JP2023119232A

JP2023119232A - 車両制御方法

Info

Publication number: JP2023119232A
Application number: JP2022021994A
Authority: JP
Inventors: 尚大横田; Hisahiro Yokota; 洋司国弘; Yoji Kunihiro; 隆博小城; Takahiro Koshiro; 裕青木; Yutaka Aoki; 倫道中村; Norimichi Nakamura
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-02-16
Filing date: 2022-02-16
Publication date: 2023-08-28

Abstract

【課題】車両の自動運転の最中にドライバが車両の走行位置を修正する必要性を減らす。【解決手段】車両制御方法は、目標軌道に追従するように車両を制御する。車両制御方法は、車両のドライバが操舵操作を行った第１区間における車両の実走行軌道に相当する情報を記憶装置に記録することと、車両の自動運転中、自動運転機能によって生成される第１区間における目標軌道を、第１区間における実走行軌道に近づくように補正することと、を含む。【選択図】図１

Description

本開示は、車両の自動運転において目標軌道に追従するように車両を制御する技術に関する。

特許文献１は、目標軌道に追従するように車両を制御する技術を開示している。当該技術によれば、ドライバによる運転操作が無い状況において、目標軌道に対する実走行軌道の横ずれ量が測定される。測定された横ずれ量は、車体方位と関連付けられ記憶される。次回走行時には、記憶した車体方位と横ずれ量とに基づいて、目標軌道が補正される。

特開２０１８－０３９３６９号公報

車両の自動運転においては、自動運転機能によって生成される目標軌道に追従するように車両が制御される。但し、自動運転機能によって生成される目標軌道は、必ずしもドライバの感覚や好みに合うものになるとは限らない。よって、車両の自動運転の最中にドライバが操舵操作を行って車両の走行位置を修正することも考えられる。しかしながら、自動運転の最中に車両の走行位置を修正することは、ドライバにとって煩わしい。

本開示の１つの目的は、車両の自動運転の最中にドライバが車両の走行位置を修正する必要性を減らすことができる技術を提供することにある。

第１の観点は、目標軌道に追従するように車両を制御する車両制御方法に関連する。
車両制御方法は、
車両のドライバが操舵操作を行った第１区間における車両の実走行軌道に相当する情報を記憶装置に記録することと、
車両の自動運転中、自動運転機能によって生成される第１区間における目標軌道を、第１区間における実走行軌道に近づくように補正することと
を含む。

第２の観点は、目標軌道に追従するように車両を制御する車両制御システムに関連する。
車両制御システムは、１又は複数のプロセッサを備える。
１又は複数のプロセッサは、
車両のドライバが操舵操作を行った第１区間における車両の実走行軌道に相当する情報を記憶装置に記録し、
車両の自動運転中、自動運転機能によって生成される第１区間における目標軌道を、第１区間における実走行軌道に近づくように補正する
ように構成されている。

本開示によれば、ドライバが操舵操作を行った第１区間における実走行軌道に相当する情報が記録される。そして、車両の自動運転中、自動運転機能によって生成される第１区間における目標軌道は、第１区間における実走行軌道に近づくように補正される。自動運転中の車両の軌道が過去のドライバ操舵操作を反映した実走行軌道に近づくため、ドライバが車両の走行位置を修正する必要性が減少する。よって、ドライバにとっての煩わしさが軽減される。また、ドライバが自動運転中の車両の走行位置に対して感じる違和感も軽減される。その結果、自動運転機能に対する満足度も向上する。

実施の形態に係る車両制御システムの概要を説明するための概念図である。実施の形態に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。実施の形態に係る運転環境情報の例を示すブロック図である。実施の形態に係る走行履歴取得処理を示すフローチャートである。実施の形態に係る自動運転制御処理を示すフローチャートである。実走行軌道の分布を説明するための概念図である。

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

１．概要
図１は、本実施の形態に係る車両制御システム１００の概要を説明するための概念図である。車両制御システム１００は、車両１を制御する。典型的には、車両制御システム１００は、車両１に搭載されている。あるいは、車両制御システム１００の少なくとも一部は、車両１の外部の外部装置に配置され、リモートで車両１を制御してもよい。つまり、車両制御システム１００は、車両１と外部装置とに分散的に配置されてもよい。

車両制御システム１００は、車両１の自動運転制御を行う自動運転機能を備えている。ここで、自動運転とは、車両１の操舵、加速、及び減速を、ドライバの操作から独立して自動的に行うことを意味する。例えば、自動運転として、ドライバが必ずしも１００％運転に集中しなくてもよいことを前提としたもの（いわゆるレベル３以上の自動運転）を想定している。

典型的には、自動運転制御において目標軌道ＴＲが用いられる。目標軌道ＴＲは、車両１の目標位置及び目標速度を含んでいる。便宜上、車両制御システム１００の自動運転機能によって生成される目標軌道ＴＲを、以下、「目標軌道ＴＲ＿Ａ」と呼ぶ。例えば、目標軌道ＴＲ＿Ａは、車両１が走行しているレーンの中心（以下、「レーン中心」と呼ぶ）に沿うように決定される。例えば、地図情報にレーン境界ＬＢの位置が登録されており、車両制御システム１００は、その地図情報に基づいて目標軌道ＴＲ＿Ａを生成する。そして、車両制御システム１００は、目標軌道ＴＲ＿Ａに追従するように車両１の走行を制御することによって、自動運転制御を行う。

但し、自動運転機能によって生成される目標軌道ＴＲ＿Ａは、必ずしもドライバの感覚や好みに合うものになるとは限らない。また、道路工事等が地図情報に反映されておらず、地図情報が実状から乖離している場合、自動運転機能によって生成される目標軌道ＴＲ＿Ａは、必ずしも適切なものになるとは限らない。よって、自動運転の最中にドライバが操舵操作を行って車両１の走行位置を修正することも考えられる。しかしながら、自動運転の最中に車両１の走行位置を修正することは、ドライバにとって煩わしい。特に、車両１が同じ道路を走行するたびに車両１の走行位置を毎回同じように修正することは、ドライバにとって煩わしい。

そこで、本実施の形態は、車両１の自動運転の最中にドライバが車両１の走行位置を修正する必要性を減らすことができる技術を提案する。

そのために、本実施の形態によれば、ドライバが操舵操作を行った区間における車両１の実際の軌道が記録される。車両１のドライバが操舵操作を行った区間を、以下、「第１区間」と呼ぶ。第１区間における車両１の実際の軌道を、以下、「実走行軌道ＴＲ＿Ｄ」と呼ぶ。走行履歴データＨＳＴは、実走行軌道ＴＲ＿Ｄに相当する情報を含む。ここで、実走行軌道ＴＲ＿Ｄに相当する情報は、実走行軌道ＴＲ＿Ｄそのものであってもよいし、実走行軌道ＴＲ＿Ｄと目標軌道ＴＲ＿Ａとの間の横偏差であってもよい。横偏差とは、車両１の前方方向Ｘと直交する横方向Ｙに沿った偏差のことである。

車両制御システム１００は、ドライバが操舵操作を行った第１区間における実走行軌道ＴＲ＿Ｄに相当する情報を含む走行履歴データＨＳＴを取得する。そして、車両制御システム１００は、その走行履歴データＨＳＴを地図情報と関連付けてデータベース１０に記録する。データベース１０は、所定の記憶装置により実現される。データベース１０は、車両１に搭載されていてもよいし、車両１の外部の管理システムに含まれていてもよい。後者の場合、車両制御システム１００は、管理システムと通信を行い、走行履歴データＨＳＴを管理システムのデータベース１０に記録する。

自動運転中の車両１が次に第１区間を走行する際、車両制御システム１００は、第１区間における走行履歴データＨＳＴをデータベース１０から取得する。その一方で、車両制御システム１００は、自動運転機能によって生成される目標軌道ＴＲ＿Ａを取得する。車両制御システム１００は、走行履歴データＨＳＴに基づいて、第１区間における目標軌道ＴＲ＿Ａを第１区間における実走行軌道ＴＲ＿Ｄに近づくように補正する。第１区間における目標軌道ＴＲ＿Ａは、第１区間における実走行軌道ＴＲ＿Ｄと一致するように補正されてよい。つまり、目標軌道ＴＲ＿Ａは、横偏差の分だけ補正されてもよい。このような処理を、以下、「目標軌道補正処理」と呼ぶ。目標軌道補正処理は、車両１の走行位置（横位置）を補正していると言える。

目標軌道補正処理の結果得られる補正後の目標軌道ＴＲ＿Ａを、以下、「補正目標軌道ＴＲ＿Ｃ」と呼ぶ。目標軌道補正処理を行った場合、車両制御システム１００は、目標軌道ＴＲ＿Ａの代わりに補正目標軌道ＴＲ＿Ｃに追従するように車両１を制御する。

以上に説明されたように、本実施の形態によれば、ドライバが操舵操作を行った第１区間における実走行軌道ＴＲ＿Ｄに相当する情報が記録される。そして、車両１の自動運転中、自動運転機能によって生成される第１区間における目標軌道ＴＲ＿Ａは、実走行軌道ＴＲ＿Ｄに近づくように補正される。自動運転中の車両１の軌道が過去のドライバ操舵操作を反映した実走行軌道ＴＲ＿Ｄに近づくため、ドライバが車両１の走行位置を修正する必要性が減少する。よって、ドライバにとっての煩わしさが軽減される。また、ドライバが自動運転中の車両１の走行位置に対して感じる違和感も軽減される。その結果、自動運転機能に対する満足度も向上する。

目標軌道補正処理において、目標軌道ＴＲ＿Ａは実走行軌道ＴＲ＿Ｄと一致するように補正されてよい。これにより、ドライバが車両１の走行位置を修正する必要性が大幅に減少する。

以下、本実施の形態に係る車両制御システム１００について更に詳しく説明する。

２．車両制御システムの例
２－１．構成例
図２は、本実施の形態に係る車両制御システム１００の構成例を示すブロック図である。車両制御システム１００は、運転操作部材１１０、センサ群１２０、走行装置１３０、通信装置１４０、及び制御装置１５０を備えている。

運転操作部材１１０は、車両１のドライバが車両１を運転する際に操作する部材である。運転操作部材１１０は、ハンドル（ステアリングホイール）、アクセルペダル、ブレーキペダル、等を含んでいる。

センサ群１２０は、車両１に搭載されている。センサ群１２０は、認識センサ、位置センサ、車両状態センサ、運転操作センサ、等を含んでいる。

認識センサは、車両１の周囲の状況を認識（検出）する。認識センサとしては、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。

位置センサは、車両１の位置及び方位を検出する。例えば、位置センサは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を含んでいる。

車両状態センサは、車両１の状態を検出する。例えば、車両状態センサは、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含んでいる。

運転操作センサは、ドライバによる運転操作を検出する。ドライバによる運転操作は、操舵操作、アクセル操作、及びブレーキ操作を含む。運転操作センサは、ハンドル角センサ及び操舵トルクセンサを含んでいる。ハンドル角センサは、ハンドルの操舵角（ハンドル角）を検出する。操舵トルクセンサは、ステアリングシャフトに印加される操舵トルクを検出する。運転操作センサは、ドライバによるハンドルの把持状態を検出するステアリングタッチセンサを含んでいてもよい。その他、運転操作センサは、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、等を含んでいる。

走行装置１３０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

通信装置１４０は、車両１の外部と通信を行う。例えば、通信装置１４０は、データベース１０を管理する管理システムを通信を行う。

制御装置１５０は、車両１を制御する。制御装置１５０は、１又は複数のプロセッサ１６０（以下、単にプロセッサ１６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置１７０（以下、単に記憶装置１７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置１７０は、各種情報を格納する。記憶装置１７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。制御装置１５０は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでいてもよい。制御装置１５０の一部は、車両１の外部の情報処理装置であってもよい。その場合、制御装置１５０の一部は、車両１と通信を行い、車両１をリモートで制御する。

車両制御プログラムＰＲＯＧは、車両１を制御するためのコンピュータプログラムである。プロセッサ１６０が車両制御プログラムＰＲＯＧを実行することにより、制御装置１５０による各種処理が実現される。車両制御プログラムＰＲＯＧは、記憶装置１７０に格納される。あるいは、車両制御プログラムＰＲＯＧは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

２－２．運転環境情報及び走行履歴データ
制御装置１５０は、車両１の運転環境を示す運転環境情報２００を取得する。運転環境情報２００は、記憶装置１７０に格納される。

図３は、運転環境情報２００の例を示すブロック図である。運転環境情報２００は、地図情報２１０、周辺状況情報２２０、車両位置情報２３０、車両状態情報２４０、及びドライバ操作情報２５０を含んでいる。

地図情報２１０は、一般的なナビゲーション地図を含む。また、地図情報２１０は、レーン位置（レーン配置）を示す。例えば、地図情報２１０は、レーン境界ＬＢ（図１参照）の位置を示す。地図情報２１０は、ランドマーク、信号、標識、等の位置情報を含んでいてもよい。制御装置１５０は、データベース１０から、必要なエリアの地図情報２１０を取得する。データベース１０は、記憶装置１７０に格納されていてもよいし、車両１の外部の管理システムの記憶装置に格納されていてもよい。後者の場合、制御装置１５０は、通信装置１４０を介して管理システムと通信を行い、必要な地図情報２１０を取得する。

周辺状況情報２２０は、車両１の周囲の状況を示す情報である。制御装置１５０は、認識センサを用いて車両１の周囲の状況を認識し、周辺状況情報２２０を取得する。例えば、周辺状況情報２２０は、カメラによって撮像される画像情報を含む。他の例として、周辺状況情報２２０は、ＬＩＤＡＲによって得られる点群情報を含んでいてもよい。

周辺状況情報２２０は、更に、車両１の周囲のレーン境界ＬＢに関するレーン境界情報２２１を含んでいる。例えば、レーン境界ＬＢは白線である。他の例として、レーン境界ＬＢは、縁石、ガードレール、壁、等の立体的な障害物であってもよい。レーン境界情報２２１は、車両１に対するレーン境界ＬＢの相対位置を少なくとも示す。例えば、カメラによって得られた画像情報を解析することによって、レーン境界ＬＢを識別し、そのレーン境界ＬＢの相対位置を算出することができる。画像解析手法としては、セマンティックセグメンテーション（Semantic Segmentation）やエッジ検出が例示される。

周辺状況情報２２０は、更に、車両１の周囲の物体に関する物体情報２２２を含んでいる。物体としては、歩行者、自転車、二輪車、他車両（先行車両、駐車車両、等）、信号、標識、障害物、等が例示される。物体情報２２２は、車両１に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。例えば、カメラによって得られた画像情報を解析することによって、物体を識別し、その物体の相対位置を算出することができる。また、ＬＩＤＡＲによって得られた点群情報に基づいて、物体を識別し、その物体の相対位置と相対速度を取得することもできる。

車両位置情報２３０は、車両１の位置及び方位を示す。制御装置１５０は、位置センサから車両位置情報２３０を取得する。また、制御装置１５０は、地図情報２１０と物体情報２２２とを利用した周知の自己位置推定処理（Localization）により、高精度な車両位置情報２３０を取得してもよい。

車両状態情報２４０は、車両１の状態を示す情報である。制御装置１５０は、車両状態センサから車両状態情報２４０を取得する。車両状態情報２４０は、車両１の運転状態（自動運転／手動運転）を示していてもよい。

ドライバ操作情報２５０は、車両１のドライバによる操舵操作の状態を示す情報である。制御装置１５０は、運転操作センサからドライバ操作情報２５０を取得する。例えば、ドライバ操作情報２５０は、ハンドルの操舵角（ハンドル角）及び操舵トルクを含んでいる。ドライバ操作情報２５０は、ドライバによるハンドルの把持状態を含んでいてもよい。

走行履歴データＨＳＴは、少なくとも、車両１の実走行軌道ＴＲ＿Ｄを含んでいる。実走行軌道ＴＲ＿Ｄは、車両位置情報２３０から得られる。走行履歴データＨＳＴは、更に、車速等の車両状態情報２４０の少なくとも一部を含んでいてもよい。走行履歴データＨＳＴは、更に、物体位置等の周辺状況情報２２０の少なくとも一部を含んでいてもよい。走行履歴データＨＳＴは、更に、日時情報を含んでいてもよい。制御装置１５０は、データベース１０に走行履歴データＨＳＴを記録し、また、データベース１０から必要な走行履歴データＨＳＴを読み出す。データベース１０は、記憶装置１７０に格納されていてもよいし、車両１の外部の管理システムの記憶装置に格納されていてもよい。後者の場合、制御装置１５０は、通信装置１４０を介して管理システムと通信を行い、データベース１０にアクセスする。

２－３．車両走行制御
制御装置１５０は、車両１の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。制御装置１５０は、走行装置１３０を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、制御装置１５０は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、制御装置１５０は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、制御装置１５０は、制動装置を制御することによって減速制御を実行する。

２－４．自動運転制御
制御装置１５０は、車両１の自動運転のための自動運転機能を備えている。より詳細には、制御装置１５０は、運転環境情報２００に基づいて、車両１の走行プランを生成する。走行プランは、現在の走行車線を維持する、車線変更を行う、右左折を行う、障害物を回避する、等が例示される。更に、制御装置１５０は、運転環境情報２００に基づいて、車両１が走行プランに従って走行するために必要な目標軌道ＴＲ＿Ａを生成する。目標軌道ＴＲ＿Ａは、車両１の目標位置及び目標速度を含む。

例えば、制御装置１５０は、地図情報２１０から、車両１の前方のレーン位置の情報を取得する。他の例として、制御装置１５０は、レーン境界情報２２１に基づいて、車両１の前方のレーン位置を把握してもよい。そして、制御装置１５０は、車両１の前方のレーン位置に基づいて目標軌道ＴＲ＿Ａを生成する。例えば、目標軌道ＴＲ＿Ａは、レーン中心に沿うように決定される。他の例として、目標軌道ＴＲ＿Ａは、レーン境界ＬＢから所定のマージン距離だけ離れるように決定されてもよい。目標軌道ＴＲ＿Ａの生成方法としては、その他にも様々な例が考えられる。本実施の形態では、目標軌道ＴＲ＿Ａの生成方法は特に限定されない。

尚、制御装置１５０の自動運転機能は、手動運転の最中にも目標軌道ＴＲ＿Ａを生成してもよい。

自動運転中、制御装置１５０は、基本的には、車両１が目標軌道ＴＲ＿Ａに追従するように車両走行制御を行う。但し、制御装置１５０は、必要に応じて、走行履歴データＨＳＴに基づいて目標軌道ＴＲ＿Ａを補正する「目標軌道補正処理」を実行する。その場合、制御装置１５０は、目標軌道補正処理により得られる補正目標軌道ＴＲ＿Ｃに追従するように車両走行制御を行う。

以下、本実施の形態に係る目標軌道補正処理に関連する処理について更に詳しく説明する。

３．目標軌道補正処理に関連する処理
図４は、本実施の形態に係る走行履歴取得処理を示すフローチャートである。図４に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。

ステップＳ１００において、制御装置１５０は、走行データを取得する。走行データは、上述の運転環境情報２００の少なくとも一部を含む。より詳細には、走行データは、少なくとも車両位置情報２３０を含んでいる。走行データは、車速等の車両状態情報２４０の少なくとも一部を含んでいてもよい。走行データは、物体位置等の周辺状況情報２２０の少なくとも一部を含んでいてもよい。

ステップＳ２００において、制御装置１５０は、ドライバ操作情報２５０に基づいて、ドライバが操舵操作を行っているか否かを判定する。例えば、操舵トルクが閾値以上である場合、制御装置１５０は、ドライバが操舵操作を行っていると判定する。他の例として、操舵速度が閾値以上である場合、制御装置１５０は、ドライバが操舵操作を行っていると判定してもよい。更に他の例として、ドライバがハンドルを把持している場合、制御装置１５０は、ドライバが操舵操作を行っていると判定してもよい。尚、自動運転機能がＯＦＦされている場合も、制御装置１５０は、ドライバが操舵操作を行っていると判定する。ドライバが操舵操作を行っている場合（ステップＳ２００；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３００に進む。それ以外の場合（ステップＳ２００；Ｎｏ）、今回のサイクルにおける処理は終了する。

ステップＳ３００において、制御装置１５０は、自動運転機能により生成される目標軌道ＴＲ＿Ａを取得する。手動運転の最中にも目標軌道ＴＲ＿Ａが生成されてもよい。制御装置１５０は、目標軌道ＴＲ＿Ａと車両１の実際の位置との間の横偏差を算出する。車両１の実際の位置は、ステップＳ１００において取得された走行データ（車両位置情報２３０）から得られる。横偏差は、車両１の横方向Ｙに沿った偏差である。そして、制御装置１５０は、横偏差が閾値よりも大きいか否かを判定する。横偏差が閾値よりも大きい場合（ステップＳ３００；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ４００に進む。それ以外の場合（ステップＳ３００；Ｎｏ）、今回のサイクルにおける処理は終了する。

ステップＳ４００において、制御装置１５０は、走行履歴データＨＳＴを取得する。走行履歴データＨＳＴは、ステップＳ１００において取得された走行データを含んでいる。実走行軌道ＴＲ＿Ｄは、車両位置情報２３０で示される車両１の位置の集合である。走行履歴データＨＳＴは、ステップＳ３００において算出された横偏差を含んでいてもよい。この横偏差は、実走行軌道ＴＲ＿Ｄと目標軌道ＴＲ＿Ａとの間の横偏差であり、実走行軌道ＴＲ＿Ｄに相当する情報であると言える。制御装置１５０は、走行履歴データＨＳＴを地図情報と関連付けてデータベース１０に記録する。

図５は、本実施の形態に係る自動運転制御処理を示すフローチャートである。図５に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。

ステップＳ５００において、制御装置１５０は、目標軌道ＴＲ＿Ａを生成する。例えば、制御装置１５０は、地図情報２１０から、車両１の前方のレーン位置の情報を取得する。他の例として、制御装置１５０は、レーン境界情報２２１に基づいて、車両１の前方のレーン位置を把握してもよい。そして、制御装置１５０は、車両１の前方のレーン位置に基づいて目標軌道ＴＲ＿Ａを生成する。例えば、目標軌道ＴＲ＿Ａは、レーン中心に沿うように決定される。他の例として、目標軌道ＴＲ＿Ａは、レーン境界ＬＢから所定のマージン距離だけ離れるように決定されてもよい。目標軌道ＴＲ＿Ａの生成方法としては、その他にも様々な例が考えられる。本実施の形態では、目標軌道ＴＲ＿Ａの生成方法は特に限定されない。

ステップＳ６００において、制御装置１５０は、データベース１０にアクセスして、目標軌道ＴＲ＿Ａが生成された区間における走行履歴データＨＳＴが存在するか否かチェックする。目標軌道ＴＲ＿Ａが生成された区間における走行履歴データＨＳＴが存在する場合（ステップＳ６００；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ７００に進む。それ以外の場合（ステップＳ６００；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ８００に進む。

ステップＳ７００において、制御装置１５０は、目標軌道補正処理を行う。具体的には、制御装置１５０は、走行履歴データＨＳＴに含まれる実走行軌道ＴＲ＿Ｄに相当する情報を取得する。実走行軌道ＴＲ＿Ｄに相当する情報は、実走行軌道ＴＲ＿Ｄそのもの、及び、目標軌道ＴＲ＿Ａと実走行軌道ＴＲ＿Ｄとの間の横偏差の少なくとも一方を含んでいる。そして、制御装置１５０は、目標軌道ＴＲ＿Ａを同一区間における実走行軌道ＴＲ＿Ｄに近づくように補正する。制御装置１５０は、目標軌道ＴＲ＿Ａを同一区間における実走行軌道ＴＲ＿Ｄと一致するように補正してもよい。言い換えれば、制御装置１５０は、横偏差の分だけ目標軌道ＴＲ＿Ａを補正してもよい。目標軌道補正処理は、車両１の走行位置（横位置）を補正していると言える。

図６は、同一区間に複数種類の実走行軌道ＴＲ＿Ｄ_ｉ（ｉは２以上の整数）が存在する場合を示している。Ｘ方向は車両１の前方方向であり、Ｙ方向は車両１の横方向である。複数種類の実走行軌道ＴＲ＿Ｄ_ｉがＹ方向に分布している。制御装置１５０は、複数種類の実走行軌道ＴＲ＿Ｄ_ｉの分布Ｄ（Ｙ）の平均位置ＰＡを算出する。そして、制御装置１５０は、その平均位置ＰＡを代表的な実走行軌道ＴＲ＿Ｄとして用いて目標軌道補正処理を行う。これは、横偏差の平均値の分だけ目標軌道ＴＲ＿Ａを補正することと等価である。

目標軌道補正処理の結果得られる補正後の目標軌道ＴＲ＿Ａが、補正目標軌道ＴＲ＿Ｃである。その後、処理は、ステップＳ８００に進む。

ステップＳ８００において、制御装置１５０は、車両１が目標軌道ＴＲに追従するように車両走行制御を行う。目標軌道補正処理（ステップＳ７００）が実行されなかった場合、制御装置１５０は、車両１が目標軌道ＴＲ＿Ａに追従するように車両走行制御を行う。一方、目標軌道補正処理（ステップＳ７００）が実行された場合、制御装置１５０は、車両１が補正目標軌道ＴＲ＿Ｃに追従するように車両走行制御を行う。

４．変形例
以下、本実施の形態の変形例について説明する。

４－１．第１の変形例
道路工事等が行われた後、地図情報２１０が更新される場合がある。地図情報２１０が更新された場合、更新された区間における走行履歴データＨＳＴがデータベース１０から削除されてもよい。

４－２．第２の変形例
道路工事等が行われた結果、図６で示された分布Ｄ（Ｙ）が不連続的に変わる場合がある。分布Ｄ（Ｙ）が不連続的に変わった区間における走行履歴データＨＳＴがデータベース１０から削除されてもよい。

４－３．第３の変形例
ステップＳ２００におけるドライバによる操舵操作が車線変更（合流、分岐を含む）のためのものであった場合、ステップＳ４００はスキップされてもよい。つまり、走行履歴データＨＳＴはデータベース１０に記録されなくてもよい。車両１が車線変更を行っているか否かは、車両位置情報２３０と地図情報２１０あるいはレーン境界情報２２１に基づいて判定可能である。

４－４．第４の変形例
ステップＳ２００におけるドライバによる操舵操作が障害物を避けるためのものであった場合、ステップＳ４００はスキップされてもよい。つまり、走行履歴データＨＳＴはデータベース１０に記録されなくてもよい。障害物を避けたか否かは、物体情報２２２に基づいて判定可能である。

４－５．第５の変形例
走行履歴データＨＳＴは、車両１の車両情報（車種、車名等）毎に分類されていてもよい。車両情報毎に複数種類の実走行軌道ＴＲ＿Ｄ_ｉが存在する場合、平均位置ＰＡを代表的な実走行軌道ＴＲ＿Ｄとして用いて目標軌道補正処理が行われてもよい（図６参照）。

４－６．第６の変形例
複数種類の実走行軌道ＴＲ＿Ｄ_ｉが存在する場合（図６参照）、ステップＳ７００における目標軌道ＴＲ＿Ａの補正量は、最新のＮ個の実走行軌道ＴＲ＿Ｄ_ｉに基づいて算出されてもよい。Ｎは、１以上の整数である。例えば、Ｎは１０である。

４－７．第７の変形例
データベース１０に記録されている実走行軌道ＴＲ＿Ｄ_ｉの数Ｍが少ない場合、ステップＳ７００における目標軌道ＴＲ＿Ａの補正量を小さくしてもよい。例えば、数Ｍが１０以上である場合、横偏差の平均値の分だけ目標軌道ＴＲ＿Ａは補正される。一方、数Ｍが１０未満である場合、「（横偏差の平均値）×Ｍ／１０」の分だけ目標軌道ＴＲ＿Ａは補正される。

４－８．第８の変形例
ステップＳ３００において横偏差と比較される閾値は、車両制御システム１００の状態に応じて変動してもよい。例えば、車両制御システム１００が不調である場合、閾値は大きく設定されてもよい。これにより、システム不調に起因する横偏差の影響を抑制することが可能となる。

１車両
１０データベース
１００車両制御システム
１１０運転操作部材
１２０センサ群
１３０走行装置
１４０通信装置
１５０制御装置
１６０プロセッサ
１７０記憶装置
２００運転環境情報
２１０地図情報
２２０周辺状況情報
２３０車両位置情報
２４０車両状態情報
２５０ドライバ操作情報
ＨＳＴ走行履歴データ
ＰＲＯＧ車両制御プログラム
ＴＲ＿Ａ目標軌道
ＴＲ＿Ｃ補正目標軌道
ＴＲ＿Ｄ実走行軌道

Claims

目標軌道に追従するように車両を制御する車両制御方法であって、
前記車両のドライバが操舵操作を行った第１区間における前記車両の実走行軌道に相当する情報を記憶装置に記録することと、
前記車両の自動運転中、自動運転機能によって生成される前記第１区間における前記目標軌道を、前記第１区間における前記実走行軌道に近づくように補正することと
を含む
車両制御方法。