JP2023151715A - 作業管理システム、方法、およびプログラム - Google Patents

作業管理システム、方法、およびプログラム Download PDF

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Abstract

Figure 2023151715000001
【課題】予め最適化された作業スケジュールに基づいて作業が行われる作業場所において、複数の作業主体の間の干渉を回避しながら、生産性の低下を抑制する。
【解決手段】スケジュール管理手段１０は、第１作業主体３０Ｘの作業スケジュールにおいて現在時刻を含む時間帯に割り当てられた第１作業の終了時刻から、作業スケジュールにおいて第１作業の次に予定されている第２作業の開始時刻までの第１余裕時間を計算する。スケジュール管理手段１０は、干渉条件が満たされ、かつ第１余裕時間が特定基準時間より長い場合、第１作業主体３０Ｘに第２作業主体３０Ｙを回避する行動を指示する。
【選択図】図１

Description

本開示は、作業場所において作業を行う複数の作業主体を管理する作業管理システム、方法、およびプログラムに関する。
従来、工場等の作業場所において作業を行う複数の作業主体を管理する構成が知られている。たとえば、特開２０２０－９７０９１号公報（特許文献１）には、作業者の未来における位置および速度ベクトルを予測し、作業者の未来における位置および速度ベクトルと、ロボットの未来における位置および速度ベクトルとから、作業者とロボットとの干渉の可能性を判定するロボット干渉判定装置が開示されている。当該ロボット干渉判定装置は、未来における干渉の可能性を現時点で判定するため、現時点での干渉の可能性を現時点で判定する場合に比べて、干渉を回避するために必要なロボットの動作を、円滑かつ必要最小限のものにすることができる。当該ロボット干渉判定装置によれば、ロボットと作業者との干渉を回避しつつ、ロボットの急減速および急停止等による生産効率の低下を抑制することができる。
特開２０２０－９７０９１号公報
特許文献１に開示された構成においては、ロボットと作業者との干渉を回避するための回避行動をロボットが行う。生産ラインにおいてロボットおよび作業者の各々が予め最適化された作業スケジュールに基づいて共同して作業を行っている場合、回避行動が必要になるタイミングによっては、ロボットの作業スケジュールに照らすとロボットに当該回避行動を行う余裕がない場合が想定される。そのような場合にまでロボットが回避行動を行うと、当該ロボットが作業スケジュールを遵守することが困難になって生産ライン全体に遅延が生じ得る。その結果、生産ラインの生産性が低下し得る。
本開示は上記のような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、予め最適化された作業スケジュールに基づいて作業が行われる作業場所において、複数の作業主体の間の干渉を回避しながら、生産性の低下を抑制することである。
本開示の一局面に係る作業管理システムは、移動監視手段と、スケジュール管理手段とを備える。移動監視手段は、作業場所において作業を行う複数の作業主体の各々の移動に関する移動情報を取得する。スケジュール管理手段は、移動情報に基づいて複数の作業主体の各々の作業スケジュールを管理する。複数の作業主体は、作業場所を移動する第１作業主体および第２作業主体を含む。スケジュール管理手段は、第１作業主体の第１作業スケジュールにおいて現在時刻を含む時間帯に割り当てられた第１作業の終了時刻から、第１作業スケジュールにおいて第１作業の次に予定されている第２作業の開始時刻までの第１余裕時間を計算する。スケジュール管理手段は、第１作業主体の移動情報および第２作業主体の移動情報が干渉条件を満たすか否かを判定する。スケジュール管理手段は、干渉条件が満たされ、かつ第１余裕時間が特定基準時間より長い場合、第１作業主体に第２作業主体を回避する行動を指示する。スケジュール管理手段は、干渉条件が満たされ、かつ第１余裕時間が特定基準時間より短い場合、第２作業主体に第１作業主体を回避する行動を指示する。
この開示によれば、現在時刻において作業を行っている第１作業主体および第２作業主体のうち、当該作業の終了予定時刻と当該作業の次の作業の開始予定時刻との間の余裕時間が特定基準時間よりも長い作業主体に回避行動が指示される。回避行動を行う作業主体の作業スケジュールに遅れが生じ難いため、当該回避行動に起因する他の作業主体の作業スケジュールの連鎖的な遅延を抑制することができる。その結果、予め最適化された作業スケジュールに基づいて作業が行われる作業場所において、複数の作業主体の間の干渉を回避しながら、生産性の低下を抑制することができる。
上記の開示において、スケジュール管理手段は、第２作業主体の第２作業スケジュールにおいて現在時刻を含む時間帯に割り当てられた第３作業の開始時刻から、第２作業スケジュールにおいて第３作業の次に予定されている第４作業の開始時刻までの第２余裕時間を計算してもよい。特定基準時間は、第２余裕時間であってもよい。
この開示によれば、現在時刻において作業を行っている第１作業主体および第２作業主体のうち、余裕時間の長い作業主体に回避行動を指示することができる。
上記の開示において、第１作業主体は、第１移動機構であり、第２作業主体は、第２移動機構であってもよい。移動情報は、第１移動機構の現在位置から、第１作業の目的位置までの第１経路、および第２移動機構の現在位置から、第２作業スケジュールにおいて第３作業の目的位置までの第２経路を含んでもよい。干渉条件は、第１経路が第２経路に交差するという条件を含んでもよい。
この開示によれば、現在時刻において作業を行っている第１移動機構および第２移動機構のうち、余裕時間の長い移動機構に回避行動を指示することができる。
上記の開示において、第１移動機構および第２移動機構の各々は、発光手段を含んでもよい。スケジュール管理手段は、第１余裕時間が第１基準時間より短い場合、発光手段を第１色に点灯させ、第１余裕時間が第１基準時間より長く第２基準時間よりも短い場合、発光手段を第１色とは異なる第２色に点灯させ、第１余裕時間が第２基準時間よりも長い場合、発光手段を第１色および第２色の各々と異なる第３色に点灯させてもよい。
この開示によれば、移動機構の余裕時間に応じて発光手段が異なる色に点灯することにより、作業者が移動機構の余裕時間の段階（程度）を知ることができる。
上記の開示において、第１作業主体および第２作業主体の少なくとも一方は、作業者であってもよい。作業管理システムは、作業者によって携帯される端末装置をさらに備えてもよい。移動情報は、端末装置の位置情報を含んでもよい。干渉条件は、第１作業主体と第２作業主体との間の距離が基準距離より短いという条件を含んでもよい。
この開示によれば、第１作業主体および第２作業主体の少なくとも一方に作業者が含まれている場合でも、現在時刻において作業を行っている第１作業主体および第２作業主体のうち、余裕時間の長い作業主体に回避行動を指示することができる。
本開示の他の局面に係る方法は、作業場所において作業を行う複数の作業主体の各々の移動に関する移動情報に基づいて、当該作業主体の作業スケジュールを管理する。複数の作業主体は、作業場所を移動する第１作業主体および第２作業主体を含む。方法は、第１作業主体の第１作業スケジュールにおいて現在時刻を含む時間帯に割り当てられた第１作業の終了時刻から、第１作業スケジュールにおいて第１作業の次に予定されている第２作業の開始時刻までの第１余裕時間を計算するステップと、第１作業主体の移動情報および第２作業主体の移動情報が干渉条件を満たすか否かを判定するステップと、干渉条件が満たされ、かつ第１余裕時間が特定基準時間よりも長い場合に第１作業主体に第２作業主体を回避する行動を指示するステップと、干渉条件が満たされ、かつ第１余裕時間が特定基準時間よりも短い場合に、第２作業主体に第１作業主体を回避する行動を指示するステップとを含む。
この開示によれば、現在時刻において作業を行っている第１作業主体および第２作業主体のうち、当該作業の終了予定時刻と当該作業の次の作業の開始予定時刻との間の余裕時間が特定基準時間よりも長い作業主体に回避行動が指示される。回避行動を行う作業主体の作業スケジュールに遅れが生じ難いため、当該回避行動に起因する他の作業主体の作業スケジュールの連鎖的な遅延を抑制することができる。その結果、予め最適化された作業スケジュールに基づいて作業が行われる作業場所において、複数の作業主体の間の干渉を回避しながら、生産性の低下を抑制することができる。
本開示の他の局面に係るプログラムは、作業場所において作業を行う複数の作業主体の各々の移動に関する移動情報に基づいて、当該作業主体の作業スケジュールを管理する。複数の作業主体は、作業場所を移動する第１作業主体および第２作業主体を含む。プログラムは、プロセッサによって実行されることによって、第１作業主体の第１作業スケジュールにおいて現在時刻を含む時間帯に割り当てられた第１作業の終了時刻から、第１作業スケジュールにおいて第１作業の次に予定されている第２作業の開始時刻までの第１余裕時間を計算し、第１作業主体の移動情報および第２作業主体の移動情報が干渉条件を満たすか否かを判定し、干渉条件が満たされ、かつ第１余裕時間が特定基準時間よりも長い場合に第１作業主体に第２作業主体を回避する行動を指示し、干渉条件が満たされ、かつ第１余裕時間が特定基準時間よりも短い場合に、第２作業主体に第１作業主体を回避する行動を指示する。
この開示によれば、現在時刻において作業を行っている第１作業主体および第２作業主体のうち、当該作業の終了予定時刻と当該作業の次の作業の開始予定時刻との間の余裕時間が特定基準時間よりも長い作業主体に回避行動が指示される。回避行動を行う作業主体の作業スケジュールに遅れが生じ難いため、当該回避行動に起因する他の作業主体の作業スケジュールの連鎖的な遅延を抑制することができる。その結果、予め最適化された作業スケジュールに基づいて作業が行われる作業場所において、複数の作業主体の間の干渉を回避しながら、生産性の低下を抑制することができる。
本開示に係る作業管理システム、方法、およびプログラムによれば、予め最適化された作業スケジュールに基づいて作業が行われる作業場所において、複数の作業主体の間の干渉を回避しながら、生産性の低下を抑制することができる。
実施の形態に係る作業管理システムの機能構成を示すブロック図である。 図１の作業主体の作業スケジュールの一例を併せて示すガントチャートである。 作業場所において作業主体の各々が移動する方向を併せて示す図である。 図１の作業管理システムの一例を含む生産システムのネットワーク構成例を示す模式図である。 図４のスケジュール管理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図４のＡＭＲ管理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図４のＡＭＲのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図４の位置検出装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図４の端末装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図６および図７に示される環境地図の一例を示す図である。 図１０の環境地図に制御情報である進入禁止エリア、ならびに現在時刻において検出された複数のＡＭＲおよび複数の作業者の各々の位置に当該作業主体を重畳表示した図である。 図１１の組立セルにおいて予定されている作業スケジュールを示すガントチャートである。 図１２の各作業の具体例を示す作業フロー図である。 図１２の組立セルにおいて行われる作業に関係するＡＭＲおよび作業者の各々の作業スケジュールを表すガントチャートを示す図である。 図１２の組立セルにおいて行われる作業に関係するＡＭＲおよび作業者の各々の作業スケジュールを表すガントチャートを示す図である。 図１２の組立セルにおいて行われる作業に関係するＡＭＲおよび作業者の各々の作業スケジュールを表すガントチャートを示す図である。 図４のスケジュール管理装置のメインルーチンによって行われるスケジュール管理処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１７のリソース割当の最適化処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１８の干渉判定処理において行われるＡＭＲの点灯処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１８の干渉判定処理において行われるＡＭＲと作業者との間の干渉判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１８の干渉判定処理において行われる２台のＡＭＲの間の干渉判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１８の干渉判定処理において行われる２人の作業者の間の干渉判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１８の干渉判定処理において行われるＡＭＲと作業者との間の干渉判定処理の流れの他の例を示すフローチャートである。
以下、実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は原則として繰り返さない。
＜適用例＞
図１は、実施の形態に係る作業管理システム１の機能構成を示すブロック図である。図１に示されるように、作業管理システム１は、スケジュール管理手段１０と、移動監視手段２０とを備える。移動監視手段２０は、作業場所において作業を行う複数の作業主体３０の各々の移動に関する移動情報を取得する。スケジュール管理手段１０は、移動監視手段２０によって取得された移動情報に基づいて、当該作業主体の作業スケジュールを管理する。複数の作業主体３０は、作業主体３０Ｘ（第１作業主体）および作業主体３０Ｙ（第２作業主体）を含む。複数の作業主体３０には、たとえば、移動機構あるいは作業者が含まれる。複数の作業主体３０には、移動機構が含まれていなくともよいし、作業者がふくまれていなくともよい。
図２は、図１の作業主体３０Ｘ，３０Ｙの作業スケジュールＳｃ１，Ｓｃ２の一例を併せて示すガントチャートである。図２において時間は、時刻ｔｃ，ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４の順に経過する。図２に示されるように、作業主体３０Ｘの作業スケジュールＳｃ１には、作業Ｗ１１，Ｗ１２，Ｗ１３，Ｗ１４がこの順に予定されている。作業スケジュールＳｃ１においては作業Ｗ１１，Ｗ１２が連続して行われた後に、時間間隔ｔｆ１をおいて作業Ｗ１３，Ｗ１４が連続して行われる。作業主体３０Ｙの作業スケジュールＳｃ２には、作業Ｗ２１，Ｗ２２，Ｗ２３，Ｗ２４がこの順に予定されている。作業スケジュールＳｃ２においては作業Ｗ２１，Ｗ２２が連続して行われた後に、時間間隔ｔｆ２をおいて作業Ｗ２３，Ｗ２４が連続して行われる。
図３は、作業場所ＷＰにおいて作業主体３０Ｘおよび作業主体３０Ｙの各々が移動する方向を併せて示す図である。図３においてＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸は、互いに直交している。後に説明する図１０，図１１においても同様である。
図１～図３を併せて参照しながら、移動監視手段２０は、作業主体３０Ｘ，３０Ｙの現在位置から、作業主体３０Ｘ，３０Ｙの各々が移動する方向に関する移動情報を取得する。移動情報には、たとえば、作業主体３０の移動する経路、作業主体３０の速度ベクトルが含まれる。
スケジュール管理手段１０は、作業Ｗ１２の終了時刻ｔ１から、作業スケジュールＳｃ１（第１作業スケジュール）において作業Ｗ１２の次に予定されている作業Ｗ１３（第２作業）の開始時刻ｔ３までの余裕時間ｔｆ１（第１余裕時間）を計算する。スケジュール管理手段１０は、作業主体３０Ｙの作業スケジュールＳｃ２（第２作業スケジュール）において現在時刻ｔｃを含む時間帯に割り当てられた作業Ｗ２２（第３作業）の開始時刻ｔ２から、作業スケジュールＳｃ２において作業Ｗ２２の次に予定されている作業Ｗ２３（第４作業）の開始時刻ｔ４までの余裕時間ｔｆ２（第２余裕時間）を計算する。
スケジュール管理手段１０は、作業主体３０Ｘの移動情報および作業主体３０Ｙの移動情報が干渉条件を満たすか否かを判定する。干渉条件は、作業主体３０Ｘ，３０Ｙが干渉する場合に満たされる条件として作業主体３０Ｘ，３０Ｙの組合せに応じて予め定められている。作業主体３０Ｘ，３０Ｙの組合せには、たとえば、２台の移動機構の組合せ、移動機構と作業者との組合せ、および２人の作業者の組合せが含まれる。スケジュール管理手段１０は、干渉条件がみたされ、かつ余裕時間ｔｆ１がｔｆ２よりも長い場合、作業主体３０Ｘに作業主体３０Ｙを回避する行動（回避行動）を指示する。スケジュール管理手段１０は、干渉条件が満たされ、かつ余裕時間ｔｆ２がｔｆ１よりも長い場合、作業主体３０Ｙに作業主体３０Ｘを回避する行動を指示する。スケジュール管理手段１０は、移動監視手段２０を介して作業主体３０Ｘまたは３０Ｙに回避行動を出力してもよい。
作業管理システム１においては、現在時刻ｔｃにおいて作業を行っている作業主体３０のうち、当該作業の終了予定時刻と当該作業の次の作業の開始予定時刻との間の余裕時間が比較的長い作業主体３０に回避行動が指示される。回避行動を行う作業主体３０の作業スケジュールに遅れが生じ難いため、当該回避行動に起因する他の作業主体の作業スケジュールの連鎖的な遅延を抑制することができる。作業管理システム１によれば、予め最適化された作業スケジュールに基づいて作業が行われる作業場所において、複数の作業主体３０の間の干渉を回避しながら、生産性の低下を抑制することができる。
図４は、図１の作業管理システム１の一例を含む生産システム１００のネットワーク構成例を示す模式図である。生産システム１００は、複数の生産ラインを含む生産現場（作業場所）における製品の生産を管理する。複数の生産ラインの各々は、複数の工程を含む。
図４に示されるように、生産システム１００は、上位システム１１と、作業管理システム１とを含む。図１のスケジュール管理手段１０は、図４においてスケジュール管理装置１０として示されている。移動監視手段２０は、ＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）管理装置２１と、位置検出装置２２とを含む。移動監視手段２０は、１つの計算機（情報処理装置）として形成されてもよい。複数の作業主体３０には、ＡＭＲ３０Ａ＿１（第１移動機構）、ＡＭＲ３０Ａ＿２（第２移動機構）、作業者３０Ｂ＿１、および作業者３０Ｂ＿２が含まれる。作業者３０Ｂ＿１は、スマートフォン６０＿１（端末装置）を携帯している。作業者３０Ｂ＿２は、スマートグラス６０＿２（端末装置）を装着している。
上位システム１１は、生産オーダー（たとえば、生産品目、個数、あるいは納期情報等）を作業管理システム１に指示する。上位システム１１は、たとえばＥＲＰ（Enterprise Resources Planning）あるいはＭＥＳ（Manufacturing Execution System）を含む。
スケジュール管理装置１０は、スケジューリング機能を有する。スケジューリング機能は、上位システム１１から受けた生産オーダーを実行するための、複数の作業主体の各々の作業スケジュールを作成する機能を含む。具体的には、スケジュール管理装置１０は、資材の引当可能量、あるいは現状のリソース状況等を考慮して、生産ラインの各工程でのタスク（作業）実行に必要な作業時間と、各行程に必要なリソース（たとえば作業者、部品、工程備品、あるいは設備等）とを複数の作業主体の各々に割り当てることによって当該作業スケジュールを作成する。当該作業スケジュールは、たとえばガントチャート形式等で表現される。作業時間とリソースとの割当のための計算には、生産リードタイムの最短化、リソース利用の最小化等を指標とする各種最適化手法が用いられる。当該最適化手法として、たとえば、遺伝的アルゴリズム、あるいはタブサーチ等が利用される。作業スケジュールのリスケジュールは、周期的（たとえば１分毎）に、あるいは、予め定められたトリガー事象（たとえば、装置の停止、作業者の離脱、予定時刻と実際の時刻との定められた時間以上の乖離・遅延等）の発生時に、作業時間とリソースとの割当の再計算により実行される。作業スケジュールにおいては、各タスクの作業開始予定時刻と終了予定時刻とが計画される。
スケジュール管理装置１０は、余裕時間計算機能と、生産指示管理機能とをさらに有する。余裕時間計算機能は、複数の作業主体３０の各々の作業スケジュールおよび状態から、当該作業主体の作業スケジュールにおける余裕時間を計算する機能である。生産指示管理機能は、複数の作業主体３０の各々に作業を割り当てる機能である。
スケジュール管理装置１０は、複数の作業主体３０の各々からの映像および生産ラインに設置されたカメラの映像から、複数の作業主体３０の各々の作業スケジュールの進捗状況を把握する。なお、作業者３０Ｂからの映像とは、作業者３０Ｂが携帯する端末装置６０によって撮影された映像である。スケジュール管理装置１０は、端末装置６０への作業者３０Ｂの入力に応じて作業者３０Ｂの作業の進捗状況を把握してもよい。
ＡＭＲ管理装置２１は、ＡＭＲ３０Ａ＿１，３０Ａ＿２を含む複数のＡＭＲ３０Ａと無線接続され、複数のＡＭＲ３０Ａを制御する。ＡＭＲ管理装置２１は、たとえばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）を含む。ＡＭＲ管理装置２１は、複数のＡＭＲ３０Ａの各々の経路と位置とに関する情報をスケジュール管理装置１０に出力する。
ＡＭＲ管理装置２１および複数のＡＭＲ３０Ａの各々は、生産現場の２次元の環境地図を有する。環境地図は、ＡＭＲ３０Ａが生産現場を移動しながら行ったセンシングによって得られた情報から生成される。環境地図は、たとえば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）アルゴリズムを使用して構築される。複数のＡＭＲ３０Ａの各々、またはＡＭＲ管理装置２１は、環境地図上で同定されたＡＭＲ３０Ａの自己位置から、設定された目的位置までの目標経路を設計する。ＡＭＲ３０Ａの自己位置は、たとえば粒子フィルター、またはモンテカルロ位置推定等のアルゴリズムを使用して推定される。目標経路の設計において、たとえばＡ＊、あるいはＲＲＴ（Rapidly Exploring Random Tree）等の経路設計アルゴリズムが使用される。
位置検出装置２２は、作業者３０Ｂ＿１，３０Ｂ＿２を含む複数の作業者３０Ｂの各々が携帯する端末装置に無線接続され、当該端末装置の位置を、当該端末装置を携帯する作業者３０Ｂの位置として検出する。位置検出装置２２は、当該位置をスケジュール管理装置１０に出力する。
なお、スケジュール管理装置１０、ＡＭＲ管理装置２１、および位置検出装置２２は、複数の作業主体３０が作業を行う作業場所（たとえば工場）に設置されている必要はない。たとえば、スケジュール管理装置１０、ＡＭＲ管理装置２１、および位置検出装置２２は、当該作業場所から離れた遠隔地においてクラウドサーバとして形成されてもよい。また、スケジュール管理装置１０、ＡＭＲ管理装置２１、および位置検出装置２２の各々は、たとえば、当該装置に有線接続されたアクセスポイント、基地局、あるいはアンテナ等を介して他の装置（たとえばＡＭＲ３０Ａ、あるいは端末装置６０）と通信してもよい。
図５は、図４のスケジュール管理装置１０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図５に示されるように、スケジュール管理装置１０は、主たるコンポーネントとして、プロセッサ１０３と、メモリ１０４と、ストレージ１０６と、有線通信インターフェイス１２０と、無線通信インターフェイス１３０とを含む。スケジュール管理装置１０が備えるこれらのコンポーネントは、内部バス１０２を介して互いに通信可能に接続されている。
プロセッサ１０３は、ストレージ１０６に格納されている各種のプログラムを読み出して実行することにより、各種処理を実現する。メモリ１０４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）またはＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性記憶装置からなる。ストレージ１０６には、複数の作業主体３０の作業スケジュールを統合的に管理するためのスケジュール管理プログラム１０７が格納されている。
有線通信インターフェイス１２０は、有線ネットワークを通じたデータの遣り取りを制御する。具体的には、有線通信インターフェイス１２０は、上位システム１１、ＡＭＲ管理装置２１、および位置検出装置２２の各々との間でのデータの遣り取りを制御する。
無線通信インターフェイス１３０は、無線ネットワークを通じたデータの遣り取りを制御する。具体的には、無線通信インターフェイス１３０は、複数の端末装置６０の各々との間でのデータの遣り取りを制御する。
図６は、図４のＡＭＲ管理装置２１のハードウェア構成例を示すブロック図である。ＡＭＲ管理装置２１は、典型的には、ＰＬＣをベースとして構成されてもよい。図６に示されるように、ＡＭＲ管理装置２１は、主たるコンポーネントとして、プロセッサ２０３と、メモリ２０４と、ストレージ２０６と、有線通信インターフェイス２１１と、無線通信インターフェイス２１２とを含む。ＡＭＲ管理装置２１が備えるこれらのコンポーネントは、内部バス２０２を介して互いに通信可能に接続されている。
プロセッサ２０３は、ストレージ２０６に格納されているシステムプログラム２０７およびユーザプログラム２０８を読み出して実行することにより、各種処理を実現する。メモリ２０４は、ＤＲＡＭあるいはＳＲＡＭ等の揮発性記憶装置からなる。
ストレージ２０６は、ＡＭＲ管理装置２１の各部を制御するためのシステムプログラム２０７に加えて、制御対象などに応じて設計されるユーザプログラム２０８を記憶する。
ストレージ２０６は、ＡＭＲ管理装置２１が属する生産システム１００の構成（システム構成）を示す情報（システム構成情報２０９）を記憶する。システム構成情報２０９は、たとえば、ＡＭＲ管理装置２１に接続されるスケジュール管理装置１０に関する情報、ＡＭＲ管理装置２１の制御周期、ストレージ２０６におけるユーザプログラム２０８のための格納領域の容量上限値、ＡＭＲ管理装置２１の型式およびバージョン情報、およびＡＭＲ管理装置２１に接続されるＡＭＲ３０Ａの性能および型式などを示す情報である。また、ストレージ２０６は、生産現場の２次元の環境地図Ｍｐｅを記憶する。
有線通信インターフェイス２１１は、有線ネットワークを通じたデータの遣り取りを制御する。具体的には、有線通信インターフェイス２１１は、スケジュール管理装置１０との間でのデータの遣り取りを制御する。
無線通信インターフェイス２１２は、無線ネットワークを通じたデータの遣り取りを制御する。具体的には、無線通信インターフェイス２１２は、複数のＡＭＲ３０Ａの各々との間でのデータの遣り取りを制御する。
図７は、図４のＡＭＲ３０Ａのハードウェア構成例を示すブロック図である。図７に示されるように、ＡＭＲ３０Ａは、主たるコンポーネントとして、プロセッサ３０３と、メモリ３０４と、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）３０５（発光手段）と、ストレージ３０６と、無線通信インターフェイス３２０と、センサ群３４０と、駆動装置３５０と、車輪３６０とを含む。ＡＭＲ３０Ａが備えるこれらのコンポーネントは、内部バス３０２を介して互いに通信可能に接続されている。
プロセッサ３０３は、ストレージ３０６に格納されている各種のプログラムを読み出して実行することにより、各種処理を実現する。メモリ３０４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）またはＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性記憶装置からなる。ストレージ３０６には、自律走行および経路設計を行なうための自律走行プログラム３０７および環境地図Ｍｐｅが格納されている。
無線通信インターフェイス３２０は、無線ネットワークを通じたデータの遣り取りを制御する。具体的には、無線通信インターフェイス３２０は、ＡＭＲ管理装置２１との間でデータの遣り取りを制御する。
センサ群３４０は、ＡＭＲ３０Ａの現在位置を特定するためのセンサ（たとえば、レーザスキャナ、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサなど）、環境地図を作成するためにＡＭＲ３０Ａの周囲の障害物または作業者３０Ｂを検出するためのレーザセンサ（距離センサ）もしくはカメラ、あるいは物体または作業者３０Ｂとの接触を検出する接触センサなどの各種のセンサを含む。
駆動装置３５０は、車輪３６０を駆動するための装置である。駆動装置３５０は、モータ等のアクチュエータを含む。
ＬＥＤ３０５は、ＡＭＲ３０Ａの余裕時間に応じた色に点灯される。たとえば、ＬＥＤ３０５は、ＡＭＲ３０Ａの余裕時間が基準時間Ｔｒ１（第１基準時間）より短い場合、赤色に点灯され、基準時間Ｔｒ１以上であって基準時間Ｔｒ２（第２基準時間）より短い場合、黄色に点灯され、基準時間Ｔｒ２以上である場合、緑色に点灯される。ＡＭＲ３０Ａの余裕時間に応じてＬＥＤ３０５が異なる色に点灯することにより、作業者３０ＢがＡＭＲ３０Ａの余裕時間の段階（程度）を知ることができる。なお、基準時間Ｔｒ１～Ｔｒ３は、この順に長く、実機実験あるいはシミュレーションによって適宜決定することができる。
図８は、図４の位置検出装置２２のハードウェア構成例を示すブロック図である。図８に示されるように、位置検出装置２２は、主たるコンポーネントとして、プロセッサ２２３と、メモリ２２４と、ストレージ２２６と、有線通信インターフェイス２２８と、無線通信インターフェイス２２９とを含む。位置検出装置２２が備えるこれらのコンポーネントは、内部バス２２２を介して互いに通信可能に接続されている。
プロセッサ２２３は、ストレージ２２６に格納されている各種のプログラムを読み出して実行することにより、各種処理を実現する。メモリ２２４は、ＤＲＡＭまたはＳＲＡＭ等の揮発性記憶装置からなる。ストレージ２２６には、複数の端末装置６０の各々の位置を検出するための位置検出プログラム２２７が格納されている。
有線通信インターフェイス２２８は、有線ネットワークを通じたデータの遣り取りを制御する。具体的には、有線通信インターフェイス２２８は、スケジュール管理装置１０との間でのデータの遣り取りを制御する。
無線通信インターフェイス２２９は、無線ネットワークを通じたデータの遣り取りを制御する。具体的には、無線通信インターフェイス２２９は、複数の端末装置６０の各々との間でのデータの遣り取りを制御する。
図９は、図４の端末装置６０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図９に示されるように、端末装置６０は、主たるコンポーネントとして、プロセッサ６０３と、メモリ６０４と、無線通信インターフェイス６０５と、ストレージ６０６と、入力部６０８と、出力部６０９と、ＧＰＳセンサ６１０と、カメラ６１１とを含む。端末装置６０が備えるこれらのコンポーネントは、内部バス６０２を介して互いに通信可能に接続されている。
プロセッサ６０３は、ストレージ６０６に格納されている各種のプログラムを読み出して実行することにより、各種処理を実現する。メモリ６０４は、ＤＲＡＭまたはＳＲＡＭ等の揮発性記憶装置からなる。ストレージ６０６には、端末装置６０を携帯する作業者３０Ｂの作業スケジュールを管理するための作業者スケジュール管理プログラム６０７が格納されている。
無線通信インターフェイス６０５は、無線ネットワークを通じたデータの遣り取りを制御する。具体的には、無線通信インターフェイス６０５は、スケジュール管理装置１０および位置検出装置２２の各々との間でのデータの遣り取りを制御する。
入力部６０８は、ユーザ（作業者）からプログラムへの入力を受ける。入力部６０８には、たとえば、作業者スケジュール管理プログラムのＧＵＩ（Graphical User Interface）に作業スケジュールの進捗状況が入力される。入力部６０８は、たとえば、タッチパネル、ボタン、あるいはマイクを含む。
出力部６０９は、プログラムの実行結果をユーザへ出力する。出力部６０９からは、たとえば、スケジュール管理装置１０からの作業スケジュールに関する情報および回避行動が出力される。出力部６０９は、たとえば、ディスプレイ（表示部）、スピーカ、あるいはランプを含む。
ＧＰＳセンサ６１０は、端末装置６０の現在位置を特定するための情報を取得する。カメラ６１１は、端末装置６０からの視野に入る映像を取得する。なお、作業者３０Ｂの位置は、ＡＭＲ３０Ａの距離センサあるいはカメラによって検出されてもよい。
図１０は、図６および図７に示される環境地図Ｍｐｅの一例を示す図である。環境地図Ｍｐｅにおいては、生産現場ＷＰにおける障害物の位置が黒色で表示されている。複数の作業主体の各々は、障害物を回避して生産現場を移動する必要がある。
図１０に示されるように、生産現場ＷＰには、製品に含まれる部品が格納された部品棚Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ３，Ｓｐ４がＹ軸方向に並置されている。また、生産現場ＷＰには、Ｙ軸方向に３行が形成されているとともにＸ軸方向に３列が形成されたマトリックスの９つのセルにそれぞれ対応するように、組立セルＣａ１，Ｃａ２，Ｃａ３，Ｃａ４，Ｃａ５，Ｃａ６，Ｃａ７，Ｃａ８，Ｃａ９が形成されている。組立セルＣａ１～Ｃａ９の各々は、生産ラインを形成している。組立セルＣａ１～Ｃａ９の各々においては、クレーン、協調ロボット、および作業者が協調して様々な製品が生産される。組立セルＣａ１～Ｃａ９の各々には、少なくとも１つのカメラ（不図示）が配置されている。当該少なくとも１つのカメラは、対応する組立セルにおいて行われている作業の映像をスケジュール管理装置１０に送信する。組立セルに含まれる障害物には、たとえば作業台、クレーン、協調ロボット、あるいは部品置き場が含まれる。
図１１は、図１０の環境地図Ｍｐｅに制御情報である進入禁止エリア、ならびに現在時刻ｔｃ１において検出された複数のＡＭＲ３０Ａおよび複数の作業者３０Ｂの各々の位置に当該作業主体を重畳表示した図である。なお、図１１において複数の作業者３０Ｂの各々の位置は、当該作業者が携帯する端末装置６０の位置に対応する。
図１１に示されるように、組立セルＣａ１～Ｃａ９に進入禁止エリアＮｅ１，Ｎｅ２，Ｎｅ３，Ｎｅ４，Ｎｅ５，Ｎｅ６，Ｎｅ７，Ｎｅ８，Ｎｅ９がそれぞれ設定されている。進入禁止エリアＮｅ１～Ｎｅ９は、ＡＭＲ３０の進入を禁止して組立セルＣａ１～Ｃａ９における作業領域をそれぞれ確保するために、ユーザ（たとえば生産現場ＷＰの管理者）によって予め設定される。
ＡＭＲ３０Ａ＿１は、経路Ｒｔ１に沿って組立セルＣａ９の目的位置まで移動する。ＡＭＲ３０Ａ＿２は、経路Ｒｔ２に沿って部品棚Ｓｐ４の目的位置まで移動する。ＡＭＲ３０Ａ＿１，３０Ａ＿２は、位置Ｐ１において交差している。スケジュール管理装置１０は、たとえば、ＡＭＲ３０Ａ＿１が位置Ｐ１に到着する予定時刻とＡＭＲ３０Ａ＿２が位置Ｐ１に到着する予定時刻との時間間隔が基準時間以内であるという干渉条件が満たされる場合、ＡＭＲ３０Ａ＿１，３０Ａ＿２は干渉すると判定し、ＡＭＲ３０Ａ＿１，３０Ａ＿２のうち余裕時間の長いＡＭＲ３０Ａに他方のＡＭＲ３０Ａを回避する行動を指示する。
ＡＭＲ３０Ａ＿３は、経路Ｒｔ３に沿って組立セルＣａ８の目的位置まで移動する。作業者３０Ｂ＿１は、経路Ｒｔ３に向かう速度ベクトルＶ１を有している。すなわち、作業者３０Ｂ＿１の進行方向は、経路Ｒｔ３に交差している。スケジュール管理装置１０は、たとえば、現在時刻ｔｃ１におけるＡＭＲ３０Ａ＿３と作業者３０Ｂ＿１との間の距離が基準距離Ｄｒ１よりも短く、かつ作業者３０Ｂ＿１の進行方向が経路Ｒｔ３に交差しているという干渉条件が満たされる場合、ＡＭＲ３０Ａ＿３および作業者３０Ｂ＿１は干渉すると判定し、ＡＭＲ３０Ａ＿３および作業者３０Ｂ＿１のうち、余裕時間の長い方の作業主体に他方の作業主体を回避する行動を指示する。
ＡＭＲ３０Ａ＿４は、経路Ｒｔ４に沿って組立セルＣａ７の目的位置まで移動する。作業者３０Ｂ＿２は、停止しているが経路Ｒｔ４上に位置している。スケジュール管理装置１０は、たとえば、現在時刻ｔｃ１における経路Ｒｔ４と作業者３０Ｂ＿２との間の距離が基準距離Ｄｒ１１（＜Ｄｒ１）よりも短く、かつ作業者３０Ｂ＿２が停止しているという干渉条件が満たされる場合、作業者３０Ｂ＿２は経路Ｒｔ４に位置してＡＭＲ３０Ａ＿４および作業者３０Ｂ＿２は干渉すると判定し、ＡＭＲ３０Ａ＿４および作業者３０Ｂ＿２のうち、余裕時間の長い方の作業主体に他方の作業主体を回避する行動を指示する。
作業者３０Ｂ＿３，３０Ｂ＿４は、速度ベクトルＶ３，Ｖ４をそれぞれ有している。作業者３０Ｂ＿３の進行方向は、作業者３０Ｂ＿４の進行方向に交差している。スケジュール管理装置１０は、たとえば、現在時刻ｔｃ１における作業者３０Ｂ＿３と作業者３０Ｂ＿４との間の距離が基準距離Ｄｒ２よりも短く、かつ作業者３０Ｂ＿３の進行方向が作業者３０Ｂ＿４の進行方向に交差しているという干渉条件が満たされる場合、作業者３０Ｂ＿３，３０Ｂ＿４は干渉すると判定し、作業者３０Ｂ＿３，３０Ｂ＿４のうち、余裕時間の長い方の作業者の端末装置６０に他方の作業者を回避する行動を指示する。なお、上記の基準時間、および基準距離Ｄｒ１，Ｄｒ１１，Ｄｒ２は、実機実験あるいはシミュレーションによって適宜決定することができる。
図１２は、図１１の組立セルＣａ１～Ｃａ３において予定されている作業スケジュールを示すガントチャートである。図１２において、作業Ｒｃは、部品等を受け取る作業である。作業Ｗ１，Ｗ２は、作業者３０Ｂの作業であり、それぞれ１人作業および２人作業を表す。時刻ｔｃ２は、現在時刻を表す。後に説明する図１４，図１５，図１６においても同様である。図１２において時間は、時刻ｔ１０，ｔｃ２，ｔ３０の順に経過する。図１２に示されるように、組立セルＣａ１～Ｃａ３の各々において作業スケジュールは、時刻ｔ１０から開始して、時刻ｔ３０において終了する予定である。
図１３は、図１２の各作業の具体例を示す作業フロー図である。図１３には、オートバイが組立セルＣａ＿Ｘにおいて生産される場合の作業フローが示されている。図１３に示されるように、組立セルＣａ＿Ｘにおいては、作業Ｗｂ１，Ｗｂ２，Ｗｂ３，Ｗｂ４，Ｗｂ５，Ｗｂ６，Ｗｂ７，Ｗｂ８，Ｗｂ９，Ｗｂ１０，Ｗｂ１１，Ｗｂ１２，Ｗｂ１３，Ｗｂ１４がこの順に行われる。
ＡＭＲ３０Ａ＿Ｘは、組立セルＣａ＿Ｘへのエンジン搬送の作業Ｍｖ１を行う。作業者３０Ｂ＿Ｘ，３０Ｂ＿Ｙは、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｘの組立セルＣａ＿Ｘへの到着に応じて、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｘからのエンジン受取の作業Ｗｂ１を行う。
作業Ｍｖ１の完了後、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｘは、組立セルＣａ＿Ｘへのリアタイヤ搬送の作業Ｍｖ２を行う。作業者３０Ｂ＿Ｘ，３０Ｂ＿Ｙは、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｘの組立セルＣａ＿Ｘへの到着に応じて、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｘからのリアタイヤ受取の作業Ｗｂ２を行う。
作業Ｗｂ２の完了後、作業者３０Ｂ＿Ｘ，３０Ｂ＿Ｙは、エンジンおよびリアタイヤ取付の作業Ｗｂ３を行う。作業Ｗｂ３の完了後、作業者３０Ｂ＿Ｙは組立セルＣａ＿ＸからＣａ＿Ｙへ移動する。なお、作業Ｗｂ１～Ｗｂ３の各々は、２人の作業者によって行われる２人作業Ｗ２の一例である。
作業Ｍｖ２の完了後、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｘは、組立セルＣａ＿Ｘへのリアフレーム搬送の作業Ｍｖ３を行う。作業者３０Ｂ＿Ｘは、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｘの組立セルＣａ＿Ｘへの到着に応じて、リアフレーム受取の作業Ｗｂ４を行う。作業Ｗｂ４の完了後、作業者３０Ｂ＿Ｘは、リアフレーム取付の作業Ｗｂ５を行う。
作業Ｍｖ３の完了後、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｘは、組立セルＣａ＿Ｘへのフロントフレーム搬送の作業Ｍｖ４を行う。作業者３０Ｂ＿Ｘは、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｘの組立セルＣａ＿Ｘへの到着に応じて、フロントフレーム受取の作業Ｗｂ６を行う。作業Ｗｂ６の完了後、作業者３０Ｂ＿Ｘは、フロントフレーム取付の作業Ｗｂ７を行う。
作業Ｍｖ４の完了後、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｘは、組立セルＣａ＿Ｘへのフロントタイヤおよびサスペンションユニット搬送の作業Ｍｖ５を行う。作業者３０Ｂ＿Ｘは、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｘの組立セルＣａ＿Ｘへの到着に応じて、フロントタイヤおよびサスペンションユニット受取の作業Ｗｂ８を行う。作業Ｗｂ８の完了後、作業者３０Ｂ＿Ｘは、フロントタイヤおよびサスペンションユニット取付の作業Ｗｂ９を行う。
作業Ｍｖ５の完了後、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｘは、組立セルＣａ＿Ｘへのサブユニットおよび外装部品搬送の作業Ｍｖ６を行う。作業者３０Ｂ＿Ｘは、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｘの組立セルＣａ＿Ｘへの到着に応じて、サブユニットおよび外装部品受取の作業Ｗｂ１０を行う。作業Ｗｂ１０の完了後、作業者３０Ｂ＿Ｘは、サブユニット取付の作業Ｗｂ１１を行う。作業Ｗｂ１１の完了後、作業者３０Ｂ＿Ｘは、スロットル調整の作業Ｗｂ１２を行う。作業Ｗｂ１２の完了後、作業者３０Ｂ＿Ｘは、外装部品取付の作業Ｗｂ１３を行う。作業Ｗｂ１３の完了後、作業者３０Ｂ＿Ｘは、完成検査の作業Ｗｂ１４を行う。なお、作業Ｗｂ４～Ｗｂ１４の各々は、１人の作業者によって行われる１人作業Ｗ１の一例である。
図１４は、図１２の組立セルＣａ１において行われる作業に関係するＡＭＲ３０Ａおよび作業者３０Ｂの各々の作業スケジュールを表すガントチャートを示す図である。図１４において作業Ｍｖは移動作業を表し、作業Ｄｅは受渡作業を表し、Ｗｔは待機を表す。後に説明する図１５，図１６においても同様である。図１４において時間は、時刻ｔ１０，ｔｃ２，ｔ１１，ｔ１２，ｔ１３，ｔ１４，ｔ１５，ｔ１６，ｔ３０の順に経過する。
図１４に示されるように、組立セルＣａ１において行われる作業には、作業者３０Ｂ＿１１，３０Ｂ＿１４、およびＡＭＲ３０Ａ＿１１，３０Ａ＿１２，３０Ａ＿１３，３０Ａ＿１４，３０Ａ＿１５が関係している。なお、作業者３０Ｂ＿１４は、組立セルＣａ３からＣａ１への移動作業Ｍｖを時刻ｔ１６から開始する。
現在時刻ｔｃ２に組立セルＣａ１において作業を行っている作業主体は、作業者３０Ｂ＿１１，ＡＭＲ３０Ａ＿１１～３０Ａ＿１４である。作業者３０Ｂ＿１１，ＡＭＲ３０Ａ＿１２の各々が現在時刻ｔｃ２において行っている作業の終了予定時刻が当該作業の次の作業の開始予定時刻であるため、当該作業主体の余裕時間は０である。
ＡＭＲ３０Ａ＿１１は、時刻ｔ１４までに組立セルＣａ３への移動作業Ｍｖを終了する予定である。ＡＭＲ３０Ａ＿１１の余裕時間に関しては、後に図１６も参照しながら説明する。
ＡＭＲ３０Ａ＿１３の余裕時間ｔｆ３は、ＡＭＲ３０Ａ＿１３の作業スケジュールにおいて現在時刻ｔｃ２を含む時間帯に割り当てられた作業Ｍｖの終了予定時刻ｔ１１から、当該作業スケジュールにおいて作業Ｍｖの次に予定されている作業Ｄｅの開始予定時刻ｔ１３までの時間間隔である。
ＡＭＲ３０Ａ＿１４の余裕時間ｔｆ４は、ＡＭＲ３０Ａ＿１４の作業スケジュールにおいて現在時刻ｔｃ２を含む時間帯に割り当てられた作業Ｍｖの終了予定時刻ｔ１２から、当該作業スケジュールにおいて作業Ｍｖの次に予定されている作業Ｄｅの開始予定時刻ｔ１５までの時間間隔である。
図１５は、図１２の組立セルＣａ２において行われる作業に関係するＡＭＲ３０Ａおよび作業者３０Ｂの各々の作業スケジュールを表すガントチャートを示す図である。時間は、時刻ｔ１０，ｔｃ２，ｔ１７，ｔ１８，ｔ１９，ｔ２０，ｔ２１，ｔ２２，ｔ２３，ｔ２４，ｔ３０の順に経過する。
図１５に示されるように、組立セルＣａ１において行われる作業には、作業者３０Ｂ＿１２，３０Ｂ＿１５、およびＡＭＲ３０Ａ＿１６，３０Ａ＿１７，３０Ａ＿１８，３０Ａ＿１９，３０Ａ＿２０が関係している。
現在時刻ｔｃ２に組立セルＣａ２において作業を行っている作業主体は、作業者３０Ｂ＿１２，３０Ｂ＿１５，ＡＭＲ３０Ａ＿１６～３０Ａ＿１９である。作業者３０Ｂ＿１２，ＡＭＲ３０Ａ＿１９の各々が現在時刻ｔｃ２において行っている作業の終了予定時刻が当該作業の次の作業の開始予定時刻であるため、当該作業主体の余裕時間は０である。
ＡＭＲ３０Ａ＿１６の余裕時間ｔｆ５は、ＡＭＲ３０Ａ＿１６の作業スケジュールにおいて現在時刻ｔｃ２を含む時間帯に割り当てられた作業Ｍｖの終了予定時刻ｔ２２から、当該作業スケジュールにおいて作業Ｍｖの次に予定されている作業Ｒｃの開始予定時刻ｔ２４までの時間間隔である。
ＡＭＲ３０Ａ＿１７の余裕時間ｔｆ６は、ＡＭＲ３０Ａ＿１７の作業スケジュールにおいて現在時刻ｔｃ２を含む時間帯に割り当てられた作業Ｍｖの終了予定時刻ｔ１７から、当該作業スケジュールにおいて作業Ｍｖの次に予定されている作業Ｄｅの開始予定時刻ｔ１８までの時間間隔である。
ＡＭＲ３０Ａ＿１８の余裕時間ｔｆ７は、ＡＭＲ３０Ａ＿１８の作業スケジュールにおいて現在時刻ｔｃ２を含む時間帯に割り当てられた作業Ｍｖの終了予定時刻ｔ１９から、当該作業スケジュールにおいて作業Ｍｖの次に予定されている作業Ｄｅの開始予定時刻ｔ２１までの時間間隔である。
作業者３０Ｂ＿１５の余裕時間ｔｆ８は、作業者３０Ｂ＿１５の作業スケジュールにおいて現在時刻ｔｃ２を含む時間帯に割り当てられた作業Ｍｖの終了予定時刻ｔ２０から、当該作業スケジュールにおいて作業Ｍｖの次に予定されている作業Ｄｅの開始予定時刻ｔ２３までの時間間隔である。
図１６は、図１２の組立セルＣａ３において行われる作業に関係するＡＭＲ３０Ａおよび作業者３０Ｂの各々の作業スケジュールを表すガントチャートを示す図である。時間は、時刻ｔ１０，ｔｃ２，ｔ２５，ｔ２６，ｔ２７，ｔ１４，ｔ２８，ｔ１６，ｔ２９，ｔ３０の順に経過する。
図１６に示されるように、組立セルＣａ３において行われる作業には、作業者３０Ｂ＿１３，３０Ｂ＿１４、およびＡＭＲ３０Ａ＿２１，３０Ａ＿２２，３０Ａ＿２３，３０Ａ＿２４，３０Ａ＿１１が関係している。
現在時刻ｔｃ２に組立セルＣａ３において作業を行っている作業主体は、作業者３０Ｂ＿１３，３０Ｂ＿１４，ＡＭＲ３０Ａ＿２１～３０Ａ＿２４である。作業者３０Ｂ＿１３，３０Ｂ＿１４，ＡＭＲ３０Ａ＿２２の各々が現在時刻ｔｃ２において行っている作業の終了予定時刻が当該作業の次の作業の開始予定時刻であるため、当該作業主体の余裕時間は０である。
ＡＭＲ３０Ａ＿２１は、現在時刻ｔｃ２において行っている作業Ｍｖが終了後に他の作業が予定されていない。そのため、ＡＭＲ３０Ａ＿２１の余裕時間は、最大余裕時間に設定される。
ＡＭＲ３０Ａ＿２３の余裕時間ｔｆ９は、ＡＭＲ３０Ａ＿２３の作業スケジュールにおいて現在時刻ｔｃ２を含む時間帯に割り当てられた作業Ｍｖの終了予定時刻ｔ２５から、当該作業スケジュールにおいて作業Ｍｖの次に予定されている作業Ｄｅの開始予定時刻ｔ２７までの時間間隔である。
ＡＭＲ３０Ａ＿２４の余裕時間ｔｆ１０は、ＡＭＲ３０Ａ＿２４の作業スケジュールにおいて現在時刻ｔｃ２を含む時間帯に割り当てられた作業Ｍｖの終了予定時刻ｔ２６から、当該作業スケジュールにおいて作業Ｍｖの次に予定されている作業Ｄｅの開始予定時刻ｔ２８までの時間間隔である。
図１４も併せて参照して、ＡＭＲ３０Ａ＿１１の余裕時間ｔｆ１１は、ＡＭＲ３０Ａ＿１１の作業スケジュールにおいて現在時刻ｔｃ２を含む時間帯に割り当てられた作業Ｍｖの終了予定時刻ｔ１４から、当該作業スケジュールにおいて作業Ｍｖの次に予定されている作業Ｒｃの開始予定時刻ｔ２９までの時間間隔である。
図１７は、図４のスケジュール管理装置１０のメインルーチンによって行われるスケジュール管理処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下ではステップを単にＳと記載する。
図１７に示されるように、スケジュール管理装置１０は、Ｓ１１０において上位システム１１から生産オーダーを受信し、処理をＳ１２０に進める。スケジュール管理装置１０は、Ｓ１２０において生産オーダーを処理するために必要な作業工数を計算し、処理をＳ１３０に進める。スケジュール管理装置１０は、Ｓ１３０において、リソース（たとえば作業者、ＡＭＲ、および設備等）の割り当てを最適化して処理をＳ１４０に進める。スケジュール管理装置１０は、Ｓ１４０において、複数の作業主体３０の各々の作業スケジュールを作成して処理をＳ１５０に進める。
スケジュール管理装置１０は、Ｓ１５０において、トリガー事象が発生したか否かを判定する。トリガー事象が発生した場合（Ｓ１５０においてＹＥＳ）、スケジュール管理装置１０は、処理をＳ１３０に戻す。トリガー事象が発生していない場合（Ｓ１５０においてＮＯ）、スケジュール管理装置１０は、処理をＳ１６０に進める。
スケジュール管理装置１０は、Ｓ１６０において、前の周期から現在の周期（たとえば１分）が経過したか（一定周期が経過したか）否かをＳ１６０において判定する。一定周期が経過した場合（Ｓ１６０においてＹＥＳ）、スケジュール管理装置１０は、処理をＳ１３０に戻す。一定周期が経過していない場合（Ｓ１６０においてＮＯ）、スケジュール管理装置１０は、処理をＳ１７０に進める。
スケジュール管理装置１０は、Ｓ１７０において、複数の作業主体３０の各々の作業スケジュールが終了したか否かを判定する。各作業主体の作業スケジュールが終了していない場合（Ｓ１７０においてＮＯ）、スケジュール管理装置１０は、処理をＳ１５０に戻す。各作業主体の作業スケジュールが終了している場合（Ｓ１７０においてＹＥＳ）、スケジュール管理装置１０は、スケジュール管理処理を終了する。
図１８は、図１７のリソース割当の最適化処理（Ｓ１３０）の流れの一例を示すフローチャートである。図１８に示されるように、スケジュール管理装置１０は、Ｓ１３１において、複数の作業主体３０の間における干渉を判定し、処理をＳ１３２に進める。スケジュール管理装置１０は、Ｓ１３２において、複数の作業主体３０の間で干渉が発生するか否かを判定する。複数の作業主体３０の間で干渉が発生する場合（Ｓ１３２においてＹＥＳ）、スケジュール管理装置１０は、Ｓ１３４において、最適化処理のパラメータを変更し、処理をメインルーチンに返す。Ｓ１３４においては、たとえば、経路設計アルゴリズムとしてＡ＊が用いられる場合、干渉が予測される位置を環境地図上での障害物として扱うように環境地図に関するパラメータが変更される。複数の作業主体３０の間で干渉が発生しない場合（Ｓ１３２においてＮＯ）、スケジュール管理装置１０は、複数の作業主体３０の移動計画を作成して、処理をメインルーチンに返す。当該移動計画には、たとえば、複数の作業主体３０の各々の移動経路および当該移動経路に沿って移動する場合に要する時間が含まれる。
図１９は、図１８の干渉判定処理において行われるＡＭＲ３０Ａの点灯処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１９に示されるように、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３０１において、ＡＭＲ３０Ａの余裕時間を計算し、処理をＳ３０２に進める。スケジュール管理装置１０は、Ｓ３０２において、ＡＭＲ３０Ａの余裕時間が基準時間Ｔｒ１よりも短いか否かを判定する。ＡＭＲ３０Ａの余裕時間が基準時間Ｔｒ１よりも短い場合（Ｓ３０２においてＹＥＳ）、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３０３において、ＡＭＲ３０ＡのＬＥＤ３０５を赤色に点灯させて処理をメインルーチンに返す。ＡＭＲ３０Ａの余裕時間が基準時間Ｔｒ１以上である場合（Ｓ３０２においてＮＯ）、スケジュール管理装置１０は、処理をＳ３０４に進める。
スケジュール管理装置１０は、Ｓ３０４において、ＡＭＲ３０Ａの余裕時間が基準時間Ｔｒ２（＞Ｔｒ１）よりも短いか否かを判定する。ＡＭＲ３０Ａの余裕時間が基準時間Ｔｒ２よりも短い場合（Ｓ３０４においてＹＥＳ）、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３０５において、ＡＭＲ３０ＡのＬＥＤ３０５を黄色に点灯させて処理をメインルーチンに返す。ＡＭＲ３０Ａの余裕時間が基準時間Ｔｒ２以上である場合（Ｓ３０４においてＮＯ）、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３０６において、ＡＭＲ３０ＡのＬＥＤ３０５を緑色に点灯させて処理をメインルーチンに返す。
図２０は、図１８の干渉判定処理において行われるＡＭＲ３０Ａと作業者３０Ｂとの間の干渉判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２０に示されるように、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３１１において、ＡＭＲ３０Ａの余裕時間を計算し、処理をＳ３１２に進める。
スケジュール管理装置１０は、Ｓ３１２において、作業者３０ＢとＡＭＲ３０Ａとの間の距離が基準距離Ｄｒ１以下であるという干渉条件が満たされるか否かを判定する。作業者３０ＢとＡＭＲ３０Ａとの間の距離が基準距離Ｄｒ１より長い場合（Ｓ３１２においてＮＯ）、スケジュール管理装置１０は、処理をメインルーチンに返す。作業者３０ＢとＡＭＲ３０Ａとの間の距離が基準距離Ｄｒ１以下である場合（Ｓ３１２においてＹＥＳ）、スケジュール管理装置１０は、処理をＳ３１３に進める。
スケジュール管理装置１０は、Ｓ３１３において、ＡＭＲ３０Ａの余裕時間が基準時間Ｔｒ（特定基準時間）より長いか否かを判定する。ＡＭＲ３０Ａの余裕時間が基準時間Ｔｒ以下である場合（Ｓ３１３においてＮＯ）、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３１６においてＡＭＲ３０Ａを回避することを作業者３０Ｂの端末装置に指示して処理をメインルーチンに返す。ＡＭＲ３０Ａの余裕時間が基準時間Ｔｒより長い場合（Ｓ３１３においてＹＥＳ）、スケジュール管理装置１０は、作業者３０Ｂを回避するためのＡＭＲ３０Ａの経路（迂回路）を計算し、処理をＳ３１５に進める。スケジュール管理装置１０は、Ｓ３１５において迂回路の選択をＡＭＲ３０Ａに指示して処理をメインルーチンに返す。
図２１は、図１８の干渉判定処理において行われる２台のＡＭＲ３０Ａの間の干渉判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２１においては、２台のＡＭＲ３０ＡがＡＭＲ３０Ａ＿Ｍ，３０Ａ＿Ｎと表されている。図２１に示されるように、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３２１において、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｍ，３０Ａ＿Ｎの余裕時間ｔｆ＿Ｍ，ｔｆ＿Ｎをそれぞれ計算し、処理をＳ３２２に進める。
スケジュール管理装置１０は、Ｓ３２２において、ＡＭＲ３０Ａ＿Ｍの経路とＡＭＲ３０Ａ＿Ｎの経路とが交差するという干渉条件が満たされるか否かを判定する。ＡＭＲ３０Ａ＿Ｍの経路とＡＭＲ３０Ａ＿Ｎの経路とが交差しない場合（Ｓ３２２においてＮＯ）、スケジュール管理装置１０は、処理をメインルーチンに返す。ＡＭＲ３０Ａ＿Ｍの経路とＡＭＲ３０Ａ＿Ｎの経路とが交差する場合（Ｓ３２２においてＹＥＳ）、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３２３においてＡＭＲ３０Ａ＿Ｍの余裕時間ｔｆ＿ＭがＡＭＲ３０Ａ＿Ｎの余裕時間ｔｆ＿Ｎより長いか否かを判定する。
余裕時間ｔｆ＿Ｍがｔｆ＿Ｎより長い場合（Ｓ３２３においてＹＥＳ）、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３２４においてＡＭＲ３０Ａ＿Ｎを回避するためのＡＭＲ３０Ａ＿Ｍの経路（迂回路）を計算し、処理をＳ３２５に進める。スケジュール管理装置１０は、Ｓ３２５において、迂回路の選択をＡＭＲ３０Ａ＿Ｍに指示して処理をメインルーチンに返す。
余裕時間ｔｆ＿Ｍがｔｆ＿Ｎ以下である場合（Ｓ３２３においてＮＯ）、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３２６においてＡＭＲ３０Ａ＿Ｍを回避するためのＡＭＲ３０Ａ＿Ｎの経路（迂回路）を計算し、処理をＳ３２７に進める。スケジュール管理装置１０は、Ｓ３２７において、迂回路の選択をＡＭＲ３０Ａ＿Ｎに指示して処理をメインルーチンに返す。
図２２は、図１８の干渉判定処理において行われる２人の作業者３０Ｂの間の干渉判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２２においては、２人の作業者３０Ｂが作業者３０Ｂ＿Ｐ，３０Ｂ＿Ｑと表されている。図２２に示されるように、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３３１において、作業者３０Ｂ＿Ｐ，３０Ｂ＿Ｑの余裕時間ｔｆ＿Ｐ，ｔｆ＿Ｑをそれぞれ計算し、処理をＳ３３２に進める。
スケジュール管理装置１０は、Ｓ３３２において、作業者３０Ｂ＿Ｐと作業者３０Ｂ＿Ｑとの間の距離が基準距離Ｄｒ２以下であるという干渉条件が満たされるか否かを判定する。作業者３０Ｂ＿Ｐと作業者３０Ｂ＿Ｑとの間の距離が基準距離Ｄｒ２より長い場合（Ｓ３３２においてＮＯ）、スケジュール管理装置１０は、処理をメインルーチンに返す。作業者３０Ｂ＿Ｐと作業者３０Ｂ＿Ｑとの間の距離が基準距離Ｄｒ２以下である場合（Ｓ３３２においてＹＥＳ）、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３３３において作業者３０Ｂ＿Ｐの余裕時間ｔｆ＿Ｐが作業者３０Ｂ＿Ｑの余裕時間ｔｆ＿Ｑより長いか否かを判定する。
余裕時間ｔｆ＿Ｐがｔｆ＿Ｑより長い場合（Ｓ３３３においてＹＥＳ）、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３３４において、作業者３０Ｂ＿Ｑを回避することを作業者３０Ｂ＿Ｐの端末装置６０に指示して処理をメインルーチンに返す。余裕時間ｔｆ＿Ｐがｔｆ＿Ｑ以下である場合（Ｓ３３３においてＮＯ）、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３３５において、作業者３０Ｂ＿Ｐを回避することを作業者３０Ｂ＿Ｑの端末装置６０へ指示して処理をメインルーチンに返す。
図２０に示されるＡＭＲ３０Ａと作業者３０Ｂとの間の干渉判定処理においては、ＡＭＲ３０Ａの余裕時間と基準時間Ｔｒとの比較に基づいて、ＡＭＲ３０Ａおよび作業者３０Ｂのいずれに回避行動を指示するかを決定する場合について説明した。図２０の基準時間Ｔｒは、作業者３０Ｂの余裕時間であってもよい。すなわち、ＡＭＲ３０Ａおよび作業者３０Ｂのいずれに回避行動を指示するかは、ＡＭＲ３０Ａの余裕時間と作業者３０Ｂの余裕時間との比較に基づいて決定されてもよい。
図２３は、図１８の干渉判定処理において行われるＡＭＲ３０Ａと作業者３０Ｂとの間の干渉判定処理の流れの他の例を示すフローチャートである。図２３に示されるフローチャートは、図２０のＳ３１１，Ｓ３１３がＳ３１１Ａ，Ｓ３１３Ａにそれぞれ置き換えられたフローチャートである。
図２３に示されるように、スケジュール管理装置１０は、Ｓ３１１Ａにおいて、ＡＭＲ３０Ａ，作業者３０Ｂの余裕時間ｔｆ＿Ａ，ｔｆ＿Ｂをそれぞれ計算し、処理をＳ３１２に進める。
スケジュール管理装置１０は、図２０と同様にＳ３１２を実行し、Ｓ３１２においてＹＥＳの場合、Ｓ３１３Ａにおいて、ＡＭＲ３０Ａの余裕時間ｔｆ＿Ａが作業者３０Ｂの余裕時間ｔｆ＿Ｂより長いか否かを判定する。余裕時間ｔｆ＿Ａがｔｆ＿Ｂ以下である場合（Ｓ３１３ＡにおいてＮＯ）、スケジュール管理装置１０は、図２０と同様にＳ３１６を実行して処理をメインルーチンに返す。余裕時間ｔｆ＿Ａがｔｆ＿Ｂより長い場合（Ｓ３１３ＡにおいてＹＥＳ）、スケジュール管理装置１０は、図２０と同様にＳ３１４，Ｓ３１５を実行して処理をメインルーチンに返す。
以上、実施の形態に係る作業管理システム、方法、およびプログラムによれば、予め最適化された作業スケジュールに基づいて作業が行われる作業場所において、複数の作業主体の間の干渉を回避しながら、生産性の低下を抑制することができる。
＜付記＞
上記したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
［構成１］
作業場所（ＷＰ）において作業を行う複数の作業主体（３０）の各々の移動に関する移動情報を取得する移動監視手段（２０）と、
前記移動情報に基づいて前記複数の作業主体（３０）の各々の作業スケジュールを管理するスケジュール管理手段（１０）とを備え、
前記複数の作業主体（３０）は、前記作業場所（ＷＰ）を移動する第１作業主体（３０Ｘ）および第２作業主体（３０Ｙ）を含み、
前記スケジュール管理手段（１０）は、
前記第１作業主体（３０Ｘ）の第１作業スケジュール（Ｓｃ１）において現在時刻（ｔｃ）を含む時間帯に割り当てられた第１作業（Ｗ１２）の終了時刻から、前記第１作業スケジュール（Ｓｃ１）において前記第１作業（Ｗ１２）の次に予定されている第２作業（Ｗ１３）の開始時刻までの第１余裕時間（ｔｆ１）を計算し、
前記第１作業主体（３０Ｘ）の移動情報および前記第２作業主体（３０Ｙ）の移動情報が干渉条件を満たすか否かを判定し、
前記干渉条件が満たされ、かつ前記第１余裕時間（ｔｆ１）が特定基準時間（Ｔｒ）より長い場合、前記第１作業主体（３０Ｘ）に前記第２作業主体（３０Ｙ）を回避する行動を指示し、
前記干渉条件が満たされ、かつ前記第１余裕時間（ｔｆ１）が前記特定基準時間（Ｔｒ）より短い場合、前記第２作業主体（３０Ｙ）に前記第１作業主体（３０Ｘ）を回避する行動を指示する、作業管理システム（１）。
［構成２］
前記スケジュール管理手段（１０）は、前記第２作業主体（３０Ｙ）の第２作業スケジュール（Ｓｃ２）において前記現在時刻（ｔｃ）を含む時間帯に割り当てられた第３作業（Ｗ２２）の開始時刻（ｔ２）から、前記第２作業スケジュール（Ｓｃ２）において前記第３作業（Ｗ２２）の次に予定されている第４作業（Ｗ２３）の開始時刻（ｔ４）までの第２余裕時間（ｔｆ２）を計算し、
前記特定基準時間は、前記第２余裕時間（ｔｆ２）である、構成１に記載の作業管理システム（１）。
［構成３］
前記第１作業主体は、第１移動機構（３０Ａ＿１）であり、
前記第２作業主体は、第２移動機構（３０Ａ＿２）であり、
前記移動情報は、前記第１移動機構（３０Ａ＿１）の現在位置から、前記第１作業（Ｗ１２）の目的位置までの第１経路（Ｒｔ１）、および前記第２移動機構（３０Ａ＿２）の現在位置から、前記第２作業スケジュール（Ｓｃ２）において前記第３作業（Ｗ２２）の目的位置までの第２経路（Ｒｔ２）を含み、
前記干渉条件は、前記第１経路（Ｒｔ１）が前記第２経路（Ｒｔ２）に交差するという条件を含み、構成２に記載の作業管理システム（１）。
［構成４］
前記第１移動機構（３０Ａ＿１）および前記第２移動機構（３０Ａ＿２）の各々は、発光手段（３０５）を含み、
前記スケジュール管理手段（１０）は、
前記第１余裕時間（ｔｆ１）が第１基準時間（Ｔｒ１）より短い場合、前記発光手段（３０５）を第１色に点灯させ、
前記第１余裕時間（ｔｆ１）が前記第１基準時間（Ｔｒ１）より長く第２基準時間（Ｔｒ２）よりも短い場合、前記発光手段（３０５）を前記第１色とは異なる第２色に点灯させ、
前記第１余裕時間（ｔｆ１）が前記第２基準時間（Ｔｒ２）よりも長い場合、前記発光手段（３０５）を前記第１色および前記第２色の各々と異なる第３色に点灯させる、構成３に記載の作業管理システム（１）。
［構成５］
前記第１作業主体（３０Ｘ）および前記第２作業主体（３０Ｙ）の少なくとも一方は、作業者（３０Ｂ＿１）であり、
前記作業管理システム（１）は、前記作業者（３０Ｂ＿１）によって携帯される端末装置（６０＿１）をさらに備え、
前記移動情報は、前記端末装置（６０＿１）の位置情報を含み、
前記干渉条件は、前記第１作業主体（３０Ｘ）と前記第２作業主体（３０Ｙ）との間の距離が基準距離（Ｄｒ１，Ｄｒ２）より短いという条件を含む、構成１または２に記載の作業管理システム（１）。
［構成６］
作業場所（ＷＰ）において作業を行う複数の作業主体（３０）の各々の移動に関する移動情報に基づいて、当該作業主体の作業スケジュールを管理する方法であって、
前記複数の作業主体（３０）は、前記作業場所（ＷＰ）を移動する第１作業主体（３０Ｘ）および第２作業主体（３０Ｙ）を含み、
前記方法は、
前記第１作業主体（３０Ｘ）の第１作業スケジュール（Ｓｃ１）において現在時刻（ｔｃ）を含む時間帯に割り当てられた第１作業（Ｗ１２）の終了時刻から、前記第１作業スケジュール（Ｓｃ１）において前記第１作業（Ｗ１２）の次に予定されている第２作業（Ｗ１３）の開始時刻までの第１余裕時間（ｔｆ１）を計算するステップと、
前記第１作業主体（３０Ｘ）の移動情報および前記第２作業主体（３０Ｙ）の移動情報が干渉条件を満たすか否かを判定するステップと、
前記干渉条件が満たされ、かつ前記第１余裕時間（ｔｆ１）が特定基準時間（Ｔｒ）よりも長い場合、前記第１作業主体（３０Ｘ）に前記第２作業主体（３０Ｙ）を回避する行動を指示するステップと、
前記干渉条件が満たされ、かつ前記第１余裕時間（ｔｆ１）が前記特定基準時間（Ｔｒ）よりも短い場合、前記第２作業主体（３０Ｙ）に前記第１作業主体（３０Ｘ）を回避する行動を指示するステップとを含む、方法。
［構成７］
作業場所（ＷＰ）において作業を行う複数の作業主体（３０）の各々の移動に関する移動情報に基づいて、当該作業主体の作業スケジュールを管理するプログラムであって、
前記複数の作業主体（３０）は、前記作業場所（ＷＰ）を移動する第１作業主体（３０Ｘ）および第２作業主体（３０Ｙ）を含み、
前記プログラムは、プロセッサによって実行されることによって、
前記第１作業主体（３０Ｘ）の第１作業スケジュール（Ｓｃ１）において現在時刻（ｔｃ）を含む時間帯に割り当てられた第１作業（Ｗ１２）の終了時刻から、前記第１作業スケジュール（Ｓｃ１）において前記第１作業（Ｗ１２）の次に予定されている第２作業（Ｗ１３）の開始時刻までの第１余裕時間（ｔｆ１）を計算し、
前記第１作業主体（３０Ｘ）の移動情報および前記第２作業主体（３０Ｙ）の移動情報が干渉条件を満たすか否かを判定し、
前記干渉条件が満たされ、かつ前記第１余裕時間（ｔｆ１）が特定基準時間（Ｔｒ）よりも長い場合、前記第１作業主体（３０Ｘ）に前記第２作業主体（３０Ｙ）を回避する行動を指示し、
前記干渉条件が満たされ、かつ前記第１余裕時間（ｔｆ１）が前記特定基準時間（Ｔｒ）よりも短い場合、前記第２作業主体（３０Ｙ）に前記第１作業主体（３０Ｘ）を回避する行動を指示する、プログラム。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
１ 作業管理システム、１０ スケジュール管理手段（スケジュール管理装置）、１１ 上位システム、２０ 移動監視手段、２１ ＡＭＲ管理装置、２２ 位置検出装置、３０ 作業主体、３０Ａ ＡＭＲ、３０Ｂ 作業者、６０ 端末装置、６０＿１ スマートフォン、６０＿２ スマートグラス、１００ 生産システム、１０２，２０２，２２２，３０２，６０２ 内部バス、１０３，２０３，２２３，３０３，６０３ プロセッサ、１０４，２０４，２２４，３０４，６０４ メモリ、１０６，２０６，２２６，３０６，６０６ ストレージ、１０７ スケジュール管理プログラム、１２０，２１１，２２０，２２８ 有線通信インターフェイス、１３０，２１２，２２９，３２０，６０５ 無線通信インターフェイス、２０７ システムプログラム、２０８ ユーザプログラム、２０９ システム構成情報、２２７ 位置検出プログラム、３０７ 自律走行プログラム、３４０ センサ群、３５０ 駆動装置、３６０ 車輪、６０７ 作業者スケジュール管理プログラム、６０８ 入力部、６０９ 出力部、６１０ ＧＰＳセンサ、６１１ カメラ、Ｃａ１～Ｃａ９，Ｃａ＿Ｘ 組立セル、Ｄｅ，Ｍｖ，Ｍｖ１～Ｍｖ６，Ｒｃ，Ｗ１，Ｗ２，Ｗ１１～Ｗ１４，Ｗ２１～Ｗ２４，Ｗｂ１～Ｗｂ１４ 作業、Ｄｒ１，Ｄｒ２，Ｄｒ１１ 基準距離、Ｍｐｅ 環境地図、Ｎｅ１～Ｎｅ９ 進入禁止エリア、Ｐ１ 位置、Ｒｔ１～Ｒｔ４ 経路、Ｓｃ１，Ｓｃ２ 作業スケジュール、Ｓｐ１～Ｓｐ４ 部品棚、Ｔｒ，Ｔｒ１～Ｔｒ３ 基準時間、Ｖ１，Ｖ３，Ｖ４ 速度ベクトル、Ｗ１ １人作業、Ｗ２ ２人作業、ＷＰ 作業場所（生産現場）、ｔｆ１～ｔｆ１１ 余裕時間。

Claims (7)

  1. 作業場所において作業を行う複数の作業主体の各々の移動に関する移動情報を取得する移動監視手段と、
    前記移動情報に基づいて前記複数の作業主体の各々の作業スケジュールを管理するスケジュール管理手段とを備え、
    前記複数の作業主体は、前記作業場所を移動する第１作業主体および第２作業主体を含み、
    前記スケジュール管理手段は、
    前記第１作業主体の第１作業スケジュールにおいて現在時刻を含む時間帯に割り当てられた第１作業の終了時刻から、前記第１作業スケジュールにおいて前記第１作業の次に予定されている第２作業の開始時刻までの第１余裕時間を計算し、
    前記第１作業主体の移動情報および前記第２作業主体の移動情報が干渉条件を満たすか否かを判定し、
    前記干渉条件が満たされ、かつ前記第１余裕時間が特定基準時間より長い場合、前記第１作業主体に前記第２作業主体を回避する行動を指示し、
    前記干渉条件が満たされ、かつ前記第１余裕時間が前記特定基準時間より短い場合、前記第２作業主体に前記第１作業主体を回避する行動を指示する、作業管理システム。
  2. 前記スケジュール管理手段は、前記第２作業主体の第２作業スケジュールにおいて前記現在時刻を含む時間帯に割り当てられた第３作業の開始時刻から、前記第２作業スケジュールにおいて前記第３作業の次に予定されている第４作業の開始時刻までの第２余裕時間を計算し、
    前記特定基準時間は、前記第２余裕時間である、請求項１に記載の作業管理システム。
  3. 前記第１作業主体は、第１移動機構であり、
    前記第２作業主体は、第２移動機構であり、
    前記移動情報は、前記第１移動機構の現在位置から、前記第１作業の目的位置までの第１経路、および前記第２移動機構の現在位置から、前記第２作業スケジュールにおいて前記第３作業の目的位置までの第２経路を含み、
    前記干渉条件は、前記第１経路が前記第２経路に交差するという条件を含み、請求項２に記載の作業管理システム。
  4. 前記第１移動機構および前記第２移動機構の各々は、発光手段を含み、
    前記スケジュール管理手段は、
    前記第１余裕時間が第１基準時間より短い場合、前記発光手段を第１色に点灯させ、
    前記第１余裕時間が前記第１基準時間より長く第２基準時間よりも短い場合、前記発光手段を前記第１色とは異なる第２色に点灯させ、
    前記第１余裕時間が前記第２基準時間よりも長い場合、前記発光手段を前記第１色および前記第２色の各々と異なる第３色に点灯させる、請求項３に記載の作業管理システム。
  5. 前記第１作業主体および前記第２作業主体の少なくとも一方は、作業者であり、
    前記作業管理システムは、前記作業者によって携帯される端末装置をさらに備え、
    前記移動情報は、前記端末装置の位置情報を含み、
    前記干渉条件は、前記第１作業主体と前記第２作業主体との間の距離が基準距離より短いという条件を含む、請求項１または２に記載の作業管理システム。
  6. 作業場所において作業を行う複数の作業主体の各々の移動に関する移動情報に基づいて、当該作業主体の作業スケジュールを管理する方法であって、
    前記複数の作業主体は、前記作業場所を移動する第１作業主体および第２作業主体を含み、
    前記方法は、
    前記第１作業主体の第１作業スケジュールにおいて現在時刻を含む時間帯に割り当てられた第１作業の終了時刻から、前記第１作業スケジュールにおいて前記第１作業の次に予定されている第２作業の開始時刻までの第１余裕時間を計算するステップと、
    前記第１作業主体の移動情報および前記第２作業主体の移動情報が干渉条件を満たすか否かを判定するステップと、
    前記干渉条件が満たされ、かつ前記第１余裕時間が特定基準時間よりも長い場合、前記第１作業主体に前記第２作業主体を回避する行動を指示するステップと、
    前記干渉条件が満たされ、かつ前記第１余裕時間が前記特定基準時間よりも短い場合、前記第２作業主体に前記第１作業主体を回避する行動を指示するステップとを含む、方法。
  7. 作業場所において作業を行う複数の作業主体の各々の移動に関する移動情報に基づいて、当該作業主体の作業スケジュールを管理するプログラムであって、
    前記複数の作業主体は、前記作業場所を移動する第１作業主体および第２作業主体を含み、
    前記プログラムは、プロセッサによって実行されることによって、
    前記第１作業主体の第１作業スケジュールにおいて現在時刻を含む時間帯に割り当てられた第１作業の終了時刻から、前記第１作業スケジュールにおいて前記第１作業の次に予定されている第２作業の開始時刻までの第１余裕時間を計算し、
    前記第１作業主体の移動情報および前記第２作業主体の移動情報が干渉条件を満たすか否かを判定し、
    前記干渉条件が満たされ、かつ前記第１余裕時間が特定基準時間よりも長い場合、前記第１作業主体に前記第２作業主体を回避する行動を指示し、
    前記干渉条件が満たされ、かつ前記第１余裕時間が前記特定基準時間よりも短い場合、前記第２作業主体に前記第１作業主体を回避する行動を指示する、プログラム。
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