JP2023096474A - Movable body and control system - Google Patents

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JP2023096474A
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rotating shaft
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吾一 船橋
Goichi Funabashi
康弘 菅原
Yasuhiro Sugawara
勝義 斉藤
Katsuyoshi Saito
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Koei Dreamworks Co Ltd
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Koei Dreamworks Co Ltd
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Abstract

To make it possible to rotate a movable body without necessarily providing a dedicated drive wheel for rotating the movable body in a circumferential direction of a pipe.SOLUTION: Each of rotary shafts 400 has one end 401 and the other end 402. The other end 402 of the rotary shaft 400 is supported by a protrusion 220, and the other end 402 is a fixed end fixed to the protrusion 220. The one end 401 of the rotary shaft 400 is a free end that is not directed by the protrusion 220. A rotating direction of a drive wheel 200 when a measuring robot 10 moves toward a depth side of a pipe 100 is a direction indicated by an arrow 4A, and each of the rotary shafts 400 is collapsed toward an upstream side in the rotating direction.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

新規性喪失の例外適用申請有り There is an application for exception to loss of novelty

本発明は、移動体および制御システムに関する。 The present invention relates to mobiles and control systems.

特許文献１には、水流圧によって管内を移動しながら管内の異常の有無を検出する管内挿入式超音波探傷検査装置が開示され、この管内挿入式超音波探傷検査装置が、管壁に向けて超音波を発振し反射した受信エコー信号を受信する超音波探触子と、複数に分割された超音波探傷手段を互いに接続するフレキシブル構造体とを備える構成が開示されている。 Patent Document 1 discloses an in-pipe-insertion-type ultrasonic testing device that detects the presence or absence of an abnormality in a pipe while moving in the pipe due to water flow pressure. A configuration is disclosed that includes an ultrasonic probe that receives received echo signals that oscillate and reflect ultrasonic waves, and a flexible structure that connects a plurality of divided ultrasonic flaw detection means to each other.

特開２０１１－７５３８４号公報JP 2011-75384 A

配管内に移動体を配置し、この移動体を配管に沿って移動させることで、例えば、この配管の内部についての情報を取得できる。
ここで、配管の周方向に移動体を回転させたい場合において、この回転のための専用の駆動輪を設けると、移動体の大型化やコストの増加などを招く。
本発明の目的は、配管の周方向に移動体を回転させるための専用の駆動輪を必ずしも設けないでも、移動体のこの回転を行えるようにすることにある。 By arranging a moving body in a pipe and moving the moving body along the pipe, for example, information about the inside of the pipe can be obtained.
Here, when it is desired to rotate the moving body in the circumferential direction of the pipe, if a drive wheel dedicated for this rotation is provided, the moving body will become larger and the cost will increase.
An object of the present invention is to make it possible to rotate the moving body in the circumferential direction of the pipe without necessarily providing a dedicated driving wheel for rotating the moving body.

本発明が適用される移動体は、配管内を移動する移動体であり、回転駆動を行う駆動輪と、前記駆動輪の外周部に設けられ、前記配管の軸方向と直交する方向である直交方向に対して傾斜する関係で配置される回転軸を中心に回転可能に設けられ、当該配管の内面からの力を受けて回転する回転体と、を備える移動体である。 A moving body to which the present invention is applied is a moving body that moves in a pipe, and includes a driving wheel that rotates and an orthogonal driving wheel that is provided on the outer periphery of the driving wheel and is perpendicular to the axial direction of the pipe. a rotating body that is rotatably provided around a rotating shaft that is arranged in a relationship of being inclined with respect to a direction, and that rotates by receiving a force from the inner surface of the pipe.

ここで、前記回転体は、複数設けられ、前記駆動輪の周方向に並んで配置されているようにしてもよい。
また、前記回転軸が支持する前記回転体が前記内面に接触している状態のとき、当該回転軸の一端部および他端部のうちの一方が前記移動体の移動方向における上流側に位置し、他方が当該一方よりも下流側に位置するようにしてもよい。
また、２つの前記駆動輪が、同軸上に配置され、同軸上に配置された２つの前記駆動輪を、当該同軸が延びる方向と交差する方向へ付勢し、当該駆動輪の各々に設けられた前記回転体を前記内面に押し付ける付勢手段をさらに備えるようにしてもよい。
また、２つの前記駆動輪が、同軸上に配置され、前記２つの駆動輪の一方の駆動輪は、他方の駆動輪側を向く側面を有し、当該他方の駆動輪は、当該一方の駆動輪側を向く側面を有し、前記２つの駆動輪の各々では、前記側面が設けられている側とは反対側に向かって前記回転軸が突出し、当該突出した回転軸により前記回転体が支持されているようにしてもよい。
また、前記回転軸の突出方向における先端部が、自由端となっているようにしてもよい。
また、前記回転軸は、前記先端部と、当該先端部とは反対側に位置する反対側端部とを有し、前記回転軸により支持される前記回転体は、当該回転軸の前記自由端側に位置する部分の外径の方が、当該回転軸の反対側端部側に位置する部分の外径よりも小さいようにしてもよい。
また、前記回転軸に沿った仮想面であって当該回転軸を通る仮想面における、前記回転体の断面において、当該回転体の外周面が、曲率を有し当該回転軸から離れる方向に向かって凸となるように形成されていてもよい。
また、前記２つの駆動輪の一方の駆動輪では、前記内面に接触している状態にある前記回転体を支持する前記回転軸が、前記移動体の移動方向における上流側および下流側のうちの一方側へ傾き、前記２つの駆動輪の他方の駆動輪でも、前記内面に接触している状態にある前記回転体を支持する前記回転軸が、前記一方側へ傾くようにしてもよい。
また、同軸上に配置され、前記移動体が前記配管に沿って移動する際に前記２つの駆動輪と同方向に回転する、他の２つの駆動輪がさらに設けられ、前記他の２つの駆動輪の一方の駆動輪では、前記内面に接触している状態にある前記回転体を支持する前記回転軸が、前記一方側とは反対側へ傾き、前記他の２つの駆動輪の他方の駆動輪でも、前記内面に接触している状態にある前記回転体を支持する前記回転軸が、前記反対側へ傾くようにしてもよい。
また、２つの前記駆動輪が、同軸上に配置され、同軸上に配置された前記２つの駆動輪は、当該同軸が延びる方向と交差する方向であって一方向に向けて付勢されて、前記内面に接触し、同軸上に配置され、前記一方向とは反対方向に向けて付勢されて前記内面に接触し、前記移動体が前記配管に沿って移動する際、前記２つの駆動輪の回転方向とは反対方向への回転を行う、他の２つの駆動輪がさらに設けられているようにしてもよい。
また、前記他の２つの駆動輪の各々にも、前記直交方向に対して傾斜する関係で配置される回転軸を中心に回転し前記内面からの力を受けて回転する回転体が設けられているようにしてもよい。
また、同軸上に配置された前記２つの駆動輪を同じ方向へ回転させることができ、および、当該２つの駆動輪を互いに異なる方向へ回転させることができるように構成されているようにしてもよい。 Here, a plurality of the rotating bodies may be provided and arranged side by side in the circumferential direction of the driving wheels.
Further, when the rotating body supported by the rotating shaft is in contact with the inner surface, one of the one end and the other end of the rotating shaft is positioned upstream in the moving direction of the moving body. , the other may be located downstream of the one.
In addition, the two driving wheels are coaxially arranged, biasing the two coaxially arranged driving wheels in a direction intersecting the direction in which the coaxial axis extends, and A biasing means for pressing the rotating body against the inner surface may be further provided.
Further, the two driving wheels are arranged coaxially, one driving wheel of the two driving wheels has a side surface facing the other driving wheel side, and the other driving wheel is the one driving wheel. Each of the two driving wheels has a side surface facing the wheel side, the rotating shaft protrudes toward the side opposite to the side on which the side surface is provided, and the rotating body is supported by the protruding rotating shaft You can make it as it is.
Moreover, the tip portion of the rotating shaft in the projecting direction may be a free end.
Further, the rotating shaft has the tip portion and the opposite end portion located on the side opposite to the tip portion, and the rotating body supported by the rotating shaft is the free end of the rotating shaft. The outer diameter of the portion located on the side may be smaller than the outer diameter of the portion located on the opposite end side of the rotating shaft.
Further, in a cross section of the rotating body on a virtual plane along the rotating shaft and passing through the rotating shaft, the outer peripheral surface of the rotating body has a curvature and extends in a direction away from the rotating shaft. It may be formed to be convex.
In one of the two drive wheels, the rotating shaft that supports the rotating body that is in contact with the inner surface is located on either the upstream side or the downstream side in the moving direction of the moving body. The rotating shaft may be tilted to one side, and the rotating shaft supporting the rotating body in contact with the inner surface of the other of the two driving wheels may be tilted to the one side.
Further, two other drive wheels are further provided that are coaxially arranged and rotate in the same direction as the two drive wheels when the moving body moves along the pipe, and the other two drive wheels are further provided. In one driving wheel of the wheels, the rotating shaft supporting the rotating body in contact with the inner surface is tilted to the side opposite to the one side, and the other of the other two driving wheels is driven. In the case of a wheel as well, the rotating shaft supporting the rotating body in contact with the inner surface may be tilted to the opposite side.
Further, the two driving wheels are arranged coaxially, and the two driving wheels arranged coaxially are biased in one direction, which is a direction intersecting the direction in which the coaxial shaft extends, contacting the inner surface, coaxially disposed, biased in a direction opposite to the one direction to contact the inner surface, and driving the two driving wheels when the moving body moves along the pipe; There may also be two other drive wheels rotating in a direction opposite to the direction of rotation of the .
Further, each of the other two driving wheels is also provided with a rotating body that rotates about a rotating shaft that is arranged in an inclined relationship with respect to the orthogonal direction and that rotates by receiving force from the inner surface. You can let it be.
Also, the two coaxially arranged drive wheels can be rotated in the same direction, and the two drive wheels can be rotated in different directions. good.

また、本発明を制御システムとして捉えた場合、本発明が適用される制御システムは、配管内を移動する移動体と、当該移動体の制御を行う制御部とを備える制御システムであり、前記移動体は、同軸上に配置され回転駆動を行う少なくとも２つの駆動輪と、前記２つの駆動輪の各々の外周部に設けられ、前記配管の軸方向と直交する方向である直交方向に対して傾斜する関係で配置される回転軸を中心に回転可能に設けられ、当該配管の内面からの力を受けて回転する回転体と、を備え、前記制御部は、同軸上に配置された前記２つの駆動輪を同じ方向へ回転させる制御、および、当該２つの駆動輪を互いに異なる方向へ回転させる制御を行う、制御システムである。 Further, when the present invention is regarded as a control system, the control system to which the present invention is applied is a control system comprising a moving body that moves in a pipe and a control unit that controls the moving body. The body includes at least two driving wheels arranged coaxially for rotational driving, and provided on the outer periphery of each of the two driving wheels, and inclined with respect to an orthogonal direction that is a direction orthogonal to the axial direction of the pipe. a rotating body that is rotatably provided around a rotating shaft that is arranged in a relationship to rotate and that rotates by receiving a force from the inner surface of the pipe, wherein the control unit controls the two coaxially arranged It is a control system that performs control to rotate the driving wheels in the same direction and control to rotate the two driving wheels in directions different from each other.

本発明によれば、配管の周方向に移動体を回転させるための専用の駆動輪を必ずしも設けないでも、移動体のこの回転を行えるようにすることができる。 According to the present invention, it is possible to rotate the moving body in the circumferential direction of the pipe without necessarily providing a dedicated driving wheel for rotating the moving body.

移動体制御システムの全体図である。1 is an overall view of a mobile body control system; FIG. 測定ロボットの側面図である。FIG. 3 is a side view of the measuring robot; （ａ）、（ｂ）は、測定ロボットの上面図および正面図である。(a) and (b) are a top view and a front view of the measuring robot. 図３（ｂ）の矢印IVで示す方向から第５車輪部を見た場合の図である。It is a figure at the time of seeing a 5th wheel part from the direction shown by arrow IV of FIG.3(b). 第５車輪部に設けられた２つの駆動輪のうちの他方の駆動輪を正面から見た場合の図である。It is a figure at the time of seeing the other drive wheel of the two drive wheels provided in the 5th wheel part from the front. 第５車輪部と配管の内周面との接触の状態を示している。The state of contact between the fifth wheel portion and the inner peripheral surface of the pipe is shown. 図２の矢印VIIで示す方向から測定ロボットを見た場合の図である。FIG. 3 is a view of the measuring robot when viewed from the direction indicated by arrow VII in FIG. 2; 図７にて示した測定ロボットが奥側方向へ向かって移動する際の第５車輪部の状態を示した図である。FIG. 8 is a diagram showing the state of the fifth wheel portion when the measuring robot shown in FIG. 7 moves inward. 測定ロボットを反対方向へ移動させる際の各部の動きを示した図である。FIG. 10 is a diagram showing the movement of each part when moving the measuring robot in the opposite direction; 配管の周方向へ測定ロボットを回転させる際に各部の動きを示した図である。FIG. 10 is a diagram showing the movement of each part when rotating the measurement robot in the circumferential direction of the pipe; 測定ロボットを回転させる際に各部の動きを示した図である。FIG. 10 is a diagram showing the movement of each part when rotating the measurement robot; 測定ロボットの各部の動きを示した図である。It is a figure showing movement of each part of a measuring robot. 測定ロボットの各部の動きを示した図である。It is a figure showing movement of each part of a measurement robot. 図７のXIV-XIV線における駆動輪の断面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view of a drive wheel taken along line XIV-XIV in FIG. 7;

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
＜移動体制御システム１＞
図１は、本実施形態の移動体制御システム１の全体図である。
図１に示すように、本実施形態の移動体制御システム１は、配管１００内を配管１００に沿って移動する測定ロボット１０と、ケーブル４１を介して測定ロボット１０に接続する供給装置４０と、測定ロボット１０を管理する端末装置５０とを備える。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
<Moving body control system 1>
FIG. 1 is an overall view of a mobile body control system 1 of this embodiment.
As shown in FIG. 1, the moving object control system 1 of this embodiment includes a measurement robot 10 that moves along the inside of a pipe 100, a supply device 40 that is connected to the measurement robot 10 via a cable 41, and a terminal device 50 for managing the measuring robot 10 .

本実施形態の移動体制御システム１において、測定ロボット１０、供給装置４０および端末装置５０は、ネットワークを介して相互に情報通信が可能になっている。
なお、ネットワークは、各装置の間のデータ通信に用いられる通信ネットワークであれば特に限定されず、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等として良い。データ通信に用いられる通信回線は、有線か無線かを問わず、これらを併用しても良い。 In the mobile body control system 1 of this embodiment, the measurement robot 10, the supply device 40, and the terminal device 50 can mutually communicate information via a network.
Note that the network is not particularly limited as long as it is a communication network used for data communication between devices, and may be, for example, a LAN (Local Area Network), a WAN (Wide Area Network), the Internet, or the like. The communication line used for data communication may be wired or wireless, and both may be used.

本実施形態の移動体制御システム１は、上水管や下水管などの内部を流体が流れる配管１００にて移動する測定ロボット１０の移動を制御するシステムである。
なお、移動体制御システム１は、上水管や下水管などに限定されず、例えばガスが流れるガス管や、電気配線等が通される電線管等における測定ロボット１０の移動に対しても適用することができる。
また、本実施形態では、移動体の一例としての測定ロボット１０が、配管１００についての測定のために移動するが、配管１００内を移動する移動体は、配管１００についての測定に限らず、配管１００の清掃などのために用いてもよい。 A moving object control system 1 of this embodiment is a system that controls the movement of a measurement robot 10 that moves in a pipe 100 through which a fluid flows, such as a water supply pipe or a sewage pipe.
It should be noted that the moving object control system 1 is not limited to water pipes, sewage pipes, and the like, and can also be applied to the movement of the measurement robot 10 in, for example, gas pipes through which gas flows, electric wire pipes through which electrical wiring or the like passes. be able to.
Further, in the present embodiment, the measurement robot 10, which is an example of a mobile object, moves to measure the pipe 100. However, the mobile object that moves within the pipe 100 is not limited to It may also be used for cleaning 100 and the like.

［測定ロボット１０］
図２は、測定ロボット１０の側面図である。
図３（ａ）、（ｂ）は、測定ロボット１０の上面図および正面図である。図３（ａ）は、図２の矢印IIIａから見た測定ロボット１０の上面図であり、図３（ｂ）は、図２に示す矢印IIIｂから見た測定ロボット１０の正面図である。 [Measurement robot 10]
FIG. 2 is a side view of the measuring robot 10. FIG.
3A and 3B are a top view and a front view of the measuring robot 10. FIG. 3(a) is a top view of the measuring robot 10 seen from the arrow IIIa in FIG. 2, and FIG. 3(b) is a front view of the measuring robot 10 seen from the arrow IIIb shown in FIG.

図２に示すように、移動体の一例としての測定ロボット１０は、測定ロボット１０の本体を構成する本体部１１と、本体部１１に設けられる車輪部１２と、車輪部１２を駆動する駆動部１３と、配管１００の内部を撮影する撮影部１４とを備える。
さらに、測定ロボット１０は、本体部１１の移動距離を測定する距離測定部１５と、本体部１１の姿勢を測定する姿勢測定部１６と、温度を測定する温度測定部１７とを備える。
また、測定ロボット１０は、外部との通信を行う通信部１８と、測定ロボット１０の各構成部を制御する制御部１９とを備える。
本実施形態では、センサとして、移動距離の測定のためのセンサ、姿勢の測定のためのセンサ、温度の測定のためのセンサなどが設けることになるが、これらのセンサは、必須ではなく設置しなくてもよい。
また、測定ロボット１０には、赤外線センサ、配管１００内の形状を測定するLiDER（Light Detection and Ranging）、配管１００の破損を探針する超音波センサ、湿度センサ、異物を除去するドリル、異物を採取する採取機構、錆を除去するレーザなどを設けてもよい。 As shown in FIG. 2, a measuring robot 10 as an example of a mobile object includes a main body 11 constituting a main body of the measuring robot 10, wheels 12 provided on the main body 11, and a driving unit for driving the wheels 12. 13 and an imaging unit 14 for imaging the inside of the pipe 100 .
Further, the measuring robot 10 includes a distance measuring section 15 that measures the moving distance of the body section 11, an attitude measuring section 16 that measures the attitude of the body section 11, and a temperature measuring section 17 that measures temperature.
The measurement robot 10 also includes a communication unit 18 that communicates with the outside, and a control unit 19 that controls each component of the measurement robot 10 .
In this embodiment, a sensor for measuring the movement distance, a sensor for measuring the posture, a sensor for measuring the temperature, and the like are provided as sensors, but these sensors are not essential and are not provided. It doesn't have to be.
In addition, the measurement robot 10 includes an infrared sensor, a LiDER (Light Detection and Ranging) for measuring the shape inside the pipe 100, an ultrasonic sensor for detecting breakage of the pipe 100, a humidity sensor, a drill for removing foreign matter, and a foreign matter. A sampling mechanism for sampling, a laser for removing rust, or the like may be provided.

（本体部１１）
本体部１１は、一端部１１Ａおよび他端部１１Ｂを有する。また、本体部１１は、複数の節部２１と、節部２１の間に設けられる複数のヒンジ部２２と、ヒンジ部２２に設けられるコイルばね２３とを有する。
ここで、節部２１の各々は、可動部材として捉えることもでき、本実施形態では、複数の可動部材が、ヒンジ部２２を介して接続されている。
本実施形態では、一の可動部材が、ヒンジ部２２を介して接続された隣接する他の可動部材に対して可動（回転）可能な構成となっている。言い換えると、本実施形態では、一の可動部材が、この一の可動部材に接続された隣接する他の可動部材に対して変位可能となっている。
本実施形態では、複数の節部（可動部材）２１として、本体部１１の一端部１１Ａに設けられる第１節部２１Ａと、第１節部２１Ａに接続する第２節部２１Ｂと、第２節部２１Ｂに接続する第３節部２１Ｃとが設けられている。 (Body part 11)
Body portion 11 has one end portion 11A and the other end portion 11B. Further, the body portion 11 has a plurality of joint portions 21 , a plurality of hinge portions 22 provided between the joint portions 21 , and a coil spring 23 provided in the hinge portions 22 .
Here, each of the joints 21 can also be regarded as a movable member, and in this embodiment, a plurality of movable members are connected via the hinges 22 .
In this embodiment, one movable member is configured to be movable (rotatable) with respect to another adjacent movable member connected via the hinge portion 22 . In other words, in this embodiment, one movable member is displaceable with respect to another adjacent movable member connected to this one movable member.
In the present embodiment, the plurality of joints (movable members) 21 include a first joint 21A provided at one end 11A of the main body 11, a second joint 21B connected to the first joint 21A, and a second joint 21A. A third joint portion 21C connected to the joint portion 21B is provided.

また、本実施形態では、第３節部２１Ｃに接続する第４節部２１Ｄと、第４節部２１Ｄに接続する第５節部２１Ｅと、第５節部２１Ｅに接続し本体部１１の他端部１１Ｂに設けられる第６節部２１Ｆとが設けられている。
なお、これら第１節部２１Ａ～第６節部２１Ｆをそれぞれ特に区別しない場合には、節部２１と総称する。
節部２１は、一方向に長く延びて形成される。また、節部２１は、内部に後述するモータ等を内蔵可能になっている。さらに、本実施形態の本体部１１は、防水加工が施されており、本体部１１の内部に水等が浸入しない構成となっている。 In addition, in the present embodiment, a fourth joint portion 21D connected to the third joint portion 21C, a fifth joint portion 21E connected to the fourth joint portion 21D, and a body portion 11 connected to the fifth joint portion 21E. A sixth knuckle portion 21F is provided at the end portion 11B.
The first knuckle portion 21A to the sixth knuckle portion 21F are collectively referred to as the knuckle portion 21 when they are not distinguished from each other.
Knot 21 is formed to extend in one direction. Further, the joint portion 21 can incorporate a motor or the like, which will be described later. Furthermore, the body portion 11 of the present embodiment is waterproofed, and has a configuration in which water or the like does not enter the inside of the body portion 11 .

本実施形態では、ヒンジ部２２として、第１節部２１Ａと第２節部２１Ｂとを接続する第１ヒンジ部２２ａと、第２節部２１Ｂと第３節部２１Ｃとを接続する第２ヒンジ部２２ｂと、第３節部２１Ｃと第４節部２１Ｄとを接続する第３ヒンジ部２２ｃとが設けられている。
また、本実施形態では、ヒンジ部２２として、第４節部２１Ｄと第５節部２１Ｅとを接続する第４ヒンジ部２２ｄと、第５節部２１Ｅと第６節部２１Ｆとを接続する第５ヒンジ部２２ｅとが設けられている。
なお、これら第１ヒンジ部２２ａ～第５ヒンジ部２２ｅをそれぞれ特に区別しない場合には、ヒンジ部２２と総称する。
図３（ａ）に示すように、各々のヒンジ部２２は、２本の節部２１を回転可能に接続する。 In this embodiment, the hinge portions 22 include a first hinge portion 22a connecting the first joint portion 21A and the second joint portion 21B, and a second hinge connecting the second joint portion 21B and the third joint portion 21C. A portion 22b and a third hinge portion 22c connecting the third joint portion 21C and the fourth joint portion 21D are provided.
Further, in the present embodiment, as the hinge portions 22, a fourth hinge portion 22d connecting the fourth joint portion 21D and the fifth joint portion 21E, and a fourth joint portion 22d connecting the fifth joint portion 21E and the sixth joint portion 21F. 5 hinge portions 22e are provided.
The first hinge portion 22a to the fifth hinge portion 22e are collectively referred to as the hinge portion 22 when they are not distinguished from each other.
As shown in FIG. 3( a ), each hinge 22 rotatably connects two joints 21 .

図２に示すように、コイルばね２３は、第２ヒンジ部２２ｂおよび第４ヒンジ部２２ｄにそれぞれ設けられる。
第２ヒンジ部２２ｂのコイルばね２３は、第２節部２１Ｂおよび第３節部２１Ｃが第２ヒンジ部２２ｂを回転中心として互いに近づく方向のばね力を、第２節部２１Ｂおよび第３節部２１Ｃに常に与える。
また、第４ヒンジ部２２ｄのコイルばね２３は、第４節部２１Ｄおよび第５節部２１Ｅが第４ヒンジ部２２ｄを回転中心として互いに近づく方向のばね力を、第４節部２１Ｄおよび第５節部２１Ｅに常に与える。 As shown in FIG. 2, the coil springs 23 are provided on the second hinge portion 22b and the fourth hinge portion 22d, respectively.
The coil spring 23 of the second hinge portion 22b applies a spring force in a direction in which the second joint portion 21B and the third joint portion 21C approach each other about the second hinge portion 22b. Always give to 21C.
Further, the coil spring 23 of the fourth hinge portion 22d applies a spring force in a direction in which the fourth joint portion 21D and the fifth joint portion 21E approach each other about the fourth hinge portion 22d. Always feed to node 21E.

（車輪部１２）
図２に示すように、本実施形態では、車輪部１２として、第１車輪部３１～第５車輪部３５が設けられている。
本実施形態では、本体部１１の一端部１１Ａ側に、第１車輪部３１が設けられ、本体部１１の他端部１１Ｂ側に、第５車輪部３５が設けられている。
また、本実施形態では、本体部１１の一端部１１Ａ側から他端部１１Ｂ側に向かって、第１車輪部３１、第２車輪部３２、第３車輪部３３、第４車輪部３４、第５車輪部３５の順に、複数の車輪部１２が設けられている。 (Wheel part 12)
As shown in FIG. 2, in this embodiment, as the wheel portion 12, a first wheel portion 31 to a fifth wheel portion 35 are provided.
In this embodiment, the first wheel portion 31 is provided on the one end portion 11A side of the body portion 11, and the fifth wheel portion 35 is provided on the other end portion 11B side of the body portion 11. As shown in FIG.
Further, in the present embodiment, the first wheel portion 31, the second wheel portion 32, the third wheel portion 33, the fourth wheel portion 34, the A plurality of wheel portions 12 are provided in the order of five wheel portions 35 .

第１車輪部３１は、第１ヒンジ部２２ａと同軸上に配置され、第２車輪部３２は、第２ヒンジ部２２ｂと同軸上に配置され、第３車輪部３３は、第３ヒンジ部２２ｃと同軸上に配置されている。
また、第４車輪部３４は、第４ヒンジ部２２ｄと同軸上に配置され、第５車輪部３５は、第５ヒンジ部２２ｅと同軸上に配置されている。 The first wheel portion 31 is arranged coaxially with the first hinge portion 22a, the second wheel portion 32 is arranged coaxially with the second hinge portion 22b, and the third wheel portion 33 is arranged coaxially with the third hinge portion 22c. arranged coaxially with the
The fourth wheel portion 34 is arranged coaxially with the fourth hinge portion 22d, and the fifth wheel portion 35 is arranged coaxially with the fifth hinge portion 22e.

図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、第１車輪部３１～第５車輪部３５の各々は、一対の駆動輪である２つの駆動輪２００によって構成されている。
本実施形態では、図３（ａ）に示すように、この２つの駆動輪２００の間に、ヒンジ部２２が設けられている。この２つの駆動輪２００、ヒンジ部２２は、同軸上に配置されている。
また、本実施形態では、図３（ａ）に示すように、駆動輪２００毎に、駆動部１３が設けられ、本実施形態では、駆動輪２００の各々を、個別に回転駆動する。 As shown in FIGS. 3(a) and 3(b), each of the first wheel portion 31 to the fifth wheel portion 35 is composed of two drive wheels 200 which are a pair of drive wheels.
In this embodiment, a hinge portion 22 is provided between the two driving wheels 200 as shown in FIG. 3(a). The two drive wheels 200 and the hinge portion 22 are arranged coaxially.
Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 3(a), a drive unit 13 is provided for each drive wheel 200, and in the present embodiment, each drive wheel 200 is rotationally driven individually.

上記の通り、本実施形態の第２ヒンジ部２２ｂおよび第４ヒンジ部２２ｄには、コイルばね２３（図２参照）が設けられている。
本実施形態では、このコイルばね２３によって、第１車輪部３１、第２車輪部３２、第３車輪部３３、第４車輪部３４および第５車輪部３５には、本体部１１の外側（配管１００の径方向における外側）に向けた力が付与される。
これにより、第１車輪部３１、第２車輪部３２、第３車輪部３３、第４車輪部３４および第５車輪部３５は、配管１００の内面の一例である内周面１１０に押し付けられる。
より具体的には、本実施形態では、上記の通り、コイルばね２３によって、第２節部２１Ｂおよび第３節部２１Ｃが互いに近づくようになり、また、第４節部２１Ｄおよび第５節部２１Ｅが互いに近づくようになる。これにより、第１車輪部３１、第２車輪部３２、第３車輪部３３、第４車輪部３４および第５車輪部３５が、配管１００の内周面１１０に押し付けられる。
なお、配管１００の内周面１１０への各車輪部１２の押し付けは、コイルばね２３によるものに限らず、測定ロボット１０に、モータを設置し、このモータを用いて行ってもよい。
より具体的には、モータを用いて、例えば、第２節部２１Ｂおよび第３節部２１Ｃが互いに近づくようにし、第４節部２１Ｄおよび第５節部２１Ｅが互いに近づくようにする。これによっても、第１車輪部３１、第２車輪部３２、第３車輪部３３、第４車輪部３４および第５車輪部３５が、配管１００の内周面１１０に押し付けられる。 As described above, the second hinge portion 22b and the fourth hinge portion 22d of this embodiment are provided with the coil springs 23 (see FIG. 2).
In the present embodiment, the coil springs 23 allow the first wheel portion 31, the second wheel portion 32, the third wheel portion 33, the fourth wheel portion 34, and the fifth wheel portion 35 to be attached to the outside of the body portion 11 (piping A force directed outward in the radial direction of 100) is applied.
Thereby, the first wheel portion 31 , the second wheel portion 32 , the third wheel portion 33 , the fourth wheel portion 34 and the fifth wheel portion 35 are pressed against the inner peripheral surface 110 that is an example of the inner surface of the pipe 100 .
More specifically, in this embodiment, as described above, the coil spring 23 causes the second joint portion 21B and the third joint portion 21C to approach each other, and also causes the fourth joint portion 21D and the fifth joint portion to move closer to each other. 21E come closer together. Thereby, the first wheel portion 31 , the second wheel portion 32 , the third wheel portion 33 , the fourth wheel portion 34 and the fifth wheel portion 35 are pressed against the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 .
The pressing of the wheels 12 against the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 is not limited to the use of the coil springs 23, but may be performed using a motor installed in the measuring robot 10. FIG.
More specifically, using a motor, for example, the second joint 21B and the third joint 21C are brought closer together, and the fourth joint 21D and the fifth joint 21E are brought closer together. This also presses the first wheel portion 31 , the second wheel portion 32 , the third wheel portion 33 , the fourth wheel portion 34 and the fifth wheel portion 35 against the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 .

また、第１車輪部３１、第２車輪部３２、第３車輪部３３、第４車輪部３４および第５車輪部３５の各々に設けられた駆動輪２００は、駆動部１３からの回転駆動力を受けて回転する。これにより、本体部１１が配管１００内を移動する。
具体的には、第１車輪部３１～第５車輪部３５の各々にて、駆動輪２００が所定方向に回転することで本体部１１が、配管１００の奥側方向へ移動する。また、駆動輪２００がこの所定方向とは逆方向に回転することで本体部１１が、配管１００の入口部（開口部）側方向へ移動する。 Further, the drive wheels 200 provided on each of the first wheel portion 31 , the second wheel portion 32 , the third wheel portion 33 , the fourth wheel portion 34 and the fifth wheel portion 35 receive the rotational driving force from the drive portion 13 . receive and rotate. Thereby, the body part 11 moves inside the pipe 100 .
Specifically, the drive wheels 200 of each of the first wheel portion 31 to the fifth wheel portion 35 rotate in a predetermined direction, so that the body portion 11 moves toward the inner side of the pipe 100 . Further, when the drive wheel 200 rotates in a direction opposite to the predetermined direction, the main body 11 moves toward the inlet (opening) side of the pipe 100 .

本実施形態では、測定ロボット１０は、配管１００の端部にある入口部（開口部）から配管１００内に入れられる。
そして、測定ロボット１０は、第１車輪部３１～第５車輪部３５の各々に設けられた駆動輪２００が所定方向へ回転することで、配管１００の奥側方向に向かって移動する。
また、測定ロボット１０は、駆動輪２００がこの所定方向とは逆方向へ回転することで、入口部側方向へ戻る。
より具体的には、本実施形態では、第１車輪部３１～第５車輪部３５の各々に設けられた２つの駆動輪２００が同方向且つ一方向へ回転駆動することで、配管１００の奥側方向へ測定ロボット１０が移動する。また、第１車輪部３１～第５車輪部３５の各々に設けられた２つの駆動輪２００が同方向且つこの一方向とは反対方向へ回転駆動することで、入口部側方向へ測定ロボット１０が移動する。 In this embodiment, the measurement robot 10 is put into the pipe 100 through an entrance (opening) at the end of the pipe 100 .
Then, the measurement robot 10 moves toward the inner side of the pipe 100 by rotating the driving wheels 200 provided on each of the first wheel portion 31 to the fifth wheel portion 35 in a predetermined direction.
In addition, the measurement robot 10 returns to the entrance side direction by rotating the driving wheel 200 in the direction opposite to the predetermined direction.
More specifically, in the present embodiment, the two drive wheels 200 provided on each of the first wheel portion 31 to the fifth wheel portion 35 are rotationally driven in the same direction and in one direction. The measuring robot 10 moves laterally. Further, the two driving wheels 200 provided on each of the first wheel portion 31 to the fifth wheel portion 35 are rotationally driven in the same direction and in the direction opposite to this one direction, so that the measurement robot 10 moves toward the entrance side. moves.

また、本実施形態では、第１車輪部３１～第５車輪部３５の各々に設けられた２つの駆動輪２００を互いに逆方向に回転駆動させることで、配管１００の周方向へ測定ロボット１０が移動する（詳細は後述）。
言い換えると、本実施形態では、第１車輪部３１～第５車輪部３５の各々に設けられた２つの駆動輪２００を互いに逆方向に回転駆動させることで、配管１００の中心軸周りを測定ロボット１０が移動する。
第１車輪部３１～第５車輪部３５の各々に設けられた２つの駆動輪２００を互いに逆方向に回転駆動させると、駆動輪２００の各々に設けられた回転体３００（後述）の作用によって、測定ロボット１０は、後述する図１０に示すように、配管１００の周方向へ移動し、配管１００の中心軸周りを移動する。 Further, in the present embodiment, the measurement robot 10 moves in the circumferential direction of the pipe 100 by rotating the two drive wheels 200 provided on each of the first wheel portion 31 to the fifth wheel portion 35 in opposite directions. Move (details below).
In other words, in the present embodiment, the two driving wheels 200 provided on each of the first wheel portion 31 to the fifth wheel portion 35 are rotationally driven in mutually opposite directions, thereby measuring the circumference of the central axis of the pipe 100. 10 moves.
When the two driving wheels 200 provided on each of the first wheel portion 31 to the fifth wheel portion 35 are rotationally driven in opposite directions to each other, the rotating bodies 300 (described later) provided on each of the driving wheels 200 cause , the measurement robot 10 moves in the circumferential direction of the pipe 100 and moves around the central axis of the pipe 100, as shown in FIG.

（駆動部１３）
駆動部１３としては、例えば、電動モータを用いることができる。駆動部１３は、制御部１９による制御により動作する。また、駆動部１３は、供給装置４０（図１参照）のケーブル４１から電力の供給を受ける。
なお、その他に、例えば本体部１１にバッテリを搭載し、このバッテリから駆動部１３へ電力が供給されるようにしてもよい。この場合、本体部１１は、ケーブル４１から電力供給を受けなくても動作する。 (Driving unit 13)
For example, an electric motor can be used as the drive unit 13 . The drive unit 13 operates under the control of the control unit 19 . Further, the drive unit 13 receives power supply from a cable 41 of a supply device 40 (see FIG. 1).
In addition, for example, a battery may be mounted on the main body 11 and electric power may be supplied to the drive unit 13 from this battery. In this case, the main body 11 operates without being supplied with power from the cable 41 .

図２に示すように、駆動部１３は、第１節部２１Ａ、第２節部２１Ｂ、第３節部２１Ｃ、第５節部２１Ｅおよび第６節部２１Ｆに設けられる。
第１節部２１Ａの駆動部１３は、第１車輪部３１を回転駆動させる。第２節部２１Ｂの駆動部１３は、第２車輪部３２を回転駆動させる。
第３節部２１Ｃの駆動部１３は、第３車輪部３３を回転駆動させる。第５節部２１Ｅの駆動部１３は、第４車輪部３４を回転駆動させる。第６節部２１Ｆの駆動部１３は、第５車輪部３５を回転駆動させる。 As shown in FIG. 2, the driving portion 13 is provided at the first joint portion 21A, the second joint portion 21B, the third joint portion 21C, the fifth joint portion 21E and the sixth joint portion 21F.
The driving portion 13 of the first joint portion 21A rotationally drives the first wheel portion 31 . The driving portion 13 of the second joint portion 21B rotationally drives the second wheel portion 32 .
The driving portion 13 of the third joint portion 21C rotates the third wheel portion 33 . The driving portion 13 of the fifth joint portion 21E rotates the fourth wheel portion 34 . The driving portion 13 of the sixth joint portion 21</b>F rotates the fifth wheel portion 35 .

第１節部２１Ａ、第２節部２１Ｂ、第３節部２１Ｃ、第５節部２１Ｅおよび第６節部２１Ｆの各々には、図３（ａ）に示すように、２つの駆動部１３が設けられている。
本実施形態では、２つのこの駆動部１３のうちの一方の駆動部１３が、車輪部１２に設けられた一方の駆動輪２００を回転駆動させ、他方の駆動部１３が、車輪部１２に設けられた他方の駆動輪２００を回転駆動させる。
本実施形態では、２つの駆動輪２００が、個別に回転駆動する。 As shown in FIG. 3A, two drive portions 13 are provided at each of the first joint portion 21A, the second joint portion 21B, the third joint portion 21C, the fifth joint portion 21E, and the sixth joint portion 21F. is provided.
In the present embodiment, one drive unit 13 of the two drive units 13 rotates one drive wheel 200 provided on the wheel unit 12, and the other drive unit 13 is provided on the wheel unit 12. The other drive wheel 200 is rotationally driven.
In this embodiment, the two drive wheels 200 are individually rotationally driven.

（撮影部１４）
図３（ｂ）に示すように、撮影部１４は、本体部１１の端部に設けられる。また、図２に示すように、撮影部１４は、本体部１１における進行方向の前側と後側とにそれぞれ設けられる。本実施形態では、撮影部１４は、第１節部２１Ａおよび第６節部２１Ｆに設けられる。
また、撮影部１４は、例えばユーザの操作に応じて、撮影方向など撮影条件を変更可能になっている。また、撮影部１４は、配管１００の内部を照らすＬＥＤ光源を有する。撮影部１４は、撮影した配管１００内部の撮影画像を、通信部１８を介して端末装置５０に送る。
なお、撮影部１４としては、赤外線、紫外線などの可視光以外の波長の光を検出する撮影部を用いてもよい。また、撮影部１４と投光器とを併用して使用してもよい。 (Photographing unit 14)
As shown in FIG. 3B, the photographing section 14 is provided at the end of the main body section 11 . Further, as shown in FIG. 2, the photographing units 14 are provided on the front side and the rear side of the main body 11 in the traveling direction. In this embodiment, the imaging unit 14 is provided at the first joint 21A and the sixth joint 21F.
In addition, the photographing unit 14 can change the photographing conditions such as the photographing direction, for example, according to the user's operation. The imaging unit 14 also has an LED light source that illuminates the inside of the pipe 100 . The imaging unit 14 sends the captured image of the inside of the pipe 100 to the terminal device 50 via the communication unit 18 .
As the imaging unit 14, an imaging unit that detects light of wavelengths other than visible light, such as infrared rays and ultraviolet rays, may be used. Also, the photographing unit 14 and the projector may be used together.

（距離測定部１５）
距離測定部１５（図２参照）は、第４節部２１Ｄに設けられる。
距離測定部１５には、例えば、ロータリエンコーダを設ける。第３車輪部３３には、回転の基準となる格子円盤が設けられ、距離測定部１５は、この格子円盤を読取部によって読み取る。 (Distance measuring unit 15)
The distance measuring section 15 (see FIG. 2) is provided at the fourth joint section 21D.
The distance measuring unit 15 is provided with, for example, a rotary encoder. The third wheel portion 33 is provided with a grid disc serving as a reference for rotation, and the distance measurement section 15 reads this grid disc with a reading section.

距離測定部１５は、第３車輪部３３の外周の長さについての情報を予め保持している。距離測定部１５は、読取部から得られた第３車輪部３３の回転量と、第３車輪部３３の外周の長さについての情報とに基づいて、本体部１１の移動距離を測定する。
距離測定部１５は、測定した本体部１１の移動距離に関する移動距離情報を、通信部１８を介して端末装置５０に送信する。
なお、距離測定部１５が送信する移動距離情報は、エンコーダの読取値であり、編集などを施していない所謂ローデータと呼ばれる情報である。 The distance measuring unit 15 holds information about the length of the outer circumference of the third wheel unit 33 in advance. Distance measuring unit 15 measures the movement distance of main unit 11 based on the amount of rotation of third wheel unit 33 and the information on the length of the outer circumference of third wheel unit 33 obtained from the reading unit.
The distance measurement unit 15 transmits movement distance information regarding the measured movement distance of the main unit 11 to the terminal device 50 via the communication unit 18 .
Note that the movement distance information transmitted by the distance measurement unit 15 is a read value of an encoder, and is so-called raw data that has not been edited.

（姿勢測定部１６）
姿勢測定部１６（図２参照）は、第４節部２１Ｄに設けられる。
姿勢測定部１６には、例えば、モーションセンサを用いることができる。具体的には、姿勢測定部１６は、本体部１１の角速度（回転速度）を検出する３軸ジャイロセンサ、本体部１１の加速度を検出する３軸加速度センサ、および地磁気を検出して本体部１１の絶対方向を検出する３軸地磁気センサを有する。
姿勢測定部１６は、３軸ジャイロセンサ、３軸加速度センサおよび３軸地磁気センサにより得られた検出結果に基づいて、本体部１１の姿勢を測定する。 (Posture measurement unit 16)
The posture measuring section 16 (see FIG. 2) is provided at the fourth knuckle section 21D.
A motion sensor, for example, can be used for the posture measurement unit 16 . Specifically, the posture measurement unit 16 detects the angular velocity (rotational speed) of the main body 11 , the 3-axis acceleration sensor that detects the acceleration of the main body 11 , and the geomagnetism that detects the main body 11 . It has a 3-axis geomagnetic sensor that detects the absolute direction of
The attitude measurement unit 16 measures the attitude of the main body 11 based on the detection results obtained by the 3-axis gyro sensor, the 3-axis acceleration sensor, and the 3-axis geomagnetic sensor.

そして、姿勢測定部１６は、測定した本体部１１の姿勢に関する姿勢情報を、通信部１８を介して端末装置５０に送信する。
なお、姿勢測定部１６が送信する姿勢情報は、３軸ジャイロセンサ、３軸加速度センサおよび３軸地磁気センサによる検出結果であり、編集などを施していない所謂ローデータと呼ばれる情報である。 Then, the posture measurement unit 16 transmits posture information regarding the measured posture of the main body unit 11 to the terminal device 50 via the communication unit 18 .
The posture information transmitted by the posture measurement unit 16 is the result of detection by the 3-axis gyro sensor, 3-axis acceleration sensor, and 3-axis geomagnetic sensor, and is so-called raw data that has not been edited.

（温度測定部１７）
温度測定部１７は、第４節部２１Ｄに設けられる。温度測定部１７は、本体部１１の温度を測定する。温度測定部１７は、測定した温度の温度情報を端末装置５０に送信する。 (Temperature measurement unit 17)
The temperature measuring portion 17 is provided at the fourth joint portion 21D. Temperature measurement unit 17 measures the temperature of main body 11 . The temperature measurement unit 17 transmits temperature information of the measured temperature to the terminal device 50 .

（通信部１８）
通信部１８は、供給装置４０および端末装置５０との間における情報通信を行う。例えば、通信部１８は、端末装置５０から駆動部１３の駆動に関する情報を受信する。
また、通信部１８は、撮影部１４が得た撮影画像、距離測定部１５が得た移動距離情報、姿勢測定部１６が得た姿勢情報、温度測定部１７が得た温度情報を端末装置５０に送信する。 (Communication unit 18)
The communication unit 18 performs information communication between the supply device 40 and the terminal device 50 . For example, the communication unit 18 receives information regarding driving of the drive unit 13 from the terminal device 50 .
Further, the communication unit 18 transmits the photographed image obtained by the photographing unit 14, the moving distance information obtained by the distance measuring unit 15, the posture information obtained by the posture measuring unit 16, and the temperature information obtained by the temperature measuring unit 17 to the terminal device 50. Send to

（制御部１９）
制御部１９は、駆動部１３の駆動制御、撮影部１４の撮影に関する撮影制御、距離測定部１５や姿勢測定部１６の測定に関する測定制御、および通信部１８の通信に関する通信制御を行う。
なお、制御部１９による制御は、測定ロボット１０に予め格納されたプログラムを基に行ってもよい。また、その他に、制御部１９による制御は、例えば、端末装置５０から送信されてきた制御情報を基に行ってもよい。
端末装置５０には、ユーザ（オペレータ）からの操作を受け付ける操作部５１（図１参照）が設けられている。制御部１９は、この操作部５１にて受け付けられ端末装置５０を経由して送信されてきた制御情報を基に、測定ロボット１０の制御を行ってもよい。
また、制御部１９は、測定ロボット１０とは別の箇所に設け、測定ロボット１０とは別の箇所に設けられたこの制御部１９から、測定ロボット１０へ制御信号が送信される構成としてもよい。 (control unit 19)
The control unit 19 performs drive control of the driving unit 13 , photographing control of photographing by the photographing unit 14 , measurement control of measurement of the distance measuring unit 15 and attitude measuring unit 16 , and communication control of communication of the communication unit 18 .
Note that the control by the control unit 19 may be performed based on a program pre-stored in the measuring robot 10 . In addition, the control by the control unit 19 may be performed based on control information transmitted from the terminal device 50, for example.
The terminal device 50 is provided with an operation unit 51 (see FIG. 1) that receives operations from a user (operator). The control unit 19 may control the measurement robot 10 based on the control information received by the operation unit 51 and transmitted via the terminal device 50 .
Alternatively, the control unit 19 may be provided at a location separate from the measurement robot 10 , and a control signal may be transmitted from the control unit 19 provided at a location separate from the measurement robot 10 to the measurement robot 10 . .

以上のように構成される測定ロボット１０では、第１車輪部３１～第５車輪部３５の回転駆動が行われる。本実施形態では、制御部１９による制御によって、第１車輪部３１～第５車輪部３５の回転駆動が行われる。
これにより、測定ロボット１０が、配管１００に沿って移動したり、配管１００の周方向へ移動したりする。
測定ロボット１０は、例えば建築物において、配管１００のうちの略水平方向に沿っている水平部分、略鉛直方向に沿っている鉛直部分、さらには、例えば略直角に屈曲する屈曲部分などを通る。特に、本実施形態の測定ロボット１０は、鉛直部分や屈曲部分において、下降および上昇のいずれの移動も可能になっている。 In the measuring robot 10 configured as described above, the first wheel portion 31 to the fifth wheel portion 35 are rotationally driven. In this embodiment, the first to fifth wheel units 31 to 35 are rotationally driven under the control of the control unit 19 .
Thereby, the measurement robot 10 moves along the pipe 100 or moves in the circumferential direction of the pipe 100 .
For example, in a building, the measurement robot 10 passes through a horizontal portion of the pipe 100 that extends in a substantially horizontal direction, a vertical portion that extends in a substantially vertical direction, and a bent portion that bends at a substantially right angle, for example. In particular, the measuring robot 10 of this embodiment is capable of moving both upward and downward in vertical and curved portions.

また、本実施形態では、測定ロボット１０が配管１００の周方向へ移動することで、測定ロボット１０の姿勢の変更を行える。
言い換えると、本実施形態では、測定ロボット１０の表裏の反転を行える。言い換えると、本実施形態では、配管１００の周方向における、測定ロボット１０の位相を変更できる。 Further, in this embodiment, the attitude of the measurement robot 10 can be changed by moving the measurement robot 10 in the circumferential direction of the pipe 100 .
In other words, in this embodiment, the measurement robot 10 can be turned upside down. In other words, in this embodiment, the phase of the measurement robot 10 in the circumferential direction of the pipe 100 can be changed.

配管１００の屈曲部分を測定ロボット１０が通過しようとする際、配管１００の周方向における、測定ロボット１０の位相によっては、この屈曲部分を測定ロボット１０が通過できない。
また、撮影部１４を用いた撮影にあたり、配管１００の周方向へ測定ロボット１０を移動させて、撮影部１４の向きを変更したい場合もある。
本実施形態では、配管１００の周方向への測定ロボット１０の移動が可能となっており、これにより、配管１００の屈曲部分を測定ロボット１０が通過させることができ、また、撮影部１４の向きの変更を行える。 When the measuring robot 10 tries to pass through the curved portion of the pipe 100 , depending on the phase of the measuring robot 10 in the circumferential direction of the pipe 100 , the measuring robot 10 cannot pass through this curved portion.
In addition, when photographing using the photographing unit 14 , it may be desired to change the orientation of the photographing unit 14 by moving the measurement robot 10 in the circumferential direction of the pipe 100 .
In this embodiment, the measurement robot 10 can be moved in the circumferential direction of the pipe 100, so that the measurement robot 10 can pass through the bent portion of the pipe 100, and the orientation of the imaging unit 14 is determined. can be changed.

［供給装置４０］
図１に示すように、供給装置４０は、各種の配線が束ねられたケーブル４１と、ケーブル４１を供給するケーブル供給部４２と、ケーブル供給部４２に設けられる距離測定部４３とを備える。 [Supply device 40]
As shown in FIG. 1 , the supply device 40 includes a cable 41 bundled with various wirings, a cable supply section 42 for supplying the cable 41 , and a distance measurement section 43 provided in the cable supply section 42 .

ケーブル４１として、測定ロボット１０に対して電力を供給する電力線、および測定ロボット１０に対してコマンドや測定情報等を送受信するための信号線が設けられている。ケーブル４１は、端末装置５０および図示しない電源に接続している。
ケーブル４１は、測定ロボット１０と端末装置５０との間における情報等の送受信や、電力の供給を行う。 As the cable 41 , a power line for supplying power to the measuring robot 10 and a signal line for transmitting/receiving commands, measurement information, etc. to/from the measuring robot 10 are provided. The cable 41 is connected to the terminal device 50 and a power supply (not shown).
The cable 41 transmits and receives information between the measuring robot 10 and the terminal device 50 and supplies power.

また、ケーブル４１は、測定ロボット１０の走行能力に何らかの不具合が生じた場合に、ケーブル４１によって、測定ロボット１０を配管１００の内部から引き出せるように構成されている。
本実施形態では、ケーブル４１は、第１節部２１Ａ（図２参照）の略中央部に強固に接続されている。また、ケーブル４１の引張強度は、配管１００から測定ロボット１０を引き出す際の張力に耐え得るように設定されている。 Moreover, the cable 41 is configured so that the measuring robot 10 can be pulled out from the inside of the pipe 100 by the cable 41 when some trouble occurs in the running ability of the measuring robot 10 .
In this embodiment, the cable 41 is firmly connected to the substantially central portion of the first joint portion 21A (see FIG. 2). Also, the tensile strength of the cable 41 is set so as to withstand the tension when the measuring robot 10 is pulled out from the pipe 100 .

ケーブル供給部４２は、回転可能に支持され、ケーブル４１の巻き取りや繰り出しを行うドラム４２ｄを有する。
ケーブル供給部４２は、測定ロボット１０が配管１００に沿って配管１００の奥側方向へと移動する際には、ケーブル４１を繰り出す。一方、ケーブル供給部４２は、測定ロボット１０が配管１００の入口部側方向へ移動する際には、ケーブル４１を巻き取る。
また、本実施形態では、供給装置４０のケーブル供給部４２は、測定ロボット１０の移動に際して、ケーブル４１に弛みが生じないように、ケーブル４１に対して一定のテンション（張力）が常にかかるようにドラム４２ｄを制御する。 The cable supply unit 42 has a drum 42 d that is rotatably supported for winding and unwinding the cable 41 .
The cable supply unit 42 lets out the cable 41 when the measurement robot 10 moves along the pipe 100 toward the inner side of the pipe 100 . On the other hand, the cable supply unit 42 winds up the cable 41 when the measurement robot 10 moves toward the inlet side of the pipe 100 .
In addition, in the present embodiment, the cable supply unit 42 of the supply device 40 is arranged so that the cable 41 does not become slack when the measurement robot 10 moves, and a constant tension is always applied to the cable 41 . Control the drum 42d.

距離測定部４３は、例えば、ロータリエンコーダを用いることができる。本実施形態では、回転の基準となる格子円盤がドラム４２ｄに設けられ、距離測定部４３は、この格子円盤を読取部によって読み取る。ここで、距離測定部４３は、ドラム４２ｄから繰り出されるケーブル４１の長さと、ドラム４２ｄの回転量との関係についての情報を予め保持している。
距離測定部４３は、読取部から得られたドラム４２ｄの回転量に基づいて、ドラム４２ｄから繰り出されたケーブル４１の長さを特定する。さらに、距離測定部４３は、特定したケーブル４１の長さに基づいて、測定ロボット１０の移動距離を特定する。
測定ロボット１０の移動距離の特定の方法は特に限定されず、上記のように、測定ロボット１０に距離測定部１５を設けることで、移動距離の特定を行ってもよいし、また、供給装置４０に、距離測定部４３を設け、この距離測定部４３を用いて、測定ロボット１０の移動距離を特定してもよい。
また、測定ロボット１０に設けた距離測定部１５、供給装置４０に設けた距離測定部４３の両者を用いて、測定ロボット１０の移動距離を特定してもよい。より具体的には、例えば、測定ロボット１０に設けた距離測定部１５により特定された移動距離と、供給装置４０に設けた距離測定部４３により特定された移動距離を基に、例えば、移動距離の平均を求め、この移動距離の平均を、測定ロボット１０の移動距離としてもよい。 A rotary encoder, for example, can be used as the distance measurement unit 43 . In this embodiment, the drum 42d is provided with a grid disc serving as a reference for rotation, and the distance measuring section 43 reads this grid disc with the reading section. Here, the distance measuring unit 43 holds in advance information about the relationship between the length of the cable 41 drawn out from the drum 42d and the amount of rotation of the drum 42d.
The distance measuring unit 43 specifies the length of the cable 41 drawn out from the drum 42d based on the amount of rotation of the drum 42d obtained from the reading unit. Furthermore, the distance measurement unit 43 identifies the movement distance of the measurement robot 10 based on the identified length of the cable 41 .
A method for specifying the moving distance of the measuring robot 10 is not particularly limited. , a distance measuring unit 43 may be provided, and the moving distance of the measuring robot 10 may be specified using this distance measuring unit 43 .
Further, the moving distance of the measuring robot 10 may be specified using both the distance measuring section 15 provided in the measuring robot 10 and the distance measuring section 43 provided in the supply device 40 . More specifically, for example, based on the moving distance specified by the distance measuring unit 15 provided in the measuring robot 10 and the moving distance specified by the distance measuring unit 43 provided in the supply device 40, the moving distance , and the average of the moving distances may be used as the moving distance of the measuring robot 10 .

［端末装置５０］
図１に示すように、端末装置５０は、測定ロボット１０の移動を操作する操作部５１と、画像を表示する画像表示部５２と、測定ロボット１０から取得した情報に基づいて配管１００の構造の特定に関する処理を行う特定処理部５３とを備えている。 [Terminal device 50]
As shown in FIG. 1 , the terminal device 50 includes an operation unit 51 that operates the movement of the measurement robot 10 , an image display unit 52 that displays images, and a structure of the pipe 100 based on information acquired from the measurement robot 10 . and a specification processing unit 53 that performs processing related to specification.

（操作部５１）
操作部５１は、測定ロボット１０を前進させたり後退させたりする操作スティック等を有している。
操作部５１は、測定ロボット１０の移動の操作をユーザ（オペレータ）から受け付ける。また、操作部５１は、撮影部１４の撮影方向やＬＥＤ光源などに対する操作もユーザから受け付ける。 (Operation unit 51)
The operation unit 51 has an operation stick or the like for moving the measurement robot 10 forward or backward.
The operation unit 51 receives an operation for moving the measurement robot 10 from a user (operator). Further, the operation unit 51 also receives operations from the user regarding the shooting direction of the shooting unit 14, the LED light source, and the like.

（画像表示部５２）
画像表示部５２は、端末装置５０の表示画面５０Ｄに、測定ロボット１０に関する各種の情報を表示する。
画像表示部５２は、表示画面５０Ｄに、操作部５１の操作に関する操作画面、測定ロボット１０の撮影部１４により得られた撮影画像、特定処理部５３により特定された配管１００の構造に関する構造情報などを表示する。 (Image display unit 52)
The image display unit 52 displays various information about the measuring robot 10 on the display screen 50D of the terminal device 50. FIG.
The image display unit 52 displays an operation screen related to the operation of the operation unit 51, a captured image obtained by the imaging unit 14 of the measurement robot 10, structural information related to the structure of the pipe 100 specified by the specifying processing unit 53, and the like on the display screen 50D. display.

（特定処理部５３）
特定処理部５３は、移動距離情報を取得する距離情報取得部と、姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、配管１００の規格に関する情報を記憶する配管規格データベース（ＤＢ）部とを有する。
さらに、特定処理部５３は、配管１００の全体構造を特定する構造特定部と、特定された配管１００の全体構造の図面を作成するマップ作成部と、配管１００の全体構造の情報を記憶する構造情報記憶部とを有する。 (Specific processing unit 53)
The specific processing unit 53 has a distance information acquisition unit that acquires movement distance information, a posture information acquisition unit that acquires posture information, and a piping standard database (DB) unit that stores information on the standards of the piping 100 .
Further, the identification processing unit 53 includes a structure identification unit that identifies the overall structure of the pipe 100, a map creation unit that creates a drawing of the overall structure of the identified pipe 100, and a structure that stores information on the overall structure of the pipe 100. and an information storage unit.

ここで、本実施形態の測定ロボット１０、供給装置４０および端末装置５０が有する情報処理装置のハードウェア構成について説明する。
測定ロボット１０、供給装置４０および端末装置５０は、それぞれ、演算手段であるＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶手段であるメモリ、磁気ディスク装置（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）、ネットワークインターフェイス、ディスプレイ装置を含む表示機構、音声機構、および、キーボードやマウス等の入力デバイス等を備える。 Here, the hardware configuration of the information processing device included in the measurement robot 10, supply device 40, and terminal device 50 of this embodiment will be described.
The measuring robot 10, the supply device 40, and the terminal device 50 each include a CPU (Central Processing Unit) as computing means, a memory as main storage means, a magnetic disk device (HDD: Hard Disk Drive), a network interface, and a display device. including a display mechanism, an audio mechanism, and input devices such as a keyboard and a mouse.

磁気ディスク装置には、ＯＳのプログラムやアプリケーション・プログラムが格納されている。そして、これらのプログラムがメモリに読み込まれてＣＰＵに実行されることにより、測定ロボット１０、供給装置４０および端末装置５０における各構成部の機能が実現される。
本実施形態の移動体制御システム１における一連の機能を測定ロボット１０、供給装置４０および端末装置５０にてそれぞれ実現させるプログラムは、例えば通信手段により提供することはもちろん、各種の記録媒体に格納して提供しても良い。 The magnetic disk device stores OS programs and application programs. By reading these programs into the memory and executing them by the CPU, the functions of the components of the measuring robot 10, the supply device 40, and the terminal device 50 are realized.
A program that causes the measurement robot 10, the supply device 40, and the terminal device 50 to implement a series of functions in the mobile body control system 1 of the present embodiment can be provided, for example, by communication means, and can also be stored in various recording media. can be provided.

図４は、図３（ｂ）の矢印IVで示す方向から第５車輪部３５を見た場合の図である。
本実施形態では、図３（ｂ）に示すように、第５車輪部３５に、一対の駆動輪２００が設けられている。
言い換えると、第５車輪部３５には、同軸上に配置された２つの駆動輪２００が設けられている。図４では、この２つの駆動輪２００のうち、図３（ｂ）にて右側に位置する駆動輪２００を正面から見た場合の状態を示している。言い換えると、図４では、この２つの駆動輪２００のうち、図３（ｂ）にて右側に位置する駆動輪２００の軸心の延長線上から、この右側に位置する駆動輪２００を見た場合の状態を示している。 FIG. 4 is a view of the fifth wheel portion 35 viewed from the direction indicated by arrow IV in FIG. 3(b).
In this embodiment, as shown in FIG. 3B, a pair of drive wheels 200 are provided on the fifth wheel portion 35 .
In other words, the fifth wheel portion 35 is provided with two drive wheels 200 coaxially arranged. FIG. 4 shows a state in which the driving wheel 200 located on the right side in FIG. 3(b) is viewed from the front. In other words, in FIG. 4, of the two driving wheels 200, the driving wheel 200 located on the right side in FIG. state.

ここで、「同軸上に配置された」とは、１つの仮想の直線上に、２つの駆動輪２００の各々が有する回転軸が位置する状態を指す。
「同軸上に配置された」には、２つの駆動輪２００が共通の回転軸を有する状態に限らず、２つの駆動輪２００が、それぞれ個別に回転軸を有する状態も含まれる。
本実施形態では、本体部１１（図２参照）の延び方向に対して直交する仮想の直線上に、２つの駆動輪２００の各々が有する回転軸が位置する構成となっている。
言い換えると、本実施形態では、配管１００の軸方向に対して直交する仮想の直線上に、２つの駆動輪２００の各々が有する回転軸が位置する構成となっている。 Here, "coaxially arranged" refers to a state in which the rotation axes of the two drive wheels 200 are positioned on one imaginary straight line.
“Coaxially arranged” is not limited to the state in which the two drive wheels 200 have a common rotation axis, but also includes the state in which the two drive wheels 200 have their own rotation axes.
In the present embodiment, the rotation axis of each of the two drive wheels 200 is positioned on an imaginary straight line orthogonal to the extending direction of the main body 11 (see FIG. 2).
In other words, in the present embodiment, the rotation axis of each of the two driving wheels 200 is positioned on an imaginary straight line perpendicular to the axial direction of the pipe 100 .

図４では、図３（ｂ）の右側に位置する一方の駆動輪２００のみを表示している。本実施形態では、図４にて示す、この一方の駆動輪２００の背後に、図３（ｂ）の符号３Ｘで示す、他方の駆動輪２００が設けられている。
本実施形態では、移動体の一例である測定ロボット１０が配管１００の奥側方向に向かって移動する際、第５車輪部３５に設けられた駆動輪２００（図３（ｂ）参照）の各々は、駆動部１３（図２参照）によって、矢印３Ｙで示す方向への回転駆動を行う。 In FIG. 4, only one driving wheel 200 located on the right side of FIG. 3(b) is shown. In this embodiment, the other driving wheel 200 indicated by reference numeral 3X in FIG. 3B is provided behind the one driving wheel 200 illustrated in FIG.
In the present embodiment, when the measurement robot 10, which is an example of a moving body, moves toward the inner side of the pipe 100, each of the driving wheels 200 (see FIG. 3B) provided on the fifth wheel portion 35 rotates in the direction indicated by the arrow 3Y by the drive unit 13 (see FIG. 2).

本実施形態では、図４に示すように、駆動輪２００の外周部に、配管１００の内周面１１０から抗力を受けて回転する回転体３００が設けられている。
この回転体３００は、複数設けられている。具体的には、本実施形態では、回転体３００は、８個設けられている。以下、回転体３００が８個の場合における構成例を一例に説明するが、回転体３００の数は、特に限定されず、例えば１２個など、８個以外であってもよい。
本実施形態の駆動輪２００では、図４に示すように、駆動部１３（図２参照）によって回転駆動される八角形状の回転部２１０が設けられている。さらに、本実施形態では、この回転部２１０の外周面に接続され、この回転部２１０の径方向における外側方向に向かって突出する突出部２２０が設けられている。
突出部２２０は、複数設けられている。具体的には、この突出部２２０は、８個設けられている。また、この突出部２２０は、回転部２１０の回転中心２１０Ｃを中心として、放射状に配置されている。 In this embodiment, as shown in FIG. 4 , a rotating body 300 is provided on the outer peripheral portion of the driving wheel 200 and rotates by receiving a drag force from the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 .
A plurality of rotating bodies 300 are provided. Specifically, in this embodiment, eight rotating bodies 300 are provided. A configuration example in which there are eight rotating bodies 300 will be described below, but the number of rotating bodies 300 is not particularly limited, and may be other than eight, such as twelve.
As shown in FIG. 4, the driving wheel 200 of the present embodiment is provided with an octagonal rotating portion 210 that is rotationally driven by the driving portion 13 (see FIG. 2). Furthermore, in this embodiment, a projecting portion 220 is provided that is connected to the outer peripheral surface of the rotating portion 210 and projects outward in the radial direction of the rotating portion 210 .
A plurality of protrusions 220 are provided. Specifically, eight protrusions 220 are provided. Further, the protruding portions 220 are radially arranged around the center of rotation 210C of the rotating portion 210. As shown in FIG.

また、この突出部２２０は、回転部２１０の周方向において、一定の間隔をおいて配置されている。具体的には、この突出部２２０は、回転部２１０の周方向において、４５°おきに配置されている。
また、上記の通り、本実施形態では、駆動輪２００の外周部に、配管１００の内周面１１０からの力を受けて回転する回転体３００が設けられている。言い換えると、駆動輪２００の外周部には、配管１００の内周面１１０から抗力を受けて回転する回転体３００が設けられている。
本実施形態では、上記の通り、回転体３００は、８個設けられている。上記の通り、回転体３００の数は、特に限定されず、８個以外であってもよい。 In addition, the projecting portions 220 are arranged at regular intervals in the circumferential direction of the rotating portion 210 . Specifically, the projecting portions 220 are arranged at intervals of 45° in the circumferential direction of the rotating portion 210 .
Further, as described above, in this embodiment, the rotating body 300 that rotates by receiving force from the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 is provided on the outer peripheral portion of the drive wheel 200 . In other words, the outer circumference of drive wheel 200 is provided with rotating body 300 that rotates by receiving a drag force from inner circumference 110 of pipe 100 .
In this embodiment, as described above, eight rotating bodies 300 are provided. As described above, the number of rotating bodies 300 is not particularly limited, and may be other than eight.

回転体３００は、複数設けられ、駆動輪２００の周方向に、予め定められた一定の間隔をおいて並んで配置されている。具体的には、回転体３００は、回転部２１０の周方向において、４５°おきに配置されている。
さらに、本実施形態では、回転部２１０の回転中心２１０Ｃ（駆動輪２００の回転中心）と、回転体３００の各々との距離が互いに等しくなるように、各回転体３００は配置されている。 A plurality of rotating bodies 300 are provided and arranged side by side at predetermined intervals in the circumferential direction of drive wheel 200 . Specifically, the rotating bodies 300 are arranged at intervals of 45° in the circumferential direction of the rotating portion 210 .
Furthermore, in the present embodiment, the rotating bodies 300 are arranged such that the distances between the center of rotation 210C of the rotating part 210 (the center of rotation of the driving wheel 200) and each of the rotating bodies 300 are equal to each other.

回転体３００の各々は、回転軸４００を中心として回転可能となっている。
回転軸４００の各々は、突出部２２０により支持されている。回転軸４００の各々は、配管１００の軸方向と直交する方向である直交方向に対して傾斜する関係で配置されている。
本実施形態では、図４の紙面と直交する方向が、配管１００の軸方向と直交する直交方向となっており、回転軸４００の各々は、この直交方向に対して傾斜している。
さらに説明すると、本実施形態では、回転軸４００の根本（他端部４０２）を通る仮想の直線ＣＬであって、駆動輪２００の回転軸２１０Ｈに平行な仮想の直線ＣＬを想定した場合において、回転軸４００は、この直線ＣＬに対して傾斜する関係で配置されている。
言い換えると、直線ＣＬは、配管１００の軸方向と直交する方向に沿って延び且つ回転軸２１０Ｈの延び方向に沿って延びる直線であり、本実施形態では、この直線ＣＬに対して、回転軸４００が傾斜している。
なお、配管１００の軸方向と直交する直交方向については、図３（ａ）にも示す。また、直線ＣＬについては、図７にも示す。 Each rotating body 300 is rotatable around a rotating shaft 400 .
Each rotating shaft 400 is supported by a protrusion 220 . Each of the rotating shafts 400 is arranged in an inclined relationship with respect to the orthogonal direction, which is the direction orthogonal to the axial direction of the pipe 100 .
In this embodiment, the direction orthogonal to the paper surface of FIG. 4 is the orthogonal direction orthogonal to the axial direction of the pipe 100, and each of the rotating shafts 400 is inclined with respect to this orthogonal direction.
More specifically, in the present embodiment, assuming a virtual straight line CL passing through the root (the other end 402) of the rotating shaft 400 and parallel to the rotating shaft 210H of the driving wheel 200, The rotating shaft 400 is arranged in an inclined relationship with respect to this straight line CL.
In other words, the straight line CL is a straight line extending along the direction orthogonal to the axial direction of the pipe 100 and along the extending direction of the rotating shaft 210H. is slanted.
The orthogonal direction orthogonal to the axial direction of the pipe 100 is also shown in FIG. 3(a). The straight line CL is also shown in FIG.

図４に示すように、回転軸４００の各々は、同じ方向へ傾斜している。
回転軸４００の各々は、一端部４０１および他端部４０２を有する。本実施形態では、回転軸４００の他端部４０２が突出部２２０により支持され、この他端部４０２が、突出部２２０に固定された固定端となっている。
一方、本実施形態では、回転軸４００の一端部４０１が、突出部２２０により支持されない自由端となっている。
本実施形態では、回転軸４００は、片持ち梁状に設けられており、回転軸４００の一端部４０１は、自由端となっている。
言い換えると、本実施形態では、回転軸４００の一端部４０１が、駆動輪２００によって支持されていない構成となっている。 As shown in FIG. 4, each of the rotating shafts 400 is inclined in the same direction.
Each rotating shaft 400 has one end 401 and the other end 402 . In this embodiment, the other end 402 of the rotating shaft 400 is supported by the projecting portion 220, and the other end 402 is fixed to the projecting portion 220 and serves as a fixed end.
On the other hand, in the present embodiment, one end portion 401 of the rotating shaft 400 is a free end that is not supported by the projecting portion 220 .
In this embodiment, the rotating shaft 400 is provided in a cantilever shape, and one end 401 of the rotating shaft 400 is a free end.
In other words, in this embodiment, one end 401 of the rotating shaft 400 is not supported by the drive wheels 200 .

また、本実施形態では、配管１００の奥側方向に向かって測定ロボット１０が移動する際の駆動輪２００の回転方向は矢印４Ａで示す方向であり、回転軸４００の各々は、この回転方向における上流側に向かって倒れ、上記の直交方向（直線ＣＬ）に対して傾斜している。
また、本実施形態では、配管１００の軸方向と直交する直交方向に対する回転軸４００の傾斜角度は、４５°となっている。なお、傾斜角度は、４５°に限らず、３０°としたり、６０°としたりしてもよい。言い換えると、配管１００の軸方向と直交する直交方向に対する回転軸４００の傾斜角度は、０°よりも大きく且つ９０°未満であればよい。 Further, in the present embodiment, the direction of rotation of the drive wheels 200 when the measurement robot 10 moves toward the inner side of the pipe 100 is the direction indicated by the arrow 4A, and each of the rotation shafts 400 rotates in this direction of rotation. It tilts toward the upstream side and is inclined with respect to the orthogonal direction (straight line CL).
Moreover, in this embodiment, the inclination angle of the rotating shaft 400 with respect to the orthogonal direction orthogonal to the axial direction of the piping 100 is 45 degrees. In addition, the inclination angle is not limited to 45°, and may be 30° or 60°. In other words, the inclination angle of the rotating shaft 400 with respect to the orthogonal direction perpendicular to the axial direction of the pipe 100 should be greater than 0° and less than 90°.

また、本実施形態では、回転体３００が、配管１００の内周面１１０に接触している状態のとき、この回転体３００を支持する回転軸４００の一端部４０１および他端部４０２のうちの一方が、測定ロボット１０の移動方向における上流側に位置し、他方がこの一方よりも下流側に位置する。
言い換えると、回転体３００を支持する回転軸４００の一端部４０１および他端部４０２のうちの一方が、配管１００の延び方向における一方側に位置し、他方が、配管１００の延び方向における他方側に位置する。
本明細書において、「上流側」、「下流側」とは、配管１００内を流れる流体の流れ方向における上流側、下流側を指すものではなく、測定ロボット１０の移動方向における上流側、下流側を指す。 Further, in this embodiment, when the rotating body 300 is in contact with the inner peripheral surface 110 of the pipe 100, one end 401 and the other end 402 of the rotating shaft 400 supporting the rotating body 300 are One is located on the upstream side in the moving direction of the measuring robot 10, and the other is located on the downstream side of this one.
In other words, one of one end portion 401 and the other end portion 402 of rotating shaft 400 that supports rotating body 300 is positioned on one side in the extending direction of pipe 100, and the other is on the other side in the extending direction of pipe 100. Located in
In this specification, the terms "upstream" and "downstream" do not refer to the upstream and downstream sides in the flow direction of the fluid flowing through the pipe 100, but to the upstream and downstream sides in the movement direction of the measurement robot 10. point to

図４に示す例では、符号４Ｃで示す回転体３００が、配管１００の内周面１１０に接触している。
本実施形態では、この回転体３００を支持する、符号４Ｅで示す回転軸４００の自由端側の一端部４０１の方が、測定ロボット１０の移動方向における下流側に位置し、回転軸４００の固定端側の他端部４０２の方がこの一端部４０１よりも上流側に位置する。 In the example shown in FIG. 4, a rotating body 300 indicated by reference numeral 4C is in contact with the inner peripheral surface 110 of the pipe 100. As shown in FIG.
In the present embodiment, one end 401 on the free end side of the rotating shaft 400 indicated by reference numeral 4E, which supports the rotating body 300, is positioned downstream in the moving direction of the measuring robot 10, and the rotating shaft 400 is fixed. The other end portion 402 on the end side is located upstream of the one end portion 401 .

より具体的には、矢印４Ｇで示す方向を測定ロボット１０の移動方向とした場合に、符号４Ｅで示す回転軸４００の自由端側の一端部４０１の方が、この移動方向における下流側に位置し、回転軸４００の固定端側の他端部４０２の方が、この一端部４０１よりも上流側に位置する。
なお、これに限らず、後述するように、他の駆動輪２００では、回転軸４００の自由端側の一端部４０１の方が、回転軸４００の固定端側の他端部４０２よりも上流側に位置する場合もある。 More specifically, when the direction indicated by the arrow 4G is the moving direction of the measuring robot 10, the one end 401 on the free end side of the rotating shaft 400 indicated by reference numeral 4E is positioned downstream in this moving direction. However, the other end 402 of the rotating shaft 400 on the fixed end side is located upstream of the one end 401 .
In addition, as will be described later, in the other driving wheels 200, the one end portion 401 of the rotating shaft 400 on the free end side is upstream of the other end portion 402 of the rotating shaft 400 on the fixed end side. may be located in

図５は、第５車輪部３５に設けられた２つの駆動輪２００のうちの他方の駆動輪２００を正面から見た場合の図である。具体的には、図５は、図３（ｂ）の矢印Vで示す方向から、他方の駆動輪２００を見た場合の図である。
他方の駆動輪２００は、基本的に、図４にて示した一方の駆動輪２００と同様の構成を有する。
この他方の駆動輪２００でも、外周部に、配管１００の内周面１１０からの力を受けて回転する回転体３００が設けられている。この回転体３００は、複数設けられ、駆動輪２００の周方向に、予め定められた一定の間隔をおいて並んで配置されている。
具体的には、回転体３００は、８個設けられ、駆動輪２００の周方向において、４５°おきに配置されている。 5 is a front view of the other drive wheel 200 of the two drive wheels 200 provided on the fifth wheel portion 35. FIG. Specifically, FIG. 5 is a view of the other drive wheel 200 viewed from the direction indicated by arrow V in FIG. 3(b).
The other drive wheel 200 basically has the same configuration as the one drive wheel 200 shown in FIG.
The other driving wheel 200 is also provided with a rotating body 300 that rotates by receiving force from the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 on its outer peripheral portion. A plurality of rotating bodies 300 are provided and arranged side by side at predetermined intervals in the circumferential direction of drive wheel 200 .
Specifically, eight rotating bodies 300 are provided and arranged at intervals of 45° in the circumferential direction of drive wheel 200 .

さらに、この他の駆動輪２００においても、回転体３００が、回転軸４００を中心として回転可能となっている。この回転軸４００の各々は、上記と同様、配管１００の軸方向と直交する直交方向に対して傾斜している。言い換えると、この回転軸４００の各々は、上記と同様、回転軸４００の根本（他端部４０２）を通る仮想の直線であって、駆動輪２００の回転軸２１０Ｈに平行な仮想の直線ＣＬに対して傾斜する関係で配置されている。
回転軸４００の各々は、同じ方向へ傾斜している。具体的には、駆動輪２００の回転方向を矢印５Ａで示す方向とした場合に、回転軸４００の各々は、この回転方向における上流側に向かって傾斜している。
また、本実施形態では、配管１００の軸方向と直交する直交方向に対する回転軸４００の傾斜角度が、上記と同様、４５°となっている。なお、傾斜角度は、４５°に限らず、３０°としたり、６０°としたりしてもよい。 Further, in other driving wheels 200 as well, rotating bodies 300 are rotatable about rotating shafts 400 . Each of the rotating shafts 400 is inclined with respect to the orthogonal direction orthogonal to the axial direction of the pipe 100 as described above. In other words, each of the rotating shafts 400 is an imaginary straight line that passes through the root (the other end 402) of the rotating shaft 400 and is parallel to the rotating shaft 210H of the drive wheel 200, as described above. are arranged in a slanted relationship with respect to each other.
Each of the rotating shafts 400 is inclined in the same direction. Specifically, when the direction of rotation of driving wheel 200 is the direction indicated by arrow 5A, each of rotating shafts 400 is inclined toward the upstream side in this direction of rotation.
Further, in the present embodiment, the inclination angle of the rotating shaft 400 with respect to the orthogonal direction perpendicular to the axial direction of the pipe 100 is 45° as described above. In addition, the inclination angle is not limited to 45°, and may be 30° or 60°.

この他方の駆動輪２００でも、回転体３００が、配管１００の内周面１１０に接触している状態のとき、この回転体３００（符号５Ｃで示す回転体３００）を支持する回転軸４００の一端部４０１および他端部４０２のうちの一方が、測定ロボット１０の移動方向における上流側に位置し、他方がこの一方よりも下流側に位置する。
具体的には、回転軸４００の自由端側の一端部４０１の方が、測定ロボット１０の移動方向における下流側に位置し、回転軸４００の固定端側の他端部４０２の方が、この一端部４０１よりも上流側に位置する。 In the other drive wheel 200 as well, when the rotating body 300 is in contact with the inner peripheral surface 110 of the pipe 100, one end of the rotating shaft 400 supporting this rotating body 300 (rotating body 300 indicated by reference numeral 5C) One of the portion 401 and the other end portion 402 is located upstream in the moving direction of the measuring robot 10, and the other is located downstream of this one.
Specifically, one end 401 on the free end side of the rotating shaft 400 is located downstream in the moving direction of the measuring robot 10, and the other end 402 on the fixed end side of the rotating shaft 400 is located on the downstream side. It is positioned upstream of the one end 401 .

第５車輪部３５に設けられたこれら２つの駆動輪２００は、図３（ａ）、（ｂ）で示すように、同軸上に配置されている。
そして、本実施形態では、同軸上に配置されたこの２つの駆動輪２００は、付勢手段として機能する上記のコイルばね２３（図２参照）によって、この同軸が延びる方向と交差（直交）する方向であって配管１００の軸方向と直交する方向に向けて付勢される。言い換えると、この２つの駆動輪２００は、コイルばね２３によって、この同軸が延びる方向と交差（直交）する方向であって、配管１００の内周面１１０に向かう方向へ付勢される。
具体的には、図３（ｂ）の矢印３Ｅで示す一方向へ付勢される。これにより、この２つの駆動輪２００の各々は、配管１００の内周面１１０に押し付けられる。
より具体的には、この２つの駆動輪２００の各々に設けられた回転体３００の外周面が、配管１００の内周面１１０に押し付けられる。 These two driving wheels 200 provided in the fifth wheel portion 35 are arranged coaxially as shown in FIGS. 3(a) and 3(b).
In this embodiment, the two coaxially arranged drive wheels 200 intersect (perpendicularly) the direction in which the coaxial extends by means of the coil springs 23 (see FIG. 2) functioning as biasing means. direction and is perpendicular to the axial direction of the pipe 100 . In other words, the two drive wheels 200 are urged by the coil springs 23 in a direction that intersects (perpendicularly) with the direction in which the coaxial axis extends, in a direction toward the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 .
Specifically, it is biased in one direction indicated by an arrow 3E in FIG. 3(b). Thereby, each of the two drive wheels 200 is pressed against the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 .
More specifically, the outer peripheral surface of rotating body 300 provided on each of these two driving wheels 200 is pressed against inner peripheral surface 110 of pipe 100 .

図３（ｂ）に示すように、第５車輪部３５に設けられた２つの駆動輪２００のうちの一方の駆動輪２００に相当する図中右側の駆動輪２００は、他方の駆動輪２００に相当する図中左側の駆動輪２００側を向く側面２０９を有する。
同様に、他方の駆動輪２００に相当する図中左側の駆動輪２００は、一方の駆動輪２００に相当する図中右側の駆動輪２００側を向く側面２０９を有する。 As shown in FIG. 3B, the driving wheel 200 on the right side in the figure corresponding to one driving wheel 200 of the two driving wheels 200 provided in the fifth wheel portion 35 is attached to the other driving wheel 200. It has a side surface 209 facing the drive wheel 200 on the left side in the corresponding figure.
Similarly, the driving wheel 200 on the left side in the drawing corresponding to the other driving wheel 200 has a side surface 209 facing the driving wheel 200 on the right side in the drawing corresponding to the one driving wheel 200 .

２つの駆動輪２００の各々では、この側面２０９が設けられている側とは反対側に向かって回転軸４００（図４、図５参照）が突出している。
本実施形態では、回転軸４００の突出方向における先端部に一端部４０１が位置し、この一端部４０１側が、自由端となっている。また、回転軸４００は、この一端部４０１側とは反対側に他端部４０２を有する。
本実施形態では、回転軸４００のうちのこの他端部４０２が、突出部２２０により支持される。 In each of the two drive wheels 200, a rotating shaft 400 (see FIGS. 4 and 5) protrudes toward the side opposite to the side on which the side surface 209 is provided.
In this embodiment, the one end portion 401 is positioned at the tip of the rotating shaft 400 in the projecting direction, and the one end portion 401 side is a free end. Further, the rotating shaft 400 has the other end 402 on the side opposite to the one end 401 side.
In this embodiment, the other end 402 of the rotating shaft 400 is supported by the projecting portion 220 .

また、本実施形態では、図４、図５に示すように、回転軸４００により支持される回転体３００は、回転軸４００の一端部４０１側に位置する部分の外径の方が、回転軸４００の他端部４０２側に位置する部分の外径よりも小さい。
回転軸４００の他端部４０２は、回転軸４００の一端部４０１とは反対側に位置する反対側端部として捉えることもでき、本実施形態の回転体３００では、回転軸４００の一端部４０１側に位置する部分の外径の方が、回転軸４００の反対側端部側に位置する部分の外径よりも小さい。
回転体３００は、回転軸４００の一端部４０１側から他端部４０２側に向かうに従い外径が次第に大きくなる形状を有する。本実施形態では、回転体３００は、略円錐状に形成されている。 Further, in this embodiment, as shown in FIGS. 4 and 5, the rotating body 300 supported by the rotating shaft 400 has the outer diameter of the portion located on the one end portion 401 side of the rotating shaft 400 that is larger than that of the rotating shaft 400 . It is smaller than the outer diameter of the portion of 400 located on the other end 402 side.
The other end portion 402 of the rotating shaft 400 can also be regarded as the opposite end portion located on the opposite side of the one end portion 401 of the rotating shaft 400 . The outer diameter of the portion located on the side is smaller than the outer diameter of the portion located on the opposite end side of the rotating shaft 400 .
The rotating body 300 has a shape in which the outer diameter gradually increases from the one end 401 side of the rotating shaft 400 toward the other end 402 side. In this embodiment, the rotating body 300 is formed in a substantially conical shape.

図６は、第５車輪部３５と配管１００の内周面１１０との接触の状態を示している。
具体的には、図６は、測定ロボット１０の移動方向における下流側から、第５車輪部３５に設けられた回転体３００および配管１００を見た場合の状態を示している。言い換えると、図６は、図２の矢印IIIｂで示す方向から、第５車輪部３５に設けられた回転体３００および配管１００を見た場合の状態を示している。
本実施形態では、配管１００は円形に形成され、配管１００の内周面１１０は曲率を有する。 FIG. 6 shows the state of contact between the fifth wheel portion 35 and the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 .
Specifically, FIG. 6 shows a state when the rotating body 300 provided on the fifth wheel portion 35 and the pipe 100 are viewed from the downstream side in the moving direction of the measuring robot 10 . In other words, FIG. 6 shows a state when the rotating body 300 provided on the fifth wheel portion 35 and the pipe 100 are viewed from the direction indicated by the arrow IIIb in FIG.
In this embodiment, the pipe 100 is formed circular, and the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 has a curvature.

この場合に、上記の通り、回転軸４００の一端部４０１側から他端部４０２側に向かうに従い回転体３００の外径が次第に大きくなる形状を、回転体３００が有すると、回転体３００の外径が一定である場合に比べ、配管１００の内周面１１０と回転体３００との接触面積が増加する。
これにより、配管１００の内周面１１０と回転体３００との接触面積が小さい場合に比べ、測定ロボット１０の駆動輪２００と、配管１００の内周面１１０との間の滑りが生じにくくなる。 In this case, as described above, if the rotating body 300 has a shape in which the outer diameter of the rotating body 300 gradually increases from the one end portion 401 side of the rotating shaft 400 toward the other end portion 402 side, the outer diameter of the rotating body 300 increases. The contact area between the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 and the rotating body 300 increases compared to when the diameter is constant.
As a result, slippage between the drive wheel 200 of the measurement robot 10 and the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 is less likely to occur than when the contact area between the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 and the rotating body 300 is small.

図３（ｂ）を再び参照する。
図３（ｂ）では、第４車輪部３４についても表示している。
本実施形態では、第４車輪部３４を含む他の車輪部１２においても、２つの駆動輪２００が、同軸上に配置される。
第４車輪部３４も、この同軸が延びる方向と交差する方向へ付勢される。より具体的には、第４車輪部３４は、第５車輪部３５が付勢される方向である上記の一方向（矢印３Ｅで示す方向）とは反対方向に向けて付勢される。言い換えると、第４車輪部３４は、この同軸が延びる方向と交差（直交）する方向であって配管１００の軸方向と直交する方向に且つ上記の一方向とは反対方向に向けて付勢される。言い換えると、第４車輪部３４は、この同軸が延びる方向と交差（直交）する方向であって、配管１００の内周面１１０に向かう方向へ、且つ、上記の一方向とは反対方向に向けて付勢される。
これにより、第４車輪部３４も、配管１００の内周面１１０に接触する。 Please refer to FIG. 3(b) again.
FIG. 3B also shows the fourth wheel portion 34 .
In the present embodiment, two drive wheels 200 are also coaxially arranged in the other wheel portion 12 including the fourth wheel portion 34 .
The fourth wheel portion 34 is also biased in a direction intersecting with the direction in which the coaxial axis extends. More specifically, the fourth wheel portion 34 is urged in a direction opposite to the one direction (the direction indicated by the arrow 3E) in which the fifth wheel portion 35 is urged. In other words, the fourth wheel portion 34 is biased in a direction that intersects (perpendicularly) with the direction in which the coaxial axis extends, perpendicular to the axial direction of the pipe 100, and in a direction opposite to the one direction described above. be. In other words, the fourth wheel portion 34 is directed in a direction that intersects (perpendicularly) with the direction in which the coaxial axis extends, in a direction toward the inner peripheral surface 110 of the pipe 100, and in a direction opposite to the above one direction. is energized.
Thereby, the fourth wheel portion 34 also contacts the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 .

第４車輪部３４に設けられた２つの駆動輪２００は、測定ロボット１０が配管１００の奥側方向に向かって移動する際、図３（ｂ）の矢印３Ｚで示す方向へ回転する。言い換えると、第４車輪部３４に設けられた２つの駆動輪２００は、第５車輪部３５に設けられた２つの駆動輪２００とは反対方向へ回転する。
また、本実施形態では、第４車輪部３４に設けられたこの２つの駆動輪２００は、図４、図５にて示した２つの駆動輪２００と同様に構成される。 The two drive wheels 200 provided on the fourth wheel portion 34 rotate in the direction indicated by arrow 3Z in FIG. In other words, the two drive wheels 200 provided on the fourth wheel portion 34 rotate in the opposite direction to the two drive wheels 200 provided on the fifth wheel portion 35 .
Moreover, in this embodiment, the two drive wheels 200 provided on the fourth wheel portion 34 are configured in the same manner as the two drive wheels 200 shown in FIGS. 4 and 5 .

図示は省略するが、第４車輪部３４に設けられたこの２つの駆動輪２００の各々にも、配管１００の軸方向に直交する方向である直交方向に対して傾斜する回転軸４００が設けられ、また、この回転軸４００により支持される回転体３００が設けられている。
同様に、第１車輪部３１～第３車輪部３３においても、同軸上に配置された２つの駆動輪２００が設けられている。また、第１車輪部３１～第３車輪部３３においても、配管１００の軸方向に直交する方向である直交方向に対して傾斜する回転軸４００が設けられ、また、この回転軸４００により支持される回転体３００が設けられている。
第１車輪部３１～第５車輪部３５の各々は、回転軸４００の傾斜方向を除き、同様に構成されている。 Although not shown, each of the two drive wheels 200 provided on the fourth wheel portion 34 is also provided with a rotating shaft 400 that is inclined with respect to the orthogonal direction that is the direction orthogonal to the axial direction of the pipe 100. , and a rotating body 300 supported by the rotating shaft 400 is provided.
Similarly, the first wheel portion 31 to the third wheel portion 33 are also provided with two drive wheels 200 arranged coaxially. Further, the first wheel portion 31 to the third wheel portion 33 are also provided with a rotating shaft 400 that is inclined with respect to the direction orthogonal to the axial direction of the pipe 100, and are supported by this rotating shaft 400. A rotating body 300 is provided.
Each of the first wheel portion 31 to the fifth wheel portion 35 is configured in the same manner except for the tilt direction of the rotation shaft 400 .

図７は、図２の矢印VIIで示す方向から測定ロボット１０を見た場合の図である。なお、図７以降の図では、駆動輪２００の各々について、図３（ａ）にて表示されている駆動輪２００よりも拡大した状態で表示している。
図７を参照し、まず、第５車輪部３５について説明する。
図７では、第５車輪部３５に設けられた２つの駆動輪２００の各々に設けられた回転体３００（図７では不図示）の回転軸４００を破線で示している。
より具体的には、図７では、回転軸４００として、配管１００の内周面１１０に接触している状態にある回転体３００（図７では不図示）を支持する回転軸４００を示している。 FIG. 7 is a diagram of the measuring robot 10 viewed from the direction indicated by arrow VII in FIG. 7 and subsequent drawings, each of the drive wheels 200 is shown in an enlarged state compared to the drive wheels 200 shown in FIG. 3(a).
First, the fifth wheel portion 35 will be described with reference to FIG.
In FIG. 7 , a broken line indicates a rotating shaft 400 of a rotating body 300 (not shown in FIG. 7 ) provided on each of the two drive wheels 200 provided on the fifth wheel portion 35 .
More specifically, FIG. 7 shows, as the rotating shaft 400, the rotating shaft 400 that supports the rotating body 300 (not shown in FIG. 7) in contact with the inner peripheral surface 110 of the pipe 100. .

なお、本明細書では、以下で説明する各回転軸４００も、配管１００の内周面１１０に接触している状態にある回転体３００を支持する回転軸４００を示している。
また、図７では、測定ロボット１０が奥側方向に向かって移動する際の各部の状態を示している。
図７では、図７の紙面に対して直交する方向において、第５車輪部３５に設けられた回転軸４００よりも奥側に、この回転軸４００が支持する回転体３００が接触する、配管１００の内周面１１０が位置する。 In this specification, each rotating shaft 400 described below also indicates the rotating shaft 400 that supports the rotating body 300 in contact with the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 .
In addition, FIG. 7 shows the state of each part when the measuring robot 10 moves toward the depth side.
In FIG. 7, in the direction perpendicular to the paper surface of FIG. The inner peripheral surface 110 of is located.

ここで、回転軸４００の向きについて説明する。
本実施形態では、第５車輪部３５に設けられた２つの駆動輪２００のうちの図中右側に位置する一方の駆動輪２００（以下、「右側駆動輪２００Ｒ」と称する）では、回転軸４００が、図中斜め右上方向の向きに配置されている。
ここで、図７における上方、下方は、測定ロボット１０の移動方向における上流側あるいは下流側であり、この移動方向との関係で、この回転軸４００の向きを説明すると、回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における下流側を向くように配置されている。
また、図７に示す例では、測定ロボット１０が奥側方向へ移動する場合の状態を示しており、図７では、右側駆動輪２００Ｒにて、回転軸４００が、この奥側方向を向く。
また、この回転軸４００は、突出方向における先端部側が根本側よりも下流側に位置するように配置されている。言い換えると、本実施形態では、測定ロボット１０の移動方向において、回転軸４００の先端部の位置と回転軸４００の根本の位置とが異なっており、第５車輪部３５の右側駆動輪２００Ｒでは、回転軸４００の根本の位置よりも、回転軸４００の先端部の位置の方が下流側に位置している。
本実施形態では、第５車輪部３５を含む車輪部１２の各々に、回転軸４００が設けられている。車輪部１２の各々に設けられたこの回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における上流側および下流側の何れか一方側を向くように配置されている。言い換えると、回転軸４００は、この上流側および下流側のうちの何れか一方側へ傾いている。
言い換えると、車輪部１２の各々に設けられた回転軸４００は、突出方向における先端部側が根本側よりも上流側および下流側のうちの一方側に位置するように配置されている。言い換えると、本実施形態では、測定ロボット１０の移動方向において、回転軸４００の先端部の位置と回転軸４００の根本の位置とが異なっている。
このように、回転軸４００は、上流側および下流側の何れか一方側を向くように配置されているが、第５車輪部３５の右側駆動輪２００Ｒでは、回転軸４００の向くこの一方側が、測定ロボット１０の移動方向における下流側となっている。 Here, the orientation of the rotating shaft 400 will be described.
In the present embodiment, of the two drive wheels 200 provided in the fifth wheel portion 35, one of the drive wheels 200 located on the right side in the drawing (hereinafter referred to as "right drive wheel 200R") rotates around the rotation shaft 400. are arranged diagonally in the upper right direction in the drawing.
Here, the upper side and the lower side in FIG. 7 are the upstream side and the downstream side in the moving direction of the measuring robot 10, and the orientation of the rotating shaft 400 will be described in relation to the moving direction. It is arranged so as to face the downstream side in the movement direction of the robot 10 .
The example shown in FIG. 7 shows a state in which the measuring robot 10 moves in the depth direction, and in FIG. 7, the rotation shaft 400 of the right driving wheel 200R faces the depth direction.
Further, the rotating shaft 400 is arranged such that the tip side in the projecting direction is located downstream of the root side. In other words, in the present embodiment, the position of the tip portion of the rotating shaft 400 and the position of the base of the rotating shaft 400 are different in the moving direction of the measuring robot 10, and the right driving wheel 200R of the fifth wheel portion 35 is: The position of the tip of the rotating shaft 400 is positioned downstream from the position of the base of the rotating shaft 400 .
In this embodiment, each of the wheel portions 12 including the fifth wheel portion 35 is provided with a rotating shaft 400 . The rotating shaft 400 provided on each of the wheel portions 12 is arranged so as to face either the upstream side or the downstream side in the moving direction of the measuring robot 10 . In other words, the rotating shaft 400 is inclined toward either the upstream side or the downstream side.
In other words, the rotating shaft 400 provided on each of the wheel portions 12 is arranged such that the tip portion side in the projecting direction is located on one of the upstream side and the downstream side of the base side. In other words, in the present embodiment, the position of the tip of the rotating shaft 400 and the position of the base of the rotating shaft 400 are different in the moving direction of the measuring robot 10 .
In this way, the rotating shaft 400 is arranged to face either the upstream side or the downstream side. It is downstream in the moving direction of the measuring robot 10 .

また、本実施形態では、第５車輪部３５に設けられた２つの駆動輪２００のうちの図中左側に位置する他方の駆動輪２００（以下、「左側駆動輪２００Ｌ」と称する）でも、回転軸４００が、右側駆動輪２００Ｒに設けられた回転軸４００が向く方向と同じ方向を向く。
即ち、左側駆動輪２００Ｌに設けられた回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における下流側を向く。言い換えると、回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における下流側へ傾く。
第５車輪部３５に設けられた右側駆動輪２００Ｒ、左側駆動輪２００Ｌの各々では、回転軸４００が、同じ方向である、測定ロボット１０の移動方向における下流側方向を向く。 Further, in the present embodiment, the other drive wheel 200 positioned on the left side in the figure of the two drive wheels 200 provided in the fifth wheel portion 35 (hereinafter referred to as "left drive wheel 200L") also rotates. Axis 400 faces in the same direction as rotating shaft 400 provided on right drive wheel 200R faces.
That is, the rotating shaft 400 provided on the left driving wheel 200L faces downstream in the moving direction of the measuring robot 10 . In other words, the rotation axis 400 is tilted downstream in the movement direction of the measurement robot 10 .
The rotation shafts 400 of the right driving wheel 200R and the left driving wheel 200L provided in the fifth wheel portion 35 face the downstream direction in the moving direction of the measuring robot 10, which is the same direction.

なお、本実施形態では、第１車輪部３１でも同様となっている。
第１車輪部３１に設けられた右側駆動輪２００Ｒでは、配管１００の内周面１１０に接触している状態にある回転体３００（不図示）を支持する回転軸４００が、測定ロボット１０の移動方向における下流側を向く。
また、第１車輪部３１に設けられた左側駆動輪２００Ｌでも、内周面１１０に接触している状態にある回転体３００（不図示）を支持する回転軸４００が、下流側を向く。 In addition, in this embodiment, the first wheel portion 31 is similar.
In the right driving wheel 200R provided in the first wheel portion 31, a rotating shaft 400 supporting a rotating body 300 (not shown) in contact with the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 is moved by the measuring robot 10. facing downstream in direction.
Also, in the left drive wheel 200L provided in the first wheel portion 31, the rotating shaft 400 that supports the rotating body 300 (not shown) in contact with the inner peripheral surface 110 faces downstream.

本実施形態では、測定ロボット１０が奥側方向である図中上方へ移動する際、第１車輪部３１、第５車輪部３５に設けられた２つの駆動輪２００（右側駆動輪２００Ｒ、左側駆動輪２００Ｌ）は、同じ方向へ回転する。
具体的には、第１車輪部３１、第５車輪部３５に設けられた２つの駆動輪２００（右側駆動輪２００Ｒ、左側駆動輪２００Ｌ）は、図７にて矢印７Ｃで示す方向に回転する。
この矢印７Ｃで示す方向は、駆動輪２００のうちの、配管１００の内周面１１０に接触する側とは反対側に位置する部分の移動方向を示している。 In the present embodiment, when the measuring robot 10 moves upward in the drawing, which is the back side direction, the two driving wheels 200 (right driving wheel 200R, left driving wheel 200R) provided on the first wheel portion 31 and the fifth wheel portion 35 The wheels 200L) rotate in the same direction.
Specifically, the two driving wheels 200 (right driving wheel 200R, left driving wheel 200L) provided on the first wheel portion 31 and the fifth wheel portion 35 rotate in the direction indicated by the arrow 7C in FIG. .
The direction indicated by the arrow 7C indicates the moving direction of the portion of the drive wheel 200 located on the side opposite to the side in contact with the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 .

図７以降の図では、第１車輪部３１、第３車輪部３３、第５車輪部３５に設けられた駆動輪２００の回転方向を示す矢印は、駆動輪２００のうちの、配管１００の内周面１１０に接触する側とは反対側に位置する部分の移動方向を示している。
また、図７以降の図では、第２車輪部３２、第４車輪部３４に設けられた駆動輪２００の回転方向を示す矢印は、駆動輪２００のうちの、配管１００の内周面１１０に接触する側に位置する部分の移動方向を示している。 7 and subsequent drawings, the arrows indicating the rotation direction of the driving wheels 200 provided in the first wheel portion 31, the third wheel portion 33, and the fifth wheel portion 35 The moving direction of the portion located on the side opposite to the side in contact with the peripheral surface 110 is shown.
7 and subsequent drawings, the arrows indicating the rotation direction of the drive wheels 200 provided on the second wheel portion 32 and the fourth wheel portion 34 are on the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 of the drive wheels 200. The direction of movement of the portion located on the contact side is shown.

次に、第３車輪部３３について説明する。
第３車輪部３３にも、２つの駆動輪２００が設けられている。この２つの駆動輪２００も同軸上に配置されている。
上記と同様、測定ロボット１０が図中上方へ向かって移動する際、第３車輪部３３に設けられたこの２つの駆動輪２００は、第１車輪部３１、第５車輪部３５に設けられた２つの駆動輪２００と同じ方向に回転する。 Next, the 3rd wheel part 33 is demonstrated.
The third wheel portion 33 is also provided with two drive wheels 200 . These two drive wheels 200 are also arranged coaxially.
As described above, when the measuring robot 10 moves upward in the figure, the two driving wheels 200 provided on the third wheel section 33 are arranged on the first wheel section 31 and the fifth wheel section 35. The two drive wheels 200 rotate in the same direction.

第３車輪部３３に設けられた右側駆動輪２００Ｒでは、内周面１１０に接触している状態にある回転体３００（不図示）を支持する回転軸４００が、上記の一方側とは反対側を向く。
具体的には、右側駆動輪２００Ｒに設けられた回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における上流側を向く。言い換えると、この回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における上流側へ傾く。 In the right drive wheel 200R provided in the third wheel portion 33, the rotation shaft 400 supporting the rotating body 300 (not shown) in contact with the inner peripheral surface 110 is located on the opposite side of the one side. turn to
Specifically, the rotating shaft 400 provided on the right driving wheel 200R faces the upstream side in the moving direction of the measuring robot 10 . In other words, this rotation axis 400 is tilted upstream in the moving direction of the measuring robot 10 .

第５車輪部３５では、上記の通り、右側駆動輪２００Ｒに設けられた回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における下流側を向く。
第３車輪部３３ではこれとは逆であり、第３車輪部３３の右側駆動輪２００Ｒでは、回転軸４００が、測定ロボット１０の移動方向における上流側を向く。 In the fifth wheel portion 35, as described above, the rotation shaft 400 provided on the right driving wheel 200R faces the downstream side in the moving direction of the measuring robot 10. As shown in FIG.
In the third wheel section 33, the opposite is true, and in the right drive wheel 200R of the third wheel section 33, the rotation axis 400 faces upstream in the moving direction of the measuring robot 10. FIG.

また、第３車輪部３３に設けられた左側駆動輪２００Ｌにおいても、内周面１１０に接触している状態にある回転体３００を支持する回転軸４００が、上記の一方側とは反対側を向く。
即ち、左側駆動輪２００Ｌに設けられた回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における上流側を向く。言い換えると、この回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における上流側へ傾く。 Also, in the left drive wheel 200L provided in the third wheel portion 33, the rotating shaft 400 supporting the rotating body 300 in contact with the inner peripheral surface 110 is positioned on the side opposite to the one side. Turn.
That is, the rotating shaft 400 provided on the left driving wheel 200L faces upstream in the moving direction of the measuring robot 10 . In other words, this rotation axis 400 is tilted upstream in the moving direction of the measuring robot 10 .

第５車輪部３５では、上記の通り、左側駆動輪２００Ｌに設けられた回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における下流側を向く。
第３車輪部３３ではこれとは逆であり、第３車輪部３３の左側駆動輪２００Ｌでは、回転軸４００が、測定ロボット１０の移動方向における上流側を向く。 In the fifth wheel portion 35, as described above, the rotating shaft 400 provided on the left driving wheel 200L faces the downstream side in the moving direction of the measuring robot 10. As shown in FIG.
The third wheel portion 33 is opposite to this, and the rotation shaft 400 of the left drive wheel 200L of the third wheel portion 33 faces upstream in the moving direction of the measuring robot 10 .

次に、第４車輪部３４について説明する。
第４車輪部３４にも、２つの駆動輪２００が設けられている。この２つの駆動輪２００も、同軸上に配置されている。
測定ロボット１０が配管１００に沿って図中上方に向かって移動する際、第４車輪部３４に設けられたこの２つの駆動輪２００は、第１車輪部３１、第３車輪部３３、第５車輪部３５に設けられた駆動輪２００とは逆方向に回転する。 Next, the 4th wheel part 34 is demonstrated.
The fourth wheel portion 34 is also provided with two drive wheels 200 . These two drive wheels 200 are also coaxially arranged.
When the measuring robot 10 moves upward in the drawing along the pipe 100, the two drive wheels 200 provided on the fourth wheel section 34 are driven by the first wheel section 31, the third wheel section 33, and the fifth wheel section 33. It rotates in the direction opposite to the drive wheel 200 provided in the wheel portion 35 .

また、第４車輪部３４に設けられた右側駆動輪２００Ｒでは、内周面１１０に接触している状態にある回転体３００（不図示）を支持する回転軸４００が、測定ロボット１０の移動方向における上流側を向く。言い換えると、この回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における上流側へ傾く。
また、第４車輪部３４に設けられた左側駆動輪２００Ｌでも、内周面１１０に接触している状態にある回転体３００（不図示）を支持する回転軸４００が、測定ロボット１０の移動方向における上流側を向く。言い換えると、この回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における上流側へ傾く。 Further, in the right driving wheel 200R provided in the fourth wheel portion 34, the rotating shaft 400 supporting the rotating body 300 (not shown) in contact with the inner peripheral surface 110 is rotated in the moving direction of the measuring robot 10. facing the upstream side of the In other words, this rotation axis 400 is tilted upstream in the moving direction of the measuring robot 10 .
Further, even in the left driving wheel 200L provided in the fourth wheel portion 34, the rotating shaft 400 supporting the rotating body 300 (not shown) in contact with the inner peripheral surface 110 is rotated in the moving direction of the measuring robot 10. facing the upstream side of the In other words, this rotation axis 400 is tilted upstream in the moving direction of the measuring robot 10 .

次に、第２車輪部３２について説明する。
第２車輪部３２にも、２つの駆動輪２００が設けられている。この２つの駆動輪２００も、同軸上に配置されている。
測定ロボット１０が、配管１００に沿って図中上方に向かって移動する際、第２車輪部３２に設けられたこの２つの駆動輪２００は、第４車輪部３４に設けられた２つの駆動輪２００と同じ方向に回転する。 Next, the second wheel portion 32 will be described.
The second wheel portion 32 is also provided with two drive wheels 200 . These two drive wheels 200 are also coaxially arranged.
When the measuring robot 10 moves upward in the drawing along the pipe 100, the two drive wheels 200 provided on the second wheel section 32 are aligned with the two drive wheels provided on the fourth wheel section 34. Rotate in the same direction as 200.

第２車輪部３２に設けられた右側駆動輪２００Ｒでは、内周面１１０に接触している状態にある回転体３００（不図示）を支持する回転軸４００が、測定ロボット１０の移動方向における下流側を向く。言い換えると、この回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における下流側へ傾く。
第４車輪部３４では、上記の通り、右側駆動輪２００Ｒに設けられた回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における上流側を向く。
第２車輪部３２ではこれとは逆であり、第２車輪部３２の右側駆動輪２００Ｒでは、回転軸４００が、測定ロボット１０の移動方向における下流側を向く。 In the right driving wheel 200R provided in the second wheel portion 32, the rotating shaft 400 supporting the rotating body 300 (not shown) in contact with the inner peripheral surface 110 is positioned downstream in the moving direction of the measuring robot 10. turn to the side In other words, this rotation axis 400 is tilted downstream in the movement direction of the measurement robot 10 .
In the fourth wheel portion 34, as described above, the rotation shaft 400 provided on the right driving wheel 200R faces the upstream side in the moving direction of the measuring robot 10. As shown in FIG.
The second wheel section 32 is opposite to this, and the rotation axis 400 of the right drive wheel 200R of the second wheel section 32 faces downstream in the moving direction of the measuring robot 10 .

また、第２車輪部３２に設けられた左側駆動輪２００Ｌでは、内周面１１０に接触している状態にある回転体３００（不図示）を支持する回転軸４００が、測定ロボット１０の移動方向における下流側を向く。言い換えると、この回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における下流側へ傾く。
第４車輪部３４では、上記の通り、左側駆動輪２００Ｌに設けられた回転軸４００は、測定ロボット１０の移動方向における上流側を向く。
第２車輪部３２ではこれとは逆であり、第２車輪部３２の左側駆動輪２００Ｌでは、回転軸４００が、測定ロボット１０の移動方向における下流側を向く。 Further, in the left driving wheel 200L provided in the second wheel portion 32, the rotating shaft 400 supporting the rotating body 300 (not shown) in contact with the inner peripheral surface 110 is rotated in the moving direction of the measuring robot 10. facing the downstream side of the In other words, this rotation axis 400 is tilted downstream in the movement direction of the measurement robot 10 .
In the fourth wheel portion 34, as described above, the rotating shaft 400 provided on the left driving wheel 200L faces the upstream side in the moving direction of the measuring robot 10. As shown in FIG.
The second wheel section 32 is opposite to this, and the rotation axis 400 of the left drive wheel 200L of the second wheel section 32 faces downstream in the moving direction of the measuring robot 10 .

図１４は、図７のXIV-XIV線における駆動輪２００の断面図である。より具体的には、この図１４では、駆動輪２００に設けられた回転体３００の断面を示している。より具体的には、図１４では、回転軸４００に沿った仮想面ＨＢ（仮想の平面）（図７参照）であってこの回転軸４００を通る仮想面ＨＢにおける、回転体３００の断面の状態を示している。
本実施形態では、この断面において、回転体３００の外周面３００Ａが、曲率を有し回転軸４００から離れる方向に向かって凸となるように形成されている。
言い換えると、本実施形態では、回転体３００の外周面３００Ａは、曲率を有し回転軸４００から離れる方向に向かって膨らむように形成されている。 FIG. 14 is a cross-sectional view of drive wheel 200 taken along line XIV-XIV in FIG. More specifically, FIG. 14 shows a cross section of rotating body 300 provided in drive wheel 200 . More specifically, FIG. 14 shows a cross-sectional state of the rotating body 300 on a virtual plane HB (virtual plane) (see FIG. 7) along the rotation axis 400 and passing through the rotation axis 400. is shown.
In this embodiment, in this cross section, the outer peripheral surface 300A of the rotating body 300 has a curvature and is formed so as to protrude in the direction away from the rotating shaft 400 .
In other words, in the present embodiment, the outer peripheral surface 300A of the rotating body 300 is formed to have a curvature and bulge in the direction away from the rotating shaft 400 .

図８は、図７にて示した測定ロボット１０が奥側方向へ向かって移動する際の第５車輪部３５の状態を示した図である。
本実施形態では、測定ロボット１０が奥側方向に向かって移動する際、第５車輪部３５に設けられた２つの駆動輪２００の各々は、同じ方向へ回転し、図中矢印８Ａで示す方向へ移動しようとする。
より具体的には、図中矢印８Ｃで示す方向から、２つの駆動輪２００を見た場合に、２つの駆動輪２００は、時計回り方向への回転を行って、図中矢印８Ａで示す方向へ移動しようとする。 FIG. 8 is a diagram showing the state of the fifth wheel portion 35 when the measuring robot 10 shown in FIG. 7 moves inward.
In this embodiment, when the measuring robot 10 moves toward the back side, each of the two driving wheels 200 provided on the fifth wheel portion 35 rotates in the same direction, and rotates in the direction indicated by the arrow 8A in the drawing. try to move to
More specifically, when the two driving wheels 200 are viewed from the direction indicated by the arrow 8C in the drawing, the two driving wheels 200 rotate clockwise to move in the direction indicated by the arrow 8A in the drawing. try to move to

本実施形態では、右側駆動輪２００Ｒでは、破線で示す回転軸４００を中心に回転する回転体３００（不図示）が、配管１００の内周面１１０に接触する。
本実施形態では、図８に示す状態から、駆動輪２００が、図中矢印８Ａで示す方向へさらに移動しようとするが、この際、破線で示す回転軸４００により支持された回転体３００（不図示）が、内周面１１０を、矢印８Ｅで示す方向へ押圧する。
言い換えると、本実施形態では、回転体３００と内周面１１０とが接触する箇所にて、回転体３００から内周面１１０に対し、矢印８Ｅで示す方向の力が作用する。
なお、本実施形態では、右側駆動輪２００Ｒが、図中矢印８Ａで示す方向へ移動する際、回転体３００は、矢印８Ｘで示す方向へ回転する。 In the present embodiment, a rotating body 300 (not shown) that rotates around a rotating shaft 400 indicated by a dashed line contacts the inner peripheral surface 110 of the pipe 100 in the right driving wheel 200R.
In this embodiment, the drive wheel 200 attempts to move further in the direction indicated by the arrow 8A in the drawing from the state shown in FIG. ) presses the inner peripheral surface 110 in the direction indicated by the arrow 8E.
In other words, in this embodiment, a force in the direction indicated by the arrow 8E acts from the rotating body 300 to the inner peripheral surface 110 at the location where the rotating body 300 and the inner peripheral surface 110 contact each other.
In this embodiment, when the right drive wheel 200R moves in the direction indicated by the arrow 8A in the figure, the rotor 300 rotates in the direction indicated by the arrow 8X.

回転体３００から内周面１１０に対し、矢印８Ｅで示す方向の力が作用する場合、右側駆動輪２００Ｒに対しては、この右側駆動輪２００Ｒを図中左方向へ移動させようとする成分の力が、内周面１１０から作用するようになり、右側駆動輪２００Ｒは、矢印８Ｇで示すように、斜め左上方向へ移動する。
本実施形態では、右側駆動輪２００Ｒの外周部に、回転体３００が複数設けられており、本実施形態では、回転体３００が、配管１００の内周面１１０に接触する度に、右側駆動輪２００Ｒが図中斜め左上方向へ移動しようとする。
これにより、本実施形態では、右側駆動輪２００Ｒは、図中上方向への移動を行いつつ、図中左方向へ移動する。 When a force in the direction indicated by arrow 8E acts on inner peripheral surface 110 from rotating body 300, right drive wheel 200R receives a component that moves right drive wheel 200R leftward in the figure. A force acts from the inner peripheral surface 110, and the right drive wheel 200R moves diagonally to the upper left as indicated by the arrow 8G.
In this embodiment, a plurality of rotating bodies 300 are provided on the outer peripheral portion of the right driving wheel 200R. 200R tries to move diagonally to the upper left in the drawing.
As a result, in the present embodiment, the right driving wheel 200R moves leftward in the drawing while moving upward in the drawing.

一方、左側駆動輪２００Ｌについても、同様の原理により、測定ロボット１０の移動方向における下流側へ移動しつつ、右側へ移動する。言い換えると、左側駆動輪２００Ｌについては、図８において、斜め右上方向へ移動する。
本実施形態では、右側駆動輪２００Ｒに対し、この右側駆動輪２００Ｒを図中左側に向かわせようとする成分の力が作用し、また、左側駆動輪２００Ｌに対し、この左側駆動輪２００Ｌを図中右側に向かわせようとする成分の力が作用する。 On the other hand, the left drive wheel 200L also moves rightward while moving downstream in the moving direction of the measuring robot 10 based on the same principle. In other words, the left drive wheel 200L moves obliquely to the upper right in FIG.
In this embodiment, a component of force acts on the right drive wheel 200R to move the right drive wheel 200R toward the left in the figure, and the left drive wheel 200L acts on the left drive wheel 200L. There is a component of force that tends to the middle right side.

本実施形態では、この図中左側に向かわせようとする成分の力と、この図中右側に向かわせようとする成分の力とが互いに打ち消し合う。
この結果、第５車輪部３５は、図中左側への移動、図中右側への移動を行わずに、配管１００に沿って奥側方向へ向かう。
なお、第１車輪部３１についても、第５車輪部３５と同様に構成され、第１車輪部３１についても、図中左側への移動、図中右側への移動を行わずに、配管１００に沿って奥側方向へ向かう。 In the present embodiment, the component of force that tends to the left side of the figure and the component of force that tends to the right side of the figure cancel each other out.
As a result, the fifth wheel portion 35 moves toward the inner side along the pipe 100 without moving to the left side in the figure and to the right side in the figure.
The first wheel portion 31 is configured in the same manner as the fifth wheel portion 35, and the first wheel portion 31 does not move to the left side in the drawing or to the right side in the drawing. Go in the direction of the back side.

第３車輪部３３（図７参照）については、上記の通り、回転軸４００の突出方向が、第１車輪部３１、第５車輪部３５における突出方向とは逆となっている。
このため、第３車輪部３３では、右側駆動輪２００Ｒに対して、この右側駆動輪２００Ｒを図中右側に向かわせようする成分の力が作用し、また、左側駆動輪２００Ｌに対して、この左側駆動輪２００Ｌを図中左側に向かわせようする成分の力が作用する。
本実施形態では、この場合も、この図中左側に向かわせようとする成分の力と、この図中右側に向かわせようとする成分の力とが互いに打ち消し合う。
この結果、第３車輪部３３も、図中左側への移動、図中右側への移動を行わずに、奥側方向へ向かう。 As for the third wheel portion 33 (see FIG. 7), the projection direction of the rotating shaft 400 is opposite to the projection directions of the first wheel portion 31 and the fifth wheel portion 35, as described above.
Therefore, in the third wheel portion 33, a component of force acts on the right drive wheel 200R to move the right drive wheel 200R toward the right side in the figure, and also acts on the left drive wheel 200L. A component of force acts to move the left driving wheel 200L toward the left side in the figure.
In this embodiment, in this case as well, the component of force directed to the left in the figure and the component of force to be directed to the right in the figure cancel each other out.
As a result, the third wheel portion 33 also moves toward the depth side without moving to the left side in the figure or to the right side in the figure.

第４車輪部３４では、上記の通り、第１車輪部３１、第３車輪部３３、第５車輪部３５における駆動輪２００の回転方向とは反対方向へ、第４車輪部３４に設けられた駆動輪２００が回転する。
第４車輪部３４の右側駆動輪２００Ｒでは、上記の通り、測定ロボット１０の移動方向における上流側へ回転軸４００が向かっており、この場合、この右側駆動輪２００Ｒには、図中右側にこの右側駆動輪２００Ｒを向かわせようとする成分の力が作用する。 In the fourth wheel portion 34, as described above, a Drive wheel 200 rotates.
As described above, the right drive wheel 200R of the fourth wheel section 34 has the rotation shaft 400 directed upstream in the moving direction of the measuring robot 10. A component of force acts to direct the right driving wheel 200R.

また、第４車輪部３４の左側駆動輪２００Ｌでも、測定ロボット１０の移動方向における上流側へ回転軸４００が向かっており、この場合、この左側駆動輪２００Ｌには、図中左側にこの左側駆動輪２００Ｌを向かわせようとする成分の力が作用する。
この場合も、右側駆動輪２００Ｒを図中右側に向かわせようとする成分の力と、左側駆動輪２００Ｌを図中左側に向かわせようとする成分の力とが互いに打ち消し合う。
この結果、第４車輪部３４も、図中左側への移動、図中右側への移動を行わずに、配管１００に沿って奥側方向へ向かう。 Also, the left drive wheel 200L of the fourth wheel section 34 also has the rotation shaft 400 directed upstream in the moving direction of the measuring robot 10. A component of force acts to direct the wheel 200L.
In this case as well, the force component that tends to move the right drive wheel 200R to the right in the figure and the force component that tends to move the left drive wheel 200L to the left in the figure cancel each other out.
As a result, the fourth wheel portion 34 also moves toward the inner side along the pipe 100 without moving to the left side in the drawing or to the right side in the drawing.

第２車輪部３２においても、第１車輪部３１、第３車輪部３３、第５車輪部３５における駆動輪２００の回転方向とは反対方向へ、駆動輪２００が回転する。
第２車輪部３２では、上記の通り、回転軸４００の突出方向が、第４車輪部３４における回転軸４００の突出方向とは異なっている。 In the second wheel portion 32 as well, the driving wheels 200 rotate in the direction opposite to the rotating direction of the driving wheels 200 in the first wheel portion 31 , the third wheel portion 33 , and the fifth wheel portion 35 .
In the second wheel portion 32, the direction in which the rotating shaft 400 protrudes differs from the direction in which the rotating shaft 400 protrudes in the fourth wheel portion 34, as described above.

このため、図７に示す第２車輪部３２では、右側駆動輪２００Ｒに対して図中左側に向かわせようする成分の力が作用し、左側駆動輪２００Ｌに対して図中右側に向かわせようする成分の力が作用する。
この場合も、右側駆動輪２００Ｒを図中左側に向かわせようとする成分の力と、左側駆動輪２００Ｌを図中右側に向かわせようとする成分の力とが互いに打ち消し合う。
この結果、第２車輪部３２も、図中左側への移動、図中右側への移動を行わずに、配管１００に沿って奥側方向へ向かう。 Therefore, in the second wheel portion 32 shown in FIG. 7, a component of force acts on the right driving wheel 200R to move it to the left in the drawing, and the left driving wheel 200L moves to the right in the drawing. The force of the component acting on
In this case as well, the force component that tends to move the right drive wheel 200R to the left in the figure and the force component that tends to move the left drive wheel 200L to the right in the figure cancel each other out.
As a result, the second wheel portion 32 also moves toward the inner side along the pipe 100 without moving to the left side in the figure or to the right side in the figure.

図９は、測定ロボット１０を反対方向へ移動させる際の各部の動きを示した図である。
測定ロボット１０を反対方向へ移動させる際には、第１車輪部３１～第５車輪部３５の各々に設けられた駆動輪２００を、図７にて示した回転方向とは反対方向へ回転させる。
これにより、図９の矢印９Ａで示すように、測定ロボット１０は、入口部側方向に向かって移動する。 FIG. 9 is a diagram showing the movement of each part when the measuring robot 10 is moved in the opposite direction.
When moving the measuring robot 10 in the opposite direction, the drive wheels 200 provided on each of the first wheel portion 31 to the fifth wheel portion 35 are rotated in the direction opposite to the direction of rotation shown in FIG. .
As a result, the measurement robot 10 moves toward the entrance side as indicated by an arrow 9A in FIG.

測定ロボット１０を入口部側方向へ移動させる際にも、第１車輪部３１～第５車輪部３５の各々に対し、左側方向へ移動させようとする成分の力、右側方向へ移動させようとする成分の力が作用する。
但し、この場合も、各車輪部１２において、左側方向へ移動させようとする成分の力と、右側方向へ移動させようとする成分の力とが互いに打ち消し合う。この結果、この場合も、測定ロボット１０は、配管１００の軸方向に沿って移動する。 When the measuring robot 10 is moved in the direction of the entrance portion, the component of the force to move the first wheel portion 31 to the fifth wheel portion 35 in the left direction is applied to each of the first wheel portion 31 to the fifth wheel portion 35. The force of the component acting on
However, in this case as well, in each wheel portion 12, the component of force for moving leftward and the component of force for moving rightward cancel each other out. As a result, the measurement robot 10 moves along the axial direction of the pipe 100 also in this case.

図１０は、配管１００の周方向へ測定ロボット１０を回転（移動）させる際に各部の動きを示した図である。
図１０の矢印１０Ａで示す方向へ測定ロボット１０を回転させる際、本実施形態では、第５車輪部３５の右側駆動輪２００Ｒを、図中矢印１０Ｃで示す方向である反時計回り方向へ回転させ、第５車輪部３５の左側駆動輪２００Ｌを、図中矢印１０Ｅで示す方向である時計回り方向へ回転させる。 10A and 10B are diagrams showing movements of each part when the measurement robot 10 is rotated (moved) in the circumferential direction of the pipe 100. FIG.
When rotating the measuring robot 10 in the direction indicated by the arrow 10A in FIG. 10, in this embodiment, the right drive wheel 200R of the fifth wheel section 35 is rotated in the counterclockwise direction indicated by the arrow 10C in the drawing. , the left driving wheel 200L of the fifth wheel portion 35 is rotated clockwise, which is the direction indicated by the arrow 10E in the figure.

本明細書において、「時計回り方向」、「反時計回り方向」とは、図中矢印１０Ｘで示す方向から駆動輪２００を見た場合における駆動輪２００の回転方向を指す。
言い換えると、「時計回り方向」、「反時計回り方向」とは、測定ロボット１０の図中右側から測定ロボット１０側を見た場合における、駆動輪２００の回転方向を指す。 In this specification, "clockwise direction" and "counterclockwise direction" refer to the rotational direction of drive wheel 200 when drive wheel 200 is viewed from the direction indicated by arrow 10X in the figure.
In other words, “clockwise direction” and “counterclockwise direction” refer to the rotation direction of the drive wheel 200 when the measurement robot 10 side is viewed from the right side of the drawing of the measurement robot 10 .

配管１００の周方向へ測定ロボット１０を移動させる際には、第５車輪部３５に設けられた２つの駆動輪２００の各々を、互いに異なる方向へ回転させる。
第５車輪部３５の右側駆動輪２００Ｒを反時計回り方向へ回転させると、図中斜め右下方向へこの右側駆動輪２００Ｒは移動しようとする。
また、第５車輪部３５の左側駆動輪２００Ｌを時計回り方向へ回転させると、図中斜め右上方向へこの左側駆動輪２００Ｌは移動しようとする。
この結果、測定ロボット１０のうちの第５車輪部３５の設置部分には、矢印１０Ｇで示すように、この設置部分を図中右方向へ移動させる力が作用する。 When moving the measuring robot 10 in the circumferential direction of the pipe 100, the two drive wheels 200 provided on the fifth wheel portion 35 are rotated in mutually different directions.
When the right drive wheel 200R of the fifth wheel portion 35 is rotated counterclockwise, the right drive wheel 200R tends to move diagonally to the lower right in the figure.
Further, when the left drive wheel 200L of the fifth wheel portion 35 is rotated clockwise, the left drive wheel 200L tends to move diagonally to the upper right in the figure.
As a result, a force acts on the portion of the measuring robot 10 where the fifth wheel portion 35 is installed to move this portion rightward in the figure, as indicated by an arrow 10G.

なお、この例では、第５車輪部３５の設置部分に対し、この設置部分を図中下方へ移動させようとする成分の力が作用し、また、この設置部分を図中上方へ移動させようとする成分の力が作用するが、これらの成分の力は、互いに打ち消しあう。
これにより、この場合、配管１００の軸方向への、第５車輪部３５の設置部分の移動は行われない。
なお、第１車輪部３１においても同様であり、第１車輪部３１の設置部分に対しても、この設置部分を図中右方向へ移動させる力が作用する。 In this example, a component of force acting to move the installation portion downward in the figure acts on the installation portion of the fifth wheel portion 35, and the installation portion is moved upward in the figure. , and these component forces cancel each other out.
Accordingly, in this case, the installation portion of the fifth wheel portion 35 is not moved in the axial direction of the pipe 100 .
The same applies to the first wheel portion 31, and a force acts on the installation portion of the first wheel portion 31 to move the installation portion rightward in the figure.

次に、第３車輪部３３における動きについて説明する。
第３車輪部３３では、右側駆動輪２００Ｒを時計回り方向へ回転させる。この回転方向は、第１車輪部３１、第５車輪部３５における、右側駆動輪２００Ｒの回転方向とは逆となっている。
また、第３車輪部３３では、左側駆動輪２００Ｌを反時計回り方向へ回転させる。この回転方向も、第１車輪部３１、第５車輪部３５における、左側駆動輪２００Ｌの回転方向とは逆となっている。
第３車輪部３３では、第１車輪部３１、第５車輪部３５と同様、右側駆動輪２００Ｒの回転方向と、左側駆動輪２００Ｌの回転方向とが互いに逆となっている。 Next, the movement of the third wheel portion 33 will be described.
The third wheel portion 33 rotates the right drive wheel 200R clockwise. This direction of rotation is opposite to the direction of rotation of the right drive wheel 200R in the first wheel portion 31 and the fifth wheel portion 35 .
Further, the third wheel portion 33 rotates the left driving wheel 200L counterclockwise. This rotation direction is also opposite to the rotation direction of the left drive wheel 200L in the first wheel portion 31 and the fifth wheel portion 35 .
In the third wheel portion 33, similarly to the first wheel portion 31 and the fifth wheel portion 35, the rotation direction of the right drive wheel 200R and the rotation direction of the left drive wheel 200L are opposite to each other.

第３車輪部３３では、右側駆動輪２００Ｒが、図中斜め右上方向へ移動しようとする。また、第３車輪部３３では、左側駆動輪２００Ｌが、図中斜め右下方向へ移動しようとする。
この結果、上記と同様、第３車輪部３３の設置部分には、この設置部分を図中右方向へ移動させる力が作用する。
なお、上記と同様、第３車輪部３３においても、第３車輪部３３の設置部分を図中上方へ移動させようとする成分の力と、第３車輪部３３の設置部分を図中下方へ移動させようとする成分の力とが互いに打ち消し合う。この結果、配管１００の軸方向への第３車輪部３３の移動は行われない。 In the third wheel portion 33, the right drive wheel 200R tries to move diagonally to the upper right in the figure. Further, in the third wheel portion 33, the left driving wheel 200L tries to move diagonally to the lower right in the figure.
As a result, in the same manner as described above, a force acts on the installation portion of the third wheel portion 33 to move the installation portion rightward in the figure.
In the same manner as described above, in the third wheel portion 33 as well, the force component that tends to move the portion where the third wheel portion 33 is installed upward in the figure and the force component that moves the portion where the third wheel portion 33 is installed downward in the figure The force of the component to be moved cancels each other out. As a result, the movement of the third wheel portion 33 in the axial direction of the pipe 100 is not performed.

次に、第４車輪部３４の動きについて説明する。
第４車輪部３４では、右側駆動輪２００Ｒを時計回り方向へ回転させ、左側駆動輪２００Ｌを反時計回り方向へ回転させる。第４車輪部３４では、上記と同様、２つの駆動輪２００を互いに異なる方向へ回転させる。
第４車輪部３４の右側駆動輪２００Ｒを時計回り方向へ回転させると、図中斜め左下方向へこの右側駆動輪２００Ｒは移動しようとする。また、第４車輪部３４の左側駆動輪２００Ｌを反時計回り方向へ回転させると、図中斜め左上方向へこの左側駆動輪２００Ｌは移動しようとする。 Next, the movement of the fourth wheel portion 34 will be described.
The fourth wheel portion 34 rotates the right drive wheel 200R clockwise and rotates the left drive wheel 200L counterclockwise. In the fourth wheel portion 34, the two drive wheels 200 are rotated in mutually different directions as described above.
When the right drive wheel 200R of the fourth wheel portion 34 is rotated clockwise, the right drive wheel 200R tends to move diagonally to the lower left in the figure. Further, when the left drive wheel 200L of the fourth wheel portion 34 is rotated counterclockwise, the left drive wheel 200L tends to move diagonally to the upper left in the figure.

この結果、第４車輪部３４の設置部分には、この第４車輪部３４の設置部分を図中左方向へ移動させる力が作用する。
なお、この場合も、第４車輪部３４の設置部分を下方へ移動させようとする成分の力と、第４車輪部３４の設置部分を上方へ移動させようとする成分の力とが互いに打ち消し合う。この結果、配管１００の軸方向への第４車輪部３４の移動は行われない。 As a result, a force acts on the installation portion of the fourth wheel portion 34 to move the installation portion of the fourth wheel portion 34 leftward in the figure.
In this case as well, the force component that tends to move the portion where the fourth wheel portion 34 is installed downward and the force component that tends to move the portion where the fourth wheel portion 34 is installed upward cancel each other out. Fit. As a result, the movement of the fourth wheel portion 34 in the axial direction of the pipe 100 is not performed.

次に、第２車輪部３２における動きについて説明する。
第２車輪部３２では、右側駆動輪２００Ｒを反時計回り方向へ回転させる。この回転方向は、第４車輪部３４における右側駆動輪２００Ｒの回転方向とは逆となっている。
また、第２車輪部３２では、左側駆動輪２００Ｌを時計回り方向へ回転させる。この回転方向も、第４車輪部３４における左側駆動輪２００Ｌの回転方向とは逆となっている。
なお、上記と同様、第２車輪部３２では、右側駆動輪２００Ｒの回転方向と、左側駆動輪２００Ｌの回転方向とが互いに逆となっている。 Next, the movement of the second wheel portion 32 will be described.
The second wheel portion 32 rotates the right drive wheel 200R counterclockwise. This rotation direction is opposite to the rotation direction of the right drive wheel 200R in the fourth wheel portion 34. As shown in FIG.
Further, the second wheel portion 32 rotates the left driving wheel 200L clockwise. This rotation direction is also opposite to the rotation direction of the left drive wheel 200L in the fourth wheel portion 34 .
In the same manner as described above, in the second wheel portion 32, the rotation direction of the right drive wheel 200R and the rotation direction of the left drive wheel 200L are opposite to each other.

第２車輪部３２では、図中斜め左上方向へ右側駆動輪２００Ｒが移動しようとする。また、第２車輪部３２では、図中斜め左下方向へ左側駆動輪２００Ｌが移動しようとする。
この結果、第２車輪部３２においても、第２車輪部３２の設置部分に対し、この設置部分を図中左方向へ移動させる力が作用する。
なお、この場合も、第２車輪部３２の設置部分を下方へ移動させようとする成分の力と、第２車輪部３２の設置部分を上方へ移動させようとする成分の力とが互いに打ち消しあう。このため、配管１００の軸方向への第２車輪部３２の移動は行われない。 In the second wheel portion 32, the right drive wheel 200R tries to move diagonally to the upper left in the figure. Further, in the second wheel portion 32, the left drive wheel 200L tends to move diagonally to the lower left in the figure.
As a result, in the second wheel portion 32 as well, a force acts on the installation portion of the second wheel portion 32 to move the installation portion leftward in the drawing.
In this case as well, the force component that tends to move the portion where the second wheel portion 32 is installed downward and the force component that tends to move the portion where the second wheel portion 32 is installed upward cancel each other out. match. Therefore, the movement of the second wheel portion 32 in the axial direction of the pipe 100 is not performed.

本実施形態では、上記の通り、第３車輪部３３では、第５車輪部３５における回転軸４００の突出方向とは反対方向へ、回転軸４００が突出する。
具体的には、本実施形態では、図１０に示すように、第５車輪部３５では、回転軸４００は、本体部１１の他端部１１Ｂ側に向かって突出するが、第３車輪部３３では、回転軸４００が、本体部１１の一端部１１Ａ側に向かって突出する。 In the present embodiment, as described above, the rotating shaft 400 projects from the third wheel portion 33 in the direction opposite to the direction in which the rotating shaft 400 projects from the fifth wheel portion 35 .
Specifically, in this embodiment, as shown in FIG. Now, the rotating shaft 400 protrudes toward the one end portion 11A side of the main body portion 11 .

これにより、本実施形態では、配管１００の径方向に沿う回転中心ＣＺ（図１０の紙面に対して直交する回転軸）を中心に測定ロボット１０が回転することが抑制される。ここで、回転中心ＣＺについては、図２にも示す。
本実施形態では、測定ロボット１０に対し、第５車輪部３５の右側駆動輪２００Ｒの設置部分を、符号１０Ｊで示す方向へ移動させる力が作用し、また、第５車輪部３５の左側駆動輪２００Ｌの設置部分を、符号１０Ｋで示す方向へ移動させる力が作用する。
この場合、この２つの力によって、測定ロボット１０に対し、この測定ロボット１０を図中時計回り方向へ回転させようとする回転モーメント（配管１００の径方向に沿う回転中心ＣＺ回りの回転モーメント）が作用する。 As a result, in the present embodiment, rotation of the measurement robot 10 about the center of rotation CZ along the radial direction of the pipe 100 (the rotation axis perpendicular to the plane of FIG. 10) is suppressed. Here, the center of rotation CZ is also shown in FIG.
In this embodiment, a force acts on the measurement robot 10 to move the portion where the right drive wheel 200R of the fifth wheel section 35 is installed in the direction indicated by reference numeral 10J. A force acts to move the installation portion of 200L in the direction indicated by reference numeral 10K.
In this case, due to these two forces, a rotational moment (rotational moment about the center of rotation CZ along the radial direction of the pipe 100) that tends to rotate the measurement robot 10 in the clockwise direction in the drawing is applied to the measurement robot 10. works.

これに対して、本実施形態のように、第５車輪部３５における回転軸４００の突出方向と、第３車輪部３３における回転軸４００の突出方向とが異なっていると、測定ロボット１０に対し、この回転モーメントとは逆方向に作用する回転モーメントが作用する。
これにより、配管１００の径方向に沿う回転中心ＣＺを中心に測定ロボット１０が回転することが抑制される。 On the other hand, if the projection direction of the rotation shaft 400 in the fifth wheel portion 35 and the projection direction of the rotation shaft 400 in the third wheel portion 33 are different as in the present embodiment, the measuring robot 10 , a torque acts in the opposite direction to this torque.
This suppresses rotation of the measurement robot 10 around the center of rotation CZ along the radial direction of the pipe 100 .

具体的には、第３車輪部３３では、測定ロボット１０に対し、右側駆動輪２００Ｒの設置部分を、符号１０Ｈで示す方向へ移動させる力が作用し、また、左側駆動輪２００Ｌの設置部分を、符号１０Ｆで示す方向へ移動させる力が作用する。
この場合、この２つの力によって、測定ロボット１０に対し、この測定ロボット１０を図中反時計回り方向に回転させようとする回転モーメントが作用する。 Specifically, in the third wheel section 33, a force acts on the measurement robot 10 to move the portion where the right driving wheel 200R is installed in the direction indicated by reference numeral 10H, and the portion where the left driving wheel 200L is installed is moved. , 10F.
In this case, these two forces act on the measuring robot 10 to create a rotational moment that tends to rotate the measuring robot 10 counterclockwise in the figure.

この場合、第５車輪部３５により生じる時計回り方向の回転モーメントと、第３車輪部３３により生じる反時計回り方向の回転モーメントとが互いに打ち消し合う形となり、配管１００の径方向に沿う回転中心ＣＺを中心に測定ロボット１０が回転することが抑制される。
なお、第４車輪部３４、第２車輪部３２においても同様であり、本実施形態では、第４車輪部３４により生じる回転モーメントと、第２車輪部３２により生じる回転モーメントとが互いに打ち消し合う。 In this case, the clockwise rotation moment generated by the fifth wheel portion 35 and the counterclockwise rotation moment generated by the third wheel portion 33 cancel each other out, and the rotation center CZ along the radial direction of the pipe 100 Rotation of the measuring robot 10 around is suppressed.
The same applies to the fourth wheel portion 34 and the second wheel portion 32. In this embodiment, the rotational moment generated by the fourth wheel portion 34 and the rotational moment generated by the second wheel portion 32 cancel each other out.

図１１は、矢印１１Ｍで示す方向へ測定ロボット１０を回転させる際に各部の動きを示した図である。
矢印１１Ｍで示す方向へ測定ロボット１０を回転させる場合は、第１車輪部３１～第５車輪部３５の各々に設けられた駆動輪２００を、図１０にて示した回転方向とは逆方向に回転させる。 11A and 11B are diagrams showing movements of each part when the measurement robot 10 is rotated in the direction indicated by the arrow 11M.
When rotating the measuring robot 10 in the direction indicated by the arrow 11M, the drive wheels 200 provided on each of the first wheel portion 31 to the fifth wheel portion 35 are rotated in the direction opposite to the direction of rotation shown in FIG. rotate.

即ち、第５車輪部３５の右側駆動輪２００Ｒは、時計回り方向へ回転させ、第５車輪部３５の左側駆動輪２００Ｌは、反時計回り方向へ回転させる。
また、同様に、第１車輪部３１の右側駆動輪２００Ｒも、時計回り方向へ回転させ、第１車輪部３１の左側駆動輪２００Ｌも、反時計回り方向へ回転させる。
また、第３車輪部３３では、右側駆動輪２００Ｒを、反時計回り方向へ回転させ、左側駆動輪２００Ｌを、時計回り方向へ回転させる。 That is, the right drive wheel 200R of the fifth wheel section 35 is rotated clockwise, and the left drive wheel 200L of the fifth wheel section 35 is rotated counterclockwise.
Similarly, the right driving wheel 200R of the first wheel portion 31 is also rotated clockwise, and the left driving wheel 200L of the first wheel portion 31 is also rotated counterclockwise.
Further, in the third wheel portion 33, the right drive wheel 200R is rotated counterclockwise, and the left drive wheel 200L is rotated clockwise.

第４車輪部３４では、右側駆動輪２００Ｒを、反時計回り方向へ回転させ、左側駆動輪２００Ｌを、時計回り方向へ回転させる。
第２車輪部３２では、右側駆動輪２００Ｒを、時計回り方向へ回転させ、左側駆動輪２００Ｌを、反時計回り方向へ回転させる。 In the fourth wheel portion 34, the right drive wheel 200R is rotated counterclockwise, and the left drive wheel 200L is rotated clockwise.
In the second wheel portion 32, the right drive wheel 200R is rotated clockwise, and the left drive wheel 200L is rotated counterclockwise.

これにより、この場合、矢印１１Ｃで示す方向から測定ロボット１０を見た場合に、測定ロボット１０は、右回り方向へ回転する。
なお、以下の説明において、左回り方向、右回り方向とは、矢印１１Ｃで示す方向から測定ロボット１０を見た場合の測定ロボット１０の回転方向を指す。
言い換えると、左回り方向、右回り方向とは、配管１００の入口部側から測定ロボット１０を見た場合の測定ロボット１０の回転方向を指す。 As a result, in this case, when the measuring robot 10 is viewed from the direction indicated by the arrow 11C, the measuring robot 10 rotates clockwise.
In the following description, the terms "counterclockwise direction" and "clockwise direction" refer to the rotation directions of the measuring robot 10 when the measuring robot 10 is viewed from the direction indicated by the arrow 11C.
In other words, the counterclockwise direction and the clockwise direction refer to the rotation directions of the measurement robot 10 when the measurement robot 10 is viewed from the inlet side of the pipe 100 .

ここで、上記では、配管１００の軸方向に沿った測定ロボット１０の移動、配管１００の周方向に沿った測定ロボット１０の移動の何れか一方のみが行われる場合を説明した。
ところで、これに限らず、例えば、測定ロボット１０が移動する際に、配管１００の軸方向への移動、配管１００の周方向への移動が同時に行われるようにしてもよい。 Here, in the above description, only one of the movement of the measurement robot 10 along the axial direction of the pipe 100 and the movement of the measurement robot 10 along the circumferential direction of the pipe 100 is performed.
By the way, without being limited to this, for example, when the measurement robot 10 moves, the pipe 100 may be moved in the axial direction and the pipe 100 may be moved in the circumferential direction at the same time.

この場合は、例えば、図１２（測定ロボット１０の各部の動きを示した図）に示すように、複数設けられた車輪部１２の各々に設けられた２つの駆動輪２００のうちの一方の駆動輪２００のみを回転駆動させる。この場合、配管１００の軸方向、配管１００の周方向の両者へ、測定ロボット１０が移動する。
図１２に示す例では、第５車輪部３５の左側駆動輪２００Ｌ、第４車輪部３４の左側駆動輪２００Ｌ、第３車輪部３３の右側駆動輪２００Ｒ、第２車輪部３２の右側駆動輪２００Ｒ、第１車輪部３１の左側駆動輪２００Ｌを回転させている。 In this case, for example, as shown in FIG. 12 (a diagram showing the movement of each part of the measuring robot 10), one of the two driving wheels 200 provided on each of the plurality of wheel parts 12 is driven. Only the wheel 200 is rotationally driven. In this case, the measurement robot 10 moves both in the axial direction of the pipe 100 and in the circumferential direction of the pipe 100 .
In the example shown in FIG. 12, the left driving wheel 200L of the fifth wheel portion 35, the left driving wheel 200L of the fourth wheel portion 34, the right driving wheel 200R of the third wheel portion 33, and the right driving wheel 200R of the second wheel portion 32 , the left driving wheel 200L of the first wheel portion 31 is rotated.

具体的には、第５車輪部３５の左側駆動輪２００Ｌを時計回り方向へ回転させ、第４車輪部３４の左側駆動輪２００Ｌを反時計回り方向へ回転させ、第３車輪部３３の右側駆動輪２００Ｒを時計回り方向へ回転させている。
また、第２車輪部３２の右側駆動輪２００Ｒを反時計回り方向へ回転させ、第１車輪部３１の左側駆動輪２００Ｌを時計回り方向へ回転させている。 Specifically, the left driving wheel 200L of the fifth wheel portion 35 is rotated clockwise, the left driving wheel 200L of the fourth wheel portion 34 is rotated counterclockwise, and the third wheel portion 33 is driven rightward. The wheel 200R is rotated clockwise.
Also, the right driving wheel 200R of the second wheel portion 32 is rotated counterclockwise, and the left driving wheel 200L of the first wheel portion 31 is rotated clockwise.

この場合、第５車輪部３５、第３車輪部３３、第１車輪部３１の設置部分は、矢印１２Ａで示す方向へ移動する。また、第４車輪部３４、第２車輪部３２の設置部分は、矢印１２Ｂで示す方向へ移動する。
この場合、測定ロボット１０は、本体部１１の他端部１１Ｂを先頭として、配管１００の周方向への回転を行いながら、奥側方向に向かって移動する。
より具体的には、この場合、測定ロボット１０は、他端部１１Ｂを先頭として、左回り方向への回転を行いながら、奥側方向に向かって移動する。 In this case, the installation portions of the fifth wheel portion 35, the third wheel portion 33, and the first wheel portion 31 move in the direction indicated by the arrow 12A. Also, the installation portions of the fourth wheel portion 34 and the second wheel portion 32 move in the direction indicated by the arrow 12B.
In this case, the measuring robot 10 moves toward the depth side while rotating the pipe 100 in the circumferential direction, with the other end portion 11B of the main body portion 11 as the leading end.
More specifically, in this case, the measuring robot 10 moves toward the depth side while rotating counterclockwise with the other end portion 11B as the leading end.

なお、図１２に示す構成において、第５車輪部３５の左側駆動輪２００Ｌ、第４車輪部３４の左側駆動輪２００Ｌ、第３車輪部３３の右側駆動輪２００Ｒ、第２車輪部３２の右側駆動輪２００Ｒ、第１車輪部３１の左側駆動輪２００Ｌの各々を、逆方向へ回転させる場合を想定する。
この場合は、第５車輪部３５、第３車輪部３３、第１車輪部３１は、矢印１２Ａで示す方向とは反対方向へ移動する。また、第４車輪部３４、第２車輪部３２は、矢印１２Ｂで示す方向とは反対方向へ移動する。
この場合、測定ロボット１０は、本体部１１の一端部１１Ａを先頭として、右回り方向への回転を行いながら、入口部側方向に向かって移動する。 12, the left driving wheel 200L of the fifth wheel portion 35, the left driving wheel 200L of the fourth wheel portion 34, the right driving wheel 200R of the third wheel portion 33, and the right driving wheel 200R of the second wheel portion 32 A case is assumed in which each of the wheel 200R and the left drive wheel 200L of the first wheel portion 31 is rotated in the opposite direction.
In this case, the fifth wheel portion 35, the third wheel portion 33, and the first wheel portion 31 move in the direction opposite to the direction indicated by the arrow 12A. Also, the fourth wheel portion 34 and the second wheel portion 32 move in the direction opposite to the direction indicated by the arrow 12B.
In this case, the measurement robot 10 moves toward the inlet portion side while rotating in the clockwise direction with the one end portion 11A of the main body portion 11 as the leading end.

また、その他に、例えば、図１３（測定ロボット１０の各部の動きを示した図）に示すように、第５車輪部３５の右側駆動輪２００Ｒ、第４車輪部３４の右側駆動輪２００Ｒ、第３車輪部３３の左側駆動輪２００Ｌ、第２車輪部３２の左側駆動輪２００Ｌ、第１車輪部３１の右側駆動輪２００Ｒを回転させてもよい。
具体的には、この場合、第５車輪部３５の右側駆動輪２００Ｒを時計回り方向へ回転させ、第４車輪部３４の右側駆動輪２００Ｒを反時計回り方向へ回転させ、第３車輪部３３の左側駆動輪２００Ｌを時計回り方向へ回転させ、第２車輪部３２の左側駆動輪２００Ｌを反時計回り方向へ回転させ、第１車輪部３１の右側駆動輪２００Ｒを時計回り方向へ回転させる。 In addition, for example, as shown in FIG. 13 (a diagram showing the movement of each part of the measuring robot 10), the right driving wheel 200R of the fifth wheel section 35, the right driving wheel 200R of the fourth wheel section 34, the The left driving wheel 200L of the third wheel portion 33, the left driving wheel 200L of the second wheel portion 32, and the right driving wheel 200R of the first wheel portion 31 may be rotated.
Specifically, in this case, the right driving wheel 200R of the fifth wheel portion 35 is rotated clockwise, the right driving wheel 200R of the fourth wheel portion 34 is rotated counterclockwise, and the third wheel portion 33 is rotated. The left drive wheel 200L of the second wheel portion 32 is rotated counterclockwise, and the right drive wheel 200R of the first wheel portion 31 is rotated clockwise.

この場合、第５車輪部３５、第３車輪部３３、第１車輪部３１の設置部分は、矢印１３Ａで示す方向へ移動する。
また、第４車輪部３４、第２車輪部３２の設置部分は、矢印１３Ｂで示す方向へ移動する。
この場合、測定ロボット１０は、本体部１１の他端部１１Ｂを先頭として、右回り方向への回転を行いながら、奥側方向に向かって移動する。 In this case, the installation portions of the fifth wheel portion 35, the third wheel portion 33, and the first wheel portion 31 move in the direction indicated by the arrow 13A.
Also, the installation portions of the fourth wheel portion 34 and the second wheel portion 32 move in the direction indicated by the arrow 13B.
In this case, the measuring robot 10 moves toward the depth side while rotating in the clockwise direction with the other end portion 11B of the main body portion 11 as the leading end.

また、図１３に示す状態において、第５車輪部３５の右側駆動輪２００Ｒ、第４車輪部３４の右側駆動輪２００Ｒ、第３車輪部３３の左側駆動輪２００Ｌ、第２車輪部３２の左側駆動輪２００Ｌ、第１車輪部３１の右側駆動輪２００Ｒの各々を、逆方向へ回転させる場合を想定する。
この場合、第５車輪部３５、第３車輪部３３、第１車輪部３１の設置部分は、矢印１３Ａで示す方向とは反対方向へ移動する。また、第４車輪部３４、第２車輪部３２の設置部分は、矢印１３Ｂで示す方向とは反対方向へ移動する。
この場合、測定ロボット１０は、本体部１１の一端部１１Ａを先頭として、左回り方向への回転を行いながら、入口部側方向に向かって移動する。 13, the right driving wheel 200R of the fifth wheel portion 35, the right driving wheel 200R of the fourth wheel portion 34, the left driving wheel 200L of the third wheel portion 33, and the left driving wheel 200L of the second wheel portion 32 A case is assumed in which each of the wheel 200L and the right driving wheel 200R of the first wheel portion 31 is rotated in the opposite direction.
In this case, the installation portions of the fifth wheel portion 35, the third wheel portion 33, and the first wheel portion 31 move in the direction opposite to the direction indicated by the arrow 13A. Also, the installation portions of the fourth wheel portion 34 and the second wheel portion 32 move in the direction opposite to the direction indicated by the arrow 13B.
In this case, the measuring robot 10 moves toward the inlet side while rotating counterclockwise with the one end portion 11A of the main body portion 11 as the leading end.

１０…測定ロボット、２３…コイルばね、１００…配管、１１０…内周面、２００…駆動輪、２０９…側面、３００…回転体、４００…回転軸、４０１…一端部、４０２…他端部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Measurement robot, 23... Coil spring, 100... Piping, 110... Inner peripheral surface, 200... Drive wheel, 209... Side surface, 300... Rotating body, 400... Rotating shaft, 401... One end, 402... Other end

Claims (14)

配管内を移動する移動体であり、
回転駆動を行う駆動輪と、
前記駆動輪の外周部に設けられ、前記配管の軸方向と直交する方向である直交方向に対して傾斜する関係で配置される回転軸を中心に回転可能に設けられ、当該配管の内面からの力を受けて回転する回転体と、
を備える移動体。 A moving body that moves in a pipe,
a driving wheel for rotational driving;
Provided on the outer peripheral portion of the drive wheel, rotatably provided around a rotation axis arranged in a relationship of being inclined with respect to an orthogonal direction that is a direction orthogonal to the axial direction of the pipe, and from the inner surface of the pipe a rotating body that rotates under force;
A mobile body with 前記回転体は、複数設けられ、前記駆動輪の周方向に並んで配置されている請求項１に記載の移動体。 2. The moving body according to claim 1, wherein a plurality of said rotating bodies are provided and arranged side by side in the circumferential direction of said driving wheels. 前記回転軸が支持する前記回転体が前記内面に接触している状態のとき、当該回転軸の一端部および他端部のうちの一方が前記移動体の移動方向における上流側に位置し、他方が当該一方よりも下流側に位置する請求項１に記載の移動体。 When the rotating body supported by the rotating shaft is in contact with the inner surface, one of one end and the other end of the rotating shaft is positioned upstream in the moving direction of the moving body, and the other is positioned upstream in the moving direction of the moving body. is positioned downstream of the one. ２つの前記駆動輪が、同軸上に配置され、
同軸上に配置された２つの前記駆動輪を、当該同軸が延びる方向と交差する方向へ付勢し、当該駆動輪の各々に設けられた前記回転体を前記内面に押し付ける付勢手段をさらに備える請求項１に記載の移動体。 the two drive wheels are arranged coaxially,
It further comprises biasing means for biasing the two coaxially arranged driving wheels in a direction intersecting with the direction in which the coaxial shaft extends, and pressing the rotating body provided on each of the driving wheels against the inner surface. The moving object according to claim 1. ２つの前記駆動輪が、同軸上に配置され、
前記２つの駆動輪の一方の駆動輪は、他方の駆動輪側を向く側面を有し、当該他方の駆動輪は、当該一方の駆動輪側を向く側面を有し、
前記２つの駆動輪の各々では、前記側面が設けられている側とは反対側に向かって前記回転軸が突出し、当該突出した回転軸により前記回転体が支持されている請求項１に記載の移動体。 the two drive wheels are arranged coaxially,
One of the two drive wheels has a side surface facing the other drive wheel, and the other drive wheel has a side surface facing the one drive wheel,
2. The rotating shaft according to claim 1, wherein in each of the two driving wheels, the rotating shaft protrudes toward the side opposite to the side on which the side surface is provided, and the rotating body is supported by the protruding rotating shaft. Mobile. 前記回転軸の突出方向における先端部が、自由端となっている請求項５に記載の移動体。 6. The moving body according to claim 5, wherein a tip portion of the rotating shaft in the projecting direction is a free end. 前記回転軸は、前記先端部と、当該先端部とは反対側に位置する反対側端部とを有し、
前記回転軸により支持される前記回転体は、当該回転軸の前記自由端側に位置する部分の外径の方が、当該回転軸の反対側端部側に位置する部分の外径よりも小さい請求項６に記載の移動体。 The rotating shaft has the tip and an opposite end located on the opposite side of the tip,
In the rotating body supported by the rotating shaft, the outer diameter of the portion located on the free end side of the rotating shaft is smaller than the outer diameter of the portion located on the opposite end side of the rotating shaft. The moving body according to claim 6. 前記回転軸に沿った仮想面であって当該回転軸を通る仮想面における、前記回転体の断面において、当該回転体の外周面が、曲率を有し当該回転軸から離れる方向に向かって凸となるように形成されている請求項７に記載の移動体。 In a cross section of the rotating body on a virtual plane along the rotating shaft and passing through the rotating shaft, the outer peripheral surface of the rotating body has a curvature and is convex in a direction away from the rotating shaft. 8. The moving body according to claim 7, which is formed so as to: 前記２つの駆動輪の一方の駆動輪では、前記内面に接触している状態にある前記回転体を支持する前記回転軸が、前記移動体の移動方向における上流側および下流側のうちの一方側へ傾き、
前記２つの駆動輪の他方の駆動輪でも、前記内面に接触している状態にある前記回転体を支持する前記回転軸が、前記一方側へ傾く請求項６に記載の移動体。 In one of the two driving wheels, the rotating shaft that supports the rotating body that is in contact with the inner surface is located on one of the upstream side and the downstream side in the moving direction of the moving body. tilt to
7. The moving body according to claim 6, wherein the rotating shaft supporting the rotating body that is in contact with the inner surface of the other driving wheel of the two driving wheels is inclined to the one side. 同軸上に配置され、前記移動体が前記配管に沿って移動する際に前記２つの駆動輪と同方向に回転する、他の２つの駆動輪がさらに設けられ、
前記他の２つの駆動輪の一方の駆動輪では、前記内面に接触している状態にある前記回転体を支持する前記回転軸が、前記一方側とは反対側へ傾き、
前記他の２つの駆動輪の他方の駆動輪でも、前記内面に接触している状態にある前記回転体を支持する前記回転軸が、前記反対側へ傾く請求項９に記載の移動体。 further provided with two other drive wheels arranged coaxially and rotating in the same direction as the two drive wheels as the moving body moves along the pipe;
In one of the other two drive wheels, the rotating shaft that supports the rotating body that is in contact with the inner surface is tilted to the side opposite to the one side,
10. The moving body according to claim 9, wherein the rotating shaft supporting the rotating body in contact with the inner surface of the other driving wheel of the other two driving wheels is inclined to the opposite side. ２つの前記駆動輪が、同軸上に配置され、
同軸上に配置された前記２つの駆動輪は、当該同軸が延びる方向と交差する方向であって一方向に向けて付勢されて、前記内面に接触し、
同軸上に配置され、前記一方向とは反対方向に向けて付勢されて前記内面に接触し、前記移動体が前記配管に沿って移動する際、前記２つの駆動輪の回転方向とは反対方向への回転を行う他の２つの駆動輪がさらに設けられている請求項１に記載の移動体。 the two drive wheels are arranged coaxially,
The two coaxially arranged drive wheels are biased in one direction, which is a direction intersecting the direction in which the coaxial axis extends, to contact the inner surface;
coaxially arranged and urged in a direction opposite to the one direction to contact the inner surface and opposite to the direction of rotation of the two driving wheels when the movable body moves along the pipe; 2. The vehicle of claim 1, further comprising two other drive wheels for directional rotation. 前記他の２つの駆動輪の各々にも、前記直交方向に対して傾斜する関係で配置される回転軸を中心に回転し前記内面からの力を受けて回転する回転体が設けられている請求項１１に記載の移動体。 Each of the other two drive wheels is also provided with a rotating body that rotates about a rotation axis that is arranged in an inclined relationship with respect to the orthogonal direction and that rotates by receiving force from the inner surface. Item 12. The moving body according to item 11. 同軸上に配置された２つの前記駆動輪を同じ方向へ回転させることができ、および、当該２つの駆動輪を互いに異なる方向へ回転させることができるように構成された請求項１に記載の移動体。 2. Movement according to claim 1, arranged so that the two coaxially arranged drive wheels can be rotated in the same direction and the two drive wheels can be rotated in mutually different directions. body. 配管内を移動する移動体と、当該移動体の制御を行う制御部とを備える制御システムであり、
前記移動体は、
同軸上に配置され回転駆動を行う少なくとも２つの駆動輪と、
前記２つの駆動輪の各々の外周部に設けられ、前記配管の軸方向と直交する方向である直交方向に対して傾斜する関係で配置される回転軸を中心に回転可能に設けられ、当該配管の内面からの力を受けて回転する回転体と、
を備え、
前記制御部は、
同軸上に配置された前記２つの駆動輪を同じ方向へ回転させる制御、および、当該２つの駆動輪を互いに異なる方向へ回転させる制御を行う、
制御システム。 A control system comprising a moving body that moves in a pipe and a control unit that controls the moving body,
The moving body is
at least two drive wheels coaxially arranged for rotational drive;
Provided on the outer periphery of each of the two drive wheels and rotatably provided around a rotation axis arranged in a relationship of being inclined with respect to an orthogonal direction that is a direction orthogonal to the axial direction of the pipe, the pipe a rotating body that rotates by receiving a force from the inner surface of the
with
The control unit
Control to rotate the two coaxially arranged drive wheels in the same direction, and control to rotate the two drive wheels in different directions;
control system.
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