JP2023125580A

JP2023125580A - Conveyance system

Info

Publication number: JP2023125580A
Application number: JP2022029767A
Authority: JP
Inventors: 健八谷; Ken Hachiya; 研人大谷; Kento Otani
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2022-02-28
Filing date: 2022-02-28
Publication date: 2023-09-07

Abstract

To provide a conveyance system which can smoothly perform work for conveying a conveyance object having a heavy weight using a compact and inexpensive robot arm.SOLUTION: A conveyance system includes a gripping part for gripping a conveyance object, a conveyance auxiliary device (3) capable of moving the conveyance object in a vertical direction and a horizontal direction according to external force given to the conveyance object or the gripping part, a robot arm (2), a connection part (4) for connecting the gripping part and a movable end (2b) of the robot arm, and a control part for controlling the robot arm (2). The connection part (4) is provided with a shock absorber (4c) for alleviating transmission of mechanical impact given to the gripping part to the movable end (2b) of the robot arm.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、搬送システムに関する。 TECHNICAL FIELD This disclosure relates to conveyance systems.

工場、倉庫などの生産現場、物流現場では、例えば、搬送対象物を搬送元から搬送先に搬送する、搬送対象物の搬送作業が行われている。このような現場では、搬送作業の内容に応じて柔軟に対応することが可能に構成された多関節のロボットアームを有する搬送システムが用いられている。 2. Description of the Related Art At production sites, such as factories and warehouses, and distribution sites, transport work of objects to be transported is carried out, for example, to transport objects from a transport source to a transport destination. At such sites, transport systems are used that have multi-joint robot arms that are configured to be able to flexibly respond to the content of the transport work.

特開平８－９１５７９号公報Japanese Patent Application Publication No. 8-91579 特開２０２０－１９６６２３号公報JP2020-196623A

多関節のロボットアームは、様々な動作が可能であり、移送作業の内容に応じて柔軟に対応することが可能である一方、その可搬重量が比較的制限されるという問題があった。可搬重量を大きくするには、大型かつ頑丈な構成のロボットアームを適用する必要があり、搬送システムを低コストかつ移動可能に構成することが困難となる。すると、生産現場や物流現場において、搬送システムを状況に応じて移設し、多様な搬送作業に対応させることが不可能となり、また高コストである問題があった。 Although multi-joint robot arms are capable of various motions and can flexibly respond to the content of transfer work, they have a problem in that their payload is relatively limited. In order to increase the payload, it is necessary to use a large and sturdy robot arm, which makes it difficult to configure the transport system to be low-cost and movable. As a result, it becomes impossible to relocate the conveyance system according to the situation at production sites and distribution sites to accommodate various conveyance operations, and there is also the problem of high costs.

本開示は上記の問題点を鑑みてなされたものであり、高重量な搬送対象物に対しても、コンパクトで安価に構成したロボットアームを用いて、当該搬送対象物の搬送作業を円滑に行うことができる搬送システムを提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of the above-mentioned problems, and uses a compact and inexpensively configured robot arm to smoothly carry out the work of transporting even heavy objects. The purpose is to provide a conveyance system that can.

本開示は、上述の課題を解決するために、以下の構成を採用する。 The present disclosure adopts the following configuration in order to solve the above problems.

本開示の一側面に係る搬送システムは、搬送対象物を把持する把持部と、前記搬送対象物を把持した前記把持部を吊り下げ保持し得るとともに、吊り下げ保持した前記搬送対象物または前記把持部に与えられる外力に従って、前記搬送対象物を鉛直方向及び水平方向に移動し得る搬送補助装置と、ロボットアームと、前記把持部と前記ロボットアームの可動端部と、を接続する接続部と、前記ロボットアームを制御する制御部と、を備え、前記制御部の制御により前記ロボットアームを動作させることで、前記搬送対象物の搬送を可能とする搬送システムであって、前記接続部には、前記把持部に与えられた機械的衝撃の前記ロボットアームの可動端部への伝達を緩和する衝撃緩和部が設けられている。 A conveyance system according to one aspect of the present disclosure includes a gripping section that grips an object to be conveyed, and a gripping section that grips the object to be conveyed, which can be hung and held, and the object to be conveyed or the gripped object held in a suspended manner. a transport auxiliary device capable of moving the object to be transported in the vertical and horizontal directions according to an external force applied to the part; a robot arm; a connection part that connects the grip part and a movable end of the robot arm; A control unit for controlling the robot arm, and a transport system capable of transporting the object to be transported by operating the robot arm under control of the control unit, the connection unit including: A shock-reducing portion is provided to reduce the transmission of mechanical shock applied to the grip portion to the movable end portion of the robot arm.

上記構成によれば、搬送補助装置が搬送対象物または搬送対象物を把持した把持部に与えられる外力に従って、当該搬送対象物の搬送作業を補助する。これにより、高重量な搬送対象物の搬送作業を行うときでも、大型かつ頑丈な構成のロボットアームを構成することなく、コンパクトで安価に構成したロボットアームを用いて当該搬送作業を行うことができる。また、接続部は、把持部とロボットアームの可動端部とを接続する。更に、接続部には、衝撃緩和部が設けられており、把持部に与えられた機械的衝撃のロボットアームの可動端部への伝達を緩和するように構成されている。このため、ロボットアームの可動端部に機械的衝撃が加えられたときでも、その機械的衝撃を衝撃緩和部で緩和することが可能となる。これにより、ロボットアームが、機械的衝撃によって動作不良を生じたり、停止したりするのを回避することができ、円滑な搬送作業を行うことができる。 According to the above configuration, the conveyance assisting device assists the conveyance operation of the conveyed object according to the external force applied to the conveyed object or the gripping portion that grips the conveyed object. As a result, even when transporting heavy objects, it is possible to perform the transport work using a compact and inexpensively constructed robot arm, without having to construct a large and sturdy robot arm. . Further, the connecting portion connects the gripping portion and the movable end of the robot arm. Further, the connecting portion is provided with a shock absorbing portion, which is configured to alleviate transmission of mechanical shock applied to the gripping portion to the movable end portion of the robot arm. Therefore, even when a mechanical shock is applied to the movable end of the robot arm, the mechanical shock can be alleviated by the shock absorbing section. Thereby, the robot arm can be prevented from malfunctioning or stopping due to mechanical impact, and smooth conveyance work can be performed.

上記一側面に係る搬送システムにおいて、前記接続部は、前記ロボットアームの可動端部に固定されるロボットアーム固定部と、前記ロボットアーム固定部と前記把持部との間に設けられたショックアブソーバとを含んでもよい。 In the conveyance system according to the above aspect, the connecting section includes a robot arm fixing section fixed to a movable end of the robot arm, and a shock absorber provided between the robot arm fixing section and the gripping section. May include.

上記構成によれば、搬送システムでは、ショックアブソーバにより、機械的衝撃のロボットアームへの伝達を確実に緩和することができる。従って、高重量な搬送対象物に対しても、コンパクトで安価に構成したロボットアームを用いて、円滑な搬送対象物の搬送作業を確実に行うことができる。 According to the above configuration, in the transport system, the shock absorber can reliably reduce the transmission of mechanical shock to the robot arm. Therefore, even for heavy objects, it is possible to reliably carry out smooth transport operations using a robot arm that is compact and inexpensively constructed.

上記一側面に係る搬送システムにおいて、前記搬送補助装置は、前記把持部を吊り下げるための吊り紐と、前記吊り紐の巻き上げ及び引き出し動作を行う本体部と、を有しており、前記吊り紐を通じて与えられた鉛直方向の荷重を監視して、前記吊り紐の巻き上げ及び引き出し動作を制御することにより、前記搬送対象物または前記把持部に与えられる外力に従った、前記搬送対象物の鉛直方向への移動を可能としてもよい。 In the conveyance system according to the above aspect, the conveyance auxiliary device includes a hanging cord for suspending the gripping portion, and a main body that performs winding and pulling operations of the hanging cord, and By monitoring the vertical load applied through the handle and controlling the winding and pulling operations of the suspension string, the vertical load of the conveyed object is controlled according to the external force applied to the conveyed object or the gripping section. It may also be possible to move to.

上記構成によれば、搬送システムでは、搬送補助装置が吊り紐の巻き上げ及び引き出し動作を制御することによって上記外力に従った搬送対象物の鉛直方向への搬送作業を補助することができる。これにより、搬送システムでは、高重量な搬送対象物に対しても、コンパクトで安価に構成したロボットアームを用いて、円滑な搬送対象物の搬送作業をより確実に行うことができる。 According to the above configuration, in the conveyance system, the conveyance auxiliary device can assist in conveying the conveyance object in the vertical direction according to the external force by controlling the winding and pulling out operations of the hanging cord. As a result, in the transport system, it is possible to more reliably carry out a smooth transport operation of a heavy object to be transported using a compact and inexpensively constructed robot arm.

上記一側面に係る搬送システムにおいて、前記搬送補助装置は、前記本体部を水平方向に移動させるためのレールを更に有しており、前記吊り紐を通じて与えられた水平方向の荷重を監視して、前記本体部の水平方向への移動を制御することにより、前記搬送対象物または前記把持部に与えられる外力に従った、前記搬送対象物の水平方向への移動を可能としてもよい。 In the conveyance system according to the above aspect, the conveyance auxiliary device further includes a rail for horizontally moving the main body, and monitors the horizontal load applied through the suspension string, By controlling the movement of the main body in the horizontal direction, the object to be transported may be moved in the horizontal direction in accordance with an external force applied to the object to be transported or the gripping section.

上記構成によれば、搬送システムでは、搬送補助装置がレールによる本体部の水平方向への移動を制御することによって上記外力に従った搬送対象物の水平方向への搬送作業を補助することができる。これにより、搬送システムでは、高重量な搬送対象物に対しても、コンパクトで安価に構成したロボットアームを用いて、円滑な搬送対象物の搬送作業をより確実に行うことができる。 According to the above configuration, in the conveyance system, the conveyance auxiliary device can assist in horizontally conveying the conveyed object according to the external force by controlling horizontal movement of the main body by the rail. . As a result, in the transport system, it is possible to more reliably carry out a smooth transport operation of a heavy object to be transported using a compact and inexpensively constructed robot arm.

上記一側面に係る搬送システムにおいて、前記ロボットアームを支持するロボットアーム支持部と、前記ロボットアームを支持した前記ロボットアーム支持部、及び、前記搬送補助装置を支持するフレームと、を更に備えてもよい。 The transport system according to the above aspect may further include a robot arm support section that supports the robot arm, the robot arm support section that supports the robot arm, and a frame that supports the transport auxiliary device. good.

上記構成によれば、フレームにロボットアーム支持部及び搬送補助装置が取り付けられているため、搬送対象物の搬送元の位置が変更されたときでも、フレームを移動させることにより、ロボットアーム及び搬送補助装置による搬送対象物の搬送作業を容易に実施することができる。 According to the above configuration, since the robot arm support part and the transport auxiliary device are attached to the frame, even when the transport source position of the object to be transported is changed, the robot arm and the transport auxiliary device can be moved by moving the frame. It is possible to easily carry out the work of conveying the object to be conveyed by the device.

上記一側面に係る搬送システムにおいて、前記ロボットアーム支持部は、前記ロボットアームを鉛直方向に可動に支持してもよい。 In the transport system according to the above aspect, the robot arm support section may support the robot arm movably in a vertical direction.

上記構成によれば、ロボットアームは、ロボットアーム支持部によって鉛直方向に可動に支持されるので、ロボットアームによる搬送対象物の鉛直方向への搬送作業をより円滑に実施することができる。 According to the above configuration, since the robot arm is movably supported in the vertical direction by the robot arm support section, the robot arm can carry out the work of vertically transporting the object to be transported more smoothly.

本開示によれば、高重量な搬送対象物に対しても、コンパクトで安価に構成したロボットアームを用いて、当該搬送対象物の搬送作業を円滑に行うことができる搬送システムを提供することができる。 According to the present disclosure, it is possible to provide a conveyance system that can smoothly carry out the work of conveying even heavy objects to be conveyed using a compact and inexpensively constructed robot arm. can.

本開示の実施形態１に係る搬送システムの構成例を説明する斜視図である。FIG. 1 is a perspective view illustrating a configuration example of a conveyance system according to Embodiment 1 of the present disclosure. 上記搬送システムの搬送補助装置及び接続部の具体的な構成例を示す斜視図である。It is a perspective view showing a concrete example of composition of a conveyance assistance device and a connecting part of the above-mentioned conveyance system. 上記搬送システムの構成例を示す機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram showing a configuration example of the above-mentioned transport system. 図２に示した搬送補助装置と接続部との間に設置される回転ユニットの具体例を説明する斜視図である。FIG. 3 is a perspective view illustrating a specific example of a rotation unit installed between the conveyance auxiliary device and the connection section shown in FIG. 2. FIG. 本開示の実施形態２に係る搬送システムの構成例を説明する斜視図である。FIG. 2 is a perspective view illustrating a configuration example of a conveyance system according to Embodiment 2 of the present disclosure. 図５に示した搬送システムの構成例を示す機能ブロック図である。6 is a functional block diagram showing an example of the configuration of the transport system shown in FIG. 5. FIG.

〔実施形態１〕
§１適用例
まず、図１から図３を用いて、本開示が適用される場面の一例について説明する。図１は、本開示の実施形態１に係る搬送システム１の構成例を説明する斜視図である。図２は、上記搬送システム１の搬送補助装置３及び接続部４の具体的な構成例を示す斜視図である。図３は、上記搬送システム１の構成例を示す機能ブロック図である。 [Embodiment 1]
§1 Application Example First, an example of a scene to which the present disclosure is applied will be described using FIGS. 1 to 3. FIG. 1 is a perspective view illustrating a configuration example of a conveyance system 1 according to Embodiment 1 of the present disclosure. FIG. 2 is a perspective view showing a specific example of the structure of the conveyance auxiliary device 3 and the connecting section 4 of the conveyance system 1. As shown in FIG. FIG. 3 is a functional block diagram showing an example of the configuration of the transport system 1. As shown in FIG.

本実施形態の搬送システム１は、協調ロボットとしてのロボットアーム２と、搬送作業の補助を行う搬送補助装置３とを有し、重量物である搬送対象物Ｈの搬送作業を実行し得るシステムである。ロボットアーム２の動作は、ロボットアーム２を制御する制御部としてのロボットアーム制御部２１によって制御される。 The transport system 1 of the present embodiment includes a robot arm 2 as a cooperative robot and a transport assist device 3 that assists in transport work, and is a system capable of transporting a heavy object to be transported H. be. The operation of the robot arm 2 is controlled by a robot arm control section 21 as a control section that controls the robot arm 2.

本実施形態の搬送システム１では、搬送補助装置３は搬送対象物Ｈを把持した把持部５を吊り下げ保持し得るとともに、吊り下げ保持した搬送対象物Ｈまたは把持部５に与えられる外力に従って、搬送対象物Ｈを鉛直方向及び水平方向に移動し得る。 In the conveyance system 1 of the present embodiment, the conveyance auxiliary device 3 is capable of suspending and holding the gripping part 5 holding the conveyed object H, and according to an external force applied to the suspended and held conveyed object H or the gripping part 5, The object to be transported H can be moved vertically and horizontally.

本実施形態の搬送システム１では、接続部４が把持部５とロボットアーム２の可動端部２ｂとを接続している。接続部４には、後に詳述するように、把持部５に与えられた機械的衝撃のロボットアーム２の可動端部２ｂへの伝達を緩和する衝撃緩和部としてのショックアブソーバ４ｃが設けられている。ショックアブソーバ４ｃは、例えばリニア式ショックアブソーバであってよい。 In the transport system 1 of this embodiment, the connecting part 4 connects the gripping part 5 and the movable end part 2b of the robot arm 2. As will be described in detail later, the connecting portion 4 is provided with a shock absorber 4c as a shock absorbing portion that reduces the transmission of mechanical shock applied to the gripping portion 5 to the movable end portion 2b of the robot arm 2. There is. The shock absorber 4c may be, for example, a linear shock absorber.

よって本実施形態１によれば、搬送システム１では、搬送補助装置３が用いられているので、搬送対象物Ｈの搬送作業を補助することができる。これにより、本実施形態１の搬送システム１では、高重量な搬送対象物Ｈの搬送作業を行うときでも、大型かつ頑丈な構成のロボットアームを使用することなく、コンパクトで安価に構成したロボットアーム２を用いて当該搬送作業を行うことができる。 Therefore, according to the first embodiment, since the conveyance assisting device 3 is used in the conveyance system 1, it is possible to assist the conveyance operation of the conveyed object H. As a result, in the conveyance system 1 of the first embodiment, even when carrying out the work of conveying a heavy object to be conveyed H, a robot arm having a compact and inexpensive structure can be used without using a large and sturdy robot arm. 2 can be used to carry out the transport work.

また、本実施形態１の搬送システム１では、高重量な搬送対象物Ｈの移動の開始をするとき、または移動の停止をするとき等に、搬送対象物Ｈの重量や搬送方向に応じた慣性や慣性モーメントによって、搬送対象物Ｈの動きがロボットアーム２に追随できない。その結果、動きの差異が機械的衝撃として、搬送対象物Ｈから接続部４を介してロボットアーム２の可動端部２ｂに伝達される。しかしながら、本実施形態１の搬送システム１では、ショックアブソーバ４ｃ（衝撃緩和部）が上記機械的衝撃を緩和するので、ロボットアーム２が、当該機械的衝撃によって動作不良を生じたり、停止したりするのを回避することができ、搬送作業を円滑に実施することができる。 In addition, in the conveyance system 1 of the first embodiment, when starting or stopping the movement of a heavy conveyed object H, inertia according to the weight of the conveyed object H and the conveyance direction is used. The movement of the conveyed object H cannot follow the robot arm 2 due to the moment of inertia. As a result, the difference in movement is transmitted as a mechanical shock from the conveyed object H to the movable end 2b of the robot arm 2 via the connection part 4. However, in the transport system 1 of the first embodiment, the shock absorber 4c (impact alleviating section) alleviates the mechanical impact, so the robot arm 2 may malfunction or stop due to the mechanical impact. This makes it possible to avoid such problems and to carry out the conveyance work smoothly.

§２構成例
＜搬送システム１＞
以下に、本実施形態の搬送システム１のより具体的な構成例を説明する。尚、図１に示す例では、本実施形態の搬送システム１が自動車のシートを出荷する作業現場に適用される場合を示す。より具体的にいえば、本実施形態の搬送システム１は、出荷のために、搬送対象物Ｈとしての自動車の折り畳まれた状態のリアシートを搬送元の位置から搬送先の位置である自動車のフロントシートＳ上に搬送して載置する作業現場に適用される場合について説明する。 §2 Configuration example <Transport system 1>
A more specific example of the configuration of the transport system 1 of this embodiment will be described below. Note that the example shown in FIG. 1 shows a case where the conveyance system 1 of this embodiment is applied to a work site where automobile seats are shipped. More specifically, the transport system 1 of the present embodiment transports a folded rear seat of an automobile, which is an object to be transported H, from a transport source position to a transport destination position, which is the front of the car, for shipping. A case where it is applied to a work site where the sheet is transported and placed on the sheet S will be described.

＜フレーム６の構成＞
本実施形態の搬送システム１は、フレーム６を備えている。フレーム６は、枠体６ａと、ロボットアーム支持部６ｂと、を備えている。 <Configuration of frame 6>
The transport system 1 of this embodiment includes a frame 6. The frame 6 includes a frame body 6a and a robot arm support portion 6b.

枠体６ａは、例えば、四角筒体状の金属材を組み合わせて構成されている。枠体６ａには、当該枠体６ａの前方に突出するように、ロボットアーム支持部６ｂが一体的に設けられている。このロボットアーム支持部６ｂには、ロボットアーム２の基部２ａが設置されている。これにより、フレーム６は、ロボットアーム２を支持する。 The frame body 6a is constructed by combining square cylindrical metal materials, for example. A robot arm support portion 6b is integrally provided on the frame 6a so as to protrude forward of the frame 6a. A base portion 2a of the robot arm 2 is installed on this robot arm support portion 6b. Thereby, the frame 6 supports the robot arm 2.

尚、上記の説明では、フレーム６において、枠体６ａとロボットアーム支持部６ｂとを一体的に設けた場合について説明したが、本実施形態に限定されない。例えば、枠体とは別個に構成したロボットアーム支持部を当該枠体に連結することにより、フレーム６がロボットアーム２を支持するロボットアーム支持部を支持する構成でもよい。 In the above description, a case has been described in which the frame body 6a and the robot arm support part 6b are integrally provided in the frame 6, but the present invention is not limited to this embodiment. For example, a configuration may be adopted in which the frame 6 supports the robot arm support part that supports the robot arm 2 by connecting a robot arm support part configured separately from the frame body to the frame body.

また、枠体６ａの上部には、搬送補助装置３が取り付けられている。搬送補助装置３には、接続部４と把持部５とが順次接続されており、搬送補助装置３は、接続部４と把持部５とともに、フレーム６で支持される。 Moreover, the conveyance assisting device 3 is attached to the upper part of the frame body 6a. A connecting portion 4 and a gripping portion 5 are sequentially connected to the conveying auxiliary device 3, and the conveying auxiliary device 3 is supported by a frame 6 along with the connecting portion 4 and the gripping portion 5.

また、枠体６ａは、工場などの床面に対して移動可能となるように、床面上に設置されていてもよい。枠体６ａの下部に、不図示のローラなどの回動部材が配置されており、この回動部材が、例えば、作業者などのユーザが枠体６ａを押圧することにより、フレーム６に推進力を与えることができるように構成されていてもよい。そして、ユーザは、上記床面上で、ロボットアーム２、搬送補助装置３、接続部４、及び、把持部５を支持した状態のフレーム６を所望の位置に移動し得る。 Further, the frame body 6a may be installed on a floor surface of a factory or the like so as to be movable relative to the floor surface. A rotating member such as a roller (not shown) is arranged at the bottom of the frame 6a, and this rotating member applies a propulsive force to the frame 6 when a user such as an operator presses the frame 6a. It may be configured such that it can give Then, the user can move the frame 6, which supports the robot arm 2, the transport assisting device 3, the connection section 4, and the grip section 5, to a desired position on the floor surface.

＜ロボットアーム２の構成＞
ロボットアーム２は、図１に示すように、互いに異なる方向に旋回可能な複数の関節部を有する多関節に構成されており、搬送対象物Ｈの搬送作業の内容に応じて柔軟に対応することができるようになっている。なお、複数の各関節部には、周知のように、対応する関節部を駆動するためのモータなどの駆動部材が設けられている。 <Configuration of robot arm 2>
As shown in FIG. 1, the robot arm 2 is multi-jointed, having a plurality of joints that can rotate in different directions, and can flexibly respond to the content of the transport work of the object H to be transported. is now possible. Note that each of the plurality of joints is provided with a drive member such as a motor for driving the corresponding joint, as is well known.

ロボットアーム２は、上述したように、フレーム６のロボットアーム支持部６ｂに固定される基部２ａを備えている。ロボットアーム２の基部２ａとは反対側の先端部分を可動端部２ｂと称する。この可動端部２ｂには、接続部４に設けられたロボットアーム固定部４ｂ１に固定される固定軸２ｂ１が設けられている。また、可動端部２ｂには、カメラ２ｃが取り付けられている。そして、ロボットアーム２では、カメラ２ｃの撮像画像が不図示のディスプレイに表示されるようになっていてもよい。これにより、本実施形態の搬送システム１では、把持部５による搬送対象物Ｈの搬送作業を視認することができ、安全を確保した状態で当該搬送作業を円滑に実施できる。 The robot arm 2 includes the base 2a fixed to the robot arm support portion 6b of the frame 6, as described above. The tip portion of the robot arm 2 opposite to the base portion 2a is referred to as a movable end portion 2b. This movable end portion 2b is provided with a fixed shaft 2b1 that is fixed to a robot arm fixing portion 4b1 provided on the connecting portion 4. Furthermore, a camera 2c is attached to the movable end portion 2b. In the robot arm 2, an image captured by the camera 2c may be displayed on a display (not shown). Thereby, in the conveyance system 1 of the present embodiment, it is possible to visually confirm the conveyance operation of the conveyance object H by the gripping section 5, and the conveyance operation can be carried out smoothly while ensuring safety.

また、ロボットアーム２には、各種のセンサ（不図示）が設置されている。そして、ロボットアーム制御部２１は、各センサの検出結果に基づいて、ロボットアーム２の動作の可否を判断することにより、ユーザの安全性を確保したり、搬送システム１での搬送対象物Ｈの搬送作業を適切に行ったりするように構成されてもよい。 Furthermore, various sensors (not shown) are installed on the robot arm 2. Then, the robot arm control unit 21 determines whether or not the robot arm 2 can operate based on the detection results of each sensor, thereby ensuring the safety of the user and controlling the transport target H in the transport system 1. It may be configured to appropriately perform the conveyance work.

ロボットアーム２の各関節部に設けられた上記駆動部材には、例えば、電流計などを用いたトルクを検出するためのセンサが設置されており、ロボットアーム２に加えられる荷重（衝撃）を検出し、当該トルクを検出するためのセンサは、その検出結果をロボットアーム制御部２１に出力する。そして、ロボットアーム制御部２１は、トルクを検出するためのセンサの検出結果が予め定められた閾値を超えたと判断すると、ロボットアーム２の動作を停止させて、適切で安全な搬送作業を実施可能としている。 The drive member provided at each joint of the robot arm 2 is equipped with a sensor for detecting torque using, for example, an ammeter, and detects the load (impact) applied to the robot arm 2. The sensor for detecting the torque outputs the detection result to the robot arm control section 21. When the robot arm control unit 21 determines that the detection result of the sensor for detecting torque exceeds a predetermined threshold, it can stop the operation of the robot arm 2 and perform appropriate and safe transfer work. It is said that

＜ロボットアーム制御部２１の構成＞
ロボットアーム制御部２１は、ロボットアーム２の動作を制御するように構成された専用の制御装置である。ロボットアーム制御部２１は、ロボットアーム２との間で通信を行う。ロボットアーム制御部２１は、予め定められたプログラムに従って、ロボットアーム２の可動端部２ｂが所望の位置となるように、ロボットアーム２に動作信号を出力する。これにより、ロボットアーム制御部２１は、ロボットアーム２に設けられた上記複数の各関節部の動作を制御することで、ロボットアーム２の基部２ａに対する、可動端部２ｂの動きの制御を実行する。 <Configuration of robot arm control unit 21>
The robot arm control unit 21 is a dedicated control device configured to control the operation of the robot arm 2. The robot arm control unit 21 communicates with the robot arm 2. The robot arm control unit 21 outputs an operation signal to the robot arm 2 according to a predetermined program so that the movable end 2b of the robot arm 2 is at a desired position. Thereby, the robot arm control unit 21 controls the movement of the movable end 2b with respect to the base 2a of the robot arm 2 by controlling the operation of each of the plurality of joints provided on the robot arm 2. .

尚、上記の説明以外に、例えば、ロボットアーム制御部２１が、不図示の制御機器やプログラマブル表示器などの上位機器に接続されて、ユーザからの操作指示を上位機器から受け付ける構成でもよい。この場合は、ロボットアーム制御部２１は、ユーザの操作指示に従って、ロボットアーム２の制御を行うことができる。 In addition to the above description, for example, the robot arm control unit 21 may be configured to be connected to a host device such as a control device or a programmable display (not shown), and to receive operation instructions from the user from the host device. In this case, the robot arm control unit 21 can control the robot arm 2 according to the user's operation instructions.

図３のブロック図に表されるロボットアーム制御部２１は、必ずしも物理的に一体の情報処理装置として構成される必要は無く、適宜機能を分離して、物理的に複数の情報処理装置から構成されていてもよい。また、ロボットアーム２の内部にロボットアーム制御部２１を内蔵することも可能である。 The robot arm control unit 21 shown in the block diagram of FIG. 3 does not necessarily need to be configured as a physically integrated information processing device, but is physically configured as a plurality of information processing devices by separating functions as appropriate. may have been done. Further, it is also possible to incorporate the robot arm control section 21 inside the robot arm 2.

また、ロボットアーム制御部２１としては、ロボットアーム２とともに市販されている制御装置を利用することもできる。換言すれば、ロボットアーム２及びロボットアーム２に応じた専用のコントローラとしてのロボットアーム制御部２１は汎用品として市販されており、搬送システム１を構築するにあたり利用可能である。 Further, as the robot arm control section 21, a control device that is commercially available together with the robot arm 2 can also be used. In other words, the robot arm 2 and the robot arm control unit 21 as a dedicated controller corresponding to the robot arm 2 are commercially available as general-purpose products and can be used in constructing the transport system 1.

＜把持部５の構成＞
本実施形態の把持部５は、例えば、一端部が接続部４に各々固定された一対の把持棒５ａを用いて構成されている。把持部５では、上記一対の把持棒５ａの各他端部がフック状に構成されている。そして、把持部５では、一対の把持棒５ａの各他端部が、搬送対象物Ｈの所定の部分に係合することにより、搬送対象物Ｈを把持して当該搬送対象物Ｈの搬送作業を実施できるようになっている。 <Configuration of gripping section 5>
The grip portion 5 of this embodiment is configured using, for example, a pair of grip rods 5a each having one end fixed to the connection portion 4. In the gripping portion 5, each other end of the pair of gripping rods 5a is configured into a hook shape. In the gripping section 5, each other end of the pair of gripping rods 5a engages with a predetermined portion of the object to be transported H, thereby gripping the object to be transported and carrying out the transport operation of the object to be transported. It is now possible to carry out.

具体的には、図１に示す例では、搬送対象物Ｈは、折り畳まれた状態の上記リアシートであり、作業台Ｄ上の搬送元の位置で把持部５一対の把持棒５ａによって把持される。そして、搬送対象物Ｈは、ユーザが本実施形態の搬送システム１を用いることにより、搬送先の位置である、上記フロントシートＳ上に搬送される。 Specifically, in the example shown in FIG. 1, the object to be transported H is the folded rear seat, which is gripped by a pair of gripping rods 5a of the gripping section 5 at the transport source position on the workbench D. . Then, the conveyance target object H is conveyed onto the front sheet S, which is the conveyance destination position, by the user using the conveyance system 1 of this embodiment.

また、把持部５の構成は、後掲の実施形態２に例示するように、搬送対象物Ｈの形状や大きさなどに応じて、適宜変更することが可能であり、把持部５は不図示のアタッチメント部材を介して接続部４に対して着脱可能になっている。 Further, the configuration of the gripping part 5 can be changed as appropriate depending on the shape and size of the object to be transported H, as illustrated in Embodiment 2 described later, and the gripping part 5 can be It can be attached to and detached from the connecting portion 4 via an attachment member.

＜搬送補助装置３の構成＞
搬送補助装置３は、高重量の搬送対象物Ｈを吊り下げた状態で保持できる装置である。また搬送補助装置３は、搬送対象物Ｈの重量を支えつつ、作業者から当該搬送対象物Ｈまたは把持部５に与えられる外力に従って、鉛直方向に搬送対象物Ｈを移動させることができる。更には、搬送補助装置３は、搬送対象物Ｈの重量を支えつつ、作業者から当該搬送対象物Ｈまたは把持部５に与えられる外力に従って、水平方向に搬送対象物Ｈを移動させることもできる。このように搬送補助装置３は、作業者による鉛直方向及び水平方向への搬送対象物Ｈの搬送作業を補助できる装置であり、リフターとも呼称され、工場等において広く用いられている。 <Configuration of conveyance auxiliary device 3>
The transport auxiliary device 3 is a device that can hold a heavy transport object H in a suspended state. Further, the conveyance assisting device 3 can support the weight of the conveyed object H and move the conveyed object H in the vertical direction according to an external force applied to the conveyed object H or the gripping section 5 from the operator. Furthermore, the conveyance auxiliary device 3 can also move the conveyed object H in the horizontal direction according to an external force applied to the conveyed object H or the grip part 5 from the operator while supporting the weight of the conveyed object H. . In this way, the conveyance assist device 3 is a device that can assist a worker in conveying the object H to be conveyed in the vertical and horizontal directions, is also called a lifter, and is widely used in factories and the like.

実施形態１の搬送補助装置３は、吊り紐３ａと、本体部３ｂと、レール３ｃと、取付板３ｄと、回動軸３ｅと、を備えている。 The conveyance auxiliary device 3 of the first embodiment includes a suspension string 3a, a main body portion 3b, a rail 3c, a mounting plate 3d, and a rotation shaft 3e.

吊り紐３ａは、接続部４を介在させて把持部５を吊り下げるための部材であり、例えば、チェーンである。吊り紐３ａの一端部は、箱体状の本体部３ｂの内部に取り付けられている。また、吊り紐３ａの他端部には、当該吊り紐３ａを安定して動作させるための錘３ａ１、及び当該吊り紐３ａを接続部４に連結するためのフック部３ａ２が順次設けられている。搬送補助装置３では、フック部３ａ２が取手部４ａ１の孔部４ａ２に挿通されたときに、搬送補助装置３は、吊り紐３ａにより、搬送対象物Ｈを把持した把持部５及び可動端部２ｂが固定された接続部４を鉛直方向で支持可能になっている。 The hanging string 3a is a member for suspending the grip part 5 with the connecting part 4 interposed therebetween, and is, for example, a chain. One end portion of the hanging cord 3a is attached to the inside of the box-shaped main body portion 3b. Further, at the other end of the hanging cord 3a, a weight 3a1 for stably operating the hanging cord 3a and a hook portion 3a2 for connecting the hanging cord 3a to the connecting portion 4 are sequentially provided. . In the conveyance auxiliary device 3, when the hook portion 3a2 is inserted into the hole 4a2 of the handle portion 4a1, the conveyance auxiliary device 3 holds the grip portion 5 that grips the conveyed object H and the movable end portion 2b by the hanging string 3a. It is possible to vertically support the connecting portion 4 to which the connecting portion 4 is fixed.

吊り紐３ａは、接続部４に対して、不図示のベアリングを介して回動可能に設けられてもよい。これにより、搬送補助装置３では、吊り紐３ａは搬送対象物Ｈを把持した把持部５、及びロボットアーム２の可動端部２ｂが固定された接続部４を回動可能に支持することができる。このため、搬送補助装置３では、吊り紐３ａは搬送対象物Ｈまたは把持部５に与えられる外力に従って、回転することができるようになっており、搬送対象物Ｈの搬送作業などを円滑に行うことができる。 The hanging string 3a may be rotatably provided with respect to the connecting portion 4 via a bearing (not shown). As a result, in the transport auxiliary device 3, the hanging string 3a can rotatably support the grip part 5 that grips the transport object H, and the connecting part 4 to which the movable end part 2b of the robot arm 2 is fixed. . Therefore, in the conveyance auxiliary device 3, the hanging cord 3a can be rotated in accordance with the external force applied to the conveyed object H or the grip part 5, and the conveyance operation of the conveyed object H can be carried out smoothly. be able to.

本体部３ｂは、不図示のモータ等の駆動部材、及び、吊り紐３ａを通じて与えられた鉛直方向の荷重を監視する荷重センサを備えている（図示せず）。搬送補助装置３では、吊り紐３ａを通じて与えられた鉛直方向の荷重を監視して、本体部３ｂによる、吊り紐３ａの巻き上げ及び引き出し動作の制御が行われるように構成されている。そして、搬送補助装置３では、本体部３ｂの上述の制御を行うことにより、搬送対象物Ｈまたは把持部５に与えられる外力に従った、搬送対象物Ｈの鉛直方向への移動することが可能になっている。 The main body portion 3b includes a drive member such as a motor (not shown), and a load sensor (not shown) that monitors a vertical load applied through the suspension string 3a. The conveyance auxiliary device 3 is configured to monitor the vertical load applied through the suspension string 3a, and control the winding and pulling out operations of the suspension cord 3a by the main body portion 3b. In the conveyance assisting device 3, by performing the above-described control of the main body 3b, it is possible to move the conveyed object H in the vertical direction according to the external force applied to the conveyed object H or the gripping section 5. It has become.

レール３ｃは、本体部３ｂを水平方向に移動させるための部材である。レール３ｃは、上記床面と平行な平行面で、枠体６ａに対し本体部３ｂを近接する近接方向と本体部３ｂを離間する離間方向とを含んだ、上記水平方向に移動可能に本体部３ｂを支持している。具体的には、レール３ｃには、不図示のモータ等の駆動部材と、吊り紐３ａを通じて与えられた水平方向の荷重を監視する荷重センサとが設けられている（図示せず）。搬送補助装置３では、吊り紐３ａを通じて与えられた水平方向の荷重を監視して、レール３ｃによる、本体部３ｂの水平方向への移動の制御が行われるように構成されている。そして、搬送補助装置３では、レール３ｃの上述の制御を行うことにより、搬送対象物Ｈまたは把持部５に与えられる外力に従った、搬送対象物Ｈの水平方向への移動することが可能になっている。 The rail 3c is a member for horizontally moving the main body 3b. The rail 3c is a parallel plane parallel to the floor surface, and the main body is movable in the horizontal direction including an approaching direction in which the main body 3b approaches the frame 6a and a separating direction in which the main body 3b is separated from the frame 6a. 3b is supported. Specifically, the rail 3c is provided with a drive member such as a motor (not shown) and a load sensor (not shown) that monitors the horizontal load applied through the suspension string 3a. The conveyance auxiliary device 3 is configured to monitor the horizontal load applied through the suspension string 3a and control the movement of the main body portion 3b in the horizontal direction by the rail 3c. Then, in the transport auxiliary device 3, by performing the above-described control of the rail 3c, it is possible to move the transport object H in the horizontal direction according to the external force applied to the transport target H or the grip part 5. It has become.

尚、上記の説明以外に、例えば、レール３ｃに対して、本体部３ｂをスライド移動可能に取り付けて、搬送対象物Ｈまたは把持部５に与えられる外力に従って、本体部３ｂがレール３ｃをスライド移動可能としてもよい。 In addition to the above explanation, for example, the main body 3b may be slidably attached to the rail 3c, and the main body 3b may slide along the rail 3c in accordance with an external force applied to the conveyed object H or the gripping section 5. It may be possible.

取付板３ｄは、フレーム６の枠体６ａの上部に固定されている。この取付板３ｄには、回動軸３ｅが取り付けられている。回動軸３ｅは、レール３ｃに連結されるとともに、取付板３ｄに対してＲ方向に回動可能に設けられている。この回動軸３ｅにより、搬送補助装置３は、搬送対象物Ｈまたは把持部５に与えられる外力に従って、Ｒ方向の回動方向に回動することができる。従って、搬送補助装置３では、搬送対象物Ｈを搬送元の位置から搬送先の位置への鉛直方向及び水平方向での搬送作業を補助することができる。 The mounting plate 3d is fixed to the upper part of the frame body 6a of the frame 6. A rotation shaft 3e is attached to this mounting plate 3d. The rotation shaft 3e is connected to the rail 3c and is provided so as to be rotatable in the R direction with respect to the mounting plate 3d. This rotation shaft 3e allows the conveyance auxiliary device 3 to rotate in the rotation direction R in accordance with an external force applied to the conveyed object H or the grip portion 5. Therefore, the conveyance assisting device 3 can assist in conveying the object H from the source position to the destination position in the vertical and horizontal directions.

＜接続部４の構成＞
接続部４は、本体４ａと、アーム固定板４ｂと、を備えている。本体４ａは、搬送補助装置３と把持部５との間に設けられて、これらの搬送補助装置３と把持部５とを連結する連結部材を構成している。本体４ａは、フック部３ａ２と係合する孔部４ａ２を有する取手部４ａ１と、ショックアブソーバ４ｃの一端部が連結された連結部４ａ３と、を有している。また、本体４ａには、把持部５が上記アタッチメント部材を介して着脱可能に取り付けられており、上述したように、搬送対象物Ｈの形状や大きさなどに対応した把持部５が適宜連結されるように構成されている。 <Configuration of connection part 4>
The connecting portion 4 includes a main body 4a and an arm fixing plate 4b. The main body 4a is provided between the transport auxiliary device 3 and the gripping portion 5, and constitutes a connecting member that connects the transport auxiliary device 3 and the gripping portion 5. The main body 4a has a handle portion 4a1 having a hole 4a2 that engages with the hook portion 3a2, and a connecting portion 4a3 to which one end of the shock absorber 4c is connected. Furthermore, a gripping portion 5 is detachably attached to the main body 4a via the attachment member, and as described above, the gripping portion 5 corresponding to the shape and size of the object H to be transported can be connected as appropriate. It is configured to

アーム固定板４ｂは、ロボットアーム固定部４ｂ１と、ロボットアーム固定部４ｂ１に設けられた固定穴４ｂ２と、開口部４ｂ３と、連結部４ｂ４と、を備えている。固定穴４ｂ２には、ロボットアーム２の可動端部２ｂに設けられた固定軸２ｂ１が挿入されるようになっている。ロボットアーム固定部４ｂ１には、クランプレバーが設けられている。そして、ロボットアーム固定部４ｂ１では、ユーザがクランプレバーを操作することにより、固定穴４ｂ２に対して固定軸２ｂ１をワンタッチで脱着することが可能になっている。 The arm fixing plate 4b includes a robot arm fixing part 4b1, a fixing hole 4b2 provided in the robot arm fixing part 4b1, an opening 4b3, and a connecting part 4b4. A fixed shaft 2b1 provided at the movable end portion 2b of the robot arm 2 is inserted into the fixed hole 4b2. A clamp lever is provided on the robot arm fixing portion 4b1. In the robot arm fixing portion 4b1, the user can attach and detach the fixing shaft 2b1 from the fixing hole 4b2 with a single touch by operating the clamp lever.

開口部４ｂ３は、本体４ａ側に設けられた開口部（図示せず）と対向するように、アーム固定板４ｂに設けられており、カメラ２ｃによって把持部５に把持された搬送対象物Ｈを撮影可能に構成されている。 The opening 4b3 is provided in the arm fixing plate 4b so as to face an opening (not shown) provided on the main body 4a side, and allows the object H to be transported held by the gripping part 5 to be captured by the camera 2c. It is configured so that it can be photographed.

連結部４ｂ４には、ショックアブソーバ４ｃの他端部が連結されている。これにより、ショックアブソーバ４ｃは、本体４ａとアーム固定板４ｂとの間に配置されて、ロボットアーム固定部４ｂ１と把持部５との間に設けられる。 The other end of the shock absorber 4c is connected to the connecting portion 4b4. Thereby, the shock absorber 4c is arranged between the main body 4a and the arm fixing plate 4b, and is provided between the robot arm fixing part 4b1 and the grip part 5.

ショックアブソーバ４ｃは、搬送対象物Ｈの搬送作業の際に本体４ａとアーム固定板４ｂとの間に作用する機械的衝撃を吸収する。具体的には、搬送対象物Ｈの搬送作業での移動の開始をするとき、または搬送作業での移動の停止をするときに、搬送対象物Ｈの重量や搬送方向に応じた慣性や慣性モーメントによって、搬送対象物Ｈの動きにロボットアーム２が追随できない。このため、搬送対象物Ｈの動きとロボットアーム２の動きとの差異が機械的衝撃として、搬送対象物Ｈから接続部４を介してロボットアーム２の可動端部２ｂに伝達される。 The shock absorber 4c absorbs the mechanical shock that acts between the main body 4a and the arm fixing plate 4b during the transport operation of the object H to be transported. Specifically, when starting the movement of the conveyed object H during the conveyance operation or when stopping the movement during the conveyance operation, the inertia and moment of inertia according to the weight and conveyance direction of the conveyed object H are calculated. Therefore, the robot arm 2 cannot follow the movement of the object H to be transported. Therefore, the difference between the movement of the object to be transported H and the movement of the robot arm 2 is transmitted as a mechanical shock from the object to be transported H to the movable end portion 2b of the robot arm 2 via the connecting portion 4.

これに対して、本実施形態１の搬送システム１では、ショックアブソーバ４ｃが可動端部２ｂに伝達された上記機械的衝撃を緩和して、ロボットアーム２側への当該機械的衝撃の伝達を抑制する。 In contrast, in the transport system 1 of the first embodiment, the shock absorber 4c alleviates the mechanical shock transmitted to the movable end portion 2b, and suppresses the transmission of the mechanical shock to the robot arm 2 side. do.

また、搬送作業において、搬送対象物Ｈの移動の方向を変えようとしたときも、吊り紐３ａを軸とした回転方向での慣性や慣性モーメントによって、搬送対象物Ｈの動きとロボットアーム２の動きとの差異に起因する機械的衝撃が生じる。ところが、本実施形態１の搬送システム１では、ショックアブソーバ４ｃが当該機械的衝撃を緩和して、ロボットアーム２側への当該機械的衝撃の伝達を抑制する。 Also, when attempting to change the direction of movement of the object H during transport, the movement of the object H and the movement of the robot arm 2 are affected by inertia and moment of inertia in the rotational direction around the suspension string 3a. A mechanical shock occurs due to the difference in motion. However, in the transport system 1 of the first embodiment, the shock absorber 4c alleviates the mechanical impact and suppresses transmission of the mechanical impact to the robot arm 2 side.

接続部４は、本体４ａとアーム固定板４ｂとの間に設けられた引張バネ４ｄ、及び一対のターンバックル４ｅ、４ｆを備えている。引張バネ４ｄは、ショックアブソーバ４ｃの伸び側のクッション材として機能する。すなわち、引張バネ４ｄは、本体４ａとアーム固定板４ｂとが離間する方向への移動する際に、ショックアブソーバ４ｃに作用する負荷（衝撃）を和らげるクッション性を確保するようになっている。 The connecting portion 4 includes a tension spring 4d provided between the main body 4a and the arm fixing plate 4b, and a pair of turnbuckles 4e and 4f. The tension spring 4d functions as a cushioning material on the extension side of the shock absorber 4c. In other words, the tension spring 4d is designed to provide cushioning properties to soften the load (impact) acting on the shock absorber 4c when the main body 4a and arm fixing plate 4b move in the direction of separation.

一対のターンバックル４ｅ、４ｆは、各々一端部及び他端部がそれぞれ本体４ａ及びアーム固定板４ｂに連結されている。一対のターンバックル４ｅ、４ｆは、ショックアブソーバ４ｃが取り付けられた本体４ａ及びアーム固定板４ｂの各上部側の下方側において、これらの本体４ａ及びアーム固定板４ｂを調整可能に連結している。 The pair of turnbuckles 4e and 4f have one end and the other end connected to the main body 4a and the arm fixing plate 4b, respectively. A pair of turnbuckles 4e and 4f adjustably connect the main body 4a and the arm fixing plate 4b on the lower side of the upper side thereof, to which the shock absorber 4c is attached.

§３動作例
＜搬送システム１の動作＞
次に、本実施形態の搬送システム１の特徴的な動作例について具体的に説明する。尚、以下の説明では、ロボットアーム２の可動端部２ｂが接続部４のロボットアーム固定部４ｂ１に固定されている状態での搬送対象物Ｈの搬送作業の動作について主に説明する。 §3 Operation example <Operation of transport system 1>
Next, a characteristic operation example of the transport system 1 of this embodiment will be specifically described. In the following description, the operation of transporting the object H to be transported in a state where the movable end 2b of the robot arm 2 is fixed to the robot arm fixing part 4b1 of the connecting part 4 will be mainly explained.

搬送作業の間、搬送補助装置３は、吊り紐３ａを通じて与えられた鉛直方向の荷重の監視結果を基に、吊り紐３ａの巻き上げ及び引き出し動作を制御する。そして、搬送補助装置３では、搬送対象物Ｈまたは把持部５に与えられる外力に従った、搬送対象物Ｈの鉛直方向への移動が可能とされる。また、搬送補助装置３では、搬送対象物Ｈまたは把持部５に与えられる外力に従った、搬送対象物Ｈの水平方向への移動が可能とされる。 During the conveyance operation, the conveyance auxiliary device 3 controls the winding and pulling out operations of the suspension cord 3a based on the monitoring result of the vertical load applied through the suspension cord 3a. The conveyance auxiliary device 3 is capable of vertically moving the conveyance object H in accordance with an external force applied to the conveyance object H or the grip portion 5 . Furthermore, the conveyance auxiliary device 3 is capable of horizontally moving the conveyed object H in accordance with an external force applied to the conveyed object H or the grip portion 5 .

本実施形態の搬送システム１では、ロボットアーム制御部２１が、ロボットアーム２を制御することにより、把持部５によって搬送対象物Ｈを把持することができる上記搬送元の位置に把持部５を移動させる。そして、把持部５は、搬送対象物Ｈを把持する把持動作を行う。 In the transport system 1 of the present embodiment, the robot arm control unit 21 controls the robot arm 2 to move the gripping unit 5 to the transport source position where the gripping unit 5 can grip the transport target H. let Then, the gripping section 5 performs a gripping operation to grip the object H to be transported.

すると、搬送補助装置３は、搬送対象物Ｈをほぼ静止させた状態で、吊り紐３ａを巻き上げるトルクを制御して、搬送対象物Ｈを吊り上げることが可能となるような状態に保つ。 Then, the transport auxiliary device 3 controls the torque for winding up the suspension string 3a with the transport target H kept substantially stationary, and maintains the transport target H in a state where it can be lifted.

その後、ロボットアーム制御部２１が、ロボットアーム２を制御することにより、搬送対象物Ｈを把持した把持部５が搬送元の位置から搬送先の位置に移動させる。このとき、搬送対象物Ｈ等の重量は、搬送補助装置３がほぼ負担している。また、この搬送先の移動の際、搬送補助装置３は、ロボットアーム２から把持部５への外力に応じて、図１に点線にて示すように、ロボットアーム２及び搬送対象物Ｈを把持した把持部５と共に、回動軸３ｅを中心にＲ方向に回動する。これにより、搬送対象物Ｈは、搬送先のフロントシートＳ上に載置されて、搬送対象物Ｈが把持部５から外されることにより、搬送対象物Ｈの搬送作業が終了する。 Thereafter, the robot arm control section 21 controls the robot arm 2 to move the grip section 5 that grips the object H to be transported from the transport source position to the transport destination position. At this time, the weight of the object to be transported H etc. is mostly borne by the transport auxiliary device 3. In addition, during this transfer destination movement, the transfer auxiliary device 3 grips the robot arm 2 and the transferred object H, as shown by the dotted line in FIG. The grip part 5 rotates in the R direction about the rotation axis 3e. As a result, the object to be transported H is placed on the front sheet S at the transport destination, and the object to be transported H is removed from the grip section 5, thereby completing the transporting operation of the object to be transported.

以上のように、本実施形態１の搬送システム１は、搬送対象物Ｈを把持する把持部５と、搬送対象物Ｈまたは把持部５に与えられる外力に従って、搬送対象物Ｈを鉛直方向及び水平方向に移動し得る搬送補助装置３と、を備えている。また、搬送システム１は、ロボットアーム２と、把持部５とロボットアームの可動端部２ｂとを接続する接続部４と、ロボットアーム２を制御するロボットアーム制御部２１と、を備えている。接続部４には、把持部５に与えられた機械的衝撃のロボットアーム２の可動端部２ｂへの伝達を緩和する衝撃緩和部としてのショックアブソーバ４ｃが設けられている。 As described above, the conveyance system 1 of the first embodiment uses the gripping section 5 that grips the conveyed object H, and the conveyed object H in the vertical and horizontal directions according to the external force applied to the conveyed object H or the gripping section 5. A conveyance assisting device 3 that can move in the direction is provided. The transfer system 1 also includes a robot arm 2 , a connection section 4 that connects the gripping section 5 and the movable end section 2 b of the robot arm, and a robot arm control section 21 that controls the robot arm 2 . The connecting portion 4 is provided with a shock absorber 4c serving as a shock absorbing portion that cushions the transmission of mechanical shock applied to the gripping portion 5 to the movable end portion 2b of the robot arm 2.

以上の構成により、本実施形態１の搬送システム１では、高重量な搬送対象物Ｈに対しても、搬送補助装置３がその搬送作業を補助するので、コンパクトで安価に構成したロボットアーム２を用いて当該搬送作業を行うことができる。本実施形態の搬送システム１では、ショックアブソーバ４ｃ（衝撃緩和部）が搬送作業の際に発生し得る、上記機械的衝撃を緩和する。この結果、本実施形態１の搬送システム１では、ロボットアーム２が、当該機械的衝撃によって動作不良を生じたり、停止したりするのを回避することができ、搬送作業を円滑に実施することができる。 With the above configuration, in the transport system 1 of the first embodiment, the transport assist device 3 assists the transport work even for the heavy object H to be transported, so the robot arm 2 can be configured compactly and inexpensively. The transportation work can be carried out using the following equipment. In the conveyance system 1 of this embodiment, the shock absorber 4c (impact alleviating section) alleviates the mechanical shock that may occur during conveyance work. As a result, in the transport system 1 of the first embodiment, the robot arm 2 can avoid malfunction or stoppage caused by the mechanical impact, and can smoothly carry out the transport work. can.

また、本実施形態１の搬送システム１では、接続部４は、ロボットアーム２の可動端部２ｂに固定されるロボットアーム固定部４ｂ１と、ロボットアーム固定部４ｂ１と把持部５との間に設けられたショックアブソーバ４ｃとを含んでいる。これにより、本実施形態１の搬送システム１では、ショックアブソーバ４ｃにより、上記機械的衝撃の伝達を確実に緩和することができる。従って、本実施形態１の搬送システム１では、高重量な搬送対象物Ｈに対しても、コンパクトで安価に構成したロボットアーム２を用いて、円滑な搬送対象物Ｈの搬送作業を確実に行うことができる。 Furthermore, in the transport system 1 of the first embodiment, the connecting part 4 is provided between the robot arm fixing part 4b1 fixed to the movable end part 2b of the robot arm 2, and the robot arm fixing part 4b1 and the gripping part 5. The shock absorber 4c includes a shock absorber 4c. Thereby, in the transport system 1 of the first embodiment, the shock absorber 4c can reliably reduce the transmission of the mechanical shock. Therefore, in the transport system 1 of the first embodiment, the robot arm 2 that is compact and inexpensively configured is used to ensure smooth transport of the heavy object H. be able to.

また、本実施形態１の搬送システム１では、搬送補助装置３は、把持部５を吊り下げるための吊り紐３ａと、吊り紐３ａの巻き上げ及び引き出し動作を行う本体部３ｂと、を有している。また、搬送補助装置３は、吊り紐３ａを通じて与えられた鉛直方向の荷重を監視して、吊り紐３ａの巻き上げ及び引き出し動作を制御することにより、搬送対象物Ｈまたは把持部５に与えられる外力に従った、搬送対象物Ｈの鉛直方向への移動を可能としている。 Further, in the conveyance system 1 of the first embodiment, the conveyance auxiliary device 3 includes a suspension string 3a for suspending the grip portion 5, and a main body portion 3b for winding up and pulling out the suspension cord 3a. There is. Furthermore, the conveyance auxiliary device 3 monitors the vertical load applied through the hanging cord 3a and controls the winding and pulling operations of the hanging cord 3a, thereby controlling the external force applied to the conveyed object H or the gripping section 5. It is possible to move the conveyed object H in the vertical direction according to the following.

以上の構成により、本実施形態１の搬送システム１では、搬送補助装置３が吊り紐３ａの巻き上げ及び引き出し動作を制御することによって上記外力に従った搬送対象物Ｈの鉛直方向への搬送作業を補助することができる。この結果、本実施形態１の搬送システム１では、高重量な搬送対象物Ｈに対しても、コンパクトで安価に構成したロボットアーム２を用いて、円滑な搬送対象物Ｈの搬送作業をより確実に行うことができる。 With the above configuration, in the conveyance system 1 of the first embodiment, the conveyance auxiliary device 3 controls the winding and pulling operations of the hanging cord 3a, thereby carrying out the work of conveying the conveyed object H in the vertical direction according to the external force. Can assist. As a result, in the transport system 1 of the first embodiment, the robot arm 2 that is compact and inexpensively configured is used to more reliably transport the heavy object H. can be done.

また、本実施形態１の搬送システム１では、搬送補助装置３は、本体部３ｂを水平方向に移動させるためのレール３ｃを更に有している。搬送補助装置３は、吊り紐３ａを通じて与えられた水平方向の荷重を監視して、本体部３ｂの水平方向への移動を制御することにより、搬送対象物Ｈまたは把持部５に与えられる外力に従った、搬送対象物Ｈの水平方向への移動を可能としている。 Furthermore, in the transport system 1 of the first embodiment, the transport auxiliary device 3 further includes a rail 3c for horizontally moving the main body 3b. The conveyance auxiliary device 3 monitors the horizontal load applied through the suspension string 3a and controls the horizontal movement of the main body 3b, thereby controlling the external force applied to the conveyed object H or the gripping section 5. Accordingly, the object to be transported H can be moved in the horizontal direction.

以上の構成により、本実施形態１の搬送システム１では、搬送補助装置３がレール３ｃによる本体部３ｂの水平方向への移動を制御することによって上記外力に従った搬送対象物Ｈの水平方向への搬送作業を補助することができる。この結果、本実施形態１の搬送システム１では、高重量な搬送対象物Ｈに対しても、コンパクトで安価に構成したロボットアーム２を用いて、円滑な搬送対象物Ｈの搬送作業をより確実に行うことができる。 With the above configuration, in the transport system 1 of the first embodiment, the transport auxiliary device 3 controls the movement of the main body 3b in the horizontal direction by the rails 3c, thereby moving the object H to be transported in the horizontal direction according to the external force. can assist in transportation work. As a result, in the transport system 1 of the first embodiment, the robot arm 2 that is compact and inexpensively configured is used to more reliably transport the heavy object H. can be done.

また、本実施形態１の搬送システム１では、ロボットアーム２を支持するロボットアーム支持部６ｂと、ロボットアーム２を支持したロボットアーム支持部６ｂ、及び、搬送補助装置３を支持するフレーム６と、を備えている。これにより、本実施形態１の搬送システム１では、フレーム６にロボットアーム支持部６ｂ及び搬送補助装置３が取り付けられている。このため、本実施形態１の搬送システム１では、搬送対象物Ｈの搬送元の位置が変更されたときでも、フレーム６を移動させることにより、ロボットアーム２及び搬送補助装置３による搬送対象物Ｈの搬送作業を容易に実施することができる。 Furthermore, in the transport system 1 of the first embodiment, the robot arm support part 6b that supports the robot arm 2, the robot arm support part 6b that supports the robot arm 2, and the frame 6 that supports the transport auxiliary device 3, It is equipped with As a result, in the transport system 1 of the first embodiment, the robot arm support section 6b and the transport auxiliary device 3 are attached to the frame 6. Therefore, in the transport system 1 of the first embodiment, even when the transport source position of the transport object H is changed, the frame 6 can be moved to allow the robot arm 2 and the transport auxiliary device 3 to move the transport target H. transportation work can be carried out easily.

〔変形例〕
図４は、図２に示した搬送補助装置３と接続部４との間に設置される回転ユニット７の具体例を説明する斜視図である。 [Modified example]
FIG. 4 is a perspective view illustrating a specific example of the rotation unit 7 installed between the conveyance auxiliary device 3 and the connecting portion 4 shown in FIG.

図４において、本変形例１と実施形態１との相違点は、回転可能な回転ユニット７を搬送補助装置３と接続部４との間に設置した点である。 In FIG. 4, the difference between the first modification and the first embodiment is that a rotatable rotation unit 7 is installed between the conveyance auxiliary device 3 and the connection part 4.

図４に示すように、本変形例１において、回転ユニット７は、上部取付部７ａと、セットカラー７ｂと、下部取付部７ｃと、を備えている。上部取付部７ａは、アイボルトを用いて構成されており、その上端部には挿通孔７ａ１が設けられている。また、上部取付部７ａの下端部は、セットカラー７ｂに連結されている。 As shown in FIG. 4, in the present modification 1, the rotation unit 7 includes an upper mounting portion 7a, a set collar 7b, and a lower mounting portion 7c. The upper mounting portion 7a is constructed using an eye bolt, and an insertion hole 7a1 is provided at its upper end. Further, the lower end portion of the upper mounting portion 7a is connected to a set collar 7b.

セットカラー７ｂには、上部取付部７ａを回転可能に支持するためのスラストベアリング（図示せず）が設けられており、セットカラー７ｂは、上記スラストベアリングによって上部取付部７ａを回転可能に支持する。また、セットカラー７ｂの下端部は、下部取付部７ｃに連結されている。 The set collar 7b is provided with a thrust bearing (not shown) for rotatably supporting the upper mounting portion 7a, and the set collar 7b rotatably supports the upper mounting portion 7a by the thrust bearing. . Further, a lower end portion of the set collar 7b is connected to a lower attachment portion 7c.

下部取付部７ｃには、フック部７ｄが下端部に設けられている。そして、回転ユニット７では、挿通孔７ａ１に対して、搬送補助装置３のフック部３ａ２（図１）が挿通される。また、回転ユニット７では、フック部７ｄが接続部４の孔部４ａ２（図２）に挿通される。これにより、回転ユニット７は、搬送補助装置３と接続部４との間に配置される。 A hook portion 7d is provided at the lower end of the lower attachment portion 7c. In the rotation unit 7, the hook portion 3a2 (FIG. 1) of the conveyance assisting device 3 is inserted into the insertion hole 7a1. Further, in the rotating unit 7, the hook portion 7d is inserted into the hole 4a2 (FIG. 2) of the connecting portion 4. Thereby, the rotation unit 7 is arranged between the conveyance auxiliary device 3 and the connection part 4.

この結果、本変形例１では、搬送補助装置３と接続部４とが回転ユニット７によって互いに回転可能に連結される。従って、本変形例１では、実施形態１に比べて、搬送補助装置３の吊り紐３ａは搬送対象物Ｈまたは把持部５に与えられる外力に従って、より確実に回転することができ、搬送対象物Ｈの搬送作業などをさらに円滑に行うことができる。 As a result, in the present modification 1, the conveyance auxiliary device 3 and the connecting portion 4 are rotatably connected to each other by the rotation unit 7. Therefore, in the present modification example 1, compared to the first embodiment, the suspension string 3a of the conveyance auxiliary device 3 can be rotated more reliably in accordance with the external force applied to the conveyance target H or the grip part 5, and the conveyance target The work of transporting the H can be carried out even more smoothly.

〔実施形態２〕
図５は、本開示の実施形態２に係る搬送システム１の構成例を説明する斜視図である。図６は、図５に示した搬送システム１の構成例を示す機能ブロック図である。 [Embodiment 2]
FIG. 5 is a perspective view illustrating a configuration example of the transport system 1 according to the second embodiment of the present disclosure. FIG. 6 is a functional block diagram showing a configuration example of the transport system 1 shown in FIG. 5. As shown in FIG.

図５において、本実施形態２と実施形態１との主な相違点は、ロボットアーム２を鉛直方向に可動に支持するようにロボットアーム支持部８ｃを設けた点である。 In FIG. 5, the main difference between the second embodiment and the first embodiment is that a robot arm support section 8c is provided to movably support the robot arm 2 in the vertical direction.

図５において、本実施形態２の搬送システム１では、昇降機構８がフレーム６の枠体６ａに設置されている。昇降機構８は、本体部８ａと、駆動部８ｂと、ロボットアーム支持部８ｃと、備えている。駆動部８ｂは、不図示のモータ等を備えており、枠体６ａに設けられたガイドレールにそって本体部８ａを昇降する。本体部８ａには、ロボットアーム２の基部２ａが設置されたロボットアーム支持部８ｃが連結されている。これにより、ロボットアーム支持部８ｃは、ロボットアーム２を鉛直方向に可動に支持した状態でフレーム６に支持される。 In FIG. 5, in the transport system 1 of the second embodiment, the lifting mechanism 8 is installed on the frame body 6a of the frame 6. As shown in FIG. The elevating mechanism 8 includes a main body portion 8a, a driving portion 8b, and a robot arm support portion 8c. The drive section 8b includes a motor (not shown) and the like, and moves the main body section 8a up and down along a guide rail provided on the frame body 6a. A robot arm support part 8c, on which the base part 2a of the robot arm 2 is installed, is connected to the main body part 8a. As a result, the robot arm support section 8c is supported by the frame 6 while movably supporting the robot arm 2 in the vertical direction.

図６に示すように、本実施形態２の搬送システム１では、昇降機構８と、制御部３１と、を備えている。制御部３１は、昇降機構８の制御を行う機能ブロックである。制御部３１には、タッチパネルや操作ボタンなどの操作受付部（図示せず）を介してユーザの指示が入力されるようになっている。制御部３１は、ユーザからの指示に従って、ロボットアーム支持部８ｃ、ひいてはロボットアーム２の可動端部２ｂが所望の位置となるように、昇降機構８の駆動部８ｂに動作信号を出力する。これにより、制御部３１は、ロボットアーム２の鉛直方向の移動の制御を実行する。 As shown in FIG. 6, the conveyance system 1 of the second embodiment includes a lifting mechanism 8 and a control section 31. The control unit 31 is a functional block that controls the lifting mechanism 8. User instructions are input to the control unit 31 via an operation reception unit (not shown) such as a touch panel or operation buttons. The control section 31 outputs an operation signal to the drive section 8b of the lifting mechanism 8 in accordance with instructions from the user so that the robot arm support section 8c and, by extension, the movable end section 2b of the robot arm 2 are at a desired position. Thereby, the control unit 31 controls the movement of the robot arm 2 in the vertical direction.

また、図５に示すように、本実施形態２の把持部５は、実施形態１での先端部がフック状に構成された一対の把持棒５ａに代えて、負圧によって搬送対象物Ｈを吸着させる吸着部材５ｂを有する。これにより、本実施形態２の搬送システム１では、把持部５が、例えば、吸着部材５ｂにより、ボックス状の搬送対象物Ｈを容易に把持して、その搬送作業を実行することができる。 Furthermore, as shown in FIG. 5, the gripping section 5 of the second embodiment holds the conveyed object H using negative pressure instead of the pair of gripping rods 5a having hook-shaped tips in the first embodiment. It has an adsorption member 5b for adsorption. Thereby, in the conveyance system 1 of the second embodiment, the gripping section 5 can easily grasp the box-shaped object H to be conveyed using, for example, the suction member 5b, and carry out the conveyance operation.

以上のように、本実施形態２では、上記実施形態１と同様な効果を奏する。また、本実施形態２では、ロボットアーム２はロボットアーム支持部８ｃによって鉛直方向に可動に支持されるので、ロボットアーム２による搬送対象物Ｈの鉛直方向への搬送作業をより円滑に実施することができる。 As described above, the second embodiment provides the same effects as the first embodiment. In addition, in the second embodiment, the robot arm 2 is movably supported in the vertical direction by the robot arm support part 8c, so that the robot arm 2 can more smoothly carry out the work of carrying the object H in the vertical direction. I can do it.

本開示は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。 The present disclosure is not limited to the embodiments described above, and various changes can be made within the scope of the claims, and embodiments obtained by appropriately combining technical means disclosed in each embodiment. are also included within the technical scope of the present disclosure.

１搬送システム
２ロボットアーム
２ｂ可動端部
３搬送補助装置
３ａ吊り紐
３ｂ本体部
３ｃレール
４接続部
４ｂ１ロボットアーム固定部
４ｃショックアブソーバ（衝撃緩和部）
５把持部
６フレーム
６ｂロボットアーム支持部
８昇降機構
８ｃロボットアーム支持部
２１ロボットアーム制御部（制御部） 1 Transport system 2 Robot arm 2b Movable end 3 Transport auxiliary device 3a Suspension string 3b Main body 3c Rail 4 Connection part 4b1 Robot arm fixing part 4c Shock absorber (shock mitigation part)
5 Gripping part 6 Frame 6b Robot arm support part 8 Lifting mechanism 8c Robot arm support part 21 Robot arm control part (control part)

Claims

a gripping section that grips an object to be transported;
The gripping section that grips the object to be transported can be held suspended, and the object to be transported can be moved in the vertical and horizontal directions according to an external force applied to the suspended and held object to be transported or the gripping section. A transport auxiliary device;
robot arm and
a connection part that connects the grip part and the movable end part of the robot arm;
a control unit that controls the robot arm;
A transport system that enables transport of the object to be transported by operating the robot arm under control of the control unit,
The transfer system includes a shock absorbing portion provided in the connecting portion to alleviate transmission of mechanical shock applied to the gripping portion to the movable end portion of the robot arm.

The connection part is
a robot arm fixing part fixed to the movable end of the robot arm;
The conveyance system according to claim 1, further comprising a shock absorber provided between the robot arm fixing part and the gripping part.

The conveyance auxiliary device is
a hanging string for hanging the gripping part;
It has a main body part that performs winding up and pulling out operations of the hanging cord,
By monitoring the vertical load applied through the hanging string and controlling the winding and pulling out operations of the hanging string, the object to be transported can be moved according to the external force applied to the object to be transported or the gripping section. The conveyance system according to claim 1 or 2, which allows vertical movement of the conveyance system.

The conveyance auxiliary device is
further comprising a rail for horizontally moving the main body,
By monitoring the horizontal load applied through the hanging cord and controlling the movement of the main body in the horizontal direction, the object to be transported can be moved according to the external force applied to the object to be transported or the gripping section. 4. The transport system according to claim 3, which allows horizontal movement of objects.

a robot arm support part that supports the robot arm;
The conveyance system according to any one of claims 1 to 4, further comprising: the robot arm support section that supports the robot arm; and a frame that supports the conveyance auxiliary device.

The transfer system according to claim 5, wherein the robot arm support section supports the robot arm movably in a vertical direction.