JP2023148553A

JP2023148553A - Robot and robot system

Info

Publication number: JP2023148553A
Application number: JP2022056650A
Authority: JP
Inventors: 淳基坂待; Junki Sakaji
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2022-03-30
Filing date: 2022-03-30
Publication date: 2023-10-13

Abstract

To provide: a robot that hardly interferes with other members in assembly, thereby, enabling suppressing damage of the other members, as well as, easy assembly; and a robot system.SOLUTION: The robot is provided with: a first member; a second member that turns with respect to the first member; a speed reducer which is fixed to the first member, and transmits driving force to the second member; and an adaptor arranged between the second member and the speed reducer. The speed reducer has a supply hole that is open in a surface facing the adaptor to allow a lubricant to be supplied into the speed reducer. The adaptor has: a bottomed first recessed part that is open in a surface facing the second member; a first through-hole communicating with the supply hole through a bottom surface of the first recessed part and the surface facing the speed reducer; and a first joint received in the first recessed part and connected to the first through-hole.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、ロボットおよびロボットシステムに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to robots and robot systems.

特許文献１に記載されているロボットは、ベースとアームとの間に設けられている減速機を有している。また、減速機は、内部に潤滑剤を供給するためのグリスニップルと、内部の潤滑剤を排出するための排出口と、を有している。排出口には継手を介してチューブが接続されており、チューブは、栓をした状態でアーム内に収容されている。潤滑剤交換時には、まず、チューブをアームから引き出すと共に栓を取り外し、チューブの先端を廃油回収容器に臨ませる。この状態で、グリスガンを用いてグリスニップルから減速機内に新しい潤滑剤を注入する。新しい潤滑剤の注入によって減速機内にあった古い潤滑剤が押し出されてチューブから排出され、廃油回収容器に回収される。以上により、減速機内の潤滑剤の交換が完了する。 The robot described in Patent Document 1 has a speed reducer provided between a base and an arm. Further, the reducer has a grease nipple for supplying lubricant to the inside, and a discharge port for discharging the lubricant inside. A tube is connected to the discharge port via a joint, and the tube is housed in the arm in a plugged state. When replacing the lubricant, first pull out the tube from the arm and remove the plug so that the tip of the tube faces the waste oil collection container. In this state, use a grease gun to inject new lubricant into the reducer from the grease nipple. Injecting new lubricant forces the old lubricant inside the reducer out of the tube and into the waste oil collection container. With the above steps, the replacement of the lubricant in the reduction gear is completed.

特開２００５－１７７９１４号公報Japanese Patent Application Publication No. 2005-177914

しかしながら、特許文献１に記載されているロボットでは、グリスニップルが減速機の外に突出しているため、ロボットに減速機を組み付ける際に、グリスニップルがベースやアームと干渉してベースやアームを傷つけたり、グリスニップルが邪魔で組み付け作業が難しくなったりするおそれがある。 However, in the robot described in Patent Document 1, the grease nipple protrudes outside the reducer, so when the reducer is assembled to the robot, the grease nipple interferes with the base and arm, damaging the base and arm. Otherwise, the grease nipple may get in the way and make assembly work difficult.

本発明のロボットは、第１部材と、
前記第１部材に対して回動する第２部材と、
前記第１部材に固定され、前記第２部材に駆動力を伝達する減速機と、
前記第２部材と前記減速機との間に配置されているアダプターと、を有し、
前記減速機は、前記アダプターに臨む面に開口し、前記減速機の内部に潤滑剤を供給する供給孔を有し、
前記アダプターは、前記第２部材に臨む面に開口する有底の第１凹部と、前記第１凹部の底面と前記減速機に臨む面とを貫通し前記供給孔と連通している第１貫通孔と、前記第１凹部内に収容され前記第１貫通孔に接続されている第１継手と、を有している。 The robot of the present invention includes a first member;
a second member that rotates relative to the first member;
a speed reducer fixed to the first member and transmitting driving force to the second member;
an adapter disposed between the second member and the speed reducer;
The speed reducer has a supply hole that is open on a surface facing the adapter and supplies lubricant to the inside of the speed reducer,
The adapter includes a first recess with a bottom that opens on a surface facing the second member, and a first through hole that penetrates through the bottom surface of the first recess and the surface facing the reducer and communicates with the supply hole. and a first joint accommodated in the first recess and connected to the first through hole.

本発明のロボットシステムは、ロボットと、
前記ロボットの駆動を制御するロボット制御装置と、を有し、
前記ロボットは、第１部材と、
前記第１部材に対して回動する第２部材と、
前記第１部材に固定され、前記第２部材に駆動力を伝達する減速機と、
前記第２部材と前記減速機との間に配置されているアダプターと、を有し、
前記減速機は、前記アダプターに臨む面に開口し、前記減速機の内部に潤滑剤を供給する供給孔を有し、
前記アダプターは、前記第２部材に臨む面に開口する有底の第１凹部と、前記第１凹部の底面と前記減速機に臨む面とを貫通し前記供給孔と連通している第１貫通孔と、前記第１凹部内に収容され前記第１貫通孔に接続されている第１継手と、を有している。 The robot system of the present invention includes a robot,
a robot control device that controls driving of the robot;
The robot includes a first member;
a second member that rotates relative to the first member;
a speed reducer fixed to the first member and transmitting driving force to the second member;
an adapter disposed between the second member and the speed reducer;
The speed reducer has a supply hole that is open on a surface facing the adapter and supplies lubricant to the inside of the speed reducer,
The adapter includes a first recess with a bottom that opens on a surface facing the second member, and a first through hole that penetrates through the bottom surface of the first recess and the surface facing the reducer and communicates with the supply hole. and a first joint accommodated in the first recess and connected to the first through hole.

好適な実施形態に係るロボットシステムの全体図である。1 is an overall diagram of a robot system according to a preferred embodiment. ロボットの断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of the robot. 減速機の断面図である。It is a sectional view of a reduction gear. 第１アームの上面図である。It is a top view of a 1st arm. ロボットの組み立て工程を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing the assembly process of the robot. ロボットの組み立て工程を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing the assembly process of the robot. ロボットの組み立て工程を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing the assembly process of the robot. ロボットの組み立て工程を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing the assembly process of the robot. ロボットの組み立て工程を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing the assembly process of the robot. ロボットの組み立て工程を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing the assembly process of the robot. 減速機の潤滑剤の交換方法を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing a method of exchanging lubricant in a reduction gear.

以下、本発明のロボットおよびロボットシステムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a robot and a robot system of the present invention will be described in detail based on embodiments shown in the accompanying drawings.

図１は、好適な実施形態に係るロボットシステムの全体図である。図２は、ロボットの断面図である。図３は、減速機の断面図である。図４は、第１アームの上面図である。図５ないし図１０は、それぞれ、ロボットの組み立て工程を示す断面図である。図１１は、減速機の潤滑剤の交換方法を示す断面図である。 FIG. 1 is an overall diagram of a robot system according to a preferred embodiment. FIG. 2 is a cross-sectional view of the robot. FIG. 3 is a sectional view of the reducer. FIG. 4 is a top view of the first arm. 5 to 10 are cross-sectional views showing the assembly process of the robot, respectively. FIG. 11 is a cross-sectional view showing a method of exchanging lubricant in a reduction gear.

なお、図１中の上下方向は、鉛直方向と一致しており、図１中の上側を「上」、下側を「下」とも言う。また、本明細書において、「鉛直」とは、鉛直と一致している場合のみならず、本発明の効果を発揮し得る限りの範囲において鉛直に対して傾斜している場合も含む意味である。また、本明細書において、「平行」とは、２つの対象が平行と一致している場合のみならず、本発明の効果を発揮し得る限りの範囲において平行から傾斜している場合も含む意味である。 Note that the vertical direction in FIG. 1 corresponds to the vertical direction, and the upper side in FIG. 1 is also called "upper" and the lower side is also called "lower." Furthermore, in this specification, "vertical" means not only a case where the line is aligned with the vertical line, but also a case where the line is inclined with respect to the vertical line to the extent that the effects of the present invention can be exerted. . Furthermore, in this specification, "parallel" has a meaning that includes not only the case where two objects are parallel but also the case where they are inclined from parallel to the extent that the effects of the present invention can be exerted. It is.

図１に示すロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２の駆動を制御するロボット制御装置９と、を有している。 A robot system 1 shown in FIG. 1 includes a robot 2 and a robot control device 9 that controls driving of the robot 2.

＜ロボット２＞
ロボット２は、スカラロボットであり、例えば、電子部品等のワークの保持、搬送、組立および検査等の各作業で用いられる。ただし、ロボット２の用途は、特に限定されない。また、ロボット２は、スカラロボット以外、例えば、６軸多関節ロボット、双腕ロボット等であってもよい。 <Robot 2>
The robot 2 is a SCARA robot, and is used, for example, in various operations such as holding, transporting, assembling, and inspecting workpieces such as electronic components. However, the use of the robot 2 is not particularly limited. Further, the robot 2 may be other than a SCARA robot, such as a six-axis articulated robot, a dual-arm robot, or the like.

図１に示すように、ロボット２は、ベース２１と、ベース２１に接続されているロボットアーム２２と、を有している。また、ロボットアーム２２は、基端部がベース２１に接続され、ベース２１に対して鉛直方向に沿う第１回動軸Ｊ１まわりに回動する第１アーム２３と、基端部が第１アーム２３の先端部に接続され、第１アーム２３に対して鉛直方向に沿う第２回動軸Ｊ２まわりに回動する第２アーム２４と、を有している。 As shown in FIG. 1, the robot 2 includes a base 21 and a robot arm 22 connected to the base 21. The robot arm 22 also includes a first arm 23 whose base end is connected to the base 21 and rotates around a first rotation axis J1 along a direction perpendicular to the base 21, and a first arm 23 whose base end is connected to the base 21. The second arm 24 is connected to the distal end of the second arm 23 and rotates about a second rotation axis J2 extending in a direction perpendicular to the first arm 23.

また、第２アーム２４の先端部には作業ヘッド２５が設けられている。作業ヘッド２５は、第２アーム２４の先端部に同軸的に配置されているスプラインナット２５１およびボールネジナット２５２と、スプラインナット２５１およびボールネジナット２５２に挿通されているスプラインシャフト２５３と、を有している。スプラインシャフト２５３は、第２アーム２４に対して、その中心軸であり鉛直方向に沿う第３回動軸Ｊ３まわりに回転可能で、かつ、第３回動軸Ｊ３に沿って昇降可能である。 Further, a working head 25 is provided at the tip of the second arm 24 . The work head 25 includes a spline nut 251 and a ball screw nut 252 that are coaxially arranged at the tip of the second arm 24, and a spline shaft 253 that is inserted through the spline nut 251 and the ball screw nut 252. There is. The spline shaft 253 is rotatable with respect to the second arm 24 about a third rotation axis J3 that is a central axis thereof and extends in the vertical direction, and is movable up and down along the third rotation axis J3.

また、スプラインシャフト２５３の下端部には、エンドエフェクター２６が装着されている。エンドエフェクター２６は、着脱自在であり目的の作業に適したものが適宜選択される。 Furthermore, an end effector 26 is attached to the lower end of the spline shaft 253. The end effector 26 is removable and is selected as appropriate for the intended work.

また、ロボット２は、ベース２１と第１アーム２３とを連結し、ベース２１に対して第１アーム２３を第１回動軸Ｊ１まわりに回動させる第１関節アクチュエーター２７と、第１アーム２３と第２アーム２４とを連結し、第１アーム２３に対して第２アーム２４を第２回動軸Ｊ２まわりに回動させる第２関節アクチュエーター２８と、を有している。また、ロボット２は、スプラインナット２５１を回転させてスプラインシャフト２５３を第３回動軸Ｊ３まわりに回転させる第１駆動機構２９１と、ボールネジナット２５２を回転させてスプラインシャフト２５３を第３回動軸Ｊ３に沿った方向に昇降させる第２駆動機構２９２と、を有する。 The robot 2 also includes a first joint actuator 27 that connects the base 21 and the first arm 23 and rotates the first arm 23 with respect to the base 21 around a first rotation axis J1; and a second joint actuator 28 that connects the second arm 24 and rotates the second arm 24 with respect to the first arm 23 about a second rotation axis J2. The robot 2 also includes a first drive mechanism 291 that rotates the spline nut 251 to rotate the spline shaft 253 around the third rotation axis J3, and a first drive mechanism 291 that rotates the spline nut 251 to rotate the spline shaft 253 around the third rotation axis J3, and a first drive mechanism 291 that rotates the ball screw nut 252 to rotate the spline shaft 253 around the third rotation axis J3. It has a second drive mechanism 292 that moves up and down in the direction along J3.

次に、第１関節アクチュエーター２７について詳細に説明する。図２に示すように、第１関節アクチュエーター２７は、第１部材としてのベース２１と第２部材としての第１アーム２３とを接続している減速機３と、減速機３と第１アーム２３との間に介在しているアダプター４と、モーターＭと、モーターＭと減速機３とを接続している動力伝達機構５と、を有している。 Next, the first joint actuator 27 will be explained in detail. As shown in FIG. 2, the first joint actuator 27 includes a reducer 3 that connects a base 21 as a first member and a first arm 23 as a second member, and a reducer 3 and the first arm 23. , a motor M, and a power transmission mechanism 5 connecting the motor M and the reduction gear 3.

－減速機３－
減速機３は、偏心揺動型の減速機である。減速機３は、ベース２１に固定され、第１アーム２３にモーターＭの駆動力を伝達する。図２に示すように、減速機３は、筐体筒３０と、筐体筒３０に収容されている歯車部３３および３つのクランク軸３４と、入力軸３５と、カバー３６と、を有している。偏心揺動型の減速機は、一般的に、遊星歯車型、波動歯車型等の減速機と比べて多量の潤滑剤が必要となる。 -Reducer 3-
The speed reducer 3 is an eccentric swing type speed reducer. The speed reducer 3 is fixed to the base 21 and transmits the driving force of the motor M to the first arm 23. As shown in FIG. 2, the reducer 3 includes a housing tube 30, a gear portion 33 and three crankshafts 34 housed in the housing tube 30, an input shaft 35, and a cover 36. ing. Eccentric oscillation type reducers generally require a larger amount of lubricant than planetary gear type, wave gear type, etc. reducers.

また、筐体筒３０は、外筒部３１と、外筒部３１の内側に配置されているキャリア部３２と、を有している。キャリア部３２は、２つの軸受を介して外筒部３１に対して主回転軸Ｊｍまわりに回転可能に支持されている。そして、これらのうち、外筒部３１がベース２１に固定され、キャリア部３２が第１アーム２３に固定されている。これにより、第１アーム２３とベース２１とが回動可能に連結される。このように、減速機３がロボット２に組付けられた状態では、主回転軸Ｊｍが第１回動軸Ｊ１となる。 Further, the housing cylinder 30 has an outer cylinder part 31 and a carrier part 32 arranged inside the outer cylinder part 31. The carrier portion 32 is rotatably supported by the outer cylinder portion 31 via two bearings around the main rotation axis Jm. Of these, the outer cylinder part 31 is fixed to the base 21 and the carrier part 32 is fixed to the first arm 23. Thereby, the first arm 23 and the base 21 are rotatably connected. In this manner, when the reducer 3 is assembled to the robot 2, the main rotation axis Jm becomes the first rotation axis J1.

また、外筒部３１は、全体的に円筒形状をなしている。また、外筒部３１は、外筒３１１と、複数の内歯ピン３１２と、を有している。各内歯ピン３１２は、主回転軸Ｊｍに平行に延びる円柱状の部材であり、外筒３１１の内壁に形成されている溝部に嵌入されている。また、図３に示すように、複数の内歯ピン３１２は、主回転軸Ｊｍまわり等間隔に配置されている。また、各内歯ピン３１２の半周面は、外筒３１１の内壁から主回転軸Ｊｍに向けて突出している。このような複数の内歯ピン３１２は、歯車部３３と噛み合う内歯として機能する。 Moreover, the outer cylinder part 31 has a cylindrical shape as a whole. Further, the outer cylinder portion 31 includes an outer cylinder 311 and a plurality of internally toothed pins 312. Each internal pin 312 is a cylindrical member extending parallel to the main rotation axis Jm, and is fitted into a groove formed in the inner wall of the outer cylinder 311. Further, as shown in FIG. 3, the plurality of internally toothed pins 312 are arranged at equal intervals around the main rotation axis Jm. Further, the half circumferential surface of each internally toothed pin 312 protrudes from the inner wall of the outer cylinder 311 toward the main rotation axis Jm. The plurality of internally toothed pins 312 function as internal teeth that mesh with the gear portion 33 .

また、キャリア部３２は、全体的に円筒形状をなしている。キャリア部３２は、第１アーム２３側に位置する基部３２１と、ベース２１側に位置する端板部３２２と、を有している。また、基部３２１と端板部３２２とは、固定ボルト３２４によって固定されている。また、基部３２１には、装置内に潤滑剤Ｇを供給するための供給孔３２３が形成されている。供給孔３２３は、基部３２１の上面３２１ａ（第１アーム２３側の面、つまりアダプター４に臨む面）と装置内部とを連通している。 Further, the carrier portion 32 has an overall cylindrical shape. The carrier portion 32 has a base portion 321 located on the first arm 23 side and an end plate portion 322 located on the base 21 side. Further, the base portion 321 and the end plate portion 322 are fixed with fixing bolts 324. Further, a supply hole 323 for supplying lubricant G into the device is formed in the base 321. The supply hole 323 communicates the upper surface 321a of the base 321 (the surface on the first arm 23 side, that is, the surface facing the adapter 4) and the inside of the device.

入力軸３５は、筒状であり、筐体筒３０を貫通して配置されている。また、入力軸３５は、２つの軸受を介してキャリア部３２に対して主回転軸Ｊｍまわりに回転可能に軸受けされている。また、入力軸３５は、キャリア部３２の下側に位置し、後述する伝達歯車３４３と噛み合う入力歯車３５１を有している。 The input shaft 35 has a cylindrical shape and is disposed to pass through the housing cylinder 30. Further, the input shaft 35 is rotatably supported by the carrier portion 32 via two bearings around the main rotation axis Jm. The input shaft 35 also includes an input gear 351 located below the carrier portion 32 and meshing with a transmission gear 343 described later.

また、入力軸３５には、減速機３内を通ってベース２１と第１アーム２３とを連通する筒部８が挿通されている。筒部８は、主回転軸Ｊｍと同軸的に配置され、減速機３を貫通している。また、筒部８は、その上端部においてアダプター４に固定されている。筒部８には、例えば、第２関節アクチュエーター２８とロボット制御装置９とを接続する配線、第１駆動機構２９１とロボット制御装置９とを接続する配線、第２駆動機構２９２とロボット制御装置９とを接続する配線、エンドエフェクター２６とロボット制御装置９とを接続する配線、ロボット２に搭載されている図示しないセンサーとロボット制御装置９とを接続する配線等を含む配線群Ｌが引き回されている。このような構成によれば、ロボット２内での配線の引き回しが容易となる。 Further, a cylindrical portion 8 that passes through the reducer 3 and communicates between the base 21 and the first arm 23 is inserted into the input shaft 35 . The cylindrical portion 8 is arranged coaxially with the main rotating shaft Jm and passes through the reducer 3. Further, the cylindrical portion 8 is fixed to the adapter 4 at its upper end. The cylindrical portion 8 includes, for example, wiring connecting the second joint actuator 28 and the robot control device 9, wiring connecting the first drive mechanism 291 and the robot control device 9, and wiring connecting the second drive mechanism 292 and the robot control device 9. A wiring group L including wiring connecting the end effector 26 and the robot control device 9, wiring connecting the sensor (not shown) mounted on the robot 2 and the robot control device 9, etc. is routed. ing. According to such a configuration, wiring within the robot 2 can be easily routed.

図３に示すように、３つのクランク軸３４は、主回転軸Ｊｍまわりに等間隔つまり１２０°間隔で配置されている。また、図２に示すように、各クランク軸３４は、キャリア部３２を貫通して配置されている。また、各クランク軸３４は、２つの軸受を介してキャリア部３２に対して伝達軸Ｊｓまわりに回転可能に支持されている。伝達軸Ｊｓは、主回転軸Ｊｍからずれた位置にあり、主回転軸Ｊｍと平行である。なお、クランク軸３４は１つ以上であればよく、例えば、２つとしてもよい。 As shown in FIG. 3, the three crankshafts 34 are arranged at equal intervals, that is, at intervals of 120 degrees, around the main rotation axis Jm. Moreover, as shown in FIG. 2, each crankshaft 34 is arranged to penetrate the carrier part 32. Moreover, each crankshaft 34 is rotatably supported by the carrier part 32 via two bearings around the transmission shaft Js. The transmission axis Js is located at a position offset from the main rotation axis Jm and is parallel to the main rotation axis Jm. Note that the number of crankshafts 34 may be one or more, for example, it may be two.

また、各クランク軸３４は、その下端部に、前述した入力歯車３５１と噛み合う伝達歯車３４３を有している。また、各クランク軸３４は、伝達軸Ｊｓに対して偏心している２つの偏心部３４１、３４２を有している。 Further, each crankshaft 34 has a transmission gear 343 at its lower end that meshes with the input gear 351 described above. Further, each crankshaft 34 has two eccentric portions 341 and 342 that are eccentric with respect to the transmission shaft Js.

歯車部３３は、キャリア部３２内に配置されている。また、歯車部３３は、主回転軸Ｊｍに沿って並んで配置されている２つの歯車３３１、３３２を有している。これら歯車３３１、３３２は、外歯車であり、互いに同様の構成である。各歯車３３１、３３２の外径は、外筒３１１の内径よりも小さく、各歯車３３１、３３２の歯数は、内歯ピン３１２の数よりも少ない。 The gear part 33 is arranged within the carrier part 32. Further, the gear portion 33 has two gears 331 and 332 arranged side by side along the main rotation axis Jm. These gears 331 and 332 are external gears and have similar configurations. The outer diameter of each gear 331, 332 is smaller than the inner diameter of outer cylinder 311, and the number of teeth of each gear 331, 332 is smaller than the number of internally toothed pins 312.

また、歯車３３１にはクランク軸３４を挿通する孔３３１ａが形成されており、孔３３１ａ内に偏心部３４１が位置している。そして、偏心部３４１と歯車３３１とが孔３３１ａ内に配置されている軸受３９１を介して接続されている。そのため、図３に示すように、歯車３３１は、主回転軸Ｊｍに対して偏心し、一部の歯が内歯ピン３１２と噛み合った状態となる。 Further, a hole 331a through which the crankshaft 34 is inserted is formed in the gear 331, and an eccentric portion 341 is located within the hole 331a. The eccentric portion 341 and the gear 331 are connected via a bearing 391 disposed within the hole 331a. Therefore, as shown in FIG. 3, the gear 331 is eccentric with respect to the main rotation axis Jm, and some of the teeth are in mesh with the internally toothed pin 312.

同様に、図２に示すように、歯車３３２にはクランク軸３４を挿通する孔３３２ａが形成されており、孔３３２ａ内には偏心部３４２が位置している。そして、偏心部３４２と歯車３３２とが孔３３２ａ内に配置されている軸受３９２を介して接続されている。そのため、図３に示すように、歯車３３２は、主回転軸Ｊｍに対して偏心し、一部の歯が内歯ピン３１２と噛み合った状態となる。なお、歯車３３１、３３２の主回転軸Ｊｍに対する偏心方向は、１８０°ずれている。つまり、歯車３３１が上側半分の内歯ピン３１２と噛み合った状態では、歯車３３２は、下側半分の内歯ピン３１２と噛み合った状態となる。 Similarly, as shown in FIG. 2, a hole 332a through which the crankshaft 34 is inserted is formed in the gear 332, and an eccentric portion 342 is located within the hole 332a. The eccentric portion 342 and the gear 332 are connected via a bearing 392 disposed within the hole 332a. Therefore, as shown in FIG. 3, the gear 332 is eccentric with respect to the main rotation axis Jm, and some of the teeth are in mesh with the internally toothed pin 312. Note that the eccentric directions of the gears 331 and 332 with respect to the main rotation axis Jm are shifted by 180°. That is, when the gear 331 is in mesh with the internally toothed pin 312 in the upper half, the gear 332 is in the state in which it is in mesh with the internally toothed pin 312 in the lower half.

モーターＭからの駆動力により入力軸３５が主回転軸Ｊｍまわりに回転すると、各クランク軸３４が伝達軸Ｊｓまわりに回転する。さらに、各クランク軸３４の回転によって各歯車３３１、３３２と外筒部３１とが、互いの噛み合い位置を周方向に順次移動させながら、歯数差に起因して主回転軸Ｊｍまわりに相対的に回転する。外筒部３１がベース２１に固定され、キャリア部３２が第１アーム２３に固定されているため、各歯車３３１、３３２と外筒部３１との相対的な回転によって第１アーム２３がベース２１に対して第１回動軸Ｊ１まわりに回動する。このような減速機３によれば、モーターＭから入力軸３５に入力された回転が減速されてキャリア部３２から出力され、出力側において減速比に比例したトルクを得ることができる。 When the input shaft 35 rotates around the main rotation axis Jm due to the driving force from the motor M, each crankshaft 34 rotates around the transmission axis Js. Furthermore, due to the rotation of each crankshaft 34, each gear 331, 332 and the outer cylinder part 31 sequentially move their meshing positions with each other in the circumferential direction, and due to the difference in the number of teeth, the gears 331, 332 and the outer cylinder part 31 move relative to each other around the main rotation axis Jm due to the difference in the number of teeth. Rotate to . Since the outer cylinder part 31 is fixed to the base 21 and the carrier part 32 is fixed to the first arm 23, the first arm 23 is moved to the base 21 by the relative rotation between the gears 331 and 332 and the outer cylinder part 31. It rotates around the first rotation axis J1 with respect to the first rotation axis J1. According to such a reduction gear 3, the rotation input from the motor M to the input shaft 35 is reduced in speed and output from the carrier section 32, and a torque proportional to the reduction ratio can be obtained on the output side.

図２に示すように、カバー３６は、減速機３内に潤滑剤Ｇを留めておくための蓋であり、下方側から筐体筒３０の下端開口を塞ぐようにして外筒部３１に固定されている。また、カバー３６には、減速機３内の潤滑剤Ｇを排出するための排出孔３６１が形成されており、この排出孔３６１には継手３６２が接続されている。また、潤滑剤Ｇは、減速機３内を必ずしも満たしていなくともよく、各軸受や各歯車を潤滑できる程度に溜められていればよい。 As shown in FIG. 2, the cover 36 is a lid for keeping the lubricant G inside the reducer 3, and is fixed to the outer cylinder part 31 so as to close the lower end opening of the housing cylinder 30 from the lower side. has been done. Further, a discharge hole 361 for discharging the lubricant G in the reducer 3 is formed in the cover 36, and a joint 362 is connected to the discharge hole 361. Further, the lubricant G does not necessarily have to fill the inside of the speed reducer 3, but it is sufficient that the lubricant G is stored to the extent that it can lubricate each bearing and each gear.

以上、減速機３について説明した。ただし、減速機３の構成は、特に限定されない。例えば、減速機３から入力軸３５を省略し、モーターＭの駆動力で伝達歯車３４３を回転させる構成であってもよい。また、減速機３としては、偏心揺動型に限定されず、例えば、遊星歯車型、波動歯車型等であってもよい。 The reduction gear 3 has been described above. However, the configuration of the reducer 3 is not particularly limited. For example, the input shaft 35 may be omitted from the reducer 3 and the transmission gear 343 may be rotated by the driving force of the motor M. Further, the speed reducer 3 is not limited to an eccentric rocking type, and may be, for example, a planetary gear type, a wave gear type, or the like.

－動力伝達機構５－
動力伝達機構５は、モーターＭの駆動力を減速機３の入力軸３５に伝達する。動力伝達機構５は、モーターＭの出力軸Ｍ１に接続されている第１プーリー５１と、減速機３の入力軸３５に接続されている第２プーリー５２と、第１、第２プーリー５１、５２に回し掛けられているベルト５３と、を有している。ただし、動力伝達機構５の構成としては、特に限定されない。また、動力伝達機構５を省略して、モーターＭの出力軸Ｍ１を直接、減速機３の入力軸３５に接続してもよい。 -Power transmission mechanism 5-
The power transmission mechanism 5 transmits the driving force of the motor M to the input shaft 35 of the reduction gear 3. The power transmission mechanism 5 includes a first pulley 51 connected to the output shaft M1 of the motor M, a second pulley 52 connected to the input shaft 35 of the reducer 3, and first and second pulleys 51, 52. The belt 53 is wound around the belt 53. However, the configuration of the power transmission mechanism 5 is not particularly limited. Alternatively, the power transmission mechanism 5 may be omitted and the output shaft M1 of the motor M may be directly connected to the input shaft 35 of the speed reducer 3.

－アダプター４－
図２に示すように、アダプター４は、減速機３と第１アーム２３との間に介在している。アダプター４は、円盤状であり、表裏関係にある上面４１および下面４２を有している。なお、上面４１は、第１アーム２３に臨む面であり、下面４２は、減速機３に臨む面である。そして、アダプター４は、上面４１において第１アーム２３の筐体２３０と固定されており、下面４２において減速機３のキャリア部３２と固定されている。図示の例では、アダプター４は、第１アーム２３および減速機３にそれぞれネジ止めされているが、固定方法は、特に限定されない。 -Adapter 4-
As shown in FIG. 2, the adapter 4 is interposed between the reducer 3 and the first arm 23. The adapter 4 is disc-shaped and has an upper surface 41 and a lower surface 42 that are opposite to each other. Note that the upper surface 41 is a surface facing the first arm 23 , and the lower surface 42 is a surface facing the reduction gear 3 . The adapter 4 is fixed to the housing 230 of the first arm 23 at the upper surface 41, and is fixed to the carrier section 32 of the reducer 3 at the lower surface 42. In the illustrated example, the adapter 4 is screwed to the first arm 23 and the reducer 3, but the method of fixing is not particularly limited.

また、アダプター４は、上面４１と下面４２とを貫通する第１孔４３を有している。第１孔４３は、上面４１に開口する有底の第１凹部４３１と、第１凹部４３１の底面と下面４２とを貫通し、第１凹部４３１よりも開口が小さい第１貫通孔４３２と、を有している。また、第１孔４３は、第１回動軸Ｊ１に沿う方向からの平面視で、供給孔３２３の開口と重なっており、第１貫通孔４３２が供給孔３２３と連通している。 Furthermore, the adapter 4 has a first hole 43 that passes through the upper surface 41 and the lower surface 42 . The first hole 43 includes a first recess 431 with a bottom that opens on the upper surface 41, a first through hole 432 that penetrates the bottom surface of the first recess 431 and the lower surface 42, and has a smaller opening than the first recess 431; have. Further, the first hole 43 overlaps with the opening of the supply hole 323 in a plan view from the direction along the first rotation axis J1, and the first through hole 432 communicates with the supply hole 323.

また、アダプター４は、第１貫通孔４３２に接続されている第１継手７１を有している。また、第１継手７１は、第１凹部４３１に収容されている。つまり、第１継手７１の上端は、アダプター４の上面４１よりも下側に位置している。このように、第１継手７１をアダプター４の上面４１から突出させないことにより、例えば、後述するような手順でロボット２を組み立てる際に、第１継手７１がベース２１や第１アーム２３と干渉してこれらを傷付けたり、第１継手７１が邪魔で減速機３の組み付け作業が難しくなったりするのを効果的に抑制することができる。 Further, the adapter 4 has a first joint 71 connected to the first through hole 432. Further, the first joint 71 is accommodated in the first recess 431. That is, the upper end of the first joint 71 is located below the upper surface 41 of the adapter 4. In this way, by preventing the first joint 71 from protruding from the top surface 41 of the adapter 4, the first joint 71 can be prevented from interfering with the base 21 or the first arm 23, for example, when assembling the robot 2 using the procedure described below. It is possible to effectively prevent the first joint 71 from getting in the way and making it difficult to assemble the reducer 3.

また、第１継手７１にはチューブ６の一端部が接続されている。減速機３内の潤滑剤Ｇを交換する際は、チューブ６を介して供給孔３２３から減速機３内に潤滑剤Ｇが供給され、新たな潤滑剤Ｇが供給されることによって減速機３内の古い潤滑剤Ｇが排出孔３６１から排出される。このように、チューブ６を用いることにより、減速機３への潤滑剤Ｇの供給が容易となる。 Further, one end of the tube 6 is connected to the first joint 71 . When replacing the lubricant G in the reducer 3, the lubricant G is supplied into the reducer 3 from the supply hole 323 through the tube 6, and by supplying new lubricant G, the inside of the reducer 3 is replaced. The old lubricant G is discharged from the discharge hole 361. In this way, by using the tube 6, it becomes easy to supply the lubricant G to the speed reducer 3.

また、アダプター４は、上面４１と下面４２とを貫通する第２孔４４を有している。第２孔４４は、上面４１に開口する有底の第２凹部４４１と、第２凹部４４１の底面と下面４２とを貫通し、第２凹部４４１よりも開口が小さい第２貫通孔４４２と、を有している。また、第２孔４４は、第１回動軸Ｊ１と同軸的に配置されている。 The adapter 4 also has a second hole 44 that passes through the upper surface 41 and the lower surface 42 . The second hole 44 includes a second recess 441 with a bottom that opens in the upper surface 41, a second through hole 442 that penetrates the bottom surface of the second recess 441 and the lower surface 42, and has a smaller opening than the second recess 441; have. Further, the second hole 44 is arranged coaxially with the first rotation axis J1.

また、第２孔４４には、上面４１側から筒部８が挿通されている。筒部８は、筒状の本体８１と、本体８１の上端部に形成されているフランジ８２と、を有している。本体８１は、第２貫通孔４４２よりも小径であり、第２孔４４および減速機３に挿通され、減速機３を貫通している。これに対して、フランジ８２は、第２貫通孔４４２よりも大径であり、第２貫通孔４４２を通過することができず、第２凹部４４１の底面に当接している。そして、筒部８は、フランジ８２においてネジＢ２によって第２凹部４４１の底面に固定されている。 Further, the cylindrical portion 8 is inserted into the second hole 44 from the upper surface 41 side. The cylindrical portion 8 has a cylindrical main body 81 and a flange 82 formed at the upper end of the main body 81. The main body 81 has a smaller diameter than the second through hole 442 and is inserted through the second hole 44 and the speed reducer 3 to pass through the speed reducer 3 . On the other hand, the flange 82 has a larger diameter than the second through hole 442, cannot pass through the second through hole 442, and is in contact with the bottom surface of the second recess 441. The cylindrical portion 8 is fixed to the bottom surface of the second recess 441 at the flange 82 by screws B2.

また、筒部８およびネジＢ２の上端は、それぞれ、アダプター４の上面４１よりも下側に位置している。筒部８およびネジＢ２をアダプター４の上面４１から突出させないことにより、例えば、後述するような手順でロボット２を組み立てる際に、筒部８およびネジＢ２がベース２１や第１アーム２３と干渉してこれら各部を傷付けたり、筒部８およびネジＢ２が邪魔でロボット２の組立作業が難しくなったりするのを効果的に抑制することができる。 Further, the upper ends of the cylindrical portion 8 and the screw B2 are located below the upper surface 41 of the adapter 4, respectively. By not allowing the cylindrical portion 8 and the screw B2 to protrude from the top surface 41 of the adapter 4, the cylindrical portion 8 and the screw B2 will not interfere with the base 21 or the first arm 23, for example, when assembling the robot 2 using the procedure described below. It is possible to effectively prevent these parts from being damaged or from becoming difficult to assemble the robot 2 due to the cylindrical part 8 and the screw B2 getting in the way.

また、図２に示すように、アダプター４とベース２１との間にはシール部材１０が配置されおり、このシール部材１０によってアダプター４とベース２１との隙間が塞がれている。これにより、ベース２１内への水分、埃等の異物の侵入が抑制され、ロボット２の信頼性が高まる。特に、本実施形態では、アダプター４の外径Ｒ４は、減速機３の外径Ｒ３よりも小さい。つまり、Ｒ４＜Ｒ３である。そのため、ベース２１とアダプター４との間にシール部材１０を配置するために、ベース２１を第１関節アクチュエーター２７やロボット制御装置９を収容するのに十分な大きさ以上に拡径させる必要が無くなる。したがって、ロボット２の大型化を抑制することができる。ただし、これに限定されず、Ｒ４≧Ｒ３であってもよい。 Further, as shown in FIG. 2, a sealing member 10 is disposed between the adapter 4 and the base 21, and the gap between the adapter 4 and the base 21 is closed by this sealing member 10. This prevents foreign matter such as moisture and dust from entering the base 21, increasing the reliability of the robot 2. In particular, in this embodiment, the outer diameter R4 of the adapter 4 is smaller than the outer diameter R3 of the speed reducer 3. That is, R4<R3. Therefore, in order to arrange the sealing member 10 between the base 21 and the adapter 4, there is no need to expand the diameter of the base 21 beyond a size sufficient to accommodate the first joint actuator 27 and the robot control device 9. . Therefore, it is possible to suppress the robot 2 from increasing in size. However, it is not limited to this, and R4≧R3 may be satisfied.

－第１アーム２３－
図２に示すように、第１アーム２３は、筐体２３０を有している。また、筐体２３０は、アダプター４と接続されているアダプター接続部２３１を有している。アダプター接続部２３１は、第１回動軸Ｊ１に沿う方向からの平面視で、第１孔４３と重なる貫通孔２３３を有している。これにより、貫通孔２３３を介してチューブ６を第１継手７１に接続することができる。そのため、チューブ６の装着が容易となる。なお、貫通孔２３３および第１凹部４３１は、チューブ６やチューブ６の着脱に用いる工具を容易に挿通できる程度の大きさに形成されている。 -First arm 23-
As shown in FIG. 2, the first arm 23 has a housing 230. Furthermore, the housing 230 has an adapter connection part 231 that is connected to the adapter 4. The adapter connecting portion 231 has a through hole 233 that overlaps the first hole 43 when viewed from above in a direction along the first rotation axis J1. Thereby, the tube 6 can be connected to the first joint 71 via the through hole 233. Therefore, the tube 6 can be easily attached. Note that the through hole 233 and the first recess 431 are formed in a size that allows the tube 6 and a tool used for attaching and detaching the tube 6 to be easily inserted therethrough.

また、アダプター接続部２３１は、第１回動軸Ｊ１に沿う方向からの平面視で、筒部８と重なる貫通孔２３４を有している。貫通孔２３４によって第１アーム２３内と筒部８内とが連通し、配線の引き回しが容易となる。 Further, the adapter connecting portion 231 has a through hole 234 that overlaps the cylindrical portion 8 when viewed from above in a direction along the first rotation axis J1. The inside of the first arm 23 and the inside of the cylindrical portion 8 communicate with each other through the through hole 234, making it easy to route the wiring.

また、第１アーム２３は、チューブ６を収容する収容部２３５を有している。これにより、減速機３の潤滑剤Ｇを交換する時以外は、チューブ６を第１アーム２３内に収容しておくことができる。そのため、ロボット２の稼働時にチューブ６が邪魔にならない。また、減速機３の潤滑剤Ｇを交換する度にチューブ６を着脱する必要もなくなり、メンテナンス性が向上する。 Further, the first arm 23 has a housing portion 235 that houses the tube 6. Thereby, the tube 6 can be housed in the first arm 23 except when the lubricant G of the reducer 3 is replaced. Therefore, the tube 6 does not get in the way when the robot 2 is operating. Furthermore, it is no longer necessary to attach and detach the tube 6 every time the lubricant G of the reducer 3 is replaced, improving maintainability.

また、第１アーム２３は、収容部２３５を開閉するための蓋部２３６を有している。蓋部２３６は、収容部２３５の上方に配置されており、ネジＢ３によって筐体２３０に着脱自在に固定されている。蓋部２３６を取り外した状態では、図４に示すように、第１回動軸Ｊ１に沿う方向からの平面視で、収容部２３５の開口２３５ａ内に第１孔４３が位置している。これにより、開口２３５ａを介した第１孔４３へのアプローチが容易となり、第１継手７１へのチューブ６の着脱が容易となる。そのため、ロボット２の組立性、メンテナンス性が向上する。 Further, the first arm 23 has a lid portion 236 for opening and closing the housing portion 235. The lid part 236 is arranged above the housing part 235, and is detachably fixed to the housing 230 with screws B3. When the lid portion 236 is removed, the first hole 43 is located within the opening 235a of the accommodating portion 235 when viewed from above in the direction along the first rotation axis J1, as shown in FIG. Thereby, it becomes easy to approach the first hole 43 through the opening 235a, and it becomes easy to attach and detach the tube 6 to the first joint 71. Therefore, ease of assembly and maintenance of the robot 2 are improved.

また、筐体２３０には、収容部２３５内に突出する突出部２３７が形成されている。そして、突出部２３７には第２継手７２が固定されており、この第２継手７２にはチューブ６の他端部が接続されている。これにより、チューブ６の両端部がロボット２に固定されるため、ロボット２の稼働時に第１アーム２３内でチューブ６が暴れ難くなり、動作特性の悪化や騒音の発生を抑制することができる。また、第２継手７２を第１アーム２３に固定することにより、後述するように、第２継手７２へのグリスニップルの着脱や、取り付けたグリスニップルへのグリスガンＧＧの接続が容易となる。そのため、減速機３の潤滑剤Ｇの交換をスムーズに行うことができる。また、第２継手７２を突出部２３７に固定することで、第２継手７２の周囲に作業用のスペースを確保し易くなり、第１アーム２３への第２継手７２の接続が容易となる。 Further, the housing 230 is formed with a protruding portion 237 that protrudes into the housing portion 235 . A second joint 72 is fixed to the protrusion 237, and the other end of the tube 6 is connected to the second joint 72. As a result, since both ends of the tube 6 are fixed to the robot 2, the tube 6 is less likely to move loosely within the first arm 23 during operation of the robot 2, and deterioration of operating characteristics and generation of noise can be suppressed. Furthermore, by fixing the second joint 72 to the first arm 23, it becomes easy to attach and detach the grease nipple to the second joint 72 and to connect the grease gun GG to the attached grease nipple, as will be described later. Therefore, the lubricant G of the reduction gear 3 can be replaced smoothly. Moreover, by fixing the second joint 72 to the protrusion 237, it becomes easier to secure a working space around the second joint 72, and the connection of the second joint 72 to the first arm 23 becomes easier.

また、第２継手７２は、グリスニップルが着脱される継手であり、通常はグリスニップルが取り付いておらず、潤滑剤Ｇを供給する際にグリスニップルが取り付けられる。グリスニップルは、潤滑剤Ｇの逆流を防止するために逆止弁が設けられるが、このように第２継手７２にはグリスニップルの着脱が可能なため、通常は第２継手７２を通じて減速機３内と外部との間で通気が可能となる。そのため、減速機３が温められた際に、減速機３内の空気が熱膨張し、減速機３内の圧力が上昇した場合であっても、第２継手７２を通じて外部に空気を排出でき、減速機３内の圧力上昇を抑えることができる。 Further, the second joint 72 is a joint to which a grease nipple is attached and detached, and normally no grease nipple is attached thereto, but a grease nipple is attached when the lubricant G is supplied. The grease nipple is provided with a check valve to prevent backflow of the lubricant G, but since the grease nipple can be attached to and detached from the second joint 72 in this way, normally the grease is connected to the reducer 3 through the second joint 72. Ventilation is possible between the inside and the outside. Therefore, even if the air inside the reducer 3 thermally expands when the reducer 3 is heated and the pressure inside the reducer 3 increases, the air can be discharged to the outside through the second joint 72. It is possible to suppress an increase in pressure within the speed reducer 3.

また、第２継手７２は、上側を向いて配置されている。つまり、第１アーム２３から蓋部２３６を取り外した状態では、第２継手７２が第１アーム２３の外側を向く。これにより、第２継手７２へのグリスニップルの着脱や、取り付けたグリスニップルへのグリスガンＧＧの接続がさらに容易となる。 Further, the second joint 72 is arranged facing upward. That is, when the lid portion 236 is removed from the first arm 23, the second joint 72 faces the outside of the first arm 23. This makes it easier to attach and detach the grease nipple to the second joint 72 and to connect the grease gun GG to the attached grease nipple.

また、第２継手７２は、第１回動軸Ｊ１に沿う方向からの平面視で、第１継手７１に対してずれて配置されている。これにより、第１継手７１へのチューブ６の着脱の際に、手前側にある第２継手７２が邪魔にならず、第１継手７１へのチューブ６の着脱が容易となる。そのため、ロボット２の組立性、メンテナンス性が向上する。 Further, the second joint 72 is disposed offset from the first joint 71 when viewed from above in a direction along the first rotation axis J1. Thereby, when the tube 6 is attached to and detached from the first joint 71, the second coupling 72 on the near side does not get in the way, and the tube 6 can be easily attached to and detached from the first joint 71. Therefore, ease of assembly and maintenance of the robot 2 are improved.

また、チューブ６は、第１、第２継手７１、７２の離間距離よりも長く、弾性変形によって途中で曲がっている状態で収容部２３５に収容されている。特に、チューブ６は、第１継手７１および第２継手７２と接続する端部では、それぞれ主回転軸Ｊｍと平行な直線状に配管されるとともに、両端部の間では、主回転軸Ｊｍと交差する方向に曲がっている。これにより、チューブ６に加わる張力を低減することができ、チューブ６の破損や、第１、第２継手７１、７２からの離脱を効果的に抑制することができる。また、チューブ６の長さに余裕があり、大きい曲げ半径で配管できるため、チューブ６が折れにくくなり、例えば、第２継手７２にチューブ６が接続されている状態で第１継手７１にチューブ６を着脱する作業や、反対に、第１継手７１にチューブ６が接続されている状態で第２継手７２にチューブ６を着脱する作業を容易に行うことができる。 The tube 6 is longer than the distance between the first and second joints 71 and 72, and is accommodated in the accommodating portion 235 in a state where it is bent in the middle due to elastic deformation. In particular, the tube 6 is piped in a straight line parallel to the main rotation axis Jm at the ends connecting with the first joint 71 and the second joint 72, and between both ends, the tube 6 crosses the main rotation axis Jm. It is bent in the direction of Thereby, the tension applied to the tube 6 can be reduced, and damage to the tube 6 and separation from the first and second joints 71 and 72 can be effectively suppressed. In addition, since the tube 6 has extra length and can be piped with a large bending radius, the tube 6 is less likely to break. For example, when the tube 6 is connected to the second joint 72, the tube 6 can be connected to the first joint 71 or conversely, the operation of attaching and detaching the tube 6 to the second joint 72 while the tube 6 is connected to the first joint 71 can be easily performed.

次に、ロボット２の組立方法について説明する。ただし、ロボット２の組立方法としては、特に限定されない。まず、図５に示すように、第２プーリー５２を固定した状態の減速機３を準備して、キャリア部３２にアダプター４を固定する。次に、図６に示すように、アダプター４の上面４１から第２孔４４に筒部８を挿入し、筒部８のフランジ８２をネジＢ２で第２凹部４４１の底面に固定する。次に、図７に示すように、筒部８内に配線群Ｌを挿通する。次に、図８に示すように、減速機３をベース２１に固定すると共に、減速機３と動力伝達機構５とを接続する。 Next, a method for assembling the robot 2 will be explained. However, the method of assembling the robot 2 is not particularly limited. First, as shown in FIG. 5, the reducer 3 with the second pulley 52 fixed thereon is prepared, and the adapter 4 is fixed on the carrier section 32. Next, as shown in FIG. 6, the cylindrical portion 8 is inserted into the second hole 44 from the top surface 41 of the adapter 4, and the flange 82 of the cylindrical portion 8 is fixed to the bottom surface of the second recess 441 with screws B2. Next, as shown in FIG. 7, the wiring group L is inserted into the cylindrical portion 8. Next, as shown in FIG. 8, the reducer 3 is fixed to the base 21, and the reducer 3 and the power transmission mechanism 5 are connected.

次に、図９に示すように、アダプター４の上面４１に第１アーム２３を固定する。前述したように、第１継手７１、筒部８およびネジＢ２がアダプター４の上面４１から突出していないことから、これらが第１アーム２３と干渉して第１アーム２３を傷付けたり、これらが邪魔で減速機３と第１アーム２３との接続作業が難しくなったりするのを効果的に抑制することができる。 Next, as shown in FIG. 9, the first arm 23 is fixed to the upper surface 41 of the adapter 4. As described above, since the first joint 71, the cylindrical portion 8, and the screw B2 do not protrude from the top surface 41 of the adapter 4, they may interfere with the first arm 23 and damage the first arm 23, or they may get in the way. This can effectively prevent the connection work between the reducer 3 and the first arm 23 from becoming difficult.

次に、図１０に示すように、第１、第２継手７１、７２にチューブ６を接続する。前述したように、蓋部２３６を取り外した状態では、第１回動軸Ｊ１に沿う方向からの平面視で、収容部２３５の開口２３５ａ内に第１孔４３が位置している。そのため、開口２３５ａを介した第１孔４３へのアプローチが容易となり、第１継手７１へのチューブ６の着脱が容易となる。また、前述したように、第１、第２継手７１、７２は、第１回動軸Ｊ１に沿う方向からの平面視で、ずれて配置されている。これにより、手前側にある第２継手７２が邪魔にならず、第１継手７１へのチューブ６の接続が容易となる。また、前述したように、チューブ６が第１、第２継手７１、７２の離間距離よりも長いため、第１、第２継手７１、７２へのチューブ６の接続が容易となる。 Next, as shown in FIG. 10, the tube 6 is connected to the first and second joints 71 and 72. As described above, when the lid portion 236 is removed, the first hole 43 is located within the opening 235a of the accommodating portion 235 when viewed from above in the direction along the first rotation axis J1. Therefore, the first hole 43 can be easily approached through the opening 235a, and the tube 6 can be easily attached to and detached from the first joint 71. Further, as described above, the first and second joints 71 and 72 are arranged offset from each other when viewed in plan from the direction along the first rotation axis J1. Thereby, the second joint 72 on the near side does not get in the way, and the tube 6 can be easily connected to the first joint 71. Further, as described above, since the tube 6 is longer than the distance between the first and second joints 71 and 72, the tube 6 can be easily connected to the first and second joints 71 and 72.

以上により、減速機３を介してベース２１と第１アーム２３とを接続することができる。 As described above, the base 21 and the first arm 23 can be connected via the reducer 3.

減速機３の潤滑剤Ｇを交換する際は、図１１に示すように、継手３６２にチューブ６０を接続した状態で第２継手７２にグリスニップルを取り付け、取り付けたグリスニップルにグリスガンＧＧを接続する。そして、グリスガンＧＧから新しい潤滑剤Ｇを押し出し、この新しい潤滑剤Ｇを供給孔３２３から減速機３内に供給する。新しい潤滑剤Ｇが減速機３に供給されることによって減速機３内の古い潤滑剤Ｇが排出孔３６１から排出され、チューブ６０を介して図示しない廃棄用タンクに排出される。 When replacing the lubricant G of the reducer 3, as shown in FIG. 11, attach a grease nipple to the second coupling 72 with the tube 60 connected to the coupling 362, and connect the grease gun GG to the attached grease nipple. . Then, new lubricant G is pushed out from the grease gun GG, and this new lubricant G is supplied into the reducer 3 through the supply hole 323. As the new lubricant G is supplied to the reducer 3, the old lubricant G in the reducer 3 is discharged from the discharge hole 361 and is discharged to a waste tank (not shown) via the tube 60.

＜ロボット制御装置９＞
ロボット制御装置９は、例えば、図示しないホストコンピューターからの指令に基づいて第１、第２関節アクチュエーター２７、２８および第１、第２駆動機構２９１、２９２およびエンドエフェクター２６の駆動を制御する。ロボット制御装置９がこれら各部を独立して制御することにより、ロボット２に所望の作業を行わせることができる。 <Robot control device 9>
The robot control device 9 controls the driving of the first and second joint actuators 27 and 28, the first and second drive mechanisms 291 and 292, and the end effector 26 based on instructions from a host computer (not shown), for example. The robot control device 9 independently controls each of these parts, thereby allowing the robot 2 to perform a desired task.

ロボット制御装置９は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサーと、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部インターフェースと、を有する。また、メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。 The robot control device 9 is composed of, for example, a computer, and includes a processor for processing information, a memory communicably connected to the processor, and an external interface. Further, the memory stores various programs executable by the processor, and the processor can read and execute the various programs stored in the memory.

以上、ロボットシステム１について説明した。このようなロボットシステム１が備えるロボット２は、前述したように、第１部材としてのベース２１と、ベース２１に対して回動する第２部材としての第１アーム２３と、ベース２１に固定され、第１アーム２３に駆動力を伝達する減速機３と、第１アーム２３と減速機３との間に配置されているアダプター４と、を有している。また、減速機３は、アダプター４に臨む面である上面３２１ａに開口し、減速機３の内部に潤滑剤Ｇを供給する供給孔３２３を有している。また、アダプター４は、第１アーム２３に臨む面である上面４１に開口する有底の第１凹部４３１と、第１凹部４３１の底面と減速機３に臨む面である下面４２とを貫通し供給孔３２３と連通している第１貫通孔４３２と、第１凹部４３１内に収容され第１貫通孔４３２に接続されている第１継手７１と、を有している。このように、第１継手７１を第１凹部４３１内に収容し、アダプター４の上面４１から突出させないことにより、ロボット２を組み立てる際に、第１継手７１がベース２１や第１アーム２３と干渉してこれらを傷付けたり、第１継手７１が邪魔で減速機３の組み付け作業が難しくなったりするのを効果的に抑制することができる。 The robot system 1 has been described above. As described above, the robot 2 included in the robot system 1 includes the base 21 as the first member, the first arm 23 as the second member that rotates with respect to the base 21, and the robot 2 that is fixed to the base 21. , a reduction gear 3 that transmits driving force to the first arm 23, and an adapter 4 disposed between the first arm 23 and the reduction gear 3. Further, the reducer 3 has a supply hole 323 that is open on the upper surface 321a, which is the surface facing the adapter 4, and supplies lubricant G into the inside of the reducer 3. In addition, the adapter 4 penetrates a bottomed first recess 431 that opens on the upper surface 41 that faces the first arm 23, and the bottom surface of the first recess 431 and the lower surface 42 that faces the reducer 3. It has a first through hole 432 communicating with the supply hole 323 and a first joint 71 accommodated in the first recess 431 and connected to the first through hole 432. In this way, by housing the first joint 71 in the first recess 431 and preventing it from protruding from the top surface 41 of the adapter 4, the first joint 71 can be prevented from interfering with the base 21 or the first arm 23 when assembling the robot 2. It is possible to effectively prevent the first joint 71 from getting in the way and making it difficult to assemble the reducer 3.

また、前述したように、ロボット２は、一端部が第１継手７１に接続されているチューブ６を有している。これにより、減速機３への潤滑剤Ｇの供給が容易となる。 Further, as described above, the robot 2 includes the tube 6 whose one end is connected to the first joint 71. This facilitates supply of the lubricant G to the reduction gear 3.

また、前述したように、ロボット２は、チューブ６の他端部に接続される第２継手７２を有している。また、第２継手７２は、第１アーム２３に第１アーム２３の外側を向いて配置されている。これにより、第２継手７２にグリスニップルが着脱し易く、また、取り付けたグリスニップルにグリスガンＧＧ等の工具を接続し易くなり、減速機３への潤滑剤Ｇの供給が容易となる。 Further, as described above, the robot 2 includes the second joint 72 connected to the other end of the tube 6. Further, the second joint 72 is arranged on the first arm 23 so as to face the outside of the first arm 23 . This makes it easy to attach and detach the grease nipple to the second joint 72, and also makes it easy to connect a tool such as a grease gun GG to the attached grease nipple, making it easy to supply lubricant G to the reducer 3.

また、前述したように、第１アーム２３は、チューブ６を収容する収容部２３５を有している。これにより、減速機３の潤滑剤Ｇを交換する時以外は、チューブ６を第１アーム２３内に収容しておくことができる。そのため、ロボット２の稼働時にチューブ６が邪魔にならない。また、減速機３の潤滑剤Ｇを交換する度にチューブ６を着脱する必要もなくなり、メンテナンス性が向上する。 Further, as described above, the first arm 23 has the housing portion 235 that houses the tube 6. Thereby, the tube 6 can be housed in the first arm 23 except when the lubricant G of the reducer 3 is replaced. Therefore, the tube 6 does not get in the way when the robot 2 is operating. Furthermore, it is no longer necessary to attach and detach the tube 6 every time the lubricant G of the reducer 3 is replaced, improving maintainability.

また、前述したように、第１アーム２３は、収容部２３５内に突出する突出部２３７を有し、突出部２３７に第２継手７２が固定されている。これにより、第１アーム２３への第２継手７２の接続が容易となる。 Further, as described above, the first arm 23 has a protrusion 237 that protrudes into the housing portion 235, and the second joint 72 is fixed to the protrusion 237. This facilitates connection of the second joint 72 to the first arm 23.

また、前述したように、第２継手７２は、第１アーム２３の回動軸である第１回動軸Ｊ１に沿う方向からの平面視で、第１継手７１に対してずれて配置されている。また、チューブ６は、曲がっている状態で収容部２３５に収容されている。これにより、手前側にある第２継手７２が邪魔にならず、第１継手７１へのチューブ６の着脱が容易となる。そのため、ロボット２の組立性、メンテナンス性が向上する。また、チューブ６に加わる張力を低減することができ、チューブ６の破損や、第１、第２継手７１、７２からの離脱を効果的に抑制することができる。また、チューブ６の長さに余裕があり、大きい曲げ半径で配管できるため、例えば、第２継手７２にチューブ６が接続されている状態で第１継手７１にチューブ６を着脱する作業や、反対に、第１継手７１にチューブ６が接続されている状態で第２継手７２にチューブ６を着脱する作業を容易に行うことができる。 Furthermore, as described above, the second joint 72 is disposed offset from the first joint 71 when viewed from above in a direction along the first rotation axis J1, which is the rotation axis of the first arm 23. There is. Further, the tube 6 is accommodated in the accommodation portion 235 in a bent state. Thereby, the second joint 72 on the near side does not get in the way, and the tube 6 can be easily attached to and removed from the first joint 71. Therefore, ease of assembly and maintenance of the robot 2 are improved. Further, the tension applied to the tube 6 can be reduced, and damage to the tube 6 and separation from the first and second joints 71 and 72 can be effectively suppressed. In addition, since the tube 6 has an extra length and can be piped with a large bending radius, for example, it is difficult to attach or detach the tube 6 to the first joint 71 while the tube 6 is connected to the second joint 72, or to reverse the process. In addition, while the tube 6 is connected to the first joint 71, it is possible to easily attach and detach the tube 6 to the second joint 72.

また、前述したように、第１アーム２３は、アダプター４と接続されているアダプター接続部２３１を有し、アダプター接続部２３１は、第１回動軸Ｊ１に沿う方向からの平面視で、第１継手７１と重なる貫通孔２３３を有している。これにより、貫通孔２３３を介してチューブ６を第１継手７１に接続することができる。そのため、チューブ６の装着が容易となる。 Further, as described above, the first arm 23 has the adapter connection part 231 connected to the adapter 4, and the adapter connection part 231 is the first arm 23 when viewed in plan from the direction along the first rotation axis J1. It has a through hole 233 that overlaps with the first joint 71. Thereby, the tube 6 can be connected to the first joint 71 via the through hole 233. Therefore, the tube 6 can be easily attached.

また、前述したように、ロボット２は、アダプター４とベース２１との間に配置され、アダプター４とベース２１との隙間を塞ぐシール部材１０を有している。これにより、ベース２１内への水分、埃等の異物の侵入が抑制され、ロボット２の信頼性が高まる。 Furthermore, as described above, the robot 2 includes the seal member 10 that is disposed between the adapter 4 and the base 21 and closes the gap between the adapter 4 and the base 21. This prevents foreign matter such as moisture and dust from entering the base 21, increasing the reliability of the robot 2.

また、前述したように、アダプター４の外径Ｒ４は、減速機３の外径Ｒ３よりも小さい。そのため、ベース２１とアダプター４との間にシール部材１０を配置するために、ベース２１を第１関節アクチュエーター２７やロボット制御装置９を収容するのに十分な大きさ以上に拡径させる必要が無くなる。したがって、ロボット２の大型化を抑制することができる。 Further, as described above, the outer diameter R4 of the adapter 4 is smaller than the outer diameter R3 of the reduction gear 3. Therefore, in order to arrange the sealing member 10 between the base 21 and the adapter 4, there is no need to expand the diameter of the base 21 beyond a size sufficient to accommodate the first joint actuator 27 and the robot control device 9. . Therefore, it is possible to suppress the robot 2 from increasing in size.

また、前述したように、アダプター４は、上面４１に開口する有底の第２凹部４４１と、第２凹部４４１の底面と下面４２とを貫通している第２貫通孔４４２と、を有している。また、ロボット２は、第２貫通孔４４２および減速機３に挿通されている筒部８を有している。これにより、減速機３内を介してベース２１から第１アーム２３に配線群Ｌを引き回すことができる。 Furthermore, as described above, the adapter 4 includes a bottomed second recess 441 that opens in the upper surface 41 and a second through hole 442 that passes through the bottom surface of the second recess 441 and the lower surface 42. ing. Furthermore, the robot 2 has a second through hole 442 and a cylindrical portion 8 that is inserted into the reducer 3 . Thereby, the wiring group L can be routed from the base 21 to the first arm 23 through the reducer 3.

また、前述したように、ロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２の駆動を制御するロボット制御装置９と、を有している。また、ロボット２は、第１部材としてのベース２１と、ベース２１に対して回動する第２部材としての第１アーム２３と、ベース２１に固定され、第１アーム２３に駆動力を伝達する減速機３と、第１アーム２３と減速機３との間に配置されているアダプター４と、を有している。また、減速機３は、アダプター４に臨む面である上面３２１ａに開口し、減速機３の内部に潤滑剤Ｇを供給する供給孔３２３を有している。また、アダプター４は、第１アーム２３に臨む面である上面４１に開口する有底の第１凹部４３１と、第１凹部４３１の底面と減速機３に臨む面である下面４２とを貫通し供給孔３２３と連通している第１貫通孔４３２と、第１凹部４３１内に収容され第１貫通孔４３２に接続されている第１継手７１と、を有している。このように、第１継手７１を第１凹部４３１内に収容し、アダプター４の上面４１から突出させないことにより、ロボット２を組み立てる際に、第１継手７１がベース２１や第１アーム２３と干渉してこれらを傷付けたり、第１継手７１が邪魔で減速機３の組み付け作業が難しくなったりするのを効果的に抑制することができる。 Further, as described above, the robot system 1 includes the robot 2 and the robot control device 9 that controls the drive of the robot 2. The robot 2 also includes a base 21 as a first member, a first arm 23 as a second member that rotates with respect to the base 21, and is fixed to the base 21 and transmits driving force to the first arm 23. It has a reduction gear 3 and an adapter 4 disposed between the first arm 23 and the reduction gear 3. Further, the reducer 3 has a supply hole 323 that is open on the upper surface 321a, which is the surface facing the adapter 4, and supplies lubricant G into the inside of the reducer 3. In addition, the adapter 4 penetrates a bottomed first recess 431 that opens on the upper surface 41 that faces the first arm 23, and the bottom surface of the first recess 431 and the lower surface 42 that faces the reducer 3. It has a first through hole 432 communicating with the supply hole 323 and a first joint 71 accommodated in the first recess 431 and connected to the first through hole 432. In this way, by housing the first joint 71 in the first recess 431 and preventing it from protruding from the top surface 41 of the adapter 4, the first joint 71 can be prevented from interfering with the base 21 or the first arm 23 when assembling the robot 2. It is possible to effectively prevent the first joint 71 from getting in the way and making it difficult to assemble the reducer 3.

以上、本発明のロボットおよびロボットシステムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。 Although the robot and robot system of the present invention have been described above based on the illustrated embodiments, the present invention is not limited thereto, and the configuration of each part may be any configuration having similar functions. Can be replaced. Moreover, other arbitrary components may be added to the present invention.

また、前述した第１実施形態では、第１部材をベース２１とし、第２部材を第１アーム２３としたが、これに限定されず、例えば、第１部材を第１アーム２３とし、第２部材を第２アーム２４としてもよい。 Further, in the first embodiment described above, the first member is the base 21 and the second member is the first arm 23, but the present invention is not limited to this. For example, the first member is the first arm 23, and the second member is the first arm 23. The member may be the second arm 24.

１…ロボットシステム、１０…シール部材、２…ロボット、２１…ベース、２２…ロボットアーム、２３…第１アーム、２３０…筐体、２３１…アダプター接続部、２３３…貫通孔、２３４…貫通孔、２３５…収容部、２３５ａ…開口、２３６…蓋部、２３７…突出部、２４…第２アーム、２５…作業ヘッド、２５１…スプラインナット、２５２…ボールネジナット、２５３…スプラインシャフト、２６…エンドエフェクター、２７…第１関節アクチュエーター、２８…第２関節アクチュエーター、２９１…第１駆動機構、２９２…第２駆動機構、３…減速機、３０…筐体筒、３１…外筒部、３１１…外筒、３１２…内歯ピン、３２…キャリア部、３２１…基部、３２１ａ…上面、３２２…端板部、３２３…供給孔、３２４…固定ボルト、３３…歯車部、３３１…歯車、３３１ａ…孔、３３２…歯車、３３２ａ…孔、３４…クランク軸、３４１…偏心部、３４２…偏心部、３４３…伝達歯車、３５…入力軸、３５１…入力歯車、３６…カバー、３６１…排出孔、３６２…継手、３９１…軸受、３９２…軸受、４…アダプター、４１…上面、４２…下面、４３…第１孔、４３１…第１凹部、４３２…第１貫通孔、４４…第２孔、４４１…第２凹部、４４２…第２貫通孔、５…動力伝達機構、５１…第１プーリー、５２…第２プーリー、５３…ベルト、６…チューブ、６０…チューブ、７１…第１継手、７２…第２継手、８…筒部、８１…本体、８２…フランジ、９…ロボット制御装置、Ｂ２…ネジ、Ｂ３…ネジ、Ｇ…潤滑剤、ＧＧ…グリスガン、Ｊ１…第１回動軸、Ｊ２…第２回動軸、Ｊ３…第３回動軸、Ｊｍ…主回転軸、Ｊｓ…伝達軸、Ｌ…配線群、Ｍ…モーター、Ｍ１…出力軸、Ｒ３…外径、Ｒ４…外径 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Robot system, 10... Seal member, 2... Robot, 21... Base, 22... Robot arm, 23... First arm, 230... Housing, 231... Adapter connection part, 233... Through hole, 234... Through hole, 235...Accommodation part, 235a...Opening, 236...Lid part, 237...Protrusion part, 24...Second arm, 25...Working head, 251...Spline nut, 252...Ball screw nut, 253...Spline shaft, 26...End effector, 27... First joint actuator, 28... Second joint actuator, 291... First drive mechanism, 292... Second drive mechanism, 3... Reduction gear, 30... Housing cylinder, 31... Outer cylinder part, 311... Outer cylinder, 312... Internal pin, 32... Carrier part, 321... Base, 321a... Top surface, 322... End plate part, 323... Supply hole, 324... Fixing bolt, 33... Gear part, 331... Gear, 331a... Hole, 332... Gear, 332a... Hole, 34... Crankshaft, 341... Eccentric part, 342... Eccentric part, 343... Transmission gear, 35... Input shaft, 351... Input gear, 36... Cover, 361... Discharge hole, 362... Coupling, 391 ...bearing, 392...bearing, 4...adapter, 41...top surface, 42...bottom surface, 43...first hole, 431...first recess, 432...first through hole, 44...second hole, 441...second recess, 442... Second through hole, 5... Power transmission mechanism, 51... First pulley, 52... Second pulley, 53... Belt, 6... Tube, 60... Tube, 71... First joint, 72... Second joint, 8 ...Cylinder part, 81...Main body, 82...Flange, 9...Robot control device, B2...Screw, B3...Screw, G...Lubricant, GG...Grease gun, J1...First rotation axis, J2...Second rotation axis , J3...Third rotation axis, Jm...Main rotation axis, Js...Transmission axis, L...Wiring group, M...Motor, M1...Output shaft, R3...Outer diameter, R4...Outer diameter

Claims

a first member;
a second member that rotates relative to the first member;
a speed reducer fixed to the first member and transmitting driving force to the second member;
an adapter disposed between the second member and the speed reducer;
The speed reducer has a supply hole that is open on a surface facing the adapter and supplies lubricant to the inside of the speed reducer,
The adapter includes a first recess with a bottom that opens on a surface facing the second member, and a first through hole that penetrates through the bottom surface of the first recess and the surface facing the reducer and communicates with the supply hole. A robot comprising: a hole; and a first joint housed in the first recess and connected to the first through hole.

The robot according to claim 1, further comprising a tube having one end connected to the first joint.

a second joint connected to the other end of the tube;
The robot according to claim 2, wherein the second joint is disposed on the second member so as to face outward from the second member.

The robot according to claim 2 or 3, wherein the second member has a housing section that houses the tube.

The robot according to claim 4, wherein the second member has a protrusion that protrudes into the housing, and the second joint is fixed to the protrusion.

The second joint is disposed offset from the first joint in a plan view from a direction along the rotation axis of the second member,
The robot according to claim 4 or 5, wherein the tube is accommodated in the accommodation section in a bent state.

The second member has an adapter connection part connected to the adapter,
The robot according to any one of claims 1 to 6, wherein the adapter connection portion has a through hole that overlaps with the first joint when viewed from above in a direction along the rotation axis of the second member. .

The robot according to any one of claims 1 to 7, further comprising a sealing member disposed between the adapter and the first member to close a gap between the adapter and the first member.

The robot according to claim 8, wherein an outer diameter of the adapter is smaller than an outer diameter of the reducer.

The adapter has a second recess with a bottom that opens to a surface facing the second member, and a second through hole that passes through the bottom surface of the second recess and the surface facing the reducer. ,
The robot according to any one of claims 1 to 9, further comprising a cylindrical portion inserted through the second through hole and the speed reducer.

robot and
a robot control device that controls driving of the robot;
The robot includes a first member;
a second member that rotates relative to the first member;
a speed reducer fixed to the first member and transmitting driving force to the second member;
an adapter disposed between the second member and the speed reducer;
The speed reducer has a supply hole that is open on a surface facing the adapter and supplies lubricant to the inside of the speed reducer,
The adapter includes a first recess with a bottom that opens on a surface facing the second member, and a first through hole that penetrates through the bottom surface of the first recess and the surface facing the reducer and communicates with the supply hole. A robot system comprising: a hole; and a first joint accommodated in the first recess and connected to the first through hole.