JP2024008363A - 通信端末、プログラム、システム、情報処理装置、及び方法 - Google Patents

通信端末、プログラム、システム、情報処理装置、及び方法 Download PDF

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Abstract

【課題】デバイスの自己位置を特定するまでの時間を削減する通信端末、プログラム、システム、情報処理装置、及び方法を提供する。【解決手段】通信端末１００であって、通信端末の周囲に位置する他の通信端末が撮像機能を用いて空間をスキャンして生成したスキャンデータ及び空間をスキャンしたときの他の通信端末の位置を示す位置データを含むスキャン結果を受信する受信部と、スキャン結果に基づいて、通信端末の位置を決定する位置決定部とを備える、通信端末を提供する。また、通信端末に搭載されるコンピュータによって実行される方法であって、通信端末の周囲に位置する他の通信端末が撮像機能を用いて空間をスキャンして生成したスキャンデータ及び空間をスキャンしたときの他の通信端末の位置を示す位置データを含むスキャン結果を受信する受信段階と、スキャン結果に基づいて、通信端末の位置を決定する位置決定段階とを備える、方法を提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、通信端末、プログラム、システム、情報処理装置、及び方法に関する。
特許文献１には、複数のＶＰＳ（Ｖｉｓｕａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）サーバが存在する場合に、効率的なサーバ選択を可能とする連携装置が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２１－１８４１３７号公報
本発明の一実施態様によれば、通信端末が提供される。前記通信端末は、前記通信端末の周囲に位置する他の通信端末が撮像機能を用いて空間をスキャンして生成したスキャンデータ及び前記空間をスキャンしたときの前記他の通信端末の位置を示す位置データを含むスキャン結果を受信する受信部を備えてよい。前記通信端末は、前記スキャン結果に基づいて、前記通信端末の位置を決定する位置決定部を備えてよい。
前記通信端末は、前記通信端末と直接無線通信することが可能な前記他の通信端末が存在するか否かを判定する接続判定部と、前記通信端末と直接無線通信することが可能な前記他の通信端末が存在すると前記接続判定部が判定した場合、前記他の通信端末と直接無線通信接続を確立する無線接続部とをさらに備えてよい。前記受信部は、前記他の通信端末から、前記直接無線通信接続を介して、前記スキャン結果を受信してよい。
前記いずれかの通信端末において、前記受信部は、前記通信端末の前記周囲に位置する少なくとも３つの前記他の通信端末のそれぞれから、前記他の通信端末がＶＰＳ機能を用いて取得した前記位置データを含む前記スキャン結果を無線信号で受信し、前記位置決定部は、前記受信部が前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれから受信した前記無線信号の受信信号強度に基づいて前記通信端末と前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれとの間の距離を決定し、前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれの前記位置データによって示される前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれの前記位置、及び、前記通信端末と前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれとの間の前記距離に基づいて、前記通信端末の前記位置を決定してよい。
前記いずれかの通信端末は、前記スキャン結果に基づいて、前記通信端末の前記周囲の三次元モデルを生成するモデル生成部をさらに備えてよい前記位置決定部は、前記三次元モデルに基づいて、前記通信端末の前記位置を決定してよい。
前記いずれかの通信端末は、前記通信端末の前記周囲を含む予め定められた範囲の地図データを格納する格納部と、撮像機能を用いて空間をスキャンするスキャン部と、前記格納部に格納されている前記地図データと、前記通信端末の前記位置と、前記スキャン結果とに基づいて、前記他の通信端末によってスキャンされておらず、且つ、前記通信端末の前記位置からスキャン可能な領域であるスキャン対象領域を決定する対象領域決定部とを備えてよい。前記モデル生成部は、前記対象領域決定部によって決定された前記スキャン対象領域を前記スキャン部がスキャンしたスキャン結果にさらに基づいて、前記三次元モデルを生成してよい。
前記いずれかの通信端末は、空間を撮像する撮像部をさらに備えてよい。前記位置決定部は、前記撮像部によって撮像された撮像画像にさらに基づいて、前記通信端末の前記位置を決定してよい。
前記いずれかの通信端末は、前記スキャン結果に基づいて、前記撮像部が撮像する撮像対象を決定する撮像対象決定部をさらに備えてよい。前記位置決定部は、前記撮像対象決定部によって決定された前記撮像対象を含む前記撮像画像にさらに基づいて、前記通信端末の前記位置を決定してよい。
前記いずれかの通信端末において、前記位置決定部は、前記スキャンデータに含まれる前記撮像対象と、前記撮像画像に含まれる前記撮像対象とを比較することによって、前記通信端末から前記他の通信端末までの距離及び前記通信端末に対する前記他の通信端末の角度を決定し、前記他の通信端末の前記位置、前記通信端末から前記他の通信端末までの前記距離、及び、前記通信端末に対する前記他の通信端末の前記角度に基づいて、前記通信端末の前記位置を決定してよい。
本発明の一実施態様によれば、通信端末が提供される。前記通信端末は、前記通信端末の周囲に位置する少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれから、他の通信端末がＶＰＳ機能を用いて取得した、前記他の通信端末の位置を示す位置データを無線信号で受信する受信部を備えてよい。前記通信端末は、前記受信部が前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれから受信した前記無線信号の受信信号強度に基づいて前記通信端末と前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれとの間の距離を決定し、前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれの前記位置データによって示される前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれの前記位置、及び、前記通信端末と前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれとの間の前記距離に基づいて、前記通信端末の前記位置を決定する位置決定部を備えてよい。
本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、前記通信端末として機能させるためのプログラムが提供される。
本発明の一実施態様によれば、システムが提供される。前記システムは、前記通信端末を備えてよい。前記システムは、前記他の通信端末を備えてよい。
前記システムは、情報処理装置をさらに備えてよい。前記情報処理装置は、前記他の通信端末によるスキャン結果を格納する格納部と、前記通信端末が予め定められた範囲の第１エリア内に移動したか否かを判定する移動判定部と、前記通信端末が前記第１エリア内に移動したと前記移動判定部が判定した場合、前記格納部に格納されている前記スキャン結果に含まれる前記位置データによって示される前記他の通信端末の前記位置が予め定められた範囲の第２エリアに含まれているか否かを判定する位置判定部と、前記他の通信端末の前記位置が前記第２エリアに含まれていると前記位置判定部が判定した場合、前記通信端末がスキャン結果を用いて前記通信端末の位置を決定すべく、前記他の通信端末の前記位置が前記第２エリアに含まれている前記スキャン結果を前記通信端末に送信する送信部とを有してよい。前記受信部は、前記情報処理装置から前記スキャン結果を受信してよい。前記位置決定部は、前記受信部が受信した前記スキャン結果に基づいて、前記通信端末の位置を決定してよい。
本発明の一実施態様によれば、情報処理装置が提供される。前記情報処理装置は、通信端末が撮像機能を用いて空間をスキャンして生成したスキャンデータと、前記空間をスキャンしたときの前記通信端末の位置を示す位置データとを含むスキャン結果を格納する格納部を備えてよい。前記情報処理装置は、他の通信端末が前記空間内の予め定められた範囲の第１エリア内に移動したか否かを判定する移動判定部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記他の通信端末が前記第１エリア内に移動したと前記移動判定部が判定した場合、前記格納部に格納されている前記スキャン結果に含まれる前記位置データによって示される前記通信端末の前記位置が、予め定められた範囲の第２エリアに含まれているか否かを判定する位置判定部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記通信端末の前記位置が前記第２エリアに含まれていると前記位置判定部が判定した場合、前記他の通信端末がスキャン結果を用いて前記他の通信端末の位置を決定すべく、前記通信端末の前記位置が前記第２エリアに含まれている前記スキャン結果を前記他の通信端末に送信する送信部を備えてよい。
前記情報処理装置において、前記移動判定部は、前記他の通信端末がハンドオーバ元の基地局からハンドオーバ先の基地局にハンドオーバしたか否かを判定することによって、前記他の通信端末が前記ハンドオーバ先の基地局のセルのカバーエリアである前記第１エリア内に移動したか否かを判定し、前記位置判定部は、前記通信端末の前記位置が、前記ハンドオーバ元の基地局のセルのカバーエリアと前記ハンドオーバ先の基地局の前記セルの前記カバーエリアとが重複している重複エリアを含む前記第２エリアに含まれているか否かを判定してよい。
前記いずれかの情報処理装置において、前記格納部は、前記他の通信端末の目的地までのルートを示すルートデータをさらに格納し、前記位置判定部は、前記通信端末の前記位置が、前記ルートデータによって示される前記ルートに隣接する隣接エリアである前記第２エリアに含まれているか否かを判定してよい。
本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、前記情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
本発明の一実施態様によれば、通信端末に搭載されるコンピュータによって実行される方法が提供される。前記方法は、前記通信端末の周囲に位置する他の通信端末が撮像機能を用いて空間をスキャンして生成したスキャンデータ及び前記空間をスキャンしたときの前記他の通信端末の位置を示す位置データを含むスキャン結果を受信する受信段階を備えてよい。前記方法は、前記スキャン結果に基づいて、前記通信端末の位置を決定する位置決定段階を備えてよい。
本発明の一実施態様によれば、通信端末に搭載されるコンピュータによって実行される方法が提供される。前記方法は、前記通信端末の周囲に位置する少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれから、他の通信端末がＶＰＳ機能を用いて取得した前記他の通信端末の位置を示す位置データを無線信号で受信する受信段階を備えてよい。前記方法は、前記受信段階で前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれから受信した前記無線信号の受信信号強度に基づいて前記通信端末と前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれとの間の距離を決定し、前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれの前記位置データによって示される前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれの前記位置、及び、前記通信端末と前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれとの間の前記距離に基づいて、前記通信端末の前記位置を決定する位置決定段階を備えてよい。
本発明の一実施態様によれば、通信端末が撮像機能を用いて空間をスキャンして生成したスキャンデータと、前記空間をスキャンしたときの前記通信端末の位置を示す位置データとを含むスキャン結果を格納するコンピュータによって実行される方法が提供される。前記方法は、他の通信端末が前記空間内の予め定められた範囲の第１エリア内に移動したか否かを判定する移動判定段階を備えてよい。前記方法は、前記他の通信端末が前記第１エリア内に移動したと前記移動判定段階で判定した場合、前記コンピュータに格納されている前記スキャン結果に含まれる前記位置データによって示される前記通信端末の前記位置が、予め定められた範囲の第２エリアに含まれているか否かを判定する位置判定段階を備えてよい。前記方法は、前記通信端末の前記位置が前記第２エリアに含まれていると前記位置判定段階で判定した場合、前記他の通信端末がスキャン結果を用いて前記他の通信端末の位置を決定すべく、前記通信端末の前記位置が前記第２エリアに含まれている前記スキャン結果を前記他の通信端末に送信する送信段階を備えてよい。
尚、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
システム１０の一例を概略的に示す。 通信端末１００が自機の位置を決定する一例を説明するための説明図である。 通信端末１００の機能構成の一例を概略的に示す。 通信端末１００が空間をスキャンする一例を説明するための説明図である。 通信端末１００が撮像対象を決定する一例を説明するための説明図である。 通信端末１００の処理の流れの一例を説明するための説明図である。 情報処理装置３００の機能構成の一例を概略的に示す。 情報処理装置３００がスキャン結果を通信端末１００に送信する一例を説明するための説明図である。 情報処理装置３００がスキャン結果を通信端末１００に送信する他の一例を説明するための説明図である。 情報処理装置３００がスキャン結果を通信端末１００に送信する他の一例を説明するための説明図である。 情報処理装置３００の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。 通信端末１００又は情報処理装置３００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
デバイスの位置を特定するための測位システムの１つとして、ＶＰＳが挙げられる。ＶＰＳは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の他の測位システムと比較して、デバイスの位置を高精度に特定できる。その一方で、ＶＰＳは、周囲を見渡す必要があるためデバイスの位置を特定するまでに多くの時間を要し、デバイスのバッテリの消耗が懸念される。本実施形態に係るシステム１０は、例えば、デバイスの周囲にＶＰＳで自己位置を既に特定している他のデバイスが複数存在する場合、当該デバイスは、複数の他のデバイスのそれぞれからＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信接続を介して複数の他のデバイスのそれぞれの位置情報を受信し、当該デバイスと複数の他のデバイスのそれぞれとの間の距離や角度等の相対的な位置情報から当該デバイスの自己位置を特定する。また、本実施形態に係るシステム１０は、例えば、デバイスは、周囲の他のデバイスからスキャン済みの３Ｄデータを受信し、当該デバイスの自己位置を特定するまでの時間を削減する。
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図１は、システム１０の一例を概略的に示す。システム１０は、複数の通信端末１００を備える。図１では、システム１０が４つの通信端末１００を備える一例を図示している。システム１０が備える通信端末１００の数は、４つに限らず、他の数であってもよい。システム１０は、情報処理装置３００をさらに備えてよい。
通信端末１００は、無線通信機能を有している通信端末であれば、どのようなものであってもよい。通信端末１００は、例えば、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）グラス等のウェアラブル端末、スマートフォン等の携帯電話、及びタブレット端末等である。図１では、通信端末１００がＡＲグラスである場合の一例を主に説明する。
通信端末１００は、例えば、自機に搭載された測位機能を用いて、自機の位置を決定する。通信端末１００は、例えば、ＶＰＳ機能を用いて自機の位置を決定する。ＶＰＳとは、カメラ等の撮像機能を用いて空間をスキャンして生成したスキャンデータと、スキャンした空間を含む予め定められた範囲の地図データとを比較することによって、デバイスの位置や向いている向きを測定する測位システムである。
通信端末１００は、例えば、ネットワーク２０を介して、通信端末１００が空間をスキャンしたスキャン結果を、通信端末１００のスキャン結果を管理する情報処理装置３００に送信する。スキャン結果は、例えば、通信端末１００が撮像機能を用いて空間をスキャンして生成したスキャンデータを含む。スキャン結果は、例えば、通信端末１００が空間をスキャンしたときの通信端末１００の位置を示す位置データを含む。スキャン結果は、例えば、通信端末１００が空間をスキャンしたときの通信端末１００が向いている向きを示す方向データを含む。スキャン結果は、通信端末１００が空間をスキャンしたときの時刻を示すスキャン時刻データを含んでもよい。
ネットワーク２０は、クラウドを含む。ネットワーク２０は、移動体通信ネットワークを含んでよい。移動体通信ネットワークは、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式に準拠していてよい。移動体通信ネットワークは、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信方式、６Ｇ（６ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式以降の通信方式のいずれに準拠していてもよい。ネットワーク２０は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）通信方式に対応していてよい。ネットワーク２０には、Ｗｉ－Ｆｉアクセスポイントを介してアクセス可能であってよい。ネットワーク２０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信方式に対応していてよい。ネットワーク２０には、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈアクセスポイントを介してアクセス可能であってよい。ネットワーク２０には、その他無線通信全般を利用してアクセス可能であってよい。通信端末１００は、移動体通信、Ｗｉ－Ｆｉ通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信、その他無線通信全般によって、ネットワーク２０に接続されてよい。
情報処理装置３００は、ネットワーク２０に有線接続されてよく、無線接続されてもよい。情報処理装置３００は、ＭＥＣ（Ｍｕｌｔｉ－ａｃｃｅｓｓ Ｅｄｇｅ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）として機能してもよい。
通信端末１００は、例えば、他の通信端末１００のスキャン結果に基づいて、自機の位置を決定する。図１では、ユーザ１０２の通信端末１００が、他のユーザの通信端末１００のスキャン結果に基づいて、自機の位置を決定する場合の一例を主に説明する。
ユーザ１０２の通信端末１００は、例えば、ユーザ１０２の通信端末１００の周囲に存在する他のユーザの通信端末１００をサーチする。ユーザ１０２の通信端末１００は、例えば、ユーザ１０２の通信端末１００とＷｉ－Ｆｉ通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信、及びＺｉｇｂｅｅ（登録商標）通信等の直接無線通信することが可能な他のユーザの通信端末１００をサーチすることによって、ユーザ１０２の通信端末１００の周囲に存在する他のユーザの通信端末１００をサーチする。図１では、ユーザ１０４の通信端末１００、ユーザ１０６の通信端末１００、及びユーザ１０８の通信端末１００が、ユーザ１０２の通信端末１００の周囲に存在するものとして説明を続ける。
ユーザ１０２の通信端末１００は、例えば、サーチ結果に基づいて、ユーザ１０２の通信端末１００の周囲に存在するユーザ１０４の通信端末１００、ユーザ１０６の通信端末１００、及びユーザ１０８の通信端末１００のそれぞれに対して、スキャン結果を送信することを要求するスキャン結果送信要求を送信する。ユーザ１０２の通信端末１００の周囲に存在する他のユーザの通信端末１００は、例えば、空間をスキャンしてスキャン結果を既に生成している場合、受信したスキャン結果送信要求に応じて、スキャン結果をユーザ１０２の通信端末１００に送信する。図１では、ユーザ１０４の通信端末１００、ユーザ１０６の通信端末１００、及びユーザ１０８の通信端末１００のそれぞれが、ユーザ１０２の通信端末１００にスキャン結果を送信したものとして説明を続ける。
ユーザ１０２の通信端末１００は、例えば、ユーザ１０２の通信端末１００の周囲に存在する他のユーザの通信端末１００から受信したスキャン結果に基づいて、自機の位置を決定する。図１に示す一例において、ユーザ１０２の通信端末１００は、ユーザ１０４の通信端末１００、ユーザ１０６の通信端末１００、及びユーザ１０８の通信端末１００の３つの通信端末１００のそれぞれから受信したスキャン結果に基づいて、自機の位置を決定する。
現実世界に対応付けて３ＤのＣＧデータ等のＡＲコンテンツをデバイスに表示させるためには、ＡＲコンテンツを表示させるデバイスの位置を高精度に特定することが必要不可欠である。近年、ＶＰＳが、デバイスの位置を高精度に特定するための測位システムとして注目されている。ＶＰＳは、ビルが多い都市部や建物内等のＧＰＳ衛星等からの電波を受信することが困難であるエリアでも、デバイスの位置を高精度に特定可能である。さらに、ＶＰＳは、ＧＰＳセンサや地磁気センサでは高精度に特定することが困難なデバイスが向いている方向も高精度に特定可能である。しかしながら、ＶＰＳは、デバイスの位置を特定するためにカメラ等で周囲を見渡す必要があるので、ＶＰＳ機能のアプリケーションを起動してからデバイスの位置を特定するまでに時間がかかる。また、ＶＰＳは、デバイスの位置を特定するためにカメラ等を起動状態にし続ける必要があるので、デバイスに搭載されたバッテリのバッテリ消費量が多くなる。さらに、デバイスがＶＰＳ機能を用いてデバイスの位置を特定するためには、デバイスは、参照元となる地図データを予め格納しておく必要がある。
これに対して、本実施形態に係るシステム１０によれば、通信端末１００は、例えば、自機の周囲に存在する他の通信端末１００がＶＰＳ機能を用いて既に位置を決定している場合、他の通信端末１００からスキャン結果を受信して、受信したスキャン結果に基づいて自機の位置を決定する。したがって、通信端末１００は、自機のＶＰＳ機能を用いることなく自機の位置を決定できる。これにより、通信端末１００は、周囲をスキャンする処理及び周囲をスキャンして生成したスキャンデータと地図データとを比較する処理を実行することなく自機の位置を決定できるので、短時間で自機の位置を高精度に特定できる。また、通信端末１００は、周囲をスキャンするためにカメラ等を起動状態にし続ける必要がないので、少ないバッテリ消費量で自機の位置を高精度に特定できる。さらに、通信端末１００は、スキャンデータと地図データとを比較する処理を自機で実行する必要がないので、地図データを格納していない場合でも自機の位置を高精度に特定できる。
図２は、通信端末１００が自機の位置を決定する一例を説明するための説明図である。図２では、ユーザ１０２の通信端末１００が、ユーザ１０４の通信端末１００、ユーザ１０６の通信端末１００、及びユーザ１０８の通信端末１００のそれぞれから受信したスキャン結果に基づいて、自機の位置を決定する場合の一例を主に説明する。
ユーザ１０２の通信端末１００は、ユーザ１０４の通信端末１００から受信したスキャン結果に含まれるユーザ１０４の通信端末１００の位置データから、ユーザ１０４の通信端末１００の位置を決定してよい。ここでは、ユーザ１０４の通信端末１００の位置が（ｘ１，ｙ１，ｚ１）であるものとして、説明を続ける。
ユーザ１０２の通信端末１００は、次に、ユーザ１０４の通信端末１００によって送信された、スキャン結果を含む無線信号を受信したときの受信信号強度に基づいて、ユーザ１０２の通信端末１００とユーザ１０４の通信端末１００との間の距離を決定してよい。ここでは、ユーザ１０２の通信端末１００とユーザ１０４の通信端末１００との間の距離がｄ１であるものとして、説明を続ける。
ユーザ１０２の通信端末１００は、（ｘ１，ｙ１，ｚ１）及びｄ１を決定した場合と同様にして、ユーザ１０６の通信端末１００の位置、及びユーザ１０２の通信端末１００とユーザ１０６の通信端末１００との間の距離を決定する。ここでは、ユーザ１０６の通信端末１００の位置が（ｘ２，ｙ２，ｚ２）であり、ユーザ１０２の通信端末１００とユーザ１０６の通信端末１００との間の距離がｄ２であるものとして説明を続ける。
ユーザ１０２の通信端末１００は、（ｘ１，ｙ１，ｚ１）及びｄ１を決定した場合と同様にして、ユーザ１０８の通信端末１００の位置、及びユーザ１０２の通信端末１００とユーザ１０８の通信端末１００との間の距離を決定する。ここでは、ユーザ１０８の通信端末１００の位置が（ｘ３，ｙ３，ｚ３）であり、ユーザ１０２の通信端末１００とユーザ１０８の通信端末１００との間の距離がｄ３であるものとして説明を続ける。
ユーザ１０２の通信端末１００は、（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、（ｘ２，ｙ２，ｚ２）、（ｘ３，ｙ３，ｚ３）、ｄ１、ｄ２、及びｄ３に基づいて、自機の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を決定する。ユーザ１０２の通信端末１００は、例えば、三点測位技術を用いて、下記の数式１から、自機の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を決定する。
［数式１］
Figure 2024008363000002
図３は、通信端末１００の機能構成の一例を概略的に示す。通信端末１００は、格納部１１２、撮像部１１４、スキャン部１１６、位置決定部１１８、送信部１１９、受信部１２０、要求部１２２、接続判定部１２４、無線接続部１２６、モデル生成部１２８、対象領域決定部１３０、指示部１３２、撮像対象決定部１３４、及び、端末選択部１３６を備える。尚、通信端末１００がこれらの全ての構成を備えることが必須とは限らない。
格納部１１２は、各種情報を格納する。格納部１１２は、例えば、通信端末１００に関連する端末関連データを格納する。端末関連データは、例えば、通信端末１００に搭載されたバッテリのバッテリ残量を示すバッテリ残量データを含む。端末関連データは、例えば、通信端末１００に搭載されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）の性能を示すＣＰＵ性能データを含む。端末関連データは、例えば、通信端末１００に搭載された撮像機能の性能を示す撮像機能性能データを含む。端末関連データは、例えば、通信端末１００が備える高度センサによって測定された通信端末１００の高度を示す高度データを含む。端末関連データは、通信端末１００のユーザの身長を示すユーザ身長データを含んでもよい。
格納部１１２は、例えば、通信端末１００の周囲を含む予め定められた範囲の地図データを格納する。地図データは、例えば、複数の撮像画像に基づいて生成される。地図データは、例えば、三次元地図データである。格納部１１２は、通信端末１００の目的地までのルートを示すルートデータを格納してもよい。
撮像部１１４は、空間を撮像する。撮像部１１４は、例えば、通信端末１００が備える入力部を介してユーザからの入力を受け付けることによって、空間を撮像する。撮像部１１４は、定期的に空間を撮像してもよい。撮像部１１４は、空間を撮像した撮像画像を格納部１１２に格納してよい。
撮像部１１４は、例えば、３Ｄカメラである。撮像部１１４は、その他の任意のカメラであってもよい。
撮像画像は、例えば、動画像である。撮像画像は、静止画像であってもよい。
スキャン部１１６は、通信端末１００が備える撮像機能を用いて空間をスキャンする。スキャン部１１６は、例えば、撮像部１１４を用いて空間をスキャンする。スキャン部１１６は、空間をスキャンして生成したスキャンデータを格納部１１２に格納してよい。
位置決定部１１８は、通信端末１００の位置を決定する。位置決定部１１８は、例えば、通信端末１００に搭載された測位機能を用いて、通信端末１００の位置を決定する。位置決定部１１８は、例えば、ＶＰＳ機能を用いて、通信端末１００の位置を決定する。位置決定部１１８は、例えば、スキャン部１１６によって生成されたスキャンデータと、格納部１１２に格納されている地図データとを比較することによって、通信端末１００の位置を決定する。位置決定部１１８は、スキャン部１１６によって生成されたスキャンデータと、地図データとを比較することによって、通信端末１００が向いている向きを決定してもよい。位置決定部１１８は、撮像部１１４によって撮像された撮像画像にさらに基づいて、通信端末１００の位置や通信端末１００が向いている向きを決定してもよい。
位置決定部１１８は、通信端末１００の位置を決定したことに応じて、スキャン結果を生成してよい。位置決定部１１８は、生成したスキャン結果を格納部１１２に格納してよい。
位置決定部１１８は、通信端末１００に搭載されたＶＰＳ機能以外の測位機能を用いて、通信端末１００の位置を決定してもよい。位置決定部１１８は、例えば、通信端末１００に搭載されたＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を用いて、通信端末１００の位置を決定する。位置決定部１１８は、例えば、通信端末１００に搭載されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を用いて、通信端末１００の位置を決定する。位置決定部１１８は、例えば、通信端末１００に搭載されたＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）機能を用いて、通信端末１００の位置を決定する。位置決定部１１８は、通信端末１００に搭載された、Ｗｉ－Ｆｉ測位やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ測位等の近距離無線通信を用いた測位機能を用いて、通信端末１００の位置を決定してもよい。
送信部１１９は、各種情報を送信する。送信部１１９は、例えば、各種情報を他の通信端末１００に送信する。送信部１１９は、例えば、他の通信端末１００との間に確立された直接無線通信接続を介して、各種情報を他の通信端末１００に送信する。送信部１１９は、ネットワーク２０を介して、各種情報を他の通信端末１００に送信してもよい。
送信部１１９は、例えば、位置決定部１１８によって生成されたスキャン結果を他の通信端末１００に送信する。送信部１１９は、通信端末１００の端末関連データを他の通信端末１００に送信してもよい。
送信部１１９は、ネットワーク２０を介して、各種情報を情報処理装置３００に送信してもよい。送信部１１９は、例えば、位置決定部１１８によって生成されたスキャン結果を情報処理装置３００に送信する。送信部１１９は、格納部１１２に格納されている通信端末１００のルートデータを情報処理装置３００に送信してもよい。
受信部１２０は、各種情報を受信する。受信部１２０は、受信した各種情報を格納部１１２に格納してよい。
受信部１２０は、例えば、地図データを管理する地図データ管理装置から、ネットワーク２０を介して、地図データを受信する。例えば、送信部１１９は、ＶＰＳ機能以外のＧＰＳ機能等の測位機能を用いることにより位置決定部１１８によって決定された通信端末１００の位置を示す位置データを、地図データ管理装置に送信する。地図データ管理装置は、通信端末１００から当該位置データを受信したことに応じて、当該位置データに基づいて、通信端末１００の周囲を含む予め定められた範囲の地図データを送信する。受信部１２０は、地図データ管理装置から、当該地図データを受信する。受信部１２０は、地図データ管理装置から、地図データ管理装置が管理している全範囲の地図データを受信してもよい。
要求部１２２は、通信端末１００の周囲に位置する他の通信端末１００に対して、各種要求を送信する。要求部１２２は、例えば、他の通信端末１００に対して、通信端末１００と直接無線通信接続を確立することを要求する接続確立要求を送信する。要求部１２２は、例えば、ＶＰＳ機能を搭載した他の通信端末１００に対して、接続確立要求を送信する。要求部１２２は、例えば、専用のアプリケーションを用いて、当該専用のアプリケーションがインストールされている他の通信端末１００に対して、接続確立要求を送信する。尚、通信端末１００の周囲とは、通信端末１００からの距離が予め定められた距離より短い領域である。
接続判定部１２４は、通信端末１００と直接無線通信することが可能な他の通信端末１００が存在するか否かを判定する。接続判定部１２４は、例えば、要求部１２２が接続確立要求を送信してから予め定められた応答期間内に、受信部１２０が接続確立要求に対する応答を他の通信端末１００から受信した場合、通信端末１００と直接無線通信することが可能な他の通信端末１００が存在すると判定する。
無線接続部１２６は、通信端末１００の周囲に位置する他の通信端末１００と直接無線通信接続を確立する。無線接続部１２６は、例えば、通信端末１００と直接無線通信することが可能な他の通信端末１００が存在すると接続判定部１２４が判定した場合、他の通信端末１００と直接無線通信接続を確立する。
要求部１２２は、無線接続部１２６が他の通信端末１００と直接通信接続を確立したことに応じて、当該直接通信接続を確立した他の通信端末１００に対して、スキャン結果送信要求を送信してよい。他の通信端末１００は、空間をスキャンしてスキャン結果を既に生成している場合、通信端末１００からスキャン結果送信要求を受信したことに応じて、当該直接通信接続を介して、他の通信端末１００のスキャン結果を通信端末１００に送信してよい。
受信部１２０は、例えば、通信端末１００の周囲に位置する他の通信端末１００から、他の通信端末１００のスキャン結果を受信する。受信部１２０は、例えば、少なくとも３つの他の通信端末１００のそれぞれから、他の通信端末１００がＶＰＳ機能を用いて取得した当該他の通信端末１００の位置データを含むスキャン結果を無線信号で受信する。
受信部１２０は、例えば、無線接続部１２６が直接通信接続を確立した他の通信端末１００から、当該直接通信接続を介して、他の通信端末１００のスキャン結果を受信する。受信部１２０は、通信端末１００の周囲に位置する他の通信端末１００から、ネットワーク２０を介して、他の通信端末１００のスキャン結果を受信してもよい。
受信部１２０は、情報処理装置３００から、ネットワーク２０を介して、他の通信端末１００のスキャン結果を受信してもよい。要求部１２２は、情報処理装置３００にスキャン結果送信要求を送信してもよい。要求部１２２は、例えば、通信端末１００と直接無線通信することが可能な他の通信端末１００が存在しないと接続判定部１２４が判定した場合、情報処理装置３００にスキャン結果送信要求を送信する。情報処理装置３００は、通信端末１００からスキャン結果送信要求を受信したことに応じて、他の通信端末１００のスキャン結果を通信端末１００に送信してよい。
位置決定部１１８は、例えば、通信端末１００の周囲に位置する他の通信端末１００のスキャン結果に基づいて、通信端末１００の位置を決定する。位置決定部１１８は、例えば、受信部１２０が少なくとも３つの他の通信端末１００のそれぞれからスキャン結果を受信した場合、受信部１２０が少なくとも３つの他の通信端末１００のそれぞれから受信した無線信号の受信信号強度に基づいて、通信端末１００と少なくとも３つの他の通信端末１００のそれぞれとの間の距離を決定する。位置決定部１１８は、その後、少なくとも３つの他の通信端末１００のそれぞれの位置データによって示される少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれの位置、及び、通信端末１００と少なくとも３つの他の通信端末１００のそれぞれとの間の距離に基づいて、通信端末１００の位置を決定する。
モデル生成部１２８は、通信端末１００の周囲の三次元モデルを生成する。三次元モデルの範囲は、地図データの範囲よりも局所的な範囲であってよい。
モデル生成部１２８は、例えば、スキャン結果に基づいて、三次元モデルを生成する。モデル生成部１２８は、例えば、位置決定部１１８によって生成されたスキャン結果に基づいて、三次元モデルを生成する。モデル生成部１２８は、例えば、通信端末１００の周囲に位置する他の通信端末１００によって生成されたスキャン結果に基づいて、三次元モデルを生成する。モデル生成部１２８は、生成した三次元モデルを格納部１１２に格納してよい。
モデル生成部１２８は、例えば、スキャンデータに位置データを対応付けることによって、三次元モデルを生成する。モデル生成部１２８は、スキャンデータに方向データをさらに対応付けることによって、三次元モデルを生成してもよい。
位置決定部１１８は、例えば、モデル生成部１２８によって生成された三次元モデルに基づいて、通信端末１００の位置や通信端末１００が向いている向きを決定する。位置決定部１１８は、例えば、スキャン部１１６によって生成されたスキャンデータ又は受信部１２０が受信した他の通信端末１００のスキャン結果に含まれるスキャンデータと、三次元モデルとを比較することによって、通信端末１００の位置や通信端末１００が向いている向きを決定する。位置決定部１１８は、三次元モデルに基づいて、通信端末１００が位置決定部１１８によって決定された通信端末１００の位置から移動した後の位置である通信端末１００の移動位置や当該移動位置における通信端末１００が向いている向きを決定してもよい。
対象領域決定部１３０は、通信端末１００の周囲に位置する他の通信端末１００によってスキャンされておらず、且つ、通信端末１００の位置からスキャン可能な領域であるスキャン対象領域を決定する。対象領域決定部１３０は、例えば、格納部１１２に格納されている地図データと、位置決定部１１８によって決定された通信端末１００の位置と、受信部１２０が他の通信端末１００から受信した他の通信端末１００のスキャン結果とに基づいて、スキャン対象領域を決定する。
指示部１３２は、通信端末１００のユーザに対して各種動作を指示する。指示部１３２は、例えば、通信端末１００が備える表示部に各種動作の指示を表示することによって、通信端末１００のユーザに対して各種動作を指示する。指示部１３２は、ネットワーク２０を介して、各種動作の指示を通信端末１００のユーザが所有する携帯端末に送信することによって、通信端末１００のユーザに対して各種動作を指示してもよい。
指示部１３２は、例えば、対象領域決定部１３０がスキャン対象領域を決定したことに応じて、スキャン部１１６でスキャン対象領域をスキャンすることを通信端末１００のユーザに対して指示する。当該指示を確認した通信端末１００のユーザは、スキャン部１１６でスキャン対象領域をスキャンしてよい。モデル生成部１２８は、スキャン対象領域をスキャン部１１６がスキャンしたスキャン結果にさらに基づいて、三次元モデルを生成してもよい。
撮像対象決定部１３４は、撮像部１１４が撮像する撮像対象を決定する。撮像対象決定部１３４は、例えば、通信端末１００の周囲に位置する他の通信端末１００のスキャン結果に基づいて、撮像部１１４の撮像対象を決定する。撮像対象決定部１３４は、位置決定部１１８がＶＰＳ機能以外のＧＰＳ機能等の測位機能を用いて決定した通信端末１００の位置にさらに基づいて、撮像部１１４の撮像対象を決定してもよい。
指示部１３２は、例えば、指示部１３２が撮像部１１４の撮像対象を決定したことに応じて、撮像部１１４で撮像対象を撮像することを通信端末１００のユーザに対して指示する。当該指示を確認した通信端末１００のユーザは、撮像部１１４で撮像対象を撮像してよい。
位置決定部１１８は、例えば、撮像対象決定部１３４によって決定された撮像対象を含む撮像画像さらに基づいて、通信端末１００の位置を決定する。例えば、位置決定部１１８は、通信端末１００の周囲に位置する他の通信端末１００のスキャン結果に含まれるスキャンデータに含まれる撮像対象と、撮像画像に含まれる撮像対象とを比較することによって、通信端末１００から他の通信端末１００までの距離及び通信端末１００に対する他の通信端末１００の角度を決定する。位置決定部１１８は、他の通信端末１００のスキャン結果に含まれる他の通信端末１００の位置、通信端末１００から他の通信端末１００までの距離、及び、通信端末１００に対する他の通信端末１００の角度に基づいて、通信端末の位置を決定する。
撮像対象は、位置決定部１１８が撮像対象を撮像した撮像画像に基づいて通信端末１００の位置を決定することが可能である物体を対象とする。撮像対象は、例えば、ビル等の建物である。撮像対象は、例えば、橋等の構造物である。撮像対象は、木等の自然物であってもよい。
送信部１１９は、例えば、スキャン部１１６によって生成されたスキャンデータを、地図データ管理装置に送信する。地図データ管理装置は、位置決定部１１８と同様にして、地図データ管理装置が管理している地図データと、通信端末１００から受信したスキャンデータとに基づいて、通信端末１００の位置や通信端末１００が向いている向きを決定してよい。
送信部１１９は、例えば、受信部１２０が通信端末１００の周囲に位置する他の通信端末１００から受信した他の通信端末１００のスキャン結果と、撮像対象決定部１３４によって決定された撮像対象を含む、撮像部１１４によって撮像された撮像画像とを、地図データ管理装置に送信する。地図データ管理装置は、位置決定部１１８と同様にして、他の通信端末１００のスキャン結果と、当該撮像画像とに基づいて、通信端末１００の位置や通信端末１００が向いている向きを決定してよい。
地図データ管理装置は、複数の撮像画像のそれぞれを、撮像画像が撮像された撮像位置に対応付けて格納してもよい。この場合、送信部１１９は、撮像部１１４によって撮像された撮像画像を地図データ管理装置に送信してよい。地図データ管理装置は、通信端末１００から受信した撮像画像と、撮像位置にそれぞれ対応付けられて格納されている複数の撮像画像とに基づいて、通信端末１００の位置や通信端末１００が向いている向きを決定してよい。
地図データ管理装置は、決定した通信端末１００の位置を示す位置データを通信端末１００に送信してよい。位置決定部１１８は、受信部１２０によって受信された通信端末１００の位置データから、通信端末１００の位置を決定してよい。
地図データ管理装置は、決定した通信端末１００が向いている向きを示す方向データを通信端末１００に送信してもよい。位置決定部１１８は、受信部１２０によって受信された通信端末１００の方向データから、通信端末１００が向いている向きを決定してよい。
端末選択部１３６は、空間をスキャンする通信端末を選択する。端末選択部１３６は、例えば、要求部１２２がスキャン結果送信要求を送信してから予め定められた応答期間内に、受信部１２０が通信端末１００の周囲に位置する他の通信端末１００から他の通信端末１００のスキャン結果を受信しない場合、空間をスキャンする通信端末を選択する。
端末選択部１３６は、例えば、通信端末１００及び無線接続部１２６によって通信端末１００と直接通信接続が確立されている他の通信端末１００の中から、空間をスキャンする通信端末を選択する。端末選択部１３６は、空間をスキャンする通信端末として、複数の通信端末のうちの１又は複数の通信端末を選択してよい。
要求部１２２は、例えば、空間をスキャンする通信端末を決定すべく、他の通信端末１００に対して、端末関連データを送信することを要求する端末関連データ送信要求を送信してよい。他の通信端末１００は、端末関連データ送信要求に応じて、他の通信端末１００の端末関連データを通信端末１００に送信してよい。受信部１２０は、他の通信端末１００から、他の通信端末１００の端末関連データを受信してよい。
端末選択部１３６は、格納部１１２に格納されている通信端末１００の端末関連データと、受信部１２０が受信した他の通信端末１００の端末関連データとに基づいて、空間をスキャンする通信端末を選択してよい。端末選択部１３６は、例えば、空間をスキャンする通信端末として、複数の通信端末のうちのバッテリ残量データによって示されるバッテリ残量がより多い通信端末を優先的に選択する。端末選択部１３６は、例えば、空間をスキャンする通信端末として、複数のデータ提供端末のうちのＣＰＵ性能データによって示されるＣＰＵの性能がより高い通信端末を優先的に選択する。端末選択部１３６は、例えば、空間をスキャンする通信端末として、複数の通信端末のうちの撮像機能性能データによって示される撮像機能の性能がより高い通信端末を優先的に選択する。端末選択部１３６は、空間をスキャンする通信端末として、複数の通信端末のうちの高度データによって示される通信端末１００の高度が予め定められた範囲に含まれる通信端末を優先的に選択する。ユーザ身長データによって示されるユーザの身長が予め定められた範囲に含まれる通信端末を優先的に選択してもよい。
要求部１２２は、空間をスキャンする通信端末を決定すべく、他の通信端末１００に対して、当該他の通信端末１００がＶＰＳ機能以外のＧＰＳ機能等の測位機能を用いて決定した当該他の通信端末１００の位置を示す位置データを送信することを要求する位置データ送信要求を送信してよい。他の通信端末１００は、位置データ送信要求に応じて、ＶＰＳ機能以外の測位機能を用いて決定した当該他の通信端末１００の位置データを通信端末１００に送信してよい。受信部１２０は、他の通信端末１００から、当該他の通信端末１００の当該位置データを受信してよい。
端末選択部１３６は、位置決定部１１８がＶＰＳ機能以外の測位機能を用いて決定した通信端末１００の位置と、受信部１２０が受信した他の通信端末１００の位置データによって示される、他の通信端末１００がＶＰＳ機能以外の測位機能を用いて決定した他の通信端末１００の位置とに基づいて、空間をスキャンする通信端末を選択してもよい。例えば、端末選択部１３６は、通信端末１００の位置及び他の通信端末１００の位置の平均を決定する。端末選択部１３６は、空間をスキャンする通信端末として、複数の通信端末のうちの通信端末１００の位置及び他の通信端末１００の位置の平均からの距離がより短い通信端末を優先的に選択する。
指示部１３２は、端末選択部１３６が空間をスキャンする通信端末として通信端末１００を選択した場合、スキャン部１１６で空間をスキャンすることを通信端末１００のユーザに対して指示してよい。当該指示を確認した通信端末１００のユーザは、スキャン部１１６で通信端末１００の周囲の空間をスキャンしてよい。位置決定部１１８は、スキャン部１１６によるスキャンによって生成されたスキャンデータに基づいて通信端末１００の位置を決定してスキャン結果を生成し、生成したスキャン結果を格納部１１２に格納してよい。モデル生成部１２８は、通信端末１００の当該スキャン結果に基づいて、三次元モデルを生成してもよい。
要求部１２２は、端末選択部１３６が空間をスキャンする通信端末として他の通信端末１００を選択した場合、選択した他の通信端末１００に対して、空間をスキャンすることを要求するスキャン要求を他の通信端末１００に送信してよい。他の通信端末１００は、端末関連データ送信要求に応じて、他の通信端末１００の周囲の空間をスキャンしてスキャン結果を生成し、生成したスキャン結果を通信端末１００に送信してよい。受信部１２０は、他の通信端末１００から、スキャン結果を受信してよい。位置決定部１１８は、他の通信端末１００が要求部１２２によって送信されたスキャン要求に応じて生成した他の通信端末１００のスキャン結果に基づいて、通信端末１００の位置を決定してもよい。モデル生成部１２８は、当該他の通信端末１００の当該スキャン結果に基づいて、三次元モデルを生成してもよい。
図４は、通信端末１００が空間をスキャンする一例を説明するための説明図である。図４では、ユーザ１０２の通信端末１００がスキャン対象領域をスキャンする場合の一例を主に説明する。
ユーザ１０２の通信端末１００の受信部１２０は、他のユーザ１０４の通信端末１００から、ユーザ１０４の通信端末１００のスキャン結果を受信する。図４の（Ａ）では、ユーザ１０４の通信端末１００が領域１５０をスキャンしてスキャンデータを生成した場合を例示している。
ユーザ１０２の通信端末１００の対象領域決定部１３０は、スキャン対象領域を決定する。例えば、対象領域決定部１３０は、ユーザ１０２の通信端末１００の格納部１１２に格納されている地図データ基づいて、ユーザ１０４の通信端末１００によってスキャンされていない領域を決定する。対象領域決定部１３０は、例えば、ユーザ１０４の通信端末１００のスキャン結果に含まれる位置データによって示されるユーザ１０４の通信端末１００の位置からスキャン不可能な領域を、ユーザ１０４の通信端末１００によってスキャンされていない領域として決定する。スキャン不可能な領域は、例えば、建物等によってスキャンが遮られる領域である。図４の（Ａ）では、ユーザ１０４の通信端末１００によってスキャンされていない領域が領域１５０の外側の領域である場合を例示している。
対象領域決定部１３０は、次に、当該地図データ基づいて、ユーザ１０２の通信端末１００の位置決定部１１８によって決定されたユーザ１０２の通信端末１００の位置からスキャン可能な領域を決定する。図４の（Ｂ）では、ユーザ１０２の通信端末１００の位置からスキャン可能な領域が領域１６０である場合を例示している。
対象領域決定部１３０は、その後、ユーザ１０４の通信端末１００によってスキャンされていない領域であり、且つ、ユーザ１０２の通信端末１００の位置からスキャン可能な領域をスキャン対象領域として決定する。図４の（Ｂ）に示す一例において、スキャン対象領域が領域１７０である場合を例示している。
ユーザ１０２の通信端末１００の指示部１３２は、対象領域決定部１３０がスキャン対象領域として領域１７０を決定したことに応じて、ユーザ１０２の通信端末１００のスキャン部１１６で領域１７０をスキャンすることを通信端末１００のユーザ１０２に対して指示する。当該指示を確認した通信端末１００のユーザ１０２は、スキャン部１１６で領域１７０を含む領域をスキャンしてよい。図４の（Ｃ）に示す一例において、通信端末１００のユーザ１０２がスキャン部１１６で領域１７０を含む領域１８０をスキャンした場合を例示している。
図５は、通信端末１００が撮像対象を決定する一例を説明するための説明図である。図５では、ユーザ１０２の通信端末１００が撮像対象を決定する場合の一例を主に説明する。
ユーザ１０２の通信端末１００の受信部１２０は、他のユーザ１０４の通信端末１００から、ユーザ１０４の通信端末１００のスキャン結果を受信する。ここでは、ユーザ１０４の通信端末１００が、建物８２、建物８４、及び建物８６をスキャンしてスキャンデータを生成したものとして説明を続ける。
ユーザ１０２の通信端末１００の撮像対象決定部１３４は、例えば、ユーザ１０４の通信端末１００のスキャン結果に基づいて、撮像部１１４の撮像対象を決定する。撮像対象決定部１３４は、例えば、ユーザ１０４の通信端末１００のスキャン結果に含まれる位置データによって示されるユーザ１０４の通信端末１００の位置からの距離が最も短い建物が撮像対象であると決定する。この場合、撮像対象決定部１３４は、建物８４が撮像対象であると決定する。
撮像対象決定部１３４は、例えば、ユーザ１０２の通信端末１００の位置決定部１１８がＧＰＳ機能を用いて決定したユーザ１０２の通信端末１００の位置にさらに基づいて、撮像部１１４の撮像対象を決定する。撮像対象決定部１３４は、例えば、ユーザ１０２の通信端末１００の位置からの距離が最も短い建物が撮像対象であると決定する。この場合、撮像対象決定部１３４は、建物８２が撮像対象であると決定する。撮像対象決定部１３４は、ユーザ１０２の通信端末１００の位置からの距離及びユーザ１０４の通信端末１００の位置からの距離の合計が最も短い建物が撮像対象であると決定してもよい。この場合、撮像対象決定部１３４は、建物８６が撮像対象であると決定する。
図６は、通信端末１００の処理の流れの一例を説明するための説明図である。図６では、通信端末１００の位置を決定する機能を有するアプリケーションが起動された状態を開始状態とする。
ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２において、受信部１２０が通信端末１００の周囲に位置する他の通信端末１００から他の通信端末１００のスキャン結果を受信した場合、Ｓ１０４に進み、受信部１２０が他の通信端末１００から他の通信端末１００のスキャン結果を受信していない場合、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０４において、位置決定部１１８が、Ｓ１０２で受信部１２０が他の通信端末１００のスキャン結果を受信したことに応じて、スキャン結果の数をカウントする。
Ｓ１０６において、位置決定部１１８が、予め定められたスキャン結果受信期間が経過したか否かを判定する。スキャン結果受信期間が経過したと位置決定部１１８が判定した場合、Ｓ１０８に進む。スキャン結果受信期間が経過していないと位置決定部１１８が判定した場合、Ｓ１０２に戻る。
Ｓ１０８において、位置決定部１１８が、スキャン結果の数が０より多いか否かを判定する。スキャン結果の数が０より多いと位置決定部１１８が判定した場合、Ｓ１１０に進む。スキャン結果の数が０であると位置決定部１１８が判定した場合、Ｓ１２０に進む。
Ｓ１１０において、位置決定部１１８が、スキャン結果の数が３以上であるか否かを判定する。スキャン結果の数が３以上であると位置決定部１１８が判定した場合、Ｓ１１２に進む。スキャン結果の数が１又は２であると位置決定部１１８が判定した場合、Ｓ１１４に進む。
Ｓ１１２において、位置決定部１１８が、Ｓ１０２で受信部１２０が少なくとも３つの他の通信端末１００のそれぞれから受信したスキャン結果に基づいて、通信端末１００の位置を決定する。位置決定部１１８は、例えば、少なくとも３つの他の通信端末１００のそれぞれの位置データ、及び、少なくとも３つの他の通信端末１００のそれぞれによって送信された、スキャン結果を含む無線信号の受信信号強度に基づいて、通信端末１００の位置を決定する。
Ｓ１１４において、撮像対象決定部１３４は、撮像部１１４が撮像する撮像対象を決定する。Ｓ１１６において、指示部１３２は、撮像対象決定部１３４が撮像対象を決定したことに応じて、撮像部１１４で撮像対象を撮像することを通信端末１００のユーザに対して指示する。Ｓ１１８において、位置決定部１１８が、Ｓ１０２で受信部１２０が他の通信端末１００から受信したスキャン結果及び通信端末１００のユーザが指示部１３２によるＳ１１６の指示に応じて撮像部１１４で撮像した撮像対象を含む撮像画像に基づいて、通信端末１００の位置を決定する。
Ｓ１２０において、指示部１３２は、スキャン部１１６で空間をスキャンすることを通信端末１００のユーザに対して指示する。Ｓ１２２において、位置決定部１１８は、通信端末１００のユーザが指示部１３２によるＳ１２０の指示に応じてスキャン部１１６で空間をスキャンしたことによりスキャン部１１６によって生成されたスキャンデータに基づいて、通信端末１００の位置を決定する。
Ｓ１２４において、通信端末１００が備える入力部を介してアプリケーションの終了指示が入力されたか否かを判定する。アプリケーションの終了指示が入力されていない場合、Ｓ１０２に戻る。アプリケーションの終了指示が入力された場合、通信端末１００の処理が終了する。
図７は、情報処理装置３００の機能構成の一例を概略的に示す。情報処理装置３００は、格納部３０２、受信部３０４、移動判定部３０８、位置判定部３１０、及び送信部３１２を備える。尚、情報処理装置３００がこれらの全ての構成を備えることが必須とは限らない。
格納部３０２は、各種情報を格納する。格納部３０２は、例えば、通信端末１００のスキャン結果を格納する。
受信部３０４は、各種情報を受信する。受信部３０４は、例えば、ネットワーク２０を介して、各種情報を受信する。受信部３０４は、受信した各種情報を格納部３０２に格納してよい。
受信部３０４は、例えば、通信端末１００から、各種情報を受信する。受信部３０４は、例えば、通信端末１００から、通信端末１００のスキャン結果を受信する。受信部３０４は、例えば、通信端末１００から、通信端末１００のルートデータを受信する。
移動判定部３０８は、通信端末１００が空間内の予め定められた範囲の第１エリア内に移動したか否かを判定する。移動判定部３０８は、例えば、通信端末１００が空間内のＷｉ－ＦｉアクセスポイントやＢｌｕｅｔｏｏｔｈアクセスポイント等のアクセスポイントと無線通信接続を確立したか否かを判定することによって、当該アクセスポイントが通信端末１００と無線通信接続を確立可能なエリアである第１エリア内に移動したか否かを判定する。移動判定部３０８は、例えば、通信端末１００が当該アクセスポイントと無線通信接続を確立したことを通知する接続確立通知を、受信部３０４が通信端末１００から受信した場合、通信端末１００が第１エリア内に移動したと判定する。
移動判定部３０８は、例えば、通信端末１００が空間内の基地局と無線通信接続を確立したか否かを判定することによって、当該基地局のセルのカバーエリアである第１エリア内に移動したか否かを判定する。移動判定部３０８は、例えば、通信端末１００が当該基地局と無線通信接続を確立したことを通知する接続確立通知を、受信部３０４が通信端末１００から受信した場合、通信端末１００が第１エリア内に移動したと判定する。移動判定部３０８は、当該接続確立通知を、受信部３０４が基地局を管理する基地局管理装置から受信した場合、通信端末１００が第１エリア内に移動したと判定してもよい。
移動判定部３０８は、通信端末１００がハンドオーバ元の基地局からハンドオーバ先の基地局にハンドオーバしたか否かを判定することによって、通信端末１００がハンドオーバ先の基地局のセルのカバーエリアである第１エリア内に移動したか否かを判定してもよい。移動判定部３０８は、例えば、通信端末１００がハンドオーバ元の基地局からハンドオーバ先の基地局にハンドオーバしたことを通知するハンドオーバ通知を、受信部３０４が通信端末１００から受信した場合、通信端末１００が第１エリア内に移動したと判定する。移動判定部３０８は、当該ハンドオーバ通知を、受信部３０４が基地局管理装置から受信した場合、通信端末１００が第１エリア内に移動したと判定してもよい。
位置判定部３１０は、格納部３０２に格納されている他の通信端末１００のスキャン結果に含まれる位置データによって示される他の通信端末１００位置が、予め定められた範囲の第２エリアに含まれているか否かを判定する。位置判定部３１０は、例えば、通信端末１００が第１エリア内に移動したと位置判定部３１０が判定した場合、他の通信端末１００位置が第２エリアに含まれているか否かを判定する。
位置判定部３１０は、例えば、通信端末１００が第１エリア内に移動したと位置判定部３１０が判定した場合、他の通信端末１００の位置が、格納部３０２に格納されているルートデータによって示される通信端末１００のルートに隣接する隣接エリアである第２エリアに含まれているか否かを判定する。隣接エリアは、ルートからの距離が予め定められた距離閾値より短いエリアである。位置判定部３１０は、通信端末１００がハンドオーバ元の基地局からハンドオーバ先の基地局にハンドオーバしたと移動判定部３０８が判定した場合、他の通信端末１００の位置が、通信端末１００のハンドオーバ元の基地局のセルのカバーエリアと通信端末１００のハンドオーバ先の基地局のセルのカバーエリアとが重複している重複エリアを含む第２エリアに含まれているか否かを判定してもよい。
送信部３１２は、ネットワーク２０を介して、他の通信端末１００のスキャン結果を通信端末１００に送信する。送信部３１２は、例えば、他の通信端末１００の位置が第２エリアに含まれていると位置判定部３１０が判定した場合、当該他の通信端末１００のスキャン結果を通信端末１００に送信する。送信部３１２は、例えば、通信端末１００が当該他の通信端末１００のスキャン結果を用いて通信端末１００の位置を決定すべく、当該他の通信端末１００のスキャン結果を通信端末１００に送信する。送信部３１２は、例えば、通信端末１００が当該他の通信端末１００のスキャン結果を用いて三次元モデルを生成すべく、当該他の通信端末１００のスキャン結果を通信端末１００に送信してもよい。
図８は、情報処理装置３００がスキャン結果を通信端末１００に送信する一例を説明するための説明図である。図８では、ユーザ１０２が第１エリアであるエリア２５に移動する場合の一例を主に説明する。
移動判定部３０８は、ユーザ１０２の通信端末１００がエリア２５内に移動したか否かを判定する。ここでは、ユーザ１０２がエリア２５内に移動したことにより、ユーザ１０２の通信端末１００がエリア２５内に移動したと移動判定部３０８が判定したものとして説明を続ける。
位置判定部３１０は、ユーザ１０２の通信端末１００がエリア２５内に移動したと移動判定部３０８が判定したことに応じて、格納部３０２に格納されている他の通信端末１００のスキャン結果に含まれる位置データによって示される他の通信端末１００位置が、第２エリアに含まれているか否かを判定する。図８では、第２エリアが第１エリアと同一のエリアである場合を例示する。すなわち、図８では、第２エリアはエリア２５である。ここでは、他のユーザ１０４の通信端末１００が第２エリア内で空間をスキャンしたものとして説明を続ける。
送信部３１２は、ユーザ１０４の通信端末１００位置が第２エリアに含まれていると位置判定部３１０が判定したことに応じて、ユーザ１０４の通信端末１００のスキャン結果をユーザ１０２の通信端末１００に送信してよい。ユーザ１０２の通信端末１００は、例えば、受信したユーザ１０４の通信端末１００のスキャン結果に基づいて、通信端末１００の位置を決定する。
図９は、情報処理装置３００がスキャン結果を通信端末１００に送信する他の一例を説明するための説明図である。図９では、ユーザ１０２の通信端末１００がハンドオーバ元の基地局３０からハンドオーバ先の基地局４０にハンドオーバする場合の一例を主に説明する。
移動判定部３０８は、ユーザ１０２の通信端末１００が基地局３０から基地局４０にハンドオーバしたか否かを判定することによって、ユーザ１０２の通信端末１００が基地局４０のセル４５のカバーエリアである第１エリア内に移動したか否かを判定する。ここでは、ユーザ１０２が基地局３０のセル３５から基地局４０のセル４５に移動したことにより、ユーザ１０２の通信端末１００が第１エリア内に移動したと移動判定部３０８が判定したものとして説明を続ける。
位置判定部３１０は、ユーザ１０２の通信端末１００が基地局３０から基地局４０にハンドオーバしたと移動判定部３０８が判定したことに応じて、格納部３０２に格納されている他の通信端末１００のスキャン結果に含まれる位置データによって示される他の通信端末１００の位置が第２エリアに含まれているか否かを判定する。図９では、第２エリアが、基地局３０のセル３５のカバーエリアと基地局４０のセル４５のカバーエリアとが重複している重複エリア５５を含むエリア６５である場合を例示する。送信部３１２は、他の通信端末１００の位置が第２エリアに含まれていると位置判定部３１０が判定した場合、他の通信端末１００のスキャン結果をユーザ１０２の通信端末１００に送信してよい。
図９に示される一例によれば、情報処理装置３００は、通信端末１００がハンドオーバ元の基地局からハンドオーバ先の基地局にハンドオーバした場合に、他の通信端末１００が重複エリアを含む第２エリア内で空間をスキャンしたか否かを判定することによって、当該他の通信端末１００のスキャン結果を当該通信端末１００に提供するか否かを決定する。これにより、図９に示される一例の情報処理装置３００は、ハンドオーバが発生した通信端末１００に対して、当該ハンドオーバの発生位置からより近い位置で空間をスキャンした他の通信端末１００のスキャン結果を提供できる。
図１０は、情報処理装置３００がスキャン結果を通信端末１００に送信する他の一例を説明するための説明図である。図９では、ユーザ１０２の通信端末１００が第１エリア内に移動したと移動判定部３０８が判定した場合の一例を主に説明する。
位置判定部３１０は、格納部３０２に格納されている他の通信端末１００のスキャン結果に含まれる位置データによって示される他の通信端末１００の位置が、格納部３０２に格納されているユーザ１０２の通信端末１００のルートデータによって示される、ユーザ１０２の通信端末１００の目的地７２までのルート７０に隣接する隣接エリア７５である第２エリアに含まれているか否かを判定する。位置判定部３１０は、例えば、他の通信端末１００の位置からルート７０までの距離が距離閾値Ｄより短いか否かを判定することによって、他の通信端末１００の位置が第２エリアに含まれているか否かを判定する。送信部３１２は、他の通信端末１００の位置が第２エリアに含まれていると位置判定部３１０が判定した場合、他の通信端末１００のスキャン結果をユーザ１０２の通信端末１００に送信してよい。
図１０に示される一例によれば、情報処理装置３００は、他の通信端末１００が通信端末１００の目的地までのルートに隣接する隣接エリア内で空間をスキャンしたか否かを判定することによって、当該他の通信端末１００のスキャン結果を当該通信端末１００に提供するか否かを決定する。これにより、図１０に示される情報処理装置３００は、通信端末１００に対して、通信端末１００の目的地までのルートから近い位置で空間をスキャンした他の通信端末１００のスキャン結果を、通信端末１００が当該ルートを移動する前に提供できる。
図１１は、情報処理装置３００の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。図１１では、通信端末１００の位置が第１エリアに含まれていない状態を開始状態とする。
Ｓ２０２において、移動判定部３０８が、通信端末１００が第１エリア内に移動したか否かを判定する。通信端末１００が第１エリア内に移動したと移動判定部３０８が判定した場合、Ｓ２０４に進む。通信端末１００が第１エリア内に移動していないと移動判定部３０８が判定した場合、Ｓ２１０に進む。
Ｓ２０４において、位置判定部３１０が、格納部３０２に格納されている他の通信端末１００のスキャン結果のうち、空間をスキャンしたときの位置が第２エリアに含まれているスキャン結果が存在するか否かを判定する。空間をスキャンしたときの位置が第２エリアに含まれている他の通信端末１００のスキャン結果が存在すると位置判定部３１０が判定した場合、Ｓ２０６に進む。空間をスキャンしたときの位置が第２エリアに含まれている他の通信端末１００のスキャン結果が存在しないと位置判定部３１０が判定した場合、Ｓ２０８に進む。
Ｓ２０６において、送信部３１２は、Ｓ２０４で空間をスキャンしたときの位置が第２エリアに含まれていると位置判定部３１０によって判定された他の通信端末１００のスキャン結果を、通信端末１００に送信する。Ｓ２０８において、送信部３１２は、他の通信端末１００のスキャン結果が存在しないことを通信端末１００に通知する。端末選択部１３６は、受信部１２０が情報処理装置３００から当該通知を受信したことに応じて、空間をスキャンする通信端末を選択してよい。
Ｓ２１０において、情報処理装置３００が備える入力部を介して終了指示が入力されたか否かを判定する。終了指示が入力されていない場合、Ｓ２０２に戻る。終了指示が入力された場合、情報処理装置３００の処理が終了する。
図１２は、通信端末１００又は情報処理装置３００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、上記実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボード１２４２のようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。
ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。
通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。
ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。
プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
１０ システム、２０ ネットワーク、２５ エリア、３０ 基地局、３５ セル、４０ 基地局、４５ セル、５５ 重複エリア、６５ エリア、７０ ルート、７２ 目的地、７５ 隣接エリア、８２ 建物、８４ 建物、８６ 建物、１００ 通信端末、１０２ ユーザ、１０４ ユーザ、１０６ ユーザ、１０８ ユーザ、１１２ 格納部、１１４ 撮像部、１１６ スキャン部、１１８ 位置決定部、１１９ 送信部、１２０ 受信部、１２２ 要求部、１２４ 接続判定部、１２６ 無線接続部、１２８ モデル生成部、１３０ 対象領域決定部、１３２ 指示部、１３４ 撮像対象決定部、１３６ 端末選択部、１５０ 領域、１６０ 領域、１７０ 領域、１８０ 領域、３００ 情報処理装置、３０２ 格納部、３０４ 受信部、３０８ 移動判定部、３１０ 位置判定部、３１２ 送信部、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (19)

  1. 通信端末であって、
    前記通信端末の周囲に位置する他の通信端末が撮像機能を用いて空間をスキャンして生成したスキャンデータ及び前記空間をスキャンしたときの前記他の通信端末の位置を示す位置データを含むスキャン結果を受信する受信部と、
    前記スキャン結果に基づいて、前記通信端末の位置を決定する位置決定部と
    を備える、通信端末。
  2. 前記通信端末と直接無線通信することが可能な前記他の通信端末が存在するか否かを判定する接続判定部と、
    前記通信端末と直接無線通信することが可能な前記他の通信端末が存在すると前記接続判定部が判定した場合、前記他の通信端末と直接無線通信接続を確立する無線接続部と
    をさらに備え、
    前記受信部は、前記他の通信端末から、前記直接無線通信接続を介して、前記スキャン結果を受信する、
    請求項１に記載の通信端末。
  3. 前記受信部は、前記通信端末の前記周囲に位置する少なくとも３つの前記他の通信端末のそれぞれから、前記他の通信端末がＶＰＳ（Ｖｉｓｕａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を用いて取得した前記位置データを含む前記スキャン結果を無線信号で受信し、
    前記位置決定部は、前記受信部が前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれから受信した前記無線信号の受信信号強度に基づいて前記通信端末と前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれとの間の距離を決定し、前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれの前記位置データによって示される前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれの前記位置、及び、前記通信端末と前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれとの間の前記距離に基づいて、前記通信端末の前記位置を決定する、
    請求項１に記載の通信端末。
  4. 前記スキャン結果に基づいて、前記通信端末の前記周囲の三次元モデルを生成するモデル生成部をさらに備え、
    前記位置決定部は、前記三次元モデルに基づいて、前記通信端末の前記位置を決定する、請求項１に記載の通信端末。
  5. 前記通信端末の前記周囲を含む予め定められた範囲の地図データを格納する格納部と、
    撮像機能を用いて空間をスキャンするスキャン部と、
    前記格納部に格納されている前記地図データと、前記通信端末の前記位置と、前記スキャン結果とに基づいて、前記他の通信端末によってスキャンされておらず、且つ、前記通信端末の前記位置からスキャン可能な領域であるスキャン対象領域を決定する対象領域決定部と
    を備え、
    前記モデル生成部は、前記対象領域決定部によって決定された前記スキャン対象領域を前記スキャン部がスキャンしたスキャン結果にさらに基づいて、前記三次元モデルを生成する、
    請求項４に記載の通信端末。
  6. 空間を撮像する撮像部をさらに備え、
    前記位置決定部は、前記撮像部によって撮像された撮像画像にさらに基づいて、前記通信端末の前記位置を決定する、
    請求項１に記載の通信端末。
  7. 前記スキャン結果に基づいて、前記撮像部が撮像する撮像対象を決定する撮像対象決定部をさらに備え、
    前記位置決定部は、前記撮像対象決定部によって決定された前記撮像対象を含む前記撮像画像にさらに基づいて、前記通信端末の前記位置を決定する、
    請求項６に記載の通信端末。
  8. 前記位置決定部は、前記スキャンデータに含まれる前記撮像対象と、前記撮像画像に含まれる前記撮像対象とを比較することによって、前記通信端末から前記他の通信端末までの距離及び前記通信端末に対する前記他の通信端末の角度を決定し、前記他の通信端末の前記位置、前記通信端末から前記他の通信端末までの前記距離、及び、前記通信端末に対する前記他の通信端末の前記角度に基づいて、前記通信端末の前記位置を決定する、請求項７に記載の通信端末。
  9. 通信端末であって、
    前記通信端末の周囲に位置する少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれから、他の通信端末がＶＰＳ機能を用いて取得した、前記他の通信端末の位置を示す位置データを無線信号で受信する受信部と、
    前記受信部が前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれから受信した前記無線信号の受信信号強度に基づいて前記通信端末と前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれとの間の距離を決定し、前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれの前記位置データによって示される前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれの前記位置、及び、前記通信端末と前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれとの間の前記距離に基づいて、前記通信端末の前記位置を決定する位置決定部と
    を備える、通信端末。
  10. コンピュータを、請求項１から９のいずれか一項に記載の通信端末として機能させるためのプログラム。
  11. 請求項１から９のいずれか一項に記載の通信端末と、
    請求項１から９のいずれか一項に記載の他の通信端末と
    を備える、システム。
  12. 情報処理装置をさらに備え、
    前記情報処理装置は、
    前記他の通信端末によるスキャン結果を格納する格納部と、
    前記通信端末が予め定められた範囲の第１エリア内に移動したか否かを判定する移動判定部と、
    前記通信端末が前記第１エリア内に移動したと前記移動判定部が判定した場合、前記格納部に格納されている前記スキャン結果に含まれる前記位置データによって示される前記他の通信端末の前記位置が予め定められた範囲の第２エリアに含まれているか否かを判定する位置判定部と、
    前記他の通信端末の前記位置が前記第２エリアに含まれていると前記位置判定部が判定した場合、前記通信端末がスキャン結果を用いて前記通信端末の位置を決定すべく、前記他の通信端末の前記位置が前記第２エリアに含まれている前記スキャン結果を前記通信端末に送信する送信部と
    を有し、
    前記受信部は、前記情報処理装置から前記スキャン結果を受信し、
    前記位置決定部は、前記受信部が受信した前記スキャン結果に基づいて、前記通信端末の位置を決定する、
    請求項１１に記載のシステム。
  13. 通信端末が撮像機能を用いて空間をスキャンして生成したスキャンデータと、前記空間をスキャンしたときの前記通信端末の位置を示す位置データとを含むスキャン結果を格納する格納部と、
    他の通信端末が前記空間内の予め定められた範囲の第１エリア内に移動したか否かを判定する移動判定部と、
    前記他の通信端末が前記第１エリア内に移動したと前記移動判定部が判定した場合、前記格納部に格納されている前記スキャン結果に含まれる前記位置データによって示される前記通信端末の前記位置が、予め定められた範囲の第２エリアに含まれているか否かを判定する位置判定部と、
    前記通信端末の前記位置が前記第２エリアに含まれていると前記位置判定部が判定した場合、前記他の通信端末がスキャン結果を用いて前記他の通信端末の位置を決定すべく、前記通信端末の前記位置が前記第２エリアに含まれている前記スキャン結果を前記他の通信端末に送信する送信部と
    を備える、情報処理装置。
  14. 前記移動判定部は、前記他の通信端末がハンドオーバ元の基地局からハンドオーバ先の基地局にハンドオーバしたか否かを判定することによって、前記他の通信端末が前記ハンドオーバ先の基地局のセルのカバーエリアである前記第１エリア内に移動したか否かを判定し、
    前記位置判定部は、前記通信端末の前記位置が、前記ハンドオーバ元の基地局のセルのカバーエリアと前記ハンドオーバ先の基地局の前記セルの前記カバーエリアとが重複している重複エリアを含む前記第２エリアに含まれているか否かを判定する、
    請求項１３に記載の情報処理装置。
  15. 前記格納部は、前記他の通信端末の目的地までのルートを示すルートデータをさらに格納し、
    前記位置判定部は、前記通信端末の前記位置が、前記ルートデータによって示される前記ルートに隣接する隣接エリアである前記第２エリアに含まれているか否かを判定する、
    請求項１４に記載の情報処理装置。
  16. コンピュータを、請求項１３から１５のいずれか一項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
  17. 通信端末に搭載されるコンピュータによって実行される方法であって、
    前記通信端末の周囲に位置する他の通信端末が撮像機能を用いて空間をスキャンして生成したスキャンデータ及び前記空間をスキャンしたときの前記他の通信端末の位置を示す位置データを含むスキャン結果を受信する受信段階と、
    前記スキャン結果に基づいて、前記通信端末の位置を決定する位置決定段階と
    を備える、方法。
  18. 通信端末に搭載されるコンピュータによって実行される方法であって、
    前記通信端末の周囲に位置する少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれから、他の通信端末がＶＰＳ機能を用いて取得した前記他の通信端末の位置を示す位置データを無線信号で受信する受信段階と、
    前記受信段階で前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれから受信した前記無線信号の受信信号強度に基づいて前記通信端末と前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれとの間の距離を決定し、前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれの前記位置データによって示される前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれの前記位置、及び、前記通信端末と前記少なくとも３つの他の通信端末のそれぞれとの間の前記距離に基づいて、前記通信端末の前記位置を決定する位置決定段階と
    を備える、方法。
  19. 通信端末が撮像機能を用いて空間をスキャンして生成したスキャンデータと、前記空間をスキャンしたときの前記通信端末の位置を示す位置データとを含むスキャン結果を格納するコンピュータによって実行される方法であって、
    他の通信端末が前記空間内の予め定められた範囲の第１エリア内に移動したか否かを判定する移動判定段階と、
    前記他の通信端末が前記第１エリア内に移動したと前記移動判定段階で判定した場合、前記コンピュータに格納されている前記スキャン結果に含まれる前記位置データによって示される前記通信端末の前記位置が、予め定められた範囲の第２エリアに含まれているか否かを判定する位置判定段階と、
    前記通信端末の前記位置が前記第２エリアに含まれていると前記位置判定段階で判定した場合、前記他の通信端末がスキャン結果を用いて前記他の通信端末の位置を決定すべく、前記通信端末の前記位置が前記第２エリアに含まれている前記スキャン結果を前記他の通信端末に送信する送信段階と
    を備える、方法。
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