JP2023123964A - 把持式穴掘建柱車の安全装置 - Google Patents

Abstract

【課題】走行の安定性および安全性を向上させることのできる把持式穴掘建柱車の安全装置を提供する。【解決手段】把持式穴掘建柱車１の安全装置は、ブームが車体に対して格納されたことを検出するブーム格納検出器４１と、オーガ装置がブームに対して格納されたことを検出するオーガ格納検出器４２と、把持装置がブームに対して格納されたことを検出する把持装置格納検出器４３と、ブーム格納検出器４１においてブームの格納状態が検出され、且つ、オーガ格納検出器４２においてオーガ装置の格納状態が検出され、且つ、把持装置格納検出器４３において把持装置の格納状態が検出された場合に、ジャッキ操作装置７の操作に応じたジャッキ装置の作動を許容するインターロック制御部１０２とを備えている。【選択図】図１１

Description

本発明は、対象物を把持する把持装置を備えた把持式穴掘建柱車の安全装置に関する。

作業車の一つである穴掘建柱車として、車体上に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動および伸縮動自在に設けられたブームと、ブームに装着されて電柱を建て入れるための建柱穴を掘削するオーガ装置と、ブームの先端部に設けられて電柱などの柱状物を把持する把持装置とを備えた把持式の穴掘建柱車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。この把持式の穴掘建柱車を用いて地面に建柱穴を掘削する際には、オーガ装置をブームの先端部から吊り下げた状態でブームを適宜作動させ、そのオーガ装置を所定の掘削位置で回転作動させることで、所定の深さの建柱穴を形成することができる。この建柱穴の掘削が終了した後は、オーガ装置を引き上げてブームの側面に格納するとともに、ブームの先端部に設けられた把持装置により電柱を把持し、この電柱を把持した状態でブームを適宜作動させることで上記掘削された建柱穴に当該電柱を直接建て入れることができるようになっている。このような把持式の穴堀建柱車では、電柱をウィンチやクレーンなどを用いて吊り下げて作業を行う場合と比べて、一連の建柱作業を効率的に行うことができるようになっている。

特開平２‐８１８９２号公報

このような把持式の穴掘建柱車を用いて各種の作業を行う際には、車両を安定支持するために、車体の左右両側部に設けられたジャッキを下方に張り出させることで、タイヤ車輪を地面から上方に浮かせて、車体を持ち上げ支持するようになっている。また、作業の終了後には、ジャッキを格納させて、再び車輪を地面に接地させることで、車両を走行可能な状態にする。ここで、作業の終了後にジャッキを格納させたとしても、オーガ装置や把持装置等の作業装置が格納されていない状態で車両を走行させると、作業装置の一部が車両からはみ出したり、車両の重量バランスが崩れたりすることで、走行の安定性および安全性が低下するという問題があった。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、走行の安定性および安全性を向上させることのできる把持式穴掘建柱車の安全装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明に係る把持式穴掘建柱車の安全装置は、車体上に起伏作動および伸縮作動可能に設けられたブームと、前記ブームに揺動自在に設けられて掘削作業を行うオーガ装置と、対象物を把持可能な把持部、および前記ブームの先端部に設けられて当該先端部に対する前記把持部の姿勢を変化させる支持機構を有する把持装置と、前記車体に伸縮作動可能に設けられて前記車体を持上支持するジャッキ装置と、前記ブーム、前記オーガ装置および前記把持装置の作動を操作する作業操作装置と、前記ジャッキ装置の作動を操作するジャッキ操作装置と、前記作業操作装置の操作に応じて前記ブーム、前記オーガ装置および前記把持装置の作動を制御する作業制御部と、前記ジャッキ操作装置の操作に応じて前記ジャッキ装置の作動を制御するジャッキ制御部と、前記ブームが前記車体に対して格納されたことを検出するブーム格納検出器と、前記オーガ装置が前記
ブームに対して格納されたことを検出するオーガ格納検出器と、前記把持装置が前記ブームに対して格納されたことを検出する把持装置格納検出器とを備え、前記ジャッキ制御部は、前記ブーム格納検出器において前記ブームの格納状態が検出され、且つ、前記オーガ格納検出器において前記オーガ装置の格納状態が検出され、且つ、前記把持装置格納検出器において前記把持装置の格納状態が検出された場合に、前記ジャッキ操作装置の操作に応じた前記ジャッキ装置の作動を許容することを特徴とする。

上記構成の把持式穴掘建柱車の安全装置において、前記ジャッキ制御部は、前記ブーム格納検出器、前記オーガ格納検出器および前記把持装置格納検出器において、前記ブーム、前記オーガ装置および前記把持装置のうちのいずれか１つでも格納状態ではないことが検出された場合に、前記ジャッキ操作装置の操作に応じた前記ジャッキ装置の作動を規制することが好ましい。

また、上記構成の把持式穴掘建柱車の安全装置において、前記支持機構は、前記ブームの先端部に設けられて垂直面内において屈伸作動可能なアームと、前記アームの先端部に設けられて前記把持部を前記垂直面内において揺動作動させる縦首振り機構と、前記アームの先端部に設けられて前記把持部を前記垂直面と直交する面内において揺動作動させる横首振り機構とを有し、前記把持装置は、前記把持部の横首振り位置によらず、前記ブームに対して格納可能に構成されていることが好ましい。

また、上記構成の把持式穴掘建柱車の安全装置において、前記把持部は、対象物を把持するための開閉可能な一対の把持爪を有し、前記支持機構は、前記把持部を前記開閉方向と直交する回転軸周りに回転作動させる回転機構を有し、前記把持装置は、前記把持部の回転位置によらず、前記ブームに対して格納可能に構成されていることが好ましい。

本発明に係る把持式穴掘建柱車の安全装置によれば、全ての作業装置（ブーム、オーガ装置、把持装置）が格納状態であることを条件にジャッキ装置の作動を許容することで、作業装置の一部が車両からはみ出した状態や車両の重量バランスが崩れた状態で道路走行する事態を未然に防止することができ、走行の安定性および安全性を向上させることが可能となる。また、各作業装置の作動中（掘削作業中、建柱作業中）に誤ってジャッキ装置を格納作動させてしまう事態を防止することができるため、作業の安全性を向上させることも可能となる。

本実施形態に係る安全装置を備えた把持式穴掘建柱車の側面図である。 上記把持式穴掘建柱車の平面図である。 上記把持式穴掘建柱車の使用状態を示す側面図である。 上記把持式穴掘建柱車に設けられたオーガ装置の展開状態を示す斜視図である。 上記オーガ装置の格納状態を示す斜視図である。 上記把持式穴掘建柱車に設けられた把持装置の斜視図である。 上記把持装置の要部を右方から見た斜視図である。 上記把持装置の要部を左方から見た斜視図である。 上記把持装置の横断面図である。 上記把持装置の縦断面図である。 上記把持式穴掘建柱車の機能ブロック図である。 上記安全装置において実行されるジャッキの格納制御処理のフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。まず、本実施形態に係る把持式穴掘建柱車１の全体構成について図１～図３を参照して説明する。

把持式穴掘建柱車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャビン３を有し、車体２の前後に配設された左右一対のタイヤ車輪４により走行可能なトラック車両をベースに構成されている。車体２の前後左右の四箇所には、車体２を持ち上げ支持するためのジャッキ５が配設されている。各ジャッキ５は、図３等に示すように、車体２の側方に設けられたアウタポスト５ａと、アウタポスト５ａ内に下方向に伸縮自在（張出および格納自在）に収納されたインナポスト５ｂとを有している。各ジャッキ５は、その内部に設けられたジャッキシリンダ６を駆動させて、アウタポスト５ａに対してインナポスト５ｂを下方に伸長させることで（インナポスト５ｂの下端部に設けられた接地板を接地させることで）、車体２を持ち上げ支持し、それにより車体２全体を安定させた状態とする。なお、車体２の後部には、ジャッキ操作装置７（図２等を参照）が配設されており、このジャッキ操作装置７が操作されることに応じて、各ジャッキ５の伸長作動（張出作動）および縮小作動（格納作動）が行われるように構成されている。

車体２における運転キャビン３後方の架装領域には、旋回モータ１４（図１１を参照）により駆動されて上下軸回りに水平旋回動自在に構成された旋回台１２が設けられている。この旋回台１２には、ブーム１３の基端部が上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。車体２には、ブーム１３の下面に当接してブーム１３を格納状態で保持するブーム受け８が立設されている。なお、ブーム受け８の上端側には、後述のブーム格納検出器４１が取り付けられている。

ブーム１３は、図３に示すように、旋回台１２側から順に、基端ブーム１３ａ、中間ブーム１３ｂおよび先端ブーム１３ｃが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ１５（図１１を参照）の伸縮駆動により、ブーム１３を軸方向（長手方向）に伸縮動させることができる。基端ブーム１３ａの下面には、起伏シリンダブラケット１３ｄが固定されている。この起伏シリンダブラケット１３ｄと旋回台１２との間には起伏シリンダ１６が跨設されており、この起伏シリンダ１６を伸縮駆動させることにより、ブーム１３全体を上下面（垂直面）内で起伏動させることができる。起伏シリンダブラケット１３ｄには起伏シリンダ１６のロッド側端部が枢結され、旋回台１２には起伏シリンダ１６のボトム側端部が枢結されている。なお、起伏シリンダブラケット１３ｄの下面側には、後述の把持装置格納検出器４３が取り付けられている。

ブーム１３には、基端ブーム１３ａと先端ブーム１３ｃとに選択的に連結可能なオーガサポート１７が取り付けられている。このオーガサポート１７には、図４に示すように、連結棒部材２７の上側軸部２７ａが左右方向に揺動自在に枢結されている。この連結棒部材２７の下側軸部２７ｂには、建柱穴の掘削を行うためのオーガ装置２０が前後方向に揺動自在に枢結されている。オーガ装置２０は、連結棒部材２７の下側軸部２７ｂに枢結されたオーガモータ部２１と、オーガモータ部２１を作動させることにより軸回りに回転されるオーガスクリュー（アースオーガ）２５とを有して構成されている。オーガモータ部２１は、油圧により回転作動するオーガモータ２２と、オーガモータ２２の出力軸に接続されたオーガ減速機２３と、オーガモータ２２およびオーガ減速機２３を収容するオーガハウジング２４とを有している。オーガハウジング２４の下端部には、オーガ減速機２３の駆動軸（図示せず）が突出しており、この駆動軸にオーガスクリュー２５の上端部が接続されている。

また、基端ブーム１３ａの側面には、オーガスクリュー２５を受容してオーガ装置２０を格納状態で保持するオーガ格納装置１８が配設されている。オーガ装置２０は、オーガ
サポート１７に連結棒部材２７を介して垂直面内で上下に揺動可能に取り付けられており、オーガ装置２０をオーガ格納装置１８から外してオーガスクリュー２５を地面に向けて垂下させた展開状態（図４を参照）と、オーガ装置２０をオーガ格納装置１８により基端ブーム１３ａの側方に沿って格納した格納状態（図５を参照）との間で揺動させることが可能である。このオーガ格納装置１８には、後述のオーガ格納検出器４２が取り付けられている。なお、オーガ装置２０の展開状態では、オーガスクリュー２５がブーム１３の姿勢の如何に関わらず重力方向（鉛直方向）に沿った垂直姿勢をとるように、ブーム１３の先端部に対して連結棒部材２７の両軸部２７ａ，２７ｂを支点に前後方向および左右方向に揺動自在に吊り下げられている。

オーガ装置２０を使用するときは、図３のＩに示すように、オーガサポート１７を先端ブーム１３ｃに連結させて、オーガ格納装置１８から外したオーガ装置２０を展開状態に揺動させた状態（オーガスクリュー２５を地面に対して略垂直姿勢にした状態）で、オーガモータ２２の回転駆動によりオーガスクリュー２５を回転作動させながらブーム１３の倒伏作動と縮小作動とを連動させて直線的に下方へ移動させることで、建柱穴の掘削作業が可能である。一方、オーガ装置２０を使用しないときは、図３のＩＩに示すように、オーガサポート１７を基端ブーム１３ａに連結させて、オーガ装置２０をオーガ格納装置１８により基端ブーム１３ａの側方に沿った格納状態に保持する。オーガ装置２０が格納状態にある場合は、後述の把持装置５０を用いて、電柱（図３に符号Ｐで示す：以下同様）の建柱作業や抜柱作業、障害物の移設作業などの各種の作業を行うことができるようになっている。以下、ブーム１３、オーガ装置２０及び把持装置５０を総称して「作業装置」とも呼称する。

先端ブーム１３ｃの先端部には、ブームブラケット１９が固定されている。このブームブラケット１９には、例えば電柱や樹木などの対象物（柱状物）を把持する把持装置５０が取り付けられている。この把持装置５０の構成について図６～図１０を追加参照して説明する。なお、図９～図１０では、図を見易くするために、断面を示すハッチングを省略している。また、以下では、説明の便宜上、図６に示す把持装置５０の姿勢を基準として、図示する前後、左右、上下の矢印方向を、前後方向、左右方向、上下方向と呼称して説明する。

把持装置５０は、ブームブラケット１９に上下方向に揺動（屈伸動）可能に取り付けられたアーム５１と、アーム５１の先端部に上下方向に揺動（縦首振り）可能に取り付けられた第１ジョイント部材６０と、第１ジョイント部材６０に左右方向に揺動（横首振り）可能に取り付けられた第２ジョイント部材７０と、第２ジョイント部材７０に回転可能に取り付けられたグリッパ８０とを備えて構成される。なお、本実施形態では、アーム５１、第１ジョイント部材６０、第２ジョイント部材７０、後述の縦首振りシリンダ６２、横首振りシリンダ７１、グリッパモータ７９などにより、グリッパ８０の把持部８１の姿勢を変化させる支持機構が構成されている。

アーム５１は、軸方向（長手方向）の一端部が連結ピン５２を介してブームブラケット１９に枢結され、軸方向（長手方向）の他端部が連結ピン５３を介して第１ジョイント部材６０に枢結されている。ブームブラケット１９と第１ジョイント部材６０との間には、アームシリンダ５５が取り付けられている。アームシリンダ５５のロッド側端部は、ブームブラケット１９に連結ピン５６を介して枢結されている。アームシリンダ５５のボトム側端部は、第１ジョイント部材６０に連結ピン５７を介して枢結されている。このアームシリンダ５５を伸縮作動させることで、アーム５１をブームブラケット１９に対して連結ピン５２を中心に上下方向に揺動自在（屈伸動自在）に構成されている。

第１ジョイント部材６０は、先端側が開放された上下二股状に形成されており、この二
股状の両端部に第２ジョイント部材７０が上下一対の連結ピン６１を介して枢結されている。第１ジョイント部材６０とアーム５１との間には、縦首振りシリンダ６２が設けられている。縦首振りシリンダ６２のボトム側端部は、アーム５１の基端側に連結ピン６３を介して枢結されている。縦首振りシリンダ６２のロッド側端部は、第１ジョイント部材６０の上端側に連結ピン６４を介して枢結されている。この縦首振りシリンダ６２を伸縮作動させることで、第１ジョイント部材６０をアーム５１に対して連結ピン５３を中心に上下方向に揺動自在（縦首振り自在）に構成されている。

第２ジョイント部材７０は、第１ジョイント部材６０によって上下から挟まれるように支持されている。また、第１ジョイント部材６０の上端部には、横首振りシリンダ７１が設けられている。横首振りシリンダ７１は、ボトム側端部が第１ジョイント部材６０の先端部に枢結され、ロッド側端部が第２ジョイント部材７０の後端部に枢結されている。この横首振りシリンダ７１を伸縮作動させることで、第２ジョイント部材７０を第１ジョイント部材６０に対して連結ピン６１を中心に左右方向に揺動自在（横首振り自在）に構成されている。

グリッパ８０は、対象物を把持する把持部８１と、把持部８１を支持して第２ジョイント部材７０に回転自在に設けられたグリッパハウジング８６（図７～図９を参照）と、把持部８１を開閉作動する開閉機構９３とを備えて構成される。

把持部８１は、一対の把持爪８２と、この一対の把持爪８２を互いに接近又は離反する方向（開閉方向）に開閉自在に支持する上下一対の支持板部８３とを備えている。把持爪８２は、例えば電柱や樹木などの種々の対象物（柱状物）を把持可能に構成されている。この把持爪８２の基端部は、上下の支持板部８３に連結ピン８４を介して枢結されている。把持爪８２の先端部には、互い違いに切欠き８２ａ，８２ｂが形成されており、この先端部同士が互いに交差（オーバーラップ）可能に構成されている。支持板部８３には、不図示のアタッチメント（例えば樹木を伐採するための伐採装置）を着脱自在に装着するための平板状の上側ブラケット８５が設けられている。

グリッパハウジング８６は、上下の支持板部８３に連結されて第２ジョイント部材７０に回転自在に支持された支持筒部８７と、この支持筒部８７の基端側に固定されて第１ジョイント部材６０と第２ジョイント部材７０との間に配設されたシリンダブラケット部９２とを備えている。

支持筒部８７は、中空の角筒状に形成された内側筒部８８と、この内側筒部８８の外周側に設けられて中空の円筒状に形成された外側筒部８９とを有した二重構造となっている。内側筒部８８の内周側には、後述の開閉機構９３の摺動部材９５が前後方向にスライド自在に取り付けられている。外側筒部８９の外周側には、この外側筒部８９と同心状にウォームホイール９０が取り付けられている。このウォームホイール９０は、第２ジョイント部材７０の内側に回転自在に支持されたウォームピニオン９１と噛合している。第２ジョイント部材７０の上端部には、グリッパモータ７９が取り付けられており、このグリッパモータ７９の出力軸にウォームピニオン９１が減速機を介して連結されている。このグリッパモータ７９を正転方向に回転作動すると、ウォームピニオン９１およびウォームホイール９０を介して、グリッパ８０全体が回転軸線Ｘ（図９を参照）を中心に所定方向に回転する。一方、グリッパモータ７９を逆転方向に回転作動すると、ウォームピニオン９１およびウォームホイール９０を介して、グリッパ８０全体が回転軸線Ｘ（図９を参照）を中心に所定方向とは逆方向に回転する。なお、図６に示した把持装置５０の姿勢においては、グリッパ８０（把持部８１）の回転軸線Ｘ方向は前後方向に対応し、把持部８１の開閉方向（把持方向）は左右方向に対応する。

開閉機構９３は、一対のリンク部材９４と、この一対のリンク部材９４にリンク結合される摺動部材９５と、この摺動部材９５を前後にスライドさせるグリッパシリンダ９９とを備えている。各リンク部材９４の一端部は、把持爪８１の中間部に連結ピン９６を介して枢結されている。また、一対のリンク部材９４は、各リンク部材９４の他端部同士が上下に重なった状態で摺動部材９５の先端部に連結ピン９７を介して枢結されている。この摺動部材９５は、内側筒部８８の中空部に挿入されて、当該内側筒部８８の内周面に沿って摺動自在（往復動自在）に取り付けられている。この摺動部材９５の外周面と内側筒部８８の内周面との間には、摺動部材９５のスライド（往復移動）を案内するための合成樹脂製のスライダ９８が取り付けられている。この摺動部材９５の基端部には、グリッパシリンダ９９のロッド側端部が連結されている。なお、このグリッパシリンダ９９のボトム側端部は、グリッパハウジング８６のシリンダブラケット部９２に連結されている。このグリッパシリンダ９９を伸長作動すると、当該伸長方向に摺動部材９５が摺動してリンク部材９４が互いに離反する方向に揺動する。それにより、把持爪８２が連結ピン８４を支点として開方向に揺動することで（把持爪８２が開方向に作動（開作動）することで）対象物の把持を解放することができる。一方、グリッパシリンダ９９を縮小作動すると、当該縮小方向に摺動部材９５が摺動してリンク部材９４が互いに接近する方向に揺動する。それにより、把持爪８２が連結ピン８４を支点として閉方向に揺動することで（把持爪８２が閉方向に作動（閉作動）することで）対象物を把持することができる。なお、開閉機構９３は、左右対称に構成されているため、一対の把持爪８２は左右対称に開閉作動するようになっている。

車体２における旋回台１２の側部には、各作業装置（ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０）の作動を操作するための操作席３０が設けられている。この操作席３０の前方には、作業者が座ったままの姿勢で操作が可能な作業操作装置３１が配設されている。作業操作装置３１には、図示省略するが、ブーム１３の旋回操作および起伏操作を行うためのブーム旋回起伏操作レバー、ブーム１３の伸縮操作およびアーム５１の屈伸操作を行うためのブーム伸縮屈伸操作レバー、オーガスクリュー２５の回転操作を行うためのオーガ操作レバー、把持部８１の縦首振り操作を行うための把持部縦首振り操作レバー、把持部８１の横首振り操作を行うための把持部横首振り操作レバー、把持部８１の回転操作を行うための把持部回転操作レバー、把持部８１の開閉操作を行うための把持部開閉操作レバーなどが設けられている。

ここで、ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０、ジャッキ５などの作動機構は、図１１に示すように、作業操作装置３１およびジャッキ操作装置７からの操作信号を受けて、旋回モータ１４、伸縮シリンダ１５、起伏シリンダ１６、オーガモータ２２、アームシリンダ５５、縦首振りシリンダ６２、横首振りシリンダ７１、グリッパモータ７９、グリッパシリンダ９９、ジャッキシリンダ６（以下、まとめて「油圧アクチュエータ」とも呼称する）を制御するコントローラ１００と、この油圧アクチュエータを駆動するための作動油を供給する油圧ユニット１１０とを備えて構成される。

作業操作装置３１およびジャッキ操作装置７の操作により出力された操作信号は、コントローラ１００に入力される。コントローラ１００は、その操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット１１０（制御バルブ１１２）に出力する。

油圧ユニット１１０は、作動油を吐出する油圧ポンプ１１１と、油圧ポンプ１１１から各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向及び供給量を制御する制御バルブ１１２を有して構成される。油圧ポンプ１１１は、車両のエンジンからＰＴＯ機構（図示せず）を介して取り出した動力により駆動される。制御バルブ１１２は、旋回モータ１４に対応する電磁比例制御バルブＶ１、伸縮シリンダ１５に対応する電磁比例制御バルブＶ２、起伏シリンダ１６に対応する電磁比例制御バルブＶ３、オーガモータ２２に対応する電磁
比例制御バルブＶ４、アームシリンダ５５に対応する電磁比例制御バルブＶ５、縦首振りシリンダ６２に対応する電磁比例制御バルブＶ６、横首振りシリンダ７１に対応する電磁比例制御バルブＶ７、グリッパモータ７９に対応する電磁比例制御バルブＶ８、グリッパシリンダ９９に対応する電磁比例制御バルブＶ９、ジャッキシリンダ６に対応する電磁比例制御バルブＶ１０を有している。この制御バルブ１１２は、コントローラ１００からの指令信号に基づき、各電磁比例制御バルブＶ１～Ｖ１０のスプールを電磁駆動して、油圧ポンプ１１１から各油圧アクチュエータに供給される作動油の供給方向及び供給量を制御し、各油圧アクチュエータの作動方向及び作動速度を制御する（ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０、ジャッキ５の作動方向及び作動速度を制御する）。

次に、本実施形態の把持式穴掘建柱車１に設けられた安全装置について説明する。本実施形態の安全装置は、図１１に示すように、ブーム１３の格納状態を検出するブーム格納検出器４１と、オーガ装置２０の格納状態を示すオーガ格納検出器４２と、把持装置５０の格納状態を検出する把持装置格納検出器４３と、これらの検出器４１～４３と電気的に接続されたコントローラ１００とを備えて構成される。なお、図１および図２には、全ての作業装置（ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０）が格納状態であるときの一例を示している。

ブーム格納検出器４１は、ブーム１３（ブームブラケット１９）がブーム受け８に載置されて格納されているか否かを検出する。このブーム格納検出器４１は、ブーム受け８の上端に設けられてオンオフ信号を出力可能なリミットスイッチから構成される。ブーム格納検出器４１は、ブーム１３がブーム受け８に格納されている状態のときは、ブーム１３の下面（ブームブラケット１９）に当接して押圧されることでスイッチがオンとなり、ブーム１３が格納状態であることを示すオン信号（ブーム格納検出信号）をコントローラ１００に出力する。一方、ブーム格納検出器４１は、ブーム１３がブーム受け８に格納されていない状態のときは、ブーム１３の下面（ブームブラケット１９）との押圧から解放されることでスイッチがオフとなり、ブーム１３が非格納状態であることを示すオフ信号（ブーム非格納検出信号）をコントローラ１００に出力する。

ここで、ブーム１３をブーム受け８に格納するには、ブーム１３を縮小作動させて全縮状態にするとともに、ブーム１３を旋回作動させてブーム受け８の真上に位置するようにした後、ブーム１３を倒伏させて、ブーム１３（ブームブラケット１９）をブーム受け８に載置させる。それにより、ブーム格納検出器４１は、ブーム受け８にブーム１３（ブームブラケット１９）が格納されたことを検出して、コントローラ１００にオン信号（ブーム格納検出信号）を出力する。なお、このブーム１３の格納作動は、当該ブーム１３にオーガ装置２０および把持装置５０が格納された状態で行われる。

オーガ格納検出器４２は、オーガ装置２０がオーガ格納装置１８に格納されているか否かを検出する。このオーガ格納検出器４２は、オーガ格納装置１８に設けられてオンオフ信号を出力可能な近接スイッチから構成される。オーガ格納検出器４２は、オーガ装置２０がオーガ格納装置１８に格納されている状態のときは、オーガスクリュー２５のシャフト部に近接することでスイッチがオンとなり、オーガ装置２０が格納状態であることを示すオン信号（オーガ格納検出信号）をコントローラ１００に出力する。一方、オーガ格納検出器４２は、オーガ装置２０がオーガ格納装置１８に格納されていない状態のときは、オーガスクリュー２５のシャフト部から離間することでスイッチがオフとなり、オーガ装置２０が非格納状態であることを示すオフ信号（オーガ非格納検出信号）をコントローラ１００に出力する。

ここで、オーガ装置２０をオーガ格納装置１８に格納するには、ブーム１３を縮小作動させて全縮状態にした後、不図示の格納用ロープをオーガ装置２０とオーガ格納装置１８
との間に架設し、オーガモータ２２の駆動によりオーガスクリュー２５を回転駆動させることで、オーガスクリュー２５のシャフト部が格納用ロープを巻き取りながら回転し、これによりオーガ装置２０が上方に揺動して（基端ブーム１３ａの側方に沿ってほぼ平行となる位置に揺動して）オーガ格納装置１８に格納保持される。それにより、オーガ格納検出器４２は、オーガ格納装置１８にオーガ装置２０が格納されたことを検出して、コントローラ１００にオン信号（オーガ格納検出信号）を出力する。

把持装置格納検出器４３は、把持装置５０がブーム１３の下面側に格納されているか否かを検出する。この把持装置格納検出器４３は、基端ブーム１３ａの起伏シリンダブラケット１３ｄに設けられてオンオフ信号を出力可能な近接スイッチから構成される。把持装置格納検出器４３は、把持装置５０がブーム１３の下面側に格納されている状態のときは、アーム５１の先端側（第１ジョイント部材６０）に近接することでスイッチがオンとなり、把持装置５０が格納状態であることを示すオン信号（把持装置格納検出信号）をコントローラ１００に出力する。一方、把持装置格納検出器４３は、把持装置５０がブーム１３の下面側に格納されていない状態のときは、アーム５１の先端側（第１ジョイント部材６０）から離間することでスイッチがオフとなり、把持装置５０が非格納状態であることを示すオフ信号（把持装置非格納検出信号）をコントローラ１００に出力する。

ここで、把持装置５０をブーム１３の下面側に格納するには、アームシリンダ５５および縦首振りシリンダ６２を伸縮作動させて、把持装置５０全体がブーム１３の下面側に沿った位置（ブーム１３の起伏面内においてブーム１３の軸線とアーム５１の軸線とが略平行となる位置）に移動させる。それにより、把持装置格納検出器４３は、ブーム１３の下面側に把持装置５０が格納されたことを検出して、コントローラ１００にオン信号（把持装置格納検出信号）を出力する。なお、本実施形態では、車体２上におけるブーム１３の下方領域には、把持装置５０を配設するためのスペースが確保されており、把持部８１の横首振り位置や回転位置がどの位置であっても、この把持部８１の横首振り位置および回転位置に依存せず、アーム５１の屈伸作動と把持部８１の縦首振り作動とを行うことで、把持装置５０を車体上の他の構造物（例えば旋回台１２や起伏シリンダ１６など）と干渉させることなくブーム１３の下方に格納することができるようになっている（第１ジョイント部材６０を把持装置格納検出器４３にて検出可能な位置に移動させることができるようになっている）。そのため、図１は把持装置５０の格納状態の一例を示したものであり、この図１に示す状態から把持部８１が左右に横首振り及び／又は回転軸線Ｘまわりに回転した状態も把持装置５０の格納状態となる。

コントローラ１００は、作動制御部１０１と、インターロック制御部１０２とを備えている。

作動制御部１０１は、作業操作装置３１およびジャッキ操作装置７からの操作信号に基づいて、制御バルブ１１０（電磁比例制御バルブＶ１～Ｖ１０）を電磁駆動して各油圧アクチュエータを作動させることで、各作業装置（ブーム１３、オーガ装置２０，把持装置５０）やジャッキ５などの作動を制御する。

インターロック制御部１０２は、ブーム格納検出器４１からブーム１３が格納状態であることを示すオン信号（ブーム格納検出信号）と、オーガ格納検出器４２からオーガ装置２０が格納状態であることを示すオン信号（オーガ格納検出信号）と、把持装置格納検出器４３から把持装置５０が格納状態であることを示すオン信号（把持装置格納検出信号）とを同時に入力した場合に、ジャッキ操作装置７の操作に応じたジャッキ５の作動（伸縮作動）を許容する。一方、インターロック制御部１０２は、ブーム格納検出器４１からブーム１３が非格納状態であることを示すオフ信号（ブーム非格納検出信号）、オーガ格納検出器４２からオーガ装置２０が非格納状態であることを示すオフ信号（オーガ非格納検
出信号）、把持装置格納検出器４３から把持装置５０が非格納状態であることを示すオフ信号（把持装置非格納検出信号）のうちのいずれかが入力されている場合、作動制御部１０１に対して作動規制信号を出力して、ジャッキ操作装置７の操作の如何に関らず、ジャッキ５の作動（伸縮作動）を規制する。つまり、インターロック制御部１０２は、作業装置（ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０）の全てが格納状態である場合に、ジャッキ５の作動を許容し、作業装置（ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０）のうちのいずれか一つでも格納状態でない場合には、ジャッキ５の作動を規制する制御を行う。

なお、このインターロック制御部１０２によるジャッキ５の作動規制は、ジャッキ操作が行われても作動制御部１０１がその操作信号を受け付けないようにする、あるいは、作動制御部１０１がジャッキ操作に基づく操作信号を受け付けたとしてもジャッキシリンダ６に対応する電磁比例制御バルブＶ１０を電磁駆動しないようにする、など作動制御部１０１に対して動作制限が課されるようにすることにより行われる。

次に、本実施形態の安全装置において実行されるジャッキ５の格納制御処理（インターロック処理）の手順について説明する。図１２は、本実施形態のジャッキ５の格納制御処理のフローチャートである。なお、ジャッキ５の格納制御処理は、作業の終了時などにおいて、各ジャッキ５により車両を持ち上げ支持した状態から、ジャッキ操作装置７の操作により各ジャッキ５を縮小作動させて車体２に格納する場合に実行される。

まず、インターロック制御部１０２は、ジャッキ操作装置７から出力される操作信号に基づき、ジャッキ５の格納操作（ジャッキ５を縮小作動させる操作）が行われたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。インターロック制御部１０２は、ジャッキ５の格納操作が行われていることを判定した場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ブーム格納検出器４１から出力される検出信号に基づき、ブーム１３が格納状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。インターロック制御部１０２は、ブーム１３が格納状態であることを判定した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、オーガ格納検出器４２から出力される検出信号に基づき、オーガ装置２０が格納状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。インターロック制御部１０２は、オーガ装置２０が格納状態であることを判定した場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、把持装置格納検出器４３から出力される検出信号に基づき、把持装置５０が格納状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。インターロック制御部１０２は、把持装置５０が格納状態であることを判定した場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、すなわち、全ての作業装置（ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０）が格納状態であることを判定した場合には、ジャッキ操作装置７の操作に応じたジャッキ５の縮小作動を許容する（ステップＳ１０５）。それにより、作動制御部１０１は、ジャッキ操作装置７の操作に従ってジャッキ５を縮小作動させる。一方、インターロック制御部１０２は、ブーム１３が非格納状態であることを判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、オーガ装置２０が非格納状態であることを判定した場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、又は把持装置５０が非格納状態であることを判定した場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）には、作動制御部１０１に対して作動規制信号を出力して、ジャッキ５の縮小作動を規制する（ステップＳ１０６）。それにより、ジャッキ操作装置７によりジャッキ５の格納操作（ジャッキ５を縮小作動させる操作）が行われたとしても、全ての作業装置（ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０）が格納状態となるまでは、ジャッキ５の縮小作動が規制されることになる。

以上、本実施形態の安全装置によれば、全ての作業装置（ブーム、オーガ装置、把持装置）が格納状態であることを条件にジャッキ５の作動を許容することで、作業装置の一部が車両からはみ出した状態や車両の重量バランスが崩れた状態で道路走行する事態を未然に防止することができ、走行の安定性および安全性を向上させることが可能となる。また、本実施形態の安全装置では、各作業装置の作動中（掘削作業中、建柱作業中）に誤って
ジャッキ５を格納作動させてしまう事態を防止することができるため、作業の安全性を向上させることも可能となる。

また、本実施形態の安全装置では、ブーム１３の下方領域に画成されるデッドスペースを有効活用して、このデッドスペースに把持装置５０を格納状態で配設することで、他の架装物との関係でレイアウト上の制約を受けることなく、把持装置５０の配設スペースを十分に確保することが可能となる。

また、本実施形態の安全装置では、把持部８１の横首振り位置によらず、把持装置５０をブーム１３の下方に格納することができるため、把持装置５０の格納作動が容易となり、作業の効率化を図ることが可能となる。

また、本実施形態の安全装置では、把持部８１の回転位置によらず、把持装置５０をブームの下方に格納することができるため、把持装置５０の格納作動が更に容易となり、作業の効率化をより一層図ることが可能となる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。

上記実施形態では、起伏シリンダブラケット１３ｄの下面に把持装置格納検出器４３が設けられているが、この構成に限定されるものではなく、例えば、ブーム１３の下面に把持装置格納検出器４３を直接設けてもよい。また、ブーム１３の下面にセンサブラケットを設けて、このセンサブラケットに把持装置格納検出器４３を設けてもよい。また、上記実施形態では、把持装置格納検出器４３が把持装置５０の格納状態として第１ジョイント部材６０を検出していたが、この構成に限定されるものではなく、例えば把持装置格納検出器４３が把持装置５０の格納状態としてアーム５１や第２ジョイント部材７０、把持部８１などを検出するように構成してもよい。また、ブームブラケット１９又はアーム５１に把持装置格納検出器４３を設けて、ブームブラケット１９に対してアーム５１が折り畳まれて格納されたことを検出するように構成してもよい。なお、把持装置格納検出器４３は、近接スイッチに限られず、例えばリミットスイッチなどの他の検出器であってもよい。

上記実施形態では、把持装置５０がブーム１３の下方に格納されることで、格納状態の把持装置５０と格納状態のブーム１３とが上下方向に重なり合う位置関係となるように構成されているが、この構成に限定されるものではなく、例えば、把持装置５０をブーム１３の右側面側（ブーム１３の幅方向の一方の側面側）に格納させるとともに、オーガ装置２０をブーム１３の左側面側（ブーム１３の幅方向の他方の側面側）に格納させることで、格納状態の把持装置５０と格納状態のオーガ装置２０とがブーム１３を挟んで左右方向（ブーム１３の幅方向）に重なり合う位置関係となるように構成してもよい。本変形例によれば、作業装置全体の重量バランス（車幅方向の重量バランス）が均等化され、車両の走行安定性を一層向上させることが可能となる。

上記実施形態において、作業操作装置３１又はジャッキ操作装置７に各作業装置（ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０）が格納状態であるか否かを報知するための報知手段（例えばＬＥＤランプやブザー）を設けて、作業者に対して各作業装置（ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０）の格納操作を喚起するように構成してもよい。

上記実施形態では、車体２上の操作席３０に操作装置３１が設けられているが、この構成に限定されるものではなく、例えば、操作装置３１を有線式または無線式のリモコン操作装置（可搬型の操作装置）により構成してもよい。

また、上記実施形態では、エンジンの動力をＰＴＯ機構（パワーテイクオフ機構）によって取り出して油圧ポンプを駆動するＰＴＯ駆動型の穴堀建柱車を例示したが、この構成に限定されるものではなく、電気駆動型（バッテリ駆動型）の穴掘建柱車や、その両者を具備して動力源を選択的に切り替えるハイブリッド型の穴掘建柱車であってもよい。

１ 把持式穴掘建柱車
２ 車体
５ ジャッキ（ジャッキ装置）
７ ジャッキ操作装置
８ ブーム受け
１２ 旋回台
１３ ブーム
１８ オーガ格納装置
２０ オーガ装置
２５ アースオーガ
３１ 作業操作装置
４１ ブーム格納検出器
４２ オーガ格納検出器
４３ 把持部格納検出器
５０ 把持装置
５１ アーム
５５ アームシリンダ
６０ 第１ジョイント部材
６２ 縦首振りシリンダ
７０ 第２ジョイント部材
７１ 横首振りシリンダ
７９ グリッパモータ
８０ グリッパ
８１ 把持部
９９ グリッパシリンダ
１００ コントローラ
１０１ 作動制御部
１０２ インターロック制御部

Claims (4)

1. 車体上に起伏作動および伸縮作動可能に設けられたブームと、
   前記ブームに揺動自在に設けられて掘削作業を行うオーガ装置と、
   対象物を把持可能な把持部、および前記ブームの先端部に設けられて当該先端部に対する前記把持部の姿勢を変化させる支持機構を有する把持装置と、
   前記車体に伸縮作動可能に設けられて前記車体を持上支持するジャッキ装置と、
   前記ブーム、前記オーガ装置および前記把持装置の作動を操作する作業操作装置と、
   前記ジャッキ装置の作動を操作するジャッキ操作装置と、
   前記作業操作装置の操作に応じて前記ブーム、前記オーガ装置および前記把持装置の作動を制御する作業制御部と、
   前記ジャッキ操作装置の操作に応じて前記ジャッキ装置の作動を制御するジャッキ制御部と、
   前記ブームが前記車体に対して格納されたことを検出するブーム格納検出器と、
   前記オーガ装置が前記ブームに対して格納されたことを検出するオーガ格納検出器と、
   前記把持装置が前記ブームに対して格納されたことを検出する把持装置格納検出器とを備え、
   前記ジャッキ制御部は、前記ブーム格納検出器において前記ブームの格納状態が検出され、且つ、前記オーガ格納検出器において前記オーガ装置の格納状態が検出され、且つ、前記把持装置格納検出器において前記把持装置の格納状態が検出された場合に、前記ジャッキ操作装置の操作に応じた前記ジャッキ装置の作動を許容することを特徴とする把持式穴掘建柱車の安全装置。
2. 前記ジャッキ制御部は、前記ブーム格納検出器、前記オーガ格納検出器および前記把持装置格納検出器において、前記ブーム、前記オーガ装置および前記把持装置のうちのいずれか１つでも格納状態ではないことが検出された場合に、前記ジャッキ操作装置の操作に応じた前記ジャッキ装置の作動を規制することを特徴とする請求項１に記載の把持式穴掘建柱車の安全装置。
3. 前記支持機構は、前記ブームの先端部に設けられて垂直面内において屈伸作動可能なアームと、前記アームの先端部に設けられて前記把持部を前記垂直面内において揺動作動させる縦首振り機構と、前記アームの先端部に設けられて前記把持部を前記垂直面と直交する面内において揺動作動させる横首振り機構とを有し、
   前記把持装置は、前記把持部の横首振り位置によらず、前記ブームに対して格納可能に構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の把持式穴掘建柱車の安全装置。
4. 前記把持部は、対象物を把持するための開閉可能な一対の把持爪を有し、
   前記支持機構は、前記把持部を前記開閉方向と直交する回転軸周りに回転作動させる回転機構を有し、
   前記把持装置は、前記把持部の回転位置によらず、前記ブームに対して格納可能に構成されていることを特徴とする請求項３に記載の把持式穴掘建柱車の安全装置。

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