JP2023530596A - 豚屠体等の動物屠体の腹部及び胸部を切開するための切断システム及び方法 - Google Patents

Abstract

動物屠体の腹部及び胸部を切開するための方法及び切断システムに関し、システムは、第１切断装置、ガイドピン、及び少なくとも１つの加圧装置を備える。第１切断装置は、動物屠体の腹側に沿って腹部及び胸部を切開可能である。ガイドピンは、屠体腹壁の内側に沿って移動可能であり、屠体腹部の内側に第１の力を付与可能である。加圧装置は、屠体腹部、胸部、及び／又は頸部の外側に第２の力を付与可能である。第１及び第２の力は、切断領域で作用する。【選択図】図３

Description

本発明は、豚屠体等の動物屠体の腹部及び胸部を切開するための切断システム及び方法に関する。切断システムは、屠体の喉部も切断し得る。

例えば、後肢で懸吊されている豚屠体の腹割りや胸割りのように、屠畜場で屠体の腹部及び胸部を切開するときには、ナイフを備える腹部切開器が、屠体の腹壁に向けられ、恥骨から屠体の喉部に向けて切断していく。

腹部及び胸部を切開するためのシステムが、WO 2014/025250に記載されている。当該文献は、部分的に保護された回転切断刃を備える屠畜器具を開示しており、そのシールドには、突出ガイドピンが設けられている。追加の屠畜器具が、屠体の恥骨を割るための分断刃である。分断刃は、回転切断刃を部分的に覆うシールドに取り付けられている。

懸吊された屠体に対して腹部切開器により作用する力は、懸吊された屠体を不安定にし、腹部切開器を操作するシステムが、腹部、胸部、及び／又は頸部の腹側部位において、喉部へ向かって直線的な切断を実行することを困難にする。この問題は、屠体の背側部位の一部に沿うように配置されて屠体を安定させるシステムにより、部分的に解消され得る。しかし、この背側安定化システムが屠体を安定させるのは、屠体に作用する力のうち、屠体を背側安定化システムに向けて押す力に関してのみである。屠体の腹部及び胸部を切開している間には、屠体に力が作用するが、当該力は、屠体を安定させるべく屠体を背側安定システムに向けて押すだけでなく、むしろ、屠体を揺らして屠体を不安定にさせるといった状況も起こる。この状況で、屠体の腹部及び／又は胸部が非直線的に切断されると、例えば、屠体が非対称、すなわち正中から外れて分断される。このような非直線的な切断及び非対称の分断は、切断された製品の品質を低下させる。

本発明は、動物屠体の腹部及び胸部を切開するための切断システムであって、屠体が頭部を下向きにして懸吊され得る切断処理中に屠体を安定させることができる切断システムを提供することにより、前述した課題を解決する。当該システムを利用すると、直線的な切断を達成でき、それにより、生産される製品の品質が改善される。好適には、直線的且つ対称的な切断は、恥骨から咽頭部に至るまで、及び／又は、屠殺にステッキングが適用されてその刺突位置が正確であった場合には恥骨から刺突孔に至るまで、その全体にわたる。「対称的」とは、このような切断によって、屠体の腹側部位が対称性を有する２つの部分に分割されることを意味する。直線的且つ対称的な切断により、次のような利点も得られる。すなわち、作業員の手作業が軽減されるため胸部領域に位置する赤物をより容易に摘出でき、刺突孔の周りから肉を切除する刺突孔清浄中に肉の損失を低減でき、その後の処理で屠体の背側部位を分断する背割り鋸の動作を改善できる。

ここに記載される切断システムは、移動中の動物屠体の腹部及び胸部を切開するために用いられてもよく、この移動として、例えば後肢で懸吊されている状態で、屠体が搬送システムにおいて搬送される場合を例示できる。このような状況では、好適には、屠体及び切断システムが、同様の速度で屠体の搬送方向に共に移動する。この同期移動により、屠体の胸部及び腹部を切開している間に屠体を安定させることが困難になる。

本発明の一態様は、豚屠体等の動物屠体の腹部及び胸部を切開するための切断システムに関し、当該システムは、少なくとも、
ａ）動物屠体の腹側に沿って腹部及び胸部を切開可能な第１切断装置と、
ｂ）第１切断装置の切断領域に隣接して配置され、屠体腹壁の内側に沿って移動可能であり、第１切断装置の作動中に第１の力を屠体腹部の内側に対して少なくとも第１切断装置の切断領域に向かう方向に付与する少なくとも１つのガイドピンと、
ｃ）第１切断装置の作動中に第２の力を屠体の腹部及び／又は胸部及び／又は頸部の外側に対して少なくとも第１の方向の反対の方向に付与するようにして、第１切断装置に対して配置される少なくとも１つの加圧装置を備え、また、第１及び第２の力は処理領域において作用する。

処理領域で作用する第１及び第２の力を有することで、これらの力は、処理領域、すなわち屠体上の切断領域において、局所的な押圧及び引張の効果をもたらす。屠体は切断処理中にコンベヤで搬送され得るが、第１及び第２の力の当該効果により、その屠体の少なくとも処理領域が安定する。局所的な押引効果は、処理領域で局所的な効果を有することで、好適には互いに打ち消し合う。結果として、当該効果により、頸部及び喉部における直線的な切断も含めて全体にわたり、屠体の腹側に沿って、直線的な切断を実行できる。本システムにおいて、少なくとも１つの加圧装置は、屠体の正中で切断を実行すべく切断システムを好適に操縦する操縦装置として理解されてもよい。

実施形態では、本発明が、加圧装置が少なくとも第１及び第２の力の方向に移動可能である切断システムに関する。加圧装置は、第１切断装置に対して固定されていてもよい。

加圧装置は、屠体の腹部及び胸部を切開している間、屠体の腹側の屠体皮膚の外側に接触するように構成されている。

好適には、少なくとも１つ、例えば２つの、加圧装置が、腹壁の内側に位置するガイドピンに極近い位置で、屠体の皮膚側に対して圧力又は反力を作用させる。これにより、ガイドピンと少なくとも１つの加圧装置とにより付与される力に起因して、局所的な押引効果が得られ、腹部皮膚が、内側と外側とから切断領域へと持ち上げられる。このように皮膚を持ち上げることにより、皮膚が持ち上げられないときと対比して、腸を損傷させるおそれが軽減される。ガイドピンと腹壁との間の角度が切断中に変更したときにも、この腸損傷リスクの軽減は達成される。

鉛直面内で切断システムの向きを変え、第１切断装置に屠体の腹側に沿って正しい位置で切断させ続けることにより、この角度の変更が生じ得る。

加圧装置の支持面とガイドピンとは、局所的な押圧及び引張がもたらされるように、好適には、作動中において互いに近くに配置される。ガイドピンは、好適には、所定の切断線に跨って配置され、支持面は、好適には、ガイドピンの上方近く又は下方近くに配置され、又は、切断線の両側に、例えばガイドピンに対して水平に配置される。好適には、支持面の数は、偶数であり、例えば２又は４である。支持面は、好適には、例えば所定の切断線のような鉛直線を基準として特定される鏡像対称に配置される。

少なくとも１つの支持面は、ガイドピンの先端からの距離の範囲内で皮膚表面上に位置付けられてもよく、当該距離は、第１切断装置が円形であれば第１切断装置の半径未満に対応する。ガイドピンと支持面との間の距離は、２０ｃｍ以下であってもよく、例えば１５ｃｍ以下であってもよく、例えば１０ｃｍ以下であってもよく、約５ｃｍであってもよい。

局所的な押圧及び引張は、少なくとも１つのガイドピンと少なくとも１つの支持面とが本書の他の箇所で記載されるとおりに配置されているときに、達成されてもよい。局所的な押引があれば、腹壁が、ガイドピン及び支持面に対してＳ形に押圧され又は変形され得る。局所的な押引は、例えば第１及び第２の力がほぼ単一の水平線内で付与されたときにも、達成され得る。

切断システムにおいて、加圧装置は、移動可能であってもよく、固定されていてもよい。双方が各自の利点を有する。可動の加圧装置に関し、屠体皮膚の外側に付与される力が、腹部に沿った腹壁を切断するときの切断線に沿った位置のような異なる指示に応じて、調圧器によって調整されてもよい。可動の加圧装置は、例えば洗浄処理中に後退位置に位置してもよい。これにより、切断システムに接続されたキャビネットで実行される洗浄処理で処理されるべき総外体積を減容できる。このようなシステムでは、例えば、ここに記載されるような切断システムが少なくとも２つあり、１つのシステムが作動中であれば、少なくとも他の切断システムは洗浄処理中となる。

加圧装置が固定式である切断システムにおいては、システムは、可動の加圧装置を備える切断装置よりも簡素化され得る。これにより、システムを製造する際の製造コストが低減される。固定式の加圧装置は、可動の加圧装置を備えるシステムと対比したときに、洗浄が容易であり信頼性が高いと考えられ、また、システムも故障しにくくなることから、食肉処理場（abattoir）で実施されてもよい。

「第１の力で」は、少なくとも第１切断装置の切断領域に向かう方向に、第１の力を屠体腹部の内側に付与することを意味し、「第２の力で」は、屠体腹部及び／又は胸部及び／又は頸部の腹部の外側に第２の力を付与することを意味し、第２の力は少なくとも第１の力とは反対の方向である。好適には、支持面により付与される第２の力は、腹壁の切断中に少なくとも１つのガイドピンに向けて屠体腹壁を押圧し、これにより、相対的に局所的な押圧及び引張が、ガイドピン及び支持面の領域において腹壁にもたらされる。

加圧装置は、屠体の外側に第２の力を付与し、少なくとも１つのガイドピンが屠体の腹部に沿って腹壁の内側に向けられているときに、当該ガイドピンによって付与される圧力に対する逆側保持体（counterhold）又は裏側阻止体（backstop）として機能し得る。ガイドピンは、第１の力を付与しているときに腹壁と腸との間に距離を作り、これにより、第１切断装置は、腹部域で腹壁を切開することが可能になり、好適には腸を損傷することなく切断することが可能になる。この処理中に、ガイドピンが腹壁の内側に過大な力を付与した場合には、屠体に引張効果が現れる。これにより、屠体が不安定になり、不規則な切断が生じる。腹壁の皮膚側に第２の力を付与する加圧装置により、屠体を安定させることができ、腹部に沿った切断が直線的に行われる。

実施形態において、加圧装置は、少なくとも１つ、例えば２以上の、支持面を備え、支持面は、屠体の皮膚の外側に第２の力を付与するように構成される。少なくとも２つの支持面を備えるシステムにおいて、これら支持面は、ガイドピンに対して対称に配置されてもよい。好適には、支持面は、システムの作動中に切断線の片側に配置されてもよく、切断線を形成する切断装置の前方に対称に配置されてもよい。支持面の位置を記載するに際して用語「切断線の各側」を用いるときには、当該用語は、切断装置により切断線が形成されるであろう個所の各々の側に支持面が配置されていること、すなわち少なくとも２つの支持面が相互に離隔されていることを意味する。

支持面の個数は、任意の数、例えば、偶数であってもよく、これにより、第１切断装置により実現される切断線の各側に均等な力を容易に付与できる。システムが屠体の腹部の切開作動中には、支持面は、ガイドピンの前方に、ガイドピンの線上に、及び／又はガイドピンの後方にあってもよい。好適な実施形態において、支持面は、ガイドピン及び第１切断装置の前方にある。少なくとも２つの支持面は、互いに離れ、第１切断装置によって形成されるべき切断線の各側に配置され、皮膚面に第２の力を付与して、屠体の回転あるいは捩れを防止し、また、例えば腹側－背側方向における屠体の揺動を防止する。好適な実施形態において、２つの対称配置された支持面の間の線は、ガイドピンの各々からの線と共に、三角形を形成する。

原理上、ここに２つの支持面として記載されているものは、支持面が、形成された又は形成されるべき切断線を横切って延びる支持面である。これにより、支持面は、切断がなされる前後において切断線の各側で屠体を支持する場合に、１つの支持面として構築され得る。

実施形態において、少なくとも１つの加圧装置が、屠体の皮膚の外側に第２の力を付与するように構成された少なくとも１つの支持面を備え、支持面が、１以上の摺り板又は１以上のローラであってもよい。支持面は、皮膚表面に向けて押す機能と、同時的に皮膚表面上で滑る機能とを併せ持つように構成されてもよく、これにより摺り板となる。ただし、支持面は、皮膚表面に向けて押す機能と、同時的に皮膚表面で転動する機能とを併せ持つように構成されてもよく、これによりローラとなる。

好適な実施形態において、支持面は、切断線の各側の１つのローラである。ローラは、好適には切断装置及び／又はガイドピンに対してオフセットされて配置されるものの、切断装置の各側及び／又はガイドピンの各側の１つのローラと記載されてもよい。切断線又は切断装置の各側の１つのローラは、２つの独立したローラであってもよく、共通中央部の各側に１つの突出円形部を備えた１つのディアボロであってもよい。システムが屠体に向けられているときの安定性を改善するために、全体として１つのローラのみが用いられてもよいが、切断線の各側に少なくとも１つローラがあることが好ましい。このような２つのローラは、好適には、互いに平行であって、ローラが回転する中心軸とほぼ平行に配置される。ただし、作動中には、ローラは、皮膚表面に追従して互いに独立して作動し、それにより、互いに異なる中心軸を有することで一時的には互いに僅かにオフセットされるものの、総じて平行である。

また、切断線の各側に２つのローラ、すなわち合計で４つのローラが用いられてもよい。このような２つのローラが、互いに平行であり、中心軸とほぼ平行であってもよい。切断線の各側に２つのローラがある場合に、これら２つのローラは、処理全体を通じて同様の中心軸を有してもよく、また、独立して皮膚表面に追従する機能を果たしてもよい。

ローラの形式の支持面は、屠体の皮膚表面内あるいは皮膚表面上の凹凸を容易に乗り越えることができ、それにより、例えば刺突孔のような皮膚上の箇所で停止しないため、公的である。

少なくとも１つのガイドピンと、少なくとも１つの加圧装置とは、好適には、ツールが屠体の腹部領域で作動しているときに第１の力と第２の力とが相互作用するようにして、相対的に配置される。少なくとも１つの加圧装置は、ガイドピンの近くに配置される必要はないが、技術的な理由で、少なくとも１つの加圧装置をガイドピンに近づけた状態に維持することが好適である。腹部の内側に付与される力は、屠体の外皮側で感知及び／又は視認され得るべきである。

実施形態において、システムは、加圧装置に接続され、支持面によって屠体の外皮表面に作用する圧力を調整するように構成された圧力調整装置を更に備える。圧力調整装置は、ばねであってもよく、例えばエアシリンダのようなシリンダであってもよい。シリンダは、制御器によって制御されてもよい。この制御器は、本書の他の箇所で記載されるとおり、少なくとも１つの加圧装置の位置、少なくとも１つの支持面の位置、ガイドピンの位置、少なくとも２つの支持面の間に位置する外皮表面の外形の群から選択される、１以上の要素に関する情報を取得するため、通信システム内で、１以上の要素又はセンサと接続され、また、これらから情報を受信してもよい。圧力調整装置は、皮膚表面に第２の圧力を付与するように制御される、付与される力は、屠体上で切断処理が実施されている箇所、すなわち、腹部域か、胸部域か、又は頸部域及び／又は頭部域かに応じて、調整されてもよい。第２の力は、腹部脂肪が存在する領域に付与されているのか、肋骨／胸骨が存在する領域に付与されているのか、又は頸部領域だけに付与されているのか、それぞれ反映するようにして調整される。相対的に柔らかい腹部領域と、相対的に硬い胸部領域と、対称的な切断を実施困難な頸部領域とで屠体の組成が相違することに起因して、運転の型式はこれら領域によって異なる。

システムは、加圧装置の位置を調整し、例えば前進位置における屠体皮膚の外側上で支持面の位置を調整するように構成された位置調整装置を更に備えてもよく、また、位置調整装置が支持面を屠体皮膚表面の外側から遠ざけるように移動させて支持面が後退位置にあってもよい。後退位置は、部分的に後退された位置でもよく、完全に後退された位置でもよい。完全に後退されるときには、支持面は、可能な限り屠体皮膚表面から遠ざかるように位置付けられ、これは、本書の他の箇所で記載されるように、当該システムが恥骨割りに用いられる場合の可動の支持面の位置である。また、後退位置は、本書の他の箇所で記載されるように、洗浄処理中における支持面の位置であってもよい。

圧力調整装置及び位置調整装置は、互いに協働はするものの独立して作動する異なる装置であってもよく、また、両方の機能を含む単一の装置に一体化されていてもよい、すなわち単一の共通装置であってもよい。

実施形態において、支持面の相互間距離、例えば、切断中における位置に関連して決まる水平距離又は鉛直距離は、調整可能であってもよい。位置調整装置は、支持面間の位置決め、ガイドピンに対する支持面の位置決め、処理すべき屠体の寸法に対する支持面の位置決めの正確性を得るため、３次元ｘｙｚにおける支持面の距離を制御してもよい。

実施形態において、システムは、少なくとも圧力調整装置及び／又は位置調整装置を制御し得る制御器と接続される。

第１切断装置が腹部皮膚内へ切断していくときに加圧装置がガイドピンに対する逆側保持体して機能するように、圧力調整装置が加圧装置を制御し、且つ／又は、加圧装置が屠体皮膚の外側に押圧する押圧装置として機能し、それにより加圧装置が屠体の胸部に沿って通過しているときに屠体の捩れを解消又は軽減するように、圧力調整装置が加圧装置を制御するようにして、ここに記載されるシステムは作動する。加圧装置が、押圧装置として用いられ、屠体の胸部に沿って移動しているときには、屠体は、屠体の背側部位に位置する１以上のガイドに向けて押され、それにより、屠体が安定し、適切な切断が胸骨を通過して行われる。

実施形態において、システムは、屠体の恥骨を分断あるいは分割する第２切断装置を更に備えてもよい。第２切断装置は、直線状のナイフであってもよく、また、第２カッタホルダに固定されるように構成されてもよい。第２カッタホルダは、第１切断装置及び少なくとも１つのガイドピンに対して固定された位置で第２切断装置を保持する。第２切断装置は、プレカッタ（pre-cutter）と称されてもよい。作動中において、第２切断装置は、恥骨直上の鼠径部において屠体に刺し込まれ、次いで、下方へ移動し、恥骨を割り、その後に第２切断装置は再び屠体外へ取り出される。

実施形態において、システムは、情報を受信してシステム内の１以上の装置を制御するために、このような装置と接続され得る制御器又は制御装置を備える。情報の検索は、例えば３Ｄ視覚システムのようなシステム内のセンサによって実行される。当該システムは、取り扱われるべき、また、位置決めされるべき屠体の関連部位に焦点を合わせて走査するカメラを備え、例えば、切断されるべき少なくとも腹壁の３Ｄスキャンを実行する。制御装置は、１以上のセンサ、例えば３Ｄ視覚システム又はシステム内のその他の装置から情報を受信し、受信された情報及び演算結果に基づき切断経路演算を含む演算を実施し、例えば切断システム又は少なくともそのツールを制御するロボットアーム等のマニピュレータのような、システム内の１以上の要素を制御する。

他の実施形態において、システムは、デカルト座標系のようにＸＹＺ等で示される３次元で作動することができる少なくとも１つのロボット又はロボットアームを更に備える。少なくとも１つのロボット又はロボットアームは、例えば４自由度、５自由度、６自由度、又は７自由度のように、少なくとも３自由度を有し、好適には６自由度を有する。少なくとも１つのロボット又はロボットアームは、好適には制御装置によって制御される。

システムの作動中には、屠体が幾つかのセンサにより走査されてもよく、画像データ等の取得情報は、恥骨から腹壁を通り少なくとも胸骨の端まで至る直線的な切断線を実現すべく、少なくとも１つのロボット又はロボットアームと切断装置との双方の正確な移動に変換されることができ、屠体が十分に安定した場合には、胸骨が均等に二分されるような箇所に切断線が位置付けられる。

ここに記載されるシステムは、プレカッタと、腹胸切開器を含む。これらは、１回の作動サイクルで、コンベヤ上で懸架され得る豚の恥骨を割り、腹壁を割り、胸骨を割り、それにより、２つの腹部半体及び豚の胸骨半体が均等に分割されることを保証する。

システムの実施形態は、洗浄装置を備えるキャビネットを含んでもよい。キャビネット内には、第１切断装置、少なくとも１つのガイドピン、及び少なくとも１つの加圧装置を少なくとも備えるツールが、当該ツールが作動していないときに移動する。キャビネット内には、当該ツールが、洗浄処理される。２つのツールがシステム内に配置されてもよく、その場合、一方のツールが、キャビネット外に配置されることができ、他方のツールが、洗浄装置を備えるキャビネット内に配置されることができる。これにより、一方のツールが屠体腹部及び胸部を切開でき、他方のツールは、洗浄されることができる。ライン内の次の屠体を処理するときには、２つのツールの位置が逆転されてもよく、これにより、一旦利用したら次に利用するまでの間に、各ツールを確実に洗浄できる。２つのツールと、洗浄のためのキャビネットとを備えるシステムは、屠畜場のように、屠体の腹側に沿ってツールを移動させるためのロボット又はロボットアームと組み合わされる場合に、特に適している。

本発明の一形態は、豚屠体等の動物屠体の腹部及び胸部を切開するための方法に関し、当該方法は、少なくとも下記の工程を備える。
ａ）屠体の恥骨にてガイドピンを腹壁の後に移動させ、ガイドピンが腹部皮膚を屠体の外側に向けて押す第１の力を付与するようにガイドピンを位置決めし、
ｂ）少なくとも第１の力を保ってガイドピンを副壁の内側に沿って移動させ、同時に、第２の力を屠体皮膚の外側に対して第１の力とは少なくとも反対の方向に付与し、
ｃ）切断領域を有する第１切断装置によって屠体腹壁を切断する。第１及び第２の力は、処理領域において作用する。

例えば恥骨において屠体のリーフラードの内側のように、ガイドピンが腹壁の後に移動し得る前に、屠体は恥骨割り器あるいはプレカッタによって切開され、恥骨割り器が退去するとガイドピンに対する余地が残る。当該方法の実施形態において、工程ａ）の前に、別の予切断工程（工程ａａ））が含まれ、豚屠体の恥骨が第２切断装置によって分割される。

腹壁の内側に付与される第１の力は、腸内を切断するおそれを軽減することが重要であることから、腹壁の内側と腸との間に、例えば数ミリメートルの短い距離を創生するために必要最低限であってもよい。腸は柔らかく、水分や部分的に分解された餌で満たされているおそれもあるが、ガイドピンを腹壁の内側に沿って移動させるときのように、屠体が処理されるときにも、腸は移動する可能性があり、また、腸と腹壁との間に第１の力によってもたらされた距離を視認することはできない。好適には、腸内を切断するおそれをできる限り低くすべきである。好適にはゼロにすべきであり、これにより、腹壁の内側と腸との間で、腹壁を切断するときに切断装置が腸に到達しないことを保証するための距離が確保される。

屠体皮膚の外側に付与される第２の力は、屠体を安定にする安定化力として機能を有する。例えば、屠体が後肢にて懸架されている場合には、第２の力により、屠体の回転及び／又は揺動を低減もしくは解消することができる。屠体に付与される第２の力は、屠体の位置の安定化を達成するため、切断処理中に変更されてもよい。第１切断装置は、切断中に屠体に力を付与し、この力の一部は、加圧装置から付与される第２の力と同一の方向に作用する。第１切断装置によって付与されて第２の力と同一の方向に作用する力の量は、腹部領域を切断しているときと、胸部領域を切断しているときとで異なり、加圧装置により付与される第２の力は、好適には、切断処理の全体を通じて屠体を安定化させ続けるべく、第１切断装置により付与される力と関連して調整される。

実施形態において、方法は、以下の工程を更に備える。
ｄ）ガイドピンが胸部領域に到達すると、切断装置が胸骨を切断している間、第２の力が上昇する。

工程ｄ）における切断は、好適には、胸骨の端、又は屠体の頸部にある刺突孔まで実行される。刺突孔は、屠殺処理に刺突が含まれていた場合に屠殺中に形成される。
動物が頸部に刺突孔を作ることなく屠殺され、又は、刺突孔が適正な位置になく、定められた切断線の外側に位置しているような場合には、切断は、屠体の頸部に沿った所定の位置まで実行される。

実施形態において、方法は自動方法であり、センサは、屠体の位置を決めるために用いられ、及び／又は屠体全体、後肢の位置、恥骨の領域、腹部の領域、胸部の領域、前肢の領域、頭部の領域の群から選択される少なくとも１つの位置を決めるために用いられる。
センサによる走査又はデータ収集は、例えば少なくとも１つの視覚システム、少なくとも１つのＸ線システム、及び／又は少なくとも１つの超音波システムによる屠体の外側の３Ｄスキャンのように、屠体全体を走査する自動走査装置によって実行されてもよい。

記載された方法に係る動物屠体は、特に、人間の食用及び／又は動物飼料用の動物が元となっていてもよく、例えば、豚、豚類、ヤギ、羊、牛、鹿、赤肉、四脚の屠殺済動物の群から選択され、好適には、豚（pig）のような豚類動物（porcine animal）である。

方法の実施形態において、動物屠体は、後肢が上、頭部が下の姿勢で懸吊されている。これは、動物がオーバーヘッド式コンベヤで搬送される屠畜場であってもよい。

システムに関連して記載された実施形態及びその詳細は、方法と組み合わされてもよく、方法に関して記載された実施形態についてもまた同様である。方法は、ここに記載されたシステムで実行されてもよい。

切断システムのツール、及び当該ツールが位置決めされ得るキャビネットの側面図。 後退位置にある加圧装置と共に示すツールの側面図。 ツールの斜視図。 切断システム１のツールを上から見て示す図。 屠体の腹側でのガイドピンと支持面との相対配置の例を示す図。 屠体の腹側でのガイドピンと支持面との相対配置の例を示す図。 屠体の腹側でのガイドピンと支持面との相対配置の例を示す図。 屠体の腹側でのガイドピンと支持面との相対配置の例を示す図。 本発明に係る切断システムで屠体の腹部及び胸部を切開する過程を示す。 本発明に係る切断システムで屠体の腹部及び胸部を切開する過程を示す。 本発明に係る切断システムで屠体の腹部及び胸部を切開する過程を示す。 本発明に係る切断システムで屠体の腹部及び胸部を切開する過程を示す。 本発明に係る切断システムで屠体の腹部及び胸部を切開する過程を示す。 本発明に係る切断システムで屠体の腹部及び胸部を切開する過程を示す。 圧力面としてのローラを具備する切断装置の側面図。 圧力面としてのローラを具備する切断装置を示す図

図１は、本発明に係る切断システム１を図示する。第１切断装置２及びガイドピン３が図示されている。第１切断装置２は、動物屠体の腹側に沿って腹部及び胸部を切開することができる。ガイドピン３は、第１切断装置２の切断領域に隣接して配置される。ガイドピン３は、動物腹壁の内側に沿って移動可能であり、また、第１切断装置の切断領域に向かう方向、すなわち第１切断装置２の作動中においてガイドピン３の移動方向に略垂直な方向に第１の力を屠体腹部の内側に対して付与することができる。矢印１１は、腹壁内側に位置するときにガイドピン３によって付与される第１の力のベクトルの方向を示す。また、加圧装置４が図示されている。加圧装置４は、第１切断装置２の作動中に、第１切断装置２の切断領域の少なくとも前に配置される。加圧装置４は、支持面６により、第２の力を屠体腹部及び胸部の外側に付与することができ、第２の力は、少なくとも第１の力と反対の方向である。矢印１２は、加圧ガイド４により屠体の皮膚側に向けて付与される第２の力のベクトルの方向を示す。本実施形態において、加圧装置４は、少なくとも第１及び第２の力の方向に、すなわち、矢印１１，１２で示される方向に移動可能である。ここで、加圧装置は、切断処理中の位置と対応する前進位置にある状態で図示されている。圧力調整装置５が、加圧装置４に接続され、支持面６によって屠体に向けて付与される圧力を調整するように構成されている。また、第２切断装置７が図示されており、第２切断装置７は、ガイドピン３が屠体の腹壁の後で移動する前に恥骨を切断するように構成されている。第２切断装置７は、シールド１４によって保護されており、シールド１４にはガイドピン３が接続されていてもよい。破線は、切断システム１のツールの部分を囲っており、このツールは、キャビネット１０の内側に位置付けられてもよく、それにより洗浄された状態となる。加圧装置４は、移動可能であり、ここでは、固定式の加圧装置の位置と対応した張出位置にある状態で図示されている。矢印１３は、屠体の腹部及び胸部を切開する作動中におけるツールの移動方向を示し、これにより、矢印１３は、第１切断装置２及び第２切断装置７により実行される切断の切断方向も示している。

図２は、切断システム１のツールを示し、加圧装置４が後退位置にある。参照符号は、図１に関連して記載されたものと同義である。

図３は、切断システム１のツールの斜視図であり、加圧装置４の支持面５は、ガイドピン３の各側に対称に配置され、また、本実施形態においては、ガイドピン３に対してオフセットされて配置されている。参照符号は、図１に関連して記載されたものと同義である。

図４は、切断システム１のツールを上から見て示す。加圧装置４は、第１切断装置２及びガイドピン３の各側に対称に配置される。各加圧装置４は、本実施形態において、２つの支持面６を有するように構成されている。ガイドピン３は、屠体の腹壁の後で移動しているときに、主として矢印１１で示される方向に、力を腹壁の内側に対して付与する一方、屠体の皮膚外側に位置する支持面６は、主として矢印１２で示される方向に、力を皮膚表面に付与する。加圧装置４は、第１切断装置２及びガイドピン３に対して必ずしも対称に配置されていなくてもよい。圧力ガイドは、まず第１切断装置２の片側に配置され、ガイドピン３の各側に対称に又は非対称に配置された支持面６を有するように構成されることも可能である。参照符号は、図１に関連して記載されたものと同義である。

図５Ａ～５Ｄは、屠体の腹側部位での、ガイドピンと支持面との相対位置を例示する。これら図面の各々において、屠体の腹側の領域１７が図示されている。この領域１７は、切断線１５（実線）に沿って既に切断され（切断装置は不図示）、演算された切断線１６（破線）に沿って更に切断されることとなっている。矢印１３は、切断方向を示す。屠体の内側におけるガイドピン３と、支持装置／面６との相対位置を数例図示している。図５Ａは、切断方向に関してガイドピン３の前方に配置された２つの支持装置／支持面６を例示する。図５Ｂは、ガイドピン３の各側にある支持装置／面６を例示する。図５Ｃは、切断方向に関してガイドピン３の後方に配置された２つの支持装置／面６を例示する。図５Ｄに示されるガイドピン３は、互いに隣接して配置された２つのガイドヘッドを備える。ガイドピン３及び支持装置／面６については、種々の設計が可能であり、これらの相対位置関係についても同様である。

図６Ａ～６Ｆは、本発明に係る切断システム１で豚屠体１８の腹部及び胸部を切開する処理を６工程で示す。豚屠体１８は、その後肢で懸吊されている。図面の単純化のため、豚屠体の背側部位に沿ったガイドは図示されていないが、このようなガイドが好適には設けられているべきである。ロボットアーム、視覚システム、制御システム等も図示されていないが、システムに設けられていてもよい。

図６Ａにおいて、切断システムは、プレカッタ又は恥骨切断器の形式で第２切断装置７を有し、第２切断装置７は豚屠体１８に向けられている。ガイドピン３及び加圧装置４は両方とも後退位置にある。

図６Ｂにおいて、恥骨は、屠体１８の内側で第２切断装置７によって切断される。ガイドピン３及び加圧装置４は依然と後退位置にある。

図６Ｃにおいて、第２切断装置７は後退位置にあり、ガイドピン３及び加圧装置４が両方とも前進位置に向かう。これにより、ガイドピン３は、豚屠体１８が第２切断装置７によって切開された位置にて、豚屠体１８の腹壁の内側で移動する準備の位置にあり、加圧装置４の支持面６は、豚屠体１８の外側皮膚上に位置付けられる準備の位置にある。

図６Ｄにおいて、第１切断装置２は、腹壁を分断することにより、豚屠体１８の腹部領域を切開する。ガイドピン３は、腹壁の後で豚屠体１８の内側に位置し、加圧装置４は、
支持面６を備える加圧装置４は、豚屠体１８の外側皮膚上に位置する。これにより、懸吊された豚屠体１８が安定する。

図６Ｅにおいて、切断処理が、豚屠体１８の腹側に沿って継続し、第１切断装置２が、豚屠体１８の胸部領域に到達する。

図６Ｆにおいて、第１切断装置は、豚屠体１８の胸部領域において胸骨を切断している。その間、ガイドピン３は依然として豚屠体の内側にあり、加圧装置４の支持面は、豚屠体１８の外側皮膚表面上に位置し、屠体１８は押圧されて安定している。切断が完了した後、ツール９は、キャビネット１０の内側に移動してもよく、キャビネット１０では、次の屠体に切開を実行する前にツール９を洗浄できる。１つのツール９を洗浄している間、同様のツールが、キャビネット１０外へ移動し、別の屠体に切開を実行してもよい。

図７は、図１に関連して記載されたものと同様の切断システム１のツールを示し、本実施形態では、支持面６が、少なくとも１つのローラを備える。このツールの側面図では、支持面６としてのローラが１つのみ図示されており、第２のローラは、切断装置２の切断線の他方側に位置付けられている。加圧装置４は、圧力調整装置５とともに、ローラの圧力及び／又は位置を決める。圧力調整装置５は、シリンダとして図示されている。恥骨を切断するように構成された第２切断装置７も図示されている。

図８は、図７と同様の実施形態を示す。支持面６としての２つのローラが図示されており、２つのローラは、切断装置２及びガイドピン３の各側に離れている。ローラのサイズは、図示便宜のためであり、切断装置２及び／又はガイドピン３と対比して小さくてもよいし大きくてもよい。なお、本発明の趣旨の範囲内における様々な変更及び改変が詳細な説明から当業者にとって明らかであるから、詳細な説明及び具体例は、本発明の実施形態として示される一方、例示のみを目的として示されたものである。

１．豚屠体等の動物屠体の胸部及び腹部を切開するための切断システム（１）であって、当該システムは、少なくとも、
ａ）動物屠体の腹側に沿って腹部及び胸部を切開することができる第１切断装置（２）と、
ｂ）第１切断装置（２）の切断領域に隣接して配置された少なくとも１つのガイドピン（３）であって、屠体腹壁の内側に沿って移動可能であり、第１切断装置（２）の作動中に第１の力を屠体腹部の内側に対して少なくとも第１切断装置の切断領域に向かう方向に付与可能なガイドピン（３）と、
ｃ）第１切断装置（２）の作動中に、少なくとも第１の力とは反対の方向に第２の力を屠体腹部及び／又は胸部及び／又は頸部の外側に対して付与するようにして、第１切断装置（２）に相対配置された少なくとも１つの加圧装置（４）と、を備え、
ｄ）加圧装置（４）は、少なくとも第１及び第２の力の方向に移動可能である。

２．豚屠体等の動物屠体の胸部及び腹部を切開するための切断システム（１）であって、当該システムは、少なくとも、
ａ）動物屠体の腹側に沿って腹部及び胸部を切開可能な第１切断装置（２）と、
ｂ）第１切断装置（２）の切断領域に隣接して配置された少なくとも１つのガイドピン（３）であって、屠体の腹部皮膚及び胸骨の内側に沿って移動可能であり、第１切断装置（２）の作動中に第１の力を屠体腹部の内側に対して少なくとも第１切断装置の切断領域に向かう方向に付与可能なガイドピン（３）と、
ｃ）第１切断装置（２）の作動中に、少なくとも第１の力とは反対の方向に第２の力を屠体腹部及び／又は胸部及び／又は頸部の外側に対して付与するようにして、第１切断装置（２）に相対配置された少なくとも１つの加圧装置（４）と、を備え、
ｄ）加圧装置（４）が、第１切断装置（２）に対して固定されている。

３．項１又は項２に係るシステムであって、少なくとも１つの加圧装置（４）が、屠体の皮膚の外側に第２の力を付与するように構成された構成された少なくとも１つの支持面（６）を備え、支持面（６）は摺り板又はローラである。

４．項３に係るシステムであって、少なくとも２つの支持面（６）が、
ガイドピン（３）に対して対称に配置され、第１切断装置（２）の作動中に切断線の片側に配置され、
且つ／又は
離れている。

５．先行項のいずれかに係るシステムであって、加圧装置（４）に接続され、支持面（６）によって屠体に向けて付与される圧力を調整するように構成された圧力調整装置（５）を更に備え、
且つ／又は
当該システムが、加圧装置の位置を調整し、屠体皮膚上の支持面（６）の位置を調整するように構成された位置調整装置（８）を更に備える。

６．項５に係るシステムであって、圧力調整装置（５）及び位置調整装置（８）は、単体の共通の装置である。

７．項５又は項６に係るシステムであって、システム（１）が、少なくとも圧力調整装置（５）及び／又は位置調整装置（８）を制御するための制御器と接続され、
且つ／又は
当該システムが、ロボット又はロボットアームを備える。

８．項５から項７のいずれかに係るシステムであって、圧力調整装置（５）が、第１切断装置（２）が腹部皮膚を切断しているときにガイドピン（３）に対する逆側保持体として作用するように、加圧装置（４）を制御し、及び／又は、圧力調整装置（５）は、加圧装置（４）が屠体の胸部に沿って通過しているときに押圧装置として作用するように、加圧装置（４）を制御する。

９．先行項のいずれかに係るシステムであって、システム（１）は、屠体の恥骨を分断するように構成された第２切断装置（７）を更に備える。

１０．先行項のいずれかに係るシステムであって、少なくとも１つの切断装置（２）、少なくとも１つのガイドピン（３）、及び少なくとも１つの加圧装置（４）が、ツール（９）を構成し、システム（１）が、少なくとも１つ又は２つのツールを備えてもよく、更に少なくとも１つのツールを洗浄するためのキャビネット（１０）を備える。

１１．豚屠体等の動物屠体の腹部及び胸部を切開するための方法であって、当該方法は、少なくとも、
ａ）ガイドピン（３）が屠体の外側へ腹部皮膚を押圧する少なくとも第１の力を発揮するように、屠体の恥骨にて腹壁の後にガイドピン（３）を移動させ、ガイドピン（３）を位置決めし、
ｂ）少なくとも第１の力を保ってガイドピン（３）を腹壁の内側に沿って移動させ、同時に、第１の力とは反対である少なくとも第２の力を屠体皮膚の外側に付与し、
ｃ）第１の力及び第２の力が作用する皮膚領域内に位置する切断領域を有する第１切断装置（２）によって屠体腹壁を切断する、
工程を備える。

１２．先行する方法項に係る方法であって、
ｄ）ガイドピン（３）が胸骨を有する領域に到達すると、第１切断装置（２）が胸骨を分断する間に第２の力が上昇する、
工程を更に備える。

１３．先行の方法項のいずれかに係る方法であって、工程ａ）の前に、豚屠体の恥骨が第２切断装置（７）によって切断される。

１４．先行の方法項のいずれかに係る方法であって、方法が、項１から１０のいずれかに係るシステムで実行され、
及び／又は
方法が、自動方法であり、屠体の位置及び／又は恥骨の位置を測定するためにセンサが用いられる。

１５．先行の方法項のいずれかに係る方法であって、動物屠体が、豚、豚類、ヤギ、羊、牛、鹿、赤肉、四脚の屠殺済動物の群から選択され、
及び／又は
動物屠体は、後肢が上、頭部が下の姿勢で懸吊されている。

Claims (21)

1. 豚屠体等の動物屠体の腹部及び胸部を切開するための切断システム（１）であって
   （ａ）動物屠体の腹側に沿って腹部及び胸部を切開可能な第１切断装置（２）と
   （ｂ）前記第１切断装置（２）の切断領域に隣接して配置され、屠体腹壁の内部に沿って移動可能であり、前記第１切断装置（２）の作動中に、少なくとも前記第１切断装置の前記切断領域に向かう方向の第１の力を屠体腹部の内側に付与する少なくとも１つのガイドピン（３）と、
   （ｃ）前記第１切断装置（２）の作動中に、少なくとも前記第１の力とは反対の方向の第２の力を屠体腹部及び／又は胸部及び／又は頸部の外側に付与するように、前記第１切断装置（２）に対して配置される少なくとも１つの加圧装置（４）と、
   を少なくとも備え、
   前記第１及び第２の力が、処理領域で作用している、
   切断システム（１）。
2. 前記加圧装置（４）は、少なくとも前記第１及び第２の力の方向に移動可能である、
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記加圧装置（４）は、前記第１切断装置（２）に対して固定されている、
   請求項１に記載のシステム。
4. 前記少なくとも１つの加圧装置（４）が、少なくとも１つ、例えば少なくとも２つの支持面（６）を備え、前記支持面が、前記第２の力を前記屠体の皮膚の外側に付与するように構成され、前記支持面が、摺り板又はローラである、
   請求項１から３のいずれか１項に記載のシステム。
5. 前記少なくとも２つの支持面が、前記ガイドピン（３）に対して対称に配置されるとともに、前記第１切断装置の作動中に切断線の片側に配置され、及び／又は、前記少なくとも２つの支持面は、離れている、
   請求項４に記載のシステム。
6. 前記加圧装置（４）に接続され、前記支持面（６）により前記屠体に向けて付与される圧力を調整するように構成された圧力調整装置（５）を更に備える、
   請求項１、２、４、又は５のいずれか１項に記載のシステム。
7. 前記加圧装置の位置を調整し、屠体皮膚上の前記支持面（６）の位置を調整するように構成された位置調整装置（８）を更に備える、
   請求項１、２、４から５のいずれか１項に記載のシステム。
8. 前記圧力調整装置（５）及び前記位置調整装置（８）は、単一の共通の装置である、
   請求項７に記載のシステム。
9. 当該システム（１）が、少なくとも前記圧力調整装置（５）及び／又は前記位置調整装置（８）を制御するための制御器に接続されている、
   請求項６から８のいずれかの記載のシステム。
10. 当該システムが、ロボット又はロボットアームを備える、
    請求項９に記載のシステム。
11. 前記圧力調整装置（５）は、前記第１切断装置（２）が前記腹部皮膚内で切断するときに前記ガイドピン（３）に対する逆側保持体として機能するように、前記加圧装置（４）を制御し、及び／又は、前記加圧装置（４）が前記屠体の前記胸部に沿って通過しているときに押圧装置として機能するように、前記加圧装置を制御する、
    請求項６から１０のいずれかに記載のシステム。
12. 前記位置調整装置は、ｘ、ｙ、及びｚの三次元において前記支持面の距離を制御可能である、
    請求項７から１１のいずれかに記載のシステム。
13. 当該システム（１）は、屠体の恥骨を分断するように構成された第２切断装置（７）を更に備える、
    請求項１から１２のいずれかに記載のシステム。
14. 前記少なくとも１つの第１切断装置（２）、前記少なくとも１つのガイドピン（３）、及び前記少なくとも１つの加圧装置（４）が、ツール（９）を構成し、当該システム（１）が、少なくとも１つ又は２つのツール（９）を備え、前記少なくともツール（９）の１つを洗浄するためのキャビネット（１０）を更に備える、
    請求項１から１３のいずれか１項に記載のシステム。
15. 豚屠体等の動物屠体の腹部及び胸部を切開するための方法であって、
    ａ）屠体の恥骨で腹壁の裏側へガイドピン（３）を移動させ、ガイドピン（３）が屠体の外側へ腹部皮膚を押す少なくとも第１の力を発揮するようにガイドピン（３）を位置決めし、
    ｂ）前記少なくとも第１の力を保って前記腹壁の内側に沿って前記ガイドピン（３）を移動させ、同時に少なくとも第２の力を屠体皮膚の外側に付与し、第１の力と、第１の力とは反対の第２の力とが局所的な押引効果をもたらし、
    ｃ）第１の力及び第２の力が作用する皮膚領域に位置する切断領域を有する第１切断装置（２）によって屠体腹壁を切断する、
    工程を少なくとも備える、方法。
16. ｄ）前記ガイドピン（３）が胸骨を備える領域に到達すると、第１切断装置が胸骨を切断している間に第２の力が上昇する工程を更に備える、
    請求項１５に記載の方法。
17. 工程ａ）の前に、豚屠体の恥骨が第２切断装置（７）によって分断される、
    請求項１５又は１６に記載の方法。
18. 当該方法が、請求項１から１４のいずれかに記載のシステムで実行される、
    請求項１５から１７のいずれかに記載の方法。
19. 当該方法は、自動方法であり、屠体の位置及び／又は少なくとも恥骨の位置を測定するためにセンサが用いられる、
    請求項１５から１８のいずれかに記載の方法。
20. 動物屠体が、豚、豚類、ヤギ、羊、牛、鹿、赤肉、及び四脚の屠殺済動物の群から選択される、
    請求項１５から１９のいずれかに記載の方法。
21. 前記動物屠体は、後肢が上、頭部が下の姿勢で懸吊されている、
    請求項１５から２０のいずれかに記載の方法。

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