.

（変形例４）
上述の実施の形態およびその変形例１から３に示す走行車両２の構成は、角度検出機構３０がエンジン１１の後方に配置されている。これに対し、走行車両２は、図１３に示す変形例４の構成としてもよい。図１３に示す走行車両２は、角度検出機構３０をエンジン１１（図示外）の前方に配置する構成となっている。図１３において、カム部材３４は、カム面３４Ａを上方に向けて、アーム部２２Ａの上面に取り付けられている。スイッチ３２および伝達機構３６は、軸受部２４の上面に取り付けられている。上述の構成において、ロアフレーム１２とアッパーフレーム１７とが前後軸Ｘを中心に相対的に回動すると、カムフォロア３５がカム面３４Ａの形状に従って従動し、カム面３４Ａ２，３４Ａ３（図示外）の部分で、カムフォロア３５は上方に移動させられる。カム面３４Ａ１の部分では、カムフォロア３５は移動しない。 (Modification 4)
In the configuration of the traveling vehicle 2 shown in the above-described embodiment and the modifications 1 to 3, the angle detection mechanism 30 is disposed behind the engine 11. On the other hand, the traveling vehicle 2 is good also as a structure of the modification 4 shown in FIG. The traveling vehicle 2 shown in FIG. 13 has a configuration in which the angle detection mechanism 30 is disposed in front of the engine 11 (not shown). In FIG. 13, the cam member 34 is attached to the upper surface of the arm portion 22A with the cam surface 34A facing upward. The switch 32 and the transmission mechanism 36 are attached to the upper surface of the bearing portion 24. In the above-described configuration, when the lower frame 12 and the upper frame 17 rotate relative to each other about the longitudinal axis X, the cam follower 35 is driven according to the shape of the cam surface 34A, and the cam surfaces 34A2 and 34A3 (not shown) are portions. Thus, the cam follower 35 is moved upward. The cam follower 35 does not move in the portion of the cam surface 34A1.

カムフォロア３５が上方に移動されると、軸支持部４１は、軸部４２の周りに右方から見て時計回りに回動し、軸支持部４１の他端４１Ｂが前方に移動し、スイッチ３２の操作部３７（図示外）を動作することができる。 When the cam follower 35 is moved upward, the shaft support portion 41 rotates clockwise around the shaft portion 42 as viewed from the right, the other end 41B of the shaft support portion 41 moves forward, and the switch 32 is moved. The operation unit 37 (not shown) can be operated.

変形例４の走行車両２においても、スイッチ３２の操作部３７の動作方向は、前後軸Ｘに平行に配置され、また、カムフォロア軸４０も前後軸Ｘに平行に配置されている。そして、軸部４２は、カムフォロア３５の移動方向である上下方向に平行な面に垂直でありカムフォロア軸４０と交差しないように配置されている。走行車両２を変形例４の構成とした場合にも、操作部３７の動作方向およびカムフォロア軸４０が前後軸Ｘに平行に配置することができるため、走行車両２の大型化を抑えることができる。 Also in the traveling vehicle 2 of the modified example 4, the operation direction of the operation unit 37 of the switch 32 is arranged in parallel with the front-rear axis X, and the cam follower shaft 40 is also arranged in parallel with the front-rear axis X. The shaft portion 42 is arranged so as to be perpendicular to a plane parallel to the vertical direction, which is the moving direction of the cam follower 35, and not to intersect the cam follower shaft 40. Even when the traveling vehicle 2 has the configuration of the modified example 4, since the operation direction of the operation unit 37 and the cam follower shaft 40 can be arranged in parallel to the front-rear axis X, an increase in size of the traveling vehicle 2 can be suppressed. .

しかしながら、変形例４に示す走行車両２のように、エンジン１１の前方に角度検出機構３０が配置されている構成に比べて、上述の実施の形態および変形例１から３に示す走行車両２のように、角度検出機構３０は、エンジン１１の後方に配置することが好ましい。走行車両２の前方には、作業装置３が装着される。そのため、作業装置３が行う作業により飛散した粉塵や泥などが角度検出機構３０に付着等し、フレーム相対角度の検出精度が低下する虞がある。たとえば、泥がカム面３４Ａに付着した場合には、カムフォロア３５を正常に移動させることができなくなる虞がある。したがって、角度検出機構３０をエンジン１１の後方に配置することで、作業装置３が行う作業により飛散した粉塵や泥などが角度検出機構３０に付着等することをエンジン１１により防ぐことができる。 However, as compared with the configuration in which the angle detection mechanism 30 is disposed in front of the engine 11 as in the traveling vehicle 2 illustrated in the fourth modification, the traveling vehicle 2 illustrated in the above-described embodiment and the first to third modifications. As described above, the angle detection mechanism 30 is preferably disposed behind the engine 11. A work device 3 is mounted in front of the traveling vehicle 2. For this reason, dust or mud scattered by the work performed by the work device 3 may adhere to the angle detection mechanism 30 and the accuracy of detection of the frame relative angle may be reduced. For example, when mud adheres to the cam surface 34A, the cam follower 35 may not be moved normally. Therefore, by disposing the angle detection mechanism 30 behind the engine 11, it is possible to prevent the engine 11 from adhering dust, mud, and the like scattered by the work performed by the work device 3 to the angle detection mechanism 30.

水平保持装置６は、ロアフレーム１２の左右方向の傾斜に対してアッパーフレーム１７を回動させる際に、０．２秒以上２．５秒以下の作動遅れを有することが好ましい。アッパーフレーム１７の回動が、ロアフレーム１２の左右方向の傾斜に対して過敏に行われると、安全傾斜角度の前後で、カムフォロア３５がカム面３４Ａ２またはカム面３４Ａ３の近傍でスイッチ３２にチャタリングを発生させ、警報器３１の点滅が頻繁になりオペレータの危険認識に混乱を起こす虞がある。これに対し、走行車両２の走行速度が、１０キロ／時以下である場合は、ロアフレーム１２の左右方向の傾斜に対するアッパーフレーム１７の回動の作動遅れを、０．２秒以上とすることで、スイッチ３２のチャタリングを防止することができる。また、作動遅れが２．５秒を超えないようにすることで、走行車両２の傾斜が、安全傾斜角度を大きく超えてしまう前に警報を発することができる。作動遅れは、０．５秒以上とすることで、スイッチ３２のチャタリングの発生をより効果的に防止することができる。また、作動遅れは、１秒を超えないようにすることで、走行車両２の傾斜が、安全傾斜角度を超えてしまう状況をより早期にオペレータに知らせることができ、走行車両２の転倒事故をより一層確実に防止できる。なお、作動遅れは、制御部１０によるソフト的な制御により実現することができる他、油圧シリンダー７や油圧ポンプユニット８のオイルの弾性や流れの制御により実現することができる。 The horizontal holding device 6 preferably has an operation delay of not less than 0.2 seconds and not more than 2.5 seconds when the upper frame 17 is rotated with respect to the inclination of the lower frame 12 in the left-right direction. When the rotation of the upper frame 17 is excessively sensitive to the horizontal inclination of the lower frame 12, the cam follower 35 chatters the switch 32 near the cam surface 34A2 or the cam surface 34A3 before and after the safe inclination angle. The alarm 31 may blink frequently and may cause confusion in the operator's danger recognition. On the other hand, when the traveling speed of the traveling vehicle 2 is 10 km / hour or less, the operation delay of the rotation of the upper frame 17 with respect to the inclination of the lower frame 12 in the left-right direction is 0.2 seconds or more. Thus, chattering of the switch 32 can be prevented. Further, by preventing the operation delay from exceeding 2.5 seconds, an alarm can be issued before the inclination of the traveling vehicle 2 greatly exceeds the safe inclination angle. By setting the operation delay to 0.5 seconds or more, chattering of the switch 32 can be more effectively prevented. In addition, by preventing the operation delay from exceeding 1 second, it is possible to notify the operator of the situation where the inclination of the traveling vehicle 2 exceeds the safe inclination angle earlier, and to prevent the traveling vehicle 2 from falling over. This can be prevented more reliably. The operation delay can be realized by software control by the control unit 10, and can also be realized by oil elasticity and flow control of the hydraulic cylinder 7 and the hydraulic pump unit 8.

上述の実施の形態およびその変形例においては、スイッチ３２をロアフレーム１２側に備え、カム部材３４をアッパーフレーム１７側に備える構成を示しているが、スイッチ３２をアッパーフレーム１７側に備え、カム部材３４をロアフレーム１２側に備える構成としてもよい。 In the above-described embodiment and its modification, a configuration is shown in which the switch 32 is provided on the lower frame 12 side and the cam member 34 is provided on the upper frame 17 side. However, the switch 32 is provided on the upper frame 17 side and the cam is provided. The member 34 may be provided on the lower frame 12 side.

角度検出機構３０は、カム機構を用いることなく、たとえば、角度によって位置が変化する部材の位置を光センサー、静電容量センサーあるいは磁気センサーにより検出し、検出状態に基づき、フレーム相対角度の検出を行う構成としてもよい。 The angle detection mechanism 30 detects, for example, the position of a member whose position changes depending on the angle by using an optical sensor, a capacitance sensor, or a magnetic sensor without using a cam mechanism, and detects the frame relative angle based on the detection state. It is good also as a structure to perform.

Ｘ１ … 前後軸
Ｓ１，Ｓ２ … 安全傾斜角度（所定の角度）
１ … 作業車両
２ … 走行車両
３ … 作業装置
６ … 水平保持装置
１１ … エンジン
１２ … ロアフレーム（第１フレーム）
１３ … クローラー（走行機構）
１７ … アッパーフレーム（第２フレーム）
２７ … 搭乗部
３０ … 角度検出機構
３１ … 警報器（警報装置）
３２ … スイッチ（モーメンタリー型のスイッチ）
３３ … カム機構
３４ … カム部材
３４Ａ … カム面
３５ … カムフォロア
３６ … 伝達機構
３７ … 操作部
４０ … カムフォロア軸
４１ … 軸支持部（カムフォロア取付部材）
４２ … 軸部（カムフォロア取付部材支持軸） X1 ... longitudinal axis S1, S2 ... safe tilt angle (predetermined angle)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Work vehicle 2 ... Traveling vehicle 3 ... Work apparatus 6 ... Horizontal holding | maintenance apparatus 11 ... Engine 12 ... Lower frame (1st frame)
13 ... Crawler (traveling mechanism)
17 ... Upper frame (second frame)
27 ... Boarding part 30 ... Angle detection mechanism 31 ... Alarm (alarm device)
32 ... switch (momentary type switch)
33 ... Cam mechanism 34 ... Cam member 34A ... Cam surface 35 ... Cam follower 36 ... Transmission mechanism 37 ... Operation part 40 ... Cam follower shaft 41 ... Shaft support part (cam follower mounting member)
42 ... Shaft (cam follower mounting member support shaft)

Claims

A first frame provided with a traveling mechanism and a second frame provided with a riding section for an operator are relatively rotatable around a front-rear axis that is an axis extending in the front-rear direction, and the second frame is horizontally disposed. In a traveling vehicle having a horizontal holding device that can be held in
Angle detection for detecting whether or not the relative angle of the first frame and the second frame about the front-rear axis is greater than or equal to a predetermined angle with respect to a state where the traveling vehicle is disposed on a horizontal plane. Mechanism,
An alarm device that issues an alarm when the angle detection mechanism detects that the relative angle has reached the predetermined angle;
I have a,
The angle detection mechanism is
Momentary type switch,
A cam mechanism;
Have
The cam mechanism is
A cam member on which a cam surface is formed;
A cam follower moved according to the movement of the cam surface;
A transmission mechanism for transmitting the movement of the cam follower to the operation portion of the switch;
Have
The cam surface can move the cam follower according to the relative angle so that the transmission mechanism can operate the operation portion when the relative angle becomes equal to or greater than the predetermined angle. Shape,
The momentary switch and the cam mechanism excluding the cam member are provided on one side of the first frame or the second frame,
The cam member is provided on the other side with respect to the one,
A traveling vehicle characterized by that.

The traveling vehicle according to claim 1,
The angle detection mechanism is disposed behind an engine provided in the traveling vehicle.
A traveling vehicle characterized by that.

The traveling vehicle according to claim 1 or 2 ,
The operation direction of the operation part of the switch is arranged in a direction parallel to the front-rear axis,
A cam follower shaft that is a shaft that rotatably supports the cam follower is disposed in parallel to the front-rear shaft,
The transmission mechanism has a cam follower mounting member to which the cam follower shaft is mounted;
The cam follower mounting member is rotatably supported around a cam follower mounting member support shaft that is an axis perpendicular to a plane parallel to the moving direction of the cam follower and does not intersect the cam follower shaft,
The cam follower mounting member rotates around the cam follower mounting member support shaft to operate the operation unit;
A traveling vehicle characterized by that.

The traveling vehicle according to any one of claims 1 to 3 ,
The angle detection mechanism is attached to the first frame and the second frame.
A traveling vehicle characterized by that.

A work vehicle comprising a work device attached to the traveling vehicle according to any one of claims 1 to 4 .