CN114603600B - 一种机器人关节的装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种机器人关节的装配方法。该方法通过将包裹有软板的转子组合垂直放入电机壳的电机定子中，并插进第一轴承内；将第二轴承配合电机壳上的连接板的连接止口安装在转子组合上，完成关节电机的装配；将制动器组合与制动器座连接；将制动器座通过连接板与关节电机连接，完成关节制动器的装配；通过编码器安装片将光栅组合辅助安装至关节制动器上，完成关节编码器的装配；将减速器轮组合安装在电机壳外侧；将波发生器安装至减速器轮组合，完成关节减速器的装配；本发明机器人关节的装配方法能够提高机器人关节装配的效率以及可靠性。

Description

一种机器人关节的装配方法

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体而言，涉及一种机器人关节的装配方法。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的应用越来越广泛，这几年，协作机器人市场需求增大，但是协作机器人关节结构复杂，容易导致装配精度不高，装配效率低，可靠性差，返修率高，而且会在装配过程中造成零件失效，还要求关节装配人员特别严谨，并且需要丰富经验才能保证装配关节的性能和可靠性。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人关节的装配方法，以至少解决现有的协作机器人关节装配技术装配效率低以及装配可靠性不高的技术问题。

根据本发明的一实施例，提供了一种机器人关节的装配方法，机器人关节包括关节支架、关节电机、关节制动器、关节编码器以及关节减速器，其中所述关节支架由电机装配部、制动器装配部、编码器装配部以及减速器装配部组成，所述制动器装配部一端与电机装配部的一端连接，减速装配部与电机装配部的另一端连接，编码器装配部与制动器装配部的另一端连接，关节电机、关节制动器、关节编码器以及关节减速器分别对应安装至电机装配部、制动器装配部、编码器装配部以及减速器装配部，该方法包括以下步骤：

将包裹有软板的转子组合放入电机壳的电机定子内，并插进第一轴承；

将第二轴承配合电机壳上的连接板的连接止口安装在转子组合上，完成关节电机的装配；

将制动器组合与制动器座连接；

将制动器座通过连接板与关节电机连接，完成关节制动器的装配；

通过编码器安装片将光栅组合辅助安装至关节制动器上，完成关节编码器的装配；

将减速器轮组合安装在电机壳外侧；

将波发生器安装至减速器轮组合上，完成关节减速器的装配。

进一步地，该方法还包括：

将电机定子与电机壳进行黏合；

将冷冻后的第一轴承配合电机壳上的固定止口安装至电机壳内。

进一步地，该方法还包括：

检测电机定子与电机壳之间的第一间隙；

当检测到第一间隙的数值小于预设的间隙阈值时，则对电机壳进行重新加工。

进一步地，制动器组合包括制动器轴、制动器以及衔铁，转子组合包括转子轴、电机转子，制动器组合与制动器座固定连接的步骤包括：

将制动器轴通过制动器轴的下侧止口与转子轴套接；

将衔铁安装在制动器轴上；

将制动器与制动器轴连接；

将制动器固定安装至制动器座。

进一步地，该方法还包括：

检测制动器轴的跳动程度；

当制动器轴的跳动程度大于预设的跳动程度时，对制动器轴进行重新安装。

进一步地，该方法还包括：

检测衔铁与制动器之间的第二间隙；

若第二间隙大于预设的间隙范围值，则对衔铁进行重新安装；

若第二间隙小于预设的间隙范围值，则对制动器座进行重新安装。

进一步地，光栅组合包括光栅、顶丝、扳手，通过编码器安装片将光栅组合辅助安装至关节制动器上具体包括以下步骤：

将编码器安装片内径贴合着制动器轴放置在制动器座上；

将光栅放置于制动器轴中；

将扳手贴合着编码器安装片拧紧顶丝，以使光栅固定在制动器轴中。

进一步地，该方法还包括：

将码盘通过制动器座上的销轴插装至制动器座；

在码盘上配合安装有码盘座；

将中心筒与码盘座固定连接，并插装至编码器安装部，以使关节编码器固定于编码器安装部。

进一步地，减速器轮组合包括减速器钢轮、减速器柔轮、第一密封圈，将减速器轮组合安装在电机壳外侧的步骤包括：

将第一密封圈安装至第一轴承外侧；

将减速器钢轮以及减速器柔轮配合电机壳上的止口组合安装在电机壳外侧；

在减速器柔轮内侧涂均匀涂抹润滑脂。

进一步地，该方法还包括：

将涂抹有润滑脂的波发生器通过第二密封圈与法兰盖一端面连接；

将法兰盖固定安装至减速器柔轮上；

将密封盖与法兰盖的另一端面固定连接。

本发明实施例中的机器人关节的装配方法，通过将包裹有软板的转子组合垂直放入电机壳的电机定子内，保证转子组合中的转子轴插进第一轴承内圈，并将第二轴承配合电机壳上的连接板的连接止口安装在转子组合上来完成关节电机的装配，能够在保护转子不受损伤同时还能保证转子组合与电机定子是同心的；进而，通过将制动器组合与制动器座固定连接，并将制动器座通过连接板与关节电机连接来完成关节制动器的装配，不仅能够保证各部件之间是同心的，还能够保证关节制动器与关节电机之间稳定连接；然后，通过编码器安装片将光栅组合辅助安装至关节制动器上来完成关节编码器的装配，不仅能够保证光栅位置的稳定，便于安装，还能保证关节编码器与关节制动器之间的稳定连接；进一步地，通过将涂抹有润滑脂的减速器轮组合安装在电机壳外侧，并将涂抹有润滑脂的波发生器安装至减速器轮组合来完成关节减速器的装配，使得润滑脂快速、完全进入波发生器以及减速器轮组合相对运动的间隙中能够防止波发生器以及减速器轮组合的损坏，本发明机器人关节的装配方法能够提高机器人关节的装配的效率以及可靠性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明机器人关节的装配方法的流程图；

图2为本发明机器人关节的装配方法的装配转子组合的一流程图；

图3为本发明机器人关节的装配方法的检测第一间隙的一流程图；

图4为本发明机器人关节的装配方法的装配制动器组合的一流程图；

图5为本发明机器人关节的装配方法的检测制动器轴的跳动程度一流程图；

图6为本发明机器人关节的装配方法的检测第二间隙的一流程图；

图7为本发明机器人关节的装配方法的装配光栅组合的一流程图；

图8为本发明机器人关节的装配方法的装配码盘组合的一流程图；

图9为本发明机器人关节的装配方法的装配减速器轮组合的一流程图；

图10为本发明机器人关节的装配方法的装配密封组合的一流程图；

图11为本发明机器人关节的装配方法的协作机器人关节总装配一示意图；

图12为本发明机器人关节的装配方法的关节电机装配的一示意图；

图13为本发明机器人关节的装配方法的关节制动器装配的一示意图；

图14为本发明机器人关节的装配方法的关节编码器装配的一示意图；

图15为本发明机器人关节的装配方法的关节减速器装配的一示意图；

图16为本发明机器人关节的装配方法的编码安装片的一示意图；

附图标记：01、关节电机装配；02、关节制动器装配；03、关节编码器装配；04、关节减速机装配；1、电机壳；2、电机定子；3、第一轴承；4、转子轴；5、电机转子；6、第二轴承；7、连接板；8、衔铁；9、制动器；10、制动器座；11、制动器轴；12、光栅；13、顶丝；14、码盘；15、码盘座；16、码盘盖；17、中心筒；18、减速机钢轮；19、减速机柔轮；20、波发生器；21、法兰盖；22、密封盖；23、第二密封圈；24、第一密封圈；25、编码器安装片25。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明一实施例，提供了一种机器人关节的装配方法，参见图1以及图11至图16，机器人关节包括由电机装配部、制动器装配部、编码器装配部以及减速器装配部组成的关节支架、关节电机、关节制动器、关节编码器以及关节减速器，其中，制动器装配部一端与电机装配部的一端连接，减速装配部与电机装配部的另一端连接，编码器装配部与制动器装配部的另一端连接，关节电机、关节制动器、关节编码器以及关节减速器分别对应安装至电机装配部、制动器装配部、编码器装配部以及减速器装配部，该方法包括以下步骤：

S1：将包裹有软板的转子组合放入电机壳1的电机定子2中，并插进第一轴承内；

S2：将第二轴承6配合电机壳1上的连接板7的连接止口安装在转子组合上，完成关节电机的装配；

S3：将制动器组合与制动器座10连接；

S4：将制动器座10通过连接板7与关节电机连接，完成关节制动器的装配；

S5：通过编码器安装片25将光栅组合辅助安装至关节制动器上，完成关节编码器的装配；

S6：将减速器轮组合安装在电机壳1外侧；

S7：将波发生器20安装至减速器轮组合上，完成关节减速器的装配。

在本实施例中，协作机器人的关节装配主要分为四个工序，关节电机装配01，关节制动器装配02，关节编码器装配03，关节减速器装配04。

进一步地，本实施例采用的软板具体可以是聚氨酯软板，其中，聚氨酯软板是一种介于塑料和橡胶之间的高分子材料，它的伸长率大、硬度范围宽，配方调整范围大，具有优异的耐磨性和力学性能；该种材料不仅不易褪色、高强度、耐腐蚀、抗菌性强、抗老化、使用寿命长；而且防火阻燃属、隔热保温、防水、防潮、防霉、抗菌、防撞耐磨，超强耐候性；以及不易变形、尺寸稳定、轻质轻便、易安装、无噪音、表面易清洁；还绿色环保、易回收。

其中，本实施例使用的聚氨酯软板是厚度为1mm的软树脂板，还可以根据实际应用需求进行设置，此处不作具体限制。

具体地，本实施例首先通过对关节电机进行装配，具体是先通过使用厚度为mm的软树脂板卷在电机转子5外侧，保证小于1圈；然后，将电机转子5与转子轴4合体部分垂直放进电机定子2中心，以保证转子轴4插进第一轴承3内圈，能够保护电机转子5不受损伤还能保证电机转子5与电机定子2的同心；进而，用胶锤轻敲转子轴4另一侧，直到电机转子5与电机定子2端面一平；然后，按住转子轴4，将软树脂板慢慢抽出来，再通过试转电机转子5，检查是否灵活，以保证机器人关节装配的可靠性。

进一步地，本实施例将第二轴承6装进连接板止口内，并一起安装在转子轴4上，然后，通过使用胶锤轻敲连接板7的中心孔附近，直到第二轴承6完全进入后用螺钉固定。

进一步地，本实施例通过对关节制动器进行装配，具体是将制动器组合固定在制动器座10上，再将制动器座10与连接板7固定，以保证关节制动器与关节电机之间的连接，然后，将制动器组合中的制动器9进行通电，检查效果，保证每次通电、断电制动器组合中的制动器9与衔铁8能快速分离和贴合，以保证其使用的稳定性，从而保证机器人关节装配的可靠性。

进一步地，本实施例通过对关节编码器进行装配，具体是编码器安装片25将光栅组合辅助安装至关节制动器上，在保证关节编码器与关节制动器连接的同时，还能够通过使用编码器安装板的辅助安装，来保证光栅组合中的光栅12的位置，而且便于安装，从而保证机器人关节装配的效率以及可靠性。

进一步地，本实施例通过对关节减速器进行装配，具体是将涂抹了润滑脂厚度约为波发生器20轴承的径向厚度的减速器轮组合安装在电机壳1外侧，将润滑脂抹平涂均匀；然后，将涂抹有一层润滑脂的波发生器20安装至减速器轮组合中，进行按压装配，直到其落入转子轴4止口为止，并与转子轴4用螺钉固定；进而，通过将关节减速器向上放置，驱动关节低速运转，在波发生器20转动过程中，可以使润滑脂慢慢填充进波发生器20上面，保证相对运动部分润滑脂能完全进入，其中，涂抹润滑脂体积约占减速器组合与法兰盖21之间腔室内空间的1/3，能够便于润滑脂快速，完全进入相对运动的间隙中，从而保证机器人关节装配的可靠性。

本发明实施例中的机器人关节的装配方法，通过将包裹有聚氨酯软板的转子组合垂直放入电机壳1的电机定子2内，保证转子组合中的转子轴4插进第一轴承内圈，并将第二轴承6配合电机壳1上的连接板7的连接止口安装在转子组合上来完成关节电机的装配，能够在保护电机转子5不受损伤同时还能保证转子组合与电机定子2是同心的；进而，通过将制动器组合与制动器座10固定连接，并将制动器座10通过连接板7与关节电机连接来完成关节制动器的装配，不仅能够保证各部件之间是同心的，还能够保证关节制动器与关节电机之间稳定连接；然后，通过编码器安装片25将光栅组合辅助安装至关节制动器上来完成关节编码器的装配，不仅能够保证光栅12位置的稳定，便于安装，还能保证关节编码器与关节制动器之间的稳定连接；进一步地，通过将涂抹有润滑脂的减速器轮组合安装在电机壳1外侧，并将涂抹有润滑脂的波发生器20安装至减速器轮组合来完成关节减速器的装配，使得润滑脂快速、完全进入波发生器20以及减速器轮组合相对运动的间隙中能够防止波发生器20以及减速器轮组合的损坏，本发明机器人关节的装配方法能够提高机器人关节的装配的效率以及可靠性；本发明计算复杂度低，简便实用，成本低。

作为优选的技术方案中，参见图2以及图11至图12，在步骤S1之前，该方法还包括：

S201：将电机定子2与电机壳1进行黏合；

S202：将冷冻后的第一轴承3配合电机壳1上的固定止口安装至电机壳1内。

具体地，本实施例通过将电机定子2与电机壳1用EA934NA胶黏合，先将电机壳1内侧涂上胶，特别是两个胶槽内，保证胶涂满；然后，将电机定子2放入电机壳1内，用胶锤轻敲电机定子2，直到不能动为止，放到恒温箱内，箱内温度不高于150℃，放置8个小时。

进一步地，为了保证机器人关节装配的效率以及可靠性，本实施例通过对第一轴承3进行安装，由于是过盈配合，为了防止敲打损坏零件，本实施例先将第一轴承3放在零下20℃的冰箱进行冷冻，1小时后取出放入进固定止口，保证第一轴承3端面紧贴止口。

作为优选的技术方案中，参见图3以及图11至图12，在步骤S201之前，该方法还包括：

S301：检测电机定子2与电机壳1之间的第一间隙；

S302：当检测到第一间隙的数值小于预设的间隙阈值时，则对电机壳1进行重新加工。

在本实施例中，第一间隙是电机定子2与电机壳1在试装后，两者之间的存在的间隙值。

间隙阈值是根据实际应用需求进行设置的能够保证电机定子2与电机壳1的装配精度的量度，此处不作具体限制。

具体地，由于装配电机定子2和电机壳1必须一次完成，所以在黏合之前本实施例先对电机定子2和电机壳1进行试装；然后，对电机定子2与电机壳1之间的间隙进行测量，当测量到的第一间隙的数值小于预设的间隙阈值，即可以理解为电机定子2与电机壳1内侧装配间隙太小，则需要对电机壳1进行重新加工，例如对电机壳1重新打磨，以保证机器人关节的装配效率。

作为优选的技术方案中，参见图4、图11以及图13，制动器组合制动器轴11、制动器9以及衔铁8，转子组合包括转子轴4、电机转子5，步骤S3制动器组合与制动器座10固定连接的步骤包括：

S401：将制动器轴11通过制动器轴11的下侧止口与转子轴4套接；

S402：将衔铁8安装在制动器轴11上；

S403：将制动器9与制动器轴11连接；

S404：将制动器9固定安装至制动器座10。

在本实施例中，转子组合包括转子轴4、电机转子5，为保证机器人装配的可靠性，本实施例通过将电机转子5与转子轴4用乐泰胶640黏合，黏合后室温放置8小时。

具体地，本实施例首先将制动器轴11下侧止口套进转子轴4一端，用螺钉拧紧，来保证关节制动器与关节电机之间的连接；然后，将衔铁8安装在制动器轴11上，并将制动器9与制动器轴11连接；其次将制动器9固定在制动器座上来实现制动器组合与制动器座10的固定连接，从而保证机器人关节装配的可靠性。

作为优选的技术方案中，参见图5、图11以及图13，在步骤S401之后，该方法还包括：

S501：检测制动器轴11的跳动程度；

S502：当制动器轴11的跳动程度大于预设的跳动程度时，对制动器轴11进行重新安装。

具体地，为了保证机器人关节装配的可靠性，本实施例在将制动器轴11下侧止口套进转子轴4一端，用螺钉拧紧后，通过将关节电机接通电源，以500rap/min的转速空转，来检测制动器轴尾端跳动程度，当制动器轴11的跳动程度大于预设的跳动程度时，即可以理解为制动器轴11跳动大，则重新安装制动器轴11，具体是在制动器轴11跳动大的反侧与转子轴4连接止口垫0.1mm厚的钢垫，然后进行多次试装，来保证最后制动器轴11尾端跳动程度合格。

作为优选的技术方案中，参见图6、图11以及图13，在步骤S3之后，该方法还包括：

S601：检测衔铁8与制动器9之间的第二间隙；

S6011：若第二间隙大于预设的间隙范围值，则对衔铁8进行重新安装；

S6012：若第二间隙小于预设的间隙范围值，则对制动器座10进行重新安装。

在本实施例中，第二间隙是衔铁8与制动器9在试装后，两者之间的存在的间隙值。

间隙阈值是根据实际应用需求进行设置的能够保证衔铁8与制动器9的装配精度的量度，通常设置为0.15mm至0.35mm。

具体地，本实施例用塞尺检测衔铁8与制动器9之间的第二间隙，来保证间隙大于0.15mm，小于0.35mm；如果若第二间隙大于预设的间隙范围值，即可以理解为衔铁8与制动器9的间隙大，则重新安装衔铁8，但是在安装之前，本实施例在衔铁8下侧垫0.05mm钢垫；如果第二间隙小于预设的间隙范围值，即可以理解为为衔铁8与制动器9的间隙小，则重新安装制动器座10，具体是在制动器座10下垫0.05mm钢垫，直到调整间隙满足规定要求。

进一步地，本实施例将制动器9进行通电，检查效果，保证每次通电、断制动器9与衔铁8能快速分离和贴合，以保证其使用的稳定性，从而保证机器人关节装配的可靠性。

作为优选的技术方案中，参见图7、图11、图14以及图16，光栅组合包括光栅12、顶丝13、扳手，步骤S5通过编码器安装片25将光栅组合辅助安装至关节制动器上具体包括以下步骤：

S701：将编码器安装片25内径贴合着制动器轴11放置在制动器座10上；

S702：将光栅12放置于制动器轴11中；

S703：将扳手贴合着编码器安装片25拧紧顶丝13，以使光栅12固定在制动器轴11中。

具体地，本实施例通过将两个编码器安装片25圆心贴着制动器轴11放在制动器座10上；然后，将光栅12的中心放进制动器轴11，由于光栅12有磁性，所以安装固定顶丝13前，本实施例通过将顶丝13与扳手用640胶进行固定；进而，将扳手贴着编码器安装片25将顶丝13拧紧，再将编码器安装片25拆除，来保证将光栅组合安装至关节制动器上，从而保证机器人关节装配的可靠性。

作为优选的技术方案中，参见图8、图11、图14以及图16，在步骤703之后，该方法还包括：

S801：将码盘14通过制动器座10上的销轴插装至制动器座10；

S802：在码盘14上配合安装有码盘座15；

S803：将中心筒17与码盘座15固定连接，并插装至编码器安装部，以使关节编码器固定于编码器安装部。

在本实施例中，销轴采用的是不锈钢销轴，用于避免影响关节编码器的磁性。

具体地，为避免影响关节编码器的磁性，本实施例通过在制动器座10上设计有两个销孔，进而，使用两个不锈钢销轴插入销孔中，再将码盘14的销孔插到不锈钢销轴上，然后就将码盘14用螺钉固定；然后，将中心筒17用640胶固定在码盘座15上，插入装配关节的中心，然后用螺钉固定，以使关节编码器固定于编码器安装部，保证关节编码器装配的可靠性，从而保证机器人关节装配的可靠性。

作为优选的技术方案中，参见图9、图11以及图15，减速器轮组合包括减速器钢轮18、减速器柔轮19、第一密封圈24，步骤S6将减速器轮组合安装在电机壳1外侧的步骤包括：

S901：将第一密封圈24安装至第一轴承3外侧；

S902：将减速器钢轮18以及减速器柔轮19配合电机壳1上的止口组合安装在电机壳1外侧；

S903：在减速器柔轮19内侧涂均匀涂抹润滑脂。

具体地，本实施例先将第一密封圈24安装在第一轴承3外侧，用来阻隔关节减速器的润滑脂进入关节电机中；然后，通过将减速器钢轮18以及减速器柔轮19的组合体安装在电机壳1外侧，与止口配合，进行按压装配，直到落到止口为止；进而在减速器柔轮19内侧涂抹润滑脂，涂抹润滑脂厚度约为波发生器20轴承的径向厚度，并将润滑脂抹平涂均匀，来保证将涂抹有润滑脂的减速器轮组合安装在电机壳1外侧的精度，从而保证机器人关节装配的可靠性。

作为优选的技术方案中，参见图10、图11以及图15，在步骤S7之后，该方法还包括：

S101：将涂抹有润滑脂的波发生器20通过第二密封圈23与法兰盖21一端面连接；

S102：将法兰盖21固定安装至减速器柔轮19上；

S103：将密封盖22与法兰盖21的另一端面固定连接。

具体地，在将涂抹有一层润滑脂的波发生器20安装至减速器轮组合中，进行按压装配，直到其落入转子轴4止口为止，并与转子轴4用螺钉固定后，本实施例通过将关节减速器向上放置，驱动关节低速运转，在波发生器20转动过程中，可以使润滑脂慢慢填充进波发生器20上面，保证相对运动部分润滑脂能完全进入，其中，涂抹润滑脂体积约占减速器组合与法兰盖21之间腔室内空间的1/3，能够便于润滑脂快速，完全进入相对运动的间隙中，从而保证机器人关节装配的可靠性。

进一步地，本实施通过将润滑脂抹平，然后将用第二密封圈23安装波发生器20上，来防止润滑脂泄露；进而，通过将法兰盖21用螺钉固定在减速器柔轮19上，再将密封盖22与法兰盖21用640胶固定，来保证关节减速器装配的可靠性，从而保证机器人关节装配的可靠性。

与现有的协作机器人关节的装配方法相比，本发明机器人关节的装配方法的优点在于：

1.本实施例通过在关节电机装配中创新的使用聚氨酯软板包裹电机转子5，不仅能够保护电机转子5不受损伤还能保证电机转子5与电机定子2的同心；

2.本实施例通过在关节制动器装配中创新的使用动态试装，通过动态测量制动器轴11尾端跳动来调整制动器轴11中心度，能够保证同心；

3.本实施例通过在关节编码器装配中设计使用了编码器安装片25，不仅能够保证光栅12的位置，而且便于安装，并通过设计使用不锈钢销轴的安装，以保证码盘14位置准确；

4.本实施例通过在关节减速器装配中创新的使用动态涂润滑脂的方法，便于润滑脂快速，完全进入相对运动的间隙中。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种机器人关节的装配方法，其特征在于，所述机器人关节包括关节支架、关节电机、关节制动器、关节编码器以及关节减速器，其中所述关节支架由电机装配部、制动器装配部、编码器装配部以及减速器装配部组成，所述制动器装配部一端与所述电机装配部的一端连接，所述减速器装配部与所述电机装配部的另一端连接，所述编码器装配部与所述制动器装配部的另一端连接，所述关节电机、所述关节制动器、所述关节编码器以及所述关节减速器分别对应安装至所述电机装配部、所述制动器装配部、所述编码器装配部以及所述减速器装配部，所述方法包括以下步骤：

将包裹有软板的转子组合放入电机壳的电机定子中，并插进第一轴承内；

将第二轴承配合所述电机壳上的连接板的连接止口安装在所述转子组合上，完成所述关节电机的装配；

将制动器组合与制动器座连接；

将所述制动器座通过所述连接板与所述关节电机连接，完成所述关节制动器的装配；

通过编码器安装片将光栅组合辅助安装至所述关节制动器上，完成所述关节编码器的装配；

将减速器轮组合安装在所述电机壳外侧；

将波发生器安装至所述减速器轮组合上，完成所述关节减速器的装配；

所述制动器组合包括制动器轴、制动器以及衔铁，所述转子组合包括转子轴、电机转子，所述制动器组合与制动器座固定连接的步骤包括：

将所述制动器轴通过所述制动器轴的下侧止口与所述转子轴套接；

将所述衔铁安装在所述制动器轴上；

将所述制动器与所述制动器轴连接；

将所述制动器固定安装至所述制动器座。

2.根据权利要求1所述的机器人关节的装配方法，其特征在于，在所述将包裹有软板的转子组合放入电机壳的电机定子内的步骤之前，所述方法还包括：

将所述电机定子与所述电机壳进行黏合；

将冷冻后的所述第一轴承配合所述电机壳上的固定止口安装至所述电机壳内。

3.根据权利要求2所述的机器人关节的装配方法，其特征在于，在所述将所述电机定子与所述电机壳进行黏合的步骤之前，所述方法还包括：

检测所述电机定子与所述电机壳之间的第一间隙；

当检测到所述第一间隙的数值小于预设的间隙阈值时，则对所述电机壳进行重新加工。

4.根据权利要求1所述的机器人关节的装配方法，其特征在于，在所述将所述制动器轴通过所述制动器轴的下侧止口与所述转子轴套接的步骤之后，所述方法还包括：

检测所述制动器轴的跳动程度；

当所述制动器轴的跳动程度大于预设的跳动程度时，对所述制动器轴进行重新安装。

5.根据权利要求1所述的机器人关节的装配方法，其特征在于，在所述将所述制动器固定安装至所述制动器座的步骤之后，所述方法还包括：

检测所述衔铁与所述制动器之间的第二间隙；

若所述第二间隙大于预设的间隙范围值，则对所述衔铁进行重新安装；

若所述第二间隙小于预设的间隙范围值，则对所述制动器座进行重新安装。

6.根据权利要求1所述的机器人关节的装配方法，其特征在于，所述光栅组合包括光栅、顶丝、扳手，所述通过编码器安装片将光栅组合辅助安装至所述关节制动器上具体包括以下步骤：

将所述编码器安装片内径贴合着所述制动器轴放置在所述制动器座上；

将所述光栅放置于所述制动器轴中；

将所述扳手贴合着所述编码器安装片拧紧所述顶丝，以使所述光栅固定在所述制动器轴中。

7.根据权利要求6所述的机器人关节的装配方法，其特征在于，在所述将所述扳手贴合着所述编码器安装片拧紧所述顶丝，以使所述光栅固定在所述制动器轴中的步骤之后，所述方法还包括：

将码盘通过所述制动器座上的销轴插装至所述制动器座；

在所述码盘上配合安装有码盘座；

将中心筒与所述码盘座固定连接，并插装至所述编码器安装片，以使所述关节编码器固定于所述编码器安装片。

8.根据权利要求1所述的机器人关节的装配方法，其特征在于，所述减速器轮组合包括减速器钢轮、减速器柔轮、第一密封圈，所述将减速器轮组合安装在所述电机壳外侧的步骤包括：

将所述第一密封圈安装至所述第一轴承外侧；

将所述减速器钢轮以及所述减速器柔轮配合所述电机壳上的止口组合安装在所述电机壳外侧；

在所述减速器柔轮内侧涂均匀涂抹润滑脂。

9.根据权利要求8所述的机器人关节的装配方法，其特征在于，在将波发生器安装至所述减速器轮组合上的步骤之后，所述方法还包括：

将涂抹有润滑脂的所述波发生器通过第二密封圈与法兰盖一端面连接；

将所述法兰盖固定安装至所述减速器柔轮上；

将密封盖与所述法兰盖的另一端面固定连接。