JP2023510715A - 細長い繊維トウを添付するための装置及び方法 - Google Patents

Abstract

細長い繊維トウを形成及び添付するための圧力フットデバイスであって、圧力フットデバイスが直線状フットセグメントを備えたフット表面を備えている、圧力フットデバイスと、フレア状の端部を備え、溝の中心面を規定する溝と、直線状フットセグメントに対して垂直であり、溝の中心面に含まれるフットシャフトの回転軸によって特徴付けられるフットシャフトハウジングと、を備えている、圧力フットデバイス及びシステム。
【選択図】図２Ａ

Description

本発明は、細長い繊維トウを形成することと、ある表面上に細長い繊維トウを搬送することと、１つまたは複数の繊維トウを含む繊維補強されたプラスチック複合材料対象物を形成することと、のためのシステム及び方法に関する。

繊維補強されたポリマーとも呼ばれる、繊維補強されたプラスチック（ＦＲＰ）、たとえば、カーボン繊維で補強されたプラスチック（ＣＦＲＰ）は、スポーツ用品から自動車構成要素、航空機の構造にまで渡る、軽量構造のために広く使用されている材料である。ＦＲＰを製造するための方法には、繊維トウ、たとえば予備含浸トウ、たとえばテープを、基板上に載置させることを含んでいる。この載置は、たとえば、ロボット、たとえば添加製造のためのテープ分配エンドエフェクタを備えたマニピュレータによって行われる。テープの載置により、テープが載置される速度、載置エンドエフェクタによって描かれる軌道、この軌道の曲率半径、使用される接着剤ポリマーの量、ＦＲＰにトラップされる空気の量、ＦＲＰの内側の繊維の体積率、載置プロセスの温度、ポリマーの粘性、載置された層の幾何学形状の内の１つまたは複数に制約が課される。載置された層の幾何学形状は、たとえば、その寸法（たとえば、その長さ、幅、及び高さの１つまたは複数によって規定される）、ならびに、テープ、たとえばテープ層の編み込み、並置、及び重ね合せパターンによって規定される。したがって、慣習的なテープ配置技術を使用して達成できるよりも高い速度で、かつ、より高い一様性での載置を可能にする繊維トウ、たとえば、予備含浸トウが必要である。繊維トウを製造するためのシステム及び方法が必要である。繊維トウを、対象物を形成するために、ある表面上に搬送及び添付するためのシステム及び方法も必要である。小さい曲率半径のカーブを含み、かつ、向上された多様な繊維レイアウトパターニングの能力を有する軌道にわたって繊維トウを配置することも必要である。

繊維補強されたプラスチックの分野における課題は、レイアウトを形成するための１つまたは複数のファイバーの粗糸を載置させることができる速度に関する。別の課題は、レイアウトの正確さに関する。さらなる課題は、結果としての複合材料に強度を与えるために達成できる、所与の容量内のファイバーの密度に関する。したがって、本開示の目的は、繊維トウを製造するためのシステム及び方法に関する実施形態を提供することである。繊維トウを、対象物を形成するために、ある表面上に搬送及び添付するためのシステム及び方法を提供することも、本開示の目的である。小さい曲率半径のカーブを含む軌道にわたって繊維トウを配置する方法を提供することも、本開示の目的である。

本開示の一実施形態は、細長い繊維トウを対象表面上に添付するための圧力フットデバイスであって、繊維トウを対象表面上に押し付けるためのフット表面であって、フット表面が、繊維トウを対象表面上に押し付けるための直線状フットセグメントを備え、直線状フットセグメントが、後端部及び前端部であって、後端部から前端部への正面方向Ｆｘを規定する、後端部及び前端部を備えている、フット表面と、トウをフット表面にガイドするための、左側リップ及び右側リップを備えた溝であって、溝が、溝の中心線に沿う平坦部分として溝の中心面を規定するとともに、溝の左側リップと右側リップとの間まで延び、溝が、直線状フットセグメントの前端部上に結合し、直線状フットセグメントに対する仰角で向けられている、溝と、を備え、溝が、フット表面に結合するフレア状の端部を備えている、圧力フットデバイスを含んでいる。

たとえば、溝の一部の仰角は９０度である。たとえば、溝は、フレア状の端部の端部とは反対側の端部に位置する、溝の入口におけるフレア状の入口を備えている。たとえば、フット表面は、溝の中心面の第１の側にあり、第１の仰角及び、正面方向Ｆｘからオフセットした第１の方位角に向けられた第１のつま先表面と、溝の中心面の第２の側にあり、第２の仰角及び、正面方向Ｆｘからオフセットした第２の方位角に向けられた第２のつま先表面と、を備え、第１の方位角及び第２の方位角が、正面方向Ｆｘに対して３０度から９０度の範囲内に含まれている。たとえば、第１の方位角及び第２の方位角は、正面方向Ｆｘに対して約９０度である。

たとえば、第１のつま先表面と第２のつま先表面とは同一平面にある。たとえば、フレア状の端部は、正面方向Ｆｘに対して３０度から７０度の範囲の仰角を有する面取部を備えている。たとえば、フレア状の端部は、溝を直線状フットセグメントに結合するフィレットを備えている。たとえば、フット表面は平らである。たとえば、フット表面は、直線状フットセグメントに対して垂直なＹ－Ｚ平面内の断面で見て、直線状フットセグメントに対して対象表面から離れるＺ方向において上昇した、対象表面に面する１つまたは複数の上昇輪郭部を備えている。たとえば、１つまたは複数の上昇輪郭部の１つまたは複数は、上昇カーブを形成している。たとえば、１つまたは複数の上昇輪郭部の１つまたは複数は、上昇直線を形成している。たとえば、フット表面は、回転する切頭中空本体の方位セクターであって、切頭中空本体の軸が、溝の中心面に含まれる、切頭中空本体の方位セクターを備え、方位セクターが、１８０度から３２０度の範囲に含まれる。たとえば、デバイスは中空フットシャフトを備え、中空フットシャフトの軸は、溝の中心面上に含まれる。たとえば、デバイスはフットピニオンを備え、フットピニオンの軸が、溝の中心面上に含まれる。たとえば、デバイスはフットプーリーを備え、フットプーリーの軸が、溝の中心面上に含まれる。

たとえば、フット表面は、前端部に対し、前端部に対して近位にある第１のセクター内の第１の材料と、前端部から遠位にある第２のセクター内の第２の材料と、を備え、第２の材料の熱伝導率が、第１の材料の熱伝導率の多くても半分以下である。たとえば、フット表面はヒートシンクを備えている。たとえば、フット表面は、溝の近位の第１のセクター周りの、周囲の第２のセクターを形成するヒートシンクを備えている。たとえば、フレア状の端部は、溝に対して近位であり、ある距離だけフット表面から上昇しており、かつ、フット表面に含まれるヒートシンク部から第２のセクターによって分離されている、第１のフレア状の端部分を備え、第２のセクターが、第１のフレア状の端部分とフット表面との間の断熱部を形成する。

たとえば、溝の断面は、もっとも大である円形輪郭セクターの半径の深さ以上の溝深さに含まれる、中心面に関し、対称的に反対側にある円形輪郭セクターの１つまたは複数の対を備えている。たとえば、溝の断面は、溝内に向かってスケールダウンする、１つまたは複数のＵ形状の溝断面を備えている。たとえば、溝は、フィレットによって結合された２つ以上の直線状側部を備えた断面を備えている。たとえば、溝の第１のリップと溝の第２のリップとの間の距離は、０．２ｍｍから２ｍｍの範囲、たとえば０．２ｍｍから１ｍｍの範囲に含まれる。

本開示の一実施形態は、細長い繊維トウを対象表面上に添付するためのシステムを含んでおり、このシステムは圧力フットデバイスを備えている。たとえば、圧力フットデバイスは、繊維トウを対象表面上に押し付けるためのフット表面であって、フット表面が、繊維トウを対象表面上に押し付けるための直線状フットセグメントを備え、直線状フットセグメントが、後端部及び前端部であって、後端部から前端部への正面方向Ｆｘを規定する、後端部及び前端部を備えている、フット表面と、トウをフット表面にガイドするための、左側リップ及び右側リップを備えた溝であって、溝が、溝の左側リップと右側リップとの間に、溝の中心線に沿う平坦部分として溝の中心面を規定するとともに、溝が、直線状フットセグメントの前端部上に結合し、直線状フットセグメントに対する仰角で向けられており、溝が、フット表面に結合するフレア状の端部を備えている、溝と、を備えているフットデバイスと、Ｚ軸を規定するフットシャフトの回転軸Ｚによって特徴付けられるフットシャフトハウジングであって、フットシャフトの回転軸Ｚが、直線状フットセグメントに対して垂直であり、かつ、溝の中心面に含まれる、フットシャフトハウジングと、を備えている。

たとえば、圧力フットデバイスは中空フットシャフトを備え、中空フットシャフトの軸はフットシャフトの回転軸Ｚと同一直線上にあり、シャフトの一部は、フットシャフトハウジング内で滑りばめを形成する。たとえば、フットシャフトハウジングは、１つまたは複数の熱源を備えている。たとえば、本システムは、溝に向けられた赤外線放射を備えた放射源を備えている。たとえば、フットシャフトハウジングは、１つまたは複数の誘導加熱コイルを備えている。たとえば、誘導加熱コイルの１つまたは複数の軸は、フットシャフトの回転軸Ｚの軸に対して平行である。たとえば、本システムは、フットシャフトハウジングと、圧力フットデバイスと、の１つまたは複数に含まれる温度センサーを備えている。

たとえば、フットシャフトハウジングは、フットシャフトの回転軸Ｚと同軸の円筒状スリーブを備えている。たとえば、本システムは、１つまたは複数のピンチローラーアセンブリを備えている。たとえば、ピンチローラーアセンブリの１つまたは複数は、第１のローラー及び第２のローラーを備えており、第１のローラーと第２のローラーとに共通の接線がフットシャフトの回転軸Ｚと同一直線上にある。たとえば、ピンチローラーアセンブリの１つまたは複数は、第１のローラー及び第２のローラーを備えており、ローラーの１つまたは複数は、ローラーの外辺部に矩形溝を備えている。たとえば、ピンチローラーアセンブリの１つまたは複数は、第１のローラー及び第２のローラーを備えており、ローラーの１つまたは複数は、ローラーの外辺部に矩形溝を備えており、溝の断面は、フットシャフトの回転軸Ｚと交差する。

たとえば、本システムは、オリフィス及びブレードを備えたトウカッターアセンブリを備え、オリフィスがフットシャフトの回転軸Ｚと交差している。たとえば、本システムは、回転可能なリングに機械的に結合されたレールによってガイドされるブレードを備えたトウカッターアセンブリを備え、リングの回転軸がフットシャフトの回転軸Ｚと同一直線上にある。

たとえば、本システムは、フットシャフトハウジングと、１つまたは複数のピンチローラーアセンブリの１つまたは複数との間に配置された熱交換器ハウジングを備え、熱交換器ハウジングが第１の貫通穴を備え、第１の貫通穴の軸がフットシャフトの回転軸Ｚと同一直線上にある。たとえば、熱交換器ハウジングは、トウカッターアセンブリとフットシャフトハウジングとの間に配置されている。たとえば、熱交換器ハウジングは１つまたは複数のダクトを備えている。たとえば、熱交換器ハウジングは、フットシャフトの回転軸Ｚ周りに少なくとも１８０度の転換パスを形成するダクトを備えている。たとえば、熱交換器ハウジングは第２の貫通穴を備えており、第２の貫通穴の軸はフットシャフトの回転軸Ｚに対して平行である。たとえば、熱交換器ハウジングは、圧力フットデバイスとのカップリングを形成する駆動シャフトを備えている。たとえば、熱交換器ハウジングは、圧力フットデバイスとのカップリングを形成する駆動シャフトとの熱伝導性コンタクトを形成し、コンタクトの二面間コンダクタンスが５００Ｗ／ｍ^２／Ｋより大である。たとえば、熱交換器ハウジングは、トウダクトを備え、トウダクトは、入口部分及び出口部分を備え、出口部分の対称軸は溝の中心面に含まれている。

たとえば、トウダクトの一部は、先細トウダクトノズルを備え、先細トウダクトノズルの出口は溝に向けられており、出口の対称軸は溝の中心面に含まれている。

たとえば、本システムは、各々が距離計を備えている１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリを備え、距離計の測定軸ＺＲの１つまたは複数は、フットシャフトの回転軸Ｚの軸に平行な方向に沿って向けられており、距離測定検出器の測定軸ＺＲからフットシャフトの回転軸Ｚまでの距離は、フットシャフトの回転軸Ｚから直線状フットセグメントの後端部までの距離より大であり、かつ２０ｃｍ未満である。たとえば、１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリの１つまたは複数は、平行移動ステージを備えている。

たとえば、本システムは、トウ形成アセンブリを備え、トウ形成アセンブリは、１つまたは複数の溝付きホイールを備えており、溝の断面の少なくとも一部は矩形である。たとえば、１つまたは複数の溝付きホイールの溝の断面は、Ｖ形状の溝入口及び矩形の溝深部を備えている。

たとえば、本システムは、トウに向けられた１つまたは複数の赤外線放射源を備えている。たとえば、本システムは、トウ長手方向テンション検出器を備えている。

たとえば、本システムは、１つまたは複数の軸を備えたスライドヘッドを備えている。たとえば、１つまたは複数の軸の１つまたは複数は、溝の中心面をＺ方向に延ばす、Ｚ方向に延びた溝の中心面によって交差されている。たとえば、１つまたは複数の軸の１つまたは複数は、２つの直交する軸を備え、２つの直交する軸の交差ポイントは、概ね、溝の中心面をＺ方向に延ばす、Ｚ方向に延びた溝の中心面上にある。

たとえば、本システムは、筒状クランプを備えたサポートシャシーを備え、筒状クランプの軸はフットシャフトの回転軸Ｚに対して平行である。

たとえば、本システムは、１つまたは複数のピンチローラーアセンブリに結合されたピンチローラーモータと、トウカッターアセンブリに結合されたトウカッターモータと、圧力フットデバイスに結合されたフット回転モータと、の１つまたは複数を備えている。

たとえば、本システムは、熱可塑性材料を対象表面上に分配するためのディスペンサーノズル出口を備えている。たとえば、本システムは、ディスペンサーノズル出口のＺ軸位置を調整するためのディスペンサーノズル延長アクチュエータを備えている。たとえば、ディスペンサーノズル出口のＺ軸位置は、直線状フットセグメントのＺ軸位置から、－４ｍｍから＋４ｍｍまでの範囲に含まれるオフセットだけオフセットされている。

たとえば、本システムは、圧力フットデバイスの位置及び速度の１つまたは複数を、１つまたは複数の空間位置（Ｘ_Ｆ、Ｙ_Ｆ、Ｚ_Ｆ）及び１つまたは複数の空間方向（φ_Ｆ、θ_Ｆ、ψ_Ｆ）において構成するためのロボットサポートを備えている。

たとえば、本システムはコンピュータシステムを備えている。たとえば、コンピュータシステムは、デジタルプロセッサと、コンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイスと、ユーザインターフェースデバイスと、システムに含まれる１つまたは複数のセンサー及びアクチュエータに接続されたデータバスと、デジタルプロセッサ、コンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス、データバス、ユーザインターフェースデバイスの１つまたは複数と、プロセッサ、貯蔵デバイス、ユーザインターフェース、アクチュエータ、及びセンサーの１つまたは複数を備えている、システムの外部の１つまたは複数の外部システムとの間でデータを移送するための通信インターフェースデバイスと、の１つまたは複数を備えている。

本開示の別の実施形態は、細長い繊維トウを対象表面に添付するための方法であって、細長い繊維トウを、圧力フットデバイスの溝内へ、圧力フットデバイスのフット表面上へ平行移動させることであって、溝が、左側リップ、右側リップを備え、溝の中心線に沿って、溝の左側リップと右側リップとの間まで延びる溝の中心面を規定する、平行移動させることと、繊維トウを溝内で、溝のフレア状の端部までガイドすることと、繊維トウを、溝のフレア状の端部周りで、圧力フットデバイスのフット表面に含まれる直線状フットセグメントまでカーブさせることであって、直線状フットセグメントが、後端部及び前端部であって、後端部から前端部への正面方向Ｆｘを規定する後端部及び前端部を備えており、溝が直線状フットセグメントの前端部に結合するとともに、直線状フットセグメントに対する仰角で向けられている、カーブさせることと、繊維トウを直線状フットセグメントと対象表面との間でプレスすることと、を含む、方法を含んでいる。

たとえば、平行移動させることと、ガイドすることと、カーブさせることと、プレスすることと、の１つまたは複数は、繊維トウを加熱することを含んでいる。たとえば、プレスすることは、繊維トウを冷却することを含んでいる。たとえば、プレスすることは、繊維トウを加熱することを含む第１のステップと、繊維トウを冷却することを含む第２のステップと、を含んでいる。たとえば、本方法は、繊維トウを加熱するための１つまたは複数の熱源に搬送される電力を調整することを含んでいる。たとえば、本方法は、圧力フットデバイスを、直線状フットセグメントに対して垂直であり、かつ、溝の中心面に含まれる回転軸Ｚ周りに回転させることを含んでいる。たとえば、本方法は、圧力フットデバイスを平行移動させることを含んでいる。たとえば、本方法は、パスの始点からパスの終点へのパスに沿って、圧力フットデバイスを平行移動させることと回転させることとの１つまたは複数を含み、直線状フットセグメントは、圧力フットデバイスのパスに対する接線と同一直線上にあり、パスに対する接点は溝の中心面内に含まれる。たとえば、繊維トウは、溝内で、パスとの接点がパスに沿って平行移動する速度に等しい速度で平行移動される。たとえば、本方法は、パスの曲率半径が、２ｍｍ未満、３ｍｍ未満、及び５ｍｍ未満の１つまたは複数である位置において、繊維トウにカットを形成することを含んでいる。

たとえば、本方法は、トウカッターアセンブリのブレードから直線状フットセグメントの前端部までの繊維トウの長さに等しいパス長さだけ、パスの終点の前方の、パスに沿う位置においてトウカッターアセンブリを作動させることを含んでいる。たとえば、本方法は、トウを解くことを含み、解くことは、圧力フットデバイスを回転させることを含んでいる。たとえば、本方法は、直線状フットセグメントと対象表面との間の距離の測定を行うことを含んでいる。たとえば、本方法は、直線状フットセグメントと対象表面との間の距離を調整することを含んでいる。たとえば、本方法は、ディスペンサーノズルと対象表面との間の距離を調整することを含んでいる。たとえば、本方法は、直線状フットセグメントと対象表面との間の距離の関数として、対象表面に対するディスペンサーノズルの距離のオフセットを調整することを含んでいる。

たとえば、本方法は、２ｍｍから３０ｍｍの範囲に含まれる長さだけ、溝内で繊維トウを平行移動させることと、圧力フットデバイスを、対象表面上への着地軌道に沿ってガイドすることと、を含んでいる。

たとえば、本方法は、矩形断面を含む１つまたは複数の溝内にファイバーテープを通すことにより、繊維トウの長さに沿う１つまたは複数の折曲げ部を形成することを含んでいる。たとえば、１つまたは複数の折曲げ部を形成することは、１つまたは複数の溝付きホイール上に含まれる１つまたは複数の溝内にファイバーテープを通すことを含んでいる。たとえば、本方法は、トウ長手方向テンション検出器から繊維トウの長手方向のテンションの測定値を取得することを含んでいる。たとえば、本方法は、トウ長手方向テンション検出器から繊維トウの長手方向のテンションの測定値の関数として、トウの平行移動の速度を調整することを含んでいる。

本開示のさらに別の実施形態は、細長い繊維トウを対象表面上に添付するためのシステムの１つまたは複数のプロセッサによって実行される場合に、システムに、少なくともａ）第１のモータの位置及び速度の１つまたは複数を指示することであって、細長い繊維トウを、圧力フットデバイスの溝に沿って平行移動させる、指示することと、ｂ）圧力フットデバイスに結合された第２のモータの位置及び速度の１つまたは複数を指示することであって、圧力フットデバイスを回転させる、指示することと、をさせる実行可能な命令を備えている、コンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイスであって、圧力フットデバイスが、繊維トウを対象表面上に押し付けるためのフット表面を備え、フット表面が、繊維トウを対象表面上に押し付けるための直線状フットセグメントを備え、直線状フットセグメントが、後端部及び前端部であって、後端部から前端部への正面方向Ｆｘを規定する、後端部及び前端部を備え、圧力フットデバイスが、直線状フットセグメントに対して垂直であり、溝の左側リップと右側リップとの間に含まれる溝の中間線に沿う溝の中心面内に含まれる回転軸Ｚ周りに回転する、コンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイスを含んでいる。

たとえば、この命令は、第１のモータが指示される速度が、第２のモータが指示される速度の関数である命令を含んでいる。たとえば、この命令は、トウカッターアセンブリに結合された第３のモータに指示する命令であって、トウカッターアセンブリに、第１の位置から第２の位置へブレードを変位させる、命令を含んでいる。

たとえば、この命令は、第３のモータに送信される指示の関数として、第１のモータの速度を調整するための命令を含んでいる。たとえば、命令は、１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリから距離計測定データを取得するための命令を含んでいる。たとえば、命令は、１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリから取得された測定値の関数として、第１のモータの速度を調整するための命令を含んでいる。たとえば、命令は、１つまたは複数のトウ長手方向テンション検出器からの測定データを取得するための命令を含んでいる。

たとえば、この命令は、１つまたは複数のトウ長手方向テンション検出器の１つまたは複数から取得された測定値の関数として、１つまたは複数の第１のモータの速度を調整するための命令を含んでいる。たとえば、この命令は、１つまたは複数のトウ長手方向テンション検出器の１つまたは複数から取得された測定値の関数として、１つまたは複数の第１のモータの相対速度を調整するための命令を含んでいる。たとえば、この命令は、圧力フットデバイスの位置及び向きの１つまたは複数を含む１つまたは複数の数値上のツールパスの命令を貯蔵するための命令を含んでいる。

たとえば、この命令は、パス長さ及び１つまたは複数のパスの曲率の１つまたは複数の関数として、数値上のツールパスの命令へ、トウカッターアセンブリに結合された第３のモータに関する１つまたは複数の指示を挿入するための命令を含んでいる。たとえば、この命令は、トウを解くように指示するための１つまたは複数の命令を挿入するための命令を含み、この命令は、第２のモータを作動させる指示を含んでいる。たとえば、この命令は、１つまたは複数の空間位置座標Ｘ_Ｆ、Ｙ_Ｆ、Ｚ_Ｆ及び１つまたは複数の空間方向座標における圧力フットデバイスの位置及び速度の１つまたは複数を構成するように、１つまたは複数のモータに指示するための命令を含んでいる。

たとえば、この命令は、１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリから取得された測定値の関数として、圧力フットデバイスの位置（Ｘ_Ｆ、Ｙ_Ｆ、Ｚ_Ｆ、φ_Ｆ、θ_Ｆ、ψ_Ｆ）及び速度の１つまたは複数を構成するように、１つまたは複数のモータに指示することにより、直線状フットセグメントと対象表面との間の距離を調整するための命令を含んでいる。たとえば、命令は、回転軸Ｚに沿う直線状フットセグメントと対象表面との間の距離を、０．０５ｍｍから１．０ｍｍまでの範囲に含まれる値に調整するための命令を含んでいる。

たとえば、この命令は、パスの始点からパスの終点までのパスに沿って圧力フットデバイスを平行移動及び回転させるための命令を含んでおり、第２のモータは、直線状フットセグメントが圧力フットデバイスのパスに対する局所的な接線と同一直線上にあるままであり、かつ、接点が、直線状フットセグメントの前端部から溝の中心線の長さへと延びるセグメント内に含まれるままであるように、指示される。

たとえば、この命令は、１つまたは複数の空間位置座標（Ｘ_Ｆ，Ｙ_Ｆ，Ｚ_Ｆ）及び１つまたは複数の空間方向座標（φ_Ｆ，θ_Ｆ，ψ_Ｆ）におけるディスペンサーノズルの位置及び速度の１つまたは複数を構成するように、１つまたは複数のモータに指示するための命令を含んでいる。たとえば、この命令は、圧力フットデバイスの位置及び速度の１つまたは複数の関数として、ディスペンサーノズルの延長位置及び速度の１つまたは複数を調整するように、ディスペンサーノズル延長アクチュエータに指示するための命令を含んでいる。

フレア状の端部を伴う溝を備えた圧力フットデバイスの斜視図である。 トウ及び温度センサーを伴う圧力フットデバイスの斜視図である。 フレア状の入口及びフレア状の端部を備えた圧力フットデバイスの断面側面図である。 ｉ）圧力フットデバイスの正面方向に対して９０度の方位角のオフセットに設定された第１のつま先表面及び第２のつま先表面と、ｉｉ）丸くなった矩形断面を含む溝と、を備えている圧力フットデバイスの底面図である。 面取部を含むフレア状の端部を備えた圧力フットデバイスの断面側面図である。 圧力フットデバイスの正面方向に対し、３０度から９０度の範囲に含まれる方位角のオフセットに設定された第１のつま先表面及び第２のつま先表面を備えている圧力フットデバイスの底面図である。 溝に近い第１の部分から、第２の部分によって熱的に絶縁された第３の部分を備えている圧力フットデバイスの斜視図である。 圧力フットデバイスの断面側面図であり、フレア状の端部が、溝に近い第１の部分から、第２の部分によって断熱された第３の部分を備えている。 中空フットシャフトを備えた圧力フットデバイスの斜視図である。 溝を備えた圧力フットデバイスの底面図であり、この溝の断面が、対称的に反対側にある円形輪郭セクターの１つまたは複数の対を備えている。 溝を備えた圧力フットデバイスの底面図であり、この溝の断面が、溝内に向かってスケールダウンする１つまたは複数のＵ形状の溝断面を備えている。 溝を備えた圧力フットデバイスの底面図であり、この溝の断面が、フィレットによって結合された２つ以上の直線状側部を備えている。 ヒートシンクを備えた圧力フットデバイスの斜視図である。 ヒートシンクを備えた圧力フットデバイスの断面側面図である。 １つまたは複数の湾曲した上昇輪郭部を備えた圧力フットデバイスの斜視図である。 １つまたは複数の直線状の上昇輪郭部を備えた圧力フットデバイスの斜視図である。 ピニオン駆動の圧力フットデバイスと、熱源を備えたフットシャフトハウジングと、熱交換器ハウジングと、を備えている、細長い繊維トウを添付するためのシステムの斜視図である。 プーリー駆動の圧力フットデバイスを備えている、細長い繊維トウを添付するためのシステムの斜視図である。 Ａ及びＢは、下にある圧力フットデバイスに対する熱源として１つまたは複数の誘導コイルを備えているフットシャフトハウジングの上面図である。 細長い繊維トウを添付するための、システムの正面断面図である。 細長い繊維トウを添付するためのシステムに含まれるピンチローラーアセンブリの上面図である。 １つまたは複数のダクトを含む熱交換器の上面断面図である。 細長い繊維トウを添付するためのシステムの斜視図である。 トウ形成アセンブリの側面図である。 トウ形成アセンブリの溝付きホイールの断面図である。 トウ形成アセンブリの溝付きホイールの断面図である。 トウ形成アセンブリの溝付きホイールの断面図である。 トウ形成アセンブリ内に形成されたトウを加熱するための赤外線放射源の断面図である。 スライドヘッド、トウ形成アセンブリ、及びトウバッファをさらに備えている、細長い繊維トウを添付するためのシステムの側面図である。 熱可塑性材料を分配するためのディスペンサーノズル出口をさらに備えている、細長い繊維トウを添付するためのシステムの正面断面図である。 ロボットマニピュレータ上に取り付けられた、細長い繊維トウを添付するためのシステムの斜視図である。 Ｚ方向に作動する対象物サポートをさらに備えたＸ－Ｙガントリーに備えられた、細長い繊維トウを添付するためのシステムの上面図である。 細長い繊維トウを添付するためのシステムを制御するためのコンピュータシステムのブロック図である。 対象表面上に細長い繊維トウを添付するため方法のブロック図である。 細長い繊維トウを添付するためのシステムを制御するためのコンピュータ可読命令のブロック図である。 複数の繊維トウセグメントを備えている対象物の上面図である。 ＡからＣは、着地軌道を各々が示している、細長い繊維トウを添付するためのシステムの側面図である。

図１Ａから図１Ｐは、細長い繊維トウ１００を添付するための圧力フットデバイス１１００の例示的な実施形態１００１、１００１Ｓ、１００２Ｂ、１００３Ｓ、１００４Ｂ、１００５、１００６Ｓ、１００６、１００７Ｇ、１００８Ｇ、１００９Ｇ、１０１０、１０１１Ｓ、１０１２、１０１３を提供する。たとえば、細長い繊維トウ１００を対象表面２００に添付するための圧力フットデバイス１１００であって、繊維トウ１００を対象表面２００上に押し付けるためのフット表面１１５０であって、フット表面１１５０が、繊維トウ１００を対象表面２００上に押し付けるための直線状フットセグメント１１１０を備え、直線状フットセグメント１１１０が、後端部１１１２及び前端部１１１１であって、後端部から前端部への正面方向Ｆｘを規定する、後端部１１１２及び前端部１１１１を備えている、フット表面１１５０と、トウをフット表面１１５０にガイドするための、左側リップ１１４１及び右側リップ１１４２を備えた溝１１３０であって、溝１１３０が、溝の中心線１１３０ＭＬに沿う平坦部分として溝の中心面１１３０ＭＰを規定するとともに、溝１１３０の左側リップ１１４１と右側リップ１１４２との間まで延び、溝１１３０が、直線状フットセグメント１１１０の前端部１１１１上に結合し、直線状フットセグメント１１１０に対する仰角１１３０Ａで向けられている、溝１１３０と、を備え、溝１１３０が、フット表面１１５０に結合するフレア状の端部１１２０を備えている、圧力フットデバイス１１００。たとえば、溝１１３０の一部の仰角１１３０Ａは９０度である。たとえば、溝１１３０は、フレア状の端部１１２０の端部とは反対側の端部に位置する、溝の入口１１３０Ｅにおけるフレア状の入口１１３３を備えている。いくつかの実施形態では、溝１１３０は、たとえばチャンネルを形成する、１つまたは複数の閉じられた部分を備えている。

たとえば、フット表面１１５０は、溝の中心面１１３０ＭＰの第１の側にあり、第１の仰角１１６１Ａ１及び、正面方向Ｆｘからオフセットした第１の方位角１１６１Ａ２に向けられた第１のつま先表面１１６１と、溝の中心面１１３０ＭＰの第２の側にあり、第２の仰角１１６２Ａ１及び、正面方向Ｆｘからオフセットした第２の方位角１１６２Ａ２に向けられた第２のつま先表面１１６２と、を備え、第１の方位角１１６１Ａ２及び第２の方位角１１６２Ａ２が、正面方向Ｆｘに対して３０度から９０度の範囲内に含まれている。たとえば、第１の方位角１１６１Ａ２及び第２の方位角１１６２Ａ２は、正面方向Ｆｘに対して約９０度である。たとえば、第１のつま先表面１１６１と第２のつま先表面１１６２とは同一平面にある。たとえば、フレア状の端部１１２０は、正面方向Ｆｘに対して３０度から７０度の範囲の仰角１１２５Ａを有する面取部１１２５を備えている。たとえば、フレア状の端部１１２０は、溝１１３０を直線状フットセグメント１１１０に結合するフィレット１１２０Ｆを備えている。たとえば、フット表面１１５０は平らである。たとえば、フット表面１１５０は、直線状フットセグメント１１１０に対して垂直なＹ－Ｚ平面内の断面で見て、直線状フットセグメント１１１０に対して対象表面２００から離れるＺ方向において上昇した、対象表面２００に面する１つまたは複数の上昇輪郭部１１７１、１１７２を備えている。

図１Ｏは、１つまたは複数の湾曲した上昇輪郭部１１７１、１１７２を備えた圧力フットデバイス１１００の斜視図である。たとえば、１つまたは複数の上昇輪郭部１１７１、１１７２の１つまたは複数は、上昇カーブ１１７１Ｃ、１１７２Ｃを形成している。図１Ｐは、１つまたは複数の直線状の上昇輪郭部１１７１、１１７２を備えた圧力フットデバイス１１００の斜視図である。たとえば、１つまたは複数の上昇輪郭部１１７１、１１７２の１つまたは複数は、上昇直線１１７１Ｌ、１１７２Ｌを形成している。

たとえば、フット表面１１５０は、回転する切頭中空本体の方位セクター１１５０Ａであって、切頭中空本体の軸が、溝の中心面１１３０ＭＰに含まれる、切頭中空本体の方位セクター１１５０Ａを備え、方位セクター１１５０Ａは、１８０度から３２０度の範囲に含まれる。たとえば、デバイス１１００は中空フットシャフト１２００を備え、中空フットシャフト１２００の軸は、溝の中心面１３３０ＭＰ上に含まれる。

たとえば、本デバイスはフットピニオン１２１０を備え、フットピニオン１２１０の軸は、溝の中心面１３３０ＭＰ上に含まれる。たとえば、フットピニオン１２１０は、たとえば繊維トウ１００の通過のために、その回転軸上にオリフィス１２１１を備えている。たとえば、フットピニオン１２１０は、フットピニオンのオリフィス１２１１に対し、圧力フットデバイス１１００の位置を調整するため、たとえば、溝１１３０の位置を調整するために、１つまたは複数の固定ポイント１２１２、たとえばレールを備えている。たとえば、圧力フットデバイス１１００に関する別の実施形態は、たとえば単一の、ミリングされたか成型された構成要素で形成された一体部品であり、圧力フットデバイス１１００及び圧力フットピニオン１２１０の特徴を備えている。たとえば、ピニオンを形成する複数のピニオン歯を備えている圧力フットデバイスとして形成され、その軸が溝の中心面１１３０ＭＰに含まれる。

たとえば、デバイスはフットプーリー１２２０を備え、フットプーリー１２２０の軸が、溝の中心面１３３０ＭＰ上に含まれる。たとえば、フットプーリー１２２０は、たとえば繊維トウ１００の通過のために、その回転軸上にオリフィス１２２１を備えている。たとえば、フットプーリー１２２０は、フットプーリーのオリフィス１２２１に対し、圧力フットデバイス１１００の位置を調整するため、たとえば、溝１１３０の位置を調整するために、１つまたは複数の固定ポイント１２２２、たとえばレールを備えている。たとえば、圧力フットデバイス１１００に関する別の実施形態は、たとえば単一の、ミリングされたか成型された構成要素で形成された一体部品であり、圧力フットデバイス１１００及び圧力フットプーリー１２２０の特徴を備えており、その軸が溝の中心面１１３０ＭＰに含まれる。

たとえば、フット表面１１５０は、前端部に対し、前端部に対して近位にある第１のセクター１１５１内の第１の材料と、前端部から遠位にある第２のセクター１１５２内の第２の材料と、を備え、第２の材料の熱伝導率が、第１の材料の熱伝導率の半分以下である。第１の材料と第２の材料との１つまたは複数は、たとえば、合金鋼、たとえば硬化鋼、たとえばＤＩＮ１．３５０５鋼、たとえばＤＩＮ１．３３４３鋼と、銅、アルミニウム、鉄、ニッケル、スズ、チタン、タングステン、バナジウム、及び亜鉛の１つまたは複数を含む合金、たとえば金属の合金と、セラミック、ガラス、及びポリマーと、を含んでいる。いくつかの実施形態では、フット表面は、コーティング、たとえば、金属、硬化金属、金属酸化物、セラミック、ポリマー、たとえばポリテトラフルオロエチレンの１つまたは複数を含むコーティングを含んでいる。たとえば、フット表面は、ＨＲＣ５５以上のロックウェルスケールの硬さを有している。

図１Ｍはヒートシンク１１５５を備えた圧力フットデバイス１１００の斜視図であり、図１Ｎはヒートシンク１１５５を備えた圧力フットデバイス１１００の断面側面図である。たとえば、フット表面１１５０はヒートシンク１１５５を備えている。たとえば、ヒートシンクは、複数のブレード１１５５Ｂ、たとえば等しい間隔のブレードを備えている。たとえば、ブレードには、たとえば１つまたは複数のダクト１１５５Ｄ、たとえば複数のブレード１１５５Ｂに向けられたダクトを含む、空気の供給源によって吹きつけがされる。たとえば、フット表面１１５０は、溝１１３０に近位の第１のセクター１１５１周りの、周囲の第２のセクターを形成するヒートシンク１１５５を備えている。

たとえば、フレア状の端部１１２０は、溝１１３０に対して近位であり、ある距離１１１５Ｚだけフット表面１１５０から上昇しており、かつ、フット表面１１５０に含まれるヒートシンク部１１５５から第２のセクター１１５２によって分離されている、第１のフレア状の端部分１１２０－１を備え、第２のセクター１１５２は、第１のフレア状の端部分１１２０－１とフット表面１１５０との間の断熱部を形成する。たとえば、第２のセクター１１５２の断熱部には、断熱性材料、たとえば、セラミック、ガラス、ポリマー、ポリマーフォーム、エラストマー、及び、フォームを含む挟み込み構造の１つまたは複数が含まれる。たとえば、第２のセクター１１５２は、第１のフレア状の端部分１１２０－１からヒートシンク部１１５５への熱伝導性を５００Ｗ／ｍ^２／Ｋ未満の値に制限する。たとえば、第２のセクター１１５２は、第１のフレア状の端部分１１２０－１をヒートシンク部１１５５に機械的に繋げる、複数のリブを備えた構造、たとえば、切欠きを備えた構造を備えている。

図１Ｊは、溝を備えた圧力フットデバイス１１００の底面図であり、この溝の断面は、対称的に反対側にある円形輪郭セクターの１つまたは複数の対を備えている。たとえば、溝の断面は、もっとも大である円形輪郭セクターの半径１１３０ＭＲの深さ以上の溝深さに含まれる、中心面１１３０ＭＰに関し、対称的に反対側にある円形輪郭セクター１１３０Ｃ１１、１１３０Ｃ１２、１１３０Ｃ２１、１１３０Ｃ２２の１つまたは複数の対を備えている。たとえば、溝の断面は、ある溝の深さ、たとえば溝の中心面１１３０ＭＰに沿って、反対側にある円形輪郭セクター１１３０Ｃ１１、１１３０Ｃ１２の第１の対の深さより大である溝の深さに位置する、反対側にある円形輪郭セクター１１３０Ｃ２１、１１３０Ｃ２２の第２の対を備えている。

図１Ｋは、溝を備えた圧力フットデバイス１１００の底面図であり、この溝の断面が、溝内に向かってスケールダウンする１つまたは複数のＵ形状の溝断面を備えている。たとえば、溝の断面は、たとえば溝の中心面１１３０ＭＰに沿って、溝１１３０内に向かってスケールダウンする、１つまたは複数のＵ形状の溝断面１１３０Ｕ１、１１３０Ｕ２を備えている。たとえば、Ｕ形状の溝１１３０の実施形態は、Ｕの各側部を結合する半円形の部分を備えている。他の実施形態は、たとえば、Ｕの各側部を結合する、楕円形の部分、パラボラ形の部分、及び丸くなった部分の１つまたは複数を備えている。

図１Ｌは、溝を備えた圧力フットデバイス１１００の底面図であり、この溝の断面は、フィレットによって結合された２つ以上の直線状側部を備えている。たとえば、溝１１３０は、フィレット１１３０Ｆによって結合された２つ以上の直線状側部１１３０Ｓ１、１１３０Ｓ２を備えた断面を備えている。たとえば、２つ以上の直線状側部１１３０Ｓ１、１１３０Ｓ２は、溝の中心面１１３０ＭＰに関して対称的に配置されている。たとえば、溝の断面の実施形態は、丸まった角を備えた半矩形を形成する。

たとえば、溝の第１のリップ１１４１と溝の第２のリップ１１４２との間の距離は、０．２ｍｍから２ｍｍの範囲、たとえば０．２ｍｍから１ｍｍの範囲に含まれる。

たとえば、矩形の断面を含むトウ１００（図６Ｅ）の幅１００Ｗにほぼ等しい（たとえば、トウ１００の幅より２％から２０％、たとえば５％から１５％のマージンだけ大である）、たとえば溝の第１のリップ１１４１と溝の第２のリップ１１４２との間のリップからリップまでの距離１１３０Ｗとして示される幅を含む溝１１３０は、溝の中心面１１３０ＭＰの向きに従ってトウ１００の向きを制限及びガイドし、拡張部分により、直線状フットセグメント１１１０の向きを制限及びガイドするための方法を提供する。たとえば、リップからリップまでの距離１１３０Ｗは、２％から５００％の範囲、たとえば２％から３００％の範囲、たとえば５％から１５０％の範囲に含まれるマージンだけ、トウ１００の幅１００Ｗより大である。たとえば、約０．４ｍｍの幅１００Ｗを有するトウ１００は、０．５ｍｍから２ｍｍの範囲、たとえば１ｍｍのリップからリップまでの距離１１３０Ｗを有する溝１１３０内に搬送される。たとえば、トウ１００の幅１００Ｗは、トウ形成アセンブリ３０００（図６Ａ）の溝付きホイール３５３１Ｂ（図６Ｄ）の溝３５３１ＢＧの幅３５３１ＢＷによって形成及び規定される。別の例示的な実施形態に関し、約０．８ｍｍの幅１００Ｗを有するトウ１００は、１ｍｍから２ｍｍの範囲、たとえば１ｍｍのリップからリップまでの距離１１３０Ｗを有する溝１１３０内で搬送される。

たとえば、Ｚ軸周りに圧力フットデバイス１１００を回転させる方法は、トウ１００もＺ軸周りに回転させる。たとえば、トウ１００が対象物２００に対して平行移動するにつれてトウ１００を回転させる方法５０００、デバイス、またはシステム２０００は、回転されないトウに比べ、対象表面２００上へのトウ１００の接着表面を増大させ、トウ１００と対象表面との間の接着力を増大させる方法を提供する。たとえば、細長い繊維トウを添付するための方法５０００（図１２）は、圧力フットデバイス１１００を回転させること５３１０を含み、たとえば、それにより、回転角度が圧力フットデバイス１１００（図１４）のパスに対する接線７００１ＰＴにマッチするようになっている。たとえば、対象表面２００上へと、湾曲パス７００１－２にトウ１００が添付されるにつれてトウ１００を回転させることを含む方法５０００により、トウが対象表面２００から離れ、トウに関する所望のパスに対するショートカットを形成する確率が低減される。たとえば、トウ１００とほぼ同じ幅である溝１３００内でトウ１００を回転させる方法５０００は、たとえば、トウ１００の幅より実質的に大であるチャンネル内でトウまたはフィラメントを供給及び平行移動させるシステムにおいて観測される、トウの横方向の位置が予想外に跳ぶことによってたとえば生じる、トウの位置決めの正確さの低減を防止する。

図２Ａは、ピニオン駆動の圧力フットデバイス１１００、１つまたは複数の熱源２１１０を備えたフットシャフトハウジング２１００、及び熱交換器ハウジング２２００を備えている、細長い繊維トウを添付するためのシステム２０００の斜視図である。図４Ａは、細長い繊維トウ１００を対象表面２００に添付するためのシステム２０００の断面を提供しており、このシステムは圧力フットデバイス１１００を備えている。たとえば、圧力フットデバイス１１００は、繊維トウ１００を対象表面２００上に押し付けるためのフット表面１１５０であって、フット表面１１５０が、繊維トウ１００を対象表面２００上に押し付けるための直線状フットセグメント１１１０を備え、直線状フットセグメント１１１０が、後端部１１１２及び前端部１１１１であって、後端部から前端部への正面方向Ｆｘを規定する、後端部１１１２及び前端部１１１１を備えている、フット表面１１５０と、トウをフット表面１１５０にガイドするための、左側リップ１１４１及び右側リップ１１４２を備えた溝１１３０であって、溝１１３０が、溝１１３０の左側リップ１１４１と右側リップ１１４２との間の、溝１１３０の中心線１１３０ＭＬに沿う平坦部分として溝の中心面１１３０ＭＰを規定し、溝１１３０が、直線状フットセグメント１１１０の前端部１１１１上に結合するとともに、直線状フットセグメント１１１０に対する仰角１１３０Ａで向けられており、溝１１３０が、フット表面１１５０に結合するフレア状の端部１１２０を備えている、溝１１３０と、Ｚ軸を規定するフットシャフトの回転軸Ｚによって特徴付けられるフットシャフトハウジング２１００であって、フットシャフトの回転軸Ｚが、直線状フットセグメント１１１０に対して垂直であり、かつ、溝の中心面１１３０ＭＰに含まれる、フットシャフトハウジング２１００と、を備えている。

たとえば、圧力フットデバイス１１００は中空フットシャフト１２００を備え、中空フットシャフト１２００の軸はフットシャフトの回転軸Ｚと同一直線上にあり、シャフトの一部は、フットシャフトハウジング２１００内で滑りばめを形成する。たとえば、中空フットシャフト１２００は、中空フットシャフト１２００の外径と同軸である貫通穴を備えている。中空フットシャフト１２００のいくつかの実施例では、シャフトの一部は、フットシャフトハウジング２１００内で動きばめを形成する。たとえば、フットシャフトハウジング２１００は、１つまたは複数の熱源２１１０を備えている。熱源２１１０は、たとえば、１つまたは複数の電気抵抗変化型要素と、たとえば１つまたは複数のコイル２１２０、２１２１、２１２２、２１２３として形成された１つまたは複数の誘導要素と、の１つまたは複数を備えている。

たとえば、システム２０００は、溝１１３０に向けられた赤外線放射を備えた放射源２１４０を備えている。たとえば、放射源２１４０は、溝の中心面１１３０ＭＰと同一平面である、フットシャフトの回転軸Ｚから放射源２１４０への平面内に含まれている。たとえば、放射源２１４０は、たとえばフットシャフトの回転軸Ｚと同一平面である方向に向けられた、たとえば１つまたは複数のロッドを備えた、１つまたは複数の電気抵抗変化型要素を備えている。たとえば、放射源は、たとえば溝１１３０、フレア状の端部１１２０、及び対象表面２００の１つまたは複数に向けて放射を反射するように向けられた、放射反射器を備えている。たとえば、放射源２１４０は、たとえば１つまたは複数のレーザーによって発せられた放射を、溝１１３０、フレア状の端部１１２０、及び対象表面２００の１つまたは複数に向けてガイドする１つまたは複数の光ファイバーを備えている。

図３Ａ及び図３Ｂは、下にある圧力フットデバイス１１００に対する熱源２１２０、２１２１、２１２２、２１２３として１つまたは複数の誘導コイルを備えているフットシャフトハウジング２１００の上面図である。たとえば、フットシャフトハウジング２１００は、１つまたは複数の誘導加熱コイル２１２０、２１２１、２１２２、２１２３を備えている。たとえば、誘導加熱コイル２１２０、２１２１、２１２２、２１２３の１つまたは複数の軸は、フットシャフトの回転軸Ｚの軸に対して平行である。

たとえば、本システムは、フットシャフトハウジング２１００と、圧力フットデバイス１１００と、の１つまたは複数に含まれる温度センサー１１７０、２１７０、２２７０を備えている。システム２０００のいくつかの実施形態では、温度センサー２２７０は、熱交換器ハウジング２２００に含まれている。たとえば、フットシャフトハウジング２１００は、フットシャフトの回転軸Ｚと同軸の円筒状スリーブ２１３０を備えている。

たとえば、システム２０００は、１つまたは複数のピンチローラーアセンブリ２５００を備えている。

図４Ｂは、細長い繊維トウ１００を添付するためのシステムに含まれるピンチローラーアセンブリ２５００のローラーの上面図である。たとえば、ピンチローラーアセンブリ２５００の１つまたは複数は、第１のローラー２５１０－１及び第２のローラー２５１０－２を備えており、第１のローラーと第２のローラーとに共通の接線がフットシャフトの回転軸Ｚと同一直線上にある。たとえば、いくつかの実施形態では、第１のローラーと第２のローラーとに共通の接線は、フットシャフトの回転軸Ｚと交差している。

たとえば、ピンチローラーアセンブリ２５００の１つまたは複数は、第１のローラー２５１０－１及び第２のローラー２５１０－２を備えており、ローラー２５１０－１、２５１０－２の１つまたは複数は、ローラーの外辺部に矩形溝２５１０Ｇを備えている。たとえば、溝の断面は、フットシャフトの回転軸Ｚと交差している。たとえば、第１のローラー２５１０－１と第２のローラー２５１０－２との１つまたは複数は、たとえばユーザにより、ローラーサポートハンドル２５１０Ｈ（図５に示す）に作用することにより、他方のローラーから離すか、他方のローラーに対して後退させることができる。たとえば、ローラーの１つまたは複数の回転軸は、ローラーサポートハンドル２５１０Ｈによって支持されている。

たとえば、本システム２０００は、長手軸、たとえばＺ軸に沿って１つまたは複数の折曲げ部をたとえば備えている、フィラメント、たとえば粗糸またはトウをガイドするためのチューブ及び漏斗形状を受領するための内部の筒状幾何学形状と、の１つまたは複数をたとえば備えている、入口２４１５と、たとえばフィラメントを直線状にし、入口２４１５から溝２５１０Ｇ内へガイドするための筒状導管２４１７と、を備えている。

たとえば、システム２０００は、オリフィス２３５０及びブレード２３４０を備えたトウカッターアセンブリ２３００を備え、オリフィス２３５０がフットシャフトの回転軸Ｚと交差している。たとえば、トウカッターアセンブリ２３００の実施形態は、超音波カッター、たとえば、１つまたは複数の超音波周波数で作動されるブレードを備えている。

たとえば、システム２０００は、回転可能な２３２０リングに機械的に結合されたレール２３３０によってガイドされるブレード２３４０を備えたトウカッターアセンブリ２３００を備え、リングの回転軸がフットシャフトの回転軸Ｚと同一直線上にある。たとえば、回転可能なリングは、たとえば、ギア、プーリーの１つまたは複数と、たとえばステッピングモータであるモータ２３５５と、を備えている駆動アセンブリ２３１０に結合されている。

たとえば、システム２０００は、フットシャフトハウジング２１００と、１つまたは複数のピンチローラーアセンブリ２５００の１つまたは複数との間に配置された熱交換器ハウジング２２００を備え、熱交換器ハウジング２２００が第１の貫通穴２２５０を備え、第１の貫通穴の軸がフットシャフトの回転軸Ｚと同一直線上にある。システム２０００のいくつかの実施形態では、温度センサー２２７０は、熱交換器ハウジング２２００に含まれている。たとえば、熱交換器ハウジング２２００は、トウカッターアセンブリ２３００とフットシャフトハウジング２１００との間に配置されている。

図４Ｃは、１つまたは複数のダクト２２１０を含む熱交換器ハウジング２２００の上部断面図である。たとえば、熱交換器ハウジング２２００は、１つまたは複数のダクト２２１０を備えている。たとえば、１つまたは複数のダクト２２１０は、たとえば１つまたは複数のダクト２２１０の内部を流れる流体の流れを調整するための、たとえば制御可能なバルブまたはベーンを備えた、１つまたは複数のダクトポート２２１５を備えている。たとえば、熱交換器ハウジング２２００は、フットシャフトの回転軸Ｚ周りに少なくとも１８０度の転換パスを形成するダクト２２１０を備えている。たとえば、ダクトは、フットシャフトの回転軸Ｚ周りに１つまたは複数の半円ループを形成する。たとえば、熱交換器ハウジング２２００は、第２の貫通穴２２５２を備えており、この第２の貫通穴２２５２の軸は、フットシャフトの回転軸Ｚに対して平行である。たとえば、熱交換器ハウジング２２００は、圧力フットデバイス１１００とのカップリングを形成する駆動シャフト１３６０を備えている。たとえば、駆動シャフトは、圧力フットピニオン１２１０と結合されたピニオン１３１０を備えている。別の実施例に関し、図２Ｂに示すように、駆動シャフトは、圧力フットプーリー１２２０に結合されたプーリー１３２０を備えている。

たとえば、熱交換器ハウジング２２００は、圧力フットデバイス１１００とのカップリングを形成する駆動シャフト１３６０との熱伝導性コンタクト１３７０を形成し、コンタクトの二面間コンダクタンスが５００Ｗ／ｍ^２／Ｋより大である。

たとえば、熱交換器ハウジング２２００は、トウダクト２４００をさらに備え、トウダクトは、入口部分２４１０及び出口部分２４２０を備え、出口部分の対称軸は、溝の中心面１１３０ＭＰに含まれている。

たとえば、トウダクト２４００の一部は、先細トウダクトノズルまたは漏斗形状２４２０を備え、先細トウダクトノズルの出口２４２０－Ｏが溝１１３０に向けられており、出口２４２０－Ｏの対称軸が溝の中心面１１３０ＭＰに含まれている。たとえば、トウダクト２４００は、たとえばフットシャフトの回転軸Ｚに整列された出口ダクト２４３０を備えている。この出口ダクト２４３０は、たとえば、ローラー２５１０－１、２５１０－２と、トウダクトノズルまたは漏斗形状２４２０との間に含まれるトウダクト２４００の一部の内径よりも小さい内径を有している。たとえば、システム２０００は、ダクト拡張部分２４４０を備えており、このダクト拡張部分２４４０の軸は、圧力フットデバイスの回転軸Ｚと整列している。たとえば、ダクト拡張部分は、トウダクト２４００と整列されている。いくつかの実施形態では、ダクト拡張部分は、たとえば、貫通穴２２５０、フットシャフトハウジング２１００、及び圧力フットデバイス１１００の一部の１つまたは複数を通っている。たとえば、圧力フットデバイスの一部は、フットシャフトハウジング２１００を通っている。

たとえば、システム２０００は、各々が距離計２６５０を備えている１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリ２６００を備え、距離計の測定軸ＺＲの１つまたは複数は、フットシャフトの回転軸Ｚの軸に平行な方向に沿って向けられており、距離測定検出器の測定軸ＺＲからフットシャフトの回転軸Ｚまでの距離２６３０は、フットシャフトの回転軸Ｚから直線状フットセグメントの後端部１１１２までの距離１１１５より大であり、かつ２０ｃｍ未満である。

たとえば、１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリ２６００の１つまたは複数は、平行移動ステージ２６１０を備えている。たとえば、平行移動ステージ２６１０は、１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリ２６００の位置を、圧力フットデバイス１１００に対して調整するための方法を提供する。

たとえば、システム２０００は、たとえばトウ形成アセンブリシャシー３１００によって支持された、トウ形成アセンブリ３０００を備えている。たとえば、トウ形成アセンブリシャシー３１００は、テープ方向付け及び張力調整アセンブリ３５１０と、テーププレヒートアセンブリ３５２０と、テープヒータ３５４３と、トウ形成アセンブリ３５３０と、トウ加熱アセンブリ３５４０と、の１つまたは複数を備えている。たとえば、トウ形成アセンブリ３０００は、１つまたは複数の溝付きホイール３５２２、３５３１Ａ、３５３１Ｂを備えており、溝の断面の少なくとも一部が矩形である。たとえば、トウ形成アセンブリ３０００は、テープ方向付け及び張力調整アセンブリ３５１０を備えており、このテープ方向付け及び張力調整アセンブリ３５１０は、たとえばホイール３５１１を備えており、たとえば底部がフラットな溝を備えており、たとえば、たとえばウェイト、バネ、またはサーボモータを介してテープ９０上に負荷を適用するように構成されている。たとえば、トウ形成アセンブリ３０００は、テーププレヒートアセンブリ３５２０を備えている。たとえば、テーププレヒートアセンブリ３５２０は、たとえば底部がフラットな溝３５２２Ｇを備えている第１の溝付きホイール３５２２と、ホイールクーラー３５２２Ｃと、の１つまたは複数を備えている。たとえば、ホイールクーラーは、たとえば空気供給部及びトウ形成アセンブリのシャシー３１００内の１つまたは複数のオリフィスを備えている空気ブロワと、たとえば水を含む冷却バスと、の１つまたは複数を備えている。

たとえば、トウ形成アセンブリ３０００は、テープ後熱アセンブリまたは第１のトウ形成アセンブリ３５３０を備えている。たとえば、１つまたは複数の第２の溝付きホイール３５３１Ａ、３５３１Ｂの溝の断面は、Ｖ形状の溝入口３５３１Ｅ及び矩形の溝深部３５３１Ｄを備えている。たとえば、テープ９０は、第２の溝付きホイール３５３１Ａにおいてトウ１００へと折曲げられている。たとえば、第１のトウ形成アセンブリ３５３０は、ホイールクーラー３５２２Ｃを備えている。

たとえば、システム２０００は、トウ１００のパスに向けられた１つまたは複数の赤外線放射源３５４２、３５４３を備えている。たとえば、赤外線放射３５４３のテープ加熱源は、第１の溝付きホイール３５２２と第２の溝付きホイール３５３１Ａとの間に含まれている。たとえば、赤外線放射３５４２のトウ加熱源を備えているようなトウ加熱アセンブリ３５４０は、第２の溝付きホイール３５３１Ａ、３５３１Ｂの１つまたは複数のトウの下流、たとえばトウ形成アセンブリ３０００のトウ加熱アセンブリ３５４０に含まれている。たとえば、赤外線放射３５４２のトウ加熱源は、トウを挿入することを、トウの視覚的モニタリングを可能にすることと、トウの外周の一部のみを加熱することと、の１つまたは複数に関するアパーチャ３５４２Ａを備えている。

たとえば、システム２０００は、トウ牽引アセンブリ３５００を備えている。たとえば、トウ牽引アセンブリは、トウ形成アセンブリのシャシー３１００のトウの下流に位置している。たとえば、トウ牽引アセンブリ３５００は、１つまたは複数のピンチローラーアセンブリ３５０１、３５０２、３５０３、たとえば３つのピンチローラーアセンブリを備えている。たとえば、１つまたは複数のピンチローラーアセンブリ３５０１、３５０２、３５０３は、トウ牽引アセンブリモータ３５５０によって駆動される。たとえば、トウ牽引アセンブリ３５００は、たとえばピンチローラーの１つまたは複数に取り付けられたホイールエンコーダまたはリゾルバと、たとえばトウを監視するための光学センサーと、の１つまたは複数としての、たとえばトウの速度を測定するか概算するための速度センサーと、たとえばピンチローラーの１つまたは複数に取り付けられたテンションセンサーと、たとえばトウのテンションを概算するためのモータパワーセンサーと、の１つまたは複数を備えている。

たとえば、システム２０００は、トウバッファアセンブリ３６００を備えている。たとえば、トウバッファアセンブリ３６００は、第１のチューブ３６１０及び第２のチューブ３６２０を備えた１つまたは複数のフレキシブル配管アセンブリを備え、第１のチューブの外径は、第２のチューブの内径未満であり、第１のチューブを第２のチューブ内にスライドさせて挿入することができる。たとえば、第１のチューブの外径が第２のチューブの内径より小であるバッファアセンブリ３６００は、トウ１００がトウ形成アセンブリ３０００によって供給され、ピンチホイールアセンブリ２５００によって要求される際に、第１のチューブ３６１０及び第２のチューブ３６２０内を通るトウ１００のテンションが連続して増大及び減少するにつれて、たとえば入れ子式で互いに対して第１のチューブ及び第２のチューブがスライドする方法を可能にする。たとえば、第１のチューブ３６１０及び第２のチューブ３６２０は、入れ子式に互いの内部にスライドし、ループ３６５５を形成する。たとえば、第１のチューブ３６１０のトウ入口は、第１の締結具３６１０Ｆによって係留されている。たとえば、第２のチューブ３６２０のトウ出口は、第２の締結具３６２０Ｆによって係留されている。たとえば、第１のチューブ３６１０と第２のチューブ３６２０との１つまたは複数は、単一の方向、たとえばループの半径方向におけるチューブ３６１０、３６２０のモーションを許容するように、一方向の制限手段３６５０によって制限される。たとえば、一方向の制限手段３６５０は、１つまたは複数の制限ローラー３６５１、たとえば２つの制限ローラー３６５１を備えている。たとえば、制限ローラー３６５１は、たとえば、ループの半径方向、たとえば垂直方向である、たとえばトウがトウ形成アセンブリ３０００を出る方向に対して垂直な方向に向けられた、レール３６５２にスライドするように取り付けられている。たとえば、制限ローラー３６５１の１つまたは複数は、レールの方向に沿ってバネで負荷が付されている。いくつかの実施形態では、一方向の制限手段３６５０は、ループのテンション及び幾何学形状の１つまたは複数を検出するように、センサー、たとえば位置センサー、たとえばひずみゲージを備えている。

たとえば、システム２０００は、トウ長手方向テンション検出器２７１０を備えている。たとえば、テンション検出器２７１０は、第１の端部においてトウ１００と接触し、第２の端部において、力測定センサー、たとえばひずみゲージに結合されるように構成された、たとえば１つまたは複数のホイール、たとえば１つまたは複数のスライダーを備えている。

たとえば、システム２０００は、１つまたは複数の軸２８１０、２８２０を備えたスライドヘッド２８００を備えている。たとえば、スライドヘッド２８００は、第２の軸２８２０に対して垂直である第１の軸２８１０を備えている。たとえば、１つまたは複数の軸２８１０、２８２０の１つまたは複数は、溝の中心面１１３０ＭＰをＺ方向に延ばす、Ｚ方向に延びた溝の中心面１１３０ＭＰＺによって交差されている。

たとえば、１つまたは複数の軸２８１０、２８２０の１つまたは複数は、２つの直交する軸２８１０、２８２０を含み、２つの直交する軸２８１０、２８２０の交差ポイントが、概ね、溝の中心面１１３０ＭＰをＺ方向に延ばす、Ｚ方向に延びた溝の中心面１１３０ＭＰＺ上にある。たとえば、交差ポイントは、もっとも大である直径の軸の３つの直径に等しい、Ｚ軸からの半径内に含まれている。

たとえば、システム２０００は、筒状クランプ２６２０を備えたサポートシャシーをさらに備え、筒状クランプ２６２０の軸がフットシャフトの回転軸Ｚに対して平行である。

たとえば、システム２０００は、１つまたは複数のピンチローラーアセンブリ２５００に結合されたピンチローラーモータ２５５０と、トウカッターアセンブリ２３００に結合されたトウカッターモータ２３５０と、圧力フットデバイス１１００に結合されたフット回転モータ１３５０と、の１つまたは複数を備えている。

たとえば、システム２０００は、熱可塑性材料を対象表面２００上に分配するためのディスペンサーノズル出口２９４０をさらに備えている。たとえば、ディスペンサーノズル出口は、熱可塑性材料を分配するように適合されている。この熱可塑性材料は、金属、たとえば金属パウダーと、細かく切り刻まれたファイバー、たとえば、細かく切り刻まれたカーボンファイバーを含むファイバーと、ケイ酸塩、たとえば砂と、セラミックと、パウダー、たとえばカーボンブラックパウダーと、シリコンと、フォーム、たとえばウレタン、ポリウレタン、ポリスチレンフォームと、エラストマーと、の１つまたは複数を含んでいる。

たとえば、システム２０００は、ディスペンサーノズルアセンブリ２９００を備えている。たとえば、ディスペンサーノズルアセンブリ２９００は、入口２９１５であって、たとえば、フィラメント、たとえば熱可塑性材料フィラメントをガイドするためのチューブ及び漏斗形状を受領するための内部の筒状幾何学形状の１つまたは複数を備えている入口２９１５と、１つまたは複数のローラー２９１０－１、２９１０－２であって、たとえば、ローラーの外辺部に溝２９１０Ｇを備え、ピンチローラーモータ２９５０によって駆動される、１つまたは複数のローラー２９１０－１、２９１０－２と、筒状導管２９１７であって、たとえば、材料フィラメントを直線状にし、入口２９１５から溝２９１０Ｇへとガイドするための筒状導管２９１７と、ダクト２９２０、たとえば、材料フィラメントをノズル２９４０にガイドするためのダクト２９２０と、を備えている。

たとえば、システム２０００は、ディスペンサーノズルの出口２９４０のＺ軸位置を調整するためのディスペンサーノズル延長アクチュエータ２９３０を備えている。

たとえば、ディスペンサーノズルの出口２９４０のＺ軸位置は、直線状フットセグメント１１１０のＺ軸位置から、－４ｍｍから＋４ｍｍまでの範囲に含まれるオフセット２９８０だけオフセットされている。

図９は、ロボットマニピュレータ３８００上に取り付けられた、細長い繊維トウを添付するためのシステム２０００の斜視図である。たとえば、システム２０００は、圧力フットデバイス１１００の位置及び速度の１つまたは複数を、１つまたは複数の空間位置（Ｘ_Ｆ、Ｙ_Ｆ、Ｚ_Ｆ）及び１つまたは複数の空間方向（φ_Ｆ、θ_Ｆ、ψ_Ｆ）において構成するためのロボットサポート３８００を備えている。たとえば、ロボットサポートは、たとえばロボットのエンドエフェクタの位置に配置された圧力フットデバイスを、ある空間位置及び向きに構成するために１つまたは複数の関節を作動させる、１つまたは複数のモータ３８１０、３８２０、３８３０、３８４０、３８５０を備えている。

図１１は、コンピュータシステム４０００のブロック図を提供している。たとえば、システム２０００は、コンピュータシステム４０００を備えている。たとえば、コンピュータシステム４０００は、デジタルプロセッサ４１１０と、コンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイスまたは媒体４１２０と、ユーザインターフェースデバイス４１３０と、システムに含まれる１つまたは複数のセンサー４１７０、２６５０、２７１０、２１７０、２２７０及びアクチュエータ４１８０、１３５０、２５５０、２１２０、２１２１、２１２２、２１２３、２３００、２１１０、３０００に接続されたデータバス４１５０と、メモリ４１６０と、通信インターフェースデバイス４１４０と、の１つまたは複数を備えている。通信インターフェースデバイス４１４０は、デジタルプロセッサ４１１０、コンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス４１２０、データバス４１５０、ユーザインターフェースデバイス４１３０の１つまたは複数と、プロセッサ、貯蔵デバイス、ユーザインターフェース、アクチュエータ、及びセンサーの１つまたは複数を備えている、システムの外部の１つまたは複数の外部システム４２００との間でデータを移送するためのものである。

図１２は、細長い繊維トウ１００を対象表面２００に添付するための方法５０００のブロック図、たとえば、非一時的な記録媒体に貯蔵されたコンピュータ可読命令を含むコンピュータベースの方法のブロック図であり、この方法は、細長い繊維トウ１００を、圧力フットデバイス１１００の溝１１３０内へ、圧力フットデバイス１１００のフット表面１１５０上へ平行移動させること５１００であって、溝１１３０が、左側リップ１１４１、右側リップ１１４２を備え、溝の中心線１１３０ＭＬに沿って、溝１１３０の左側リップ１１４１と右側リップ１１４２との間まで延びる溝の中心面１１３０ＭＰを規定する、平行移動させること５１００と、繊維トウを溝内で、溝のフレア状の端部１１２０までガイドすること５２００と、繊維トウを、溝のフレア状の端部周りで、圧力フットデバイスのフット表面１１５０に含まれる直線状フットセグメント１１１０までカーブさせること５２３０であって、直線状フットセグメント１１１０が、後端部１１１２及び前端部１１１１であって、後端部から前端部への正面方向Ｆｘを規定する後端部１１１２及び前端部１１１１を備えており、溝１１３０が直線状フットセグメント１１１０の前端部に結合するとともに、直線状フットセグメントに対する仰角１１３０Ａで向けられている、カーブさせること５２３０と、繊維トウを直線状フットセグメントと対象表面２００との間でプレスすること５２４０と、を含んでいる。

たとえば、平行移動させること５１００と、ガイドすること５２００と、カーブさせること５２３０と、プレスすること５２４０と、の１つまたは複数が、繊維トウ１００を加熱すること５２１０を含んでいる。たとえば、プレスすること５２４０は、繊維トウ１００を冷却すること５２５０を含んでいる。たとえば、繊維トウ１００の冷却方法は、圧力フットデバイス１１００の（溝１１３０に対する）遠位部またはヒートシンク部１１５５に繊維トウ１００を接触させること、たとえば繊維トウ１００を押し付けることを含んでいる。たとえば、プレスすること５２５０は、繊維トウ１００を加熱すること５２１０を含む第１のステップと、繊維トウ１００を冷却すること５２５０を含む第２のステップと、を含んでいる。

たとえば、方法５０００は、繊維トウ１００を加熱するための１つまたは複数の熱源２１１０、２１２０、２１２１、２１２２、２１２３、２１４０に搬送される電力を調整すること５２２０を含んでいる。

たとえば、方法５０００は、圧力フットデバイス１１００を、直線状フットセグメント１１１０に対して垂直であり、かつ、溝の中心面１１３０ＭＰに含まれる回転軸Ｚ周りに回転させること５３１０を含んでいる。たとえば、方法５０００は、圧力フットデバイス１１００を平行移動させること５３２０をさらに含んでいる。

図１４は、複数の繊維トウセグメント１０１、１０２、１０３を含むトウの層７１００を備えている対象物７０００の上面図である。たとえば、方法５０００は、パスの始点７００１－Ｓからパスの終点７００１－Ｅへのパス７００１、７００２、７００３に沿って、圧力フットデバイス１１００を平行移動させること５３２０及び回転させること５３１０の１つまたは複数をさらに含み、直線状フットセグメント１１１０は、圧力フットデバイス１１００のパスに対する接線７００１Ｔと同一直線上にあり、パス７００１に対する接点７００１ＰＴは、溝の中心面１１３０ＭＰ内に含まれる。たとえば、方法５０００は、同時に平行移動及び回転させることを含んでいる。らせん状パス７３００を形成する方法は、らせん状の配置を形成する１つまたは複数のパス、たとえば、連続して配置されたパス７００１、７００２、７００３を形成することを含んでいる。たとえば、方法５０００は、対象物７０００のパス７００１、７００２、７００３によって形成された外部の輪郭の１つまたは複数内に含まれる、たとえば複数のスタックされた行または層７１００内のエリアまたは容量を充填する、充填部７５００とも呼ばれる内部領域７５００を形成することを含んでいる。

たとえば、繊維トウ１００は、溝１１３０内で、パス７００１との接点７００１ＰＴがパスに沿って平行移動する速度に等しい速度で平行移動される。

たとえば、方法５０００は、パスの曲率半径が、２ｍｍ未満、３ｍｍ未満、及び５ｍｍ未満の１つまたは複数である位置７００１－Ｅにおいて、繊維トウ１００のカットを形成すること５３３０をさらに含んでいる。たとえば、パスの曲率半径は、たとえばコンピュータベースのパスプランニングシステムによって生成された、１つまたは複数のパスの命令によって計画されたパスである。たとえば、パスは、パスのプランがある閾値未満、たとえば、２ｍｍ未満、３ｍｍ未満、及び５ｍｍ未満の１つまたは複数の閾値の曲率半径を含む位置においてセグメントに分けられる。

たとえば、方法５０００は、トウカッターアセンブリのブレード２３４０から直線状フットセグメント１１１０の前端部１１１１までの繊維トウの長さ２３４１に等しいパス長さ２３４１だけ、パスの終点の前方の、パス７００１、７００２、７００３に沿う位置７００１－Ｃ、７００２－Ｃ、７００３－Ｃにおいてトウカッターアセンブリ２３００を作動させること５３４０をさらに含んでいる。

たとえば、方法５０００は、トウ１００を解くこと３５４５をさらに含み、解くことは、圧力フットデバイス１１００を回転させること５３１０を含んでいる。

たとえば、方法５０００は、直線状フットセグメント１１１０と対象表面２００との間の距離２０５の測定を行うこと５３５０を含んでいる。例えば、この距離はＺ軸に沿う高さに対応する。

たとえば、方法５０００は、直線状フットセグメント１１１０と対象表面２００との間の距離２０５を調整すること５３６０を含んでいる。たとえば、距離２０５の調整は、たとえば距離測定検出器アセンブリ２６００の１つまたは複数で取得される、対象表面２００からの距離の１つまたは複数の測定値の関数である。たとえば、方法５０００は、ディスペンサーノズル２９４０と対象表面２００との間の距離２０６を調整すること５３７０を含んでいる。たとえば、距離２０６の調整は、たとえば距離測定検出器アセンブリ２６００の１つまたは複数で取得される、対象表面２００からの距離の１つまたは複数の測定値の関数である。たとえば、方法５０００は、直線状フットセグメント１１１０と対象表面２００との間の距離２０５の関数として、対象表面２００に対するディスペンサーノズル２９４０の、たとえばＺ軸に沿っての、距離のオフセット２９８０を調整すること５３８０を含んでいる。

たとえば、方法５０００は、２ｍｍから３０ｍｍの範囲に含まれる長さ１１０だけ、溝１１３０内で繊維トウ１００を平行移動させること５１００と、圧力フットデバイス１１００を、対象表面２００上への着地軌道８０１０、８０２０、８０３０に沿ってガイドすることと、を含んでいる。

たとえば、方法５０００は、矩形断面を含む１つまたは複数の溝内にファイバーテープ９０を通すことにより、繊維トウ１００の長さに沿って１つまたは複数の折曲げ部を形成すること５１１０を含んでいる。たとえば、通すことは、ファイバーテープ９０を、１つまたは複数の溝、たとえば、固定溝、たとえば、１つまたは複数の溝付きホイールの溝の内部と係合させる、及び係合解除させることを含んでいる。たとえば、通すことは、テープ９０を整列させることと、テープ９０をプレスすることと、テープ９０を、たとえばトウ１００へと折り曲げることと、の１つまたは複数の結果となる。

たとえば、１つまたは複数の折曲げ部を形成すること５１１０は、１つまたは複数の溝付きホイール３５２２、３５３１Ａ、３５３１Ｂ上に含まれる１つまたは複数の溝３５２２Ｇ、３５３１ＡＧ、３５３１ＢＧ内にファイバーテープ９０を通すことを含んでいる。

たとえば、方法５０００は、トウ長手方向テンション検出器２７１０から繊維トウ１００の長手方向のテンションの測定値を取得すること５１２０を含んでいる。

たとえば、方法５０００は、トウ長手方向テンション検出器２７１０から繊維トウ１００の長手方向のテンションの測定値の関数として、トウ１００の平行移動５１００の速度を調整すること５１３０を含んでいる。

図１３は、コンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス４１２０に含まれる方法に関する命令６０００のブロック図を示している。たとえば、命令６０００またはその各部は、方法、たとえば、コンピュータで実施される方法を示すものである。たとえば、コンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス４１２０は、実行可能な命令６０００を含んでいる。この命令６０００は、細長い繊維トウ１００を対象表面２００上に添付するために、システム２０００の１つまたは複数のプロセッサ４１１０によって実行された場合、システム２０００に、少なくともａ）第１のトウ引込みモータ２５５０の位置及び速度の１つまたは複数を指示すること６１００であって、細長い繊維トウ１００を、圧力フットデバイスの溝１１３０に沿って平行移動させる、指示すること６１００と、ｂ）圧力フットデバイス１１００に結合された第２のモータ１３５０の位置及び速度の１つまたは複数を指示すること６３１０であって、圧力フットデバイスを回転させる、指示すること６３１０と、をさせ、圧力フットデバイス１１００は、繊維トウ１００を対象表面２００上に押し付けるためのフット表面１１５０を備え、フット表面１１５０は、繊維トウ１００を対象表面２００上に押し付けるための直線状フットセグメント１１１０を備え、直線状フットセグメント１１１０は、後端部１１１２及び前端部１１１１であって、後端部から前端部への正面方向Ｆｘを規定する、後端部１１１２及び前端部１１１１を備え、圧力フットデバイス１１００は、直線状フットセグメント１１１０に対して垂直であり、溝の左側リップ１１４１と右側リップ１１４２との間に含まれる溝の中間線１１３０ＭＬに沿う溝の中心面１１３０ＭＰ内に含まれる回転軸周りに回転する。

たとえば、命令６０００は、第１のモータ２５５０が指示６３１５される速度が、第２のモータ１３５０が指示６３１０される速度の関数である方法に関する命令を含んでいる。

たとえば、命令６０００は、トウカッターアセンブリ２３００に結合された第３のモータ２３５０に指示６３１５する方法に関する命令をさらに含み、トウカッターアセンブリに、第１の位置から第２の位置へブレード２３４０を変位させる。たとえば、命令６０００は、トウのパス７００１、７００２、７００３の曲率の関数として、たとえば接点７００１ＰＴ（図１４参照）において、トウのカットを指示する命令６３３０を含んでいる。たとえば、このカットは、トウの断面全体にわたる完全なカットを形成するように、カット位置７００１－Ｃ、７００２－Ｃ、７００３－Ｃに達した際に指示される。たとえば、このカットは、トウの断面の一部にわたる部分的なカットを形成するように指示される。たとえば、トウの断面にわたるカットの大きさは、たとえば接点７００１ＰＴにおける、パスの曲率半径の関数、たとえば線形関数である。

たとえば、命令６０００は、第３のモータ２３５０に送信される指示の関数として、第１のモータ２５５０の速度６３４５を調整するための方法に関する命令を含んでいる。

たとえば、命令６０００は、１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリ２６００から距離計測定データを取得する６３５０ための方法に関する命令を含んでいる。

たとえば、命令６０００は、１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリ２６００から取得された測定値の関数として、第１のモータ２５５０の速度を調整する６３５５ための方法に関する命令を含んでいる。

たとえば、命令６０００は、１つまたは複数のトウ長手方向テンション検出器２７１０からの測定データを取得する６１２０ための方法に関する命令を含んでいる。

たとえば、命令６０００は、１つまたは複数のトウ長手方向テンション検出器２７１０の１つまたは複数から取得された測定値の関数として、第１のモータ２５５０の速度を調整する６１３０ための方法に関する命令を含んでいる。

たとえば、命令６０００は、１つまたは複数のトウ長手方向テンション検出器２７１０の１つまたは複数から取得された測定値の関数として、１つまたは複数の第１のモータ２５５０、３５５０の相対速度を調整する６１３５ための方法に関する命令を含んでいる。

たとえば、命令６０００は、１つまたは複数の赤外線放射源３５４２、３５４３、２１４０と、１つまたは複数の熱源２１１０、２１２０、２１２１、２１２２、２１２３と、の１つまたは複数の赤外線放射力を調整する６２２０方法に関する命令を含んでいる。たとえば、赤外線放射力を調整する６２２０ための命令は、たとえば電圧、電流、及びデューティサイクルの１つまたは複数において、電力供給を調整することを含んでいた。たとえば、命令６０００は、トウの冷却を調整する６２５０ための命令を含んでいる。たとえば、赤外線放射力を調整する６２２０ための命令と、トウの冷却を調整する６２５０ための命令と、の１つまたは複数は、トウテンションの測定値と、トウの平行移動速度と、１つまたは複数のモータ２５５０、３５５０、２９５０の速度と、１つまたは複数のホイール３５２２、３５３１の速度と、１つまたは複数のトウの断面の寸法と、１つまたは複数の熱可塑性材料の断面の寸法と、１つまたは複数のローラー２５１０－１、２５１０－２、２９１０－１、２９１０－２の回転速度と、１つまたは複数の温度センサー１１７０、２１７０、２２７０によって測定された温度と、トウ、たとえばトウの断面に含まれる熱可塑性材料の相対的な量と、周囲の温度の測定値と、の１つまたは複数の関数として調整するための命令を含んでいる。たとえば、トウの冷却を調整する６２５０ための命令は、たとえば１つまたは複数のポート２２１５に含まれる、１つまたは複数のフロー制御デバイス、たとえばバルブまたはベーンに、たとえば１つまたは複数の指示を送信することにより、冷却流体の流量、たとえば熱交換器ハウジング２２００の内側を流れる冷却流体の流量の１つまたは複数を調整するための命令を含んでいる。

たとえば、命令６０００は、圧力フットデバイス１１００の位置及び向きの１つまたは複数を含む１つまたは複数の数値上のツールパスの命令７００１－Ｓ、７００１－１、７００１－２、７００１－３、７００１－Ｅ、７００２－Ｓ、７００２－１、７００２－２、７００２－Ｅ、７００３－Ｓ、７００３－１を貯蔵する６４００ための命令を含んでいる。

たとえば、命令６０００は、パス長さ及び１つまたは複数のパスの曲率の１つまたは複数の関数として、数値上のツールパスの命令７００１－Ｓ、７００１－１、７００１－２、７００１－３、７００１－Ｅ、７００２－Ｓ、７００２－１、７００２－２、７００２－Ｅ、７００３－Ｓ、７００３－１へ、トウカッターアセンブリ２３００に結合された第３のモータ２３５０に関する１つまたは複数の指示を挿入する６４０５ための方法に関する命令を含んでいる。

たとえば、命令６０００は、トウ１００を解く６４０６ように指示するための１つまたは複数の命令を挿入する６４０５ための方法に関する命令を含み、この命令は、第２のモータ１３５０を作動させる指示を含んでいる。

図１０は、Ｚ方向に作動する対象物サポート３９３２をさらに備えたＸ－Ｙガントリー３９００に備えられた、細長い繊維トウを添付するためのシステム２０００の上面図である。たとえば、ガントリー３９００は、圧力フットデバイス１１００とシステム２０００との１つまたは複数を、Ｘ方向に平行移動させるためのＸモータ３９１０と、Ｙ方向に平行移動させるためのＹモータ３９２０と、を備えている。たとえば、ガントリー３９００は、対象物サポート３９３２をＺ方向に作動させるためのＺモータ３９３０を備えている。たとえば、命令６０００は、１つまたは複数の空間位置座標Ｘ_Ｆ、Ｙ_Ｆ、Ｚ_Ｆ及び１つまたは複数の空間方向座標における圧力フットデバイス１１００の位置と速度との１つまたは複数を構成するように、１つまたは複数のモータ３８１０、３８２０、３８３０、３８４０、３８５０、３９１０、３９２０、３９３０に指示する６３２０ための方法に関する命令を含んでいる。

たとえば、命令６０００は、１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリ２６００から取得された測定値の関数として、圧力フットデバイスの位置（Ｘ_Ｆ、Ｙ_Ｆ、Ｚ_Ｆ、φ_Ｆ、θ_Ｆ、ψ_Ｆ）と速度との１つまたは複数を構成するように、たとえば１つまたは複数のモータ３８２０、３８３０、３８４０、３８５０、３９３０を指示することにより、直線状フットセグメント１１１０と対象表面２００との間の距離２０５を調整する６３６０ための方法に関する命令を含んでいる。たとえば、距離２０５を調整することは、この距離が対象表面２００からの距離の１つまたは複数の測定データ、たとえば距離測定検出器アセンブリ２６００の１つまたは複数から取得されたデータの関数である、命令を含んでいる。

たとえば、命令６０００は、回転軸Ｚに沿う直線状フットセグメント１１１０と対象表面２００との間の距離２０５を、０．０５ｍｍから１．０ｍｍまでの範囲に含まれる値に調整するための方法に関する命令６３６０を含んでいる。たとえば、この値は、０．１５ｍｍから０．５ｍｍまでの範囲、たとえば０．２ｍｍから０．３ｍｍまでに含まれ、たとえば０．２５ｍｍである。

たとえば、命令６０００は、パスの始点７００１－Ｓ、７００２－Ｓからパスの終点７００１－Ｅ、７００２－Ｅまでのパス７００１、７００２、７００３に沿って圧力フットデバイス１１００を平行移動及び回転させるための方法に関する命令６３６０含んでおり、第２のモータ１３５０には、直線状フットセグメント１１１０が圧力フットデバイス１１００のパス７００１、７００２、７００３に対する局所的な接線７００１Ｔと同一直線上にあるままであり、かつ、接点７００１ＰＴが、直線状フットセグメントの前端部１１１１から溝の中心線１１３０ＭＬの長さへと延びるセグメント内に含まれるままであるように、指示がされる。たとえば、平行移動と回転とは同時に行われる。

たとえば、命令６０００は、ノズル２９４０と対象表面２００との間の距離２０６を調整するための方法に関する命令６３７０を含んでいる。たとえば、距離２０６を調整するための命令６３７０は、ノズル２９４０と対象表面２００との間の距離２０６と、圧力フットデバイス１１００、たとえば圧力フットデバイスの回転軸を通るＺ軸に対する、ノズル２９４０の、たとえばＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の１つまたは複数に沿うオフセットと、対象表面の３次元の幾何学的特徴と、対象表面２００に対する、圧力フットデバイス１１００とノズル２９４０との１つまたは複数の速度と、たとえば湾曲部分の最大の曲率にある接点７００１ＰＴにおける、Ｘ次元、Ｙ次元、及びＺ次元の１つまたは複数における２つの直線状の部分の間に含まれるパスの湾曲部分の曲率によってたとえば特徴付けられる、パス７００１、７００２、７００３の３次元の幾何学的特徴と、の１つまたは複数の関数である。たとえば、１つまたは複数の湾曲または湾曲部を含む部分を含むパスを形成することは、直線状の部分の距離２０６に比べ、湾曲部内のノズル２９４０と対象表面２００との間の距離２０６を、たとえば速度の線形関数を含むルールを含む、たとえば速度の関数として、低減させることを含んでいる。

たとえば、命令６０００は、圧力フットデバイス１１００とノズル２９４０との間の、たとえばＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の１つまたは複数に沿う、距離のオフセットを調整するための方法に関する命令６３８０を含んでいる。たとえば、距離のオフセットを調整するための命令６３８０は、たとえば対象表面２００に対するノズル２９４０の一定の高さを維持するために、たとえばパスの隆起の変化に追従する、パス７００１、７００２、７００３の３次元の幾何学的特徴の関数である。

たとえば、命令６０００は、圧力フットデバイス１１００を着地軌道８０１０、８０２０に沿って対象表面２００上にガイドするための方法に関する命令６３９０を含んでいる。着地軌道は、たとえば約３０μｍから約３ｍｍ、たとえば約５０μｍから約１ｍｍ、たとえば約１００μｍから約４００μｍの範囲に含まれる、たとえば、プレスされたフィラメントまたは折り曲げられたトウの厚さ２１５の距離に等しい対象表面２００に対する距離または高度２０５において、対象表面２００に対して平行である、たとえば軌道部分８０３０を含んでいる。たとえば、着地軌道は、フットシャフトの回転軸Ｚが対象表面２００上にもってこられる前に、対象表面２００に対するある距離または高度に達する。たとえば、着地軌道は、たとえば対象表面に向かって下降する軌道８０１０、たとえば直線状の下降する軌道を、対象表面に対して平行な軌道部分と合わせるように、丸くなっている部分８０２０を含んでいる。たとえば、下降する軌道８０１０の接線、たとえば、丸くなっている部分８０２０の前の接線は、０度から９０度、たとえば３度から６０度、たとえば３度から４５度の範囲に含まれる、対象表面２００に対する角度を形成する。たとえば、着地軌道は、圧力フットデバイス１１００の前方に配置された距離計２６５０によって指示される。たとえば、着地軌道は、対象表面に対して１００ｍｍから３０μｍ、たとえば５０ｍｍから３０μｍの範囲に含まれる最初のアプローチ高さ２１６から開始される。たとえば、着地軌道に沿って圧力フットデバイスをガイドするための命令６３９０は、圧力フットデバイスのフット表面１１５０を越えて、たとえばトウを表面に係留するための最初のトウの長さ１１０を解くための命令を含んでいる。たとえば、最初のトウの長さ１１０は、０．５ｍｍから５０ｍｍ、たとえば１ｍｍから３０ｍｍ、たとえば２ｍｍから２５ｍｍ、たとえば１０ｍｍから２０ｍｍの範囲を有している。

たとえば、命令６０００は、１つまたは複数の空間位置座標（Ｘ_Ｆ，Ｙ_Ｆ，Ｚ_Ｆ）及び１つまたは複数の空間方向座標（φ_Ｆ，θ_Ｆ，ψ_Ｆ）におけるディスペンサーノズル２９４０の位置及び速度の１つまたは複数を構成するように、１つまたは複数のモータ３８１０、３８２０、３８３０、３８４０、３８５０、３９１０、３９２０、３９３０、２９３０に指示するための命令６４２０を含んでいる。

たとえば、命令６０００は、圧力フットデバイス１１００の位置２０５及び速度の１つまたは複数の関数として、ディスペンサーノズルの延長位置２９８０及び速度の１つまたは複数を調整するように、ディスペンサーノズル延長アクチュエータ２９３０に指示するための命令６４３０を含んでいる。たとえば、命令６０００、たとえば命令６４３０は、たとえば熱可塑性材料を引き込むために、１つまたは複数の引込みモータ、たとえばディスペンサーノズルの引込みモータ２９５０の速度を調整するための命令を含んでいる。たとえば、この速度は、トウ引込みモータの速度と、パスの湾曲部の曲率と、ノズル２９４０と対象表面２００との間の距離２０６と、の１つまたは複数の関数として調整される。

前述の事項が本開示の各実施形態を対象としているが、本発明の他のさらなる実施形態が、本発明の基本的な範囲から逸脱することなく考案され得る。したがって、本開示の範囲は、添付の特許請求の範囲によって判定される。

開示の実施形態を記載する文脈（特に、添付の特許請求の範囲の文脈）における、「ａ」、「ａｎ」、及び「ｔｈｅ」の用語、ならびに類似の指示物の使用は、本明細書に別様に示されていない限り、または文脈によって明確に矛盾していない限り、単数と複数との両方をカバーするように解釈されるものとする。「備える」、「有する」、「含む」、及び「包含する」との用語は、別様に示されていない限り、オープンエンドの用語（すなわち、「含むが、それに限定されない」を意味する）として解釈されるものとする。「接続されている」との用語は、何かが介在している場合であっても、部分的または全体的に内部に包含されているか、取り付けられているか、ともに結合されているように解釈されるものとする。本明細書における値の範囲の列挙は、本明細書に別様に示され、別々の値の各々が、その値が本明細書において個別に述べられているかのように、本明細書に組み込まれていない限り、その範囲内にある各々の別々の値に個別に言及する簡略的方法としての役割を果たすことが単に意図されている。本明細書に記載の方法はすべて、本明細書において別様に示されているか、別様に、文脈によって明確に矛盾していない限り、任意の適切な順番で実施することができる。本明細書で提供される任意の及びすべての実施例、または、例示的言語（たとえば、「ｓｕｃｈ ａｓ」）の使用は、本発明の実施形態をよりはっきりさせることを単に意図するものであり、別様に請求されない限り、本発明の範囲を限定するものではない。本明細書の言語は、本発明の実施に必須であるように、任意の請求されていない要素を示すものと解釈されるべきではない。

本開示の好ましい実施形態が、本出願の実施のための、本発明者に知られているベストモードを含み、本明細書に記載されている。これら好ましい実施形態の変形形態は、たとえば、前述の記載を読むことで明らかとなる。本発明者は、当業者がそのような変形形態を必要に応じて採用することを予期しており、また、本発明者は、本発明が、本明細書に明確に記載されているものとは異なって実施されることを意図している。したがって、本発明は、適用法によって認可された、本明細書に添付される特許請求の範囲に述べられた主題の変形形態及び均等形態をすべて含んでいる。さらに、それら形態のすべての可能性のある変更での、上述の要素の任意の組合せは、本明細書に別様に示されてるか、文脈によって別様に明確に矛盾していない限り、本発明によって包含される。

本明細書に列挙された刊行物、特許出願、及び特許を含むすべての参照は、各参照が、参照することによって組み込まれているように個別かつ明確に示され、その全体が本明細書で説明されているかのような範囲と同じ範囲まで、参照することにより、本発明によって組み込まれる。

Claims (104)

1. 細長い繊維トウ（１００）を対象表面（２００）上に添付するための圧力フットデバイス（１１００）であって、
   前記繊維トウ（１００）を前記対象表面（２００）上に押し付けるためのフット表面（１１５０）であって、
   前記フット表面（１１５０）が、前記繊維トウ（１００）を前記対象表面（２００）上に押し付けるための直線状フットセグメント（１１１０）を備え、
   前記直線状フットセグメント（１１１０）が、後端部（１１１２）及び前端部（１１１１）であって、前記後端部から前記前端部への正面方向（Ｆｘ）を規定する、前記後端部（１１１２）及び前記前端部（１１１１）を備えている、
   前記フット表面（１１５０）と、
   前記トウを前記フット表面（１１５０）にガイドするための、左側リップ（１１４１）及び右側リップ（１１４２）を備えた溝（１１３０）であって、
   前記溝（１１３０）が、前記溝の中心線（１１３０ＭＬ）に沿う平坦部分として溝の中心面（１１３０ＭＰ）を規定するとともに、前記溝（１１３０）の前記左側リップ（１１４１）と前記右側リップ（１１４２）との間まで延び、
   前記溝（１１３０）が、前記直線状フットセグメント（１１１０）の前記前端部（１１１１）上に結合し、前記直線状フットセグメント（１１１０）に対する仰角（１１３０Ａ）で向けられている、
   前記溝（１１３０）と、を備え、
   前記溝（１１３０）が、前記フット表面（１１５０）に結合するフレア状の端部（１１２０）を備えている、前記圧力フットデバイス（１１００）。
2. 前記溝（１１３０）の一部の前記仰角（１１３０Ａ）が９０度である、請求項１に記載のデバイス。
3. 前記溝（１１３０）が、前記フレア状の端部（１１２０）の端部とは反対側の端部に位置する、溝の入口（１１３０Ｅ）におけるフレア状の入口（１１３３）を備えている、請求項１に記載のデバイス。
4. 前記フット表面（１１５０）が、
   前記溝の中心面（１１３０ＭＰ）の第１の側にあり、第１の仰角（１１６１Ａ１）及び、前記正面方向（Ｆｘ）からオフセットした第１の方位角（１１６１Ａ２）に向けられた第１のつま先表面（１１６１）と、
   前記溝の中心面（１１３０ＭＰ）の第２の側にあり、第２の仰角（１１６２Ａ１）及び、前記正面方向（Ｆｘ）からオフセットした第２の方位角（１１６２Ａ２）に向けられた第２のつま先表面（１１６２）と、を備え、
   前記第１の方位角（１１６１Ａ２）及び前記第２の方位角（１１６２Ａ２）が、前記正面方向（Ｆｘ）に対して３０度から９０度の範囲内に含まれている、請求項１に記載のデバイス。
5. 前記第１の方位角（１１６１Ａ２）及び前記第２の方位角（１１６２Ａ２）が、前記正面方向（Ｆｘ）に対して約９０度である、請求項４に記載のデバイス。
6. 前記第１のつま先表面（１１６１）と前記第２のつま先表面（１１６２）とが同一平面にある、請求項４に記載のデバイス。
7. 前記フレア状の端部（１１２０）が、前記正面方向（Ｆｘ）に対して３０度から７０度の範囲の仰角（１１２５Ａ）を有する面取部（１１２５）を備えている、請求項１に記載のデバイス。
8. 前記フレア状の端部（１１２０）が、前記溝（１１３０）を前記直線状フットセグメント（１１１０）に結合するフィレット（１１２０Ｆ）を備えている、請求項１に記載のデバイス。
9. 前記フット表面（１１５０）が平らである、請求項１に記載のデバイス。
10. 前記フット表面（１１５０）が、前記直線状フットセグメント（１１１０）に対して垂直なＹ－Ｚ平面内の断面で見て、前記直線状フットセグメント（１１１０）に対して前記対象表面（２００）から離れるＺ方向において上昇した、前記対象表面（２００）に面する１つまたは複数の上昇輪郭部（１１７１、１１７２）を備えている、請求項１に記載のデバイス。
11. 前記１つまたは複数の上昇輪郭部（１１７１、１１７２）の１つまたは複数が、上昇カーブ（１１７１Ｃ、１１７２Ｃ）を形成している、請求項１０に記載のデバイス。
12. 前記１つまたは複数の上昇輪郭部（１１７１、１１７２）の１つまたは複数が、上昇直線（１１７１Ｌ、１１７２Ｌ）を形成している、請求項１０に記載のデバイス。
13. 前記フット表面（１１５０）が、回転する切頭中空本体の方位セクター（１１５０Ａ）であって、前記切頭中空本体の軸が、前記溝の中心面（１１３０ＭＰ）に含まれる、前記切頭中空本体の方位セクター（１１５０Ａ）を備え、前記方位セクター（１１５０Ａ）が、１８０度から３２０度の範囲に含まれる、請求項１に記載のデバイス。
14. 前記デバイスが中空フットシャフト（１２００）を備え、前記中空フットシャフト（１２００）の軸が、前記溝の中心面（１３３０ＭＰ）上に含まれる、請求項１に記載のデバイス。
15. 前記デバイスがフットピニオン（１２１０）を備え、前記フットピニオン（１２１０）の軸が、前記溝の中心面（１３３０ＭＰ）上に含まれる、請求項１に記載のデバイス。
16. 前記デバイスがフットプーリー（１２２０）を備え、前記フットプーリー（１２２０）の軸が、前記溝の中心面（１３３０ＭＰ）上に含まれる、請求項１に記載のデバイス。
17. 前記フット表面（１１５０）が、前記前端部に対し、前記前端部に対して近位にある第１のセクター（１１５１）内の第１の材料と、前記前端部から遠位にある第２のセクター（１１５２）内の第２の材料と、を備え、前記第２の材料の熱伝導率が、前記第１の材料の熱伝導率の半分以下である、請求項１に記載のデバイス。
18. 前記フット表面（１１５０）がヒートシンク（１１５５）を備えている、請求項１に記載のデバイス。
19. 前記フット表面（１１５０）が、前記溝（１１３０）の近位の第１のセクター（１１５１）周りの、周囲の第２のセクターを形成するヒートシンク（１１５５）を備えている、請求項１に記載のデバイス。
20. 前記フレア状の端部（１１２０）が、前記溝（１１３０）に対して近位であり、ある距離（１１１５Ｚ）だけ前記フット表面（１１５０）から上昇しており、かつ、前記フット表面（１１５０）に含まれるヒートシンク部（１１５５）から第２のセクター（１１５２）によって分離されている、第１のフレア状の端部分（１１２０－１）を備え、前記第２のセクター（１１５２）が、前記第１のフレア状の端部分（１１２０－１）と前記フット表面（１１５０）との間の断熱部を形成する、請求項１に記載のデバイス。
21. 前記溝の断面が、もっとも大である円形輪郭セクターの半径（１１３０ＭＲ）の深さ以上の溝深さに含まれる、前記中心面（１１３０ＭＰ）に関し、対称的に反対側にある円形輪郭セクター（１１３０Ｃ１１、１１３０Ｃ１２、１１３０Ｃ２１、１１３０Ｃ２２）の１つまたは複数の対を備えている、請求項１に記載のデバイス。
22. 前記溝（１１３０）の断面が、前記溝（１１３０）内に向かってスケールダウンする、１つまたは複数のＵ形状の溝断面（１１３０Ｕ１、１１３０Ｕ２）を備えている、請求項１に記載のデバイス。
23. 前記溝（１１３０）が、フィレット（１１３０Ｆ）によって結合された２つ以上の直線状側部（１１３０Ｓ１、１１３０Ｓ２）を備えた断面を備えている、請求項１に記載のデバイス。
24. 溝の第１のリップ（１１４１）と溝の第２のリップ（１１４２）との間の距離が、０．２ｍｍから２ｍｍの範囲、たとえば０．２ｍｍから１ｍｍの範囲に含まれる、請求項１に記載のデバイス。
25. 細長い繊維トウ（１００）を対象表面（２００）上に添付するためのシステム（２０００）であって、
    圧力フットデバイス（１１００）であって、
    前記繊維トウ（１００）を前記対象表面（２００）上に押し付けるためのフット表面（１１５０）であって、
    前記フット表面（１１５０）が、前記繊維トウ（１００）を前記対象表面（２００）上に押し付けるための直線状フットセグメント（１１１０）を備え、
    前記直線状フットセグメント（１１１０）が、後端部（１１１２）及び前端部（１１１１）であって、後端部から前端部への正面方向（Ｆｘ）を規定する、前記後端部（１１１２）及び前記前端部（１１１１）を備えている、
    前記フット表面（１１５０）と、
    前記トウを前記フット表面（１１５０）にガイドするための、左側リップ（１１４１）及び右側リップ（１１４２）を備えた溝（１１３０）であって、
    前記溝（１１３０）が、前記溝（１１３０）の前記左側リップ（１１４１）と前記右側リップ（１１４２）との間に、前記溝の中心線（１１３０ＭＬ）に沿う平坦部分として溝の中心面（１１３０ＭＰ）を規定するとともに、
    前記溝（１１３０）が、前記直線状フットセグメント（１１１０）の前記前端部（１１１１）上に結合し、前記直線状フットセグメント（１１１０）に対する仰角（１１３０Ａ）で向けられており、
    前記溝（１１３０）が、前記フット表面（１１５０）に結合するフレア状の端部（１１２０）を備えている、
    前記溝（１１３０）と、
    を備えている、前記圧力フットデバイス（１１００）と、
    Ｚ軸を規定するフットシャフトの回転軸（Ｚ）によって特徴付けられるフットシャフトハウジング（２１００）であって、前記フットシャフトの回転軸（Ｚ）が、前記直線状フットセグメント（１１１０）に対して垂直であり、かつ、前記溝の中心面（１１３０ＭＰ）に含まれる、前記フットシャフトハウジング（２１００）と、を備えた前記システム。
26. 前記圧力フットデバイス（１１００）が中空フットシャフト（１２００）を備え、前記中空フットシャフト（１２００）の軸が前記フットシャフトの回転軸（Ｚ）と同一直線上にあり、前記シャフトの一部が、前記フットシャフトハウジング（２１００）内で滑りばめを形成する、請求項２５に記載のシステム。
27. 前記フットシャフトハウジング（２１００）が、１つまたは複数の熱源（２１１０）を備えている、請求項２５に記載のシステム。
28. 前記溝（１１３０）に向けられた赤外線放射を備えた放射源（２１４０）をさらに備えている、請求項２５に記載のシステム。
29. 前記フットシャフトハウジング（２１００）が、１つまたは複数の誘導加熱コイル（２１２０、２１２１、２１２２、２１２３）を備えている、請求項２５に記載のシステム。
30. 前記誘導加熱コイル（２１２０、２１２１、２１２２、２１２３）の１つまたは複数の前記軸が、フットシャフトの回転軸（Ｚ）の軸に対して平行である、請求項２９に記載のシステム。
31. 前記フットシャフトハウジング（２１００）と、前記圧力フットデバイス（１１００）と、の１つまたは複数に含まれる温度センサー（１１７０、２１７０、２２７０）をさらに備えている、請求項２５に記載のシステム。
32. 前記フットシャフトハウジング（２１００）が、前記フットシャフトの回転軸（Ｚ）と同軸の円筒状スリーブ（２１３０）を備えている、請求項２５に記載のシステム。
33. １つまたは複数のピンチローラーアセンブリ（２５００）をさらに備えている、請求項２５に記載のシステム。
34. 前記ピンチローラーアセンブリ（２５００）の１つまたは複数が、第１のローラー（２５１０－１）及び第２のローラー（２５１０－２）を備えており、前記第１のローラーと前記第２のローラーとに共通の接線が前記フットシャフトの回転軸（Ｚ）と同一直線上にある、請求項３３に記載のシステム。
35. 前記ピンチローラーアセンブリ（２５００）の１つまたは複数が、第１のローラー（２５１０－１）及び第２のローラー（２５１０－２）を備えており、前記ローラー（２５１０－１、２５１０－２）の１つまたは複数が、前記ローラーの外辺部に矩形溝（２５１０Ｇ）を備えている、請求項３３に記載のシステム。
36. 前記ピンチローラーアセンブリ（２５００）の１つまたは複数が、第１のローラー（２５１０－１）及び第２のローラー（２５１０－２）を備えており、前記ローラー（２５１０－１、２５１０－２）の１つまたは複数が、前記ローラーの外辺部に矩形溝（２５１０Ｇ）を備えており、前記溝の断面が前記フットシャフトの回転軸（Ｚ）と交差している、請求項３３に記載のシステム。
37. オリフィス（２３５０）及びブレード（２３４０）を備えたトウカッターアセンブリ（２３００）をさらに備え、前記オリフィス（２３５０）が前記フットシャフトの回転軸（Ｚ）と交差している、請求項２５に記載のシステム。
38. 回転可能なリング（２３２０）に機械的に結合されたレール（２３３０）によってガイドされるブレード（２３４０）を備えたトウカッターアセンブリ（２３００）をさらに備え、前記リングの回転軸が前記フットシャフトの回転軸（Ｚ）と同一直線上にある、請求項２５に記載のシステム。
39. 前記フットシャフトハウジング（２１００）と、前記１つまたは複数のピンチローラーアセンブリ（２５００）の１つまたは複数との間に配置された熱交換器ハウジング（２２００）をさらに備え、前記熱交換器ハウジング（２２００）が第１の貫通穴（２２５０）を備え、前記第１の貫通穴（２２５０）の軸が前記フットシャフトの回転軸（Ｚ）と同一直線上にある、請求項２５に記載のシステム。
40. 前記熱交換器ハウジング（２２００）が、トウカッターアセンブリ（２３００）と前記フットシャフトハウジング（２１００）との間に配置されている、請求項３９に記載のシステム。
41. 前記熱交換器ハウジング（２２００）が１つまたは複数のダクト（２２１０）を備えている、請求項３９に記載のシステム。
42. 前記熱交換器ハウジング（２２００）が、前記フットシャフトの回転軸（Ｚ）周りに少なくとも１８０度の転換パスを形成するダクト（２２１０）を備えている、請求項３９に記載のシステム。
43. 前記熱交換器ハウジング（２２００）が第２の貫通穴（２２５２）を備えており、前記第２の貫通穴（２２５２）の軸が前記フットシャフトの回転軸（Ｚ）に対して平行である、請求項３９に記載のシステム。
44. 前記熱交換器ハウジング（２２００）が、前記圧力フットデバイス（１１００）とのカップリングを形成する駆動シャフト（１３６０）を備えている、請求項３９に記載のシステム。
45. 前記熱交換器ハウジング（２２００）が、前記圧力フットデバイス（１１００）とのカップリングを形成する駆動シャフト（１３６０）との熱伝導性コンタクト（１３７０）を形成し、前記コンタクトの二面間コンダクタンスが５００Ｗ／ｍ２／Ｃより大である、請求項３９に記載のシステム。
46. トウダクト（２４００）をさらに備え、前記トウダクトが、入口部分（２４１０）及び出口部分（２４２０）を備え、前記出口部分の対称軸が前記溝の中心面（１１３０ＭＰ）に含まれている、請求項２５に記載のシステム。
47. 前記トウダクト（２４００）の一部が先細トウダクトノズル（２４２０）を備え、前記先細トウダクトノズルの出口（２４２０－Ｏ）が前記溝（１１３０）に向けられており、前記出口（２４２０－Ｏ）の対称軸が前記溝の中心面（１１３０ＭＰ）に含まれている、請求項４６に記載のシステム。
48. 各々が距離計（２６５０）を備えている１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリ（２６００）をさらに備え、前記距離計の測定軸（ＺＲ）の１つまたは複数が、前記フットシャフトの回転軸（Ｚ）の軸に平行な方向に沿って向けられており、前記距離測定検出器の測定軸（ＺＲ）から前記フットシャフトの回転軸（Ｚ）までの距離（２６３０）が、前記フットシャフトの回転軸（Ｚ）から前記直線状フットセグメントの後端部（１１１２）までの距離（１１１５）より大であり、かつ２０ｃｍ未満である、請求項２５に記載のシステム。
49. 前記１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリ（２６００）の１つまたは複数が、平行移動ステージ（２６１０）を備えている、請求項４８に記載のシステム。
50. トウ形成アセンブリをさらに備え、前記トウ形成アセンブリ（３０００）が、１つまたは複数の溝付きホイール（３５２２、３５３１）を備えており、前記溝の断面の少なくとも一部が矩形である、請求項２５に記載のシステム。
51. 前記１つまたは複数の溝付きホイール（３５３１）の前記溝の前記断面が、Ｖ形状の溝入口（３５３１Ｅ）及び矩形の溝深部（３５３１Ｄ）を備えている、請求項５０に記載のシステム。
52. 前記トウ（１００）の前記パスに向けられた１つまたは複数の赤外線放射源（３５４２、３５４３）をさらに備えている、請求項５０に記載のシステム。
53. トウバッファアセンブリ３６００をさらに備えている、請求項２５に記載のシステム。
54. 前記トウバッファアセンブリ３６００が、第１のチューブ３６１０及び第２のチューブ３６２０を備えた１つまたは複数のフレキシブル配管アセンブリを備え、前記第１のチューブの外径が、前記第２のチューブの内径未満であり、前記第１のチューブを前記第２のチューブ内にスライドさせて挿入することができる、請求項５３に記載のシステム。
55. トウ長手方向テンション検出器（２７１０）をさらに備えている、請求項２５に記載のシステム。
56. １つまたは複数の軸（２８１０、２８２０）を備えたスライドヘッド（２８００）をさらに備えている、請求項２５に記載のシステム。
57. 前記１つまたは複数の軸（２８１０、２８２０）の１つまたは複数が、前記溝の中心面（１１３０ＭＰ）を前記Ｚ方向に延ばす、Ｚ方向に延びた溝の中心面（１１３０ＭＰＺ）によって交差されている、請求項５６に記載のシステム。
58. ２つの直交する軸（２８１０、２８２０）を備え、前記２つの直交する軸（２８１０、２８２０）の交差ポイントが、概ね、前記溝の中心面（１１３０ＭＰ）を前記Ｚ方向に延ばす、Ｚ方向に延びた溝の中心面（１１３０ＭＰＺ）上にある、請求項５６に記載のシステム。
59. 筒状クランプ（２６２０）を備えたサポートシャシーをさらに備え、前記筒状クランプ（２６２０）の軸が前記フットシャフトの回転軸（Ｚ）に対して平行である、請求項２５に記載のシステム。
60. １つまたは複数のピンチローラーアセンブリ（２５００）に結合されたピンチローラーモータ（２５５０）と、トウカッターアセンブリ（２３００）に結合されたトウカッターモータ（２３５０）と、前記圧力フットデバイス（１１００）に結合されたフット回転モータ（１３５０）と、の１つまたは複数をさらに備えている、請求項２５に記載のシステム。
61. 熱可塑性材料を前記対象表面（２００）上に分配するためのディスペンサーノズル出口（２９４０）をさらに備えている、請求項２５に記載のシステム。
62. 前記ディスペンサーノズル出口（２９４０）のＺ軸位置を調整するためのディスペンサーノズル延長アクチュエータ（２９３０）をさらに備えている、請求項６１に記載のシステム。
63. 前記ディスペンサーノズル出口（２９４０）のＺ軸位置が、前記直線状フットセグメント（１１１０）のＺ軸位置から、－４ｍｍから＋４ｍｍまでの範囲に含まれるオフセット（２９８０）だけオフセットされている、請求項６１に記載のシステム。
64. 前記圧力フットデバイス（１１００）の位置及び速度の１つまたは複数を、１つまたは複数の空間位置（Ｘ_Ｆ、Ｙ_Ｆ、Ｚ_Ｆ）及び１つまたは複数の空間方向において構成するためのロボットサポート（３８００）をさらに備えている、請求項２５に記載のシステム。
65. デジタルプロセッサ（４１１０）と、コンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス（４１２０）と、ユーザインターフェースデバイス（４１３０）と、前記システムに含まれる１つまたは複数のセンサー（４１７０、２６５０、２７１０、２１７０、２２７０）及びアクチュエータ（４１８０、１３５０、２５５０、２１２０、２１２１、２１２２、２１２３、２３００、２１１０、３０００）に接続されたデータバス（４１５０）と、前記デジタルプロセッサ（４１１０）、前記コンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス（４１２０）、前記データバス（４１５０）、前記ユーザインターフェースデバイス（４１３０）の１つまたは複数と、プロセッサ、貯蔵デバイス、ユーザインターフェース、アクチュエータ、及びセンサーの１つまたは複数を備えている、前記システムの外部の１つまたは複数の外部システム（４２００）との間でデータを移送するための通信インターフェースデバイス（４１４０）と、の１つまたは複数をさらに備えている、請求項２５に記載のシステム。
66. 細長い繊維トウ（１００）を対象表面（２００）に添付するための方法（５０００）であって、
    細長い繊維トウ（１００）を、圧力フットデバイス（１１００）の溝（１１３０）内へ、前記圧力フットデバイス（１１００）のフット表面（１１５０）上へ平行移動させること（５１００）であって、
    前記溝（１１３０）が、左側リップ（１１４１）、右側リップ（１１４２）を備え、前記溝の中心線（１１３０ＭＬ）に沿って、前記溝（１１３０）の前記左側リップ（１１４１）と前記右側リップ（１１４２）との間まで延びる溝の中心面（１１３０ＭＰ）を規定する、
    前記平行移動させること（５１００）と、
    前記繊維トウを前記溝内で、前記溝のフレア状の端部（１１２０）までガイドすること（５２００）と、
    前記繊維トウを、前記溝の前記フレア状の端部周りで、前記圧力フットデバイスの前記フット表面（１１５０）に含まれる直線状フットセグメント（１１１０）までカーブさせること（５２３０）であって、
    前記直線状フットセグメント（１１１０）が、後端部（１１１２）及び前端部（１１１１）であって、前記後端部から前記前端部への正面方向（Ｆｘ）を規定する前記後端部（１１１２）及び前記前端部（１１１１）を備えており、前記溝（１１３０）が前記直線状フットセグメント（１１１０）の前記前端部に結合するとともに、前記直線状フットセグメントに対する仰角（１１３０Ａ）で向けられている、
    前記カーブさせること（５２３０）と、
    前記繊維トウを前記直線状フットセグメントと前記対象表面（２００）との間でプレスすること（５２４０）と、
    を含む、前記方法。
67. 平行移動させること（５１００）と、ガイドすること（５２００）と、カーブさせること（５２３０）と、プレスすること（５２４０）と、の１つまたは複数が、前記繊維トウ（１００）を加熱すること（５２１０）を含んでいる、請求項６６に記載の方法。
68. プレスすること（５２４０）が、前記繊維トウ（１００）を冷却すること（５２５０）を含んでいる、請求項６６に記載の方法。
69. プレスすること（５２５０）が、前記繊維トウ（１００）を加熱すること（５２１０）を含む第１のステップと、前記繊維トウ（１００）を冷却すること（５２５０）を含む第２のステップと、を含んでいる、請求項６６に記載の方法。
70. 前記繊維トウ（１００）を加熱するための１つまたは複数の熱源（２１１０、２１２０、２１２１、２１２２、２１２３、２１４０）に搬送される電力を調整すること（５２２０）をさらに含む、請求項６６に記載の方法。
71. 前記圧力フットデバイス（１１００）を、前記直線状フットセグメント（１１１０）に対して垂直であり、かつ、前記溝の中心面（１１３０ＭＰ）に含まれる回転軸（Ｚ）周りに回転させること（５３１０）をさらに含む、請求項６６に記載の方法。
72. 前記圧力フットデバイス（１１００）を平行移動させること（５３２０）をさらに含む、請求項６６に記載の方法。
73. パスの始点（７００１－Ｓ）からパスの終点（７００１－Ｅ）へのパス（７００１、７００２、７００３）に沿って、前記圧力フットデバイス（１１００）を平行移動させること（５３２０）と回転させること（５３１０）との１つまたは複数をさらに含み、前記直線状フットセグメント（１１１０）が、前記圧力フットデバイス（１１００）の前記パスに対する接線（７００１Ｔ）と同一直線上にあり、前記パス（７００１に対する接点（７００１ＰＴ）が前記溝の中心面（１１３０ＭＰ）内に含まれる、請求項６６に記載の方法。
74. 前記繊維トウ（１００）が、前記溝（１１３０）内で、前記パス（７００１）との前記接点（７００１ＰＴ）が前記パスに沿って平行移動する速度に等しい速度で平行移動される、請求項７３に記載の方法。
75. 前記パスの曲率半径が、２ｍｍ未満、３ｍｍ未満、及び５ｍｍ未満の１つまたは複数である位置（７００１－Ｅ）において、前記繊維トウ（１００）にカットを形成すること（５３３０）をさらに含む、請求項７３に記載の方法。
76. 前記トウカッターアセンブリのブレード（２３４０）から前記直線状フットセグメント（１１１０）の前記前端部（１１１１）までの繊維トウの長さ（２３４１）に等しいパス長さ（２３４１）だけ、前記パスの終点の前方の、パス（７００１、７００２、７００３）に沿う位置（７００１－Ｃ、７００２－Ｃ、７００３－Ｃ）においてトウカッターアセンブリ（２３００）を作動させること（５３４０）をさらに含む、請求項７３に記載の方法。
77. 前記トウ（１００）を解くこと（３５４５）をさらに含み、解くことが、前記圧力フットデバイス（１１００）を回転させること（５３１０）を含む、請求項７３に記載の方法。
78. 前記直線状フットセグメント（１１１０）と前記対象表面（２００）との間の距離（２０５）の測定を行うこと（５３５０）をさらに含む、請求項６６に記載の方法。
79. 前記直線状フットセグメント（１１１０）と前記対象表面（２００）との間の距離（２０５）を調整すること（５３６０）をさらに含む、請求項６６に記載の方法。
80. ディスペンサーノズル（２９４０）と前記対象表面（２００）との間の距離（２０６）を調整すること（５３７０）をさらに含む、請求項６６に記載の方法。
81. 前記直線状フットセグメント（１１１０）と前記対象表面（２００）との間の距離（２０５）の関数として、前記対象表面（２００）に対する前記ディスペンサーノズル（２９４０）の距離のオフセット（２９８０）を調整すること（５３８０）をさらに含む、請求項８０に記載の方法。
82. ２ｍｍから３０ｍｍの範囲に含まれる長さ（１１０）だけ、前記溝（１１３０）内で前記繊維トウ（１００）を平行移動させること（５１００）と、
    前記圧力フットデバイス（１１００）を、前記対象表面（２００）上への着地軌道（８０１０、８０２０、８０３０）に沿ってガイドすることと、
    をさらに含む、請求項６６に記載の方法。
83. 矩形断面を含む１つまたは複数の溝内にファイバーテープ（９０）を通すことにより、前記繊維トウ（１００）の前記長さに沿う１つまたは複数の折曲げ部を形成すること（５１１０）をさらに含む、請求項６６に記載の方法。
84. １つまたは複数の折曲げ部を形成すること（５１１０）が、１つまたは複数の溝付きホイール（３５２２、３５３１Ａ、３５３１Ｂ）上に含まれる１つまたは複数の溝（３５２２Ｇ、３５３１ＡＧ、３５３１ＢＧ）内に前記ファイバーテープ（９０）を通すことによるものである、請求項８３に記載の方法。
85. トウ長手方向テンション検出器（２７１０）から前記繊維トウ（１００）の長手方向のテンションの測定値を取得すること（５１２０）をさらに含む、請求項６６に記載の方法。
86. トウ長手方向テンション検出器（２７１０）から前記繊維トウ（１００）の前記長手方向のテンションの測定値の関数として、前記トウ（１００）の前記平行移動（５１００）の速度を調整すること（５１３０）をさらに含む、請求項８５に記載の方法。
87. 細長い繊維トウ（１００）を対象表面（２００）上に添付するためのシステム（２０００）の１つまたは複数のプロセッサ（４１１０）によって実行される場合に、前記システム（２０００）に、少なくともａ）第１のモータ（２５５０）の位置及び速度の１つまたは複数を指示すること（６１００）であって、細長い繊維トウ（１００）を、圧力フットデバイスの溝（１１３０）に沿って平行移動させる、前記指示すること（６１００）と、
    ｂ）圧力フットデバイス（１１００）に結合された第２のモータ（１３５０）の位置及び速度の１つまたは複数を指示すること（６３１０）であって、前記圧力フットデバイスを回転させる、前記指示すること（６３１０）と、
    をさせる実行可能な命令（６０００）を備えている、コンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス（４１２０）であって、
    前記圧力フットデバイス（１１００）が、前記繊維トウ（１００）を前記対象表面（２００）上に押し付けるためのフット表面（１１５０）を備え、
    前記フット表面（１１５０）が、前記繊維トウ（１００）を前記対象表面（２００）上に押し付けるための直線状フットセグメント（１１１０）を備え、
    前記直線状フットセグメント（１１１０）が、後端部（１１１２）及び前端部（１１１１）であって、後端部から前端部への正面方向（Ｆｘ）を規定する、前記後端部（１１１２）及び前記前端部（１１１１）を備え、
    前記圧力フットデバイス（１１００）が、前記直線状フットセグメント（１１１０）に対して垂直であり、前記溝の左側リップ（１１４１）と右側リップ（１１４２）との間に含まれる溝の中間線（１１３０ＭＬ）に沿う溝の中心面（１１３０ＭＰ）内に含まれる回転軸（Ｚ）周りに回転する、
    前記コンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス（４１２０）。
88. 前記第１のモータ（２５５０）が指示（６３１５）される速度が、前記第２のモータ（１３５０）が指示（６３１０）される前記速度の関数である、請求項８７に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
89. 前記命令（６０００）が、トウカッターアセンブリ（２３００）に結合された第３のモータ（２３５０）に指示（６３１５）する命令であって、前記トウカッターアセンブリに、第１の位置から第２の位置へブレード（２３４０）を変位させる、前記指示（６３１５）する命令を含む、請求項８７に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
90. 前記命令（６０００）が、前記第３のモータ（２３５０）に送信される指示の関数として、前記第１のモータ（２５５０）の前記速度を調整する（６３４５）ための命令を含む、請求項８９に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
91. 前記命令（６０００）が、１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリ（２６００）から距離計測定データを取得する（６３５０）ための命令を含む、請求項８７に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
92. 前記命令（６０００）が、前記１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリ（２６００）から取得された測定値の関数として、前記第１のモータ（２５５０）の前記速度を調整する（６３５５）ための命令を含む、請求項９１に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
93. 前記命令（６０００）が、１つまたは複数のトウ長手方向テンション検出器（２７１０）からの測定データを取得する（６１２０）ための命令を含む、請求項８７に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
94. 前記命令（６０００）が、前記１つまたは複数のトウ長手方向テンション検出器（２７１０）の１つまたは複数から取得された測定値の関数として、前記第１のモータ（２５５０）の前記速度を調整する（６１３０）ための命令を含む、請求項９３に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
95. 前記命令（６０００）が、１つまたは複数のトウ長手方向テンション検出器（２７１０）の１つまたは複数から取得された測定値の関数として、１つまたは複数の第１のモータ（２５５０、３５５０）の相対速度を調整する（６１３５）ための命令を含む、請求項９３に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
96. 前記命令（６０００）が、前記圧力フットデバイス（１１００）の位置及び向きの１つまたは複数を含む１つまたは複数の数値上のツールパスの命令（７００１－Ｓ、７００１－１、７００１－２、７００１－３、７００１－Ｅ、７００２－Ｓ、７００２－１、７００２－２、７００２－Ｅ、７００３－Ｓ、７００３－１）を貯蔵する（６４００）ための命令を含んでいる、請求項８７に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
97. 前記命令（６０００）が、パス長さ及び１つまたは複数のパスの曲率の１つまたは複数の関数として、前記数値上のツールパスの命令（７００１－Ｓ、７００１－１、７００１－２、７００１－３、７００１－Ｅ、７００２－Ｓ、７００２－１、７００２－２、７００２－Ｅ、７００３－Ｓ、７００３－１）へ、トウカッターアセンブリ（２３００）に結合された第３のモータ（２３５０）に関する１つまたは複数の指示を挿入する（６４０５）ための命令を含んでいる、請求項９６に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
98. 前記命令（６０００）が、前記トウ（１００）を解く（６４０６）指示するための１つまたは複数の命令を挿入する（６４０５）ための命令を含み、前記命令が、前記第２のモータ（１３５０）を作動させる指示を含んでいる、請求項８７に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
99. 前記命令（６０００）が、１つまたは複数の空間位置座標（Ｘ_Ｆ，Ｙ_Ｆ，Ｚ_Ｆ）及び１つまたは複数の空間方向座標における前記圧力フットデバイス（１１００）の位置及び速度の１つまたは複数を構成するように、１つまたは複数のモータ（３８１０、３８２０、３８３０、３８４０、３８５０、３９１０、３９２０、３９３０）に指示する（６３２０）ための命令を含んでいる、請求項８７に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
100. 前記命令（６０００）が、１つまたは複数の距離測定検出器アセンブリ（２６００）から取得された測定値の関数として、前記圧力フットデバイスの前記位置（Ｘ_Ｆ、Ｙ_Ｆ、Ｚ_Ｆ、φ_Ｆ、θ_Ｆ、ψ_Ｆ）及び速度の１つまたは複数を構成するように、１つまたは複数のモータ（３８２０、３８３０、３８４０、３８５０、３９３０）に指示することにより、前記直線状フットセグメント（１１１０）と前記対象表面（２００）との間の前記距離（２０５）を調整する（６３６０）ための命令を含む、請求項８７に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
101. 前記命令（６０００）が、前記回転軸（Ｚ）に沿う前記直線状フットセグメント（１１１０）と前記対象表面（２００）との間の前記距離（２０５）を、０．０５ｍｍから１．０ｍｍまでの範囲に含まれる値に調整するための命令（６３６０）を含む、請求項１００に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
102. 前記命令（６０００）が、パスの始点（７００１－Ｓ、７００２－Ｓ）からパスの終点（７００１－Ｅ、７００２－Ｅ）までのパス（７００１、７００２、７００３）に沿って前記圧力フットデバイス（１１００）を平行移動及び回転させるための命令（６３６０）含んでおり、前記第２のモータ（１３５０）が、前記直線状フットセグメント（１１１０）が前記圧力フットデバイス（１１００）の前記パス（７００１、７００２、７００３）に対する局所的な接線（７００１Ｔ）と同一直線上にあるままであり、かつ、前記接点（７００１ＰＴ）が、前記直線状フットセグメントの前端部（１１１１）から前記溝の中心線（１１３０ＭＬ）の長さへと延びるセグメント内に含まれるままであるように、指示される、請求項１００に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
103. 前記命令（６０００）が、１つまたは複数の空間位置座標（Ｘ_Ｆ，Ｙ_Ｆ，Ｚ_Ｆ）及び１つまたは複数の空間方向座標（φ_Ｆ，θ_Ｆ，ψ_Ｆ）におけるディスペンサーノズル（２９４０）の位置及び速度の１つまたは複数を構成するように、１つまたは複数のモータ（３８１０、３８２０、３８３０、３８４０、３８５０、３９１０、３９２０、３９３０、２９３０）に指示するための命令（６４２０）を含んでいる、請求項８７に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
104. 前記命令（６０００）が、前記圧力フットデバイス（１１００）の位置（２０５）及び速度の１つまたは複数の関数として、ディスペンサーノズルの延長位置（２９８０）及び速度の１つまたは複数を調整するように、ディスペンサーノズル延長アクチュエータ（２９３０）に指示するための命令（６４３０）を含む、請求項８７に記載のコンピュータ可読不揮発性貯蔵デバイス。
     
     

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