JP2023173113A - 搬送車及び搬送車の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送車の走行の精度を向上させる。【解決手段】搬送車１において、第１の駆動輪及び第２の駆動輪は、荷物を積載することが可能な荷台を路面に対して相対的に移動させる。取得部５８は、搬送車１が走行している際に、搬送車１の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値を取得する。計算部５９は、取得部５８により取得された差を示す値に基づいて、第１の駆動輪と第２の駆動輪とのうちの一方の駆動輪を回転させる速度の補正値を計算する。速度指令部５４は、計算部５９により計算された補正値により補正された速度で、一方の駆動輪を回転させる。【選択図】図５

Description

本開示は、搬送車及び搬送車の走行制御方法に関する。

重量物を自動的に搬送する搬送車の需要が近年高まっている。例えば特許文献１は、重量センサを必要とせずに重量に応じた制御が可能な搬送車の走行制御方法を開示している。具体的に説明すると、特許文献１に開示された走行制御方法は、ＰＩＤ（Proportional Integral Derivative）制御を用いて目標速度と実速度との偏差を収束させることにより、車輪間の速度差を抑える。これにより、搬送車に目標速度を保ったまま走行させることができる。

特開２０２０－１４９３９４号公報

特許文献１に開示された搬送車の走行制御方法は、走行時の直進性を高めることはできるが、目標となる走行軌跡に対してずれが生じた場合に搬送車の走行軌跡を修正することは困難である。そのため、目標となる走行軌跡に対してずれが生じた場合であっても、搬送車の走行軌跡を適切に修正することで、搬送車の走行の精度を向上させることが求められている。

本開示は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、走行の精度を向上させることが可能な搬送車等を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本開示に係る搬送車は、荷物を搬送するための搬送車であって、荷台と、第１の駆動輪及び第２の駆動輪と、取得部と、計算部と、速度指令部と、を備える。荷台は、荷物を積載することが可能である。第１の駆動輪及び第２の駆動輪は、荷台を路面に対して相対的に移動させる。取得部は、搬送車が走行している際に、搬送車の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値を取得する。計算部は、取得部により取得された差を示す値に基づいて、第１の駆動輪と第２の駆動輪とのうちの一方の駆動輪を回転させる速度の補正値を計算する。速度指令部は、計算部により計算された補正値により補正された速度で、一方の駆動輪を回転させる。

本開示では、搬送車が走行している際に搬送車の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値を取得し、取得された差を示す値に基づいて駆動輪を回転させる速度の補正値を計算し、計算された補正値により補正された速度で駆動輪を回転させる。従って、本開示によれば、搬送車の走行の精度を向上させることができる。

実施の形態１に係る搬送車を示す側面図 実施の形態１に係る搬送車を示す正面図 実施の形態１に係る搬送車を示す下面図 実施の形態１に係る搬送車の制御構成図 実施の形態１において速度制御における指令の流れを示すブロック図 実施の形態１に係る搬送車における駆動輪の取付ピッチを示す図 実施の形態１に係る搬送車における駆動輪の走行距離を示す図 実施の形態１において搬送車の走行軌跡と目標軌跡との角度差を示す図 実施の形態１において搬送車の走行軌跡と目標軌跡との距離偏差を示す図 実施の形態１に係る搬送車の走行制御処理の流れを示すフローチャート 実施の形態２に係る搬送車を示す側面図 実施の形態２に係る搬送車を示す正面図 実施の形態２に係る搬送車を示す下面図 実施の形態２において車輪に生じる力の関係を示す図 実施の形態２において推進力と摩擦力との関係を示すグラフ

以下、実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。

（実施の形態１）
図１～図３に、それぞれ実施の形態１に係る搬送車１の側面図、正面図及び下面図を示す。以下、図１～図３を用いて搬送車１の構成例を説明する。なお、図１～図３では、搬送車１の前後方向をＸ方向と定め、搬送車１の左右方向をＹ方向と定め、搬送車１の上下方向をＺ方向と定める。以降の図でも同様である。

搬送車１は、荷物を搬送するための移動台車であって、人間が運転操作を行わなくても自動で走行可能な無人搬送車である。図１～図３に示すように、搬送車１は、荷台２と、駆動輪１０，１１と、回転型エンコーダ２０，２１と、非駆動輪３０と、モータ７０，７１と、を備える。

荷台２は、荷物を積載することが可能な台である。荷物は、搬送車１により搬送される対象となる物品である。荷物は、重量を有するものであればどのようなものであっても良い。荷物は、重量物、搬送物等と呼んでも良い。

駆動輪１０，１１は、荷台２を路面１００に対して相対的に移動させる車輪である。駆動輪１０，１１は、搬送車１の左右方向、すなわちＹ方向において対向する位置に設けられた一対の駆動輪である。駆動輪１０，１１は、荷台２に対して回転可能に接続されており、路面１００に接地しながら回転することによって荷台２を移動させる。

駆動輪１０は、第１の駆動輪であって、搬送車１の進行方向を制御するための基準となる軸である主軸に取り付けられている。駆動輪１１は、第２の駆動輪であって、主軸を基準として搬送車１の進行方向を調整するための軸である従軸に取り付けられている。

なお、「第１」及び「第２」の呼び方は区別のためのものであって、駆動輪１０，１１のどちらを第１の駆動輪と呼び、どちらを第２の駆動輪と呼んでも良い。以降のモータ７０，７１、回転型エンコーダ２０，２１等でも同様である。

駆動輪１０，１１は、モータ７０，７１により回転駆動する。モータ７０は、第１のモータであって、主軸に取り付けられており、駆動輪１０を駆動する。モータ７１は、第２のモータであって、従軸に取り付けられており、駆動輪１１を駆動する。モータ７０とモータ７１とは、互いに独立に動作し、駆動輪１０と駆動輪１１とを互いに独立に駆動することができる。その結果、搬送車１は前進、後退、左右への旋回等の動作を行うことができる。なお、モータ７０，７１は、アクチュエータとも呼ぶことができる。

モータ７０，７１は、必要に応じてブレーキの機能を有していてもよい。ブレーキは、電磁力で作動する電磁式ブレーキであっても良いし、機械式、油圧式、空圧式等の種類のブレーキであっても良い。

回転型エンコーダ２０，２１は、駆動輪１０，１１の回転駆動により搬送車１が走行している際に、駆動輪１０，１１の回転量を測定する。具体的に説明すると、回転型エンコーダ２０，２１は、それぞれ駆動輪１０，１１の回転による機械的な変位量を測定することにより、駆動輪１０，１１の回転量を測定する。回転型エンコーダ２０，２１は、測定した回転量を電気信号に変換して、測定した回転量の情報を示す電気信号を出力する。

より詳細には、回転型エンコーダ２０は、第１の回転型エンコーダであって、駆動輪１０に搭載されている。回転型エンコーダ２０は、駆動輪１０がモータ７０により回転駆動している際における駆動輪１０の回転量を測定する。回転型エンコーダ２１は、第２の回転型エンコーダであって、駆動輪１１に搭載されている。回転型エンコーダ２１は、駆動輪１１がモータ７１により回転駆動している際における駆動輪１１の回転量を測定する。

なお、回転型エンコーダ２０，２１は、光電方式、磁気方式等、どのような方式で回転量を測定しても良い。但し、回転型エンコーダ２０，２１は、後述するＰＩＤ（Proportional Integral Derivative）制御に必要な分解能を有するインタフェースであることが必要である。

回転型エンコーダ２０，２１により測定される駆動輪１０，１１の回転量は、搬送車１の走行状態を示す走行パラメータの一例である。回転型エンコーダ２０，２１は、走行パラメータを測定する測定部の一例である。

非駆動輪３０は、搬送車１における駆動輪１０，１１よりも後方の中央部に設けられている。非駆動輪３０は、駆動要素を持っておらず、搬送車１の移動に従動して回転する従動輪である。また、非駆動輪３０は、その向きの変更を可能とする回転軸を備える。

図４に、搬送車１の制御に関する構成を示す。図４に示すように、搬送車１は、制御演算装置５０と、操作装置６０と、駆動コントローラ７２，７３と、を備える。

制御演算装置５０は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、マイコン（Micro controller）等であって、搬送車１の全体を制御するユニットである。制御演算装置５０は、制御部５１と、記憶部５２と、を備える。

制御部５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を備える。制御部５１は、記憶部５２に記憶されるプログラムを実行することにより、制御演算装置５０の種々の機能を実現して、後述の処理を実行する。制御部５１は、プロセッサと呼ぶこともできる。

記憶部５２は、主メモリと補助メモリとを備える。主メモリは、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性記憶装置を含む。補助メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶装置を含む。記憶部５２は、制御部５１が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。また、制御部５１が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。

例えば、記憶部５２は、走行制御部５３で走行制御に使われる速度データ、目標位置データ、加速度、減速度等の制御パラメータを保存する。なお、記憶部５２は、情報の読み出しと書き換えが可能な記憶領域を含むものであれば、制御演算装置５０に内蔵されている保存領域であることに限らず、外部記憶装置であってもよい。

制御部５１は、機能的に、走行制御部５３と、速度指令部５４と、回転数検知部５５と、補正制御部５６と、を備える。これらの各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。ソフトウェア及びファームウェアは、プログラムとして記述され、ＲＯＭ又は記憶部５２に格納される。そして、制御部５１において、ＣＰＵが、ＲＯＭ又は記憶部５２に記憶されたプログラムを実行することによって、これらの各機能を実現する。

以下、図５に示す速度制御における情報の流れを参照して、各部の機能について説明する。

走行制御部５３は、走行開始及び走行停止を含む、搬送車１の走行全般を制御する。具体的に説明すると、走行制御部５３は、モータ７０，７１に出力される速度指令値を演算する。走行制御部５３は、演算した速度指令値を示す速度データを生成し、速度指令部５４に出力する。これにより、走行制御部５３は、演算した速度指令値に対応する回転速度で駆動輪１０，１１を回転させて、所望の速度で搬送車１を走行させる。

速度指令部５４は、走行制御部５３から出力された速度データに従って、駆動コントローラ７２，７３に速度指令を送信する。駆動コントローラ７２，７３は、それぞれモータ７０，７１の駆動を制御するためのコントローラである。駆動コントローラ７２、７３は、速度指令部５４から送信された速度指令を受信すると、受信した速度指令に従ってモータ７０，７１のそれぞれに回転指令を与える。

具体的には、駆動コントローラ７２は、速度指令部５４から受信した速度指令を、駆動輪１０のアクチュエータであるモータ７０の回転指令に変換し、回転指令をモータ７０に与える。駆動コントローラ７３は、速度指令部５４から受信した速度指令を、駆動輪１１のアクチュエータであるモータ７１の回転指令に変換し、回転指令をモータ７１に与える。

より詳細には、速度指令部５４は、走行制御部５３によって生成された速度データを、駆動コントローラ７２，７３の入力インタフェースに対応した形式のデータに変換する。駆動コントローラ７２，７３の入力インタフェースは、例えば、電圧指令、電流指令等のアナログ制御によるインタフェースであっても良いし、ＲＳ－２３２（Recommended Standard 232）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ等の通信制御によるインタフェースであっても良い。但し、入力インタフェースは、後述のＰＩＤ制御に必要な分解能を有することが必要である。

例として、駆動コントローラ７２，７３の入力インタフェースが０～１０Ｖの電圧の変位をデータとして扱うアナログインタフェースである場合、速度指令部５４は、速度データを電圧の変位に変換する。或いは、駆動コントローラ７２，７３の入力インタフェースがＲＳ－２３２Ｃである場合、速度指令部５４は、速度データをシリアルデータに変換する。

速度指令部５４は、駆動コントローラ７２，７３の入力インタフェースに対応した形に変換された速度指令を、駆動コントローラ７２と駆動コントローラ７３の入力に伝達する。駆動コントローラ７２、７３は、速度指令を受け取ると、速度指令の通りに各モータ７０，７１に回転指令を与える。これにより、駆動輪１０，１１に推進力が与えられて、搬送車１は走行する。このようにして、速度指令部５４は、走行制御部５３により指示された回転速度で駆動輪１０，１１を回転駆動させて、所望の速度で搬送車１を走行させる。

回転数検知部５５は、搬送車１が走行している際において、駆動輪１０，１１の回転数を検知する。ここで、回転数は、回転速度とも呼ばれ、単位時間当たりに回転する回数を意味する。回転数検知部５５は、駆動輪１０に搭載された回転型エンコーダ２０から出力された電気信号に基づいて、駆動輪１０の回転数を検知する。また、回転数検知部５５は、駆動輪１１に搭載された回転型エンコーダ２１から出力された電気信号に基づいて、駆動輪１１の回転数を検知する。

回転数検知部５５は、回転型エンコーダ２０，２１から出力された電気信号をパルス情報に変換し、パルス情報を補正制御部５６に出力する。パルス情報には、回転数検知部５５により検知された駆動輪１０，１１の回転数を示す情報が含まれる。

走行制御部５３は、回転数検知部５５により検知された駆動輪１０，１１の回転数を示すパルス情報を単位情報に変換する単位変換処理を行う。なお、単位情報は、制御に扱いやすい種類及び精度であれば、例えば、ｍｍ、ｃｍ、ｍ等、どのような単位であってもよい。

補正制御部５６は、搬送車１が走行している際に、走行制御部５３によりパルス情報から単位情報への単位変換処理が行われたデータに基づいて、搬送車１の走行軌跡を補正するための補正制御処理を実行する。図５に示すように、補正制御部５６は、補正制御処理を実行するための機能として、取得部５８と計算部５９との機能を含む。

取得部５８は、搬送車１が走行している際に、搬送車１の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値を取得する。ここで、目標軌跡は、搬送車１が目標とする走行軌跡であって、搬送車１が指示の通りに進行した場合に搬送車１が通る道筋に相当する。例えば、搬送車１に対して直進することが指示されている場合には、目標軌跡は直線状となる。これに対して、搬送車１の走行軌跡は、搬送車１が実際に走行している走行軌跡である。

搬送車１の実際の走行軌跡は、様々な要因により、目標軌跡から乖離する。例えば、荷台２に積載される荷物により偏荷重となることで、駆動輪１０，１１に加えられる負荷バランスが取れず、駆動輪１０，１１の間で速度差が生じる。これにより、搬送車１の走行時に蛇行が生じる。このような要因により、搬送車１の実際の走行軌跡と目標軌跡との間にずれが生じる。

取得部５８は、搬送車１が走行している際に、このような実際の走行軌跡と目標軌跡とのずれがどの程度生じているかを判定する。そのために、取得部５８は、回転型エンコーダ２０，２１により測定された走行パラメータである駆動輪１０，１１の回転量に基づいて、搬送車１の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値を取得する。

具体的に説明すると、取得部５８は、搬送車１の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値として、（Ｉ）実際の走行軌跡と目標軌跡との角度差θ_ａと、（ＩＩ）実際の走行軌跡と目標軌跡との距離偏差ｘと、を計算する。角度差θ_ａは、実際の走行軌跡と目標軌跡とのずれを角度で表した値であり、距離偏差ｘは、実際の走行軌跡と目標軌跡とのずれを距離で表した値である。以下、角度差θ_ａと距離偏差ｘの計算方法を説明する。

（Ｉ）角度差θ_ａ
図６～図８に、角度差θ_ａを計算する過程に必要な寸法を示す。なお、図６～図８では、理解を容易にするため、モータ７０，７１の図示は省略している。

図６に示すように、駆動輪１０と駆動輪１１との取付ピッチ、すなわち搬送車１の左右に設けられた一対の駆動輪１０，１１の間の距離をｒと表す。また、図７に示すように、駆動輪１０の走行距離をｌ_１と表し、駆動輪１１の走行距離をｌ_２と表す。この場合、駆動輪１０と駆動輪１１の中心点を走行軌跡の基準点とすると、基準点の走行距離ｌは、“ｌ＝（ｌ_１＋ｌ_２）／２”で表される。

図８では、搬送車１に直進することが指示された場合における基準点の目標軌跡を一点鎖線で示す。これに対して、搬送車１が実際には直進から逸れて進行した場合、実際の走行軌跡は、目標軌跡からずれる。この場合における駆動輪１０，１１の走行軌跡を破線で示し、搬送車１の現在の進行方向を二点鎖線で示す。

このような場合における目標軌跡と実際の走行軌跡との角度差θ_ａは、一点鎖線と二点鎖線との間の角度に相当する。具体的には、角度差θ_ａは、駆動輪１０，１１の取付ピッチｒと駆動輪１０，１１の走行距離ｌ_１，ｌ_２とを用いて、以下の（１）式で表すことができる。

（ＩＩ）距離偏差ｘ
次に、図９を参照して、距離偏差ｘについて説明する。図９では、図８と同様に、搬送車１に直進することが指示された場合における基準点の目標軌跡を一点鎖線で示す。そして、搬送車１が実際には直進から逸れて進行した場合における駆動輪１０，１１の走行軌跡を破線で示す。このような場合における目標軌跡と実際の走行軌跡との距離偏差ｘは、一点鎖線から現在の基準点までの距離に相当する。

ここで、駆動輪１０の単位時間当たりの走行距離をΔｌ_１と表し、駆動輪１１の単位時間当たりの走行距離をΔｌ_２と表すと、基準点の移動距離Δｌは、以下の（２）式で表すことができる。

単位時間当たりの目標軌跡から実際の走行軌跡への距離Δｘは、基準点の移動距離Δｌと角度差θ_ａとを用いて、以下の（３）式で表すことができる。

（１）式と（２）式を（３）式に代入すると、単位時間当たりの距離Δｘを以下の（４）式で表すことができる。

ある時点での目標軌跡と実際の走行軌跡の距離偏差ｘは、このような距離Δｘの総和となる。そのため、距離偏差ｘは、以下の（５）式で表すことができる。

取得部５８は、回転数検知部５５により検知された回転数に基づいて、走行距離ｌ_１，ｌ_２及び単位時間当たりの走行距離Δｌ_１，Δｌ_２を計算する。具体的に説明すると、取得部５８は、回転数検知部５５により検知された駆動輪１０の回転数に駆動輪１０の直径を乗算することにより、単位時間当たりの走行距離Δｌ_１を計算する。また、取得部５８は、回転数検知部５５により検知された駆動輪１１の回転数に駆動輪１１の直径を乗算することにより、単位時間当たりの走行距離Δｌ_２を計算する。更に、取得部５８は、単位時間当たりの走行距離Δｌ_１に走行時間長を乗算することにより走行距離ｌ_１を計算し、単位時間当たりの走行距離Δｌ_２に走行時間長を乗算することにより走行距離ｌ_２を計算する。

取得部５８は、計算した走行距離ｌ_１，ｌ_２と予め定数として与えられた取付ピッチｒの値とを（１）式に代入することにより、角度差θ_ａを計算する。また、取得部５８は、計算した走行距離ｌ_１，ｌ_２及び単位時間当たりの走行距離Δｌ_１，Δｌ_２と予め定数として与えられた取付ピッチｒの値とを（４）式に代入することにより、単位時間当たりの距離Δｘを計算する。そして、取得部５８は、単位時間当たりの距離Δｘを（５）式に従って走行時間で積算することにより、距離偏差ｘを計算する。

このようにして、取得部５８は、搬送車１の実際の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値として、（Ｉ）第１の値である角度差θ_ａと、（ＩＩ）第２の値である距離偏差ｘと、を取得する。

計算部５９は、取得部５８により取得された差を示す値に基づいて、駆動輪１０，１１のうちの一方の駆動輪を回転させる速度の補正値を計算する。補正値は、搬送車１の走行中に搬送車１の走行軌跡を目標軌跡に修正することを目的として、左右一対の駆動輪１０，１１間で回転速度の差をつけるための調整値である。

具体的に説明すると、計算部５９は、取得部５８により取得された角度差θ_ａと距離偏差ｘとに基づいて、左右一対の駆動輪１０，１１のうちの、従軸に取り付けられた駆動輪１１を回転させる速度の補正値を計算する。そのために、計算部５９は、ＰＩＤ（Proportional Integral Derivative）制御を行う。ここで、ＰＩＤ制御は、任意の目標値と出力量との間の偏差に基づいて操作量を制御し、出力量を目標値に追従させることを目的としたフィードバック制御の一種である。

ＰＩＤ制御は、比例制御と積分制御と微分制御とを含む。具体的に説明すると、ある時間ｔでの制御対象に対して制御する量を出力量ｙ（ｔ）と表し、目標とする制御量を目標値ｒ（ｔ）と表し、制御量を得るために制御対象に入力する量を操作量ｕ（ｔ）と表す。このとき、制御偏差ｅ（ｔ）は、（６）式のように、目標値ｒ（ｔ）と出力量ｙ（ｔ）との差として表される。また、操作量ｕ（ｔ）は、制御偏差ｅ（ｔ）の時間積分と時間微分とを用いて、（７）式のように表すことができる。

（７）式において、比例定数Ｋ_ｐを含む項を比例項と呼び、積分定数Ｋ_ｉを含む項を積分項と呼び、微分定数Ｋ_ｄを含む項を微分項と呼ぶ。比例定数Ｋ_ｐ、積分定数Ｋ_ｉ及び微分定数Ｋ_ｄの値は、一般的には、ＰＩＤ制御の実行前に適宜の値に決定されるが、これらの定数の少なくとも１つがＰＩＤ制御の実行中に適宜変更されても良い。

（７）式における比例項は、比例制御を行うための、制御偏差ｅ（ｔ）に比例する項である。比例制御は、制御偏差ｅ（ｔ）の大きさに比例して操作量ｕ（ｔ）を変化させることを目的とする制御である。

（７）式における積分項は、積分制御を行うための、制御偏差ｅ（ｔ）を時間積分した値に比例する項である。比例制御で出力量ｙ（ｔ）が目標値ｒ（ｔ）付近となった場合、操作量ｕ（ｔ）が小さくなりすぎて制御ができなくなることで、残留偏差が発生する場合がある。積分制御は、このような残留偏差を無くすために、時系列で残留偏差を累積して操作量ｕ（ｔ）を増やすことで、偏差を無くす制御である。

（７）式における微分項は、微分制御を行うための、制御偏差ｅ（ｔ）を時間微分した値に比例する項である。比例制御及び積分制御だけでは出力量ｙ（ｔ）が目標値ｒ（ｔ）に達するまでにある程度の時間が必要となるため、外乱が発生した時にすぐには出力量ｙ（ｔ）を目標値ｒ（ｔ）に戻すことが難しい。微分制御は、このように前回の偏差との差が大きい場合に操作量ｕ（ｔ）を増やすことで、素早く出力量ｙ（ｔ）を目標値ｒ（ｔ）に近づけることを目的とする制御である。

計算部５９は、搬送車１の走行軌跡を目標軌跡に修正するため、このようなＰＩＤ制御を用いて、角度差θ_ａと距離偏差ｘとから、これらの値を目標値に近付けて収束させることが可能な、駆動輪１１の回転速度の補正値を計算する。

第１に、計算部５９は、ＰＩＤ制御を用いて、角度差θ_ａを目標値である０°に収束させるための補正値ｖ_１（ｔ）を計算する。具体的に説明すると、計算部５９は、上記（６）式と（７）式において、目標値ｒ（ｔ）を０°に設定し、出力量ｙ（ｔ）を角度差θ_ａに設定し、操作量ｕ（ｔ）を補正値ｖ_１（ｔ）に設定する。これにより、（６）式と（７）式は、以下の（８）式と（９）式に書き換えられる。

計算部５９は、（８）式に従って角度差θ_ａから制御偏差ｅ（ｔ）を計算する。そして、計算部５９は、（９）式に従って制御偏差ｅ（ｔ）の比例項と積分項と微分項とを計算し、それらを加算することで補正値ｖ_１（ｔ）を計算する。このように、計算部５９は、取得部５８により取得された角度差θ_ａを出力量とし、補正値ｖ_１（ｔ）を操作量とするＰＩＤ制御に基づいて、角度差θ_ａを目標値である０°に収束させることが可能な補正値ｖ_１（ｔ）を計算する。

第２に、計算部５９は、ＰＩＤ制御を用いて、距離偏差ｘを目標値である０に収束させるための補正値ｖ_２（ｔ）を計算する。具体的に説明すると、計算部５９は、上記（６）式と（７）式において、目標値ｒ（ｔ）を０に設定し、出力量ｙ（ｔ）を距離偏差ｘに設定し、操作量ｕ（ｔ）を補正値ｖ_２（ｔ）に設定する。これにより、（６）式と（７）式は、以下の（１０）式と（１１）式に書き換えられる。

計算部５９は、（１０）式に従って距離偏差ｘから制御偏差ｅ（ｔ）を計算する。そして、計算部５９は、（１１）式に従って制御偏差ｅ（ｔ）の比例項と積分項と微分項とを計算し、それらを加算することで補正値ｖ_２（ｔ）を計算する。このように、計算部５９は、取得部５８により取得された距離偏差ｘを出力量とし、補正値ｖ_２（ｔ）を操作量とするＰＩＤ制御に基づいて、距離偏差ｘを目標値である０に収束させることが可能な補正値ｖ_３（ｔ）を計算する。

このようにして、計算部５９は、取得部５８により取得された角度差θ_ａと距離偏差ｘとに基づいて、それぞれの補正値として第１の補正値ｖ_１（ｔ）と第２の補正値ｖ_２（ｔ）とを計算する。第１の補正値ｖ_１（ｔ）と第２の補正値ｖ_２（ｔ）とを計算すると、計算部５９は、以下の（１２）式に従って、駆動輪１１の駆動コントローラ７３に対して実際に送信する速度指令値ｖを計算する。

（１２）式において、ｖ_０は駆動コントローラ７３に送信される速度の初期入力値を表し、Ｋ_１は第１の補正値ｖ_１（ｔ）の制御係数を表し、Ｋ_２は第２の補正値ｖ_２（ｔ）の制御係数を表す。制御係数Ｋ_１，Ｋ_２は、速度指令値ｖに対して第１の補正値ｖ_１（ｔ）と第２の補正値ｖ_２（ｔ）の加算割合を決定するための値であって、０～１００％の範囲で設定される。

上記に使用されている比例定数Ｋ_ｐ、積分定数Ｋ_ｉ、微分定数Ｋ_ｄ、制御係数Ｋ_１、制御係数Ｋ_２は、適宜の値に予め設定されて、記憶部５２に記憶することができる。一例として、制御係数Ｋ_１が０．５と設定され、制御係数Ｋ_２が０．６と設定された場合、計算部５９は、以下の（１３）式に従って速度指令値ｖを計算する。これは、初期入力値ｖ_０＋第１の補正値ｖ_１の５０％＋第２の補正値ｖ_２の６０％を、速度指令値ｖとすることを意味する。

速度指令部５４は、計算部５９により計算された補正値である第１の補正値ｖ_１（ｔ）と第２の補正値ｖ_２（ｔ）とにより補正された速度で、駆動輪１１を回転させる。具体的に説明すると、速度指令部５４は、走行制御部５３による制御のもとで、従軸に取り付けられた駆動輪１１の駆動コントローラ７３に対して、第１の補正値ｖ_１（ｔ）と第２の補正値ｖ_２（ｔ）とにより補正された速度である速度指令値ｖを送信する。これにより、速度指令部５４は、駆動輪１１を速度指令値ｖの回転速度で回転駆動させる。

一方で、速度指令部５４は、主軸に取り付けられた駆動輪１１の駆動コントローラ７２に対しては、速度を変更する指令を送信せず、駆動輪１０を初期入力値ｖ_０のままの回転速度で回転駆動させる。これにより、速度指令部５４は、左右一対の駆動輪１０，１１の回転速度に差をつけて、搬送車１の走行軌跡を目標軌跡に近づくように修正する。

このように、搬送車１は、回転型エンコーダ２０，２１により測定された走行パラメータから得られた角度差θ_ａと距離偏差ｘという２種類の偏差をもとにＰＩＤ制御を行う。これにより、搬送車１の走行中に、角度差θ_ａと距離偏差ｘとのそれぞれを目標値に収束させるように駆動輪１１の回転速度を調整することができ、搬送車１の走行軌跡を的確に修正することができる。

図４に戻って、操作装置６０は、スイッチ、物理ボタン、タッチパネル等のような操作部を備えており、ユーザインタフェースとして機能する。ユーザは、操作部を操作して、例えば、搬送車１の走行開始を指示することができ、走行制御部５３及び補正制御部５６に必要なパラメータを変更することができる。

また、操作装置６０は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の表示部を備える。表示部は、パラメータの設定画面、搬送車１の状態を示す画面等のような各種の画面を表示する。

次に、図１０に示すフローチャートを参照して、制御演算装置５０により実行される搬送車１の走行制御処理の流れを説明する。図１０に示す走行制御処理は、操作装置６０又は適宜の通信装置を介して搬送車１に対して走行指示が入力されたことを契機として開始する。

走行制御処理を開始すると、制御部５１は、走行制御部５３及び速度指令部５４として機能し、搬送車１に走行を開始させる（ステップＳ１）。具体的に説明すると、制御部５１は、駆動コントローラ７２，７３のそれぞれに速度指令値を送信して、駆動輪１０，１１を回転駆動させる。例えば搬送車１を直進させる場合には、制御部５１は、初期入力値ｖ_０を駆動コントローラ７２，７３のそれぞれに送信し、左右一対の駆動輪１０，１１に対して同じ回転速度で回転させる。

搬送車１に走行を開始させると、制御部５１は、回転数検知部５５として機能し、搬送車１の走行状態を示す走行パラメータとして、駆動輪１０，１１の回転数を検知する（ステップＳ２）。具体的に説明すると、制御部５１は、駆動輪１０，１１に搭載された回転型エンコーダ２０，２１の測定結果に基づいて、駆動輪１０，１１の回転数を検知する。

回転数を検知すると、制御部５１は、取得部５８として機能し、搬送車１の実際の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値として、角度差θ_ａ及び距離偏差ｘを取得する（ステップＳ３）。具体的に説明すると、制御部５１は、上述した（１）～（５）式に従って、駆動輪１０，１１の回転数から角度差θ_ａ及び距離偏差ｘを取得する

角度差θ_ａ及び距離偏差ｘを取得すると、制御部５１は、計算部５９として機能し、取得した角度差θ_ａ及び距離偏差ｘに基づいてＰＩＤ制御を実行する（ステップＳ４）。具体的に説明すると、制御部５１は、（８）式及び（９）式に従って、角度差θ_ａを出力量とし、補正値ｖ_１（ｔ）を操作量とするＰＩＤ制御に基づいて、角度差θ_ａを目標値である０°に収束させることが可能な補正値ｖ_１（ｔ）を計算する。更に、制御部５１は、（１０）式及び（１１）式に従って、距離偏差ｘを出力量とし、補正値ｖ_２（ｔ）を操作量とするＰＩＤ制御に基づいて、距離偏差ｘを目標値である０に収束させることが可能な補正値ｖ_２（ｔ）を計算する。そして、制御部５１は、（１２）式に従って、補正値ｖ_１（ｔ），ｖ_２（ｔ）から速度指令値ｖを計算する。

速度指令値ｖを計算すると、制御部５１は、速度指令部５４として機能し、計算された速度指令値ｖで、従軸に取り付けられた駆動輪１１を回転駆動させる（ステップＳ５）。具体的に説明すると、制御部５１は、駆動コントローラ７３に速度指令値ｖを送信して、従軸に取り付けられた駆動輪１１を速度指令値ｖの回転速度で回転駆動させる。一方で、このとき制御部５１は、主軸に取り付けられた駆動輪１０の回転速度を初期入力値ｖ_０のまま変更しない。

その後、制御部５１は、走行制御処理をステップＳ２に戻し、ステップＳ２～Ｓ５の処理を繰り返す。このように、制御部５１は、搬送車１が走行している間、駆動輪１０，１１の回転量を測定し、測定した回転量に基づいて角度差θ_ａ及び距離偏差ｘを計算する。そして、制御部５１は、ＰＩＤ制御を用いて角度差θ_ａ及び距離偏差ｘから速度指令値ｖを計算し、駆動輪１１の回転速度にフィードバックをかけながら搬送車１を走行させる。

以上説明したように、実施の形態１に係る搬送車１は、搬送車１が走行している際に、搬送車１の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値を取得し、取得した差を示す値に基づいて駆動輪１１を回転させる速度の補正値を計算し、計算された補正値により補正された速度で駆動輪１１を回転させる。これにより、目標軌跡に対してずれが生じた場合であっても、搬送車の走行軌跡を適切に修正できるため、搬送車の走行の精度を向上させることができる。

特許文献１に開示されたように、ＰＩＤ制御により速度成分のみをフィードバックする場合、車輪間の速度差を無くして走行時の直進性を高めることはできる。しかしながら、実際の走行軌跡と目標軌跡のずれを認識できないため、目標軌跡に対してずれが生じた場合の走行軌跡の修正が困難である。これに対して、実施の形態１に係る搬送車１は、目標軌跡と実際の走行軌跡との差を示す値をＰＩＤ制御でフィードバックすることで、目標軌跡への修正が可能となるため、搬送車の走行の精度を更に向上させることができる。

特に、搬送車１の走行軌跡を目標軌跡に修正するための一般的な方法として、磁器テープ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）センサ、ターゲットマーク等を使用した誘導制御、又は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈビーコン、ジャイロセンサ等を使用した自己位置推定制御が挙げられる。しかしながら、これらの技術を使うためにはセンサの追加が多く発生してしまうため、装置構成の複雑化及び高コスト化というデメリットが生じる。また、サーボのような高精度なモータを使用することは、電源の種類の制限、設置スペース等から困難である。実施の形態１に係る搬送車１は、回転型エンコーダ２０，２１という比較的簡単な構成で、搬送車１の走行軌跡の修正を可能とする。そのため、例えば小型なＤＣ（Direct Current）モータのような回転ムラが大きいモータを使用しても、走行時の走行軌跡精度を向上させることが可能であり、複雑又は高価なセンサを用いる必要が無い。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態１と同様の構成及び機能については適宜説明を省略する。

実施の形態１では、回転型エンコーダ２０，２１は、それぞれ駆動輪１０，１１に搭載されており、搬送車１の走行状態を示す走行パラメータとして、駆動輪１０，１１の回転量を測定した。これに対して、実施の形態２では、回転型エンコーダ２０，２１は、それぞれ非駆動輪３１，３２に搭載されており、走行パラメータとして、非駆動輪３１，３２の回転量を測定する。これにより、走行パラメータの測定精度を向上させる。

図１１～図１３に、それぞれ実施の形態２に係る搬送車１の側面図、正面図及び下面図を示す。以下、図１１～図１３を用いて実施の形態２に係る搬送車１の構成例を説明する。

図１１～図１３に示すように、搬送車１は、荷台２と、駆動輪１０，１１と、回転型エンコーダ２０，２１と、非駆動輪３０，３１，３２と、モータ７０，７１と、を備える。なお、荷台２、駆動輪１０，１１、非駆動輪３０、及び、モータ７０，７１の各構成は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

また、回転型エンコーダ２０，２１自体の構成は、実施の形態１と同様である。しかしながら、実施の形態１では、回転型エンコーダ２０，２１は駆動輪１０，１１に搭載されていたのに対して、実施の形態２では、回転型エンコーダ２０，２１は非駆動輪３１，３２に搭載されている。

非駆動輪３１は、第１の非駆動輪であって、駆動輪１０の外側の位置に設けられている。また、非駆動輪３２は、第２の非駆動輪であって、駆動輪１１の外側の位置に設けられている。非駆動輪３１，３２は、駆動要素を持っておらず、搬送車１の移動に従動して回転する従動輪である。

回転型エンコーダ２０は、非駆動輪３１に搭載されており、駆動輪１０，１１の回転駆動により搬送車１が走行している際における非駆動輪３１の回転量を測定する。また、回転型エンコーダ２１は、非駆動輪３２に搭載されており、駆動輪１０，１１の回転駆動により搬送車１が走行している際における非駆動輪３２の回転量を測定する。

より詳細には、回転型エンコーダ２０，２１は、それぞれ非駆動輪３１，３２の回転による機械的な変位量を測定することにより、非駆動輪３１，３２の回転量を測定する。回転型エンコーダ２０，２１は、測定した回転量を電気信号に変換して、測定した回転量の情報を示す電気信号を出力する。回転数検知部５５は、非駆動輪３１，３２に搭載された回転型エンコーダ２０，２１から出力された電気信号に基づいて、非駆動輪３１，３２の回転数を検知する。

取得部５８は、回転型エンコーダ２０，２１により測定された非駆動輪３１，３２の回転量に基づいて、搬送車１の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値である角度差θ_ａ及び距離偏差ｘを取得する。計算部５９は、取得部５８により取得された差を示す値に基づいて、駆動輪１０，１１のうちの一方の駆動輪を回転させる速度の補正値を計算する。これら取得部５８及び計算部５９を含む各機能の詳細は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

以下、図１４及び図１５を参照して、回転型エンコーダ２０，２１を駆動輪１０，１１ではなく非駆動輪３１，３２に搭載することによる効果を説明する。なお、以下では、駆動輪１０，１１及び非駆動輪３１，３２を総称して車輪と称する。

図１４に、車輪と路面１００との間に生じる摩擦力Ｆと、車輪に加えられる重力ｍｇと、路面１００から車輪に加えられる垂直抗力Ｎと、車輪の推進力ｆと、を示す。車輪の静止時に車輪と路面１００間に発生する摩擦力Ｆの最大値である最大静摩擦力をＦ_ｍａｘと表し、静摩擦係数をμと表し、垂直抗力をＮと表すと、以下の（１４）式が成立する。

次に、図１５に、摩擦力Ｆと推進力ｆの関係性を示す。推進力ｆが最大静摩擦力Ｆ_ｍａｘを超えると、摩擦力Ｆは動摩擦力となる。推進力ｆが摩擦力Ｆよりも小さい場合、車輪と路面１００との間に滑りが生じない。この場合の摩擦力Ｆは静摩擦となり、推進力ｆに比例する。すなわち、Ｆ＝ｆと表される。これに対して、推進力ｆが摩擦力Ｆよりも大きい場合、つまり車輪と路面との間に滑りが生じる。この場合の摩擦力Ｆは動摩擦となり、動摩擦係数をμ_ａとすると、Ｆ＝μ_ａＮと表される。

また一般的に、動摩擦力は、最大静摩擦力Ｆ_ｍａｘよりも小さい値となる。そのため、推進力ｆが最大静摩擦力Ｆ_ｍａｘを超えると、車輪と路面１００との間に滑りが生じる。このことから、車輪と路面１００との間に滑りを生じさせないためには、推進力ｆを極力小さくする必要があると言える。

駆動輪１０，１１のように大きな推進力を発生させる必要がある場合、推進力ｆの値は車輪を回す力に比例するため、推進力ｆは大きくなる。これに対して、非駆動輪３１，３２のように車輪が路面１００に追従して自転する場合は、車輪が自由に回るため、推進力ｆは、ベアリングの摩擦抵抗のように、ごく小さな無視できる摩擦抵抗のみに限られる。そのため、推進力ｆは限りなく０に近づき、推進力ｆ≒０となる。

このように、非駆動輪３１，３２は、駆動輪１０，１１に比べて路面１００との接地精度が高く、空転しにくいと言える。そのため、駆動輪１０，１１に回転型エンコーダ２０，２１を搭載するよりも、非駆動輪３１，３２に回転型エンコーダ２０，２１を搭載した方が、滑りが生じにくい。その結果として、パルス情報を正確に取得することができ、車輪の回転量を正確に測定することができる。

以上説明したように、実施の形態２に係る搬送車１は、非駆動輪３１，３２に搭載された回転型エンコーダ２０，２１により、走行パラメータとして、非駆動輪３１，３２の回転量を測定する。これにより、実施の形態１の効果に加えて、路面１００が滑りやすい状態にあって駆動輪１０，１１のトラクションが失われやすい状況下であっても、ＰＩＤ制御に必要な角度差θ_ａ及び距離偏差ｘをより正確に取得することができる。その結果、ＰＩＤ制御の精度を向上させることができ、搬送車１の走行軌跡のより良好な補正制御が可能になる。

（変形例）
以上、実施の形態を説明したが、各実施の形態を組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

例えば、上記実施の形態では、取得部５８は、搬送車１の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値として、角度差θ_ａと距離偏差ｘとを取得した。しかしながら、取得部５８は、差を示す値として、角度差θ_ａと距離偏差ｘとのうちのいずれか一方のみを取得しても良い。或いは、取得部５８は、搬送車１の実際の走行軌跡と目標軌跡との差を示すことが可能な値であれば、差を示す値として、角度差θ_ａ又は距離偏差ｘ以外の値を取得しても良い。

上記実施の形態では、搬送車１は、搬送車１の走行状態を示す走行パラメータを測定する測定部として回転型エンコーダ２０，２１を備えており、走行パラメータとして、駆動輪１０，１１又は非駆動輪３１，３２の回転量を測定した。しかしながら、搬送車１は、走行パラメータとして、搬送車１の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値を取得することができるパラメータであれば、車輪の回転量以外のパラメータを測定しても良い。その場合、測定部は、回転型エンコーダ２０，２１以外のセンサであっても良い。このように車輪の回転量以外のパラメータを測定することによっても、搬送車１の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値に基づいてフィードバック制御を行うことで、目標軌跡に対してずれが生じた場合に搬送車１の走行軌跡を的確に修正することができるという効果を得ることができる。

上記実施の形態では、計算部５９は、ＰＩＤ制御に基づいて、搬送車１の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値から、駆動輪１１を回転させる速度の補正値を計算した。しかしながら、計算部５９は、差を示す値を目標値に近付けて収束させることが可能な補正値を計算する手法であれば、ＰＩＤ制御に限らず、例えばＰＩ制御を用いても良いし、その他のフィードバック制御を用いても良い。

搬送車１の構成は、上記実施の形態で説明した構成に限らない。例えば、駆動輪１０，１１又は非駆動輪３０，３１，３２が設けられた位置は、上記実施の形態で説明した位置以外であっても良い。或いは、搬送車１は、駆動輪１０，１１以外の少なくとも１つの駆動輪を更に備えていても良いし、非駆動輪３０，３１，３２以外の少なくとも１つの非駆動輪を備えていても良い。その場合、回転型エンコーダ２０，２１は、駆動輪１０，１１以外の少なくとも１つの駆動輪、又は、非駆動輪３０，３１，３２以外の少なくとも１つの非駆動輪に搭載されても良い。

走行制御部５３、速度指令部５４、回転数検知部５５及び補正制御部５６のうちの一部の機能は、搬送車１の外部の装置に設けられていても良い。その場合、制御演算装置５０は、適宜の無線通信装置により外部の装置と通信し、外部の装置との間で必要な情報を送受信しながら、搬送車１の走行を制御する。

上記実施の形態では、制御演算装置５０の制御部５１において、ＣＰＵがＲＯＭ又は記憶部５２に記憶されたプログラムを実行することによって、走行制御部５３、速度指令部５４、回転数検知部５５及び補正制御部５６の各部として機能した。しかしながら、制御部５１は、専用のハードウェアであってもよい。専用のハードウェアとは、例えば単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又は、これらの組み合わせ等である。制御部５１が専用のハードウェアである場合、各部の機能それぞれを個別のハードウェアで実現してもよいし、各部の機能をまとめて単一のハードウェアで実現してもよい。

また、各部の機能のうち、一部を専用のハードウェアによって実現し、他の一部をソフトウェア又はファームウェアによって実現してもよい。このように、制御部５１は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又は、これらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

制御演算装置５０の動作を規定するプログラムを、パーソナルコンピュータ、情報端末装置等の既存のコンピュータに適用することで、当該コンピュータを、制御演算装置５０として機能させることも可能である。

また、このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk ROM）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto Optical Disk）、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布してもよいし、インターネット等の通信ネットワークを介して配布してもよい。

本開示は、本開示の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、この開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。すなわち、本開示の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして特許請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、この開示の範囲内とみなされる。

以上、好ましい実施の形態等について詳説したが、上述した実施の形態等に制限されることはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態等に種々の変形及び置換を加えることができる。

以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。

（付記１）
荷物を搬送するための搬送車であって、
前記荷物を積載することが可能な荷台と、
前記荷台を路面に対して相対的に移動させる第１の駆動輪及び第２の駆動輪と、
前記搬送車が走行している際に、前記搬送車の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記差を示す値に基づいて、前記第１の駆動輪と前記第２の駆動輪とのうちの一方の駆動輪を回転させる速度の補正値を計算する計算部と、
前記計算部により計算された前記補正値により補正された速度で、前記一方の駆動輪を回転させる速度指令部と、を備える、
搬送車。
（付記２）
前記搬送車が走行している際に、前記搬送車の走行状態を示す走行パラメータを測定する測定部、を更に備え、
前記取得部は、前記測定部により測定された前記走行パラメータに基づいて、前記差を示す値を取得する、
付記１に記載の搬送車。
（付記３）
前記測定部は、前記走行パラメータとして、前記第１の駆動輪の回転量及び前記第２の駆動輪の回転量を測定し、
前記取得部は、前記測定部により測定された前記第１の駆動輪の回転量及び前記第２の駆動輪の回転量に基づいて、前記差を示す値を取得する、
付記２に記載の搬送車。
（付記４）
第１の非駆動輪及び第２の非駆動輪、を更に備え、
前記測定部は、前記走行パラメータとして、前記第１の非駆動輪の回転量及び前記第２の非駆動輪の回転量を測定し、
前記取得部は、前記測定部により測定された前記第１の非駆動輪の回転量及び前記第２の非駆動輪の回転量に基づいて、前記差を示す値を取得する、
付記２又は３に記載の搬送車。
（付記５）
前記取得部は、前記差を示す値として、前記走行軌跡と前記目標軌跡との角度差を取得する、
付記１から４のいずれか１項に記載の搬送車。
（付記６）
前記取得部は、前記差を示す値として、前記走行軌跡と前記目標軌跡との距離偏差を取得する、
付記１から５のいずれか１項に記載の搬送車。
（付記７）
前記計算部は、前記取得部により取得された前記差を示す値を出力量とし、前記補正値を操作量とするＰＩＤ制御に基づいて、前記補正値を計算する、
付記１から６のいずれか１項に記載の搬送車。
（付記８）
前記取得部は、前記差を示す値として、前記走行軌跡と前記目標軌跡との角度差と、前記走行軌跡と前記目標軌跡との距離偏差と、を取得し、
前記計算部は、前記取得部により取得された前記角度差と前記距離偏差とに基づいて、それぞれの前記補正値として第１の補正値と第２の補正値とを計算し、
前記速度指令部は、前記計算部により計算された前記第１の補正値と前記第２の補正値とにより補正された速度で、前記一方の駆動輪を回転させる、
付記１から７のいずれか１項に記載の搬送車。
（付記９）
荷物を積載することが可能な荷台と、前記荷台を路面に対して相対的に移動させる第１の駆動輪及び第２の駆動輪と、を備える搬送車の走行制御方法であって、
前記搬送車が走行している際に、前記搬送車の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値を取得し、
前記差を示す値に基づいて、前記第１の駆動輪と前記第２の駆動輪とのうちの一方の駆動輪を回転させる速度の補正値を計算し、
前記補正値により補正された速度で、前記一方の駆動輪を回転させる、
搬送車の走行制御方法。

１ 搬送車、２ 荷台、１０，１１ 駆動輪、２０，２１ 回転型エンコーダ、３０，３１，３２ 非駆動輪、５０ 制御演算装置、５１ 制御部、５２ 記憶部、５３ 走行制御部、５４ 速度指令部、５５ 回転数検知部、５６ 補正制御部、５８ 取得部、５９ 計算部、６０ 操作装置、７０，７１ モータ、７２，７３ 駆動コントローラ、１００ 路面

Claims (9)

1. 荷物を搬送するための搬送車であって、
   前記荷物を積載することが可能な荷台と、
   前記荷台を路面に対して相対的に移動させる第１の駆動輪及び第２の駆動輪と、
   前記搬送車が走行している際に、前記搬送車の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された前記差を示す値に基づいて、前記第１の駆動輪と前記第２の駆動輪とのうちの一方の駆動輪を回転させる速度の補正値を計算する計算部と、
   前記計算部により計算された前記補正値により補正された速度で、前記一方の駆動輪を回転させる速度指令部と、を備える、
   搬送車。
2. 前記搬送車が走行している際に、前記搬送車の走行状態を示す走行パラメータを測定する測定部、を更に備え、
   前記取得部は、前記測定部により測定された前記走行パラメータに基づいて、前記差を示す値を取得する、
   請求項１に記載の搬送車。
3. 前記測定部は、前記走行パラメータとして、前記第１の駆動輪の回転量及び前記第２の駆動輪の回転量を測定し、
   前記取得部は、前記測定部により測定された前記第１の駆動輪の回転量及び前記第２の駆動輪の回転量に基づいて、前記差を示す値を取得する、
   請求項２に記載の搬送車。
4. 第１の非駆動輪及び第２の非駆動輪、を更に備え、
   前記測定部は、前記走行パラメータとして、前記第１の非駆動輪の回転量及び前記第２の非駆動輪の回転量を測定し、
   前記取得部は、前記測定部により測定された前記第１の非駆動輪の回転量及び前記第２の非駆動輪の回転量に基づいて、前記差を示す値を取得する、
   請求項２に記載の搬送車。
5. 前記取得部は、前記差を示す値として、前記走行軌跡と前記目標軌跡との角度差を取得する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送車。
6. 前記取得部は、前記差を示す値として、前記走行軌跡と前記目標軌跡との距離偏差を取得する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送車。
7. 前記計算部は、前記取得部により取得された前記差を示す値を出力量とし、前記補正値を操作量とするＰＩＤ制御に基づいて、前記補正値を計算する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送車。
8. 前記取得部は、前記差を示す値として、前記走行軌跡と前記目標軌跡との角度差と、前記走行軌跡と前記目標軌跡との距離偏差と、を取得し、
   前記計算部は、前記取得部により取得された前記角度差と前記距離偏差とに基づいて、それぞれの前記補正値として第１の補正値と第２の補正値とを計算し、
   前記速度指令部は、前記計算部により計算された前記第１の補正値と前記第２の補正値とにより補正された速度で、前記一方の駆動輪を回転させる、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送車。
9. 荷物を積載することが可能な荷台と、前記荷台を路面に対して相対的に移動させる第１の駆動輪及び第２の駆動輪と、を備える搬送車の走行制御方法であって、
   前記搬送車が走行している際に、前記搬送車の走行軌跡と目標軌跡との差を示す値を取得し、
   前記差を示す値に基づいて、前記第１の駆動輪と前記第２の駆動輪とのうちの一方の駆動輪を回転させる速度の補正値を計算し、
   前記補正値により補正された速度で、前記一方の駆動輪を回転させる、
   搬送車の走行制御方法。

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