JP2024011010A - 積載物管理装置及び積載物管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】回転翼型の航空機が安全に積載可能な重量を算出し、輸送効率の低下を抑制し、回転翼型航空機の飛行安全性を向上させる積載物管理装置を提供する。【解決手段】積載物管理装置1は、回転翼型の移動体20A～20Cに積載する積載物25A～25Dを管理する。積載物管理装置1は、移動体20A～20Cが飛行する空域の気象予測データを取得する気象予測データ取得部2と、気象予測データ取得部2が取得した気象予測データと、移動体20A～20Cの諸元と、飛行予定経路31とに基づき、移動体20A～20Cに働く外乱を予測する外乱予測部3と、移動体20A～20Cの積載可能重量範囲を、外乱予測部3が予測した外乱と、移動体20A～20Cの諸元とを用いて決定する積載重量決定部4と、積載重量決定部4が決定した積載可能重量範囲を出力する積載重量出力部5と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、積載物品管理装置及び積載物管理方法に関する。

回転翼型の航空機は、積載重量が増減すると機体の運動特性が変動するために、機体の安定性や航続距離等の機体性能が変動する。そのため、積載重量の影響を見誤った場合、機体の安定性低下や、航続距離不足による不時着等が発生するリスクが存在する。

当該リスクに対応するため、例えば特許文献１では、無人航空機を用いた農薬散布などの積載重量が大きく変動する用途において、無人航空機が飛行中に自機の重量を推定し、推定結果に基づいて制御則を当該重量に適したものに変更することで安定性を高める手法を提案している。

また、特許文献２では、無人航空機の積載重量と積載された蓄電池の蓄電容量を元に、無人航空機が飛行可能な航続距離を算出し、表示することで、運用者が飛行ルートの決定を安全かつ容易に行えるようにする手法を提案している。

ＷＯ２０２０／０９０６７１号公報 特開２０１８－３９４２０号公報

回転翼型の航空機で貨物や旅客の輸送を行う場合、輸送効率向上の観点からは、回転翼型の航空機の積載重量をできる限り多くして運行することが望ましい。

一方で、回転翼型の航空機は機体の前後左右の各領域で発生する推力の和によって積載重量を支持しつつ、推力の差によって発生する回転モーメントによって機体の姿勢を制御しており、各領域で発生可能な最小推力ならびに最大推力は機械的制約や航空力学的制約によって制限されている。

そのため、強風などの外乱が大きい環境下で外乱に対抗して姿勢を制御しようとした場合、積載重量が過大な場合には、積載重量の支持に必要な推力と最大推力のマージンが小さいために、姿勢維持に必要な回転モーメントを生じることができず、不安定化するリスクが存在する。積載重量が過小な場合には、積載重量の支持に必要な推力と最小推力のマージンが小さいために、姿勢維持に必要な回転モーメントを生じることができず、不安定化するリスクが存在する。

特許文献１および特許文献２では、それぞれ与えられた積載重量に応じて安全性を向上させる技術が提案されているが、航空機の積載重量を事前に決定するものではなく、したがって不適切な積載重量で飛行してしまう可能性が有る。不適切な積載重量に対しては、航空機の安全性を確保することが困難な場合が生じる。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、輸送効率の低下を抑制しつつ、回転翼型航空機の飛行安全性を向上させる積載物管理装置及び積載物管理方法を提供することである。

本発明は、上記目的を達成するため、以下のように構成される。

回転翼型の移動体に積載する積載物を管理する積載物管理装置において、回転翼型の前記移動体が飛行する空域の気象予測データを取得する気象予測データ取得部と、前記気象予測データ取得部が取得した気象予測データと、回転翼型の前記移動体の諸元と、飛行予定経路とに基づいて、回転翼型の前記移動体に働く外乱を予測する外乱予測部と、回転翼型の前記移動体の積載可能重量範囲を、前記外乱予測部が予測した外乱と、回転翼型の前記移動体の諸元と、を用いて決定する積載重量決定部と、前記積載重量決定部が決定した前記積載可能重量範囲を出力する積載重量出力部と、を備える。

また、回転翼型の移動体に積載する積載物を管理する積載物管理装置の積載物管理方法において、回転翼型の前記移動体が飛行する空域の気象予測データを取得し、前記気象予測データと、回転翼型の前記移動体の諸元と、飛行予定経路とに基づいて、回転翼型の前記移動体に働く外乱を予測し、回転翼型の前記移動体の積載可能重量範囲を、予測した前記外乱と、回転翼型の前記移動体の諸元と、を用いて決定する。

本発明によれば、回転翼型の航空機が安全に積載可能な重量を算出することで、輸送効率の低下を抑制しつつ、回転翼型の航空機の飛行安全性を向上させる積載物管理装置及び積載物管理方法を提供することができる。

本発明の実施例１に係る積載物管理装置のブロック図である。 本発明の実施例１に係る積載物管理装置における積載可能重量範囲を算出する一例のブロック図である。 本発明の実施例１に係る積載物管理装置における積載可能重量範囲決定ロジックを示すブロック図である。 本発明の実施例２に係る積載物管理装置のブロック図である。 本発明の実施例２を適用しない場合に発生する積載物の割当例を示す模式図である。 本発明の実施例２を用いた際の積載物の割当例を示す模式図である。 本発明の実施例２に係る積載物管理装置の表示部に表示される各航空機に積載される貨物の表示例である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。

（実施例１）
図１は、本発明の実施例１に係る積載物管理装置１の機能構成例を示すブロック図である。

図１において、積載物管理装置１は、気象予測データ取得部２と、外乱予測部３と、積載重量決定部４と、積載重量出力部５とを有する装置であり、例えば地上のコンピュータ上にソフトウェアとして構築される。ただし、積載物管理装置１をハードウエアで構築することも可能である。

回転翼型の移動体である航空機２０Ａは、例えば電波や光を用いた無線通信または電線を用いた有線通信によって積載物管理装置１と通信可能である。気象予測提供サービス２１は、例えば、気象庁の提供する気象予測データや、民間事業者によって提供される気象予測データである。

例えば、インターネット回線を通して積載物管理装置１と通信可能である。ここで、積載作業者２２は、航空機２０Ａに積載する貨物（積載物）や旅客等を決定する作業者である。

表示端末９は、積載物管理装置１が管理するデータを表示することができ、積載作業者２２は、表示端末９が表示するデータを確認することができる。

以下、積載物管理装置１の動作を説明する。

まず、気象予測データ取得部２は、気象予測提供サービス２１より、積載物管理装置１が管理する空域（航空機２０Ａが飛行する空域）の気象予測データを取得する。ここで、気象予測データとは、例えば、風況や気温や気圧や湿度や降雨や降雪などの、航空機２０Ａの飛行に影響を与える気象条件に関する予測データである。

次に、外乱予測部３は、航空機２０Ａから航空機２０Ａの諸元（性能、性質、形態、素材、材質等の個々の要素の仕様やデータ）と飛行予定経路を取得し、気象予測データ取得部２から気象予測データを取得する。そして、当該飛行予定経路と当該気象予測データから、航空機２０Ａが当該飛行予定経路を飛行する際の機体周辺の気象条件を取得する。

そして、当該気象条件と航空機２０Ａの諸元を元に、航空機２０Ａに働く外乱を予測する。ここで、外乱とは例えば風によって航空機２０Ａの機体に働く外力や、低温によるバッテリー性能低下や着氷による空力性能低下などである。

次に、積載重量決定部４は、航空機２０Ａから取得した航空機２０Ａの諸元および飛行予定経路と、外乱予測部３から出力された外乱をもとに、航空機２０Ａが安定して飛行可能な積載可能重量範囲を算出する。積載重量決定部４は、回転翼型の航空機２０Ａの姿勢変化または位置変化を規定値以下にするために必要な回転翼型の航空機２０Ａの積載可能重量範囲を、外乱予測部３が予測した外乱と、回転翼型の航空機２０Ａの諸元とから決定する。ここで、上記規定値とは、航空機２０Aが安定して飛行可能とするための姿勢変化または位置変化の限界値である。

次に、積載重量出力部５は、積載重量決定部４が算出した積載可能重量範囲を、積載作業者２２に通知する。積載作業者２２に積載可能重量範囲を通知する方法は、例えば、積載物管理装置１に備え付けられた出力画面を用いた表示や、通信を用いて作業者２２が保有する表示端末９にデータを送信する方法等が考えられる。

積載重量出力部５は、積載可能重量範囲を回転翼型の航空機２０Ａに送信し、回転翼型の航空機２０Ａは、積載する積載物の積載重量が積載可能重量範囲に収まっていることを確認し、収まっていない場合には、積載重量が積載可能重量範囲に収まっていないことを表示端末９に送信し、表示端末９により表示させる。

本発明の一実施例によれば、積載作業者２２は積載重量管理装置１の出力する積載可能重量範囲に応じて、積載物の重量が当該積載可能重量範囲に収まるように、積載物を選択することによって、容易に航空機２０の安全性を維持しながら、積載物を選択することが可能となる。

本発明を使用しない場合、例えば積載作業者２２はどのような気象条件でも安定して航空機２０が飛行できるよう、実際に積載可能な重量よりも少ない貨物や旅客を航空機２０に積載したり不要なバラストを積載することで、輸送コストの増大を招いたり、不適切な積載重量で航空機２０を飛行させ、安定性を低下させる可能性が存在する。

ここで、積載重量決定部４が積載可能重量範囲を算出する手法の一例を以下に示す。

積載可能重量範囲を算出する一例のブロック図を図２に示す。図２のブロック図に示されたシミュレーション方法を用いて、積載重量３３を順次変化させながら、航空機２０Ａが飛行予定経路３１を、外乱３２を受けながら飛行した際の位置および姿勢３５の変動を予測し、予測した変動が規定値以下となる積載可能重量範囲を算出する。

ここで、機体制御系３６は、航空機２０Ａを制御する制御則を示し、機体モデル３７は物理的特性によって決定される航空機２０Ａの運動モデルを示し、機体モデル３７は機体制御系３６からの制御指令３４と、外乱３２を元に航空機２０Ａの位置・姿勢の予測を行う。

航空機２０Ａの諸元は、機体制御系３６と機体モデル３７に反映され、航空機２０Ａの飛行予定経路は飛行予定経路３１に反映され、シミュレーションが行われる。

また、本発明の実施例１では、図３に示すように、事前に風速等の外乱３２に対して、航空機２０Ａが姿勢変化または位置変化またはその両方を規定値以下に保って飛行可能な安定境界線４０を求めておく。

図３において、安定境界線４０の上方領域が飛行不可能領域であり、安定境界線４０の下方領域が飛行可能領域である。そして、外乱予測部３が出力した外乱３２に応じて、当該外乱３２と当該安定境界線４０との交点から、積載可能重量範囲を算出する。積載重量決定部４は、外乱の値と積載物の積載重量との関係から移動体である航空機２０Aが安定して飛行可能な安定境界線と、予測された外乱の値との交点から移動体である航空機２０Aに積載される積載物の重量を決定する。

以上のように、本発明の実施例１によれば、航空機２０Ａが飛行する飛行予定経路３１の気象予測データと、外乱３２と、航空機２０Ａの諸元とに基いて、航空機２０Ａが安定して安全に飛行可能な積載可能重量範囲を算出して、表示端末９等の表示装置に表示するように構成したので、輸送効率の低下を抑制しつつ、回転翼型の航空機２０Ａの飛行安全性が向上された積載物管理装置及び積載物管理方法を提供することができる。

（実施例２）
次に、本発明の実施例２について説明する。

図４は、本発明の実施例２に係る積載物管理装置１の機能構成例を示すブロック図である。

実施例２は、全体積載物管理装置７の内部に、一機または複数（図示した例では３機）の航空機（移動体）２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに対して、それぞれ動作する複数（図示した例では３つ）の積載物管理装置１と、輸送計画部６を内包し、複数の航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに対する積載物の効率的な管理を可能としたものである。

積載物リスト８は、一機または複数の航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃによって輸送されるべき積載物に関するデータであり、例えば宛先や重量などの情報を保持したデータである。積載物リスト８は、例えばコンピュータ上の記録媒体のなかに実装される。

また、輸送計画部６は、例えば積載物管理装置１と共に、地上のコンピュータ上に構築されるソフトウェアである。

輸送計画部６は、各積載物管理装置１から各航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの積載可能重量範囲を、各航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃから飛行予定経路を、積載物リスト８から複数の積載物の重量と宛先をそれぞれ受信し、当該情報より、各航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに積載する積載物を割当て、当該割当結果を積載作業者２２が観察することができる表示端末９（図４では図示を省略する）に出力する。

輸送計画部６は、各航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに積載する積載物を割り当てる際には、目的に応じて様々な割当を行うことが可能である。例えば、宛先を同じにする積載物と、当該宛先に飛行する航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃを抽出し、航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃのうちの該当する航空機に積載される積載物の積載重量を最大化するよう、割り当てを行うことが考えられる。

本発明の実施例２を適用しない場合、例えば、実施例１の方法では、図５に示すように、積載可能重量の異なる航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃと複数の積載物である貨物２５（２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃ、２５Ｄ）が存在する場合を想定する。

航空機２０Ａの積載可能重量範囲は５０～６０ｋｇ、航空機２０Ｂの積載可能重量範囲は２０～４０ｋｇ、航空機２０Ｃの積載可能重量範囲は２０～４０ｋｇとする。そして、貨物２５Ａは１０ｋｇ、貨物２５Ｂは２０ｋｇ、貨物２５Ｃは３０ｋｇ、貨物２５Ｄは５０ｋｇとする。

図５に示すように、最初に航空機２０Ａの積載量を最大化するために貨物２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃを航空機２０Ａに積載すると、積載重量は６０ｋｇとなり、航空機２０Ａの積載可能重量範囲の最大重量となる。

残された貨物２５Ｄは５０ｋｇであるため、航空機２０Ｂおよび２０Ｃの積載可能範囲を超過する。よって、貨物２５Ｄは、航空機２０Ｂおよび２０Ｃには積載できず、積み残しが発生する。

ここで、実施例２によれば、輸送計画部６により、複数の航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの全てに対して、複数の貨物２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃ、２５Ｄを適切に分配することにより、複数の航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ間で積載する重量の最適化が可能となり、航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの積載可能重量範囲の制限を満たしたうえで、貨物２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃ、２５Ｄを適切に積載することが可能となる。

図６に示した例では、航空機２０Ａに貨物２５Ｄ（５０ｋｇ）を積載し、航空機２０Ｂに貨物Ａ（１０ｋｇ）及び貨物２５Ｂ（２０ｋｇ）を積載し、航空機２０Ｃに貨物２５Ｃ（３０ｋｇ）を積載する。

図７は、表示端末９の表示部９Ｄに表示される各航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに積載される貨物の表示例である。表示端末９の表示部９Ｄにおける左上部に表示された航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃのマークのうちのいずれかを選択してタッチすることにより、表示画面の中央左領域に選択された航空機が表示され、中央右領域に選択された航空機の積載可能重量範囲と、積載される貨物と、その貨物の重量が表示される。

図７には、航空機２０Ｂが選択された例が示され、選択された航空機２０Ｂと、選択された航空機２０Ｂの積載可能重量範囲２０～５０ｋｇと、積載される貨物Ａの重量（１０ｋｇ）と、貨物Ｂ（２０ｋｇ）とが、表示部９Ｄに表示されている。

積載作業者２２は、表示端末９の表示部９Ｄに表示された内容に基づいて、積載作業を行うことができる。

表示端末９の表示部９Ｄには、図７に示したような表示内容の他に、図３に示したグラフを別画面として表示してもよい。

また、過誤により、その航空機の積載重量可能範囲外の貨物が指定されていた場合には、表示端末９の表示部９Ｄに注意喚起の表示（赤色表示等）を行うことも可能である。

実施例２によれば、複数の航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃが飛行する飛行予定経路３１の気象予測データと、外乱３２と、航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの諸元とに基いて、複数の航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃが安定して安全に飛行可能な積載可能重量範囲を算出して、表示端末９等の表示装置に表示するように構成したので、輸送効率の低下を抑制しつつ、回転翼型の複数の航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ飛行安全性が向上された積載物管理装置及び積載物管理方法を提供することができる。

また、実施例２によれば、複数の航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの積載可能重量範囲の制限を満たしたうえで、複数の貨物２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃ、２５Ｄ２５を適切に積載することが可能となる。

なお、上記実施例１および実施例２では、積載重量出力部５は、積載可能重量範囲を積載作業者２２に通知する例や輸送計画部６に出力する例を示したが、積載重量出力部５は、積載可能重量範囲を航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに通知してもよい。

本発明の実施例１及び２においては、航空機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃは、自機または駐機場等に備え付けられた重量計測装置を用いて、実際に積載されている積載物重量を計測し、積載物重量を積載可能重量範囲と比較することで、飛行前に確実に積載重量が積載可能重量範囲に収まっていることを確認できる。

本発明によれば、積載作業者２２のヒューマンエラー等によって、積載物重量が不適切となった場合であっても、それを検知し、危険な状態で飛行するリスクを低減することが可能となる。

上記実施例２において、飛行予定経路および飛行予定時刻の一方もしくはその両方を変更する必要が生じた場合は、輸送計画部６は、航空機２０Ａ、２０Ｂ又は２０Ｃの飛行予定経路および飛行予定時刻の一方もしくはその両方の変更を航空機２０Ａ、２０Ｂ又は２０Ｃに指示し、当該変更後の飛行予定経路について、積載可能重量範囲を決定するように、外乱予測部３、積載重量決定部４および積載重量出力部５に指示する機能を有するように構成することもできる。

上記実施例２によれば、例えば、特定の宛先への積載物が過大となった際に、積載物が少ない宛先へ飛行予定であった航空機２０Ａ、２０Ｂ又は２０Ｃの一部の飛行予定経路を変更したり、気象条件が悪い時間を避けることで各航空機２０Ａ、２０Ｂ又は２０Ｃの積載可能重量を増加させたりすることで、積載物の積み残しが発生するリスクを低減することができる。

上記実施例２によれば、例えば特定の宛先への積載物が過大となった際に、積載物が少ない宛先へ飛行予定であった航空機２０Ａ、２０Ｂ又は２０Ｃの一部の飛行予定経路を変更し、積載物の積み残しが発生するリスクを低減することができる。

また、上記実施例２において、積載物リスト８は積載物の重量に加えて、積載物の形状に関するデータ（情報）を保持しており、輸送計画部６は各積載重量管理装置１の外乱予測部３ならびに積載重量決定部４に、積載物リスト８に保持された、当該航空機２０に積載を予定する予定積載物の形状に関するデータ（情報）を送信し、送信した形状を有する予定積載物を当該航空機２０Ａ、２０Ｂ又は２０Ｃに積載した状態での積載可能重量範囲を算出するように指示する機能を有しても良い。つまり、積載物２５Ａ～２５Ｄの形状に関する情報に基づいて、形状を有する積載物２５Ａ～２５Ｄを航空機２０Ａ～２０Ｃに積載した状態での積載可能重量範囲を算出する。

また、上記実施例２においては、複数の積載物管理装置１を備えることとしたが、積載物管理装置１を一つとして、気象予測データ取得部２、外乱予測部３、積載重量決定部４及び積載重量出力部５のそれぞれが、複数の航空機２０Ａ、２０Ｂ及び２０Ｃに対する情報（気象予測データ、外乱、積載重量）の取得等を行うように構成することもできる。

また、上記実施例２によれば、例えば積載物の体積が大きい場合など、積載物を積載することが航空機２０Ａ、２０Ｂ又は２０Ｃの空力特性や運動特性に大きく影響するような場合に、積載を予定する予定積載物の形状に関するデータ（情報）を外乱予測部３ならびに積載重量決定部４に送信することより、正確に積載可能重量範囲を求めることが可能となる。

１・・・積載物管理装置、２・・・気象予測データ取得部、３・・・外乱予測部、４・・・積載重量決定部、５・・・積載重量出力部、６・・・輸送計画部、７・・・全体積載物管理装置、８・・・積載物リスト、９・・・表示端末、９Ｄ・・・表示部、２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ・・・航空機、２１・・・気象予測サービス、２２・・・積載作業者、２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃ、２５Ｄ・・・貨物（積載物）、３１・・・飛行予定経路、３２・・・外乱、３３・・・積載重量、３４・・・制御指令、３５・・・位置・姿勢、３６・・・機体制御系、３７・・・機体モデル、４０・・・安定境界線

Claims (11)

1. 回転翼型の移動体に積載する積載物を管理する積載物管理装置において、
   回転翼型の前記移動体が飛行する空域の気象予測データを取得する気象予測データ取得部と、
   前記気象予測データ取得部が取得した気象予測データと、回転翼型の前記移動体の諸元と、飛行予定経路と、に基づいて、回転翼型の前記移動体に働く外乱を予測する外乱予測部と、
   回転翼型の前記移動体の積載可能重量範囲を、前記外乱予測部が予測した外乱と、回転翼型の前記移動体の諸元と、を用いて決定する積載重量決定部と、
   前記積載重量決定部が決定した前記積載可能重量範囲を出力する積載重量出力部と、
   を備えることを特徴とする積載物管理装置。
2. 請求項１に記載の積載物管理装置において、
   表示端末を備え、
   前記積載重量出力部は、前記積載可能重量範囲を回転翼型の前記移動体に送信し、回転翼型の前記移動体は、積載する前記積載物の積載重量が前記積載可能重量範囲に収まっていることを確認し、収まっていない場合には、積載重量が前記積載可能重量範囲に収まっていないことを前記表示端末に送信し、前記表示端末により表示させることを特徴とする積載物管理装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の積載物管理装置において、
   複数の前記移動体のそれぞれの積載可能重量範囲と、輸送する積載物に関する情報と、に基づいて、複数の前記移動体のそれぞれに積載する前記積載物を決定する輸送計画部を備え、
   前記積載重量決定部は、
   前記気象予測データ取得部が取得した複数の前記移動体が飛行する空域の気象予測データ、複数の前記移動体の諸元、および前記飛行予定経路に基づいて、前記外乱予測部により予測された複数の前記移動体のそれぞれに働く外乱と、
   複数の前記移動体の前記諸元と、
   を用いて、複数の前記移動体の姿勢変化または位置変化を規定値以下にするために必要な複数の前記移動体のそれぞれの積載可能重量範囲を決定することを特徴とする積載物管理装置。
4. 請求項３に記載の積載物管理装置において、
   前記輸送計画部は、前記移動体の飛行予定経路または飛行予定時刻を変更する必要性が生じた場合は、前記飛行予定経路または前記飛行予定時刻の変更を前記移動体に指示し、変更後の前記飛行予定経路について、前記積載可能重量範囲を出力するように、前記外乱予測部、前記積載重量決定部および前記積載重量出力部に指示することを特徴とする積載物管理装置。
5. 請求項３に記載の積載物管理装置において、
   複数の前記移動体に積載を予定する前記積載物の形状に関する情報を保持する積載物リストを備え、
   前記輸送計画部は、前記積載物リストに保持された前記積載物の形状に関する情報を、前記外乱予測部および前記積載重量決定部に送信し、前記形状を有する前記積載物を前記移動体に積載した状態での積載可能重量範囲を算出するように指示することを特徴とする積載物管理装置。
6. 請求項５に記載の積載物管理装置において、
   前記積載重量決定部は、前記外乱の値と前記積載物の積載重量との関係から前記移動体が安定して飛行可能な安定境界線と、予測された前記外乱の値との交点から前記移動体に積載される前記積載物の重量を決定することを特徴とする積載物管理装置。
7. 回転翼型の移動体に積載する積載物を管理する積載物管理装置の積載物管理方法において、
   回転翼型の前記移動体が飛行する空域の気象予測データを取得し、
   前記気象予測データと、回転翼型の前記移動体の諸元と、飛行予定経路とに基づいて、回転翼型の前記移動体に働く外乱を予測し、
   回転翼型の前記移動体の積載可能重量範囲を、予測した前記外乱と、回転翼型の前記移動体の諸元と、を用いて決定することを特徴とする積載物管理方法。
8. 請求項７に記載の積載物管理方法において、
   前記積載可能重量範囲を回転翼型の前記移動体に送信し、回転翼型の前記移動体は、積載する前記積載物の積載重量が前記積載可能重量範囲に収まっていることを確認し、収まっていない場合には、積載重量が前記積載可能重量範囲に収まっていないことを表示端末により表示させることを特徴とする積載物管理方法。
9. 請求項７または請求項８に記載の積載物管理方法において、
   複数の前記移動体が飛行する空域の気象予測データ、複数の前記移動体の諸元、および前記飛行予定経路に基づいて、予測された複数の前記移動体のそれぞれに働く前記外乱と、
   複数の前記移動体の前記諸元と、
   を用いて、複数の前記移動体の姿勢変化または位置変化を規定値以下にするために必要な複数の前記移動体のそれぞれの積載可能重量範囲を決定し、
   複数の前記移動体のそれぞれの積載可能重量範囲と、輸送する積載物に関する情報とに基づいて、複数の前記移動体のそれぞれに積載する前記積載物を決定することを特徴とする積載物管理方法。
10. 請求項９に記載の積載物管理方法において、
    前記移動体の飛行予定経路または飛行予定時刻を変更する必要性が生じた場合は、前記移動体の飛行予定経路または飛行予定時刻を変更し、変更後の前記飛行予定経路について、前記積載可能重量範囲を決定することを特徴とする積載物管理方法。
11. 請求項９に記載の積載物管理方法において、
    複数の前記移動体に積載を予定する前記積載物の形状に関する情報を保持する積載物リストに保持された前記積載物の形状に関する情報に基づいて、前記形状を有する前記積載物を前記移動体に積載した状態での積載可能重量範囲を算出することを特徴とする積載物管理方法。

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