JP2023149509A - Ophthalmologic system - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、被検眼を検査するための眼科システムに関する。 The present disclosure relates to an ophthalmological system for testing a subject's eye.
被検眼の位置を検出する技術は、例えば、被検眼と眼科装置の相対位置を適切な相対位置に調整する場合(つまり、被検眼に対する眼科装置のアライメントを行う場合)等に利用される。例えば、特許文献1に記載の眼科装置は、被検眼の前眼部画像のエッジを検出し、検出したエッジの形状等に基づいて、被検眼の瞳孔の位置を検出する。
The technique of detecting the position of the eye to be examined is used, for example, when adjusting the relative position of the eye to be examined and the ophthalmological apparatus to an appropriate relative position (that is, when aligning the ophthalmological apparatus with respect to the eye to be examined). For example, the ophthalmologic apparatus described in
また、互いに異なる検査を実施する複数の検査部を備えた複合型の眼科装置も提案されている。例えば、特許文献2に記載の眼科装置は、被検眼の断層画像を撮影するためのOCTの検査部と、被検眼の眼底をカラー撮影するための眼底カメラの検査部を備える。特許文献2に記載の眼科装置では、被検眼の位置を検出する検出光学系が、OCTと眼底カメラで兼用される。
Further, a composite ophthalmological apparatus including a plurality of examination sections that perform different examinations has also been proposed. For example, the ophthalmologic apparatus described in
眼科装置による検査の多くは、装置から被検眼に向けて真っ直ぐに延びる検査軸上に被検眼を位置させた状態で実行される。特許文献2に記載のように、複数の検査部の検査軸が常に一致するように、複数の検査部の配置が定められていれば、被検眼の位置を検出するための検出光学系を、複数の検査部で共用することも可能である。しかし、複数の検査部のうち、いずれかの検査部の検査軸を選択的に切り替えて被検眼に合わせる場合には、各々の検査部が別個で検出光学系を備えている必要があった。従って、被検眼の検査を簡易な構成で効率良く実行することは、従来の技術では困難であった。
Most examinations using an ophthalmological apparatus are performed with the eye to be examined positioned on an examination axis that extends straight from the apparatus toward the eye to be examined. As described in
本発明の典型的な目的は、被検眼の検査を簡易な構成で効率良く実行することが可能な眼科システムを提供することである。 A typical object of the present invention is to provide an ophthalmologic system that can efficiently perform an eye examination with a simple configuration.
本開示における典型的な実施形態が提供する眼科システムは、被検眼に検査軸を一致させた状態で前記被検眼を検査する眼科システムであって、互いに異なる検査を実行する複数の検査部のうち、検査に使用する使用検査部を、検査実行位置に選択的に配置することで、前記使用検査部の検査軸を基準軸に一致させる選択部と、前記選択部によって前記検査実行位置に配置された前記使用検査部を移動させる移動部と、前記被検眼の位置を検出するために、互いに異なる方向から前記被検眼を撮影する複数の被検眼撮影部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記複数の被検眼撮影部によって撮影された前記被検眼の画像に基づいて、前記被検眼の三次元位置を検出する位置検出ステップと、前記被検眼の三次元位置の検出結果に基づいて前記移動部の駆動を制御することで、前記使用検査部の検査軸上の検査基準位置と、前記被検眼の位置を一致させる位置調整ステップと、を実行し、前記複数の被検眼撮影部の各々の撮影光軸のうち、撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分が、前記基準軸に対して傾斜して配置されると共に、前記複数の被検眼撮影部が、少なくとも2つの検査部による検査で共用される。 An ophthalmological system provided by a typical embodiment of the present disclosure is an ophthalmological system that tests an eye to be examined with an examination axis aligned with the eye to be examined, and is one of a plurality of examination units that perform different tests from each other. , a selection section that selectively arranges an inspection section used for inspection at the inspection execution position so that the inspection axis of the inspection section used coincides with a reference axis; a moving unit for moving the used examination unit; a plurality of eye photographing units for photographing the eye to be examined from different directions to detect the position of the eye to be examined; and a control unit; a position detection step of detecting a three-dimensional position of the eye to be examined based on images of the eye to be examined taken by the plurality of eye imaging units; and controlling the drive of the moving unit to perform a position adjustment step of matching the inspection reference position on the inspection axis of the inspection unit in use with the position of the eye to be inspected, and the plurality of eye imaging units to be inspected Of each of the photographing optical axes, a portion extending straight from the photographing target position is arranged at an angle with respect to the reference axis, and the plurality of eye photographing units are arranged so that they can be inspected by at least two examination units. shared.
本開示に係る眼科システムによると、被検眼の検査が簡易な構成で効率良く実行される。 According to the ophthalmologic system according to the present disclosure, an examination of a subject's eye can be performed efficiently with a simple configuration.
<概要>
(第1態様)
本開示で例示する眼科システムは、選択部、移動部、および制御部を備える。選択部は、互いに異なる検査を実行する複数の検査部のうち、検査に使用する使用検査部を選択的に切り替える。移動部は、使用検査部を移動させる。制御部は、照準位置設定ステップ、位置検出ステップ、および位置調整ステップを実行する。照準位置設定ステップでは、制御部は、選択部によって切り替えられている使用検査部の検査内容に応じて、被検眼の瞳孔基準位置および角膜基準位置のいずれかを、使用検査部の検査基準位置を一致させる照準位置に設定する。位置検出ステップでは、制御部は、被検眼を撮影した画像に基づいて、被検眼における照準位置を検出する。位置調整ステップでは、制御部は、被検眼の照準位置の検出結果に基づいて移動部の駆動を制御することで、使用検査部の検査基準位置と、被検眼の照準位置を一致させる。
<Summary>
(First aspect)
The ophthalmologic system exemplified in the present disclosure includes a selection unit, a movement unit, and a control unit. The selection section selectively switches an inspection section to be used for the inspection from among the plurality of inspection sections that perform mutually different inspections. The moving section moves the usage inspection section. The control unit executes an aim position setting step, a position detection step, and a position adjustment step. In the aiming position setting step, the control unit sets either the pupil reference position or corneal reference position of the eye to be examined, or the test reference position of the used examination unit, depending on the examination content of the used examination unit switched by the selection unit. Set the aiming position to match. In the position detection step, the control unit detects the aim position on the eye to be examined based on an image of the eye to be examined. In the position adjustment step, the control unit controls the driving of the moving unit based on the detection result of the aiming position of the eye to be examined, so that the inspection reference position of the inspection unit in use matches the aiming position of the eye to be examined.
本開示に係る眼科システムによると、被検眼の瞳孔基準位置および角膜基準位置のうち、実行する検査内容に応じた位置に、使用検査部の検査基準位置が一致する。従って、複数の検査部による検査を切り替えて実行する場合でも、実行する検査内容に応じて適切なアライメントが行われた状態で、各々の検査が実行される。よって、より高い精度で各々の検査が実行される。 According to the ophthalmological system according to the present disclosure, the test reference position of the used test section matches the position corresponding to the test content to be performed, among the pupil reference position and corneal reference position of the eye to be examined. Therefore, even when switching and performing tests by a plurality of test units, each test is performed with appropriate alignment performed according to the content of the test to be performed. Therefore, each test is performed with higher accuracy.
複数の検査部には、被検眼の検査(例えば、被検眼の撮影、被検眼の眼特性の測定、被検眼の観察(手術または治療のための観察等を含む)を実行するための種々の検査部を採用できる。例えば、被検眼の撮影を行う検査部として、OCT装置、レーザ走査型検眼装置(SLO)、眼底カメラ、隅角撮影装置、および、角膜内皮細胞撮影装置(CEM)等の少なくともいずれかを採用できる。被検眼の眼特性の測定を行う検査部として、眼屈折力測定装置、角膜形状測定装置、および、眼圧測定装置等の少なくともいずれかを採用できる。また、被検眼を観察しながら被検眼の組織の手術または治療を行う光凝固装置、ヤグレーザ手術装置等を、検査部として使用してもよい。 The plurality of examination units include various equipment for performing examinations of the eye to be examined (for example, photographing the eye to be examined, measuring ocular characteristics of the eye to be examined, and observing the eye to be examined (including observation for surgery or treatment, etc.). For example, as an examination unit that takes images of the eye to be examined, an OCT device, a laser scanning ophthalmoscope (SLO), a fundus camera, a goniometer, a corneal endothelial cell imaging device (CEM), etc. can be employed. At least one of them can be adopted. At least one of an eye refractive power measuring device, a corneal shape measuring device, an intraocular pressure measuring device, etc. can be adopted as an examination unit that measures the ocular characteristics of the eye to be examined. A photocoagulation device, a YAG laser surgical device, etc., which perform surgery or treatment on the tissue of the eye to be examined while observing the eye, may be used as the examination section.
なお、照準位置および検査基準位置の少なくとも一方には、検査が適切に実行される範囲内で、ある程度の幅が設けられていてもよい。つまり、照準位置および検査基準位置は、照準範囲および検査基準範囲と表現することも可能である。照準位置および検査基準位置の少なくとも一方の幅(照準範囲、検査基準範囲)は、複数の検査部の各々の検査内容に応じて適宜変動してもよい。この場合、検査内容に応じた適切な照準位置に検査基準位置が一致することで、各々の検査が適切に実行される。 Note that at least one of the aiming position and the inspection reference position may be provided with a certain width within a range where the inspection can be appropriately performed. In other words, the aiming position and the inspection reference position can also be expressed as the aiming range and the inspection reference range. The width of at least one of the aiming position and the inspection reference position (aiming range, inspection reference range) may be changed as appropriate depending on the inspection contents of each of the plurality of inspection sections. In this case, each test can be appropriately performed by matching the test reference position with an appropriate aim position according to the test content.
制御部は、使用検査部の検査内容が、被検眼の眼底に関する検査内容である場合には、瞳孔基準位置を照準位置に設定してもよい。この場合、眼底の検査に使用する光が瞳孔によって遮断される不具合(所謂「ケラレ」の発生)等が抑制され易くなる。よって、眼底に関する検査の精度が向上し易くなる。また、制御部は、使用検査部の検査内容が、被検眼の前眼部に関する検査内容である場合には、角膜基準位置を照準位置に設定してもよい。この場合、被検眼のうち最も検査部に近い側に位置する角膜を基準としてアライメントが実行されるので、前眼部に関する検査の精度が向上し易くなる。 The control unit may set the pupil reference position as the aiming position when the examination content of the used examination unit is examination content regarding the fundus of the eye to be examined. In this case, the problem of light used for fundus examination being blocked by the pupil (occurrence of so-called "vignetting") can be easily suppressed. Therefore, the accuracy of the examination regarding the fundus of the eye can be easily improved. Further, the control unit may set the cornea reference position as the aiming position when the test content of the used test unit is test content regarding the anterior segment of the eye to be examined. In this case, since alignment is performed with reference to the cornea located on the side closest to the test section of the eye to be examined, the accuracy of the test regarding the anterior segment of the eye can be easily improved.
瞳孔基準位置および角膜基準位置の詳細は、適宜設定できる。例えば、瞳孔基準位置は、被検眼の瞳孔中心位置であってもよい。瞳孔中心位置は、被検眼の画像に対する画像処理によって正確に検出され易い。よって、瞳孔中心位置を照準位置とすることで、アライメントの精度が向上する。また、角膜基準位置は、被検眼の角膜頂点位置であってもよい。被検眼の画像に対する画像処理を行い、角膜頂点に写る輝点等を検出することで、角膜頂点位置が適切に検出される。 The details of the pupil reference position and the corneal reference position can be set as appropriate. For example, the pupil reference position may be the pupil center position of the eye to be examined. The pupil center position can be easily detected accurately by image processing of an image of the eye to be examined. Therefore, by setting the pupil center position as the aiming position, alignment accuracy is improved. Moreover, the corneal reference position may be the corneal apex position of the eye to be examined. The corneal vertex position is appropriately detected by performing image processing on the image of the eye to be examined and detecting bright spots etc. appearing at the corneal vertex.
制御部は、複数の検査部のうち、検査に使用される使用検査部を自動判別する判別ステップをさらに実行してもよい。照準位置設定ステップでは、制御部は、判別ステップで判別された使用検査部に応じて、被検眼の瞳孔基準位置および角膜基準位置のいずれかを照準位置に設定してもよい。この場合、瞳孔基準位置および角膜基準位置のうち、複数の検査部の各々に適した位置に、検査部の検査基準位置が合わせられる。よって、複数の検査部による検査が適切に実行される。 The control unit may further execute a determination step of automatically determining which testing unit is used for the test among the plurality of testing units. In the aim position setting step, the control unit may set either the pupil reference position or the cornea reference position of the eye to be examined as the aim position, depending on the used examination unit determined in the determination step. In this case, the test reference position of the test section is adjusted to a position suitable for each of the plurality of test sections among the pupil reference position and corneal reference position. Therefore, inspection by a plurality of inspection units can be appropriately performed.
なお、使用検査部を自動判別するための具体的な方法は、適宜選択できる。例えば、検査部を判別するための識別子、またはICタグ等が、各々の検査部に設けられていてもよい。制御部は、識別子リーダによって読み取られた使用検査部の識別子、または、ICタグリーダーによって読み取られた使用検査部のICタグの情報に基づいて、使用検査部を識別してもよい。この場合、使用検査部が自動的に識別されるので、検査効率がさらに向上する。また、制御部は、複数の検査部のいずれかを指定するための指示信号を入力してもよい。指示信号は、例えば、実行する検査内容等に応じて生成されてもよい。制御部は、指示信号によって指定された検査部を、使用検査部として判別してもよい。ただし、制御部は、ユーザによって入力された指示に応じて、瞳孔基準位置および角膜基準位置のいずれかを照準位置に設定してもよい。 Note that a specific method for automatically determining the inspection section to be used can be selected as appropriate. For example, each test section may be provided with an identifier, an IC tag, or the like for identifying the test section. The control unit may identify the usage testing unit based on the usage testing unit's identifier read by the identifier reader or the information of the usage testing unit's IC tag read by the IC tag reader. In this case, since the testing section to be used is automatically identified, testing efficiency is further improved. Further, the control section may input an instruction signal for specifying one of the plurality of inspection sections. The instruction signal may be generated depending on, for example, the content of the test to be performed. The control unit may determine the inspection unit designated by the instruction signal as the inspection unit to be used. However, the control unit may set either the pupil reference position or the corneal reference position as the aiming position in accordance with an instruction input by the user.
複数の検査部の各々に対して、適切な照準位置(瞳孔基準位置または角膜基準位置)が予め対応付けられていてもよい。例えば、眼底の検査を行う検査部には、適切な照準位置として瞳孔基準位置が対応付けられていてもよい。また、前眼部の検査を行う検査部には、適切な照準位置として角膜基準位置が対応付けられていてもよい。照準位置設定ステップでは、制御部は、判別ステップで判別した使用検査部に対応付けられている照準位置を設定してもよい。この場合、制御部は、判別した検査部に応じて適切に照準位置を設定することができる。 An appropriate aiming position (pupil reference position or corneal reference position) may be associated with each of the plurality of examination parts in advance. For example, an examination unit that examines the fundus of the eye may be associated with a pupil reference position as an appropriate aiming position. Further, the testing section that tests the anterior segment of the eye may be associated with a corneal reference position as an appropriate aiming position. In the aiming position setting step, the control section may set the aiming position associated with the used inspection section determined in the determining step. In this case, the control section can appropriately set the aim position according to the determined inspection section.
また、制御部は、使用検査部の判別結果と共に、または、使用検査部の判別結果の代わりに、検査内容を示す情報に基づいて照準位置を設定してもよい。例えば、OCT装置は、被検眼の眼底と前眼部の両方を撮影することが可能である。被検眼の眼底を撮影する際には、瞳孔基準位置を照準位置に設定することが望ましい場合が多い。一方で、被検眼の前眼部を撮影する際には、角膜基準位置を照準位置に設定することが望ましい場合が多い。従って、制御部は、OCT装置によって眼底と前眼部のいずれを撮影するかを示す情報を、検査内容を示す情報として取得し、取得した情報に応じて照準位置を設定してもよい。なお、検査内容を示す情報として種々の情報を利用できる。例えば、複数の検査内容のいずれを実行させるかを指定する情報等が、検査内容を示す情報として利用されてもよい。 Further, the control unit may set the aim position based on information indicating the test content together with the determination result of the used inspection unit or instead of the determination result of the used inspection unit. For example, an OCT device can image both the fundus and anterior segment of an eye to be examined. When photographing the fundus of the eye to be examined, it is often desirable to set the pupil reference position as the aiming position. On the other hand, when photographing the anterior segment of the eye to be examined, it is often desirable to set the corneal reference position as the aiming position. Therefore, the control unit may obtain information indicating which of the fundus or the anterior segment of the eye is imaged by the OCT apparatus as information indicating the content of the examination, and may set the aim position according to the obtained information. Note that various types of information can be used as information indicating the inspection content. For example, information specifying which of a plurality of test contents is to be performed may be used as information indicating the test contents.
選択部は、複数の検査部の各々を着脱可能に装着することで、使用検査部を選択的に切り替えてもよい。この場合、複数の検査部の各々が選択部に固定されている方式に比べて、使用する検査部の自由度がさらに向上する。例えば、複数の検査部に新たな検査部を追加することも、さらに容易となる。複数の検査部の一部を入れ替えることも、さらに容易となる。複数の検査部の各々が選択部に固定されている場合に比べて、選択部の構成の簡素化も容易となる。 The selection section may selectively switch the test section to be used by detachably attaching each of the plurality of test sections. In this case, the degree of freedom of the inspection section to be used is further improved compared to a system in which each of the plurality of inspection sections is fixed to the selection section. For example, it becomes even easier to add a new inspection section to a plurality of inspection sections. It also becomes easier to replace some of the plurality of inspection sections. The configuration of the selection section can also be simplified more easily than when each of the plurality of inspection sections is fixed to the selection section.
ただし、複数の検査部の各々が、選択部に固定されていてもよい。例えば、選択部は、複数の検査部が固定された回転ユニットを備え、回転ユニットを回転させることで、使用検査部を検査実行位置に選択的に配置してもよい。 However, each of the plurality of inspection sections may be fixed to the selection section. For example, the selection section may include a rotation unit to which a plurality of inspection sections are fixed, and by rotating the rotation unit, the inspection section to be used may be selectively arranged at the inspection execution position.
複数の検査部には、被検眼の照準位置と一致させる検査基準位置が互いに異なる少なくとも2つの検査部が含まれていてもよい。位置調整ステップにおいて、制御部は、使用検査部の検査基準位置と、被検眼の照準位置を一致させてもよい。この場合、眼科システムは、複数の検査部の各々の適切な検査基準位置に、被検眼の照準位置を一致させることができる。よって、複数の検査部による検査が適切に実行される。 The plurality of test sections may include at least two test sections that have different test reference positions that are matched with the aim position of the eye to be examined. In the position adjustment step, the control unit may match the inspection reference position of the inspection unit in use with the aiming position of the eye to be examined. In this case, the ophthalmological system can match the aim position of the eye to be examined with the appropriate test reference position of each of the plurality of test sections. Therefore, inspection by a plurality of inspection units can be appropriately performed.
なお、検査基準位置は、検査実行時における使用検査部と被検眼の照準位置の間の距離(「作動距離」と言われる場合もある)に応じて変化する。従って、制御部は、使用検査部の作動距離に応じて移動部の駆動を制御することで、検査基準位置と被検眼の照準位置を一致させてもよい。 Note that the test reference position changes depending on the distance (sometimes referred to as "working distance") between the test section being used and the aiming position of the eye to be examined when performing the test. Therefore, the control section may match the inspection reference position and the aim position of the eye to be examined by controlling the drive of the moving section according to the working distance of the inspection section in use.
制御部は、位置調整ステップにおいて、複数の検査部のうち、選択部に装着された状態の使用検査部の作動距離に応じた検査基準位置と、被検眼の照準位置を一致させてもよい。この場合、いずれの検査部が選択部に装着されて使用される場合でも、選択部に装着された状態の使用検査部の作動距離に応じて、適切に検査基準位置と照準位置が一致される。よって、作動距離が互いに異なる複数の検査部が用いられる場合でも、各々の検査部による検査が適切に実行される。 In the position adjustment step, the control unit may match the aiming position of the eye to be examined with the inspection reference position according to the working distance of the used inspection unit attached to the selection unit among the plurality of inspection units. In this case, no matter which inspection section is attached to the selection section and used, the inspection reference position and aiming position will be matched appropriately according to the working distance of the inspection section used when attached to the selection section. . Therefore, even when a plurality of inspection sections having different working distances are used, each inspection section can appropriately perform the inspection.
なお、検査部を切り替えない眼科装置であれば、検査部の検査窓(例えば対物レンズ等)から被検眼(詳細には照準位置)までの適正距離を作動距離とし、作動距離に応じた検査基準位置に被検眼を一致させればよい。一方で、選択部によって検査部を切り替える眼科システムでは、検査部の検査窓から被検眼までの適正距離に加えて、検査部が装着される選択部から検査窓までの距離も、検査部毎に変化する場合がある。従って、制御部は、位置調整ステップにおいて、複数の検査部のうち、選択部に装着された状態の使用検査部の、検査窓から照準位置までの適正距離と、選択部から使用検査部の検査窓までの距離に応じた検査基準位置と、被検眼の照準位置を一致させてもよい。この場合、例えば、検査軸に沿う方向の検査部の長さが検査部に応じて異なる場合等でも、各々の検査部による検査が適切に実行される。 For ophthalmological equipment that does not change the examination section, the working distance is the appropriate distance from the examination window of the examination section (for example, objective lens, etc.) to the eye to be examined (specifically, the aiming position), and the examination standard is set according to the working distance. It is sufficient to align the eye to be examined with the position. On the other hand, in an ophthalmological system in which the examination part is switched by the selection part, in addition to the appropriate distance from the examination window of the examination part to the eye to be examined, the distance from the selection part to which the examination part is attached to the examination window is also determined for each examination part. Subject to change. Therefore, in the position adjustment step, the control section determines the appropriate distance from the inspection window to the aiming position of the in-use inspection section attached to the selection section among the plurality of inspection sections, and the inspection of the in-use inspection section from the selection section. The inspection reference position according to the distance to the window may be matched with the aim position of the eye to be examined. In this case, for example, even if the length of the inspection section in the direction along the inspection axis differs depending on the inspection section, the inspection by each inspection section can be appropriately performed.
被検眼の位置を検出するために、互いに異なる方向から被検眼を撮影する複数の被検眼撮影部をさらに備えてもよい。複数の被検眼撮影部が、少なくとも2つの検査部による検査で共用されてもよい。この場合、眼科システムは、複数の検査部による検査で被検眼撮影部を共用することができる。よって、複数の検査部の各々に、被検眼の位置を検出するための被検眼撮影部を備える場合に比べて、簡易な構成で効率良く被検眼の検査が実行される。 In order to detect the position of the eye to be examined, it may further include a plurality of eye photographing units that photograph the eye to be examined from different directions. A plurality of eye imaging units may be shared by at least two examination units. In this case, the ophthalmological system can share the subject's eye imaging unit for examinations by a plurality of examination units. Therefore, compared to the case where each of the plurality of inspection sections is provided with an eye photographing section for detecting the position of the eye to be examined, the examination of the eye to be examined can be performed efficiently with a simple configuration.
選択部は、互いに異なる検査を実行する複数の検査部のうち、検査に使用する使用検査部を、検査実行位置に選択的に配置することで、使用検査部の検査軸を基準軸に一致させてもよい。複数の被検眼撮影部の各々の撮影光軸のうち、撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分が、基準軸に対して傾斜して配置されていてもよい。この場合、検査部を選択的に切り替えても、被検眼撮影部の撮影光軸が検査部に干渉し難い。従って、眼科システムは、複数の検査部による検査で被検眼撮影部を適切に共用することができる。
複数の被検眼撮影部の撮影光軸は、被検眼と被検眼撮影部の間で、ミラー(ハーフミラー等を含む)等によって屈曲されていてもよい。この場合、各々の撮影光軸の全体のうち、撮影対象位置(撮影される被検眼の位置)から被検眼撮影部側に真っすぐに延びる部分が、基準軸に対して傾斜していればよい。
The selection section aligns the inspection axis of the inspection section to be used with the reference axis by selectively arranging the inspection section to be used for the inspection at the inspection execution position among the plurality of inspection sections that perform different inspections. It's okay. Of the imaging optical axes of each of the plurality of eye imaging units, a portion extending straight from the imaging target position may be arranged at an angle with respect to the reference axis. In this case, even if the examination section is selectively switched, the imaging optical axis of the eye imaging section is unlikely to interfere with the examination section. Therefore, the ophthalmological system can appropriately share the subject's eye photographing section for examinations by a plurality of examination sections.
The imaging optical axes of the plurality of eye imaging units may be bent by a mirror (including a half mirror or the like) or the like between the eye to be examined and the eye imaging unit. In this case, it is only necessary that the portion of each imaging optical axis that extends straight from the imaging target position (the position of the eye to be photographed) toward the eye imaging unit side is inclined with respect to the reference axis.
複数の被検眼撮影部の各々は、被検眼の二次元画像を撮影する二次元撮影素子であってもよい。この場合、各々の被検眼撮影部によって撮影された被検眼の二次元画像に基づいて、被検眼の三次元位置が適切に検出される。また、複数の被検眼撮影部の少なくともいずれかは、被検眼の一次元画像を撮影する一次元受光素子(例えば、被検眼によって反射された輝点を撮影(受光)するラインカメラ等)であってもよい。この場合でも、被検眼の三次元位置は、複数の画像(一次元画像を含む)によって適切に検出される。 Each of the plurality of eye photographing units may be a two-dimensional photographing element that photographs a two-dimensional image of the eye to be examined. In this case, the three-dimensional position of the eye to be examined is appropriately detected based on the two-dimensional image of the eye to be examined photographed by each eye imaging unit. Furthermore, at least one of the plurality of eye photographing units is a one-dimensional light receiving element that photographs a one-dimensional image of the eye to be examined (for example, a line camera that photographs (receives) a bright spot reflected by the eye to be examined). It's okay. Even in this case, the three-dimensional position of the eye to be examined is appropriately detected using a plurality of images (including one-dimensional images).
眼科システムは、被検眼の角膜に輝点を投影する少なくとも1つの輝点投影部をさらに備えてもよい。輝点投影部の投影光軸のうち、被検眼に向けて真っ直ぐに延びる部分と、いずれかの被検眼撮影部の撮影光軸のうち、撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分が、同一平面上に位置してもよい。この場合、輝点投影部によって被検眼の角膜に投影された輝点が、いずれかの被検眼撮影部によって適切に撮影される。従って、画像に写る輝点に基づいて、被検眼の位置が適切に検出される。 The ophthalmological system may further include at least one bright spot projection unit that projects a bright spot onto the cornea of the eye to be examined. The part of the projection optical axis of the bright spot projection unit that extends straight toward the subject's eye and the part of the imaging optical axis of one of the subject's eye imaging units that extends straight from the imaging target position are on the same plane. may be located. In this case, the bright spot projected onto the cornea of the eye to be examined by the bright spot projection unit is appropriately photographed by one of the eye imaging units to be examined. Therefore, the position of the eye to be examined can be appropriately detected based on the bright spot appearing in the image.
輝点投影部の投影光軸は、被検眼と輝点投影部の間で、ミラー(ハーフミラー等を含む)等によって屈曲されていてもよい。この場合、各々の投影光軸の全体のうち、被検眼に向けて真っ直ぐに延びる部分と、撮影光軸のうち、撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分が、同一平面上に位置していればよい。 The projection optical axis of the bright spot projection section may be bent by a mirror (including a half mirror or the like) or the like between the subject's eye and the bright spot projection section. In this case, it is sufficient that the portion of each projection optical axis that extends straight toward the subject's eye and the portion of the imaging optical axis that extends straight from the imaging target position are located on the same plane. .
(第2態様)
本開示で例示する眼科システムは、被検眼に検査軸を一致させた状態で被検眼を検査する。眼科システムは、選択部、移動部、複数の被検眼撮影部、および制御部を備える。選択部は、互いに異なる検査を実行する複数の検査部のうち、検査に使用する使用検査部を、検査実行位置に選択的に配置することで、使用検査部の検査軸を基準軸に一致させる。移動部は、選択部によって検査実行位置に配置された使用検査部を移動させる。複数の被検眼撮影部は、被検眼の位置を検出するために、互いに異なる方向から被検眼(例えば、被検眼の前眼部)を撮影する。制御部は、位置検出ステップと位置調整ステップを実行する。位置検出ステップでは、制御部は、複数の被検眼撮影部によって撮影された被検眼の画像に基づいて、被検眼の三次元位置を検出する。位置調整ステップでは、制御部は、被検眼の三次元位置の検出結果に基づいて移動部の駆動を制御することで、使用検査部の検査軸上の検査基準位置と、被検眼の位置を一致させる。複数の被検眼撮影部の各々の撮影光軸のうち、撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分が、基準軸に対して傾斜して配置される。複数の被検眼撮影部が、少なくとも2つの検査部による検査で共用される。
(Second aspect)
The ophthalmological system exemplified in the present disclosure tests an eye to be examined with an examination axis aligned with the eye to be examined. The ophthalmologic system includes a selection section, a movement section, a plurality of eye imaging sections, and a control section. The selection section aligns the inspection axis of the inspection section to be used with the reference axis by selectively arranging the inspection section to be used for the inspection at the inspection execution position among the plurality of inspection sections that perform different inspections. . The moving section moves the inspection section to be used that has been placed at the inspection execution position by the selection section. The plurality of eye photographing units photograph the eye to be examined (for example, the anterior segment of the eye to be examined) from different directions in order to detect the position of the eye to be examined. The control unit executes a position detection step and a position adjustment step. In the position detection step, the control unit detects the three-dimensional position of the eye to be examined based on images of the eye to be examined photographed by a plurality of eye imaging units. In the position adjustment step, the controller controls the drive of the moving unit based on the detection result of the three-dimensional position of the eye to be examined, thereby matching the position of the eye to be examined with the examination reference position on the examination axis of the examination unit in use. let Of the imaging optical axes of each of the plurality of eye imaging units, a portion extending straight from the imaging target position is arranged to be inclined with respect to the reference axis. A plurality of eye photographing sections are shared by at least two examination sections.
本開示に係る眼科システムによると、複数の被検眼撮影部の各々の撮影光軸(詳細には、撮影対象位置から被検眼撮影部側に真っすぐに延びる部分)が基準軸に対して傾斜しているので、検査部を選択的に切り替えても、被検眼撮影部の撮影光軸が検査部に干渉し難い。従って、眼科システムは、複数の検査部による検査で被検眼撮影部を共用しつつ、いずれかの検査部の検査軸を、選択的に基準軸に一致させて検査を実行することができる。よって、複数の検査部の各々に、被検眼の位置を検出するための被検眼撮影部を備える場合に比べて、簡易な構成で効率良く被検眼の検査が実行される。 According to the ophthalmological system according to the present disclosure, the imaging optical axis of each of the plurality of eye imaging units (specifically, the portion extending straight from the imaging target position to the eye imaging unit side) is inclined with respect to the reference axis. Therefore, even if the examination section is selectively switched, the imaging optical axis of the eye imaging section is unlikely to interfere with the examination section. Therefore, the ophthalmological system can perform the examination by selectively aligning the examination axis of any of the examination parts with the reference axis, while sharing the subject's eye photographing part in the examination by a plurality of examination parts. Therefore, compared to the case where each of the plurality of inspection sections is provided with an eye photographing section for detecting the position of the eye to be examined, the examination of the eye to be examined can be performed efficiently with a simple configuration.
なお、本開示に係る技術を採用することで、複数の検査部の検査軸を常に一致させなくても、被検眼撮影部が複数の検査で共用される。従って、例えば、同一の筐体の内部に複数の検査部を固定せずに、異なる筐体を備えた複数の検査部を、選択的に検査に使用することも可能である。また、検査に使用できる検査部の大きさおよび形状等の制限も生じにくくなる。また、複数の検査部に、新たな検査部を追加することも容易となる。複数の検査部の一部を入れ替えることも容易となる。 Note that by employing the technology according to the present disclosure, the eye imaging section to be examined can be shared by a plurality of examinations without having to always match the examination axes of the plurality of examination sections. Therefore, for example, it is also possible to selectively use a plurality of test sections provided with different casings for testing, without fixing the plurality of test sections inside the same casing. Further, restrictions on the size, shape, etc. of the inspection section that can be used for inspection are less likely to occur. Furthermore, it becomes easy to add a new inspection section to the plurality of inspection sections. It also becomes easy to replace some of the plurality of inspection sections.
複数の被検眼撮影部の撮影光軸は、被検眼と被検眼撮影部の間で、ミラー(ハーフミラー等を含む)等によって屈曲されていてもよい。この場合、各々の撮影光軸の全体のうち、撮影対象位置(撮影される被検眼の位置)から被検眼撮影部側に真っすぐに延びる部分が、基準軸に対して傾斜していればよい。 The imaging optical axes of the plurality of eye imaging units may be bent by a mirror (including a half mirror or the like) or the like between the eye to be examined and the eye imaging unit. In this case, it is only necessary that the portion of each imaging optical axis that extends straight from the imaging target position (the position of the eye to be photographed) toward the eye imaging unit side is inclined with respect to the reference axis.
複数の検査部には、被検眼の検査(例えば、被検眼の撮影、被検眼の眼特性の測定、被検眼の観察(手術または治療のための観察等を含む)を実行するための種々の検査部を採用できる。例えば、被検眼の撮影を行う検査部として、OCT装置、レーザ走査型検眼装置(SLO)、眼底カメラ、隅角撮影装置、および、角膜内皮細胞撮影装置(CEM)等の少なくともいずれかを採用できる。被検眼の眼特性の測定を行う検査部として、眼屈折力測定装置、角膜形状測定装置、および、眼圧測定装置等の少なくともいずれかを採用できる。また、被検眼を観察しながら被検眼の組織の手術または治療を行う光凝固装置、ヤグレーザ手術装置等を、検査部として使用してもよい。 The plurality of examination units include various equipment for performing examinations of the eye to be examined (for example, photographing the eye to be examined, measuring ocular characteristics of the eye to be examined, and observing the eye to be examined (including observation for surgery or treatment, etc.). For example, as an examination unit that takes images of the eye to be examined, an OCT device, a laser scanning ophthalmoscope (SLO), a fundus camera, a goniometer, a corneal endothelial cell imaging device (CEM), etc. can be employed. At least one of them can be adopted. At least one of an eye refractive power measuring device, a corneal shape measuring device, an intraocular pressure measuring device, etc. can be adopted as an examination unit that measures the ocular characteristics of the eye to be examined. A photocoagulation device, a YAG laser surgical device, etc., which perform surgery or treatment on the tissue of the eye to be examined while observing the eye, may be used as the examination section.
なお、検査基準位置には、検査が適切に実行される範囲内で、ある程度の幅が設けられていてもよい。つまり、検査基準位置は、検査基準範囲と表現することも可能である。検査基準位置の幅(検査基準範囲の幅)は、複数の検査部の各々の検査内容に応じて適宜変動してもよい。この場合、検査内容に応じた適切な検査基準位置に被検眼の位置が一致することで、各々の検査が適切に実行される。 Note that the inspection reference position may be provided with a certain width within a range where the inspection can be appropriately performed. In other words, the inspection reference position can also be expressed as an inspection reference range. The width of the inspection reference position (width of the inspection reference range) may vary as appropriate depending on the inspection content of each of the plurality of inspection sections. In this case, each test can be appropriately performed by matching the position of the eye to be examined with an appropriate test reference position according to the test content.
複数の被検眼撮影部の各々は、被検眼の二次元画像を撮影する二次元撮影素子であってもよい。この場合、各々の被検眼撮影部によって撮影された被検眼の二次元画像に基づいて、被検眼の三次元位置が適切に検出される。また、複数の被検眼撮影部の少なくともいずれかは、被検眼の一次元画像を撮影する一次元受光素子(例えば、被検眼によって反射された輝点を撮影(受光)するラインカメラ等)であってもよい。この場合でも、被検眼の三次元位置は、複数の画像(一次元画像を含む)によって適切に検出される。 Each of the plurality of eye photographing units may be a two-dimensional photographing element that photographs a two-dimensional image of the eye to be examined. In this case, the three-dimensional position of the eye to be examined is appropriately detected based on the two-dimensional image of the eye to be examined photographed by each eye imaging unit. Furthermore, at least one of the plurality of eye photographing units is a one-dimensional light receiving element that photographs a one-dimensional image of the eye to be examined (for example, a line camera that photographs (receives) a bright spot reflected by the eye to be examined). It's okay. Even in this case, the three-dimensional position of the eye to be examined is appropriately detected using a plurality of images (including one-dimensional images).
選択部は、複数の検査部の各々を着脱可能に装着してもよい。この場合、複数の検査部の各々が選択部に固定されている方式に比べて、使用する検査部の自由度がさらに向上する。例えば、複数の検査部に新たな検査部を追加することも、さらに容易となる。複数の検査部の一部を入れ替えることも、さらに容易となる。複数の検査部の各々が選択部に固定されている場合に比べて、選択部の構成の簡素化も容易となる。 Each of the plurality of inspection sections may be detachably attached to the selection section. In this case, the degree of freedom of the inspection section to be used is further improved compared to a system in which each of the plurality of inspection sections is fixed to the selection section. For example, it becomes even easier to add a new inspection section to a plurality of inspection sections. It also becomes easier to replace some of the plurality of inspection sections. The configuration of the selection section can also be simplified more easily than when each of the plurality of inspection sections is fixed to the selection section.
ただし、複数の検査部の各々が、選択部に固定されていてもよい。例えば、選択部は、複数の検査部が固定された回転ユニットを備え、回転ユニットを回転させることで、使用検査部を検査実行位置に選択的に配置してもよい。 However, each of the plurality of inspection sections may be fixed to the selection section. For example, the selection section may include a rotation unit to which a plurality of inspection sections are fixed, and by rotating the rotation unit, the inspection section to be used may be selectively arranged at the inspection execution position.
複数の検査部には、被検眼を位置させる検査軸上の検査基準位置が互いに異なる少なくとも2つの検査部が含まれていてもよい。制御部は、複数の検査部のうち、検査実行位置に配置される使用検査部を判別する判別ステップをさらに実行してもよい。位置調整ステップにおいて、制御部は、判別ステップで判別された使用検査部の検査軸上の検査基準位置に、被検眼の位置を一致させてもよい。この場合、眼科システムは、被検眼撮影部を共用しつつ、複数の検査部の各々の適切な検査基準位置に、被検眼の位置を一致させることができる。よって、複数の検査部による検査が適切に実行される。 The plurality of test sections may include at least two test sections that have different test reference positions on the test axis in which the eye to be examined is positioned. The control unit may further execute a determination step of determining which testing unit to use is located at the test execution position among the plurality of testing units. In the position adjustment step, the control unit may match the position of the eye to be examined with the test reference position on the test axis of the used test section determined in the determination step. In this case, the ophthalmological system can make the position of the eye to be examined coincide with the appropriate examination reference position of each of the plurality of examination units while sharing the eye imaging unit. Therefore, inspection by a plurality of inspection units can be appropriately performed.
なお、使用検査部を判別するための具体的な方法は、適宜選択できる。例えば、検査部を判別するための識別子、またはICタグ等が、各々の検査部に設けられていてもよい。制御部は、識別子リーダによって読み取られた使用検査部の識別子、または、ICタグリーダーによって読み取られた使用検査部のICタグの情報に基づいて、使用検査部を識別してもよい。この場合、使用検査部が自動的に識別されるので、検査効率がさらに向上する。また、制御部は、複数の検査部のいずれかを指定するための指示信号を入力してもよい。指示信号は、実行する検査内容に応じて生成されてもよいし、ユーザによって入力されてもよい。し、判別した使用検査部を選択部によって検査実行位置に配置してもよい。この場合、指定された検査部が、自動的に検査実行位置に配置され、且つ、使用検査部に応じた適切な検査基準位置に被検眼の位置が一致される。 Note that a specific method for determining the testing section to be used can be selected as appropriate. For example, each test section may be provided with an identifier, an IC tag, or the like for identifying the test section. The control unit may identify the usage testing unit based on the usage testing unit's identifier read by the identifier reader or the information of the usage testing unit's IC tag read by the IC tag reader. In this case, since the testing section to be used is automatically identified, testing efficiency is further improved. Further, the control section may input an instruction signal for specifying one of the plurality of inspection sections. The instruction signal may be generated depending on the content of the test to be performed, or may be input by the user. However, the determined used inspection section may be placed at the inspection execution position by the selection section. In this case, the designated examination section is automatically placed at the examination execution position, and the position of the eye to be examined is matched to an appropriate examination reference position according to the examination section used.
なお、検査部を切り替えない眼科装置であれば、検査部の検査窓(例えば対物レンズ等)から被検眼までの適正距離を作動距離とし、作動距離に応じた検査基準位置に被検眼の位置を一致させればよい。一方で、選択部によって検査部を切り替える眼科システムでは、検査部の検査窓から被検眼までの適正距離に加えて、基準軸上の検査窓の位置(検査部が選択部に着脱可能に装着される場合には、選択部から検査部の検査窓までの距離)も、検査部毎に変化する場合がある。従って、制御部は、位置調整ステップにおいて、使用検査部の検査窓から被検眼までの適正距離と、基準軸上の検査窓の位置に応じた検査基準位置と、被検眼の位置を一致させてもよい。この場合、例えば、検査軸に沿う方向の検査部の長さが検査部に応じて異なる場合等でも、眼科システムは、被検眼撮影部を共用しつつ各々の検査部による検査を適切に実行することができる。 For ophthalmological equipment that does not change the examination section, the working distance is the appropriate distance from the examination window of the examination section (e.g., objective lens, etc.) to the subject's eye, and the position of the subject's eye is set to the inspection reference position according to the working distance. Just make them match. On the other hand, in an ophthalmological system in which the examination part is switched by the selection part, in addition to the appropriate distance from the examination window of the examination part to the eye to be examined, the position of the examination window on the reference axis (if the examination part is removably attached to the selection part) In some cases, the distance from the selection section to the inspection window of the inspection section may also vary from one inspection section to another. Therefore, in the position adjustment step, the control unit matches the appropriate distance from the examination window of the examination unit in use to the eye to be examined, the examination reference position corresponding to the position of the examination window on the reference axis, and the position of the eye to be examined. Good too. In this case, for example, even if the length of the examination part in the direction along the examination axis differs depending on the examination part, the ophthalmological system can appropriately perform the examination by each examination part while sharing the examined eye imaging part. be able to.
複数の被検眼撮影部に含まれる第1被検眼撮影部と第2被検眼撮影部は、互いに異なる方向から被検眼を撮影してもよい。制御部は、位置検出ステップにおいて、第1被検眼撮影部によって撮影された画像に基づいて、基準軸に交差する二次元平面上における被検眼の位置を検出すると共に、第2被検眼撮影部によって撮影された画像に基づいて、二次元平面に交差する方向における被検眼の位置を検出してもよい。この場合、第1被検眼撮影部と第2被検眼撮影部によって撮影された画像に基づいて、被検眼の三次元上の位置が適切に検出される。 The first eye photographing section and the second eye photographing section included in the plurality of eye photographing sections may photograph the eye to be examined from different directions. In the position detection step, the control unit detects the position of the eye to be examined on a two-dimensional plane intersecting the reference axis based on the image photographed by the first eye imaging unit, and detects the position of the eye to be examined by the second eye imaging unit. Based on the photographed image, the position of the eye to be examined in a direction intersecting a two-dimensional plane may be detected. In this case, the three-dimensional position of the eye to be examined is appropriately detected based on the images photographed by the first eye to be examined photographing section and the second eye photographing section to be examined.
ただし、被検眼の三次元上の位置を検出するための方法を変更することも可能である。例えば、制御部は、複数の被検眼撮影部によって異なる方向から撮影された複数の被検眼の画像における特徴位置と、各々の被検眼撮影部の位置に基づいて、被検眼の三次元上の位置を検出してもよい。 However, it is also possible to change the method for detecting the three-dimensional position of the eye to be examined. For example, the control unit determines the three-dimensional position of the eye to be examined based on the feature positions in the images of the eye to be examined taken from different directions by the multiple eye imaging units and the position of each eye imaging unit to be examined. may be detected.
眼科システムは、被検眼の角膜に輝点を投影する少なくとも1つの輝点投影部をさらに備えてもよい。輝点投影部の投影光軸のうち、被検眼に向けて真っ直ぐに延びる部分と、いずれかの被検眼撮影部の撮影光軸のうち、撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分が、同一平面上に位置してもよい。この場合、輝点投影部によって被検眼の角膜に投影された輝点が、いずれかの被検眼撮影部によって適切に撮影される。従って、画像に写る輝点に基づいて、被検眼の位置が適切に検出される。 The ophthalmological system may further include at least one bright spot projection unit that projects a bright spot onto the cornea of the eye to be examined. The part of the projection optical axis of the bright spot projection unit that extends straight toward the subject's eye and the part of the imaging optical axis of one of the subject's eye imaging units that extends straight from the imaging target position are on the same plane. may be located. In this case, the bright spot projected onto the cornea of the eye to be examined by the bright spot projection unit is appropriately photographed by one of the eye imaging units to be examined. Therefore, the position of the eye to be examined can be appropriately detected based on the bright spot appearing in the image.
輝点投影部の投影光軸は、被検眼と輝点投影部の間で、ミラー(ハーフミラー等を含む)等によって屈曲されていてもよい。この場合、各々の投影光軸の全体のうち、被検眼に向けて真っ直ぐに延びる部分と、撮影光軸のうち、撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分が、同一平面上に位置していればよい。 The projection optical axis of the bright spot projection section may be bent by a mirror (including a half mirror or the like) or the like between the subject's eye and the bright spot projection section. In this case, it is sufficient that the portion of each projection optical axis that extends straight toward the subject's eye and the portion of the imaging optical axis that extends straight from the imaging target position are located on the same plane. .
眼科システムは、互いに異なる方向から被検眼の角膜に輝点を投影する第1輝点投影部および第2輝点投影部をさらに備えてもよい。複数の被検眼撮影部は、第1被検眼撮影部と第2被検眼撮影部を含んでいてもよい。第1輝点投影部および前記第2輝点投影部の各々の投影光軸のうち、被検眼に向けて真っ直ぐに延びる部分と、第1被検眼撮影部および第2被検眼撮影部の各々の撮影光軸のうち、撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分の全てが、同一平面上に位置していてもよい。この場合、第1輝点投影部と、第2輝点投影部によって被検眼に投影された輝点を撮影する第2被検眼撮影部を、容易に近い位置に設置することができる。さらに、第2輝点投影部と、第1輝点投影部によって被検眼に投影された輝点を撮影する第1被検眼撮影部を、容易に近い位置に設置することができる。従って、システムの構成を簡素化することが容易となる。検査部等を配置するスペースも形成し易くなる。 The ophthalmologic system may further include a first bright spot projection unit and a second bright spot projection unit that project bright spots onto the cornea of the subject's eye from different directions. The plurality of eye imaging units may include a first eye imaging unit and a second eye imaging unit. Of the projection optical axes of each of the first bright point projection section and the second bright point projection section, a portion extending straight toward the eye to be examined, and a portion of each of the first eye imaging section and the second eye imaging section to be examined. All of the portions of the photographing optical axis extending straight from the photographing target position may be located on the same plane. In this case, the first bright spot projection section and the second eye photographing section for photographing the bright spot projected onto the eye to be examined by the second bright point projection section can be easily installed in close positions. Further, the second bright spot projection section and the first eye photographing section for photographing the bright spot projected onto the eye to be examined by the first bright point projection section can be easily installed in close positions. Therefore, it becomes easy to simplify the system configuration. It also becomes easier to create a space for arranging the inspection section and the like.
選択部は、複数の検査部の少なくともいずれかの保持および保持解除を行うことで、複数の検査部の各々を着脱可能に装着してもよい。移動部は、複数の関節を持ち、且つ選択部を有するアームを備えてもよい。移動部は、関節を介してアームの選択部を移動させることで、使用検査部を移動させてもよい。この場合、眼科システムは、使用検査部の三次元位置、および使用検査部の角度を、被検眼の位置および向きに合わせて自由に配置することができる。 The selection section may detachably attach each of the plurality of inspection sections by holding and releasing the holding of at least one of the plurality of inspection sections. The moving part may include an arm having a plurality of joints and a selection part. The moving section may move the use inspection section by moving the selection section of the arm via the joint. In this case, the ophthalmological system can freely arrange the three-dimensional position of the testing section and the angle of the testing section in accordance with the position and orientation of the eye to be examined.
なお、移動部がアームを備える場合、被検眼撮影部はアームの先端に設けられていてもよい。この場合、眼科システムは、アームの選択部に検査部を装着しつつ、アームの先端の被検眼撮影部によって被検眼を適切に撮影することができる。眼科システムが輝点投影部を備える場合、一対の対応する輝点投影部と被検眼撮影部は、アーム部のうち、基準軸の一方の側と他方の側に固定されていてもよい。この場合、輝点による被検眼の位置検出が、アーム部に設けられた輝点撮影部と被検眼撮影部によって適切に行われる。 Note that when the moving unit includes an arm, the eye imaging unit may be provided at the tip of the arm. In this case, the ophthalmologic system can appropriately photograph the subject's eye using the subject's eye photographing section at the tip of the arm while attaching the testing section to the selection section of the arm. When the ophthalmologic system includes a bright spot projection section, a pair of corresponding bright spot projection section and eye photographing section may be fixed to one side and the other side of the reference axis of the arm section. In this case, the position of the eye to be examined using the bright spot is appropriately detected by the bright spot photographing section and the eye photographing section provided in the arm section.
<実施形態>
(システム構成)
以下、本開示における典型的な実施形態の1つについて、図面を参照して説明する。まず、図1を参照して、本実施形態の眼科システム1のシステム構成について説明する。図1に示すように、本実施形態の眼科システム1は、複数の検査部2、ロボットアーム3、および制御装置5を備える。
<Embodiment>
(System configuration)
One typical embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. First, with reference to FIG. 1, the system configuration of the
複数の検査部2の各々は、互いに異なる筐体を有する。筐体は、所定の棚にて定められた保管位置に配置される。筐体後面には、各々の検査部2を互いに識別するための識別子8が設けられている。また、筐体後面には、各々の検査部2を後述の選択部37に保持させる接続部9が設けられている。本実施形態では、複数の検査部2の中に、少なくとも第1検査部2Aと第2検査部2Bが含まれている。第1検査部2Aの筐体には、識別子8Aと接続部9Aが設けられている。第2検査部2Bの筐体には、識別子8Bと接続部9Bが設けられている。
Each of the plurality of
複数の検査部2の各々は、互いに異なる検査を実行するための検査光学系を備える。例えば、各々の検査部2は、OCT光学系、SLO光学系、眼底カメラ光学系、隅角撮影光学系、角膜内皮細胞撮影光学系、眼屈折力測定光学系、角膜形状測定光学系、眼圧測定光学系、手術中用観察光学系、治療中用観察光学系等の少なくともいずれかを備える。
Each of the plurality of
眼科システム1は、複数の検査部2の各々の検査軸IA(図3、5、6参照)を、被検眼に一致させた状態で、被検眼の検査を実行する。詳細には、複数の検査部2の各々には、検査時に被検眼の位置を一致させる検査基準位置(アライメント位置とも表現できる)が、予め設定されている。検査基準位置は、各々の検査部2が備える検査光学系に応じた位置であってもよい。本実施形態では、各々の検査部2の検査基準位置は、検査軸IA上に設定されている。従って、眼科システム1は、検査部2を用いて被検眼の検査を行う場合、被検眼の位置(詳細には、被検眼の照準位置)と、使用する検査部2の検査基準位置を、三次元上で一致させる必要がある。なお、被検眼の視軸は、検査軸IAに必ずしも一致させる必要は無い。つまり、眼科システム1は、固視灯等を用いて、被検眼の視軸を検査軸IAからずらした状態で検査を行うことも可能である。また、検査基準位置には、検査内容に応じてある程度の許容幅が設けられていてもよい。
The
図2を参照して、本実施形態のロボットアーム3について説明する。ロボットアーム3は、対象物を保持して移動させる。本実施形態では、ロボットアーム3が移動させる対象物には検査部2が含まれる。つまり、ロボットアーム3(詳細にはアーム部30)は、検査部2を移動させる移動部として機能する。本実施形態のロボットアーム3はアーム部30を備える。アーム部30は、複数の関節部を有し、関節部を介して各部位を回転させることで姿勢を変えることができる。詳細には、本実施形態のロボットアーム3のアーム部30は、ベース31、ショルダ32、下アーム33、第1上アーム34、第2上アーム35、および選択部37を備える。なお、図2では、回転軸X1~X4の軸周りの方向を図示することで、それぞれの回転軸X1~X4を示す。
Referring to FIG. 2, the
ベース31は、アーム部30の全体を支持する。ショルダ32は、第1関節部J1を介してベース31の上部に接続されている。ショルダ32は、アーム部30が載置される載置面に対して交差する方向(本実施形態では鉛直方向)に延びる回転軸X1を中心として、ベース31に対して回転する。下アーム33の一端部は、第2関節部J2を介してショルダ32の一部に接続されている。下アーム33は、水平方向に延びる回転軸X2を中心として、ショルダ32に対して回転する。第1上アーム34は、下アーム33のうち、ショルダ32に接続されている側とは反対側の端部に、第3関節部J3を介して接続されている。第1上アーム34は、水平方向に延びる回転軸X3を中心として、下アーム33に対して回転する。第2上アーム35は、第4関節部J4を介して、第1上アーム34の先端側(選択部37が設けられている側)に接続されている。第2上アーム35は、回転軸X4を中心として、第1上アーム34に対して回転する。選択部37は、第2上アーム35の先端側に接続されている。なお、アーム部30の内部には、回転軸X1~X4の各々を中心として各部を回転させるためのモータ(例えばステップモータ等)が内蔵されている。
The
選択部37は、対象物(本実施形態では検査部2)の保持および保持解除を行う。換言すると、選択部37は、複数の検査部2の各々を着脱可能に装着することで、複数の検査部2のうち、検査に使用する検査部2(以下、「使用検査部」という)を選択的に切り替える。詳細には、本実施形態の選択部37は、複数の検査部2のうち、検査に使用する使用検査部を、検査実行位置(選択部37に保持(装着)された位置)に選択的に配置する。その結果、使用検査部の検査軸IA(図3、5、6参照)が、ロボットアーム3の基準軸RA(図3、5、6参照)に一致する。一例として、本実施形態の選択部37は、一対の保持片の間の距離をアクチュエータによって変化させることで、検査部2の接続部9(図1参照)保持および保持解除を行う。ただし、対象物の保持および保持解除を行うための方法を変更することも可能である。例えば、選択部37は、対象物の表面の吸着と吸着の解除を切り替えることで、対象物の保持および保持解除を切り替えてもよい。
The
本実施形態のロボットアーム3には、被検眼の位置を検出するための位置検出光学系38S,38Tが設けられている。詳細には、本実施形態の位置検出光学系38S,38Tは、選択部37を備える第2上アーム35に固定されている。従って、検査部2が装着される選択部37と、位置検出光学系38S,38Tの相対的な位置関係は固定される。位置検出光学系38S,38Tの詳細については、図3を参照して後述する。
The
ロボットアーム3は、各種制御(例えば、各部を回転させるモータ、および、選択部37を駆動するアクチュエータの制御等)を司る制御部39を備える。さらに、本実施形態のロボットアーム3(詳細には、第2上アーム35の先端部近傍)には、各々の検査部2の識別子8(図1参照)を読み取る識別子リーダ40が設けられている
The
さらに、ロボットアーム3は、アーム部30における各部の角度(例えば、ベース31に対するショルダ32の角度、および、ショルダ32に対する下アーム33の角度等)を検出するための検出部(例えばエンコーダ等)を備える。検出部によってアーム部30の各部の角度の全てが検出されることで、アーム部30の先端部に設けられた選択部37の位置が割り出される。従って、例えば、作業者が手動でアーム部30の各部の角度を調整し、選択部37の位置を所望の位置に移動させた場合でも、ロボットアーム3の制御部39は、移動した選択部37の位置(例えば、ベース31に対する選択部37の位置等)を検出することが可能である。なお、ロボットアームの詳細な構成の一例は、例えば、特開2019-141970等に記載されている。
Furthermore, the
図1の説明に戻る。制御装置5は、眼科システム1の全体の制御を司る。一例として、本実施形態の制御装置5にはパーソナルコンピュータ(以下、「PC」という)が用いられている。しかし、PC以外のデバイス(例えば、サーバ、タブレット端末、スマートフォン等の少なくともいずれか)が制御装置5として使用されてもよい。また、ロボットアーム3の制御部39等が、眼科システム1の全体の制御を司る制御部として機能してもよい。また、複数のデバイスの制御部が協働して、眼科システム1の全体の制御を司ってもよい。
Returning to the explanation of FIG. The
制御装置5は、各種制御処理を行うCPU(コントローラ)51と、記憶装置(NVM)52を備える。記憶装置52には、後述する検査処理(図4参照)を実行するための眼科システム制御プログラム等が記憶される。制御装置5は、有線通信、無線通信、およびネットワーク等の少なくともいずれかを介して、複数の検査部2、およびロボットアーム3に接続されている。
The
また、制御装置5は、操作部6および表示部7に接続されている。操作部6は、作業者(ユーザ等)が各種指示を眼科システム1に入力するために、ユーザによって操作される。操作部6には、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等の少なくともいずれかを使用できる。なお、操作部6と共に、または操作部6に代えて、各種指示を入力するためのマイク等が使用されてもよい。表示部7は、各種画像を表示する。なお、制御装置5に外部接続される操作部6および表示部7の代わりに、制御装置5が備える操作部および表示部が用いられてもよいことは言うまでもない。
Further, the
(位置検出光学系)
図3を参照して、本実施形態の位置検出光学系38S,38Tについて説明する。前述したように、位置検出光学系38S,38Tは、被検眼の位置を検出するために用いられる。図3は、選択部37が使用検査部2を検査実行位置に配置した状態の、眼科システム1の一部(ロボットアーム3の選択部37および位置検出光学系38S,38Tの近傍)と被検眼Eの位置関係を模式的に示す平面図である。図3では、検査軸IAおよび基準軸RAに沿う方向(図3における上下方向)を、Z方向とする。Z方向に垂直な平面における水平方向(図3における左右方向)を、X方向とする。Z方向に垂直な平面における鉛直方向(図3における紙面に垂直な方向)を、Y方向とする。
(Position detection optical system)
With reference to FIG. 3, the position detection
図3に示すように、本実施形態では、ロボットアーム3の第2上アームおよび選択部37を通過する軸が、基準軸RAとされる。詳細は後述するが、被検眼撮影部55A,55Bおよび輝点投影部44A,44Bは、基準軸RAを基準として配置される。また、本実施形態では、選択部37に検査部2が装着された状態で、被検眼Eの検査が行われる。つまり、選択部37に装着された検査部2の位置が、検査部2の検査実行位置となる。
As shown in FIG. 3, in this embodiment, the axis that passes through the second upper arm of the
本実施形態では、各々の検査部2から真っ直ぐに延びる検査軸IAを被検眼Eに一致させた状態で、各々の検査部2による検査が行われる。複数の検査部2のうち、検査に使用する使用検査部2が、検査実行位置(つまり、選択部37に装着された位置)に選択的に配置されると、使用検査部2の検査軸IAが基準軸RAと一致する。
In this embodiment, each
眼科システム1は、被検眼Eの位置(後述する照準位置を含む)を検出するために被検眼Eを撮影する被検眼撮影部を備える。本実施形態の眼科システム1は、互いに異なる方向から被検眼Eを撮影する複数の被検眼撮影部(第1被検眼撮影部55A、第2被検眼撮影部55B)を備える。その結果、複数の被検眼撮影部の各々によって撮影された被検眼Eの画像に基づいて、被検眼Eの三次元位置が検出される。なお、本実施形態では、複数の被検眼撮影部の各々に、被検眼Eの二次元画像を撮影する二次元撮影素子が用いられる。しかし、複数の被検眼撮影部の少なくともいずれかに、被検眼の一次元画像を撮影する一次元受光素子(例えばラインカメラ等)を採用することも可能である。
The
本実施形態では、複数の被検眼撮影部55A,55Bの撮影光軸55SA,55SB(撮影対象である被検眼Eから、各々の被検眼撮影部55A,55Bへ至る光軸)のうち、被検眼Eが位置する撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分が、基準軸RAに対して傾斜して配置される。従って、図3に示すように、眼科システム1が検査部2を選択的に切り替えても、被検眼撮影部55A,55Bの撮影光軸55SA,55SBが使用検査部2に干渉し難い。よって、本実施形態の眼科システム1は、複数の検査部2による検査で被検眼撮影部55A,55Bを共用しつつ、いずれかの検査部2の検査軸IAを、選択的に基準軸RAに一致させて検査を実行することができる。よって、複数の検査部2の各々に、被検眼撮影部を設ける場合に比べて、簡易な構成で効率良く被検眼の検査が実行される。
In this embodiment, among the photographing optical axes 55SA and 55SB of the plurality of
本実施形態では、被検眼撮影部55A,55Bの撮影光軸55SA,55SBは、撮影対象である被検眼Eから、各々の被検眼撮影部55A,55Bまで直線状に延びる。従って、本実施形態では、撮影光軸55SA,55SBのうち、被検眼Eが位置する撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分は、各々の撮影光軸55SA,55SBの全体となる。しかし、撮影光軸55SA,55SBは、被検眼Eと被検眼撮影部55A,55Bの間で、ミラー等(ハーフミラー等を含む)によって屈曲されていてもよい。この場合、各々の撮影光軸55SA,55SBの全体のうち、撮影対象位置から各々の被検眼撮影部55A,55B側へ真っ直ぐに延びる部分が、基準軸RAに対して傾斜していれば、被検眼撮影部55A,55Bを複数の検査部2による検査で共用し易くなる。
In this embodiment, the imaging optical axes 55SA and 55SB of the
本実施形態では、互いに異なる方向から被検眼Eを撮影する第1被検眼撮影部55Aおよび第2被検眼撮影部55Bのうち、第1被検眼撮影部55Aによって撮影された画像に基づいて、基準軸RAに交差する二次元平面上(図3ではXY平面上)における被検眼Eの位置が検出される。また、第2被検眼撮影部55Bによって撮影された画像に基づいて、前述したXY平面に交差する方向(本実施形態では、基準軸RAに沿うZ方向)における被検眼Eの位置が検出される。その結果、被検眼Eの三次元上の位置が適切に検出される。
In this embodiment, the reference image is set based on the image photographed by the first
眼科システム1は、被検眼Eの角膜Ecに輝点を投影する輝点投影部44A,44Bを備える。本実施形態では、複数の被検眼撮影部55A,55Bの各々に対応させて、複数の輝点投影部44A,44Bが設けられている。ただし、輝点投影部の数を変更することも可能である。
The
本実施形態では、第1輝点投影部44Aによる輝点の投影光軸44PAのうち、被検眼Eが位置する撮影対象位置に向けて真っ直ぐに延びる部分と、第1被検眼撮影部55Aの撮影光軸55SAのうち、撮影対象位置から第1被検眼撮影部55A側へ真っ直ぐに延びる部分が、同一平面上に位置する。その結果、第1輝点投影部44Aによって被検眼Eの角膜Ecに投影された輝点が、第1被検眼撮影部55Aによって適切に撮影される。また、第2輝点投影部44Bによる輝点の投影光軸44PBのうち、撮影対象位置に向けて真っ直ぐに延びる部分と、第2被検眼撮影部55Bの撮影光軸55SBのうち、撮影対象位置から第2被検眼撮影部55B側へ真っ直ぐに延びる部分が、同一平面上に位置する。その結果、第2輝点投影部44Bによって被検眼Eの角膜Ecに投影された輝点が、第2被検眼撮影部55Bによって適切に撮影される。
In the present embodiment, a portion of the optical axis 44PA of the projection of the bright spot by the first bright
なお、本実施形態では、第1輝点投影部44Aによる輝点の投影光軸44PAは、ハーフミラー50Sによって屈曲された後、被検眼Eの撮影対象位置に向けて真っ直ぐに延びる。従って、第1輝点投影部44Aの投影光軸44PAの全体のうち、ハーフミラー50Sから撮影対象位置に向けて真っ直ぐに延びる部分と、第1被検眼撮影部55Aの撮影光軸55SAとが、同一平面上に位置するように、第1輝点投影部44Aと第1被検眼撮影部55Aが配置されている。また、第2輝点投影部44Bによる輝点の投影光軸44PBは、ハーフミラー50Tによって屈曲された後、被検眼Eの撮影対象位置に向けて真っ直ぐに延びる。従って、第2輝点投影部44Bの投影光軸44PBの全体のうち、ハーフミラー50Tから撮影対象位置に向けて真っ直ぐに延びる部分と、第2被検眼撮影部55Bの撮影光軸55SBとが、同一平面上に位置するように、第2輝点投影部44Bと第2被検眼撮影部55Bが配置されている。
In this embodiment, the projection optical axis 44PA of the bright spot by the first bright
詳細には、本実施形態では、第1輝点投影部44Aおよび第2輝点投影部44Bの各々の投影光軸44PA,44PBのうち、被検眼Eの撮影対象位置に向けて真っ直ぐに延びる部分と、第1被検眼撮影部55Aおよび第2被検眼撮影部55Bの各々の撮影光軸55SA,55SBのうち、撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分の全てが、同一平面上に位置している。この場合、第1輝点投影部44Aと第2被検眼撮影部55Bを、容易に近い位置に設置することができる。同様に、第2輝点投影部44Bと第1被検眼撮影部55Aを、容易に近い位置に設置することができる。従って、眼科システム1の構成を簡素化することが容易となる。使用検査部2を配置するスペースの確保も容易になる。
Specifically, in the present embodiment, a portion of the projection optical axes 44PA and 44PB of the first bright
さらに、本実施形態では、第1輝点投影部44Aの投影光軸44PAのうち、被検眼Eの撮影対象位置に向けて真っ直ぐに延びる部分と、第2被検眼撮影部55Bの撮影光軸55SBのうち、撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分が、光学部材(本実施形態ではハーフミラー50S)によって同軸とされている。同様に、第2輝点投影部44Bの投影光軸44PBのうち、被検眼Eの撮影対象位置に向けて真っ直ぐに延びる部分と、第1被検眼撮影部55Aの撮影光軸55SAのうち、撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分が、光学部材(本実施形態ではハーフミラー50T)によって同軸とされている。従って、第1輝点投影部44Aと第2被検眼撮影部55Bの設置位置をさらに容易に近づけることができ、且つ、第2輝点投影部44Bと第1被検眼撮影部55Aの設置位置をさらに容易に近づけることができる。
Furthermore, in the present embodiment, a portion of the projection optical axis 44PA of the first bright
図3に示すように、本実施形態では、2つの位置検出光学系38S,38Tが、ロボットアーム3の先端側の第2上アーム35を間に挟むように、第2上アーム35の一方の側と他方の側に基準軸RAを中心として対称に設けられている。第1輝点投影部44Aと第2被検眼撮影部55Bは、共に、一方の位置検出光学系38Sの小型の筐体の内部に設けられている。第2輝点投影部44Bと第1被検眼撮影部55Aは、共に、他方の位置検出光学系38Tの小型の筐体内に設けられている。その結果、位置検出光学系38S,38Tの構成が簡素化されている。
As shown in FIG. 3, in this embodiment, two position detection
(検査処理)
図4~図6を参照して、本実施形態の眼科システム1が実行する検査処理について説明する。検査処理では、複数の検査部2のいずれかが選択的に切り替えられたうえで、被検眼Eに対する検査部2の位置合わせ(所謂「アライメント」)が行われる。その後、検査部2による被検眼Eの検査が行われる。制御装置5のCPU51は、記憶装置52に記憶された検査処理プログラムに従って、図4に例示する検査処理を実行する。ただし、前述したように、検査処理は、制御装置5のCPU51以外の制御部によって実行されてもよいし、複数の制御部が協働することで実行されてもよい。
(Inspection processing)
The examination processing executed by the
まず、CPU51は、複数の検査部2によって実行可能な複数の検査内容のうち、眼科システム1に実行させる検査内容が指定されたか否かを判断する(S1)。例えば、ユーザが操作部6を操作することで検査内容を指定してもよい。また、CPU51は、検査内容を指定する指示信号を、電子カルテシステム等から入力してもよい。検査内容が指定されていなければ(S1:NO)、待機状態となる。
First, the
検査内容が指定されると(S1:YES)、CPU51は、複数の検査部2のうち、指定された検査内容を実行するために使用する使用検査部2を自動判別する(S2)。本実施形態では、複数の検査内容の各々に対し、検査内容を実行する検査部2が予め対応付けられている。例えば、検査内容が、眼底の断層画像の撮影、または、前眼部の断層画像の撮影であれば、OCT光学系を備えた検査部2が、使用検査部2として自動的に判別される。また、検査内容が眼圧測定であれば、眼圧測定光学系を備えた検査部2が、使用検査部2として自動的に判別される。
When the inspection content is specified (S1: YES), the
次いで、CPU51は、複数の検査部2のうち、S2で判別した使用検査部2を、検査実行位置(本実施形態では、ロボットアーム3の選択部37に装着された位置)に選択的に配置する(S3)。その結果、図3、図5、図6に示すように、使用検査部2の検査軸IAが、基準軸RAに一致する。
Next, the
一例として、本実施形態の眼科システム1では、図1に示すように、複数の検査部2の各々の保管位置が予め記憶装置52に記憶されている。CPU51は、ロボットアーム(移動部の一例)3の駆動を制御することで、S2で判別した検査部2の筐体後面に先端部を近づける。次いで、CPU51は、ロボットアーム3の先端部に設けられた識別子リーダ40によって、検査部2の筐体後面の識別子8を読み取ることで、検査部2を識別する。識別子8によって識別された検査部2が、S2で判別した使用検査部2であれば、CPU51は、ロボットアーム3の選択部37に、使用検査部2の接続部9を保持させることで、選択部37に使用検査部2を装着する。その結果、複数の検査部2のうち、指定された検査内容を実行する使用検査部2が、検査実行位置に配置される。
As an example, in the
なお、使用検査部2を選択部37に配置する方法を変更することも可能である。例えば、ユーザ自身が、適切な使用検査部2を選択して選択部37に装着してもよい。この場合、CPU51は、ユーザによって選択部37に装着された使用検査部2の識別子を読み取ることで、使用検査部2を判別してもよい。
Note that it is also possible to change the method of arranging the
次いで、CPU51は、使用検査部2の検査基準位置IPを特定する(S4)。検査基準位置IPとは、検査時に被検眼Eを位置させる基準となる位置である。詳細は後述するが、CPU51は、使用検査部2の検査基準位置IPを、被検眼E(詳細には、被検眼Eの照準位置)に一致させた状態で、使用検査部2による被検眼Eの検査を実行する。前述したように、本実施形態では、使用検査部2の検査軸IAを被検眼Eに一致させた状態で、被検眼Eの検査が行われる(図5および図6参照)。従って、本実施形態の眼科システム1は、使用検査部2の検査軸IA上の検査基準位置と、被検眼Eの位置(詳細には、被検眼Eの照準位置)を一致させるためのアライメントを実行する。
Next, the
図5および図6に示すように、複数の検査部2には、検査軸IA上の検査基準位置IPが互いに異なる少なくとも2つの検査部2が含まれている。例えば、図6に例示する検査部2Bの検査基準位置IPは、図5に例示する検査部2Aの検査基準位置IPよりも、検査部2Bに近い位置となっている。S4では、複数の検査部2のうち、選択部37に装着された使用検査部2の検査基準位置IPが特定される。
As shown in FIGS. 5 and 6, the plurality of
なお、CPU51は、複数の検査部2のうち、選択部37に装着された状態の使用検査部2の作動距離に応じて、使用検査部2の検査基準位置IPを特定する。従って、作動距離が互いに異なる複数の検査部2が用いられる場合でも、各々の検査部2による検査が適切に行われる。また、検査基準位置IPには、ある程度の許容幅が設けられていてもよい。検査基準位置IPの許容幅は、検査部2に応じて変化してもよい。
Note that the
詳細には、本実施形態では、図5および図6に示すように、検査軸IA上の検査部2A,2Bの各々の検査窓21A,21B(例えば対物レンズ等)から被検眼E(詳細には、被検眼Eの照準位置)までの適正距離に加えて、検査部2A,2Bが装着される選択部37から検査窓21A,21Bまでの距離(つまり、基準軸RA上の検査窓21A,21Bの位置)も、検査部2毎に変化する場合がある。従って、CPU51は、選択部37に装着された使用検査部2の、検査窓21A,21Bから被検眼Eまでの適正距離と、選択部37から使用検査部2の検査窓21A,21Bまでの距離(つまり、基準軸RA上の検査窓21A,21Bの位置)に応じて、使用検査部2の検査基準位置IPを特定する。その結果、検査軸IA(基準軸RA)上の検査部2の長さが検査部2に応じて異なる場合等でも、各々の検査部2による検査が適切に実行される。
In detail, in this embodiment, as shown in FIGS. 5 and 6, each of the
次いで、CPU51は、選択部37によって検査実行位置に配置されている使用検査部2の検査内容に応じて、被検眼Eの瞳孔基準位置PPおよび角膜基準位置CPのいずれかを、使用検査部2の検査基準位置IPを一致させる照準位置に設定する(S5)。その結果、後述するS8,S9の処理において、被検眼Eの瞳孔基準位置PPおよび角膜基準位置CPのうち、実行する検査内容に応じた位置に、使用検査部2の検査基準位置IPが一致する。よって、複数の検査部2による検査を切り替えて実行する場合でも、実行する検査内容に応じて適切なアライメントが行われた状態で、各々の検査が実行される。
Next, the
図5は、眼底を検査する際の検査部2Aの検査基準位置IPを、被検眼Eの瞳孔基準位置PPと一致させる過程を説明するための説明図である。図5に示すように、CPU51は、使用検査部2の検査内容が、被検眼Eの眼底に関する検査内容である場合には、瞳孔基準位置PPを照準位置に設定する。その結果、眼底の検査に使用する光が瞳孔Epによって遮断される不具合(所謂「ケラレ」の発生)等が抑制され易くなる。
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the process of matching the inspection reference position IP of the
なお、本実施形態では、瞳孔基準位置PPとして、被検眼Eの瞳孔Epの中心位置が用いられる。瞳孔中心位置は、被検眼Eの画像に対する画像処理によって正確に検出され易い。よって、瞳孔中心位置を照準位置とすることで、アライメントの精度が向上する。 In addition, in this embodiment, the center position of the pupil Ep of the eye E to be examined is used as the pupil reference position PP. The pupil center position can be easily detected accurately by image processing of the image of the eye E to be examined. Therefore, by setting the pupil center position as the aiming position, alignment accuracy is improved.
図6は、前眼部を検査する際の検査部2Bの検査基準位置IPを、被検眼Eの角膜基準位置CPと一致させる過程を説明するための説明図である。図6に示すように、CPU51は、使用検査部2の検査内容が、被検眼Eの前眼部に関する検査内容である場合には、角膜基準位置CPを照準位置に設定する。その結果、被検眼Eのうち最も使用検査部2に近い側に位置する角膜Ecを基準としてアライメントが実行されるので、前眼部に関する検査の精度が向上し易くなる。
FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining the process of matching the test reference position IP of the
なお、本実施形態では、角膜基準位置CPとして、被検眼Eの角膜Ecの頂点位置が用いられる。角膜頂点位置は、被検眼Eの画像に対する画像処理を行い、角膜頂点に写る輝点を検出することで、高い精度で検出される。よって、角膜頂点位置を照準位置とすることで、アライメントの精度が向上する。 In addition, in this embodiment, the vertex position of the cornea Ec of the eye E to be examined is used as the corneal reference position CP. The corneal vertex position is detected with high accuracy by performing image processing on the image of the eye E to be examined and detecting a bright spot appearing at the corneal vertex. Therefore, by setting the corneal apex position as the aiming position, alignment accuracy is improved.
ここで、検査部2に応じて検査内容が定まっている場合等には、複数の検査部2の各々に対して、適切な照準位置(瞳孔基準位置PPまたは角膜基準位置CP)が予め対応付けられていてもよい。例えば、眼底の検査を行う検査部2には、適切な照準位置として瞳孔基準位置PPが対応付けられていてもよい。また、前眼部の検査を行う検査部2には、適切な照準位置として角膜基準位置CPが対応付けられていてもよい。CPU51は、瞳孔基準位置PPおよび角膜基準位置CPのうち、S2において自動判別された使用検査部2に対応付けられている位置を、照準位置に設定してもよい。この場合、瞳孔基準位置PPおよび角膜基準位置CPのうち、複数の検査部2の各々に適した照準位置に、検査部2の検査基準位置IPが合わせられる。
Here, if the examination content is determined depending on the
また、CPU51は、使用検査部2の判別結果と共に、または、使用検査部2の判別結果の代わりに、検査内容を示す情報に基づいて照準位置を設定してもよい。例えば、OCT光学系を備えた検査部2によって実行可能な撮影内容には、眼底の断層画像の撮影と、前眼部の断層画像の撮影が共に含まれる。従って、CPU51は、使用検査部2がOCT光学系を備える場合、実行する撮影内容が、眼底の断層画像の撮影と、前眼部の断層画像の撮影のいずれであるかを示す情報(例えば、本実施形態ではS1で指定された検査内容の情報等)を取得し、取得した情報に応じて照準位置を設定してもよい。
Further, the
次いで、CPU51は、選択部37に装着された使用検査部2を、被検眼Eの眼前に配置すると共に、被検眼Eを固視させるための固視標を呈示する(S6)。本実施形態では、固視標を呈示する固視標呈示光学系は、複数の検査部2の各々に設けられている。
Next, the
次いで、CPU51は、被検眼撮影部55A,55Bによって撮影された被検眼Eの画像に基づいて、被検眼Eの三次元位置を検出する(S8)。前述したように、本実施形態では、第1被検眼撮影部55Aによって撮影された画像に基づいて、基準軸RAに交差する二次元平面上における被検眼Eの位置が検出される。また、第2被検眼撮影部55Bによって撮影された画像に基づいて、前述したXY平面に交差する方向における被検眼Eの位置が検出される。その結果、被検眼Eの三次元上の位置が適切に検出される。また、本実施形態では、撮影された画像のうち、輝点投影部44A,44Bによって被検眼Eの角膜Ecに投影された輝点に基づいて、被検眼Eの位置を高い精度で検出することも可能である。
Next, the
CPU51は、S8における被検眼Eの位置の検出結果に基づいてロボットアーム(移動部)3の駆動を制御することで、使用検査部2の検査軸IA上の検査基準位置IPと、被検眼Eの位置を一致させる(S9)。詳細には、CPU51は、ロボットアーム3の駆動を制御することで、S4で特定された使用検査部2の検査基準位置IPと、S5で設定された被検眼Eの照準位置(瞳孔基準位置PPまたは角膜基準位置CP)を一致させる。前述したように、本実施形態では、S4で特定された使用検査部2の検査軸IA上の検査基準位置IPが、照準位置に一致される。
The
例えば、CPU51は、検査基準位置IPと瞳孔中心位置を一致させる場合、被検眼Eの画像に対する画像処理によって、被検眼Eの瞳孔Epを検出し、瞳孔Epの検出結果に基づいて瞳孔中心位置を検出してもよい。CPU51は、検出された瞳孔中心位置が、三次元上で検査基準位置IPと一致するように、ロボットアーム3の駆動を制御してもよい。また、CPU51は、検査基準位置IPと角膜頂点位置を一致させる場合、被検眼Eの画像に対する画像処理によって、角膜Ecに写る輝点の位置を検出し、検出した位置に基づいて角膜頂点位置を検出してもよい。
For example, when matching the test reference position IP with the pupil center position, the
アライメントが完了するまで(S10:NO)、S8~S10の処理が繰り返される。照準位置と検査基準位置IPが一致し、アライメントが完了すると(S10:YES)、CPU51は、使用検査部2による被検眼Eの検査を実行する(S12)。本実施形態では、アライメントが完了した時点で自動的に検査を実行するフルオート処理が実行される。しかし、CPU51は、アライメントが完了したことをユーザに報知し、ユーザからの検査開始指示の入力を契機として検査を実行してもよい。検査が終了すると、処理はS1へ戻る。
The processes of S8 to S10 are repeated until the alignment is completed (S10: NO). When the aiming position and the inspection reference position IP match and the alignment is completed (S10: YES), the
上記実施形態で開示された技術は一例に過ぎない。従って、上記実施形態で例示された技術を変更することも可能である。上記実施形態で例示された複数の技術の一部のみを眼科システム1に採用することも可能である。例えば、被検眼撮影部55A,55Bを含む位置検出光学系38S,38Tを複数の検査部2で共用する技術と、検査内容に応じて瞳孔基準位置PPと角膜基準位置CPのいずれかに照準位置を設定する技術のうちの一方のみを、眼科システム1に採用することも可能である。例えば、位置検出光学系38S,38Tを複数の検査部2で共用する技術を採用しない場合には、複数の検査部2の各々に位置検出光学系が設けられていてもよい。
The techniques disclosed in the above embodiments are merely examples. Therefore, it is also possible to modify the techniques exemplified in the above embodiments. It is also possible to employ only some of the techniques illustrated in the above embodiments in the
図4のS5で照準位置を設定する処理は、「照準位置設定ステップ」の一例である。図4のS8で被検眼Eの位置(詳細には照準位置)を検出する処理は、「位置検出ステップ」の一例である。図4のS9で検査基準位置IPと被検眼E(詳細には被検眼Eの照準位置)を一致させる処理は、「位置調整ステップ」の一例である。図4のS2で使用検査部2を判別する処理は、「判別ステップ」の一例である。
The process of setting the aiming position in S5 of FIG. 4 is an example of the "aiming position setting step." The process of detecting the position of the eye E (specifically, the aim position) in S8 of FIG. 4 is an example of a "position detection step." The process of matching the inspection reference position IP and the eye to be examined E (specifically, the aim position of the eye to be examined E) in S9 of FIG. 4 is an example of a "position adjustment step." The process of determining the used
1 眼科システム
2(2A,2B) 検査部
3 ロボットアーム
5 制御装置
37 選択部
38S,38T 位置検出光学系
44A 第1輝点投影部
44PA 第1投影光軸
44B 第2輝点投影部
44PB 第2投影光軸
51 CPU
52 NVM
55A 第1被検眼撮影部
55SA 第1撮影光軸
55B 第2被検眼撮影部
55SB 第2撮影光軸
IA 検査軸
IP 検査基準位置
RA 基準軸
E 被検眼
Ep 瞳孔
Ec 角膜
PP 瞳孔基準位置
CP 角膜基準位置
1 Ophthalmology system 2 (2A, 2B)
52 NVM
55A First eye photographing section 55SA First photographing
Claims (6)
互いに異なる検査を実行する複数の検査部のうち、検査に使用する使用検査部を、検査実行位置に選択的に配置することで、前記使用検査部の検査軸を基準軸に一致させる選択部と、
前記選択部によって前記検査実行位置に配置された前記使用検査部を移動させる移動部と、
前記被検眼の位置を検出するために、互いに異なる方向から前記被検眼を撮影する複数の被検眼撮影部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記複数の被検眼撮影部によって撮影された前記被検眼の画像に基づいて、前記被検眼の三次元位置を検出する位置検出ステップと、
前記被検眼の三次元位置の検出結果に基づいて前記移動部の駆動を制御することで、前記使用検査部の検査軸上の検査基準位置と、前記被検眼の位置を一致させる位置調整ステップと、
を実行し、
前記複数の被検眼撮影部の各々の撮影光軸のうち、撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分が、前記基準軸に対して傾斜して配置されると共に、
前記複数の被検眼撮影部が、少なくとも2つの検査部による検査で共用されることを特徴とする眼科システム。 An ophthalmological system that examines an eye to be examined with an examination axis aligned with the eye to be examined,
A selection unit that aligns the inspection axis of the used inspection unit with a reference axis by selectively arranging the used inspection unit used for the inspection at the inspection execution position among the plurality of inspection units that perform different tests from each other; ,
a moving unit that moves the in-use inspection unit that has been placed at the inspection execution position by the selection unit;
a plurality of eye photographing units that photograph the eye to be examined from mutually different directions in order to detect the position of the eye to be examined;
a control unit;
Equipped with
The control unit includes:
a position detection step of detecting a three-dimensional position of the eye to be examined based on images of the eye to be examined photographed by the plurality of eye imaging units;
a position adjustment step of aligning the position of the eye to be examined with an inspection reference position on the examination axis of the inspection unit in use by controlling the drive of the moving unit based on the detection result of the three-dimensional position of the eye to be examined; ,
Run
Of the imaging optical axes of each of the plurality of eye imaging units, a portion extending straight from the imaging target position is arranged at an angle with respect to the reference axis,
An ophthalmological system characterized in that the plurality of eye photographing units are shared by at least two examination units.
前記選択部は、前記複数の検査部の各々を着脱可能に装着することを特徴とする眼科システム。 The ophthalmological system according to claim 1,
The ophthalmologic system is characterized in that the selection section removably mounts each of the plurality of inspection sections.
前記複数の検査部には、前記被検眼を位置させる前記検査軸上の前記検査基準位置が互いに異なる少なくとも2つの検査部が含まれており、
前記制御部は、
前記複数の検査部のうち、前記検査実行位置に配置される前記使用検査部を判別する判別ステップをさらに実行し、
前記位置調整ステップでは、判別された前記使用検査部の前記検査軸上の前記検査基準位置に、前記被検眼の位置を一致させることを特徴とする眼科システム。 The ophthalmological system according to claim 1 or 2,
The plurality of test sections include at least two test sections in which the test reference positions on the test axis in which the eye to be examined is positioned are different from each other,
The control unit includes:
further performing a determination step of determining the used inspection unit located at the inspection execution position among the plurality of inspection units;
The ophthalmological system is characterized in that, in the position adjustment step, the position of the eye to be examined is matched with the examination reference position on the examination axis of the used examination section.
前記複数の被検眼撮影部は、第1被検眼撮影部と第2被検眼撮影部を含み、
前記制御部は、前記位置検出ステップにおいて、
前記第1被検眼撮影部によって撮影された画像に基づいて、前記基準軸に交差する二次元平面上における前記被検眼の位置を検出し、
前記第2被検眼撮影部によって撮影された画像に基づいて、前記二次元平面に交差する方向における前記被検眼の位置を検出することを特徴とする眼科システム。 The ophthalmologic system according to any one of claims 1 to 3,
The plurality of eye imaging units include a first eye imaging unit and a second eye imaging unit,
In the position detection step, the control unit includes:
Detecting the position of the eye to be examined on a two-dimensional plane intersecting the reference axis based on the image photographed by the first eye imaging unit,
An ophthalmologic system that detects a position of the eye to be examined in a direction intersecting the two-dimensional plane based on an image photographed by the second eye imaging unit.
前記被検眼の角膜に輝点を投影する少なくとも1つの輝点投影部をさらに備え、
前記輝点投影部の投影光軸のうち、前記被検眼に向けて真っ直ぐに延びる部分と、いずれかの前記被検眼撮影部の前記撮影光軸のうち、前記撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分が、同一平面上に位置することを特徴とする眼科システム。 The ophthalmologic system according to any one of claims 1 to 4,
further comprising at least one bright spot projection unit that projects a bright spot onto the cornea of the eye to be examined;
A portion of the projection optical axis of the bright spot projection unit that extends straight toward the eye to be examined, and a portion of the imaging optical axis of any of the eye imaging units to be examined that extends straight from the imaging target position. , an ophthalmologic system characterized by being located on the same plane.
互いに異なる方向から前記被検眼の角膜に輝点を投影する第1輝点投影部および第2輝点投影部をさらに備え、
前記複数の被検眼撮影部は、第1被検眼撮影部と第2被検眼撮影部を含み、
前記第1輝点投影部および前記第2輝点投影部の各々の投影光軸のうち、前記被検眼に向けて真っ直ぐに延びる部分と、前記第1被検眼撮影部および前記第2被検眼撮影部の各々の前記撮影光軸のうち、前記撮影対象位置から真っ直ぐに延びる部分の全てが、同一平面上に位置することを特徴とする眼科システム。 The ophthalmologic system according to any one of claims 1 to 4,
further comprising a first bright spot projection unit and a second bright spot projection unit that project bright spots onto the cornea of the subject's eye from mutually different directions,
The plurality of eye imaging units include a first eye imaging unit and a second eye imaging unit,
Of the projection optical axes of each of the first bright spot projection unit and the second bright spot projection unit, a portion extending straight toward the eye to be examined, and the first eye imaging unit and the second eye imaging unit to be examined. An ophthalmologic system characterized in that all of the portions of the photographing optical axes of each section extending straight from the photographing target position are located on the same plane.
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JP2022058119A JP2023149509A (en) | 2022-03-31 | 2022-03-31 | Ophthalmologic system |
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