JP2023140711A - ロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】コンベアに流れるワークを処理する協働ロボットの作業効率の低下を抑制できるロボット制御装置を提供する。【解決手段】ロボット制御装置１０は、コンベア３０に流れるワーク５０を処理する協働ロボット２０から所定範囲内に入っている人６０を検出する検出装置４０の検出結果から人を検出した場合と非検出の場合とに応じて、協働ロボット２０を制御し、検出装置４０の検出結果に応じて、それぞれ値が異なるようにコンベア３０の動作速度の上限値を設定する速度設定部１２と、速度設定部１２が設定した上限値以下の動作速度となるようにコンベア３０の動作速度を制御するコンベア制御部１３と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、コンベアに流れるワークを処理する協働ロボットから所定範囲内に入る人を検出する検出装置の検出結果に従って協働ロボットの動作を制御するロボット制御装置、ロボット制御システム及び制御方法に関する。

従来から、人が居得る空間でコンベアに流れるワークに対して把持等の処理作業を行う協働ロボットの動作速度がコンベアの動作速度に追従するように協働ロボットの動作を制御するロボット制御装置が知られている。

これに関し、特許文献１には、コンベアの動作速度と、協働ロボットが配置されている空間に人が居る状態である協働状態、及び協働ロボットが配置されている空間に人が居ない状態である非協働状態のうち協働ロボットの状態がいずれであるかに応じて、協働ロボットの動作速度を制御する構成が開示されている。

特許第６４９６３５３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、協働ロボットが協働状態である場合、作業者の安全の確保のため、協働ロボットが配置されている空間に人が居ない状態である非協働状態に協働ロボットがある場合と比べて協働ロボットの動作速度を低下させる必要がある。したがって、協働状態の協働ロボットは、動作速度が低下していることによって協働ロボットの動作速度がコンベアの動作速度に追従できない場合、即ち、コンベアの動作速度の方が協働ロボットの動作速度によりも速い場合、コンベアの動作速度を協働ロボットに合わせて低下させる必要があり、作業効率の低下を招いてしまうといった問題があった。

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、コンベアに流れるワークを処理する協働ロボットの作業効率の低下を抑制できるロボット制御装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のロボット制御装置は、コンベアに流れるワークを処理する協働ロボットから所定範囲内に入っている人を検出する検出装置の検出結果に従って前記協働ロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、前記検出装置の前記検出結果から人を検出した場合と非検出の場合とに応じて、それぞれ値が異なるように前記コンベアの動作速度の上限値を設定する速度設定部と、前記速度設定部が設定した上限値以下の動作速度となるように前記コンベアの動作速度を制御するコンベア制御部と、を備える。

また、前記速度設定部は、前記検出装置の前記検出結果が前記協働ロボットから前記所定範囲内に人が入っていることを示す場合、前記上限値を第１速度に設定し、前記検出装置の前記検出結果が前記協働ロボットから前記所定範囲内に人が入っていないことを示す場合、前記上限値を前記第１速度より速い第２速度に設定する。

また、前記コンベアの前記動作速度を検出するコンベア速度検出部と、前記検出装置の前記検出結果と前記コンベア速度検出部の検出結果とに従って前記協働ロボットの動作速度を設定するロボット制御部と、をさらに備える。

また、前記コンベア制御部によって制御される前記コンベアの動作速度と、予め記憶している前記協働ロボットの動作内容とに従って前記協働ロボットの動作速度を算出し、算出した前記協働ロボットの動作速度が上限値を上回る場合に、前記協働ロボットの動作速度が前記協働ロボットの動作速度の上限値となるような前記コンベアの動作速度を算出する速度算出部と、前記速度算出部によって算出された前記協働ロボットの動作速度に前記協働ロボットの動作速度を設定するロボット制御部と、をさらに備え、前記速度設定部は、前記検出結果から人を検出した場合と非検出の場合とに応じて前記協働ロボットの動作速度の上限値を設定し、前記速度算出部によって算出された前記コンベアの動作速度を前記コンベアの動作速度の上限値として設定する。

また、本発明のロボット制御システムは、コンベアと、前記コンベアに流れるワークを処理する協働ロボットと、前記協働ロボットから所定範囲内に入っている人を検出する検出装置と、前記検出装置の検出結果から人を検出した場合と非検出の場合とに応じて、それぞれ値が異なるように前記コンベアの動作速度の上限値を設定する速度設定部と、前記速度設定部が設定した前記上限値以下の動作速度となるように前記コンベアの動作速度を制御するコンベア制御部と、前記検出装置の前記検出結果に従って前記協働ロボットの動作速度を設定するロボット制御部と、を有するロボット制御装置と、を備える。

また、前記ロボット制御装置は、複数から構成されているとともに、少なくとも１つの前記ロボット制御装置は、制御モードを第１モードと第２モードとのいずれかに設定するモード設定部を備え、前記コンベア制御部は、前記制御モードが前記第１モードである場合、前記速度設定部が設定した前記上限値と、前記制御モードが前記第２モードである他のロボット制御装置に設定され送信された前記上限値とのうち、最も値が小さい前記上限値までの前記動作速度となるように前記コンベアの動作を制御し、前記制御モードが前記第２モードである場合、前記コンベアの制御を停止し、前記速度設定部が設定した前記上限値を他の前記ロボット制御装置に送信する。

また、本発明のロボット制御方法は、コンベアに流れるワークを作業する協働ロボットから所定範囲内に入っている人を検出する検出装置の検出結果に従って、前記協働ロボットの動作を制御するロボット制御方法であって、前記検出装置の前記検出結果から人を検出した場合と非検出の場合とに応じて、それぞれ値が異なるように前記コンベアの動作速度の上限値を設定し、前記設定された前記上限値までの動作速度となるように前記コンベアの動作を制御し、前記検出装置の前記検出結果に従って前記協働ロボットの動作速度を設定し、設定した前記動作速度となるように前記協働ロボットの動作を制御する。

本発明によれば、ロボット制御装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法は、コンベアに流れるワークを処理する協働ロボットの作業効率の低下を抑制できる。

第一実施形態に係るロボット制御システムの構成を示す図である。 図１のロボット制御システムの一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本発明の第二実施形態に係るロボット制御システムの構成を示す図である。 本発明の第三実施形態に係るロボット制御システムの構成を示す図である。 図４のロボット制御システムが非協働状態である場合における協働ロボット及びコンベアの動作を示す図である。 図４のロボット制御システムが協働状態である場合における協働ロボット及びコンベアの動作を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態（以下、「本実施形態」という。）について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素及びステップに対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

―――第一実施形態―――
まず、第一実施形態について説明する。

＜構成＞
図１は、本発明の第一実施形態に係るロボット制御システム１Ａの構成を示す図である。図１に示すように、ロボット制御システム１Ａは、ロボット制御装置１０Ａと、協働ロボット２０と、コンベア３０と、検出装置４０とを含んで主要部が構成される。

協働ロボット２０は、ロボット制御装置１０Ａの制御に従って、コンベア３０に流れるワーク５０に対して把持等の所定の処理作業を行うロボットであり、人６０によるワーク５０及びコンベア３０に関する作業やその他の作業などを行うために居得る空間に配置される。また、協働ロボット２０は、周知のように、同じ空間に居る人６０において、安全柵などで協働ロボット２０を囲わずとも人６０に対して一定以上の安全性を確保しつつ動作する。

コンベア３０は、ワーク５０を所定のルートに沿って搬送する搬送装置である。コンベア３０は、ロボット制御装置１０Ａのコンベア制御部１３及びコンベア３０の操作者による入力のいずれかに従う動作速度で動作し、ワーク５０を搬送する。また、コンベア３０は、動作速度に関する情報をロボット制御装置１０Ａのコンベア速度検出部１５に出力する。

検出装置４０は、協働ロボット２０の周辺に配置され、協働ロボット２０から所定範囲内に入る人６０を検出するセンサである。一方、検出装置４０は、協働ロボット２０から所定範囲内に人６０が入っていることを検出した場合、協働状態を示す検出結果をロボット制御装置１０Ａの速度設定部１２Ａ及びロボット制御部１４Ａに出力する。他方、検出装置４０は、協働ロボット２０から所定範囲内に人６０が検出されない場合（非検出である場合）、非協働状態を示す検出結果をロボット制御装置１０Ａの速度設定部１２Ａ及びロボット制御部１４Ａに出力する。

ワーク５０は、コンベア３０によって搬送され、協働ロボット２０によって所定の作業が行われる。また、ワーク５０は、協働ロボット２０による作業に加えて、さらに人６０によって作業が行われても良い。

ロボット制御装置１０Ａは、協働ロボット２０の動作全般を制御する装置である、また、ロボット制御装置１０Ａは、検出装置４０から出力される協働ロボット２０から所定範囲内に人６０が入っているか否かに関する検出結果と、コンベア３０から出力されるコンベア３０の動作速度とのいずれかに従って、協働ロボット２０及びコンベア３０の動作速度を制御する。また、ロボット制御装置１０Ａは、プライマリーモード及びセカンダリーモードの２つの制御モードを有する。第一実施形態において、ロボット制御装置１０Ａは、プライマリーモードでのみ動作する。ロボット制御装置１０Ａのセカンダリーモードを含めた動作に関しては追って説明するため、ここではその説明を省略する。ロボット制御装置１０Ａは、例えば、モード設定部１１と、速度設定部１２Ａと、コンベア制御部１３と、ロボット制御部１４Ａと、コンベア速度検出部１５と、を含んで主要部が構成される。

モード設定部１１は、ロボット制御装置１０Ａの操作者による入力などに従って、ロボット制御装置１０Ａの制御モードをプライマリーモード（第１モード）及びセカンダリーモード（第２モード）のいずれかに設定し、設定した制御モードをコンベア制御部１３及びロボット制御部１４Ａに伝達する。

速度設定部１２Ａは、検出装置４０から出力される検出結果に応じて、それぞれ値が異なるようにコンベア３０の動作速度の上限値を設定し、設定したコンベア３０の動作速度の上限値をコンベア制御部１３に伝達する。具体的には、一方、速度設定部１２Ａは、検出装置４０の検出結果が協働状態を示す場合、コンベア３０の動作速度の上限値を第１速度に設定する。他方、速度設定部１２Ａは、検出装置４０の検出結果が非協働状態を示す場合、コンベア３０の動作速度の上限値を第１速度より速い値である第２速度に設定する。そして、速度設定部１２Ａは、設定したコンベア３０の動作速度の上限値をコンベア制御部１３に伝達する。

コンベア制御部１３は、速度設定部１２Ａから伝達されるコンベア３０の動作速度の上限値以下の動作速度となるようにコンベア３０の動作速度を設定する。コンベア制御部１３は、設定した動作速度となるようにコンベア３０の動作を制御する。

ロボット制御部１４Ａは、検出装置４０から出力される検出結果が協働状態を示す場合、協働ロボット２０の動作速度を例えば速度αに設定する。また、ロボット制御部１４Ａは、検出装置４０から出力される検出結果が非協働状態を示す場合、協働ロボット２０の動作速度を例えば速度αより速い値である速度βに設定する。また、ロボット制御部１４Ａは、コンベア速度検出部１５が検出したコンベア３０の動作速度やコンベア制御部１３が設定したコンベア３０の動作速度に従って、動作速度に追従できるような協働ロボット２０の動作速度を算出し設定する。そして、ロボット制御部１４Ａは、設定した動作速度となるように協働ロボット２０の動作速度を制御する。なお、ロボット制御部１４Ａは、検出装置４０、コンベア制御部１３及びコンベア速度検出部１５からの出力に変動がある度に、変動した出力が示す情報に従って協働ロボット２０の動作速度を再設定する。

コンベア速度検出部１５は、コンベア３０の動作速度に関する情報をコンベア３０から検出し、検出したコンベア３０の動作速度に関する情報をロボット制御部１４Ａに伝達する。

＜一連の処理の流れ＞
以上、ロボット制御システム１Ａの構成について説明した。次に、ロボット制御システム１Ａの一連の処理の流れについて詳しく説明する。図２は、図１のロボット制御システム１Ａの一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

（ステップＳＰ１０）
ロボット制御装置１０Ａは、検出装置４０の検出結果に従って、速度設定部１２Ａによってコンベア３０の動作速度の上限値を設定する。具体的には、一方、ロボット制御装置１０Ａは、検出結果が協働状態を示す場合、速度設定部１２Ａによってコンベア３０の動作速度の上限値を第１速度に設定する。他方、ロボット制御装置１０Ａは、検出結果が非協働状態を示す場合、速度設定部１２Ａによってコンベア３０の動作速度の上限値を第１速度より速い値である第２速度に設定する。そして、処理は、ステップＳＰ１２の処理に移行する。

（ステップＳＰ１２）
ロボット制御装置１０Ａは、コンベア制御部１３によって、速度設定部１２Ａが設定したコンベア３０の動作速度の上限値以下になるようにコンベア３０の動作速度を設定する。続いて、ロボット制御装置１０Ａは、コンベア制御部１３によって、コンベア制御部１３が設定した動作速度で動作するようにコンベア３０の動作を制御する。そして、処理は、ステップＳＰ１４の処理に移行する。

（ステップＳＰ１４）
ロボット制御装置１０Ａは、検出装置４０から出力される検出結果が協働状態を示す場合、ロボット制御部１４Ａによって協働ロボット２０の動作速度を例えば速度αに設定する。また、ロボット制御部１４Ａは、検出装置４０から出力される検出結果が非協働状態を示す場合、ロボット制御部１４Ａによって、協働ロボット２０の動作速度を例えば速度αより速い値である速度βに設定する。そして、処理は、ステップＳＰ１６の処理に移行する。

（ステップＳＰ１６）
ロボット制御装置１０Ａは、ロボット制御部１４Ａによって、設定した動作速度で協働ロボット２０の動作を制御する。そして、図３に示す一連の処理は、終了する。

＜効果＞
以上、第一実施形態では、ロボット制御装置１０Ａは、検出装置４０が検出した協働ロボット２０から所定範囲内に人６０が居るか否かに関する情報に従って、コンベア３０の動作速度の上限値を設定し、設定した上限値以下の動作速度となるようにコンベア３０の動作を制御するとともに、協働ロボット２０の動作を制御する。したがって、ロボット制御装置１０Ａは、協働ロボット２０から所定範囲内に人６０が居ない場合には、コンベア３０の動作速度を低下させずにコンベア３０の動作を制御するため、協働ロボット２０の作業効率の低下を抑制できる。

また、第一実施形態では、ロボット制御装置１０Ａは、コンベア３０から伝達されるコンベア３０の動作速度に関する情報に従って、協働ロボット２０の動作速度を設定し、設定した動作速度となるように協働ロボット２０の動作を制御する。したがって、ロボット制御装置１０Ａは、コンベア３０の動作速度に追従するように協働ロボット２０の動作を制御できる。

―――第二実施形態―――
続いて、第二実施形態について説明する。なお、以下に示す第二実施形態において、第一実施形態と同じ構成に関しては、同様の符号を付し、その説明を省略する。

＜構成＞
図３は、本発明の第二実施形態に係るロボット制御システム１Ｂの構成を示す図である。

図３に示すように、ロボット制御システム１Ｂは、１つのコンベア３０と、制御モードがプライマリーモードである１つのロボット制御装置１０Ａと、制御モードがセカンダリーモードである少なくとも１つ以上のロボット制御装置１０Ａと、ロボット制御装置１０Ａ毎に設けられている複数の協働ロボット２０及び検出装置４０と、を含んで主要部が構成される。

第二実施形態において、ロボット制御装置１０Ｂは、プライマリーモード及びセカンダリーモードの２つの制御モードで動作する。まず、図１を参照し、コンベア制御部１３及びロボット制御部１４Ａの第二実施形態における動作を説明する。

コンベア制御部１３は、モード設定部１１から伝達される制御モードに従って、コンベア３０の動作速度を設定し、設定した動作速度となるようにコンベア３０の動作を制御するか又はコンベア３０の動作の制御を停止する。

まず、制御モードがプライマリーモードである場合のコンベア制御部１３の動作について説明する。コンベア制御部１３は、端子Ｌを介して、制御モードがセカンダリーモードである他のロボット制御装置１０Ａからコンベア３０の動作速度の上限値に関する情報を受信する。コンベア制御部１３は、速度設定部１２Ａから伝達されるコンベア３０の動作速度の上限値と、受信したコンベア３０の動作速度の上限値とのうち最も小さい値を選択し、選択した上限値以下の動作速度となるようにコンベア３０の動作速度を設定する。コンベア制御部１３は、設定した動作速度となるようにコンベア３０の動作を制御する。さらに、コンベア制御部１３は、設定したコンベア３０の動作速度を制御モードがセカンダリーモードである他のロボット制御装置１０Ａに送信する。

続いて、制御モードがセカンダリーモードである場合のコンベア制御部１３の動作について説明する。コンベア制御部１３は、コンベア３０の動作の制御を停止する。また、コンベア制御部１３は、速度設定部１２Ａから伝達されるコンベア３０の動作速度の上限値を制御モードがプライマリーモードである他のロボット制御装置１０Ａに送信する。

ロボット制御部１４Ａは、モード設定部１１から伝達される制御モードに従って、協働ロボット２０の動作速度を設定し、設定した動作速度となるように協働ロボット２０の動作を制御する。

制御モードがプライマリーモードである場合のロボット制御部１４Ａの動作については、第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。制御モードがセカンダリーモードである場合のロボット制御部１４Ａの動作について説明する。ロボット制御部１４Ａは、端子Ｌを介して制御モードがプライマリーモードである他のロボット制御装置１０Ａから伝達されるコンベア３０の動作速度に従って、動作速度に追従できるような協働ロボット２０の動作速度を算出し設定する。そして、ロボット制御部１４Ａは、設定した動作速度となるように協働ロボット２０の動作速度を制御する。

図３に戻り、第二実施形態において、コンベア３０は、プライマリーモードであるロボット制御装置１０Ａと接続されており、当該ロボット制御装置１０Ａと信号の送受信を行う。また、各ロボット制御装置１０Ａは、対応する検出装置４０及び協働ロボット２０と接続されている。さらに、各ロボット制御装置１０Ａは、端子Ｌを介してそれぞれ接続されており、互いに信号の送受信を行う。

まず、セカンダリーモードのロボット制御装置１０Ａは、検出装置４０の検出結果に従って、速度設定部１２Ａによってコンベア３０の動作速度の上限値を設定する。さらに、セカンダリーモードのロボット制御装置１０Ａは、速度設定部１２Ａによって設定したコンベア３０の動作速度の上限値をプライマリーモードのロボット制御装置１０Ａに送信する。なお、セカンダリーモードのロボット制御装置１０Ａは、コンベア３０の動作の制御を停止する。

また、プライマリーモードのロボット制御装置１０Ａは、検出装置４０の検出結果に従って、速度設定部１２Ａによってコンベア３０の動作速度の上限値を算出する。続いて、プライマリーモードのロボット制御装置１０Ａは、速度設定部１２Ａによって算出したコンベア３０の動作速度の上限値と、セカンダリーモードのロボット制御装置１０Ａから送信されるコンベア３０の動作速度の上限値とのうち、最も値が小さい値を選択する。さらに、プライマリーモードのロボット制御装置１０Ａは、選択した上限値以下の動作速度となるようにコンベア３０の動作速度を設定する。そして、プライマリーモードのロボット制御装置１０Ａは、コンベア３０の動作速度を制御モードがセカンダリーモードである他のロボット制御装置１０Ａに送信するとともに、設定した動作速度となるようにコンベア３０の動作を制御する。また、プライマリーモードのロボット制御装置１０Ａは、設定したコンベア３０の動作速度に追従するように、ロボット制御部１４Ａによって協働ロボット２０の動作速度を設定し、設定した動作速度となるように協働ロボット２０を制御する。

続いて、セカンダリーモードのロボット制御装置１０Ａは、プライマリーモードのロボット制御装置１０Ａからコンベア３０の動作速度に関する情報を受信し、受信したコンベア３０の動作速度に追従するようにロボット制御部１４Ａによって対応する協働ロボット２０の動作速度を設定し、設定した動作速度となるように協働ロボット２０の動作を制御する。

＜効果＞
以上、第二実施形態では、ロボット制御システム１Ｂは、１台のコンベア３０と複数のロボット制御装置１０Ａと、各ロボット制御装置１０Ａに対応する協働ロボット２０及び検出装置４０とを含んで構成される。また、ロボット制御装置１０Ａは、モード設定部１１により制御モードをプライマリーモード（第１モード）及びセカンダリーモード（第２モード）のいずれかに設定する。さらに、ロボット制御システム１Ｂは、各ロボット制御装置１０Ａが設定したコンベア３０の動作速度の上限値のうち最も小さい値に合わせて、コンベア３０の動作速度の上限値を設定し、設定した上限値以下の動作速度となるようにコンベア３０の動作を制御する。

したがって、ロボット制御システム１Ｂは、１台のコンベア３０に対して複数の協働ロボット２０、ロボット制御装置１０Ａ及び検出装置４０が対応付けられている場合においても、協働ロボット２０から所定範囲内に人６０が居るか否かに応じてコンベア３０の動作速度を設定するため、協働ロボット２０の作業効率の低下を抑制できる。

―――第三実施形態―――
続いて、第三実施形態について説明する。尚、以下に示す第三実施形態において、第一実施形態と同じ構成に関しては、同様の符号を付し、その説明を省略する。

図４は、本発明の第三実施形態に係るロボット制御システム１Ｃの構成を示す図である。図４に示すように、ロボット制御システム１Ｃは、ロボット制御システム１Ａに対して、ロボット制御装置１０Ａの代わりにロボット制御装置１０Ｂを含んで構成される。また、ロボット制御装置１０Ｂは、ロボット制御装置１０Ａに対して、速度算出部１６をさらに含んで構成される。

速度算出部１６は、ロボット制御装置１０Ｂ内に予め記憶されている協働ロボット２０の動作の内容と、コンベア制御部１３によって設定されたコンベア３０の動作速度とに従って、協働ロボット２０の動作速度を算出する。速度算出部１６は、算出した協働ロボット２０の動作速度をロボット制御部１４Ｂに伝達する。

また、速度算出部１６は、算出した協働ロボット２０の動作速度が速度設定部１２Ｂから伝達される上限値（第３速度又は第４速度）を上回るか否かを判定する。速度算出部１６は、算出した協働ロボット２０の動作速度が上限値を上回ると判定する場合、協働ロボット２０の動作速度が上限値となるようなコンベア３０の動作速度を算出する。速度算出部１６は、算出したコンベア３０の動作速度を速度設定部１２Ｂに伝達する。

速度設定部１２Ｂは、速度設定部１２Ａの機能に加えて、さらに、次に説明する機能を有する。速度設定部１２Ｂは、検出装置４０から出力される検出結果に応じて、それぞれ値が異なるように協働ロボット２０の動作速度の上限値を設定し、設定した協働ロボット２０の動作速度の上限値を速度算出部１６に伝達する。具体的には、一方、速度設定部１２Ｂは、検出装置４０の検出結果が協働状態を示す場合、協働ロボット２０の動作速度の上限値を第３速度に設定する。他方、速度設定部１２Ｂは、検出装置４０の検出結果が非協働状態を示す場合、協働ロボット２０の動作速度の上限値を第３速度より速い値である第４速度に設定する。

また、速度設定部１２Ｂは、速度算出部１６からコンベア３０の動作速度が伝達された場合、伝達された動作速度をコンベア３０の動作速度の上限値に設定し、設定したコンベア３０の動作速度の上限値をコンベア制御部１３に伝達する。

ロボット制御部１４Ｂは、ロボット制御部１４Ａの機能に加えて、さらに、次に説明する機能を有する。ロボット制御部１４Ｂは、速度算出部１６から協働ロボット２０の動作速度が伝達された場合、協働ロボット２０の動作速度を伝達された動作速度に設定する。

続いて、速度算出部１６による協働ロボット２０の動作について説明する。図５Ａは、図４のロボット制御システム１Ｃが非協働状態である場合における協働ロボット２０及びコンベア３０の動作を示す図である。また、図５Ｂは、図４のロボット制御システム１Ｃが協働状態である場合における協働ロボット２０及びコンベア３０の動作を示す図である。

図５Ａに示すように、ワーク５０は、コンベア３０上の地点ａに配置されている。また、協働ロボット２０のアームは、地点ａからコンベア３０の移動方向と反対方向に距離ｙ、地点ａからコンベア３０の移動方向に対して垂直かつ協働ロボット２０に向かう方向に距離ｘだけ離れた地点ｂに位置している。

また、コンベア３０は、非協働状態において、動作速度ｖｃ１で動作する。さらに、ワーク５０は、動作速度ｖｃ１でコンベア３０上を移動する。

協働ロボット２０は、非協働状態において、アームを地点ａからコンベア３０の移動方向に所定距離だけ離れた地点ｃまで地点ｂから移動させ、ワーク５０に対して所定の処理作業を行う。本実施形態において、協働ロボット２０の動作の内容は、例えば、始点（地点ｂ）から終点（地点ｃ）までの直線移動である。

この場合において、速度算出部１６は、非協働状態におけるコンベア３０の動作速度ｖｃ１と、地点ａ及び地点ｃ間の距離と、地点ｂ及び地点ｃ間の距離とによって、協働ロボット２０が非協働状態においてアームを地点ａから地点ｃまでに移動させるための動作速度ｖｒ１を算出する。

また、動作速度ｖｒ１が非協働状態における協働ロボット２０の動作速度の上限値である第４速度を上回る場合、速度算出部１６は、第４速度と、地点ａ及び地点ｃ間の距離と、地点ｂ及び地点ｃ間の距離とによって非協働状態におけるコンベア３０の動作速度の上限値を算出する。

図５Ｂを参照して、コンベア３０は、協働状態において、動作速度ｖｃ２で動作する。さらに、ワーク５０は、動作速度ｖｃ２でコンベア３０上を移動する。

協働ロボット２０は、協働状態において、非協働状態と同様に、アームを地点ａからコンベア３０の移動方向に所定距離だけ離れた地点ｃまで地点ｂから移動させ、ワーク５０に対して所定の処理作業を行う。

この場合において、速度算出部１６は、協働状態におけるコンベア３０の動作速度ｖｃ２と、地点ａ及び地点ｃ間の距離と、地点ｂ及び地点ｃ間の距離とによって、協働ロボット２０が協働状態においてアームを地点ａから地点ｃまでに移動させるための動作速度ｖｒ２を算出する。

また、動作速度ｖｒ２が協働状態における協働ロボット２０の動作速度の上限値である第３速度を上回る場合、速度算出部１６は、第３速度と、地点ａ及び地点ｃ間の距離と、地点ｂ及び地点ｃ間の距離とによって非協働状態におけるコンベア３０の動作速度の上限値を算出する。

＜効果＞
以上、第三実施形態では、ロボット制御システム１Ｃは、コンベア３０の動作速度と協働ロボット２０の動作内容とに従って算出される協働ロボット２０の動作速度が上限値を上回る場合、協働ロボット２０の動作速度の上限値を上回らないように、コンベア３０の動作速度を算出し設定する。

したがって、ロボット制御システム１Ｃは、協働ロボット２０から所定範囲内に人６０が居るか否かだけでなく、協働ロボット２０の動作内容に応じてコンベア３０の動作速度を設定するため、協働ロボット２０の作業効率の低下をより抑制できる。

―――変形例―――
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。すなわち、上記の実施形態に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。また、上記実施形態及び後述する変形例が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。

例えば、第二実施形態では、１台のコンベア３０に対して複数の協働ロボット２０、検出装置４０及びロボット制御装置１０Ａが対応付けられている場合を説明したが、これに限られるものではない。例えば、複数のコンベア３０に対して、複数の協働ロボット２０、検出装置４０及びロボット制御装置１０Ａが対応付けられていても良い。この場合において、いくつかの協働ロボット２０は、例えば、一のコンベア３０から他のコンベア３０に対してワーク５０を移動させるなどの作業を行うものとする。このようなロボット制御システム１Ｂにおいて、プライマリーモードのロボット制御装置１０Ａは、第二実施形態と同様に、一のコンベア３０及び他のコンベア３０の動作速度を一括して設定し、セカンダリーモードのロボット制御装置１０Ａに送信するとともに、設定した動作速度となるように一のコンベア３０及び他の動作速度を制御する。

この構成によれば、ロボット制御システム１Ｂにおいて、複数のコンベア３０に対して、複数のロボット制御装置１０Ａ、協働ロボット２０及び検出装置４０が対応付けられている場合においても、協働ロボット２０から所定範囲内に人６０が居るか否かに応じてコンベア３０の動作速度を設定するため、協働ロボット２０の作業効率の低下を抑制できる。

１Ａ…ロボット制御システム、１Ｂ…ロボット制御システム、１Ｃ…ロボット制御システム、１０Ａ…ロボット制御装置、１０Ｂ…ロボット制御装置、１１…モード設定部、１２Ａ…速度設定部、１２Ｂ…速度設定部、１３…コンベア制御部、１４Ａ…ロボット制御部、１４Ｂ…ロボット制御部、１５…コンベア速度検出部、１６…速度算出部、２０…協働ロボット、３０…コンベア、４０…検出装置、５０…ワーク、６０…人

Claims (7)

1. コンベアに流れるワークを処理する協働ロボットから所定範囲内に入っている人を検出する検出装置の検出結果に従って前記協働ロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、
   前記検出装置の前記検出結果から人を検出した場合と非検出の場合とに応じて、それぞれ値が異なるように前記コンベアの動作速度の上限値を設定する速度設定部と、
   前記速度設定部が設定した上限値以下の動作速度となるように前記コンベアの動作速度を制御するコンベア制御部と、
   を備えることを特徴とするロボット制御装置。
2. 前記速度設定部は、
   前記検出装置の前記検出結果が前記協働ロボットから前記所定範囲内に人が入っていることを示す場合、前記上限値を第１速度に設定し、
   前記検出装置の前記検出結果が前記協働ロボットから前記所定範囲内に人が入っていないことを示す場合、前記上限値を前記第１速度より速い第２速度に設定することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 前記コンベアの前記動作速度を検出するコンベア速度検出部と、
   前記検出装置の前記検出結果と前記コンベア速度検出部の検出結果とに従って前記協働ロボットの動作速度を設定するロボット制御部と、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット制御装置。
4. 前記速度設定部は、前記検出結果から人を検出した場合と非検出の場合とに応じて前記協働ロボットの動作速度の上限値をさらに設定し、
   前記コンベア制御部によって制御される前記コンベアの動作速度と、予め記憶している前記協働ロボットの動作内容とに従って前記協働ロボットの動作速度を算出するとともに、算出した前記協働ロボットの動作速度が前記速度設定部によって設定された前記協働ロボットの動作速度の上限値を上回る場合に、前記協働ロボットの動作速度が前記協働ロボットの動作速度の上限値となるような前記コンベアの動作速度を算出する速度算出部と、
   前記速度算出部によって算出された前記協働ロボットの動作速度に前記協働ロボットの動作速度を設定するロボット制御部と、
   をさらに備え、
   前記速度算出部によって算出された前記コンベアの動作速度を前記コンベアの動作速度の上限値として設定することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
5. コンベアと、
   前記コンベアに流れるワークを処理する協働ロボットと、
   前記協働ロボットから所定範囲内に入っている人を検出する検出装置と、
   前記検出装置の検出結果から人を検出した場合と非検出の場合とに応じて、それぞれ値が異なるように前記コンベアの動作速度の上限値を設定する速度設定部と、前記速度設定部が設定した前記上限値以下の動作速度となるように前記コンベアの動作速度を制御するコンベア制御部と、前記検出装置の前記検出結果に従って前記協働ロボットの動作速度を設定するロボット制御部と、を有するロボット制御装置と、
   を備えることを特徴とするロボット制御システム。
6. 前記ロボット制御装置は、複数から構成されているとともに、少なくとも１つの前記ロボット制御装置は、制御モードを第１モードと第２モードとのいずれかに設定するモード設定部を備え、
   前記コンベア制御部は、
   前記制御モードが前記第１モードである場合、前記速度設定部が設定した前記上限値と、前記制御モードが前記第２モードである他の前記ロボット制御装置に設定され送信された前記上限値とのうち、最も値が小さい前記上限値までの前記動作速度となるように前記コンベアの動作を制御し、前記制御モードが前記第２モードである場合、前記コンベアの制御を停止し、前記速度設定部が設定した前記上限値を他の前記ロボット制御装置に送信することを特徴とする請求項５に記載のロボット制御システム。
7. コンベアに流れるワークを作業する協働ロボットから所定範囲内に入っている人を検出する検出装置の検出結果に従って、前記協働ロボットの動作を制御するロボット制御方法であって、
   前記検出装置の前記検出結果から人を検出した場合と非検出の場合とに応じて、それぞれ値が異なるように前記コンベアの動作速度の上限値を設定し、
   前記設定された前記上限値までの動作速度となるように前記コンベアの動作を制御し、
   前記検出装置の前記検出結果に従って前記協働ロボットの動作速度を設定し、
   設定した前記動作速度となるように前記協働ロボットの動作を制御することを特徴とするロボット制御方法。
   
   

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