JP2023118484A - 制御システム、生産方法、及びプログラム - Google Patents
制御システム、生産方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023118484A JP2023118484A JP2022021451A JP2022021451A JP2023118484A JP 2023118484 A JP2023118484 A JP 2023118484A JP 2022021451 A JP2022021451 A JP 2022021451A JP 2022021451 A JP2022021451 A JP 2022021451A JP 2023118484 A JP2023118484 A JP 2023118484A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control system
- execution
- executed
- steps
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 623
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 622
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 98
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 93
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 59
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 15
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 56
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 32
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 25
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 8
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 6
- 238000013439 planning Methods 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 102220000832 rs119103279 Human genes 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 239000000047 product Substances 0.000 description 2
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 235000013361 beverage Nutrition 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 239000012467 final product Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000013067 intermediate product Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012913 prioritisation Methods 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4069—Simulating machining process on screen
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32252—Scheduling production, machining, job shop
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32301—Simulate production, process stages, determine optimum scheduling rules
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
第1実施形態に係る制御システム等を詳細に説明する。
図1は、制御システムの全体構成の一例を示す図である。図1に示すように、第1実施形態の制御システム1は、上位制御装置10、ロボットコントローラ20、第1装置30、第2装置40、第3装置50、第4装置60、及びエンジニアリング装置70を含み、これらの各装置は通信可能に接続される。第1実施形態では、各装置がEthernet(登録商標)等の一般的なネットワークで接続される場合を説明するが、各装置は、任意のネットワークにより接続可能である。例えば、各装置は、産業用ネットワーク(いわゆるフィールドネットワークを含む)により接続されてもよい。
制御システム1は、それぞれ複数の工程が実行されるべき複数の対象物に対して、複数の工程のうちの少なくとも1つの工程をそれぞれ他と独立して実行する複数の装置を含む。第1実施形態では、ロボットコントローラ20、ロボット24、第1装置30、第2装置40、第3装置50、及び第4装置60は、複数の装置の一例である。第1実施形態では、これら6台の装置が制御システム1に含まれる場合を説明するが、制御システム1に含まれる装置の数は、任意の数であってよく、例えば、2-5台又は7台以上であってもよい。
図5は、制御システム1で実現される機能を示す機能ブロック図である。第1実施形態では、上位制御装置10、ロボットコントローラ20、第1装置30、第2装置40、第3装置50、第4装置60、及びエンジニアリング装置70の各々で実現される機能について説明する。
図5に示すように、上位制御装置10は、データ記憶部100、設定保存部101、状況取得部102、及び装置制御部103を含む。データ記憶部100は、記憶部12を主として実現される。設定保存部101、状況取得部102、及び装置制御部103の各々は、CPU11を主として実現される。
データ記憶部100は、ロボットコントローラ20などの複数の装置を制御するために必要なデータを記憶する。第1実施形態では、データ記憶部100が記憶するデータの一例として、設定データD1と、状況データD2と、について説明する。
設定保存部101は、ユーザにより指定され、複数の工程のうちの少なくとも1つの工程の実行条件に関する設定を保存する。この設定は、実行条件そのもの(例えば、設定データD1に含まれる実行条件)であってもよいし、実行条件が満たされたか否かを判定するために必要な情報(例えば、設定データD1に含まれる時間情報など)であってもよい。設定を保存するとは、設定内容を示すデータをデータ記憶部100に記録することである。設定保存部101は、保存された設定を任意のタイミングで取得可能である。
状況取得部102は、制御システム1における現在の状況を取得する。第1実施形態では、状況データD2に現在の状況が示されているので、状況取得部102は、状況データD2を取得することによって、現在の状況を取得する。状況データD2が上位制御装置10以外の装置又はメモリに記憶されている場合には、状況取得部102は、当該装置又は当該メモリから状況データD2を取得する。
装置制御部103は、設定保存部101が保存した設定と、状況取得部102が取得した状況とに基づいて、複数の工程の中で次に実行すべき工程を動的に決定し、複数の装置を制御する。例えば、装置制御部103は、第2装置40又は第3装置50の何れかに関する工程を、次に実行すべき工程として決定する。装置制御部103は、複数の対象物及び複数の工程のうち、どの対象物に対するどの工程を、次に実行するかを決定する。
ロボットコントローラ20、第1装置30、第2装置40、第3装置50、及び第4装置60の各々では、データ記憶部200,300,400,500,600及び工程実行部201,301,401,501,601が実現される。データ記憶部200,300,400,500,600は、それぞれ記憶部22,32,42,52,62を主として実現される。工程実行部201,301,401,501,601は、それぞれCPU21,31,41,51,61を主として実現される。
データ記憶部200は、工程の実行に必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部200は、工程プログラムを記憶する。工程プログラムは、工程ごとに用意される。工程プログラムには、工程における個々の動作が定義されている。例えば、データ記憶部200は、工程プログラムにより参照及び変更の少なくとも一方が行われる変数を記憶する。この変数には、工程プログラムの実行条件になる変数が含まれているものとする。例えば、工程プログラムごとに、工程の実行を開始するための開始変数と、工程の実行を終了したことを示す終了変数と、が用意されてもよい。なお、終了変数は省略してもよい。工程プログラムの実行は、変数によって制御されるのではなく、上位制御装置10からのコマンドによって制御されてもよい。
工程実行部201は、工程プログラムに基づいて、工程を実行する。第1実施形態では、工程プログラムごとに開始変数と終了変数が用意されているので、工程実行部201は、開始変数が所定の値になったか否かを監視する。工程プログラムの開始変数は、上位制御装置10からその開始変数を所定の値にする旨の指示が受信された場合に、所定の値に変更される。開始変数の変更は、工程実行部201以外の機能ブロックによって実現されてよい。工程実行部201は、開始変数が所定の値になったことを検出すると、当該開始変数に対応する工程プログラムを実行し、工程の実行を開始する。工程実行部201は、開始した工程が終了した場合に、当該工程に対応する工程プログラムの終了変数を所定の値に変更する。工程実行部201は、上位制御装置10に対し、工程の実行が完了したことを通知する。その後、開始変数は、所定のタイミングで初期値に戻る。
図5に示すように、エンジニアリング装置70は、データ記憶部700、表示制御部701、及び受付部702を含む。データ記憶部700は、記憶部72を主として実現される。表示制御部701及び受付部702の各々は、CPU71を主として実現される。
データ記憶部700は、制御システム1における設定を行うために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部700は、エンジニアリングツールを記憶する。エンジニアリングツールは、ユーザの設定作業を支援するためのツールである。例えば、エンジニアリングツールは、制御プログラム及び工程プログラムなどの各種プログラムの作成、パラメータの設定、装置間の通信設定、レジスタの定義、又は変数の定義といった種々の目的で利用される。例えば、データ記憶部700は、ユーザがエンジニアリングツールを利用して作成されたプログラムやパラメータのバックアップを記憶してもよい。
表示制御部701は、エンジニアリングツールを利用した設定をするための設定画面を表示部75に表示させる。図8は、設定画面の一例を示す図である。図8に示すように、設定画面G1は、設定データD1に含まれる個々の項目の値を指定するためのグラフィカル・ユーザ・インタフェースである。ユーザは、任意の値を設定画面G1に対して入力可能である。なお、図8では省略しているが、工程の実行条件として、変数などの条件を指定可能とする。
受付部702は、ユーザによる各種操作を受け付ける。例えば、受付部702は、設定画面G1に対する個々の項目の値の指定を受け付ける。エンジニアリング装置70は、受付部702により受け付けられた値に基づいて、設定データD1を生成して上位制御装置10のデータ記憶部100に書き込む。設定データD1は、データ記憶部700に記憶されてもよい。
図9は、制御システム1で実行される処理の一例を示すフロー図である。図9では、制御システム1で実行される処理のうち、上位制御装置10が実行する処理が示されている。CPU11が記憶部12に記憶された制御プログラムを実行することによって、図9に示す処理が実行される。図9に示す処理は、図5に示す機能ブロックにより実行される処理の一例である。
第2実施形態では、問題点2(工程の優先順位を付けられない)を解決する構成について説明する。第2実施形態では、第1実施形態と同様の構成については説明を省略する。
第1実施形態及び第2実施形態の処理は、実際に装置を動作させる処理ではなく、シミュレータ上の処理として実行されてもよい。即ち、第1実施形態及び第2実施形態の処理は、シミュレータ上の仮想的な上位制御装置10が、シミュレータ上の仮想的なロボットコントローラ20等の装置を仮想的に制御する場合の処理であってもよい。第3実施形態では、第1実施形態及び第2実施形態と同様の構成については説明を省略する。
第4実施形態では、問題点3(終了時間を考慮していない)を解決する構成について説明する。第4実施形態では、第1実施形態-第3実施形態と同様の構成については説明を省略する。
例えば、制御システム1によっては、種々の内段取り工程を実行する必要がある。内段取り工程の一例として、ハンドを付け替える工程を説明する。第2装置40の加工前、第2装置40の加工後、及び第3装置50の加工後の各々で、ロボット24が使用するハンドが異なることがある。以降では、ハンドを付け替える工程を段取り工程と記載する。段取り工程は、内段取り工程の一種である。このため、第5実施形態では、ロボット24がハンドを交換するタイミングを最適化し、制御システム1の稼働効率を高めるようにしている。第5実施形態では、第1実施形態-第4実施形態と同様の構成については説明を省略する。
本開示は、以上に説明した実施形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
御装置を含む制御システム1の稼働効率を向上させてもよい。例えば、互いに異なる種類の対象物に対し、互いに異なる工程を実行する複数の装置を含む制御システム1の稼働効率を向上させてもよい。
Claims (21)
- それぞれ複数の工程が実行されるべき複数の対象物に対して、前記複数の工程のうちの少なくとも1つの工程をそれぞれ他と独立して実行する複数の装置を含む制御システムであって、
ユーザにより指定され、前記複数の工程のうちの少なくとも1つの工程の実行条件に関する設定を保存する設定保存部と、
前記制御システムにおける現在の状況を取得する状況取得部と、
前記設定と前記状況とに基づいて、前記複数の工程の中で次に実行すべき工程を動的に決定し、前記複数の装置を制御する装置制御部と、
を有する制御システム。 - 前記複数の装置は、前記複数の装置間において前記対象物を移動させる移動工程を実行する1以上のロボットを含み、
前記装置制御部は、前記設定と前記状況とに基づいて、1の前記装置による1の工程が完了した場合に、他の前記装置による他の前記工程が実行されるように、前記ロボットによる前記移動工程を、前記次に実行すべき工程として決定する、
請求項1に記載の制御システム。 - 前記設定は、1の前記対象物に対する2以上の工程の実行順を含み、
前記2以上の工程の間に、前記移動工程があり、
前記装置制御部は、前記設定に基づいて、前記1の対象物に対しては、前記実行順で前記2以上の工程が実行されるように、前記ロボットの前記移動工程を、前記次に実行すべき工程として決定する、
請求項2に記載の制御システム。 - 前記複数の工程のうちの1以上の後続工程の実行を待機する複数の前記対象物が配置されるバッファがあり、
前記装置制御部は、前記設定と前記状況とに基づいて、前記後続工程よりも前の先行工程が完了した場合に、前記対象物を前記バッファに移動させ、前記後続工程を実行する場合に、当該対象物を当該バッファから移動させるように、前記ロボットによる前記移動工程を、前記次に実行すべき工程として決定する、
請求項2又は3に記載の制御システム。 - 前記設定は、前記バッファに配置可能な前記対象物の上限数であり、
前記状況は、前記制御システムにおいて、前記バッファに配置された前記対象物の現在の数であり、
前記装置制御部は、
前記現在の数が前記上限数に達した場合に、前記先行工程を、前記次に実行すべき工程として決定せず、
前記現在の数が前記上限数に達していない場合に、前記先行工程を、前記次に実行すべき工程として決定可能とする、
請求項4に記載の制御システム。 - 前記設定は、前記工程の実行時間に応じた優先順位であり、
前記状況は、前記複数の工程のうち、前記優先順位が相対的に高い優先工程の実行状況であり、
前記装置制御部は、1の前記対象物に対する前記優先工程が完了した場合に、前記優先工程を実行する前記装置から当該1の対象物を移動させ、他の前記対象物を当該装置に移動させるように、前記優先工程に関連した前記移動工程を、前記次に実行すべき工程として決定する、
請求項2~5の何れかに記載の制御システム。 - 前記装置制御部は、前記優先工程が完了した場合、前記優先工程に関連した前記移動工程を、前記優先順位が相対的に低い工程に関連した前記移動工程よりも優先して、前記次に実行すべき工程として決定する、
請求項6に記載の制御システム。 - 前記制御システムは、
前記優先工程の実行時間が閾値以上であるか否かを判定する判定部と、
前記実行時間が閾値以上であると判定された場合に、前記ユーザに通知する通知部と、
を含む請求項6又は7に記載の制御システム。 - 前記制御システムは、前記複数の工程を仮想的に実行するシミュレータを含み、
前記状況取得部は、前記シミュレータ上の前記状況を取得し、
前記装置制御部は、前記設定と、前記シミュレータ上の前記状況と、に基づいて、前記シミュレータにおいて前記次に実行すべき工程を動的に決定し、前記シミュレータを制御し、
前記制御システムは、前記シミュレータの実行結果を示すシミュレーション画面を表示させる表示制御部を有する、
請求項2~8の何れかに記載の制御システム。 - 前記設定は、前記複数の装置の配置を示すレイアウトを含み、
前記シミュレータは、少なくとも前記レイアウトに基づいて、前記移動工程に要する移動時間を計算する、
請求項9に記載の制御システム。 - 前記制御システムは、前記シミュレータの実行結果を記憶する結果記憶部を含み、
前記表示制御部は、前記ユーザにより前記設定が変更された場合に、前記結果記憶部に記録された前記実行結果に基づいて、変更前の前記設定に応じたシミュレータの結果と、変更後の前記設定に応じたシミュレータの結果と、を前記シミュレーション画面において比較可能に表示させる、
請求項9又は10に記載の制御システム。 - 前記表示制御部は、前記シミュレーション画面における時間軸を有するチャート上に、シミュレーションにおける各工程の開始時間及び終了時間を示す工程画像を表示させる、
請求項9~11の何れかに記載の制御システム。 - 前記設定は、少なくとも1の前記工程の実行時間を含み、
前記シミュレータは、前記少なくとも1の工程についての仮想的な実行として、前記実行時間に応じたタイマ処理を実行する、
請求項9~12の何れかに記載の制御システム。 - 前記少なくとも1の工程の前記実行時間は、所定の最小時間の整数倍の時間であり、
前記シミュレータは、前記少なくとも1の工程の前記実行時間を前記最小時間で割った値に、前記複数の装置を制御するための制御プログラムの処理周期を示すスキャンタイムの最小値を乗じた値に基づいて、前記タイマ処理を実行する、
請求項13に記載の制御システム。 - 前記表示制御部は、前記シミュレータの実行結果をアニメーションとして表示させ、
前記表示制御部は、前記複数の工程のうちの少なくとも1の工程については、前記アニメーションの再生速度を遅くする、
請求項9~14の何れかに記載の制御システム。 - 前記設定は、前記複数の工程のうちの少なくとも1の工程の実行に要する実行時間であり、
前記状況は、前記制御システムにおいて、前記少なくとも1の工程の実行が開始された開始時点であり、
前記装置制御部は、前記実行時間と、前記開始時点と、に基づいて、前記次に実行すべき工程を決定する、
請求項2~15の何れかに記載の制御システム。 - 前記制御システムは、前記少なくとも1の工程に要した時間の実測値を取得する実測値取得部を更に有し、
前記装置制御部は、前記実測値が取得された場合には、前記ユーザにより指定された前記実行時間に変えて、前記実測値に基づいて、前記次に実行すべき工程を決定する、
請求項16に記載の制御システム。 - 前記少なくとも1の工程は、所定の場所に取り付けられた前記対象物に対して実行される工程であり、
前記装置制御部は、前記制御システムにおける現在の時点と前記開始時点との差が前記実行時間以上であることを条件として、前記少なくとも1の工程が完了した前記対象物を前記所定の場所から取り出す前記移動工程を実行可能とする、
請求項16又は17に記載の制御システム。 - 前記複数の工程は、前記移動工程に関連する段取り工程を含み、
前記装置制御部は、前記設定と前記状況とに基づいて、前記対象物に対する工程の実行状況に応じて、当該対象物の前記移動工程の前に、前記段取り工程を、前記次に実行すべき工程に決定する、
請求項2~18の何れかに記載の制御システム。 - それぞれ複数の工程が実行されるべき複数の対象物に対して、前記複数の工程のうちの少なくとも1つの工程をそれぞれ他と独立して実行する複数の装置により生産される前記複数の対象物の生産方法であって、
ユーザにより指定され、前記複数の工程のうちの少なくとも1つの工程の実行条件に関する設定を保存し、
前記複数の装置における現在の状況を取得し、
前記設定と前記状況とに基づいて、前記複数の工程の中で次に実行すべき工程を動的に決定し、前記複数の装置を制御する、
生産方法。 - それぞれ複数の工程が実行されるべき複数の対象物に対して、前記複数の工程のうちの少なくとも1つの工程をそれぞれ他と独立して実行する複数の装置を制御する制御装置を、
ユーザにより指定され、前記複数の工程のうちの少なくとも1つの工程の実行条件に関する設定を保存する設定保存部、
前記制御システムにおける現在の状況を取得する状況取得部、
前記設定と前記状況とに基づいて、前記複数の工程の中で次に実行すべき工程を動的に決定し、前記複数の装置を制御する装置制御部、
として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022021451A JP2023118484A (ja) | 2022-02-15 | 2022-02-15 | 制御システム、生産方法、及びプログラム |
CN202310047336.2A CN116610071A (zh) | 2022-02-15 | 2023-01-31 | 控制系统、生产方法和存储介质 |
EP23155810.7A EP4227745A1 (en) | 2022-02-15 | 2023-02-09 | Control system, production method, and program |
US18/168,051 US20230256603A1 (en) | 2022-02-15 | 2023-02-13 | Control system, production method, and program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022021451A JP2023118484A (ja) | 2022-02-15 | 2022-02-15 | 制御システム、生産方法、及びプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023118484A true JP2023118484A (ja) | 2023-08-25 |
Family
ID=85225309
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022021451A Pending JP2023118484A (ja) | 2022-02-15 | 2022-02-15 | 制御システム、生産方法、及びプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230256603A1 (ja) |
EP (1) | EP4227745A1 (ja) |
JP (1) | JP2023118484A (ja) |
CN (1) | CN116610071A (ja) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4210270B2 (ja) * | 2005-06-07 | 2009-01-14 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
JP5810563B2 (ja) | 2011-03-15 | 2015-11-11 | オムロン株式会社 | 制御プログラム開発支援装置、制御プログラム開発支援用プログラム及び記録媒体 |
JP6825686B1 (ja) * | 2019-12-17 | 2021-02-03 | 株式会社安川電機 | 生産システム、生産方法、及びプログラム |
JP6951524B1 (ja) * | 2020-06-08 | 2021-10-20 | 株式会社安川電機 | 制御システム及び制御方法 |
-
2022
- 2022-02-15 JP JP2022021451A patent/JP2023118484A/ja active Pending
-
2023
- 2023-01-31 CN CN202310047336.2A patent/CN116610071A/zh active Pending
- 2023-02-09 EP EP23155810.7A patent/EP4227745A1/en active Pending
- 2023-02-13 US US18/168,051 patent/US20230256603A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN116610071A (zh) | 2023-08-18 |
US20230256603A1 (en) | 2023-08-17 |
EP4227745A1 (en) | 2023-08-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110573308B (zh) | 用于机器人设备的空间编程的基于计算机的方法及系统 | |
EP3385797B1 (en) | Monitoring device, monitoring system, monitoring program and recording medium | |
CN109557890B (zh) | 控制装置 | |
EP1310844B1 (en) | Simulation device | |
EP3342555A1 (en) | Remote control manipulator system and operation method thereof | |
CN108145709B (zh) | 控制机器人的方法和设备 | |
EP1304194A2 (en) | Robot simulation apparatus | |
JP2019053459A (ja) | 制御装置および制御方法 | |
CN103477290A (zh) | 控制器辅助装置、用于在该装置中执行的控制器辅助程序以及存储有该程序的记录介质 | |
CN104002297A (zh) | 示教系统、示教方法及机器人系统 | |
EP3835902B1 (en) | Control system and control device | |
JP6406466B1 (ja) | 制御装置、制御方法および制御プログラム | |
US10761513B2 (en) | Information processing device, information processing method, and non-transitory computer-readable recording medium | |
WO2019064916A1 (ja) | ロボットシミュレータ | |
JP2019057253A (ja) | 制御装置、制御方法およびサポート装置 | |
JP7151713B2 (ja) | ロボットシミュレータ | |
JP2023118484A (ja) | 制御システム、生産方法、及びプログラム | |
JP2019171498A (ja) | ロボットプログラム実行装置、ロボットプログラム実行方法、プログラム | |
US10509393B2 (en) | Control device and control method | |
JP2021038054A (ja) | 搬送シミュレーション装置、及び搬送システム | |
JP7208254B2 (ja) | 作業最適化システムおよび作業最適化装置 | |
JP7221796B2 (ja) | 生産管理装置及び方法 | |
CN101859127B (zh) | 一种用于数控设备的远程在线监控方法 | |
JP2023070273A (ja) | 分析装置、分析方法およびプログラム | |
Rybarczyk et al. | The Design and Application of Wireless 3D Tool for Offline Programming of Soldering Robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231003 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240123 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240322 |