JP2023549596A - 超音波センサを用いた駐車スペースを認識するための方法 - Google Patents
超音波センサを用いた駐車スペースを認識するための方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023549596A JP2023549596A JP2023527731A JP2023527731A JP2023549596A JP 2023549596 A JP2023549596 A JP 2023549596A JP 2023527731 A JP2023527731 A JP 2023527731A JP 2023527731 A JP2023527731 A JP 2023527731A JP 2023549596 A JP2023549596 A JP 2023549596A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cell
- occupancy
- vehicle
- value
- cells
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 41
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 20
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 12
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 claims description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 5
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 9
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/539—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/46—Indirect determination of position data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/66—Sonar tracking systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
- G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
- G01S15/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector wherein transceivers are operated, either sequentially or simultaneously, both in bi-static and in mono-static mode, e.g. cross-echo mode
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/523—Details of pulse systems
- G01S7/526—Receivers
- G01S7/527—Extracting wanted echo signals
- G01S7/5273—Extracting wanted echo signals using digital techniques
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/46—Indirect determination of position data
- G01S2015/465—Indirect determination of position data by Trilateration, i.e. two transducers determine separately the distance to a target, whereby with the knowledge of the baseline length, i.e. the distance between the transducers, the position data of the target is determined
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
- G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
- G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
- G01S2015/935—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the contour, e.g. a trajectory of measurement points, representing the boundary of the parking space
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
- G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
- G01S2015/936—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring parking spaces extending transverse or diagonal to the driving direction, i.e. not parallel to the driving direction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
a)車両の超音波センサによって超音波シグナルを照射するステップ;
b)超音波シグナルの反射シグナル部分を超音波センサによって受信するステップ;
c)車両周辺部に関するグリッドを用意するステップ、但し、該グリッドは、多数のセルを有している、更に、各セルには、車両の周辺領域の部分領域が、割り当てられており、且つ、各セルには、占有値が割り当てられている。
d)反射シグナル部分をグリッドの複数のセルのセットに、照射から反射シグナル部分の受信までの間の超音波シグナルのランタイムに基づいて割り当てるステップ、但し、反射シグナル部分が割り当てられたセルの占有値は、それぞれある一定の値、増やされる;
e)複数のセルからなるセット中のセルの占有値に基づいて、占有情報を、計算ユニットを用いて以下の様に割り出すステップ:
1.セルからなるセットの中で最大占有値を有するセルを割り出す;
2.第一閾値と最大占有値を比較する;
3.最大占有値が、第一閾値を超えた場合、最大占有値が割り当てられたセルのカウンタを、あるインクリメント値分、変更する;そして
4.カウンタを、第二閾値と比較し、その比較結果に基づいて、セルの占有状況を設定する;
f)ステップa),b),d)並びにe)を複数回反復する;次に、
g)グリッドのセルの占有状況に基づいて駐車スペース認識を実施するステップ。
続いて、セルからなるセット中のセルZの占有値BWに基づいて、計算ユニットを用いて、占有情報が割り出される(S24)、その際、以下のステップを実施する:
1.セルからなるセットの中で最大占有値BWmaxを有するセルZを割り出す;
2.第一閾値T1と最大占有値BWmaxを比較する;
3.最大占有値BWmaxが、第一閾値T1を超えた場合、最大占有値BWmaxが割り当てられたセルZのカウンタnを、あるインクリメント値分、変更する;そして
4.カウンタnを、第二閾値T2と比較し、その比較結果に基づいて、セルZの占有状況を設定する。
2 超音波センサ
BW 占有値
BWmax 最大占有値
e 公差値
n カウンタ
r 平均半径
R グリッド
T1 第一閾値
T2 第二閾値
Z セル
Claims (15)
- 以下のステップを包含することを特徴とする車両(1)の少なくとも一つの超音波センサ(2)を用いた駐車スペースを認識するための方法:
a)車両(1)の超音波センサ(2)によって超音波シグナルを照射するステップ(S20);
b)超音波シグナルの反射シグナル部分を超音波センサ(2)によって受信するステップ(S21);
c)車両(1)の周辺部に関するグリッド(R)を用意するステップ(S22)、但し、該グリッド(R)は、多数のセル(Z)を有している、更に、各セル(Z)には、車両(1)の周辺領域の部分領域が、割り当てられており、且つ、各セル(Z)には、占有値が割り当てられている;
d)反射シグナル部分をグリッド(S23)の複数のセル(Z)のセットに、照射から反射シグナル部分の受信までの間の超音波シグナルのランタイムに基づいて割り当てるステップ、但し、反射シグナル部分が割り当てられたセル(Z)の占有値(BW)は、それぞれある一定の値、増やされる;
e)以下を実施することにより、複数のセルからなるセット中のセル(Z)の占有値(BW)に基づいて、占有情報を割り出すステップ(S24):
1.セルからなるセットの中で最大占有値(BWmax)を有するセル(Z)を割り出す;
2.第一閾値(T1)と最大占有値(BWmax)を比較する;
3.最大占有値(BWmax)が、第一閾値(T1)を超えた場合、最大占有値(BWmax)が割り当てられたセルのカウンタ(n)を、あるインクリメント値分、変更する;そして
4.カウンタ(n)を、第二閾値(T2)と比較し、その比較結果に基づいて、セル(Z)の占有状況を設定する;
f)ステップa),b),d)並びにe)を複数回反復する(S25);次に、
g)グリッド(R)のセル(Z)の占有状況に基づいて駐車スペース認識を実施するステップ(S26)。 - 秒毎/受信サイクル毎に占有値(BW)が増えるセルのセットが、送信から反射シグナル部分の受信までの間の超音波シグナルのランタイムに依存する平均半径(r)を有する円環セグメントによって割り出され、その円環セグメントの周方向への広がりは、超音波センサ(2)の受信領域に依存していることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- ラジアル方向の円環セグメントが、超音波センサ(2)の公差(e)、及び/或いは、車両(1)の及び/或いは超音波センサ(2)の位置を割り出すために用いられているオドメトリシステムの公差によって定まる幅を有していることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- セル(Z)の占有値(BW)に、受信された反射シグナル部分の振幅に依存する値分が、加算される、或いは、セル(Z)の占有値(BW)には、受信された反射シグナル部分に依存しない一定の値分が、加算されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- 並行して複数の異なる占有情報が、具体的には、車両(1)の複数の異なる位置に配置されている超音波センサ(2)によって割り出される情報に基づいて割り出されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- 超音波シグナルの送信から受信までの間の時間枠内における車両(1)のエゴ運動が、補正されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- 占有情報を割り出すために、異なる超音波センサ(2)間のクロスエコーが、評価されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- 該グリッド(R)が、車両(1)と共に動くグリッドであることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- セル(Z)の占有値(BW)、及び/或いは、セル(Z)に割り当てられたカウンタ(n)、及び/或いは、セル(Z)の占有状況が、一つのリングメモリに保存されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- 少なくとも一つの超音波センサ(2)、並びに、超音波センサ(2)から提供された情報を評価するための計算ユニットを包含するシステムであって、以下のステップを実施できる様に構成されていることを特徴とする駐車スペースを認識するためのシステム:
h)車両(1)の超音波センサ(2)によって超音波シグナルを照射するステップ;
i)超音波シグナルの反射シグナル部分を超音波センサ(2)によって受信するステップ;
j)車両(1)の周辺部に関するグリッド(R)を用意するステップ、但し、該グリッド(R)は、多数のセル(Z)を有している、更に、各セル(Z)には、車両(1)の周辺領域の部分領域が、割り当てられており、且つ、各セル(Z)には、占有値(BW)が割り当てられている;
k)反射シグナル部分をグリッド(R)の複数のセル(Z)のセットに、照射から反射シグナル部分の受信までの間の超音波シグナルのランタイムに基づいて割り当てるステップ、但し、反射シグナル部分が割り当てられたセル(Z)の占有値(BW)は、それぞれある一定の値、増やされる;
l)複数のセルからなるセット中のセル(Z)の占有値(BW)に基づいて、占有情報を、計算ユニットを用いて以下の様に割り出すステップ:
5.セルからなるセットの中で最大占有値(BWmax)を有するセル(Z)を割り出す;
6.第一閾値(T1)と最大占有値(BWmax)を比較する;
7.最大占有値(BWmax)が、第一閾値(T1)を超えた場合、最大占有値(BWmax)が割り当てられたセル(Z)のカウンタ(n)を、あるインクリメント値分、変更する;そして
8.カウンタ(n)を、第二閾値(T2)と比較し、その比較結果に基づいて、セル(Z)の占有状況を設定する;
m)ステップa),b),d)並びにe)を複数回反復する;次に、
n)グリッド(R)のセル(Z)の占有状況に基づいて駐車スペース認識を実施するステップ。 - 該計算ユニットが、秒毎/受信サイクル毎に占有値(BW)が増えるセル(Z)のセットが、送信から反射シグナル部分の受信までの間の超音波シグナルのランタイムに依存する平均半径(r)を有し、その周方向への広がりが、超音波センサ(2)の受信領域に依存している円環セグメントによって割り出される様に、構成されていることを特徴とする請求項10に記載のシステム。
- 該計算ユニットは、秒毎/受信サイクル毎に占有値(BW)が増えるセル(Z)のセットが、そのラジアル方向の幅が、超音波センサ(2)の公差(e)、及び/或いは、車両(1)の及び/或いは超音波センサ(2)の位置を割り出すために用いられているオドメトリシステムの公差(e)によって定まる円環セグメントによって割り出される様に、構成されていることを特徴とする請求項10、或いは、請求項11に記載のシステム。
- 該計算ユニットが、並行して複数の異なる占有情報が、、具体的には、車両(1)の複数の異なる位置に配置されている超音波センサ(2)によって割り出される情報に基づいて、割り出される様に、構成されていることを特徴とする請求項10から12のうち何れか一項に記載のシステム。
- 該計算ユニットが、超音波シグナルの送信から受信までの間の時間枠内における車両(1)のエゴ運動が、補正される様に、構成されていることを特徴とする請求項10から13のうち何れか一項に記載のシステム。
- 請求項10から14のうち何れか一項に記載のシステムを備えた車両。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102020215253.5A DE102020215253A1 (de) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | Verfahren zur Erkennung von Parklücken mittels Ultraschallsensoren |
DE102020215253.5 | 2020-12-03 | ||
PCT/DE2021/200199 WO2022117162A1 (de) | 2020-12-03 | 2021-11-23 | Verfahren zur erkennung von parklücken mittels ultraschallsensoren |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023549596A true JP2023549596A (ja) | 2023-11-28 |
JP7498366B2 JP7498366B2 (ja) | 2024-06-11 |
Family
ID=80113432
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023527731A Active JP7498366B2 (ja) | 2020-12-03 | 2021-11-23 | 超音波センサを用いた駐車スペースを認識するための方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20240103148A1 (ja) |
EP (1) | EP4256378A1 (ja) |
JP (1) | JP7498366B2 (ja) |
CN (1) | CN116635745A (ja) |
DE (1) | DE102020215253A1 (ja) |
WO (1) | WO2022117162A1 (ja) |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6205380B1 (en) | 1996-07-02 | 2001-03-20 | Siemens Aktiengesellschaft | Process for preparing an area plan having a cellular structure and comprising a unit moving automatically and positioned in said area using sensors based on wave reflection |
DE102005026386A1 (de) * | 2005-06-02 | 2006-12-07 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Freiflächen in der Umgebung eines Fahrzeugs |
DE102012004320A1 (de) | 2012-03-03 | 2013-09-05 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Umfelderfassung unter Ausnutzung des Dopplereffekts |
DE102013018721A1 (de) | 2013-11-08 | 2014-06-18 | Daimler Ag | Verfahren zur Erkennung wenigstens einer Parklücke für einen Kraftwagen |
DE102017101476B3 (de) | 2017-01-26 | 2018-03-22 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Lokalisieren eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs durch ein Ultraschallsensorsystem |
EP3594719A1 (en) | 2018-07-13 | 2020-01-15 | Commissariat à l'Energie Atomique et aux Energies Alternatives | Environment sensing method and apparatus using a wide-angle distance sensor |
US11625009B2 (en) | 2020-03-26 | 2023-04-11 | Intel Corporation | Non-uniform occupancy grid manager |
DE102020205683A1 (de) * | 2020-05-06 | 2021-11-11 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zur Bestimmung der Position von Objekten unter Verwendung von Ultraschall und Fahrerassistenzsystem zur Bestimmung der Position eines Objekts in der Umgebung eines Fahrzeugs |
-
2020
- 2020-12-03 DE DE102020215253.5A patent/DE102020215253A1/de active Pending
-
2021
- 2021-11-23 CN CN202180078007.3A patent/CN116635745A/zh active Pending
- 2021-11-23 JP JP2023527731A patent/JP7498366B2/ja active Active
- 2021-11-23 EP EP21847674.5A patent/EP4256378A1/de active Pending
- 2021-11-23 US US18/255,775 patent/US20240103148A1/en active Pending
- 2021-11-23 WO PCT/DE2021/200199 patent/WO2022117162A1/de active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102020215253A1 (de) | 2022-06-09 |
EP4256378A1 (de) | 2023-10-11 |
CN116635745A (zh) | 2023-08-22 |
WO2022117162A1 (de) | 2022-06-09 |
JP7498366B2 (ja) | 2024-06-11 |
US20240103148A1 (en) | 2024-03-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9459347B2 (en) | Environment monitoring system for a vehicle | |
CN109895763A (zh) | 基于超声波雷达的泊车车位检测方法和终端 | |
US9910150B2 (en) | Method, antenna array, radar system and vehicle | |
US11360207B2 (en) | Apparatus and method for tracking object based on radar image reconstruction | |
US11852722B2 (en) | Method and device for evaluating an object height using ultrasonic signals received by an ultrasonic sensor mounted on a vehicle | |
JP5012270B2 (ja) | 物体検出装置 | |
US20210190934A1 (en) | Object-detecting device | |
CN105319550A (zh) | 一种滤除同频互扰的雷达测距方法 | |
US20150198704A1 (en) | Antenna Array, Radar System, Vehicle And Method | |
KR20130065005A (ko) | 레이더 장치 및 안테나 장치 | |
WO2021164311A1 (zh) | 一种探测方法和装置 | |
CN112946623B (zh) | 基于车辆上安装77g毫米波雷达的测速方法和装置 | |
US11187788B2 (en) | Nonlinear array antenna radar and method thereof | |
CN107561537B (zh) | 雷达系统、交通工具、无人机以及探测方法 | |
JP2023549596A (ja) | 超音波センサを用いた駐車スペースを認識するための方法 | |
JP6599075B2 (ja) | 障害物検出装置 | |
JP2019158787A (ja) | レーダ装置及び信号処理方法 | |
KR20220070320A (ko) | 특히 자동차 주변에 있는 물체를 분류하기 위한 방법 및 장치 | |
JP2018105703A (ja) | 物体検知装置 | |
CN114966653A (zh) | 基于超声波雷达的目标检测方法、装置、介质及电子设备 | |
JP7197456B2 (ja) | 物体追跡装置 | |
JP7539270B2 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム | |
CN115575897A (zh) | 使用信号模式匹配的雷达干扰缓解 | |
US20200301009A1 (en) | Object detection apparatus | |
JP2021160662A (ja) | 物体認識装置および物体認識方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230509 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240318 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240508 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240530 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7498366 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |