JP2023149519A

JP2023149519A - Tape sticking apparatus

Info

Publication number: JP2023149519A
Application number: JP2022058133A
Authority: JP
Inventors: 直行熱田; Naoyuki Atsuta; 洋樹杉原; Hiroki Sugihara; 歩高島; Ayumi Takashima; 由起喜多; Yuki Kita
Original assignee: Toray Engineering Co Ltd
Current assignee: Toray Engineering Co Ltd
Priority date: 2022-03-31
Filing date: 2022-03-31
Publication date: 2023-10-13

Abstract

To provide a tape sticking apparatus that presses a tape in an accurate pressing posture and can stick it to the surface to be stuck without causing wrinkles or scratches on the tape.SOLUTION: Provided is a tape sticking apparatus, which is a tape sticking apparatus 10 that sticks a tape 1 to a surface to be stuck 2a in a predetermined sticking direction and includes a sticking head 20 having a pressing unit 30, an end unit 40, and a parallel link mechanism 50, and in which the pressing unit 30 is for sticking the tape 1 to the surface to be stuck 2a while holding and pressing the tape 1 between it and the surface to be stuck 2a, the end unit 40 holds the pressing unit 30, the parallel link mechanism 50 operates to displace the end unit 40 so that the pressing position and/or pressing posture of the pressing unit 30 follows the shape of the surface to be stuck 2a, and, in the end unit 40, an auxiliary regulating unit 70 for regulating the distance between the end unit 30 and the surface to be stuck 2a is provided in addition to the pressing unit 30.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明はテープ貼付装置、及びテープ貼付方法に関し、より詳細には、テープを被貼付面に貼り付けることにより、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）成形品などを製造する際に用いられるテープ貼付装置、及びテープ貼付方法に関する。 The present invention relates to a tape applicator and a tape applicator method, and more particularly to a tape applicator and a tape applicator used in manufacturing fiber-reinforced plastic (FRP) molded products by attaching a tape to a surface to which the tape is applied. Concerning tape application method.

予め樹脂が含浸された炭素繊維等の繊維束をテープ状に成形したもの（プリプレグテープ、ＵＤテープなどとも呼ぶ）を被貼付面に貼付けてゆくことで、所望の形状をした繊維強化プラスチック（ＦＲＰ：ＦｉｂｅｒＲｅｉｎｆｏｒｃｅｄＰｌａｓｔｉｃｓ）成形品を製造する方法が知られている。 Fiber-reinforced plastic (FRP) in the desired shape is created by pasting a fiber bundle of carbon fiber or other resin impregnated with resin into a tape shape (also called prepreg tape, UD tape, etc.) to the surface to which it is applied. : Fiber Reinforced Plastics) A method of manufacturing a molded article is known.

これらの製法は、ＡＴＬ（ＡｕｔｏＴａｐｅＬａｙｕｐ）、ＡＴＷ（ＡｕｔｏＴａｐｅＷｅｌｄｉｎｇ）、ＡＦＰ（ＡｕｔｏＦｉｂｅｒＰｌａｃｅｍｅｎｔ）など種々の称呼があるが、これらは厳密に区別されているものでない。本明細書に於いては、テープを押圧しながら被貼付面に貼付けていく製法を総称してＡＴＬと呼び、その装置（テープ貼付装置）をＡＴＬ装置と呼ぶこととする。 These manufacturing methods have various names such as ATL (Auto Tape Layup), ATW (Auto Tape Welding), and AFP (Auto Fiber Placement), but these are not strictly distinguished. In this specification, the manufacturing method in which the tape is applied to the surface to be applied while being pressed is collectively referred to as ATL, and the device (tape application device) is referred to as the ATL device.

従来のＡＴＬ装置の一例が下記の特許文献１に開示されている。 An example of a conventional ATL device is disclosed in Patent Document 1 below.

特許文献１記載のＡＴＬ装置は、多関節ロボットのアーム先端にＡＴＬヘッドが取り付けられている。前記ＡＴＬヘッドは、テープを保持搬送するフィーダー、テープ及び／又はワークの被貼付面を加熱するヒータ、及びテープを被貼付面に貼り付ける押圧ローラを含んで構成されている。 In the ATL device described in Patent Document 1, an ATL head is attached to the tip of an arm of an articulated robot. The ATL head includes a feeder that holds and conveys the tape, a heater that heats the surface to which the tape and/or work is to be applied, and a pressure roller that applies the tape to the surface to be applied.

前記ワークは、例えば、熱可塑性樹脂の射出成型品であって、様々な形状（３次元形状）を有しており、設計上の形状、寸法に対して形状誤差を有していることが多い。 The workpiece is, for example, an injection molded product of thermoplastic resin, has various shapes (three-dimensional shapes), and often has shape errors with respect to the designed shape and dimensions. .

そのため、特許文献１に開示されたような前記多関節ロボットによる前記ＡＴＬヘッドの姿勢制御では、前記押圧ローラによる前記ワークの被貼付面への押圧が不十分な箇所が生じたりして、押圧状態にばらつきが生じることがあり、前記被貼付面に対する押圧ローラの押圧状態を一定に保つことが難しいという課題があった。 Therefore, in the posture control of the ATL head by the articulated robot as disclosed in Patent Document 1, there may be places where the press roller does not sufficiently press the surface of the work to be applied, and the press state There is a problem in that it is difficult to maintain a constant pressing state of the pressing roller against the surface to be applied.

係る課題を解決するために本出願人らは、下記の特許文献２に開示されたＡＴＬ装置を提案した。特許文献２記載のＡＴＬ装置は、ＡＴＬヘッドが、押圧部と、パラレルリンク機構とを備えた構成となっている。 In order to solve this problem, the present applicants proposed an ATL device disclosed in Patent Document 2 below. In the ATL device described in Patent Document 2, the ATL head includes a pressing portion and a parallel link mechanism.

特許文献２記載のＡＴＬ装置によれば、前記パラレルリンク機構の動作制御により、ワークの被貼付面にテープを押し付ける前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を前記被貼付面の形状に倣うように動作させることが可能となり、前記ワークが幾らかの形状誤差を有している場合であっても、前記被貼付面に対する前記押圧部の押圧状態を一定に保つことが可能となり、前記テープの貼付性能を高めることが可能となった。 According to the ATL device described in Patent Document 2, by controlling the operation of the parallel link mechanism, the pressing position and/or the pressing posture of the pressing portion that presses the tape against the surface to be applied of the workpiece is configured to follow the shape of the surface to be applied. Even if the workpiece has some shape error, it is possible to maintain a constant pressing state of the pressing part against the surface to be pasted, and the tape It has become possible to improve the pasting performance.

特開２０１８－１４９７３０号公報Japanese Patent Application Publication No. 2018-149730 特開２０２０－１４７０３５号公報Japanese Patent Application Publication No. 2020-147035

しかし、上記のパラレルリンク機構を備えたＡＴＬ装置においてワークの形状誤差を吸収するにあたり、図６（ａ）のように鎖線で示す設計上の被貼付面９２ａに対して実際の被貼付面９２に高さ方向の誤差だけでなく傾き方向の誤差まで存在した場合、図６（ａ）における部分Ｐの拡大図である図６（ｂ）が示すように、押圧部９１におけるテープを介した被貼付面９２との当接箇所において、計算上の当接箇所ＴＣＰに対し実際の当接箇所９３は異なった位置となってしまう。その結果、押圧部９１によるテープの押圧力および押圧方向に誤差が生じ、テープを正確に貼り付けることができず、テープの皺、擦れが生じてしまうおそれがあった。 However, when absorbing the shape error of the workpiece in the ATL device equipped with the above-mentioned parallel link mechanism, it is necessary to If there is an error not only in the height direction but also in the tilt direction, as shown in FIG. 6(b), which is an enlarged view of part P in FIG. At the contact point with the surface 92, the actual contact point 93 is at a different position from the calculated contact point TCP. As a result, an error occurs in the pressure force and the direction in which the tape is pressed by the pressing section 91, and the tape cannot be applied accurately, which may cause wrinkles and scratches on the tape.

本願発明は、上記問題点を鑑み、正確な押圧姿勢でテープを押圧し、テープに皺、擦れを生じさせずにテープを被貼付面へ貼り付けることができるテープ貼付装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned problems, an object of the present invention is to provide a tape application device that can press the tape in an accurate pressing posture and apply the tape to the surface to be applied without causing wrinkles or scratches on the tape. shall be.

上記課題を解決するために本発明のテープ貼付装置は、被貼付面上にテープを所定の貼付方向に貼り付けるテープ貼付装置であり、押圧部と、エンド部と、パラレルリンク機構と、ベース部と、有する貼付ヘッドを備え、前記押圧部は、前記テープを前記被貼付面との間に挟持、押圧しつつ前記テープを前記被貼付面に貼り付けるものであり、前記エンド部は、前記押圧部を保持するものであり、前記パラレルリンク機構は、前記エンド部を変位させ、前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を前記被貼付面の形状に倣うように動作するものであり、前記ベース部は、前記パラレルリンク機構の前記エンド部側とは反対側を保持するものであり、前記エンド部には、前記押圧部のほかに前記エンド部と前記被貼付面との距離を規制する補助規制部が設けられていることを特徴としている。 In order to solve the above problems, the tape application device of the present invention is a tape application device that pastes a tape on a surface to be pasted in a predetermined pasting direction, and includes a pressing part, an end part, a parallel link mechanism, and a base part. , the pressing part is for applying the tape to the surface to be applied while holding and pressing the tape between the tape and the surface to be applied, and the end part is for applying pressure to the surface to be applied. The parallel link mechanism operates to displace the end portion and cause the pressing position and/or pressing posture of the pressing portion to follow the shape of the surface to be applied, and The base part holds a side of the parallel link mechanism opposite to the end part side, and the end part includes, in addition to the pressing part, a part that regulates the distance between the end part and the surface to be affixed. It is characterized by the provision of an auxiliary regulation section.

本発明のテープ貼付装置では、補助規制部が設けられていることにより、押圧部がテープを介して被貼付面と当接した後、補助規制部によってエンド部と被貼付面との距離を規制した状態を形成してからテープを押圧することによって、正確な押圧姿勢でテープを押圧することができる。 In the tape applicator of the present invention, since the auxiliary regulating section is provided, after the pressing section comes into contact with the surface to be affixed via the tape, the distance between the end section and the surface to be affixed is regulated by the auxiliary regulating section. By pressing the tape after forming this state, it is possible to press the tape in an accurate pressing posture.

また、前記補助規制部は、前記被貼付面と当接すると良い。 Further, it is preferable that the auxiliary regulating portion abuts on the surface to be adhered.

こうすることにより、複雑な制御を必要とせずにエンド部と被貼付面との距離を規制することができる。 By doing so, the distance between the end portion and the surface to be applied can be regulated without requiring complicated control.

また、前記補助規制部は、前記被貼付面に前記テープを押し付ける第２の押圧部を兼ねても良い。 Further, the auxiliary regulating section may also serve as a second pressing section that presses the tape against the surface to be applied.

こうすることにより、補助規制部がテープ貼付の補助を行うことができる。 By doing so, the auxiliary regulating section can assist in applying the tape.

また、上記課題を解決するために本発明のテープ貼付装置は、被貼付面上にテープを所定の貼付方向に貼り付けるテープ貼付装置であり、押圧部と、エンド部と、パラレルリンク機構と、ベース部と、を有する貼付ヘッドを備え、前記押圧部は、前記テープを前記被貼付面との間に挟持、押圧しつつ前記テープを前記被貼付面に貼り付けるものであり、前記エンド部は、前記押圧部を保持するものであり、前記パラレルリンク機構は、前記エンド部を変位させ、前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を前記被貼付面の形状に倣うように動作するものであり、前記ベース部は、前記パラレルリンク機構の前記エンド部側とは反対側を保持するものであり、前記パラレルリンク機構の動作を制御する制御部と、前記エンド部と前記被貼付面との距離を測定する距離センサと、をさらに備え、前記制御部は、前記パラレルリンク機構の動作の制御に前記距離センサによる測定値も反映させることを特徴とする、テープ貼付装置。 Moreover, in order to solve the above-mentioned problem, the tape application device of the present invention is a tape application device that pastes a tape on a surface to be pasted in a predetermined pasting direction, and includes a pressing part, an end part, a parallel link mechanism, a base portion; the pressing portion applies the tape to the surface to be applied while holding and pressing the tape between the tape and the surface to be applied; and the end portion is , which holds the pressing part, and the parallel link mechanism operates to displace the end part so that the pressing position and/or the pressing posture of the pressing part follows the shape of the surface to be applied. The base part holds a side of the parallel link mechanism opposite to the end part side, and includes a control part that controls the operation of the parallel link mechanism, and a control part that controls the operation of the parallel link mechanism, and a control part that connects the end part and the surface to be attached. A tape pasting device further comprising a distance sensor that measures distance, wherein the control section also reflects the measurement value by the distance sensor in controlling the operation of the parallel link mechanism.

本発明のテープ貼付装置では、距離センサが設けられていることにより、押圧部がテープを介して被貼付面と当接した後、距離センサによる測定値が所定値になるようエンド部の位置を調節してからテープを押圧することによって、正確な押圧姿勢でテープを押圧することができる。 In the tape applicator of the present invention, since the distance sensor is provided, after the pressing part comes into contact with the surface to be applied via the tape, the position of the end part is adjusted so that the measured value by the distance sensor becomes a predetermined value. By pressing the tape after adjustment, it is possible to press the tape in an accurate pressing posture.

本発明のテープ貼付装置により、正確な押圧姿勢でテープを押圧し、テープに皺、擦れを生じさせずにテープを被貼付面へ貼り付けることができる。 With the tape application device of the present invention, it is possible to press the tape in an accurate pressing posture and apply the tape to the surface to be applied without causing wrinkles or scratches on the tape.

本発明の一実施形態におけるテープ貼付装置を説明する図である。It is a figure explaining the tape pasting device in one embodiment of the present invention. 図１に示す実施形態のテープ貼付装置における被貼付面に対するＡＴＬヘッドの姿勢調節過程を説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a process of adjusting the attitude of an ATL head with respect to a surface to be pasted in the tape pasting apparatus of the embodiment shown in FIG. 1; 本発明の他の実施形態におけるテープ貼付装置を説明する図である。It is a figure explaining the tape pasting device in other embodiments of the present invention. 本発明の他の実施形態におけるテープ貼付装置を説明する図である。It is a figure explaining the tape pasting device in other embodiments of the present invention. 図４に示す実施形態のテープ貼付装置における被貼付面に対するＡＴＬヘッドの姿勢調節過程を説明する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a process of adjusting the attitude of the ATL head with respect to the surface to be pasted in the tape pasting apparatus of the embodiment shown in FIG. 4 . 従来のテープ貼付装置において生じうる問題を説明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a problem that may occur in a conventional tape applicator.

本発明の一実施形態におけるテープ貼付装置について、図１を参照して説明する。図１（ａ）は正面図であり、図１（ｂ）は図１（ａ）におけるＡＡ矢視図である。 A tape applicator according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1. FIG. 1(a) is a front view, and FIG. 1(b) is a view taken along arrow AA in FIG. 1(a).

ＡＴＬ装置１０は、本発明に係るテープ貼付装置の一例であり、ＡＴＬヘッド２０は、貼付ヘッドの一例である。なお、以下の説明では、テープ１の貼付方向をＹ軸方向、これと水平面で直交する方向をＸ軸方向、Ｘ軸及びＹ軸方向の双方に直交する方向をＺ軸方向として説明する。 The ATL device 10 is an example of a tape applicator according to the present invention, and the ATL head 20 is an example of an applicator head. In the following description, the direction in which the tape 1 is applied is assumed to be the Y-axis direction, the direction orthogonal thereto on a horizontal plane to be the X-axis direction, and the direction orthogonal to both the X-axis and Y-axis direction to be the Z-axis direction.

ＡＴＬ装置１０は、ワーク２の被貼付面２ａ上にテープ１を所定の貼付方向（Ｙ軸方向）に貼り付けることにより、テープ１で補強された成型品を製造するための装置であり、ＡＴＬヘッド２０を含んで構成されている。 The ATL device 10 is a device for manufacturing a molded product reinforced with the tape 1 by pasting the tape 1 on the surface 2a of the workpiece 2 in a predetermined pasting direction (Y-axis direction). It is configured to include a head 20.

テープ１は、例えば、繊維束の少なくとも一部に予め樹脂を含浸させてテープ状にしたものであり、熱可塑性の樹脂が含浸されたもの（ＵＤテープとも呼ばれる）や、熱硬化性の樹脂が含浸されたもの（プリプレグテープとも呼ばれる）などが適用され得る。テープ１は、炭素繊維を含むものでもよいし、樹脂テープに多数の短い繊維が混ぜ込まれたものでもよい。テープ１は、ワーク２の材質などに応じて、その種類が適宜選択され得る。また、テープ１は、複数のテープが並列に配置された形態のものであってもよい。 The tape 1 is, for example, a tape made by pre-impregnating at least a portion of a fiber bundle with a resin, and may be one impregnated with a thermoplastic resin (also called UD tape) or one impregnated with a thermosetting resin. Impregnated tape (also called prepreg tape) can be applied. The tape 1 may contain carbon fibers, or may be a resin tape mixed with many short fibers. The type of tape 1 can be selected as appropriate depending on the material of the workpiece 2 and the like. Further, the tape 1 may be in the form of a plurality of tapes arranged in parallel.

ワーク２は、例えば、３次元形状を有する成型品であり、熱可塑性樹脂又は熱硬化性樹脂などの樹脂製の成型品であってもよいし、金属製の成型品などであってもよい。 The workpiece 2 is, for example, a molded product having a three-dimensional shape, and may be a molded product made of resin such as a thermoplastic resin or a thermosetting resin, or a molded product made of metal.

ＡＴＬヘッド２０は、ハンドリングロボット８０に取り付けられている。ハンドリングロボット８０は、汎用産業用ロボット、例えば、ガントリ構造体（直交座標形機構ともいう）で構成してもよいし、多関節ロボット（シリアル多関節機構ともいう）で構成してもよい。ハンドリングロボット８０は、ＡＴＬヘッド２０を少なくともＸＹＺ軸方向に並進運動可能な機構（３自由度）を備えているものが好ましい。ハンドリングロボット８０の動作制御は、ロボット制御部８０ａにより実行される。 ATL head 20 is attached to handling robot 80. The handling robot 80 may be a general-purpose industrial robot, such as a gantry structure (also referred to as a Cartesian coordinate mechanism), or an articulated robot (also referred to as a serial articulated mechanism). The handling robot 80 is preferably equipped with a mechanism (three degrees of freedom) capable of translating the ATL head 20 in at least the X, Y, and Z axis directions. Operation control of the handling robot 80 is executed by a robot control section 80a.

ＡＴＬヘッド２０は、押圧部３０と、エンド部４０と、パラレルリンク機構５０と、ベース部６０とを含んで構成されている。 The ATL head 20 includes a pressing section 30, an end section 40, a parallel link mechanism 50, and a base section 60.

押圧部３０は、図示しないフィーダーによって搬送されたテープ１をワーク２の被貼付面２ａとの間に挟持、押圧しつつテープ１を被貼付面２ａに貼り付けるものである。 The pressing section 30 serves to apply tape 1 to the surface 2a of the workpiece 2 while holding and pressing the tape 1 conveyed by a feeder (not shown) between the surface 2a and the surface 2a.

エンド部４０は、押圧部３０を保持する平板であり、エンド部４０のパラレルリンク機構５０が取り付けられた面とは反対側の面に押圧部３０が取り付けられている。また、本実施形態では、エンド部４０の押圧部３０が取り付けられている面には、物理的にワーク２の被貼付面２ａと当接可能な補助規制部７０がさらに設けられている。 The end portion 40 is a flat plate that holds the pressing portion 30, and the pressing portion 30 is attached to a surface of the end portion 40 opposite to the surface on which the parallel link mechanism 50 is attached. Moreover, in this embodiment, the surface of the end portion 40 to which the pressing portion 30 is attached is further provided with an auxiliary regulating portion 70 that can physically come into contact with the adhered surface 2a of the workpiece 2.

パラレルリンク機構５０は、エンド部４０を変位させ、押圧部３０の押圧位置及び／又は押圧姿勢を被貼付面２ａに倣うように動作するものである。 The parallel link mechanism 50 operates to displace the end portion 40 and cause the pressing position and/or pressing posture of the pressing portion 30 to follow the applied surface 2a.

ベース部６０は、パラレルリンク機構５０のエンド部４０側とは反対側を保持するものであり、ベース部６０にハンドリングロボット８０が取り付けられている。 The base portion 60 holds the side of the parallel link mechanism 50 opposite to the end portion 40 side, and a handling robot 80 is attached to the base portion 60.

押圧部３０は、テープ１を押圧するローラ３１を有し、さらにローラ３１を回転軸３１ａ周りに回転可能に支持するローラ支持部３２を備えている。ローラ支持部３２は、ローラ３１の長手（回転軸３１ａ）方向両側に配設されている。 The pressing section 30 has a roller 31 that presses the tape 1, and further includes a roller support section 32 that supports the roller 31 rotatably around a rotating shaft 31a. The roller support portions 32 are disposed on both sides of the roller 31 in the longitudinal direction (rotation shaft 31a).

ローラ３１は、テープ１の特性、又はワーク２の材質などに応じて、樹脂製ローラ、弾性ローラ、又は金属性ローラなどで構成され得る。ローラ３１のサイズ（直径、幅）は、使用するテープ１の種類やサイズ、ワーク２の種類や形状に応じて適宜選択され得る。なお、別の構成例では、ローラ３１に代えて、押圧シュー等の押圧部材が用いられてもよい。 The roller 31 may be composed of a resin roller, an elastic roller, a metal roller, or the like, depending on the characteristics of the tape 1 or the material of the workpiece 2. The size (diameter, width) of the roller 31 can be appropriately selected depending on the type and size of the tape 1 used and the type and shape of the work 2. Note that in another configuration example, a pressing member such as a pressing shoe may be used instead of the roller 31.

パラレルリンク機構５０は、ベース部６０とエンド部４０との間に並列に設けられる複数のリンク部５１を備えている。これら各リンク部５１は、両端に自在継手５２、５３と、これら自在継手５２、５３の間に設けられるアクチュエータとしてのエアシリンダ５４とを含んで構成されている。リンク部５１の本数は特に限定されない。例えば、リンク部５１は４本で構成されてもよいし、３本～６本で構成されてもよい。 The parallel link mechanism 50 includes a plurality of link parts 51 provided in parallel between the base part 60 and the end part 40. Each of these link portions 51 includes universal joints 52 and 53 at both ends, and an air cylinder 54 as an actuator provided between these universal joints 52 and 53. The number of link parts 51 is not particularly limited. For example, the link portion 51 may be composed of four pieces, or may be composed of three to six pieces.

エアシリンダ５４は、例えば、シリンダ部５４ａと、シリンダ部５４ａ内の圧力に応じて進退するロッド部５４ｂと、シリンダ部５４ａ内の圧力を検出する圧力センサ５４ｃと、ロッド部５４ｂの変位を検出する変位センサ５４ｄとを備えている。 The air cylinder 54 includes, for example, a cylinder portion 54a, a rod portion 54b that moves forward and backward depending on the pressure within the cylinder portion 54a, a pressure sensor 54c that detects the pressure within the cylinder portion 54a, and a displacement of the rod portion 54b. A displacement sensor 54d is provided.

シリンダ部５４ａは、圧力センサ５４ｃを介してサーボバルブ５４ｅに接続されている。サーボバルブ５４ｅは、シリンダ部５４ａ内への空気の流入量や排気量を調整し、シリンダ部５４ａの両室の差圧を制御する。サーボバルブ５４ｅは、コンプレッサなどの圧縮した空気を出力する空気圧供給部５４ｆに接続されている。圧力センサ５４ｃで検出された圧力信号と、変位センサ５４ｄで検出された変位信号とは、それぞれＡＴＬヘッド制御部５４ｇに出力される。 The cylinder portion 54a is connected to a servo valve 54e via a pressure sensor 54c. The servo valve 54e adjusts the amount of air flowing into and exhausting the cylinder portion 54a, and controls the differential pressure between the two chambers of the cylinder portion 54a. The servo valve 54e is connected to an air pressure supply section 54f that outputs compressed air from a compressor or the like. The pressure signal detected by the pressure sensor 54c and the displacement signal detected by the displacement sensor 54d are each output to the ATL head control section 54g.

ＡＴＬヘッド制御部５４ｇには、ワーク２の被貼付面２ａの３次元座標データの他、これら３次元座標データ、圧力信号、変位信号などに基づいてＡＴＬヘッド２０各部の動作を制御するプログラムなどが記憶されている。ＡＴＬヘッド制御部５４ｇは、汎用のコンピューター装置で構成されてもよい。また、ＡＴＬヘッド制御部５４ｇとロボット制御部８０ａとが１つの制御部で構成されてもよい。 The ATL head control unit 54g includes, in addition to the three-dimensional coordinate data of the surface 2a to be pasted of the workpiece 2, a program that controls the operation of each part of the ATL head 20 based on the three-dimensional coordinate data, pressure signals, displacement signals, etc. remembered. The ATL head control unit 54g may be configured with a general-purpose computer device. Further, the ATL head control section 54g and the robot control section 80a may be configured as one control section.

パラレルリンク機構５０は、複数のリンク部５１の各々の長さをエアシリンダ５４でそれぞれ制御することにより、エンド部４０の位置（並進）及び／又は姿勢（回転）を変化させて、ローラ３１の押圧位置及び／又は押圧姿勢を被貼付面２ａの形状に倣うように動作させる機能を備えている。 The parallel link mechanism 50 changes the position (translation) and/or posture (rotation) of the end portion 40 by controlling the length of each of the plurality of link portions 51 with the air cylinder 54, thereby changing the position (translation) and/or attitude (rotation) of the end portion 40. It has a function of operating the pressing position and/or pressing posture so as to follow the shape of the surface to be applied 2a.

なお、パラレルリンク機構５０には、エンド部４０を変位させることにより、ローラ３１を少なくともロール（θｙ）方向、及びピッチ（θｘ）方向に回動可能な自由度を有するものを採用することが好ましい。また、パラレルリンク機構５０の自由度は、ハンドリングロボット８０の動作機能（自由度）を考慮して設定してもよい。また、ハンドリングロボット８０の動作機能に関わらずに、パラレルリンク機構５０が、６自由度機構、すなわち、６方向（並進３方向、回転３方向）に運動させる機構を備えてもよい。 Note that it is preferable to adopt a parallel link mechanism 50 that has a degree of freedom that allows rotation of the roller 31 at least in the roll (θy) direction and the pitch (θx) direction by displacing the end portion 40. . Further, the degree of freedom of the parallel link mechanism 50 may be set in consideration of the operating function (degree of freedom) of the handling robot 80. Further, regardless of the operating function of the handling robot 80, the parallel link mechanism 50 may be provided with a six-degree-of-freedom mechanism, that is, a mechanism for moving in six directions (three translational directions and three rotational directions).

ＡＴＬヘッド制御部５４ｇは、各エアシリンダ５４の圧力センサ５４ｃや変位センサ５４ｄから取り込んだ検出信号を用いて、各エアシリンダ５４のサーボバルブ５４ｅの動作（加圧動作又は減圧動作）を制御する。そして、ＡＴＬヘッド制御部５４ｇは、サーボバルブ５４ｅの動作制御により、各エアシリンダ５４のシリンダ部５４ａ内の圧力及び／又はロッド部５４ｂの変位を制御して、ローラ３１の押圧位置及び／又は押圧姿勢が被貼付面２ａの形状に倣うようにエンド部４０の変位を制御する処理を実行する。 The ATL head control unit 54g controls the operation (pressurizing operation or depressurizing operation) of the servo valve 54e of each air cylinder 54 using detection signals taken in from the pressure sensor 54c and displacement sensor 54d of each air cylinder 54. The ATL head control unit 54g controls the pressure in the cylinder part 54a of each air cylinder 54 and/or the displacement of the rod part 54b by controlling the operation of the servo valve 54e, and controls the pressing position of the roller 31 and/or the pressing position. A process is executed to control the displacement of the end portion 40 so that its posture follows the shape of the surface to be pasted 2a.

ＡＴＬヘッド制御部５４ｇは、エンド部４０の変位制御において、望ましいコンプライアンス特性を得る観点からインピーダンス制御を行うように構成されていることが好ましい。前記インピーダンス制御では、エンド部４０に慣性、粘性、剛性からなる機械的インピーダンスを仮想的に実現させるようアクチュエータ推力が制御される。例えば、前記インピーダンス制御では、目標インピーダンスである慣性、粘性、剛性のパラメータが設定される。そして、エンド部４０の位置及び姿勢の目標値に対するエンド部４０の変位を計測し、エンド部４０の変位とエンド部４０が外部へ与える力との関係が所定の関係（インピーダンス制御則）を満たすようにパラレルリンク機構５０の動作を制御する。 The ATL head control section 54g is preferably configured to perform impedance control in the displacement control of the end section 40 from the viewpoint of obtaining desirable compliance characteristics. In the impedance control, the actuator thrust is controlled so that the end portion 40 virtually realizes mechanical impedance consisting of inertia, viscosity, and rigidity. For example, in the impedance control, parameters of inertia, viscosity, and stiffness, which are target impedances, are set. Then, the displacement of the end part 40 with respect to the target value of the position and orientation of the end part 40 is measured, and the relationship between the displacement of the end part 40 and the force applied to the outside by the end part 40 satisfies a predetermined relationship (impedance control law). The operation of the parallel link mechanism 50 is controlled as follows.

また、ＡＴＬヘッド制御部５４ｇは、エンド部４０の変位を制御する際に、目標とするエンド部４０の位置及び姿勢を実現するための各エアシリンダ５４のロッド部５４ｂの長さ（変位）を計算する。そして、これら計算値が各エアシリンダ５４のロッド部５４ｂの長さの目標値として記憶される。ＡＴＬヘッド制御部５４ｇは、これら記憶された目標値と、貼付動作時における各エアシリンダ５４の変位センサ５４ｄの出力値とを比較して、目標値になるようにフィードバック制御が行ってもよい。なお、前記目標値には、ワーク２の形状誤差が加味された、各エアシリンダ５４のロッド部５４ｂの長さが設定されてもよい。また、目標とするエンド部４０の位置及び姿勢は、ワーク２の３次元座標データに基づく動作軌跡に対し、直交する方向（法線方向）からローラ３１で被貼付面２ａを押圧するためのエンド部４０の位置及び姿勢である。 Furthermore, when controlling the displacement of the end portion 40, the ATL head control portion 54g determines the length (displacement) of the rod portion 54b of each air cylinder 54 in order to realize the target position and posture of the end portion 40. calculate. These calculated values are then stored as target values for the lengths of the rod portions 54b of each air cylinder 54. The ATL head control unit 54g may perform feedback control to reach the target value by comparing these stored target values with the output value of the displacement sensor 54d of each air cylinder 54 during the pasting operation. Note that the target value may be set to the length of the rod portion 54b of each air cylinder 54, taking into account the shape error of the workpiece 2. In addition, the target position and orientation of the end portion 40 is the end portion for pressing the surface 2a to be pasted with the roller 31 from a direction (normal direction) perpendicular to the motion locus based on the three-dimensional coordinate data of the workpiece 2. These are the position and posture of the section 40.

補助規制部７０は、エンド部４０とワーク２の被貼付面２ａの距離を規制する部材であり、図１（ａ）に矢印で示すテープ１の搬送方向において押圧部３０に対し下流側に配置されるよう、エンド部４０に取り付けられており、本実施形態では、図１（ｂ）に示す通り、被貼付面２ａに貼り付けられたテープ１の移動経路上に配置されている。 The auxiliary regulating section 70 is a member that regulates the distance between the end section 40 and the adhered surface 2a of the workpiece 2, and is arranged on the downstream side with respect to the pressing section 30 in the conveyance direction of the tape 1 shown by the arrow in FIG. 1(a). In this embodiment, as shown in FIG. 1(b), the tape 1 is placed on the moving path of the tape 1 stuck to the surface 2a to be pasted.

補助規制部７０はテープ１を押圧するローラ７１を有し、さらにローラ７１を回転軸７１ａ周りに回転可能に支持するローラ支持部７２を備えている。ローラ支持部７２は、ローラ７１の長手（回転軸７１ａ）方向両側に配設されている。これにより、押圧部３０によってワーク２の被貼付面２ａにテープ１が貼り付けられた後、補助規制部７０もローラ７１を回転させながらテープ１を押圧し、テープ１の貼付を補助している。すなわち、補助規制部７０は第２の押圧部を兼ねている。 The auxiliary regulating section 70 has a roller 71 that presses the tape 1, and further includes a roller support section 72 that supports the roller 71 rotatably around a rotation axis 71a. The roller support portions 72 are disposed on both sides of the roller 71 in the longitudinal direction (rotation shaft 71a). As a result, after the tape 1 is pasted on the surface 2a of the workpiece 2 by the pressing section 30, the auxiliary regulating section 70 also presses the tape 1 while rotating the roller 71 to assist in pasting the tape 1. . That is, the auxiliary restriction section 70 also serves as a second pressing section.

また、押圧部３０のローラ３１と補助規制部７０のローラ７１は径が異なっているが、図１（ａ）に距離Ｈ１で示すように、ローラ３１のエンド部４０から最も遠い位置のエンド部４０からの距離と、ローラ７１のエンド部４０から最も遠い位置のエンド部４０からの距離とは等しくなるよう構成されている。そのため、１つの平坦面にローラ３１とローラ７１とがともに接する状態である場合には、エンド部４０はその平坦面と平行になる。その状態においてパラレルリンク機構５０がエンド部４０をエンド部４０の厚さ方向（図１（ａ）におけるＺ軸方向）に変位させるように動作することにより、ローラ３１はその平坦面を法線方向に押圧する。なお、ローラ３１のエンド部４０から最も遠い位置であり、当接面を法線方向に押圧できる位置を本説明ではＴｏｏｌ－Ｃｅｎｔｅｒ－Ｐｏｉｎｔ（ＴＣＰ）と呼ぶ。 Although the roller 31 of the pressing part 30 and the roller 71 of the auxiliary regulating part 70 have different diameters, the end of the roller 31 at the farthest position from the end part 40 is shown by the distance H1 in FIG. 1(a). 40 and the distance from the end portion 40 of the roller 71 at the farthest position from the end portion 40 are configured to be equal. Therefore, when both the roller 31 and the roller 71 are in contact with one flat surface, the end portion 40 becomes parallel to the flat surface. In this state, the parallel link mechanism 50 operates to displace the end portion 40 in the thickness direction of the end portion 40 (Z-axis direction in FIG. 1(a)), so that the roller 31 moves its flat surface in the normal direction. to press. In this description, the farthest position from the end portion 40 of the roller 31 and the position where the contact surface can be pressed in the normal direction will be referred to as the Tool-Center-Point (TCP).

次に、本実施形態のテープ貼付装置における被貼付面に対するＡＴＬヘッドの姿勢調節過程を図２を用いて説明する。図２（ａ）は姿勢調節未完の状態を示し、図２（ｂ）は姿勢調節完了後の状態を示す。なお、このＡＴＬヘッドの姿勢調節は、主にテープの貼付開始時に行われ、押圧部が被貼付面に接し、ＡＴＬヘッドの姿勢調節が行われた後、図示しないフィーダーからテープが押圧部に向けて搬送される。 Next, the process of adjusting the attitude of the ATL head with respect to the surface to be pasted in the tape pasting apparatus of this embodiment will be explained with reference to FIG. FIG. 2(a) shows a state where the posture adjustment is not completed, and FIG. 2(b) shows a state after the posture adjustment is completed. The attitude adjustment of the ATL head is mainly performed at the beginning of applying the tape, and after the pressing part comes into contact with the surface to be applied and the attitude of the ATL head is adjusted, the tape is directed from a feeder (not shown) toward the pressing part. transported.

ワーク２へテープを貼り付けるにあたり、まず、ＡＴＬヘッド２０がワーク２に接近し、押圧部３０のローラ３１を被貼付面２ａに当接させる。ローラ３１が被貼付面２ａに当接したかどうかは、パラレルリンク機構５０の圧力センサ５４ｃにより判別可能である。 In applying the tape to the workpiece 2, the ATL head 20 first approaches the workpiece 2 and brings the roller 31 of the pressing section 30 into contact with the surface to be applied 2a. The pressure sensor 54c of the parallel link mechanism 50 can determine whether the roller 31 has come into contact with the surface to be applied 2a.

このとき、上記の通りＡＴＬ装置１にはワーク２の３次元座標データが入力されており、この３次元座標データから計算される被貼付面２ａの位置情報に基づいて、ローラ３１が移動する。 At this time, as described above, the three-dimensional coordinate data of the workpiece 2 is input to the ATL device 1, and the roller 31 moves based on the positional information of the surface to be applied 2a calculated from this three-dimensional coordinate data.

ここで、図２（ａ）において鎖線で示すのは３次元座標データから計算される被貼付面２ａの位置であり、これに対して、実線で示す通り被貼付面２ａの傾きに差異があった場合、ローラ３１と被貼付面２ａとはＴＣＰ以外の位置で当接し、また、エンド部４０と被貼付面２ａとは平行ではなくなる。この状態においてパラレルリンク機構５０がエンド部４０をエンド部４０の厚さ方向に変位させるように動作すると、ローラ３１による被貼付面２ａの押圧方向は被貼付面２ａの法線方向に対して若干の傾きを有することとなる。 Here, in FIG. 2(a), the chain line indicates the position of the affixed surface 2a calculated from the three-dimensional coordinate data, whereas the solid line indicates a difference in the inclination of the affixed surface 2a. In this case, the roller 31 and the surface 2a to be pasted come into contact at a position other than the TCP, and the end portion 40 and the surface 2a to be pasted are no longer parallel. In this state, when the parallel link mechanism 50 operates to displace the end portion 40 in the thickness direction of the end portion 40, the direction in which the roller 31 presses the surface 2a to be pasted is slightly different from the normal direction of the surface 2a to be pasted. It has a slope of

これに対し、本実施形態では、図２（ａ）のようにローラ３１がＴＣＰ以外で被貼付面２ａと当接した状態からパラレルリンク機構５０がさらに動作し、図２（ｂ）に示すように補助規制部７０も被貼付面２ａに当接するようにエンド部４０の傾きを調節する。補助規制部７０も被貼付面２ａに当接したかどうかは、パラレルリンク機構５０の圧力センサ５４ｃにより判別可能である。 In contrast, in this embodiment, the parallel link mechanism 50 further operates from the state where the roller 31 is in contact with the surface 2a to be pasted other than TCP as shown in FIG. 2(a), and as shown in FIG. 2(b). Then, the inclination of the end portion 40 is adjusted so that the auxiliary regulating portion 70 also comes into contact with the surface 2a to be adhered. It can be determined by the pressure sensor 54c of the parallel link mechanism 50 whether the auxiliary regulating portion 70 has also come into contact with the adhered surface 2a.

このように押圧部３０のローラ３１と補助規制部７０の両方が被貼付面２ａに当接する形態が形成されることにより、被貼付面２ａとエンド部４０が平行である状態が形成でき、ローラ３１はＴＣＰにおいて被貼付面２ａと当接する。そして、図２（ｂ）に矢印で示す通りパラレルリンク機構５０がエンド部４０をエンド部４０の厚さ方向に変位させるように動作することにより、ローラ３１は被貼付面２ａをその法線方向に押圧する。そして、ローラ３１が被貼付面２ａをその法線方向に押圧する状態が形成された後、図示しないフィーダーからローラ３１に向かってテープ１が搬送される。 By forming a configuration in which both the roller 31 of the pressing section 30 and the auxiliary regulating section 70 are in contact with the surface to be applied 2a, a state in which the surface to be applied 2a and the end portion 40 are parallel can be formed, and the roller 31 comes into contact with the adhered surface 2a at the TCP. Then, as the parallel link mechanism 50 operates to displace the end portion 40 in the thickness direction of the end portion 40 as indicated by the arrow in FIG. to press. Then, after a state in which the roller 31 presses the adhered surface 2a in the normal direction thereof is formed, the tape 1 is conveyed toward the roller 31 from a feeder (not shown).

このように補助規制部７０がエンド部４０とワーク２の被貼付面２ａの距離を規制することにより、被貼付面２ａに対する押圧部３０による押圧方向が安定し、その結果、テープ１に皺、擦れを生じさせずにテープ１を被貼付面２ａへ貼り付けることができる。 As described above, the auxiliary regulating section 70 regulates the distance between the end section 40 and the surface 2a of the work 2 to be affixed, thereby stabilizing the direction in which the pressing section 30 presses the surface 2a to be affixed.As a result, the tape 1 is wrinkled and The tape 1 can be applied to the application surface 2a without causing any rubbing.

また、本実施形態では、テープ１の貼付工程中はローラ３１も補助規制部７０もテープ１を介して被貼付面２ａに当接するため、テープ１の厚みを気にすることなくテープ１の貼付工程中にエンド部４０と被貼付面２ａの距離を規制することもできる。 Furthermore, in this embodiment, during the process of applying the tape 1, both the roller 31 and the auxiliary regulating part 70 come into contact with the surface 2a to be applied via the tape 1, so that the tape 1 can be applied without worrying about the thickness of the tape 1. The distance between the end portion 40 and the surface to be applied 2a can also be regulated during the process.

次に、本発明の他の実施形態におけるテープ貼付装置を図３を用いて説明する。図３（ａ）は正面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）におけるＢＢ矢視図である。 Next, a tape pasting device according to another embodiment of the present invention will be described using FIG. 3. FIG. 3(a) is a front view, and FIG. 3(b) is a view taken along the BB arrow in FIG. 3(a).

本実施形態のＡＴＬ装置１では、先の実施形態と同様に、エンド部４０の押圧部３０が取り付けられている面には、物理的にワーク２の被貼付面２ａと当接可能であって先端部にローラを有する補助規制部７３ａおよび７３ｂが、押圧部３０に対してテープ１の搬送方向下流側に設けられている。 In the ATL device 1 of this embodiment, as in the previous embodiment, the surface of the end portion 40 on which the pressing portion 30 is attached is capable of physically coming into contact with the surface to be applied 2a of the workpiece 2. Auxiliary regulating parts 73a and 73b having rollers at their tips are provided on the downstream side of the pressing part 30 in the conveyance direction of the tape 1.

一方、本実施形態の補助規制部７３ａおよび７３ｂは、図３（ｂ）に示す通り、被貼付面２ａに貼り付けられたテープ１の移動経路の両側方に配置されている。すなわち、テープ１の移動経路上から外れた位置に配置されており、そのため、補助規制部７３ａおよび７３ｂはテープ１の貼り付け工程中にテープ１に接触することを避けることができ、物理的な接触を極力嫌うテープ１を貼り付ける場合に有用である。 On the other hand, the auxiliary regulating portions 73a and 73b of this embodiment are arranged on both sides of the moving path of the tape 1 attached to the surface 2a to be attached, as shown in FIG. 3(b). That is, the auxiliary regulating parts 73a and 73b are arranged at a position off the moving path of the tape 1, so that the auxiliary regulating parts 73a and 73b can be prevented from coming into contact with the tape 1 during the process of pasting the tape 1, and the physical This is useful when attaching a tape 1 that should be avoided as much as possible.

次に、本発明のさらに他の実施形態におけるテープ貼付装置を図４を用いて説明する。図４（ａ）は正面図であり、図４（ｂ）は図４（ａ）におけるＣＣ矢視図である。 Next, a tape applicator according to still another embodiment of the present invention will be described using FIG. 4. FIG. 4(a) is a front view, and FIG. 4(b) is a view taken along the CC arrow in FIG. 4(a).

本実施形態のＡＴＬ装置１０では、上記の実施形態における補助規制部に代わり、エンド部４０と被貼付面２ａとの距離を非接触で測定する距離センサ７４ａおよび７４ｂがエンド部４０に取り付けられている。 In the ATL device 10 of this embodiment, distance sensors 74a and 74b are attached to the end portion 40 to measure the distance between the end portion 40 and the surface to be applied 2a in a non-contact manner instead of the auxiliary regulating portion in the above embodiment. There is.

距離センサ７４ａおよび７４ｂは、本実施形態では公知の反射式のレーザ距離計であり、投光部からレーザ光を照射し、測定対象に反射させ、受光部で受光することにより距離センサ７４ａおよび７４ｂと測定対象の距離を測定する。そして、この距離センサ７４ａおよび７４ｂによる測定値データはＡＴＬヘッド制御部５４ｇ（本説明では、制御部とも呼ぶ）へ出力され、ＡＴＬヘッド制御部５４ｇは、パラレルリンク機構５０の動作の制御に距離センサ７４ａおよび７４ｂによる測定値も反映させる。 In this embodiment, the distance sensors 74a and 74b are well-known reflective laser distance meters, and the distance sensors 74a and 74b emit a laser beam from a light projecting section, reflect it on the object to be measured, and receive the light at a light receiving section. and measure the distance to the measurement target. The measured value data by the distance sensors 74a and 74b is output to the ATL head control section 54g (also referred to as a control section in this description), and the ATL head control section 54g uses the distance sensors to control the operation of the parallel link mechanism 50. Measured values by 74a and 74b are also reflected.

また、ＡＴＬヘッド制御部５４ｇには、図４（ａ）のようにエンド部４０とワーク２の被貼付面２ａとが平行であってローラ３１がＴＣＰにおいて被貼付面２ａもしくはテープ１と接する状態における距離センサ７４ａおよび７４ｂによる測定値（図４（ａ）における距離Ｄ１）が記憶されている。 The ATL head control unit 54g also has a state in which the end portion 40 and the surface 2a of the workpiece 2 are parallel and the roller 31 is in contact with the surface 2a or the tape 1 in the TCP, as shown in FIG. 4(a). Measured values by the distance sensors 74a and 74b (distance D1 in FIG. 4(a)) are stored.

次に、本実施形態のテープ貼付装置における被貼付面に対するＡＴＬヘッドの姿勢調節過程を図５を用いて説明する。図５（ａ）は姿勢調節未完の状態を示し、図５（ｂ）は姿勢調節完了後の状態を示す。なお、このＡＴＬヘッドの姿勢調節は、主にテープの貼付開始時に行われ、押圧部が被貼付面に接し、ＡＴＬヘッドの姿勢調節が行われた後、図示しないフィーダーからテープが押圧部に向けて搬送される。 Next, the process of adjusting the attitude of the ATL head with respect to the surface to be pasted in the tape pasting apparatus of this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5(a) shows a state where the posture adjustment is not completed, and FIG. 5(b) shows a state after the posture adjustment is completed. The attitude adjustment of the ATL head is mainly performed at the beginning of applying the tape, and after the pressing part comes into contact with the surface to be applied and the attitude of the ATL head is adjusted, the tape is directed from a feeder (not shown) toward the pressing part. transported.

ここで、図５（ａ）において鎖線で示すのは３次元座標データから計算される被貼付面２ａの位置であり、これに対して、実線で示す通り被貼付面２ａの傾きに差異があった場合、ローラ３１と被貼付面２ａとはＴＣＰ以外の位置で当接し、また、エンド部４０と被貼付面２ａとは平行ではなくなる。この状態においてパラレルリンク機構５０がエンド部４０をエンド部４０の厚さ方向に変位させるように動作すると、ローラ３１による被貼付面２ａの押圧方向は被貼付面２ａの法線方向に対して若干の傾きを有することとなる。 Here, in FIG. 5(a), the dashed line indicates the position of the affixed surface 2a calculated from the three-dimensional coordinate data, whereas there is a difference in the inclination of the affixed surface 2a as shown by the solid line. In this case, the roller 31 and the surface 2a to be pasted come into contact at a position other than the TCP, and the end portion 40 and the surface 2a to be pasted are no longer parallel. In this state, when the parallel link mechanism 50 operates to displace the end portion 40 in the thickness direction of the end portion 40, the direction in which the roller 31 presses the surface 2a to be pasted is slightly different from the normal direction of the surface 2a to be pasted. It has a slope of

これに対し、本実施形態では、図５（ａ）のようにローラ３１がＴＣＰ以外で被貼付面２ａと当接した状態からパラレルリンク機構５０が距離センサ７４ａおよび７４ｂによる測定値を反映してさらに動作し、エンド部４０の傾きを調節する。具体的には、図５（ａ）の状態において距離センサ７４ａおよび７４ｂが被貼付面２ａとの距離を測定し、測定値データをＡＴＬヘッド制御部５４ｇへ出力する。図５（ａ）の状態では、距離の測定値は図４（ａ）に示した距離Ｄ１と異なる距離Ｄ２となるため、ＡＴＬヘッド制御部５４ｇはこの測定値が距離Ｄ１となるよう、各エアシリンダ５４を動作させてエンド部４０の傾きを調節する。 In contrast, in this embodiment, the parallel link mechanism 50 reflects the measured values by the distance sensors 74a and 74b from the state where the roller 31 is in contact with the surface 2a to be pasted other than TCP as shown in FIG. 5(a). Further operation is performed to adjust the inclination of the end portion 40. Specifically, in the state shown in FIG. 5A, the distance sensors 74a and 74b measure the distance to the affixed surface 2a, and output the measured value data to the ATL head control section 54g. In the state shown in FIG. 5(a), the measured distance is a distance D2 different from the distance D1 shown in FIG. The cylinder 54 is operated to adjust the inclination of the end portion 40.

そして、距離センサ７４ａおよび７４ｂによる測定値が距離Ｄ１となったことをＡＴＬヘッド制御部５４ｇが確認したとき、図５（ｂ）のように被貼付面２ａとエンド部４０が平行である状態が形成され、ローラ３１はＴＣＰにおいて被貼付面２ａと当接する。そして、図５（ｂ）に矢印で示す通りパラレルリンク機構５０がエンド部４０をエンド部４０の厚さ方向に変位させるように動作することにより、ローラ３１は被貼付面２ａをその法線方向に押圧する。そして、ローラ３１が被貼付面２ａをその法線方向に押圧する状態が形成された後、図示しないフィーダーからローラ３１に向かってテープ１が搬送される。 Then, when the ATL head control unit 54g confirms that the measured values by the distance sensors 74a and 74b are the distance D1, the state where the applied surface 2a and the end portion 40 are parallel as shown in FIG. 5(b) is confirmed. The roller 31 contacts the adhered surface 2a at the TCP. Then, as the parallel link mechanism 50 operates to displace the end portion 40 in the thickness direction of the end portion 40 as indicated by the arrow in FIG. to press. Then, after a state in which the roller 31 presses the adhered surface 2a in the normal direction thereof is formed, the tape 1 is conveyed toward the roller 31 from a feeder (not shown).

このように距離センサ７４ａおよび７４ｂによる測定値をもとにエンド部４０の傾きを調節することにより、被貼付面２ａに対する押圧部３０による押圧方向が安定し、その結果、テープ１に皺、擦れを生じさせずにテープ１を被貼付面２ａへ貼り付けることができる。 By adjusting the inclination of the end portion 40 based on the measured values from the distance sensors 74a and 74b, the pressing direction of the pressing portion 30 against the surface 2a to be applied is stabilized, and as a result, the tape 1 is free from wrinkles and scratches. The tape 1 can be attached to the surface 2a to be attached without causing any damage.

また、本実施形態のように距離センサを複数設けることにより、エンド部４０と被貼付面２ａの間の複数方向の傾きを制御することができる。 Further, by providing a plurality of distance sensors as in this embodiment, it is possible to control the inclination in a plurality of directions between the end portion 40 and the surface to be attached 2a.

以上のテープ貼付装置により、正確な押圧姿勢でテープを押圧し、テープに皺、擦れを生じさせずに被貼付面へ貼り付けることが可能である。 With the above-described tape application device, it is possible to press the tape in an accurate pressing posture and to apply the tape to the surface to be applied without causing wrinkles or scratches on the tape.

ここで、本発明のテープ貼付装置は、以上で説明した形態に限らず本発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。たとえば、上記の説明では補助規制部は押圧部に対してテープ搬送方向における下流側に配置されているが、上流側に配置されていても構わない。この場合、補助規制部はテープと接触しないよう、テープの幅方向にテープから離間した位置に設けられることが好ましい。 Here, the tape applicator of the present invention is not limited to the form explained above, but may have other forms within the scope of the present invention. For example, in the above description, the auxiliary regulating section is arranged on the downstream side in the tape transport direction with respect to the pressing section, but it may be arranged on the upstream side. In this case, it is preferable that the auxiliary regulating part be provided at a position spaced apart from the tape in the width direction of the tape so as not to come into contact with the tape.

また、補助規制部が押圧部の下流側でテープの貼り付けを補助する形態である場合、被貼付面へのテープの接着を促進させるため、補助規制部を介してテープを加熱もしくは冷却させる機構が設けられていても良い。 In addition, if the auxiliary regulation part is configured to assist the application of the tape on the downstream side of the pressing part, there is a mechanism that heats or cools the tape via the auxiliary regulation part in order to promote adhesion of the tape to the surface to be applied. may be provided.

また、本発明の補助規制部や距離センサによりエンド部と被貼付面の距離が規制された状態が必ずしもエンド部と被貼付面が平行となった状態である必要はない。仮に平行となっていなくても、被貼付面とエンド部の位置関係が一定の位置関係に規制され、その状態において押圧部を介して一定の方向へ押圧する制御を行うことにより、被貼付面に対する押圧方向を一定にすることができる。 Further, the state in which the distance between the end portion and the surface to be applied is regulated by the auxiliary regulating portion or the distance sensor of the present invention does not necessarily mean that the end portion and the surface to be applied are parallel to each other. Even if they are not parallel, the positional relationship between the surface to be pasted and the end part is regulated to a certain positional relationship, and in that state, by controlling the pressure in a certain direction via the pressing part, the surface to be pasted can be The pressing direction can be kept constant.

１テープ
２ワーク
２ａ被貼付面
１０ＡＴＬ装置
２０ＡＴＬヘッド
３０押圧部
３１ローラ
３１ａ回転軸
３２ローラ支持部
４０エンド部
５０パラレルリンク機構
５１リンク部
５２自在継手
５３自在継手
５４エアシリンダ
５４ａシリンダ部
５４ｂロッド部
５４ｃ圧力センサ
５４ｄ変位センサ
５４ｅサーボバルブ
５４ｆ空気圧供給部
５４ｇＡＴＬヘッド制御部
６０ベース部
７０補助規制部
７１ローラ
７１ａ回転軸
７２ローラ支持部
７３ａ補助規制部
７３ｂ補助規制部
７４ａ距離センサ
７４ｂ距離センサ
８０ハンドリングロボット
９１押圧部
９２被貼付面
９２ａ被貼付面
９３当接箇所 1 Tape 2 Work 2a Surface to be applied 10 ATL device 20 ATL head 30 Pressing part 31 Roller 31a Rotating shaft 32 Roller support part 40 End part 50 Parallel link mechanism 51 Link part 52 Universal joint 53 Universal joint 54 Air cylinder 54a Cylinder part 54b Rod Part 54c Pressure sensor 54d Displacement sensor 54e Servo valve 54f Air pressure supply part 54g ATL head control part 60 Base part 70 Auxiliary regulation part 71 Roller 71a Rotating shaft 72 Roller support part 73a Auxiliary regulation part 73b Auxiliary regulation part 74a Distance sensor 74b Distance sensor 80 Handling robot 91 Pressing part 92 Surface to be pasted 92a Surface to be pasted 93 Contact point

Claims

A tape application device that applies tape in a predetermined application direction onto a surface to be applied,
A pressing part, an end part, a parallel link mechanism, a base part,
comprising an application head having a
The pressing part is for attaching the tape to the surface to be applied while sandwiching and pressing the tape between the tape and the surface to be applied,
The end portion holds the pressing portion,
The parallel link mechanism operates to displace the end portion and cause the pressing position and/or pressing posture of the pressing portion to follow the shape of the surface to be applied,
The base portion holds a side of the parallel link mechanism opposite to the end portion side,
The tape applying device is characterized in that the end portion is provided with an auxiliary regulating portion that regulates a distance between the end portion and the surface to be applied, in addition to the pressing portion.

The tape applicator according to claim 1, wherein the auxiliary regulating portion is in contact with the surface to be applied.

The tape applying device according to claim 1, wherein the auxiliary regulating section also serves as a second pressing section that presses the tape against the surface to be applied.

A tape application device that applies tape in a predetermined application direction onto a surface to be applied,
A pressing part, an end part, a parallel link mechanism, a base part,
comprising an application head having a
The pressing part is for attaching the tape to the surface to be applied while sandwiching and pressing the tape between the tape and the surface to be applied,
The end portion holds the pressing portion,
The parallel link mechanism operates to displace the end portion and cause the pressing position and/or pressing posture of the pressing portion to follow the shape of the surface to be applied,
The base portion holds a side of the parallel link mechanism opposite to the end portion side,
a control unit that controls the operation of the parallel link mechanism;
a distance sensor that measures the distance between the end portion and the surface to be applied;
Furthermore,
The tape applicator is characterized in that the control unit also reflects the measured value by the distance sensor in controlling the operation of the parallel link mechanism.