JP2023151656A - Traffic safety support system - Google Patents

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JP2023151656A JP2022061394A JP2022061394A JP2023151656A JP 2023151656 A JP2023151656 A JP 2023151656A JP 2022061394 A JP2022061394 A JP 2022061394A JP 2022061394 A JP2022061394 A JP 2022061394A JP 2023151656 A JP2023151656 A JP 2023151656A
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Hideo Kadowaki
茂 井上
Shigeru Inoue
悠至 高木
Yuji Takagi
嘉崇 味村
Yoshitaka Ajimura
崇弘 呉橋
Takahiro Kurehashi
雅規 奥本
Masaki Okumoto
亮人 木俣
Akihito Kimata
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Abstract

To provide a traffic safety support system capable of improving safety, convenience, and smoothness of traffic by a moving body through risk notification or caution notification.SOLUTION: A risk notification setting unit acquires a rule observance degree related to use of a direction indicator when a moving body recognized as a preceding vehicle (a truck 95) of a support target (a motorcycle 96) having a notification device for performing risk notification turned right or left in the past, to set an operation mode of risk notification by the notification device. When distance between the preceding vehicle and a left turnable location 92 in front of the preceding vehicle is less than a distance threshold and the direction indicator of the preceding vehicle is not in operation, the risk notification setting unit starts the risk notification at timing determined based on collision prediction time between the support target and the preceding vehicle, and changes notification intensity at the start of the risk notification or timing for increasing the notification intensity of the risk notification according to the rule observance degree.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、交通安全支援システムに関する。より詳しくは、リスク通知又は注意通知を介して移動体の安全な移動を支援する交通安全支援システムに関する。 The present invention relates to a traffic safety support system. More specifically, the present invention relates to a traffic safety support system that supports safe movement of moving objects through risk notifications or caution notifications.

公共交通では、四輪自動車、自動二輪車、及び自転車等の移動体や歩行者等、様々な交通参加者が各々の意思に基づき各々異なった速度で移動する。このような公共交通における交通参加者の安全性や利便性等を向上するための技術として、例えば特許文献1には、車両の運転者による安全な運転を支援する運転支援装置が示されている。 In public transportation, various traffic participants, including vehicles such as four-wheeled vehicles, motorcycles, and bicycles, as well as pedestrians, move at different speeds based on their own intentions. As a technology for improving the safety and convenience of traffic participants in such public transportation, for example, Patent Document 1 discloses a driving support device that supports safe driving by vehicle drivers. .

特許文献1に示された運転支援装置では、車両の走行状態や周囲環境の情報に基づいて車両の危険度を予測する危険予測部と、予測された危険度の評価結果に基づいて、音声やテキスト表示等によって運転者に対する警告動作を行う警告制御部と、を備える。特許文献1に示された運転支援装置によれば、何らかの危険が予測された場合、運転者に対し予測される危険を回避するための運転操作を促すことができるので、運転者による安全な運転を支援することができる。 The driving support device disclosed in Patent Document 1 includes a danger prediction unit that predicts the degree of danger of the vehicle based on information about the driving state of the vehicle and the surrounding environment, and a voice and and a warning control unit that performs a warning operation to the driver by displaying text or the like. According to the driving support device disclosed in Patent Document 1, when some kind of danger is predicted, it is possible to prompt the driver to perform driving operations to avoid the predicted danger, so that the driver can drive safely. can support.

特開2021-136001号公報JP 2021-136001 Publication

ところで左折時や右折時には、操舵を開始する前に十分に減速する必要があることから、これを後続車に認知させるために方向指示器を使用する。しかしながら運転者の中には、方向指示器を使用しないまま旋回操作を開始する者もある。このような場合、後続車から視れば何の前触れもなく前走車が急減速してしまうため、回避操作が間に合わず接触してしまう場合がある。 By the way, when turning left or right, it is necessary to sufficiently decelerate before starting steering, so turn indicators are used to make the following vehicles aware of this. However, some drivers start turning without using the turn signal. In such a case, from the perspective of the following vehicle, the vehicle in front suddenly decelerates without any warning, so avoidance maneuvers may not be made in time and collision may occur.

本発明は、リスク通知又は注意通知を介して移動体による交通の安全性、利便性、及び円滑性を向上できる交通安全支援システムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a traffic safety support system that can improve the safety, convenience, and smoothness of traffic by moving objects through risk notifications or caution notifications.

(1)本発明に係る交通安全支援システムは、複数の異なる通知強度の下でリスク通知を行う通知装置を備える移動体を支援対象とし、当該支援対象の安全な移動を支援するものであって、前記支援対象の周囲の監視エリアにおける交通参加者及び交通環境を含む認識対象を認識するとともに、これら認識対象に関する認識情報を取得する認識手段と、前記認識手段により前記支援対象の前走移動体として認識されている移動体の過去の右左折時における方向指示器の使用に関するルール順守度を取得するルール順守度取得手段と、前記認識情報に基づいて前記通知装置によるリスク通知の作動態様を設定するリスク通知設定手段と、を備え、前記リスク通知設定手段は、前記前走移動体と当該前走移動体の前方の右左折可能地点との間の距離が距離閾値未満でありかつ前記前走移動体の方向指示器が作動していない場合、前記支援対象と前記前走移動体との間の衝突予測時間に基づいて定めたタイミングで前記リスク通知を開始するとともに、前記ルール順守度に応じて前記リスク通知の開始時における通知強度又は前記リスク通知の通知強度を高くするタイミングを変化させることを特徴とする。 (1) The traffic safety support system according to the present invention targets a mobile object equipped with a notification device that performs risk notification under a plurality of different notification strengths, and supports the safe movement of the support target. , a recognition means for recognizing recognition targets including traffic participants and the traffic environment in a monitoring area around the support target, and acquiring recognition information regarding these recognition targets; a rule compliance degree acquisition means for acquiring the degree of rule compliance regarding the use of turn signals when a moving object has made a past right or left turn; and setting an operating mode of risk notification by the notification device based on the recognition information. risk notification setting means for setting a right or left turn in front of the moving object in front of the vehicle; If the direction indicator of the mobile object is not operating, the risk notification is started at a timing determined based on the predicted collision time between the support target and the preceding mobile object, and the risk notification is started according to the degree of compliance with the rules. The present invention is characterized in that the notification intensity at the start of the risk notification or the timing at which the notification intensity of the risk notification is increased is changed.

(2)本発明に係る交通安全支援システムは、複数の異なる通知強度の下でリスク通知を行う第1通知装置を備える第1移動体を第1支援対象とし、安全運転に関する注意通知を行う第2通知装置を備える第2移動体を第2支援対象とし、前記第1及び第2支援対象の安全な移動を支援するものであって、対象交通エリアにおける交通参加者及び交通環境を含む認識対象を認識するとともに、これら認識対象に関する認識情報を取得する認識手段と、前記認識情報から前記第2支援対象の右左折時における方向指示器の使用履歴情報を取得し、当該使用履歴情報に基づいて前記第2支援対象の前記方向指示器の使用に関するルール順守度を算出しルール順守度データベースに記憶させるルール順守度算出手段と、前記認識情報に基づいて前記第1通知装置によるリスク通知の作動態様を設定するリスク通知設定手段と、前記第2支援対象に対するルール順守度に基づいて前記第2通知装置による注意通知の作動態様を設定する注意通知設定手段と、を備え、前記リスク通知設定手段は、前記第1支援対象の前走移動体と当該前走移動体の前方の右左折可能地点との間の距離が距離閾値未満でありかつ前記前走移動体の方向指示器が作動していない場合、前記第1支援対象と前記前走移動体との間の衝突予測時間に基づいて定めたタイミングで前記リスク通知を開始するとともに、前記ルール順守度データベースから取得した前記前走移動体に対するルール順守度合いに応じて前記リスク通知の開始時における通知強度又は前記リスク通知の通知強度を高くするタイミングを変化させることを特徴とする。 (2) The traffic safety support system according to the present invention targets a first mobile object that is equipped with a first notification device that provides risk notification under a plurality of different notification intensities, and provides a first support target that provides caution notification regarding safe driving. A second support target is a second mobile body equipped with a second notification device, and supports the safe movement of the first and second support targets, the recognition target including traffic participants and traffic environment in the target traffic area. and a recognition means for acquiring recognition information regarding these recognition targets, and acquiring from the recognition information usage history information of the direction indicator when turning right or left of the second support target, and based on the usage history information. a rule compliance degree calculation means for calculating a rule compliance degree regarding the use of the direction indicator of the second support target and storing it in a rule compliance degree database; and an operation mode of risk notification by the first notification device based on the recognition information. risk notification setting means for setting a warning notification setting means for setting a warning notification by the second notification device based on the degree of rule compliance for the second support target, the risk notification setting means , the distance between the first supporting moving object in front and a point in front of the moving object in front where a right or left turn is possible is less than a distance threshold, and the direction indicator of the moving object in front is not operating. In this case, the risk notification is started at a timing determined based on the predicted collision time between the first support target and the preceding moving object, and the rule for the preceding moving object obtained from the rule compliance degree database. The present invention is characterized in that the notification intensity at the start of the risk notification or the timing for increasing the notification intensity of the risk notification is changed depending on the degree of compliance.

(1)本発明に係る交通安全支援システムにおいて、リスク通知設定手段は、支援対象の前走移動体とこの前走移動体の前方の右左折可能地点との間の距離が距離閾値未満でありかつ前走移動体の方向指示器が作動していない場合、支援対象と前走移動体との間の衝突予測時間に基づいて定めたタイミングでリスク通知を開始する。このようなリスク通知を過剰に行うと、運転者は煩わしさを覚える場合がある。そこでリスク通知設定手段は、前走移動体の過去の右左折時における方向指示器の使用に関するルール順守度に応じて、リスク通知の開始時における通知強度又はリスク通知の通知強度を高くするタイミングを変化させる。これにより、前走移動体のルール順守度に応じて適切なタイミングで通知強度を高くできるので、交通の安全性、利便性、及び円滑性を向上できる。 (1) In the traffic safety support system according to the present invention, the risk notification setting means determines that the distance between the moving object in front to be supported and the right/left turn possible point in front of the moving object in front is less than the distance threshold. If the direction indicator of the moving object in front is not activated, risk notification is started at a timing determined based on the predicted collision time between the support target and the moving object in front. If such risk notifications are provided excessively, the driver may feel bothered. Therefore, the risk notification setting means determines the timing for increasing the notification intensity at the start of the risk notification or the notification intensity of the risk notification, depending on the degree of compliance with the rules regarding the use of turn signals when the preceding moving object made a right or left turn in the past. change. As a result, the notification intensity can be increased at an appropriate timing depending on the degree of rule compliance of the moving object in front, so that traffic safety, convenience, and smoothness can be improved.

(2)本発明によれば、(1)に係る発明と同様の理由により、第1支援対象の前走移動体のルール順守度に応じて適切なタイミングで通知強度を高くできるので、交通の安全性、利便性、及び円滑性を向上できる。またこのように本発明ではルール順守度に関する情報が必要となるところ、本発明によれば、認識手段によって取得した認識情報に基づいてルール順守度を算出しこれをデータベースに記憶させるとともに、算出したルール順守度を第2通知装置による注意通知の作動態様を設定するために利用することにより、この注意通知を介して第2支援対象の交通の安全性を向上しつつ、リスク通知を介して第1支援対象の交通の安全性も向上することができる。 (2) According to the present invention, for the same reason as the invention related to (1), the notification intensity can be increased at an appropriate timing depending on the degree of rule compliance of the moving object in front, which is the first support target, so that traffic Safety, convenience, and smoothness can be improved. Further, in this way, the present invention requires information regarding the degree of rule compliance, and according to the present invention, the degree of rule compliance is calculated based on the recognition information acquired by the recognition means, and this is stored in the database. By using the degree of rule compliance to set the operation mode of the caution notification by the second notification device, it is possible to improve the traffic safety of the second support target through this caution notification, and to improve the traffic safety through the risk notification. 1. Traffic safety can also be improved.

本発明の一実施形態に係る交通安全支援システム及びこの交通安全支援システムが支援対象とする対象交通エリアの一部の構成を示す図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a part of a traffic safety support system according to an embodiment of the present invention and a target traffic area supported by this traffic safety support system. 協調支援装置及びこの協調支援装置と通信可能に接続されている複数のエリア端末の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a cooperation support device and a plurality of area terminals that are communicably connected to the cooperation support device. 四輪自動車に搭載される通知装置の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a notification device installed in a four-wheeled vehicle. 自動二輪車に搭載される通知装置の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a notification device installed in a motorcycle. 歩行者が所有する携帯情報処理端末に搭載される通知装置の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a notification device installed in a mobile information processing terminal owned by a pedestrian. 左折可能地点を含む監視エリアの一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a monitoring area including a left turn possible point. 図4に示す監視エリア中の幹線道路を左折可能地点へ向けて後続車として走行する自動二輪車を支援対象とし、この支援対象に対するリスク通知設定値を設定する手順を示すフローチャートである。5 is a flowchart illustrating a procedure for setting a risk notification setting value for a motorcycle that is running as a following vehicle on the main road in the monitoring area shown in FIG. 4 toward a left-turn possible point as a support target. 図4に示す監視エリア中の幹線道路を左折可能地点へ向けて後続車として走行する自動二輪車を支援対象とし、この支援対象に対するリスク通知設定値を設定する手順を示すフローチャートである。5 is a flowchart illustrating a procedure for setting a risk notification setting value for a motorcycle that is running as a following vehicle on the main road in the monitoring area shown in FIG. 4 toward a left-turn possible point as a support target.

以下、本発明の一実施形態に係る交通安全支援システムについて、図面を参照しながら説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A traffic safety support system according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図1は、本実施形態に係る交通安全支援システム1及びこの交通安全支援システム1が支援対象とする交通参加者が存在する対象交通エリア9の一部の構成を模式的に示す図である。 FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of a portion of a traffic safety support system 1 according to the present embodiment and a target traffic area 9 in which there are traffic participants targeted for support by this traffic safety support system 1.

交通安全支援システム1は、対象交通エリア9を移動する人である歩行者4や移動体である四輪自動車2及び自動二輪車3等を個々の交通参加者として認識するとともに、この認識を介して生成した支援情報を各交通参加者へ通知し、各々の意思に基づいて移動する各交通参加者の間のコミュニケーション(具体的には、例えば各交通参加者の間の相互認識)や周囲の交通環境の認識を促すことによって対象交通エリア9における各交通参加者の安全かつ円滑な交通を支援する。 The traffic safety support system 1 recognizes pedestrians 4, who are people moving in the target traffic area 9, and four-wheeled vehicles 2, motorcycles 3, etc., which are moving objects, as individual traffic participants, and through this recognition, The generated support information is notified to each traffic participant, and communication between each traffic participant who moves based on each individual's intention (specifically, mutual recognition between each traffic participant) and surrounding traffic are improved. By promoting awareness of the environment, safe and smooth traffic of each traffic participant in the target traffic area 9 is supported.

図1には、車道51、交差点52、歩道53、及び信号機54を交通インフラ設備として含む、市街地の交差点52付近を対象交通エリア9とした場合について説明する。図1には、車道51及び交差点52内を計7台の四輪自動車2及び計2台の自動二輪車3が移動し、また歩道53及び交差点52内を計3組の歩行者4が移動している場合を示す。また図1には、計3台のインフラカメラ56が設置されている場合を示す。 In FIG. 1, a case will be described in which the target traffic area 9 is the vicinity of an intersection 52 in a city area, which includes a roadway 51, an intersection 52, a sidewalk 53, and a traffic light 54 as traffic infrastructure facilities. In FIG. 1, a total of seven four-wheeled vehicles 2 and two motorcycles 3 are moving on a roadway 51 and an intersection 52, and a total of three pairs of pedestrians 4 are moving on a sidewalk 53 and an intersection 52. Indicates when Further, FIG. 1 shows a case where a total of three infrastructure cameras 56 are installed.

交通安全支援システム1は、個々の四輪自動車2とともに移動する車載装置群20(四輪自動車2に搭載された車載装置の他、四輪自動車2を運転する運転者が保有又は装着する携帯情報処理端末を含む)と、個々の自動二輪車3とともに移動する車載装置群30(自動二輪車3に搭載された車載装置の他、自動二輪車3を運転者が保有又は装着する携帯情報処理端末を含む)と、各歩行者4や自転車の運転者(図示せず)が保有又は装着する携帯情報処理端末40と、対象交通エリア9に設けられた複数のインフラカメラ56と、信号機54を制御する信号制御装置55と、これら車載装置群20,30、携帯情報処理端末40、インフラカメラ56、及び信号制御装置55等の対象交通エリア9に存在する複数の端末(以下、単に「エリア端末」ともいう)と通信可能に接続された協調支援装置6と、を備える。 The traffic safety support system 1 includes a group of on-vehicle devices 20 that move with each four-wheeled vehicle 2 (in addition to on-vehicle devices mounted on the four-wheeled vehicle 2, mobile information owned or worn by the driver of the four-wheeled vehicle 2). a processing terminal), and a group of on-vehicle devices 30 that move with each motorcycle 3 (in addition to on-vehicle devices mounted on the motorcycle 3, this includes a mobile information processing terminal owned or worn by the driver of the motorcycle 3). , a mobile information processing terminal 40 held or worn by each pedestrian 4 or bicycle driver (not shown), a plurality of infrastructure cameras 56 provided in the target traffic area 9, and a signal control system that controls the traffic light 54. The device 55 and a plurality of terminals (hereinafter also simply referred to as "area terminals") existing in the target traffic area 9, such as the in-vehicle device group 20, 30, the mobile information processing terminal 40, the infrastructure camera 56, and the signal control device 55. and a coordination support device 6 communicably connected to the.

協調支援装置6は、上述の複数のエリア端末に対し基地局57を介して通信可能に接続された1台又は複数台のコンピュータによって構成される。より具体的には、協調支援装置6は、複数のエリア端末に対し基地局57、ネットワークコア及びインターネットを介して接続されたサーバや、複数のエリア端末に対し基地局57及びMEC(Mulch-access Edge Computing)コアを介して接続されたエッジサーバ等によって構成される。 The coordination support device 6 is constituted by one or more computers communicably connected to the plurality of area terminals described above via the base station 57. More specifically, the coordination support device 6 connects a plurality of area terminals to a base station 57, a network core, and a server connected via the Internet, and a plurality of area terminals to a base station 57 and an MEC (Multi-access (Edge Computing) Consists of edge servers etc. connected via a core.

図2は、協調支援装置6及びこの協調支援装置6と通信可能に接続されている複数のエリア端末の構成を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the cooperation support device 6 and a plurality of area terminals that are communicably connected to the cooperation support device 6.

対象交通エリア9における四輪自動車2に搭載される車載装置群20は、例えば、運転者による運転を支援する車載運転支援装置21、運転者に各種情報を通知する通知装置22、運転中の運転者の状態を検出する運転主体状態センサ23、自車と協調支援装置6や自車近傍の他車との間の無線による通信を行う車載通信装置24、及び運転者が所有又は装着する携帯情報処理端末25等を含む。 The in-vehicle device group 20 installed on the four-wheeled vehicle 2 in the target traffic area 9 includes, for example, an in-vehicle driving support device 21 that supports driving by the driver, a notification device 22 that notifies the driver of various information, and a device that supports driving while driving. a driver-based state sensor 23 that detects the driver's state; an in-vehicle communication device 24 that performs wireless communication between the driver's vehicle, the coordination support device 6, and other vehicles in the vicinity of the driver; and mobile information owned or worn by the driver. It includes a processing terminal 25 and the like.

車載運転支援装置21は、外界センサユニット、自車状態センサ、ナビゲーション装置、及び運転支援ECU等を備える。外界センサユニットは、自車の周囲を撮影する車外カメラユニットと、電磁波を用いることによって車外の対象を検出するレーダユニットやライダー(Light Detection and Ranging(LIDAR))ユニット等の自車に搭載された複数の車載外界センサと、これら車載外界センサによる検出結果に対してセンサフュージョン処理を行うことにより自車の周囲の状態に関する情報を取得する外部認識装置と、を備える。自車状態センサは、車速センサ、加速度センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ、位置センサ、及び方位センサ等、自車の走行状態に関する情報を取得するセンサによって構成される。ナビゲーション装置は、例えば、GNSS(Global Navigation Satelite System)衛星から受信した信号に基づいて自車の現在位置を特定するGNSS受信機や、地図情報を記憶する記憶装置等を備える。 The vehicle-mounted driving support device 21 includes an external world sensor unit, a vehicle state sensor, a navigation device, a driving support ECU, and the like. The external sensor unit includes an external camera unit that photographs the surroundings of the vehicle, and a radar unit and LIDAR (Light Detection and Ranging) unit that uses electromagnetic waves to detect objects outside the vehicle. The vehicle includes a plurality of on-vehicle external sensors and an external recognition device that acquires information regarding the state of the surroundings of the vehicle by performing sensor fusion processing on detection results from the on-vehicle external sensors. The own vehicle state sensor is composed of sensors that acquire information regarding the running state of the own vehicle, such as a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a position sensor, and a direction sensor. The navigation device includes, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver that identifies the current position of the vehicle based on signals received from satellites, a storage device that stores map information, and the like.

運転支援ECUは、外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報に基づいて、車線逸脱抑制制御、車線変更制御、先行車追従制御、誤発進抑制制御、衝突軽減ブレーキ制御、及び衝突回避制御等の運転支援制御を実行する。また運転支援ECUは、外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報に基づいて、運転者による安全な運転を支援するための運転支援情報を生成し、通知装置22へ送信する。 The driving support ECU performs lane departure prevention control, lane change control, preceding vehicle following control, false start prevention control, collision mitigation brake control, and executes driving support control such as collision avoidance control. The driving support ECU also generates driving support information to support safe driving by the driver based on information acquired by the external sensor unit, the own vehicle status sensor, the navigation device, etc., and sends it to the notification device 22. do.

ここで運転支援ECUは、自車を中心とした所定の衝突軽減ブレーキ作動範囲内に自車と接触可能性のある移動体が存在することを条件として、自車と他の移動体との接触による被害が軽減されるように自車の制動装置を自動で操作する衝突軽減ブレーキ制御を開始する。また運転支援ECUは、自車を中心とした所定の衝突回避操舵作動範囲内に自車と接触可能性のある移動体が存在することを条件として、自車と他の移動体との接触が回避されるように自車の操舵装置を自動で操作する衝突回避制御を開始する。以下では、衝突軽減ブレーキ作動範囲や衝突回避操舵操作範囲をまとめて「ADAS作動範囲」ともいう。 Here, the driving support ECU prevents contact between the own vehicle and another moving object, on the condition that there is a moving object that may come into contact with the own vehicle within a predetermined collision mitigation brake activation range centered on the own vehicle. Collision Mitigation Brake Control automatically operates the vehicle's braking system to reduce damage caused by collision. In addition, the driving support ECU prevents contact between the own vehicle and another moving object, provided that there is a moving object that may come into contact with the own vehicle within a predetermined collision avoidance steering operation range centered on the own vehicle. Starts collision avoidance control that automatically operates the vehicle's steering system to avoid a collision. Hereinafter, the collision mitigation brake operation range and the collision avoidance steering operation range will also be collectively referred to as the "ADAS operation range."

運転主体状態センサ23は、運転中の運転者の運転能力と相関のある情報の経時データを取得する様々な装置によって構成される。運転主体状態センサ23は、例えば、運転中の運転者の視線の向きや開眼の有無等を検出する車内カメラや、運転者が装着するシートベルトに設けられ運転者の脈拍や呼吸の有無等を検出するシートベルトセンサや、運転者が把持するステアリングに設けられ運転者の皮膚電位を検出するステアリングセンサや、運転者と同乗者との間の会話の有無を検出する車内マイク等によって構成される。 The driving main state sensor 23 is constituted by various devices that acquire temporal data of information correlated with the driving ability of the driver while driving. The driver's main state sensor 23 is, for example, an in-vehicle camera that detects the direction of the driver's line of sight and whether or not he has his eyes open while driving, or a sensor that is installed on a seat belt worn by the driver and that detects the driver's pulse, whether or not he is breathing, etc. It consists of a seat belt sensor that detects the vehicle, a steering sensor installed on the steering wheel held by the driver that detects the driver's skin potential, and an in-vehicle microphone that detects the presence or absence of conversation between the driver and fellow passengers. .

車載通信装置24は、運転支援ECUによって取得した情報(外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報や、実行中の運転支援制御に関する制御情報等を含む)や、運転主体状態センサ23によって取得した運転主体に関する情報等を協調支援装置6へ送信する機能と、協調支援装置6から送信される協調支援情報を受信し、受信した協調支援情報を通知装置22へ送信する機能と、を備える。 The in-vehicle communication device 24 transmits information acquired by the driving support ECU (including information acquired by the external sensor unit, own vehicle status sensor, navigation device, etc., control information related to the driving support control being executed, etc.), and information acquired by the driving support ECU. A function of transmitting information related to the driver acquired by the state sensor 23 to the coordination support device 6, and a function of receiving coordination support information transmitted from the coordination support device 6 and transmitting the received coordination support information to the notification device 22. and.

通知装置22は、車載運転支援装置21から送信される運転支援情報や協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づいて定められた態様でマンマシンインターフェース(以下、「HMI(Human Machine Interface)」との略称で表記する場合もある)を作動させることにより、運転者の聴覚、視覚、及び触覚等を通じ、運転者に各種情報を通知する様々な装置によって構成される。 The notification device 22 connects to a human machine interface (hereinafter referred to as "HMI (Human Machine Interface)" in a manner determined based on the driving support information transmitted from the in-vehicle driving support device 21 and the cooperation support information transmitted from the cooperation support device 6. It is composed of various devices that notify the driver of various information through the driver's auditory, visual, and tactile senses by operating the system (sometimes abbreviated as "").

図3Aは、四輪自動車に搭載される通知装置22の構成を示すブロック図である。なお図3Aには、通知装置22のうち、特に協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づく制御に関わるブロックのみを図示する。 FIG. 3A is a block diagram showing the configuration of a notification device 22 installed in a four-wheeled vehicle. Note that FIG. 3A shows only blocks of the notification device 22 that are particularly related to control based on cooperation support information transmitted from the cooperation support device 6.

通知装置22は、運転者が認知可能な態様で作動するHMI220と、協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づいてHMI220を作動させるHMI制御装置225と、を備える。 The notification device 22 includes an HMI 220 that operates in a manner that the driver can recognize, and an HMI control device 225 that operates the HMI 220 based on coordination support information transmitted from the coordination support device 6.

HMI220は、運転者が聴覚によって認知可能な態様で作動する音響装置221と、運転者が視覚によって認知可能な態様で作動するヘッドアップディスプレイ222と、運転者が触覚によって認知可能な態様で作動するシートベルト制御装置223及び座席振動装置224と、を備える。 The HMI 220 includes an audio device 221 that operates in a manner that the driver can recognize by hearing, a head-up display 222 that operates in a manner that the driver can recognize visually, and a manner that the driver can recognize by the sense of touch. It includes a seat belt control device 223 and a seat vibration device 224.

音響装置221は、運転者が着座する運転席のヘッドレストに設けられ、指向性のあるバイノーラルサウンドを発音させることが可能なヘッドレストスピーカ221aと、運転席や助手席の近傍に設けられたメインスピーカ221bと、を備える。これらヘッドレストスピーカ221aやメインスピーカ221bは、HMI制御装置225からの指令に応じた音を発音する。ヘッドアップディスプレイ222は、運転中の運転者の視野内(例えば、フロントガラス)に、HMI制御装置225からの指令に応じた映像を表示する。シートベルト制御装置223は、HMI制御装置225からの指令に応じて運転者が装着するシートベルトの張力を変化させる。座席振動装置224は、HMI制御装置225からの指令に応じた振幅及び/又は振動数で運転者が着座する座席を振動させる。 The audio device 221 includes a headrest speaker 221a that is installed in the headrest of the driver's seat where the driver is seated and is capable of producing directional binaural sound, and a main speaker 221b that is installed near the driver's seat and the passenger seat. and. These headrest speakers 221a and main speakers 221b generate sounds according to commands from the HMI control device 225. The head-up display 222 displays an image according to a command from the HMI control device 225 within the field of view (for example, the windshield) of the driver while driving. The seat belt control device 223 changes the tension of the seat belt worn by the driver in response to a command from the HMI control device 225. The seat vibration device 224 vibrates the seat on which the driver is seated at an amplitude and/or frequency according to a command from the HMI control device 225.

HMI制御装置225は、運転者の運転能力(特に、認知能力)を健全化させるために定められた態様でHMI220を作動させる健全化通知を行う健全化制御装置226と、運転者に対し身近に迫るリスクの存在を認知させるために定められた態様でHMI220を作動させるリスク通知を行うリスク通知制御装置227と、運転者に安全な運転を促すために定められた態様でHMI220を作動させる注意通知制御装置228と、を備える。後に説明するように、協調支援装置6から四輪自動車2に送信される協調支援情報には、健全化制御装置226による健全化通知のオン/オフを設定するための健全化通知設定値に関する情報や、リスク通知制御装置227によるリスク通知のオン/オフや後述の通知モードの種類を設定するためのリスク通知設定値に関する情報や、運転者に安全な運転を促すための注意情報や、運転者に対し身近に迫るリスクに関する情報(以下、「リスク情報」ともいう)等が含まれる。 The HMI control device 225 includes a health improvement control device 226 that provides a health improvement notification that operates the HMI 220 in a predetermined manner in order to restore the driver's driving ability (in particular, cognitive ability), and a health improvement control device 226 that provides a health improvement notification to the driver. A risk notification control device 227 that performs a risk notification that operates the HMI 220 in a predetermined manner to make the driver aware of the existence of an approaching risk, and a caution notification that operates the HMI 220 in a predetermined manner to encourage the driver to drive safely. A control device 228 is provided. As will be explained later, the cooperative support information transmitted from the cooperative support device 6 to the four-wheeled vehicle 2 includes information regarding the health notification setting value for setting on/off of the health notification by the health restoration control device 226. information regarding risk notification setting values for setting on/off of risk notification by the risk notification control device 227 and the type of notification mode described later, caution information to encourage the driver to drive safely, and information for the driver. It includes information on risks that are approaching us (hereinafter also referred to as "risk information").

健全化制御装置226に入力される健全化通知設定値は、健全化制御装置226による健全化通知をオフに設定する“0”、及び健全化制御装置226による健全化通知をオンにする“1”の何れかの値に設定される。 The health notification setting value input to the health restoration control device 226 is “0” which turns off the health notification by the health restoration control device 226, and “1” which turns on the health notification by the health restoration control device 226. ” is set to one of the following values.

健全化制御装置226は、健全化通知設定値が“0”である場合、健全化通知をオフに設定する。すなわち健全化制御装置226は、健全化通知設定値が“0”である場合、HMI220を作動させない。なおこれは、リスク通知制御装置227によるHMI220の作動を妨げるものではない。 When the health restoration notification setting value is "0", the health restoration control device 226 sets the health restoration notification to OFF. That is, the health restoration control device 226 does not operate the HMI 220 when the health restoration notification setting value is "0". Note that this does not prevent the risk notification control device 227 from operating the HMI 220.

健全化制御装置226は、健全化通知設定値が“1”である場合、健全化通知をオンに設定する。より具体的には、健全化制御装置226は、例えばヘッドレストスピーカ221aやメインスピーカ221bによって運転者が興味、関心を引く楽曲を発音させることによって運転者の運転能力を健全化させる。なおこの際、運転者の覚醒度合いを高めるため、楽曲のBPM(Beats Per Minute)を変化させたり、低音を強調させたりしてもよい。 When the health restoration notification setting value is "1", the health restoration control device 226 sets the health restoration notification to ON. More specifically, the health improvement control device 226 improves the driving ability of the driver by, for example, making the headrest speaker 221a or the main speaker 221b produce music that attracts the driver's interest. At this time, in order to increase the driver's level of alertness, the BPM (Beats Per Minute) of the music may be changed or the bass may be emphasized.

このように健全化制御装置226は、運転者の運転能力を健全化させるためにHMI220を作動させることから、後述のリスク通知制御装置227によるリスク通知がオンに設定されている場合(すなわち、リスク通知設定値が“1”又は“2”である場合)、運転者が煩わしく感じないように、健全化通知をオフにしてもよい。また本実施形態では、健全化制御装置226は、ヘッドレストスピーカ221aやメインスピーカ221bを作動させることにより、主に運転者の聴覚を介してその運転能力を健全化させる場合について説明するが、本発明はこれに限らない。健全化制御装置226は、例えばシートベルト制御装置223や座席振動装置224を、作動させてもよい。 In this way, the health improvement control device 226 operates the HMI 220 in order to restore the driver's driving ability, so when the risk notification by the risk notification control device 227 described later is set to ON (that is, If the notification setting value is "1" or "2"), the health improvement notification may be turned off so as not to feel bothersome to the driver. Furthermore, in this embodiment, a case will be described in which the soundness control device 226 works to improve the driving ability of the driver primarily through the driver's auditory senses by operating the headrest speaker 221a and the main speaker 221b. is not limited to this. The health control device 226 may operate the seat belt control device 223 or the seat vibration device 224, for example.

リスク通知制御装置227では、HMI220の作動対象装置及び作動態様の少なくとも何れかが異なる複数の通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。より具体的には、リスク通知制御装置227では、運転者に潜在的なリスクの存在を認知させることを目的とした気配通知モード、運転者に顕在化したリスクの存在及び/又はこのリスクの度合いを認知させることを目的としたアナログ通知モード、及び運転者に予測されるリスクを回避するために有益な情報を通知することを目的とした予測支援通知モードのうち少なくとも何れかの通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。このため、リスク通知制御装置227に入力されるリスク通知設定値は、リスク通知をオフに設定する“0”と、気配通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“1”と、アナログ通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“2”と、予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“3”と、気配通知モード及び予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“4”と、アナログ通知モード及び予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“5”と、の何れかの値に設定される。 The risk notification control device 227 is capable of performing risk notification under a plurality of notification modes in which at least one of the operation target device and operation mode of the HMI 220 is different. More specifically, the risk notification control device 227 uses a presence notification mode for the purpose of making the driver aware of the existence of a potential risk, the existence of a risk that has become apparent to the driver, and/or the degree of this risk. Under at least one of the following notification modes: an analog notification mode that aims to make the driver aware of the risk, and a predictive support notification mode that aims to notify the driver of useful information to avoid predicted risks. It is now possible to send risk notifications. Therefore, the risk notification setting values input to the risk notification control device 227 are "0" which sets risk notification off, "1" which sets risk notification on in the indication notification mode, and analog "2" to turn on risk notifications under notification mode, "3" to turn on risk notifications under forecast support notification mode, and "3" to turn on risk notifications under forecast notification mode and forecast support notification mode. The value is set to either "4", which sets risk notification to ON, or "5", which sets risk notification to ON under analog notification mode and prediction support notification mode.

リスク通知制御装置227は、リスク通知設定値が“0”である場合、リスク通知をオフに設定する。すなわちリスク通知制御装置227は、リスク通知設定値が“0”である場合、HMI220を作動させない。なおこれは、健全化制御装置226によるHMI220の作動を妨げるものではない。 The risk notification control device 227 turns off the risk notification when the risk notification setting value is "0". That is, the risk notification control device 227 does not operate the HMI 220 when the risk notification setting value is "0". Note that this does not prevent the health control device 226 from operating the HMI 220.

リスク通知制御装置227は、リスク通知設定値が“1”である場合、通知モードを気配通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。 When the risk notification setting value is "1", the risk notification control device 227 sets the notification mode to the indication notification mode and turns on the risk notification under the set notification mode.

リスク通知制御装置227は、リスク通知設定値が“2”である場合、通知モードをアナログ通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。 When the risk notification setting value is "2", the risk notification control device 227 sets the notification mode to the analog notification mode and turns on the risk notification under the set notification mode.

リスク通知制御装置227は、リスク通知設定値が“3”である場合、通知モードを予測支援通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。 When the risk notification setting value is "3", the risk notification control device 227 sets the notification mode to the prediction support notification mode and turns on the risk notification under the set notification mode.

リスク通知制御装置227は、リスク通知設定値が“4”である場合、通知モードを気配通知モード及び予測支援通知モードに設定するとともに、これら設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。 When the risk notification setting value is "4", the risk notification control device 227 sets the notification mode to the indication notification mode and the prediction support notification mode, and turns on the risk notification under these set notification modes. do.

またリスク通知制御装置227は、リスク通知設定値が“5”である場合、通知モードをアナログ通知モード及び予測支援通知モードに設定するとともに、これら設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。 Further, when the risk notification setting value is "5", the risk notification control device 227 sets the notification mode to analog notification mode and predictive support notification mode, and turns on the risk notification under these set notification modes. Make it.

ここでリスク通知制御装置227は、通知モードが予測支援通知モードに設定されている場合、協調支援装置6から送信されるリスク情報に基づいて、運転者に対し身近に迫るリスクを回避するために有益なリスク回避支援情報を生成するとともに、このリスク回避支援情報を運転者が聴覚や視覚によって認知可能な態様でHMI220の音響装置221やヘッドアップディスプレイ222を作動させる。ここでリスク回避支援情報には、自車と接触する可能性がある交通参加者(以下、「リスク対象」ともいう)の位置に関する情報や、自車とリスク対象とが接触する可能性のある地点(以下、「リスク発生地点」ともいう)に関する情報や、運転者に対しリスク対象に対する注意を喚起する内容の情報が含まれる。 Here, when the notification mode is set to the predictive support notification mode, the risk notification control device 227 is configured to prevent the driver from approaching risks based on the risk information transmitted from the cooperative support device 6. In addition to generating useful risk avoidance support information, the audio device 221 and head-up display 222 of the HMI 220 are operated in such a manner that the driver can recognize this risk avoidance support information audibly or visually. Here, the risk avoidance support information includes information regarding the location of traffic participants who may come into contact with your vehicle (hereinafter also referred to as "risk subjects"), and information regarding the location of traffic participants who may come into contact with your vehicle and risk subjects. This information includes information regarding points (hereinafter also referred to as "risk occurrence points") and information that alerts drivers to risk targets.

より具体的には、リスク通知制御装置227は、運転者が運転する四輪自動車の前方に不健全な状態のライダーが運転する自動二輪車が存在する場合、この自動二輪車との接触を回避するためのリスク回避支援情報として、「二輪の危険な右折に注意して下さい」といった内容のメッセージを音響装置221によって発音したりヘッドアップディスプレイ222に表示させたりする。またこの際、リスク通知制御装置227は、この自動二輪車との接触を回避するためのリスク回避支援情報として、この自動二輪車の現在位置や予測位置を指し示す矢印の画像をヘッドアップディスプレイ222によって表示させてもよい。 More specifically, if there is a motorcycle operated by an unhealthy rider in front of the four-wheeled vehicle operated by the driver, the risk notification control device 227 prevents contact with the motorcycle. As risk avoidance support information, a message such as "Please be careful of dangerous right turns of motorcycles" is sounded by the audio device 221 or displayed on the head-up display 222. At this time, the risk notification control device 227 causes the head-up display 222 to display an image of an arrow pointing to the current position or predicted position of the motorcycle as risk avoidance support information for avoiding contact with the motorcycle. It's okay.

またリスク通知制御装置227は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、運転者に煩わしさを感じさせない態様でHMI220を作動させることにより、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在を運転者に自然に認知させる。このように気配通知モードでは、リスク対象の存在を運転者に煩わしさを感じさせないよう自然に認知させるため、リスク通知制御装置227は、HMI220に含まれる複数の装置のうち、特に運転者の聴覚に訴えるヘッドレストスピーカ221aを作動させることが好ましい。より具体的には、リスク通知制御装置227は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、ヘッドレストスピーカ221aによって、リスク対象の位置又はリスク発生地点の位置へ向けられた指向性のあるバイノーラルサウンドによる耳慣れた効果音を小音量で発音させることにより、運転者の視線をリスク対象の位置又はリスク発生地点へ自然に向けさせる。 In addition, when the notification mode is set to the presence notification mode, the risk notification control device 227 extracts risk information from the cooperative support device 6 by operating the HMI 220 in a manner that does not bother the driver. To make a driver naturally aware of the existence of a risk target. In this way, in the presence notification mode, in order to make the driver naturally aware of the presence of a risk target without making the driver feel bothered, the risk notification control device 227, among the plurality of devices included in the HMI 220, particularly uses the driver's auditory sense. It is preferable to operate the headrest speaker 221a that appeals to the user. More specifically, when the notification mode is set to the presence notification mode, the risk notification control device 227 uses the headrest speaker 221a to generate a directional binaural sound directed toward the position of the risk target or the position of the risk occurrence point. To naturally direct a driver's line of sight to a risk target position or a risk occurrence point by emitting a familiar sound effect at a low volume.

またリスク通知制御装置227は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、上述の気配通知モードとは異なる態様でHMI220を作動させることにより、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在及びこのリスク対象に対するリスク度合いを運転者に強く認知させる。このようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在を運転者に強く認知させるため、リスク通知制御装置227は、気配通知モードで定められる態様よりも通知強度が高い態様でHMI220を作動させる。ここで通知強度とは、運転者の関心や注意を引き付ける強さをいう。より具体的には、リスク通知制御装置227は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、ヘッドレストスピーカ221aやメインスピーカ221bによって、気配通知モードの下で発音される効果音よりも大きな音量のブザー音やパルス音を発音させる。これらブザー音やパルス音は、気配通知モードの下で発音される効果音と比較して運転者にとって耳慣れない音でありかつ大音量であるため、気配通知モードの下で発音される効果音よりも通知強度が高い。 Furthermore, when the notification mode is set to the analog notification mode, the risk notification control device 227 extracts risk information from the cooperation support device 6 by operating the HMI 220 in a manner different from the above-mentioned presence notification mode. To make a driver strongly aware of the existence of a risk object and the degree of risk to this risk object. In this way, in the analog notification mode, in order to make the driver strongly aware of the existence of the risk target, the risk notification control device 227 operates the HMI 220 in a manner with higher notification intensity than the manner defined in the presence notification mode. Here, the notification strength refers to the strength of attracting the driver's interest and attention. More specifically, when the notification mode is set to the analog notification mode, the risk notification control device 227 causes the headrest speakers 221a and the main speakers 221b to generate sound effects that are louder than the sound effects produced under the presence notification mode. Produces a buzzer or pulse sound. These buzzer sounds and pulse sounds are sounds that are unfamiliar to the driver and are louder than the sound effects produced under the presence notification mode, so they are louder than the sound effects produced under the presence notification mode. The notification intensity is also high.

なお本実施形態では、リスク通知制御装置227は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、音響装置221を作動させる場合について説明するが、本発明はこれに限らない。リスク通知制御装置227は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、音響装置221を作動させる代わりに、シートベルト制御装置223を作動させ、シートベルトの張力を変化させたり、座席振動装置224を作動させ、座席を振動させたりしてもよい。このようにシートベルト制御装置223や座席振動装置224は、運転者の触覚に訴える態様で作動することから、気配通知モードの下で発音される効果音よりも通知強度が高い。またリスク通知制御装置227は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、音響装置221、シートベルト制御装置223、及び座席振動装置224を組み合わせて作動させてもよい。 In this embodiment, a case will be described in which the risk notification control device 227 operates the audio device 221 when the notification mode is set to the analog notification mode, but the present invention is not limited to this. When the notification mode is set to analog notification mode, the risk notification control device 227 operates the seat belt control device 223 instead of activating the sound device 221 to change the tension of the seat belt or activate the seat vibration device. 224 may be activated to vibrate the seat. In this way, the seat belt control device 223 and the seat vibration device 224 operate in a manner that appeals to the driver's tactile sense, so the notification intensity is higher than the sound effect produced in the presence notification mode. Further, the risk notification control device 227 may operate the sound device 221, the seat belt control device 223, and the seat vibration device 224 in combination when the notification mode is set to the analog notification mode.

また上述のようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在に加えて、このリスク対象に対するリスク度合いを運転者に強く認知させるため、リスク通知制御装置227は、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象に対するリスク度合い(例えば、リスク対象に対する衝突予測時間)に応じて通知強度を変化させることが好ましい。具体的には、リスク通知制御装置227は、リスク度合いが高くなるほど(すなわち、衝突予測時間が短くなるほど)、ブザー音の音量を大きくしたり、パルス音の音量を大きくしたり、パルス音の間隔を短くしたりし、通知強度を高くしてもよい。上述のようにシートベルト制御装置223を作動させる場合、リスク通知制御装置227は、リスク度合いが高くなるほどシートベルトの張力を大きくし、通知強度を高くしてもよい。また上述のように座席振動装置224を作動させる場合、リスク通知制御装置227は、リスク度合いが高くなるほど座席の振動の振幅を大きくし、通知強度を高くしてもよい。 Furthermore, as described above, in the analog notification mode, in order to make the driver strongly aware of the existence of a risk target and the degree of risk to this risk target, the risk notification control device 227 controls the risk information transmitted from the coordination support device 6. It is preferable to change the notification intensity according to the degree of risk for the risk object (for example, predicted collision time for the risk object) extracted from the above. Specifically, the risk notification control device 227 increases the volume of the buzzer sound, increases the volume of the pulse sound, and adjusts the interval between the pulse sounds as the degree of risk increases (that is, as the predicted collision time decreases). The notification intensity may be increased. When operating the seatbelt control device 223 as described above, the risk notification control device 227 may increase the tension of the seatbelt and increase the notification intensity as the degree of risk increases. Further, when operating the seat vibration device 224 as described above, the risk notification control device 227 may increase the amplitude of the seat vibration and increase the notification intensity as the degree of risk increases.

またリスク通知制御装置227は、このようにリスク度合いに応じて通知強度を変化させる場合、上述の運転支援ECUによる衝突軽減ブレーキ制御や衝突回避操舵制御の実行が開始される時点、換言すればリスク対象が自車のADAS作動範囲に侵入する時点において、通知強度が最大になるようにHMI220を作動させることが好ましい。 In addition, when the risk notification control device 227 changes the notification intensity according to the degree of risk, the risk notification control device 227 determines when the above-mentioned driving support ECU starts executing the collision mitigation brake control or collision avoidance steering control, in other words, the risk notification control device 227 changes the notification intensity according to the risk degree. It is preferable to operate the HMI 220 so that the notification intensity is maximized at the time when the target enters the ADAS operating range of the own vehicle.

注意通知制御装置228は、協調支援装置6から送信される注意情報を受信すると、この注意情報に応じた内容のメッセージをヘッドアップディスプレイ222に表示したりメインスピーカ221bで発音したりすることにより、運転者に対しルールを順守した安全運転を促す注意通知を行う。ここで注意通知制御装置228による注意通知によって、HMI220を介して運転者に伝えられるメッセージとは、例えば「右折時や左折時には、早めにウインカーを出しましょう」や、「進路変更の際には、早めにウインカーを出しましょう」等、運転者に安全運転を促す内容となっている。 When the caution notification control device 228 receives the caution information transmitted from the cooperation support device 6, the caution notification control device 228 displays a message corresponding to the caution information on the head-up display 222 or sounds it through the main speaker 221b. Provides warning notices to drivers to encourage them to drive safely and abide by the rules. Here, messages conveyed to the driver via the HMI 220 by the caution notification by the caution notification control device 228 include, for example, ``When turning right or left, use your turn signal early'' or ``When changing course, , please use your turn signal early,'' etc., encouraging drivers to drive safely.

図2に戻り、携帯情報処理端末25は、例えば、四輪自動車2の運転者が装着するウェアラブル端末や、運転者が保有するスマートフォン等によって構成される。ウェアラブル端末は、心拍数、血圧及び血中酸素飽和度等の運転者の生体情報を測定し、この生体情報の測定データを協調支援装置6へ送信する機能や、協調支援装置6から送信される協調支援情報を受信し、この協調支援情報に応じたメッセージを、画像、音声、警告音、及び振動等によって運転者に通知する機能を備える。またスマートフォンは、運転者の位置情報、移動加速度、及びスケジュール情報等の運転者に関する情報を協調支援装置6へ送信する機能や、協調支援装置6から送信される協調支援情報を受信し、この協調支援情報に応じたメッセージを、画像、音声、警告音、メロディ、及び振動等によって運転者に通知する機能を備える。 Returning to FIG. 2, the mobile information processing terminal 25 is configured by, for example, a wearable terminal worn by the driver of the four-wheel vehicle 2, a smartphone owned by the driver, or the like. The wearable terminal has a function of measuring the driver's biometric information such as heart rate, blood pressure, and blood oxygen saturation, and transmitting the measured data of this biometric information to the coordination support device 6, and the function of transmitting the measurement data of this biometric information to the coordination support device 6. It has a function of receiving cooperative support information and notifying the driver of a message according to the cooperative support information using images, sounds, warning sounds, vibrations, etc. The smartphone also has a function of transmitting driver-related information such as the driver's location information, movement acceleration, and schedule information to the coordination support device 6, and receives coordination support information transmitted from the coordination support device 6, and performs this coordination. It has a function to notify the driver of a message according to the support information using images, sounds, warning sounds, melodies, vibrations, etc.

対象交通エリア9における自動二輪車3に搭載される車載装置群30は、例えば、ライダーによる運転を支援する車載運転支援装置31、ライダーに各種情報を通知する通知装置32、運転中のライダーの状態を検出するライダー状態センサ33、自車と協調支援装置6や自車近傍の他車との間の無線による通信を行う車載通信装置34、及びライダーが所有又は装着する携帯情報処理端末35等を含む。 The in-vehicle device group 30 installed on the motorcycle 3 in the target traffic area 9 includes, for example, an in-vehicle driving support device 31 that supports driving by the rider, a notification device 32 that notifies the rider of various information, and a device that reports the rider's status while driving. It includes a rider state sensor 33 that detects the rider status, an in-vehicle communication device 34 that performs wireless communication between the own vehicle and the cooperation support device 6 and other vehicles near the own vehicle, and a mobile information processing terminal 35 that the rider owns or wears. .

車載運転支援装置31は、外界センサユニット、自車状態センサ、ナビゲーション装置、及び運転支援ECU等を備える。外界センサユニットは、自車の周囲を撮影する車外カメラユニットと、電磁波を用いることによって車外の対象を検出するレーダユニットやライダーユニット等の自車に搭載された複数の車載外界センサと、これら車載外界センサによる検出結果に対してセンサフュージョン処理を行うことにより自車の周囲の状態に関する情報を取得する外部認識装置と、を備える。自車状態センサは、車速センサ、及び5軸又は6軸の慣性計測装置等、自車の走行状態に関する情報を取得するセンサによって構成される。ナビゲーション装置は、例えば、GNSS衛星から受信した信号に基づいて現在位置を特定するGNSS受信機や、地図情報を記憶する記憶装置等を備える。 The vehicle-mounted driving support device 31 includes an external world sensor unit, a vehicle state sensor, a navigation device, a driving support ECU, and the like. The external sensor unit consists of an external camera unit that photographs the surroundings of the vehicle, multiple on-vehicle external sensors installed in the vehicle such as a radar unit and lidar unit that detect objects outside the vehicle using electromagnetic waves, and these in-vehicle external sensors. The vehicle also includes an external recognition device that acquires information regarding the state of the surroundings of the vehicle by performing sensor fusion processing on detection results from the external sensor. The own vehicle state sensor is constituted by a sensor that acquires information regarding the running state of the own vehicle, such as a vehicle speed sensor and a 5-axis or 6-axis inertial measurement device. The navigation device includes, for example, a GNSS receiver that identifies the current position based on signals received from GNSS satellites, a storage device that stores map information, and the like.

運転支援ECUは、外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報に基づいて、車線維持制御、車線逸脱抑制制御、車線変更制御、先行車追従制御、誤発進抑制制御、及び衝突軽減ブレーキ制御等の運転支援制御を実行する。また運転支援ECUは、外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報に基づいて、ライダーによる安全な運転を支援するための運転支援情報を生成し、通知装置32へ送信する。 The driving support ECU performs lane keeping control, lane departure prevention control, lane change control, preceding vehicle following control, false start prevention control, and other functions based on information acquired by the external sensor unit, own vehicle status sensor, navigation device, etc. Executes driving support control such as collision mitigation brake control. Further, the driving support ECU generates driving support information to support safe driving by the rider based on information acquired by the external sensor unit, the own vehicle status sensor, the navigation device, etc., and transmits it to the notification device 32. .

ここで運転支援ECUは、自車を中心とした所定の衝突軽減ブレーキ作動範囲(以下、四輪自動車2に対して定義される用語と合わせて「ADAS作動範囲」ともいう)内に自車と接触可能性のある移動体が存在することを条件として、自車と他の移動体との接触による被害が軽減されるように自車の制動装置を自動で操作する衝突軽減ブレーキ制御を開始する。 Here, the driving support ECU determines whether the own vehicle is within a predetermined collision mitigation brake operating range (hereinafter also referred to as the "ADAS operating range" together with the term defined for the four-wheeled vehicle 2) centered on the own vehicle. Provided that there is a moving object that may come into contact with the vehicle, start collision mitigation brake control that automatically operates the own vehicle's braking system to reduce damage caused by contact between the own vehicle and another moving object. .

ライダー状態センサ33は、運転中のライダーの運転能力と相関のある情報を取得する様々な装置によって構成される。ライダー状態センサ33は、例えば、ライダーが着座するシートに設けられライダーの脈拍や呼吸の有無等を検出するシートセンサや、ライダーが装着するヘルメットに設けられ、ライダーの脈拍、呼吸の有無、及び皮膚電位等を検出するヘルメットセンサ等によって構成される。 The rider condition sensor 33 is constituted by various devices that obtain information correlated with the driving ability of the rider while driving. The rider condition sensor 33 is, for example, a seat sensor that is installed on a seat on which a rider sits and detects the rider's pulse, whether or not he is breathing, or a seat sensor that is installed on a helmet that the rider wears and that detects the rider's pulse, whether he is breathing, and his skin. It is composed of a helmet sensor that detects electrical potential, etc.

車載通信装置34は、運転支援ECUによって取得した情報(外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報や、実行中の運転支援制御に関する制御情報等を含む)や、ライダー状態センサ33によって取得したライダーに関する情報等を協調支援装置6へ送信する機能と、協調支援装置6から送信される協調支援情報を受信し、受信した協調支援情報を通知装置32へ送信する機能と、を備える。 The in-vehicle communication device 34 communicates information acquired by the driving support ECU (including information acquired by the external sensor unit, own vehicle state sensor, navigation device, etc., control information related to the driving support control being executed, etc.) and the rider state. A function of transmitting information regarding the rider acquired by the sensor 33 to the cooperation support device 6, a function of receiving cooperation support information transmitted from the cooperation support device 6, and transmitting the received cooperation support information to the notification device 32, Equipped with

通知装置32は、車載運転支援装置21から送信される運転支援情報や協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づいて定められた態様でHMIを作動させることにより、ライダーの聴覚、視覚、及び触覚等を通じ、ライダーに各種情報を通知する様々な装置によって構成される。 The notification device 32 operates the HMI in a predetermined manner based on the driving support information transmitted from the in-vehicle driving support device 21 and the cooperation support information transmitted from the cooperation support device 6, thereby controlling the rider's auditory, visual, and It is composed of various devices that notify the rider of various information through the sense of touch and the like.

図3Bは、自動二輪車に搭載される通知装置32の構成を示すブロック図である。なお図3Bには、通知装置32のうち、特に協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づく制御に関わるブロックのみを図示する。 FIG. 3B is a block diagram showing the configuration of the notification device 32 mounted on the motorcycle. Note that FIG. 3B shows only blocks of the notification device 32 that are particularly related to control based on cooperation support information transmitted from the cooperation support device 6.

通知装置32は、ライダーが認知可能な態様で作動するHMI320と、協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づいてHMI320を作動させるHMI制御装置325と、を備える。 The notification device 32 includes an HMI 320 that operates in a manner that the rider can recognize, and an HMI control device 325 that operates the HMI 320 based on coordination support information transmitted from the coordination support device 6.

HMI320は、ライダーが聴覚によって認知可能な態様で作動するヘッドマウントスピーカ321と、ライダーが視覚によって認知可能な態様で作動するヘッドアップディスプレイ322と、を備える。 The HMI 320 includes a head-mounted speaker 321 that operates in a manner that is audible to the rider, and a head-up display 322 that operates in a manner that the rider can recognize visually.

ヘッドマウントスピーカ321は、ライダーが装着するヘルメットに設けられ、指向性のあるバイノーラルサウンドを発音させることが可能となっている。ヘッドマウントスピーカ321は、HMI制御装置325からの指令に応じた音を発音する。ヘッドアップディスプレイ322は、運転中のライダーの視野内(例えば、ヘルメットのシールド)に、HMI制御装置325からの指令に応じた映像を表示する。 The head-mounted speaker 321 is provided on a helmet worn by a rider, and is capable of emitting directional binaural sound. The head mounted speaker 321 produces sounds according to commands from the HMI control device 325. The head-up display 322 displays an image according to a command from the HMI control device 325 within the field of view of the rider while driving (for example, on the shield of a helmet).

HMI制御装置325は、ライダーの運転能力(特に、認知能力)を健全化させるために定められた態様でHMI320を作動させる健全化通知を行う健全化制御装置326と、ライダーに対し身近に迫るリスクの存在を認知させるために定められた態様でHMI320を作動させるリスク通知を行うリスク通知制御装置327と、ライダーに安全な運転を促すために定められた態様でHMI320を作動させる注意通知制御装置328と、を備える。後に説明するように、協調支援装置6から自動二輪車3に送信される協調支援情報には、健全化制御装置326による健全化通知のオン/オフを設定するための健全化通知設定値に関する情報や、リスク通知制御装置327によるリスク通知のオン/オフや通知モードの種類を設定するためのリスク通知設定値に関する情報や、ライダーに安全な運転を促すための注意情報や、ライダーに対し身近に迫るリスクに関するリスク情報等が含まれる。 The HMI control device 325 includes a health improvement control device 326 that provides a health improvement notification to operate the HMI 320 in a predetermined manner in order to restore the rider's driving ability (especially cognitive ability), and a health improvement control device 326 that provides a health improvement notification to operate the HMI 320 in a predetermined manner in order to restore the rider's driving ability (especially cognitive ability). A risk notification control device 327 that provides a risk notification that operates the HMI 320 in a predetermined manner to make the rider aware of the existence of the vehicle, and a caution notification control device 328 that operates the HMI 320 in a predetermined manner to encourage the rider to drive safely. and. As will be explained later, the cooperative support information sent from the cooperative support device 6 to the motorcycle 3 includes information regarding the health notification setting value for setting on/off of the health notification by the health restoration control device 326, and , information regarding risk notification setting values for turning on/off risk notification and setting the type of notification mode by the risk notification control device 327, caution information to encourage riders to drive safely, and information that approaches riders closely. Contains risk information, etc. related to risks.

健全化制御装置326に入力される健全化通知設定値は、健全化制御装置326による健全化通知をオフに設定する“0”、及び健全化制御装置326による健全化通知をオンにする“1”の何れかの値に設定される。 The health notification setting value input to the health restoration control device 326 is “0” which turns off the health notification by the health restoration control device 326, and “1” which turns on the health notification by the health restoration control device 326. ” is set to one of the following values.

健全化制御装置326は、健全化通知設定値が“0”である場合、健全化通知をオフに設定する。すなわち健全化制御装置326は、健全化通知設定値が“0”である場合、HMI320を作動させない。なおこれは、リスク通知制御装置327によるHMI320の作動を妨げるものではない。 When the health restoration notification setting value is "0", the health restoration control device 326 sets the health restoration notification to OFF. That is, the health control device 326 does not operate the HMI 320 when the health restoration notification set value is "0". Note that this does not prevent the risk notification control device 327 from operating the HMI 320.

健全化制御装置326は、健全化通知設定値が“1”である場合、健全化通知をオンに設定する。より具体的には、健全化制御装置326は、例えばヘッドマウントスピーカ321によってライダーが興味、関心を引く楽曲を発音させることによってライダーの運転能力を健全化させる。なおこの際、ライダーの覚醒度合いを高めるため、楽曲のBPMを変化させたり、低音を強調させたりしてもよい。 When the health restoration notification setting value is "1", the health restoration control device 326 sets the health restoration notification to ON. More specifically, the health improvement control device 326 improves the rider's driving ability by, for example, making the head-mounted speaker 321 produce music that attracts the rider's interest. At this time, in order to increase the rider's level of arousal, the BPM of the music may be changed or the bass may be emphasized.

このように健全化制御装置326は、ライダーの運転能力を健全化させるためにHMI320を作動させることから、後述のリスク通知制御装置327によるリスク通知がオンに設定されている場合(すなわち、リスク通知設定値が“1”又は“2”である場合)、ライダーが煩わしく感じないように、健全化通知をオフにしてもよい。 In this way, the health improvement control device 326 operates the HMI 320 in order to restore the rider's driving ability, so when the risk notification by the risk notification control device 327 described below is set to ON (i.e., the risk notification If the setting value is "1" or "2"), the health notification may be turned off so that the rider does not feel bothered.

リスク通知制御装置327では、HMI320の作動対象装置及び作動態様の少なくとも何れかが異なる複数の通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。より具体的には、リスク通知制御装置327では、ライダーに潜在的なリスクの存在を認知させることを目的とした気配通知モード、ライダーに顕在化したリスクの存在及び/又はこのリスクの度合いを認知させることを目的としたアナログ通知モード、及びライダーに予測されるリスクを回避するために有益な情報を通知することを目的とした予測支援通知モードのうち少なくとも何れかの通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。このため、リスク通知制御装置327に入力されるリスク通知設定値は、リスク通知をオフに設定する“0”と、気配通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“1”と、アナログ通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“2”と、予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“3”と、気配通知モード及び予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“4”と、アナログ通知モード及び予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“5”と、の何れかの値に設定される。 The risk notification control device 327 is capable of performing risk notification under a plurality of notification modes in which at least one of the operation target device and operation mode of the HMI 320 is different. More specifically, the risk notification control device 327 uses a presence notification mode for the purpose of making the rider aware of the existence of a potential risk, and a notice notification mode for making the rider aware of the existence of an actual risk and/or the degree of this risk. Risk notification under at least one of the following notification modes: an analog notification mode that aims to inform the rider of the risk, and a predictive support notification mode that aims to notify the rider of useful information to avoid the predicted risk. It is now possible to do this. Therefore, the risk notification setting values input to the risk notification control device 327 are "0" which sets risk notification off, "1" which sets risk notification on in the indication notification mode, and analog "2" to turn on risk notifications under notification mode, "3" to turn on risk notifications under forecast support notification mode, and "3" to turn on risk notifications under forecast notification mode and forecast support notification mode. The value is set to either "4", which sets risk notification to ON, or "5", which sets risk notification to ON under analog notification mode and prediction support notification mode.

リスク通知制御装置327は、リスク通知設定値が“0”である場合、リスク通知をオフに設定する。すなわちリスク通知制御装置327は、リスク通知設定値が“0”である場合、HMI320を作動させない。なおこれは、健全化制御装置326によるHMI320の作動を妨げるものではない。 The risk notification control device 327 turns off the risk notification when the risk notification setting value is "0". That is, the risk notification control device 327 does not operate the HMI 320 when the risk notification setting value is "0". Note that this does not prevent the health control device 326 from operating the HMI 320.

リスク通知制御装置327は、リスク通知設定値が“1”である場合、通知モードを気配通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。 When the risk notification setting value is "1", the risk notification control device 327 sets the notification mode to the indication notification mode and turns on the risk notification under the set notification mode.

リスク通知制御装置327は、リスク通知設定値が“2”である場合、通知モードをアナログ通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。 When the risk notification setting value is "2", the risk notification control device 327 sets the notification mode to the analog notification mode and turns on the risk notification under the set notification mode.

リスク通知制御装置327は、リスク通知設定値が“3”である場合、通知モードを予測支援通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。 When the risk notification setting value is "3", the risk notification control device 327 sets the notification mode to the prediction support notification mode and turns on the risk notification under the set notification mode.

リスク通知制御装置327は、リスク通知設定値が“4”である場合、通知モードを気配通知モード及び予測支援通知モードに設定するとともに、これら設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。 When the risk notification setting value is "4", the risk notification control device 327 sets the notification mode to the indication notification mode and the prediction support notification mode, and turns on the risk notification under these set notification modes. do.

またリスク通知制御装置327は、リスク通知設定値が“5”である場合、通知モードをアナログ通知モード及び予測支援通知モードに設定するとともに、これら設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。 Further, when the risk notification setting value is "5", the risk notification control device 327 sets the notification mode to the analog notification mode and the predictive support notification mode, and turns on the risk notification under these set notification modes. Make it.

ここでリスク通知制御装置327は、通知モードが予測支援通知モードに設定されている場合、協調支援装置6から送信されるリスク情報に基づいて、ライダーに対し身近に迫るリスクを回避するために有益なリスク回避支援情報を生成するとともに、このリスク回避支援情報をライダーが聴覚や視覚によって認知可能な態様でHMI320のヘッドマウントスピーカ321やヘッドアップディスプレイ322を作動させる。ここでリスク回避支援情報には、自車と接触する可能性があるリスク対象の位置に関する情報や、リスク発生地点に関する情報や、ライダーに対しリスク対象に対する注意を喚起する内容の情報が含まれる。 Here, when the notification mode is set to the predictive support notification mode, the risk notification control device 327 provides information useful for avoiding risks approaching the rider based on the risk information transmitted from the cooperative support device 6. The system generates risk avoidance support information, and operates the head-mounted speaker 321 and head-up display 322 of the HMI 320 in such a manner that the rider can recognize this risk avoidance support information audibly or visually. Here, the risk avoidance support information includes information regarding the location of a risk target that may come into contact with the own vehicle, information regarding a risk occurrence point, and information that alerts the rider to the risk target.

より具体的には、リスク通知制御装置327は、ライダーが運転する自動二輪車の前方に不健全な状態の運転者が運転する四輪自動車が存在する場合、この四輪自動車との接触を回避するためのリスク回避支援情報として、「四輪の危険な右折に注意して下さい」といった内容のメッセージをヘッドマウントスピーカ321によって発音したりヘッドアップディスプレイ322に表示させたりする。またこの際、リスク通知制御装置327は、この四輪自動車との接触を回避するためのリスク回避支援情報として、この四輪自動車の現在位置や予測位置を指し示す矢印の画像をヘッドアップディスプレイ322によって表示させてもよい。 More specifically, the risk notification control device 327 avoids contact with a four-wheeled vehicle driven by an unsound driver if there is a four-wheeled vehicle in front of the motorcycle driven by the rider. As risk avoidance support information, a message such as "Please be careful of dangerous right turns by four-wheelers" is sounded by the head-mounted speaker 321 or displayed on the head-up display 322. At this time, the risk notification control device 327 displays an image of an arrow pointing to the current position or predicted position of the four-wheeled vehicle on the head-up display 322 as risk avoidance support information for avoiding contact with the four-wheeled vehicle. It may be displayed.

またリスク通知制御装置327は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、ライダーに煩わしさを感じさせない態様でHMI320を作動させることにより、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在をライダーに自然に認知させる。このように気配通知モードでは、リスク対象の存在をライダーに煩わしさを感じさせないよう自然に認知させるため、リスク通知制御装置327は、HMI320に含まれる複数の装置のうち、特にライダーの聴覚に訴えるヘッドマウントスピーカ321を作動させることが好ましい。より具体的には、リスク通知制御装置327は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、ヘッドマウントスピーカ321によって、リスク対象の位置又はリスク発生地点の位置へ向けられた指向性のあるバイノーラルサウンドによる耳慣れた効果音を小音量で発音させることにより、ライダーの視線をリスク対象の位置又はリスク発生地点へ自然に向けさせる。 Further, when the notification mode is set to the presence notification mode, the risk notification control device 327 operates the HMI 320 in a manner that does not cause the rider to feel bothered, so that the risk information is extracted from the risk information transmitted from the cooperation support device 6. To make riders naturally aware of the existence of risk targets. In this way, in the presence notification mode, in order to make the rider naturally recognize the presence of the risk target without making the rider feel bothered, the risk notification control device 327 is configured to select a device that particularly appeals to the rider's hearing among the multiple devices included in the HMI 320. Preferably, the head mounted speaker 321 is activated. More specifically, when the notification mode is set to the presence notification mode, the risk notification control device 327 uses the head-mounted speaker 321 to generate a directional signal directed toward the location of the risk target or the location of the risk occurrence point. By emitting a familiar sound effect using binaural sound at a low volume, the rider's line of sight is naturally directed toward the position of the risk target or the point where the risk occurs.

またリスク通知制御装置327は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、上述の気配通知モードとは異なる態様でHMI320を作動させることにより、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在及びこのリスク対象に対するリスク度合いをライダーに強く認知させる。このようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在をライダーに強く認知させるため、リスク通知制御装置327は、気配通知モードで定められる態様よりも通知強度が高い態様でHMI320を作動させる。より具体的には、リスク通知制御装置327は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、ヘッドマウントスピーカ321によって、気配通知モードの下で発音される効果音よりも大きな音量のブザー音やパルス音を発音させる。これらブザー音やパルス音は、気配通知モードの下で発音される効果音と比較してライダーにとって耳慣れない音でありかつ大音量であるため、気配通知モードの下で発音される効果音よりも通知強度が高い。 In addition, when the notification mode is set to analog notification mode, the risk notification control device 327 extracts risk information from the cooperation support device 6 by operating the HMI 320 in a manner different from the above-mentioned presence notification mode. To make riders strongly aware of the existence of a risk target and the degree of risk to this risk target. In this way, in the analog notification mode, in order to make the rider strongly aware of the existence of the risk target, the risk notification control device 327 operates the HMI 320 in a manner with higher notification intensity than the manner determined in the presence notification mode. More specifically, when the notification mode is set to the analog notification mode, the risk notification control device 327 causes the head-mounted speaker 321 to generate a buzzer sound that is louder than the sound effect produced under the presence notification mode. Make a pulse sound. These buzzer sounds and pulse sounds are sounds that riders are not used to hearing and are louder than the sound effects produced under the presence notification mode, so they are louder than the sound effects produced under the presence notification mode. Notification intensity is high.

また上述のようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在に加えて、このリスク対象に対するリスク度合いをライダーに強く認知させるため、リスク通知制御装置327は、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象に対するリスク度合い(例えば、リスク対象に対する衝突予測時間)に応じて通知強度を変化させることが好ましい。具体的には、リスク通知制御装置327は、リスク度合いが高くなるほど(すなわち、衝突予測時間が短くなるほど)、ブザー音の音量を大きくしたり、パルス音の音量を大きくしたり、パルス音の間隔を短くしたりし、通知強度を高くしてもよい。 Furthermore, as described above, in the analog notification mode, in order to make the rider strongly aware of the degree of risk to this risk object in addition to the existence of the risk object, the risk notification control device 327 uses the risk information transmitted from the coordination support device 6. It is preferable to change the notification intensity according to the degree of risk for the extracted risk object (for example, the predicted collision time for the risk object). Specifically, the risk notification control device 327 increases the volume of the buzzer sound, increases the volume of the pulse sound, and adjusts the interval between the pulse sounds as the degree of risk increases (that is, as the predicted collision time decreases). The notification intensity may be increased.

またリスク通知制御装置327は、このようにリスク度合いに応じて通知強度を変化させる場合、上述の運転支援ECUによる衝突軽減ブレーキ制御の実行が開始される時点、換言すればリスク対象が自車のADAS作動範囲に侵入する時点において、通知強度が最大になるようにHMI320を作動させることが好ましい。 In addition, when changing the notification intensity according to the degree of risk in this way, the risk notification control device 327 determines when the above-mentioned driving support ECU starts executing the collision mitigation brake control, in other words, when the risk target is the own vehicle. It is preferable to operate the HMI 320 so that the notification intensity is maximized at the time when the ADAS operation range is entered.

注意通知制御装置328は、協調支援装置6から送信される注意情報を受信すると、この注意情報に応じた内容のメッセージをヘッドアップディスプレイ322に表示したりヘッドマウントスピーカ321で発音したりすることにより、ライダーに対しルールを順守した安全運転を促す注意通知を行う。ここで注意通知制御装置328による注意通知によって、HMI320を介して運転者に伝えられるメッセージとは、例えば「右左折時には、早めにウインカーを出しましょう」や、「右左折時には、十分に減速してからハンドルを切りましょう」等、ライダーに安全運転を促す内容となっている。 When the caution notification control device 328 receives the caution information transmitted from the cooperation support device 6, the caution notification control device 328 displays a message corresponding to the caution information on the head-up display 322 or sounds it through the head-mounted speaker 321. , sends warnings to riders to encourage them to drive safely and abide by the rules. Here, messages conveyed to the driver via the HMI 320 by the caution notification by the caution notification control device 328 include, for example, ``When making a right or left turn, use your turn signal early'' or ``When making a right or left turn, please slow down sufficiently.'' The content encourages riders to drive safely.

図2に戻り、対象交通エリア9における歩行者4や自転車の運転者が所有又は装着する携帯情報処理端末40は、例えば、歩行者4が装着するウェアラブル端末や、歩行者4が保有するスマートフォン等によって構成される。なお以下において、単に「歩行者」という場合、これは自転車の運転者も含むものとする。ウェアラブル端末は、心拍数、血圧及び血中酸素飽和度等の歩行者4の生体情報を測定し、この生体情報の測定データを協調支援装置6へ送信したり、協調支援装置6から送信される協調支援情報を受信したりする機能を備える。またスマートフォンは、歩行者4の位置情報、移動加速度、及びスケジュール情報等の歩行者4に関する歩行者情報を協調支援装置6へ送信したり、協調支援装置6から送信される協調支援情報を受信したりする機能を備える。 Returning to FIG. 2, the mobile information processing terminal 40 owned or worn by the pedestrian 4 or bicycle driver in the target traffic area 9 is, for example, a wearable terminal worn by the pedestrian 4, a smartphone owned by the pedestrian 4, etc. Consisted of. In the following, when we simply refer to "pedestrians", this also includes bicycle drivers. The wearable terminal measures biometric information of the pedestrian 4 such as heart rate, blood pressure, and blood oxygen saturation, and transmits the measured data of this biometric information to the coordination support device 6 or is transmitted from the coordination support device 6. It has a function to receive cooperative support information. The smartphone also transmits pedestrian information regarding the pedestrian 4 such as location information, movement acceleration, and schedule information of the pedestrian 4 to the coordination support device 6, and receives coordination support information transmitted from the coordination support device 6. Equipped with functions to

また携帯情報処理端末40は、受信した協調支援情報に基づいて定められた態様でHMIを作動させることにより、歩行者の聴覚、視覚、及び触覚等を通じ、歩行者に各種情報を通知する通知装置42を備える。 Furthermore, the mobile information processing terminal 40 is a notification device that notifies pedestrians of various information through their auditory, visual, and tactile senses by operating the HMI in a predetermined manner based on the received coordination support information. 42.

図3Cは、携帯情報処理端末40に搭載される通知装置42の構成を示すブロック図である。なお図3Cには、通知装置42のうち、特に協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づく制御に関わるブロックのみを図示する。 FIG. 3C is a block diagram showing the configuration of the notification device 42 installed in the mobile information processing terminal 40. Note that FIG. 3C shows only blocks of the notification device 42 that are particularly related to control based on cooperation support information transmitted from the cooperation support device 6.

通知装置42は、歩行者が認知可能な態様で作動するHMI420と、協調支援装置6から送信される協調支援情報に基づいてHMI420を作動させるHMI制御装置425と、を備える。 The notification device 42 includes an HMI 420 that operates in a manner recognizable to pedestrians, and an HMI control device 425 that operates the HMI 420 based on coordination support information transmitted from the coordination support device 6.

HMI420は、歩行者が聴覚によって認知可能な態様で作動するスピーカ421と、歩行者が触覚によって認知可能な態様で作動する加振装置424と、を備える。 The HMI 420 includes a speaker 421 that operates in a manner that a pedestrian can recognize by hearing, and a vibration device 424 that operates in a manner that can be recognized by a pedestrian's sense of touch.

スピーカ421は、HMI制御装置425からの指令に応じた音を発音する。加振装置424は、HMI制御装置425からの指令に応じた態様で振幅及び/又は振動数で携帯情報処理端末40の本体を振動させる。 The speaker 421 produces sounds according to commands from the HMI control device 425. The vibration device 424 vibrates the main body of the mobile information processing terminal 40 at an amplitude and/or frequency in a manner according to a command from the HMI control device 425 .

後に説明するように、協調支援装置6から歩行者が所有する携帯情報処理端末40に送信される協調支援情報には、HMI制御装置425によるリスク通知のオン/オフや通知モードの種類を設定するためのリスク通知設定値に関する情報や、歩行者に対し身近に迫るリスクに関するリスク情報等が含まれる。 As will be explained later, in the cooperative support information transmitted from the cooperative support device 6 to the mobile information processing terminal 40 owned by the pedestrian, the HMI control device 425 sets risk notification on/off and the type of notification mode. This includes information on risk notification settings for pedestrians, risk information on risks that approach pedestrians, etc.

HMI制御装置425では、HMI420の作動対象装置及び作動態様の少なくとも何れかが異なる複数の通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。より具体的には、HMI制御装置425では、歩行者に潜在的なリスクの存在を認知させることを目的とした気配通知モード、及び歩行者に顕在化したリスクの存在及び/又はこのリスクの度合いを認知させることを目的としたアナログ通知モードのうち少なくとも何れかの通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。このため、HMI制御装置425に入力されるリスク通知設定値は、HMI制御装置425によるリスク通知をオフに設定する“0”と、HMI制御装置425によるリスク通知をオンに設定するとともに通知モードを気配通知モードに設定する“1”と、HMI制御装置425によるリスク通知をオンに設定するとともに通知モードをアナログ通知モードに設定する“2”と、の何れかの値に設定される。 The HMI control device 425 can perform risk notification under a plurality of notification modes in which at least one of the operating target device and the operating mode of the HMI 420 is different. More specifically, the HMI control device 425 uses a presence notification mode that aims to make pedestrians aware of the existence of potential risks, and the presence of risks that have become apparent to pedestrians and/or the degree of this risk. It is possible to provide risk notification under at least one of the analog notification modes that aim to make people aware of risks. Therefore, the risk notification settings input to the HMI control device 425 are "0", which sets the risk notification by the HMI control device 425 to OFF, and "0", which sets the risk notification by the HMI control device 425 to ON, and the notification mode. The value is set to either "1", which sets the indication notification mode, or "2", which turns on the risk notification by the HMI control device 425 and sets the notification mode to the analog notification mode.

HMI制御装置425は、リスク通知設定値が“0”である場合、リスク通知をオフに設定する。すなわちHMI制御装置425、リスク通知設定値が“0”である場合、HMI420を作動させない。 When the risk notification setting value is "0", the HMI control device 425 sets the risk notification to OFF. That is, when the HMI control device 425 and the risk notification setting value are "0", the HMI 420 is not operated.

HMI制御装置425は、リスク通知設定値が“1”である場合、通知モードを気配通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でリスク通知をオンにする。 When the risk notification setting value is "1", the HMI control device 425 sets the notification mode to the indication notification mode and turns on the risk notification under the set notification mode.

またHMI制御装置425は、リスク通知設定値が“2”である場合、通知モードをアナログ通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。 Further, when the risk notification setting value is "2", the HMI control device 425 sets the notification mode to analog notification mode and turns on the risk notification under the set notification mode.

ここでHMI制御装置425は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、歩行者に煩わしさを感じさせない態様でHMI420を作動させることにより、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在を歩行者に自然に認知させる。より具体的には、HMI制御装置425は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、加振装置424を作動させることにより、携帯情報処理端末40の本体を所定の振幅及び周波数の下で振動させる。 Here, when the notification mode is set to the presence notification mode, the HMI control device 425 extracts risk information transmitted from the cooperation support device 6 by operating the HMI 420 in a manner that does not bother pedestrians. To make pedestrians naturally aware of the existence of risk targets. More specifically, when the notification mode is set to the presence notification mode, the HMI control device 425 operates the vibration device 424 to cause the main body of the mobile information processing terminal 40 to move under a predetermined amplitude and frequency. make it vibrate.

またHMI制御装置425は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、上述の気配通知モードとは異なる態様でHMI420を作動させることにより、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク態様の存在及びこのリスク対象に対するリスク度合いを歩行者に強く認知させる。このようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在を歩行者に強く認知させるため、HMI制御装置425は、気配通知モードで定められる態様よりも通知強度が高い態様でHMI420を作動させる。より具体的には、HMI制御装置425は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、スピーカ421によってブザー音、パルス音、及びリスクが存在する旨のメッセージ等を発音させる。 Furthermore, when the notification mode is set to the analog notification mode, the HMI control device 425 operates the HMI 420 in a manner different from the above-mentioned presence notification mode, thereby extracting risk information from the risk information transmitted from the coordination support device 6. Make pedestrians strongly aware of the existence of the risk aspect and the degree of risk to this risk object. In this way, in the analog notification mode, in order to make pedestrians strongly aware of the presence of the risk target, the HMI control device 425 operates the HMI 420 in a manner with higher notification intensity than the manner defined in the presence notification mode. More specifically, when the notification mode is set to analog notification mode, the HMI control device 425 causes the speaker 421 to emit a buzzer sound, a pulse sound, a message indicating that a risk exists, or the like.

また上述のようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在に加えて、このリスク対象に対するリスク度合いを歩行者に強く認知させるため、HMI制御装置425は、協調支援装置6から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象に対するリスク度合い(例えば、リスク対象に対する衝突予測時間)に応じて通知強度を変化させることが好ましい。具体的には、HMI制御装置425は、リスク度合いが高くなるほど(すなわち、衝突予測時間が短くなるほど)、ブザー音の音量を大きくしたり、パルス音の音量を大きくしたり、パルス音の間隔を短くしたり、メッセージの音量を大きくしたり、メッセージの内容を変化させたりし、通知強度を高くしてもよい。 In addition, as described above, in the analog notification mode, in order to make pedestrians strongly aware of the presence of a risk target and the degree of risk to this risk target, the HMI control device 425 uses the risk information transmitted from the coordination support device 6. It is preferable to change the notification intensity according to the degree of risk for the extracted risk object (for example, the predicted collision time for the risk object). Specifically, the HMI control device 425 increases the volume of the buzzer sound, the volume of the pulse sound, and the interval between the pulse sounds as the risk level increases (that is, the shorter the collision prediction time becomes). The notification intensity may be increased by shortening the message, increasing the volume of the message, or changing the content of the message.

図2に戻り、インフラカメラ56は、対象交通エリアにおける車道、交差点、及び歩道を含む交通インフラ設備や、これら車道、交差点、及び歩道等を移動する移動体や歩行者の画像を撮影し、得られた画像情報を協調支援装置6へ送信する。 Returning to FIG. 2, the infrastructure camera 56 captures images of traffic infrastructure facilities including roadways, intersections, and sidewalks in the target traffic area, as well as moving objects and pedestrians moving on these roadways, intersections, and sidewalks. The image information thus obtained is transmitted to the cooperation support device 6.

信号制御装置55は、信号機を制御するとともに、対象交通エリアに設けられた信号機の現在の点灯色や点灯色を切り替えるタイミング等に関する信号機状態情報を協調支援装置6へ送信する。 The signal control device 55 controls the traffic lights and transmits traffic light status information regarding the current lighting color of the traffic lights provided in the target traffic area, the timing of switching the lighting colors, etc. to the coordination support device 6.

協調支援装置6は、上述のような対象交通エリアに存在する複数のエリア端末から取得した情報に基づいて、各交通参加者の間のコミュニケーションや周囲の交通環境の認識を促すための協調支援情報を支援対象とする交通参加者毎に生成し、各交通参加者に通知することにより、対象交通エリアにおける交通参加者の安全かつ円滑な交通を支援するコンピュータである。なお本実施形態では、対象交通エリアに存在する複数の交通参加者のうち、協調支援装置6において生成した協調支援情報を受信し、受信した協調支援情報に基づいて定められた態様でHMIを作動させる手段(例えば、車載装置群20,30、携帯情報処理端末40、通知装置22,32,42)を備える交通参加者を協調支援装置6の支援対象とする。すなわち、車載装置群20及び通知装置22や車載装置群30及び通知装置32を備える移動体や、携帯情報処理端末40及び通知装置42を備える歩行者は、何れも協調支援装置6の支援対象である。 The coordination support device 6 generates coordination support information for promoting communication between each traffic participant and recognition of the surrounding traffic environment based on information acquired from a plurality of area terminals existing in the target traffic area as described above. This is a computer that supports safe and smooth traffic for traffic participants in the target traffic area by generating the information for each traffic participant to be supported and notifying each traffic participant. In this embodiment, the coordination support information generated by the coordination support device 6 is received among a plurality of traffic participants existing in the target traffic area, and the HMI is operated in a predetermined manner based on the received coordination support information. The cooperation support device 6 supports traffic participants who are equipped with means (for example, the in-vehicle device group 20, 30, the mobile information processing terminal 40, the notification device 22, 32, 42). That is, a mobile object equipped with the in-vehicle device group 20 and the notification device 22, the in-vehicle device group 30 and the notification device 32, and a pedestrian equipped with the mobile information processing terminal 40 and the notification device 42 are all supported by the cooperation support device 6. be.

協調支援装置6は、対象交通エリアにおける人及び移動体を個々の交通参加者として認識する対象交通エリア認識ユニット60と、対象交通エリア認識ユニット60によって交通参加者として認識されている移動体の運転主体の運転能力と相関のある運転主体状態情報を取得する運転主体情報取得ユニット61と、対象交通エリアにおける交通参加者の将来を予測する予測ユニット62と、対象交通エリア認識ユニット60により支援対象として認識されている個々の交通参加者毎に健全化通知のオン/オフを設定する健全化通知設定ユニット63と、対象交通エリア認識ユニット60により支援対象として認識されている個々の交通参加者毎にリスク通知の通知モードを設定するリスク通知設定ユニット64と、対象交通エリア認識ユニット60により支援対象として認識されている移動体の運転主体による交通安全ルールの項目毎の順守度を個々の運転主体毎に算出するルール順守度算出ユニット66と、対象交通エリア認識ユニット60により支援対象として認識されている個々の交通参加者毎に注意通知に用いられる注意情報を生成する注意通知設定ユニット70と、対象交通エリア認識ユニット60により支援対象として認識されている個々の交通参加者毎に生成した協調支援情報を送信する協調支援情報通知ユニット65と、対象交通エリアの交通環境に関する情報が蓄積された交通環境データベース67と、予め登録された運転主体による過去の運転履歴に関する情報が蓄積された運転履歴データベース68と、予め登録された運転主体による交通安全ルールの項目毎のルール順守度に関する情報が蓄積されたルール順守度データベース69と、を備える。 The coordination support device 6 includes a target traffic area recognition unit 60 that recognizes people and moving objects in the target traffic area as individual traffic participants, and a driving system of the mobile objects recognized as traffic participants by the target traffic area recognition unit 60. A driving subject information acquisition unit 61 that acquires driving subject state information that correlates with the subject's driving ability, a prediction unit 62 that predicts the future of traffic participants in the target traffic area, and a target traffic area recognition unit 60 are used as support targets. A sanitation notification setting unit 63 sets the sanitation notification on/off for each recognized individual traffic participant, and a target traffic area recognition unit 60 sets the sanitation notification on/off for each individual traffic participant recognized as a support target. The risk notification setting unit 64 sets the notification mode of the risk notification, and the compliance level of each item of traffic safety rules by the driving entity of the mobile object recognized as a support target by the target traffic area recognition unit 60 is determined for each individual driving entity. a rule observance calculation unit 66 that calculates a target traffic area, a caution notification setting unit 70 that generates caution information used for a caution notification for each individual traffic participant recognized as a support target by the target traffic area recognition unit 60; A cooperative support information notification unit 65 that transmits cooperative support information generated for each individual traffic participant recognized as a support target by the traffic area recognition unit 60, and a traffic environment in which information regarding the traffic environment of the target traffic area is accumulated. A database 67, a driving history database 68 in which information regarding the past driving history of pre-registered driving subjects is accumulated, and information regarding the degree of rule compliance for each item of traffic safety rules by pre-registered driving subjects is accumulated. A rule compliance degree database 69 is provided.

交通環境データベース67には、予め登録された対象交通エリアの地図情報(例えば、車道の幅、車線数、制限速度、歩道の幅、車道と歩道との間のガードレールの有無、及び横断歩道の位置等)や、対象交通エリアのうち特にリスクの高いハイリスクエリアに関するリスクエリア情報等、対象交通エリアにおける交通参加者の交通環境に関する情報が記憶されている。以下では、交通環境データベース67に記憶されている情報を登録交通環境情報ともいう。 The traffic environment database 67 includes pre-registered map information of the target traffic area (for example, the width of the roadway, the number of lanes, the speed limit, the width of the sidewalk, the presence or absence of guardrails between the roadway and the sidewalk, and the location of crosswalks). etc.) and risk area information regarding particularly high-risk areas in the target traffic area, information regarding the traffic environment of traffic participants in the target traffic area is stored. In the following, the information stored in the traffic environment database 67 will also be referred to as registered traffic environment information.

運転履歴データベース68には、予め登録された運転主体の過去の運転履歴に関する情報が、この運転主体が所有する移動体の登録ナンバーと関連付けられた状態で記憶されている。このため、後述の対象交通エリア認識ユニット60により、認識している移動体の登録ナンバーを特定することができれば、この登録ナンバーに基づいて運転履歴データベース68を検索することにより、認識している移動体の運転主体の過去の運転履歴を取得することができる。以下では、運転履歴データベース68に記憶されている情報を登録運転履歴情報ともいう。 The driving history database 68 stores information regarding the past driving history of a driving subject registered in advance in association with the registration number of a mobile object owned by this driving subject. Therefore, if the registration number of the recognized moving object can be specified by the target traffic area recognition unit 60, which will be described later, the recognized movement can be performed by searching the driving history database 68 based on this registration number. It is possible to obtain the past driving history of the person driving the vehicle. Hereinafter, the information stored in the driving history database 68 will also be referred to as registered driving history information.

ルール順守度データベース69には、予め登録された運転主体による交通安全ルールの項目(例えば、右左折時における方向指示器の使用の有無、及び右左折時における方向指示器の使用タイミング等)毎のルール順守度に関する情報が、この運転主体が所有する移動体の登録ナンバーと関連付けられた状態で記憶されている。このため運転履歴データベース68と同様、対象交通エリア認識ユニット60により、認識されている移動体の登録ナンバーを特定することができれば、この登録ナンバーに基づいてルール順守度データベース69を検索することにより、認識している移動体の運転主体の交通安全ルールの項目毎のルール順守度を取得することができる。 The rule observance degree database 69 includes pre-registered information for each item of traffic safety rules by the driver (for example, whether or not to use a turn signal when turning right or left, and the timing of using a turn signal when turning right or left, etc.). Information regarding the degree of rule compliance is stored in association with the registration number of the mobile object owned by the driving entity. Therefore, similarly to the driving history database 68, if the target traffic area recognition unit 60 can identify the registration number of the recognized moving object, by searching the rule compliance degree database 69 based on this registration number, It is possible to obtain the degree of rule compliance for each item of the recognized traffic safety rules of the driver of the moving object.

対象交通エリア認識ユニット60は、対象交通エリアにおける上記エリア端末(車載装置群20,30、携帯情報処理端末40、インフラカメラ56、及び信号制御装置55)から送信される情報、及び交通環境データベース67から読み込んだ登録交通環境情報に基づいて、対象交通エリアにおける人又は移動体である各交通参加者及びこの対象交通エリアにおける各交通参加者の交通環境を含む認識対象を認識するとともに、これら認識対象に関する認識情報を取得する。 The target traffic area recognition unit 60 uses information transmitted from the area terminals (vehicle devices 20 and 30, mobile information processing terminal 40, infrastructure camera 56, and signal control device 55) in the target traffic area, and a traffic environment database 67. Based on the registered traffic environment information read from Obtain recognition information about.

ここで車載装置群20に含まれる車載運転支援装置21及び車載通信装置24から対象交通エリア認識ユニット60へ送信される情報や、車載装置群30に含まれる車載運転支援装置31及び車載通信装置34から対象交通エリア認識ユニット60へ送信される情報には、外界センサユニットによって取得した自車の周囲の交通参加者や交通環境に関する状態に関する情報や、自車状態センサやナビゲーション装置等によって取得した一交通参加者としての自車の状態に関する情報等が含まれている。ここで自車の状態に関する情報には、左折時や右折時における方向指示器の使用履歴情報が含まれる。また携帯情報処理端末40から対象交通エリア認識ユニット60へ送信される情報には、位置や移動加速度等の一交通参加者としての歩行者の状態に関する情報が含まれている。またインフラカメラ56から対象交通エリア認識ユニット60へ送信される画像情報には、対象交通エリアにおける車道、交差点、及び歩道等の交通インフラ設備の外観や、この対象交通エリアを移動する交通参加者の外観等、各交通参加者やその交通環境に関する情報が含まれる。また信号制御装置55から対象交通エリア認識ユニット60へ送信される信号機状態情報には、信号機の現在の点灯色や点灯色を切り替えるタイミング等の各交通参加者の交通環境に関する情報が含まれる。また対象交通エリア認識ユニット60が交通環境データベース67から読み込む登録交通環境情報には、対象交通エリアの地図情報やリスクエリア情報等の各交通参加者の交通環境に関する情報が含まれる。 Here, information transmitted from the in-vehicle driving support device 21 and in-vehicle communication device 24 included in the in-vehicle device group 20 to the target traffic area recognition unit 60, and the in-vehicle driving support device 31 and in-vehicle communication device 34 included in the in-vehicle device group 30 are transmitted. The information sent to the target traffic area recognition unit 60 includes information regarding the traffic participants and traffic environment surrounding the vehicle acquired by the external sensor unit, and information acquired by the vehicle status sensor, navigation device, etc. This information includes information regarding the status of one's own vehicle as a traffic participant. Here, the information regarding the state of the own vehicle includes usage history information of the turn signal when turning left or turning right. Furthermore, the information transmitted from the mobile information processing terminal 40 to the target traffic area recognition unit 60 includes information regarding the state of the pedestrian as a traffic participant, such as position and movement acceleration. In addition, the image information sent from the infrastructure camera 56 to the target traffic area recognition unit 60 includes the appearance of traffic infrastructure facilities such as roadways, intersections, and sidewalks in the target traffic area, and the appearance of traffic participants moving in the target traffic area. It includes information about each traffic participant and their traffic environment, such as their appearance. Further, the traffic light status information transmitted from the signal control device 55 to the target traffic area recognition unit 60 includes information regarding the traffic environment of each traffic participant, such as the current lighting color of the traffic light and the timing of switching the lighting color. Furthermore, the registered traffic environment information that the target traffic area recognition unit 60 reads from the traffic environment database 67 includes information regarding the traffic environment of each traffic participant, such as map information of the target traffic area and risk area information.

したがって対象交通エリア認識ユニット60では、これらエリア端末から送信される情報に基づいて、対象交通エリアにおける各交通参加者の対象交通エリアにおける位置、移動速度、移動加速度、移動の向き、移動体の車種、移動体の車格、移動体の登録ナンバー、歩行者の構成人数、及び歩行者の年齢層等を各交通参加者の認識情報(以下、「交通参加者認識情報」ともいう)を取得することができる。また対象交通エリア認識ユニット60では、これらエリア端末から送信される情報に基づいて、車道の幅、車線数、制限速度、歩道の幅、車道と歩道との間のガードレールの有無、信号機の点灯色及びその切り替えタイミング、並びにリスクエリア情報等を対象交通エリアにおける各交通参加者の交通環境の認識情報(以下、「交通環境認識情報」ともいう)を取得することができる。 Therefore, in the target traffic area recognition unit 60, based on the information transmitted from these area terminals, the position, moving speed, moving acceleration, moving direction, and vehicle type of the moving object in the target traffic area of each traffic participant in the target traffic area. , obtain recognition information of each traffic participant (hereinafter also referred to as "traffic participant recognition information"), such as the vehicle class of the mobile object, the registration number of the mobile object, the number of pedestrians, and the age group of the pedestrians. be able to. In addition, the target traffic area recognition unit 60 determines the width of the roadway, the number of lanes, the speed limit, the width of the sidewalk, the presence or absence of a guardrail between the roadway and the sidewalk, and the lighting color of the traffic light based on the information transmitted from these area terminals. It is possible to obtain traffic environment recognition information (hereinafter also referred to as "traffic environment recognition information") of each traffic participant in the target traffic area, such as the switching timing, risk area information, etc.

従って本実施形態において、対象交通エリアにおける交通参加者及び交通環境を認識する認識手段は、対象交通エリア認識ユニット60と、四輪自動車2の車載装置群20に含まれる車載運転支援装置21、車載通信装置24及び携帯情報処理端末25と、自動二輪車3の車載装置群30に含まれる車載運転支援装置31、車載通信装置34及び携帯情報処理端末35と、歩行者4の携帯情報処理端末40と、インフラカメラ56と、信号制御装置55と、交通環境データベース67と、によって構成される。 Therefore, in this embodiment, the recognition means for recognizing traffic participants and the traffic environment in the target traffic area includes the target traffic area recognition unit 60, the vehicle-mounted driving support device 21 included in the vehicle-mounted device group 20 of the four-wheel vehicle 2, and the vehicle-mounted The communication device 24 and the mobile information processing terminal 25, the in-vehicle driving support device 31, the in-vehicle communication device 34, and the mobile information processing terminal 35 included in the in-vehicle device group 30 of the motorcycle 3, and the mobile information processing terminal 40 of the pedestrian 4. , an infrastructure camera 56, a signal control device 55, and a traffic environment database 67.

対象交通エリア認識ユニット60は、以上のようにして取得した交通参加者認識情報及び交通環境認識情報を、運転主体情報取得ユニット61、予測ユニット62、健全化通知設定ユニット63、リスク通知設定ユニット64、及び協調支援情報通知ユニット65等へ送信する。 The target traffic area recognition unit 60 uses the traffic participant recognition information and traffic environment recognition information acquired in the above manner to the driving subject information acquisition unit 61, the prediction unit 62, the health notification setting unit 63, and the risk notification setting unit 64. , and the cooperative support information notification unit 65, etc.

運転主体情報取得ユニット61は、対象交通エリアにおける上記エリア端末(特に、車載装置群20,30)から送信される情報及び運転履歴データベース68から読み込んだ登録運転履歴情報に基づいて、対象交通エリア認識ユニット60によって交通参加者として認識されている移動体の運転主体の現在の運転能力と相関のある運転主体状態情報及び運転主体特性情報を取得する。 The driving entity information acquisition unit 61 recognizes the target traffic area based on the information transmitted from the area terminals (in particular, the in-vehicle device groups 20 and 30) in the target traffic area and the registered driving history information read from the driving history database 68. Driving subject state information and driving subject characteristic information that are correlated with the current driving ability of the driving subject of the mobile object recognized by the unit 60 as a traffic participant are acquired.

より具体的には、運転主体情報取得ユニット61は、対象交通エリア認識ユニット60によって交通参加者として認識されている四輪自動車の運転主体が人である場合、この四輪自動車に搭載される車載装置群20から送信される情報を運転者の運転主体状態情報として取得する。また運転主体情報取得ユニット61は、対象交通エリア認識ユニット60によって交通参加者として認識されている自動二輪車の運転主体が人である場合、この自動二輪車に搭載される車載装置群30から送信される情報をライダーの運転主体状態情報として取得する。 More specifically, if the driver of the four-wheeled vehicle recognized by the target traffic area recognition unit 60 as a traffic participant is a person, the driving entity information acquisition unit 61 determines whether the vehicle-mounted vehicle installed in this four-wheeled vehicle is The information transmitted from the device group 20 is acquired as the driver's main driving state information. In addition, when the driver of the motorcycle recognized as a traffic participant by the target traffic area recognition unit 60 is a human, the driver information acquisition unit 61 receives information transmitted from the in-vehicle device group 30 mounted on this motorcycle. The information is acquired as the rider's driving main state information.

ここで車載装置群20に含まれる運転主体状態センサ23及び車載通信装置24から運転主体情報取得ユニット61へ送信される情報には、運転中の運転者の視線の向き及び開眼の有無等の外観情報や、脈拍、呼吸の有無、及び皮膚電位等の生体情報や、会話の有無等の音声情報等に関する経時データであって、運転中の運転者の運転能力と相関のある情報が含まれる。また車載装置群30に含まれるライダー状態センサ33及び車載通信装置34から運転主体情報取得ユニット61へ送信される情報には、ライダーの脈拍、呼吸の有無、及び皮膚電位等の生体情報に関する経時データであって、運転中のライダーの運転能力と相関のある情報が含まれる。また車載装置群20,30に含まれる携帯情報処理端末25,35から運転主体情報取得ユニット61へ送信される情報には、運転者やライダー個人のスケジュール情報が含まれる。運転者やライダーは、例えば逼迫したスケジュールの下で移動体を運転している場合、焦りが生じてしまい、運転能力が低下する場合がある。このため運転者やライダー個人のスケジュール情報は、自身の運転能力と相関のある情報であるといえる。 Here, the information transmitted from the driver's main state sensor 23 and the in-vehicle communication device 24 included in the in-vehicle device group 20 to the driver's main information acquisition unit 61 includes the driver's appearance such as the direction of the driver's line of sight and whether or not the eyes are open while driving. Information, biological information such as pulse rate, presence or absence of breathing, skin potential, etc., audio information such as presence or absence of conversation, etc., and includes information that is correlated with the driving ability of the driver while driving. Information transmitted from the rider status sensor 33 and the vehicle communication device 34 included in the vehicle-mounted device group 30 to the driver-based information acquisition unit 61 includes time-lapse data regarding biological information such as the rider's pulse, breathing status, and skin potential. It includes information that is correlated with the rider's driving ability while driving. Further, the information transmitted from the portable information processing terminals 25 and 35 included in the in-vehicle device group 20 and 30 to the driving subject information acquisition unit 61 includes schedule information of the driver and the individual rider. For example, when a driver or rider is driving a mobile object under a tight schedule, they may become impatient and their driving ability may deteriorate. Therefore, it can be said that schedule information of an individual driver or rider is information that is correlated with their own driving ability.

運転主体情報取得ユニット61は、以上の手順によって取得した運転主体に対する運転主体状態情報及び運転履歴データベース68から読み込んだ登録運転履歴情報の両方又は何れかを用いることにより、運転中の運転主体の現在の運転能力と相関のある運転主体の運転に関する特性(例えば、急な車線変更の過多、及び急な加減速の過多等)に関する運転主体特性情報を取得する。 The driving subject information acquisition unit 61 uses either or both of the driving subject status information for the driving subject obtained through the above procedure and the registered driving history information read from the driving history database 68 to obtain the current state of the driving subject while driving. Obtains driving subject characteristic information related to the driving subject's driving characteristics (for example, too many sudden lane changes, too many sudden accelerations and decelerations, etc.) that are correlated with the driving ability of the driver.

運転主体情報取得ユニット61は、以上のようにして取得した運転主体の運転主体状態情報及び運転主体特性情報を、予測ユニット62、健全化通知設定ユニット63、リスク通知設定ユニット64、及び協調支援情報通知ユニット65等へ送信する。 The driving entity information acquisition unit 61 transmits the driving entity status information and driving entity characteristic information of the driving entity acquired as described above to the prediction unit 62, the health notification setting unit 63, the risk notification setting unit 64, and the cooperation support information. The information is transmitted to the notification unit 65 or the like.

予測ユニット62は、対象交通エリアの中の一部の交通エリアを監視エリアとして抽出し、この監視エリアにおける複数の交通参加者の将来におけるリスクを、対象交通エリア認識ユニット60によって取得された交通参加者認識情報及び交通環境認識情報(以下、これらをまとめて「認識情報」ともいう)と、運転主体情報取得ユニット61によって取得された運転主体状態情報及び運転主体特性情報(以下、これらをまとめて「運転主体情報」ともいう)と、に基づいて予測する。より具体的には、予測ユニット62は、対象交通エリア認識ユニット60によって取得した認識情報に基づいて監視エリアを模擬した仮想空間を構築するとともに、認識情報及び運転主体情報に基づく仮想空間上でのシミュレーションを行うことによって監視エリアにおける各交通参加者の将来を予測する。より具体的には、予測ユニット62は、予測対象が四輪自動車や自動二輪車等の車道を走行する移動体である場合には、上記のようなシミュレーションを行うことによって、この移動体の将来の予測走行経路を算出する。また予測ユニット62は、予測対象が歩道を移動する歩行者である場合、上記のようなシミュレーションを行うことによって、この歩行者の将来の予測移動経路を算出する。なお予測ユニット62によって監視エリアにおける各交通参加者の将来を予測する具体的な手順については、詳細な説明を省略する。 The prediction unit 62 extracts a part of the traffic area in the target traffic area as a monitoring area, and calculates the future risk of a plurality of traffic participants in this monitoring area based on the traffic participation acquired by the target traffic area recognition unit 60. person recognition information and traffic environment recognition information (hereinafter collectively referred to as "recognition information"), driving subject state information and driving subject characteristic information (hereinafter collectively referred to as "recognition information") acquired by the driving subject information acquisition unit 61. (also referred to as "driving subject information"). More specifically, the prediction unit 62 constructs a virtual space that simulates the monitoring area based on the recognition information acquired by the target traffic area recognition unit 60, and also constructs a virtual space that simulates the monitoring area based on the recognition information and driving subject information. Predict the future of each traffic participant in the monitoring area by performing simulations. More specifically, when the prediction target is a moving object running on a road, such as a four-wheeled vehicle or a motorcycle, the prediction unit 62 predicts the future of this moving object by performing the above simulation. Calculate the predicted driving route. Furthermore, when the prediction target is a pedestrian moving on a sidewalk, the prediction unit 62 calculates the predicted future movement route of this pedestrian by performing the above simulation. Note that a detailed explanation of the specific procedure for predicting the future of each traffic participant in the monitoring area by the prediction unit 62 will be omitted.

ここで対象交通エリアは、例えば市町村単位で定められる比較的広範囲の交通エリアである。これに対し、監視エリアは、例えば交差点や特定施設の近傍等、四輪自動車が法定速度で移動した場合に数十秒程度で通過し得る交通エリアである。すなわち、監視エリアは、対象交通エリアより狭いが、各移動体に搭載される運転支援ECUによるADAS作動範囲よりも広い。 Here, the target traffic area is a relatively wide traffic area defined for each municipality, for example. On the other hand, the monitoring area is a traffic area, such as an intersection or the vicinity of a specific facility, that a four-wheeled vehicle can pass through in about several tens of seconds when moving at a legal speed. That is, the monitoring area is narrower than the target traffic area, but wider than the ADAS operation range by the driving support ECU mounted on each moving object.

健全化通知設定ユニット63は、対象交通エリアに存在する複数の交通参加者のうち、対象交通エリア認識ユニット60によって支援対象かつ移動体として認識されている交通参加者を設定対象とし、個々の設定対象毎に健全化通知のオン/オフを設定する。なお後に詳述するように、上述の予測ユニット62によって発生すると予測される接触リスクの当事者となる交通参加者は、リスク通知設定ユニット64によるリスク通知の設定対象となる。このため健全化通知設定ユニット63の設定対象からは、リスク通知設定ユニット64の設定対象を除くことが好ましい。 The health improvement notification setting unit 63 targets the traffic participants who are recognized as support targets and moving bodies by the target traffic area recognition unit 60 among the plurality of traffic participants existing in the target traffic area, and configures the individual settings. Set the health notification on/off for each target. As will be described in detail later, the traffic participants who are the parties to the contact risk predicted to occur by the prediction unit 62 described above are subject to risk notification settings by the risk notification setting unit 64. For this reason, it is preferable to exclude the settings targets of the risk notification setting unit 64 from the settings targets of the soundness notification setting unit 63.

より具体的には、始めに健全化通知設定ユニット63は、運転主体情報取得ユニット61から移動体である各設定対象の運転主体と関連付けられた運転主体情報を取得する。また健全化通知設定ユニット63は、取得した運転主体情報に基づいて、個々の設定対象毎にその運転主体の現在の健全度を算出する。また健全化通知設定ユニット63は、各設定対象に対して算出した健全度が所定の健全度閾値未満である場合、その設定対象の運転主体は不健全な状態であると判断し、その設定対象の健全化通知をオンに設定するべく、その設定対象に対する健全化通知設定値を“1”に設定する。また健全化通知設定ユニット63は、各設定対象に対して算出した健全度が健全度閾値以上である場合、その設定対象の運転主体は健全な状態であると判断し、その設定対象の健全化通知をオフに設定するべく、その設定対象に対する健全化通知設定値を“0”に設定する。 More specifically, first, the health improvement notification setting unit 63 acquires driving subject information associated with each setting target driving subject, which is a moving body, from the driving subject information acquisition unit 61. Furthermore, the health notification setting unit 63 calculates the current health level of the driving subject for each setting target based on the acquired driving subject information. In addition, if the health level calculated for each setting target is less than a predetermined soundness threshold, the health notification setting unit 63 determines that the driving subject of the setting target is in an unhealthy state, and In order to turn on the health improvement notification for the target, set the health improvement notification setting value to "1". In addition, when the health level calculated for each setting target is equal to or higher than the health level threshold, the health notification setting unit 63 determines that the driving entity of the setting target is in a healthy state, and the health status of the setting target is determined to be healthy. In order to turn off the notification, set the health improvement notification setting value for the setting target to "0".

健全化通知設定ユニット63は、以上のような手順によって対象交通エリア内における複数の設定対象に対する健全化通知をオン又はオフに設定する。健全化通知設定ユニット63によって各設定対象に対して設定された健全化通知設定値に関する情報は、協調支援情報通知ユニット65へ送信される。 The health notification setting unit 63 sets the health notification on or off for a plurality of setting targets in the target traffic area through the procedure described above. Information regarding the health improvement notification setting value set for each setting target by the health improvement notification setting unit 63 is transmitted to the cooperation support information notification unit 65.

リスク通知設定ユニット64は、予測ユニット62により対象交通エリアの中から抽出された監視エリアに存在する複数の交通参加者のうち、対象交通エリア認識ユニット60によって支援対象として認識されている交通参加者を設定対象とし、個々の設定対象毎にリスク通知の作動態様(すなわち、通知モードの種類、及びリスク通知のオン/オフ)を、予測ユニット62による予測結果、対象交通エリア認識ユニット60によって取得された認識情報、及び運転主体情報取得ユニット61によって取得された運転主体情報等に基づいて設定する。 The risk notification setting unit 64 selects a traffic participant who is recognized as a support target by the target traffic area recognition unit 60 among a plurality of traffic participants existing in the monitoring area extracted from the target traffic area by the prediction unit 62. is the setting target, and the operation mode of the risk notification (that is, the type of notification mode and the on/off of the risk notification) for each setting target is determined based on the prediction result by the prediction unit 62 and the target traffic area recognition unit 60. The settings are made based on the recognition information acquired by the user, the driving agent information acquired by the driving agent information acquisition unit 61, and the like.

より具体的には、リスク通知設定ユニット64は、対象交通エリア認識ユニット60によって取得された認識情報のうち監視エリアと関連する情報と、運転主体情報取得ユニット61によって取得された運転主体情報のうち監視エリアと関連する情報と、予測ユニット62による監視エリアに対する予測結果と、に基づいて、監視エリアに存在する個々の設定対象のリスク通知の作動態様を設定する。すなわち、リスク通知設定ユニット64は、個々の設定対象毎にリスク通知設定値を“0”、“1”、“2”、“3”、及び“4”のうちの何れか(設定対象が歩行者である場合、“0”、“1”、及び“2”のうちの何れか)に設定する。 More specifically, the risk notification setting unit 64 selects information related to the monitoring area out of the recognition information acquired by the target traffic area recognition unit 60 and driving entity information acquired by the driving entity information acquisition unit 61. Based on the information related to the monitoring area and the prediction result for the monitoring area by the prediction unit 62, the operation mode of the risk notification for each setting target existing in the monitoring area is set. That is, the risk notification setting unit 64 sets the risk notification setting value to one of "0", "1", "2", "3", and "4" for each setting target (when the setting target is walking). If it is a person, set it to one of "0", "1", and "2").

なお以下では、リスク通知設定ユニット64によって各設定対象に対するリスク通知の作動態様を設定する具体的な手順について、図4に示すような左折可能地点92を含むエリアを監視エリアとして定めた場合について説明する。なお以下では、左折可能地点92を含むエリアを監視エリアとして定めた場合について説明するが、右折可能地点を含むエリアを監視エリアとして定めても同様であるので、説明を省略する。 In the following, the specific procedure for setting the operating mode of risk notification for each setting target by the risk notification setting unit 64 will be explained for the case where an area including a left turn possible point 92 as shown in FIG. 4 is defined as a monitoring area. do. In the following, a case will be described in which an area including the left-turn possible point 92 is defined as the monitoring area, but the same effect can be achieved even if an area including the right-turn possible point is defined as the monitoring area, so the explanation will be omitted.

図4の例では、監視エリアには、片側2車線の幹線道路90と、この幹線道路90に対し左折可能地点92において直角に交差する側道91と、が含まれる。またこの幹線道路90のうち左折可能地点92より進行方向手前側には、信号機が設けられていない。このため、図4に示すように、トラック95を前走車とし自動二輪車96をトラック95の後続車とし、両者が比較的高速で幹線道路90を走行している場合において、トラック95が方向指示器を使用せずに幹線道路90から側道91へ左折するために減速すると、後続車である自動二輪車96がトラック95と接触してしまうおそれがある。 In the example of FIG. 4, the monitoring area includes a main road 90 with two lanes on each side, and a side road 91 that intersects the main road 90 at a right angle at a left turn possible point 92. Furthermore, there is no traffic light provided on the main road 90 on the near side of the left turn point 92 in the direction of travel. Therefore, as shown in FIG. 4, when the truck 95 is the leading vehicle and the motorcycle 96 is the following vehicle of the truck 95, and both are traveling at a relatively high speed on the main road 90, the truck 95 gives the direction. If the driver slows down to make a left turn from the main road 90 onto the side road 91 without using a vehicle, there is a risk that the following vehicle, the motorcycle 96, will come into contact with the truck 95.

図5A及び図5Bは、図4に示すような監視エリア中の幹線道路90を左折可能地点92へ向けて走行するトラック95及び自動二輪車96のうち、後続車として走行中の自動二輪車96を支援対象とし、この支援対象に対するリスク通知設定値を設定する手順を示すフローチャートである。図5A及び図5Bに示す処理は、支援対象が何らかの前走車に対する後続車として車道を走行している間に前走車が右左折可能地点を含む監視エリアに進入したことに応じて開始する。 5A and 5B show support for a motorcycle 96 that is following a truck 95 and a motorcycle 96 that are traveling toward a left turn point 92 on a main road 90 in a monitoring area as shown in FIG. It is a flowchart which shows the procedure of setting the risk notification setting value with respect to this support target. The processing shown in FIGS. 5A and 5B is started in response to the vehicle in front entering a monitoring area including a point where it is possible to turn left or right while the support target is traveling on the roadway as a vehicle following some vehicle in front. .

始めにステップST1では、リスク通知設定ユニット64は、認識情報に基づいて支援対象の前走車の登録ナンバーを特定し、この登録ナンバーに基づいてルール順守度データベース69を検索することにより、支援対象の前走車の運転主体に対する右左折時の方向指示器の使用に関するルール順守度を取得し、ステップST2に移る。 First, in step ST1, the risk notification setting unit 64 specifies the registration number of the vehicle in front to be supported based on the recognition information, and searches the rule compliance level database 69 based on this registration number to identify the vehicle to be supported. The degree of compliance with the rules regarding the use of turn signals when turning right or left for the driver of the vehicle in front is obtained, and the process moves to step ST2.

ステップST2では、リスク通知設定ユニット64は、認識情報に基づいて前走車と右左折可能地点との間の距離が所定の距離閾値未満であるか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST2の判定結果がNOである場合、ステップST2に戻り、YESである場合、ステップST3に移る。 In step ST2, the risk notification setting unit 64 determines whether the distance between the vehicle in front and the turning point is less than a predetermined distance threshold based on the recognition information. If the determination result in step ST2 is NO, the risk notification setting unit 64 returns to step ST2, and if the determination result is YES, it moves to step ST3.

ステップST3では、リスク通知設定ユニット64は、認識情報に基づいて前走車の方向指示器は作動しているか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST3の判定結果がYESである場合、ステップST13に移り、NOである場合、ステップST4に移る。 In step ST3, the risk notification setting unit 64 determines whether the direction indicator of the vehicle in front is operating based on the recognition information. If the determination result in step ST3 is YES, the risk notification setting unit 64 moves to step ST13, and if the result is NO, it moves to step ST4.

ステップST13では、リスク通知設定ユニット64は、支援対象に対するリスク通知設定値を“0”に設定することによって、この支援対象に対するリスク通知をオフにし、図5A及び図5Bに示す処理を終了する。 In step ST13, the risk notification setting unit 64 turns off the risk notification for this support target by setting the risk notification setting value for the support target to "0", and ends the process shown in FIGS. 5A and 5B.

ステップST4では、リスク通知設定ユニット64は、認識情報に基づいて支援対象と前走車との間の衝突予測時間を算出し、ステップST5に移る。 In step ST4, the risk notification setting unit 64 calculates a predicted collision time between the support target and the vehicle in front based on the recognition information, and proceeds to step ST5.

ステップST5では、リスク通知設定ユニット64は、算出した衝突予測時間は、リスク通知を開始するタイミングを決定するために設定された通知開始閾値未満であるか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST5の判定結果がNOである場合、ステップST12に移り、YESである場合、ステップST6に移る。 In step ST5, the risk notification setting unit 64 determines whether the calculated predicted collision time is less than a notification start threshold set for determining the timing to start risk notification. If the determination result in step ST5 is NO, the risk notification setting unit 64 moves to step ST12, and if the result is YES, the risk notification setting unit 64 moves to step ST6.

ステップST6では、リスク通知設定ユニット64は、ステップST1で取得した前走車の運転主体のルール順守度は、所定の順守度閾値未満であるか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST6の判定結果がNOである場合、ステップST7に移る。 In step ST6, the risk notification setting unit 64 determines whether or not the degree of rule compliance of the driver of the vehicle in front acquired in step ST1 is less than a predetermined degree of compliance threshold. If the determination result in step ST6 is NO, the risk notification setting unit 64 moves to step ST7.

ステップST7では、リスク通知設定ユニット64は、ステップST1で取得した前走車の運転主体のルール順守度に基づいて、リスク通知における通知モードを切り替えるタイミングを決定するために設定されたモード切替閾値を上述の通知開始閾値未満の範囲内で設定する。ここでリスク通知設定ユニット64は、ルール順守度が低くなるほど、モード切替閾値を大きな値に設定する。すなわちリスク通知設定ユニット64は、ルール順守度が低くなるほど、モード切替閾値を通知開始閾値に近づける。 In step ST7, the risk notification setting unit 64 sets the mode switching threshold set to determine the timing to switch the notification mode in the risk notification based on the degree of rule compliance of the driver of the preceding vehicle acquired in step ST1. Set within a range below the notification start threshold described above. Here, the risk notification setting unit 64 sets the mode switching threshold to a larger value as the degree of rule compliance becomes lower. That is, the risk notification setting unit 64 moves the mode switching threshold closer to the notification start threshold as the degree of rule compliance decreases.

ステップST8では、リスク通知設定ユニット64は、算出した衝突予測時間は、ルール順守度に基づいて設定したモード切替閾値より大きいか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST8の判定結果がYESである場合、ステップST9に移り、NOである場合、ステップST10に移る。 In step ST8, the risk notification setting unit 64 determines whether the calculated predicted collision time is greater than the mode switching threshold set based on the degree of rule compliance. If the determination result in step ST8 is YES, the risk notification setting unit 64 moves to step ST9, and if the result is NO, it moves to step ST10.

ステップST9では、リスク通知設定ユニット64は、支援対象に対するリスク通知設定値を“1”又は“3”に設定することによって、この支援対象に対し気配通知モードの下でのリスク通知をオンにし、ステップST12に移る。 In step ST9, the risk notification setting unit 64 turns on the risk notification under the indication notification mode for this support target by setting the risk notification setting value for the support target to “1” or “3”, The process moves to step ST12.

ステップST10では、リスク通知設定ユニット64は、支援対象に対するリスク通知設定値を“2”又は“4”に設定することによって、この支援対象に対し気配通知モードよりも通知強度の高いアナログ通知モードの下でのリスク通知をオンにし、ステップST12に移る。一方、リスク通知設定ユニット64は、ステップST6の判定結果がNOである場合、すなわちルール順守度が順守度閾値未満である場合もまたステップST10に移り、アナログ通知モードの下でのリスク通知をオンにする。 In step ST10, the risk notification setting unit 64 sets the risk notification setting value for the support target to "2" or "4", so that the analog notification mode, which has higher notification intensity than the presence notification mode, is applied to the support target. Turn on the risk notification below and proceed to step ST12. On the other hand, if the determination result in step ST6 is NO, that is, if the rule compliance level is less than the compliance level threshold, the risk notification setting unit 64 also moves to step ST10 and turns on the risk notification under the analog notification mode. Make it.

ステップST12では、リスク通知設定ユニット64は、認識情報に基づいて前走車は既に右左折可能地点を通過したか否かを判定する。リスク通知設定ユニット64は、ステップST12の判定結果がNOである場合、ステップST3に戻り、YESである場合、ステップST13に移る。 In step ST12, the risk notification setting unit 64 determines whether the vehicle in front has already passed through a point where a right or left turn is possible, based on the recognition information. If the determination result in step ST12 is NO, the risk notification setting unit 64 returns to step ST3, and if the determination result is YES, the process advances to step ST13.

以上のようにリスク通知設定ユニット64は、支援対象の前走車とその前方の右左折可能地点との間の距離が距離閾値未満であり(ステップST2参照)かつ前走車の方向指示器が作動していない場合(ステップST3参照)、前走車に対する衝突予測時間に基づいて定めたタイミング(衝突予測時間が通知開始閾値未満となったタイミング、ステップST5参照)でリスク通知を開始する。 As described above, the risk notification setting unit 64 determines that the distance between the vehicle in front to be supported and the right/left turn possible point in front of it is less than the distance threshold (see step ST2), and the direction indicator of the vehicle in front is If it is not activated (see step ST3), risk notification is started at a timing determined based on the predicted collision time for the vehicle in front (timing when the predicted collision time becomes less than the notification start threshold, see step ST5).

またリスク通知設定ユニット64は、前走車のルール順守度が順守度閾値以上である場合、初めに比較的通知強度が低い気配通知モードの下でリスク通知を開始した後(ステップST8,ST9参照)、衝突予測時間がモード切替閾値以下まで低下したタイミングで比較的通知強度が高いアナログ通知モードの下でのリスク通知を開始する(ステップST8,ST10参照)。この際、リスク通知設定ユニット64は、ルール順守度に応じてモード切替閾値を変化させる。これはすなわち、リスク通知設定ユニット64は、ルール順守度に応じてリスク通知における通知強度を高くするタイミングを変化させることに相当する。すなわちリスク通知設定ユニット64は、ルール順守度が低くなるほど、リスク通知の通知強度を高くするタイミングを早くする。 In addition, if the degree of rule compliance of the vehicle in front is equal to or higher than the compliance degree threshold, the risk notification setting unit 64 first starts the risk notification under a sign notification mode with relatively low notification intensity (see steps ST8 and ST9). ), risk notification under the analog notification mode with relatively high notification intensity is started at the timing when the predicted collision time falls below the mode switching threshold (see steps ST8 and ST10). At this time, the risk notification setting unit 64 changes the mode switching threshold according to the degree of rule compliance. In other words, this corresponds to the risk notification setting unit 64 changing the timing at which the notification intensity of the risk notification is increased depending on the degree of rule compliance. That is, the risk notification setting unit 64 increases the timing of increasing the notification intensity of the risk notification as the degree of rule compliance decreases.

またリスク通知設定ユニット64は、ルール順守度が順守度閾値以上である場合、初めに気配通知モードの下でリスク通知を開始した後、アナログ通知モードの下でのリスク通知を開始する。これに対しルール順守度が順守度閾値未満である場合、直ちにアナログ通知モードの下でのリスク通知を開始する。これはすなわち、リスク通知設定ユニット64は、ルール順守度に応じてリスク通知の開始時における通知強度を変化させていることに相当する。 Further, when the rule compliance level is equal to or higher than the compliance level threshold, the risk notification setting unit 64 first starts the risk notification under the indication notification mode, and then starts the risk notification under the analog notification mode. On the other hand, if the degree of compliance with the rule is less than the degree of compliance threshold, risk notification under analog notification mode is immediately initiated. In other words, this corresponds to the risk notification setting unit 64 changing the notification intensity at the time of starting the risk notification depending on the degree of rule compliance.

図2に戻り、ルール順守度算出ユニット66は、対象交通エリアに存在する複数の交通参加者のうち、対象交通エリア認識ユニット60によって支援対象かつ移動体として認識されている交通参加者の運転主体を算出対象とし、個々の運転主体毎に、交通安全ルールの項目毎のルール順守度を算出し、ルール順守度データベース69に記憶させる。上述のように対象交通エリア認識ユニット60によって取得される認識情報には、左折時や右折時における方向指示器の使用履歴情報が含まれる。このためルール順守度算出ユニット66では、認識情報に基づいて、右左折時の方向指示器の使用に関するルール順守度を算出することができる。 Returning to FIG. 2, the rule compliance degree calculation unit 66 calculates the driving force of the traffic participant who is recognized as a support target and a moving body by the target traffic area recognition unit 60 among a plurality of traffic participants existing in the target traffic area. The degree of rule compliance for each item of traffic safety rules is calculated for each driving subject and stored in the rule compliance degree database 69. As described above, the recognition information acquired by the target traffic area recognition unit 60 includes usage history information of the turn signal when turning left or right. Therefore, the rule compliance degree calculation unit 66 can calculate the rule compliance degree regarding the use of direction indicators when turning right or left based on the recognition information.

注意通知設定ユニット70は、対象交通エリアに存在する複数の交通参加者のうち、対象交通エリア認識ユニット60によって支援対象かつ移動体として認識されている交通参加者を設定対象とし、個々の設定対象毎に注意通知の作動態様を定めた注意情報を生成する。より具体的には、注意通知設定ユニット70は、上述のルール順守度算出ユニット66における演算結果を利用することにより、上記設定対象の中から交通安全ルールに違反する運転操作を行ったものを抽出し、抽出した設定対象に対し違反した運転操作の内容に応じた注意情報を生成し、協調支援情報通知ユニット65へ送信する。 The caution notification setting unit 70 targets traffic participants who are recognized as support targets and moving objects by the target traffic area recognition unit 60 among the plurality of traffic participants existing in the target traffic area, and sets individual setting targets. At each time, caution information is generated that determines the operation mode of the caution notification. More specifically, the caution notification setting unit 70 uses the calculation results of the above-described rule observance degree calculation unit 66 to extract those who have performed driving operations that violate traffic safety rules from among the above-mentioned setting targets. Then, caution information corresponding to the details of the driving operation that violates the extracted setting target is generated and transmitted to the cooperative support information notification unit 65.

これにより例えば、ある支援対象が、対象交通エリア内において方向指示器を使用せずに右左折を行った場合、注意通知設定ユニット70は、右左折時における方向指示器の使用を促すための注意情報を生成し、協調支援情報通知ユニット65は、生成された注意情報を支援対象に送信する。これにより支援対象が有する通知装置は、注意通知を実行し、受信した注意通知に応じたメッセージ(例えば、「右左折時にはウインカーを使用して下さい」)を運転者に通知する。 As a result, for example, if a certain support target makes a right or left turn without using a turn signal within the target traffic area, the caution notification setting unit 70 may issue a warning to encourage the use of a turn signal when making a right or left turn. The cooperative support information notification unit 65 generates information and transmits the generated caution information to the support target. As a result, the notification device of the support target executes the caution notification and notifies the driver of a message (for example, "Please use the turn signal when turning right or left") in accordance with the received caution notification.

協調支援情報通知ユニット65は、対象交通エリア認識ユニット60によって取得された認識情報と、運転主体情報取得ユニット61によって取得された運転主体情報と、予測ユニット62による予測結果と、健全化通知設定ユニット63によって設定された健全化設定値に関する情報と、リスク通知設定ユニット64によって設定されたリスク通知設定値に関する情報と、注意通知設定ユニット70によって生成された注意情報と、に基づいて、対象交通エリア認識ユニット60によって支援対象として認識されている個々の交通参加者に対し、周囲の交通参加者との間のコミュニケーションや周囲の交通環境の認識を促すための協調支援情報を生成し、生成した協調支援情報を各交通参加者へ送信する。 The cooperative support information notification unit 65 includes the recognition information acquired by the target traffic area recognition unit 60, the driving entity information acquired by the driving entity information acquisition unit 61, the prediction result by the prediction unit 62, and the health improvement notification setting unit. 63, information regarding the risk notification setting value set by the risk notification setting unit 64, and caution information generated by the caution notification setting unit 70. For each traffic participant recognized as a support target by the recognition unit 60, cooperative support information is generated to encourage communication with surrounding traffic participants and awareness of the surrounding traffic environment, and the generated coordination Send support information to each transportation participant.

ここで協調支援情報通知ユニット65から各支援対象へ送信される協調支援情報には、健全化設定値に関する情報と、リスク通知設定値に関する情報と、各支援対象に対し身近に迫るリスクに関するリスク情報と、注意通知におけるメッセージに関する注意情報と、が含まれる。ここでリスク情報には、例えば予測ユニット62による予測結果や、各交通参加者の周囲に存在する交通参加者の位置に関する情報等が含まれる。 Here, the cooperative support information sent from the cooperative support information notification unit 65 to each support target includes information regarding health setting values, information regarding risk notification settings, and risk information regarding risks approaching each support target. and caution information regarding the message in the caution notification. Here, the risk information includes, for example, prediction results by the prediction unit 62, information regarding the positions of traffic participants around each traffic participant, and the like.

本実施形態に係る交通安全支援システム1によれば、以下の効果を奏する。
(1)交通安全支援システム1において、リスク通知設定ユニット64は、支援対象の前走車とこの前走車の前方の右左折可能地点との間の距離が距離閾値未満でありかつ前走車の方向指示器が作動していない場合、支援対象と前走車との間の衝突予測時間に基づいて定めたタイミングでリスク通知を開始する。このようなリスク通知を過剰に行うと、運転者は煩わしさを覚える場合がある。そこでリスク通知設定ユニット64は、前走車の過去の右左折時における方向指示器の使用に関するルール順守度に応じて、リスク通知の開始時における通知強度又はリスク通知の通知強度を高くするタイミングを変化させる。これにより、前走車のルール順守度に応じて適切なタイミングで通知強度を高くできるので、交通の安全性、利便性、及び円滑性を向上できる。
According to the traffic safety support system 1 according to this embodiment, the following effects are achieved.
(1) In the traffic safety support system 1, the risk notification setting unit 64 determines whether the distance between the vehicle in front to be supported and the right/left turn possible point in front of the vehicle in front is less than a distance threshold and the vehicle in front is If the turn signal is not activated, risk notification will start at a timing determined based on the predicted collision time between the support target and the vehicle in front. If such risk notifications are given excessively, the driver may find it bothersome. Therefore, the risk notification setting unit 64 determines the timing to increase the notification intensity at the start of the risk notification or the notification intensity of the risk notification, depending on the degree of compliance with rules regarding the use of turn signals when the vehicle in front made a right or left turn in the past. change. As a result, the notification intensity can be increased at an appropriate timing depending on the degree of rule compliance of the vehicle in front, thereby improving traffic safety, convenience, and smoothness.

(2)上述のようにリスク通知設定ユニット64では、ルール順守度に関する情報が必要となるところ、交通安全支援システム1によれば、対象交通エリア認識ユニット60によって取得した認識情報に基づいてルール順守度を算出しこれをルール順守度データベース69に記憶させるとともに、算出したルール順守度を通知装置22,32による注意通知に用いられる注意情報の生成に利用することにより、この注意通知を介して支援対象の交通の安全性を向上しつつ、リスク通知を介して他の支援対象の交通の安全性も向上することができる。 (2) As described above, the risk notification setting unit 64 requires information regarding the degree of rule compliance, but according to the traffic safety support system 1, the rule compliance is determined based on the recognition information acquired by the target traffic area recognition unit 60. The degree of compliance is calculated and stored in the rule compliance degree database 69, and the calculated degree of rule compliance is used to generate caution information used for caution notifications by the notification devices 22 and 32, thereby providing support via this caution notification. While improving the traffic safety of the target, the traffic safety of other supported targets can also be improved through risk notification.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this. The detailed structure may be changed as appropriate within the spirit of the present invention.

1…交通安全支援システム
2…四輪自動車(移動体、交通参加者)
20…車載装置群
22…通知装置
3…自動二輪車(移動体、交通参加者)
30…車載装置群
32…通知装置
4…歩行者(人、交通参加者)
40…携帯情報処理端末
42…通知装置
6…協調支援装置
60…対象交通エリア認識ユニット(認識手段)
64…リスク通知設定ユニット(リスク通知設定手段)
65…協調支援情報通知ユニット
66…ルール順守度算出ユニット(ルール順守度算出手段、ルール順守度取得手段)
69…ルール順守度データベース
70…注意通知設定ユニット(注意通知設定手段)
1... Traffic safety support system 2... Four-wheeled vehicles (mobile objects, traffic participants)
20... Vehicle-mounted device group 22... Notification device 3... Motorcycle (mobile object, traffic participant)
30... Vehicle-mounted device group 32... Notification device 4... Pedestrian (person, traffic participant)
40...Mobile information processing terminal 42...Notification device 6...Coordination support device 60...Target traffic area recognition unit (recognition means)
64...Risk notification setting unit (risk notification setting means)
65... Collaboration support information notification unit 66... Rule compliance degree calculation unit (rule compliance degree calculation means, rule compliance degree acquisition means)
69... Rule compliance degree database 70... Caution notification setting unit (caution notification setting means)

Claims (2)

複数の異なる通知強度の下でリスク通知を行う通知装置を備える移動体を支援対象とし、当該支援対象の安全な移動を支援する交通安全支援システムであって、
前記支援対象の周囲の監視エリアにおける交通参加者及び交通環境を含む認識対象を認識するとともに、これら認識対象に関する認識情報を取得する認識手段と、
前記認識手段により前記支援対象の前走移動体として認識されている移動体の過去の右左折時における方向指示器の使用に関するルール順守度を取得するルール順守度取得手段と、
前記認識情報に基づいて前記通知装置によるリスク通知の作動態様を設定するリスク通知設定手段と、を備え、
前記リスク通知設定手段は、前記前走移動体と当該前走移動体の前方の右左折可能地点との間の距離が距離閾値未満でありかつ前記前走移動体の方向指示器が作動していない場合、前記支援対象と前記前走移動体との間の衝突予測時間に基づいて定めたタイミングで前記リスク通知を開始するとともに、前記ルール順守度に応じて前記リスク通知の開始時における通知強度又は前記リスク通知の通知強度を高くするタイミングを変化させることを特徴とする交通安全支援システム。
A traffic safety support system that supports safe movement of a mobile object equipped with a notification device that performs risk notification under a plurality of different notification strengths, the system comprising:
Recognition means for recognizing recognition targets including traffic participants and traffic environments in a monitoring area surrounding the support target, and acquiring recognition information regarding these recognition targets;
Rule compliance degree acquisition means for acquiring the degree of rule compliance regarding the use of turn signals during past left and right turns of a mobile object recognized by the recognition means as a preceding mobile object to be supported;
risk notification setting means for setting the operating mode of risk notification by the notification device based on the recognition information,
The risk notification setting means determines that the distance between the moving object in front and a point in front of the moving object in front of which it is possible to turn is less than a distance threshold, and the direction indicator of the moving object in front is in operation. If not, the risk notification is started at a timing determined based on the predicted collision time between the support target and the preceding moving object, and the notification intensity at the time of starting the risk notification is determined according to the degree of compliance with the rule. Alternatively, a traffic safety support system characterized by changing the timing at which the notification intensity of the risk notification is increased.
複数の異なる通知強度の下でリスク通知を行う第1通知装置を備える第1移動体を第1支援対象とし、安全運転に関する注意通知を行う第2通知装置を備える第2移動体を第2支援対象とし、前記第1及び第2支援対象の安全な移動を支援する交通安全支援システムであって、
対象交通エリアにおける交通参加者及び交通環境を含む認識対象を認識するとともに、これら認識対象に関する認識情報を取得する認識手段と、
前記認識情報から前記第2支援対象の右左折時における方向指示器の使用履歴情報を取得し、当該使用履歴情報に基づいて前記第2支援対象の前記方向指示器の使用に関するルール順守度を算出しルール順守度データベースに記憶させるルール順守度算出手段と、
前記認識情報に基づいて前記第1通知装置によるリスク通知の作動態様を設定するリスク通知設定手段と、
前記第2支援対象に対するルール順守度に基づいて前記第2通知装置による注意通知の作動態様を設定する注意通知設定手段と、を備え、
前記リスク通知設定手段は、前記第1支援対象の前走移動体と当該前走移動体の前方の右左折可能地点との間の距離が距離閾値未満でありかつ前記前走移動体の方向指示器が作動していない場合、前記第1支援対象と前記前走移動体との間の衝突予測時間に基づいて定めたタイミングで前記リスク通知を開始するとともに、前記ルール順守度データベースから取得した前記前走移動体に対するルール順守度合いに応じて前記リスク通知の開始時における通知強度又は前記リスク通知の通知強度を高くするタイミングを変化させることを特徴とする交通安全支援システム。
A first support target is a first mobile body equipped with a first notification device that issues risk notifications under a plurality of different notification intensities, and a second support target is a second mobile body equipped with a second notification device that issues caution notifications regarding safe driving. A traffic safety support system that supports safe movement of the first and second support targets, comprising:
a recognition means for recognizing recognition targets including traffic participants and traffic environments in a target traffic area and acquiring recognition information regarding these recognition targets;
Obtain usage history information of the turn signal when the second support target turns right or left from the recognition information, and calculate a degree of rule compliance regarding the use of the turn signal by the second support target based on the usage history information. and a rule compliance degree calculation means to be stored in a rule compliance degree database;
risk notification setting means for setting an operating mode of risk notification by the first notification device based on the recognition information;
and a caution notification setting means for setting an operation mode of a caution notification by the second notification device based on the degree of rule compliance for the second support target,
The risk notification setting means is configured to determine that the distance between the first support target moving object in front and a right/left turn possible point in front of the moving object in front is less than a distance threshold, and the direction of the moving object in front is indicated. If the device is not operating, the risk notification is started at a timing determined based on the predicted collision time between the first support target and the moving object running in front, and the risk notification is started at a timing determined based on the predicted collision time between the first support target and the moving object running in front, and the A traffic safety support system characterized by changing the notification intensity at the time of starting the risk notification or the timing of increasing the notification intensity of the risk notification depending on the degree of rule compliance for the moving object in front.
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