JP2023163589A - 車載表示制御装置、車載表示制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の運転者の心理状態に応じて、車両の運転者に的確に危険を伝えることが可能な車載表示制御装置、車載表示制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。【解決手段】本開示に係る車載表示制御装置１０は、自車両の少なくとも後方を撮像した撮像データを取得する撮像データ取得部２１１と、運転者の心理状態を推測して取得する心理状態取得部２１２と、取得した撮像データから自車両の走行状態を示す自車両情報と、周辺車両の走行状態を示す周辺車両情報とを検出する検出部２２と、自車両の走行状態と周辺車両の検出結果に基づき回避行動を判断する判断部２３と、運転者の心理状態と、判断された回避行動とに応じて、撮像データに画像加工を施した表示データを生成する生成部２４と、表示データを表示部１４に表示させる表示制御部２５と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、車載表示制御装置、車載表示制御方法、及びプログラムに関する。

車両を運転する際には、運転者は様々な危険に対処することが求められる。例えば、自車両の後方から威圧的な行動を行う車両が接近してくる場合、車両の運転者は危険を回避する回避行動を行うことが求められる。例えば、下記の特許文献１には、後続車を確実に回避することができる追突防止装置が開示されている。

しかしながら、特許文献１に記載の追突防止装置では、後続車の追突の危険がある場合に追突防止装置が追突の危険を回避するように車両を自動的に制御するものであり、車両の運転をしている際の運転者の心理状態などは考慮されず、多様な危険に対応できない場合があるという課題があった。

特許第４５２８９９９号公報

本開示は上記課題を鑑み、車両の運転者の心理状態に応じて、車両の運転者に的確に危険を伝えることが可能な車載表示制御装置、車載表示制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る車載表示制御装置は、自車両の少なくとも後方を撮像した撮像データを取得する撮像データ取得部と、運転者の心理状態を推測して取得する心理状態取得部と、取得した撮像データから自車両の走行状態を示す自車両情報と、周辺車両の走行状態を示す周辺車両情報とを検出する検出部と、自車両の走行状態と周辺車両の検出結果に基づき回避行動を判断する判断部と、前記運転者の心理状態と、判断された回避行動とに応じて、前記撮像データに画像加工を施した表示データを生成する生成部と、前記表示データを表示部に表示させる表示制御部と、を備える。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る車載表示制御方法は、自車両の少なくとも後方を撮像した撮像データを取得するステップと、運転者の心理状態を推測して取得するステップと、取得した撮像データから自車両の走行状態を示す自車両情報と、周辺車両の走行状態を示す周辺車両情報とを検出するステップと、自車両の走行状態と周辺車両の検出結果に基づき回避行動を判断するステップと、前記運転者の心理状態と、判断された回避行動とに応じて、前記撮像データに画像加工を施した表示データを生成するステップと、前記表示データを表示部に表示させるステップと、を含む。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、自車両の少なくとも後方を撮像した撮像データを取得するステップと、運転者の心理状態を推測して取得するステップと、取得した撮像データから自車両の走行状態を示す自車両情報と、周辺車両の走行状態を示す周辺車両情報とを検出するステップと、自車両の走行状態と周辺車両の検出結果に基づき回避行動を判断するステップと、前記運転者の心理状態と、判断された回避行動とに応じて、前記撮像データに画像加工を施した表示データを生成するステップと、前記表示データを表示部に表示させるステップと、をコンピュータに実行させる。

本開示によれば、車両の運転者の心理状態に応じて、車両の運転者に的確に危険を伝えることが可能な車載表示制御装置、車載表示制御方法、及びプログラムを提供することができる。

図１は、本開示に係る車載表示制御システムの構成例を模式的に示す図である。 図２は、本開示に係る車載表示制御装置の構成例を示すブロック図である。 図３は、本開示に係る撮像データの一例を示す図である。 図４は、本開示に係る検出部の処理の一例を説明する図である。 図５は、本開示に係る表示データの第一態様の一例を示す図である。 図６は、本開示に係る表示データの第二態様の一例を示す図である。 図７は、本開示に係る表示データの第三態様の一例を示す図である。 図８は、本開示に係る回避行動を促す表示データの一例を示す図である。 図９は、本開示に係る回避行動完了を示す表示データの一例を示す図である。 図１０は、本開示に係る車載表示制御方法のフローを示すフローチャートである。

以下に、本開示の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本開示が限定されるものではない。

（車載表示制御システムについて）
図１は、本開示に係る車載表示制御システムの構成例を模式的に示す図である。図１に示すように、本開示に係る車載表示制御システム１は、車両Ｃに搭載されて表示部１４の表示を制御する車載表示制御装置１０を備える。なお、表示部１４には撮像部１１が撮像した車両Ｃの後方の撮像データが表示されるが、車載表示制御装置１０はこの表示を制御する。また、図１に示すように、車載表示制御システム１は、ネットワークＮと、サーバ装置３０とを備える。サーバ装置３０は、車載表示制御装置１０の制御部１５の構成の一部又は全てを備えて、車載表示制御装置１０とサーバ装置３０との間においてネットワークＮを介して相互にデータを送受信することで、サーバ装置３０により車載表示制御装置１０の処理を代行してよい。以下、車載表示制御装置１０の構成について、図２を用いて詳細に説明する。

（車載表示制御装置について）
図２は、本開示に係る車載表示制御装置の構成例を示すブロック図である。図２に示すように、本開示に係る車載表示制御装置１０は、記憶部１３と、制御部１５と、通信部１６と、を備え、撮像部１１、計測部１２、及び表示部１４と接続されている。

撮像部１１は、車両Ｃに搭載されて車両Ｃの周辺情報として少なくとも自車両の後方を撮像する撮像装置である。撮像部１１は、例えばカメラであり、複数のカメラを組み合わせたものや、３６０度の全方向を撮影する全周カメラなどで構成したものでもよい。カメラは、光学素子と撮像素子とを含む。光学素子は、例えばレンズ、ミラー、プリズム、フィルタなどの光学系を構成する素子である。撮像素子は、光学素子を通して入射した光を電気信号である画像信号に変換する素子である。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）センサやＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサなどである。

計測部１２は、運転者の各種の生体情報を計測する。計測部１２は、運転者に備え付けられて運転者の生体情報を計測する計測器であってもよいし、運転者から離れて運転者の生体情報を計測する計測器であってもよい。計測部１２は、例えば、ウェアラブル型の運転者の皮膚の電気活動状態を検出する皮膚電気活動（ＥＤＡ：Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｄｅｒｍａｌ Ａｃｔｉｂｉｔｙ）センサや運転者の脈波情報を検出する脈波センサ、運転者の眼電位を検出する眼鏡型の眼電位センサ、運転者の目を撮像し視線を検出する視線検出カメラ、運転者の声を検出するマイクロフォン等であってよい。

記憶部１３は、制御部１５の処理に用いる各種情報を記憶する。記憶部１３は、制御部１５が実行するプログラム、あるいは、制御部１５が処理するデータを記憶する。記憶部１３は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）等のような半導体メモリ素子や、ハードディスクやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、光ディスク等の組み合わせによって実現されてよい。

表示部１４は、車両Ｃの運転者に向けた情報を表示する。なお、前述したように表示部１４には、通常の状況において撮像部１１が撮像した撮像データが表示される。表示部１４は、図１に示されるように、バックミラー型の表示デバイスや、例えば、車載インフォテインメントシステムやユーザの所有する携帯型端末の表示部等を使用したものであってよい。車両Ｃの運転者は、表示部１４に表示された撮像データを確認して運転することで車両Ｃの後方からの危険に対処することができる。ここで、表示部１４は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、マイクロＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ等によって実現されてよい。

制御部１５は、車載表示制御装置１０を司り、制御するコントローラ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）である。制御部１５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等によって、記憶部１３に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１５は、例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の集積回路により実現されてもよい。

制御部１５は、取得部２１と、検出部２２と、判断部２３と、生成部２４と、表示制御部２５と、を備える。制御部１５は、記憶部１３からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、取得部２１と、検出部２２と、判断部２３と、生成部２４と、表示制御部２５とを実現して、これらの処理を実行する。なお、制御部１５は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、複数のＣＰＵで、これらの処理を実行してもよい。

取得部２１は、各種のデータを取得する。取得部２１は、撮像データ取得部２１１と、心理状態取得部２１２と、を備える。

撮像データ取得部２１１は、撮像部１１が撮像した少なくとも自車両の後方の撮像データを取得する。ここで、図３を用いて、撮像データ取得部２１１が取得する撮像データを説明する。

図３は、本開示に係る撮像データの一例を示す図である。図３に示すように、撮像データには、例えば、自車両の後方の風景が撮像されている。このような撮像データを表示部１４に表示することで、車両Ｃの運転者は後方を確認しながら運転を行うことができる。なお、撮像データは、動画像データ、例えばＨ．２６４／ＭＰＥＧ－４ ＡＶＣ，Ｈ．２６５／ＭＰＥＧ－Ｈ ＨＥＶＣなどの規格に基づいて圧縮された動画像データであってよい。

心理状態取得部２１２は、運転者の心理状態を推測して取得する。心理状態取得部２１２は、計測部１２が計測した運転者の生体情報に基づいて運転者の心理状態を推測する。例えば、計測部１２としての視線検出カメラを用いた視線情報に基づく心理状態は、運転者の普段の視線の移動状況に対して、運転時の視線の移動状況の変化を随時計算することによって求める。すなわち、運転者の視線の移動状況が普段の視線の移動状況より減少している場合、興奮状態で目が据わった状態になっているなどが考えられる。この場合、心理状態としてのストレス状態が増加していると計算する。また、運転者の視線の移動状況が普段の視線の移動状況より増加している場合、心理状態としてのストレス状態が低下していると計算する。

心理状態取得部２１２は、計測部１２としての脈波センサにより計測された脈波情報を用いて運転者の心理状態を推測して取得してもよい。具体的には、心理状態取得部２１２は、運転者の脈波情報の周期に基づいてＲ－Ｒ間隔に相当する値を検出する。なお、Ｒ－Ｒ間隔とは、心電図の波形においてピーク頂点Ｒの隣り合う時間幅である。心理状態取得部２１２は、脈波の間隔の差分を微分等により計算し、Ｒ－Ｒ間隔の変動に相当する値を検出する。Ｒ－Ｒ間隔の変動を公知の方法で解析することにより、運転者の自律神経の活発化度合いや、沈静化度合いが分かる。すなわち、心理状態取得部２１２は、脈波情報に基づいて運転者の心理状態としてのストレス状態を推測して取得する。

心理状態取得部２１２は、計測部１２としての皮膚電気活動センサにより計測された皮膚の電気活動状態を用いて運転者の心理状態を推測して取得してもよい。この場合、心理状態取得部２１２は、皮膚電位水準の陽性、陰性、皮膚電位反射の頻度などに基づき、運転者の心理状態としてのストレス状態を推測して取得する。

検出部２２は、取得した撮像データから自車両の走行状態を示す自車両情報と、周辺車両の走行状態を示す周辺車両情報とを検出する。検出部２２は、撮像データ取得部２１１が取得した撮像データを公知の画像解析手法を用いて、自車両の走行速度や進行方向などの自車両の走行状態を示す自車両情報を検出する。また例えば、検出部２２は、撮像データと自車両の走行状態の分類（例えば、クラスＡ「安全運転」、クラスＢ「通常運転」、クラスＣ「迷惑運転」）との関係を学習した学習済みモデルに、撮像データを入力し、自車両の走行状態を出力させることで自車両情報を検出してもよい。ここでクラスＣの「迷惑運転」としては、追い越し車線を低速走行、一車線を低速走行、不用意な減速又は停止などが該当する。

検出部２２は、撮像データ取得部２１１が取得した撮像データを公知の画像解析手法を用いて、周辺車両を認識する。検出部２２は、さらに周辺車両の走行速度や進行方向、自車両との距離などの走行状態を示す周辺車両情報を検出する。また例えば、検出部２２は、撮像データと周辺車両の走行状態の分類（例えば、クラスａ「安全運転」、クラスｂ「不審な運転」、クラスｃ「煽り運転」、クラスｄ「後方から急接近」）との関係を学習した学習済みモデルに、撮像データを入力し、周辺車両の走行状態を出力させることで周辺車両情報を検出してよい。ここで、検出部２２の処理について図４を用いて説明する。

図４は、本開示に係る検出部の処理の一例を説明する図である。図４は自車両の後方の様子を示し、検出部２２が撮像データを解析して認識した後続車両を４隅のマークにより明示している。検出部２２は、認識した後続車両について走行状態に応じた分類クラス分けを実行して周辺車両情報を検出する。ここで検出部２２の各車両情報は、撮影データを解析する以外にも、車載ネットワーク（不図示）などを介して取得した車速などの走行情報や車両操作情報を総合して判断、検出してもよい。

判断部２３は、自車両の走行状態と周辺車両の走行状態の検出結果に基づき回避行動を判断する。例えば、判断部２３は、検出部２２が周辺車両の走行状態の検出結果と自車両の走行状態の分類クラス分け結果に応じて、自車両の危険を回避する回避行動を判断する。例えば、判断部２３は、クラスｄ「後方から急接近」する後方車両に対して自車両の危険を回避する回避行動として、隣接する走行車線への車線変更が必要と判断する。また、例えば、クラスｃ「煽り運転」する車両に対して、自車両の走行状態がクラスＣ「迷惑運転」であった場合は、自車両の「迷惑運転」を解消する行動（例えば自車両が低速走行中であれば追い越し車線から左側の車線への車線変更や、加速）を回避行動として判断する。例えば、クラスｃ「煽り運転」する車両に対して、自車両の走行状態がクラスＢ「通常運転」やクラスＡ「安全運転」であった場合は、通常運転や安全運転を継続するか、あるいは煽り運転が悪質な場合は駐車場などの安全と思われる場所への避難を回避方法として判断する。例えば、クラスｂ「不審な運転」をしている車両に対しては、早めに道を譲りその後は車間距離をとるような行動を回避方法として判断する。ここで検出部２２の分類クラス分けや判断部２３による判断は一例であり自車両の置かれた状況によって様々に回避行動を決める判断がされてよい。

生成部２４は、心理状態取得部２１２が取得した運転者の心理状態と、判断された回避行動とに応じて、撮像データに画像加工を施した表示データを生成する。すなわち、生成部２４は、撮像データに対してＭＲ（Ｍｉｘｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）技術等を用いて、現実世界を示す撮像データに、仮想現実を示す画像情報（デジタルコンテンツ）を重ねた表示データを生成する。仮想現実を示す画像情報の生成には、コンピュータグラフィックス（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｇｒａｐｈｉｃｓ：ＣＧ）の技術を用いることができる。

生成部２４は、心理状態取得部２１２が取得した運転者の心理状態が高ストレス状態にあるときに、判断された回避行動に応じて、撮影データに運転者のストレスを軽減する画像加工を施した第一態様の表示データを生成する。例えば、運転者が自車両の後続車両に煽り運転をされている状態にあり、心理状態取得部２１２が運転者の心理状態が高ストレス状態にあると推定していた場合、生成部２４は運転者のストレスを軽減する第一態様の表示データを生成する。ここで、図５を用いて表示データの第一態様の一例を説明する。

図５は、本開示に係る表示データの第一態様の一例を示す図である。図５に示すように、生成部２４は、第一態様の表示データとして、運転者のストレスを軽減することを意図して、後続車両の撮影データに対して、キャラクターの画像（ＭＲ１）を被せた表示データを生成してよい。これにより、運転者が後続車両の煽り運転によって高ストレス状態にあったとしても、運転者の高ストレス状態を軽減することができる。

生成部２４は、心理状態取得部２１２が取得した運転者の心理状態が高ストレス状態にないことが示される場合には、判断された回避行動に応じて、第一態様とは異なる画像加工を施した第二態様の表示データを生成する。例えば、生成部２４は撮像データに含まれる後続車両の注意すべき危険な状態を運転者に意識させるように促す画像加工を施した第二態様の表示データを生成する。ここで、図６を用いて表示データの第二態様の一例を説明する。

図６は、本開示に係る表示データの第二態様の一例を示す図である。図６に示すように、生成部２４は、第二態様の表示データとして、例えば、撮像データにおける後続車両が撮像された箇所に、怪獣が近付いてくる動画（ＭＲ２１、ＭＲ２２、ＭＲ２３）を重畳させた表示データを生成する。運転者の意識をより促せる目的で、図６の「ドシーン」「ギャオー」のような文字演出効果の加工を施して表示データに重畳してもよいし、実際に演出効果音を音声出力部（不図示）から出力してもよい。

生成部２４は、運転者の心理状態が高ストレス状態にないことが示される場合において、自車両の走行状態が追い越し車線を低速走行、一車線を低速走行、不用意な減速又は停止の少なくともいずれかにあるとき、第三態様の表示データを生成してもよい。例えば、生成部２４は、第三態様の表示データとして、自車両の運転者に自身の運転を省みることを促すことを意図した画像加工を施した表示データを生成する。ここで、図７を用いて表示データの第三態様の一例を説明する。

図７は、本開示に係る表示データの第三態様の一例を示す図である。図７に示すように、生成部２４は、第三態様の表示データとして、運転者に自身の運転を省みることを促すことを意図して、自分が周囲に見られていることを示すカメラに見られている動画（ＭＲ３１、ＭＲ３２、ＭＲ３３）を撮像データに重畳させた表示データを生成してよい。ここで、図６と同様に図７に示す「パシャ」のような演出を表示データや音声に加えてもよい。これにより、自車両の運転者が周辺車両の運転者から迷惑と捉えられる可能性がある運転を行っていた場合に、自車両の運転者に自身の運転を省みて、自身の運転を改める契機を与えることができる。

なお、生成部２４は、判断部２３が判断した回避行動に応じて、上述した第一態様、第二態様、及び第三態様の表示データの近傍に、運転者に回避行動を促すことを意図した表示データを加えてそれぞれの態様の表示データを生成してもよい。また、生成部２４は、判断部２４が撮像データに基づいて、回避行動を促す表示データを確認した運転者が回避行動を行ったと判断した場合に、回避行動完了を示す表示データを生成してもよい。回避行動が行われたことや、回避行動が完了したことは、回避行動を促した後の撮像部１１が撮像した撮像データや図示しない車載ネットワークを通して取得した運転情報などを解析することで判断できる。ここで、図８、及び図９を用いて回避行動を促す表示データ、及び回避行動完了を示す表示データの一例を説明する。

図８は、本開示に係る回避行動を促す表示データの一例を示す図である。また、図９は、本開示に係る回避行動完了を示す表示データの一例を示す図である。図８に示すように、生成部２４は、判断部２４が回避行動を「右に回避」と判断した場合に、運転者に「右に回避」する回避行動を促す表示データ（ＭＲ４）を生成する。そのうえで、図９に示すように、生成部２４は、判断部２４が撮像データに基づいて、回避行動を促す表示データ（ＭＲ４）を確認した運転者が回避行動を行ったと判断した場合に、回避行動完了を示す表示データ（ＭＲ５）を生成する。

表示制御部２５は、生成部２４が生成した表示データを表示部１４に表示させる。すなわち、表示制御部２５は表示部１４に表示データを表示させる指令信号を与えて、表示部１４に生成部２４が生成した表示データを表示させる。

通信部１６は、車載表示制御装置１０の内部と外部を相互に通信可能に接続し、内部と外部との間で相互に情報を送受信する。通信部１６は、例えば、ＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）カード等によって実現されてよい。そして、通信部１６は、後述して説明するネットワークＮと有線又は無線で接続され、後述して説明するサーバ装置３０との間で相互に情報の送受信を行う。

（ネットワークＮについて）
ネットワークＮは、有線又は無線により情報の送受信を担う通信網である。有線の場合は、ＩＥＥＥ８０２．３に規定されるイーサネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標））であってよい。無線の場合は、ＩＥＥＥ８０２．１１に規定される無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、第４世代移動通信システム（４Ｇ）や第５世代移動通信システム（５Ｇ）を用いて実現されてよい。

（サーバ装置３０について）
サーバ装置３０は、ネットワークＮを介して車載表示制御装置１０と通信可能に接続する情報処理装置である。サーバ装置３０は、例えば、無線接続の一例としてＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、ＷＳ（Ｗｏｒｋ Ｓｔａｔｉｏｎ）などの集中処理コンピュータや、サーバの機能を備えるタブレットなどの携帯端末、有線接続の一例として車載コンピュータの機能の一部により構成されたものなどであってよい。

サーバ装置３０は、車載表示制御装置１０の制御部１５の構成の一部、又は全てを備えて、制御部１５が実行する処理を実行してもよい。すなわち、この場合、車載表示制御装置１０は、サーバ装置３０からネットワークＮを介して受信したデータに基づいて処理を実行する。つまり、この場合、車載表示制御装置１０は、サーバ装置３０によって遠隔操作されるといえる。

これにより、車載表示制御装置１０に高性能な演算処理装置や、高容量の記憶媒体を備える必要がなくなるため、車載表示制御装置１０のコストを削減することが可能となる。上述したように自車両の走行状態や周辺車両の走行状態の各分類、それらの組み合わせに対する回避方法の判断は状況や時間経過によっても様々に変化することが想定される。判断部２３の処理をクラウド上にあるサーバ装置３０の側で行い、情報共有や過去の判断履歴などを活用することでより良い判断を導き出すことが期待できる。また生成部２４による画像加工にバリエーションを持たせたりしてエンタテインメント性を高めるなども可能となる。

（車載表示制御方法、及びプログラム）
次に、本実施形態に係る車載表示制御方法、及びプログラムについて、図１０を用いて説明する。図１０は、本開示に係る車載表示制御方法のフローを示すフローチャートである。図１０を用いて、本開示に係る車載表示制御方法、及びプログラムについてステップごとに説明する。

まず、車載表示制御装置１０は、自車両の少なくとも後方を撮像した撮像データと、運転者の心理状態を推測して取得する（ステップＳ１）。次に、車載表示制御装置１０は、取得した撮像データから自車両の走行状態を示す自車両情報と、周辺車両の走行状態を示す周辺車両情報とを検出する（ステップＳ２）。次に、車載表示制御装置１０は、自車両の走行状態と、周辺車両の走行状態の検出結果に基づき回避行動を判断する（ステップＳ３）。次に、車載表示制御装置１０は、運転者の心理状態と、判断された回避行動とに応じて、撮像データに画像加工を施した表示データを生成する（ステップＳ４）。次に、車載表示制御装置１０は、生成した表示データを表示部１４に表示させる（ステップＳ５）。

なお、上述した車載表示制御方法は、車載表示制御装置１０を用いて実行されてもよいし、その他の任意の手段によって実行されてもよい。また、上述した車載表示制御方法を、車載表示制御装置１０の制御部１５が備えるコンピュータに実行させるプログラムによって実行させることもできる。

これにより、自車両の走行状態と、周辺車両の走行状態に加えて、運転者の心理状態に応じて、自車両の運転者に向けた表示データを生成することから、自車両の運転者に的確に危険を伝えることが可能な車載表示制御方法、及びプログラムを提供することができる。

（構成と効果）
本開示に係る車載表示制御装置１０は、自車両の少なくとも後方を撮像した撮像データを取得する撮像データ取得部２１１と、運転者の心理状態を推測して取得する心理状態取得部２１２と、取得した撮像データから自車両の走行状態を示す自車両情報と、周辺車両の走行状態を示す周辺車両情報とを検出する検出部２２と、自車両の走行状態と周辺車両の検出結果に基づき回避行動を判断する判断部２３と、運転者の心理状態と、判断された回避行動とに応じて、撮像データに画像加工を施した表示データを生成する生成部２４と、表示データを表示部１４に表示させる表示制御部２５と、を備える。

この構成によれば、自車両の走行状態と、周辺車両の走行状態に加えて、運転者の心理状態に応じて、自車両の運転者に向けた表示データを生成することから、自車両の運転者に的確に危険を伝えることが可能な車載表示制御装置１０を提供することができる。

本開示に係る車載表示制御装置１０の生成部２４は、運転者の心理状態が高ストレス状態にあることが示される場合には、判断された回避行動に応じて、撮像データに運転者のストレスを軽減する画像加工を施した第一態様の表示データを生成し、運転者の心理状態が高ストレス状態にないことが示される場合には、判断された回避行動に応じて、第一態様とは異なる危険な状態を運転者に意識させる画像加工を施した第二態様の表示データを生成する。

この構成によれば、運転者の心理状態に応じて、運転者に示す表示データを変化させて運転者に向けた表示データを表示することから、運転者に的確に危険を伝えることが可能な車載表示制御装置１０を提供することができる。例えば、後方から急接近する対象物がスポーツ自転車など一見して威圧感のない車両であった場合、運転者は特に緊張感を持たずストレスを感じないままにスポーツ自転車の急接近による危険判断が遅れる場合が考えられる。車載表示制御装置１０が第二態様の表示データを生成することで危険な状態になっていることを運転者がすぐに認識することができる。

本開示に係る車載表示制御装置１０の生成部２４は、運転者の心理状態が高ストレス状態にないことが示される場合には、自車両の走行状態が追い越し車線を低速走行、一車線を低速走行、不用意な減速又は停止の少なくともいずれかにあるとき、第三態様の表示データを生成する。

この構成によれば、自車両の運転が周辺車両の運転者が迷惑と感じる可能性がある運転を行っていることに気付いていない場合に、自車両の運転者に自身の運転を省み、その自覚を促す表示データを表示することができる。そのため、運転者に的確に危険を伝えることが可能な車載表示制御装置１０を提供することができる。

本開示に係る車載表示制御方法は、自車両の少なくとも後方を撮像した撮像データを取得するステップと、運転者の心理状態を推測して取得するステップと、取得した撮像データから自車両の走行状態を示す自車両情報と、周辺車両の走行状態を示す周辺車両情報とを検出するステップと、自車両の走行状態と周辺車両の検出結果に基づき回避行動を判断するステップと、運転者の心理状態と、判断された回避行動とに応じて、撮像データに画像加工を施した表示データを生成するステップと、表示データを表示部に表示させるステップと、を含む。

この構成によれば、自車両の走行状態と、周辺車両の走行状態に加えて、運転者の心理状態に応じて、自車両の運転者に向けた表示データを生成することから、自車両の運転者に的確に危険を伝えることが可能な車載表示制御方法を提供することができる。

本開示に係るプログラムは、自車両の少なくとも後方を撮像した撮像データを取得するステップと、運転者の心理状態を推測して取得するステップと、取得した撮像データから自車両の走行状態を示す自車両情報と、周辺車両の走行状態を示す周辺車両情報とを検出するステップと、自車両の走行状態と周辺車両の検出結果に基づき回避行動を判断するステップと、運転者の心理状態と、判断された回避行動とに応じて、撮像データに画像加工を施した表示データを生成するステップと、表示データを表示部に表示させるステップと、をコンピュータに実行させる。

この構成によれば、自車両の走行状態と、周辺車両の走行状態に加えて、運転者の心理状態に応じて、自車両の運転者に向けた表示データを生成することから、自車両の運転者に的確に危険を伝えることが可能なプログラムを提供することができる。

以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

例えば、実施形態では車載表示制御装置の生成した表示データを運転者が確認する態様で説明したが、運転者以外の搭乗者が表示データを確認することを想定して構成してもよい。

１ 車載表示制御システム
１０ 車載表示制御装置
１１ 撮像部
１２ 計測部
１３ 記憶部
１４ 表示部
１５ 制御部
１６ 通信部
２１ 取得部
２１１ 撮像データ取得部
２１２ 心理状態取得部
２２ 検出部
２３ 判断部
２４ 生成部
２５ 表示制御部
３０ サーバ装置

Claims (5)

1. 自車両の少なくとも後方を撮像した撮像データを取得する撮像データ取得部と、
   運転者の心理状態を推測して取得する心理状態取得部と、
   取得した撮像データから自車両の走行状態を示す自車両情報と、周辺車両の走行状態を示す周辺車両情報とを検出する検出部と、
   自車両の走行状態と周辺車両の検出結果に基づき回避行動を判断する判断部と、
   前記運転者の心理状態と、判断された回避行動とに応じて、前記撮像データに画像加工を施した表示データを生成する生成部と、
   前記表示データを表示部に表示させる表示制御部と、を備える、
   車載表示制御装置。
2. 前記生成部は、前記運転者の心理状態が高ストレス状態にあることが示される場合には、判断された回避行動に応じて、撮像データに前記運転者のストレスを軽減する画像加工を施した第一態様の表示データを生成し、前記運転者の心理状態が高ストレス状態にないことが示される場合には、判断された回避行動に応じて、第一態様とは異なる危険な状態を運転者に意識させる画像加工を施した第二態様の表示データを生成する、
   請求項１に記載の車載表示制御装置。
3. 前記生成部は、前記運転者の心理状態が高ストレス状態にないことが示される場合に、自車両の走行状態が追い越し車線を低速走行、一車線を低速走行、不用意な減速又は停止の少なくともいずれかにあるとき、第三態様の表示データを生成する、
   請求項２に記載の車載表示制御装置。
4. 自車両の少なくとも後方を撮像した撮像データを取得するステップと、
   運転者の心理状態を推測して取得するステップと、
   取得した撮像データから自車両の走行状態を示す自車両情報と、周辺車両の走行状態を示す周辺車両情報とを検出するステップと、
   自車両の走行状態と周辺車両の検出結果に基づき回避行動を判断するステップと、
   前記運転者の心理状態と、判断された回避行動とに応じて、前記撮像データに画像加工を施した表示データを生成するステップと、
   前記表示データを表示部に表示させるステップと、を含む、
   車載表示制御方法。
5. 自車両の少なくとも後方を撮像した撮像データを取得するステップと、
   運転者の心理状態を推測して取得するステップと、
   取得した撮像データから自車両の走行状態を示す自車両情報と、周辺車両の走行状態を示す周辺車両情報とを検出するステップと、
   自車両の走行状態と周辺車両の検出結果に基づき回避行動を判断するステップと、
   前記運転者の心理状態と、判断された回避行動とに応じて、前記撮像データに画像加工を施した表示データを生成するステップと、
   前記表示データを表示部に表示させるステップと、
   をコンピュータに実行させるプログラム。

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