JP2023111376A - ロボット制御システムおよび制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットの多様性に対して柔軟に対応できる技術を提供する。【解決手段】制御プログラムコードに従ってロボットを制御する制御システムは、制御プログラムコードを解釈することで逐次生成される中間表現に従ってロボットに対する制御指令を生成する制御装置と、制御装置と通信可能な開発支援装置とを含む。制御装置は、中間表現に対応する一連の命令からなる内部コマンドを生成する第１の生成モジュールと、内部コマンドに従って、ロボットを構成する１または複数のアクチュエータに対する指令値を制御周期毎に生成する第２の生成モジュールと、指令値を制御指令としてロボットへ送信する通信モジュールとを含む。開発支援装置は、ロボットに関する指定に応じて、第２の生成モジュールおよび通信モジュールの少なくとも一方を変更できるように構成されている。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット制御システムおよび制御装置に関する。

生産現場において、様々なロボットの導入および実用化が進行している。生産設備と連携してロボットを動作させる必要なども生じるため、共通の制御装置により１または複数のロボットを制御するような構成が開示されている（特許文献１～４参照）。

特開２０２１－１４２６２５号公報 特開２０２１－１４４５８６号公報 特開２０２１－１４４５８７号公報 特開２０２１－１４４５８８号公報

生産現場においては、多種多様なロボットが利用される。特定のロボットについては、処理および機能が他のロボットとは異なったものとなっていることもあり、共通の制御装置でこれらのロボットを制御する際の障壁となり得る。

本発明は、ロボットの多様性に対して柔軟に対応できる技術を提供することを目的としている。

本発明のある局面に従えば、制御プログラムコードに従ってロボットを制御する制御システムが提供される。制御システムは、制御プログラムコードを解釈することで逐次生成される中間表現に従ってロボットに対する制御指令を生成する制御装置と、制御装置と通信可能な開発支援装置とを含む。制御装置は、中間表現に対応する一連の命令からなる内部コマンドを生成する第１の生成モジュールと、内部コマンドに従って、ロボットを構成する１または複数のアクチュエータに対する指令値を制御周期毎に生成する第２の生成モジュールと、指令値を制御指令としてロボットへ送信する通信モジュールとを含む。開発支援装置は、ロボットに関する指定に応じて、第２の生成モジュールおよび通信モジュールの少なくとも一方を変更できるように構成されている。

この構成によれば、第２の生成モジュールおよび通信モジュールの少なくとも一方を変更することで、様々な種類のロボットを制御することができるので、ロボットの多様性に対して柔軟に対応できる。

開発支援装置は、制御指令をロボットへ送信するための通信プロトコルに応じて、通信モジュールを変更できるように構成されていてもよい。この構成によれば、制御対象のロボットの通信プロトコルに応じて柔軟に対応できる。

開発支援装置は、ロボットの機能に応じて、第２の生成モジュールを変更できるように構成されていてもよい。この構成によれば、制御対象のロボットの機能に応じて柔軟に対応できる。

変更後の第２の生成モジュールは、内部コマンドに従って、ロボットが移動すべき目標位置を逐次生成し、通信モジュールは、目標位置を制御指令としてロボットへ送信するようにしてもよい。この構成によれば、制御対象のロボットが制御アルゴリズムなどを有しているような場合であっても、柔軟に対応できる。

変更後の第２の生成モジュールは、内部コマンドをそのまま出力し、通信モジュールは、内部コマンドを制御指令としてロボットへ送信するようにしてもよい。この構成によれば、制御対象のロボットが内部コマンドを直接実行できる環境を有しているような場合であっても、柔軟に対応できる。

開発支援装置は、ロボットの種類に応じて、第２の生成モジュールおよび通信モジュールを一体で変更するようにしてもよい。この構成によれば、制御対象のロボットが有している機能および制御対象のロボットが使用する通信プロトコルの両方が標準的なものとは異なっていても、柔軟に対応できる。

第２の生成モジュールは、内部コマンドに従って、ロボットが移動すべき軌道を決定するようにしてもよい。この構成によれば、決定した軌道に従って、制御周期毎にロボットに対して制御指令を生成できる。

第２の生成モジュールは、ロボットの機構と１または複数のアクチュエータとの機械的な結合関係に基づいて、内部コマンドに対応する１または複数のアクチュエータの動作を決定するようにしてもよい。この構成によれば、アクチュエータの動作を決定する制御指令を正確に生成できる。

制御システムは、制御プログラムコードを解釈することで中間表現を逐次生成する第３の生成モジュールをさらに含んでいてもよい。この構成によれば、任意の高級言語で記述された制御プログラムコードを用いて、１または複数のロボット３５０を制御できる。

本発明の別の局面に従えば、制御プログラムコードに従ってロボットを制御する制御システムを構成する制御装置が提供される。制御装置は、制御プログラムコードを解釈することで逐次生成される中間表現に対応する一連の命令からなる内部コマンドを生成する第１の生成モジュールと、内部コマンドに従って、ロボットを構成する１または複数のアクチュエータに対する指令値を制御周期毎に生成する第２の生成モジュールと、指令値を制御指令としてロボットへ送信する通信モジュールとを含む。制御装置は、ロボットに関する指定に応じて、第２の生成モジュールおよび通信モジュールの少なくとも一方を変更できるように構成されている。

本発明によれば、ロボットの多様性に対して柔軟に対応することができる。

本実施の形態に係るロボット制御システムの適用例を示す模式図である。 本実施の形態に係るロボット制御システムの全体構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御装置のハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御装置のハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係るロボットコントローラのハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る開発支援装置のハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係るロボット制御システムの標準制御に係る機能構成例を示す模式図である。 図７に示す機能構成例における処理を説明するための模式図である。 本実施の形態に係るロボット制御システムの他社製ロボット制御に係る機能構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係るロボット制御システムの制御アルゴリズムを有するロボットの制御に係る機能構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係るロボット制御システムのモバイルロボットの制御に係る機能構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係るロボット制御システムのロボット制御部を変更するための実装例を示す模式図である。 本実施の形態に係るロボット制御システムのロボット制御部を変更するための別の機能構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係るロボット制御システムの開発支援装置が提供する設定画面の一例を示す模式図である。 本実施の形態に係るロボット制御システムの開発支援装置が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態に係るロボット制御システムの変形例を示す模式図である。

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。

＜Ａ．適用例＞
まず、図１を参照して、本発明が適用される場面の一例について説明する。

図１は、本実施の形態に係るロボット制御システム１の適用例を示す模式図である。図１を参照して、ロボット制御システム１は、制御プログラムコード３０に従ってロボット３５０を制御する。典型的には、ロボット制御システム１は、解釈部５０と、統合指示部６０と、ロボット制御部７０とを含む。

解釈部５０は、制御装置１００または制御装置２００（図２参照）に実装され、制御プログラムコード３０を解釈することで中間表現を逐次生成する。統合指示部６０は、制御装置２００（図２参照）に実装され、中間表現をロボット制御部７０へ提供する。

ロボット制御部７０は、制御装置２００またはロボットコントローラ３００（図２参照）に実装され、逐次生成される中間表現に従ってロボット３５０に対する制御指令を生成する。

ロボット制御部７０は、上位通信部７１と、ルーチン管理部７２と、コマンド格納部７３と、指令値生成部７４と、ロボット通信部７５とを含む。

上位通信部７１およびルーチン管理部７２は、第１の生成モジュールに相当し、中間表現に対応する一連の命令からなる内部コマンドを生成する。

指令値生成部７４は、第２の生成モジュールに相当し、内部コマンドに従って、ロボット３５０を構成する１または複数のアクチュエータに対する指令値を制御周期毎に生成する。

ロボット通信部７５は、通信モジュールに相当し、指令値を制御指令としてロボット３５０へ送信する。

制御装置２００と通信可能な開発支援装置４００（図２参照）は、ロボット３５０に関する指定に応じて、指令値生成部７４（第２の生成モジュール）およびロボット通信部７５（通信モジュール）の少なくとも一方を変更できるように構成されている。すなわち、ロボット制御システム１においては、ロボット３５０の処理および機能に応じて、指令値生成部７４および／またはロボット通信部７５が変更可能になっている。このような構成を採用することで、ロボット３５０の多様性に対して柔軟に対応できる。

＜Ｂ．ハードウェア構成例＞
次に、本実施の形態に係るロボット制御システム１のハードウェア構成例について説明する。

（ｂ１：全体構成例）
図２は、本実施の形態に係るロボット制御システム１の全体構成例を示す模式図である。図２を参照して、ロボット制御システム１は、制御プログラムコード３０に従ってロボット３５０を制御する。より具体的には、ロボット制御システム１は、制御装置１００と、制御装置２００と、１または複数のロボットコントローラ３００－１，３００－２，３００－３，３００－４，…（以下、「ロボットコントローラ３００」とも総称する。）とを含む。

制御装置１００は、任意の制御プログラムコード３０を逐次解釈して、制御装置２００を介してロボットコントローラ３００へ送信される命令を逐次生成する。制御プログラムコードは、例えば、任意の高級言語（例えば、Ｖ＋言語などのロボット制御用プログラミング言語やＧコードなどのＮＣ制御に係るプログラミング言語）で記述されていてもよい。

制御装置２００は、制御装置１００からの命令に従って、ロボットコントローラ３００に対して命令を送信する。より具体的には、制御装置２００は、制御プログラムコード３０を解釈することで逐次生成される中間表現に従って３５０ロボットに対する制御指令を生成する。

制御装置１００と制御装置２００とは、上位ネットワーク１０を介して接続されている。上位ネットワーク１０には、産業用ネットワーク用のプロトコルであるやＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰなどを用いることができる。

ロボットコントローラ３００－１，３００－２，３００－３，３００－４，…は、ロボット３５０－１，３５０－２，３５０－３，３５０－４，…（以下、「ロボット３５０」とも総称する。）をそれぞれ制御する。後述するように、本実施の形態に係るロボット制御システム１は、様々な種類のロボット３５０を制御可能なプラットフォームを提供する。

ロボットコントローラ３００は、フィールドネットワーク２０を介して制御装置２００に接続されている。フィールドネットワーク２０には、産業用ネットワーク用のプロトコルである、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）やＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰなどを用いることができる。なお、制御装置２００とロボットコントローラ３００との間は、定周期通信が可能であることが好ましい。

制御装置１００および／または制御装置２００には、開発支援装置４００が接続可能になっていてもよい。すなわち、開発支援装置４００は、制御装置１００および／または制御装置２００と通信可能であってもよい。

制御装置１００および制御装置２００に加えて、上位ネットワーク１０には表示装置５００が接続されていてもよい。

説明の便宜上、４組のロボットコントローラ３００およびロボット３５０を例示するが、ロボットコントローラ３００およびロボット３５０の組が複数存在する必要は必ずしもなく、少なくとも１つの組が存在すればよい。

（ｂ２：制御装置１００）
図３は、本実施の形態に係る制御装置１００のハードウェア構成例を示す模式図である。図３を参照して、制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサ１０２と、メインメモリ１０４と、入力部１０６と、表示部１０８と、ストレージ１１０と、ＵＳＢコントローラ１２０と、ネットワークコントローラ１２２とを含む。これらのコンポーネントは、バス１３０を介して接続される。

プロセッサ１０２は、ストレージ１１０に格納された各種プログラムを読み出して、メインメモリ１０４に展開して実行することで、制御装置１００で必要な処理を実現する。

ストレージ１１０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などで構成される。ストレージ１１０には、典型的には、ＯＳ１１２と、システムプログラム１１４とが格納される。また、ストレージ１１０には、制御プログラムコード３０が格納される場合もある。なお、ストレージ１１０には、図３に示すプログラム以外の必要なプログラムが格納されてもよい。

入力部１０６は、マウス、キーボード、タッチパネルなどで構成され、ユーザからの指示を受け付ける。表示部１０８は、ディスプレイ、各種インジケータなどで構成され、プロセッサ１０２からの処理結果などを出力する。

ＵＳＢコントローラ１２０は、ＵＳＢ接続を介して、任意の情報処理装置との間でデータをやり取りする。

ネットワークコントローラ１２２は、任意のネットワークを介して、任意の情報処理装置との間でデータをやり取りする。

光学ドライブ１２４は、コンピュータ読取可能なプログラムを非一過的に格納する記録媒体１２６（例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体）からプログラムを読み取って、ストレージ１１０などに格納する。

制御装置１００で実行される各種プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体１２６を介してインストールされてもよいが、ネットワーク上の任意のサーバからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。

（ｂ３：制御装置２００）
図４は、本実施の形態に係る制御装置２００のハードウェア構成例を示す模式図である。図４を参照して、制御装置２００は、プロセッサ２０２と、メインメモリ２０４と、ストレージ２１０と、上位ネットワークコントローラ２０６と、フィールドネットワークコントローラ２０８と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェイスを提供するＵＳＢコントローラ２２０と、メモリカードインターフェイス２２２とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス２３０を介して接続されている。

プロセッサ２０２は、制御演算を実行する演算処理部に相当し、ＣＰＵやＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで構成される。具体的には、プロセッサ２０２は、ストレージ２１０に格納されたプログラムを読み出して、メインメモリ２０４に展開して実行することで、制御対象に対する制御演算を実現する。

メインメモリ２０４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ２１０は、例えば、ＳＳＤやＨＤＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

ストレージ２１０には、基本的な機能を実現するためのシステムプログラム２１２などが格納される。

上位ネットワークコントローラ２０６は、上位ネットワーク１０を介して、任意の情報処理装置（図２に示される制御装置１００および表示装置５００など）との間でデータをやり取りする。

フィールドネットワークコントローラ２０８は、フィールドネットワーク２０を介して、ロボットコントローラ３００との間でデータをやり取りする。

ＵＳＢコントローラ２２０は、ＵＳＢ接続を介して、任意の情報処理装置との間でデータをやり取りする。

メモリカードインターフェイス２２２は、着脱可能な記憶媒体の一例であるメモリカード２２４を受け付ける。メモリカードインターフェイス２２２は、メモリカード２２４に対して任意のデータの読み書きが可能になっている。

（ｂ４：ロボットコントローラ３００）
図５は、本実施の形態に係るロボットコントローラ３００のハードウェア構成例を示す模式図である。図５を参照して、ロボットコントローラ３００は、フィールドネットワークコントローラ３１０と、制御処理回路３２０とを含む。

フィールドネットワークコントローラ３１０は、フィールドネットワーク２０を介して、主として、制御装置２００との間でデータをやり取りする。

制御処理回路３２０は、ロボットを駆動するために必要な演算処理を実行する。一例として、制御処理回路３２０は、プロセッサ３２２と、メインメモリ３２４と、ストレージ３２６と、インターフェイス回路３３０とを含む。

プロセッサ３２２は、ロボットを駆動するための制御演算を実行する。メインメモリ３２４は、例えば、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ３２６は、例えば、ＳＳＤやＨＤＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

ストレージ３２６には、ロボット３５０の制御を実現するためのシステムプログラム３２８が格納される。

インターフェイス回路３３０は、ロボット３５０との間で信号をやり取りする。
（ｂ５：開発支援装置４００）
図６は、本実施の形態に係る開発支援装置４００のハードウェア構成例を示す模式図である。図６を参照して、開発支援装置４００は、ＣＰＵやＧＰＵなどのプロセッサ４０２と、メインメモリ４０４と、入力部４０６と、表示部４０８と、ストレージ４１０と、ＵＳＢコントローラ４２０と、ネットワークコントローラ４２８と、光学ドライブ４２４とを含む。これらのコンポーネントは、バス４３０を介して接続される。

プロセッサ４０２は、ストレージ４１０に格納された各種プログラムを読み出して、メインメモリ４０４に展開して実行することで、開発支援装置４００で必要な処理を実現する。

ストレージ４１０は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤなどで構成される。ストレージ４１０には、典型的には、ＯＳ４１２と、後述するような処理を実現するための開発支援プログラム４１４とが格納される。なお、ストレージ４１０には、図６に示すプログラム以外の必要なプログラムが格納されてもよい。

入力部４０６は、マウス、キーボード、タッチパネルなどで構成され、ユーザからの指示を受け付ける。表示部４０８は、ディスプレイ、各種インジケータなどで構成され、プロセッサ４０２からの処理結果などを出力する。

ＵＳＢコントローラ４２０は、ＵＳＢ接続を介して、任意の情報処理装置との間でデータをやり取りする。

ネットワークコントローラ４２８は、任意のネットワークを介して、任意の情報処理装置との間でデータをやり取りする。

光学ドライブ４２４は、コンピュータ読取可能なプログラムを非一過的に格納する記録媒体４２６（例えば、ＤＶＤなどの光学記録媒体）からプログラムを読み取って、ストレージ４１０などに格納する。

開発支援装置４００で実行される各種プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体４２６を介してインストールされてもよいが、ネットワーク上の任意のサーバからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。

（ｂ６：表示装置５００）
本実施の形態に係る表示装置５００は、一例として、汎用パソコンを用いて実現されてもよい。表示装置５００の基本的なハードウェア構成例は、周知であるので、ここでは詳細な説明は行わない。

（ｂ７：その他の形態）
図３～図６には、１または複数のプロセッサがプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。

また、本実施の形態に係るロボット制御システムの実現に必要な処理の一部または全部を、いわゆるクラウド上のコンピュータリソースを用いて実行するようにしてもよい。本実施の形態に係るロボット制御システムをどのようなハードウェアリソースおよびソフトウェアリソースを用いて実現するのかについては、任意に設計および選択できる事項である。

例えば、制御装置１００および制御装置２００を同一の処理装置上に実装してもよい。
＜Ｃ．機能構成＞
次に、本実施の形態に係るロボット制御システム１の機能（functionality）構成例について説明する。

（ｃ１：標準制御）
図７は、本実施の形態に係るロボット制御システム１の標準制御に係る機能構成例を示す模式図である。図７を参照して、ロボット制御システム１は、標準制御に係る機能として、解釈部５０と、統合指示部６０と、１または複数のロボット制御部７０とを含む。

解釈部５０は、典型的には、制御装置１００のプロセッサ１０２がシステムプログラム１１４を実行することで実現される。すなわち、解釈部５０は、制御装置１００に実装されてもよい。解釈部５０は、制御プログラムコード３０を逐次解釈し、中間表現を生成する。このように、解釈部５０は、第３の生成モジュールに相当し、制御プログラムコード３０を解釈することで中間表現を逐次生成する。解釈部５０が生成する中間表現は、対象のロボット制御部７０を特定するための識別情報を含む。

統合指示部６０は、典型的には、制御装置２００のプロセッサ２０２がシステムプログラム２１２を実行することで実現される。統合指示部６０は、中間表現を１または複数のロボット制御部７０へ順次送信する。統合指示部６０は、解釈部５０が生成する中間表現に含まれる識別情報に基づいて、当該中間表現の送信先となるロボット制御部７０（ロボットコントローラ３００）を決定する。統合指示部６０は、中間表現から識別情報を除去することで新たな中間表現を生成し、送信先のロボット制御部７０へ送信する。

ロボット制御部７０は、典型的には、ロボットコントローラ３００のプロセッサ３２２がシステムプログラム３２８を実行することで実現される。ロボット制御部７０は、上位通信部７１と、ルーチン管理部７２と、コマンド格納部７３と、指令値生成部７４と、ロボット通信部７５と、定周期サービス実行部７６と、サブモジュール実行部７７とを含む。

上位通信部７１は、統合指示部６０から中間表現を受信するとともに、受信した中間表現に対応する内部コマンドを生成する。

ルーチン管理部７２は、ルーチンを格納するデータベース７２２を有している。ルーチンは、統合指示部６０から受信した中間表現に対応する内部コマンドを生成するために参照される。ここで、ルーチンは、中間表現により指定された処理を実現するための一連の命令を意味する。ルーチンは、例えば、ファンクションおよび／またはプロシージャの形で実装されてもよい。

上位通信部７１は、受信した中間表現に含まれる命令に対応するルーチンをルーチン管理部７２（データベース７２２）から取得するとともに、取得したルーチンを用いて内部コマンドを生成し、コマンド格納部７３へ出力する。上位通信部７１は、受信した中間表現の実行結果などを統合指示部６０へ通知する。

このように、上位通信部７１およびルーチン管理部７２は、第１の生成モジュールに相当し、中間表現に対応する一連の命令からなる内部コマンドを生成する。

コマンド格納部７３は、上位通信部７１が生成した内部コマンドを順次格納する。コマンド格納部７３は、１または複数の内部コマンドを格納するためのキュー７３２を有している。コマンド格納部７３は、対応する優先度およびタイプを命令に関連付けて格納している。

指令値生成部７４は、コマンド格納部７３が格納している内部コマンドに従って、制御周期毎の指令値を生成する。すなわち、指令値生成部７４は、第２の生成モジュールに相当し、内部コマンドに従って、ロボット３５０を構成する１または複数のアクチュエータ（例えば、モータや油圧機構など）に対する指令値を制御周期毎に生成する。

より具体的には、指令値生成部７４は、コマンド格納部７３を参照して、内部コマンドに含まれるルーチンを実現するための、制御周期毎に実行される実行コードを生成する。そして、指令値生成部７４は、生成した実行コードを制御周期毎に実行することで、制御対象のロボット３５０－１に対する指令値を制御周期毎に生成するとともに、制御周期毎にロボット３５０－１から必要な情報を取得する。

典型的には、指令値生成部７４は、軌道生成やキネマティクス計算といった制御対象のロボット３５０－１に特有の制御アルゴリズム７４２を有している。指令値生成部７４は、制御アルゴリズム７４２を参照することで、命令からロボット３５０－１に応じた指令値を生成できる。

より具体的には、指令値生成部７４は、軌道生成の処理として、内部コマンドに従って、ロボット３５０が移動すべき軌道を決定する。また、指令値生成部７４は、キネマティクス計算として、ロボット３５０の機構と１または複数のアクチュエータとの機械的な結合関係に基づいて、内部コマンドに対応する１または複数のアクチュエータの動作を決定する。

ロボット通信部７５は、通信モジュールに相当し、指令値を制御指令としてロボット３５０へ送信する。より具体的には、ロボット通信部７５は、指令値生成部７４が制御周期毎に生成する指令値を制御対象のロボット３５０－１へ送信するとともに、指定された状態値を制御周期毎にロボット３５０－１から受信する。ロボット通信部７５は、ロボット３５０－１と予め定められた通信プロトコルに従ってデータをやり取りする。

定周期サービス実行部７６は、制御周期毎に更新される情報を処理する。例えば、定周期サービス実行部７６は、ロボット通信部７５が制御周期毎にロボット３５０－１から受信する状態値を上位通信部７１を介して統合指示部６０へ送信する。

サブモジュール実行部７７は、ロボット制御部７０に含まれる図示しないモジュールの実行を制御する。

図８は、図７に示す機能構成例における処理を説明するための模式図である。
図８を参照して、制御プログラムコード３０は、２番目のロボットを（10,20,10）の位置に移動させるための一連の命令が記述されている。

解釈部５０は、制御プログラムコード３０を解釈して中間表現３２を出力する。中間表現３２は、「MoveRequest」という命令コードと、［10,20,10］および「Robot1」というオペランドとからなる命令を含む。

統合指示部６０は、解釈部５０からの中間表現３２に含まれる「Robot1」というオペランドから、命令（中間表現）の送信先のロボットを特定する。また、統合指示部６０は、中間表現３２に含まれる、「MoveRequest」という命令コードおよび［10,20,10］というオペランドから新たな中間表現３４を生成する。中間表現３４は、「MoveCommand」という命令コードと、［10,20,10］というオペランドとからなる命令を含む。そして、統合指示部６０は、中間表現３４を「Robot1」に対応するロボット制御部７０へ送信する。

ロボット制御部７０の上位通信部７１は、中間表現３４に含まれる「MoveCommand」という命令コードに対応するルーチンをルーチン管理部７２（データベース７２２）から取得する。より具体的には、上位通信部７１は、「Motion Type」として「MoveCommand」を指定した上で、メソッドを実行することで、ルーチン要求３６をルーチン管理部７２へ送信する。ルーチン管理部７２は、データベース７２２を参照して、指定された「Motion Type」に対応するルーチン３８を抽出し、上位通信部７１へ応答する。

上位通信部７１は、取得したルーチン３８を参照して、中間表現３４から内部コマンド４２を生成する。内部コマンド４２は、コマンド格納部７３に格納される。

内部コマンド４２は、変数targetPositionに［10,20,10］をセットする命令４２１と、変数planにファンクションgenerateTrajectory(targetPosition)の実行結果をセットする命令４２２と、指令値生成部７４にメソッドexecuteTrajectory(plan)を実行させる命令４２３とを含む。命令４２２は、変数targetPositionで指定された座標までの軌道を生成するためのファンクションであり、変数planには生成された軌道を示す座標群（通過すべき１または複数の座標）が格納される。命令４２３に記述されるメソッドexecuteTrajectory(plan)は、変数planにより示される軌道に沿って移動するための処理を実行する。

指令値生成部７４は、コマンド格納部７３から内部コマンド４２を読み出して実行する。指令値生成部７４は、内部コマンド４２の命令４２３に記述されるメソッドexecuteTrajectory(plan)に対応する実行コード４４を生成し、制御周期毎に実行する。

実行コード４４は、制御周期毎の実行であることを示す命令４４１と、ロボット３５０－１の各軸の現在位置を取得するための命令４４２と、制御周期の各軸の指令位置（次の制御周期にあるべき位置）を算出するための命令４４３と、制御周期の各軸の指令位置（指令値）をロボット３５０－１へ送信するための命令４４４とを含む。命令４４２は、ロボット通信部７５に対して、ロボット３５０－１の各軸の現在位置を要求するためのものである。命令４４４は、ロボット通信部７５に指令位置のロボット３５０－１への送信をさせるためのものである。命令４４３は、制御アルゴリズム７４２を参照することで、実行される。

このように、本実施の形態に係るロボット制御システム１は、制御プログラムコード３０を解釈してロボット３５０毎に中間表現を生成する解釈部５０と、中間表現を各ロボット３５０へ送信する統合指示部６０と、中間表現に従って指令値を周期的に生成するロボット制御部７０とから構成される。このような機能構成を採用することで、システムの柔軟性を高めることができる。

本実施の形態に係るロボット制御システム１においては、上述した標準制御に加えて、指令値生成部７４および／またはロボット通信部７５を変更することで、様々な種類のロボット３５０を制御できる。より具体的には、開発支援装置４００は、ロボット３５０に関する指定に応じて、指令値生成部７４（第２の生成モジュール）およびロボット通信部７５（通信モジュール）の少なくとも一方を変更できるように構成されている。

以下では、柔軟性を高めることで実現される応用的な構成例について説明する。
（ｃ２：他社製ロボット制御）
次に、応用的な構成例として、他社製のロボット３５０－２を制御する構成例について説明する。

図９は、本実施の形態に係るロボット制御システム１の他社製ロボット制御に係る機能構成例を示す模式図である。図９を参照して、ロボット３５０－２は、指令値および状態値をやり取りするための通信プロトコルが標準的なロボット３５０－１とは異なっている。

この場合、ロボット３５０－２を制御するロボットコントローラ３００－２は、ロボット３５０－２が採用する通信プロトコルに対応するロボット通信部７５Ａを含む。すなわち、ロボット通信部７５Ａは、ロボット３５０－２と予め定められた通信プロトコル（図７に示すロボット３５０－１が採用する通信プロトコルとは異なっている）に従ってデータをやり取りする。

実行コード４４の命令４４２および命令４４４（図８参照）に示すように、指令値生成部７４とロボット通信部７５Ａとの間は、内部コマンドに従ってデータをやり取りするように構成されており、ロボット通信部７５Ａがロボット３５０－２とデータをやり取りする通信プロトコルの変更の影響を受けない。そのため、ロボットコントローラ３００－２のモジュールは、ロボット通信部７５Ａを除いて、ロボットコントローラ３００－１の対応するモジュールと同一である。すなわち、ロボット制御部７０Ａは、標準制御に対応するロボット制御部７０（ロボットコントローラ３００－１）に比較して、ロボット通信部７５Ａのみを変更したものに相当する。このように、ロボット通信部７５Ａを変更するのみで、他社製のロボット３５０－２を制御することができる。

なお、指令値生成部７４の制御アルゴリズム７４２Ａは、ロボット３５０－２に特有なものになっている。

このように、開発支援装置４００は、制御指令をロボット３５０へ送信するための通信プロトコルに応じて、ロボット通信部７５（通信モジュール）を変更できるように構成されている。これによって、本実施の形態に係るロボット制御システム１は、通信プロトコルが異なるロボット３５０－２を制御する場合であっても、ロボット３５０－２との間の通信に関するモジュールのみを変更するだけで対応できる。

（ｃ３：制御アルゴリズムを有するロボットの制御）
次に、応用的な構成例として、制御アルゴリズムを有するロボット３５０－３を制御する構成例について説明する。

図１０は、本実施の形態に係るロボット制御システム１の制御アルゴリズムを有するロボットの制御に係る機能構成例を示す模式図である。図１０を参照して、ロボット３５０－３は、キネマティクスや軌道生成といった特有の制御アルゴリズム７４２Ｂを有している。

この構成において、ロボット３５０－３は、ロボット制御部７０Ｂから送信された目標位置７５２に従って動作する。すなわち、軌道生成やキネマティクス計算といった処理は、ロボット３５０－３において実行される。また、ロボット３５０－３の各軸の現在位置７５４については、ロボット３５０－３からロボット制御部７０Ｂへ送信される。

指令値生成部７４Ｂは、制御アルゴリズムを有しておらず、目標位置７５２をロボット３５０－３へ送信するとともに、ロボット３５０－３から現在位置７５４を受信する処理を実行する。例えば、指令値生成部７４Ｂが生成する実行コード４４は、処理開始時に実行されることを示す命令４４５と、目標位置７５２をロボット３５０－３へ送信するための命令４４６とを含む。命令４４５および命令４４６は、処理開始時に１回実行されることになる。さらに、実行コード４４は、制御周期毎の実行であることを示す命令４４７と、ロボット３５０－１の各軸の現在位置を取得するための命令４４８とを含む。命令４４５および命令４４６は、制御周期毎に繰り返し実行される。

ロボットコントローラ３００－３のモジュールは、指令値生成部７４における処理を簡素化した指令値生成部７４Ｂを除いて、ロボットコントローラ３００－１の対応するモジュールと同一である。すなわち、標準制御に対応するロボット制御部７０（ロボットコントローラ３００－１）に対して、指令値生成部７４Ｂに変更するのみで、他社製のロボット３５０－２を制御することができる。

このように、開発支援装置４００は、ロボット３５０の機能に応じて、指令値生成部７４（第２の生成モジュール）を変更できるように構成されている。図１０に示す構成例においては、変更後の指令値生成部７４Ｂは、内部コマンドに従って、ロボット３５０が移動すべき目標位置７５２を逐次生成し、ロボット通信部７５は、目標位置を制御指令としてロボット３５０へ送信する。これによって、本実施の形態に係るロボット制御システム１は、制御アルゴリズムを有するロボット３５０－３を制御する場合であっても、同一の制御プログラムコード３０を用いることができる。

（ｃ４：モバイルロボット制御）
次に、応用的な構成例として、モバイルロボットであるロボット３５０－４を制御する構成例について説明する。

図１１は、本実施の形態に係るロボット制御システム１のモバイルロボットの制御に係る機能構成例を示す模式図である。図１１を参照して、ロボット３５０－４は、モバイルロボットであり、経路決定などの負荷の高い処理を実行できるコンピューティングリソースを有している。

ロボット３５０－４は、コンピューティングリソースを用いて、指令値生成部７４に相当する処理環境を有している。すなわち、ロボット３５０－４は、内部コマンド４２に従って制御周期毎の指令値を生成するといった処理を担当する。すなわち、ロボット３５０－４は、内部コマンド４２に対応する実行コードの生成および制御周期毎の実行を担当する。

指令値生成部７４Ｃは、実質的な演算処理を実行せず、内部コマンド４２をロボット３５０－４へ送信する処理を担当する。すなわち、指令値生成部７４Ｃは、コマンド格納部７３が格納している内部コマンド４２を、ロボット通信部７５を介してロボット３５０－４へ送信する。なお、指令値生成部７４Ｃは、ロボット３５０－４から状態値を適宜取得するようにしてもよい。

このように、ロボットコントローラ３００－４のモジュールは、指令値生成部７４における実質的な演算処理を省略した指令値生成部７４Ｃを除いて、ロボットコントローラ３００－１の対応するモジュールと同一である。すなわち、標準制御に対応するロボット制御部７０（ロボットコントローラ３００－１）に対して、指令値生成部７４Ｃに変更するのみで、他社製のロボット３５０－３を制御することができる。

また、複数のモバイルロボット（ロボット３５０－４）を制御する場合には、それぞれのモバイルロボットを制御するロボット制御部７０Ｃ（制御装置２００）をそれぞれ用意するとともに、複数のロボット制御部７０Ｃ（制御装置２００）を統括する制御装置２００からそれぞれのロボット制御部７０Ｃへ対応する中間表現３４を送信するタイミングを適切に決定することで、複数のモバイルロボットを互いに同期させた状態で制御することができる。

このような構成を採用した場合には、複数のモバイルロボットの動作などを単一の制御プログラムコード３０を用いて記述することができる。すなわち、単一の制御プログラムコード３０を用いて複数のモバイルロボットを制御できる。この結果、制御プログラムコード３０内で他の制御プログラムコードとの間の同期処理などを記述する必要がなく、プログラム開発を効率化できる。

このように、開発支援装置４００は、ロボット３５０の機能に応じて、指令値生成部７４（第２の生成モジュール）を変更できるように構成されている。図１１に示す構成例においては、変更後の指令値生成部７４Ｃは、内部コマンドをそのまま出力し、ロボット通信部７５は、内部コマンドを制御指令としてロボット３５０－４へ送信する。これによって、本実施の形態に係るロボット制御システム１は、モバイルロボットであるロボット３５０－４を制御する場合であっても、同一の制御プログラムコード３０を用いることができる。

（ｃ５：変形例）
図１０および図１１に示す構成例においては、説明の便宜上、ロボット通信部７５の変更については言及しなかったが、対象のロボット３５０に応じて、ロボット通信部７５についても変更されることもある。この場合には、開発支援装置４００は、ロボット３５０の種類に応じて、指令値生成部７４（第２の生成モジュール）およびロボット通信部７５（通信モジュール）を一体で変更するようにしてもよい。

＜Ｄ．開発支援装置４００およびロボット制御部７０の実装例＞
次に、上述したようなロボット制御部７０のモジュールの変更を実現するための処理および構成などについて説明する。

図１２は、本実施の形態に係るロボット制御システム１のロボット制御部７０を変更するための実装例を示す模式図である。図１２に示す実装例において、ロボットコントローラ３００は、複数種類の指令値生成部を含む指令値生成ライブラリ３７４と、複数種類のロボット通信部を含むロボット通信ライブラリ３７５とを含む。

指令値生成ライブラリ３７４は、例えば、指令値生成部７４と、指令値生成部７４Ｂと、指令値生成部７４Ｃとを含む。ロボット通信ライブラリ３７５は、例えば、ロボット通信部７５と、ロボット通信部７５Ａとを含む。

指令値生成ライブラリ３７４およびロボット通信ライブラリ３７５は、システムプログラム３２８の一部に含まれていてもよいし、開発支援装置４００から転送（ダウンロード）するようにしてもよい。

ロボットコントローラ３００は、設定情報８０に従って、指令値生成ライブラリ３７４に含まれるモジュールのうち有効化するモジュールを決定するとともに、ロボット通信ライブラリ３７５に含まれるモジュールのうち有効化するモジュールを決定する。このように、ロボットコントローラ３００は、予め用意された複数のモジュールのうち、いずれのモジュールを有効化するのかを指定する設定情報８０を参照するようにしてもよい。

開発支援装置４００は、ユーザ操作などに応じて設定情報８０を生成し、生成した設定情報８０をロボットコントローラ３００へ転送するようにしてもよい。

図１３は、本実施の形態に係るロボット制御システム１のロボット制御部７０を変更するための別の機能構成例を示す模式図である。図１３に示す実装例において、ロボットコントローラ３００は、指令値生成ライブラリ３７４と、ロボット通信ライブラリ３７５とを含む。

開発支援装置４００は、指令値生成ライブラリ３７４において有効化される指令値生成部を追加するとともに、ロボット通信ライブラリ３７５において有効化されるロボット通信部を追加する。

例えば、指令値生成ライブラリ３７４において指令値生成部７４Ｂを有効化する場合には、開発支援装置４００は、指令値生成部７４を無効化するとともに、指令値生成部７４Ｂをロボットコントローラ３００へ追加する。

このように、開発支援装置４００は、ロボットコントローラ３００で使用されるモジュールを適宜変更あるいは更新できるようにしてもよい。

図１４は、本実施の形態に係るロボット制御システム１の開発支援装置４００が提供する設定画面の一例を示す模式図である。図１４に示す設定画面４５０は、開発支援装置４００のプロセッサ４０２が開発支援プログラム４１４を実行することで提供されるようにしてもよい。

図１４を参照して、設定画面４５０は、設定対象のロボットコントローラ３００を選択するための選択メニュー４５２と、設定対象のロボットコントローラ３００に接続されたロボット３５０のタイプを選択するための選択メニュー４５４と、設定対象のロボットコントローラ３００に接続されたロボット３５０のメーカを選択するための選択メニュー４５６とを含む。

ユーザは、設定画面４５０上で、制御対象のロボットコントローラ３００およびロボット３５０に応じた設定を行う。ユーザが適用ボタン４５８を押下すると、開発支援装置４００は、設定内容に応じて、設定情報８０（図１２参照）を生成して対象のロボットコントローラ３００へ転送する。あるいは、開発支援装置４００は、設定内容に応じて、対象のロボットコントローラ３００へ必要なモジュールを転送する。

このような処理によって、制御対象のロボット３５０に応じたロボットコントローラ３００を実現できる。

図１５は、本実施の形態に係るロボット制御システム１の開発支援装置４００が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。図１５に示す各ステップは、典型的には、開発支援装置４００のプロセッサ４０２が開発支援プログラム４１４を実行することで実現される。

図１５を参照して、開発支援装置４００は、ユーザからの設定操作を受け付けると（ステップＳ１００）、図１４に示すような設定画面４５０を表示する（ステップＳ１０２）。続いて、開発支援装置４００は、設定画面４５０上でユーザからの設定操作を受け付け（ステップＳ１０４）て、適用ボタン４５８が押下されると（ステップＳ１０６）、設定内容に従って設定情報８０を生成する（ステップＳ１０８）。そして、開発支援装置４００は、生成した設定情報８０を対象のロボットコントローラ３００へ転送する（ステップＳ１１０）。そして、処理は終了する。

ロボットコントローラ３００は、設定情報８０に従って、ロボット制御部７０を実現するためのモジュールを構成する。

＜Ｅ．変形例＞
上述の説明においては、制御装置１００と、制御装置２００と、１または複数のロボットコントローラ３００とからなるロボット制御システム１を例示したが、これに限らず、解釈部５０と、統合指示部６０と、１または複数のロボット制御部７０とを任意の装置に実装してもよい。

図１６は、本実施の形態に係るロボット制御システム１の変形例を示す模式図である。
図１６（Ａ）を参照して、解釈部５０および統合指示部６０を制御装置２００に実装してもよい。この場合には、制御装置１００は不要となる。

図１６（Ｂ）を参照して、統合指示部６０およびロボット制御部７０を制御装置２００に実装してもよい。この場合には、ロボットコントローラ３００は、ロボット３５０に対するインターフェイスとして機能することになる。

図１６（Ｃ）を参照して、解釈部５０、統合指示部６０およびロボット制御部７０を制御装置２００に実装してもよい。この場合には、制御装置１００は不要となり、ロボットコントローラ３００は、ロボット３５０に対するインターフェイスとして機能することになる。

上述した構成例に限られることなく、解釈部５０、統合指示部６０およびロボット制御部７０を実装する装置は、任意に設計することできる。

＜Ｆ．付記＞
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。

［構成１］
制御プログラムコード（３０）に従ってロボット（３５０）を制御する制御システム（１）であって、
前記制御プログラムコードを解釈することで逐次生成される中間表現（３２；３４）に従って前記ロボットに対する制御指令を生成する制御装置（２００）と、
前記制御装置と通信可能な開発支援装置（４００）とを備え、
前記制御装置は、
前記中間表現に対応する一連の命令からなる内部コマンドを生成する第１の生成モジュール（７１，７２）と、
前記内部コマンドに従って、前記ロボットを構成する１または複数のアクチュエータに対する指令値を制御周期毎に生成する第２の生成モジュール（７４）と、
前記指令値を前記制御指令として前記ロボットへ送信する通信モジュール（７５）とを含み、
前記開発支援装置は、前記ロボットに関する指定に応じて、前記第２の生成モジュールおよび前記通信モジュールの少なくとも一方を変更できるように構成されている、制御システム。

［構成２］
前記開発支援装置は、前記制御指令を前記ロボットへ送信するための通信プロトコルに応じて、前記通信モジュールを変更できるように構成されている、構成１に記載の制御システム。

［構成３］
前記開発支援装置は、前記ロボットの機能に応じて、前記第２の生成モジュールを変更できるように構成されている、構成１または２に記載の制御システム。

［構成４］
変更後の第２の生成モジュール（７４Ｂ）は、前記内部コマンドに従って、前記ロボットが移動すべき目標位置を逐次生成し、
前記通信モジュールは、前記目標位置を前記制御指令として前記ロボットへ送信する、構成３に記載の制御システム。

［構成５］
変更後の第２の生成モジュール（７４Ｃ）は、前記内部コマンドをそのまま出力し、
前記通信モジュールは、前記内部コマンドを前記制御指令として前記ロボットへ送信する、構成３に記載の制御システム。

［構成６］
前記開発支援装置は、前記ロボットの種類に応じて、前記第２の生成モジュールおよび前記通信モジュールを一体で変更する、構成１～５のいずれか１項に記載の制御システム。

［構成７］
前記第２の生成モジュールは、前記内部コマンドに従って、前記ロボットが移動すべき軌道を決定する、構成１～６のいずれか１項に記載の制御システム。

［構成８］
前記第２の生成モジュールは、前記ロボットの機構と前記１または複数のアクチュエータとの機械的な結合関係に基づいて、前記内部コマンドに対応する前記１または複数のアクチュエータの動作を決定する、構成１～７のいずれか１項に記載の制御システム。

［構成９］
前記制御プログラムコードを解釈することで前記中間表現を逐次生成する第３の生成モジュール（５０）をさらに備える、構成１～８のいずれか１項に記載の制御システム。

［構成１０］
制御プログラムコード（３０）に従ってロボット（３５０）を制御する制御システム（１）を構成する制御装置（２００）であって、
前記制御プログラムコードを解釈することで逐次生成される中間表現に対応する一連の命令からなる内部コマンドを生成する第１の生成モジュール（７１，７２）と、
前記内部コマンドに従って、前記ロボットを構成する１または複数のアクチュエータに対する指令値を制御周期毎に生成する第２の生成モジュール（７４）と、
前記指令値を制御指令として前記ロボットへ送信する通信モジュール（７５）とを備え、
前記制御装置は、前記ロボットに関する指定に応じて、前記第２の生成モジュールおよび前記通信モジュールの少なくとも一方を変更できるように構成されている、制御装置。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ロボット制御システム、１０ 上位ネットワーク、２０ フィールドネットワーク、３０ 制御プログラムコード、３２，３４ 中間表現、３６ ルーチン要求、３８ ルーチン、４２ 内部コマンド、４４ 実行コード、５０ 解釈部、６０ 統合指示部、７０，７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ ロボット制御部、７１ 上位通信部、７２ ルーチン管理部、７３ コマンド格納部、７４，７４Ｂ，７４Ｃ 指令値生成部、７５，７５Ａ ロボット通信部、７６ 定周期サービス実行部、７７ サブモジュール実行部、８０ 設定情報、１００，２００ 制御装置、１０２，２０２，３２２，４０２ プロセッサ、１０４，２０４，３２４，４０４ メインメモリ、１０６，４０６ 入力部、１０８，４０８ 表示部、１１０，２１０，３２６，４１０ ストレージ、１１２，４１２ ＯＳ、１１４，２１２，３２８ システムプログラム、１２０，２２０，４２０ ＵＳＢコントローラ、１２２，４２８ ネットワークコントローラ、１２４，４２４ 光学ドライブ、１２６，４２６ 記録媒体、１３０，４３０ バス、２０６ 上位ネットワークコントローラ、２０８，３１０ フィールドネットワークコントローラ、２２２ メモリカードインターフェイス、２２４ メモリカード、２３０ プロセッサバス、３００ ロボットコントローラ、３２０ 制御処理回路、３３０ インターフェイス回路、３５０ ロボット、３７４ 指令値生成ライブラリ、３７５ ロボット通信ライブラリ、４００ 開発支援装置、４１４ 開発支援プログラム、４２１，４２２，４２３，４４１，４４２，４４３，４４４，４４５，４４６，４４７，４４８ 命令、４５０ 設定画面、４５２，４５４，４５６ 選択メニュー、４５８ 適用ボタン、５００ 表示装置、７２２ データベース、７３２ キュー、７４２，７４２Ａ，７４２Ｂ 制御アルゴリズム、７５２ 目標位置、７５４ 現在位置。

Claims (10)

1. 制御プログラムコードに従ってロボットを制御する制御システムであって、
   前記制御プログラムコードを解釈することで逐次生成される中間表現に従って前記ロボットに対する制御指令を生成する制御装置と、
   前記制御装置と通信可能な開発支援装置とを備え、
   前記制御装置は、
   前記中間表現に対応する一連の命令からなる内部コマンドを生成する第１の生成モジュールと、
   前記内部コマンドに従って、前記ロボットを構成する１または複数のアクチュエータに対する指令値を制御周期毎に生成する第２の生成モジュールと、
   前記指令値を前記制御指令として前記ロボットへ送信する通信モジュールとを含み、
   前記開発支援装置は、前記ロボットに関する指定に応じて、前記第２の生成モジュールおよび前記通信モジュールの少なくとも一方を変更できるように構成されている、制御システム。
2. 前記開発支援装置は、前記制御指令を前記ロボットへ送信するための通信プロトコルに応じて、前記通信モジュールを変更できるように構成されている、請求項１に記載の制御システム。
3. 前記開発支援装置は、前記ロボットの機能に応じて、前記第２の生成モジュールを変更できるように構成されている、請求項１または２に記載の制御システム。
4. 変更後の第２の生成モジュールは、前記内部コマンドに従って、前記ロボットが移動すべき目標位置を逐次生成し、
   前記通信モジュールは、前記目標位置を前記制御指令として前記ロボットへ送信する、請求項３に記載の制御システム。
5. 変更後の第２の生成モジュールは、前記内部コマンドをそのまま出力し、
   前記通信モジュールは、前記内部コマンドを前記制御指令として前記ロボットへ送信する、請求項３に記載の制御システム。
6. 前記開発支援装置は、前記ロボットの種類に応じて、前記第２の生成モジュールおよび前記通信モジュールを一体で変更する、請求項１～５のいずれか１項に記載の制御システム。
7. 前記第２の生成モジュールは、前記内部コマンドに従って、前記ロボットが移動すべき軌道を決定する、請求項１～６のいずれか１項に記載の制御システム。
8. 前記第２の生成モジュールは、前記ロボットの機構と前記１または複数のアクチュエータとの機械的な結合関係に基づいて、前記内部コマンドに対応する前記１または複数のアクチュエータの動作を決定する、請求項１～７のいずれか１項に記載の制御システム。
9. 前記制御プログラムコードを解釈することで前記中間表現を逐次生成する第３の生成モジュールをさらに備える、請求項１～８のいずれか１項に記載の制御システム。
10. 制御プログラムコードに従ってロボットを制御する制御システムを構成する制御装置であって、
    前記制御プログラムコードを解釈することで逐次生成される中間表現に対応する一連の命令からなる内部コマンドを生成する第１の生成モジュールと、
    前記内部コマンドに従って、前記ロボットを構成する１または複数のアクチュエータに対する指令値を制御周期毎に生成する第２の生成モジュールと、
    前記指令値を制御指令として前記ロボットへ送信する通信モジュールとを備え、
    前記制御装置は、前記ロボットに関する指定に応じて、前記第２の生成モジュールおよび前記通信モジュールの少なくとも一方を変更できるように構成されている、制御装置。

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