JP2023511000A - メカニカルアームジョイント - Google Patents
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Abstract
Description
先行技術では、トルクセンサはドライブデバイスとロボットを開示している中国特許CN207548790Uとマニピュレータのドライブユニットを開示している中国特許CN109715348Aなど、一般的にはジョイントの出力側に配置されている。高精度アセンブリとして、トルクセンサは衝撃に非常に弱いため、トルクセンサがジョイント上でさらされた場合、組み立て中およびメンテナンス中に損傷しやすく;そしてパワーケーブルやトルクセンサの信号ケーブルがジョイントセンター穴を通してジョイントの右端の回路板上に接続されている;トルクセンサケーブルはジョイントセンター穴を通る必要があるため、ジョイントセンター穴は大きくなくてはならず;更に、長いケーブルは信号送信には有利ではなく、長いケーブルで送信された信号はジョイントセンター穴内のその他のケーブルの信号と干渉してしまう。 本発明のステントは支持ストラットが少なくとも1つのV字型の支持セクションを有し、当該支持セクションは、ステントが第2の断面直径を有している際に90°から150°の支持柱角度(またはストラット角度)を含むことを特徴としている。支持セクションのV字型は、2つのリムによって形成され得る。リムは、境界要素の一部であり得る。
(1) トルクセンサがデバッグあるいはジョイントまたはメカニカルアームのメンテナンス中による外部衝撃によって損傷しないよう、およびジョイントに衝撃が与えられた時に、トルクセンサが外部の力による変更によって発生したジョイントトルクの変化を正確に検知できるよう、つまり、トルクセンサの安全性を保証しながらジョイントトルク測定の精度が向上することを保証するためにトルクセンサがジョイントに供されている。
Claims (13)
- メカニカルアームジョイントで、ホローシャフト(18)とブレーキアセンブリから構成され、モータアセンブリ、ハーモニックレジューサアセンブリ、出力アセンブリ、ハウジングアセンブリおよび測定アセンブリがホローシャフト(18)の外に配置され、特徴としては、測定アセンブリにはトルクセンサ(6)が含まれていて、トルクセンサ(6)はハウジングアセンブリ内に供され、ハウジングアセンブリに固定、そしてトルクセンサ(6)が同時にハーモニックレジューサアセンブリに固定されているメカニカルアームジョイント。
- 請求項1のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、モータアセンブリにはモータハウジング(7)、モータシャフト(10)、入力シャフト(24)、モータ固定子(8)およびモータロータ(9)が含まれ、モータ固定子(8)がモータハウジング(7)に固定、モーターロータ(9)がモータシャフト(10)に固定され、モータシャフト(10)が入力シャフト(24)に固定されているメカニカルアームジョイント。
- 請求項1のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、出力アセンブリが出力フランジ(1)およびローラーベアリングから構成されており、ローラーベアリングが出力フランジ(1)と出力エンドハウジング(5)との間に配置されているメカニカルアームジョイント。
- 請求項3のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、ローラーベアリングがクロスローラーベアリング(4)であるメカニカルアームジョイント。
- 請求項1のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、ハーモニックレジューサアセンブリがウェーブ発生器(22)フレキシブルホイール(21)とリジッドホイール(23)から構成されているメカニカルアームジョイント。
- 請求項5のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、ウェーブ発生器(22)がモータアセンブリの入力シャフト(24)に固定され、フレキシブルホイール(21)がトルクセンサ(6)に固定、そしてリジッドホイール(23)が出力アセンブリの出力フランジ(1)に固定されているメカニカルアームジョイント。
- 請求項6のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、フレキシブルホイール(21)がフレキシブルホイールマウントプレートを通してトルクセンサ(6)に固定されているメカニカルアームジョイント。
- 請求項7のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、摩擦構造メンバー(28)がフレキシブルホイールマウントプレート(25)とトルクセンサ(6)との間に供されているメカニカルアームジョイント。
- 請求項1のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、測定アセンブリには更に高速サイドエンコーダと低速サイドエンコーダが含まれ、高速サイドエンコーダはモータの速度を測定するために使用され、低速サイドエンコーダは出力フランジの位置を測定するために使用されるメカニカルアームジョイント。
- 請求項9のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、高速サイドエンコーダには高速サイド読み取りヘッド(12)と高速サイドマグネチックリング(13)が含まれ、高速サイド読み取りヘッド(12)の位置が常にハウジングアセンブリと相対的であり、高速サイドマグネチックリング(13)がモータシャフト(10)と同時に動くメカニカルアームジョイント。
- 請求項10のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、高速サイドエンコーダには更に、高速サイド読み取りヘッドブラケット(11)が含まれ、高速サイド読み取りヘッドブラケット(11)がハウジングアセンブリに固定され、高速サイド読み取りヘッドブラケット(11)が高速サイド読み取りヘッド(12)に固定されているメカニカルアームジョイント。
- 請求項9のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、低速サイドエンコーダには低速サイド読み取りヘッド(20)と低速サイドマグネチックリング(17)が含まれており、低速サイド読み取りヘッド(20)の位置は常にハウジングアセンブリと相対的で、出力アセンブリの出力フランジ(1)の位置は常にホローシャフト(18)と低速サイドマグネチックリング(17)と相対的で、出力アセンブリの出力フランジ(1)がホローシャフト(18)と低速サイドマグネチックリング(17)を同時に動かすことができるメカニカルアームジョイント。
- 請求項12のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、低速サイドエンコーダには更に、低速サイド読み取りヘッドブラケット(16)と輪(19)が含まれ、低速サイドマグネチックリング(17)と輪(19)がそれぞれ低速サイド読み取りヘッドブラケット(16)に固定され、輪(19)がホローシャフト(18)に固定されているメカニカルアームジョイント。
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