JP2023110647A

JP2023110647A - Motor control device and slot game machine

Info

Publication number: JP2023110647A
Application number: JP2022012228A
Authority: JP
Inventors: 昌樹水谷; Masaki Mizutani; 潤岸本; Jun Kishimoto
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2022-01-28
Filing date: 2022-01-28
Publication date: 2023-08-09

Abstract

To provide a motor control device capable of synchronizing an actual rotational position of a rotating body with a rotational position on management before the rotational speed of the rotating body driven by a motor becomes constant.SOLUTION: A motor control device includes: a communication unit (10) capable of communicating with a higher-level control device; and a drive control unit (12) that rotates a rotating body (5) in accordance with the number of drive control signals for rotating the rotating body (5) by a predetermined angle, which are received from the higher-level control device via the communication unit (10). The drive control unit (12) outputs a synchronization signal having a signal value corresponding to a position signal from a position sensor (6) that outputs a position signal having a different value depending on whether the rotational position of the rotating body (5) is included in a predetermined range to the higher-level control device via the communication unit (10).SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、モータを制御するためのモータ制御装置及びそのようなモータ制御装置を有する回胴遊技機に関する。 The present invention relates to a motor control device for controlling a motor and a reel game machine having such a motor control device.

回胴遊技機は、円周方向に沿って複数の図柄が表された複数の回転リール（以下、単にリールと呼ぶことがある）を有する。また回胴遊技機では、各回転リールが回転動作しているときに、遊技者が停止ボタンを押下するといった操作を行うことで対応する回転リールの回転が停止される。その際、各回転リールに表された図柄が一列に並んだ状態で停止するように、押下された停止ボタンに対応する回転リールは、その回転リールに表された複数の図柄の何れかが予め設定された停止位置にて静止するように停止される。そのため、回転リールを駆動するモータを制御するモータ制御装置は、回転リールを目標とする停止位置に精度良く停止させることが求められる。しかし、場合によっては、モータの回転軸と回転リールとの間に生じた滑りなどにより、回転リールを所定の回転量だけ回転させるためのモータの回転量と回転リールの実際の回転量とがずれることがある。そこで、モータが駆動する回転体の回転を停止させる際の位置精度を向上させる技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。 The reel game machine has a plurality of rotating reels (hereinafter sometimes simply referred to as reels) on which a plurality of symbols are displayed along the circumferential direction. Further, in the reel game machine, when the player presses a stop button while each reel is rotating, the rotation of the corresponding reel is stopped. At that time, the rotating reel corresponding to the pressed stop button is preliminarily selected from any of the plurality of symbols displayed on the rotating reel so that the symbols displayed on each rotating reel are stopped in a row. It is stopped so as to stand still at the set stop position. Therefore, the motor control device that controls the motor that drives the rotating reel is required to accurately stop the rotating reel at a target stop position. However, in some cases, slippage between the rotating shaft of the motor and the rotating reel causes a deviation between the amount of rotation of the motor for rotating the rotating reel by a predetermined amount and the actual amount of rotating the rotating reel. Sometimes. Therefore, a technique has been proposed to improve the positional accuracy when stopping the rotation of a rotating body driven by a motor (see, for example, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2002-100002).

特許文献１に開示されたモータ制御装置は、モータが駆動する回転体の回転位置が所定の基準位置となってから、次に回転体の回転位置がその基準位置となるまでの期間に受信した、モータが所定角度回転する度に回転角センサから出力される検知信号の数と、その期間における、回転体の回転量に対応するモータの回転量に相当する検知信号の基準数との差をずれ量として算出する。そしてこのモータ制御装置は、回転体の回転位置を表す位置情報を、ずれ量及び回転体の回転を停止させる際の目標停止位置からの停止位置のずれに相当する補正量に応じて補正する。 The motor control device disclosed in Patent Document 1 receives a , the difference between the number of detection signals output from the rotation angle sensor each time the motor rotates by a predetermined angle and the reference number of detection signals corresponding to the rotation amount of the motor corresponding to the rotation amount of the rotating body in that period It is calculated as the deviation amount. This motor control device corrects the position information indicating the rotational position of the rotor according to the amount of deviation and the correction amount corresponding to the deviation of the stop position from the target stop position when the rotation of the rotor is stopped.

特開２０２０－１８８５８９号公報JP 2020-188589 A

上記の技術では、モータ制御装置は、回転体が所定角度回転させることを表す制御信号を継続して受信している間、回転体の回転を継続させる。ここで、回転体が一定速度で回転している場合、回転体を基準位置へ回転させる制御信号の受信タイミングと回転体の回転位置が基準位置となったことが検知されたタイミングとの差は一定となる。しかし、回転体が加速または減速している場合、上記のタイミングの差は変動する。そのため、回転体が加速または減速している間、回転体の回転位置が基準位置となったことが検知されたタイミングに基づく、回転体の回転位置を補正することは困難となる。このことから、回転体の回転位置を補正するためには、回転体の回転速度が一定となるまで待機することになる。 In the above technique, the motor control device continues to rotate the rotating body while continuously receiving the control signal indicating that the rotating body is to be rotated by a predetermined angle. Here, when the rotating body rotates at a constant speed, the difference between the reception timing of the control signal for rotating the rotating body to the reference position and the timing at which it is detected that the rotational position of the rotating body has reached the reference position is becomes constant. However, if the rotating body is accelerating or decelerating, the above timing differences will fluctuate. Therefore, while the rotating body is accelerating or decelerating, it becomes difficult to correct the rotational position of the rotating body based on the timing at which it is detected that the rotational position of the rotating body has reached the reference position. Therefore, in order to correct the rotational position of the rotating body, it is necessary to wait until the rotational speed of the rotating body becomes constant.

そこで、本発明は、モータが駆動する回転体の回転速度が一定となるよりも前に、回転体の実際の回転位置と管理上の回転位置とを同期させることが可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention provides a motor control device capable of synchronizing the actual rotational position of the rotating body with the controlled rotational position before the rotational speed of the rotating body driven by the motor becomes constant. intended to

本発明の一つの形態として、回転中心の回りに回転可能な回転体を駆動するモータを制御するモータ制御装置が提供される。このモータ制御装置は、上位の制御装置と通信可能な通信部と、上位の制御装置から通信部を介して受信した、回転体を所定の角度回転させる駆動制御信号の数に応じて回転体を回転させる駆動制御部とを有する。そして駆動制御部は、回転体の回転位置が所定の範囲に含まれているか否かで異なる値を持つ位置信号を出力する位置センサからの位置信号に応じた信号値を有する同期信号を、通信部を介して上位の制御装置へ出力する。
係る構成を有することで、このモータ制御装置は、モータが駆動する回転体の回転速度が一定となるよりも前に、回転体の実際の回転位置と管理上の回転位置とを同期させることができる。 As one form of the present invention, there is provided a motor control device that controls a motor that drives a rotating body that can rotate around its center of rotation. This motor control device includes a communication unit capable of communicating with a higher-level control device, and a rotating body according to the number of drive control signals received from the higher-level control device via the communication unit for rotating the rotating body by a predetermined angle. and a drive control unit for rotating. Then, the drive control unit communicates a synchronization signal having a signal value corresponding to a position signal from a position sensor that outputs a position signal having a different value depending on whether the rotational position of the rotating body is within a predetermined range. Output to the upper control device via the unit.
With such a configuration, the motor control device can synchronize the actual rotational position of the rotating body with the controlled rotational position before the rotational speed of the rotating body driven by the motor becomes constant. can.

また、他の実施形態によれば、回胴遊技機が提供される。この回胴遊技機は、遊技機本体と、遊技機本体内において回転可能に配置される回転リールと、回転リールの回転位置が所定の範囲に含まれているか否かで異なる値を持つ位置信号を出力する位置センサと、回転リールを駆動するモータと、モータを駆動するモータ駆動回路と、モータを制御するモータ制御装置と、モータ制御装置から受信した、位置信号に応じた信号値を有する同期信号に基づいて、回転リールの回転位置が所定の基準位置となったタイミングを検知し、検知したタイミングから回胴遊技機の遊技の状態に応じて決定される回転リールの目標停止位置までの回転リールの回転量を決定し、回転リールを所定の角度回転させる駆動制御信号を、その回転量をその所定の角度で除した数だけモータ制御装置へ出力する遊技機制御装置とを有する。モータ制御装置は、遊技機制御装置と通信可能な通信部と、遊技機制御装置から通信部を介して受信した駆動制御信号の数に応じて回転リールを回転させる駆動制御部とを有する。そして駆動制御部は、同期信号を、通信部を介して遊技機制御装置へ出力する。
係る構成を有することで、この回胴遊技機は、モータが駆動する回転リールの回転速度が一定となるよりも前に、回転リールの実際の回転位置と遊技機制御装置において管理される回転位置とを同期させることができる。 Also, according to another embodiment, a reel game machine is provided. This reel game machine includes a game machine main body, rotating reels rotatably arranged in the game machine main body, and position signals having different values depending on whether or not the rotational position of the rotating reels is within a predetermined range. a motor for driving the rotating reel, a motor drive circuit for driving the motor, a motor control device for controlling the motor, and a synchronization having a signal value corresponding to the position signal received from the motor control device Based on the signal, the timing at which the rotational position of the rotating reel reaches a predetermined reference position is detected, and the rotation of the rotating reel from the detected timing to the target stop position determined according to the game state of the reel game machine. and a game machine control device that determines the amount of rotation of the reel and outputs a drive control signal for rotating the reel by a predetermined angle to the motor control device by the number obtained by dividing the rotation amount by the predetermined angle. The motor control device has a communication unit capable of communicating with the game machine control device, and a drive control unit that rotates the reel according to the number of drive control signals received from the game machine control device via the communication unit. The drive control unit then outputs the synchronization signal to the gaming machine control device via the communication unit.
By having such a configuration, the spinning reel gaming machine is capable of adjusting the actual rotation position of the rotation reel and the rotation position managed by the gaming machine control device before the rotation speed of the rotation reel driven by the motor becomes constant. can be synchronized with

本発明の一つの実施形態によるモータ制御装置の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a motor control device according to one embodiment of the present invention; FIG. モータ駆動回路の回路図である。3 is a circuit diagram of a motor drive circuit; FIG. モータ駆動回路の各スイッチに印加される駆動信号と直流モータの回転方向との関係を表すテーブルの一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a table showing the relationship between the drive signal applied to each switch of the motor drive circuit and the direction of rotation of the DC motor; モータが駆動する回転体と位置センサの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the rotating body which a motor drives, and a position sensor. モータの制御処理の動作フローチャートである。4 is an operation flowchart of motor control processing; 実施形態または変形例によるモータ制御装置を備えた回胴遊技機の概略斜視図である。It is a schematic perspective view of a reel game machine provided with a motor control device according to an embodiment or a modified example. 回胴遊技機の回路ブロック図である。It is a circuit block diagram of the reel game machine. リールユニットが有する一つの回転リールの概略斜視図である。4 is a schematic perspective view of one rotating reel included in the reel unit; FIG.

以下、本発明の一つの実施形態によるモータ制御装置を、図を参照しつつ説明する。このモータ制御装置は、例えば、回胴遊技機が有する回転リールといった回転体を駆動するモータを制御するために用いられる。回転体には、回転体の実際の回転位置を検出するために用いられる位置センサが設けられる。さらに、このモータ制御装置は、上記の位置センサから出力される位置信号に応じた信号値を有し、かつ、回転体の実際の回転位置に対して回転体の管理上の回転位置を同期させるための同期信号を上位の制御装置へ出力する。このことで、このモータ制御装置は、モータが駆動する回転体の回転速度が一定となるよりも前に、回転体の実際の回転位置と管理上の回転位置とを同期させることを可能とする。 A motor control device according to one embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. This motor control device is used, for example, to control a motor that drives a rotating body such as a rotating reel of a reel game machine. The rotating body is provided with a position sensor that is used to detect the actual rotational position of the rotating body. Further, the motor control device has a signal value corresponding to the position signal output from the position sensor, and synchronizes the controlled rotational position of the rotor with the actual rotational position of the rotor. Synchronization signal is output to the host control device. This allows the motor control device to synchronize the actual rotational position of the rotating body with the administrative rotational position before the rotational speed of the rotating body driven by the motor becomes constant. .

なお、以下の実施形態では、モータ制御装置は、回胴遊技機に組み込まれ、回胴遊技機が有する回転リールを駆動するために使用される。 It should be noted that, in the following embodiments, the motor control device is incorporated in the reel game machine and used to drive the rotating reels of the reel game machine.

図１は、本発明の一つの実施形態によるモータ制御装置の概略構成図である。図１に示されるように、モータ制御装置１は、通信インターフェース回路１０と、メモリ１１と、駆動制御回路１２と、駆動信号生成回路１３と、ブレーキタイミング判定回路１４とを有する。モータ制御装置１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として回路基板（図示せず）上に実装されてもよく、あるいは、これらの各部が集積された集積回路として回路基板上に実装されてもよい。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a motor control device according to one embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the motor control device 1 has a communication interface circuit 10, a memory 11, a drive control circuit 12, a drive signal generation circuit 13, and a brake timing determination circuit . Each of these parts of the motor control device 1 may be mounted on a circuit board (not shown) as separate circuits, or may be mounted on a circuit board as an integrated circuit in which these parts are integrated. may

モータ制御装置１は、上位の制御装置から受信した駆動制御信号に従って、モータ２を駆動するモータ駆動回路３を制御する。本実施形態では、モータ制御装置１は、モータ２に対する電流の供給のオン／オフを切り替える駆動信号を、パルス幅変調(PWM)方式により生成する。そしてモータ制御装置１は、生成した駆動信号を、モータ駆動回路３へ出力することで、モータ２の回転を制御する。その際、モータ制御装置１は、駆動信号のデューティ比を、受信した駆動制御信号の周期にて指定された回転速度に対応するデューティ比に設定することで、モータ２をその指定された回転速度で回転させる。そしてモータ制御装置１は、モータ２の回転量を調べるためのロータリーエンコーダ４から、モータ２の回転軸（図示せず）が所定のサンプリング角度だけ回転する度に、その角度回転したことを示す検知信号を受信し、検知信号の受信回数に応じてモータ２にブレーキを掛け始めるタイミングを制御する。 A motor control device 1 controls a motor drive circuit 3 that drives a motor 2 according to a drive control signal received from a higher control device. In this embodiment, the motor control device 1 generates a drive signal for switching ON/OFF of current supply to the motor 2 by a pulse width modulation (PWM) method. The motor control device 1 controls the rotation of the motor 2 by outputting the generated drive signal to the motor drive circuit 3 . At this time, the motor control device 1 sets the duty ratio of the drive signal to a duty ratio corresponding to the rotation speed specified in the cycle of the received drive control signal, thereby causing the motor 2 to rotate at the specified rotation speed. to rotate. Then, the motor control device 1 uses a rotary encoder 4 for checking the amount of rotation of the motor 2 to detect that the rotating shaft (not shown) of the motor 2 has rotated by a predetermined sampling angle. It receives the signal and controls the timing to start applying the brake to the motor 2 according to the number of times the detection signal is received.

さらに、モータ制御装置１は、モータ２が駆動する、位置センサ６からの位置信号により、回転体の一例である回転リール５の回転位置が基準位置となったことを検出する。モータ制御装置１は、位置信号が有する値に応じた信号値を有する同期信号を上位の制御装置（図示せず）へ出力する。上位の制御装置は、同期信号を参照して、必要に応じて回転リール５の現在位置を補正し、その補正結果に応じて目標停止位置までの回転量を修正する。 Further, the motor control device 1 detects that the rotational position of the rotating reel 5, which is an example of a rotating body, has reached the reference position based on the position signal from the position sensor 6 driven by the motor 2. FIG. The motor control device 1 outputs a synchronization signal having a signal value corresponding to the value of the position signal to a higher control device (not shown). The host control device refers to the synchronizing signal, corrects the current position of the rotating reel 5 as necessary, and corrects the amount of rotation to the target stop position according to the correction result.

本実施形態では、モータ２は、直流モータとすることができる。 In this embodiment, the motor 2 can be a DC motor.

図２は、モータ駆動回路３の回路図である。モータ駆動回路３は、４個のスイッチTR1～TR4を有する。なお、各スイッチは、例えば、トランジスタまたは電界効果トランジスタとすることができる。このうち、二つのスイッチTR1及びTR3が、電源とグラウンドとの間に直列に接続される。同様に、二つのスイッチTR2及びTR4が、電源とグラウンドとの間に直列に接続される。そしてモータ２の正極側端子は、スイッチTR1とTR3の間に接続され、一方、モータ２の負極側端子は、スイッチTR2とTR4の間に接続される。そして各スイッチTR1～TR4のスイッチ端子（例えば、スイッチTR1～TR4がトランジスタであれば、ベース端子に相当し、スイッチTR1～TR4が電界効果トランジスタであれば、ゲート端子に相当）は、それぞれ、駆動信号生成回路１３に接続される。そして駆動信号生成回路１３からの駆動信号は、各スイッチTR1～TR4のスイッチ端子に入力される。 FIG. 2 is a circuit diagram of the motor drive circuit 3. As shown in FIG. The motor drive circuit 3 has four switches TR1-TR4. It should be noted that each switch can be, for example, a transistor or a field effect transistor. Among them, two switches TR1 and TR3 are connected in series between power supply and ground. Similarly, two switches TR2 and TR4 are connected in series between power supply and ground. The positive terminal of motor 2 is connected between switches TR1 and TR3, while the negative terminal of motor 2 is connected between switches TR2 and TR4. The switch terminals of each of the switches TR1 to TR4 (for example, if the switches TR1 to TR4 are transistors, they correspond to the base terminals, and if the switches TR1 to TR4 are field effect transistors, they correspond to the gate terminals) are driven respectively. It is connected to the signal generation circuit 13 . A drive signal from the drive signal generation circuit 13 is input to switch terminals of the switches TR1 to TR4.

図３は、各スイッチに印加される駆動信号とモータ２の回転方向との関係を表すテーブルの一例を示す図である。
テーブル３００に示されるように、モータ２を正転させる場合、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、モータ２の回転速度に応じたパルス幅を持つ、周期的なパルスを含む駆動信号が印加される。一方、スイッチTR2のスイッチ端子及びスイッチTR3のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、モータ２には、スイッチTR1とスイッチTR4とにパルスが印加されている間のみ、正極側端子に電源電圧が印加されるので、モータ２は、そのパルス幅に応じた速度で正転する。
なお、モータ２を正転させる場合、スイッチTR1とTR4のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。 FIG. 3 is a diagram showing an example of a table showing the relationship between the drive signal applied to each switch and the rotation direction of the motor 2. As shown in FIG.
As shown in the table 300, when the motor 2 is rotated forward, the switch terminal of the switch TR1 and the switch terminal of the switch TR4 have a pulse width corresponding to the rotation speed of the motor 2, which is set according to the PWM method. A drive signal is applied that includes periodic pulses. On the other hand, no drive signal is applied to the switch terminal of the switch TR2 and the switch terminal of the switch TR3. As a result, the power supply voltage is applied to the positive terminal of the motor 2 only while the pulse is applied to the switches TR1 and TR4, so the motor 2 rotates forward at a speed corresponding to the pulse width. do.
When the motor 2 is to be rotated forward, the drive signal may be applied to one of the switches TR1 and TR4, and the other switch may be kept on at all times.

一方、モータ２を逆転させる場合、スイッチTR2のスイッチ端子とスイッチTR3のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、モータ２の回転速度に応じた周期的なパルスを持つ駆動信号が印加される。一方、スイッチTR1のスイッチ端子及びスイッチTR4のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、モータ２には、スイッチTR2とスイッチTR3とにパルスが印加されている間のみ、負極側端子に電源電圧が印加されるので、モータ２は、そのパルス幅に応じた速度で逆転する。
なお、モータ２を逆転させる場合、スイッチTR2とTR3のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。 On the other hand, when the motor 2 is reversed, a drive signal having periodic pulses corresponding to the rotation speed of the motor 2, which is set according to the PWM method, is applied to the switch terminal of the switch TR2 and the switch terminal of the switch TR3. . On the other hand, no driving signal is applied to the switch terminal of the switch TR1 and the switch terminal of the switch TR4. As a result, the power supply voltage is applied to the negative terminal of the motor 2 only while the pulse is applied to the switches TR2 and TR3, so the motor 2 rotates in reverse at a speed corresponding to the pulse width. .
When the motor 2 is reversed, the drive signal may be applied to one of the switches TR2 and TR3, and the other switch may be kept on at all times.

本実施形態では、モータ２が正転しているときにモータ２にブレーキをかける場合には、駆動信号生成回路１３は、モータ２を逆転させる駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。逆に、モータ２が逆転しているときにモータ２にブレーキをかける場合には、駆動信号生成回路１３は、モータ２を正転させる駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。 In the present embodiment, the drive signal generation circuit 13 outputs a drive signal for rotating the motor 2 in reverse to the motor drive circuit 3 when braking the motor 2 while the motor 2 is rotating in the forward direction. Conversely, when braking the motor 2 while the motor 2 is rotating in the reverse direction, the drive signal generation circuit 13 outputs a drive signal for rotating the motor 2 in the forward direction to the motor drive circuit 3 .

また、モータ２の静止状態を維持する場合、スイッチTR3のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とがオンにされ、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR2のスイッチ端子とがオフにされる。 When the motor 2 is kept stationary, the switch terminals of the switches TR3 and TR4 are turned on, and the switch terminals of the switches TR1 and TR2 are turned off.

さらに、モータ２を駆動しない場合には、各スイッチのスイッチ端子はオフにされる。 Furthermore, when the motor 2 is not driven, the switch terminal of each switch is turned off.

ロータリーエンコーダ４は、回転角センサの一例であり、例えば、光学式のロータリーエンコーダとすることができる。そしてロータリーエンコーダ４は、例えば、モータ２の回転軸に取り付けられた、その回転軸を中心とする円周方向に沿って所定のサンプリング角度ごとに設けられる複数のスリットを有する円盤と、その円盤を挟んで対向するように配置された光源と受光素子とを有する。そして光源と受光素子との間に何れかのスリットが位置する度に、光源からの光が受光素子に達することで、ロータリーエンコーダ４は、パルス状の検知信号を出力する。これにより、ロータリーエンコーダ４は、モータ２が所定のサンプリング角度だけ回転する度に、検知信号をモータ制御装置１へ出力する。例えば、モータ２の回転軸を中心とする円周方向に沿って、円盤に５０個のスリットが設けられることで、ロータリーエンコーダ４は、モータ２の回転軸が１回転する間に５０個の検知信号を出力する。なお、ロータリーエンコーダ４として、光学式以外のロータリーエンコーダ、例えば、ホールＩＣを利用した磁気式のロータリーエンコーダが用いられてもよい。 The rotary encoder 4 is an example of a rotation angle sensor, and can be an optical rotary encoder, for example. The rotary encoder 4 includes, for example, a disk attached to the rotating shaft of the motor 2 and having a plurality of slits provided at predetermined sampling angles along the circumferential direction around the rotating shaft. It has a light source and a light-receiving element which are arranged to face each other on both sides. Every time any slit is positioned between the light source and the light receiving element, the light from the light source reaches the light receiving element, causing the rotary encoder 4 to output a pulsed detection signal. As a result, the rotary encoder 4 outputs a detection signal to the motor control device 1 each time the motor 2 rotates by a predetermined sampling angle. For example, by providing 50 slits in the disk along the circumferential direction around the rotating shaft of the motor 2, the rotary encoder 4 can perform 50 detections during one rotation of the rotating shaft of the motor 2. Output a signal. As the rotary encoder 4, a rotary encoder other than an optical rotary encoder, for example, a magnetic rotary encoder using a Hall IC may be used.

図４は、モータ２が駆動する回転体と位置センサの一例を示す図である。モータ２が駆動する、回転体の一例である回転リール５は、円筒状に形成された部材（以下、単に円筒状部材と呼ぶ）５１と、支持部材５２と、複数のアーム５３とを有する。円筒状部材５１の表面には、複数の図柄が設けられる。支持部材５２は、円筒状部材５１の略中央に位置し、支持部材５２の中心、すなわち、回転リール５の中心にて、モータ２の回転軸に対して、直接またはギアを介して取り付けられる。複数のアーム５３は、円筒状部材５１を支持するために、支持部材５２から円筒状部材５１へ向けて放射状に設けられ、支持部材５２と円筒状部材５１とを接続する。そのため、回転リール５は、その中心を回転中心として回転可能となっている。 FIG. 4 is a diagram showing an example of a rotating body driven by the motor 2 and a position sensor. A rotating reel 5 , which is an example of a rotating body driven by the motor 2 , has a cylindrical member (hereinafter simply referred to as a cylindrical member) 51 , a support member 52 and a plurality of arms 53 . A plurality of patterns are provided on the surface of the cylindrical member 51 . The support member 52 is positioned substantially in the center of the cylindrical member 51 and is attached to the rotating shaft of the motor 2 directly or via a gear at the center of the support member 52, that is, the center of the rotary reel 5. As shown in FIG. A plurality of arms 53 are radially provided from the support member 52 toward the cylindrical member 51 to support the cylindrical member 51 and connect the support member 52 and the cylindrical member 51 . Therefore, the rotary reel 5 is rotatable around its center.

複数のアーム５３のうちの二つ以上にわたって、回転リール５の回転中心に対する円周方向に沿って所定の長さを持ち、かつ、複数のアーム５３と対向するように設けられる光学センサ５４側へ突出する遮蔽板５５が設けられる。本実施形態では、遮蔽板５５は、円周方向に沿って半周に相当する長さを有するように形成される。しかし、遮蔽板５５の長さはこの例に限られない。遮蔽板５５の長さは、遮蔽板５５が設けられる位置における一周の長さより短く、かつ、その一周の長さを回転リール５の円周方向に沿って設けられる図柄の数で除した単位長の整数倍となるように設定されればよい。光学センサ５４は、発光ダイオードといった発光素子５６と、フォトダイオードといった受光素子５７とを有し、発光素子５６と受光素子５７とが互いに向かい合うように配置される。光学センサ５４及び遮蔽板５５が、位置センサ６を構成する。また、発光素子５６と受光素子５７とが設けられる位置が、所定の検出位置に相当する。そして回転リール５が回転することで、遮蔽板５５は、発光素子５６と受光素子５７の間を通過可能となっている。したがって、発光素子５６と受光素子５７の間に遮蔽板５５が位置している場合には、発光素子５６から発した光は受光素子５７に達せず、受光素子５７は受光量が相対的に少ないことを表すレベルの信号（例えば、相対的に高い電圧）を出力する。一方、発光素子５６と受光素子５７の間に遮蔽板５５が位置していない場合には、受光素子５７は、発光素子５６から発した光を受光できるので、受光素子５７は受光量が相対的に多いことを表すレベルの信号（例えば、相対的に低い電圧）を出力する。このように、受光素子５７から出力される信号、すなわち、位置センサ６から出力される位置信号は、遮蔽板５５が発光素子５６と受光素子５７との間に位置するか否かで異なる値を有する。そのため、位置信号は、回転リール５の回転位置が所定の範囲に含まれているか否かで異なる値を持つ。したがって、位置信号が立ち下がるとき、または立ち上がるときに相当する、回転リール５の回転位置が、例えば、基準位置として検出される。 To the side of the optical sensor 54 that has a predetermined length in the circumferential direction with respect to the rotation center of the rotating reel 5 over two or more of the plurality of arms 53 and is provided so as to face the plurality of arms 53 A projecting shield plate 55 is provided. In this embodiment, the shielding plate 55 is formed to have a length corresponding to a half circumference along the circumferential direction. However, the length of the shield plate 55 is not limited to this example. The length of the shielding plate 55 is shorter than the length of one round at the position where the shielding plate 55 is provided, and is a unit length obtained by dividing the length of one round by the number of symbols provided along the circumferential direction of the reel 5. may be set to be an integer multiple of . The optical sensor 54 has a light-emitting element 56 such as a light-emitting diode and a light-receiving element 57 such as a photodiode. The light-emitting element 56 and the light-receiving element 57 are arranged to face each other. The optical sensor 54 and shield plate 55 constitute the position sensor 6 . Further, the position where the light emitting element 56 and the light receiving element 57 are provided corresponds to a predetermined detection position. By rotating the rotary reel 5 , the shielding plate 55 can pass between the light emitting element 56 and the light receiving element 57 . Therefore, when the shield plate 55 is positioned between the light emitting element 56 and the light receiving element 57, the light emitted from the light emitting element 56 does not reach the light receiving element 57, and the light receiving element 57 receives a relatively small amount of light. A signal (for example, a relatively high voltage) is output to indicate that the On the other hand, when the shielding plate 55 is not positioned between the light emitting element 56 and the light receiving element 57, the light receiving element 57 can receive the light emitted from the light emitting element 56. output a signal (for example, a relatively low voltage) at a level indicating that the Thus, the signal output from the light receiving element 57, that is, the position signal output from the position sensor 6 has different values depending on whether the shielding plate 55 is positioned between the light emitting element 56 and the light receiving element 57. have. Therefore, the position signal has different values depending on whether the rotational position of the rotary reel 5 is within the predetermined range. Therefore, the rotational position of the rotary reel 5 corresponding to when the position signal falls or rises is detected as, for example, the reference position.

したがって、波形４０１に示されるように、回転リール５の円筒状部材５１の表面に設けられる複数の図柄（この例では、２０個）のうちの連続する半数の図柄（この例では、図柄１１～１９と図柄０）の何れかが所定の停止位置を通過する際に、遮蔽板５５が発光素子５６からの光を遮る。そのため、位置センサ６は、相対的に高い電圧を持つレベルの信号を位置信号として出力する。一方、残りの半数の図柄（この例では、図柄１～１０）の何れかが所定の停止位置を通過する際には、遮蔽板５５が発光素子５６からの光を遮ることなく、その光が受光素子５７に達する。そのため、位置センサ６は、相対的に低い電圧を持つレベルの信号を位置信号として出力する。したがって、図柄番号が小さくなる方向へ向けて回転リール５が回転している場合における、波形４０１の立上り４０１ａは、停止位置に位置する図柄が図柄１から図柄０に切り替わる位置に相当する。また、波形４０１の立下り４０１ｂは、停止位置に位置する図柄が図柄１１から図柄１０に切り替わる位置に相当する。そして立上り４０１ａから立下り４０１ｂまでの期間Pは、遮蔽板５５の長さに対応する。なお、位置センサ６は、遮蔽板５５が発光素子５６からの光を遮っている場合に、位置信号として、相対的に低い電圧を出力し、一方、発光素子５６からの光が受光素子５７に達する場合に、位置信号として、相対的に高い電圧を出力してもよい。この場合には、以下の説明における、立上りと立下りが入れ替えられればよい。なお、以下では、図柄番号が小さくなる回転方向を正転方向とし、図柄番号が大きくなる回転方向を逆転方向とする。 Therefore, as shown by the waveform 401, half of the consecutive patterns (20 in this example) provided on the surface of the cylindrical member 51 of the rotary reel 5 (in this example, patterns 11 to 19 and the pattern 0) pass through a predetermined stop position, the shielding plate 55 blocks the light from the light emitting element 56 . Therefore, the position sensor 6 outputs a signal having a relatively high voltage level as a position signal. On the other hand, when any of the remaining half of the symbols (symbols 1 to 10 in this example) passes through the predetermined stop position, the shielding plate 55 does not block the light from the light emitting element 56, and the light is emitted. It reaches the light receiving element 57 . Therefore, the position sensor 6 outputs a level signal having a relatively low voltage as a position signal. Therefore, the rise 401a of the waveform 401 when the rotating reel 5 rotates in the direction of decreasing the symbol number corresponds to the position where the symbol positioned at the stop position switches from the symbol 1 to the symbol 0. A trailing edge 401b of the waveform 401 corresponds to a position where the symbol positioned at the stop position switches from the symbol 11 to the symbol 10. FIG. A period P from the rise 401a to the fall 401b corresponds to the length of the shielding plate 55. FIG. The position sensor 6 outputs a relatively low voltage as a position signal when the light from the light emitting element 56 is blocked by the shielding plate 55 . A relatively high voltage may be output as the position signal when the position signal is reached. In this case, the rising edge and the falling edge in the following description should be interchanged. In the following description, the direction of rotation in which the pattern number decreases is defined as the forward rotation direction, and the direction of rotation in which the pattern number increases is defined as the reverse rotation direction.

以下、モータ制御装置１の各部について説明する。 Each part of the motor control device 1 will be described below.

通信インターフェース回路１０は、通信部の一例である。そして通信インターフェース回路１０は、例えば、モータ制御装置１を上位の制御装置と通信可能に接続する。上位の制御装置は、例えば、モータ制御装置１が実装された回胴遊技機本体の制御部である。そして通信インターフェース回路１０は、上位の制御装置から、回転リール５が回転駆動されている間、回転リール５を所定角度だけ回転させることを表す駆動制御信号を受信する。本実施形態では、駆動制御信号は、矩形の単パルス信号とすることができる。なお、駆動制御信号は、矩形の短パルス信号に限られず、正弦波といった、周期的に変化する信号のその一周期分の信号であればよい。そして一周期分の駆動制御信号が、回転リール５に設けられる複数の図柄のうちの一つの図柄分の回転量だけ回転リール５を回転させることに相当する。すなわち、上位の制御装置は、回転リール５を図柄一つ分の回転量だけ回転させる度に、一周期分の駆動制御信号を出力する。さらに、この駆動制御信号の周期の時間長は、回転リール５の回転速度を表す。すなわち、駆動制御信号の一周期に相当する時間が、一つの図柄に相当する回転量だけ回転リール５が回転する時間に相当する。したがって、駆動制御信号の周期長が短いほど、回転リール５の回転速度は速くなる。そのため、上位の制御装置は、意図した回転速度に応じて駆動制御信号の周期を制御する。通信インターフェース回路１０は、受信した駆動制御信号を駆動制御回路１２へ出力する。 Communication interface circuit 10 is an example of a communication unit. The communication interface circuit 10 connects, for example, the motor control device 1 to a higher-level control device so as to be communicable. The upper control device is, for example, the control unit of the reel game machine main body in which the motor control device 1 is mounted. The communication interface circuit 10 receives a drive control signal indicating that the reel 5 is to be rotated by a predetermined angle while the reel 5 is being rotated. In this embodiment, the drive control signal can be a rectangular monopulse signal. Note that the drive control signal is not limited to a short rectangular pulse signal, and may be a cyclically changing signal such as a sine wave for one cycle. One cycle of the drive control signal corresponds to rotating the reel 5 by the amount of rotation for one of a plurality of symbols provided on the reel 5 . That is, the host control device outputs a drive control signal for one cycle each time the rotating reel 5 is rotated by a rotation amount corresponding to one symbol. Furthermore, the time length of the cycle of this drive control signal represents the rotation speed of the rotating reel 5 . That is, the time corresponding to one cycle of the drive control signal corresponds to the time during which the rotating reel 5 rotates by the amount of rotation corresponding to one symbol. Therefore, the shorter the cycle length of the drive control signal, the faster the rotation speed of the rotating reel 5 . Therefore, the host control device controls the cycle of the drive control signal according to the intended rotation speed. The communication interface circuit 10 outputs the received drive control signal to the drive control circuit 12 .

なお、回転リール５の回転が停止される場合には、上位の制御装置は、駆動制御信号をモータ制御装置１へ出力しないので、通信インターフェース回路１０から駆動制御回路１２にも、駆動制御信号が出力されない。なお、モータ２の回転が停止されることを、以下では、単にモータ２が停止されると呼ぶことがある。同様に、回転リール５の回転が停止されることを、以下では、単に回転リール５が停止されると呼ぶことがある。 When the rotation of the rotating reel 5 is stopped, the upper control device does not output the drive control signal to the motor control device 1, so the drive control signal is also sent from the communication interface circuit 10 to the drive control circuit 12. No output. It should be noted that stopping the rotation of the motor 2 may hereinafter be simply referred to as stopping the motor 2 . Similarly, stopping the rotation of the rotating reel 5 may hereinafter simply be referred to as stopping the rotating reel 5 .

また、通信インターフェース回路１０は、上位の制御装置から、回転リール５の回転方向を指定する回転方向設定信号を受信してもよい。そして通信インターフェース回路１０は、回転方向設定信号を受信する度に、受信した回転方向設定信号を駆動制御回路１２へ渡す。 Further, the communication interface circuit 10 may receive a rotational direction setting signal that designates the rotational direction of the reel 5 from a host control device. Then, the communication interface circuit 10 passes the received rotation direction setting signal to the drive control circuit 12 each time it receives the rotation direction setting signal.

さらにまた、通信インターフェース回路１０は、同期信号を駆動制御回路１２から受信する度に、その同期信号を上位の制御装置へ出力する。 Furthermore, every time the communication interface circuit 10 receives a synchronization signal from the drive control circuit 12, it outputs the synchronization signal to a higher control device.

メモリ１１は、例えば、不揮発性の半導体メモリ回路を有する。そしてメモリ１１は、回転リール５の回転制御に必要な情報を記憶する。本実施形態では、メモリ１１は、回転速度ごとの、何れかの図柄が所定の停止位置にて停止するよう、回転中の回転リール５が静止するまで、すなわち、回転中のモータ２が停止するまでの検知信号数（以下、停止所要検知数と呼ぶ）を記憶する。なお、停止所要検知数は、停止閾値の一例である。さらに、メモリ１１は、回転速度ごとのデューティ比を表すデューティ比テーブルと、回転速度とブレーキ力に応じたデューティ比との関係を表す速度ブレーキ値テーブルとを記憶する。 The memory 11 has, for example, a nonvolatile semiconductor memory circuit. The memory 11 stores information necessary for controlling the rotation of the rotating reels 5 . In this embodiment, the memory 11 is stored until the spinning reel 5 stops, that is, until the spinning motor 2 stops so that any symbol stops at a predetermined stop position for each rotation speed. The number of detection signals up to (hereinafter referred to as the number of detections requiring a stop) is stored. It should be noted that the detected number of required stops is an example of a stop threshold. Further, the memory 11 stores a duty ratio table representing the duty ratio for each rotational speed, and a speed brake value table representing the relationship between the rotational speed and the duty ratio corresponding to the braking force.

駆動制御回路１２は、駆動制御部の一例であり、上位の制御装置から通信インターフェース１０を介して受信した駆動制御信号の数に応じて回転リール５を回転させる。そのために、駆動制御回路１２は、駆動制御信号の周期長に応じた回転速度に従って、モータ２を駆動信号のデューティ比を設定する。そこで、駆動制御回路１２は、受信した駆動制御信号の周期長と、メモリ１１から読み込んだデューティ比テーブルとを参照して、駆動制御信号の周期長に応じた回転速度に対応するデューティ比を決定すればよい。そして駆動制御回路１２は、決定したデューティ比を駆動信号生成回路１３へ出力する。また、駆動制御回路１２は、回転方向設定信号にて指定された回転方向を表す情報を駆動信号生成回路１３へ出力する。 The drive control circuit 12 is an example of a drive control unit, and rotates the reel 5 in accordance with the number of drive control signals received via the communication interface 10 from a host controller. Therefore, the drive control circuit 12 sets the duty ratio of the drive signal for the motor 2 according to the rotational speed corresponding to the cycle length of the drive control signal. Therefore, the drive control circuit 12 refers to the cycle length of the received drive control signal and the duty ratio table read from the memory 11 to determine the duty ratio corresponding to the rotation speed according to the cycle length of the drive control signal. do it. The drive control circuit 12 then outputs the determined duty ratio to the drive signal generation circuit 13 . Further, the drive control circuit 12 outputs to the drive signal generation circuit 13 information representing the rotation direction specified by the rotation direction setting signal.

さらに、駆動制御回路１２は、一周期分の駆動制御信号を受信する度に、回転リール５の目標停止位置までの図柄単位の回転量を表す目標カウンタの値を更新する。本実施形態では、回転リール５が正転している場合には、目標停止位置までの回転量は正の値で表され、逆に、回転リール５が逆転している場合には、目標停止位置までの回転量は負の値で表される。そこで、駆動制御回路１２は、一周期分の駆動制御信号を受信する度に、目標カウンタの値を１増加させる。一方、回転リール５が逆転している場合には、駆動制御回路１２は、一周期分の駆動制御信号を受信する度に、目標カウンタの値を１減少させる。 Further, the drive control circuit 12 updates the value of the target counter representing the amount of rotation of the reel 5 up to the target stop position in units of symbols each time it receives one cycle of the drive control signal. In this embodiment, when the reel 5 rotates forward, the amount of rotation to the target stop position is represented by a positive value. Amount of rotation to a position is represented by a negative value. Therefore, the drive control circuit 12 increases the value of the target counter by 1 each time it receives one cycle of the drive control signal. On the other hand, when the rotating reel 5 is rotating in reverse, the drive control circuit 12 decrements the value of the target counter by 1 each time it receives one cycle of the drive control signal.

さらに、駆動制御回路１２は、ロータリーエンコーダ４から検知信号を受信する度に、検知カウンタの値を１増加する。そして駆動制御回路１２は、検知カウンタの値が、１図柄当たりの回転量に相当する値になると、回転リール５の図柄単位の累積回転量を表す累積カウンタの値を更新する。さらに、駆動制御回路１２は、検知カウンタの値を０にリセットする。本実施形態では、回転リール５が正転している場合には、駆動制御回路１２は、１図柄分の検知信号を受信する度に、累積カウンタの値を１増加させる。一方、回転リール５が逆転している場合には、駆動制御回路１２は、１図柄分の検知信号を受信する度に、累積カウンタの値を１減少させる。例えば、モータ２と回転リール５のギア比が1:10であり、ロータリーエンコーダ４が、モータ２が一回転する間に50個の検知信号を出力するとすれば、回転リール５が一回転する間に500個の検知信号が出力される。したがって、回転リール５に20個の図柄が設けられる場合、１図柄当たり25個の検知信号が出力される。そのため、駆動制御回路１２は、ロータリーエンコーダ４から25個の検知信号を受信する度に、累積カウンタの値を増減すればよい。以下では、１図柄分の回転量に相当する検知信号の数を、図柄単位検知信号数と呼ぶことがある。 Furthermore, the drive control circuit 12 increments the value of the detection counter by one each time it receives a detection signal from the rotary encoder 4 . When the value of the detection counter reaches a value corresponding to the amount of rotation per symbol, the drive control circuit 12 updates the value of the cumulative counter representing the cumulative amount of rotation of the rotating reel 5 for each symbol. Furthermore, the drive control circuit 12 resets the value of the detection counter to zero. In this embodiment, when the rotating reel 5 is rotating forward, the drive control circuit 12 increases the value of the cumulative counter by 1 each time it receives a detection signal for one symbol. On the other hand, when the rotating reel 5 is rotating in reverse, the drive control circuit 12 decrements the value of the cumulative counter by 1 each time it receives a detection signal for one symbol. For example, if the gear ratio between the motor 2 and the reel 5 is 1:10, and the rotary encoder 4 outputs 50 detection signals during one rotation of the motor 2, 500 detection signals are output. Therefore, when 20 symbols are provided on the rotating reel 5, 25 detection signals are output per symbol. Therefore, the drive control circuit 12 may increase or decrease the value of the cumulative counter each time it receives 25 detection signals from the rotary encoder 4 . Hereinafter, the number of detection signals corresponding to the amount of rotation for one symbol may be referred to as the number of detection signals per symbol.

さらに、駆動制御回路１２は、位置センサ６から受信した位置信号に基づいて、回転リール５の回転位置が基準位置に達したか否か判定する。上記のように、回転リール５の回転位置が基準位置に達すると、位置信号が立ち上がり、または立ち下がる。そこで、駆動制御回路１２は、位置信号の電圧の時間変化を調べることで、位置信号の信号レベルの立上りまたは立下りを検知する。そして駆動制御回路１２は、検知した立上りまたは立下りに応じて、累積カウンタの値及び検知カウンタの値を補正する。例えば、駆動制御回路１２は、累積カウンタの値を、検知した立上りまたは立下りに相当する図柄の位置まで回転リール５が回転しているときの値に補正する。図４に示される例では、回転リール５が正転している場合の位置信号の立上りは、図柄０の位置に相当している。そこで、駆動制御回路１２は、位置信号の立上りが検知されると、累積カウンタの値を、回転リール５が図柄０の位置まで回転したと仮定したときの累積カウンタの取り得る値のうち、累積カウンタの現在の値に最も近い値に補正する。例えば、回転リール５が図柄０の位置まで回転したと仮定したときに累積カウンタの取り得る値が１、２１、４１、・・・であり、累積カウンタの現在の値が２０であれば、駆動制御回路１２は、累積カウンタの値を２１に補正する。同様に、回転リール５が正転している場合の位置信号の立下りは、図柄１０の位置に相当している。そこで、位置信号の立下りが検知されると、駆動制御回路１２は、累積カウンタの値を、回転リール５が図柄１０の位置まで回転したと仮定したときの累積カウンタの取り得る値のうち、累積カウンタの現在の値に最も近い値に補正する。また、駆動制御回路１２は、位置信号の立上りまたは立下りを検知すると、検知カウンタの値を所定のオフセット値に補正する。駆動制御回路１２は、回転リール５が逆転している場合についても同様に、位置信号の立上りまたは立下りを検知して、累積カウンタの値及び検知カウンタの値を補正すればよい。 Furthermore, based on the position signal received from the position sensor 6, the drive control circuit 12 determines whether or not the rotational position of the rotary reel 5 has reached the reference position. As described above, when the rotational position of the rotary reel 5 reaches the reference position, the position signal rises or falls. Therefore, the drive control circuit 12 detects the rise or fall of the signal level of the position signal by checking the time change of the voltage of the position signal. Then, the drive control circuit 12 corrects the value of the cumulative counter and the value of the detection counter according to the detected rise or fall. For example, the drive control circuit 12 corrects the value of the cumulative counter to the value when the reel 5 is rotating to the symbol position corresponding to the detected rise or fall. In the example shown in FIG. 4, the rise of the position signal when the rotating reel 5 is rotating in the forward direction corresponds to the position of symbol 0. In the example shown in FIG. Therefore, when the rise of the position signal is detected, the drive control circuit 12 sets the value of the cumulative counter to one of the possible values of the cumulative counter when it is assumed that the rotary reel 5 has rotated to the symbol 0 position. Correct to the closest value to the current value of the counter. For example, assuming that the reel 5 has rotated to the symbol 0 position, the possible values of the cumulative counter are 1, 21, 41, . . . The control circuit 12 corrects the value of the cumulative counter to 21. Similarly, the fall of the position signal when the rotating reel 5 is rotating in the forward direction corresponds to the position of the symbol 10 . Therefore, when the trailing edge of the position signal is detected, the drive control circuit 12 sets the value of the cumulative counter to one of the possible values of the cumulative counter when it is assumed that the rotating reel 5 has rotated to the position of the pattern 10. Correct to the closest value to the current value of the cumulative counter. Further, when the drive control circuit 12 detects the rise or fall of the position signal, it corrects the value of the detection counter to a predetermined offset value. The drive control circuit 12 may similarly detect the rise or fall of the position signal and correct the value of the accumulation counter and the value of the detection counter even when the reel 5 is rotating in reverse.

さらに、駆動制御回路１２は、同期信号の信号レベルを設定し、その設定した信号レベルを持つ同期信号を、通信インターフェース１０を介して上位の制御装置へ出力する。同期信号は、目標停止位置または位置信号に基づいて、相対的に低い電圧に相当する信号レベルまたは相対的に高い電圧に相当する信号レベルに設定される。本実施形態では、駆動制御信号を上位の制御信号から受信している間、すなわち、回転リール５が回転している間、駆動制御回路１２は、同期信号の信号レベルを、受信した駆動制御信号の数で表される、目標停止位置に応じたレベルに設定する。図４に示される例では、図柄１～図柄１０に対して位置信号は相対的に低い電圧値を出力する。そこで、駆動制御回路１２は、目標停止位置が図柄１～図柄１０であれば、同期信号も相対的に低い信号レベルに設定する。一方、目標停止位置が図柄１１～図柄１９または図柄０であれば、駆動制御回路１２は、同期信号を相対的に高い信号レベルに設定する。 Furthermore, the drive control circuit 12 sets the signal level of the synchronization signal, and outputs the synchronization signal having the set signal level to the upper controller via the communication interface 10 . The synchronization signal is set to a signal level corresponding to a relatively low voltage or a signal level corresponding to a relatively high voltage based on the target stop position or position signal. In this embodiment, while the drive control signal is being received from the upper control signal, that is, while the rotating reel 5 is rotating, the drive control circuit 12 changes the signal level of the synchronization signal to the received drive control signal. The level is set according to the target stop position, which is represented by the number of . In the example shown in FIG. 4, the position signal outputs a relatively low voltage value for symbols 1-10. Therefore, the drive control circuit 12 sets the synchronization signal to a relatively low signal level if the target stop position is one of symbols 1 to 10 . On the other hand, if the target stop position is symbol 11 to symbol 19 or symbol 0, the drive control circuit 12 sets the synchronization signal to a relatively high signal level.

また、モータ制御装置１の電源がオンにされてから、あるいは、回転リール５が回転を開始してから最初に位置信号の立上りまたは立下りが検知されるまでは、駆動制御回路１２は、位置信号に応じた信号値を有するように同期信号を設定する。すなわち、駆動制御回路１２は、同期信号の信号レベルを、位置センサ６から受信した位置信号の信号レベルと同じ信号レベルに設定する。同様に、上位の制御装置から駆動制御信号を受信していない場合、すなわち、回転リール５が停止または手動で回転されている場合も、駆動制御回路１２は、同期信号の信号レベルを、位置センサ６から受信した位置信号の信号レベルと同じ信号レベルに設定する。さらに、駆動制御回路１２は、モータ制御装置１の電源がオンにされてから、あるいは、回転リールが回転を開始してから最初に位置信号の立上りまたは立下りが検知されたときに、目標カウンタの値を０にリセットする。 Further, after the motor control device 1 is powered on, or until the first rise or fall of the position signal is detected after the reel 5 starts rotating, the drive control circuit 12 keeps the position A sync signal is set to have a signal value corresponding to the signal. That is, the drive control circuit 12 sets the signal level of the synchronization signal to the same signal level as the signal level of the position signal received from the position sensor 6 . Similarly, when no drive control signal is received from the host control device, that is, when the reel 5 is stopped or manually rotated, the drive control circuit 12 detects the signal level of the synchronization signal from the position sensor. 6 is set to the same signal level as the signal level of the position signal received from 6. Further, the drive control circuit 12 detects the rise or fall of the position signal for the first time after the power of the motor control device 1 is turned on or after the reel starts rotating. reset the value of to 0.

さらに、駆動制御回路１２は、検知カウンタの値が更新される度に、目標カウンタの値と累積カウンタの値の差の絶対値に図柄単位検知信号数を乗じた値に所定のオフセット値を加算した値から、検知カウンタの値を減じて得られる値を、目標回転量として算出する。目標回転量は、現在の回転リール５の回転位置から、回転リール５の目標停止位置までの回転リール５の回転量をロータリーエンコーダ４による検知信号の数で表した値となる。また、所定のオフセット値は、例えば、図柄一つの半分に相当する検知信号の数とすることができる。しかし、所定のオフセット値は、この例に限られず、０～図柄単位検知信号数の範囲内の何れかの値に設定されればよい。駆動制御回路１２は、目標回転量を更新する度に、更新した目標回転量をブレーキタイミング判定回路１４へ出力する。 Furthermore, every time the value of the detection counter is updated, the drive control circuit 12 adds a predetermined offset value to the value obtained by multiplying the absolute value of the difference between the value of the target counter and the value of the cumulative counter by the number of detection signals for each symbol. A value obtained by subtracting the value of the detection counter from the obtained value is calculated as the target rotation amount. The target rotation amount is a value representing the rotation amount of the rotation reel 5 from the current rotation position of the rotation reel 5 to the target stop position of the rotation reel 5 by the number of detection signals from the rotary encoder 4 . Also, the predetermined offset value can be, for example, the number of detection signals corresponding to half of one symbol. However, the predetermined offset value is not limited to this example, and may be set to any value within the range of 0 to the number of detection signals per symbol. The drive control circuit 12 outputs the updated target rotation amount to the brake timing determination circuit 14 each time the target rotation amount is updated.

さらに、駆動制御回路１２は、駆動制御信号の周期長で表される回転リール５の回転速度を表す信号を、ブレーキタイミング判定回路１４へ通知する。 Further, the drive control circuit 12 notifies the brake timing determination circuit 14 of a signal representing the rotation speed of the rotating reel 5 represented by the cycle length of the drive control signal.

駆動信号生成回路１３は、駆動信号生成部の一例であり、例えば、出力するパルスの幅（すなわち、デューティ比）を変更可能な可変パルス生成回路と、可変パルス生成回路により生成された、駆動信号である周期的なパルス信号を、モータ駆動回路３の何れのスイッチへ出力するかを切り替えるスイッチ回路とを有する。そして駆動信号生成回路１３は、駆動制御回路１２からデューティ比が通知される度に、モータ２を駆動するための駆動信号であるパルス信号をPWM方式に従って生成し、所定の出力周期ごとに、そのパルス信号を、モータ駆動回路３へ出力することで、モータ２の回転を制御する。その際、駆動信号生成回路１３は、通知されたデューティ比にしたがって、パルス信号のパルス幅を設定すればよい。一方、駆動信号生成回路１３は、ブレーキタイミング判定回路１４からブレーキ開始タイミングになったことを通知されると、モータ２にブレーキを掛けて停止させるための駆動信号を、モータ駆動回路３へ出力する。なお、本実施形態では、上記のように、モータ２にブレーキを掛ける場合、駆動信号生成回路１３は、モータ２が回転している向きとは逆向きに回転させる駆動信号をモータ駆動回路３へ出力すればよい。 The drive signal generation circuit 13 is an example of a drive signal generation unit. and a switch circuit for switching to which switch of the motor drive circuit 3 the periodic pulse signal is output. Each time the drive control circuit 12 notifies the drive signal generation circuit 13 of the duty ratio, the drive signal generation circuit 13 generates a pulse signal, which is a drive signal for driving the motor 2, according to the PWM method. The rotation of the motor 2 is controlled by outputting the pulse signal to the motor drive circuit 3 . At that time, the drive signal generation circuit 13 may set the pulse width of the pulse signal according to the notified duty ratio. On the other hand, when the drive signal generation circuit 13 is notified by the brake timing determination circuit 14 that it is time to start braking, the drive signal generation circuit 13 outputs to the motor drive circuit 3 a drive signal for braking and stopping the motor 2 . . In this embodiment, as described above, when the motor 2 is braked, the drive signal generation circuit 13 sends a drive signal to the motor drive circuit 3 to rotate the motor 2 in a direction opposite to the direction in which the motor 2 is rotating. output.

駆動信号生成回路１３は、モータ２にブレーキを掛ける場合、メモリ１１から読み込んだ速度ブレーキ値テーブルを参照して、モータ２に印加するブレーキ力を設定する。 When the motor 2 is to be braked, the drive signal generation circuit 13 refers to the speed brake value table read from the memory 11 and sets the brake force to be applied to the motor 2 .

本実施形態では、駆動信号生成回路１３は、ブレーキ開始タイミングから、ロータリーエンコーダ４からの検知信号の数が停止所要検知数となる回転量だけモータ２が回転した時点でモータ２が停止するよう、ブレーキ力を制御する。そこで、ブレーキ力に相当する駆動信号のデューティ比は、モータ２の回転速度に応じて設定される。すなわち、駆動信号生成回路１３は、メモリ１１に記憶されている速度ブレーキ値テーブルを参照して、モータ２の回転速度に対応するデューティ比を特定すればよい。なお、速度ブレーキ値テーブルでは、例えば、モータ２の回転速度が高いほど、高いデューティ比、すなわち、高いブレーキ力が設定される。 In the present embodiment, the drive signal generation circuit 13 is configured so that the motor 2 stops when the motor 2 rotates by the rotation amount at which the number of detection signals from the rotary encoder 4 becomes the stop required detection number from the brake start timing. Control the braking force. Therefore, the duty ratio of the drive signal corresponding to the braking force is set according to the rotation speed of the motor 2 . That is, the drive signal generation circuit 13 may refer to the speed brake value table stored in the memory 11 to specify the duty ratio corresponding to the rotational speed of the motor 2 . In the speed brake value table, for example, the higher the rotational speed of the motor 2 is, the higher the duty ratio, that is, the higher the braking force is set.

駆動信号生成回路１３は、ブレーキ力を決定するために、ロータリーエンコーダ４から受信した検知信号に基づいて、モータ２の現在の回転速度を算出すればよい。そのために、駆動信号生成回路１３は、例えば、タイマとカウンタとをさらに有する。そして駆動信号生成回路１３は、タイマにより計時された一定期間中に受信した検知信号の数をカウンタによりカウントし、その検知信号の数に、ロータリーエンコーダ４のサンプリング角度を乗じて得られる回転量をその一定期間で除することで回転速度を算出する。なお、駆動信号生成回路１３は、一定期間内に受信した検知信号の数が１個以下である場合、モータ２の回転速度を0としてもよい。 The drive signal generation circuit 13 may calculate the current rotational speed of the motor 2 based on the detection signal received from the rotary encoder 4 in order to determine the braking force. For that purpose, the drive signal generation circuit 13 further has, for example, a timer and a counter. The drive signal generation circuit 13 counts the number of detection signals received during a certain period of time measured by the timer, and calculates the amount of rotation obtained by multiplying the number of detection signals by the sampling angle of the rotary encoder 4. The rotational speed is calculated by dividing by the constant period. Note that the drive signal generation circuit 13 may set the rotation speed of the motor 2 to 0 when the number of detection signals received within a certain period is one or less.

駆動信号生成回路１３は、モータ２が停止するまで、特定したデューティ比の駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。 The drive signal generation circuit 13 outputs the drive signal with the specified duty ratio to the motor drive circuit 3 until the motor 2 stops.

なお、駆動信号生成回路１３は、モータ２の回転量が目標回転量となり、かつ、モータ２の回転速度が0になると、モータ２に対するブレーキを停止させ、モータ２の静止状態を維持させる駆動信号をモータ駆動回路３へ出力してもよい。 When the rotation amount of the motor 2 reaches the target rotation amount and the rotation speed of the motor 2 becomes 0, the drive signal generation circuit 13 stops braking the motor 2 and maintains the stationary state of the motor 2. may be output to the motor drive circuit 3.

ブレーキタイミング判定回路１４は、ブレーキタイミング判定部の一例であり、目標回転量と停止所要検知数の比較結果に応じてモータ２にブレーキを掛け始めるタイミング（すなわち、ブレーキ開始タイミング）を決定する。 The brake timing determination circuit 14 is an example of a brake timing determination unit, and determines the timing to start applying the brake to the motor 2 (that is, the brake start timing) according to the comparison result between the target rotation amount and the number of required stop detections.

ブレーキタイミング判定回路１４は、駆動制御回路１２から回転リール５の回転速度を表す信号を受信すると、その回転速度に対応する停止所要検知数をメモリ１１から読み込む。そしてブレーキタイミング判定回路１４は、駆動制御回路１２から受信した目標回転量が停止所要検知数以下になるとブレーキ開始タイミングになったと判定し、ブレーキ開始タイミングが到来したことを駆動信号生成回路１３へ通知する。 When the brake timing determination circuit 14 receives a signal representing the rotational speed of the reel 5 from the drive control circuit 12 , it reads from the memory 11 the required stop detection number corresponding to the rotational speed. When the target rotation amount received from the drive control circuit 12 becomes equal to or less than the required stop detection number, the brake timing determination circuit 14 determines that it is time to start braking, and notifies the drive signal generation circuit 13 that the timing to start braking has arrived. do.

図５は、モータ制御装置１による、モータ２の制御処理の動作フローチャートである。 FIG. 5 is an operation flow chart of control processing of the motor 2 by the motor control device 1 .

駆動制御回路１２は、通信インターフェース１０を介して駆動制御信号を受信する度に、目標カウンタの値を更新する（ステップＳ１０１）。また、駆動制御回路１２は、受信した駆動制御信号の周期長に応じた回転速度に対応するデューティ比を決定してそのデューティ比を駆動信号生成回路１３へ出力する（ステップＳ１０２）。 The drive control circuit 12 updates the value of the target counter each time it receives a drive control signal via the communication interface 10 (step S101). Further, the drive control circuit 12 determines a duty ratio corresponding to the rotation speed according to the cycle length of the received drive control signal, and outputs the duty ratio to the drive signal generation circuit 13 (step S102).

駆動信号生成回路１３は、駆動制御回路１２から通知された、駆動制御信号の周期に応じた回転速度に対応するデューティ比を持つ駆動信号を、モータ２を駆動するモータ駆動回路３へ出力する（ステップＳ１０３）。 The drive signal generation circuit 13 outputs a drive signal having a duty ratio corresponding to the rotational speed corresponding to the period of the drive control signal notified from the drive control circuit 12 to the motor drive circuit 3 that drives the motor 2 ( step S103).

さらに、駆動制御回路１２は、ロータリーエンコーダ４から検知信号を受信する度に、検知カウンタの値を１増加させる（ステップＳ１０４）。さらにまた、駆動制御回路１２は、検知カウンタの値が図柄単位検知信号数になると検知カウンタの値を０にリセットするとともに累積カウンタの値を更新する（ステップＳ１０５）。 Further, the drive control circuit 12 increases the value of the detection counter by 1 each time it receives a detection signal from the rotary encoder 4 (step S104). Furthermore, the drive control circuit 12 resets the value of the detection counter to 0 and updates the value of the cumulative counter when the value of the detection counter reaches the number of detection signals per symbol (step S105).

さらにまた、駆動制御回路１２は、位置センサ６から受信した位置信号に基づいて、回転リール５の回転位置が基準位置に達したか否か判定する（ステップＳ１０６）。回転位置が基準位置に達したことが検知されると（ステップＳ１０６－Ｙｅｓ）、駆動制御回路１２は、回転リール５の回転位置が基準位置にあるとして累積カウンタの値及び検知カウンタの値を補正する（ステップＳ１０７）。 Furthermore, based on the position signal received from the position sensor 6, the drive control circuit 12 determines whether or not the rotational position of the rotary reel 5 has reached the reference position (step S106). When it is detected that the rotational position has reached the reference position (step S106-Yes), the drive control circuit 12 determines that the rotational position of the rotary reel 5 is at the reference position, and corrects the value of the cumulative counter and the value of the detection counter. (step S107).

ステップＳ１０７の後、あるいは、ステップＳ１０６にて基準位置への到達が検知されない場合（ステップＳ１０６－Ｙｅｓ）、駆動制御回路１２は、同期信号を、通信インターフェース１０を介して上位の制御装置へ出力する（ステップＳ１０８）。さらに、駆動制御回路１２は、目標カウンタ、累積カウンタ及び検知カウンタから算出される目標回転量をブレーキタイミング判定回路１４へ出力する。ブレーキタイミング判定回路１４は、目標回転量が、回転リール５の回転速度に応じた停止所要検知数以下か否か判定する（ステップＳ１０９）。目標回転量が停止所要検知数よりも大きければ（ステップＳ１０９－Ｎｏ）、モータ制御装置１は、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。 After step S107, or when arrival at the reference position is not detected in step S106 (step S106-Yes), the drive control circuit 12 outputs a synchronization signal to the upper controller via the communication interface 10. (Step S108). Further, the drive control circuit 12 outputs the target rotation amount calculated from the target counter, the cumulative counter and the detection counter to the brake timing determination circuit 14 . The brake timing determination circuit 14 determines whether or not the target rotation amount is equal to or less than the required stop detection number corresponding to the rotation speed of the rotating reel 5 (step S109). If the target amount of rotation is greater than the number of required stop detections (step S109-No), the motor control device 1 repeats the processes after step S101.

一方、目標回転量が停止所要検知数以下であれば（ステップＳ１０９－Ｙｅｓ）、ブレーキタイミング判定回路１４は、駆動信号生成回路１３へブレーキ開始タイミングとなったことを通知する。また、駆動信号生成回路１３は、モータ２が停止するまで、メモリ１１に記憶されている速度ブレーキ値テーブルを参照して、モータ２の回転速度に対応するデューティ比を特定する。そして駆動信号生成回路１３は、そのデューティ比に相当するブレーキ力を持つ駆動信号を、モータ駆動回路３へ出力する（ステップＳ１１０）。駆動信号生成回路１３は、モータ２が停止すると、すなわち、目標回転量が0になると、モータ駆動回路３への駆動信号の出力を停止する。 On the other hand, if the target rotation amount is equal to or less than the required stop detection number (step S109-Yes), the brake timing determination circuit 14 notifies the drive signal generation circuit 13 that the brake start timing has come. Further, the drive signal generation circuit 13 refers to the speed brake value table stored in the memory 11 to identify the duty ratio corresponding to the rotational speed of the motor 2 until the motor 2 stops. Then, the drive signal generation circuit 13 outputs a drive signal having a braking force corresponding to the duty ratio to the motor drive circuit 3 (step S110). The drive signal generation circuit 13 stops outputting the drive signal to the motor drive circuit 3 when the motor 2 stops, that is, when the target rotation amount becomes zero.

次に、上位の制御装置における、同期信号を利用した回転リール５の回転位置の初期化処理について説明する。初期化処理を開始すると、上位の制御装置は、１周期分の駆動制御信号を出力して、回転リール５を１図柄分回転させる。また、上位の制御装置は、回転リール５の図柄単位の仮の現在位置を、回転リール５の回転方向と逆向きに図柄一つ分増減する。例えば、回転リール５が正転している場合、上位の制御装置は、仮の現在位置の図柄番号を１減少させる。なお、仮の現在位置の図柄番号が最小の図柄番号に達すると、上位の制御装置は、次に図柄番号を減らす際に最も大きい図柄番号に変更する。逆に、回転リール５が逆転している場合、上位の制御装置は、仮の現在位置の図柄番号を１増加させる。なお、仮の現在位置の図柄番号が最大の図柄番号に達すると、上位の制御装置は、次に図柄番号を増やす際に最小の図柄番号に変更する。上位の制御装置は、１図柄ずつ回転させる度に受信した同期信号を参照して、最初に同期信号の信号レベルが変化したタイミング、すなわち、回転リール５の回転位置が基準位置となったタイミングを検知する。そして上位の制御装置は、そのタイミングにおける回転リール５の回転位置を実際の現在位置として認識する。図４に示される例では、回転リール５が正転している場合において、同期信号の信号レベルの立上りが検知されると、上位の制御装置は、回転リール５の現在位置を図柄０の位置として認識する。また、同期信号の信号レベルの立下りが検知されると、上位の制御装置は、回転リール５の現在位置を図柄１０の位置として認識する。逆に、回転リール５が逆転している場合において、同期信号の信号レベルの立上りが検知されると、上位の制御装置は、回転リール５の現在位置を図柄１１の位置として認識する。また、同期信号の信号レベルの立下りが検知されると、上位の制御装置は、回転リール５の現在位置を図柄１の位置として認識する。そして上位の制御装置は、認識した回転リール５の現在位置を初期位置として設定する。これにより、上位の制御装置は、回転リール５の実際の回転位置と管理上の回転位置とを同期させることができる。そして同期が取れた後、上位の制御装置は、その初期位置から回転リール５の目標停止位置までの図柄単位の回転量に相当する数の駆動制御信号をモータ制御装置１へ出力すればよい。 Next, the process of initializing the rotational position of the rotating reel 5 using the synchronizing signal in the host controller will be described. When the initialization process is started, the host controller outputs a drive control signal for one cycle to rotate the reel 5 by one symbol. In addition, the host control device increases or decreases the temporary current position of each symbol of the reel 5 by one symbol in the direction opposite to the rotation direction of the reel 5 . For example, when the rotating reel 5 is rotating forward, the host control device decrements the symbol number at the temporary current position by one. In addition, when the symbol number of the temporary current position reaches the minimum symbol number, the host control device changes the symbol number to the largest symbol number when decreasing the symbol number next time. Conversely, when the rotating reel 5 is rotating in reverse, the host controller increases the symbol number at the temporary current position by one. In addition, when the symbol number of the temporary current position reaches the maximum symbol number, the host controller changes the symbol number to the minimum symbol number when increasing the symbol number next time. The host control device refers to the synchronization signal received each time one symbol is rotated, and determines the timing when the signal level of the synchronization signal changes for the first time, that is, the timing when the rotational position of the rotating reel 5 becomes the reference position. detect. Then, the host controller recognizes the rotational position of the rotating reel 5 at that timing as the actual current position. In the example shown in FIG. 4, when the rotating reel 5 is rotating in the normal direction, when the rise of the signal level of the synchronization signal is detected, the upper control device changes the current position of the rotating reel 5 to the symbol 0 position. recognized as Further, when the fall of the signal level of the synchronizing signal is detected, the host control device recognizes the current position of the rotating reel 5 as the position of the symbol 10 . Conversely, when the rotating reel 5 is rotating in reverse and the rise of the signal level of the synchronizing signal is detected, the host controller recognizes the current position of the rotating reel 5 as the position of the pattern 11 . Further, when the fall of the signal level of the synchronizing signal is detected, the host control device recognizes the current position of the rotating reel 5 as the position of the symbol 1 . Then, the host controller sets the recognized current position of the reel 5 as the initial position. As a result, the host controller can synchronize the actual rotational position of the reel 5 with the administrative rotational position. After the synchronization is established, the host control device may output to the motor control device 1 a number of drive control signals corresponding to the amount of rotation of each symbol from the initial position to the target stop position of the reel 5 .

以上に説明してきたように、このモータ制御装置は、回転体に設けられた遮蔽板が所定の検出位置にいるか否かで異なる値を有する同期信号を上位の制御装置へ出力する。そのため、このモータ制御装置は、上位の制御装置において、回転体の回転速度が一定となる前でも、同期信号を参照して回転体の実際の回転位置と自装置で管理する回転体の回転位置とを同期させることができる。したがって、このモータ制御装置は、目標停止位置で回転体を停止させるための目標回転量を設定する際に、回転体の回転速度が一定になるまで待機する必要をなくすことができる。 As described above, this motor control device outputs a synchronizing signal having a different value depending on whether or not the shielding plate provided on the rotating body is at a predetermined detection position to the host control device. Therefore, this motor control device refers to the synchronizing signal in the host control device to determine the actual rotational position of the rotor and the rotational position of the rotor managed by itself, even before the rotational speed of the rotor becomes constant. can be synchronized with Therefore, this motor control device can eliminate the need to wait until the rotational speed of the rotating body becomes constant when setting the target amount of rotation for stopping the rotating body at the target stop position.

変形例によれば、駆動制御回路１２は、目標カウンタと累積カウンタとを別個に管理する代わりに、受信した駆動制御信号の数と、受信した検知信号の数に基づいて、目標停止位置までの図柄単位の回転量を表す残回転カウンタを求めてもよい。この場合、駆動制御回路１２は、駆動制御信号を受信する度に、残回転カウンタを１増加させ、逆に、検知カウンタの値が図柄単位検知信号数に達する度に、残回転カウンタから１を減じればよい。そして駆動制御回路１２は、残回転カウンタの値に図柄単位検知信号数を乗じた値に所定のオフセット値を加算した値から、検知カウンタの値を減じて得られる値を、目標回転量として算出すればよい。さらに、駆動制御回路１２は、モータ制御装置１の電源がオンにされてから、あるいは、回転リールが回転を開始してから最初に位置信号の立上りまたは立下りが検知されたときに、残回転カウンタの値を０にリセットすればよい。
この変形例でも、モータ制御装置１は、上記の実施形態と同様の効果を得ることができる。 According to a modification, instead of managing the target counter and the cumulative counter separately, the drive control circuit 12 determines the distance to the target stop position based on the number of received drive control signals and the number of received detection signals. A remaining rotation counter representing the amount of rotation for each symbol may be obtained. In this case, the drive control circuit 12 increments the remaining rotation counter by 1 each time it receives the drive control signal, and decrements the remaining rotation counter by 1 each time the value of the detection counter reaches the symbol unit detection signal number. should be reduced. Then, the drive control circuit 12 calculates a value obtained by subtracting the value of the detection counter from the value obtained by multiplying the value of the remaining rotation counter by the number of detection signals per symbol and adding a predetermined offset value as the target rotation amount. do it. Further, the drive control circuit 12 detects the remaining rotation when the first rise or fall of the position signal is detected after the power of the motor control device 1 is turned on or after the reel starts rotating. The value of the counter should be reset to 0.
Even in this modification, the motor control device 1 can obtain the same effect as the above-described embodiment.

上記の実施形態または変形例によるモータ制御装置は、回胴遊技機の回転リール以外の可動部材を駆動するために用いられてもよい。例えば、モータ制御装置は、弾球遊技機の演出用の可動部材を駆動するために用いられてもよい。 The motor control device according to the above embodiment or modification may be used to drive movable members other than the rotating reels of the reel game machine. For example, a motor control device may be used to drive a movable member for performance of a pinball game machine.

図６は、上記の実施形態または変形例によるモータ制御装置を備えた回胴遊技機１００の概略斜視図である。また図７は、回胴遊技機１００の回路ブロック図である。さらに、図８は、リールユニット１２０が有する一つの回転リールの概略斜視図である。図６に示すように、回胴遊技機１００は、遊技機本体である本体筐体１１０と、リールユニット１２０と、スタートレバー１３０と、ストップボタン１４０ａ～１４０ｃとを有する。 FIG. 6 is a schematic perspective view of a reel game machine 100 having a motor control device according to the above embodiment or modification. 7 is a circuit block diagram of the reel game machine 100. As shown in FIG. Furthermore, FIG. 8 is a schematic perspective view of one rotating reel that the reel unit 120 has. As shown in FIG. 6, the reel game machine 100 has a main body housing 110, which is a game machine main body, a reel unit 120, a start lever 130, and stop buttons 140a to 140c.

また回胴遊技機１００は、本体筐体１１０内に、回胴遊技機１００の各部を制御する制御回路１５０と、リールユニット１２０が有する回転リールを駆動するための３個のモータ１５１－１～１５１－３と、各モータを駆動する３個のモータ駆動回路１５２－１～１５２－３と、３個のモータ制御装置１５３－１～１５３－３とを有する。なお、モータ制御装置１５３－１～１５３－３は、上記の実施形態または変形例によるモータ制御装置とすることができる。また、モータ駆動回路１５２－１～１５２－３は、上記の実施形態または変形例によるモータ駆動回路とすることができる。さらに、回胴遊技機１００は、回胴遊技機１００の各部に電力を供給する電源回路（図示せず）及び制御回路１５０からの制御信号に応じてメダルを一時貯留し、かつメダルを排出するためのメダル貯留及び排出機構（図示せず）を有する。なお、制御回路１５０は、遊技機制御回路の一例である。 In addition, the reel game machine 100 has a control circuit 150 for controlling each part of the reel game machine 100 and three motors 151-1 to 151-3, three motor drive circuits 152-1 to 152-3 for driving each motor, and three motor controllers 153-1 to 153-3. Note that the motor control devices 153-1 to 153-3 can be motor control devices according to the above embodiments or modifications. Also, the motor drive circuits 152-1 to 152-3 can be the motor drive circuits according to the above embodiments or modifications. Furthermore, the reel game machine 100 temporarily stores medals in response to control signals from a power supply circuit (not shown) that supplies power to each part of the reel game machine 100 and a control circuit 150, and discharges the medals. It has a medal storage and discharge mechanism (not shown) for. The control circuit 150 is an example of a game machine control circuit.

本体筐体１１０の前面の中央上部には開口１１１が形成されており、その開口１１１を通じて、リールユニット１２０の一部が視認可能になっている。また開口１１１の下側の枠１１２の上面には、メダルを投入するためのメダル投入口１１３が形成されている。 An opening 111 is formed in the upper central portion of the front surface of the body housing 110, and a part of the reel unit 120 is visible through the opening 111. As shown in FIG. A medal slot 113 for inserting medals is formed on the upper surface of the frame 112 below the opening 111 .

リールユニット１２０は、３個の回転リール１２１－１～１２１－３を有する。回転リール１２１－１～１２１－３は、それぞれ、制御回路１５０からの駆動制御信号に応じて、本体筐体１１０の前面に対して略平行かつ略水平な回転軸（図示せず）を回転中心として、それぞれ、別個に回転可能となっている。さらに、回転リール１２１－１～１２１－３のそれぞれの回転軸は、ギア（図示せず）を介してモータ１５１－１～１５１－３の回転軸と係合される。そしてモータ１５１－１～１５１－３が回転することで、回転リール１２１－１～１２１－３も回転する。さらに、モータ１５１－１～１５１－３のそれぞれの回転軸には、ロータリーエンコーダ（図示せず）が取り付けられ、ロータリーエンコーダは、モータ１５１－１～１５１－３が所定のサンプリング角度だけ回転する度に、検知信号をモータ制御装置１５３－１～１５３－３へ出力する。さらに、回転リール１２１－１～１２１－３のそれぞれには、上記の実施形態のような位置センサ（図示せず）が設けられる。
また、回転リール１２１－１～１２１－３の表面は、それぞれ、回転方向、すなわち、円周方向に沿って複数の略同一幅を持つ領域に区切られ、領域ごとに様々な図柄が描かれており、それら領域のうちの一部が開口１１１を介して遊技者に視認可能となっている。 The reel unit 120 has three rotating reels 121-1 to 121-3. Each of the rotating reels 121-1 to 121-3 rotates about a rotating shaft (not shown) substantially parallel and substantially horizontal to the front surface of the main housing 110 according to a drive control signal from the control circuit 150. , can be rotated separately. Furthermore, the respective rotating shafts of the rotating reels 121-1 to 121-3 are engaged with the rotating shafts of the motors 151-1 to 151-3 via gears (not shown). The rotation of the motors 151-1 to 151-3 also rotates the rotary reels 121-1 to 121-3. Furthermore, a rotary encoder (not shown) is attached to each rotating shaft of the motors 151-1 to 151-3. Then, a detection signal is output to the motor control devices 153-1 to 153-3. Furthermore, each of the rotating reels 121-1 to 121-3 is provided with a position sensor (not shown) as in the above embodiments.
In addition, the surfaces of the rotating reels 121-1 to 121-3 are each divided into a plurality of regions having approximately the same width along the direction of rotation, that is, the circumferential direction, and various patterns are drawn on each region. A part of these areas is visible to the player through the opening 111 .

スタートレバー１３０は、本体筐体１１０の枠１１２の前面に向かって左側に設けられている。また、枠１１２の前面略中央には、ストップボタン１４０ａ～１４０ｃが設けられている。ストップボタン１４０ａ～１４０ｃは、それぞれ、回転リール１２１－１～１２１－３に対応する。 The start lever 130 is provided on the left side of the frame 112 of the main housing 110 as viewed from the front. In addition, stop buttons 140a to 140c are provided at approximately the center of the front surface of the frame 112. As shown in FIG. The stop buttons 140a-140c correspond to the rotating reels 121-1-121-3, respectively.

本体筐体１１０の前面の下部には、メダルを排出するためのメダル排出口１１４が形成されている。そしてメダル排出口１１４の下方には、排出されたメダルが落下することを防止するためのメダル受け皿１１５が取り付けられている。 A medal ejection port 114 for ejecting medals is formed in the lower part of the front surface of the main body housing 110 . A medal tray 115 is attached below the medal discharge port 114 to prevent the discharged medals from falling.

メダルがメダル投入口１１３に投入された後に、スタートレバー１３０が操作されると、スタートレバー１３０が操作されたことを示す信号が制御回路１５０へ伝達される。そして制御回路１５０は、回転リール１２１－１～１２１－３の回転を開始させる。すなわち、制御回路１５０は、モータ制御装置１５３－１～１５３－３へ駆動制御信号を出力する。なお、制御回路１５０は、遊技の状態に応じて、回転リール１２１－１～１２１－３の回転速度を変更してもよい。この場合、制御回路１５０は、回転リール１２１－１～１２１－３の回転速度を変更する度に、駆動制御信号の周期長を、変更後の回転速度に応じた長さに設定すればよい。なお、制御回路１５０は、回転リール１２１－１～１２１－３のそれぞれごとに、異なる回転速度を設定してもよい。また、制御回路１５０は、回転リール１２１－１～１２１－３のそれぞれごとに、回転速度を変更するタイミングを互いに異ならせてもよい。 When the start lever 130 is operated after medals are inserted into the medal slot 113, a signal indicating that the start lever 130 has been operated is transmitted to the control circuit 150. FIG. Then, the control circuit 150 starts rotating the rotary reels 121-1 to 121-3. That is, the control circuit 150 outputs drive control signals to the motor control devices 153-1 to 153-3. It should be noted that the control circuit 150 may change the rotation speed of the rotating reels 121-1 to 121-3 according to the game state. In this case, the control circuit 150 may set the cycle length of the drive control signal to a length corresponding to the changed rotation speed each time the rotation speed of the reels 121-1 to 121-3 is changed. The control circuit 150 may set different rotation speeds for each of the reels 121-1 to 121-3. Further, the control circuit 150 may vary the timing of changing the rotation speed for each of the reels 121-1 to 121-3.

回転リール１２１－１～１２１－３のそれぞれについて、回転が開始されてから、同期信号の信号レベルが最初に変化した時点で、制御回路１５０は、個々の回転リールの初期位置を設定する。 The control circuit 150 sets the initial position of each of the reels 121-1 to 121-3 when the signal level of the synchronization signal changes for the first time after the reels 121-1 to 121-3 have started to rotate.

回転リール１２１－１～１２１－３のそれぞれの初期位置が設定された後、本体筐体１１０の枠１１２の前面略中央に設けられたストップボタン１４０ａ～１４０ｃの何れかが押下されると、制御回路１５０は、その押下されたボタンから押下されたことを示す信号を受信し、その押下されたボタンに対応する回転リールの回転を停止させる。その際、制御回路１５０は、遊技の状態に応じて選択された１以上の図柄のうち、ボタンが押下されたタイミングにおいて開口１１１を介して遊技者が視認可能な位置に最も近い図柄をその位置に停止させるように、目標停止位置を設定する。そして制御回路１５０は、初期位置から目標停止位置までに必要な回転量に相当する数の駆動制御信号をモータ制御装置１５３－１～１５３－３へ出力する。あるいは、制御回路１５０は、回転リール１２１－１～１２１－３のうち、回転を開始してから所定期間が経過するまでに、対応するストップボタンが押下されなかった回転リールを、その所定期間経過後に停止させる。この場合、制御回路１５０は、所定期間が経過した時点で開口１１１を介して遊技者が視認可能な位置に最も近い図柄をその位置に停止させるように、目標停止位置を設定する。回転リールを停止させる場合、制御回路１５０は、駆動制御信号の出力を停止すればよい。そして全ての回転リールが停止した時点で、同一の図柄が全ての回転リールにわたって一列に並んでいると、制御回路１５０は、その図柄に応じた所定枚数のメダルを、メダル排出口１１４を通じて排出する。 After the initial positions of the reels 121-1 to 121-3 are set, when any one of the stop buttons 140a to 140c provided substantially in the center of the front surface of the frame 112 of the main housing 110 is pressed, the control is performed. Circuit 150 receives a signal from the pressed button indicating that it has been pressed, and stops rotation of the reel corresponding to the pressed button. At that time, the control circuit 150 selects one or more symbols selected according to the game state, and selects the symbol closest to the position that the player can visually recognize through the opening 111 at the timing when the button is pressed. Set the target stop position so that the Then, the control circuit 150 outputs the number of drive control signals corresponding to the amount of rotation required from the initial position to the target stop position to the motor control devices 153-1 to 153-3. Alternatively, the control circuit 150 controls the rotation of the reels 121-1 to 121-3 for which the corresponding stop button has not been pressed within a predetermined period of time after the start of rotation. stop later. In this case, the control circuit 150 sets the target stop position so that the symbol closest to the position visible to the player through the opening 111 is stopped at that position after a predetermined period of time has elapsed. When stopping the rotating reel, the control circuit 150 should stop outputting the drive control signal. When all the rotating reels are stopped and the same symbols are lined up on all the rotating reels, the control circuit 150 discharges a predetermined number of medals according to the symbol through the medal discharge port 114.例文帳に追加.

このように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。 Thus, a person skilled in the art can make various modifications within the scope of the present invention according to the embodiment.

１モータ制御装置
２モータ
３モータ駆動回路
４ロータリーエンコーダ
５回転リール
５１円筒状部材
５２支持部材
５３アーム
５４光学センサ
５５遮蔽板
５６発光素子
５７受光素子
６位置センサ
１０通信インターフェース回路
１１メモリ
１２駆動制御回路
１３駆動信号生成回路
１４ブレーキタイミング判定回路
１００回胴遊技機
１１０本体筐体
１２０リールユニット
１２１－１～１２１－３回転リール
１３０スタートレバー
１４０ａ～１４０ｃストップボタン
１５０制御回路
１５１－１～１５１－３モータ
１５２－１～１５２－３モータ駆動回路
１５３－１～１５３－３モータ制御装置 REFERENCE SIGNS LIST 1 motor control device 2 motor 3 motor drive circuit 4 rotary encoder 5 rotating reel 51 cylindrical member 52 support member 53 arm 54 optical sensor 55 shielding plate 56 light emitting element 57 light receiving element 6 position sensor 10 communication interface circuit 11 memory 12 drive control circuit 13 drive signal generation circuit 14 brake timing determination circuit 100 reel game machine 110 main housing 120 reel unit 121-1 to 121-3 rotating reel 130 start lever 140a to 140c stop button 150 control circuit 151-1 to 151-3 motor 152-1 to 152-3 Motor drive circuit 153-1 to 153-3 Motor control device

Claims

A motor control device for controlling a motor that drives a rotating body rotatable around a rotation center,
a communication unit capable of communicating with a higher control device;
a drive control unit for rotating the rotating body according to the number of drive control signals for rotating the rotating body by a predetermined angle, which are received from the higher control device via the communication unit;
has
The drive control unit outputs a synchronization signal having a signal value corresponding to the position signal from a position sensor that outputs a position signal having a different value depending on whether the rotational position of the rotating body is within a predetermined range. , output to the upper control device via the communication unit,
motor controller.

A reel game machine, comprising: a game machine main body;
a rotating reel arranged to be rotatable around a center of rotation within the gaming machine main body;
a position sensor that outputs a position signal having a different value depending on whether the rotational position of the rotating reel is within a predetermined range;
a motor that drives the rotating reel;
a motor drive circuit that drives the motor;
a motor control device that controls the motor;
Based on a synchronization signal having a signal value corresponding to the position signal received from the motor control device, the timing at which the rotational position of the rotating reel becomes a predetermined reference position is detected, and the reel game is started from the timing. A drive control signal for rotating the reel by a predetermined angle is generated to determine the amount of rotation of the reel until the target stop position of the reel is determined according to the game state of the machine. A game machine control device that outputs to the motor control device by the number divided by the angle of
has
The motor control device
a communication unit capable of communicating with the gaming machine control device;
a drive control unit that rotates the reel via the motor and the motor drive circuit according to the number of the drive control signals received from the gaming machine control device via the communication unit;
has
The drive control section outputs the synchronization signal to the game machine control device via the communication section.