JP2023535246A - ペンチ型装置および関連する移送器具 - Google Patents

Abstract

動作ステーションから後続のステーションへの移送ステップにおける物品（１０）を把持および解放するためのペンチ型装置（１；５）において、近接して配置された他のペンチ型装置に干渉することなく、互いに協働する１対の把持爪部（１１）であって、近位端部（１２）と、遠位端部（１３）と、把持縁部（１４）と、所定の方向（Ｘ１）に沿った長手方向展開部と、を有し、把持縁部（１４）は、他方の把持爪部（１１）の把持縁部（１４）に対向する、１対の把持爪部（１１）と、近位端部（１２）に接続された少なくとも１つの回転式アクチュエータを含み、所定の方向（Ｘ１）と平行な回転軸（Ｘ２）を中心に、把持爪部（１１）を把持位置から解放位置へ回転させるように設けられた、駆動機構と、を備え、把持位置において、把持縁部（１４）は、それらの間に、解放位置に向けて漸進的に増加する最小間隔を有する。【選択図】図８

Description

本発明は、動作ステーションから後続のステーションへの移送ステップにおいて物品を把持および解放するためのペンチ型装置、およびそのようなペンチ型装置を複数採用した移送器具に関し、特に、器具および梱包プロセスにおけるものに関する。

本発明は、例えばコーヒーなどの浸出式製品のためのカプセルを梱包するための分野で好ましく適用されるが、これに限定されるものではない。この分野への参照は、以下の本明細書では一般性を損なうことなくなされ得る。

特に、当該技術分野において、様々な種類の物品を把持および移送するための移送装置が知られており、その形状および過剰な把持力を発揮するペンチ部の使用を防ぐ固有の脆弱性が考慮される。

例えば、浸出式製品用カプセルの場合、把持される物品は、一方に向けて広がっているカップ形状を有し、すなわち頂部が平面で切断された円錐形状を有し、高さに応じてその直径が変化されている。

カプセルを構成する材料は、過度の把持力で把持された場合、破損または変形し、カプセルの内容物そのものを破損させる可能性がある。

把持および移送される物品を一定のレベルの繊細さで取り扱わなければならないこの必要性は、移送器具のフットプリントを最適化しながら物品の高い流量を確保できるように、それぞれの移送器具において、互いに隣接する多数のペンチ型装置を提供する必要性と組み合わされる必要がある

本明細書および添付の特許請求の範囲においては、いくつかの用語および表現は、別途明示されている場合を除き、以下に記載の定義で表現される意味を有するとみなす。

本明細書において、物品は、１つの梱包ステーションから後続のステーションへ物品を移送するという最終的な目標をもつ、高速で個別に移送される必要がある実質的に単一の部材から形成された要素として定義される。

特に、任意の機械加工または抽出プロセス、または予備成形の下流側に、これらの個別要素が、個別要素のライン上に供給されることが想定されており、このラインを介して個別要素間に所定の間隔が得られる。これにより、ツールの介入が許容され、いずれも関連しない個別要素に干渉しない。

例えば、物品は、その最も一般的な形態において、カップ状の外側ケーシングから構成されてもよい。外側ケーシングは、頂部が平面で切断された円錐形状に広がっている側壁と、下部と、上部開口部と、を有し、その内容物として、粉末またはコーヒーベースの調合物などの浸出式製品の粉末または顆粒を含むことができる。

したがって、この物品は、最終製品、すなわち浸出装置で使用することができる浸出式カプセルを得るための半製品を構成している。

コーヒーベースの調合物が正確な量でカプセルに入れられていること、およびカプセルがその内面に接続された内部フィルタを含み得ることを考慮すると、物品は、一定の繊細さで取り扱われる必要があり、且つ傾きや揺れによって内部の調合物の一部がこぼれる可能性があるため、その位置は固定されたまま、すなわち、下部を下にして垂直方向に正位位置である必要がある。

したがって、移送中の物品は、正位位置から変化することなく、且つ揺動または変形することなく移動される必要がある。この要件は、ペンチ型装置が互いから離間するように移動される必要があることを示唆しており、そのため、全体の寸法が必然的に増加する。

個別要素と受取要素は、所定の速度で、所定の速度、場合によっては可変速度で、すなわち加速および減速を受けるがゼロではない状態で移送されたときに、連続的に移送されることに留意されたい。したがって、連続的な供給および移送は、対応する個別要素および／または受取要素が段階的に移動する段階的な供給および移送とは異なるものである。

「カプセル」は、ケーシングである容器を形成するように意図された、円形または円筒形の中空の物品であり、その側面に製品を有し、ヘッドと下部が特定される所定の形状を有し、ヘッドが上向きになるように垂直に正位位置で配置され、梱包プロセスの最後に蓋によって封止される開口部を有する。

カプセルは、実質的に頂部が平面で切断された円錐形状または頂部が平面で切断された角錐形状、または同等の形状を有し、その長手方向軸に直交する平面における断面の直径、またはその直径に相当する断面の周縁部は、軸自体に沿った平面の断面位置の変動、すなわち下部と、ペンチ部によってカプセルが把持される位置との間の間隔の変動に応じて変化するものである。

「ラインでの」供給または移送は、個別の物品が一連の物品の中で供給されることを意味し、これは、移送ステップの一部である。

ラインにおいて、各物品は、移送中に変化し得る間隔をもって、それに先行する物品および後続の物品から離間していることに留意されたい。

「ペンチ型装置」という用語は、１対の噛み合い部または爪部を備える装置を意味し、これは、互いに接近した位置でその間に物品を把持する把持状態と、互いに離れた位置で物品を解放する解放状態との間を移動する。

「移送システム」または「移送装置」とは、物品を、それぞれの特異性を維持しながら、すなわち、互いに干渉することなく移送するように設計されたあらゆるシステムを意味する。同じ概念が、カップ形状の容器にも適用される。

「移送経路」とは、物品と、それぞれの物品を個別に把持または受け取るように意図されている支持装置とが移動する経路を意味する。

「閉じた移送経路」という用語は、実質的に水平面上の閉じたラインに沿って展開する受取要素の移送経路を意味し、「カルーセル構造」という用語は、閉じた移送経路で動作する移送装置を意味する。これにより、物品とそれぞれのペンチ型装置、またはそこに設けられた移動可能なあらゆる装置は、いわゆる回転を行うことができる。これは、ベルトコンベアでは典型的な往復運動と混同してはならない。

「移送器具」とは、梱包装置内の物品を移送するように設けられた器具を意味する。これは、１つの処理ステーションから、物品の梱包に関する動作、すなわちその生産が行われる後続の処理ステーションへ物品を移動させる。

「移送ホイール」とは、周縁部にカルーセル構造を有する装置を意味する。ここで、ペンチ型またはトレイ状の装置であり得る移送要素が移動され、それぞれが１つまたは複数の物品の移送のために設けられる。

本出願人は、梱包プロセスにおいて、より少ない梱包装置で高い生産量を達成できるので、物品の移送速度がプロセス全体の経済性にとって重要であることに留意した。

さらに、本出願人は、可能な限り迅速に進める必要性に加えて、別の重要且つ避けられない要件が、移送される物品の壊れやすさによって表されることを観察した。物品が破損した場合、またはその内容物が変化した場合、またはその内容物が少量でも排出されてしまった場合に、物品を廃棄しなければならない場合がある。

また、移送器具は、小さいフットプリントを有する必要があり、そのためには移送器具に搭載された多数のペンチ型装置を短い間隔で配置した構成にする必要がある。

このような必要性は、移送速度が速い場合に特に必要とされ、物品を対象の位置に正確に配置することは、生産プロセスの経済性にとって重要な要素となる。

さらに、この必要性は、梱包機において、処理速度の向上が要求され、それが不具合またはエラーなしに管理する必要がある場合に増大する。

また、器具は、梱包装置に大きな変更を加えることなく、異なる形態の物品を管理することができる必要がある。

また、本出願人は、物品の連続的な移送により、梱包装置においてこのタイプの器具に要求される生産率を達成することができ、供給時間および通過時間の短縮をもたらすことができることを確認した。

本出願人は、一般に、ペンチ型装置の爪部の移動に対する介入は、ペンチ型装置および上述した要件を満たすことができる移送器具の実現のための有望な出発点を示すことを見出した。

しかしながら、本出願人は、この要件が連続的な移送と段階的な進行の両方に現れ、特に高速の移送においてこの問題が物品の適切な取り扱いを実現するのに適切な手段を採用する必要があることを理解した。

そこで、本出願人は、ペンチ型装置を互いに近い間隔で配置し、物品を破損することなく取り扱うために有用な特定の特徴を採用することで、２つ以上の物品を単一の把持部で把持し、移送器具の全体寸法を比例的に増大させる必要なく移送流量を増大させることができることに気付いた。

そして、本出願人は、ペンチ型装置において、装置に対して横軸ではなく長手方向軸の周りを回転することができる爪部を採用することで、把持がより緩やかになり、また、異なる把持高さに依存し得る直径の小さな変動に対して影響を受けにくいことを確認した。

最後に、本出願人は、把持平面上に位置するか把持平面と平行な軸の周りに爪部を回転させることで、物品の取り扱いにおける繊細さと必要な柔軟性の両方を得ることができることを見出した。

特に、その第１の態様において、本発明は、動作ステーションから後続のステーションへの移送ステップにおける物品を把持および解放するためのペンチ型装置に関する。

好ましくは、ペンチ型装置は、互いに協働する１対の把持爪部を備える。

好ましくは、把持爪部の各々は、近位端部と、遠位端部と、把持縁部と、を有し、一方の把持爪部の把持縁部は、他方の把持爪部の把持縁部に対向する。

好ましくは、把持爪部は、所定の方向に沿った長手方向の展開部を有する。

好ましくは、所定の方向は、把持平面を画定する。

好ましくは、ペンチ型装置は、各把持爪部の近位端部にそれぞれ接続された少なくとも１つの回転式アクチュエータを含む駆動機構を備える。

好ましくは、回転式アクチュエータは、回転軸を中心に、把持爪部を把持位置から解放位置へ回転させるように設けられる。

好ましくは、回転軸は、所定の方向と平行である。

好ましくは、回転軸は、上述した把持平面と実質的に平行である回転平面を画定する。

好ましくは、把持位置において、把持爪部の把持縁部は、それらの間に、解放位置に向けて漸進的に増加する最小限の間隔を有する。

これらの特徴により、移送器具において、その近くに配置された他のペンチ型装置に干渉することなく、最小限の全体フットプリントで動作することができるペンチ型装置を実現することができる。

また、ペンチ型装置は、移送される物品を破損させることなく把持および解放することができる。

また、これらの特徴により、把持爪部の形状を変更して、小さいフットプリントに関する利点を維持することで、ペンチ型装置は、安全に且つ破損の危険性を伴うことなく、１回よりも多くの回数で多数の物品を把持することができる。

その第２の態様において、本発明は、上述した複数のペンチ型装置を備える移送器具に関する。

好ましくは、ペンチ型装置は、上述した移送器具内で閉じた経路に沿って移動される。

好ましくは、閉じた経路は、把持セグメントと、解放セグメントと、を有する。

好ましくは、把持爪部は、解放セグメントにおける解放位置から、把持セグメントにおける把持位置へ回転する。

好ましくは、ペンチ型装置の把持爪部は、閉じた経路から外向きに突出する。

換言すると、移送器具における把持装置の位置、および特に把持爪部の位置によって、最小限のフットプリントを得ることができる。

また、把持装置は、近接した位置に配置されるが、この配置により、硬さおよび繊細さなどの把持品質に欠点が生じることがなく、また、複数の物品を同時に把持することも可能になる。

その第３の態様において、本発明は、上述した本発明の第２の態様に従って実現された、物品のための移送器具を備える梱包装置に関する。

上述した態様のうちの少なくとも１つにおいて、本発明は、以下の好ましい特徴のうちの少なくとも１つをさらに有してもよい。

好ましくは、把持爪部の回転軸は、互いに実質的に平行である。

これにより、全体的なフットプリントを低減させることができ、隣接および近接するペンチ型装置の把持爪部への干渉の危険性を排除することができる。

好ましくは、把持爪部の各々は、他方の把持爪部とは反対方向に回転する。

このようにして、把持爪部を互いに離間させることなく、把持爪部間で得られる幅を最大化することができる。

好ましくは、把持爪部のそれぞれの把持縁部は、下方にシフト回転して解放位置に到達する。

このようにして、解放動作は、特に滑らかで揺れることがなく、物品は、下方に向けて受取要素へ実質的に案内される。

好ましくは、回転式アクチュエータの各々は、把持爪部ごとに、爪部の所定の展開方向と一致する方向に延在する回転軸を画定する回転式ピンを備える。

このようにして、爪部の各々は、典型的な噛み合いペンチ構成で生じるような、それが位置する平面に垂直な軸、すなわちその展開方向に対して垂直な回転ピンを中心に回転することがない。

その代わりに、爪部の各々は、爪部の延在部に対して長手方向軸を中心に回転して、ペンチ型装置ごとに全体的な寸法を著しく低減させることができる。

特に、爪部の長手方向の展開方向とその回転軸は、実質的に平行であるか、最小角度で分岐している。

最小角度は、２つの爪部が把持位置で持ち上げられて接近したときに、互いから最も短い間隔であり、爪部が実質的にそれ自体を中心に回転するにつれて漸進的に増加する角度として定義される。

好ましくは、把持縁部の各々は、少なくとも１つの凹部を有する。凹部は、それに対向する把持縁部の対応する凹部と協働して、把持位置において把持クランプを形成するのに適している。

この手段を用いることで、把持クランプは、強固であると同時に、把持される物品に過度の締め付けを与えることがない。

好ましくは、把持縁部の各々は、２つ以上の物品を同時に把持および解放する２つ以上の把持クランプを形成するように、連続する２つ以上の凹部を有する。

このようにして、ペンチ型装置は、２つ以上の物品を同時に把持および解放するように設けられ得る。

好ましくは、凹部の各々は、物品または所定の領域において把持される物品の形状に接続するのに適したプロファイルを有する。これにより、把持を柔らかく且つ強固にすることができる。

好ましくは、上記プロファイルは、把持される物品の様々な形状に適合するように湾曲しており、把持位置において上向きになっている把持爪部の表面上に形成された上部支持縁部を有し、それぞれの物品の突起部を支持するようにそれと協働する。

したがって、把持爪部と把持される物品との間のあらゆる干渉がさらに最小限に抑えられる。

好ましくは、移送器具において、閉じた経路は、回転式ドラムを有するカルーセル状の移送ホイールに形成された円形の経路である。ここで、把持爪部は、円形の経路から実質的に半径方向外向きに突出する。

このカルーセル状の構造は、移送器具の全体的な寸法を最小限に抑える。

好ましくは、移送器具は、入口ホイールとして動作する第１の移送ホイールと、ペンチ型装置が設けられた、出口ホイールとして動作する第３の移送ホイールと、それらの中間の第２の移送ホイールと、を備える。

このようにして、移送された物品に処理動作を行う装置を中間ホイールに設けることができる。

好ましくは、把持爪部の近位端部に接続された回転式アクチュエータは、ケーシング内に配置され、ここから把持爪部が前方に向けて分岐する。これは、それぞれの移送ホイールの周縁部に配置される。

好ましくは、ペンチ型装置は、回転式アクチュエータを備える。回転式アクチュエータは、垂直方向軸、すなわちそれぞれの移送経路が位置する平面に垂直な軸を中心に、それぞれの移送要素または受取要素に付随して、ペンチ型装置から、またはペンチ型装置への物品の移送を容易にするように調整することができる動きで、回転される。

以下、添付の図面を参照して非限定的に例示された好ましい実施形態による本発明を説明する。
本発明に従って作製された、個別要素の移送装置を備える梱包装置の一実施形態の平面図である。 本発明に従って作製された移送器具を上から見た平面図である。 図２の移送器具を第１の角度から見た部分斜視図である。 図２の移送器具を第２の角度から見た部分斜視図である。 図２の移送器具の第１の細部を示す斜視図である。 図２の移送器具の第２の細部を示す斜視図である。 図２の移送器具の第３の細部を示す斜視図である。 本発明に従って作製された、図２の移送器具の１対のペンチ型装置の斜視図である。

図１を参照すると、参照符号１００は、コーヒーなどの浸出式飲料のカプセル（略して浸出式カプセルとも呼ぶ）のための梱包装置が示されている。

これらの浸出式カプセルは、実質的に硬いカップ形状の容器から形成される。その中にはフィルタが配置される。後続の梱包ステップ中に、コーヒー粉ベースの調合物が浸出式カプセルに加えられ、次いで、カプセルは蓋をされて封止され、後続の器具に送られ、流通および販売のために箱詰めされる。

一般に、カップ形状の容器は、供給ステーション１１０によって供給され、サプライヤによって提供されたカップ形状の容器のセットから抜き出された後に、そこから連続的な運動で整列して進行する。

梱包装置１００は、図では参照符号１によって示されている個別要素の解放ステーション１２０を備える。本実施例において、これは、浸出式製品、特に浸出式飲料のためのフィルタを形成するのに適した材料から形成された平坦なディスクを備える。

したがって、解放ステーション１２０は、解放装置１２１を備える。本実施例において、解放装置１２１は、フィルタ材料の連続的な細片からディスクを切断するための装置である。

したがって、梱包装置は、参照符号１３０によって示されているフィルタ形成ステーションを備える。これは、浸出式カプセル１０を生産するためのカルーセル型生産装置１３１を備える。

生産装置１３１は、より複雑なステーションの一部である。ここで、解放装置１２１から移送装置１３１へ移送された個別要素１は、フィルタを形成するためのプロセスを受ける。フィルタは、対象のカップ形状の容器に挿入される。容器は、供給ステーション１１０においてその内部に挿入されたスペーサー要素をその下部に含むことができる。

それぞれのカップ形状の容器へのフィルタの挿入のステップの最後に、フィルタは、例えば溶接によって、カップ形状の容器の内壁に固定される。これにより、浸出式カプセルが形成される。

これに関連して、移送装置１３１は、フィルタを有するカップ形状の容器を第１の移送ホイール１３２へ移送する。ここから容器は、フィルタ固定ホイール１３３と第２の移送ホイール１３４を通る。第２の移送ホイール１３４は、カップ形状の容器を充填ステーション１４０へ移送し、ここで容器は所定量のコーヒーの粉で充填される。

この点に関して、充填ステーションは、カルーセル状の充填装置１４５を備える。ここからカップ形状の容器は、第３の移送ホイール１４６によってカルーセル状の計量装置１４７へ移送される。計量装置１４７は、各容器に供給される粉末の量に関する確認を行う。

したがって、計量器具は、第２の移送ホイール１４７、すなわち中間ホイールと、カプセル１０が１列で連続的な流れで通過する計量装置１５６と、を備える。

計量装置１４７を出ると、容器は、第４の移送ホイール１５８によって封止ステーション１５０へ移送される。このように、器具１００は、切断装置１６２によって連続的な細片から形成される蓋のための切断ステーション１６０を備える。

ディスク形状を有する蓋は、第３の移送装置１６１によって、カルーセル状の封止装置１５９へ移送される。封止装置１５９は、第３のホイール１４８から封止対象の浸出式カプセルを受け取り、連続的な細片から得られたディスク形状の蓋をカプセルの上部開口部に加えることで、カプセルから気体を除外し、カプセルを封止する。

本実施形態において、３つの移送ホイール１４６、１４７および１４８は、参照符号２００によって全体として示されている移送器具を構成する。

封止されたカプセルは、第３の移送ホイール１６１へ送られる。第３の移送ホイール１６１は、そのカプセルを、線状の移送装置１７３に設けられた出口ステーション１７０へ送る。

図２以降を参照すると、移送器具２００は、一連の移送ホイールから形成される。第１のホイール１４６は、第１の垂直方向軸Ａを中心に回転する第１のドラムを備える。本実施例において、第１の回転は、水平面において時計回りである。

複数の第１のペンチ型装置１が第１の回転式ドラムの周縁部に配置される。複数の第１のペンチ型装置１は、特に円形状の第１の閉じた移送経路に沿って移送され、カルーセル状の充填装置１４５に関連する移送システムからカプセル１０を受け取る。充填装置１４５は、それぞれの移送経路に沿って移動可能な複数の移送要素を備える。カプセル１０は、移送経路上の２つの同心のライン上で、少なくとも、カプセル１０が第１のペンチ型装置１によって把持される解放セグメント１５４において、支持されるように受け取られる。

したがって、後述する第１のペンチ型装置１は、解放セグメント１５４にあるカプセル１０のラインと同じ数の物品１を把持する。本実施例において、１回の動作で２つのカプセル１０が把持されるが、その数は１つ、３つ、またはそれ以上であってもよい。

カプセル１０は、第１の入口端部Ｄから第１の出口端部Ｅまで延在して第２の移送ホイール１４７に形成された第２の閉じた移送経路と交差する第１の円弧経路に沿って移送される。

第１の出口端部Ｅは、第２の閉じた移送経路に属する第２の円弧経路の第２の入口端部と一致し、第２の閉じた移送経路は、第２の出口端部Ｆで終了する。

また、第２の移送ホイール１４７は、カルーセル型のものであり、垂直回転軸Ｂを有する第２の回転式ドラムを備える（図４）。

第２の閉じた移送経路は、それぞれのカプセル１０を支持するように受け取るのに適した複数のトレイ状の要素２に関係する。トレイ状の要素は、本実施形態において反時計回り、すなわち第１の移送ホイール１４６に対して反対方向に回転する第２の回転式ドラムの周縁部に配置される。

本実施形態において、トレイ状の要素２は、多数の座部を備える。座部の各々は、カプセル１０を正位位置で支持するように受け取るのに適している。座部の数は、第１のペンチ型装置によって移送されたカプセル１０の数に等しい。本実施例ではすなわち２つである。

座部は、単一のカプセルの下部を受容する凹部３によって画定されて、移動中のカプセルを所定の位置で正位位置に維持する。

トレイ状の要素２の各々は、回転式移動要素４上に取り付けられる。回転式移動要素４は、後述するように、垂直方向軸Ｙを中心に、すなわち第２の閉じた移送経路が位置する回転平面に対して垂直方向に回転可能、且つ垂直方向に移動可能なステム６を有する。

本実施形態において、トレイ状の要素４の回転は、反時計回り、すなわち軸Ｂを中心とした第２の移送ホイール１４７の回転に対して同じ方向である。

このようにして、トレイ状の要素２のそれぞれの凹部３は、凹部３ひいてはカプセル１０が第２の移送ホイール１４７に対して半径方向に整列したライン、より一般には第２の閉じた移送経路に実質的に垂直な方向に整列したラインに沿って配置される第１の位置Ｒ（図６）と、凹部３ひいてはカプセル１０が第２の移送ホイール１４７に対して円周方向に整列したライン、より一般には第２の閉じた移送経路に実質的に平行または接線方向に整列したラインに沿って配置される第２の位置Ｐ（図５）との間で回転式移動要素４が回転できる間、カプセル１０を垂直位置に維持することができる。

したがって、トレイ状の要素２は、第１の位置Ｒにあるので、第１のペンチ型装置１からカプセル１０を受け取り、次いで、第２の位置Ｐへ回転する。

このようにして、カプセルは、第２の移送ホイール１４７の外周に対応する単一のラインで計量装置１５６を通過する（図２～図４）。

計量装置１５６を通過した回転式移動要素４は、再び回転する。すなわち、本実施例において、回転式移動要素４は、回転を継続して、トレイ状の要素２と対応するカプセル１０を第２の移送ホイール１４７の第２の円弧状移送経路の第２の出口端部Ｆ（図５）の反対側で第１の位置Ｒに戻す。

この端部Ｆにおいて、第２の閉じた移送経路は、第３の移送ホイール１４８に関連する第３の閉じた移送経路と交差する。第３の移送ホイール１４８は、第１の移送ホイール１４６と同様に、複数の第２のペンチ型装置５が配置された周縁部上に第３の回転式ドラムを備える。複数の第２のペンチ型装置５は、円形状の第３の閉じた移送経路に沿って移送され、ここで、第２の移送ホイール１４７に関連する第２の閉じた移送システムからカプセル１０を受け取る。

したがって、第２のペンチ型装置５の各々は、第１の位置Ｒにあることで、２つの実質的に同心円状に配置されたカプセル１０を示すトレイ状の要素２上でカプセル１０を把持するように配置される。

したがって、第２のペンチ型装置５の各々は、１回で２つのカプセル１０を把持する。

トレイ状の要素２の各々は、第２の回転式ドラムの内部に配置された、ステム６および作動装置を含む、それぞれ独立したリフト機構を備える。

作動装置は、例えば、ドラムの回転と連動する指示に従ってトレイ状の要素２を昇降させる回転式または線形の電気モータ、すなわち、いわゆる電子カムから構成されてもよい。

しかしながら、各ステム６の下端が第２の回転式ドラム内に配置された固定カムと接触して、カム従動子として作用する、完全に機械的な解決策も可能であることに留意されたい。

本明細書に記載のリフト機構は、トレイ状の要素２の第２の閉じた移送経路に沿って、入口端部Ｅおよび出口端部Ｆの前後の特定の円弧部上に延在する交換セグメントで動作する。

したがって、上述した交換セグメントにおいて、トレイ状の要素２は、第１の半径方向位置Ｒをとるように回転されるだけでなく、第１の移送ホイール１４６および第３の移送ホイール１４８のペンチ型装置１および５に接近して、把持レベルで並進される。

その一方で、トレイ状の要素２が交換セグメントにない場合、特にそれらが第２の周方向位置Ｐをとるように回転された場合、トレイ状の要素２は、計量レベルに並進される。これにより、計量装置１５６の横断は、カプセル１０がトレイ状の要素２のそれぞれの凹部３に載置されているという事実によって決定される同じレベルにすべてのカプセルがある状態で行われる。

並進は、把持レベルと計量レベルとの間の昇降を含んでよい。

以下、図８を参照してペンチ型装置を説明する。図８は、第１のペンチ型装置１を示しているが、同様の構造および機能を有する第２のペンチ型装置５にも同じ説明が適用される。

第１のペンチ型装置１は、円形の移送経路に対して、移送ホイール１４６のドラムから実質的に半径方向外向きに突出する１対の把持爪部１１を有する。

把持爪部１１は、カプセル１０の把持および解放のために互いに協働し、本実施例において対で動作する。把持爪部１１の各々は、近位端部１２および遠位端部１３と、他の爪部１１の把持縁部１４に対向する把持縁部１４と、所定の方向Ｘ１による長手方向の展開部と、を有し、両方の爪部１１の所定の方向Ｘ１が把持平面を画定する。

好ましくは、両方の爪部１１の所定の方向Ｘ１は、把持平面を画定する。

爪部１１が同一平面位置にあるとき、すなわち、それぞれの把持縁部１４がカプセル１０の把持を行うために最小間隔で互いに対向するとき、カプセル１０の把持平面が画定される。

ペンチ型装置１は、把持爪部１１が前方に向けて分岐するケーシング２０の内部に配置された、それぞれの近位端部に接続された少なくとも１つの回転式アクチュエータを含む駆動機構をさらに備える。ケーシング２０は、移送ホイール１４６の周縁部上に配置される。

回転式アクチュエータは、後述するように、各把持爪部１１を、回転軸Ｘ２を中心に、把持位置から解放位置へ回転させるように設けられる。

好ましくは、回転軸Ｘ２は、回転平面を画定する（図８）。

なお、把持爪部１１の把持平面と、その回転によって決定する回転平面は、回転することで昇降する把持爪部１１の位置に基づいて実質的に平行になるか一致する。

把持位置において、ペンチ型装置１の２つの把持爪部１１の把持縁部１４は、解放位置に到達するまで、把持爪部１１を互いに反対方向の回転で、互いに離間して外向きに回転することで増加する最小間隔を間に有する。

なお、本実施例において、回転軸Ｘ２は、互いに実質的に平行である。

本実施例において、把持爪部１１の各々は、下方へシフト回転する。これにより、解放位置において、２つの爪部は、回転平面に対して切断位置におかれるようになる。

回転式アクチュエータは、把持爪部１１ごとに、ケーシング２０の前壁１８から突出する回転式ピン１７を備える。

回転式ピンの各々は、爪部１１の所定の展開方向Ｘ１と一致する方向に延在する回転軸Ｘ２（図８）を画定する。

したがって、爪部１１の各々は、典型的な噛み合いペンチ構成で生じるような、それが位置する平面に垂直な軸、すなわちその展開方向に対して垂直な回転ピンを中心に回転することがない。

その代わりに、爪部１１の各々は、爪部１１の延在部に対して長手方向軸を中心に回転する。

特に、長手方向の展開方向Ｘ１と回転軸Ｘ２は、実質的に平行であるか、最小角度で分岐している。これにより、２つの爪部１１は、把持位置で持ち上げられて接近したときに、互いから最も短い間隔であり、これは、爪部１１が実質的にそれ自体を中心に回転するにつれて漸進的に増加する。

ピン１７の各々は、回転式アクチュエータの任意のタイプの駆動部に接続され得る。例えば、ケーシング２０は、把持位置および解放位置とそれぞれの回転を正確に決定するように電子的に制御された電気モータを含んでもよい。両方の爪部１１の回転を駆動するように、単一のモータ、または２つの別個のモータを設けることもできる。

また、移送ホイールの回転式ドラムの回転に関連する制御運動学的機構が設けられてもよい。これは、回転ピン１７を駆動するシャフトに接続されたロッドを介したカム駆動部を備えてもよい。

また、移送装置２００は、移送ホイール１４６および１４８ごとに、それぞれの回転式ドラムに搭載された、把持爪部１１の正しい回転を管理する専用のモータを備えてもよい。

第１のペンチ型装置１または第２のペンチ型装置５の回転式アクチュエータは、垂直方向軸Ｘ３（図５および図７）、すなわちそれぞれの移送経路が位置する平面に垂直な軸を中心に、それぞれの移送要素または受取要素に付随して、第１のペンチ型装置１または第２のペンチ型装置５からのカプセル１０の移送を容易にするように調整することができる動きで、回転されるようにさらに設けられる。

この回転は、電子的または機械的なカム、および場合によっては専用のモータによって実現することもできる。

本実施形態において、把持縁部１４の各々は、１対の凹部１５を有する。凹部１５は、それに対向する爪部１１の把持縁部１４の対応する凹部と協働して、把持位置において１対の把持クランプを形成するのに適している。１対の把持クランプは、２つのカプセル１０を同時に把持および解放する。

凹部１５の数は、一般に、ペンチ型装置１が把持する必要がある物品の数に依存し、したがって、１つまたは複数であってもよいことに留意されたい。

特に、凹部１５の各々は、物品または所定の領域において把持される物品の形状、この場合はカプセル１０の形状に適合するのに適した湾曲プロファイルを有する。

しかしながら、プロファイルの形状は、把持されて移送装置に移送される物品とのより良好な把持を実現するのに好ましいものであれば、どのような形状にも適合させることができることに留意されたい。

本実施形態における湾曲プロファイルは、把持位置において上向きになっている把持爪部１１の表面に形成された上部支持縁部を有する。これは、カプセル１０の突起部、例えばカプセル１０の上部縁部に存在する肩部を支持してそれと協働するように設けられる。

上述した把持装置および物品のための関連する移送装置に対して、当業者は、追加の偶発的な要件を満たすために、多数のさらなる修正および変形を行うことができるが、これらのすべては、添付の特許請求の範囲で定義される本発明の保護範囲内に含まれるものである。

Claims (11)

1. 動作ステーションから後続のステーションへの移送ステップにおける物品（１０）を把持および解放するためのペンチ型装置（１；５）であって、
   ・ 互いに協働する１対の把持爪部（１１）であって、近位端部（１２）と、遠位端部（１３）と、把持縁部（１４）と、所定の方向（Ｘ１）に沿った長手方向プロファイルと、をそれぞれ有し、一方の前記把持爪部（１１）の把持縁部（１４）は、他方の前記把持爪部（１１）の把持縁部（１４）に対向する、１対の把持爪部（１１）と、
   ・ 前記近位端部（１２）に接続された少なくとも１つの回転式アクチュエータを含み、前記把持爪部（１１）を前記所定の方向（Ｘ１）と平行な回転軸（Ｘ２）を中心に回転させることで、前記把持爪部（１１）を把持位置から解放位置へ回転させるように設けられた、駆動機構と、
   を備え、
   前記把持位置において、前記把持縁部（１４）は、それらの間に、前記解放位置に向けて漸進的に増加する最小間隔を有する、
   ペンチ型装置（１；５）。
2. 前記回転軸（Ｘ２）は、互いに実質的に平行である、請求項１に記載のペンチ型装置（１；５）。
3. 前記把持爪部（１１）の各々は、他方の前記把持爪部（１１）とは反対方向に回転する、請求項１または２に記載のペンチ型装置（１；５）。
4. 前記把持爪部（１１）のそれぞれの把持縁部（１４）は、下方にシフト回転して前記解放位置に到達する、請求項３に記載のペンチ型装置（１；５）。
5. 前記把持縁部（１４）の各々は、少なくとも１つの凹部（１５）を有し、前記少なくとも１つの凹部（１５）は、それに対向する前記把持縁部（１４）の対応する凹部（１５）と協働して、前記把持位置において把持クランプを形成するのに適している、請求項１～４のいずれか１項に記載のペンチ型装置（１；５）。
6. 前記把持縁部（１４）の各々は、２つ以上の前記物品（１０）を同時に把持および解放する２つ以上の前記把持クランプを形成するように、連続する２つ以上の凹部（１５）を有する、請求項５に記載のペンチ型装置（１；５）。
7. 前記凹部（１５）の各々は、前記物品または所定の領域において把持される前記物品（１０）の形状に接続するのに適したプロファイルを有する、請求項５または６に記載のペンチ型装置（１；５）。
8. 前記プロファイルは、湾曲しており、前記物品（１０）の突起部を支持するようにそれと協働するのに適した、把持位置において上向きになっている前記把持爪部（１１）の表面上に形成された上部支持縁部を有する、請求項７に記載のペンチ型装置（１；５）。
9. 請求項１～８のいずれか１項に記載の複数のペンチ型装置（１；５）を備える移送器具（２００）であって、前記複数のペンチ型装置（１；５）は、把持爪部（１１）が解放位置から把持位置へ回転する把持セグメントと、前記把持爪部（１１）が前記把持位置から前記解放位置へ回転する解放セグメントと、を有する閉じた経路に沿って移動し、前記把持装置（１；５）の把持爪部（１１）は、前記閉じた経路から外向き突出する、
   移送器具（２００）。
10. 前記閉じた経路は、回転式ドラムを有するカルーセル状の移送ホイール（１４６；１４８）に形成された円形の経路であり、前記把持爪部（１１）は、前記円形の経路から実質的に半径方向外向きに突出する、請求項９に記載の移送器具（２００）。
11. 請求項９または１０に従って実現された少なくとも１つの移送器具を備える梱包装置（１００）。

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