JP2023147009A - 制御装置、画像取得装置、制御方法及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザビリティを向上できる制御装置、画像取得装置、制御方法及び制御プログラムを提供する。【解決手段】コンソール５０は、少なくとも１つのプロセッサを備え、プロセッサは、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を得るための超音波プローブを圧迫部材上で移動させる制御を行う場合の移動可能範囲を、圧迫部材の寸法及び位置、並びに超音波プローブの寸法の少なくとも１つに基づいて導出する。【選択図】図６

Description

本開示は、制御装置、画像取得装置、制御方法及び制御プログラムに関する。

従来、乳房の放射線画像を撮影する画像取得装置が知られている。また、乳がんの検出精度を高めるといった観点から、放射線画像に加えて乳房の超音波画像も取得可能な装置が提案されている。例えば特許文献１には、乳房のＸ線画像を取得し、Ｘ線画像上で観察可能であって異常部を含んでいるＲＯＩの座標を決定し、ＲＯＩの座標を利用して、超音波イメージング・システムによって対象物を走査することが開示されている。また、Ｘ線画像及び超音波画像を取得する際には、乳房を圧迫パドルによって圧迫状態とすることが開示されている。

特開２００５－１２５０８０号公報

ところで、放射線画像と超音波画像とを取得可能な画像取得装置においては、乳房を圧迫状態とするための圧迫部材、及び超音波画像を取得するための超音波プローブの少なくとも一方を着脱可能とすることが望まれている。例えば、乳房の大小等の形状、脂肪量及び乳腺量等の組織構成、並びに撮影目的等に応じて、それぞれ適した性能の圧迫部材及び超音波プローブに取替可能とすることで、汎用性を向上できる。

特許文献１に記載の技術では、圧迫部材及び超音波プローブの寸法によっては、圧迫部材と超音波プローブとが干渉してしまい、超音波プローブを指定の位置に移動できない場合があった。超音波プローブを指定の位置に移動できないと、ユーザビリティが低下してしまう。

本開示は、ユーザビリティを向上できる制御装置、画像取得装置、制御方法及び制御プログラムを提供する。

本開示の第１の態様は、制御装置であって、少なくとも１つのプロセッサを備え、プロセッサは、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を得るための超音波プローブを圧迫部材上で移動させる制御を行う場合の移動可能範囲を、圧迫部材の寸法及び位置、並びに超音波プローブの寸法の少なくとも１つに基づいて導出する。

上記態様において、プロセッサは、移動可能範囲内で超音波プローブを移動させるよう制御してもよい。

上記態様において、プロセッサは、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房に放射線を照射させて撮影された放射線画像を取得し、放射線画像の座標と、圧迫部材上の位置と、を対応付けてもよい。

上記態様において、プロセッサは、放射線画像において指定された指定座標に対応する圧迫部材上の位置を特定し、特定した圧迫部材上の位置に超音波プローブを移動させる場合の移動量を導出してもよい。

上記態様において、プロセッサは、移動量に基づいて、指定座標に対応する圧迫部材上の位置に超音波プローブを移動させる制御を行い、移動後の超音波プローブによって得られた超音波画像を取得してもよい。

上記態様において、プロセッサは、放射線画像と超音波画像とを対応付けてディスプレイに表示させてもよい。

上記態様において、プロセッサは、放射線画像と超音波画像とを対応付けて記憶部に記憶させてもよい。

上記態様において、プロセッサは、放射線画像に含まれる関心領域を抽出し、抽出した関心領域の座標を指定座標としてもよい。

上記態様において、プロセッサは、導出した移動可能範囲に対応する放射線画像の座標を特定し、放射線画像上に移動可能範囲に対応する座標位置を明示した状態で、ディスプレイに表示させてもよい。

上記態様において、プロセッサは、放射線画像の照射野に対応する圧迫部材上の位置を特定し、特定した圧迫部材上の位置と、移動可能範囲と、の何れか小さい方の範囲内で超音波プローブを移動させるよう制御してもよい。

上記態様において、プロセッサは、放射線画像から乳房を含む乳房領域を抽出し、抽出した乳房領域の座標に対応する圧迫部材上の位置を特定し、特定した圧迫部材上の位置と、移動可能範囲と、の何れか小さい方の範囲内で超音波プローブを移動させるよう制御してもよい。

上記態様において、プロセッサは、圧迫部材の乳房に対する圧迫方向に対して傾斜するよう超音波プローブを制御する場合の傾斜可能角度を、圧迫部材の寸法及び位置、並びに超音波プローブの寸法及び位置の少なくとも１つに基づいて導出してもよい。

上記態様において、プロセッサは、導出した傾斜可能角度の範囲で超音波プローブの傾斜角度を制御する場合に、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房に放射線を照射させて放射線画像を撮影する場合の放射線の照射方向と略一致するよう、超音波プローブの傾斜角度を制御してもよい。

上記態様において、プロセッサは、圧迫部材の乳房に対する圧迫方向における超音波プローブの昇降可能範囲を、圧迫部材の圧迫方向の位置及び厚みの少なくとも一方に基づいて導出してもよい。

本開示の第２の態様は、画像取得装置であって、上記態様に係る制御装置と、放射線源と、放射線検出器と、放射線源と放射線検出器との間に配置された撮影台と、撮影台との間で乳房を圧迫する圧迫部材と、放射線源と圧迫部材との間に配置された超音波プローブと、を備える。

本開示の第３の態様は、制御方法であって、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を得るための超音波プローブを圧迫部材上で移動させる制御を行う場合の移動可能範囲を、圧迫部材の寸法及び位置、並びに超音波プローブの寸法の少なくとも１つに基づいて導出する処理を含む。

本開示の第４の態様は、制御プログラムであって、圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を得るための超音波プローブを圧迫部材上で移動させる制御を行う場合の移動可能範囲を、圧迫部材の寸法及び位置、並びに超音波プローブの寸法の少なくとも１つに基づいて導出する処理をコンピュータに実行させるためのものである。

上記態様によれば、本開示の制御装置、画像取得装置、制御方法及び制御プログラムは、ユーザビリティを向上できる。

画像取得システムの概略構成の一例を示す図である。 画像取得装置の外観の一例を示す側面図である。 圧迫部材の概略構成の一例を示す三面図である。 圧迫部材の概略構成の一例を示す三面図である。 コンソールのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 コンソールの機能的な構成の一例を示すブロック図である。 圧迫部材の識別情報及び寸法の一例を示す図である。 超音波プローブの識別情報及び寸法の一例を示す図である。 超音波プローブの移動可能範囲の導出方法を説明するための図である。 放射線画像の一例を示す図である。 超音波プローブの移動量の導出方法を説明するための図である。 ディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。 ディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。 制御処理の一例を示すフローチャートである。 超音波プローブの移動可能範囲の導出方法を説明するための図である。 超音波プローブの傾斜可能角度の導出方法を説明するための図である。

［第１実施形態］
以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。

まず、図１を参照して、本開示の画像取得装置１０を適用した画像取得システム１の構成について説明する。図１は、画像取得システム１の概略構成を示す図である。図１に示すように、画像取得システム１は、画像取得装置１０及びコンソール５０を備える。画像取得装置１０とコンソール５０、コンソール５０と外部のＲＩＳ（Radiology Information System）６は、有線又は無線のネットワークを介して接続可能に構成されている。コンソール５０が本開示の制御装置の一例である。

画像取得システム１においては、コンソール５０がＲＩＳ６から撮影オーダ等を取得し、当該撮影オーダ及びユーザの指示等に応じて、画像取得装置１０の制御を行う。画像取得装置１０は、圧迫部材４０によって圧迫状態とされた被検者の乳房を被写体として、放射線画像及び超音波画像を取得する。

次に、図２を参照して、画像取得装置１０の概略構成について説明する。図２は、画像取得装置１０の外観の一例を示す側面図であり、被検者の右側から画像取得装置１０を見た場合の図である。図２に示すように、画像取得装置１０は、放射線源１７Ｒと、放射線検出器２８と、放射線源１７Ｒと放射線検出器２８との間に配置された撮影台１６と、撮影台１６との間で乳房を圧迫する圧迫部材４０と、放射線源１７Ｒと圧迫部材４０との間に配置された超音波プローブ３０と、を備える。画像取得装置１０では、医師及び技師等のユーザによって、撮影台１６の撮影面１６Ａ上に被検者の乳房がポジショニングされる。

画像取得装置１０は、アーム部１２、基台１４及び軸部１５を備える。アーム部１２は、基台１４によって、上下方向（Ｚ方向）に移動可能に保持される。軸部１５は、アーム部１２を基台１４に連結する。アーム部１２は、軸部１５を回転軸として、基台１４に対して相対的に回転可能となっている。また、アーム部１２は、放射線照射部１７を備える上部と撮影台１６を備える下部とで別々に、軸部１５を回転軸として、基台１４に対して相対的に回転可能となっていてもよい。

アーム部１２は、放射線照射部１７及び撮影台１６を備える。放射線照射部１７は、放射線源１７Ｒを備え、放射線源１７Ｒから照射される放射線（例えばＸ線）の照射野を変更可能に構成されている。照射野の変更は、例えば、ユーザが操作部２６を操作することで行われてもよいし、取り付けられた圧迫部材４０の種類に応じて制御部２０が行うものであってもよい。

撮影台１６は、制御部２０、記憶部２２、Ｉ／Ｆ（Interface）部２４、操作部２６及び放射線検出器２８を備える。制御部２０は、コンソール５０の制御に応じて、画像取得装置１０の全体の動作を制御する。制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える（図示省略）。ＲＯＭには、ＣＰＵで実行される、放射線画像及び超音波画像の取得に関する制御を行うためのプログラムを含む各種プログラムが予め記憶されている。ＲＡＭは、各種データを一時的に記憶する。

記憶部２２には、放射線画像及び超音波画像のデータ及びその他の各種情報等が記憶される。記憶部２２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）及びフラッシュメモリ等の記憶媒体によって実現される。

Ｉ／Ｆ部２４は、有線通信又は無線通信により、コンソール５０との間で各種情報の通信を行う。具体的には、Ｉ／Ｆ部２４は、コンソール５０から画像取得装置１０の制御に関する情報を受信する。また、Ｉ／Ｆ部２４は、コンソール５０に対して、放射線画像及び超音波画像のデータを送信する。

操作部２６は、撮影台１６等に設けられた、ユーザが手又は足等で操作可能なパーツであり、例えばスイッチ、ボタン及びタッチパネル等である。

放射線検出器２８は、撮影台１６の内部に配置され、乳房及び撮影台１６を透過した放射線Ｒを検出し、検出した放射線Ｒに基づいて放射線画像を生成し、生成した放射線画像を表す画像データを出力する。なお、放射線検出器２８の種類は特に限定されず、例えば、放射線Ｒを光に変換し、変換した光を電荷に変換する間接変換方式の放射線検出器であってもよいし、放射線Ｒを直接電荷に変換する直接変換方式の放射線検出器であってもよい。

また、アーム部１２には、プローブユニット３８及び圧迫ユニット４８が連結される。プローブユニット３８には、超音波プローブ３０を着脱可能に支持する支持部３６が取り付けられる。プローブユニット３８に備えられた駆動部（図示省略）によって、支持部３６（超音波プローブ３０）が上下方向及び水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向）に移動される。支持部３６は、放射線Ｒを透過する材料で形成されていることが好ましい。

超音波プローブ３０は、圧迫部材４０によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を得るためのものであり、放射線源１７Ｒと圧迫部材４０との間に配置され、超音波を圧迫部材４０を介して乳房に照射し、乳房からの反射波を受信する。具体的には、超音波プローブ３０は、超音波トランスデューサアレイを備える。超音波トランスデューサアレイは、複数の超音波トランスデューサが一次元状又は二次元状に配列された構成である。超音波トランスデューサは、例えば、チタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ：Ｐｂ(lead) Zirconate Titanate）に代表される圧電セラミック、及びポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ：Polyvinylidene Difluoride）に代表される高分子圧電素子等の圧電体の両端に電極を形成してなる。また、プローブユニット３８には、超音波プローブ３０が受信した乳房からの反射波を超音波画像に変換する変換器（図示省略）が内包され、変換器によって超音波画像が得られる。

また、画像取得装置１０には、互いに異なる複数種類の超音波プローブ３０が取付可能であってもよい。例えば、被検者の体格（例えば乳房の大きさ）、乳房の組織構成（例えば脂肪量及び乳腺量）、並びに撮影の種類（例えば拡大撮影及びスポット撮影）等に応じて、それぞれ異なる種類の超音波プローブ３０が用意され、画像取得装置１０に着脱できるようになっていてもよい。例えば、中心周波数が約７．５ＭＨｚのリニア型プローブ（表在等用）、中心周波数が約３．５ＭＨｚのコンベックス型プローブ（腹部等用）、及び中心周波数が約２．５ＭＨｚのセクタ型プローブ（心臓等用）等の、性能及び寸法が異なる超音波プローブ３０を選択的に用いてもよい。

圧迫ユニット４８には、圧迫部材４０を支持する支持部４６が着脱可能に取り付けられる。圧迫ユニット４８に備えられた駆動部（図示省略）によって、支持部４６（圧迫部材４０）が上下方向（Ｚ方向）に移動される。

圧迫部材４０は、放射線源１７Ｒと撮影台１６との間に配置され、撮影台１６との間で乳房を挟み込むことによって、乳房を圧迫状態にする。図３に、圧迫部材４０の一例の三面図を示す。図３の三面図には、圧迫部材４０を上側（放射線照射部１７側）から見た上面図、被検者側から見た側面図、及び被検者の右側から見た側面図が含まれる。図３に示すように、圧迫部材４０は、圧迫部４２及び支持部４６を含む。

支持部４６は、取付部４７及び腕４９を含む。取付部４７は、圧迫部材４０を画像取得装置１０、具体的には圧迫ユニット４８の駆動部に取り付ける。腕４９は、圧迫部４２を支持する。

圧迫部４２は、高さが略一様の壁部４４によって、略平坦に構成された底部４３が囲まれ、断面形状が凹型に形成されている。圧迫部４２は、乳房の圧迫においてポジショニング及び圧迫状態の確認を行うために、光学的に透明又は半透明の材料で形成されることが好ましい。また、圧迫部４２は、放射線Ｒ及び超音波の透過性に優れた材料で形成されることが好ましい。また、圧迫部４２は、例えば落下強度及び圧縮強度等の強度に優れた材料で形成されることが好ましい。

このような材料としては、例えば、ポリメチルペンテン（ＰＭＰ：Polymethylpentene）、ポリカーボネート（ＰＣ：Polycarbonate）、アクリル、ポリプロピレン（ＰＰ：Polypropylene）及びポリエチレンテレフタラート（ＰＥＴ：Polyethylene Terephthalate）等の樹脂を用いることができる。特にポリメチルペンテンは、超音波の透過率及び反射率に影響する音響インピーダンスが、他の材料と比較して人体（乳房）と近い値となっており、超音波画像に与えるノイズの割合を低下できる。したがって、圧迫部４２の材料としては、ポリメチルペンテンが好適である。

また、画像取得装置１０には、互いに異なる複数種類の圧迫部材４０が取付可能であってもよい。例えば、被検者の体格（例えば乳房の大きさ）、乳房の組織構成（例えば脂肪量及び乳腺量）、並びに撮影の種類（例えば拡大撮影及びスポット撮影）等に応じて、それぞれ異なる種類の圧迫部材４０が用意され、画像取得装置１０に着脱できるようになっていてもよい。具体的には、乳房の大きさに応じた圧迫部材、腋窩撮影用の圧迫部材、拡大撮影用の圧迫部材、並びに、病変が存在する領域のみの放射線画像を撮影する、いわゆるスポット撮影用の圧迫部材等を用いてもよい。すなわち、圧迫部材４０は、乳房全体を圧迫するものに限らず、乳房の一部を圧迫するような乳房よりも小さいものであってもよい。

図４に、図３の圧迫部材４０と異なる他の形態の一例として、小乳房用の圧迫部材４０Ｓの三面図を示す。図４の三面図には、圧迫部材４０Ｓを上側（放射線照射部１７側）から見た上面図、被検者側から見た側面図、及び被検者の右側から見た側面図が含まれる。圧迫部材４０Ｓは、図３の圧迫部材４０と同様に、圧迫部４２及び支持部４６を含む。圧迫部材４０Ｓにおいては、底部４３が平坦ではなく、胸壁側（取付部４７から離れた側）に比べて、取付部４７側が高くなっている。また、壁部４４は、高さが一様ではなく、胸壁側の一部の高さが、その他の部分の高さに比べて低くなっている。このような形状によって、圧迫部材４０Ｓは、小さい乳房であってもポジショニング及び圧迫が容易となっている。

このように、画像取得装置１０においては、乳房を圧迫状態とするための圧迫部材４０、及び超音波画像を取得するための超音波プローブ３０の少なくとも一方を着脱可能としてもよい。すなわち、画像取得装置１０には、それぞれ寸法の異なる複数種類の圧迫部材４０及び超音波プローブ３０が取付可能であってもよい。この場合、画像取得装置１０は、取り付けられている圧迫部材４０及び超音波プローブ３０の種類を検出してもよい。

例えば、圧迫部材４０の取付部４７に、圧迫部材４０の種類ごとに配置が異なる複数のピンを識別情報として設け、圧迫ユニット４８に設けられたピンの配置の検知が可能なセンサ（例えばフォトインタラプタ等）によって、識別情報を読み取ってもよい。また例えば、圧迫部材４０の任意の位置に圧迫部材４０の種類に応じたマーカ（例えばバーコード及び二次元コード等）を識別情報として設け、当該マーカを検出可能なセンサ（例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ等）によって、識別情報を読み取ってもよい。

また例えば、圧迫部材４０の任意の位置に圧迫部材４０の種類に応じた識別情報を有するＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグを設け、当該ＲＦＩＤタグを読取可能なＲＦＩＤリーダによって、識別情報を読み取ってもよい。また例えば、圧迫部材４０の種類ごとの重さと識別情報とを対応付けて予め記憶部２２に記憶しておき、重さを検出可能なセンサによって取り付けられた圧迫部材４０の重さを測定し、測定値に基づいて識別情報（圧迫部材４０の種類）を特定してもよい。

超音波プローブ３０についても同様に、例えばピン、マーカ、ＲＦＩＤタグ及び重さ等に応じて、取り付けられた超音波プローブ３０の種類を識別してもよい。

なお、圧迫部材４０の底部４３の上面４３Ａ及び／又は乳房との接触面４３Ｂには、ゲル状又は液状の超音波透過性を有する媒質が塗布されていてもよい。このような媒質としては、例えば、人体（乳房）の音響インピーダンスに近い音響インピーダンスを有する公知の超音波検査用ゼリーを適用できる。すなわち、画像取得装置１０は、ゲル状又は液状の超音波透過性を有する媒質が塗布された状態の圧迫部材４０によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を、圧迫部材４０を介して取得してもよい。この場合、超音波プローブ３０の超音波放射面と上面４３Ａとの界面、及び／又は、接触面４３Ｂと乳房との界面に空気が入ることを抑制でき、各界面における音響インピーダンスの差を小さくできるので、超音波画像に与えるノイズの割合を低下できる。

また、画像取得装置１０による乳房の撮影方式は特に限定されない。例えば頭尾方向（ＣＣ：Cranio-Caudal）撮影、内外斜位方向（ＭＬＯ：Medio-Lateral Oblique）撮影、乳房の一部を撮影する拡大撮影及びスポット撮影等であってもよい。ＣＣ撮影は、上下方向（Ｚ方向）に撮影台１６と圧迫部材４０とで乳房を挟み込むことで、圧迫状態の乳房を撮影する方式である。ＭＬＯ撮影は、アーム部１２の基台１４に対する回転角度が４５度以上９０度未満となるよう傾けた状態で、撮影台１６と圧迫部材４０とで乳房を挟み込むことで、腋窩部分を含む圧迫状態の乳房を撮影する方式である。

また例えば、画像取得装置１０は、トモシンセシス撮影を行うものであってもよい。トモシンセシス撮影では、照射角度が異なる複数の照射位置の各々から放射線源１７Ｒにより乳房に向けて放射線Ｒを照射して、複数枚の乳房の放射線画像が撮影される。すなわちトモシンセシス撮影においては、撮影台１６、圧迫部材４０及び乳房等の角度は固定としたまま、放射線照射部１７の基台１４に対する回転角度を変えて撮影が行われる。

また、画像取得装置１０では、被検者が起立している状態（立位状態）のみならず、被検者が椅子及び車椅子等に座った状態（座位状態）において、被検者の乳房がポジショニングされるものであってもよい。

コンソール５０は、ＲＩＳ６から取得した撮影オーダ及びユーザの指示等に応じて放射線画像を取得するよう、画像取得装置１０の制御を行う機能を有する。また、コンソール５０は、画像取得装置１０に取り付けられている圧迫部材４０及び超音波プローブ３０の寸法に合わせて、圧迫部材４０と超音波プローブ３０とが干渉しないように超音波プローブ３０の位置を制御する機能を有する。以下、コンソール５０について説明する。

図５を参照して、コンソール５０のハードウェア構成の一例を説明する。図５に示すように、コンソール５０は、ＣＰＵ５１、不揮発性の記憶部５２、及び一時記憶領域としてのメモリ５３を含む。また、コンソール５０は、液晶ディスプレイ等のディスプレイ５４、タッチパネル、キーボード及びマウス等の操作部５５、並びにＩ／Ｆ部５６を含む。Ｉ／Ｆ部５６は、画像取得装置１０、ＲＩＳ６及びその他外部装置等との有線又は無線通信を行う。ＣＰＵ５１、記憶部５２、メモリ５３、ディスプレイ５４、操作部５５及びＩ／Ｆ部５６は、システムバス及びコントロールバス等のバス５８を介して相互に各種情報の授受が可能に接続されている。

記憶部５２は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ及びフラッシュメモリ等の記憶媒体によって実現される。記憶部５２には、コンソール５０における情報処理プログラム５７が記憶される。ＣＰＵ５１は、記憶部５２から情報処理プログラム５７を読み出してからメモリ５３に展開し、展開した情報処理プログラム５７を実行する。コンソール５０としては、例えば、パーソナルコンピュータ、サーバコンピュータ、スマートフォン、タブレット端末及びウェアラブル端末等を適宜適用できる。

また、記憶部５２には、画像取得装置１０で取得された放射線画像及び超音波画像の画像データ及びその他の各種情報等が記憶される。放射線画像及び超音波画像の画像データは、撮影オーダ及び撮影情報の少なくとも一方と対応付けられて記憶されていてもよい。撮影情報とは、例えば、撮影オーダに含まれる被検者情報及び撮影種目、撮影を行った撮影者（例えば医師及び技師等のユーザ）を示す撮影者情報、撮影を行った日時を示す日時情報、のうち少なくとも１つであってもよい。

図６を参照して、コンソール５０の機能的な構成の一例について説明する。図６に示すように、コンソール５０は、取得部６０、導出部６２及び制御部６４を含む。ＣＰＵ５１が情報処理プログラム５７を実行することにより、ＣＰＵ５１が取得部６０、導出部６２及び制御部６４として機能する。

（放射線画像の撮影の指示）
取得部６０は、ＲＩＳ６から撮影オーダを取得する。撮影オーダには、例えば、撮影を行う被検者の名前、性別及び生年月日等の被検者情報、並びに撮影を行う撮影種目等が含まれる。撮影種目とは、例えば、ＣＣ撮影、ＭＬＯ撮影、拡大撮影、スポット撮影及びトモシンセシス撮影等の各種撮影を、左右の乳房ごとに指定したものである。

制御部６４は、取得部６０により取得された撮影オーダに応じて放射線画像を撮影するよう、画像取得装置１０に対して指示する。

（超音波プローブ３０の移動可能範囲の導出）
取得部６０は、画像取得装置１０に取り付けられている圧迫部材４０の寸法及び位置、並びに超音波プローブ３０の寸法を取得する。例えば、取得部６０は、画像取得装置１０によって検出された、圧迫部材４０の種類を示す識別情報を取得し、当該識別情報を図７のテーブルに照合することで、圧迫部材４０の寸法を特定してもよい。図７のテーブルは、圧迫部材４０の識別情報と、幅Ｗｔ（Ｘ方向）、奥行Ｄｔ（Ｙ方向）及び厚みＨｔ（Ｚ方向）を含む寸法と、が対応付けられたものであり、例えば記憶部５２に予め記憶されている。

また例えば、取得部６０は、乳房を圧迫する圧迫方向（Ｚ方向）における圧迫部材４０の位置を取得してもよい。圧迫方向における圧迫部材４０の位置は、例えば、圧迫部材４０の接触面４３Ｂと撮影面１６Ａとの距離、圧迫部材４０の接触面４３Ｂと放射線源１７Ｒとの距離、及び圧迫ユニット４８の駆動部の基準位置からの駆動量等によって特定できる。

また例えば、取得部６０は、画像取得装置１０によって検出された、超音波プローブ３０の種類を示す識別情報を取得し、当該識別情報を図８のテーブルに照合することで、超音波プローブ３０の寸法を特定してもよい。図８のテーブルは、超音波プローブ３０の識別情報と、幅Ｗｕ（Ｘ方向）、奥行Ｄｕ（Ｙ方向）及び厚みＨｕ（Ｚ方向）を含む寸法と、が対応付けられたものであり、例えば記憶部５２に予め記憶されている。

導出部６２は、超音波プローブ３０を圧迫部材４０上で移動させる制御を行う場合の移動可能範囲を、圧迫部材４０の寸法及び位置、並びに超音波プローブ３０の寸法の少なくとも１つに基づいて導出する。図９に、移動可能範囲の導出方法の一例を説明するための図を示す。図９は、圧迫部材４０と撮影台１６との間で圧迫状態とされた乳房２の超音波画像を、超音波プローブ３０が圧迫部材４０を介して取得する様子を示す概略図である。図９では、図２のＸＺ平面を図示しており、以下の説明では、Ｘ方向における移動可能範囲の導出について説明する。図９において、圧迫部材４０の支持部４６及び超音波プローブ３０の支持部３６等の説明に不要な要素は図示を省略している。

超音波プローブ３０は、圧迫部材４０の上面４３Ａ上をＸ方向に移動することによって、任意の位置の乳房２の超音波画像を取得する。図９において、超音波プローブ３０の中心を基点に考えると、超音波プローブ３０は、位置－ｘ１から位置ｘ１の範囲で移動できるものの、位置－ｘ２から位置－ｘ１の間及び位置ｘ１から位置ｘ２の間では、圧迫部材４０と干渉してしまい移動できない。また、位置－ｘ２より左側及び位置ｘ２より右側にも移動できない。

そこで、導出部６２は、取得部６０により取得された圧迫部材４０の幅Ｗｔ及び超音波プローブ３０の幅Ｗｕを用いて、Ｘ方向における超音波プローブ３０の移動可能範囲Ｗｐを導出する。移動可能範囲Ｗｐは、下記式で求められる。
Ｗｐ＝Ｗｔ－Ｗｕ （１）

同様にして、導出部６２は、圧迫部材４０の奥行Ｄｔ及び超音波プローブ３０の奥行Ｄｕを用いて、Ｙ方向における超音波プローブ３０の移動可能範囲も導出する。このようにして、超音波プローブ３０を圧迫部材４０の上面４３Ａ（ＸＹ平面）上で移動させる制御を行う場合の移動可能範囲が導出される。

また、超音波プローブ３０は、圧迫部材４０の上面４３Ａに密接するようにＺ方向の位置が制御され、必要に応じて放射線源１７Ｒ側に移動する場合もあるが、上面４３Ａよりも乳房２側に移動することはできない。そこで、導出部６２は、圧迫部材４０の乳房に対する圧迫方向（Ｚ方向）における超音波プローブ３０の昇降可能範囲を、取得部６０により取得された圧迫部材４０の圧迫方向（Ｚ方向）の位置及び厚みＨｔの少なくとも一方に基づいて導出してもよい。

制御部６４は、導出部６２により導出された移動可能範囲内及び昇降可能範囲内で超音波プローブ３０を移動させるよう制御する。なお、超音波プローブ３０の移動は、後述するように制御部６４によりその移動が制御される場合もあるし、操作部５５を介してユーザにより制御される場合もある。何れの場合においても、制御部６４は、移動可能範囲外及び昇降可能範囲外には超音波プローブ３０が移動できないよう、超音波プローブ３０の可動範囲を制限する。

（超音波プローブ３０の移動制御）
本開示のコンソール５０は、画像取得装置１０において撮影された放射線画像に含まれる関心領域の位置に合わせて超音波画像を取得できるよう、超音波プローブ３０の位置を制御してもよい。以下、この機能について説明する。

取得部６０は、制御部６４による指示に応じて画像取得装置１０によって撮影された放射線画像、すなわち圧迫部材４０によって圧迫状態とされた乳房に放射線Ｒを照射させて撮影された放射線画像を取得する。具体的には、取得部６０は、Ｉ／Ｆ部５６を介して画像取得装置１０の記憶部２２に記憶された放射線画像を取得してもよいし、記憶部５２に記憶済みの放射線画像を取得してもよいし、外部装置に保存されている放射線画像を取得してもよい。

導出部６２は、取得部６０により取得された放射線画像に含まれる関心領域を抽出し、当該関心領域の座標を特定する。関心領域とは、例えば石灰化及び腫瘤等の病変によって放射線画像に出現する、異常陰影の領域である。図１０に、乳房２に関心領域の一例としての病変４が含まれる放射線画像９０の一例を示す。図１０におけるＸ方向及びＹ方向は、図２のＸ方向及びＹ方向にそれぞれ対応する。放射線画像９０の各画素の座標は、（ｘｒｉ、ｙｒｊ）で表される。なお、関心領域の座標は、例えば、関心領域のＸ方向及びＹ方向の中心、重心、内心及び外心等の代表的な位置の座標で表されてもよい。

関心領域は、例えば、公知のＣＡＤ（Computer Aided Detection/Diagnosis）技術を用いて抽出してもよいし、操作部５５を介してユーザにより指定された領域を関心領域として抽出してもよい。ＣＡＤ技術を用いて関心領域を抽出する方法としては、例えば、ＣＮＮ(Convolutional Neural Network)等の学習モデルを用いた方法を適用してもよい。例えば、導出部６２は、放射線画像を入力とし、当該放射線画像に含まれる関心領域を抽出して出力するよう学習された学習モデルを用いて、放射線画像から関心領域を抽出してもよい。

また、導出部６２は、放射線画像から抽出した関心領域が超音波画像に写り込むよう、超音波プローブ３０の移動量を導出する。具体的には、導出部６２は、放射線画像から抽出した関心領域の座標を指定座標とし、当該指定座標に対応する圧迫部材４０の上面４３Ａ上の位置を特定する。また、導出部６２は、特定した圧迫部材４０の上面４３Ａ上の位置に超音波プローブ３０を移動させる場合の移動量を導出する。

図１１に、移動量の導出方法の一例を説明するための図を示す。図１１は、圧迫部材４０と撮影台１６との間で圧迫状態とされた乳房２に対して放射線源１７Ｒから放射線Ｒが照射され、超音波プローブ３０が圧迫部材４０の上面４３Ａを介して超音波画像を取得する様子を示す概略図である。図１１では、図２のＸＺ平面を図示しており、以下の説明では、Ｘ方向における移動量の導出について説明する。図１１において、圧迫部材４０の支持部４６及び超音波プローブ３０の支持部３６等の説明に不要な要素は図示を省略している。

図１１に示すように、ＸＺ平面において放射線Ｒは、放射線源１７Ｒを頂点とし、撮影台１６に向かって広がる二等辺三角形とみなすことができる。三角形の相似関係から、放射線ＲのＸ方向の幅は、放射線源１７Ｒからの距離に比例するといえる。この相似関係を利用し、導出部６２は、撮影面１６Ａにおいて撮影される放射線画像の座標と、圧迫部材４０の上面４３Ａ上の位置と、を対応付ける。

具体的には、導出部６２は、放射線源１７Ｒと撮影面１６Ａとの距離Ｈａと、放射線源１７Ｒと圧迫部材４０の上面４３Ａとの距離Ｈｂと、を取得する。距離Ｈａは、例えば画像取得装置１０において設定された撮影台１６の高さから特定可能である。距離Ｈｂは、例えば取得部６０により取得された、圧迫方向（Ｚ方向）における圧迫部材４０の位置から特定可能である。

また、導出部６２は、撮影面１６Ａにおける放射線Ｒの幅（すなわち照射野）Ｗａと、圧迫部材４０の上面４３Ａにおける放射線Ｒの幅Ｗｂと、の相似比Ｋを導出する。相似比Ｋは下記式で求められる。
Ｋ＝Ｗｂ／Ｗａ＝Ｈｂ／Ｈａ （２）

また、導出部６２は、相似比Ｋを利用して、撮影面１６Ａにおける各位置ｘａｉと、圧迫部材４０の上面４３Ａ上の各位置ｘｂｉと、を対応付ける。各位置ｘａｉ及びｘｂｉの対応付けは下記式で求められる。
ｘｂｉ＝ｘａｉ×Ｋ （３）

また、導出部６２は、撮影面１６Ａにおける各位置ｘａｉと、放射線画像における各画素の座標ｘｒｉと、を対応付ける。これらの対応付けは、例えば、撮影面１６Ａにおける放射線Ｒの幅（すなわち照射野）Ｗａと、放射線画像におけるＸ方向の画素数と、を利用して行うことができる。

上記の対応付けを利用して、導出部６２は、放射線画像から抽出した関心領域の指定座標ｘｒｉを撮影面１６Ａにおける位置ｘａｉへと変換し、撮影面１６Ａにおける位置ｘａｉを圧迫部材４０の上面４３Ａ上の位置ｘｂｉへ変換する。これにより、放射線画像上で指定された関心領域の指定座標ｘｒｉに対応する、超音波プローブ３０を移動すべき位置ｘｂｉが特定されるので、基準点ｘ０からの移動量も導出できる。

同様にして、導出部６２は、圧迫部材４０の奥行Ｄｔ及び超音波プローブ３０の奥行Ｄｕを用いて、Ｙ方向における各位置及び座標の対応付け、及び移動量の導出を行う。

制御部６４は、導出部６２により導出された移動量に基づいて、放射線画像における指定座標（ｘｒｉ、ｙｒｊ）に対応する圧迫部材４０の上面４３Ａ上の位置（ｘｂｉ、ｙｂｊ）に超音波プローブ３０を移動させる制御を行うよう、画像取得装置１０に対して指示する。また、制御部６４は、当該位置（ｘｂｉ、ｙｂｊ）において超音波画像を取得するよう、画像取得装置１０に対して指示する。

（画像の表示）
取得部６０は、制御部６４による指示に応じて画像取得装置１０によって取得された超音波画像、すなわち位置（ｘｂｉ、ｙｂｊ）への移動後の超音波プローブ３０によって得られた超音波画像を取得する。制御部６４は、取得部６０により取得された放射線画像と超音波画像とを対応付けてディスプレイ５４に表示させる。

図１２に、制御部６４によりディスプレイ５４に表示される画面Ｄ１の一例を示す。画面Ｄ１には、放射線画像（マンモグラフィ画像）９０と、超音波画像９８と、が対応付けられて表示されている。また、放射線画像９０において、関心領域の一例としての病変４がバウンディングボックス９４で囲われることで強調表示されている。

また、制御部６４は、取得部６０により取得された放射線画像と超音波画像とを対応付けて、コンソール５０の記憶部５２、画像取得装置１０の記憶部２２、及び外部の記憶装置等に記憶させてもよい。

（移動可能範囲の表示）
以上の説明においては、超音波プローブ３０を移動させる指定座標として、放射線画像における関心領域の座標を用いる形態について説明したが、これに限らない。指定座標としては、放射線画像において指定された任意の座標を用いてもよく、例えば、操作部５５を介してユーザにより指定された座標を用いてもよい。具体的には、制御部６４が、取得部６０により取得された放射線画像をディスプレイ５４に表示させ、操作部５５を介して放射線画像上の任意の位置の指定を受け付けてもよい。

この場合、ユーザにより超音波プローブ３０の移動可能範囲外に指定座標が設定されることを防ぐため、制御部６４は、ディスプレイ５４に表示させる放射線画像上に、導出部６２により導出された移動可能範囲を明示することが好ましい。具体的には、導出部６２は、上記の対応付けを利用して、導出した移動可能範囲に対応する放射線画像の座標を特定する。

図１０を参照して具体例について説明する。例えば、導出部６２は、相似比Ｋを利用して、圧迫部材４０の上面４３Ａ上におけるＸ方向の超音波プローブ３０の移動可能範囲Ｗｐを、撮影面１６Ａにおける移動可能範囲Ｗｑに変換する。移動可能範囲Ｗｑは下記式で求められる。
Ｗｑ＝Ｗｐ／Ｋ （４）

また、導出部６２は、撮影面１６Ａにおける移動可能範囲Ｗｑを、放射線画像における座標の範囲Ｗｑｒに変換する。同様にして、導出部６２は、Ｙ方向における超音波プローブ３０の移動可能範囲も、放射線画像における座標の範囲に変換する。

制御部６４は、放射線画像上に、圧迫部材４０の上面４３Ａ上における移動可能範囲Ｗｐに対応する座標位置（範囲Ｗｑｒ）を明示した状態で、ディスプレイ５４に表示させる。図１３に、制御部６４によりディスプレイ５４に表示される画面Ｄ２の一例を示す。画面Ｄ２には、放射線画像（マンモグラフィ画像）９０が表示されている。また、放射線画像９０において、関心領域の一例としての病変４がバウンディングボックス９４で囲われることで強調表示されていてもよい。

放射線画像９０上には、移動可能範囲を示す破線の枠９２が表示されている。枠９２の幅（範囲Ｗｑｒ）は、圧迫部材４０の上面４３Ａ上における移動可能範囲Ｗｐに対応している。ユーザは、操作部５５を介して画面Ｄ２上のマウスポインタ９６を操作することで、超音波画像を取得する指定座標を入力する。制御部６４は、枠９２の範囲外に指定座標が入力された場合、当該指定座標における超音波画像の取得ができない旨を示す警告を表示してもよい。

次に、図１４を参照して、本実施形態に係るコンソール５０の作用を説明する。コンソール５０において、ＣＰＵ５１が情報処理プログラム５７を実行することによって、図１４に示す制御処理が実行される。制御処理は、例えば、ユーザにより操作部５５を介して実行開始の指示があった場合に実行される。

ステップＳ１０で、取得部６０は、ＲＩＳ６から撮影オーダを取得する。ステップＳ１２で、制御部６４は、ステップＳ１０で取得された撮影オーダに応じて放射線画像を撮影するよう、画像取得装置１０に対して指示する。ステップＳ１４で、取得部６０は、ステップＳ１２における指示に応じて画像取得装置１０で撮影された放射線画像を取得する。

ステップＳ１６で、取得部６０は、画像取得装置１０に取り付けられている圧迫部材４０の寸法及び位置、並びに超音波プローブ３０の寸法を取得する。ステップＳ１８で、導出部６２は、ステップＳ１６で取得された圧迫部材４０の寸法及び位置、並びに超音波プローブ３０の寸法の少なくとも１つに基づいて、超音波プローブ３０を圧迫部材４０上で移動させる制御を行う場合の移動可能範囲を導出する。

ステップＳ２０で、導出部６２は、ステップＳ１４で取得された放射線画像に含まれる関心領域を抽出する。ステップＳ２２で、導出部６２は、ステップＳ２０で抽出した関心領域の座標を指定座標とし、当該指定座標に対応する圧迫部材４０上の位置を特定し、特定した圧迫部材４０上の位置に超音波プローブ３０を移動させる場合の移動量を導出する。ステップＳ２４で、制御部６４は、ステップＳ２２で導出された移動量に基づいて、超音波プローブ３０を移動させる制御を行うよう画像取得装置１０に対して指示する。

ステップＳ２６で、取得部６０は、ステップＳ２４における指示に応じて画像取得装置１０によって取得された超音波画像を取得する。ステップＳ２８で、制御部６４は、ステップＳ１４で取得された放射線画像と、ステップＳ２６で取得された超音波画像と、を対応付けてディスプレイ５４に表示させ、本制御処理を終了する。

以上説明したように、本開示の一態様に係るコンソール５０は、少なくとも１つのプロセッサを備え、プロセッサは、圧迫部材４０によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を得るための超音波プローブ３０を圧迫部材４０上で移動させる制御を行う場合の移動可能範囲を、圧迫部材４０の寸法及び位置、並びに超音波プローブ３０の寸法の少なくとも１つに基づいて導出する。

すなわち、本実施形態に係るコンソール５０によれば、圧迫部材４０と超音波プローブ３０とが干渉しないように、超音波プローブ３０の可動範囲を制限できる。したがって、超音波プローブ３０を指定の位置に移動できないということが起きず、ユーザビリティを向上できる。

［第２実施形態］
図１１に示すように、第１実施形態においては、超音波プローブ３０の移動可能範囲Ｗｑ（Ｗｐ）が放射線Ｒの照射野Ｗａ（Ｗｂ）よりも小さい例について説明したが、これに限らない。例えば図１５に示すように、小さい乳房に合わせて照射野を絞る場合、及び圧迫部材４０が十分に大きい場合等には、超音波プローブ３０の移動可能範囲Ｗｑ（Ｗｐ）が放射線Ｒの照射野Ｗａ（Ｗｂ）よりも大きくなる場合がある。この場合、照射野Ｗａの外側では、超音波画像として取得すべき対象物（乳房２及び病変４）が存在する可能性が相対的に低いと考えられる。

そこで、コンソール５０は、超音波画像として取得すべき対象物（乳房２及び病変４）が存在する可能性が相対的に高いと考えられる照射野Ｗａの内側で超音波プローブ３０を移動させるようにしてもよい。具体的には、導出部６２は、放射線画像の照射野Ｗａに対応する圧迫部材４０の上面４３Ａ上の位置（幅Ｗｂ）を特定する。位置（幅Ｗｂ）の特定は、例えば、第１実施形態と同様に相似比Ｋを用いた方法で行ってもよい。

制御部６４は、導出部６２により特定された圧迫部材４０の上面４３Ａ上の位置（幅Ｗｂ）と、移動可能範囲Ｗｐと、の何れか小さい方の範囲内で超音波プローブ３０を移動させるよう制御してもよい。図１５の例では、制御部６４は、照射野Ｗａに対応する圧迫部材４０の上面４３Ａ上の位置（幅Ｗｂ）の範囲内で、超音波プローブ３０を移動させるよう制御する。このような形態によれば、超音波画像として取得すべき対象物（乳房２及び病変４）が存在する可能性が相対的に高いと考えられる範囲内で超音波プローブ３０を移動させることができるので、ユーザビリティを向上できる。

［第３実施形態］
第１実施形態で説明したように、コンソール５０による超音波プローブ３０の移動制御は、放射線画像の取得後に行われてもよい。そこで、コンソール５０は、放射線画像に基づいて乳房が存在すると判明している範囲内で超音波プローブ３０を移動させるようにしてもよい。

具体的には、導出部６２は、放射線画像から乳房を含む乳房領域（例えば図１０の乳房２の領域）を抽出する。乳房領域は、例えば、公知のＣＡＤ技術を用いて抽出してもよいし、エッジ抽出等の公知の画像処理を用いて抽出してもよい。また、導出部６２は、抽出した乳房領域の座標に対応する圧迫部材４０の上面４３Ａ上の位置を特定する。圧迫部材４０の上面４３Ａ上の位置の特定は、例えば、第１実施形態と同様に相似比Ｋを用いた方法で行ってもよい。

制御部６４は、導出部６２により特定された乳房領域に対応する圧迫部材４０の上面４３Ａ上の位置と、移動可能範囲Ｗｐと、の何れか小さい方の範囲内で超音波プローブ３０を移動させるよう制御してもよい。このような形態によれば、超音波画像として取得すべき対象物（乳房２及び病変４）が存在する範囲内で超音波プローブ３０を移動させることができるので、ユーザビリティを向上できる。

［第４実施形態］
第１実施形態では、超音波プローブ３０が圧迫部材４０の上面４３Ａに密接する形態について説明したが、これに限らない。例えば図１６に示すように、超音波プローブ３０を、圧迫部材４０の乳房２に対する圧迫方向（Ｚ方向）に対して傾斜角度θだけ傾斜するようにしてもよい。この場合、コンソール５０は、超音波プローブ３０の傾斜可能角度θｐを、圧迫部材４０の寸法及び位置、並びに超音波プローブ３０の寸法及び位置の少なくとも１つに基づいて導出してもよい。具体的には、導出部６２は、圧迫部材４０の壁部４４と、超音波プローブ３０と、が干渉しないような範囲で傾斜可能角度θｐを導出する。

また、制御部６４は、導出部６２により導出された傾斜可能角度θｐの範囲で超音波プローブ３０の傾斜角度θを制御する場合に、放射線画像を撮影する場合の放射線Ｒの照射方向と略一致するよう、超音波プローブ３０の傾斜角度θを制御することが好ましい。例えば、トモシンセシス撮影においては、放射線Ｒの照射角度を異ならせて複数枚の放射線画像が撮影される。この場合に、放射線Ｒの照射角度と略同一の傾斜角度θになるよう超音波プローブ３０を傾斜させることで、得られる超音波画像と、トモシンセシス撮影で得られた放射線画像との比較がしやすくなる場合がある。したがって、ユーザビリティを向上できる。

なお、上記各実施形態では、圧迫部材４０に設けられた識別情報を画像取得装置１０が読み取り、取得部６０が当該識別情報を取得して図７のテーブルに照合することで、圧迫部材４０の寸法を特定する形態について説明したが、これに限らない。例えば、取り付けられた圧迫部材４０の寸法は、測定により取得されてもよい。圧迫部材４０の寸法を測定する手段としては、例えば、ＴＯＦ（Time of Flight）カメラ等の撮影対象との距離を測定する装置を用いることができる。

ＴＯＦカメラは、ＴＯＦ方式を用いて距離画像を撮影するカメラであり、撮影対象に赤外線等の光を照射し、その反射光を受光するまでの時間、又は出射光と受光光との位相変化に基づいて、ＴＯＦカメラと撮影対象との間の距離を測定する。ＴＯＦカメラによって撮影される距離画像は、画素毎に、ＴＯＦカメラと撮影対象との間の距離を表す距離情報を有する。

また、上記各実施形態では、コンソール５０が本開示の制御装置の一例である形態について説明したが、コンソール５０以外の装置が本開示の制御装置の機能を備えていてもよい。換言すると、取得部６０、導出部６２及び制御部６４の機能の一部又は全部を、例えば画像取得装置１０及び外部装置等の、コンソール５０以外の装置が備えていてもよい。

また、上記各実施形態において、例えば、制御部２０、取得部６０、導出部６２及び制御部６４といった各種の処理を実行する処理部（processing unit）のハードウェア的な構造としては、次に示す各種のプロセッサ（processor）を用いることができる。上記各種のプロセッサには、前述したように、ソフトウェア（プログラム）を実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device：ＰＬＤ）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。

１つの処理部は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせや、ＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。

複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアント及びサーバ等のコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System on Chip：ＳｏＣ）等に代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて構成される。

さらに、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路（circuitry）を用いることができる。

また、上記各実施形態では、画像取得装置１０における各種プログラムが制御部２０に含まれるＲＯＭに予め記憶（インストール）され、コンソール５０における情報処理プログラム５７が記憶部５２に予め記憶されている態様を説明したが、これに限定されない。画像取得装置１０における各種プログラム及び情報処理プログラム５７は、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、画像取得装置１０における各種プログラム及び情報処理プログラム５７は、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。さらに、本開示の技術は、プログラムに加えて、プログラムを非一時的に記憶する記憶媒体にもおよぶ。

本開示の技術は、上記実施形態例及び実施例を適宜組み合わせることも可能である。以上に示した記載内容及び図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用及び効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用及び効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容及び図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことはいうまでもない。

１ 画像取得システム
２ 乳房
４ 病変
６ ＲＩＳ
１０ 画像取得装置
１２ アーム部
１４ 基台
１５ 軸部
１６ 撮影台
１６Ａ 撮影面
１７ 放射線照射部
１７Ｒ 放射線源
２０ 制御部
２２、５２ 記憶部
２４、５６ Ｉ／Ｆ部
２６、５５ 操作部
２８ 放射線検出器
３０ 超音波プローブ
３６ 支持部
３８ プローブユニット
４０、４０Ｓ 圧迫部材
４２ 圧迫部
４３ 底部
４３Ａ 上面
４３Ｂ 接触面
４４ 壁部
４６ 支持部
４７ 取付部
４８ 圧迫ユニット
４９ 腕
５０ コンソール
５１ ＣＰＵ
５３ メモリ
５４ ディスプレイ
５７ 情報処理プログラム
５８ バス
６０ 取得部
６２ 導出部
６４ 制御部
９０ 放射線画像
９２ 枠
９４ バウンディングボックス
９６ マウスポインタ
９８ 超音波画像
Ｄ１、Ｄ２ 画面
Ｒ 放射線

Claims (17)

1. 少なくとも１つのプロセッサを備え、
   前記プロセッサは、
   圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を得るための超音波プローブを前記圧迫部材上で移動させる制御を行う場合の移動可能範囲を、前記圧迫部材の寸法及び位置、並びに前記超音波プローブの寸法の少なくとも１つに基づいて導出する
   制御装置。
2. 前記プロセッサは、
   前記移動可能範囲内で前記超音波プローブを移動させるよう制御する
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記プロセッサは、
   前記圧迫部材によって圧迫状態とされた前記乳房に放射線を照射させて撮影された放射線画像を取得し、
   前記放射線画像の座標と、前記圧迫部材上の位置と、を対応付ける
   請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
4. 前記プロセッサは、
   前記放射線画像において指定された指定座標に対応する前記圧迫部材上の位置を特定し、
   特定した前記圧迫部材上の位置に前記超音波プローブを移動させる場合の移動量を導出する
   請求項３に記載の制御装置。
5. 前記プロセッサは、
   前記移動量に基づいて、前記指定座標に対応する前記圧迫部材上の位置に前記超音波プローブを移動させる制御を行い、
   移動後の前記超音波プローブによって得られた超音波画像を取得する
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記プロセッサは、
   前記放射線画像と前記超音波画像とを対応付けてディスプレイに表示させる
   請求項５に記載の制御装置。
7. 前記プロセッサは、
   前記放射線画像と前記超音波画像とを対応付けて記憶部に記憶させる
   請求項５又は請求項６に記載の制御装置。
8. 前記プロセッサは、
   前記放射線画像に含まれる関心領域を抽出し、
   抽出した前記関心領域の座標を前記指定座標とする
   請求項４から請求項７の何れか１項に記載の制御装置。
9. 前記プロセッサは、
   導出した前記移動可能範囲に対応する前記放射線画像の座標を特定し、
   前記放射線画像上に前記移動可能範囲に対応する座標位置を明示した状態で、ディスプレイに表示させる
   請求項３から請求項７の何れか１項に記載の制御装置。
10. 前記プロセッサは、
    前記放射線画像の照射野に対応する前記圧迫部材上の位置を特定し、
    特定した前記圧迫部材上の位置と、前記移動可能範囲と、の何れか小さい方の範囲内で前記超音波プローブを移動させるよう制御する
    請求項３から請求項９の何れか１項に記載の制御装置。
11. 前記プロセッサは、
    前記放射線画像から乳房を含む乳房領域を抽出し、
    抽出した前記乳房領域の座標に対応する前記圧迫部材上の位置を特定し、
    特定した前記圧迫部材上の位置と、前記移動可能範囲と、の何れか小さい方の範囲内で前記超音波プローブを移動させるよう制御する
    請求項３から請求項１０の何れか１項に記載の制御装置。
12. 前記プロセッサは、
    前記圧迫部材の前記乳房に対する圧迫方向に対して傾斜するよう前記超音波プローブを制御する場合の傾斜可能角度を、前記圧迫部材の寸法及び位置、並びに前記超音波プローブの寸法及び位置の少なくとも１つに基づいて導出する
    請求項１から請求項１１の何れか１項に記載の制御装置。
13. 前記プロセッサは、
    導出した前記傾斜可能角度の範囲で前記超音波プローブの傾斜角度を制御する場合に、前記圧迫部材によって圧迫状態とされた前記乳房に放射線を照射させて放射線画像を撮影する場合の前記放射線の照射方向と略一致するよう、前記超音波プローブの傾斜角度を制御する
    請求項１２に記載の制御装置。
14. 前記プロセッサは、
    前記圧迫部材の前記乳房に対する圧迫方向における前記超音波プローブの昇降可能範囲を、前記圧迫部材の前記圧迫方向の位置及び厚みの少なくとも一方に基づいて導出する
    請求項１から請求項１３の何れか１項に記載の制御装置。
15. 請求項１から請求項１４の何れか１項に記載の制御装置と、
    放射線源と、
    放射線検出器と、
    前記放射線源と前記放射線検出器との間に配置された撮影台と、
    前記撮影台との間で乳房を圧迫する圧迫部材と、
    前記放射線源と前記圧迫部材との間に配置された超音波プローブと、
    を備える画像取得装置。
16. 圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を得るための超音波プローブを前記圧迫部材上で移動させる制御を行う場合の移動可能範囲を、前記圧迫部材の寸法及び位置、並びに前記超音波プローブの寸法の少なくとも１つに基づいて導出する
    処理を含む制御方法。
17. 圧迫部材によって圧迫状態とされた乳房の超音波画像を得るための超音波プローブを前記圧迫部材上で移動させる制御を行う場合の移動可能範囲を、前記圧迫部材の寸法及び位置、並びに前記超音波プローブの寸法の少なくとも１つに基づいて導出する
    処理をコンピュータに実行させるための制御プログラム。