JP2023535511A - Method for operating radar system, radar system and vehicle comprising at least one radar system - Google Patents

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Abstract

レーダシステム及び車両の、少なくとも１つの監視領域を監視するように仕えるレーダシステムを操作するための方法の説明が与えられる。方法では、複数の送信アンテナ要素（２６）が送信信号によって制御され、対応するレーダ信号（４２ａ、４２ｂ，４２ｅ）が前記監視領域（１４）に送信される。監視領域において反射されたレーダ信号（４２ａ、４２ｂ，４２ｅ）のエコーが、複数の受信アンテナ要素（２８）によって受信され、且つ、対応する受信信号に変換され、信号処理を用いて処理される。監視領域におけるオブジェクトに関する情報が、受信信号から確認される。それぞれが少なくとも１つの送信アンテナ要素（２６）を備える少なくとも２つの受信アンテナ要素群（３２ａ，３２ｂ）は、受信アンテナ要素（２８）側で、少なくとも一時的に互いに区別可能なレーダ信号（４２ａ、４２ｂ）を送信するように用いられる。また、区別可能なレーダ信号（４２ａ、４２ｂ）は、少なくとも２つの送信アンテナ要素群（３２ａ、３２ｂ）によって異なる送信強度で追加的に送信される。A description is provided of a radar system and a method for operating a radar system that serves to monitor at least one surveillance area of a vehicle. In the method, a plurality of transmit antenna elements (26) are controlled by transmit signals and corresponding radar signals (42a, 42b, 42e) are transmitted to said surveillance area (14). Echoes of radar signals (42a, 42b, 42e) reflected in the monitored area are received by a plurality of receive antenna elements (28) and converted to corresponding received signals and processed using signal processing. Information about objects in the monitored area is ascertained from the received signal. At least two groups of receive antenna elements (32a, 32b) each comprising at least one transmit antenna element (26) generate radar signals (42a, 42b) that are at least temporarily distinguishable from each other on the receive antenna element (28) side. ). Also, the distinguishable radar signals (42a, 42b) are additionally transmitted with different transmission intensities by at least two groups of transmit antenna elements (32a, 32b).

Description

本発明は、少なくとも１つの監視領域を監視するように提供するレーダシステムを操作するための方法であって、
複数の送信アンテナ要素が送信信号によって制御され、対応するレーダ信号が監視領域に送信され、
監視領域において反射されたレーダ信号のエコーが、複数の受信アンテナ要素によって受信され、且つ、対応する受信信号に変換され、信号処理を用いて処理され、
監視領域におけるオブジェクトに関する情報が、受信信号から確認される、
方法に関する。 The present invention is a method for operating a radar system that provides for monitoring at least one surveillance area, comprising:
a plurality of transmit antenna elements controlled by transmit signals and corresponding radar signals transmitted to a surveillance area;
echoes of radar signals reflected in the monitored area are received by the plurality of receive antenna elements and converted to corresponding received signals and processed using signal processing;
Information about objects in the monitored area is ascertained from the received signal,
Regarding the method.

さらに、本発明は、少なくとも１つの監視領域を監視するためのレーダシステムであって、
送信信号によって制御可能であり、且つ、対応するレーダ信号を監視領域に送信可能な複数の送信アンテナ要素と、
監視領域において反射されたレーダ信号のエコーを受信可能であり、且つ、対応する受信信号に変換可能な複数の受信アンテナ要素と、
送信アンテナ要素及び受信アンテナ要素が制御可能であり、受信されたエコーから確認された受信信号が評価されることができる、少なくとも１つの制御及び評価装置と、
を備えるレーダシステムに関する。 Further, the present invention is a radar system for monitoring at least one surveillance area, comprising:
a plurality of transmit antenna elements controllable by transmit signals and capable of transmitting corresponding radar signals to a surveillance area;
a plurality of receive antenna elements capable of receiving and converting echoes of radar signals reflected in the monitored area into corresponding received signals;
at least one control and evaluation device, with which the transmit antenna elements and the receive antenna elements are controllable and the received signal ascertained from the received echoes can be evaluated;
It relates to a radar system comprising

さらに、本発明は、少なくとも１つの監視領域を監視するための少なくとも１つのレーダシステムを備える車両であって、少なくとも１つのレーダシステムが、
送信信号によって制御可能であり、且つ、対応するレーダ信号が監視領域に送信可能な複数の送信アンテナ要素と、
監視領域において反射されたレーダ信号のエコーを受信可能であり、且つ、対応する受信信号に変換可能な複数の受信アンテナ要素と、
送信アンテナ要素及び受信アンテナ要素を制御可能であり、受信されたエコーから確認された受信信号を評価可能である、少なくとも１つの制御及び評価装置と、を備える、
車両に関する。 Furthermore, the present invention is a vehicle comprising at least one radar system for monitoring at least one surveillance area, the at least one radar system comprising:
a plurality of transmit antenna elements controllable by transmit signals and capable of transmitting corresponding radar signals to a surveillance area;
a plurality of receive antenna elements capable of receiving and converting echoes of radar signals reflected in the monitored area into corresponding received signals;
at least one control and evaluation device capable of controlling the transmit antenna elements and the receive antenna elements and capable of evaluating the confirmed received signal from the received echoes,
Regarding vehicles.

先行技術prior art

独国特許出願公開第１０２００６０３２５３９号明細書は、複数のアンテナ要素と、アンテナ要素へランプ（ramp）状に変調された周波数を有する送信信号を送るフィード回路と、を備えるＦＭＣＷレーダセンサを開示する。このＦＭＣＷレーダセンサは、個別のアンテナ要素に供給される送信信号が特定の周波数オフセットを有する短距離モードと、送信信号の周波数が同じである長距離モードとの間でフィード回路を切り変える切り替え装置によって特徴づけられる。 DE 10 2006 032 539 A1 discloses an FMCW radar sensor with a plurality of antenna elements and a feed circuit which feeds the antenna elements with a transmission signal having a ramp-modulated frequency. The FMCW radar sensor is a switching device that switches the feed circuit between a short-range mode in which the transmitted signals fed to the individual antenna elements have a specific frequency offset and a long-range mode in which the transmitted signals have the same frequency. characterized by

本発明は、レーダ測定が方向測定の精度及び検出範囲に関して向上され得る、冒頭で述べたような方法、レーダシステム、及び車両を設計する目的に基づく。 The invention is based on the object of designing a method, a radar system and a vehicle as mentioned at the outset, in which the radar measurements can be improved with respect to the accuracy of the direction determination and the detection range.

本発明によれば、それぞれが少なくとも１つの送信アンテナ要素を備える少なくとも２つの受信アンテナ要素群は、受信アンテナ要素側で、少なくとも一時的に互いに区別可能なレーダ信号を送信するように用いられ、区別可能なレーダ信号は、少なくとも２つの送信アンテナ要素群によって異なる送信強度で追加的に送信される、
方法の場合、この目的が達成される。 According to the invention, at least two groups of receive antenna elements each comprising at least one transmit antenna element are used to transmit radar signals that are at least temporarily distinguishable from each other on the side of the receive antenna elements. possible radar signals are additionally transmitted with different transmission intensities by at least two groups of transmit antenna elements;
In the case of the method this objective is achieved.

本発明によれば、少なくとも２つの送信アンテナ要素群は、異なる送信強度を追加的に有する区別可能なレーダ信号を送信するように用いられる。 According to the invention, at least two transmit antenna element groups are used to transmit distinguishable radar signals additionally having different transmit strengths.

レーダ信号間を区別できる能力のため、対応する反射されたエコーが、対応する送信アンテナ要素群の受信機側に割り当てられることができる。これは、方向測定のための送信アンテナ要素上の支出（outlay）を減らすことを可能とする。 Due to the ability to distinguish between radar signals, corresponding reflected echoes can be assigned to the receiver side of corresponding transmit antenna elements. This allows reducing the outlay on transmit antenna elements for direction measurements.

区別可能なレーダ信号は、異なる送信強度で追加的に送信される。この場合、少なくとも２つの送信アンテナ要素群のうち１つは、対応する他の送信アンテナ要素群より高い送信強度で送信する。よって、増加された送信強度によってレーダシステムの総検出範囲が増加され得る。 Distinct radar signals are additionally transmitted at different transmission intensities. In this case, one of the at least two transmit antenna element groups transmits with a higher transmit power than the corresponding other transmit antenna element group. Thus, the increased transmit power can increase the total detection range of the radar system.

監視領域内のオブジェクトに関する情報は、受信信号から確認される。情報は、レーダシステムに対するオブジェクト目標の距離、方向、及び／又は速度に関してよい。オブジェクト目標は、レーダ信号が反射され得るオブジェクトの領域である。 Information about objects within the monitored area is ascertained from the received signal. The information may relate to the distance, direction and/or velocity of the object target relative to the radar system. An object target is a region of an object from which radar signals can be reflected.

本発明の援助で、高い精度と大きな検出範囲を同時に有する方向測定を行うことができる。これは、先行技術から知られたレーダセンサの場合に要求されるような、短範囲モードと長範囲モードとの間のいかなる切り替えも要求しない。 With the aid of the invention, directional measurements can be made with a high accuracy and a large detection range at the same time. This does not require any switching between short-range and long-range modes, as is required with radar sensors known from the prior art.

本発明の更なる利点は、アンテナ要素の幾何学的形状が、方向精度及び検出範囲を増加させるため、より良く設計され得ることである。先行技術のレーダセンサの場合のような、長範囲モードと短範囲モードとの間の妥協は要求されない。 A further advantage of the present invention is that the geometry of the antenna elements can be better designed to increase directional accuracy and detection range. No compromise between long-range and short-range modes is required, as is the case with prior art radar sensors.

レーダシステムは、送信アンテナ要素の制御のための手段、特に送信信号を生成するための手段を備えてよい。レーダシステムは、受信信号に信号処理を行うための手段をさらに備えてよい。制御及び／又は信号処理手段は、共通の制御及び評価装置を用いて、ソフトウェア及び／又はハードウェアの形で実施されてよい。この目的のために、制御及び評価装置は、送信信号用のための適切な送信チャネル及び／又は受信信号用のための適切な受信チャネルを備えてよい。送信信号及び／又は受信信号は、電気信号であってもよい。これにより、電気的な制御及び／又は評価手段を使用することができる。 The radar system may comprise means for control of the transmitting antenna elements, in particular means for generating transmission signals. The radar system may further comprise means for performing signal processing on the received signals. The control and/or signal processing means may be implemented in software and/or hardware using a common control and evaluation device. For this purpose, the control and evaluation device may comprise suitable transmission channels for the transmitted signals and/or suitable reception channels for the received signals. The transmitted and/or received signals may be electrical signals. This allows the use of electronic control and/or evaluation means.

本発明は、車両（vehicl）、特に自動車両のレーダシステムに用いられてよい。本発明は、有利には、陸上車両、特に自動車、トラック、バス、バイク等、又は飛行機、及び／又は船に用いられてよい。本発明は、自動又は少なくとも半自動で操作され得る車両に用いられてよい。しかしながら、本発明は車両での使用に限定されない。本発明は、固定されて操作するレーダシステムにも用いられてよい。 The invention may be used in radar systems of vehicles, in particular motor vehicles. The invention may advantageously be used in land vehicles, in particular cars, trucks, buses, bikes, etc., or in planes and/or ships. The invention may be used in vehicles that can be operated automatically or at least semi-automatically. However, the invention is not limited to use in vehicles. The invention may also be used in stationary operating radar systems.

レーダシステムは、有利には車両の少なくとも１つの電子制御装置、特に運転者補助システム及び／又はシャシー（Chassis）制御システム及び／又は運転者情報装置及び／又は駐車補助システム及び／又は姿勢認識システム等に接続されてよく、又はそのような装置又はシステムの一部であってもよい。これにより、車両は自動又は半自動で操作され得る。 The radar system is advantageously associated with at least one electronic control unit of the vehicle, in particular driver assistance systems and/or chassis control systems and/or driver information systems and/or parking assistance systems and/or attitude recognition systems, etc. or be part of such a device or system. The vehicle can thereby be operated automatically or semi-automatically.

レーダシステムは、停止している又は動いているオブジェクト、特に車両、人、動物、植物、障害物、特にくぼみ又は石の道路の凸凹、道路境界、道路標識、特に駐車空間の空き空間、降水等の目標を検出するように用いられてよい。 Radar systems can detect stationary or moving objects, especially vehicles, people, animals, plants, obstacles, especially potholes or stony road irregularities, road boundaries, road signs, especially empty parking spaces, precipitation, etc. may be used to detect the target of

方法の１つの有利な実施形態では、送信アンテナ要素群のうち少なくとも１つの、少なくとも２つの隣接する送信アンテナ要素は、同一の個別のレーダ信号を放出するように用いられ、個別のレーダ信号は少なくとも１つの送信アンテナ要素群の群レーダ信号を形成するように組み合わせられる。これにより、単一の送信アンテナ要素と比較して送信電力を増加させることができる。各送信アンテナ要素が同じ送信電力を放出する場合、結合された群レーダ信号の送信電力は、それに応じて倍増されることができる。 In an advantageous embodiment of the method, at least two adjacent transmitting antenna elements of at least one of the groups of transmitting antenna elements are used to emit identical individual radar signals, the individual radar signals being at least combined to form a group radar signal for one transmit antenna element group. This allows for increased transmit power compared to a single transmit antenna element. If each transmit antenna element emits the same transmit power, the transmit power of the combined group radar signal can be doubled accordingly.

方法のさらなる有利な実施形態では、送信アンテナ要素群のうち少なくとも１つの、少なくとも２つの隣接する送信アンテナ要素は、少なくとも１つの送信アンテナ要素群の群レーダ信号を形成するように組み合わせられる、コヒーレントな個別のレーダ信号を放出するように用いられてよい。これにより、対応する個別のレーダ信号を重ね合わせて群レーダ信号を形成することにより、干渉を生成することが可能である。 In a further advantageous embodiment of the method, at least two adjacent transmit antenna elements of at least one of the transmit antenna element groups are coherently combined to form a group radar signal of the at least one transmit antenna element group. It may be used to emit individual radar signals. This allows interference to be generated by superimposing corresponding individual radar signals to form a group radar signal.

方法のさらなる有利な実施形態によると、送信アンテナ要素群のうち少なくとも１つの、少なくとも２つの隣接する送信アンテナ要素は、少なくとも１つの送信アンテナ要素群の群レーダ信号を形成するように組み合わせられる、所定の位相オフセットを有する同一の個別のレーダ信号を放出するように用いられてよい。位相オフセットを適切に選択することにより、結合された群レーダ信号の方向に影響を与えることが可能になる。対応する位相オフセットは、特に対応する送信アンテナ要素群に対して、レーダシステムの視野を設定するように用いられてよい。 According to a further advantageous embodiment of the method, at least two adjacent transmitting antenna elements of at least one of the transmitting antenna element groups are combined to form a group radar signal of the at least one transmitting antenna element group, a predetermined may be used to emit the same individual radar signals with phase offsets of . By appropriately choosing the phase offset, it is possible to influence the direction of the combined group radar signal. The corresponding phase offsets may be used to set the field of view of the radar system, particularly for the corresponding groups of transmit antenna elements.

方法のさらなる有利な実施形態によると、位相オフセットが、少なくとも２つの測定間で変更されてよい。これにより、対応する結合された群レーダ信号の方向が変更され得る。群レーダ信号が送信されると、隣接する送信アンテナ要素の送信電力からなる送信電力は、各位相オフセットによって特定され得る方向に集中し得る。したがって、検出範囲は、位相オフセットによって特定された方向に増加され得る。 According to a further advantageous embodiment of the method the phase offset may be changed between at least two measurements. This may change the direction of the corresponding combined group radar signal. When a group radar signal is transmitted, the transmit power, which consists of the transmit powers of adjacent transmit antenna elements, may be concentrated in a direction that may be identified by each phase offset. Therefore, the detection range can be increased in the direction specified by the phase offset.

有利には、送信アンテナ要素群のうちの少なくとも１つの群の少なくとも２つの隣接する送信アンテナ要素は、ビームフォーミング方式を用いて動作してよい。ビームフォーミング方式では、定義された位相オフセットを有する同じレーダ信号が、近くに隣接する送信アンテナ要素を介して、それぞれの場合に複数の送信チャネルからコヒーレントに送信され得る。 Advantageously, at least two adjacent transmit antenna elements of at least one of the groups of transmit antenna elements may operate using a beamforming scheme. In a beamforming scheme, the same radar signal with a defined phase offset can be coherently transmitted from multiple transmit channels in each case via closely adjacent transmit antenna elements.

送信アンテナ要素群の隣接する送信アンテナ要素は、放出されたレーダ信号の波長の約半分の距離で配置されてよい。これにより、非常に高い送信電力を有する指向性群レーダ信号が得られる。ビームフォーミング方式では、個別の送信アンテナ要素の電界強度がそれぞれ加算されるため、最大ビームフォーミングゲイン、つまり電力は、送信アンテナ要素の数の２乗に対応する。純粋なビームフォーミング方式において、方向測定は受信チャネルのみを介して行われる。 Adjacent transmit antenna elements of the group of transmit antenna elements may be placed at a distance of about half the wavelength of the emitted radar signal. This results in a directional group radar signal with very high transmit power. In the beamforming scheme, the field strengths of the individual transmit antenna elements are added together, so the maximum beamforming gain, or power, corresponds to the square of the number of transmit antenna elements. In pure beamforming schemes, directional measurements are made via the receive channels only.

本発明では、ビームフォーミング方式を用いて動作する送信アンテナ要素群に加えて、第２送信アンテナ要素群が第１送信アンテナ要素群と共にＭＩＭＯ方式を用いて操作されてもよい。ＭＩＭＯ方式では、２つの送信アンテナ要素群は、少なくとも受信機側で少なくとも一時的に互いから区別されることができる各群レーダ信号を送信する。これにより、方向測定の精度がさらに向上することができる。したがって、目標は、高いレベルの方向精度と、同じく高い検出範囲で、検出され得る。 In the present invention, in addition to the transmit antenna elements operating using a beamforming scheme, a second transmit antenna element group may be operated using a MIMO scheme together with the first transmit antenna element group. In a MIMO scheme, two groups of transmit antenna elements transmit respective group radar signals that can be at least temporarily distinguished from each other at the receiver side. This can further improve the accuracy of direction measurement. Therefore, targets can be detected with a high level of directional accuracy and also with a high detection range.

レーダシステム、特にＨＤレーダシステムは、有利には結合されたビームフォーミング－ＭＩＭＯ方式を用いて操作され得る。よって、高い角度分解能及び高い検出範囲が達成され得る。本発明は、送信アンテナ要素及び受信アンテナ要素の位置、特にそれらの位相中心の位置の幾何学的畳み込みによって、多くのバーチャル要素を備えるバーチャルアレイを達成するために使用されてよい。 Radar systems, especially HD radar systems, can advantageously be operated using a combined beamforming-MIMO scheme. A high angular resolution and a high detection range can thus be achieved. The invention may be used to achieve a virtual array with many virtual elements by geometric convolution of the positions of the transmit and receive antenna elements, especially the positions of their phase centers.

方法のさらなる有利な実施形態によると、
少なくとも１つの送信アンテナ要素群の、少なくとも２つの隣接する送信アンテナ要素は、互いに、レーダ信号の波長の半分に対応する空間距離、選択的に公差のプラスマイナス（plus or minus a tolerance）で配置されてよい、
及び／又は、
区別可能なレーダ信号が送信される送信アンテナ要素群の位相中心は、互いに、レーダ信号の波長の少なくとも１．５倍の空間距離、選択的に互いに対して公差のプラスマイナスで配置されてよい。 According to a further advantageous embodiment of the method,
At least two adjacent transmit antenna elements of the at least one transmit antenna element group are arranged at a spatial distance from each other corresponding to half the wavelength of the radar signal, optionally plus or minus a tolerance. you can
and/or
The phase centers of the transmit antenna elements through which the distinguishable radar signals are transmitted may be arranged at a spatial distance from each other of at least 1.5 times the wavelength of the radar signals, optionally plus or minus a tolerance with respect to each other.

波長の半分の距離にある送信アンテナ要素は、ビームフォーミング方式を用いて一緒に操作されることができる。よって、これらの送信アンテナ要素を用いて、対応する大きな検出範囲が達成され得る。 Transmit antenna elements that are half a wavelength apart can be steered together using a beamforming scheme. A correspondingly large detection range can thus be achieved with these transmit antenna elements.

位相中心間の距離が少なくとも波長の１．５倍であり、区別可能なレーダ信号を放出する送信アンテナ要素群は、ＭＩＭＯアンテナ構成に用いられてよい。これにより、方向を決定する際に対応する角度分解能を達成することが可能である。 Transmit antenna elements with a distance between phase centers of at least 1.5 wavelengths and emitting distinguishable radar signals may be used in a MIMO antenna configuration. This makes it possible to achieve a corresponding angular resolution in determining the direction.

有利には、レーダシステムは複数の送信アンテナ要素を備えてよく、その一部はビームフォーミング方式を実施するために用いられる。ビームフォーミング方式に用いられる送信アンテナ要素は、レーダ信号の波長の半分に対応する空間距離、選択的に公差のプラスマイナスの空間距離を有してよい。ビームフォーミング方式に用いられない残りの送信アンテナ要素は、互いからより大きな空間距離、特に波長の１．５倍より大きな空間距離で配置されてよい。これにより、ビームフォーミング方式とＭＩＭＯ方式の両方を同時に、つまり、統合されたビームフォーミング－ＭＩＭＯ方式を達成できる。これにより、ビームフォーミング方式の利点、つまりより大きな検出範囲を、ＭＩＭＯ方式の利点、つまりより大きな方向分解能と組み合わせることができる。 Advantageously, the radar system may comprise multiple transmit antenna elements, some of which are used to implement the beamforming scheme. The transmit antenna elements used in the beamforming scheme may have a spatial distance corresponding to half the wavelength of the radar signal, optionally plus or minus a tolerance. The remaining transmit antenna elements that are not used in the beamforming scheme may be placed at larger spatial distances from each other, in particular greater than 1.5 times the wavelength. This allows both beamforming and MIMO schemes to be achieved simultaneously, ie, an integrated beamforming-MIMO scheme. This allows the advantage of the beamforming scheme, ie larger detection range, to be combined with the advantage of the MIMO scheme, ie greater directional resolution.

方法のさらなる有利な実施形態によれば、少なくとも１つの送信アンテナ要素群は１つの送信アンテナ要素から形成され、及び／又は少なくとも１つの送信アンテナ要素群は少なくとも２つの送信アンテナ要素から形成されてよい。 According to a further advantageous embodiment of the method, at least one transmit antenna element group may be formed from one transmit antenna element and/or at least one transmit antenna element group may be formed from at least two transmit antenna elements. .

各送信アンテナ要素群は、少なくとも１つの送信アンテナ要素を備えてよい。この１つの送信アンテナ要素群が１つのみの送信アンテナ要素からなる場合、この送信アンテナ要素群は、この１つの送信アンテナ要素の位相中心で特徴付けられ得る。送信アンテナ要素群が複数の送信アンテナ要素からなる場合、送信アンテナ要素群は、個別の送信アンテナ要素の各位相中心の間にある送信アンテナ要素群の位相中心によって特徴付けられ得る。 Each transmit antenna element group may comprise at least one transmit antenna element. If this one transmit antenna element group consists of only one transmit antenna element, this transmit antenna element group may be characterized by the phase center of this one transmit antenna element. If the group of transmit antenna elements consists of a plurality of transmit antenna elements, the group of transmit antenna elements may be characterized by the phase centers of the group of transmit antenna elements that lie between the phase centers of the individual transmit antenna elements.

方法のさらなる有利な実施形態によると、少なくとも２つの送信アンテナ要素群は、受信アンテナ要素側で、少なくとも一時的に互いに区別可能な、異なるように符号化されたレーダ信号を送信するように用いられてよい。反射されたレーダ信号、つまりエコーは、受信アンテナ要素側の各送信アンテナ要素群及び／又は送信アンテナ要素に割り当てられてもよい。 According to a further advantageous embodiment of the method, at least two transmitting antenna element groups are used to transmit, at the receiving antenna element side, differently coded radar signals which are at least temporarily distinguishable from each other. you can A reflected radar signal, or echo, may be assigned to each transmit antenna element group and/or transmit antenna element on the side of the receive antenna element.

送信信号は、有利には、区別可能なレーダ信号を生成するため、特に位相変調によって互いに対して符号化され得る。これにより、送信信号及び／又は受信信号の間で、少なくとも一時的な信号の直交性が達成され得る。レーダ信号、つまり送信信号、及び対応するエコー、つまり受信信号は、それによって互いに区別可能にされ得る。 The transmitted signals may advantageously be encoded with respect to each other, especially by phase modulation, to produce distinguishable radar signals. Thereby, at least temporal signal orthogonality may be achieved between the transmitted and/or received signals. The radar signal, ie the transmitted signal, and the corresponding echo, ie the received signal, can thereby be made distinguishable from each other.

有利には、受信信号は、特にフーリエ変換の援助で、適切な評価を通じて受信機側で評価されてよい。 Advantageously, the received signal may be evaluated at the receiver side through a suitable evaluation, especially with the aid of a Fourier transform.

この目的は、レーダシステムの場合、レーダシステムが本発明による方法を実行するための手段を有するという点で、本発明によってさらに達成される。 This object is further achieved by the invention in that, in the case of a radar system, the radar system has means for carrying out the method according to the invention.

１つの有利な実施形態によれば、
制御及び評価装置は、それぞれが少なくとも１つの送信アンテナ要素を備える、少なくとも２つの送信アンテナ要素群が、受信アンテナ要素側で、少なくとも一時的に互いに区別可能なレーダ信号を送信するように、送信信号によって制御可能である、手段を備えてよい。これにより、受信されたエコーを対応する送信アンテナ要素群に割り当てることができる。 According to one advantageous embodiment,
The control and evaluation device is arranged such that at least two groups of transmit antenna elements, each comprising at least one transmit antenna element, transmit radar signals that are at least temporarily distinguishable from one another on the side of the receive antenna elements. A means may be provided which is controllable by the This allows the received echoes to be assigned to corresponding transmit antenna elements.

伝送信号は、有利には互いに対して符号化されてよい。これにより、対応する受信信号を互いに区別することができる。 The transmission signals may advantageously be encoded with respect to each other. This allows the corresponding received signals to be distinguished from each other.

さらなる有利な実施形態によれば、少なくとも１つの送信アンテナ要素群が、少なくとも２つの近くに隣接する送信アンテナ要素を備えてよい。これにより、各送信アンテナ要素のレーダ信号を結合して、より高い送信電力を有する共通群レーダ信号を形成することができる。 According to a further advantageous embodiment, at least one transmit antenna element group may comprise at least two closely adjacent transmit antenna elements. This allows the radar signals of each transmit antenna element to be combined to form a common group radar signal with higher transmit power.

１つの有利な実施形態によれば、
少なくとも１つの送信アンテナ要素群の少なくとも２つの隣接する送信アンテナ要素は、互いに、レーダ信号の波長の半分に対応する空間距離、選択的に公差のプラスマイナスで配置されてよい、
及び／又は、
区別可能なレーダ信号が送信される送信アンテナ要素群の位相中心は、互いに、レーダ信号の波長の少なくとも１．５倍の空間距離、選択的に互いに対して公差のプラスマイナスで配置されてよい。 According to one advantageous embodiment,
at least two adjacent transmit antenna elements of the at least one transmit antenna element group may be arranged at a spatial distance from each other corresponding to half the wavelength of the radar signal, optionally plus or minus a tolerance;
and/or
The phase centers of the transmit antenna elements through which the distinguishable radar signals are transmitted may be arranged at a spatial distance from each other of at least 1.5 times the wavelength of the radar signals, optionally plus or minus a tolerance with respect to each other.

本発明によれば、この目的は、車両の場合、レーダシステムが本発明による方法を実行するための手段を有するという点でさらに達成される。 According to the invention, this object is further achieved in that, in the case of a vehicle, the radar system has means for carrying out the method according to the invention.

さらに、本発明の方法、本発明のレーダシステム、本発明の車両、及びそれらのそれぞれの有利な構成と関連して示された機能及び利点は、相互に対応する方式で適用され、逆もまた然りである。もちろん、個別の機能及び利点も互いと組み合わせられることができ、個別の効果を超える有利な効果も発生することがある。 Moreover, the features and advantages indicated in connection with the method of the invention, the radar system of the invention, the vehicle of the invention and their respective advantageous configurations apply in a mutually corresponding manner and vice versa. Yes. Of course, individual features and advantages may also be combined with one another, and advantageous effects may occur that go beyond the individual effects.

本発明のさらなる利点、特徴、及び詳細は、図面を参照して本発明の例示的な実施形態がより詳細に説明される以下の説明から明らかになるであろう。当業者は、便宜上、図面、説明、及び特許請求の範囲で組み合わせて開示された特徴を個別に考慮し、それらを組み合わせて意味のあるさらなる組み合わせを形成するであろう。概略的に、図では、
図１は、自動車の進行方向前方の監視領域を監視するための、運転者支援システム及びレーダシステムを備える自動車両の正面図を示す。 図２は、図１の自動車両の平面図を示す。 図３は、図１及び図２の自動車両の側面図を示す。 図４は、図１乃至図３のレーダシステムのアンテナアレイの、送信アンテナ及び受信アンテナの正面図を示す。 図５は図４のアンテナアレイに対応するバーチャルアレイの一例を示す。 図６は、異なる操作モードにおける、図１乃至図３のレーダシステムのアンテナパターンを示す。 Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description, in which exemplary embodiments of the invention are explained in more detail with reference to the drawings. One skilled in the art will conveniently consider the features disclosed in combination in the drawings, description, and claims individually and combine them to form meaningful further combinations. Schematically, in the figure,
FIG. 1 shows a front view of a motor vehicle with a driver assistance system and a radar system for monitoring a surveillance area in front of the vehicle in the direction of travel. FIG. 2 shows a plan view of the motor vehicle of FIG. Figure 3 shows a side view of the motor vehicle of Figures 1 and 2; FIG. 4 shows a front view of the transmit and receive antennas of the antenna array of the radar system of FIGS. 1-3. FIG. 5 shows an example of a virtual array corresponding to the antenna array of FIG. FIG. 6 shows the antenna patterns of the radar system of FIGS. 1-3 in different modes of operation.

図面において、同じ構成要素には同じ参照符号がつけられている。 In the drawings, the same components are provided with the same reference numerals.

発明の詳細な説明Detailed description of the invention

図１は、自動車両１０の正面図を、自動車の形態として示している。図２は、自動車両１０を平面図で示している。図３で、自動車両１００は側面図で示されている。 FIG. 1 shows a front view of an automotive vehicle 10 in the form of an automobile. FIG. 2 shows the motor vehicle 10 in plan view. In FIG. 3, motor vehicle 100 is shown in side view.

自動車両１０は、レーダシステム１２を備える。例として、レーダシステム１２は、自動車両１０のフロントフェンダー（Fender）に配置されている。レーダシステム１２は、進行方向１６において、オブジェクト１８について、自動車両１０の前方の監視領域１４を監視するように用いられてよい。また、レーダシステム１２は、自動車両１０の他の位置に、異なるように配置され方向付けられてよい。レーダシステム１２は、自動車両１０又はレーダシステム１２に対するオブジェクト１８の目標の、例えば距離ｒ及び方向、例えば、方位角φ及び仰角Θの形態でのオブジェクト情報を確認するように用いられてよい。オブジェクト１８の目標は、レーダビームが反射され得るオブジェクト１８の一部である。 Motor vehicle 10 includes a radar system 12 . By way of example, radar system 12 is located on the front fender of motor vehicle 10 . The radar system 12 may be used to monitor a surveillance area 14 in front of the motor vehicle 10 for objects 18 in a direction of travel 16 . Also, the radar system 12 may be positioned and oriented differently at other locations on the motor vehicle 10 . The radar system 12 may be used to ascertain object information of the target of the object 18 relative to the motor vehicle 10 or radar system 12, eg, in the form of range r and direction, eg, azimuth φ and elevation Θ. A target of object 18 is a portion of object 18 from which a radar beam can be reflected.

オブジェクト１８は、停止している又は動いているオブジェクト、例えば他の乗り物（vehicle）、人、動物、植物、障害物、特にくぼみ又は石の道路の凸凹、道路境界、道路標識、特に駐車空間の空き空間、降水等であり得る。 Objects 18 are stationary or moving objects such as other vehicles, people, animals, plants, obstacles, especially potholes or stone road irregularities, road boundaries, road signs, especially parking spaces. It can be empty space, precipitation, and the like.

より良い方向付けのため、カーテジアンｘｙｚ座標の対応する座標軸が図１乃至図５に示されている。示された例示的な実施形態において、ｘ軸は自動車両１０の車両縦軸の方向に延在し、ｙ軸は車両横軸に沿って延在し、ｚ軸はｘ－ｙ平面に垂直且つ空間的に上方向に延在する。自動車両１０が水平な道路上で操作される場合、ｘ軸及びｙ軸は空間的に水平に延在し、ｚ軸は空間的に垂直に延在する。 For better orientation, the corresponding coordinate axes of the Cartesian xyz coordinates are shown in FIGS. 1-5. In the exemplary embodiment shown, the x-axis extends in the direction of the vehicle longitudinal axis of motor vehicle 10, the y-axis extends along the vehicle lateral axis, and the z-axis is perpendicular to the xy plane and It extends spatially upward. When the motor vehicle 10 is operated on a horizontal road, the x- and y-axes extend spatially horizontally and the z-axis extends spatially vertically.

レーダシステム１２は、ビームフォーミングＭＩＭＯレーダシステムに基づく、周波数変調連続波レーダ（Frequency-modulated continuous wave radar）として設計される。周波数変調連続波レーダシステムは、専門家の間ではＦＭＣＷ（Frequency modulated continuous wave）レーダシステムとも呼ばれる。レーダシステム１２は、方位角φと仰角Θとの間の関係において、大きな角度分解能で、遠距離ｒに位置するオブジェクト１８を検出するように用いられ得る。 Radar system 12 is designed as a Frequency-modulated continuous wave radar based on a beamforming MIMO radar system. Frequency modulated continuous wave radar systems are also called FMCW (Frequency modulated continuous wave) radar systems among experts. The radar system 12 can be used to detect an object 18 located at a large distance r with a large angular resolution in the relationship between the azimuth angle φ and the elevation angle Θ.

レーダシステム１２は、運転者補助システム２０に接続されている。運転者補助システム２０は、自動車両１０を自動又は半自動で操作するように用いられ得る。 Radar system 12 is connected to driver assistance system 20 . Driver assistance system 20 may be used to operate motor vehicle 10 automatically or semi-automatically.

レーダシステム１２は、アンテナアレイ２２と、制御及び評価装置２４とを備える。 Radar system 12 comprises an antenna array 22 and a control and evaluation device 24 .

アンテナアレイ２２は、例えば、３つの送信アンテナ要素２６及び４つの受信アンテナ要素２８を備える。例として、受信アンテナ要素２８は送信アンテナ要素２６の空間的に下に配置されている。しかし、受信アンテナ要素２８は、送信アンテナ要素２６の上、隣、又はその間に少なくとも部分的に配置されてもよい。 Antenna array 22 comprises, for example, three transmit antenna elements 26 and four receive antenna elements 28 . By way of example, receive antenna elements 28 are positioned spatially below transmit antenna elements 26 . However, the receive antenna elements 28 may be positioned at least partially over, adjacent to, or between the transmit antenna elements 26 .

各送信アンテナ要素２６は、対応する送信チャネルに接続されている。各送信アンテナ要素２６は、送信チャネルを介して、対応する電気的送信信号によって制御されてよい。したがって、各受信アンテナ要素２８は対応する受信チャネルに接続されている。受信チャネルは、受信アンテナ要素２８から受信された電気信号を転送するように用いられてよい。送信チャネル及び受信チャネルは、例えば制御及び評価装置２４内に統合されてよい。 Each transmit antenna element 26 is connected to a corresponding transmit channel. Each transmit antenna element 26 may be controlled by a corresponding electrical transmit signal over a transmit channel. Accordingly, each receive antenna element 28 is connected to a corresponding receive channel. Receive channels may be used to transfer electrical signals received from receive antenna elements 28 . The transmission and reception channels may be integrated in the control and evaluation device 24, for example.

送信アンテナ要素２６は、制御のため電気的送信信号を用いて対応するレーダ信号４２を送信するように用いられてよい。図４のレーダ信号４２は、区別性を高めるために、各送信アンテナ要素２６、又は後述する送信アンテナ要素群３２ａ及び３２ｂとの関連付けに従って、表記ａ、ｂ、ｅで区別される。図２及び図３とは対照的に、図４のレーダ信号４２の符号は、それらの伝播方向と関連しない。 The transmit antenna elements 26 may be used to transmit corresponding radar signals 42 using electrical transmit signals for control. The radar signals 42 of FIG. 4 are distinguished by the notation a, b, e, according to their association with each transmit antenna element 26, or groups of transmit antenna elements 32a and 32b, described below, for greater distinguishability. In contrast to FIGS. 2 and 3, the signs of radar signals 42 in FIG. 4 are not related to their direction of propagation.

各送信アンテナ要素２６の位置は、各単一位相中心３８ｅによって定義される。送信アンテナ要素２６のそれぞれの個別の位相中心３８ｅは、例えば仮想送信アンテナ軸３０に沿って互いに隣接して配置される。送信アンテナ軸３０は、例えばｙ軸と平行に走る。 The position of each transmit antenna element 26 is defined by each single phase center 38e. Each individual phase center 38 e of the transmit antenna elements 26 are positioned adjacent to each other, eg, along the virtual transmit antenna axis 30 . The transmit antenna axis 30 runs for example parallel to the y-axis.

送信アンテナ要素２６は、区別のために表記ａ、ｂで区別されて、２つの送信アンテナ要素群３２に群化されている。 The transmit antenna elements 26 are grouped into two transmit antenna element groups 32 labeled a and b for distinction.

図４の左側送信アンテナ要素群３２ａは、送信アンテナ要素２６のうち２つを備える。これらの送信アンテナ要素２６の個別の位相中心３８ｅは、互いに、例えば、送信アンテナ要素２６によって放出されるレーダ信号４２の波長λの半分に対応する距離３４で配置される。距離３４は、選択的に、波長λの半分の公差のプラスマイナス（plus or minus a tolerance）に対応することができる。左側送信アンテナ要素群３２ａの位置は、例えば送信アンテナ要素２６の２つの個別の位相中心３８ｅの間に位置する、対応する群位相中心３８ｇによって特徴付けられる。 The left transmit antenna element group 32 a of FIG. 4 comprises two of the transmit antenna elements 26 . The individual phase centers 38 e of these transmit antenna elements 26 are arranged at a distance 34 from each other corresponding to, for example, half the wavelength λ of the radar signal 42 emitted by the transmit antenna elements 26 . Distance 34 can optionally correspond to plus or minus a tolerance of half the wavelength λ. The position of the left transmit antenna element group 32a is characterized by a corresponding group phase center 38g located between two individual phase centers 38e of the transmit antenna elements 26, for example.

図４の右側送信アンテナ要素群３２ｂは、送信アンテナ要素２６のうちの１つのみを備える。したがって、右側送信アンテナ要素群３２ｂは、対応する送信アンテナ要素２６からなる。右側送信アンテナ要素群３２ｂの位置は、対応する群位相中心３８ｇによって定義され、この場合、送信アンテナ要素２６の個別の位相中心３８ｅと同一である。 The right transmit antenna element group 32 b of FIG. 4 comprises only one of the transmit antenna elements 26 . Accordingly, right transmit antenna element group 32 b consists of corresponding transmit antenna elements 26 . The position of the right transmit antenna element group 32b is defined by the corresponding group phase center 38g, which in this case is identical to the individual phase center 38e of the transmit antenna element 26. FIG.

２つの送信アンテナ要素群３２ａ及び３２ｂの、群位相中心３８ｇは、互いに、例えばレーダ信号４２の波長λの１．５倍に相当する距離４０で配置されている。距離４０は、選択的に、波長λの１．５倍の公差のプラスマイナスに対応してよい。距離４０は、例えば、距離３４の３倍に相当する。 The group phase centers 38g of the two transmit antenna element groups 32a and 32b are arranged at a distance 40 from each other corresponding to, for example, 1.5 times the wavelength λ of the radar signal 42 . The distance 40 may optionally correspond to a tolerance plus or minus 1.5 times the wavelength λ. Distance 40 corresponds, for example, to three times distance 34 .

左側送信アンテナ要素群３２ａの送信アンテナ要素２６は、それぞれ制御及び評価装置２４を介して、対応する送信チャネルを介して、同じ送信信号及び定義された位相オフセットによって、コヒーレントに制御される。送信アンテナ要素２６は、対応する個別のレーダ信号４２ｅを送信するように使用される。個別のレーダ信号４２ｅは結合されて群レーダ信号４２ａを形成する。全体として、左側送信アンテナ要素群３２ａは、群レーダ信号４２ａを送信するように使用される。群レーダ信号４２ａの方向は、位相オフセットを適切に指定することによって設定することができる。送信アンテナ要素群３２ａは、ビームフォーミング方式で操作される。群レーダ信号４２ａは、左側送信アンテナ要素群３２ａの群位相中心３８ｇに対して監視領域１４内に送信される。 The transmit antenna elements 26 of the left transmit antenna element group 32a are each coherently controlled via the control and evaluation device 24 via the corresponding transmit channel with the same transmit signal and a defined phase offset. A transmit antenna element 26 is used to transmit a corresponding individual radar signal 42e. Individual radar signals 42e are combined to form group radar signal 42a. Overall, left transmit antenna element group 32a is used to transmit group radar signals 42a. The direction of the group radar signal 42a can be set by appropriately specifying the phase offset. The transmit antenna elements 32a are operated in a beamforming manner. A group radar signal 42a is transmitted into the surveillance area 14 with respect to the group phase center 38g of the left transmit antenna element group 32a.

右側送信アンテナ要素群３２ｂの送信アンテナ要素２６は、左側送信アンテナ要素群３２ａの送信信号に対して符号化された送信信号によって、それぞれ制御及び評価装置２４を介して、対応する送信チャネルを介して制御される。符号化は、例えば二相位相変調によって行われてよい。右側送信アンテナ要素群３２ｂの送信アンテナ要素２６は、群レーダ信号４２ｂを送信するように用いられる。同様に、右側送信アンテナ要素群３２ｂの群レーダ信号４２ｂは、監視領域１４に送信される。 The transmit antenna elements 26 of the right transmit antenna element group 32b are fed by the transmit signals encoded with respect to the transmit signals of the left transmit antenna element group 32a, respectively, via the control and evaluation device 24 and via the corresponding transmit channels. controlled. Encoding may be performed, for example, by binary phase modulation. Transmit antenna elements 26 of right transmit antenna element group 32b are used to transmit group radar signals 42b. Similarly, the group radar signals 42b of the right transmit antenna element group 32b are transmitted to the surveillance area 14. FIG.

群レーダ信号４２ａ及び４２ｂがオブジェクト１８に衝突する場合、それらはそれぞれ、対応するエコー４４の形で反射される。レーダシステム１２の方向に反射されるエコー４４の一部は、対応する受信アンテナ要素２８によって受信され、対応する受信信号に変換される。群レーダ信号４２ｂの送信信号は、群レーダ信号４２ａの送信信号に対して符号化されるので、対応する反射群レーダ信号４２ａ及び４２ｂ、つまりエコー４４は、受信アンテナ要素２８側で区別され得る。レーダ信号４２ａ及び４２ｂのそれぞれ対応する送信信号と、エコー４４のそれぞれ対応する受信信号とが、制御及び評価装置２４の援助で、レーダシステム１２に対するオブジェクト１８の対応する目標の距離ｒ、方位角φ、及び仰角θを確認するように用いられる。 When group radar signals 42 a and 42 b strike object 18 , they are each reflected in the form of corresponding echoes 44 . A portion of echo 44 reflected in the direction of radar system 12 is received by corresponding receive antenna element 28 and converted to a corresponding received signal. Since the transmitted signal of group radar signal 42b is encoded with respect to the transmitted signal of group radar signal 42a, the corresponding reflected group radar signals 42a and 42b, echo 44, can be distinguished at receive antenna element 28. FIG. The respective transmitted signals of the radar signals 42a and 42b and the respective received signals of the echoes 44 are, with the aid of the control and evaluation device 24, the distance r, azimuth angle φ of the corresponding target of the object 18 relative to the radar system 12. , and the elevation angle θ.

４つの受信アンテナ要素２８のうちの３つは、仮想軸４６に沿って互いに隣接して配置される。軸４６は、例えばｙ軸と平行に、つまり送信アンテナ軸３０とも平行に走る。４番目の受信アンテナ２８は、例えば、他の３つの受信アンテナ要素２８の上方、つまり軸４６の上方に配置される。 Three of the four receive antenna elements 28 are positioned adjacent to each other along imaginary axis 46 . Axis 46 runs for example parallel to the y-axis, ie also parallel to transmit antenna axis 30 . A fourth receive antenna 28 is positioned, for example, above the other three receive antenna elements 28 , ie above axis 46 .

図４の下の左側の２つの受信アンテナ要素２８は、互いに、例えばレーダ信号４２の波長λ、選択的に公差のプラスマイナスに対応する距離４８で配置される。距離４８は、例えば、図４の左側における送信アンテナ要素群４２ａの送信アンテナ要素２６間の距離３４の２倍に対応する。 The two receive antenna elements 28 on the lower left side of FIG. 4 are arranged at a distance 48 from each other corresponding, for example, to the wavelength λ of the radar signal 42, optionally plus or minus a tolerance. Distance 48 corresponds, for example, to twice distance 34 between transmit antenna elements 26 of transmit antenna element group 42a on the left side of FIG.

図４の右下の受信アンテナ要素２８は、中央下の受信アンテナ要素２８から、レーダ信号４２の波長λの３倍、選択的に公差のプラスマイナスに対応する距離５０に配置される。距離５０は、例えば、左側の２つの受信アンテナ要素２８間の距離４８の３倍に対応する。 The lower right receive antenna element 28 in FIG. 4 is positioned at a distance 50 corresponding to three times the wavelength λ of the radar signal 42, optionally plus or minus a tolerance, from the lower center receive antenna element 28 . Distance 50 corresponds, for example, to three times the distance 48 between the two receive antenna elements 28 on the left.

図４の上部にある４番目の受信アンテナ要素２８は、仮想軸４６から、レーダ信号４２の波長λの１．５倍、選択的に公差のプラスマイナスに相当する例示的な垂直距離５２で配置される。距離５２は、例えば、左側の２つの受信アンテナ要素２８の送信アンテナ要素２６間の距離４８の１．５倍に対応する。距離５２はさらに、例えば、中央下の受信アンテナ要素２８と右下の受信アンテナ要素２８との間の距離５０の半分に対応する。４番目の受信アンテナ要素２８が他の３つの受信アンテナ要素２８に対して垂直にオフセットされているという事実により、レーダシステム１２は、方位角φに加えて仰角θを確認するために追加的に用いられることができる。 A fourth receive antenna element 28 at the top of FIG. 4 is positioned at an exemplary vertical distance 52 from imaginary axis 46 corresponding to 1.5 times the wavelength λ of radar signal 42, optionally plus or minus a tolerance. be done. The distance 52 corresponds, for example, to 1.5 times the distance 48 between the transmit antenna elements 26 of the two receive antenna elements 28 on the left. Distance 52 also corresponds, for example, to half the distance 50 between the lower center receive antenna element 28 and the lower right receive antenna element 28 . Due to the fact that the fourth receive antenna element 28 is vertically offset with respect to the other three receive antenna elements 28, the radar system 12 additionally needs to ascertain the elevation angle θ in addition to the azimuth angle φ. can be used.

４番目の受信アンテナ要素２８はさらに、投影図で見て、最下列の中央の受信アンテナ要素２８と右側受信アンテナ要素との間に配置される。この場合、４番目の受信アンテナ要素２８は、最下列の中央の受信アンテナ要素２８からｙ軸方向に例示的な水平距離５４で配置され、この距離はレーダ信号４２の波長λに対応する。上部の４番目の受信アンテナ要素２８は、さらに、最下列の右側受信アンテナ要素２８からｙ軸の方向に水平距離５６で配置され、この距離はレーダ信号４２の波長λの２倍に対応する。水平方向、つまりｙ軸方向に見て、上側の個別の受信アンテナ要素２８は、最下列の中央の受信アンテナ要素２８と右側受信アンテナ要素２８との間の距離を１：２の比率で分割する。 A fourth receive antenna element 28 is also positioned between the center receive antenna element 28 of the bottom row and the right receive antenna element as viewed in projection. In this case, the fourth receive antenna element 28 is located at an exemplary horizontal distance 54 in the y-axis direction from the middle receive antenna element 28 of the bottom row, which corresponds to the wavelength λ of the radar signal 42 . The top fourth receive antenna element 28 is also positioned at a horizontal distance 56 in the y-axis direction from the bottom row right receive antenna element 28, which corresponds to twice the wavelength λ of the radar signal 42 . Viewed in the horizontal or y-axis direction, the upper individual receive antenna element 28 divides the distance between the bottom row center receive antenna element 28 and the right receive antenna element 28 in a 1:2 ratio. .

アンテナアレイ２２に対応するバーチャルアレイ５８は、送信アンテナ要素群３２ａ及び３２ｂの群位相中心３８ｇの位置と、受信アンテナ要素２８の位置との幾何学的畳み込みから生成される。バーチャルアレイ５８は、図５に示されている。 A virtual array 58 corresponding to antenna array 22 is generated from the geometric convolution of the positions of the receive antenna elements 28 with the positions of the group phase centers 38g of the transmit antenna elements 32a and 32b. Virtual array 58 is shown in FIG.

バーチャルアレイ５８は、合計８つのバーチャル要素６０を備える。バーチャル要素６０の数Ｖは、送信アンテナ要素２６の総数Ｎと、ビームフォーミング方式のために結合された送信アンテナ要素２６の数Ｍ、つまり２つの左側送信アンテナ要素２６と、受信アンテナ要素２８の数Ｋと、から、
V = (N-M+1)*K.
のように決定される。 Virtual array 58 comprises a total of eight virtual elements 60 . The number V of virtual elements 60 is the total number N of transmit antenna elements 26 and the number M of transmit antenna elements 26 combined for the beamforming scheme, i.e., two left transmit antenna elements 26 and the number of receive antenna elements 28. K and from
V = (N-M+1)*K.
is determined as

言い換えると、バーチャル要素６０の数Ｖは、関連する送信アンテナ要素群３２の数、例えば２と、受信アンテナ要素２８の数Ｋ、例えば４との積から決定される。 In other words, the number V of virtual elements 60 is determined from the product of the number of associated transmit antenna element groups 32, eg two, and the number K of receive antenna elements 28, eg four.

８つのバーチャル要素６０のうちの６つは、仮想下軸６２に沿って互いに隣接して配置される。軸６２は、例えば、ｙ軸と平行に走る。８つのバーチャル要素６０のうちの２つは、仮想上軸６４に沿って互いに隣接して配置される。また、軸６４は、軸６２の上方にｙ軸と平行に、つまり軸６２と平行に走る。 Six of the eight virtual elements 60 are positioned adjacent to each other along a virtual bottom axis 62 . Axis 62 runs, for example, parallel to the y-axis. Two of the eight virtual elements 60 are positioned adjacent to each other along a virtual upper axis 64 . Axis 64 also runs above axis 62 and parallel to the y-axis, ie parallel to axis 62 .

下の群の２つの外側バーチャル要素６０の間の水平距離６６は、例えば、波長λの５．５倍、選択的に公差のプラスマイナスである。距離６６は、バーチャルアレイ５８の最大水平幅を示す。距離６６は、レーダシステム１２のアパーチャを定義する。この比較的大きなアパーチャにより、方位角φを測定する場合、対応する高い精度及び解像度が可能となる。 The horizontal distance 66 between the two outer virtual elements 60 of the lower group is, for example, 5.5 times the wavelength λ, optionally plus or minus the tolerance. Distance 66 indicates the maximum horizontal width of virtual array 58 . Distance 66 defines the aperture of radar system 12 . This relatively large aperture allows correspondingly high accuracy and resolution when measuring the azimuth angle φ.

図５の下の群の左から１番目のバーチャル要素６０と左から２番目のバーチャル要素６０との間、及び下の群の左から３番目のバーチャル要素６０と左から４番目のバーチャル要素６０との間の水平距離６８は、波長λの公差のプラスマイナスに対応する。 Between the first virtual element 60 from the left and the second virtual element 60 from the left in the bottom group of FIG. 5, and the third virtual element 60 from the left and the fourth virtual element 60 from the left in the bottom group. corresponds to plus or minus the tolerance of the wavelength λ.

下の群の左から２番目のバーチャル要素６０と３番目のバーチャル要素６０との間の水平距離７０は、波長λの半分の公差のプラスマイナスに対応する。水平距離７０は、互いに区別可能な群レーダ信号４２ａ及び４２ｂを送信する、送信アンテナ要素群３２ａ及び３２ｂの群位相中心３８ｇ間の送信機側距離４０の組み合わせから生じる。波長λの半分程度の水平距離７０は、例えば、１８０°の方位角範囲にわたる明確な角度測定を可能とする。 The horizontal distance 70 between the second virtual element 60 and the third virtual element 60 from the left in the bottom group corresponds to plus or minus a tolerance of half the wavelength λ. Horizontal distance 70 results from the combination of transmitter side distances 40 between group phase centers 38g of transmit antenna element groups 32a and 32b that transmit group radar signals 42a and 42b that are distinguishable from each other. A horizontal distance 70 of the order of half the wavelength λ allows for well-defined angular measurements over an azimuth angle range of, for example, 180°.

図５の下の群の左から４番目のバーチャル要素６０と左から５番目のバーチャル要素６０との間、及び下の群の左から５番目のバーチャル要素６０と左から６番目のバーチャル要素６０との間の各水平距離７２は、波長λの１．５倍、選択的に公差のプラスマイナスに対応する。 Between the fourth left virtual element 60 and the fifth left virtual element 60 in the lower group of FIG. 5, and between the fifth left virtual element 60 and the sixth left virtual element 60 in the lower group. corresponds to 1.5 times the wavelength λ, optionally plus or minus a tolerance.

上軸６４と下軸６２との間の垂直距離７４、つまり上の群のバーチャル要素６０と下の群のバーチャル要素６０との間の垂直距離７４は、波長λの半分、選択的に公差のプラスマイナスに対応する。 The vertical distance 74 between the upper axis 64 and the lower axis 62, that is, the vertical distance 74 between the upper group virtual elements 60 and the lower group virtual elements 60, is half the wavelength λ, optionally within tolerance. corresponds to plus or minus.

上の群のバーチャル要素６０間の水平距離７６は、波長λの１．５倍の公差のプラスマイナスに対応する。 The horizontal distance 76 between the upper group of virtual elements 60 corresponds to plus or minus a tolerance of 1.5 times the wavelength λ.

図５の上の群の左側バーチャル要素６０は、投影図において、下の群の左から３番目と４番目のバーチャル要素６０との間の中央に位置する、つまり、下の群の３番目のバーチャル要素６０から、波長λの半分の公差のプラスマイナスに対応する垂直距離７８に位置する。 The left virtual element 60 of the top group of FIG. 5 is centered in projection between the third and fourth left virtual elements 60 of the bottom group, i.e. the third virtual element 60 of the bottom group. It is located at a vertical distance 78 corresponding to plus or minus a tolerance of half the wavelength λ from the virtual element 60 .

図５の上の群の右側バーチャル要素６０は、投影図において、下の群の左から４番目と５番目のバーチャル要素６０の間に、５番目のバーチャル要素６０から、波長λの半分、選択的に公差のプラスマイナスに対応する垂直距離８０に位置する。 The right virtual element 60 of the top group of FIG. 5 is selected half the wavelength λ from the fifth virtual element 60 between the fourth and fifth virtual elements 60 from the left of the bottom group in the projection view. are located at a vertical distance 80 corresponding to the plus or minus of the tolerance.

レーダシステム１２によって監視領域１４を監視するための測定では、例えば、２つの測定シーケンスが実行される。この過程で、全監視領域１４が全体として監視される。各測定シーケンスにおいて、全ての送信アンテナ要素２６は、各送信信号によって、各送信チャネルを介して制御及び評価装置２４によって同時に制御される。 In measurements for monitoring the surveillance area 14 by the radar system 12, for example, two measurement sequences are performed. In this process, the entire monitored area 14 is monitored as a whole. In each measurement sequence all transmit antenna elements 26 are simultaneously controlled by the control and evaluation device 24 via the respective transmission channel with the respective transmission signal.

測定の例示的な第１測定シーケンスにおいて、図４の左側送信アンテナ要素群３２ａの２つの送信アンテナ要素２６が、ビームフォーミング方式を用いて、同じ送信信号及び定義された位相オフセットによって、結果として得られる群レーダ信号４２ａが進行方向１６に対して左に向けられるように、コヒーレントに制御される。左側送信アンテナ要素群３２ａのアンテナゲインＧａ；ｌの特性が、例として、図６に破線で示されている。図６では、方位角φ＝０°が進行方向１６に対応する。 In an exemplary first measurement sequence of measurements, two transmit antenna elements 26 of the left transmit antenna element group 32a of FIG. is coherently controlled such that the received group radar signal 42a is directed left with respect to the direction of travel 16. FIG. An example characteristic of the antenna gain Ga ;l of the left transmit antenna element group 32a is shown in FIG. 6 by a dashed line. In FIG. 6, an azimuth angle φ=0° corresponds to the direction of travel 16 .

同時に、右側送信アンテナ要素群３２ｂの送信アンテナ要素２６は、送信アンテナ要素群３２ａの送信信号に対して符号化された送信信号で制御され、対応する群レーダ信号３２ｂは監視領域１４に送信される。右側送信アンテナ要素群３２ｂのアンテナゲインＧｂの特性は、図６に点線で示されている。 At the same time, the transmit antenna elements 26 of the right transmit antenna element group 32b are controlled with transmit signals encoded with respect to the transmit signals of the transmit antenna element group 32a, and corresponding group radar signals 32b are transmitted to the surveillance area 14. . The characteristics of the antenna gain G b of the right transmit antenna element group 32b are indicated by dotted lines in FIG.

オブジェクト１８の目標から反射されたエコー４４は、受信アンテナ要素２８によって受信され、受信電気信号に変換される。受信信号は、制御及び評価装置２４によって信号処理される。例として、信号処理では、フーリエ変換、例えば二次元高速フーリエ変換が行われる。バーチャルアレイ５８をもたらす送信アンテナ要素２６及び受信アンテナ要素２８の空間配置により、受信信号、つまりエコー４４から、オブジェクト１８の目標の距離ｒ、方位角φ、及び仰角θのそれぞれを決定することが可能となる。 Echoes 44 reflected from targets of object 18 are received by receive antenna elements 28 and converted to received electrical signals. The received signals are signal-processed by the control and evaluation device 24 . By way of example, signal processing involves a Fourier transform, eg, a two-dimensional fast Fourier transform. The spatial arrangement of the transmit antenna elements 26 and the receive antenna elements 28 that provide the virtual array 58 allows each of the target range r, azimuth φ, and elevation θ of the object 18 to be determined from the received signals, or echoes 44 . becomes.

この場合、左側送信アンテナ要素群３２ａの送信アンテナ要素２６をビームフォーミング方式で組み合わせることは、アンテナゲインＧａ；ｌを大きくさせ、したがってφ＝０°とφ＝－８０°との間の方位角範囲における検出範囲も大きくすることができる。同時に、ＭＩＭＯ方式を用いる左側送信アンテナ要素群３２ａ及び右側送信アンテナ要素群３２ｂの操作は、φ＝－８０°とφ＝＋８０°との間の監視領域１４の全方位角範囲にわたってより大きな角度分解能を可能とする。 In this case, combining the transmit antenna elements 26 of the left transmit antenna element group 32a in a beamforming manner increases the antenna gain G a;l and thus the azimuth angle between φ=0° and φ=−80° The detection range in range can also be increased. At the same time, the operation of the left transmit antenna element group 32a and the right transmit antenna element group 32b using the MIMO scheme provides greater angular resolution over the full azimuth angle range of the monitored area 14 between φ=−80° and φ=+80°. enable

測定の第２測定シーケンスにおいて、図４の左側送信アンテナ要素群３２ａの２つの送信アンテナ要素２６が、ビームフォーミング方式を用いて、結果として得られる群レーダ信号４２ａが進行方向１６に対して右に向けられるように、同じ送信信号及び定義された位相オフセットによってコヒーレントに制御される。右向きの左側送信アンテナ要素群３２ａのアンテナゲインＧａ；ｒの特性は、比較のため、図６に実線で示されている。 In a second measurement sequence of measurements, the two transmit antenna elements 26 of left transmit antenna element group 32a of FIG. As directed, they are coherently controlled by the same transmit signal and a defined phase offset. The characteristic of the antenna gain G a;r of the left transmitting antenna element group 32a directed to the right is shown by a solid line in FIG. 6 for comparison.

同時に、第２測定シーケンスにおいても、右側送信アンテナ要素群３２ｂの送信アンテナ要素２６は、送信アンテナ要素群３２ａの送信信号に対して符号化された送信信号によって制御され、対応する群レーダ信号３２ｂが放出される。 At the same time, also in the second measurement sequence, the transmit antenna elements 26 of the right transmit antenna element group 32b are controlled by the transmit signals encoded with respect to the transmit signals of the transmit antenna element group 32a, and the corresponding group radar signal 32b is released.

反射されたエコー４４も、対応する受信アンテナ要素２８によって第２測定シーケンスにおいて受信され、受信電気信号に変換される。オブジェクト１８の目標の距離ｒ、方位角φ、及び仰角θは、受信電気信号、つまりエコー４４からそれぞれ決定される。 Reflected echoes 44 are also received in the second measurement sequence by corresponding receive antenna elements 28 and converted into received electrical signals. The target range r, azimuth φ, and elevation θ of the object 18 are each determined from the received electrical signal or echo 44 .

第２測定シーケンスにおいて、監視領域１４に、右に向けられた左側送信アンテナ要素群３２ａの増加されたアンテナゲインＧａ；ｒにより、φ＝０°とφ＝＋８０°との間の方位角範囲の目標をより大きな範囲で検出することも可能であって、これらの目標は、左側送信アンテナ要素群３２ａが監視領域１４内に左に向けられた第１測定シーケンスでは検出できなかった。逆に、φ＝０°とφ＝－８０°との間の方位角範囲内にあって、距離が大きく、第１測定シーケンスではまだ検出できていた目標が、第２測定シーケンスにおいては、目標が、右に向けられた左側送信アンテナ要素群３２ａの範囲外であるため、第２測定シーケンスでは検出できない。２つの測定シーケンスは、対応する増加した範囲と対応する高い角度分解能で、φ＝－８０°とφ＝＋８０°との間の方位角範囲全体にわたって監視領域１４を監視することを可能とする。 In the second measurement sequence, the azimuth angle range between φ=0° and φ=+80°, due to the increased antenna gain G a;r of the left transmit antenna element group 32a directed to the right, in the monitored area 14 , which could not be detected in the first measurement sequence in which the left transmit antenna element group 32a was pointed left into the monitored area 14. Conversely, a target within the azimuth angle range between φ=0° and φ=−80°, at a large distance, and which was still detectable in the first measurement sequence, is not detected in the second measurement sequence. is outside the range of the left transmit antenna element group 32a directed to the right and cannot be detected by the second measurement sequence. The two measurement sequences make it possible to monitor the monitored area 14 over the entire azimuthal range between φ=−80° and φ=+80° with corresponding increased range and corresponding high angular resolution.

測定中にビームフォーミング方式とＭＩＭＯ方式が同時に実行されるレーダシステム１２の本発明による操作は、方位角φと仰角θを測定する際に、同時に高い精度と解像度を有する、対応する大きなアパーチャを可能とする。レーダシステム１２のアパーチャは、バーチャルアレイ５８における最大距離６６によって特徴付けられる。本発明に係る方法のレーダシステム１２のアパーチャは、ＭＩＭＯ方式を使用しない純粋なビームフォーミング方式を使用する場合より著しく大きい。さらに、ビームフォーミング方式とＭＩＭＯ方式との本発明に係る組み合わせは、ビームフォーミングを使用しない純粋なＭＩＭＯ方式を使用する場合と比べて、より高い合計アンテナゲインを達成する。直線状に配置された３つの送信アンテナ要素で説明する例示的な実施形態において、合計アンテナゲインは、例えばＧ＝２２＋１＝５である。純粋なＭＩＭＯ方式では、送信アンテナ要素が直線状に配置される場合のアンテナゲインは、送信アンテナ要素の数に対応する。送信アンテナ要素が３つある場合、純粋なＭＩＭＯ方式でのアンテナゲインはＧ＝３となる。本発明によるビームフォーミング方式とＭＩＭＯ方式との組み合わせにおける増加されたアンテナゲインＧは、角度分解能及び検出範囲の同時的な増加を可能にする。 The operation according to the invention of the radar system 12, in which the beamforming and MIMO schemes are performed simultaneously during the measurement, enables a correspondingly large aperture with high accuracy and resolution simultaneously when measuring azimuth φ and elevation θ. and The aperture of radar system 12 is characterized by maximum distance 66 in virtual array 58 . The aperture of the radar system 12 of the method according to the invention is significantly larger than when using a pure beamforming scheme without the MIMO scheme. Moreover, the combination according to the invention of beamforming and MIMO schemes achieves a higher total antenna gain compared to using a pure MIMO scheme without beamforming. In an exemplary embodiment described with three linearly arranged transmit antenna elements, the total antenna gain is, for example, G=2 2 +1=5. In pure MIMO schemes, the antenna gain when the transmit antenna elements are arranged linearly scales with the number of transmit antenna elements. With three transmit antenna elements, the antenna gain for a pure MIMO scheme is G=3. The increased antenna gain G in the combination of the beamforming and MIMO schemes according to the invention enables a simultaneous increase in angular resolution and detection range.

監視領域１４を連続的に監視するために、それぞれの場合、例えば２つの測定シーケンスで測定を連続的に実行することができる。また、測定は、必要な場合にのみ実行されてもよい。２つの測定シーケンスの代わりに、１つの測定が２つ以上の測定シーケンスを含んでもよい。この場合、各測定シーケンスにおいて、ビームフォーミング方式で制御される左側送信アンテナ素子グループ３２ａの２つの送信アンテナ素子２６は、各群レーダ信号４２ａについて対応して異なる伝搬方向が達成されるように、対応する変化する位相オフセットを有する送信信号で制御され得る。 In order to continuously monitor the monitored area 14, the measurements can be performed successively in each case, for example in two measurement sequences. Also, measurements may be performed only when needed. Instead of two measurement sequences, one measurement may contain two or more measurement sequences. In this case, in each measurement sequence, the two transmit antenna elements 26 of the beamforming-controlled left transmit antenna element group 32a are arranged correspondingly so that correspondingly different propagation directions are achieved for each group radar signal 42a. can be controlled with a transmit signal having a varying phase offset.

Claims (13)

少なくとも１つの監視領域（１４）を監視するように仕えるレーダシステム（１２）を操作するための方法であって、
複数の送信アンテナ要素（２６）が送信信号によって制御され、対応するレーダ信号（４２ａ、４２ｂ，４２ｅ）が前記監視領域（１４）に送信され、
前記監視領域（１４）において反射されたレーダ信号（４２ａ、４２ｂ，４２ｅ）のエコー（４４）が、複数の受信アンテナ要素（２８）によって受信され、且つ、対応する受信信号に変換され、信号処理を用いて処理され、
前記監視領域（１４）におけるオブジェクト（１８）に関する情報（ｒ、φ、Θ）が、前記受信信号から確認される、方法であって、
それぞれが少なくとも１つの送信アンテナ要素（２６）を備える少なくとも２つの受信アンテナ要素群（３２ａ，３２ｂ）は、受信アンテナ要素（２８）側で、少なくとも一時的に互いに区別可能なレーダ信号（４２ａ、４２ｂ）を送信するように用いられ、前記区別可能なレーダ信号（４２ａ、４２ｂ）は、前記少なくとも２つの送信アンテナ要素群（３２ａ、３２ｂ）によって異なる送信強度で追加的に送信される、
ことを特徴とする方法。 A method for operating a radar system (12) serving to monitor at least one surveillance area (14), comprising:
a plurality of transmit antenna elements (26) are controlled by transmit signals and corresponding radar signals (42a, 42b, 42e) are transmitted to said surveillance area (14);
echoes (44) of radar signals (42a, 42b, 42e) reflected in said surveillance area (14) are received by a plurality of receive antenna elements (28) and converted into corresponding received signals for signal processing; is processed using
A method, wherein information (r, φ, Θ) about an object (18) in said surveillance area (14) is ascertained from said received signal, comprising:
At least two groups of receive antenna elements (32a, 32b) each comprising at least one transmit antenna element (26) generate radar signals (42a, 42b) that are at least temporarily distinguishable from each other on the receive antenna element (28) side. ), wherein the distinct radar signals (42a, 42b) are additionally transmitted with different transmission intensities by the at least two groups of transmit antenna elements (32a, 32b),
A method characterized by: 前記送信アンテナ要素群（３２ａ）のうち少なくとも１つの、少なくとも２つの隣接する送信アンテナ要素（２６）は、同一の個別のレーダ信号（４２ｅ）を放出するように用いられ、前記各レーダ信号（４２ｅ）は前記少なくとも１つの送信アンテナ要素群（３２ａ）の群レーダ信号（４２ａ）を形成するように組み合わせられる、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。 At least two adjacent transmit antenna elements (26) of at least one of said groups of transmit antenna elements (32a) are used to emit the same individual radar signal (42e), each said radar signal (42e) ) are combined to form a group radar signal (42a) of said at least one transmit antenna element group (32a),
2. The method of claim 1, wherein: 前記送信アンテナ要素群（３２ａ）のうち少なくとも１つの、前記少なくとも２つの隣接する送信アンテナ要素（２６）は、前記少なくとも１つの送信アンテナ要素群（３２ａ）の前記群レーダ信号（４２ａ）を形成するように組み合わせられる、コヒーレントな個別のレーダ信号（４２ｅ）を放出するように用いられる、
ことを特徴とする請求項１又は２のいずれか一項に記載の方法。 At least one of said transmit antenna element groups (32a), said at least two adjacent transmit antenna elements (26) form said group radar signal (42a) of said at least one transmit antenna element group (32a). used to emit coherent individual radar signals (42e) combined to
3. A method according to any one of claims 1 or 2, characterized in that: 前記送信アンテナ要素群（３２ａ）のうち少なくとも１つの、前記少なくとも２つの隣接する送信アンテナ要素（２６）は、前記少なくとも１つの送信アンテナ要素群（３２ａ）の前記群レーダ信号（４２ａ）を形成するように組み合わせられる、所定の位相オフセットを有する同一の個別のレーダ信号（４２ｅ）を放出するように用いられる、
ことを特徴とする請求項１－３のいずれか一項に記載の方法。 At least one of said transmit antenna element groups (32a), said at least two adjacent transmit antenna elements (26) form said group radar signal (42a) of said at least one transmit antenna element group (32a). used to emit identical individual radar signals (42e) with predetermined phase offsets, combined as
A method according to any one of claims 1-3, characterized in that: 前記位相オフセットが、少なくとも２つの測定間で変更されることを特徴とする請求項４に記載の方法。 5. The method of claim 4, wherein the phase offset is changed between at least two measurements. 前記少なくとも１つの送信アンテナ要素群（３２ａ）の、前記少なくとも２つの隣接する送信アンテナ要素（２６）は、互いに、前記レーダ信号（４２ａ、４２ｂ、４２ｅ）の波長（λ）の半分に対応する空間距離（３４）、選択的に公差のプラスマイナスで配置されている、
及び／又は、
前記区別可能なレーダ信号（４２ａ、４２ｂ）が送信される前記送信アンテナ要素群（３２ａ、３２ｂ）の位相中心（３８ｇ）は、互いに、前記レーダ信号（４２ａ、４２ｂ、４２ｅ）の波長（λ）の少なくとも１．５倍の空間距離（４０）、選択的に互いに対して公差のプラスマイナスで配置されている、
ことを特徴とする請求項１－５のいずれか一項に記載の方法。 said at least two adjacent transmit antenna elements (26) of said at least one transmit antenna element group (32a) are spatially corresponding to each other half a wavelength (λ) of said radar signals (42a, 42b, 42e); distance (34), optionally arranged plus or minus a tolerance;
and/or
The phase centers (38g) of the transmit antenna elements (32a, 32b) through which the distinguishable radar signals (42a, 42b) are transmitted are mutually a spatial distance (40) of at least 1.5 times the
A method according to any one of claims 1-5, characterized in that: 少なくとも１つの送信アンテナ要素群（３２ｂ）は１つの送信アンテナ要素（２６）から形成され、及び／又は少なくとも１つの送信アンテナ要素群（３２ａ）は少なくとも２つの送信アンテナ要素（２６）から形成される、
ことを特徴とする請求項１－６のいずれか一項に記載の方法。 At least one transmit antenna element group (32b) is formed from one transmit antenna element (26) and/or at least one transmit antenna element group (32a) is formed from at least two transmit antenna elements (26) ,
A method according to any one of claims 1-6, characterized in that: 少なくとも２つの送信アンテナ要素群（３２ａ、３２ｂ）は、前記受信アンテナ要素（２８）側で、少なくとも一時的に互いに区別可能な、異なるように符号化されたレーダ信号（４２ａ、４２ｂ）を送信するように用いられる、
ことを特徴とする請求項１－７のいずれか一項に記載の方法。 At least two groups of transmit antenna elements (32a, 32b) transmit differentially coded radar signals (42a, 42b) that are at least temporarily distinguishable from each other at said receive antenna elements (28). used as
A method according to any one of claims 1-7, characterized in that: 少なくとも１つの監視領域（１４）を監視するためのレーダシステム（１２）であって、
送信信号によって制御可能であり、且つ、対応するレーダ信号（４２ａ、４２ｂ、４２ｅ）を前記監視領域（１４）に送信可能な複数の送信アンテナ要素（２６）と、
前記監視領域（１４）において反射されたレーダ信号（４２ａ、４２ｂ、４２ｅ）のエコー（４４）を受信可能であり、且つ、対応する受信信号に変換可能な複数の受信アンテナ要素（２８）と、
前記送信アンテナ要素（２６）及び前記受信アンテナ要素（２８）が制御可能であり、受信されたエコー（４４）から確認された受信信号が評価されることができる、少なくとも１つの制御及び評価装置（２４）と、
を備えるレーダシステムであって、
前記レーダシステム（１２）が、請求項１－８のいずれか一項に記載の方法を実行するための手段を備える、
ことを特徴とするレーダシステム。 A radar system (12) for monitoring at least one surveillance area (14), comprising:
a plurality of transmit antenna elements (26) controllable by transmit signals and capable of transmitting corresponding radar signals (42a, 42b, 42e) to said surveillance area (14);
a plurality of receive antenna elements (28) capable of receiving echoes (44) of radar signals (42a, 42b, 42e) reflected in the surveillance area (14) and converting them into corresponding received signals;
at least one control and evaluation device ( 24) and
A radar system comprising
The radar system (12) comprises means for carrying out the method according to any one of claims 1-8,
A radar system characterized by: 前記制御及び評価装置（２４）は、それぞれが少なくとも１つの送信アンテナ要素（２６）を備える、少なくとも２つの送信アンテナ要素群（３２ａ、３２ｂ）が、前記受信アンテナ要素（２８）側で、少なくとも一時的に互いに区別可能なレーダ信号（４２ａ、４２ｂ、４２ｅ）を送信するように、送信信号によって制御可能である、手段を備える
ことを特徴とする請求項９に記載のレーダシステム。 Said control and evaluation device (24) determines that at least two transmit antenna element groups (32a, 32b), each comprising at least one transmit antenna element (26), are at least temporarily 10. A radar system according to claim 9, characterized in that it comprises means controllable by a transmission signal to transmit radar signals (42a, 42b, 42e) that are physically distinguishable from each other. 前記少なくとも１つの送信アンテナ要素群（３２ａ）が、少なくとも２つの近くに隣接する送信アンテナ要素（２６）を備えることを特徴とする、請求項９又は１０に記載の方法。 Method according to claim 9 or 10, characterized in that said at least one group of transmit antenna elements (32a) comprises at least two closely adjacent transmit antenna elements (26). 少なくとも１つの送信アンテナ要素群（３２ａ）の少なくとも２つの隣接する送信アンテナ要素（２６）は、互いに、レーダ信号（４２ａ、４２ｂ、４２ｅ）の波長（λ）の半分に対応する空間距離（３４）、選択的に公差のプラスマイナスで配置されている、
及び／又は、
前記区別可能なレーダ信号（４２ａ、４２ｂ）が送信される前記送信アンテナ要素群（３２ａ、３２ｂ）の位相中心（３８ｇ）は、互いに、レーダ信号（４２ａ、４２ｂ、４２ｅ）の波長（λ）の少なくとも１．５倍の空間距離（４０）、選択的に互いに対して公差のプラスマイナスで配置されている、
ことを特徴とする請求項９－１１のいずれか一項に記載のレーダシステム。 At least two adjacent transmit antenna elements (26) of the at least one transmit antenna element group (32a) are separated from each other by a spatial distance (34) corresponding to half the wavelength (λ) of the radar signals (42a, 42b, 42e). , selectively arranged with plus or minus tolerances,
and/or
The phase centers (38g) of the transmit antenna elements (32a, 32b) through which the distinguishable radar signals (42a, 42b) are transmitted are mutually separated from each other by the wavelength (λ) of the radar signals (42a, 42b, 42e). a spatial distance (40) of at least 1.5 times, optionally arranged plus or minus a tolerance with respect to each other;
A radar system according to any one of claims 9-11, characterized in that: 少なくとも１つの監視領域（１４）を監視するための少なくとも１つのレーダシステム（１２）を備える車両であって、前記少なくとも１つのレーダシステム（１２）が、
送信信号によって制御可能であり、且つ、対応するレーダ信号（４２ａ、４２ｂ、４２ｅ）が前記監視領域（１４）に送信可能な複数の送信アンテナ要素（２６）と、
前記監視領域（１４）において反射されたレーダ信号（４２ａ、４２ｂ、４２ｅ）のエコー（４４）を受信可能であり、且つ、対応する受信信号に変換可能な複数の受信アンテナ要素（２８）と、
前記送信アンテナ要素（２６）及び前記受信アンテナ要素（２８）を制御可能であり、受信されたエコー（４４）から確認された受信信号を評価可能である、少なくとも１つの制御及び評価装置（２４）と、
を備えるレーダシステム（１２）であって、
前記レーダシステム（１２）が、請求項１－８のいずれか一項に記載の方法を実行するための手段を備えることを特徴とする車両。 A vehicle comprising at least one radar system (12) for monitoring at least one surveillance area (14), said at least one radar system (12) comprising:
a plurality of transmit antenna elements (26) controllable by transmit signals and capable of transmitting corresponding radar signals (42a, 42b, 42e) to said surveillance area (14);
a plurality of receive antenna elements (28) capable of receiving echoes (44) of radar signals (42a, 42b, 42e) reflected in the surveillance area (14) and converting them into corresponding received signals;
at least one control and evaluation device (24) capable of controlling said transmitting antenna element (26) and said receiving antenna element (28) and capable of evaluating a received signal ascertained from a received echo (44); and,
A radar system (12) comprising:
Vehicle, characterized in that said radar system (12) comprises means for carrying out the method according to any one of claims 1-8.
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